WO2021131670A1 - Work machine - Google Patents

Abstract

Provided is a work machine including: a driver seat 18 that is supported by a machine body 11; support frames 22, 24, 26, 27 extending upward from the machine body 11; and a roof 36 that is supported by the support frames 22, 24, 26, 27 so as to cover the machine body 11 so as to cover an upper part of the machine body, including the driver seat 18. The roof 36 is provided with an opening 49 facing the direction along a top surface of the roof 36 and a communication pathway 50 that allows a region on a lower side with respect to the roof 36 and the opening 49 to be in communication with each other.

Description

Translated fromJapanese

作業機Work machine

　本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の作業機に関する。The present invention relates to a working machine such as a riding type rice transplanter and a riding type direct seeding machine.

　作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、機体から上側に延出された支持フレームに、合成樹脂製の屋根が支持されて、屋根により運転座席を含む機体の上方を覆うように構成されたものがある。In a passenger-type rice transplanter, which is an example of a working machine, as disclosed in Patent Document 1, a synthetic resin roof is supported by a support frame extending upward from the machine body, and the driver's seat is provided by the roof. Some are configured to cover the top of the including aircraft.

　また、特許文献２に開示されるように、作業地である圃場を作業走行する作業機（農作業機）には、あらかじめ設定された走行経路を自動走行しながら作業を行うものがある。この様な作業機は、衛星信号により走行中の自車位置を特定しながら、あらかじめ設定された作業地の走行経路を走行する。Further, as disclosed inPatent Document 2, some work machines (agricultural work machines) that work and run in a field that is a work site perform work while automatically running on a preset running route. Such a work machine travels on a preset travel route of a work site while specifying the position of the vehicle while traveling by a satellite signal.

　さらに、特許文献３に示すように、作業機には、施肥計画マップを作成し、作業地内の各領域に施肥する肥料の量を施肥計画マップに基づいて決定する作業機もある。Further, as shown in Patent Document 3, there is also a working machine that creates a fertilizer application plan map and determines the amount of fertilizer to be applied to each area in the work site based on the fertilizer application plan map.

特開２０１４－１５０７４９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-150749特開２０１７－１８４６４０号公報JP-A-2017-184640特開２０１９－１７６８０１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-176801

　特許文献１のように、屋根により運転座席を含む機体の上方を覆うように構成すると、屋根が比較的大きなものになる。これによって、例えば強風が屋根の下側に吹き込んだ場合、屋根が持ち上げられるような状態となるので、屋根の破損防止の面で改善の余地がある。As in Patent Document 1, if the roof is configured to cover the upper part of the aircraft including the driver's seat, the roof becomes relatively large. As a result, for example, when a strong wind blows under the roof, the roof is lifted, so there is room for improvement in terms of preventing damage to the roof.

　本発明は、運転座席を含む機体の上方を覆う屋根が備えられた作業機において、強風が屋根の下側に吹き込んだ場合の屋根の破損防止を図ることを第１の目的としている。The first object of the present invention is to prevent damage to the roof when a strong wind blows under the roof in a working machine provided with a roof that covers the upper part of the machine body including the driver's seat.

　作業機が目的の作業地から逸脱すると、作業機が畦等と衝突したり、隣接する作業地に不要な作業を行ってしまう場合がある。そのため、作業機が作業地内に存在するか否かをより精度良く検知することが求められている。If the work machine deviates from the target work place, the work machine may collide with ridges or perform unnecessary work on the adjacent work place. Therefore, it is required to more accurately detect whether or not the work machine exists in the work site.

　本発明は、作業機が作業地内に存在するか否かを精度良く検知すること第２の目的とする。The second object of the present invention is to accurately detect whether or not the working machine exists in the working area.

　上記第１の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る作業機は、機体に支持された運転座席と、前記機体から上側に延出された支持フレームと、前記運転座席を含む前記機体の上方を覆うように、前記支持フレームに支持された屋根とが備えられ、前記屋根に、前記屋根の上面に沿った方向に向いた開口部と、前記屋根に対して下側の領域と前記開口部とを連通させる連通路とが設けられている。In order to achieve the first object, the working machine according to the embodiment of the present invention includes a driver's seat supported by the machine body, a support frame extending upward from the machine body, and the driver's seat. A roof supported by the support frame is provided so as to cover the upper part of the airframe, and the roof has an opening oriented in a direction along the upper surface of the roof and an area below the roof. A communication passage is provided to communicate the opening with the opening.

　このような構成によると、例えば強風が屋根の下側に吹き込んだ場合、強風の一部が屋根の連通路を通り開口部から屋根の上側に抜け出る状態を得ることができる。これにより、屋根が持ち上げられるような状態が弱められるのであり、屋根の破損防止の面で有利である。According to such a configuration, for example, when a strong wind blows into the lower side of the roof, it is possible to obtain a state in which a part of the strong wind passes through the continuous passage of the roof and escapes from the opening to the upper side of the roof. As a result, the state in which the roof is lifted is weakened, which is advantageous in terms of preventing damage to the roof.

　このような構成によると、屋根の開口部が、屋根の上面に沿った方向に向いており、上に向いていない。これにより、雨天において、雨水が屋根の開口部に入り込む可能性は小さく、雨水が屋根の開口部から連通路を通って機体に落ちるようなことは少ない。According to such a configuration, the opening of the roof faces in the direction along the upper surface of the roof, not upward. As a result, in rainy weather, it is unlikely that rainwater will enter the opening of the roof, and it is unlikely that rainwater will fall from the opening of the roof through the passageway to the aircraft.

　本発明において、側面視で、前記屋根の前部が前記屋根の後部よりも低くなる前傾姿勢となるように、前記屋根が前記支持フレームに支持され、前記開口部が前方向に向いていると好適である。In the present invention, the roof is supported by the support frame and the opening faces forward so that the front portion of the roof is in a forward leaning posture lower than the rear portion of the roof in a side view. Is suitable.

　このような構成によると、例えば強風が前側から機体に向けて吹いた場合、屋根が前傾姿勢であることによって、屋根が下側に押し付けられるような状態となる点、及び、強風の一部が屋根の開口部から連通路を通り屋根の下側に抜け出る状態を得ることができる点により、屋根の破損防止の面で有利である。According to such a configuration, for example, when a strong wind blows from the front side toward the aircraft, the roof is in a forward leaning posture so that the roof is pressed downward, and a part of the strong wind. It is advantageous in terms of preventing damage to the roof, because it is possible to obtain a state in which the roof escapes from the opening of the roof through a continuous passage to the lower side of the roof.

　例えば強風が後側から機体に向けて吹いた場合、屋根が前傾姿勢であることにより、強風が屋根の下側に吹き込む状態となる。しかしながら、強風の一部が屋根の連通路を通り開口部から屋根の上側に抜け出る状態を得ることができるので、屋根が持ち上げられるような状態が弱められ、屋根の破損防止の面で有利である。
　この場合、屋根の開口部が屋根の上面に沿った方向である前方向に向いていることにより、前述のように強風が後側から機体に向けて吹いた場合、強風の一部が屋根の開口部から前方向に円滑に抜け出るようになるので、屋根の破損防止の面で有利である。For example, when a strong wind blows from the rear side toward the aircraft, the roof is in a forward leaning posture, so that the strong wind blows into the lower side of the roof. However, since it is possible to obtain a state in which a part of the strong wind passes through the continuous passage of the roof and escapes from the opening to the upper side of the roof, the state in which the roof is lifted is weakened, which is advantageous in terms of preventing damage to the roof. ..
In this case, since the opening of the roof faces the front direction, which is the direction along the upper surface of the roof, when a strong wind blows from the rear side toward the aircraft as described above, a part of the strong wind is on the roof. Since it can be smoothly pulled out from the opening in the forward direction, it is advantageous in terms of preventing damage to the roof.

　本発明において、分割された複数個の屋根部分が、前後方向に沿って並んで配置されるように、前記屋根に設けられ、前後方向で隣接する前記屋根部分において、前の前記屋根部分の後部が、後の前記屋根部分の前部に対して下側に位置するように、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが重ねて配置され、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが重なる部分において、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが上下方向に沿って離れる部分が設けられて、前記開口部と前記連通路とが設けられていると好適である。In the present invention, a plurality of divided roof portions are provided on the roof so as to be arranged side by side along the front-rear direction, and in the roof portions adjacent in the front-rear direction, the rear portion of the front roof portion. Is arranged so that the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion are overlapped with each other so as to be located below the front portion of the rear roof portion. In the portion where the rear portion and the front portion of the rear roof portion overlap, a portion is provided in which the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion are separated from each other in the vertical direction. It is preferable that the connecting passage is provided.

　このような構成によると、複数個の分割された屋根部分が設けられており、１個の屋根部分は比較的小さいものとなるので、屋根部分は、取り扱いが容易なものとなり、生産も容易なものとなる。これにより、複数個の屋根部分に分割されていない大きな屋根を取り扱う構成に比べて、生産性の向上の面で有利である。According to such a configuration, a plurality of divided roof portions are provided, and one roof portion is relatively small, so that the roof portion is easy to handle and easy to produce. It becomes a thing. This is advantageous in terms of improving productivity as compared with a configuration in which a large roof that is not divided into a plurality of roof portions is handled.

　このような構成によると、前述のように複数個の分割された屋根部分が設けられた場合に、前後方向で隣接する屋根部分において、前の屋根部分の後部と後の屋根部分の前部とが重ねられ、前の屋根部分の後部と後の屋根部分の前部とが上下方向に沿って離れる部分が設けられて、屋根の開口部及び連通路が設けられている。
　この場合、前の屋根部分の後部が後の屋根部分の前部の下側に位置するように重ねられるので、前方向に向く屋根の開口部が容易に構成される。According to such a configuration, when a plurality of divided roof portions are provided as described above, in the roof portions adjacent to each other in the front-rear direction, the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion , And a portion is provided in which the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion are separated from each other in the vertical direction, and an opening of the roof and a connecting passage are provided.
In this case, since the rear portion of the front roof portion is overlapped so as to be located below the front portion of the rear roof portion, the opening of the roof facing forward is easily constructed.

　前述のように、前の屋根部分の後部が後の屋根部分の前部の下側に位置するように重ねられた場合、屋根が前傾状態に支持されているので、前の屋根部分の後部と後の屋根部分の前部との間に、雨水が入っても、雨水が前の屋根部分の後端部に達して機体に落ちるようなことは少ない。As mentioned above, when the rear part of the front roof part is stacked so as to be located below the front part of the rear roof part, the roof is supported in a forward leaning state, so that the rear part of the front roof part is supported. Even if rainwater enters between the front part of the roof part and the front part of the rear roof part, it is unlikely that the rainwater will reach the rear end part of the front roof part and fall on the aircraft.

　本発明において、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部との間に、緩衝材が設けられていると好適である。In the present invention, it is preferable that a cushioning material is provided between the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion.

　このような構成によると、走行時の機体の振動等により、前の屋根部分や後の屋根部分が振動しても、前の屋根部分の後部と後の屋根部分の前部との衝突が、緩衝材により抑えられるので、前の屋根部分の後部と後の屋根部分の前部との衝突音が抑えられる。According to such a configuration, even if the front roof part and the rear roof part vibrate due to the vibration of the aircraft during traveling, the collision between the rear part of the front roof part and the front part of the rear roof part can occur. Since it is suppressed by the cushioning material, the collision noise between the rear part of the front roof part and the front part of the rear roof part is suppressed.

　本発明において、前記屋根の前部及び後部の一方を支持する第１の前記支持フレームと、前記屋根の前部及び後部の他方を支持する第２の前記支持フレームとが設けられ、航法衛星の測位信号に基づいて前記機体の位置を示す測位データを出力する測位ユニットが、側面視で前記屋根の前部及び後部の一方と同じ高さに位置するように、第１の前記支持フレームに支持されていると好適である。In the present invention, a first support frame that supports one of the front and rear parts of the roof and a second support frame that supports the other of the front and rear parts of the roof are provided, and the navigation satellite is provided with a second support frame. A positioning unit that outputs positioning data indicating the position of the aircraft based on the positioning signal is supported by the first support frame so as to be located at the same height as one of the front part and the rear part of the roof in a side view. It is preferable that the roof is used.

　作業機では、航法衛星の測位信号に基づいて機体の位置を示す測位データを出力する測位ユニットを装備して、機体の位置をディスプレイに表示したり、測位データに基づいて機体の自動運転が行われるように構成することがある。The work equipment is equipped with a positioning unit that outputs positioning data indicating the position of the aircraft based on the positioning signal of the navigation satellite, displays the position of the aircraft on the display, and automatically operates the aircraft based on the positioning data. May be configured to be

　このような構成によると、屋根の前部及び後部の一方及び他方を支持する第１及び第２の支持フレームにおいて、測位ユニットが第１の支持フレームに支持されるので、第１の支持フレームが屋根の支持用と測位ユニットの支持用に兼用されて、構造の簡素化の面で有利になる。According to such a configuration, in the first and second support frames supporting one and the other of the front part and the rear part of the roof, the positioning unit is supported by the first support frame, so that the first support frame can be used. It is used for both roof support and positioning unit support, which is advantageous in terms of structural simplification.

