Verfahren zum Darstellen einer Umgebung eines FahrzeugsMethod for displaying an environment of a vehicle
BESCHREIBUNG:DESCRIPTION:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Darstellen einer Umgebung eines Fahrzeugs und ein System zum Darstellen einer Umgebung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for displaying an environment of a vehicle and a system for displaying an environment of a vehicle.
Die Druckschrift EP3572284B1 beschreibt eine Anzeigevorrichtung für eine Fahrzeugumgebung.The document EP3572284B1 describes a display device for a vehicle environment.
Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Darstellung von Bildern eines Rückblickkamerasystems eines Kraftfahrzeugs sind aus der DruckschriftA method and a device for displaying images of a rearview camera system of a motor vehicle are known from the publication
DE102010020201 B4 bekannt.DE102010020201 B4 known.
Vor diesem Hintergrund war es eine Aufgabe, eine Umgebung hinter einem Fahrzeug einem Fahrer des Fahrzeugs geeignet bildberuhigt darzustellen.Against this background, one task was to represent the environment behind a vehicle in a way that was suitable for the driver of the vehicle.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems gehen aus den abhängigen Patentansprüchen und der Beschreibung hervor.This object is achieved by a method and a system having the features of the independent patent claims. Embodiments of the method and the system emerge from the dependent patent claims and the description.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Darstellen einer Umgebung eines Fahrzeugs, bspw. eines Kraftfahrzeugs, auf einem Anzeigegerät, bzw. einem Monitor, Bildschirm oder Display, des Fahrzeugs vorgesehen. Das Fahrzeug weist während einer Fahrt eine Geschwindigkeit auf, wobei von einer primären Kamera des Fahrzeugs, die entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs orientiert wird bzw. ist, eine üblicherweise hinter dem Fahrzeug befindliche Umgebung des Fahrzeugs, üblicherweise entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung, aufgenommen wird. Dabei wird für die primäre Kamera ein Winkel zum Erfassen der Umgebung vorgesehen, wobei der Winkel bzw. ein Wert für den Winkel umgekehrt proportional zu mindestens einer Potenz der Geschwindigkeit bzw. einem Wert der Geschwindigkeit in km/h des Fahrzeugs eingestellt wird, und wobei die Umgebung auf dem Anzeigegerät unter dem für die primäre Kamera eingestellten Winkel bzw. innerhalb dieses Winkels dargestellt bzw. angezeigt wird.The method according to the invention is intended for displaying the surroundings of a vehicle, for example a motor vehicle, on a display device or a monitor, screen or display of the vehicle. The vehicle has a speed during a journey, whereby a primary camera of the vehicle, which is oriented against a forward direction of travel of the vehicle, usually behind the vehicle surroundings of the vehicle, usually against the forward direction of travel. An angle for capturing the surroundings is provided for the primary camera, wherein the angle or a value for the angle is set inversely proportional to at least one power of the speed or a value of the speed in km/h of the vehicle, and wherein the surroundings are represented or displayed on the display device at the angle set for the primary camera or within this angle.
Dabei ist es möglich, dass der Winkel w bzw. der Wert des Winkels w der primären Kamera umgekehrt proportional zu mindestens einer n-fachen Potenz der Geschwindigkeit v bzw. des Werts der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs eingestellt wird, wobei eine Hochzahl n eine natürliche Zahl ist. Dabei kann der Winkel w umgekehrt proportional zu der Geschwindigkeit v und/oder umgekehrt proportional der zweifachen, dreifachen und/oder k- fachen Potenz der Geschwindigkeit v sein. Es ist auch denkbar, dass der Winkel w umgekehrt proportional zu einem Polynom n-ten Grades der Geschwindigkeit ist: w ~ (a*v + b*v2 + c*v3 +...+ d* vk)’1, wobei a, b, c und d Proportionalitätsfaktoren sind, wobei n = 1 , 2, 3,... k ist. Generell gilt, dass der Winkel umso kleiner wird, je größer die Geschwindigkeit v ist, und umso größer, je geringer die Geschwindigkeit v ist.It is possible for the angle w or the value of the angle w of the primary camera to be set inversely proportional to at least an n-fold power of the speed v or the value of the speed v of the vehicle, where a power n is a natural number. The angle w can be inversely proportional to the speed v and/or inversely proportional to twice, three times and/or k times the power of the speed v. It is also conceivable for the angle w to be inversely proportional to an n-th degree polynomial of the speed: w ~ (a*v + b*v2 + c*v3 +...+ d* vk )'1 , where a, b, c and d are proportionality factors, where n = 1 , 2, 3,... k. In general, the angle becomes smaller the higher the speed v is, and larger the lower the speed v is.
Hierbei ist bzw. wird der Winkel der primären Kamera entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung geöffnet. Falls die primäre Kamera bspw. auf einer rechten Außenseite des Fahrzeugs angeordnet ist, wird ihr Winkel bspw. ausgehend von der umgekehrten Vorwärtsfahrtrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn geöffnet. Falls die primäre Kamera bspw. auf einer linken Außenseite des Fahrzeugs angeordnet ist, wird ihr Winkel bspw. ausgehend von der umgekehrten Vorwärtsfahrtrichtung im Uhrzeigersinn geöffnet. Falls sie auf einer mittleren Längsachse des Fahrzeugs angeordnet ist, wird ihr Winkel symmetrisch zu der umgekehrten Vorwärtsfahrtrichtung geöffnet.Here, the angle of the primary camera is or will be opened in the opposite direction to the forward direction. If the primary camera is, for example, located on the right-hand side of the vehicle, its angle will be opened in an anti-clockwise direction, starting from the opposite forward direction. If the primary camera is, for example, located on the left-hand side of the vehicle, its angle will be opened in a clockwise direction, starting from the opposite forward direction. If it is located on a central longitudinal axis of the vehicle, its angle will be opened symmetrically to the opposite forward direction.
