Lemgo zostało założone w 1190 przez Bernharda II. Ponieważ miasto leżało na skrzyżowaniu dwóch ważnychśredniowiecznych szlaków handlowych, przez wiele lat pozostawało największym i najbardziej znaczącym miastem na terenieKsięstwa Lippe. Lemgo było członkiemLigi Hanzeatyckiej, średniowiecznego związku nadmorskich miast handlowych północnej Europy, do której należały miastaholenderskie,niemieckie czypolskie. W 1527 roku ówczesny książę zmienił wyznanie naewangelicko-reformowane i zgodnie z zasadą „cuius regio, eius religio” księstwo Lippe (a wraz z nim także Lemgo) zostałozreformowane.
Ratusz
Z powoduprocesów o czary i paleniaczarownic, które to szczególnie nasiliły się w Lemgo za rządów burmistrzaHermanna Cothmanna (1667–1683), miasto było nazywane „gniazdem czarownic”. W czasiewojny trzydziestoletniej (1618–1648) na Lemgo zostało nałożone wiele kontrybucji, co znacznie osłabiło miasto. Wzrost liczby ludności poII wojnie światowej spowodował rozwój miasta.
W Lemgo zachowały się w całości obiekty o szczególnym architektonicznym znaczeniu m.in. bezcenne budynki z okresurenesansu – miasta nie uszkodziły bombardowania w czasieII wojny światowej:
Hexenbürgermeisterhaus – dom wybudowany w 1571 roku. Nadana mu później nazwa nawiązuje do burmistrza (niem.Bürgermeister)Cothmanna, który wykorzystywał procesy o czary, aby utrzymać się przy władzy i pozbyć się swoich przeciwników.Fasada domu jest przykładem wezerskiej odmiany renesansu
ratusz znajdujący się na liścieUNESCO budynków o europejskim znaczeniu. Budynek składa się z trzech części, pochodzących z różnych okresów. Najstarsza część pochodzi z lat 1480–1490. W tamtych czasach zjawiskiem powszechnym było to, że gdy miasto rozrastało się, sąsiadujące ze sobą domy były od wewnątrz przebudowywane i łączone ze sobą, przy zachowaniu oddzielnych fasad
kościół św. Mikołaja(St. Nicolai) powstał jakobazylika w 1210 roku. Po 1300 roku bazylikę przebudowano nakościół halowy. Patronem kościoła – jak w wielu północnoniemieckich miastach handlowych – jestświęty Mikołaj, patron wędrowców ikupców. Kościół słynie zbarokowychorganów.