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Web エンジニアのためのWeb エンジニアのためのロボットアームの API を考えてみる

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  Web エンジニアのためのロボットアームの APIを考えてみる2016年11月30日(水)スマートファクトリーとRobotics API & CNTK（html5jロボット部 第7回勉強会）@futomi futomi.hatano
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  自己紹介2マークアップ解説本 API解説本 APIチュートリアル本Windows8API解説本有限会社 futomi 代表取締役株式会社ニューフォリア 取締役 最高技術責任者
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  日経SYSTEMS連載2015年4月号～2016年3月号：こんなに変わったWeb開発/HTML5の基本テクニック3
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  日経SYSTEMSコラム4• そろそろIoTに触れてみませんか• マイコンボードを使って大気圧と気温を取得•Webブラウザーから制御 MIDIでサーボを動かす• Node.jsで家電を操作 赤外線を利用しよう• ECHONET Liteで家電をコントロール• スマホから機器を制御「デバイスコネクトWebAPI」• 電池交換が不要に 無線技術「EnOcean」に注目• JavaScriptで車載情報を取得「OBD-II」を使う• Node.jsで電力情報を取得スマートメータを活用しよう• ...IoTで火が付くITエンジニア魂：2016年4月号～2017年3月号 (予定)
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  デバイスWebAPIコンソーシアム• 2015年4月30日にNTTドコモとソフトバンクによって設立• デバイス連携がテーマ•アーキテクチャーの検討や業界動向などの共有• GotAPI対応アプリ「DeviceConnect」がNTTドコモからOSSとしてGitHubで公開• 通信キャリアやデバイスメーカーなど110社以上が加盟5https://device-webapi.org/
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  GitHubとnpm7https://www.npmjs.com/~futomihttps://github.com/futomi
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  公開中のnodeモジュール8
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  公開中のnodeモジュール9ロボットアームに近いのは...
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  公開中のnodeモジュール10ロボットアームに近いのは...
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  ONVIF11• Open NetworkVideo Interface Forum• ウェブサイトからの引用The ONVIF specification defines a commonprotocol for the exchange of informationbetween network video devices includingautomatic device discovery, video streaming andintelligence metadata.• 早い話、ネットワークカメラのプロトコルの標準• デバイス発見、ビデオストリーミング、PTZ制御などhttp://www.onvif.org/
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  PTZとは• Pan, Tilt,Zoom• PTZ対応製品は業務用監視カメラでも高級品の部類• 近年は安価な家庭向け監視カメラにも• 性能と機能はお値段次第（安かろう悪かろうがそのまま当てはまる）• PTZ機能はロボットアームに近い• ロボットアームの関節の一つとみなせば類似性がある• ロボットアームにカメラが付けばよりONVIFに類似• ロボットアームのAPIの開発にONVIFは参考になる12
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  ONVIF仕様概要• 用語• NVT(Network Video Transmitter)：ネットワークカメラのこと• NVC (Network Video Client)：カメラにアクセスするもの• NVT発見にWS-Discovery• UDPポート3702によるマルチキャスト• メッセージはSOAPベース• HTTPプロトコルでSOAPをPOST• 今どきSOAP?• でもONVIF策定当時はSOAPがナウい時代14
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  ONVIFのPTZコマンド• ContinuousMove• 各軸の動作速度を指定•止めるまで動き続ける• AbsoluteMove• 各軸の動作速度と絶対位置を指定• RelativeMove• 各軸の動作速度と現在位置からの相対位置を指定• Stop• 動作を止める• GotoHomePosition• ホームポジションに移動• SetPreset• 特定の位置をセット• 複数の位置を登録可能• GotoPreset• プリセットした位置に移動15
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  ONVIFのビデオストリーミング• GetStreamUri• RTSP/RTP•H.264• G.726, G.711• GetSnapshotUri• 静止画 (JPEG) を取得可能• このコマンドからURLを取得• 製品の性能が良ければ1秒間に10回くらい取得できる16
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  デモ17
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  ロボットアームAPIこんなんはどう？• やはり今どきの方式で• SOAPはやだ•機器発見• Bonjour (Zeroconf) はいかが？• コマンド• JSON-RPCをHTTP POSTで送るのはいかが？• WebSocketのチャンネルも用意できるとベスト。• セキュリティー• 最低でもユーザー認証は必要• Basic認証ではパスワードがダダ漏れ• Digest認証あたりが良い？• TLSを使うのがベストだが暗号化だけならオレオレ認証でもOKか？• でも機器に固定で秘密鍵を埋め込むのは危険？機器個体ごと違えばまだましか？• 公開鍵方式で接続の都度、鍵ペアを作って公開鍵を交換してからデータ暗号化するのは？めんどくさいか？• 今後さらなる検討が必要18
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  ご清聴ありがとうございました@futomi futomi.hatano