　このような構成によると、測位ユニットが側面視で屋根の前部及び後部の一方と同じ高さに位置するように支持されるので、測位ユニットが屋根の前部及び後部の一方から上側や下側に大きく突出することがなく、測位ユニットと屋根とがコンパクトに支持される。According to such a configuration, the positioning unit is supported so as to be positioned at the same height as one of the front part and the rear part of the roof in a side view, so that the positioning unit is above or below one of the front part and the rear part of the roof. The positioning unit and the roof are compactly supported without protruding significantly to the side.

　本発明において、平面視で前記測位ユニットが入り込み可能な凹部が、前記屋根の前部及び後部の一方に設けられていると好適である。In the present invention, it is preferable that a recess into which the positioning unit can enter is provided in one of the front portion and the rear portion of the roof in a plan view.

　このような構成によると、測位ユニットが屋根の前部から前側に大きく突出することがないので（測位ユニットが屋根の後部から後側に大きく突出することがないので）、測位ユニットと屋根とがコンパクトに支持される。With such a configuration, the positioning unit and the roof do not protrude significantly from the front of the roof to the front (because the positioning unit does not protrude significantly from the rear to the rear of the roof). It is supported compactly.

　本発明において、前記凹部の左右幅が、前記測位ユニットの左右幅よりも大きなものに設定されていると好適である。In the present invention, it is preferable that the left-right width of the recess is set to be larger than the left-right width of the positioning unit.

　作業機では、測位ユニットを装備することに加えて、通信用等の別の機器を装備することがある。
　このような構成によると、屋根の凹部の左右幅が測位ユニットの左右幅よりも大きなものに設定されているので、測位ユニットに加えて別の機器を、屋根の凹部に入り込むように支持フレームに支持させることが容易に行える。In addition to being equipped with a positioning unit, the work equipment may be equipped with another device for communication or the like.
According to such a configuration, the left-right width of the recess of the roof is set to be larger than the left-right width of the positioning unit, so that another device in addition to the positioning unit is placed in the support frame so as to enter the recess of the roof. It can be easily supported.

　本発明において、第１の前記支持フレームと前記屋根とを連結及び解除可能な連結機構と、第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能になる作業位置、並びに、前記連結機構の解除状態で前記測位ユニットから前後方向に沿って離れた非作業位置に亘って、前記屋根を位置変更可能に第２の前記支持フレームに支持可能な支持機構と、前記屋根が前記作業位置に位置した状態で、第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能な第１作業高さ、並びに、前記第１作業高さよりも低い第１非作業高さに亘って、第１の前記支持フレームを高さ変更可能な第１高さ変更機構と、前記屋根が前記作業位置に位置した状態で、第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能な第２作業高さ、並びに、前記第２作業高さよりも低い第２非作業高さに亘って、第２の前記支持フレームを高さ変更可能な第２高さ変更機構とが備えられていると好適である。In the present invention, a connecting mechanism capable of connecting and disconnecting the first support frame and the roof, a working position where the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism, and the connection. A support mechanism capable of repositioning the roof over a non-working position separated from the positioning unit in the front-rear direction in the released state of the mechanism, and a support mechanism capable of supporting the roof on the second support frame, and the roof being the working position. The first working height at which the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism and the first non-working height lower than the first working height in the state of being located at The first height changing mechanism capable of changing the height of the first support frame and the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism while the roof is located at the working position. A second height changing mechanism capable of changing the height of the second support frame over a second working height and a second non-working height lower than the second working height is provided. Is suitable.

　このような構成によると、例えば作業機をトラックの荷台に載せて運搬する場合や、作業機を倉庫等に保管する場合、以下の説明のような操作を行うことにより、第１及び第２の支持フレーム、測位ユニットや屋根の高さを低くすることができる。According to such a configuration, for example, when the work machine is carried on a truck bed or when the work machine is stored in a warehouse or the like, the first and second operations are performed as described below. The height of the support frame, positioning unit and roof can be lowered.

　作業機により通常の作業を行う場合、第１及び第２の支持フレームは第１作業高さ及び第２作業高さに設定され、屋根は、作業位置に設定されて、連結機構により屋根が第１の支持フレームに連結されている。When performing normal work with a work machine, the first and second support frames are set to the first work height and the second work height, the roof is set to the work position, and the roof is set to the first by the connecting mechanism. It is connected to the support frame of 1.

　前述の状態において、連結機構が解除状態に操作されて、屋根が第１の支持フレームから外される。つまり、第１の支持フレームの高さを、第１高さ変更機構により第１作業高さから、第１作業高さよりも低い第１非作業高さに変更するのであり、第１の支持フレームに支持された測位ユニットも、第１の支持フレームと一緒に低い位置に設定される。In the above-mentioned state, the connecting mechanism is operated in the released state, and the roof is removed from the first support frame. That is, the height of the first support frame is changed from the first working height to the first non-working height lower than the first working height by the first height changing mechanism, and the first supporting frame The positioning unit supported by the above is also set at a low position together with the first support frame.

　また、第２の支持フレームの高さを、第２高さ変更機構により第２作業高さから、第２作業高さよりも低い第２非作業高さに変更するのであり、第２の支持フレームに支持された屋根も、第２の支持フレームと一緒に低い位置に設定される。
　この際、屋根を支持機構により非作業位置に設定しておくことにより、屋根が第１の支持フレームから離れる。Further, the height of the second support frame is changed from the second working height to the second non-working height lower than the second working height by the second height changing mechanism, and the second supporting frame is changed. The roof supported by the roof is also set at a low position together with the second support frame.
At this time, by setting the roof to a non-working position by the support mechanism, the roof is separated from the first support frame.

　以上のように、第１及び第２の支持フレーム、測位ユニットや屋根の高さを低くすることができるのであり、例えば作業機をトラックの荷台に載せての運搬や、作業機の倉庫等での保管が、無理なく行える。As described above, the heights of the first and second support frames, the positioning unit, and the roof can be lowered. For example, in the case of transporting a work machine on a truck bed, carrying a work machine in a warehouse, or the like. Can be stored without difficulty.

　本発明において、断面凹状の右の前後排水路が、前記屋根の上面の右部に前後方向に沿って設けられ、断面凹状の左の前後排水路が、前記屋根の上面の左部に前後方向に沿って設けられ、断面凹状の複数の左右排水路が、前記屋根の上面に左右方向に沿って設けられて、前記前後排水路に接続され、雨水が右及び左の前記前後排水路から排水されると好適である。In the present invention, a right front-rear drainage channel having a concave cross section is provided along the front-rear direction on the right portion of the upper surface of the roof, and a left front-rear drainage channel having a concave cross section is provided on the left portion of the upper surface of the roof in the front-rear direction. A plurality of left and right drainage channels having a concave cross section are provided along the left and right directions on the upper surface of the roof and are connected to the front and rear drainage channels, and rainwater is drained from the front and rear drainage channels on the right and left sides. It is preferable to be done.

　このような構成によると、屋根の上面に前後排水路及び左右排水路が設けられ、雨水は主に前後排水路から排水される。
　この場合、断面凹状の前後排水路及び断面凹状の左右排水路が、互いに交差するように屋根の上面に配置されるので、前後排水路及び左右排水路が屋根の補強部として機能することになり、屋根の剛性を向上させることができる。According to such a configuration, front and rear drainage channels and left and right drainage channels are provided on the upper surface of the roof, and rainwater is mainly drained from the front and rear drainage channels.
In this case, since the front and rear drainage channels having a concave cross section and the left and right drainage channels having a concave cross section are arranged on the upper surface of the roof so as to intersect each other, the front and rear drainage channels and the left and right drainage channels function as reinforcing portions of the roof. , The rigidity of the roof can be improved.

　本発明において、作業装置が前記機体の後部に支持され、雨水が右及び左の前記前後排水路の前部から排水されると好適である。In the present invention, it is preferable that the working device is supported by the rear part of the machine body and rainwater is drained from the front part of the front and rear drainage channels on the right and left sides.

　乗用型田植機や乗用型直播機等の作業機では、苗植付装置や播種装置、施肥装置等の作業装置が機体に後部に支持されることが多い。
　上記構成によると、雨水が屋根の右及び左の前後排水路の前部から排水されるので、前後排水路からの雨水が作業装置に掛かることは少ない。
　雨水が屋根の右及び左の前後排水路の前部から排水されることにより、屋根の前部の左右中央部から落ちる雨水が少なくなるので、運転座席の作業者の前方視界の確保の面で有利である。In working machines such as riding-type rice transplanters and riding-type direct sowing machines, working devices such as seedling planting devices, sowing devices, and fertilizer application devices are often supported by the machine body at the rear.
According to the above configuration, since rainwater is drained from the front part of the front and rear drainage channels on the right and left sides of the roof, it is unlikely that rainwater from the front and rear drainage channels will be applied to the work equipment.
By draining rainwater from the front of the front and rear drainage channels on the right and left of the roof, less rainwater falls from the left and right center of the front of the roof, so in terms of ensuring the front visibility of the driver's seat worker. It is advantageous.

　上記第２の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る作業機は、作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部と、前記自車位置に対応する前記区画に入力された前記作業指示値に応じて前記自車位置が前記作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部とを備える。In order to achieve the second object, the work machine according to the embodiment of the present invention is a work machine that runs on the work site according to the work instruction value, and is a satellite that receives a satellite signal from the satellite. The work instruction value is input to each of an antenna, a satellite positioning module that outputs positioning data corresponding to the position of the own vehicle based on the satellite signal, and a mesh-shaped section associated with the work site. Own vehicle position determination for determining whether or not the own vehicle position is within the work site according to the storage unit for storing the work plan map and the work instruction value input to the section corresponding to the own vehicle position. It has a part.

　衛星からの衛星信号に基づいて自車位置を特定する作業機は、作業地マップ等と自車位置とを対応付けて作業地中の自車位置を確認しながら作業走行する。このような作業機においても、作業地マップの不具合や衛星アンテナ等の測位ユニットの誤動作、自車位置の検出誤差等により、作業機は作業地を逸脱して走行する場合もある。The work machine that identifies the position of the own vehicle based on the satellite signal from the satellite runs while checking the position of the own vehicle in the work area by associating the work area map and the position of the own vehicle with the position of the own vehicle. Even in such a work machine, the work machine may deviate from the work place due to a malfunction of the work place map, a malfunction of a positioning unit such as a satellite antenna, a detection error of the position of the own vehicle, or the like.

　上記構成では、作業計画マップのいずれの区画に自車位置が対応するかを確認し、その区画に入力された作業指示値から、自車位置が作業地内であるか否かを判定する。そのため、作業地マップ等に対応した自車位置の確認に加えて、作業計画マップにおける自車位置に対応する区画に入力された作業指示値に基づいて、自車位置が作業地内であるか否かを判定することにより、自車位置が作業地内であるか否かを二重に確認できる。その結果、作業地マップに不具合がある場合や、自車位置に多少の誤差がある場合であっても、自車位置が作業地内であるか否かを精度良く確認することができる。In the above configuration, it is confirmed which section of the work plan map the own vehicle position corresponds to, and whether or not the own vehicle position is within the work area is determined from the work instruction value input to that section. Therefore, in addition to confirming the position of the own vehicle corresponding to the work site map, whether or not the position of the own vehicle is within the work area based on the work instruction value input to the section corresponding to the position of the own vehicle in the work plan map. By determining whether or not the vehicle is located within the work area, it is possible to double-check whether or not the vehicle is located within the work area. As a result, even if there is a problem in the work area map or there is some error in the position of the own vehicle, it is possible to accurately confirm whether or not the position of the own vehicle is within the work area.

　また、前記作業指示値は作業を行わないための非作業値を含み、前記自車位置判定部は、前記作業指示値が前記非作業値である場合に前記自車位置が前記作業地外であると判定しても良い。Further, the work instruction value includes a non-work value for not performing the work, and the own vehicle position determination unit indicates that the own vehicle position is outside the work area when the work instruction value is the non-work value. It may be determined that there is.

　このような構成により、自車位置が作業地外であると判定される作業指示値が明確となり、自車位置が作業地内であるか否かの判定をより容易に行うことができ、自車位置が作業地内であるか否かを精度良く確認することができる。With such a configuration, the work instruction value for determining that the vehicle position is outside the work area is clarified, and it is possible to more easily determine whether or not the vehicle position is inside the work area. It is possible to accurately confirm whether or not the position is within the work area.

　また、前記作業計画マップを修正するマップ修正部を備え、作業を行う前記作業指示値は前記非作業値より大きい所定の範囲の作業値であり、前記マップ修正部は、作業地の外周位置が示される作業地マップを参照可能であり、前記マップ修正部は、前記外周位置に対応する前記区画の前記作業値を前記非作業値と前記作業値との間の値に修正しても良い。Further, a map correction unit for modifying the work plan map is provided, and the work instruction value for performing the work is a work value in a predetermined range larger than the non-work value. The work area map shown can be referred to, and the map correction unit may correct the work value of the section corresponding to the outer peripheral position to a value between the non-work value and the work value.