In Ausgestaltung wird als Winkel der primären Kamera deren Öffnungswinkel abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt. Dabei wird ein Winkelbereich des als Öffnungswinkel ausgebildeten Winkels der primären Kamera umgekehrt proportional zu der mindestens einen Potenz der Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt. Dabei wird von dem Winkelbereich und/oder dem Öffnungswinkel bzw. innerhalb des Winkelbereichs und/oder des Öffnungswinkels ein Umgebungsbereich der Umgebung bzw. in der Umgebung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs abgedeckt und/oder erfasst.In the design, the angle of the primary camera is set depending on the speed of the vehicle. The angular range of the angle of the primary camera, which is designed as the opening angle, is set inversely proportional to at least one power of the speed of the vehicle. In this case, an area of the environment or in the environment opposite to the forward direction of travel of the vehicle is covered and/or recorded by the angular range and/or the opening angle or within the angular range and/or the opening angle.
Außerdem ist es ergänzend möglich, dass die Umgebung auch von einer sekundären Kamera, die senkrecht zu der Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs, entweder nach rechts oder links, orientiert wird bzw. ist, aufgenommen wird, wobei ein Winkel, bspw. Öffnungswinkel und/oder Winkelbereich, der sekundären Kamera unabhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, üblicherweise konstant, eingestellt wird bzw. ist. Dabei kann die primäre Kamera auf der rechten Außenseite mit einer seitlich nach rechts orientierten sekundären Kamera auf der rechten Außenseite des Fahrzeugs kombiniert werden. Alternativ oder ergänzend kann die primäre Kamera auf der linken Außenseite mit einer seitlich nach links orientierten sekundären Kamera auf der linken Außenseite des Fahrzeugs kombiniert werden.In addition, it is also possible for the surroundings to be recorded by a secondary camera that is oriented perpendicular to the forward direction of the vehicle, either to the right or to the left, with an angle, e.g. opening angle and/or angular range, of the secondary camera being set, usually constant, regardless of the speed of the vehicle. The primary camera on the right outside can be combined with a secondary camera oriented to the right on the right outside of the vehicle. Alternatively or additionally, the primary camera on the left outside can be combined with a secondary camera oriented to the left on the left outside of the vehicle.
Dabei wird von der sekundären Kamera ein toter Winkel des Fahrzeugs neben dem Fahrzeug aufgenommen, wobei der tote Winkel bzw. eine Umgebung in dem toten Winkel neben dem Fahrzeug zusätzlich zu der von der primären Kamera aufgenommenen, üblicherweise hinter dem Fahrzeug befindlichen, Umgebung von dem Anzeigegerät dargestellt wird. Dabei werden die von den beiden Kameras aufgenommenen Umgebungsbereiche von dem Anzeigegerät kombiniert. Dabei kann die von der sekundären Kamera aufgenommene Umgebung, bspw. ein seitlicher Umgebungsbereich der Umgebung neben dem Fahrzeug, in die von der primären Kamera aufgenommenen Umgebung, bspw. in einen hinteren Umgebungsbereich der Umgebung hinter dem Fahrzeug, eingeblendet werden.The secondary camera records a blind spot of the vehicle next to the vehicle, with the blind spot or an area in the blind spot next to the vehicle being shown by the display device in addition to the area recorded by the primary camera, which is usually behind the vehicle. The areas of the environment recorded by the two cameras are combined by the display device. The area of the environment recorded by the secondary camera, e.g. a side area of the environment next to the vehicle, can be superimposed on the area recorded by the primary camera, e.g. a rear area of the environment behind the vehicle.
Außerdem ist es möglich, dass eine Geschwindigkeit eines sich in der Umgebung bewegenden Objekts, bspw. eines weiteren Fahrzeugs bzw. Fremd- Fahrzeugs, das von mindestens einer der Kameras, also von der primären und/oder von der sekundären Kamera, aufgenommen bzw. erfasst wird, mit der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs bzw. eines Eigen-Fahrzeugs verglichen wird. Dabei wird das Objekt zusätzlich neben der von der primären Kamera aufgenommenen Umgebung von dem Anzeigegerät dargestellt, bspw. in die von der primären Kamera aufgenommenen Umgebung eingeblendet, wenn die Geschwindigkeit des Objekts um einen definierbaren Bruchteil von bspw. 10%, 20%, 30% oder 40% geringer als die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, bspw. mindestens 60%, 70%, 80% oder 90% der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs entspricht, und/oder wenn die Geschwindigkeit des Objekts mindestens so groß wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist.It is also possible that the speed of an object moving in the environment, e.g. another vehicle or foreign object, Vehicle that is recorded or captured by at least one of the cameras, i.e. the primary and/or secondary camera, is compared with the speed of the user's own vehicle or one of their own vehicles. The object is additionally shown by the display device next to the surroundings recorded by the primary camera, e.g. faded into the surroundings recorded by the primary camera, if the speed of the object is a definable fraction of e.g. 10%, 20%, 30% or 40% lower than the speed of the user's own vehicle, e.g. corresponds to at least 60%, 70%, 80% or 90% of the speed of the user's own vehicle, and/or if the speed of the object is at least as great as the speed of the user's own vehicle.
