Hagerup har hatt stor suksess som ungdomsbokforfatter bl.a. medLandet der tiden var borte (1989),Høyere enn himmelen (1990; filmatisert 1993),Markus og Diana. Lyset fra Sirius (1994;Brageprisen,Bokhandlerprisen; filmatisert 1996), med fortsettelse iMarkus og jentene (1997),Markus og den store fotballkjærligheten (1999),Markus og Sigmund (2003) ogMarkus og karaoke-kongen (2004).

Videre har Hagerup utgitt romaneneSeniorhumoristen (1994),Maratonherren (1998),Herremannen (2000) ogDen statiske mannen (2008) og barnebøkeneBibbi Bokkens magiske bibliotek (1993, sammen medJostein Gaarder),Håkon og Kristin (1994) ogDrager skal fly (1996).Alt er så nær meg (1988) er et finstemt portrett av moren, Inger Hagerup.

Han har sammen med sin kone Bibbi Børresen gitt ut Svarte haner & ville griser (2005), som er en mat- og vinreise gjennom Chianti iToscana ogLykke iPiemonte. En mat- og vinreise (2009).

KriminalromanenSiste akt(2007) er skrevet sammen medNils Nordberg.

Hagerup var tilknyttetDen Nationale Scene i årene 1968–69, hvor han blant anet spilte i og var medforfatter til gruppeteateroppsetningenFlukt (1969). Samme år kom diktsamlingenSlik tenker jeg på dere. VedNationaltheatret gjorde han en komisk rolleinnsats i sitt eget stykkeAlice i underverdenen i 1971. Deretter var han en periode tilknyttetHålogaland Teater som dramaturg og forfatter; blant hans stykker oppført der erÆ e ikkje aleina ogDet e her æ høre tel. Han har senere hatt regioppgaver ved ulike norske teatre og spilt i film, men har mest virket som forfatter.

Av hans mange dramatiske arbeider kan nevnes hørespillserienI denne verden er alt mulig (1979; sceneversjon i 1981) og skuespilletHeartbreak Hotel (1987).

Sammen med døtrene Hilde Hagerup og Hanne Hagerup og med regissør Synne Teksum skrev han manus til TV-serienSnøfall, som ble sendt somjulekalender på NRK og senere dramatisert for teater (Oslo Nye Teater 2018).

Klaus Hagerup var sønn avInger Hagerup, bror avHelge Hagerup og far til forfatterneHilde Hagerup og Hanne Hagerup.

• Klaus Hagerup i Norsk biografisk leksikon
• Inger Hagerup
• Hilde Hagerup

• Bache-Wiig, Harald:Norsk barnelitteratur – lek på alvor, 1996, 150-59 (omHøyere enn himmelen)
• Birkeland, Tone m.fl.:Norsk barnelitteraturhistorie, 1997
• Författare & illustratörer för barn och ungdom, b. 3, 1998
• Hagerup, Henning & Tore Renberg: "Klaus Hagerup: 'jeg skulle gjerne vært en engel òg, jeg'" iVagant, nr. 3 (1996), 6-26 (intervju)
• Rottem, Øystein:Norges litteraturhistorie, b. 8: Vår egen tid, 1998Senje, Cathrine. & Astrid Hagen Krog:Klaus Hagerup, 1998 (Forfatterskapslesning i skolen)
• Svensen, Åsfrid: "Kuet reddhare og dristig fantast. Klaus Hagerups Markus" i Bjorvand, Agnes-Margrethe & Svein Slettan, red.:Barneboklesninger, 2004, 34-43