　このような構成により、自車が畔等の作業地の外周領域の近傍を走行していることが、自車位置に対応する区画に入力された作業指示値から容易に確認される。その結果、畔等の作業地の外周領域の近傍を走行する際に適切な走行を行う契機とすることができ、作業地から逸脱することを容易に回避することが可能となる。With such a configuration, it can be easily confirmed from the work instruction value input to the section corresponding to the position of the own vehicle that the own vehicle is traveling in the vicinity of the outer peripheral region of the work area such as the shore. As a result, when traveling in the vicinity of the outer peripheral region of the work site such as a shore, it can be used as an opportunity to perform appropriate travel, and it is possible to easily avoid deviating from the work site.

　また、前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定された場合に警告を報知する報知部を備えることが好ましい。Further, it is preferable to provide a notification unit that notifies a warning when the vehicle position is determined to be outside the work site by the vehicle position determination unit.

　このような構成により、運転者や作業者は、自車位置が作業地外であることを認知でき、適切な対応を行う契機とすることができる。With such a configuration, the driver and the worker can recognize that the position of the own vehicle is outside the work area, and can be an opportunity to take an appropriate response.

　また、前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定され、かつ作業状態である場合に警告を報知する報知部を備えても良い。Further, a notification unit may be provided to notify a warning when the vehicle position is determined by the vehicle position determination unit to be outside the work area and the vehicle is in a working state.

　作業走行中は、資材や燃料の補給等のため、作業地を逸脱して走行する場合もあり、この走行は問題がない。作業地外を走行して問題となるのは、作業地外を走行しているにもかかわらず、作業が継続されている場合である。作業地外で作業を行うと、作業装置が畔等に衝突して破損したり、隣接する作業地等に不適切な作業を行ってしまったりする。During work driving, there may be cases where the vehicle deviates from the work site due to replenishment of materials and fuel, etc., and this driving is not a problem. The problem of traveling outside the work area is when the work is continued even though the vehicle is traveling outside the work area. If the work is performed outside the work area, the work device may collide with the shore or the like and be damaged, or the work may be inappropriately performed on the adjacent work area or the like.

　上記構成によると、作業走行しながら作業地を逸脱して初めて警告が行われるため、不要な警告を抑制し、より適切な警告のみを行うことができる。その結果、適切な警告に応じて、適切な対処を行うことができ、効率的に作業走行を行うことができる。According to the above configuration, since the warning is given only after deviating from the work place while working, it is possible to suppress unnecessary warnings and give only more appropriate warnings. As a result, it is possible to take appropriate measures in response to an appropriate warning, and it is possible to carry out work traveling efficiently.

　また、前記作業指示値には、所定の基準作業値が定められ、前記警告が報知された後、作業状態が継続する場合は、前記基準作業値で作業を行っても良い。Further, if a predetermined reference work value is set for the work instruction value and the work state continues after the warning is notified, the work may be performed with the reference work value.

　作業地を逸脱しても作業走行を継続する必要がある状況は、あらかじめ決まった特定の作業を行う場合が多い。上記構成によると、このような特定の作業における基準作業値をあらかじめ定めておき、作業地を逸脱して作業走行する場合は、自動的に基準作業値にて作業を行うことができるため、効率的に作業走行を行うことができる。In situations where it is necessary to continue working even after deviating from the work site, it is often the case that specific work is performed in advance. According to the above configuration, the standard work value for such a specific work is set in advance, and when the work deviates from the work site and the work is carried out, the work can be automatically performed at the standard work value, which is efficient. It is possible to carry out work running.

　また、前記作業走行に係る作業は施肥作業であり、前記作業指示値は施肥する肥料の量であっても良い。Further, the work related to the work running is a fertilizer application work, and the work instruction value may be the amount of fertilizer to be fertilized.

　このような構成により、施肥作業を行う作業走行においても、自車位置が作業地内であるかの判定を精度良く行うことができる。With such a configuration, it is possible to accurately determine whether or not the position of the own vehicle is within the work area even during work running where fertilization work is performed.

乗用型田植機の左側面図である。It is a left side view of a passenger-type rice transplanter.乗用型田植機の平面図である。It is a top view of a passenger-type rice transplanter.乗用型田植機の正面図である。It is a front view of a passenger-type rice transplanter.機体の前部における予備苗のせ台フレーム及び支持フレーム、測位ユニット等の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the spare seedling stand frame, the support frame, the positioning unit, etc. in the front part of the machine body.機体の後部における支持フレーム及び屋根の枠状部分等の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the support frame and the frame-shaped part of the roof in the rear part of the airframe.第２高さ変更機構の横断平面図である。It is a cross-sectional plan view of the 2nd height change mechanism.支持機構の横断平面図である。It is a cross-sectional plan view of a support mechanism.屋根の斜視図である。It is a perspective view of a roof.屋根の縦断左側図である。It is the left side view of the vertical section of the roof.屋根の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the roof.機体の前部の予備苗のせ台フレーム及び支持フレームが第１作業高さに設定され、機体の後部の支持フレームが第２作業高さに設定され、屋根が作業位置に設定された状態の左側面図である。The left side of the state where the spare seedling support frame and support frame at the front of the machine are set to the first work height, the support frame at the rear of the machine is set to the second work height, and the roof is set to the work position. It is a top view.機体の前部の予備苗のせ台フレーム及び支持フレームが第１非作業高さに設定され、機体の後部の支持フレームが第２非作業高さに設定され、屋根が取り外された状態の左側面図である。The left side surface with the roof removed, with the spare seedling support frame and support frame at the front of the machine set at the first non-working height, and the support frame at the rear of the machine set at the second non-working height. It is a figure.機体の前部の予備苗のせ台フレーム及び支持フレームが第１非作業高さに設定され、機体の後部の支持フレームが第２非作業高さに設定され、屋根が非作業位置に設定された状態の左側面図である。The spare seedling support frame and support frame at the front of the machine were set to the first non-working height, the support frame at the rear of the machine was set to the second non-working height, and the roof was set to the non-working position. It is a left side view of the state.自動走行可能な農作業機の一例である田植機の側面図である。It is a side view of the rice transplanter which is an example of the agricultural work machine which can run automatically.走行経路が設定される圃場の領域分割を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the area division of the field where the traveling route is set.外周領域に設定される周回走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the orbiting travel path set in the outer peripheral region and the traveling of a rice transplanter.中央領域に設定される往復走行経路と田植機の走行とを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the round-trip travel path set in the central region and the travel of a rice transplanter.田植機の制御系を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the control system of a rice transplanter.施肥計画マップを例示する図である。It is a figure which illustrates the fertilization plan map.

（実施形態１）
　図１～図１３に、作業機の一例である乗用型田植機が示されている。図１～図１３において、Ｆは前方向を示し、Ｂは後方向を示し、Ｕは上方向を示し、Ｄは下方向を示し、Ｒは右方向を示し、Ｌは左方向を示している。(Embodiment 1)
1 to 13 show a passenger-type rice transplanter, which is an example of a working machine. In FIGS. 1 to 13, F indicates a forward direction, B indicates a backward direction, U indicates an upward direction, D indicates a downward direction, R indicates a right direction, and L indicates a left direction. ..

（乗用型田植機の全体構成）
　図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降操作する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、苗植付装置５が機体１１の後部に支持されている。(Overall configuration of passenger rice transplanter)
As shown in FIGS. 1 and 2, the passenger-type rice transplanter moves the link mechanism 3 and the link mechanism 3 up and down to the rear part of themachine body 11 provided with the right and left front wheels 1 and the right and leftrear wheels 2. A hydraulic cylinder 4 is provided, a seedling planting device 5 (corresponding to a working device) is supported at the rear of the link mechanism 3, and theseedling planting device 5 is supported at the rear of themachine body 11.

　苗植付装置５に、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の右部及び左部に回転可能に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に支持された植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等が設けられている。Aplanting transmission case 6 arranged at predetermined intervals in the left-right direction on theseedling planting device 5, arotating case 7 rotatably supported on the right and left sides of theplanting transmission case 6, and arotating case 7. Aplanting arm 8, afloat 9, aseedling stand 10 and the like supported at both ends are provided.

　機体１１の後部及び苗植付装置５に亘って、施肥装置１２（作業装置に相当）が支持されており、施肥装置１２に、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等が設けられている。A fertilizer application device 12 (corresponding to a work device) is supported over the rear part of themachine body 11 and theseedling planting device 5, and thefertilizer application device 12 includes ahopper 13, a feedingportion 14, ablower 15, agroove making device 16, and a hose. 17 etc. are provided.

　運転座席１８が、機体１１の後部に支持されている。施肥装置１２において、機体１１における運転座席１８の後側の部分に、肥料を貯留するホッパー１３及び繰り出し部１４が設けられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が設けられている。フロート９に作溝器１６が取り付けられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘ってホース１７が接続されている。The driver'sseat 18 is supported at the rear of theaircraft 11. In thefertilizer application device 12, ahopper 13 for storing fertilizer and a feedingportion 14 are provided in a portion on the rear side of the driver'sseat 18 in themachine body 11, and ablower 15 is provided on the lateral outer side on the left side of the feedingportion 14. .. A groovingdevice 16 is attached to thefloat 9, and ahose 17 is connected to the feedingportion 14 and thegrooving device 16.

　苗植付装置５において、苗のせ台１０が往復横送り駆動されながら、植付アーム８（回転ケース７）が回転駆動されるのであり、植付アーム８が苗のせ台１０の下部から苗を取り出して田面に植え付ける。In theseedling planting device 5, the planting arm 8 (rotary case 7) is rotationally driven while theseedling stand 10 is reciprocally driven laterally, and theplanting arm 8 transfers seedlings from the lower part of theseedling stand 10. Take it out and plant it on the rice field.

　施肥装置１２において、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により田面に溝が形成されながら、作溝器１６から田面の溝に肥料が供給される。In thefertilizer application device 12, the fertilizer of thehopper 13 is fed out by the feedingportion 14, and is supplied to thegroove making device 16 through thehose 17 by the transport wind of theblower 15. While doing so, fertilizer is supplied from thegroove making device 16 to the groove on the rice field.

（機体の前部の構成）
　図１，２，３に示すように、機体１１の前部に、エンジン（図示せず）が支持され、エンジンを覆うボンネット１９が設けられており、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０がボンネット１９の後部に設けられている。ボンネット１９の右側及び左側に、乗降用の右及び左のステップ２１が設けられている。(Structure of the front part of the aircraft)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, an engine (not shown) is supported at the front portion of theairframe 11, abonnet 19 covering the engine is provided, and asteering handle 20 for steering and operating the front wheel 1 is provided. It is provided at the rear of thebonnet 19. Right and leftsteps 21 for getting on and off are provided on the right and left sides of thebonnet 19.

　右及び左の予備苗のせ台フレーム２２（第１の支持フレームに相当）が、機体１１の前部の下部に連結されて横外側に延出され、右及び左のステップ２１の横外側を上側に延出されている。予備苗のせ台フレーム２２は、側面視でアーチ状（二股状）に構成されており、３個の予備苗のせ台２３が予備苗のせ台フレーム２２に支持されている。The right and left spare seedling cradle frames 22 (corresponding to the first support frame) are connected to the lower part of the front part of themachine body 11 and extend laterally outward, and the lateral outer side of the right and leftstep 21 is upward. It has been extended to. The spareseedling stand frame 22 is formed in an arch shape (bifurcated shape) in a side view, and three spare seedling stand frames 23 are supported by the spareseedling stand frame 22.

　３個の予備苗のせ台２３のうち、中央の予備苗のせ台２３が予備苗のせ台フレーム２２に支持されており、前の予備苗のせ台２３が中央の予備苗のせ台２３の前部に前後方向に揺動可能に支持され、後の予備苗のせ台２３が中央の予備苗のせ台２３の後部に前後方向に揺動可能に支持されている。Of the three spare seedling pedestals 23, the centralreserve seedling pedestal 23 is supported by the preliminaryseedling pedestal frame 22, and thefront sapling pedestal 23 is located at the front of the centralpreliminary seedling pedestal 23. It is supported so as to be swingable in the front-rear direction, and the rear spare seedling stand 23 is supported so as to be swingable in the front-rear direction at the rear portion of the centralspare seedling stand 23.

　図１，２，３に示す状態は、中央の予備苗のせ台２３に対して、前の予備苗のせ台２３が後側に操作され、後の予備苗のせ台２３が前側に操作されて、中央の予備苗のせ台２３の上部に前及び後の予備苗のせ台２３が積み重ねられた状態である。In the state shown in FIGS. 1, 2 and 3, the front spare seedling stand 23 is operated to the rear side and the rear spare seedling stand 23 is operated to the front side with respect to the centerspare seedling stand 23. The front and rear spare seedling pedestals 23 are stacked on the upper part of the centralspare seedling pedestal 23.

　図１，２，３に示す状態から、中央の予備苗のせ台２３に対して、前の予備苗のせ台２３が前側に操作され、後の予備苗のせ台２３が後側に操作されることにより、３個の予備苗のせ台２３が一列状に展開された状態に設定することができる。From the state shown in FIGS. 1, 2 and 3, the frontspare seedling pedestal 23 is operated to the front side and the rearspare seedling pedestal 23 is operated to the rear side with respect to the centralreserve seedling pedestal 23. As a result, the three spare seedling pedestals 23 can be set in a state of being unfolded in a row.