Das erfindungsgemäße System ist zum Darstellen einer Umgebung eines Fahrzeugs auf einem Anzeigegerät ausgebildet, wobei das System als Komponenten das Anzeigegerät, eine primäre Kamera und eine Recheneinheit aufweist, die zugleich auch Komponenten des Fahrzeugs sind. Dabei weist das Fahrzeug während einer Fahrt eine Geschwindigkeit auf. Die primäre Kamera wird bzw. ist entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs orientiert bzw. ausgerichtet und ist dazu ausgebildet, eine Umgebung des Fahrzeugs entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung aufzunehmen. Dabei ist bzw. wird für die primäre Kamera ein Winkel, bspw. Öffnungswinkel und/oder Winkelbereich, zum Erfassen der Umgebung vorzusehen bzw. vorgesehen. Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, den Winkel umgekehrt proportional zu mindestens einer Potenz der Geschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, wobei das Anzeigegerät dazu ausgebildet ist, die Umgebung unter dem für die primäre Kamera eingestellten Winkel darzustellen.The system according to the invention is designed to display the surroundings of a vehicle on a display device, the system having as components the display device, a primary camera and a computing unit, which are also components of the vehicle at the same time. The vehicle has a speed while driving. The primary camera is oriented or aligned against a forward direction of travel of the vehicle and is designed to record the surroundings of the vehicle against the forward direction of travel. An angle, e.g. an opening angle and/or angular range, is provided for the primary camera to capture the surroundings. The computing unit is designed to set the angle inversely proportional to at least one power of the speed of the vehicle, the display device being designed to display the surroundings at the angle set for the primary camera.
Es ist möglich, eine Ausführungsform des vorgestellten Verfahrens mit einer Ausführungsform des vorgestellten Systems durchzuführen.It is possible to carry out an embodiment of the presented method with an embodiment of the presented system.
Das Anzeigegerät ist, in der Regel in Kombination mit der primären Kamera, als virtueller und/oder zu simulierender Rückspiegel und/oder Außenspiegel des Fahrzeugs ausgebildet bzw. zu bezeichnen, das die Umgebung hinter dem Fahrzeug wie in einem Spiegel darstellt. Weiterhin ist das Anzeigegerät an einer seitlichen Außenwand und/oder Außenseite des Fahrzeugs vor einer ersten bzw. vorderen Sitzreihe, bspw. auf einer Beifahrerseite oder einer Fahrerseite, des Fahrzeugs, also an einer üblichen Position des Außenspiegels des Fahrzeugs, angeordnet. Das Anzeigegerät für den virtuellen Außenspiegel ist entweder auf einer Beifahrerseite oder Fahrerseite des Fahrzeugs an der Außenwand, bspw. Karosserie, des Fahrzeugs angeordnet. Alternativ ist das Anzeigegerät in einem Innenraum des Fahrzeugs, bspw. in einer Anzeige- bzw. Instrumententafel, oder an einer üblichen Position des Rückspiegels, etwa an einer oberen Kante einer Windschutzscheibe und/oder einem Übergang der Windschutzscheibe zu einem Dachhimmel im Fahrzeug, mittig, links neben einem Lenkrad oder rechts neben dem Lenkrad angeordnet.The display device is designed, usually in combination with the primary camera, as a virtual and/or simulated rearview mirror and/or exterior mirror of the vehicle, which displays the surroundings behind the vehicle as in a mirror. Furthermore, the display device is arranged on a side outer wall and/or outside of the vehicle in front of a first or front row of seats, e.g. on a passenger side or a driver side of the vehicle, i.e. at a usual position of the vehicle's outside mirror. The display device for the virtual outside mirror is arranged either on a passenger side or driver side of the vehicle on the outside wall, e.g. body, of the vehicle. Alternatively, the display device is arranged in an interior of the vehicle, e.g. in a display or instrument panel, or at a usual position of the rear-view mirror, for example on an upper edge of a windshield and/or a transition from the windshield to a roof liner in the vehicle, in the middle, to the left of a steering wheel or to the right of the steering wheel.
Die primäre Kamera ist dazu ausgebildet, die Umgebung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung und/oder hinter dem Fahrzeug aufzunehmen. Es ist möglich, dass das System zusätzlich eine sekundäre Kamera aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Umgebung seitlich neben dem Fahrzeug und/oder senkrecht zu der Vorwärtsfahrtrichtung aufzunehmen. Dabei ist das Anzeigegerät dazu ausgebildet, einerseits die Umgebung darzustellen, die von der primären Kamera innerhalb des von der Geschwindigkeit abhängigen Winkels aufgenommen wird. Anderseits ist das Anzeigegerät dazu ausgebildet, in die Umgebung, die von der primären Kamera aufgenommen wird, noch die von der sekundären Kamera aufgenommene Umgebung einzublenden.The primary camera is designed to record the surroundings opposite to the forward direction of travel and/or behind the vehicle. It is possible for the system to additionally have a secondary camera that is designed to record the surroundings to the side of the vehicle and/or perpendicular to the forward direction of travel. The display device is designed to show the surroundings recorded by the primary camera within the angle dependent on the speed. The display device is also designed to superimpose the surroundings recorded by the secondary camera onto the surroundings recorded by the primary camera.
Mit dem Verfahren und dem System ist eine von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängige Kontrolle, bspw. Steuerung und/oder Regelung, des Winkels der primären Kamera möglich, wobei ein Bild der Umgebung auf dem Anzeigegerät beruhigt und nicht verwackelt dargestellt werden kann, wobei ansonsten auftretende Vibrationen eines derartigen Bilds vermieden werden können. Dabei wird der Winkel umso kleiner eingestellt, je größer die Geschwindigkeit ist. Der Winkel, bspw. Öffnungswinkel und/oder Winkelbereich, ist zu der Potenz der Geschwindigkeit direkt umgekehrt proportional, wobei der Winkel von der Geschwindigkeit, in der Regel kontinuierlich, ab- hängig ist, weshalb auf ein Umschalten zwischen verschiedenen Darstellungen der Umgebung verzichtet werden kann.The method and the system allow a control, e.g. control and/or regulation, of the angle of the primary camera depending on the speed of the vehicle, whereby an image of the surroundings can be displayed on the display device in a steady and not blurred manner, whereby vibrations of such an image that would otherwise occur can be avoided. The angle is set smaller the higher the speed. The angle, e.g. opening angle and/or angle range, is directly inversely proportional to the power of the speed, whereby the angle depends on the speed, usually continuously. is dependent, which is why switching between different representations of the environment can be dispensed with.
