WO2023079763A1 - Vehicle guidance system, guidance method for ship and vehicle - Google Patents

Abstract

This vehicle guidance system comprises: a vehicle information acquisition unit for acquiring vehicle information; a route calculation unit for calculating a route of a vehicle on the basis of the vehicle information; and an information projection unit for projecting information for guidance onto a deck using a plurality of projection devices arranged at a plurality of locations in a ship, on the basis of the calculated result of the route.

Description

Translated fromJapanese

車両案内システム、船舶および車両案内方法Vehicle guidance system, ship and vehicle guidance method

　本開示は、車両案内システム、船舶および車両案内方法に関する。The present disclosure relates to a vehicle guidance system, ship and vehicle guidance method.

　特許文献１には、多数の自動車を搭載した移送台車を移動駐車台により、陸上とカーフェリーとの間で往復させる、ロールオン・ロールオフ装置が開示されている。また、特許文献１の従来の技術の欄には、カーフェリーに対して乗用車、トラック等の車両を自走されて積み込む場合の例が示されている。Patent Document 1 discloses a roll-on/roll-off device that reciprocates a transfer trolley carrying a large number of cars between land and a car ferry using a mobile parking platform. Further, in the related art column ofPatent Document 1, there is shown an example in which vehicles such as passenger cars and trucks are self-propelled and loaded onto a car ferry.

特開平４－６６３８４号公報JP-A-4-66384

　上述したように車両を自走させて船内に積み込む場合、車両を案内するために複数の甲板職員が必要となることがある。このような場合に、甲板職員の削減が課題となることがある。As mentioned above, when the vehicle is self-propelled and loaded onto the ship, multiple deck staff may be required to guide the vehicle. In such cases, reduction of deck staff may become an issue.

　本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、車両の案内のための職員数を削減することができる車両案内システム、船舶および車両案内方法車両案内システム、船舶および車両案内方法を提供することを目的とする。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present disclosure has been made in order to solve the above problems, and is capable of reducing the number of personnel for vehicle guidance. Vehicle guidance system, ship and vehicle guidance method Vehicle guidance system, ship and vehicle guidance method intended to provide

　上記課題を解決するために、本開示に係る車両案内システムは、車両の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算する経路演算部と、前記経路の演算結果に基づいて船内の複数箇所に配置された複数の投影装置で案内のための情報を甲板に投影する情報投影部とを備える。In order to solve the above problems, a vehicle guidance system according to the present disclosure includes a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information, a route calculation unit that calculates a route of the vehicle based on the vehicle information, and a route calculation unit that calculates the route of the vehicle based on the vehicle information. and an information projection unit for projecting information for guidance onto the deck using a plurality of projection devices arranged at a plurality of locations within the ship based on the calculation results.

　本開示に係る船舶は、上記車両案内システムを備える。The ship according to the present disclosure is equipped with the above vehicle guidance system.

　本開示に係る車両案内方法は、車両の情報を取得するステップと、前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算するステップと、前記経路の演算結果に基づいて船内の複数箇所に配置された複数の投影装置で案内のための情報を甲板に投影するステップとを含む。A vehicle guidance method according to the present disclosure includes a step of acquiring information on a vehicle, a step of calculating a route of the vehicle based on the vehicle information, and and projecting information onto the deck for guidance with a plurality of projection devices.

　本開示に係る車両案内システムは、車両の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算する経路演算部と、前記経路の演算結果に基づいて複数箇所に配置された複数の投影装置で案内のための情報を投影する情報投影部とを備える。A vehicle guidance system according to the present disclosure includes a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information, a route calculation unit that calculates a route of the vehicle based on the vehicle information, and a plurality of locations based on the route calculation results. and an information projection unit for projecting information for guidance with a plurality of arranged projection devices.

　本開示の車両案内システム、船舶および車両案内方法によれば、車両の案内のための職員数を削減することができる。According to the vehicle guidance system, ship, and vehicle guidance method of the present disclosure, the number of personnel for vehicle guidance can be reduced.

本開示の実施形態に係る車両案内システムの構成例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle guidance system according to an embodiment of the present disclosure; FIG.図１に示す撮像装置２を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining animaging device 2 shown in FIG. 1. FIG.図１に示す投影ユニット３を説明するための模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram for explaining aprojection unit 3 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す撮像装置２と投影ユニット３の船舶への設置例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an installation example of theimaging device 2 and theprojection unit 3 shown in FIG. 1 on a ship.図１に示す撮像装置２と投影ユニット３の船舶への設置例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an installation example of theimaging device 2 and theprojection unit 3 shown in FIG. 1 on a ship.図４および図５に示す船舶１００への車両の積み込み例を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of loading vehicles onto thevessel 100 shown in FIGS. 4 and 5; FIG.図１に示す駐車位置割当優先順位リスト１６１の構成例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of a parking positionallocation priority list 161 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す乗船時経路案内情報リスト１６２の構成例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of a boarding-time routeguidance information list 162 shown in FIG. 1;図１に示す下船時経路案内情報リスト１６３の構成例を示す模式図である。2 is a schematic diagram showing a configuration example of a disembarkation routeguidance information list 163 shown in FIG. 1. FIG.図１に示す車両情報ファイル１６４の構成例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of avehicle information file 164 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す正面画像ファイル１６５の構成例を示す模式図である。2 is a schematic diagram showing a configuration example of afront image file 165 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す駐車位置状態ファイル１６６の構成例を示す模式図である。2 is a schematic diagram showing a configuration example of a parkingposition state file 166 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。2 is a schematic diagram for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 1; FIG.少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram showing a configuration of a computer according to at least one embodiment; FIG.

＜第１実施形態＞
　以下、本開示の実施形態に係る車両案内システム、船舶および車両案内方法について、図１～図２７を参照して説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。<First embodiment>
A vehicle guidance system, a vessel, and a vehicle guidance method according to embodiments of the present disclosure will be described below with reference to FIGS. 1 to 27. FIG. In each figure, the same reference numerals are used for the same or corresponding configurations, and the description thereof will be omitted as appropriate.

　図１は、本開示の実施形態に係る車両案内システム１０の構成例を示すブロック図である。図２は、図１に示す撮像装置２を説明するための模式図（側面図）である。図３は、図１に示す投影ユニット３を説明するための模式図（側面図）である。図４および図５は、図１に示す撮像装置２と投影ユニット３の船舶１００への設置例を示す模式図（側面図および平面図）である。図６は、図４および図５に示す船舶１００への車両の積み込み例を示す模式図（平面図）である。図７は、図１に示す駐車位置割当優先順位リスト１６１の構成例を示す模式図である。図８は、図１に示す乗船時経路案内情報リスト１６２の構成例を示す模式図である。図９は、図１に示す下船時経路案内情報リスト１６３の構成例を示す模式図である。図１０は、図１に示す車両情報ファイル１６４の構成例を示す模式図である。図１１は、図１に示す正面画像ファイル１６５の構成例を示す模式図である。図１２は、図１に示す駐車位置状態ファイル１６６（１６６ａ～１６６ｃ）の構成例を示す模式図である。図１３～図１５、図１７および図１８は、図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。図１６および図１９～図２７は、図１に示す車両案内システム１０の動作例を説明するための模式図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of avehicle guidance system 10 according to an embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a schematic diagram (side view) for explaining theimaging device 2 shown in FIG. FIG. 3 is a schematic diagram (side view) for explaining theprojection unit 3 shown in FIG. 4 and 5 are schematic diagrams (side view and plan view) showing an installation example of theimaging device 2 and theprojection unit 3 shown in FIG. 1 on theship 100. FIG. FIG. 6 is a schematic diagram (plan view) showing an example of loading vehicles onto theship 100 shown in FIGS. FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration example of the parking positionallocation priority list 161 shown in FIG. FIG. 8 is a schematic diagram showing a configuration example of the boarding-time routeguidance information list 162 shown in FIG. FIG. 9 is a schematic diagram showing a configuration example of the disembarkation routeguidance information list 163 shown in FIG. FIG. 10 is a schematic diagram showing a configuration example of thevehicle information file 164 shown in FIG. FIG. 11 is a schematic diagram showing a configuration example of thefront image file 165 shown in FIG. FIG. 12 is a schematic diagram showing a configuration example of the parking position state file 166 (166a to 166c) shown in FIG. 13 to 15, 17 and 18 are flow charts for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG. 16 and 19 to 27 are schematic diagrams for explaining an operation example of thevehicle guidance system 10 shown in FIG.

（車両案内システムの構成）
　図１に示す車両案内システム１０は、車両案内制御装置１と、撮像装置２と、複数の投影ユニット３と、上位制御装置４と、通信網５とを備え、図４および図５に示すような船舶１００に設置される。船舶１００は、自動車等の車両の乗り込みが可能な船舶であり、例えば、カーフェリー、ＲＯＲＯ船（ロールオン－ロールオフ船）等である。上位制御装置４は、例えばサーバー等のコンピュータであり、車両案内制御装置１に対する管理者から指示や車両案内制御装置１から管理者への通知が上位制御装置４によって行われる。また、通信網５を介して、車両案内制御装置１と、撮像装置２と、複数の投影ユニット３と、上位制御装置４は、通信することができる。(Configuration of vehicle guidance system)
Avehicle guidance system 10 shown in FIG. 1 includes a vehicleguidance control device 1, animaging device 2, a plurality ofprojection units 3, ahost control device 4, and acommunication network 5. As shown in FIGS. is installed on theship 100 . Theship 100 is a ship on which a vehicle such as an automobile can board, and is, for example, a car ferry, a RORO ship (roll-on-roll-off ship), or the like. Thehost controller 4 is, for example, a computer such as a server. Thehost controller 4 issues instructions from the manager to the vehicleguidance control device 1 and notifies the manager from the vehicleguidance control device 1 . In addition, the vehicleguidance control device 1 , theimaging device 2 , the plurality ofprojection units 3 , and thehost control device 4 can communicate with each other via thecommunication network 5 .

