Salamanca já é habitada desde o primeiro milênio antes de Cristo, conforme atestam ostestemunhos arqueológicos encontrados no Cerro de São Vicente, que estão relacionados à cultura deLas Cogotas, daIdade do Bronze. Neste mesmo cerro, se encontraram restos do que pode ter sido o primeiro assentamento humano estável na região, relacionados à cultura de Soto de Medinilla, daIdade do Ferro (século VII a.C.). No século IV a.C., ainda na Idade do Ferro, se desenvolveu um novo núcleo populacional no Teso das Catedrais, também conhecido como Cerro de São Isidro. Este núcleo era vinculado à cultura doscastros e durou até aromanização da cidade. Todos esses antigos núcleos tiveram a motivação de controle militar da área circundante, graças à presença de trêstesos e à proximidade dorio Tormes.[3]
Em 220 a.C.,Aníbal conquistou a cidade, então chamada de Helmántica.[4] Após a vitóriaromana naSegunda Guerra Púnica (218–201 a.C.), a cidade foi anexada à província daLusitânia. Passou a ser chamada de Salmántica, e teve seu território limitado ao Teso das Catedrais, abandonando o Cerro de São Vicente. Durante o domínio romano, a cidade fez parte daVia da Prata, estrada que ligava o sul e o norte daPenínsula Ibérica. Também durante o domínio romano, no século I, foi construída a Ponte Romana sobre o rio Tormes, que permitiu o acesso à cidade a partir do sul e que existe até hoje (embora sua metade sul tenha sido reconstruída após umaenchente noséculo XVII).
Em 12 de agosto de 1311, nasceuAfonso XI de Castela, o único rei nascido na cidade. Durante oséculo XV, a cidade foi palco de uma disputa entre dois grupos denobres: o de são Bento e o de são Tomé. Nessa época, a cidade destacou-se namanufatura depanos e naexportação delã.
Em 1520, naGuerra das Comunidades de Castela, a cidade se levantou contra os novosimpostos reclamados porCarlos I de Espanha junto àscortes, e a favor de suas manufaturas têxteis. Com a derrota das comunidades, o rei Carlos I fez derrubar astorres dos salamanqueses que haviam aderido à revolta.
Oséculo XVI foi a época de maior esplendor da cidade, tanto em termosdemográficos (a cidade possuía 24 000 habitantes) como em termosintelectuais (por volta de 1580, 6 500 estudantes se matriculavam todos os anos na universidade. Os professores da universidade eram conhecidos comosalmanticenses.).[6] Posteriormente, seguiu-se um período de decadência: em 1651, a cidade possuía 12 000 habitantes.
O bairro judeu se situava ao norte, junto àmuralha (mais ou menos, na altura da atual avenida de Mirat). Em 1492, quando os judeus foram expulsos da Espanha por conta doDecreto de Alhambra, o bairro foi tapado e respeitado pelos moradores da cidade, provavelmente pensando num futuro retorno dos judeus. Como resultado, o bairro foi invadido porcoelhos, o que fez com que ele fosse, até recentemente, conhecido como "Bairro do Coelhal" (Barrio del Conejal).
No século XVIII, a cidade teve um renascimento económico e cultural, o que possibilitou a conclusão das obras daCatedral Nova de Salamanca, a construção da Praça Maior em 1729 e a reconstrução de muitos edifícios que haviam sido danificados peloSismo de Lisboa de 1755.
Durante aGuerra Peninsular, a cidade foi ocupada pelas tropas do marechalNicolas Jean de Dieu Soult em 1809 e ficou em mãos francesas até abatalha de Salamanca, em 1812, que foi ganha pelas tropas portuguesas, britânicas e espanholas lideradas porArthur Wellesley, 1.º Duque de Wellington. Durante a ocupação, os franceses destruíram muitos edifícios para obter material para construir defesas, especialmente no bairro de Caídos, no qual havia famososcolégios maiores ligados à universidade, dos quais não sobrou nada. A cidade sofreu muito com o fechamento das universidades decretado pelo reiFernando VII de Espanha. Quando a universidade de Salamanca foi reaberta, ela se tornou uma mera universidade de províncias.
Em 1833, foi criada aprovíncia de Salamanca, pertencente à Região de Leão, e a cidade de Salamanca tornou-se a capital da província. Em 1877, a cidade beneficiou-se com a construção daestrada de ferro entre Portugal e França, que passava pela cidade. Com a eclosão daGuerra Civil Espanhola em 1936, oexército sublevado logo tomou o poder na cidade,fuzilando o prefeito Castro Prieto Carrasco.[7] Entre outubro de 1936 e novembro de 1937, o Palácio Episcopal de Salamanca foi residência e centro de comando do generalFranco.
A cidade também foi sede de algumas organizaçõesfalangistas e de algunsministérios durante a guerra civil. Todos osdocumentos apreendidos pelo exército sublevado durante a guerra foram guardados na cidade e vieram a formar o Arquivo Geral da Guerra Civil Espanhola. Em 2006, os papéis desse arquivo referentes àCatalunha foram transladados a essacomunidade autónoma em meio a grandes disputas entre a prefeitura de Salamanca, o governo espanhol e manifestações populares. Como protesto, o prefeito de Salamanca Julián Lanzarote, doPartido Popular, mudou o nome da rua onde se localiza o arquivo: de "Gibraltar" (nome que homenageava asmilícias salmantinas que fizeram parte da conquista deGibraltar por Afonso XI), passou a ser chamada deEl Expólio ("OEspólio").
Salamanca tem duas catedrais, a antiga, do século XII e em estilo românico, e a nova, muito maior, iniciada no século XVI em estilo gótico e concluída no século XVIII. O lugar onde ambas se encontram é conhecido como Patio Chico e é um dos lugares mais encantadores da cidade.
A torre principal da catedral nova foi construída sobre o campanário da catedral antiga. Ainda é visível nela uma rachadura originada pelo terremoto de Lisboa de 1755