Ergänzend zu der von der Geschwindigkeit abhängigen und der primären Kamera aufgenommenen Darstellung eines ersten Umgebungsbereichs der Umgebung hinter dem Fahrzeug kann auf dem Anzeigegerät auch der, üblicherweise der von der sekundären Kamera aufgenommene, seitliche Umgebungsbereich und/oder eine Verkehrssituation neben dem Fahrzeug, bspw. der tote Winkel, unabhängig von der jeweiligen Geschwindigkeit auf dem Anzeigegerät dargestellt werden.In addition to the speed-dependent display of a first area of the surroundings behind the vehicle recorded by the primary camera, the lateral surroundings, usually recorded by the secondary camera, and/or a traffic situation next to the vehicle, e.g. the blind spot, can also be displayed on the display device regardless of the respective speed.
Mit dem Verfahren und dem System kann für einen virtuellen, bspw. rechten, Außenspiegel (VAS) das Bild der Umgebung auf dem Anzeigegerät beruhigt werden, da nunmehr auf eine starr vorgegebene Weitwinkelaufnahme verzichtet werden kann. Somit können Ablenkungen und Störungen des Fahrers vermieden werden. Das angezeigte Bild wird beruhigt und eine Anzeige des toten Winkels realisiert. Bei einer Fahrt mit höheren Geschwindigkeiten kann ein kleinerer Winkel eingestellt werden. Bei einer Fahrt mit kleineren Geschwindigkeiten wird ein größerer Winkel bzw. ein Weitwinkel eingestellt. Ausnahmen sind für weitere Verkehrsteilnehmer als Objekte in der Umgebung vorgesehen, die sich bspw. seitlich rechts oder links neben dem Fahrzeug befinden, eine ähnlich große Geschwindigkeit wie das Fahrzeug haben und für den Fahrer des Fahrzeugs relevant sind. Hier werden bspw. Algorithmen verwendet, mit denen für das Fahrzeug und/oder den Fahrer relevante Verkehrssituationen über die im Fahrzeug vorhandene Sensorik, bspw. die primäre und/oder sekundäre Kamera, detektiert werden. Es ist möglich, auch bei höheren Geschwindigkeiten den toten Winkel im, bspw. rechten, Anzeigegerät bzw. Display anzuzeigen.The method and system can be used to calm the image of the surroundings on the display device for a virtual, e.g. right, exterior mirror (VAS), as a rigidly predefined wide-angle shot is no longer necessary. This means that distractions and disturbances for the driver can be avoided. The displayed image is calmed and a display of the blind spot is realized. When driving at higher speeds, a smaller angle can be set. When driving at lower speeds, a larger angle or a wide angle is set. Exceptions are provided for other road users as objects in the environment that are, for example, to the right or left of the vehicle, have a similar speed to the vehicle and are relevant to the driver of the vehicle. Here, for example, algorithms are used with which traffic situations relevant to the vehicle and/or the driver are detected via the sensors in the vehicle, e.g. the primary and/or secondary camera. It is possible to show the blind spot in the, e.g. right, display device or display even at higher speeds.
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention. The invention is illustrated schematically by means of embodiments in the drawing and is described schematically and in detail with reference to the drawing.
Figuren 1 a, 1 b, 1c zeigen in schematischer Darstellung ein Fahrzeug, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems aufweist, bei Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in unterschiedlichen Situationen.Figures 1 a, 1 b, 1c show a schematic representation of a vehicle having an embodiment of the system according to the invention, when carrying out an embodiment of the method according to the invention in different situations.
Figuren 2a, 2b zeigen das Fahrzeug aus den Figuren 1 a, 1 b, 1c bei Durchführung der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in weiteren Situationen in schematischer Darstellung.Figures 2a, 2b show the vehicle from Figures 1a, 1b, 1c when carrying out the embodiment of the method according to the invention in further situations in a schematic representation.
Figur 3 zeigt Details eines Innenraums des Fahrzeugs aus den Figuren 1 a, 1 b, 1c, 2a, 2b und Details der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems in schematischer Darstellung.Figure 3 shows details of an interior of the vehicle from Figures 1a, 1b, 1c, 2a, 2b and details of the embodiment of the system according to the invention in a schematic representation.
Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben. Gleichen Bezugszeichen sind dieselben Komponenten zugeordnet.The figures are described in a coherent and comprehensive manner. The same reference symbols are assigned to the same components.
Die Figuren 1 a, 1 b, 1c, 2a, 2b zeigen in schematischer Darstellung jeweils das hier als Kraftfahrzeug ausgebildete Fahrzeug 8, das sich auf einer Straße 10 in einer Umgebung 6 bzw. Umwelt befindet und in einer Vorwärtsfahrtrichtung 12 mit einer jeweiligen Geschwindigkeit fährt.Figures 1a, 1b, 1c, 2a, 2b each show a schematic representation of the vehicle 8, designed here as a motor vehicle, which is located on a road 10 in an environment 6 and travels in a forward direction 12 at a respective speed.