　撮像装置２は、撮像部２１と、通信部２２とを備える。撮像部２１は、固体撮像素子等を有するカメラを用いて構成される。撮像部２１が所定の周期で繰り返し撮像した複数枚の撮像画像は、例えば動画データとして通信部２２から通信網５を介して車両案内制御装置１に対して送信される。撮像装置２は、例えば、図２に示すように船外ランプ１０４近傍のピラー１２１に、撮像方向Ｄ１の画像を撮像できるよう高さＨで設置される。撮像装置２は、船外ランプ１０４から船舶１００内に乗り込む車両２０の正面画像を撮像する。高さＨは、例えば、撮像対象の車両２０の車高より低い１ｍ～１．５ｍとすることができる。車高より低い高さに設置することで、車両前面２０ａ全体とナンバープレート２０ｂを歪みが小さい状態で鮮明に撮像することができる。Theimaging device 2 includes animaging unit 21 and acommunication unit 22. Theimaging unit 21 is configured using a camera having a solid-state imaging element or the like. A plurality of captured images repeatedly captured by theimaging unit 21 at a predetermined cycle are transmitted from thecommunication unit 22 to the vehicleguidance control device 1 via thecommunication network 5 as moving image data, for example. For example, as shown in FIG. 2, theimaging device 2 is installed on apillar 121 near theoutboard lamp 104 at a height H so that an image in the imaging direction D1 can be captured. Theimaging device 2 captures a front image of thevehicle 20 getting into theboat 100 from theoutboard ramp 104 . The height H can be, for example, 1 m to 1.5 m lower than the vehicle height of thevehicle 20 to be imaged. By installing at a height lower than the vehicle height, theentire front surface 20a of the vehicle and thelicense plate 20b can be clearly imaged with little distortion.

　投影ユニット３は、投影装置３１と、撮像装置３２を備える。投影装置３１は、投影部３１１と、通信部３１２を備える。投影部３１１は、プロジェクタ等を用いて構成され、通信網５を介して車両案内制御装置１から受信した投影画像を船舶１００の甲板上に投影する。また、撮像装置３２は、撮像部３２１と、通信部３２２を備える。撮像部３２１は、固体撮像素子等を有するカメラを用いて構成され、撮像部３２１が所定の周期で繰り返し撮像した複数枚の撮像画像は例えば動画データとして通信部３２２から通信網５を介して車両案内制御装置１に対して送信される。投影ユニット３は、例えば、図３に示すように、船舶１００の甲板（例えば第２甲板１０２）の天井部（例えば天井部１０２Ｓ）に設置され、撮像装置３２によって撮像方向Ｄ２の撮像領域ＩＭの画像を撮像するとともに、投影装置３１によって投影方向Ｄ３で甲板（例えば第２甲板１０２）上の投影領域ＰＲに投影画像を投影する。撮像領域ＩＭ（撮像方向Ｄ２）と投影領域ＰＲ（投影方向Ｄ３）は、例えば、撮影した画像に基づいて車両２０を識別して、当該車両２０に対して経路の案内情報等を提示した場合に、処理時間や車両の前方の死角等を考慮して、車両２０の運転者が視認しやすい領域（方向）に設定する。Theprojection unit 3 includes aprojection device 31 and animaging device 32 . Theprojection device 31 includes aprojection section 311 and acommunication section 312 . Theprojection unit 311 is configured using a projector or the like, and projects a projection image received from the vehicleguidance control device 1 via thecommunication network 5 onto the deck of theship 100 . Theimaging device 32 also includes animaging unit 321 and acommunication unit 322 . Theimage capturing unit 321 is configured using a camera having a solid-state image sensor or the like, and a plurality of captured images repeatedly captured by theimage capturing unit 321 at a predetermined cycle are sent from thecommunication unit 322 to the vehicle via thecommunication network 5 as moving image data, for example. It is transmitted to theguidance control device 1 . Theprojection unit 3, for example, as shown in FIG. While capturing an image, theprojection device 31 projects the projection image onto the projection area PR on the deck (for example, the second deck 102) in the projection direction D3. The imaging region IM (imaging direction D2) and the projection region PR (projection direction D3) are used, for example, when thevehicle 20 is identified based on the photographed image and route guidance information or the like is presented to thevehicle 20. , the area (direction) is set to be easily visible to the driver of thevehicle 20 in consideration of the processing time, the blind spot in front of the vehicle, and the like.

　本実施形態では、図４および図５に示すように、船舶１００内に複数の投影ユニット３（投影ユニット３－１１～３－１６および３－２１～３－２６として示す）が設置されている。なお、図４および図５に示す船舶１００は、車両を搭載する第１甲板１０１、第２甲板１０２および第３甲板１０３と、後（船尾）船外ランプ１０４と、前（船首）船外ランプ１０５と、船内ランプ１０６、１０７および１０８を備える。船内ランプ１０６は第１甲板１０１と第２甲板１０２を接続する車両走行用の傾斜部であり、船内ランプ１０７と船内ランプ１０８は第２甲板１０２と第３甲板１０４を接続する車両走行用の傾斜部である。なお、各図に示すＸＹＺ方向は、Ｘ方向が船舶１００の左右方向（矢印の向きは左方向を示す）、Ｙ方向が船舶１００の前後方向（矢印の向きは前方向を示す）、そして、Ｚ方向が船舶１００の上下方向（矢印の向きは上方向を示す）をそれぞれ示す。In this embodiment, as shown in FIGS. 4 and 5, a plurality of projection units 3 (shown as projection units 3-11 to 3-16 and 3-21 to 3-26) are installed inside theship 100. . Theship 100 shown in FIGS. 4 and 5 includes afirst deck 101, asecond deck 102 and athird deck 103 on which vehicles are mounted, a rear (stern)outboard lamp 104, and a front (bow) outboard lamp. 105 andinboard ramps 106 , 107 and 108 . Theinboard ramp 106 is an inclined portion for vehicle running that connects thefirst deck 101 and thesecond deck 102 , and theinboard ramps 107 and 108 are inclined for vehicle running that connect thesecond deck 102 and thethird deck 104 . Department. In the XYZ directions shown in each figure, the X direction is the left-right direction of the ship 100 (the direction of the arrow indicates the left direction), the Y direction is the front-rear direction of the ship 100 (the direction of the arrow indicates the front direction), and The Z direction indicates the vertical direction of the ship 100 (the direction of the arrow indicates the upward direction).

　図４および図５に示す例において、投影ユニット３－１１～３－１６は、第１甲板１０１の天井部１０１Ｓに、それぞれ撮像方向Ｄ２－１１～Ｄ２－１６および投影方向Ｄ３－１１～Ｄ３－１６で設置されている。また、投影ユニット３－１１～３－１６の各撮像領域ＩＭは撮像領域ＩＭ－１１～ＩＭ－１６であり、各投影領域ＰＲは第１甲板１０１上の投影領域ＰＲ－１１～ＰＲ－１６である。また、図４および図５に示す例において、投影ユニット３－２１～３－２６は、第２甲板１０２の天井部１０２Ｓに、それぞれ撮像方向Ｄ２－２１～Ｄ２－２６および投影方向Ｄ３－２１～Ｄ３－２６で設置されている。また、投影ユニット３－２１～３－２６の各撮像領域ＩＭは撮像領域ＩＭ－２１～ＩＭ－２６であり、各投影領域ＰＲは第２甲板１０２上の投影領域ＰＲ－２１～ＰＲ－２６である。In the examples shown in FIGS. 4 and 5, the projection units 3-11 to 3-16 are projected onto theceiling 101S of thefirst deck 101 in the imaging directions D2-11 to D2-16 and in the projection directions D3-11 to D3-, respectively. It is installed at 16. The imaging areas IM of the projection units 3-11 to 3-16 are the imaging areas IM-11 to IM-16, and the projection areas PR are the projection areas PR-11 to PR-16 on thefirst deck 101. be. In the example shown in FIGS. 4 and 5, the projection units 3-21 to 3-26 are projected onto theceiling section 102S of thesecond deck 102 in the imaging directions D2-21 to D2-26 and in the projection directions D3-21 to D3-21, respectively. Installed at D3-26. The imaging areas IM of the projection units 3-21 to 3-26 are the imaging areas IM-21 to IM-26, and the projection areas PR are the projection areas PR-21 to PR-26 on thesecond deck 102. be.

　なお、本実施形態では、撮像装置２以外の撮像装置３２が、投影装置３１と一体として投影ユニット３を構成しているが、投影装置３１と撮像装置３２は、必ずしも一体として構成されていなくてもよい。また、撮像装置２以外の撮像装置３２の個数は、投影装置３１の個数と異なっていてもよい。In this embodiment, theimaging device 32 other than theimaging device 2 configures theprojection unit 3 integrally with theprojection device 31. However, theprojection device 31 and theimaging device 32 are not necessarily configured integrally. good too. Also, the number ofimaging devices 32 other than theimaging device 2 may be different from the number ofprojection devices 31 .

　一方、車両案内制御装置１は、例えば、サーバー、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ、コンピュータとその周辺装置との組み合わせ等を用いて構成することができる。そして、車両案内制御装置１は、コンピュータまたはコンピュータとその周辺装置との組みあわせ等のハードウェアと、コンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせで構成される機能的構成として、制御部１１と、通信部１５と、記憶部１６を備える。また、制御部１１は、車両情報取得部１２と、経路演算部１３と、情報投影部１４を含む。また、車両情報取得部１２は、撮像画像取得部１２１と、画像認識部１２２を含む。また、記憶部１６は、駐車位置割当優先順位リスト１６１と、乗船時経路案内情報リスト１６２と、下船時経路案内情報リスト１６３と、車両情報ファイル１６４と、正面画像ファイル１６５と、駐車位置状態ファイル１６４を含む。On the other hand, the vehicleguidance control device 1 can be configured using, for example, a server, a computer such as a personal computer, or a combination of a computer and its peripheral devices. The vehicleguidance control device 1 has a functional configuration composed of a combination of hardware such as a computer or a combination of a computer and its peripheral devices, and software such as a program executed by the computer. , acommunication unit 15 and astorage unit 16 . Thecontrol unit 11 also includes a vehicleinformation acquisition unit 12 , aroute calculation unit 13 and aninformation projection unit 14 . The vehicleinformation acquisition unit 12 also includes a capturedimage acquisition unit 121 and animage recognition unit 122 . Thestorage unit 16 also includes a parking positionallocation priority list 161, a boarding routeguidance information list 162, a disembarking routeguidance information list 163, avehicle information file 164, afront image file 165, and a parking position state file. 164 included.

