Nervesystemet omfatter allenervecellene og deres utløpere. Det viser en utvikling mot stadig større kompleksitet opp gjennom dyreriket.

Vi kan skille mellom fire typer av nervesystemer: diffust, strengformet, gangliøst og rørformet. Detdiffuse nervesystemet er den enkleste og opprinnelige formen. Det er mest karakteristisk hos hydroidepolypper ogkoralldyr, der hele kroppen er gjennomvevd av et nettverk av stjerneformede nerveceller som ligger under overflateepitelet. Hos dyr med spesiellesanseorganer opptrerstrengformede nervesystemer, der nervecellene er ordnet i rekker som forbinder sanseorganene med de øvrige delene av kroppen, særlig muskulaturen. Det forekommer hosstormanetene som en nervering langs klokkeranden og hospigghuder i mer komplisert form med begynnende deling i sentralt og perifert nervesystem. Med etgangliøst nervesystem er nervecellene vesentlig samlet i knuter (ganglier) som er innbyrdes forbundet og sender ut nervefibrer til alle organer. Gangliene representerer således et sentralt nervesystem. Gangliøst nervesystem forekommer vesentlig hosleddormer,bløtdyr ogleddyr, i typisk form som ettaustigesystem.Rørformet sentralnervesystem er karakteristisk forkordadyr. Det blir anlagt tidlig i fosterlivet som en innbuktning av ektodermen (medullarrøret), og er, når det er ferdigdannet, gjennomsatt av en fin kanal som i hjernen delvis utvider seg og danner de fire hjerneventriklene. Hos lansettfisken bestårsentralnervesystemet bare av det omtrent jevntykke medullarrøret, som strekker seg gjennom hele kroppen. Hosvirveldyr vokser fremste del av medullarrøret sterkt og danner hjernen. I ryggmargen og dens fortsettelse (hjernestammen) ligger nervecellene (grå substans) i det indre, mens det ytre laget består av margkledde nervefibrer (hvit substans). I store- oglillehjernen (cerebrum ogcerebellum) er forholdet omvendt. Barklaget består her avgrå substans (sehjerne).