An einer in Vorwärtsfahrtrichtung 12 rechten Außenwand und/oder Außenseite, hier an einer Beifahrerseite, des Fahrzeugs 8 ist hier eine primäre Kamera 14 angeordnet, die in die Umgebung 6 entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 ausgerichtet ist, wobei hier in den Figuren 1 a, 1 b, 1c jeweils ein als Öffnungswinkel ausgebildeter Winkel 16 dieser primären Kamera 14 angedeutet ist, innerhalb dem die Umgebung 6 von der primären Kamera 14 aufgenommen wird. Figur 3 zeigt einen Teil eines hier als Mono-Cockpit ausgebildeten Cockpits 2 in einem Innenraum des Fahrzeugs 8, in dem vor einem Fahrersitz, hier rechts neben einem nicht weiter dargestellten Lenkrad des Fahrzeugs 8, ein erstes Anzeigegerät 4a angeordnet ist. Außerdem ist links neben dem Lenkrad ein zweites Anzeigegerät 4b angeordnet. Außerdem weist das Fahrzeug 8 eine Recheneinheit 5 auf. Es ist vorgesehen, dass mit, von und/oder auf dem rechten ersten Anzeigegerät 4a die Umgebung 6 dargestellt wird, die von der ersten primären Kamera 14 auf der Beifahrerseite entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 aufgenommen wird. Entsprechend kann auch auf der Fahrerseite als Außenseite des Fahrzeugs 8 links eine weitere bzw. zweite primäre Kamera angeordnet sein, wobei mit, von und/oder auf dem linken Anzeigegerät 4b die von der zweiten primären Kamera unter einem Winkel entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 auf der Fahrerseite aufgenommene Umgebung 6 dargestellt wird. Demnach bilden und/oder simulieren die erste primäre Kamera 14 und das erste Anzeigegerät 4a bzw. ein Display, die einander zugeordnet sind, einen ersten virtuellen Außenspiegel (VAS) auf der Beifahrerseite. Die zweite primäre Kamera und das zweite Anzeigegerät 4b bzw. ein Display, die einander zugeordnet sind, bilden und/oder simulieren einen zweiten virtuellen Außenspiegel (VAS) auf der Fahrerseite.A primary camera 14 is arranged on a right-hand outer wall and/or outer side of the vehicle 8 in the forward direction of travel 12, here on a passenger side, which is directed into the surroundings 6 opposite to the forward direction of travel 12, wherein in Figures 1a, 1b, 1c an angle 16 of this primary camera 14 is indicated in the form of an opening angle, within which the surroundings 6 are recorded by the primary camera 14. Figure 3 shows part of a cockpit 2, designed here as a mono-cockpit, in an interior of the vehicle 8, in which a first display device 4a is arranged in front of a driver's seat, here to the right of a steering wheel of the vehicle 8 (not shown in more detail). In addition, a second display device 4b is arranged to the left of the steering wheel. The vehicle 8 also has a computing unit 5. It is intended that the environment 6 recorded by the first primary camera 14 on the passenger side against the forward direction of travel 12 is displayed with, by and/or on the right first display device 4a. Accordingly, a further or second primary camera can also be arranged on the driver's side as the outside of the vehicle 8 on the left, wherein the environment 6 recorded by the second primary camera at an angle against the forward direction of travel 12 on the driver's side is displayed with, by and/or on the left display device 4b. Accordingly, the first primary camera 14 and the first display device 4a or a display, which are assigned to one another, form and/or simulate a first virtual exterior mirror (VAS) on the passenger side. The second primary camera and the second display device 4b or a display, which are assigned to one another, form and/or simulate a second virtual exterior mirror (VAS) on the driver side.
Es ist vorgesehen, dass mindestens eine primäre Kamera 14, das ihr zugeordnete Anzeigegerät 4a, 4b und die Recheneinheit 5 als Komponenten der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems zum Durchführen der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sind.It is provided that at least one primary camera 14, the display device 4a, 4b associated with it and the computing unit 5 are designed as components of the embodiment of the system according to the invention for carrying out the embodiment of the method according to the invention.
Bei dem Verfahren wird der Winkel 16 der primären Kamera 14 umgekehrt proportional zu einer Potenz der jeweils aktuellen Geschwindigkeit bzw. proportional zu einem Kehrwert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 8 eingestellt. Außerdem wird die Umgebung 6 auf dem Anzeigegerät 4a, 4b unter dem für die primäre Kamera 14 eingestellten Winkel 16 dargestellt. Ein jeweiliger Winkel 16, üblicherweise bspw. dessen Wert in Grad, wird von der Recheneinheit 5 abhängig von der jeweiligen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 8 berechnet. Dabei erstreckt sich der Winkel 16 bzw. ein Winkelbereich, der von dem Winkel 16 abgedeckt wird, ausgehend von einer parallel zur Vorwärtsfahrtrichtung 12 orientierten Längsachse auf einer jeweiligen Außenseite bzw. Außenwand des Fahrzeugs 8 von der Umgebung 6 hinter dem Fahrzeug 8 in einen Umgebungsbereich, entgegen dem Uhrzeigersinn (wenn die primäre Kamera seitlich links am Fahrzeug angeordnet ist) oder im Uhrzeigesinn (wenn die primäre Kamera seitlich rechts am Fahrzeug angeordnet ist), seitlich neben dem Fahrzeug 8.In the method, the angle 16 of the primary camera 14 is set inversely proportional to a power of the current speed or proportional to a reciprocal of the speed of the vehicle 8. In addition, the environment 6 is shown on the display device 4a, 4b at the angle 16 set for the primary camera 14. A respective angle 16, usually for example its value in degrees, is calculated by the computing unit 5 depending on the respective speed of the vehicle 8. The angle 16 or an angle range that is covered by the angle 16, starting from a longitudinal axis oriented parallel to the forward direction of travel 12 on a respective outer side or outer wall of the vehicle 8 from the environment 6 behind the vehicle 8 into an environmental area, counterclockwise (if the primary camera is arranged on the left side of the vehicle) or clockwise (if the primary camera is arranged on the right side of the vehicle), to the side of the vehicle 8.
In einer ersten Situation in Figur 1 a weist das Fahrzeug 8 eine erste hohe Geschwindigkeit v auf, die hier bspw. größer als 50 km/h ist (v > 50 km/h). In einer zweiten Situation in Figur 1 b weist das Fahrzeug 8 eine zweite mittlere Geschwindigkeit v auf, die hier bspw. zwischen 20 km/h und 50 km/h liegt (20 km/h < v < 50 km/h). In einer dritten Situation in Figur 1c weist das Fahrzeug 8 eine dritte niedrige Geschwindigkeit v auf, die hier bspw. keiner als 20 km/h ist (0 km/h < v < 20 km/h), wobei es auch möglich ist, dass das Fahrzeug 8 still steht.In a first situation in Figure 1a, the vehicle 8 has a first high speed v, which here is, for example, greater than 50 km/h (v > 50 km/h). In a second situation in Figure 1b, the vehicle 8 has a second average speed v, which here is, for example, between 20 km/h and 50 km/h (20 km/h < v < 50 km/h). In a third situation in Figure 1c, the vehicle 8 has a third low speed v, which here is, for example, less than 20 km/h (0 km/h < v < 20 km/h), whereby it is also possible for the vehicle 8 to be stationary.