　車両情報取得部１２は、撮像画像取得部１２１によって撮像装置２および複数の撮像装置３２が撮像した撮像画像を表す動画データを逐次受信して所定の記憶装置に記憶するとともに、画像認識部１２２によって各動画データに対する画像認識処理を行って、車両の情報（以下、車両情報という）（各車両の固有情報）を取得する。画像認識部１２２は、例えば、１または複数フレーム分の画像データに基づき、車両２０が撮像画像に含まれているか否かを識別し、含まれている場合にナンバープレート２０ｂの内容を認識する処理を行い、ナンバープレート２０ｂの内容を取得する。ナンバープレート２０ｂの内容とは、例えば、地域表示文字、自動車の種別による分類番号、ひらがな文字、個別番号、ナンバープレート２０ｂの大きさや色を表す情報を含む。また、本実施形態では、車両番号が、地域表示文字、自動車の種別による分類番号、ひらがな文字、および個別番号を含む。また、本実施形態では、ナンバープレート２０ｂの内容が、車両の番号を示す情報であり、車両の番号を示す情報は、車両番号と、ナンバープレート２０ｂの大きさや色を表す情報を含む。また、画像認識部１２２は、例えば、１または複数フレーム分の画像データに基づき、車両２０が撮像画像に含まれている場合に、車両２０の寸法等の外観に係る情報を取得する。外観に係る情報は、例えば、車幅、車高、全長等の車両２０の寸法を表す情報を含む。また、車両情報は、車両２０の外観画像を示す情報を含んでいてもよい。また、車両情報は、車両２０に所定のマークが付されているか否かを示す情報を含んでいてもよい。この場合、画像認識部１２２は、所定のマークが付されているか否かを認識する機能を有する。車両情報取得部１２または車両情報を受けた経路演算部１３は、取得した車両情報を車両情報ファイル１６４に記憶する。The vehicleinformation acquisition unit 12 sequentially receives moving image data representing captured images captured by theimaging device 2 and the plurality ofimaging devices 32 by the capturedimage acquisition unit 121 and stores them in a predetermined storage device. Image recognition processing is performed on each piece of moving image data to acquire vehicle information (hereinafter referred to as vehicle information) (specific information of each vehicle). For example, theimage recognition unit 122 identifies whether or not thevehicle 20 is included in the captured image based on image data for one or a plurality of frames, and recognizes the contents of thelicense plate 20b when included. to acquire the contents of thelicense plate 20b. The content of thelicense plate 20b includes, for example, area display characters, classification numbers according to vehicle types, hiragana characters, individual numbers, and information representing the size and color of thelicense plate 20b. In addition, in the present embodiment, the vehicle number includes region display characters, classification numbers according to vehicle types, hiragana characters, and individual numbers. In this embodiment, the content of thelicense plate 20b is information indicating the vehicle number, and the information indicating the vehicle number includes the vehicle number and information indicating the size and color of thelicense plate 20b. Further, theimage recognition unit 122 acquires information related to the appearance of thevehicle 20, such as dimensions, based on image data for one or a plurality of frames, for example, when thevehicle 20 is included in the captured image. The information related to appearance includes, for example, information representing dimensions of thevehicle 20 such as vehicle width, vehicle height, and overall length. Further, the vehicle information may include information indicating an appearance image of thevehicle 20 . The vehicle information may also include information indicating whether or not thevehicle 20 is marked with a predetermined mark. In this case, theimage recognition section 122 has a function of recognizing whether or not a predetermined mark is attached. The vehicleinformation acquisition unit 12 or theroute calculation unit 13 that has received the vehicle information stores the acquired vehicle information in thevehicle information file 164 .

　経路演算部１３は、車両情報に基づいて当該車両の経路を演算し、経路を演算した結果を情報投影部１４へ出力する。Theroute calculation unit 13 calculates the route of the vehicle based on the vehicle information, and outputs the route calculation result to theinformation projection unit 14 .

　経路演算部１３は、例えば、車両情報が含む車両の番号（車両番号）を示す情報および寸法等の外観に係る情報（外観情報）と、船舶１００内における駐車位置（駐車場所）の空き状況とに基づいて、全体配置効率が良く、当該車両にとって最適な駐車位置を決定するとともに、当該駐車位置に効率的な道筋で到達するように経路を演算する。ここで、全体配置効率が良いとは、車両を駐車させることができる甲板の面積に対する駐車によって実際に使用された面積の割合が高いことを意味する。また、当該車両にとって最適な駐車位置とは、例えば、複数の駐車位置が駐車可能な候補として選択できる場合に、それらの中で、駐車位置から客室（客室甲板）までの距離や時間が最も小さい駐車位置であることや、駐車位置への移動や駐車位置での停車が運転技術的に最も容易である駐車位置であること等である。また、効率的な道筋とは、当該駐車位置に対して運転技術的に同一あるいは同程度の難易度で複数の経路が選択できる場合に、最も短時間または最も短距離で到達する道筋である。また、経路演算部１３は、例えば、船舶１００内の重量バランスを考慮して各車両２０の経路や駐車位置を決定してもよい。Theroute calculation unit 13 calculates, for example, information indicating the vehicle number (vehicle number) included in the vehicle information, information related to appearance such as dimensions (appearance information), and availability of parking positions (parking places) in theship 100. Based on this, the optimum parking position for the vehicle is determined with high overall placement efficiency, and the route is calculated so as to reach the parking position through an efficient route. Here, good overall layout efficiency means that the ratio of the area actually used for parking to the area of the deck on which vehicles can be parked is high. In addition, the optimum parking position for the vehicle is, for example, when a plurality of parking positions can be selected as candidates for parking, the distance or time from the parking position to the passenger compartment (passenger deck) is the shortest among them. It is a parking position, and it is a parking position where moving to the parking position or stopping at the parking position is the easiest from a driving skill point of view. In addition, the efficient route is the route that can be reached in the shortest time or the shortest distance when a plurality of routes can be selected with the same or the same degree of difficulty in terms of driving technique to the parking position. Further, theroute calculation unit 13 may determine the route and parking position of eachvehicle 20 in consideration of the weight balance in theship 100, for example.

　また、経路演算部１３は、さらに、他の車両２０の状況に応じて当該車両２０の経路を再演算する機能を有していてもよい。例えば、先行する他の車両２０が駐車位置を間違えて駐車したとか、途中で停車してしまったとかした場合に、当該車両２０に決定された駐車位置や経路が使用できないような状況が発生したとき、経路演算部１３は、最新の状況に基づいて当該車両２０の経路を再演算する。In addition, theroute calculation unit 13 may further have a function of recalculating the route of thevehicle 20 according to the situation of theother vehicle 20 . For example, when another precedingvehicle 20 parks in the wrong parking position or stops on the way, a situation occurs in which the determined parking position or route cannot be used for thevehicle 20. Then, theroute calculator 13 recalculates the route of thevehicle 20 based on the latest situation.

　また、経路演算部１３は、さらに、当該車両２０が経路から外れた場合に経路を再演算する機能を有していてもよい。例えば、当該車両２０が通過する予定のない投影ユニット３で認識されたような場合、経路演算部１３は、最新の状況に基づいて当該車両２０の経路を再演算する。In addition, theroute calculation unit 13 may further have a function of recalculating the route when thevehicle 20 deviates from the route. For example, when thevehicle 20 is recognized by aprojection unit 3 that is not scheduled to pass, theroute calculator 13 recalculates the route of thevehicle 20 based on the latest situation.

　また、経路演算部１３は、さらに、他の車両２０の状況に応じて情報投影部１４が投影ユニット３によって投影する案内情報が停止を指示する情報となるように経路の演算結果を出力する機能を有していてもよい。後述するように、情報投影部１４は、経路の演算結果に基づいて投影ユニット３によって投影する案内情報（投影画像が表す情報）を生成するが、経路演算部１３は、他の車両２０の状況が当該車両２０を停止させることが望ましい状況となった場合には、案内情報が停止を指示する情報となるように経路の演算結果を出力する。Further, theroute calculation unit 13 has a function of outputting the route calculation result so that the guidance information projected by theprojection unit 3 by theinformation projection unit 14 is information instructing to stop according to the situation of theother vehicle 20. may have As will be described later, theinformation projection unit 14 generates guidance information (information represented by a projected image) projected by theprojection unit 3 based on the route calculation result. When a situation arises in which it is desirable to stop thevehicle 20, the route calculation result is output so that the guidance information is information instructing the vehicle to stop.

　また、車両情報が、車両２０に所定のマークが付されていることを示す情報を含む場合、経路演算部１３は、マークに対応づけられている駐車位置に対して当該車両の駐車位置を決定し、当該駐車位置に到達するように経路を演算するようにしてもよい。例えば、身体障害者標識（身体障害者マーク）や聴覚障害者標識（聴覚障害者マーク）が車両２０に付されている（表示されている）場合に、経路演算部１３は、身体障害者や聴覚障害者用に決められている駐車位置を当該車両２０の駐車位置に決定することができる。Further, when the vehicle information includes information indicating that thevehicle 20 is marked with a predetermined mark, theroute calculation unit 13 determines the parking position of the vehicle with respect to the parking position associated with the mark. Then, the route may be calculated so as to reach the parking position. For example, when a physically handicapped person sign (physically handicapped person mark) or a deaf person sign (deaf person mark) is attached (displayed) to thevehicle 20, the route calculation unit 13 A designated parking position for the deaf may be determined as the parking position for thevehicle 20 in question.

　情報投影部１４は、経路演算部１３による経路の演算結果と、複数個所に配置された撮像装置３２が撮像した撮像画像から逐次取得された車両情報に基づき、船舶１００内（船内）の複数箇所に配置された複数の投影装置３１で案内のための情報（案内情報という）を甲板に投影する。この案内情報は、例えば、車両２０が駐車する甲板の識別符号（甲板名を表す文字を含む）を示す情報、車両２０の直進、旋回等の進行方向を示す情報、または、車両２０の駐車位置を示す枠を示す情報の少なくとも１つを含む。また、車両情報が、車両２０の外観画像を示す情報を含む場合、案内情報は、外観画像を含むことができる。Theinformation projection unit 14 projects a plurality of locations within the ship 100 (inside the ship) based on the results of route calculation by theroute calculation unit 13 and the vehicle information sequentially acquired from the captured images captured by theimaging devices 32 arranged at a plurality of locations. Information for guidance (referred to as guidance information) is projected onto the deck by a plurality ofprojection devices 31 arranged on the deck. This guidance information is, for example, information indicating the identification code of the deck on which thevehicle 20 is parked (including characters representing the name of the deck), information indicating the traveling direction of thevehicle 20 such as going straight or turning, or information indicating the parking position of thevehicle 20. includes at least one piece of information indicating a frame indicating the Further, when the vehicle information includes information indicating an appearance image of thevehicle 20, the guidance information can include the appearance image.

