Zbroje przybierały zróżnicowane formy w zależności od epoki, kręgu kulturowego, przeznaczenia i dostępnych technologii. Powszechnie stosowane już wstarożytności, szczytową formę rozwoju uzyskując na przełomiepóźnego średniowiecza irenesansu. Następnie zaczęły gwałtownie tracić na znaczeniu, ze względu na rozwójbroni palnej, przed którą nie zapewniały odpowiedniej ochrony, co doprowadziło niemal do zaniku ich stosowania. Mimo to w okrojonej formie (zazwyczaj w postaci samegokirysu ihełmu), pozostały na wyposażeniu ciężkiej jazdy (np.kirasjerów) od XVIII aż do początku XX wieku. W okresieI wojny światowej na wyposażeniu żołnierzy pojawiły się tzw.pancerze okopowe chroniące przedodłamkami, używane jednak w ograniczonym zakresie. Pod koniec XX wieku w pewien sposób powrócono do idei wykorzystywania „zbroi” w formieceramicznych lubtytanowych płyt, stanowiących uzupełniający wkładkamizelek kuloodpornych.
Zasadniczo terminy „zbroja” i „pancerz” uznawane są za synonimy. Jednak niektórzy bronioznawcy (np. Andrzej Nowakowski wUzbrojenie średniowieczne w Polsce) rozróżniają je od siebie, uznając „pancerz” za termin odnoszący się do osłon giętkich/elastycznych (jak np.kolczuga), natomiast „zbroja” do osłon sztywnych (np.zbroja płytowa). W takim ujęciu podział zbroi/pancerzy wygląda następująco:
Oprócz zbroi przeznaczonych dla ludzi, stosowano również specjalnezbroje zwierzęce dla zwierząt wykorzystywanych militarnie np.słoni bojowych, wielbłądów, koni (zob.zbroja końska).
