Град су основалиКелти и један је од најстаријих градова у Немачкој. Они су га звалиBorbetomagus, што је значило насеље у мочварном подручју. У доба Римљана град се називао Аугуста Вангионум. Западноримски узурпаторЈовин прогласио се411. за цара уз подршку Бургунда и Алана, па је онда у својству римскога цараБургундима дозволио да се населе око Вормса. Вормс је постао главни град Бургундијске краљевине почетком 5. века. Римски војсковођаФлавије Аеције позвао јеХуне да помогну у рату саБургундима. Хуни су437. успели да победе Бургунде. Освојили су Вормс и масакрирали 20.000 становника и краљевску породицу. Ти догађаји послужили су као главна подлогаПесме о Нибелунзима.
Вормс је чувен по томе што се често помиње уПесми о Нибелунзима и по својојкатедрали. Познат је по потписивању Конкордата из Вормса, којим је 1122. окончана прва фазаборби за власт између папа и царева. Договорено је да се укине инвеститура, тј. да краљеви не постављају бискупе, али секуларни владари су ипак задржали неслужбени битан утицај на процес постављања. Током 1521. одржан је сабор у Вормсу, на који јеКарло V, цар Светог римског царства позваоМартина Лутера. На том сабору Карло V је издао Едикт из Вормса, којим је званично осудио Лутера, његово учење прогласио јеретичким и наредио спаљивање његових списа. Племство је углавном било на Лутеровој страни, тако да се та одлука само мањим делом спровела. Град је жестоко бомбардован 21. 2. 1945, када је на њега бачено 1.100 тона бомби.
