Eski Türkçe eşek sözcüğünün kökeni tartışmalıdır. Türk dillerinde eski çağlardan beri kullanılır (eşgek). Orta Türkçede "eşgek ya da "eşyek" olarak görülür. Eski Kıpçakçadaeşek olarak geçer. Bazı araştırmacılara göre Ermeniceēş (eşek) sözcüğünden alınmıştır. Ancak, birçok araştırmacı Türkçeeşek sözcüğünün gerek Ermeniceēş gerekse Sümerceansǔ (anşu=eşek) sözcüğüyle birleştirilemeyeceği görüşündedir. Daha yaygın ve daha çok kabul gören görüşe göre, Türkçe "eşek" sözcüğü ileHalaççaäşgä (<äşgäk) veMoğolcaelçǰigen (elçigen) sözcüğü arasında ilişki vardır. Sözcüğüniş ya daeş (yoldaş +(g)ek küçültme eki) kökünden türediği öne sürülmektedir. Hint-Avrupa dillerindeki sözcükler (Rusçaişak, Farsçaaşak,eşek) Türkçeden alınmıştır.