I västra Yorkshire ligger bergskedjanPenninerna. Dess, och Yorkshires, högsta punkt heterMickle Fell (788 m) och ligger i nordväst. Till öster om bergskedjan ligger Yorkdalen. Penninerna avvattnas av ett stort antal floder. I norr utgjordeTees historiskt gränsflod motDurham. De flesta övriga floderna, bland annatRiver Ure,Nidd,Wharfe,Aire ochRiver Calder[särskiljning behövs] utgör bifloder tillOuse. Ouse ochTrent rinner samman och bildarHumber, en bred flodmynning. Norr om Humber ligger slättområdetHolderness.
Precis som övriga Storbritannien blev Yorkshire erövrat av nya folk vid flera tillfällen under förhistorisk tid. Så komjordbruk att införas i området, troligen av folk som härstammade frånMedelhavet. Omkring 2000 f.Kr. införde folk som tillhördetrattbägarkulturenbronshantering. Omkring300 f.Kr. erövrades området avkelterna som medförde sig förmågan att hanterajärn. De kelter som bodde i området vid romarnas ankomst och framåt kallade sigbriganter.
Romarna tog kontroll över Yorkshire och anladeYork 71 e. Kr. Staden kom att, efterLondon, bli romarnas viktigaste i Storbritannien. Romarna byggde ett stort antal vägar i Yorkshire, bland annat gick den viktigaste nordsydliga vägen genom Yorkshire. Utöver York har bland annatDoncaster,Ilkley, ochTadcaster romerskt ursprung.
Efter romarrikets fall bildades det keltiska kungariketElmet som troligen täckte en stor del av nuvarandeWest Yorkshire. I området kring Holderness bildades detangliska kungariketDeira som efter hand erövrade större och större delar av Yorkshire, bland annat Elmet. Under början av600-talet kom Deira att slås samman medBernicia och bildaNorthumbria. Dess kung,Edwin av Northumbria övergick627 till kristendomen. En senare kung,Oswiu, höll664synoden iWhitby där den engelska kyrkans framtid bestämdes.York kom att återfå sin betydelse och blev ett betydande lärdomscentrum. Till skillnad från kelterna som bosatt sig på olika höjder föredrog anglerna dalgångarna.
Karta över Yorkshire med riding-gränserna utsatta
En dansk flotta landsteg865 i Storbritannien och867 erövrades Yorkshire. De skapade ett kungarike med centrum i York. Det rikets gränser har sedan dess i huvudsak bevarats genom att Yorkshires gränser. Det var också troligen under den perioden som Yorkshire blev uppdelat i treridings(tredjedelar):West Riding of Yorkshire,East Riding of Yorkshire ochNorth Riding of Yorkshire. De danskar som bosatte sig i Yorkshire gjorde detta ofta i nya byar mellan de anglosaxiska byarna. Vikingakungadömet kom att bestå till954, även om det under senare tid snarast var ett lydrike underWessex.
