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ros2不同通信方式的使用示例，包括进程间（inter process）、零拷贝（zero copy）、进程内（intra process）通信，并结合测试数据和通信机制分析不同通信方式的性能差异。
ROS2不同通信方式的使用示例，性能测试方法，测试报告，结合数据的通信机制分析。
可用于ros2 zero-copy通信的msg包，定义了一个payload大小为4MB的消息。