（機体の前部の第１の支持フレームの構成）
　図１～図４に示すように、正面視でアーチ状の支持フレーム２４（第１の支持フレームに相当）が設けられている。支持フレーム２４は、丸パイプが折り曲げられて構成されており、左右方向に沿った横向き部２４ａ、右及び左の縦向き部２４ｂ、右及び左の前後向き部２４ｃが設けられている。(Structure of the first support frame at the front of the aircraft)
As shown in FIGS. 1 to 4, an arch-shaped support frame 24 (corresponding to the first support frame) is provided in a front view. Thesupport frame 24 is formed by bending a round pipe, and is provided with ahorizontal portion 24a along the left-right direction, a right and leftvertical portion 24b, and a right and left front-rear facing portion 24c.

　右及び左の予備苗のせ台フレーム２２の上部に、チャンネル状のブラケット２２ａが連結されており、支持フレーム２４の前後向き部２４ｃの端部が、左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに揺動可能に、予備苗のせ台フレーム２２のブラケット２２ａに支持されている。A channel-shapedbracket 22a is connected to the upper part of the right and left spare seedling stand frames 22, and the end portion of the front-rear facing portion 24c of thesupport frame 24 swings around the axis P1 along the left-right direction. It is possible to be supported by thebracket 22a of the spareseedling stand frame 22.

　図１，２，３，１１に示す状態は、予備苗のせ台フレーム２２のブラケット２２ａに対して、支持フレーム２４（縦向き部２４ｂ）が上側に向いた状態であり、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４が第１作業高さＨ１１に設定された状態である。予備苗のせ台フレーム２２のブラケット２２ａと支持フレーム２４の前後向き部２４ｃとに亘って、固定部材（図示せず）を取り付けることにより、支持フレーム２４を第１作業高さＨ１１で固定することができる。In the states shown in FIGS. 1, 2, 3 and 11, the support frame 24 (vertical portion 24b) faces upward with respect to thebracket 22a of the spareseedling stand frame 22, and the spareseedling stand frame 22 And thesupport frame 24 is in a state of being set to the first working height H11. Thesupport frame 24 can be fixed at the first working height H11 by attaching a fixing member (not shown) over thebracket 22a of the spareseedling rest frame 22 and the front-rear facing portion 24c of thesupport frame 24. it can.

　固定部材を取り外して、支持フレーム２４を軸芯Ｐ１周りに後側に揺動させることによって、図１２及び図１３に示すように、支持フレーム２４の縦向き部２４ｂが下側に向けて、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４を、第１作業高さＨ１１よりも低い第１非作業高さＨ１２に設定することができる。By removing the fixing member and swinging thesupport frame 24 rearward around the axis P1, as shown in FIGS. 12 and 13, thevertical portion 24b of thesupport frame 24 is turned downward and is spared. Theseedling rest frame 22 and thesupport frame 24 can be set to the first non-working height H12, which is lower than the first working height H11.

　第１非作業高さＨ１２において、支持フレーム２４の縦向き部２４ｂが予備苗のせ台フレーム２２の後部に当たるので、支持フレーム２４は図１２及び図１３に示す状態から前側に揺動することはできない。取り外した固定部材を、予備苗のせ台フレーム２２のブラケット２２ａと支持フレーム２４の前後向き部２４ｃとに亘って取り付けることにより、支持フレーム２４を第１非作業高さＨ１２で固定することができる。At the first non-working height H12, since thevertical portion 24b of thesupport frame 24 hits the rear portion of the reserveseedling stand frame 22, thesupport frame 24 cannot swing forward from the state shown in FIGS. 12 and 13. .. Thesupport frame 24 can be fixed at the first non-working height H12 by attaching the removed fixing member over thebracket 22a of the spareseedling base frame 22 and the front-rear facing portion 24c of thesupport frame 24.

　以上のように、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４を、第１作業高さＨ１１及び第１非作業高さＨ１２に亘って高さ変更可能な第１高さ変更機構３１が設けられている。第１高さ変更機構３１に、予備苗のせ台フレーム２２のブラケット２２ａ、支持フレーム２４の前後向き部２４ｃ及び固定部材等が設けられている。As described above, the firstheight changing mechanism 31 is provided so that the height of the spareseedling rest frame 22 and thesupport frame 24 can be changed over the first working height H11 and the first non-working height H12. There is. The firstheight changing mechanism 31 is provided with abracket 22a of the spareseedling stand frame 22, a front-rear facing portion 24c of thesupport frame 24, a fixing member, and the like.

（測位ユニットの構成）
　図１～図４に示すように、支持フレーム２４の横向き部２４ａの左右中央部に、測位ユニット２５が取り付けられている。前述の（機体の前部の第１の支持フレームの構成）に記載のように、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４が第１作業高さＨ１１及び第１非作業高さＨ１２に亘って高さ変更されると、測位ユニット２５は支持フレーム２４と一体で移動する。(Positioning unit configuration)
As shown in FIGS. 1 to 4, thepositioning unit 25 is attached to the left-right center portion of thelateral portion 24a of thesupport frame 24. As described above (configuration of the first support frame at the front part of the machine body), the reserveseedling stand frame 22 and thesupport frame 24 extend over the first working height H11 and the first non-working height H12. When the height is changed, thepositioning unit 25 moves integrally with thesupport frame 24.

　測位ユニット２５に、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）と、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）とが設けられており、測位ユニット２５は機体１１の位置を示す測位データを出力する。Thepositioning unit 25 is provided with a receiving device (not shown) for acquiring position information by a satellite positioning system and an inertial measurement unit (not shown) for detecting the inclination (pitch angle, roll angle) of theairframe 11. Thepositioning unit 25 outputs positioning data indicating the position of themachine body 11.

　前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）がある。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、受信装置の位置を計測するものである。The above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) has GPS (Global Positioning System) as a typical example. GPS measures the position of a receiving device by using a plurality of GPS satellites orbiting the earth, a control station that tracks and controls GPS satellites, and a receiving device provided in a positioning target (airframe 11). To do.

（機体の後部の第２の支持フレームの構成）
　図１，３，５に示すように、右及び左の支持フレーム２６（第２の支持フレームに相当）が、機体１１の後部の下部に連結されて横外側に延出され、ホッパー１３の横外側を上側に延出されている。右及び左の接続部２９が、支持フレーム２６の上部に連結されている。(Structure of the second support frame at the rear of the fuselage)
As shown in FIGS. 1, 3 and 5, the right and left support frames 26 (corresponding to the second support frame) are connected to the lower part of the rear part of themachine body 11 and extend laterally outward, and laterally to thehopper 13. The outside is extended upward. The right and left connectingportions 29 are connected to the upper part of thesupport frame 26.

　右及び左の支持フレーム２７（第２の支持フレームに相当）が、接続部２９に接続されて上側に延出されている。補強フレーム２８が、機体１１の後部の下部と支持フレーム２６とに亘って連結されている。The right and left support frames 27 (corresponding to the second support frame) are connected to theconnection portion 29 and extend upward. The reinforcingframe 28 is connected to the lower portion of the rear portion of themachine body 11 and thesupport frame 26.

　図５及び図６に示すように、接続部２９は、板材が折り曲げられて構成されており、切り欠き部２９ａ及び接続孔２９ｂが設けられ、接続孔２９ｂよりも大径の開口部２９ｃが設けられている。接続部２９の開口部２９ｃに対向する部分に、ブラケット３０が連結されており、丸パイプ状の案内部材３３がブラケット３０に連結されている。As shown in FIGS. 5 and 6, the connectingportion 29 is formed by bending a plate material, is provided with anotch portion 29a and a connectinghole 29b, and is provided with anopening 29c having a diameter larger than that of the connectinghole 29b. Has been done. Abracket 30 is connected to a portion of the connectingportion 29 facing theopening 29c, and a round pipe-shapedguide member 33 is connected to thebracket 30.

　丸棒材がチャンネル状に折り曲げられた固定部材３４が設けられ、固定部材３４が案内部材３３の前後方向に沿った軸芯Ｐ２周りに揺動可能、及び軸芯Ｐ２に沿ってスライド可能に、案内部材３３に支持されている。A fixingmember 34 in which the round bar member is bent in a channel shape is provided, and the fixingmember 34 can swing around the shaft core P2 along the front-rear direction of theguide member 33 and slide along the shaft core P2. It is supported by theguide member 33.

　バネ３５が、接続部２９の開口部２９ｃに通されながら、固定部材３４に固定されたバネ受け部３４ｂとブラケット３０とに亘って取り付けられている。固定部材３４の端部３４ａが接続部２９の接続孔２９ｂに入る側に、固定部材３４がバネ３５により付勢されている。Thespring 35 is attached to thespring receiving portion 34b fixed to the fixingmember 34 and thebracket 30 while being passed through theopening 29c of the connectingportion 29. The fixingmember 34 is urged by thespring 35 on the side where theend portion 34a of the fixingmember 34 enters theconnection hole 29b of the connectingportion 29.

　図５に示すように、支持フレーム２７の下部に、接続ピン２７ａ及び接続孔２７ｂが設けられており、支持フレーム２７の上下中間部に、接続ピン２７ｃ及び接続孔２７ｄが設けられている。As shown in FIG. 5, aconnection pin 27a and aconnection hole 27b are provided in the lower part of thesupport frame 27, and aconnection pin 27c and aconnection hole 27d are provided in the upper and lower middle portions of thesupport frame 27.

　図１，３，５，６，１１に示す状態は、支持フレーム２６，２７が第２作業高さＨ２１に設定された状態である。
　支持フレーム２７の接続ピン２７ａが、接続部２９の切り欠き部２９ａに上側から挿入され、支持フレーム２７が接続部２９の内部に入れられ、固定部材３４の端部３４ａが支持フレーム２７及び接続部２９の接続孔２７ｂ，２９ｂに亘って挿入されることにより、支持フレーム２７が接続部２９に接続されるのであり、支持フレーム２６，２７が第２作業高さＨ２１に設定される。The states shown in FIGS. 1, 3, 5, 6 and 11 are states in which the support frames 26 and 27 are set to the second working height H21.
Theconnection pin 27a of thesupport frame 27 is inserted into thenotch 29a of theconnection portion 29 from above, thesupport frame 27 is inserted inside theconnection portion 29, and theend portion 34a of the fixingmember 34 is thesupport frame 27 and the connection portion. Thesupport frame 27 is connected to theconnection portion 29 by being inserted over the connection holes 27b, 29b of the 29, and the support frames 26, 27 are set to the second working height H21.

　図１２及び図１３に示す状態は、支持フレーム２６，２７が第２作業高さＨ２１よりも低い第２非作業高さＨ２２に設定された状態である。
　支持フレーム２７の接続ピン２７ｃが、接続部２９の切り欠き部２９ａに上側から挿入され、支持フレーム２７が接続部２９の内部に入れられ、固定部材３４の端部３４ａが支持フレーム２７及び接続部２９の接続孔２７ｄ，２９ｂに亘って挿入されることにより、支持フレーム２７が接続部２９に接続されるのであり、支持フレーム２６，２７が第２非作業高さＨ２２に設定される。The states shown in FIGS. 12 and 13 are states in which the support frames 26 and 27 are set to the second non-working height H22, which is lower than the second working height H21.
Theconnection pin 27c of thesupport frame 27 is inserted into thenotch 29a of theconnection portion 29 from above, thesupport frame 27 is inserted inside theconnection portion 29, and theend portion 34a of the fixingmember 34 is thesupport frame 27 and the connection portion. Thesupport frame 27 is connected to theconnection portion 29 by being inserted over the connection holes 27d and 29b of the 29, and the support frames 26 and 27 are set to the second non-working height H22.

　以上のように、支持フレーム２６，２７を、第２作業高さＨ２１及び第２非作業高さＨ２２に亘って高さ変更可能な第２高さ変更機構３２が設けられている。第２高さ変更機構３２に、支持フレーム２７の接続ピン２７ａ，２７ｃ及び接続孔２７ｂ，２７ｄ、接続部２９、固定部材３４及びバネ３５等が設けられている。As described above, the secondheight changing mechanism 32 is provided so that the heights of the support frames 26 and 27 can be changed over the second working height H21 and the second non-working height H22. The secondheight changing mechanism 32 is provided withconnection pins 27a and 27c of thesupport frame 27, connection holes 27b and 27d, aconnection portion 29, a fixingmember 34, aspring 35, and the like.

（屋根の全体構成）
　図１，２，３に示すように、屋根３６が設けられており、屋根３６が、運転座席１８を含む機体１１の上方を覆うように、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、並びに、支持フレーム２６，２７に支持されている。(Overall composition of the roof)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, aroof 36 is provided, and the spareseedling stand frame 22 and thesupport frame 24, and thesupport frame 24, so that theroof 36 covers the upper part of themachine body 11 including the driver'sseat 18. It is supported by the support frames 26 and 27.