Das System kann optional auch mindestens eine sekundäre Kamera 15, hier eine erste sekundäre Kamera 15 auf der Beifahrerseite rechts, und eine nicht weiter dargestellte zweite sekundäre Kamera auf der Fahrerseite links aufweisen. Dabei ist die erste sekundäre Kamera 15 senkrecht zur Vorwärtsfahrtrichtung 12 seitlich nach rechts ausgerichtet bzw. orientiert. Die zweite sekundäre Kamera ist senkrecht zur Vorwärtsfahrtrichtung 12 seitlich nach links ausgerichtet bzw. orientiert.The system can optionally also have at least one secondary camera 15, here a first secondary camera 15 on the passenger side on the right, and a second secondary camera (not shown) on the driver side on the left. The first secondary camera 15 is aligned or oriented laterally to the right perpendicular to the forward direction of travel 12. The second secondary camera is aligned or oriented laterally to the left perpendicular to the forward direction of travel 12.
In der ersten Situation (Figur 1 a) wird der Winkel 16 der primären Kamera 14 reduziert, wenn das Fahrzeug 8 mit der hohen Geschwindigkeit fährt, wobei er hier bspw. 30° beträgt und sich ausgehend von der Längsachse um 30° nach rechts bzw. entgegen dem Uhrzeigersinn erstreckt bzw. ausdehnt. In der ersten Situation wird einem Fahrer des Fahrzeugs 8 von dem ersten Anzeigegerät 4a nur ein kleiner Umgebungsbereich der Umgebung 6 hinter und neben dem Fahrzeug 8 dargestellt, auf den sich der Fahrer bei der hohen Geschwindigkeit konzentrieren kann. In der zweiten Situation (Figur 1 b) wird der Winkel 16, hier bspw. auf 50° vergrößert und/oder seitlich nach rechts bzw. entgegen dem Uhrzeigersinn aufgezogen, wenn das Fahrzeug 8 mit der mittleren Geschwindigkeit fährt. Im Vergleich zu der ersten Situation wird auf dem ersten Anzeigegerät 4a ein größerer Umgebungsbereich der Umgebung 6 rechts neben dem Fahrzeug 8 dargestellt, ohne dass ein Bild der Umgebung 6 zu unruhig wird, wobei der Fahrer den seitlichen Umgebungsbereich unter dem vergrößerten Winkel 16 besser erfassen kann.In the first situation (Figure 1 a), the angle 16 of the primary camera 14 is reduced when the vehicle 8 is traveling at high speed, whereby here it is, for example, 30° and extends or expands by 30° to the right or anti-clockwise from the longitudinal axis. In the first situation, the first display device 4a only shows a driver of the vehicle 8 a small area of the surroundings 6 behind and next to the vehicle 8, on which the driver can concentrate at high speed. In the second situation (Figure 1 b), the angle 16 is increased to 50° here, for example, and/or is pulled sideways to the right or anti-clockwise when the vehicle 8 is traveling at the average speed. In comparison to the first situation, a larger area of the surroundings 6 to the right of the vehicle 8 is shown on the first display device 4a without an image of the surroundings 6 becoming too turbulent, whereby the driver can better perceive the lateral surroundings at the increased angle 16.
In der dritten Situation (Figur 1c) wird der Winkel 16 ausgehend von der zweiten Situation, hier bspw. auf 90° vergrößert und/oder seitlich nach rechts bzw. entgegen dem Uhrzeigersinn aufgezogen, wenn das Fahrzeug 8 mit der niedrigen bzw. geringen Geschwindigkeit fährt oder sich bei einer Geschwindigkeit von 0 km/h im Stillstand befindet. Dabei wird mit dem Anzeigegerät 4a der hintere Umgebungsbereich und der komplette bzw. vollständige seitliche Umgebungsbereich der Umgebung 6 rechts neben dem Fahrzeug 8 dargestellt, was auch einen toten Winkel seitlich neben dem Fahrzeug 8 umfasst. Der Fahrer kann die Umgebung 6 unter dem entsprechend vergrößerten Winkel 16 inklusive dem toten Winkel einsehen, ohne dass das Bild der Umgebung 6 zu unruhig wird.In the third situation (Figure 1c), the angle 16 is enlarged from the second situation, here for example to 90°, and/or extended laterally to the right or anti-clockwise when the vehicle 8 is traveling at a low speed or is stationary at a speed of 0 km/h. The display device 4a shows the rear surrounding area and the complete or entire lateral surrounding area of the surrounding area 6 to the right of the vehicle 8, which also includes a blind spot to the side of the vehicle 8. The driver can see the surrounding area 6 at the correspondingly enlarged angle 16, including the blind spot, without the image of the surrounding area 6 becoming too blurry.
Bei dem Verfahren ist es optional möglich, dass auf, von und/oder mit dem Anzeigegerät 4a neben dem Umgebungsbereich der Umgebung 6, der von der primären Kamera 14 anhängig von der Geschwindigkeit entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 unter dem Winkel 16 jeweils aufgenommen wird, zusätzlich der von der sekundären Kamera 15 aufgenommene Umgebungsbereich der Umgebung 6 seitlich neben dem Fahrzeug 8 dargestellt und bspw. ergänzend eingeblendet wird. Dies ist bspw. möglich, wenn die aktuelle Geschwindigkeit bzw. ein Wert hierfür größer als ein hierfür definierbarer Grenzwert ist, und wenn ein entsprechend eingestellter Winkel 16 bzw. sein Wert kleiner als ein resultierender entsprechender Grenzwert ist.In the method, it is optionally possible that on, by and/or with the display device 4a, in addition to the surrounding area of the environment 6, which is recorded by the primary camera 14 at the angle 16 depending on the speed against the forward direction of travel 12, the surrounding area of the environment 6 recorded by the secondary camera 15 is additionally shown to the side of the vehicle 8 and, for example, is additionally displayed. This is possible, for example, if the current speed or a value for this is greater than a limit value that can be defined for this purpose, and if a correspondingly set angle 16 or its value is smaller than a resulting corresponding limit value.
