Pipalkarji so dobili ime po značilnosti, da so njihov prvi parokončin tik zausti pipalke (helicere). Pri večini pipalkarjev so to drobne, kleščaste in nogam podobne strukture, ki sodelujejo pri hranjenju, le pripajkih so preoblikovane v ostre ter votlestrupnike, ki jih žival zabode v plen in skoznje iztisnestrup. Od ostalih členonožcev se ločijo tudi po tem, da nimajotipalnic. Pipalkam sledi par okončin, ki jim pravimo pedipalpi in imajo pri različnih pipalkarjih različne funkcije (čutilno,razmnoževalno itd.). Večina predstavnikov ima štiri pare nog.[1]
Telo pipalkarjev je členjeno v dve glavni regiji, glavoprsje in zadek, lepršice imajo to členjenost na zunaj zabrisano in je njihovo telo na prvi pogled enotno.[1]
Izvor skupine in njen položaj znotraj členonožcev še nista povsem pojasnjena. Vfosilnem zapisu pipalkarjev so velike luknje in uvrstitev različnih najdb, ki lahko bistveno spremeni »družinsko drevo«, je predmet debate medtaksonomi.
Najstarejši znani fosil, ki ga je možno nesporno uvrstiti medpraskrluparje, s tem pa med pipalkarje, datirajo v pozniordovicij pred 445 milijoni let. Odkrit je bil leta 2008 vKanadi.[2] Zaenkrat še potekajo debate, alirodovaFuxianhuia inKodymirus (oba izkambrija) spadata med pipalkarje; če je kateri od teh bližnje soroden pipalkarjem, je luknja vsaj 43 milijonov let med najstarejšim znanim pipalkarjem in najbližjim sorodnikom skupine.[3]
»Tradicionalna« podoba »družinskega drevesa« členonožcev postavlja pipalkarje na bazo drevesa, kar pomeni, da so manj sorodni ostalim velikim skupinam (rakom,trokrparjem,šesteronožnim členonožcem instonogam) kot so si te skupine med seboj. Rezultati novejšihkladističnih analiz z upoštevanjemmolekularnih znakov inrazvojemživčevja nakazujejo, da so pipalkarji najbolj sorodni stonogam, drugo ožje sorodno skupino pa tvorijo šesteronožni členonožci ter raki. Vendar pa te analize ne upoštevajo izumrlih skupin (predvsem trokrparjev); z upoštevanjem teh postane podoba drevesa sorodnosti bolj podobna »tradicionalni«.[4]
Tudi znotraj skupine so razmerja še negotova. Splošno sprejeto mnenje je, da so se pipalkarji razvili v morju in doživeli razmah s prehodom na kopno. »Primitivni« skupini praskrluparjev in nogačev sta morski, prav tako so v morju živeli trokrparji. Pajkovci, ki so daleč najštevilčnejši razred znotraj pipalkarjev, pa so skoraj izključno kopenski (z izjemo nekaj predstavnikov, ki so ponovno poselili vodnehabitate). Problematičen je predvsem položajščipalcev; izumrl rodProscorpius je očitno izvorno morski, saj imajoškrge in druge izvornemorfološke znake, po drugi strani pa so ostanki zelo podobni današnjim ščipalcem. Če sodi rod med ščipalce, so ščipalci kot sekundarno kopenski pajkovcipolifiletska in s tem v sodobni filogenetski klasifikaciji neustrezna skupina.[5]
↑Rudkin, D.M.; Young, G.A.; Nowlan, G.S. (Januar 2008). »The Oldest Horseshoe Crab: a New Xiphosurid from Late Ordovician Konservat-Lagerstätten Deposits, Manitoba, Canada«.Palaeontology. Zv. 51, št. 1. str. 1–9.doi:10.1111/j.1475-4983.2007.00746.x.
↑Wills, M.A. (2001). »How good is the fossil record of arthropods? An assessment using the stratigraphic congruence of cladograms«.Geological Journal. Zv. 36, št. 3–4. str. 187–210.doi:10.1002/gj.882.
↑4,04,1Jenner, R.A. (2006). »Challenging received wisdoms: Some contributions of the new microscopy to the new animal phylogeny«.Integrative and Comparative Biology. Zv. 46, št. 2. str. 93–103.doi:10.1093/icb/icj014.
↑Weygoldt, P. (Februar 1998). »Evolution and systematics of the Chelicerata«.Experimental and Applied Acarology. Zv. 22, št. 2. str. 63–79.doi:10.1023/A:1006037525704.