　図８，９，１０に示すように、屋根３６に、金属製の丸パイプ状の部材及び細長い板材により構成された枠状部分３７と、合成樹脂により構成された２個の屋根部分３８，３９とが設けられており、枠状部分３７と屋根部分３８，３９とがボルトで連結されている。As shown in FIGS. 8, 9 and 10, theroof 36 has a frame-shapedportion 37 made of a metal round pipe-shaped member and an elongated plate material, and tworoof portions 38, 39 made of synthetic resin. Is provided, and the frame-shapedportion 37 and theroof portions 38 and 39 are connected by bolts.

（屋根における枠状部分の構成）
　図９及び図１０に示すように、枠状部分３７において、丸パイプ状の前部分４０と、丸パイプ状の右及び左の横部分４１と、丸パイプ状の後部分４２とが、連結されて枠状の部材が構成されている。丸パイプ状の中間部分４３が、前部分４０と後部分４２とに亘って連結されている。細長い板材状の前及び後の左右部分４４が、横部分４１の前部及び中間部分４３の前部に亘って連結され、横部分４１の後部及び中間部分４３の後部に亘って連結されている。(Structure of frame-shaped part on the roof)
As shown in FIGS. 9 and 10, in the frame-shapedportion 37, the round pipe-shapedfront portion 40, the round pipe-shaped right and lefthorizontal portions 41, and the round pipe-shapedrear portion 42 are connected. A frame-shaped member is formed. A round pipe-shapedintermediate portion 43 is connected to thefront portion 40 and therear portion 42. The left andright portions 44 in the shape of an elongated plate are connected to the front portion of thelateral portion 41 and the front portion of theintermediate portion 43, and are connected to the rear portion of thelateral portion 41 and the rear portion of theintermediate portion 43. ..

　枠状部分３７において、多数のブラケット４５が、前部分４０、横部分４１、後部分４２、中間部分４３及び左右部分４４に、上向きに連結されている。連結ブラケット４７，４８が、右及び左の横部分４１の後部及び前後中間部に、下向きに連結されている。In the frame-shapedportion 37, a large number ofbrackets 45 are upwardly connected to thefront portion 40, thehorizontal portion 41, therear portion 42, theintermediate portion 43, and the left andright portions 44. The connectingbrackets 47 and 48 are downwardly connected to the rear portion and the front-rear intermediate portion of the right and leftlateral portions 41.

　連結ブラケット４６が、前部分４０の右部及び左部に、前向きに連結されている。前部分４０における右及び左の連結ブラケット４６の間の部分が後側に折り曲げられて、前側に開放された凹部４０ａが構成されている。The connectingbracket 46 is forwardly connected to the right and left portions of thefront portion 40. The portion between the right and left connectingbrackets 46 in thefront portion 40 is bent to the rear side to form arecess 40a opened to the front side.

（屋根における屋根部分の構成）
　図８，９，１０に示すように、分割された２個の屋根部分３８，３９が、前後方向に沿って並んで配置されるように、屋根３６に設けられている。(Structure of the roof part in the roof)
As shown in FIGS. 8, 9 and 10, the two dividedroof portions 38 and 39 are provided on theroof 36 so as to be arranged side by side in the front-rear direction.

　前の屋根部分３８は、合成樹脂により一体的に構成されている。前側に開放された凹部３８ｃが、屋根部分３８（屋根３６）の前部に設けられ、前の屋根部分３８の後部３８ｄが平面状に構成されている。Thefront roof portion 38 is integrally composed of synthetic resin. Arecess 38c opened to the front side is provided in the front portion of the roof portion 38 (roof 36), and therear portion 38d of thefront roof portion 38 is formed in a flat shape.

　前の屋根部分３８において、断面凹状の右の前後排水路３８ａが、前の屋根部分３８（屋根３６）の上面の右部に前後方向に沿って設けられており、断面凹状の左の前後排水路３８ａが、前の屋根部分３８（屋根３６）の上面の左部に前後方向に沿って設けられている。断面凹状の２個の左右排水路３８ｂが、前の屋根部分３８（屋根３６）の上面に左右方向に沿って設けられて、右及び左の前後排水路３８ａに接続されている。In thefront roof portion 38, a right front-rear drainage channel 38a having a concave cross section is provided along the front-rear direction on the right portion of the upper surface of the front roof portion 38 (roof 36), and a left front-rear drainage channel having a concave cross section is provided. Aroad 38a is provided along the front-rear direction on the left portion of the upper surface of the front roof portion 38 (roof 36). Two left andright drainage channels 38b having a concave cross section are provided on the upper surface of the front roof portion 38 (roof 36) along the left-right direction and are connected to the front andrear drainage channels 38a on the right and left sides.

　後の屋根部分３９は、合成樹脂により一体的に構成されている。断面凹状の右の前後排水路３９ａが、後の屋根部分３９（屋根３６）の上面の右部に前後方向に沿って設けられており、断面凹状の左の前後排水路３９ａが、後の屋根部分３９（屋根３６）の上面の左部に前後方向に沿って設けられている。断面凹状の左右排水路３９ｂが、後の屋根部分３９（屋根３６）の上面に左右方向に沿って設けられて、右及び左の前後排水路３９ａに接続されている。Therear roof portion 39 is integrally composed of synthetic resin. The right front andrear drainage channels 39a having a concave cross section are provided along the front-rear direction on the right side of the upper surface of the rear roof portion 39 (roof 36), and the left front andrear drainage channels 39a having a concave cross section are the rear roof. It is provided on the left side of the upper surface of the portion 39 (roof 36) along the front-rear direction. Left andright drainage channels 39b having a concave cross section are provided on the upper surface of the rear roof portion 39 (roof 36) along the left-right direction and are connected to the right and left front andrear drainage channels 39a.

　前及び後の屋根部分３８，３９において、前の屋根部分３８の後部３８ｄが、後の屋根部分３９の前部３９ｃに対して下側に位置するように、前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが、接触して重ねて配置されている。この状態で、前の屋根部分３８の右及び左の前後排水路３８ａと、後の屋根部分３９の右及び左の前後排水路３９ａとが接続される。In the front andrear roof portions 38, 39, therear portion 38d of thefront roof portion 38 and therear portion 38d of thefront roof portion 38 are located below thefront portion 39c of therear roof portion 39. Thefront portion 39c of therear roof portion 39 is in contact with and overlapped with each other. In this state, the right and left front andrear drainage channels 38a of thefront roof portion 38 and the right and left front andrear drainage channels 39a of therear roof portion 39 are connected.

　前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが重なる部分において、後の屋根部分３９の前部３９ｃにおける右及び左の前後排水路３９ａの間の部分が、上側に盛り上げられており、前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが上下方向に沿って離れる部分が設けられている。In the portion where therear portion 38d of thefront roof portion 38 and thefront portion 39c of therear roof portion 39 overlap, the portion between the right and left front andrear drainage channels 39a in thefront portion 39c of therear roof portion 39 is on the upper side. It is raised, and a portion is provided in which therear portion 38d of thefront roof portion 38 and thefront portion 39c of therear roof portion 39 are separated from each other in the vertical direction.

　前の屋根部分３８の後部３８ｄと、後の屋根部分３９の前部３９ｃにおける右及び左の前後排水路３９ａの間の部分とにおいて、前の屋根部分３８（屋根３６）の上面に沿った方向である前方向に向いた開口部４９が、前及び後の屋根部分３８，３９（屋根３６）に設けられており、前及び後の屋根部分３８，３９（屋根３６）に対して下側の領域と開口部４９とを連通させる連通路５０が、前及び後の屋根部分３８，３９（屋根３６）に設けられている。Direction along the upper surface of the front roof portion 38 (roof 36) at the portion between therear portion 38d of thefront roof portion 38 and the right and left front andrear drainage channels 39a in thefront portion 39c of therear roof portion 39. The front andrear roof portions 38, 39 (roof 36) are provided with front andrear roof portions 38, 39 (roof 36), which are lower than the front andrear roof portions 38, 39 (roof 36).Communication passages 50 that communicate the area and theopening 49 are provided in the front andrear roof portions 38 and 39 (roof 36).

　前述のように前及び後の屋根部分３８，３９が配置された状態で、枠状部分３７のブラケット４５に、前及び後の屋根部分３８，３９がボルトで連結されている。
　前の屋根部分３８の後部３８ｄと、後の屋根部分３９の前部３９ｃにおける右及び左の前後排水路３９ａの間の部分との間に、ゴムや少し硬いスポンジ等の緩衝材５１が、挟み込まれるようにして設けられている。With the front andrear roof portions 38 and 39 arranged as described above, the front andrear roof portions 38 and 39 are connected to thebracket 45 of the frame-shapedportion 37 with bolts.
A cushioningmaterial 51 such as rubber or a slightly hard sponge is sandwiched between therear portion 38d of thefront roof portion 38 and the portion between the right and left front andrear drainage channels 39a in thefront portion 39c of therear roof portion 39. It is provided so that it can be used.

（屋根を第１の支持フレームに支持させる為の構成）
　図１，３，４に示すように、支持フレーム２４の横向き部２４ａの右部及び左部に、連結ブラケット２４ｄが連結されている。(Structure for supporting the roof by the first support frame)
As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the connectingbracket 24d is connected to the right and left portions of thelateral portion 24a of thesupport frame 24.

　屋根３６の連結ブラケット４６が支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄに挿入された状態で、屋根３６の連結ブラケット４６と支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄとに亘って、固定部材（図示せず）が取り付けられることにより、屋根３６の連結ブラケット４６と支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄとが連結される。固定部材が取り外されることにより、屋根３６の連結ブラケット４６が支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄから取り外される。With the connectingbracket 46 of theroof 36 inserted into the connectingbracket 24d of thesupport frame 24, a fixing member (not shown) is attached over the connectingbracket 46 of theroof 36 and the connectingbracket 24d of thesupport frame 24. As a result, the connectingbracket 46 of theroof 36 and the connectingbracket 24d of thesupport frame 24 are connected. By removing the fixing member, the connectingbracket 46 of theroof 36 is removed from the connectingbracket 24d of thesupport frame 24.

　以上のように、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４と、屋根３６とを連結及び解除可能な連結機構５３が設けられている。連結機構５３に、屋根３６の連結ブラケット４６、支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄ及び固定部材等が設けられている。As described above, the connectingmechanism 53 capable of connecting and disconnecting the spareseedling rest frame 22 and thesupport frame 24 and theroof 36 is provided. The connectingmechanism 53 is provided with a connectingbracket 46 for theroof 36, a connectingbracket 24d for thesupport frame 24, a fixing member, and the like.

（屋根を第２の支持フレームに支持させる為の構成）
　図５及び図７に示すように、板材が折り曲げられて構成された支持部５４が、支持フレーム２７の上部に連結されており、連結孔５４ａが支持部５４に設けられている。丸棒材がチャンネル状に折り曲げられた固定部材５５が設けられ、固定部材５５が支持部５４の左右方向に沿った軸芯Ｐ３周りに揺動可能、及び軸芯Ｐ３に沿ってスライド可能に、支持部５４に支持されている。(Structure for supporting the roof by the second support frame)
As shown in FIGS. 5 and 7, asupport portion 54 formed by bending a plate material is connected to the upper portion of thesupport frame 27, and a connectinghole 54a is provided in thesupport portion 54. A fixingmember 55 in which the round bar member is bent in a channel shape is provided, and the fixingmember 55 can swing around the shaft core P3 along the left-right direction of thesupport portion 54, and can slide along the shaft core P3. It is supported by thesupport portion 54.

　バネ５６が、固定部材５５に固定されたバネ受け部５５ｂと支持部５４とに亘って取り付けられており、固定部材５５の端部５５ａが支持部５４の連結孔５４ａに入る側に、固定部材５５がバネ５６により付勢されている。屋根３６において、連結ブラケット４７，４８に、左右方向に沿った連結孔４７ａ，４８ａが設けられている。Thespring 56 is attached over thespring receiving portion 55b fixed to the fixingmember 55 and the supportingportion 54, and the fixing member is on the side where theend portion 55a of the fixingmember 55 enters the connectinghole 54a of the supportingportion 54. 55 is urged by thespring 56. In theroof 36, the connectingbrackets 47 and 48 are provided with connectingholes 47a and 48a along the left-right direction.

　屋根３６の連結ブラケット４７，４８が支持部５４に挿入された状態で、固定部材５５の端部５５ａが支持部５４の連結孔５４ａと、連結ブラケット４７，４８の連結孔４７ａ，４８ａとに亘って挿入されることにより、屋根３６（連結ブラケット４７，４８）が支持フレーム２７（支持部５４）に連結される。固定部材５５が取り外されることにより、屋根３６（連結ブラケット４７，４８）が支持フレーム２７（支持部５４）から取り外される。With the connectingbrackets 47 and 48 of theroof 36 inserted into thesupport portion 54, theend portion 55a of the fixingmember 55 extends over the connectingholes 54a of the supportingportion 54 and the connectingholes 47a and 48a of the connectingbrackets 47 and 48. The roof 36 (connectingbrackets 47, 48) is connected to the support frame 27 (support portion 54). By removing the fixingmember 55, the roof 36 (connectingbrackets 47 and 48) is removed from the support frame 27 (support portion 54).