Dies ist bspw. in der ersten Situation möglich, wenn nicht das komplette Anzeigegerät 4a bzw. Display von der Umgebung 6 ausgefüllt ist, die von der primären Kamera 14 aufgenommen wird. Ein verbleibender bzw. gewonnener Platz des Anzeigegeräts 4a kann für den Umgebungsbereich der Umgebung 6 neben dem Fahrzeug 8 genutzt werden, wie er von der sekundären Kamera 15 aufgenommen wird. Dabei kann bspw. ein Objekt 24, 26 (Figuren 2a, 2b) neben dem Fahrzeug 8 eingeblendet werden. Das Objekt 24, 26, das sich bspw. im toten Winkel neben dem Fahrzeug 8 befindet, wird bspw. dann eingeblendet, wenn dessen Geschwindigkeit im Vergleich zu der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 8 um einen definierbaren Bruchteil geringer als die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 8 ist und/oder mindestens so groß wie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 8 ist. Es ist auch möglich, den verbleibenden Platz zum Darstellen eines Zooms bzw. einer Vergrößerung der Umgebung 6 oder zum Darstellen einer Positionsänderung zu nutzen.This is possible, for example, in the first situation, if the entire display device 4a or display is not filled by the environment 6, which is determined by the primary camera 14. A remaining or gained space of the display device 4a can be used for the surrounding area of the environment 6 next to the vehicle 8, as recorded by the secondary camera 15. For example, an object 24, 26 (Figures 2a, 2b) can be displayed next to the vehicle 8. The object 24, 26, which is located in the blind spot next to the vehicle 8, is displayed, for example, when its speed is a definable fraction lower than the speed of the vehicle 8 compared to the speed of the vehicle 8 and/or is at least as high as the speed of the vehicle 8. It is also possible to use the remaining space to display a zoom or enlargement of the environment 6 or to display a change in position.
Dabei wird das Objekt 24, 26 zusätzlich neben der von der primären Kamera 14 aufgenommenen Umgebung 6 von dem Anzeigegerät 4a dargestellt, bspw. in die von der primären Kamera 14 aufgenommenen Umgebung 6 eingeblendet, wenn die Geschwindigkeit des Objekts 24, 26 um einen definierbaren Bruchteil geringer als die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 8 ist und bspw. 60%, 70%, 80% oder 90% der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 8 entspricht, und/oder wenn die Geschwindigkeit des Objekts 24, 26 mindestens so groß wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 8 ist.In this case, the object 24, 26 is additionally displayed by the display device 4a in addition to the environment 6 recorded by the primary camera 14, for example, it is superimposed on the environment 6 recorded by the primary camera 14 if the speed of the object 24, 26 is a definable fraction lower than the speed of the own vehicle 8 and corresponds, for example, to 60%, 70%, 80% or 90% of the speed of the own vehicle 8, and/or if the speed of the object 24, 26 is at least as great as the speed of the own vehicle 8.
Figur 2a zeigt ergänzend eine Geschwindigkeitsachse 20, die hier entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 orientiert ist, und eine Abstandsachse 22, die hier senkrecht zu der Geschwindigkeitsachse 20 orientiert ist. Außerdem zeigt Figur 2a Objekte 24, die in der Umgebung 6 seitlich neben dem Fahrzeug 8 senkrecht zu der Vorwärtsfahrtrichtung 12 angeordnet sind.Figure 2a additionally shows a speed axis 20, which here is oriented opposite to the forward direction of travel 12, and a distance axis 22, which here is oriented perpendicular to the speed axis 20. In addition, Figure 2a shows objects 24 that are arranged in the environment 6 to the side of the vehicle 8 perpendicular to the forward direction of travel 12.
Figur 2b zeigt ergänzend die Abstandsachse 22, die hier entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung 12 orientiert ist, und die Geschwindigkeitsachse 20, die hier senkrecht zu der Abstandsachse 22 orientiert ist. Außerdem zeigt Figur 2b Objekte 26, die in der Umgebung 6 seitlich neben einer bereits zurückge- legten Strecke des Fahrzeugs 8 parallel zu der Vorwärtsfahrtrichtung 12 angeordnet sind.Figure 2b additionally shows the distance axis 22, which is oriented opposite to the forward direction 12, and the speed axis 20, which is oriented perpendicular to the distance axis 22. Figure 2b also shows objects 26 that are located in the environment 6 to the side of an already retreating vehicle. laid route of the vehicle 8 are arranged parallel to the forward direction of travel 12.
Dabei ist in einem Diagramm, das in Figur 2a durch die Geschwindigkeitsachse 20 und die Abstandsachse 22 aufgespannt ist, eine erste Kurve 32 dargestellt, die einen physikalischen Zusammenhang zwischen der Geschwindigkeit und einer Ruhe des Bilds auf dem Anzeigegerät 4a für die Objekte 24 verdeutlicht, die sich senkrecht zur Vorwärtsfahrtrichtung 12 seitlich neben dem Fahrzeug 8 u. a. in einem ersten Umgebungsbereich 28 in der Umgebung 6 neben dem Fahrzeug 8 befinden.In a diagram spanned by the speed axis 20 and the distance axis 22 in Figure 2a, a first curve 32 is shown which illustrates a physical relationship between the speed and a stillness of the image on the display device 4a for the objects 24 which are located perpendicular to the forward direction of travel 12 to the side of the vehicle 8, among other things, in a first surrounding area 28 in the environment 6 next to the vehicle 8.
