Jaroslav Kepka má na svém kontě desítky rolí, před kamerou i na jevišti Vinohradského divadla ztvárnil řadu postav zakomplexovaných outsiderů, nebyly mu cizí ale ani role s jízlivým až zákeřným charakterem. Narodil se v Praze a herectví studoval pod vedením Miloše Nedbala na pražské DAMU, školu dokončil v roce 1958. První angažmá našel v Divadle J. K. Tyla v Plzni, kde odehrál dvě sezóny (1958-1960), pak se vrátil do Prahy a trvalé zázemí našel na scéně Divadla na Vinohradech, kde působil několik desítek let (1960-2004). Výrazné herecké kreace představil především v české moderně (Válka s mloky, Krysař, Ubohý vrah, Zámek), zajímavé příležitosti mu ale nabídla i světová klasika (Večer tříkrálový). Před kamerou stál Jaroslav Kepka poprvé v rámci natáčení krátkého filmu PARTA NEZRADÍ...? (1957), vzápětí navázal spolupráci s televizí, kde účinkoval v prvních seriálových projektech (RODINA BLÁHOVA, 1959; TŘI CHLAPI V CHALUPĚ, 1963). Z jeho dalších filmových rolí jsou dodnes zapamatovatelné postavy strážníka a agenta ve Vorlíčkových parodiích KDO CHCE ZABÍT JESSII? (1966) a KONEC AGENTA W4C PROSTŘEDNICTVÍM PSA PANA FOUSTKY (1967). Další Kepkova spolupráce s filmem měla pouze nárazový charakter a v 70. a 80. letech hrál jen několik menších rolí. Více příležitostí mu poskytovala televize, kde se začal prosazovat především v tvorbě pro děti. Vyvrcholením jeho práce v žánru pohádek byla titulní role v pohádce RUMPLCIMPRCAMPR (1997), mezitím ale dostal i zajímavou příležitost v tragické postavě profesora Buchtálka v seriálu KONEC VELKÝCH PRÁZDNIN (1996).Vedle domovské scény Vinohradského divadla začal v 90. letech pohostinsky účinkovat i na dalších pražských scénách a zaujal především v muzikálu Cats prezentovaném v Divadle Milénium, jako host vystupoval i v Hrušínského Divadle na Jezerce (Lásky paní Katty). Z angažmá ve Vinohradském divadle odešel v roce 2004 do penze, pohostinsky ale na této scéně nadále vystupuje (mimo jiné v legendární komedii Brouk v hlavě nebo ve Wildově Ideálním manželovi). Neodmyslitelnou součástí uměleckého profilu Jaroslava Kepky je dabing, jemuž se věnuje již od studijních let. V průběhu několika desetiletí namluvil desítky vedlejších postav v řadě zahraničních filmů i seriálů a v roce 2003 obdržel Cenu Františka Filipovského za celoživotní mistrovství.Bratr Jaroslava Kepky, Jiří Kepka, byl středoškolským profesorem matematiky a také autorem několika učebnic, do světa kultury vstoupil sňatkem s herečkou Gabrielou Vránovou (*1941), s níž má syna, herce a režiséra Ondřeje Kepku (*1969).