　図１１に示すように、屋根３６の連結ブラケット４７が支持部５４に連結された状態において、屋根３６が作業位置Ａ１に位置した状態となる。
　屋根３６が作業位置Ａ１に位置した状態において、前述の（屋根を第１の支持フレームに支持させる為の構成）に記載のように、屋根３６の連結ブラケット４６と支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄとが、連結機構５３により連結可能となる。As shown in FIG. 11, in a state where the connectingbracket 47 of theroof 36 is connected to thesupport portion 54, theroof 36 is located at the working position A1.
In the state where theroof 36 is located at the working position A1, as described above (configuration for supporting the roof by the first support frame), the connectingbracket 46 of theroof 36 and the connectingbracket 24d of thesupport frame 24 However, it can be connected by the connectingmechanism 53.

　図１３に示すように、連結機構５３の解除状態で、屋根３６の連結ブラケット４８が支持部５４に連結された状態において、屋根３６が非作業位置Ａ２に位置した状態となる。屋根３６が非作業位置Ａ２に位置した状態で、屋根３６は、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、測位ユニット２５から前後方向に沿って後側に離れる。As shown in FIG. 13, in the state where the connectingmechanism 53 is released and the connectingbracket 48 of theroof 36 is connected to thesupport portion 54, theroof 36 is located at the non-working position A2. With theroof 36 located at the non-working position A2, theroof 36 separates from the spareseedling rest frame 22, thesupport frame 24, and thepositioning unit 25 in the front-rear direction.

　以上のように、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４と屋根３６とが連結機構５３により連結可能になる作業位置Ａ１、並びに、連結機構５３の解除状態で、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、測位ユニット２５から前後方向に沿って離れた非作業位置Ａ２に亘って、屋根３６を位置変更可能に支持フレーム２６，２７に支持可能な支持機構５７が設けられている。支持機構５７に、支持部５４、固定部材５５及びバネ５６、連結ブラケット４７，４８等が設けられている。As described above, the spareseedling resting frame 22 and thesupport frame 24 and theroof 36 can be connected to each other by the connectingmechanism 53 at the working position A1 and the connectingmechanism 53 is released. Asupport mechanism 57 capable of supporting theroof 36 in the support frames 26 and 27 is provided over the non-working position A2 separated from theframe 24 and thepositioning unit 25 in the front-rear direction. Thesupport mechanism 57 is provided with asupport portion 54, a fixingmember 55, aspring 56, connectingbrackets 47, 48, and the like.

（屋根における第１及び第２の支持フレームでの支持状態）
　図１，２，３，１１に示す状態が、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４が第１作業高さＨ１１に設定された状態であり、支持フレーム２６，２７が第２作業高さＨ２１に設定された状態である。(Supported state by the first and second support frames on the roof)
The states shown in FIGS. 1, 2, 3 and 11 are the states in which the spareseedling rest frame 22 and thesupport frame 24 are set to the first working height H11, and the support frames 26 and 27 are the second working height H21. It is in the state set to.

　図１，２，３，１１に示す状態において、屋根３６の連結ブラケット４６と支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄとが、連結機構５３により連結され、屋根３６の連結ブラケット４７が支持部５４に連結されて、屋根３６が作業位置Ａ１に設定されている。In the state shown in FIGS. 1, 2, 3 and 11, the connectingbracket 46 of theroof 36 and the connectingbracket 24d of thesupport frame 24 are connected by the connectingmechanism 53, and the connectingbracket 47 of theroof 36 is connected to thesupport portion 54. Theroof 36 is set at the working position A1.

　前述の状態において、側面視で、屋根３６の前部が屋根３６の後部よりも低くなる前傾姿勢となるように、屋根３６の前部が、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４に支持され、屋根３６の後部が、支持フレーム２６，２７に支持されている。
　測位ユニット２５が側面視で屋根３６の前部と同じ高さに位置するように、屋根３６の前部が、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４に支持されている。In the above-mentioned state, the front part of theroof 36 is supported by the reserveseedling stand frame 22 and thesupport frame 24 so that the front part of theroof 36 is in a forward leaning posture lower than the rear part of theroof 36 in the side view. The rear part of theroof 36 is supported by the support frames 26 and 27.
The front part of theroof 36 is supported by the reserveseedling stand frame 22 and thesupport frame 24 so that thepositioning unit 25 is located at the same height as the front part of theroof 36 in the side view.

　平面視で、屋根３６の前の屋根部分３８の凹部３８ｃ及び前部分４０の凹部４０ａに、測位ユニット２５が入り込んでおり、平面視で測位ユニット２５が入り込み可能な凹部３８ｃ，４０ａが、屋根３６の前部に設けられた状態となっている。この場合、屋根３６の前の屋根部分３８の凹部３８ｃ及び前部分４０の凹部４０ａの左右幅が、測位ユニット２５の左右幅よりも大きなものに設定されている。Thepositioning unit 25 is inserted into therecess 38c of theroof portion 38 in front of theroof 36 and therecess 40a of thefront portion 40 in a plan view, and therecesses 38c and 40a into which thepositioning unit 25 can enter in a plan view are theroof 36. It is in a state of being provided at the front part of. In this case, the left-right width of therecess 38c of theroof portion 38 in front of theroof 36 and therecess 40a of thefront portion 40 is set to be larger than the left-right width of thepositioning unit 25.

　平面視で、屋根３６と、運転座席１８、ボンネット１９の後部及び操縦ハンドル２０、施肥装置１２のホッパー１３及び繰り出し部１４とが重複しており、運転座席１８、ボンネット１９の後部及び操縦ハンドル２０、施肥装置１２のホッパー１３及び繰り出し部１４を含む機体１１の領域の上方が、屋根３６により覆われている。In a plan view, theroof 36 overlaps the driver'sseat 18, the rear of thebonnet 19 and thesteering handle 20, thehopper 13 and the feedingportion 14 of thefertilizer application device 12, and the driver'sseat 18, the rear of thebonnet 19 and the steering handle 20 overlap. Theroof 36 covers the upper part of the region of themachine body 11 including thehopper 13 and the feedingportion 14 of thefertilizer application device 12.

　図８，９，１０に示すように、例えば強風が屋根３６の下側に吹き込んだ場合に、強風の一部が屋根３６の連通路５０を通り開口部４９から屋根３６の上側に抜け出るようになる。As shown in FIGS. 8, 9 and 10, for example, when a strong wind blows to the lower side of theroof 36, a part of the strong wind passes through thepassage 50 of theroof 36 and escapes from theopening 49 to the upper side of theroof 36. Become.

　雨天時において、屋根３６の上面に落ちた雨水は、屋根３６の前後排水路３８ａ，３９ａに流れ込んだり、屋根３６の左右排水路３８ｂ，３９ｂから前後排水路３８ａ，３９ａに流れ込んだりして、屋根３６の前後排水路３８ａ，３９ａに主に集められる。
　屋根３６が前傾姿勢であることにより、屋根３６の前後排水路３８ａ，３９ａに集められた雨水は、屋根３６の前後排水路３８ａ，３９ａに沿って前側に流れ、屋根３６の前後排水路３８ａの前部から排水されて、予備苗のせ台２３に落ちる。In rainy weather, rainwater that has fallen on the upper surface of theroof 36 may flow into the front andrear drainage channels 38a and 39a of theroof 36, or may flow from the left andright drainage channels 38b and 39b of theroof 36 into the front andrear drainage channels 38a and 39a. It is mainly collected in the front andrear drainage channels 38a and 39a of 36.
Since theroof 36 is in a forward leaning posture, the rainwater collected in the front andrear drainage channels 38a and 39a of theroof 36 flows forward along the front andrear drainage channels 38a and 39a of theroof 36, and the front andrear drainage channels 38a of theroof 36. It is drained from the front part of the roof and falls on thereserve seedling stand 23.

（例えば乗用型田植機をトラックの荷台に載せて運搬する場合や、乗用型田植機を倉庫等に保管する場合の状態）
　前述の（屋根における第１及び第２の支持フレームでの支持状態）及び図１１に示す状態から、以下の説明のような操作を行うことにより、屋根３６等の高さを低くすることができる。(For example, when the passenger-type rice transplanter is placed on the truck bed for transportation, or when the passenger-type rice transplanter is stored in a warehouse, etc.)
The height of theroof 36 and the like can be lowered by performing the operation as described below from the above-mentioned (supported state by the first and second support frames on the roof) and the state shown in FIG. ..

　図１１に示す状態において、連結機構５３が解除状態に設定されて、屋根３６の連結ブラケット４６が支持フレーム２４の連結ブラケット２４ｄから取り外される。支持機構５７の固定部材５５が取り外されて、屋根３６の連結ブラケット４７が支持部５４から取り外される。これにより、屋根３６が、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、並びに、支持フレーム２６，２７から取り外される。In the state shown in FIG. 11, the connectingmechanism 53 is set to the released state, and the connectingbracket 46 of theroof 36 is removed from the connectingbracket 24d of thesupport frame 24. The fixingmember 55 of thesupport mechanism 57 is removed, and the connectingbracket 47 of theroof 36 is removed from thesupport portion 54. As a result, theroof 36 is removed from the spareseedling rest frame 22, thesupport frame 24, and the support frames 26 and 27.

　次に、前述の（機体の前部の第１の支持フレームの構成）及び図１２に示すように、第１高さ変更機構３１により、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、測位ユニット２５が、第１非作業高さＨ１２に設定される。
　前述の（機体の後部の第２の支持フレームの構成）及び図１２に示すように、第２高さ変更機構３２により、支持フレーム２６，２７が、第２非作業高さＨ２２に設定される。Next, as described above (configuration of the first support frame at the front portion of the machine body) and FIG. 12, the preliminaryseedling rest frame 22, thesupport frame 24, and thepositioning unit 25 are provided by the firstheight changing mechanism 31. Is set to the first non-working height H12.
As described above (configuration of the second support frame at the rear of the machine body) and FIG. 12, the support frames 26 and 27 are set to the second non-working height H22 by the secondheight changing mechanism 32. ..

　次に図１３に示すように、取り外していた屋根３６において、屋根３６の連結ブラケット４８が、支持部５４に連結されて、屋根３６が非作業位置Ａ２に位置される。屋根３６が非作業位置Ａ２に位置した状態において、屋根３６は、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、測位ユニット２５から前後方向に沿って後側に離れるので、屋根３６の前部が、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４や測位ユニット２５に干渉することはない。
　この場合、屋根３６が前後に揺れないように、屋根３６の前部と操縦ハンドル２０とに亘って、ベルトやロッド等の固定部材（図示せず）を取り付けておくとよい。Next, as shown in FIG. 13, in the removedroof 36, the connectingbracket 48 of theroof 36 is connected to thesupport portion 54, and theroof 36 is positioned at the non-working position A2. In the state where theroof 36 is located at the non-working position A2, theroof 36 is separated from the spareseedling rest frame 22, thesupport frame 24, and thepositioning unit 25 to the rear side in the front-rear direction, so that the front part of theroof 36 is separated. It does not interfere with the spareseedling stand frame 22, thesupport frame 24, or thepositioning unit 25.
In this case, a fixing member (not shown) such as a belt or a rod may be attached to the front portion of theroof 36 and the steering handle 20 so that theroof 36 does not swing back and forth.

（実施形態１の別実施形態）
（１）屋根３６の前及び後の屋根部分３８，３９において、前の屋根部分３８の後部３８ｄが後の屋根部分３９の前部３９ｃに対して上側に位置するように、前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが、接触して重ねて配置されてもよい。(Another Embodiment of Embodiment 1)
(1) In the front andrear roof portions 38 and 39 of theroof 36, thefront roof portion 38 is located above thefront portion 39c of therear roof portion 39 so that therear portion 38d of thefront roof portion 38 is located above thefront portion 39c of therear roof portion 39. Therear portion 38d and thefront portion 39c of therear roof portion 39 may be arranged in contact with each other and overlapped with each other.

　この構成によると、前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが重なる部分において、前の屋根部分３８の後部３８ｄに、上側に盛り上がる部分が設けられて、後の屋根部分３９（屋根３６）の上面に沿った方向である後方向に向いた開口部４９が、前及び後の屋根部分３８，３９（屋根３６）に設けられる。According to this configuration, in the portion where therear portion 38d of thefront roof portion 38 and thefront portion 39c of therear roof portion 39 overlap, therear portion 38d of thefront roof portion 38 is provided with a portion that rises upward, and the rear portion is provided. Rear-facingopenings 49, which are along the upper surface of the roof portion 39 (roof 36), are provided in the front andrear roof portions 38, 39 (roof 36).

（２）屋根３６において、３個以上の屋根部分３８，３９が設けられて、図８，９，１０に示すように構成されたり、前述の（実施形態１の第１別形態）のように構成されてもよい。(2) In theroof 36, three ormore roof portions 38, 39 are provided and configured as shown in FIGS. 8, 9 and 10, or as described above (the first alternative embodiment of the first embodiment). It may be configured.

　この構成によると、屋根３６の上面に沿った方向である前方向に向いた複数個の開口部４９や、屋根３６の上面に沿った方向である後方向に向いた複数個の開口部４９が、屋根３６に設けられる。
　前方向に向いた開口部４９と、後方向に向いた開口部４９とが、屋根３６に混在して設けられるように構成することもできる。According to this configuration, a plurality ofopenings 49 facing forward, which is a direction along the upper surface of theroof 36, and a plurality ofopenings 49 facing backward, which is a direction along the upper surface of theroof 36. , Provided on theroof 36.
Theopening 49 facing in the front direction and theopening 49 facing in the rear direction may be provided in a mixed manner on theroof 36.

