Iolaos (grekiska Ιόλαος) var en prins avTiryns igrekisk mytologi. Han var son till hjältenHerakles tvillingbror, prinsIphikles, och var Herakles vapendragare.
Under ett äventyr hjälpte Iolaos sin farbror Herakles att döda denlerneiska hydran. Hydran var ett slags niohövdad vattenorm som levde i ett träsk i närheten avLerna. Herakles kusin, kungEurystheus, hade givit Herkules i uppdrag att döda hydran. Varje gång Herakles skar av ett huvud växte två nya fram i dess stället. När striden pågått ett tag började Iolaos sveda halsen efter varje avhugget huvud med en fackla, vilket gjorde att nya huvuden inte kunde växa fram. Då nya huvuden inte längre tillkom, lyckades Herakles så småningom hugga av alla huvuden och besegra hydran. Dödandet av den lerneiska hydran var ett av Herakles tolv stordåd.