Prvi pisani dokazi o postojaanju grada datiraju iz1314. godine. Grad je osnovan u14. veku, kada je pripadao tadašnjoj državi Orava. Status grada dobio je1632. godine, da bi njegov status bio još više ojačan kada je,1632. godine, grad dobio trgovačka prava i povlastice.1683. godine je grad postao sedište Orave.1776. godine, grad je postao sedište distrikta Procesus, najmanje administrativne jedinice uKraljevini Ugarskoj.