　また、駐車位置割当優先順位リスト１６１は、例えば甲板毎あるいは甲板上の所定の駐車エリア毎に各駐車位置の駐車順序（乗船時）および発進順序（下船時）を一覧にして定めたデータである。なお、駐車順序は、甲板あるいは駐車エリアに対して駐車予定の台数によって複数組、用意することができる。乗船時経路案内情報リスト１６２は、乗船の際、駐車位置毎に、各投影ユニット３が撮像した撮像画像から車両情報が取得された場合に（車両２０が認識された場合）、各投影ユニット３で投影する案内情報を一覧にしてまとめたデータである。下船時経路案内情報リスト１６３は、下船の際、駐車位置毎に、各投影ユニット３が撮像した撮像画像から車両情報が取得された場合に（車両２０が認識された場合）、各投影ユニット３で投影する案内情報を一覧にしてまとめたデータである。車両情報ファイル１６４は、乗船中の各車両２０のナンバープレートの内容（車両番号（地域表示文字、自動車の種別による分類番号、ひらがな文字および個別番号）と種別）、外観情報、駐車位置、正面画像ファイルのファイル名、撮像装置２および各投影ユニット３による各車両２０の撮影日時（認識日時）の履歴情報等を含む。正面画像ファイル１６５は、各車両２０の正面画像ファイルを含む。駐車位置状態ファイル１６６は、各駐車位置の空き状況、駐車している車両２０の識別情報、割当ての有無等の情報を含む。なお、各リスト１６１～１６３および各ファイル１６４～１６６の詳細は後述する。The parking positionallocation priority list 161 is data that lists the parking order (when boarding) and the departure order (when disembarking) of each parking position for each deck or for each predetermined parking area on the deck, for example. . A plurality of sets of parking orders can be prepared according to the number of vehicles to be parked on the deck or parking area. The boarding-time routeguidance information list 162 is for eachprojection unit 3 when vehicle information is acquired from the captured image captured by each projection unit 3 (when thevehicle 20 is recognized) for each parking position when boarding. This data is a summary of the guidance information projected in a list. The routeguidance information list 163 when disembarking includes information for eachprojection unit 3 when vehicle information is acquired from the captured image captured by each projection unit 3 (when thevehicle 20 is recognized) for each parking position during disembarkation. This data is a summary of the guidance information projected in a list. The vehicle information file 164 contains the contents of the license plate of eachvehicle 20 on board (vehicle number (regional display characters, classification number according to vehicle type, hiragana characters and individual number) and type), appearance information, parking position, front image. It includes history information such as the file name of the file, and the date and time (recognition date and time) of eachvehicle 20 captured by theimaging device 2 and eachprojection unit 3 . Thefront image file 165 includes front image files of eachvehicle 20 . The parkingposition status file 166 includes information such as availability of each parking position, identification information of the parkedvehicle 20, presence or absence of allocation, and the like. Details of thelists 161 to 163 and thefiles 164 to 166 will be described later.

（車両案内システムの動作例）
　以下の動作例の説明では、図６に示すように、第１甲板１０１に設定されている駐車位置ＰＡ１０１～ＰＡ１１６のうち、すでに、ＰＡ１０７およびＰＡ１０８以外に車両２０が駐車している状態で、次に入船した車両２０を駐車位置ＰＡ１０７に案内する例について説明する。なお、図６に示す例では、第２甲板１０２にトラック、トレーラー等の複数の車両２０－１がすでに駐車している。(Operation example of vehicle guidance system)
In the description of the operation example below, as shown in FIG. An example of guiding thevehicle 20 entering the port to the parking position PA107 will be described. In the example shown in FIG. 6, a plurality of vehicles 20-1 such as trucks and trailers are already parked on thesecond deck 102. In the example shown in FIG.

　まず、図７～図１２を参照し、第１甲板１０１に設定されている駐車位置ＰＡ１０１～ＰＡ１１６を例に挙げて、各リスト１６１～１６３および各ファイル１６４～１６６の詳細例について説明する。First, with reference to FIGS. 7 to 12, detailed examples of thelists 161 to 163 and thefiles 164 to 166 will be described, taking the parking positions PA101 to PA116 set on thefirst deck 101 as an example.

　図７は、駐車位置割当優先順位リスト１６１の構成例を示す。この場合、駐車位置割当優先順位リスト１６１は、第１甲板１０１の駐車予定台数が１６台の場合の駐車位置割当優先順位リスト１６１－１と、第１甲板１０１の駐車予定台数が８台の場合の駐車位置割当優先順位リスト１６１－２と、駐車位置下船優先順位リスト１６１－３を含む。各駐車位置ＰＡ１０１～１１６へは、船内ランプ１０６を下降した車両２０が駐車することになるが、図７に示す例では、例えば、駐車予定台数が１６台の場合、最初に案内する駐車位置は駐車位置ＰＡ１０９となる。また、駐車予定台数が８台の場合、最初に案内する駐車位置は駐車位置ＰＡ１０１となる。一方、下船時に最初に発進する駐車位置は駐車位置ＰＡ１０１である。FIG. 7 shows a configuration example of the parking positionallocation priority list 161. FIG. In this case, the parking positionallocation priority list 161 includes a parking position allocation priority list 161-1 when the number of vehicles scheduled to be parked on thefirst deck 101 is 16, and a list 161-1 when the number of vehicles scheduled to be parked on thefirst deck 101 is 8. parking position assignment priority list 161-2 and parking position disembarkation priority list 161-3.Vehicles 20 descending oninboard ramp 106 are parked at parking positions PA101 to PA116. In the example shown in FIG. It becomes parking position PA109. Also, when the number of vehicles to be parked is eight, the parking position to be guided first is the parking position PA101. On the other hand, the parking position PA101 is the first parking position when disembarking.

　図８は、乗船時経路案内情報リスト１６２の構成例を示す。この場合、乗船時経路案内情報リスト１６２は、駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７であるときと駐車位置ＰＡ１０８であるときの各投影ユニット３に設定される案内情報を示す。例えば、案内する駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７の場合、乗船時経路案内情報リスト１６２は次の案内情報を示す。すなわち、まず、案内する駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７の場合、投影ユニット３－２１の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－２１は案内情報「斜め左」に基づく投影画像を投影する。「（１）」は投影ユニット３－２１が最初に当該車両２０を認識する予定の投影ユニット３であることを示す。投影ユニット３－２１は、例えば図１９に示すように矢印Ｇ１を含む投影画像を投影領域ＰＲ－２１へ投影する。次に、投影ユニット３－２３の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－２３は案内情報「斜め右から第１甲板へ下降」に基づく投影画像を投影する。「（２）」は「（１）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－２３は、例えば図２０に示すように「第１甲板へ下降」の文字Ｇ２と矢印Ｇ３を含む投影画像を投影領域ＰＲ－２３へ投影する。次に、投影ユニット３－１２の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－１２は案内情報「右方向へ転回」に基づく投影画像を投影する。「（３）」は「（２）」（または（２．１））に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－１２は、例えば図２１に示すように矢印Ｇ４を含む投影画像を投影領域ＰＲ－１２へ投影する。次に、投影ユニット３－１１の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－１１は案内情報「駐車位置ＰＡ１０７」に基づく投影画像を投影する。「（４）」は「（３）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－１１は、例えば図２２に示すように駐車位置ＰＡ１０７を示す枠Ｇ５を含む投影画像を投影領域ＰＲ－１１へ投影する。FIG. 8 shows a configuration example of the routeguidance information list 162 for boarding. In this case, the boarding routeguidance information list 162 indicates the guidance information set in eachprojection unit 3 when the parking position is the parking position PA107 and the parking position PA108. For example, when the parking position to be guided is the parking position PA107, the boarding routeguidance information list 162 indicates the following guidance information. That is, first, when the parking position to be guided is the parking position PA107, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-21, the projection unit 3-21 displays the projection image based on the guidance information "oblique left". Project. “(1)” indicates that the projection unit 3-21 is theprojection unit 3 scheduled to recognize thevehicle 20 first. Projection unit 3-21 projects a projection image including arrow G1 onto projection region PR-21, as shown in FIG. 19, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-23, the projection unit 3-23 projects a projection image based on the guidance information "Descent diagonally from the right to the first deck". "(2)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(1)". The projection unit 3-23 projects a projection image including characters G2 and an arrow G3 of "Drop to first deck" onto the projection area PR-23, as shown in FIG. 20, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-12, the projection unit 3-12 projects a projection image based on the guidance information "turn right". "(3)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(2)" (or (2.1)). Projection unit 3-12 projects a projection image including arrow G4 onto projection region PR-12, as shown in FIG. 21, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-11, the projection unit 3-11 projects a projection image based on the guidance information "parking position PA107". "(4)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(3)". The projection unit 3-11 projects a projection image including a frame G5 indicating the parking position PA107 onto the projection area PR-11 as shown in FIG. 22, for example.

　なお、投影ユニット３－２２に対して設定されている案内情報「（２．１）斜め左から第１甲板へ下降」は、投影ユニット３－２１の撮像画像に続いて投影ユニット３－２２の撮像画像で当該車両２０が認識された場合の案内情報である。この例では、正しい経路は投影ユニット３－２１の後は投影ユニット３－２３であるが、投影ユニット３－２１の後に投影ユニット３－２２となった場合、投影ユニット３－２２は案内情報「（２．１）斜め左から第１甲板へ下降」に基づく投影画像を投影領域ＰＲ－２２に投影することになる。この場合でも当該車両２０を駐車位置ＰＡ１０７に誘導することができる。It should be noted that the guidance information set for the projection unit 3-22 "(2.1) descend diagonally from the left to the 1st deck" follows the captured image of the projection unit 3-21. This is guidance information when thevehicle 20 is recognized in the captured image. In this example, the correct path is the projection unit 3-23 after the projection unit 3-21. (2.1) Descending from the left diagonally to the 1st deck” will be projected onto the projection area PR-22. Even in this case, thevehicle 20 can be guided to the parking position PA107.