（３）屋根３６に分割された屋根部分３８，３９を設けるのではなく、１個の屋根３６が一体的に構成されてもよい。
　この構成によると、１個又は複数個の開口部４９を、屋根３６の上面に沿った方向である前方向や後方向、右方向や左方向に向けて設けることができる。(3) Oneroof 36 may be integrally formed instead of providing theroof portions 38 and 39 divided into theroof 36.
According to this configuration, one ormore openings 49 can be provided in the front direction, the rear direction, the right direction, and the left direction, which are the directions along the upper surface of theroof 36.

（４）前の屋根部分３８の後部３８ｄと後の屋根部分３９の前部３９ｃとが接触して重ねて配置された部分に、薄いシート状の緩衝材５１が、挟み込まれるようにして設けられてもよい。(4) A thin sheet-shapedcushioning material 51 is provided so as to be sandwiched in a portion where therear portion 38d of thefront roof portion 38 and thefront portion 39c of therear roof portion 39 are in contact with each other and are arranged so as to be overlapped with each other. You may.

（５）予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４（第１の支持フレーム）、測位ユニット２５、第１高さ変更機構３１の構成が、機体１１の後部に設けられ、支持フレーム２６，２７（第２の支持フレーム）及び第２高さ変更機構３２の構成が、機体１１の前部に設けられてもよい。(5) The configuration of the spareseedling rest frame 22 and the support frame 24 (first support frame), thepositioning unit 25, and the firstheight changing mechanism 31 is provided at the rear part of themachine body 11, and the support frames 26, 27 (1st support frame) The configuration of the second support frame) and the secondheight changing mechanism 32 may be provided at the front portion of themachine body 11.

　この構成によると、屋根３６の後部が第１の支持フレームに支持され、屋根３６の前部が第２の支持フレームに支持される。
　測位ユニット２５が、側面視で屋根３６の後部と同じ高さに位置するように支持され、平面視で測位ユニット２５が入り込み可能な凹部が、屋根３６の後部に設けられる。
　支持機構５７において、屋根３６が、作業位置Ａ１と、予備苗のせ台フレーム２２及び支持フレーム２４、測位ユニット２５から前後方向に沿って前側に離れた非作業位置Ａ２とに亘って、位置変更可能に支持される。According to this configuration, the rear portion of theroof 36 is supported by the first support frame, and the front portion of theroof 36 is supported by the second support frame.
Thepositioning unit 25 is supported so as to be located at the same height as the rear portion of theroof 36 in a side view, and a recess in which thepositioning unit 25 can enter is provided in the rear portion of theroof 36 in a plan view.
In thesupport mechanism 57, theroof 36 can be repositioned over the work position A1, the spareseedling rest frame 22, thesupport frame 24, and the non-work position A2 separated from thepositioning unit 25 in the front-rear direction. Supported by.

（６）支持機構５７において、屋根３６の横部分４１が支持部５４に前後方向に沿ってスライド可能に支持されることにより、屋根３６が作業位置Ａ１と非作業位置Ａ２とに亘って位置変更可能に支持されるように構成されてもよい。(6) In thesupport mechanism 57, thelateral portion 41 of theroof 36 is slidably supported by thesupport portion 54 along the front-rear direction, so that theroof 36 is repositioned from the working position A1 and the non-working position A2. It may be configured to be supported as possible.

（７）屋根３６において、３個以上の前後排水路３８ａ，３９ａが設けられてもよく、４個以上の左右排水路３８ｂ，３９ｂが設けられてもよい。(7) Theroof 36 may be provided with three or more front andrear drainage channels 38a and 39a, and four or more left andright drainage channels 38b and 39b may be provided.

（実施形態２）
　以下、本発明の作業機の実施形態２として、圃場（「作業地」に相当）を作業走行する田植機を例に説明する。また、この田植機は、施肥計画マップ（「作業計画マップ」に相当）に基づいて、圃場に施肥を行う。(Embodiment 2)
Hereinafter, as the second embodiment of the working machine of the present invention, a rice transplanter that runs in a field (corresponding to a “working area”) will be described as an example. In addition, this rice transplanter applies fertilizer to the field based on the fertilizer application plan map (corresponding to the "work plan map").

（全体構造）
　図１４に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体（以下、機体１０１と称する）を備えている。機体１０１は、機体１０１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構１１１、リンク機構１１１を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ１１１ａ、リンク機構１１１の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置１０３、および、機体１０１の後端部領域から苗植付装置１０３にわたって架設されている施肥装置１０４等を備えている。苗植付装置１０３および施肥装置１０４は、作業装置の一例である。(Overall structure)
As shown in FIG. 14, the rice transplanter is provided with a passenger-type, four-wheel drive type traveling machine (hereinafter, referred to as machine 101). Themachine body 101 includes a parallel quadruple linktype link mechanism 111 connected to the rear part of themachine body 101 so as to be able to move up and down, a hydraulic lifting cylinder 111a for swinging thelink mechanism 111, and a rear end region of thelink mechanism 111. Aseedling planting device 103 that is rotatably connected to theseedling planting device 103, and afertilizer application device 104 that is erected from the rear end region of themachine body 101 to theseedling planting device 103 are provided. Theseedling planting device 103 and thefertilizer application device 104 are examples of working devices.

　機体１０１は、走行のための機構として車輪１１２、エンジン１１３、および油圧式の無段変速装置１１４を備えている。車輪１１２は、操舵可能な左右の前輪１１２Ａと、操舵不能な左右の後輪１１２Ｂとを有する。エンジン１１３および無段変速装置１１４は、機体１０１の前部に搭載されている。エンジン１１３からの動力は、無段変速装置１１４等を介して前輪１１２Ａ、後輪１１２Ｂ、作業装置等に供給される。Themachine body 101 includeswheels 112, anengine 113, and a hydraulic continuouslyvariable transmission 114 as a mechanism for traveling. Thewheels 112 have left and rightfront wheels 112A that can be steered, and left and rightrear wheels 112B that cannot be steered. Theengine 113 and the continuouslyvariable transmission 114 are mounted on the front portion of theairframe 101. The power from theengine 113 is supplied to thefront wheels 112A, therear wheels 112B, the working device, and the like via the continuouslyvariable transmission 114 and the like.

　苗植付装置１０３は、一例として８条植え形式に構成されている。苗植付装置１０３は、苗載せ台１３１、８条分の植付機構１３２等を備えている。なお、この苗植付装置１０３は、図示されていない各条クラッチの制御により、２条植え、４条植え、６条植え等の形式に変更可能である。Theseedling planting device 103 is configured as an 8-row planting type as an example. Theseedling planting device 103 includes aseedling stand 131, aplanting mechanism 132 for eight rows, and the like. Theseedling planting device 103 can be changed to a type such as 2-row planting, 4-row planting, 6-row planting, etc. by controlling each row clutch (not shown).

　苗載せ台１３１は、８条分のマット状苗を載置する台座である。苗載せ台１３１は、マット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復移動し、縦送り機構１３３は、苗載せ台１３１が左右のストローク端に達するごとに、苗載せ台１３１上の各マット状苗を苗載せ台１３１の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。８個の植付機構１３２は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構１３２は、機体１０１からの動力により、苗載せ台１３１に載置された各マット状苗の下端から一株分の苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。これにより、苗植付装置１０３の作動状態では、苗載せ台１３１に載置されたマット状苗から苗を取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。Theseedling pedestal 131 is a pedestal on which eight mat-shaped seedlings are placed. Theseedling stand 131 reciprocates in the left-right direction with a constant stroke corresponding to the left-right width of the mat-shaped seedling, and thevertical feed mechanism 133 moves on theseedling stand 131 each time theseedling stand 131 reaches the left and right stroke ends. Each mat-shaped seedling is vertically fed at a predetermined pitch toward the lower end of theseedling stand 131. The eightplanting mechanisms 132 are rotary type and are arranged in the left-right direction at regular intervals corresponding to the planting rows. Then, eachplanting mechanism 132 cuts one seedling from the lower end of each mat-shaped seedling placed on theseedling stand 131 by the power from themachine body 101, and plants the seedling in the mud portion after leveling. As a result, in the operating state of theseedling planting device 103, the seedlings can be taken out from the mat-shaped seedlings placed on theseedling stand 131 and planted in the mud portion of the paddy field.

　図１４に示すように、施肥装置１０４は、横長のホッパー１４１、繰出機構１４２、電動式のブロワ１４３、複数の施肥ホース１４４、および、条毎に備えられた作溝器１４５を備えている。ホッパー１４１は、粒状または粉状の肥料を貯留する。繰出機構１４２は、エンジン１１３から伝達される動力で作動し、ホッパー１４１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。As shown in FIG. 14, thefertilizer application device 104 includes a horizontallylong hopper 141, afeeding mechanism 142, anelectric blower 143, a plurality offertilizer application hoses 144, and agroove making device 145 provided for each row. Thehopper 141 stores granular or powdered fertilizer. Thefeeding mechanism 142 is operated by the power transmitted from theengine 113, and feeds two rows of fertilizer from thehopper 141 in predetermined amounts.

　ブロワ１４３は、機体１０１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動し、各繰出機構１４２により繰り出された肥料を圃場の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。施肥装置１０４は、ブロワ１４３等の断続操作により、ホッパー１４１に貯留した肥料を所定量ずつ圃場に供給する作動状態と、供給を停止する非作動状態とに切り換えることができる。Theblower 143 is operated by electric power from a battery (not shown) mounted on themachine body 101, and generates a transport wind for transporting the fertilizer delivered by eachfeeding mechanism 142 toward the mud surface of the field. Thefertilizer application device 104 can switch between an operating state in which a predetermined amount of fertilizer stored in thehopper 141 is supplied to the field and a non-operating state in which the supply is stopped by an intermittent operation of theblower 143 or the like.

　各施肥ホース１４４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器１４５に案内する。各作溝器１４５は、各整地フロート１１５に配備されている。そして、各作溝器１４５は、各整地フロート１１５と共に昇降し、各整地フロート１１５が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。Eachfertilizer hose 144 guides the fertilizer transported by the transport wind to eachgroove grooving device 145. Eachgroover 145 is deployed on each levelingfloat 115. Then, eachgroove maker 145 moves up and down together with each levelingfloat 115, and forms a fertilizer groove in the mud portion of the paddy field to guide the fertilizer into the fertilizer groove during the work running when each levelingfloat 115 touches the ground.

　図１４に示すように、機体１０１は、その後部側領域に運転部１２０を備えている。運転部１２０は、前輪操舵用のステアリングホイール１２１、無段変速装置１１４の変速操作を行うことで車速を調節する主変速レバー１２２、副変速装置の変速操作を可能にする副変速レバー１２３、苗植付装置１０３の昇降操作と作動状態の切り換え等を可能にする作業操作レバー１２５、各種の情報を表示（報知）してオペレータに報知（出力）すると共に、各種の情報の入力を受け付けるタッチパネルを有する汎用端末１０９、および、オペレータ（運転者）用の運転座席１１６等を備えている。さらに、運転部１２０の前方に、予備苗を収容する予備苗フレーム１１７が設けられている。As shown in FIG. 14, theairframe 101 is provided with adriving unit 120 in the rear side region. The drivingunit 120 includes asteering wheel 121 for steering the front wheels, amain shift lever 122 that adjusts the vehicle speed by performing a shift operation of the continuouslyvariable transmission 114, anauxiliary shift lever 123 that enables a shift operation of the auxiliary transmission, and a seedling. Awork operation lever 125 that enables lifting operation and switching of the operating state of theplanting device 103, a touch panel that displays (notifies) various information and notifies (outputs) to the operator, and accepts input of various information. It is provided with a general-purpose terminal 109, a driver'sseat 116 for an operator (driver), and the like. Further, aspare seedling frame 117 for accommodating spare seedlings is provided in front of thedriving unit 120.

　ステアリングホイール１２１は、非図示の操舵機構を介して前輪１１２Ａと連結されており、ステアリングホイール１２１の回転操作を通じて、前輪１１２Ａの操舵角が調節される。Thesteering wheel 121 is connected to thefront wheels 112A via a steering mechanism (not shown), and the steering angle of thefront wheels 112A is adjusted by rotating thesteering wheel 121.

（走行経路）
　この田植機による苗植付作業（圃場作業の一例）において用いられる走行経路を以下に説明する。図１５に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。(Driving route)
The traveling route used in the seedling planting work (an example of field work) by this rice transplanter will be described below. As shown in FIG. 15, the field is divided into an outer peripheral region in which the orbital travel route is set and a central region in which the reciprocating travel route is set. The rice transplanter first performs seedling planting work on the central region along the reciprocating travel route, and then performs seedling planting operation on the outer peripheral region along the circular travel route.