Weiterhin ist in einem Diagramm, das in Figur 2b durch die Geschwindigkeitsachse 20 und die Abstandsachse 22 aufgespannt ist, eine zweite Kurve 34 dargestellt, die einen physikalischen Zusammenhang zwischen der Geschwindigkeit und einer Ruhe des Bilds auf dem Anzeigegerät 4a für die Objekte 26 verdeutlicht, die sich parallel zur Vorwärtsfahrtrichtung 12 seitlich neben dem Fahrzeug 8 u. a. in einem zweiten Umgebungsbereich 30 in der Umgebung 6 hinter dem Fahrzeug 8 befinden.Furthermore, in a diagram which is spanned by the speed axis 20 and the distance axis 22 in Figure 2b, a second curve 34 is shown which illustrates a physical relationship between the speed and a stillness of the image on the display device 4a for the objects 26 which are located parallel to the forward direction 12 to the side of the vehicle 8, among other things, in a second surrounding area 30 in the environment 6 behind the vehicle 8.
BEZUGSZEICHEN:REFERENCE SIGNS:
2 Cockpit2 cockpits
4a, 4b Anzeigegerät 5 Recheneinheit4a, 4b Display device 5 Computing unit
6 Umgebung6 Environment
8 Fahrzeug8 vehicles
10 Straße10 Street
12 Vorwärtsfahrtrichtung 14, 15 Kamera12 Forward direction 14, 15 Camera
16 Winkel16 angles
20 Geschwindigkeitsachse20 speed axis
22 Abstandsachse22 distance axis
24, 26 Objekt 28, 30 Umgebungsbereich24, 26 Object 28, 30 Surrounding area
32, 34 Kurve32, 34 curve
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102023109241.3 | 2023-04-12 | ||
| DE102023109241.3ADE102023109241B3 (en) | 2023-04-12 | 2023-04-12 | Method and system for displaying an environment of a vehicle |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2024213451A1true WO2024213451A1 (en) | 2024-10-17 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2024/059094PendingWO2024213451A1 (en) | 2023-04-12 | 2024-04-03 | Method for representing surroundings of a vehicle |
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102023109241B3 (en) |
| WO (1) | WO2024213451A1 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7561181B2 (en)* | 1996-05-22 | 2009-07-14 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| US10647260B2 (en)* | 2018-05-24 | 2020-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings display device |
| DE102010020201B4 (en) | 2009-11-06 | 2021-08-26 | Volkswagen Ag | Method and device for displaying the images of a rearview camera system of a motor vehicle |
| US11345288B2 (en)* | 2019-01-23 | 2022-05-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Display system, vehicle control apparatus, display control method, and storage medium for storing program |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7561181B2 (en)* | 1996-05-22 | 2009-07-14 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| DE102010020201B4 (en) | 2009-11-06 | 2021-08-26 | Volkswagen Ag | Method and device for displaying the images of a rearview camera system of a motor vehicle |
| US10647260B2 (en)* | 2018-05-24 | 2020-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings display device |
| EP3572284B1 (en) | 2018-05-24 | 2020-07-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings display device |
| US11345288B2 (en)* | 2019-01-23 | 2022-05-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Display system, vehicle control apparatus, display control method, and storage medium for storing program |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102023109241B3 (en) | 2024-02-01 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2603402B1 (en) | Method for displaying images on a display unit and driver assistance system | |
| DE102011010624B4 (en) | Display device for fields of view of a commercial vehicle | |
| DE102008045406B4 (en) | On-board display device and display method for an on-board display device | |
| DE102017203173B4 (en) | Motor vehicle with a display device and method for operating a display device of a motor vehicle | |
| DE102018201027B4 (en) | Camera monitor system and method and device for operating a camera monitor system for a motor vehicle | |
| DE102012025322B4 (en) | Motor vehicle with camera monitor system | |
| DE102014019122B4 (en) | Method for operating a display system, display system and motor vehicle with a display system | |
| DE112015004971T5 (en) | Parking assist device | |
| DE102014213536B4 (en) | Method for combining partial images to form an image of a coherent surrounding area of a means of transport, driver assistance system and means of transport | |
| EP3385932B1 (en) | Technology for issuing vehicle messages | |
| WO2011061238A1 (en) | Device for monitoring the environment of vehicles, motor vehicle having same, and method for the operating thereof | |
| DE102011122616A1 (en) | Method and device for providing a parking aid in a vehicle | |
| DE102014014833A1 (en) | Method for displaying environmental information | |
| DE102011121763A1 (en) | Method for representing distance information to preceding vehicle on display device of motor car, involves generating virtual image portion as graphics element, and representing real image that is expanded around portion, on display device | |
| DE102011017233A1 (en) | Display device for representing environment of motor car to facilitate parking, has outer line represented in region, which displays expected movement of front region of car to driver with appropriate reverse movement | |
| DE102024129078A1 (en) | Head-up display device, display control device and display system for vehicles | |
| DE102018212046A1 (en) | Method for providing a display in a motor vehicle and display device for a motor vehicle | |
| DE102008060766A1 (en) | Vehicle i.e. motor vehicle, has head-up-display-system coupled with navigation system in such manner that visual driving references of navigation system are represented dynamically on vehicle windscreen | |
| DE102023109241B3 (en) | Method and system for displaying an environment of a vehicle | |
| DE112020006380T5 (en) | Navigation device, control method for the navigation device, control program for the navigation device | |
| DE10030359A1 (en) | Dynamic control of the background lighting of in road vehicle displays used to show external camera inputs | |
| DE102014006150B4 (en) | Process for displaying different indirect fields of vision of a vehicle environment and commercial vehicle | |
| WO2008138672A1 (en) | System and method for providing a route | |
| DE102007024752B4 (en) | Method for driver information in a motor vehicle | |
| DE102019000435A1 (en) | Method for visualizing camera data |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | Ref document number:24717176 Country of ref document:EP Kind code of ref document:A1 |