Endoderm er i det tidligefosterlivet det innerste av de tre primærekimbladene i etembryo. Utsiden av embryoet er dekket avektoderm. Mellom endo- og ektoderm liggermesoderm.

Under den tidlige embryonalutviklingen deler det befruktede egget (zygoten) seg mange ganger og blir til en kuleformetblastula. Endoderm dannes av celler ved en innbuktning fra overflaten av blastula undergastrulasjonen. Betegnelsen benyttes om kimlaget mens dette fortsatt er en vel avgrenset del av embryoet. Hos de fleste dyr dannes det senere et tredje kimblad, enmesoderm, ved innbuktning av endodermale celler. Et unntak ernesledyr, som bare er bygget av endoderm og ektoderm.

Vev og organer som på senere utviklingsstadier kan spores tilbake til endodermen som opphav, kallesendodermale. Eksempler på endodermale strukturer hos dyr erfordøyelseskanalen,lever,bukspyttkjertel,thymus ogsvømmeblære ellerlunger. Endodermale strukturer utfører mange essensielle oppgaver i den voksne organismen, inkludert gassutveksling, fordøyelse, næringsopptak og stoffskifteregulering.