Rubato er en uttrykksfull variasjon av tempo.

I tidligere utøvingspraksis innebar rubato at utøveren hadde frihet til å kunne variere melodistemmenstempo over en fast,akkompagnerende grunnrytme. Det betyr at melodien vekselvisakselerer ogritarderer. For å få til dette må melodiensrytme varieres ved at noen toner legges foran mens andre legges bakgrunnpulsen. Dette gir inntrykk av at tempo vekselvis økes og senkes over en jevn grunnpuls. Slik kan frasene i sin helhet spilles i samsvar medakkompagnementet. Eksempel på dette kan sees i bildet.

Senere har rubato også blitt brukt for å indikere at alle stemmene skal ha koordinerte og uttrykksfulle variasjoner av tempoet. Når alle stemmene har lik endring av tempo, endres også grunnpulsen. Det betyr videre at det ikke er behov for å endre rytme på verken melodi eller akkompagnement for at stemmene skal oppleves koordinerte.