　図９は、下船時経路案内情報リスト１６３の構成例を示す。この場合、下船時経路案内情報リスト１６３は、駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７であるときと駐車位置ＰＡ１０８であるときの各投影ユニット３に設定される案内情報を示す。例えば、案内する駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７の場合、下船時経路案内情報リスト１６３は次の案内情報を示す。すなわち、まず、案内する駐車位置が駐車位置ＰＡ１０７の場合、投影ユニット３－１４の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき（あるいは当該車両２０が発進する条件が整ったとき）、投影ユニット３－１４は案内情報「発進して右方向へ転回」に基づく投影画像を投影する。「（１）」は最初に案内情報であることを示す。投影ユニット３－１４は、例えば図２３に示すように、「発進してください」の文字Ｇ６と、転回を示す矢印Ｇ７と、当該車両２０の正面画像Ｇ８と、当該車両２０のナンバープレート２０ｂの画像（あるいはコンピュータグラフィックス画像）Ｇ９を含む投影画像を投影領域ＰＲ－１４へ投影する。次に、投影ユニット３－１６の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－１６は案内情報「転回して第２甲板へ上昇」に基づく投影画像を投影する。「（２）」は「（１）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－１６は、例えば図２４に示すように矢印Ｇ１０と「第２甲板へ上昇」の文字Ｇ１１を含む投影画像を投影領域ＰＲ－１６へ投影する。次に、投影ユニット３－２５の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－２５案内情報「斜め左」に基づく投影画像を投影する。「（３）」は「（２）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－２５は、例えば図２５に示すように矢印Ｇ１２を含む投影画像を投影領域ＰＲ－２５へ投影する。次に、投影ユニット３－２４の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－２４は案内情報「右方向へ転回」に基づく投影画像を投影する。「（４）」は「（３）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－２４は、例えば図２６に示すように矢印Ｇ１３を含む投影画像を投影領域ＰＲ－２４へ投影する。次に、投影ユニット３－２６の撮像画像によって当該車両２０が認識されたとき、投影ユニット３－２６は案内情報「前船外ランプから下船」に基づく投影画像を投影する。「（５）」は「（４）」に続いて当該車両２０を認識する予定であることを示す。投影ユニット３－２６は、例えば図２７に示すように矢印Ｇ１４と「下船」の文字Ｇ１５を含む投影画像を投影領域ＰＲ－２６へ投影する。FIG. 9 shows a configuration example of the routeguidance information list 163 when disembarking. In this case, the disembarkation routeguidance information list 163 indicates the guidance information set in eachprojection unit 3 when the parking position is the parking position PA107 and the parking position PA108. For example, if the parking position to be guided is the parking position PA107, the disembarkation routeguidance information list 163 indicates the following guidance information. That is, first, when the parking position to be guided is the parking position PA107, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-14 (or when the conditions for thevehicle 20 to start are met), the projection unit 3 -14 projects a projection image based on the guidance information "Take off and turn right". "(1)" indicates that it is guidance information first. The projection unit 3-14, for example, as shown in FIG. A projection image including the image (or computer graphics image) G9 is projected onto the projection area PR-14. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-16, the projection unit 3-16 projects a projection image based on the guidance information "Turn around and climb to the second deck". "(2)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(1)". The projection unit 3-16 projects a projection image including an arrow G10 and characters G11 of "rise to the second deck" onto the projection area PR-16 as shown in FIG. 24, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-25, the projection unit 3-25 projects a projection image based on the guidance information "oblique left". "(3)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(2)". Projection unit 3-25 projects a projection image including arrow G12 onto projection area PR-25, as shown in FIG. 25, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-24, the projection unit 3-24 projects a projection image based on the guidance information "turn right". "(4)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(3)". Projection unit 3-24 projects a projection image including arrow G13 onto projection region PR-24, as shown in FIG. 26, for example. Next, when thevehicle 20 is recognized by the captured image of the projection unit 3-26, the projection unit 3-26 projects a projection image based on the guidance information "disembark from the front outboard ramp". "(5)" indicates that thevehicle 20 is scheduled to be recognized following "(4)". The projection unit 3-26 projects a projection image including an arrow G14 and characters G15 of "disembark" onto the projection area PR-26, as shown in FIG. 27, for example.

　図１０は、車両情報ファイル１６４の構成例を示す。この場合、車両情報ファイル１６４は、車両番号「Ｎ１０１」の車両２０と車両番号「Ｎ１０２」の車両２０について、分類番号に基づく車両の「種別」と、「外観情報」と、「入船日時」と、正面画像ファイルの「ファイル名」と、「駐車位置」と、当該車両２０が認識された投影ユニット３の「識別子」（識別符号）と認識された「日時」の認識履歴の情報を含む。図１０に示す例において、例えば、車両番号を示すデータ「Ｎ１０１」は、地域表示文字、自動車の種別による分類番号、ひらがな文字および個別番号を示すデータを含む。種別を示すデータ「Ｃ１０１」は、普通自動車、小型自動車、特殊用途自動車、大型特殊自動車等の分類を示すデータを含む。外観情報を示す「Ａ１０１」データは、当該車両２０の車幅、車高、全長等を示すデータを含む。ファイル名を示す「Ｆ１０１」データは、当該車両２０の正面画像ファイルのファイル名を示すデータを含む。入船日時と日時を示すデータ「ＤＴ１０１Ａ」～「ＤＴ１０１Ｌ」は年月日時分秒を示すデータを含む。FIG. 10 shows a configuration example of thevehicle information file 164. In this case, the vehicle information file 164 stores the vehicle “type”, “appearance information”, and “entry date and time” based on the classification number for thevehicle 20 with the vehicle number “N101” and thevehicle 20 with the vehicle number “N102”. , the “file name” of the front image file, the “parking position”, the “identifier” (identification code) of theprojection unit 3 in which thevehicle 20 was recognized, and the recognition history information of the “date and time” of recognition. In the example shown in FIG. 10, for example, the data "N101" indicating the vehicle number includes data indicating the area display characters, the classification number according to the type of automobile, the hiragana characters, and the individual number. The data “C101” indicating the type includes data indicating the classification such as ordinary automobile, small automobile, special purpose automobile, and large special automobile. The “A101” data indicating appearance information includes data indicating the vehicle width, vehicle height, overall length, and the like of thevehicle 20 . The “F101” data indicating the file name includes data indicating the file name of the front image file of thevehicle 20 . The data "DT101A" to "DT101L" indicating the arrival date and time include data indicating the year, month, day, hour, minute, and second.

　図１１は、正面画像ファイル１６５の構成例を示す。この場合、正面画像ファイル１６５は、ファイル名「Ｆ００１」の画像ファイルである正面画像ファイル１６５－１を含んでいる。FIG. 11 shows a configuration example of thefront image file 165. In this case, thefront image file 165 includes a front image file 165-1, which is an image file with the file name "F001".

　図１２は、駐車位置状態ファイル１６６の構成例を示す。この場合、駐車位置状態ファイル１６６は、駐車位置ＰＡ１０１～ＰＡ１１６（第１甲板１０１の駐車位置状態）に関する駐車位置状態を示すデータを含んでいる。駐車位置状態ファイル１６６ａは、駐車位置ＰＡ１０７と駐車位置ＰＡ１０８が空き状態（駐車する車両２０が割り当てられていない状態）の駐車位置状態ファイル１６６である。駐車位置状態ファイル１６６ｂは、駐車位置ＰＡ１０７が割当てられた状態で駐車位置ＰＡ１０８が空き状態の駐車位置状態ファイル１６６である。駐車位置状態ファイル１６６ｃは、駐車位置ＰＡ１０７に車両番号「Ｎ１０１」の車両２０が駐車していて、かつ駐車位置ＰＡ１０８に車両番号「Ｎ１０２」の車両２０が駐車している状態の駐車位置状態ファイル１６６である。FIG. 12 shows a configuration example of the parkingposition state file 166. In this case, the parkingposition state file 166 includes data indicating the parking position states of the parking positions PA101 to PA116 (parking position states of the first deck 101). The parkingposition state file 166a is a parkingposition state file 166 in which the parking position PA107 and the parking position PA108 are in an empty state (a state in which novehicle 20 to park is assigned). The parkingposition state file 166b is the parkingposition state file 166 in which the parking position PA107 is assigned and the parking position PA108 is empty. The parkingposition state file 166c is the parkingposition state file 166 in which thevehicle 20 with the vehicle number "N101" is parked at the parking position PA107 and thevehicle 20 with the vehicle number "N102" is parked at the parking position PA108. is.

（乗船時の動作例）
　図１３～図１６等を参照して、乗船時の車両案内システム１０の動作例について説明する。図１３は、撮像装置２の撮像画像に基づき新たな車両情報が取得された場合の処理である。図１４は、いずれかの投影ユニット３の撮像画像に基づき新たな車両情報が取得された場合の処理である。図１５は、各投影ユニット３の撮像画像に基づき取得された車両情報等に基づく処理である。図１３～図１５に示す各処理は、制御部１１が、例えば上位制御装置４から乗船案内の処理の開始指示を受けた場合に開始される。(Example of operation when boarding)
An operation example of thevehicle guidance system 10 at the time of boarding will be described with reference to FIGS. 13 to 16 and the like. FIG. 13 shows processing when new vehicle information is acquired based on the captured image of theimaging device 2 . FIG. 14 shows processing when new vehicle information is acquired based on the captured image of anyprojection unit 3 . FIG. 15 shows processing based on vehicle information and the like acquired based on the captured image of eachprojection unit 3 . Each process shown in FIGS. 13 to 15 is started when thecontrol unit 11 receives an instruction to start the boarding guidance process from theupper control device 4, for example.

　図１３に示す処理では、車両情報取得部１２が、撮像装置２の撮像画像に基づき新たな車両情報を取得した場合（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３が、当該車両２０に対して駐車位置を決定し（ステップＳ１３）、駐車位置状態ファイル１６６の内容を更新し（ステップＳ１４）、車両情報ファイル１６４に、車両番号、種別、外情報観、入船時刻、駐車位置、および正面画像ファイル名を登録する（ステップＳ１５）。図１３に示す処理は、例えば、上位制御装置４から乗船案内の処理の終了指示を受けた場合に（ステップＳ１１で「ＹＥＳ」の場合に）終了する。In the process shown in FIG. 13 , when the vehicleinformation acquisition unit 12 acquires new vehicle information based on the captured image of the imaging device 2 (“YES” in step S12), theroute calculation unit 13 , the parking position is determined (step S13), the contents of the parkingposition state file 166 are updated (step S14), and the vehicle information file 164 stores the vehicle number, type, external information, arrival time, parking position, and A front image file name is registered (step S15). The processing shown in FIG. 13 ends, for example, when an instruction to end the boarding guidance processing is received from the host control device 4 (if "YES" in step S11).

