Røkelse er en blanding av plantestoffer som ved oppvarming gir en lukt som parfymerer luften. Plantestoffene kan værebalsamer,harpikser,eteriske oljer, rosenblad, lavendelblomst,fiolrot med mer. I flerereligioner er bruken av røkelse en urgammel skikk som uttrykk foroffer og tilbedelse.

Røkelsen brennes i røkelseskar undergudstjenester og prosesjoner. I røkelseskaret blir det lagt glødende kull, over dem røkelse og over dette et gjennombrutt lokk. Røkelseskaret ble overført til den kristne kirken fraromerne ogjødene.