　また、図１４に示す処理では、車両情報取得部１２が、いずれかの撮像ユニット３の撮像画像に基づき新たな車両情報を取得した場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３が、車両情報ファイル１６４に当該投影ユニット３の識別子と日時を記録する（ステップＳ１０４）。次に、経路演算部１３が、乗船時経路案内情報リスト１６２、車両情報ファイル１６４や駐車位置状態ファイル１６６を参照し、経路の確認が必要か否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、経路演算部１３は、例えば、当該車両２０が経路間違いしている場合、他の車両２０が駐車位置を間違えている場合等に経路の確認が必要であると判断する（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）。Further, in the process shown in FIG. 14, when the vehicleinformation acquisition unit 12 acquires new vehicle information based on the image captured by any of the imaging units 3 ("YES" in step S103), theroute calculation unit 13 records the identifier of theprojection unit 3 and the date and time in the vehicle information file 164 (step S104). Next, theroute calculation unit 13 refers to the boarding routeguidance information list 162, thevehicle information file 164, and the parkingposition state file 166, and determines whether confirmation of the route is necessary (step S105). In step S105, theroute calculation unit 13 determines that it is necessary to confirm the route when, for example, thevehicle 20 is on the wrong route or anothervehicle 20 is parked in the wrong position (step S105). "YES").

　経路の確認が不要な場合（ステップＳ１０５で「ＮＯ」の場合）、情報投影部１４が、乗船時経路案内情報リスト１６２に基づき、投影画像を生成して当該投影ユニット３に送信するとともに、投影の指示を行う（ステップＳ１０６）。If it is not necessary to confirm the route ("NO" in step S105), theinformation projection unit 14 generates a projection image based on the boarding routeguidance information list 162, transmits it to theprojection unit 3, and projects it. is instructed (step S106).

　一方、経路の確認が必要な場合（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３が、乗船時経路案内情報リスト１６２を参照し、駐車位置の変更が必要か否かを判断する（ステップＳ１０７）。駐車位置の変更が不要な場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）、情報投影部１４が、乗船時経路案内情報リスト１６２に基づき、投影画像を生成して当該投影ユニット３に送信するとともに、投影の指示を行う（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０７において、駐車位置の変更が不要な場合とは、例えば、図８に示す乗船時経路案内情報リスト１６２の例で、駐車位置ＰＡ１０７への誘導の際に、投影ユニット３－２３ではなく投影ユニット３－２２で当該車両２０が認識された場合である。On the other hand, if it is necessary to confirm the route ("YES" in step S105), theroute calculation unit 13 refers to the boarding routeguidance information list 162 and determines whether or not the parking position needs to be changed ( step S107). If it is not necessary to change the parking position ("NO" in step S107), theinformation projection unit 14 generates a projection image based on the boarding routeguidance information list 162, and transmits it to theprojection unit 3. A projection instruction is given (step S106). In step S107, when it is not necessary to change the parking position, for example, in the example of the boarding routeguidance information list 162 shown in FIG. This is the case when thevehicle 20 is recognized by the unit 3-22.

　他方、駐車位置の変更が必要な場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３が、現在の車両２０の位置から、他の駐車位置への案内ができるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。他の駐車位置への案内ができる場合（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３は、駐車位置を変更することを決定し（ステップＳ１０９）、駐車位置状態ファイル１６６の内容を更新し（ステップＳ１１０）、車両情報ファイル１６４の内容を更新（「駐車位置」を変更）する（ステップＳ１１１）。次に、情報投影部１４が、乗船時経路案内情報リスト１６２に基づき、投影画像を生成して当該投影ユニット３に送信するとともに、投影の指示を行う（ステップＳ１０６）。On the other hand, if it is necessary to change the parking position ("YES" in step S107), theroute calculation unit 13 determines whether guidance to another parking position is possible from the current position of thevehicle 20. (Step S108). If guidance to another parking position is possible ("YES" in step S108), theroute calculation unit 13 determines to change the parking position (step S109), and updates the contents of the parkingposition state file 166. (step S110), and updates the contents of the vehicle information file 164 (changes the "parking position") (step S111). Next, theinformation projection unit 14 generates a projection image based on the boarding routeguidance information list 162, transmits it to theprojection unit 3, and instructs projection (step S106).

　また、他の駐車位置への案内ができない場合（ステップＳ１０８で「ＮＯ」の場合）、経路演算部１３は、駐車位置状態ファイル１６６の内容を更新し（ステップＳ１１２）、車両情報ファイル１６４の内容を更新（「駐車位置」を「未定」に変更）する（ステップＳ１１３）。また、情報投影部１４が、例えば「係員の指示があるまで停止してください」との案内情報を示す投影画像を生成して当該投影ユニット３に送信するとともに、投影の指示を行う（ステップＳ１１４）。また、経路演算部１３は、例えば上位制御装置４を介して管理者へ案内できない車両２０が発生したこと等を通報し、自ら案内処理を終了することを決定する（ステップＳ１１５）。If guidance to another parking position cannot be provided ("NO" in step S108), theroute calculation unit 13 updates the contents of the parking position state file 166 (step S112), and updates the contents of thevehicle information file 164. is updated ("parking position" is changed to "undetermined") (step S113). Further, theinformation projection unit 14 generates a projection image showing guidance information, for example, "Please stop until instructed by a staff member", transmits it to theprojection unit 3, and instructs projection (step S114). ). Further, theroute calculation unit 13 notifies the administrator, for example, via theupper control device 4 that avehicle 20 that cannot be guided has occurred, and decides to terminate the guidance processing by itself (step S115).

　図１４に示す処理は、例えば、上位制御装置４から乗船案内の終了指示を受けた場合、あるいは、ステップＳ１１５で自ら案内処理を終了することを決定した場合に（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」の場合に）、情報投影部１４が、車両２０の停止を指示する投影等を除き、各投影ユニット３に対して投影を終了せよとの指示を送信し（ステップＳ１０２）、処理を終了する。The processing shown in FIG. 14 is performed, for example, when an instruction to end the boarding guidance is received from theupper control device 4, or when the user decides to end the guidance processing in step S115 ("YES" in step S101). 2), theinformation projection unit 14 transmits an instruction to end the projection to eachprojection unit 3, except for the projection instructing thevehicle 20 to stop (step S102), and the process ends.

　また、図１５に示す処理では、経路演算部１３は、各車両２０の停止が必要か否かを判断し（ステップＳ２２）、各車両２０の停止が必要な場合（ステップＳ２２で「ＹＥＳ」の場合）、情報投影部１４に対して投影画像を「停止」を指示する投影画像に切り替えることを指示し（ステップＳ２３）、各車両２０の停止が不要な場合（ステップＳ２２で「ＮＯ」の場合）、情報投影部１４に対して発した投影画像を「停止」を指示する投影画像に切り替える指示を解除する（ステップＳ２４）。図１５に示す処理は、例えば、上位制御装置４から乗船案内の処理の終了指示を受けた場合に（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」の場合に）終了する。なお、経路演算部１３は、例えば、甲板職員による個別案内が必要な事項が発生した場合や、移動の遅延や渋滞が発生した場合に、各車両２０の停止が必要であると判断する。また、ステップＳ２３で投影画像を「停止」を指示する投影画像に切り替えることが指示された場合、情報投影部１４は、例えば、図１６に示す「停止してください」の文字Ｇを含む投影画像を、投影領域ＰＲに投影する。In the process shown in FIG. 15, theroute calculation unit 13 determines whether or not eachvehicle 20 needs to be stopped (step S22). case), theinformation projection unit 14 is instructed to switch the projection image to a projection image instructing "stop" (step S23), and if it is not necessary to stop each vehicle 20 ("NO" in step S22) ), and cancels the instruction issued to theinformation projection unit 14 to switch the projected image to the projected image instructing "stop" (step S24). The process shown in FIG. 15 ends, for example, when an instruction to end the boarding guidance process is received from the host controller 4 (if "YES" in step S21). Note that theroute calculation unit 13 determines that eachvehicle 20 needs to be stopped when, for example, an event requiring individual guidance by a deck staff member occurs, or when movement delays or traffic jams occur. Further, when it is instructed in step S23 to switch the projection image to a projection image instructing "stop", theinformation projection unit 14, for example, displays the projection image including the characters G of "please stop" shown in FIG. is projected onto the projection area PR.

（下船時）
　図１７および図１８等を参照して、下船時の車両案内システム１０の動作例について説明する。図１７は、所定の対象エリア毎に駐車中の車両２０に対して発進を指示する案内を行う場合の処理を示す。なお、本例では、対象エリアは、第１甲板１０１全体である。また、本実施形態では、船舶１００全体で対象エリア毎にあらかじめ優先順位が定められている。図１８は、いずれかの投影ユニット３の撮像画像に基づき新たな車両情報が取得された場合の処理である。図１７および図１８に示す各処理は、制御部１１が、例えば上位制御装置４から下船案内の処理の開始指示を受けた場合に開始される。(When disembarking)
An operation example of thevehicle guidance system 10 at the time of disembarkation will be described with reference to FIGS. 17 and 18 and the like. FIG. 17 shows a process when guidance is given to the parkedvehicle 20 to start in each predetermined target area. In this example, the target area is the entirefirst deck 101 . In addition, in the present embodiment, the order of priority is determined in advance for each target area on theship 100 as a whole. FIG. 18 shows processing when new vehicle information is acquired based on the captured image of anyprojection unit 3 . Each processing shown in FIGS. 17 and 18 is started when thecontrol unit 11 receives an instruction to start disembarkation guidance processing from thehost control device 4, for example.

　図１７に示す処理では、情報投影部１４が、対象エリアが発進できるか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、情報投影部１４は、例えば、対象エリアより優先順位の高い他のエリアの下船案内がすべて終了していた場合に対象エリアが発進できると判断する（ステップＳ３１で「ＹＥＳ」）。次に、情報投影部１４が、対象エリアの全車両が発進済みか否かを判断する（ステップＳ３２）。全車両が発進済みの場合（ステップＳ３２で「ＹＥＳ」の場合）、情報投影部１４は、投影を指示した投影ユニット３に対して投影の終了を指示し（ステップＳ３３）、図１７に示す処理を終了する。一方、全車両が発進済みでない場合（ステップＳ３２で「ＮＯ」の場合）、情報投影部１４は、駐車位置下船優先順位リスト１６１－３と車両情報ファイル１６４を参照し、発進指示を行う対象の車両２０を選択する（ステップＳ３４）。次に、情報投影部１４は、選択した車両２０を発進させることができるか否かを判断する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５において、情報投影部１４は、選択した車両２０が駐車位置下船優先順位リスト１６１－３の先頭車両である場合、または、先行車両（１つ前の発進車両）が所定の投影ユニット３で認識された場合（例えば投影ユニット３－２５で認識された場合）、選択した車両２０を発進させることができると判断する（ステップＳ３５で「ＹＥＳ」）。選択した車両２０を発進させることができると判断した場合（ステップＳ３５で「ＹＥＳ」の場合）、下船時経路案内情報リスト１６３と車両情報ファイル１６４を参照し、投影画像を生成して下船時経路案内情報リスト１６３に定められた投影ユニット３へ送信し、投影を指示する（ステップＳ３６）。In the process shown in FIG. 17, theinformation projection unit 14 determines whether or not the target area can start (step S31). In step S31, theinformation projection unit 14 determines that the target area can start when, for example, disembarkation guidance for other areas with higher priority than the target area has been completed ("YES" in step S31). Next, theinformation projection unit 14 determines whether or not all vehicles in the target area have started (step S32). If all vehicles have already started ("YES" in step S32), theinformation projection unit 14 instructs theprojection unit 3 that instructed projection to end projection (step S33), and the process shown in FIG. exit. On the other hand, if all the vehicles have not started yet ("NO" in step S32), theinformation projection unit 14 refers to the parking position disembarkation priority list 161-3 and thevehicle information file 164, and selects the vehicle to which the start instruction is to be issued. Avehicle 20 is selected (step S34). Next, theinformation projection unit 14 determines whether or not the selectedvehicle 20 can be started (step S35). In step S35, theinformation projection unit 14 determines if the selectedvehicle 20 is the leading vehicle in the parking position disembarkation priority list 161-3, or if the preceding vehicle (the preceding starting vehicle) is thepredetermined projection unit 3, If recognized (for example, recognized by the projection unit 3-25), it is determined that the selectedvehicle 20 can be started ("YES" in step S35). When it is determined that the selectedvehicle 20 can be started ("YES" in step S35), the disembarkation routeguidance information list 163 and the vehicle information file 164 are referred to, a projection image is generated, and the disembarkation route is calculated. It is transmitted to theprojection unit 3 defined in theguidance information list 163, and instructs projection (step S36).

　一方、図１８に示す処理では、車両情報取得部１２が、いずれかの撮像ユニット３の撮像画像に基づき新たな車両情報を取得した場合（ステップＳ４３で「ＹＥＳ」の場合）、経路演算部１３が、車両情報ファイル１６４に当該投影ユニット３の識別子と日時を記録する（ステップＳ４４）。次に、情報投影部１４が、下船時経路案内情報リスト１６３に基づき、投影画像を生成して当該投影ユニット３に送信するとともに、投影の指示を行う（ステップＳ４５）。On the other hand, in the process shown in FIG. 18, when the vehicleinformation acquisition unit 12 acquires new vehicle information based on the image captured by one of the imaging units 3 ("YES" in step S43), theroute calculation unit 13 records the identifier of theprojection unit 3 and the date and time in the vehicle information file 164 (step S44). Next, theinformation projection unit 14 generates a projection image based on the disembarkation routeguidance information list 163, transmits it to theprojection unit 3, and instructs projection (step S45).

　図１８に示す処理は、例えば、上位制御装置４から乗船案内の終了指示を受けた場合に（ステップＳ４１で「ＹＥＳ」の場合に）、情報投影部１４が、各投影ユニット３に対して投影を終了せよとの指示を送信し（ステップＳ４２）、処理を終了する。In the processing shown in FIG. 18, for example, when an instruction to end the boarding guidance is received from the host controller 4 (“YES” in step S41), theinformation projection unit 14 projects information onto eachprojection unit 3. is transmitted (step S42), and the process is terminated.

＜作用効果＞
　本実施形態によれば、各車両の種別や位置に対応した案内情報を自動で甲板に表示することができるので、車両の案内のための職員数を削減することができる。すなわち、本実施形態によれば、車両の運転者は甲板に投影された指示内容に従い車両を移動させるため、従来車両の案内役として必要となる甲板職員の人数を減らすことができる。また、甲板職員がいない場所（案内を受けてから、次の甲板職員の場所に移動するまでの間）で、運転手の補助となる情報（進行方向の矢印等）を示すことができる。また、車両の駐車位置付近では、他の車両との間隔等細かい指示が必要となる。投影装置を設置することで配備を省くことができた甲板職員を駐車位置付近での案内役として配備して対応する人数を増やすことができる。<Effect>
According to this embodiment, the guidance information corresponding to the type and position of each vehicle can be automatically displayed on the deck, so the number of personnel for vehicle guidance can be reduced. That is, according to the present embodiment, the vehicle driver moves the vehicle according to the instructions projected on the deck, so that the number of deck staff who are conventionally required as guides for the vehicle can be reduced. In addition, it is possible to show information (arrows in the direction of travel, etc.) to assist the driver in places where there is no deck staff (after receiving guidance and before moving to the next deck staff's place). Further, in the vicinity of the parking position of the vehicle, detailed instructions such as the distance from other vehicles are required. By installing the projection device, it is possible to increase the number of people who can handle the deck staff by deploying them as guides in the vicinity of the parking position.

＜その他の実施形態＞
　以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、第１実施形態では、車両案内制御装置１が、車両の進入時に、その車種の判別結果やその時点での空き状況などに基づいて、その車両の駐車位置を決定して案内する。これに対し、例えば地上の受付所等での登録時の段階で、前もって車両ごとの駐車位置あるいは駐車対象エリア（車両の配置計画）が決められていて、車両案内制御装置１が、進入時はそれに従って案内するようにしてもよい。ただし、１車両が本来の駐車位置への案内から外れてしまった場合には、その場で駐車位置あるいは駐車対象エリア（配置計画）を修正し、案内ルートを変更できるようにしてもよい。また、本開示の実施形態は、船舶内に限定されず、例えば、屋内駐車場等で車両を適切な空き駐車位置に案内するシステムとして用いることができる。<Other embodiments>
As described above, the embodiments of the present disclosure have been described in detail with reference to the drawings, but the specific configuration is not limited to these embodiments, and design changes etc. within the scope of the present disclosure are also included. . For example, in the first embodiment, when a vehicle enters the vehicle, the vehicleguidance control device 1 determines the parking position of the vehicle based on the determination result of the vehicle type and the availability at that time, and guides the vehicle. On the other hand, for example, at the stage of registration at a reception desk on the ground, etc., the parking position or parking target area (vehicle layout plan) for each vehicle is determined in advance, and the vehicleguidance control device 1 Guidance may be provided accordingly. However, if one vehicle deviates from the guidance to the original parking position, the parking position or parking target area (layout plan) may be corrected on the spot to change the guidance route. Further, the embodiments of the present disclosure are not limited to use in a ship, and can be used as a system that guides a vehicle to an appropriate vacant parking position in an indoor parking lot or the like, for example.

＜コンピュータ構成＞
　図２８は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
　コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メインメモリ９２、ストレージ９３、および、インタフェース９４を備える。
　上述の車両案内制御装置１や上位制御装置４は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９３に記憶されている。プロセッサ９１は、プログラムをストレージ９３から読み出してメインメモリ９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９２に確保する。<Computer configuration>
FIG. 28 is a schematic block diagram showing the configuration of a computer according to at least one embodiment;
Computer 90 comprisesprocessor 91 ,main memory 92 ,storage 93 andinterface 94 .
The vehicleguidance control device 1 and thehost control device 4 described above are implemented in thecomputer 90 . The operation of each processing unit described above is stored in thestorage 93 in the form of a program. Theprocessor 91 reads out the program from thestorage 93, develops it in themain memory 92, and executes the above processes according to the program. In addition, theprocessor 91 secures storage areas corresponding to the storage units described above in themain memory 92 according to the program.

　プログラムは、コンピュータ９０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。The program may be for realizing part of the functions to be exhibited by thecomputer 90. For example, the program may function in combination with another program already stored in the storage or in combination with another program installed in another device. In other embodiments, the computer may include a custom LSI (Large Scale Integrated Circuit) such as a PLD (Programmable Logic Device) in addition to or instead of the above configuration. Examples of PLDs include PAL (Programmable Array Logic), GAL (Generic Array Logic), CPLD (Complex Programmable Logic Device), and FPGA (Field Programmable Gate Array). In this case, part or all of the functions implemented by the processor may be implemented by the integrated circuit.

　ストレージ９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９３は、コンピュータ９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。 Examples of thestorage 93 include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), magnetic disk, magneto-optical disk, CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory) , semiconductor memory, and the like. Thestorage 93 may be an internal medium directly connected to the bus of thecomputer 90, or an external medium connected to thecomputer 90 via aninterface 94 or communication line. Further, when this program is distributed to thecomputer 90 via a communication line, thecomputer 90 receiving the distribution may develop the program in themain memory 92 and execute the above process. In at least one embodiment,storage 93 is a non-transitory, tangible storage medium. 

＜付記＞
　各実施形態に記載の車両案内システム１０は、例えば以下のように把握される。<Appendix>
For example, thevehicle guidance system 10 described in each embodiment is understood as follows.

（１）第１の態様に係る車両案内システム１０は、車両２０の情報（車両情報）を取得する車両情報取得部１２と、車両情報に基づいて当該車両２０の経路を演算する経路演算部１３と、経路の演算結果に基づいて船（船舶）内の複数箇所に配置された複数の投影装置３１で案内のための情報（案内情報）を甲板１０１、１０２に投影する情報投影部１４とを備える。この態様および以下の各態様によれば、経路の演算結果に基づく案内情報を例えば甲板上に突起物などを設けることなく表示することができる。(1) Avehicle guidance system 10 according to a first aspect includes a vehicleinformation acquisition unit 12 that acquires information (vehicle information) of avehicle 20, and aroute calculation unit 13 that calculates the route of thevehicle 20 based on the vehicle information. and aninformation projection unit 14 for projecting information for guidance (guidance information) onto thedecks 101 and 102 with a plurality ofprojection devices 31 arranged at a plurality of locations within the ship (vessel) based on the route calculation results. Prepare. According to this aspect and the following aspects, guidance information based on route calculation results can be displayed without providing a projection on the deck, for example.

（２）第２の態様に係る車両案内システム１０は、（１）の車両案内システム１０であって、前記案内情報は、前記車両２０が駐車する甲板の識別符号（「第１甲板」、「第２甲板」）を示す情報、前記車両２０の直進、旋回等の進行方向を示す情報、または、前記車両２０の駐車位置を示す枠Ｇ５を示す情報の少なくとも１つを含む。(2) Thevehicle guidance system 10 according to the second aspect is thevehicle guidance system 10 of (1), wherein the guidance information is the identification code of the deck on which thevehicle 20 is parked ("first deck", " second deck”), information indicating the traveling direction of thevehicle 20 such as going straight or turning, or information indicating the frame G5 indicating the parking position of thevehicle 20.

（３）第３の態様に係る車両案内システム１０は、（１）または（２）の車両案内システム１０であって、前記車両情報が、前記車両の番号を示す情報および寸法等の外観に係る情報を含み、前記経路演算部１３が、前記車両情報と、駐車位置の空き状況とに基づいて、全体配置効率が良く、当該車両２０にとって最適な駐車位置を決定するとともに、当該駐車位置に効率的な道筋で到達するように前記経路を演算する。(3) Avehicle guidance system 10 according to a third aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) or (2), wherein the vehicle information includes information indicating the number of the vehicle and appearance such as dimensions. Based on the vehicle information and the availability of parking positions, theroute calculation unit 13 determines the optimum parking position for thevehicle 20 with good overall layout efficiency, and determines the parking position efficiency. The route is calculated so as to arrive at the desired route.

（４）第４の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（３）の車両案内システム１０であって、前記経路演算部１３は、さらに、他の車両２０の状況に応じて前記経路を再演算する機能を有する。(4) Avehicle guidance system 10 according to a fourth aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (3), wherein theroute calculation unit 13 further includes the above-mentioned It has a function to recalculate the route.

（５）第５の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（４）の車両案内システム１０であって、前記経路演算部は、さらに、当該車両が前記経路から外れた場合に前記経路を再演算する機能を有する。(5) Avehicle guidance system 10 according to a fifth aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (4), wherein the route calculation unit further includes the It has a function to recalculate the route.

（６）第６の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（５）の車両案内システム１０であって、前記経路演算部は、さらに、他の車両の状況に応じて前記案内情報が停止を指示する情報となるように前記経路の演算結果を出力する機能を有する。(6) Avehicle guidance system 10 according to a sixth aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (5), wherein the route calculation unit further calculates the guidance information according to the situation of other vehicles. has a function of outputting the calculation result of the route so that is information instructing to stop.

（７）第７の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（６）の車両案内システム１０であって、前記車両情報が、前記車両の外観画像を示す情報を含み、前記案内情報が、前記外観画像を含む。この態様によれば、案内情報が自車に対する指示であることを容易に運転者が認識することができる。(7) Avehicle guidance system 10 according to a seventh aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (6), wherein the vehicle information includes information indicating an exterior image of the vehicle, and the guidance information contains the exterior image. According to this aspect, the driver can easily recognize that the guidance information is an instruction to the own vehicle.

（８）第８の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（７）の車両案内システム１０であって、前記車両情報が、前記車両に所定のマークが付されているか否かを示す情報を含み、前記経路演算部が、前記マークに対応づけられている駐車位置に対して当該車両の駐車位置を決定し、当該駐車位置に到達するように前記経路を演算する。この態様によれば、事前に優先駐車ができることが登録されていない場合であっても、優先駐車位置に駐車位置を決定することができる。(8) Avehicle guidance system 10 according to an eighth aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (7), wherein the vehicle information determines whether or not the vehicle is marked with a predetermined mark. The route calculation unit determines a parking position of the vehicle with respect to the parking position associated with the mark, and calculates the route to reach the parking position. According to this aspect, even if priority parking is not registered in advance, the parking position can be determined as the priority parking position.

（９）第９の態様に係る車両案内システム１０は、（１）～（８）の車両案内システム１０であって、前記車両情報が、車高より低い高さに設置されたカメラ（撮像部２１）で撮影された画像に基づく情報を含む。この態様によれば、車両の前面画像を歪み無く鮮明に撮像することができる。(9) Avehicle guidance system 10 according to a ninth aspect is thevehicle guidance system 10 of (1) to (8), in which the vehicle information is captured by a camera (imaging unit) installed at a height lower than the vehicle height. 21) contains information based on the image taken in . According to this aspect, the front image of the vehicle can be clearly captured without distortion.

　本発明の各態様によれば、車両の案内のための職員数を削減することができる。According to each aspect of the present invention, the number of personnel for vehicle guidance can be reduced.

１０　船舶
１　車両案内制御装置
２　撮像装置
３、３－１１～３－１６、３－２１～３－２６　投影ユニット
３１　投影装置
３２　撮像装置
２０、２０－１　車両
１０１　第１甲板
１０２　第２甲板10Vessel 1 Vehicleguidance control device 2Imaging device 3, 3-11 to 3-16, 3-21 to 3-26Projection unit 31Projection device 32Imaging device 20, 20-1Vehicle 101First deck 102 Second deck

Claims (12)

Translated fromJapanese

　車両情報を取得する車両情報取得部と、
　前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算する経路演算部と、
　前記経路の演算結果に基づいて船内の複数箇所に配置された複数の投影装置で案内情報を甲板に投影する情報投影部と
　を備える車両案内システム。a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information;
a route calculation unit that calculates a route of the vehicle based on the vehicle information;
A vehicle guidance system comprising: an information projection unit that projects guidance information onto a deck using a plurality of projection devices arranged at a plurality of locations within the ship based on the route calculation results.　前記案内情報は、前記車両が駐車する甲板の識別符号を示す情報、前記車両の直進、旋回等の進行方向を示す情報、または、前記車両の駐車位置を示す枠を示す情報の少なくとも１つを含む
　請求項１に記載の車両案内システム。The guidance information includes at least one of information indicating the identification code of the deck on which the vehicle is parked, information indicating the traveling direction of the vehicle such as going straight or turning, or information indicating the frame indicating the parking position of the vehicle. The vehicle guidance system of claim 1, comprising:　前記車両情報が、前記車両の番号を示す情報および寸法等の外観に係る情報を含み、
　前記経路演算部が、前記車両情報と、駐車位置の空き状況とに基づいて、
　全体配置効率が良く、当該車両にとって最適な駐車位置を決定するとともに、当該駐車位置に効率的な道筋で到達するように前記経路を演算する
　請求項１または２に記載の車両案内システム。The vehicle information includes information indicating the number of the vehicle and information related to appearance such as dimensions,
The route calculation unit, based on the vehicle information and the availability of parking positions,
3. The vehicle guidance system according to claim 1 or 2, wherein the route is calculated so as to determine an optimum parking position for the vehicle and to reach the parking position by an efficient route with good overall layout efficiency.　前記経路演算部は、さらに、他の車両の状況に応じて前記経路を再演算する機能を有する
　請求項１から３のいずれか１項に記載の車両案内システム。4. The vehicle guidance system according to any one of claims 1 to 3, wherein the route calculating section further has a function of recalculating the route according to the situation of other vehicles.　前記経路演算部は、さらに、当該車両が前記経路から外れた場合に前記経路を再演算する機能を有する
　請求項１から４のいずれか１項に記載の車両案内システム。The vehicle guidance system according to any one of claims 1 to 4, wherein the route calculation unit further has a function of recalculating the route when the vehicle deviates from the route.　前記経路演算部は、さらに、他の車両の状況に応じて前記案内情報が停止を指示する情報となるように前記経路の演算結果を出力する機能を有する
　請求項１から５のいずれか１項に記載の車両案内システム。6. The route calculation unit further has a function of outputting the calculation result of the route so that the guidance information becomes information instructing a stop according to the situation of other vehicles. The vehicle guidance system described in .　前記車両情報が、前記車両の外観画像を示す情報を含み、
　前記案内情報が、前記外観画像を含む
　請求項１から６のいずれか１項に記載の車両案内システム。The vehicle information includes information indicating an exterior image of the vehicle,
The vehicle guidance system according to any one of claims 1 to 6, wherein the guidance information includes the exterior image.　前記車両情報が、前記車両に所定のマークが付されているか否かを示す情報を含み、
　前記経路演算部が、前記マークに対応づけられている駐車位置に対して当該車両の駐車位置を決定し、当該駐車位置に到達するように前記経路を演算する
　請求項１から７のいずれか１項に記載の車両案内システム。The vehicle information includes information indicating whether the vehicle is marked with a predetermined mark,
8. Any one of claims 1 to 7, wherein the route calculation unit determines a parking position of the vehicle with respect to the parking position associated with the mark, and calculates the route so as to reach the parking position. A vehicle guidance system as described in paragraph 1.　前記車両情報が、車高より低い高さに設置されたカメラで撮影された画像に基づく情報を含む
　請求項１から８のいずれか１項に記載の車両案内システム。The vehicle guidance system according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle information includes information based on an image captured by a camera installed at a height lower than the vehicle height.　請求項１～９のいずれか１項に記載の車両案内システムを備える船舶。A ship equipped with the vehicle guidance system according to any one of claims 1 to 9.　車両情報を取得するステップと、
　前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算するステップと、
　前記経路の演算結果に基づいて船内の複数箇所に配置された複数の投影装置で案内情報を甲板に投影するステップと
　を含む車両案内方法。obtaining vehicle information;
calculating a route for the vehicle based on the vehicle information;
and a step of projecting guidance information onto a deck using a plurality of projection devices arranged at a plurality of locations within the ship based on the route calculation result.　車両情報を取得する車両情報取得部と、
　前記車両情報に基づいて当該車両の経路を演算する経路演算部と、
　前記経路の演算結果に基づいて複数箇所に配置された複数の投影装置で案内情報を投影する情報投影部と
　を備える車両案内システム。a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information;
a route calculation unit that calculates a route of the vehicle based on the vehicle information;
A vehicle guidance system comprising: an information projection unit that projects guidance information with a plurality of projection devices arranged at a plurality of locations based on the route calculation results.

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