　図１６には周回走行経路が示されている。周回走行経路は、圃場境界線（畔）に平行に延びる周回直線経路と、周回直線経路どうしをつなぐために前進と後進とを取り入れた方向転換経路とからなる。なお、図１６において、周回直線経路には符号Ｒ１が付与され、方向転換経路には符号Ｒ２が付与されている。図１７には往復走行経路が示されている。往復走行経路は、多数の互いに略平行な往復経路と、往復経路どうしをつなぐ旋回経路（Ｕターン経路）からなる。なお、図１７において、往復経路にはＲ３が付与され、旋回経路には符号Ｒ５が付与されている。図１６および図１７において、往復走行経路から周回走行経路に移行するための移行経路には符号Ｒ４が付与されている。ここでの例では、移行経路は、旋回経路と類似している。さらに、図１６および図１７には、田植機の作業幅が符号Ｗで示され、田植機の圃場への出入口ＧＡが斜線で描かれている。図１７には、出入口ＧＡから往復走行経路の走行開始位置Ｓまでの開始案内経路（符号Ｒ６が付与されている）が示されている。旋回経路Ｒ５、方向転換経路Ｒ２、開始案内経路Ｒ６、移行経路Ｒ４では、田植機は作業を行わずに走行するので、これらの経路は点線で示される。周回直線経路Ｒ１および往復経路Ｒ３では、田植機は作業を行いながら走行するので、これらの経路は実線で示される。FIG. 16 shows a circuit traveling route. The orbital travel route consists of an orbital straight route that extends parallel to the field boundary (shore) and a direction change route that incorporates forward and reverse directions to connect the orbital straight routes. In FIG. 16, the code R1 is assigned to the circular straight path, and the code R2 is assigned to the direction change path. FIG. 17 shows a round-trip travel route. The reciprocating travel path consists of a large number of reciprocating paths that are substantially parallel to each other and a turning path (U-turn path) that connects the reciprocating paths. In FIG. 17, R3 is assigned to the reciprocating path, and the symbol R5 is assigned to the turning path. In FIGS. 16 and 17, reference numeral R4 is assigned to the transition route for transitioning from the reciprocating travel route to the orbital travel route. In the example here, the transition path is similar to the turning path. Further, in FIGS. 16 and 17, the working width of the rice transplanter is indicated by reference numeral W, and the entrance / exit GA of the rice transplanter to the field is drawn with diagonal lines. FIG. 17 shows a start guide route (with reference numeral R6) from the entrance / exit GA to the travel start position S of the reciprocating travel route. In the turning path R5, the turning path R2, the starting guide path R6, and the shifting path R4, the rice transplanter travels without any work, so these routes are indicated by dotted lines. In the circular straight route R1 and the round-trip route R3, the rice transplanter travels while performing work, so these routes are shown by solid lines.

（制御系）
　次に、図１４を参照しながら図１８を用いて、田植機の制御系について説明する。(Control system)
Next, the control system of the rice transplanter will be described with reference to FIG.

　田植機の制御系の中核をなす制御ユニット１０６は、測位ユニット１０８、自動切換スイッチ１２７、走行センサ群１２８、作業センサ群１２９からの信号が入力されている。制御ユニット１０６から走行機器群１０１Ａと作業機器群１０１Ｂと汎用端末１０９と報知部１１０とに制御信号が出力される。Signals from thepositioning unit 108, the automatic changeover switch 127, the travelingsensor group 128, and thework sensor group 129 are input to thecontrol unit 106, which forms the core of the control system of the rice transplanter. A control signal is output from thecontrol unit 106 to the travelingequipment group 101A, the workingequipment group 101B, the general-purpose terminal 109, and thenotification unit 110.

　測位ユニット１０８は、機体１０１の位置および方位を算出するための測位データを出力する。測位ユニット１０８には、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星からの電波を受信する衛星測位モジュール１０８Ａと、機体１０１の三軸の傾きや加速度を検出する慣性計測モジュール１０８Ｂが含まれている。Thepositioning unit 108 outputs positioning data for calculating the position and orientation of theaircraft 101. Thepositioning unit 108 includes asatellite positioning module 108A that receives radio waves from satellites of the Global Navigation Satellite System (GNSS), and aninertial measurement unit 108B that detects the tilt and acceleration of the three axes of theaircraft 101.

　自動切換スイッチ１２７は運転部１２０に設けられ、機体１０１を自動で走行させる自動走行モードと手動で走行させる手動走行モードとを選択するスイッチである。走行センサ群１２８には、操舵角、主変速レバー１２２や副変速レバー１２３の操作位置、車速、エンジン回転数等の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。作業センサ群１２９には、リンク機構１１１、苗植付装置１０３、施肥装置１０４の状態およびそれらに対する設定値を検出する各種センサが含まれている。The automatic changeover switch 127 is provided in thedriving unit 120 and is a switch for selecting between an automatic traveling mode in which theaircraft 101 is automatically traveled and a manual traveling mode in which theaircraft 101 is manually traveled. Thetravel sensor group 128 includes various sensors that detect states such as the steering angle, the operating position of themain shift lever 122 and theauxiliary shift lever 123, the vehicle speed, the engine speed, and the set values for them. Thework sensor group 129 includes various sensors that detect the state of thelink mechanism 111, theseedling planting device 103, and thefertilizer application device 104, and set values for them.

　走行機器群１０１Ａには、例えば、前輪１１２Ａや無段変速装置１１４が含まれる。制御ユニット１０６からの制御信号に基づいて、前輪１１２Ａの操舵角が制御されると共に、無段変速装置１１４が操作されることで車速が制御される。The travelingdevice group 101A includes, for example, afront wheel 112A and a continuouslyvariable transmission 114. The steering angle of thefront wheels 112A is controlled based on the control signal from thecontrol unit 106, and the vehicle speed is controlled by operating the continuouslyvariable transmission 114.

　作業機器群１０１Ｂには、例えば、昇降シリンダ１１１ａや苗植付装置１０３や施肥装置１０４が含まれている。制御ユニット１０６からの制御信号に基づいて、苗植付装置１０３の苗取り量が調節されると共に、施肥装置１０４が施肥する施肥量が調節される。Thework equipment group 101B includes, for example, an elevating cylinder 111a, aseedling planting device 103, and afertilizer application device 104. Based on the control signal from thecontrol unit 106, the amount of seedlings taken by theseedling planting device 103 is adjusted, and the amount of fertilizer applied by thefertilizer application device 104 is adjusted.

　制御ユニット１０６は、走行制御部１６１、作業制御部１６２、自車位置算出部１６３、走行経路設定部１６４、作業パラメータ設定部１６５、記憶部１６６、自車位置判定部１６７を備える。制御ユニット１０６は、ＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサを含んで構成される。Thecontrol unit 106 includes atravel control unit 161, awork control unit 162, a vehicleposition calculation unit 163, a travelroute setting unit 164, a workparameter setting unit 165, astorage unit 166, and a vehicleposition determination unit 167. Thecontrol unit 106 includes a processor such as an ECU and a CPU.

　自車位置算出部１６３は、測位ユニット１０８から逐次送られてくる衛星測位データに基づいて、機体１０１の地図座標（自車位置）を算出する。The own vehicleposition calculation unit 163 calculates the map coordinates (own vehicle position) of theaircraft 101 based on the satellite positioning data sequentially sent from thepositioning unit 108.

　この田植機は、自動走行と手動走行とが可能である。そのため、走行制御部１６１は、自動切換スイッチ１２７による指令に基づいて、自動走行が行われる自動走行モード、または手動走行が行われる手動走行モードでの制御を行う。走行制御部１６１は自動走行制御部６１１および手動走行制御部６１２を備え、自動走行モードでは自動走行制御部６１１が動作し、手動走行モードでは手動走行制御部６１２が動作する。自動走行モードにおいて、自動走行制御部６１１は、自車位置と目標走行経路とを比較して算出された横偏差および方位偏差に基づいて、横偏差および方位偏差が縮小するように、操舵制御量を演算する。操舵制御量に基づいて、前輪１１２Ａの操舵角が調節される。手動走行モードにおいて、手動走行制御部６１２は、ステアリングホイール１２１の操作量に基づいて、前輪１１２Ａの操舵角を調節する。手動走行制御部６１２は、主変速レバー１２２や副変速レバー１２３の操作位置に応じた走行速度で走行するように無段変速装置１１４等を制御する。This rice transplanter is capable of automatic driving and manual driving. Therefore, thetravel control unit 161 controls in the automatic travel mode in which automatic travel is performed or in the manual travel mode in which manual travel is performed, based on the command from the automatic changeover switch 127. Thetravel control unit 161 includes an automatictravel control unit 611 and a manualtravel control unit 612. The automatictravel control unit 611 operates in the automatic travel mode, and the manualtravel control unit 612 operates in the manual travel mode. In the automatic driving mode, the automaticdriving control unit 611 controls the steering control amount so that the lateral deviation and the directional deviation are reduced based on the lateral deviation and the directional deviation calculated by comparing the vehicle position and the target traveling route. Is calculated. The steering angle of thefront wheels 112A is adjusted based on the steering control amount. In the manual travel mode, the manualtravel control unit 612 adjusts the steering angle of thefront wheels 112A based on the amount of operation of thesteering wheel 121. The manualtravel control unit 612 controls the continuouslyvariable transmission 114 and the like so as to travel at a travel speed corresponding to the operating positions of themain shift lever 122 and theauxiliary shift lever 123.

　走行経路設定部１６４は、自動走行における目標走行経路である走行経路を設定し、自動走行制御部６１１に与える。The travelroute setting unit 164 sets a travel route, which is a target travel route in automatic driving, and gives it to the automatictravel control unit 611.

　作業パラメータ設定部１６５は、植付機構１３２の調節量を設定し、作業制御部１６２に送信する。植付機構１３２の調節量は、自動走行モードにおいては目標走行経路の走行位置に応じて設定された作業機器群１０１Ｂが行う作業に応じて設定され、手動走行モードにおいては作業センサ群１２９で検出された設定値に応じて設定される。作業制御部１６２は、作業パラメータ設定部１６５から受信した信号に基づいて、苗植付装置１０３の植付機構１３２を制御する。The workparameter setting unit 165 sets the adjustment amount of theplanting mechanism 132 and transmits it to thework control unit 162. The adjustment amount of theplanting mechanism 132 is set according to the work performed by thework equipment group 101B set according to the travel position of the target travel route in the automatic travel mode, and is detected by thework sensor group 129 in the manual travel mode. It is set according to the set value. Thework control unit 162 controls theplanting mechanism 132 of theseedling planting device 103 based on the signal received from the workparameter setting unit 165.

　また、作業パラメータ設定部１６５は、後述の施肥計画マップ１５０と自車位置に基づいて、施肥装置１０４が施肥する施肥量を設定し、作業制御部１６２に送信する。作業パラメータ設定部１６５は、自車位置に対応する施肥計画マップ１５０の区画を確認し、その区画に入力された施肥量に応じた繰出機構１４２の設定値を決定する。決定された設定値は、作業制御部１６２に送信される。作業制御部１６２は、作業パラメータ設定部１６５から受信した信号に基づいて、施肥装置１０４の繰出機構１４２を制御して施肥量を制御する。Further, the workparameter setting unit 165 sets the amount of fertilizer applied by thefertilizer application device 104 based on the fertilizerapplication plan map 150 and the position of the own vehicle, which will be described later, and transmits the fertilizer application amount to thework control unit 162. The workparameter setting unit 165 confirms the section of the fertilizerapplication plan map 150 corresponding to the position of the own vehicle, and determines the set value of thefeeding mechanism 142 according to the amount of fertilizer applied input to the section. The determined set value is transmitted to thework control unit 162. Thework control unit 162 controls the fertilizer application amount by controlling thefeeding mechanism 142 of thefertilizer application device 104 based on the signal received from the workparameter setting unit 165.

　記憶部１６６は、後述の施肥計画マップ１５０を記憶する。自車位置判定部１６７は、後述のように、自車位置が属する施肥計画マップ１５０の区画の施肥量に基づいて、自車位置（機体１０１の位置）が圃場内であるか否かを判定する。自車位置（機体１０１の位置）が圃場外である場合、自車位置判定部１６７は、報知部１１０に警告を行わせることもできる。Thestorage unit 166 stores the fertilizerapplication plan map 150, which will be described later. As will be described later, the own vehicleposition determination unit 167 determines whether or not the own vehicle position (position of the aircraft 101) is in the field based on the amount of fertilizer applied to the section of the fertilizerapplication plan map 150 to which the own vehicle position belongs. To do. When the own vehicle position (position of the aircraft 101) is outside the field, the own vehicleposition determination unit 167 can also cause thenotification unit 110 to give a warning.

（施肥計画マップ）
　次に、図１４，図１８を参照しながら図１９を用いて、自動走行における走行制御について説明する。(Fertilization plan map)
Next, traveling control in automatic traveling will be described with reference to FIGS. 14 and 18 with reference to FIG. 19.

　圃場において、日当たりその他の気象条件、土壌の状態等により、圃場の領域毎に作物の発育状態が一定ではない。作物の十分な発育を促し、圃場内での作物の発育を一定とするために、圃場の領域毎に施肥量が調節される。そのために、圃場毎に施肥計画マップ１５０が作成され、施肥計画マップ１５０に基づいて施肥作業が行われる。In the field, the growth state of crops is not constant for each area of the field due to sunlight and other weather conditions, soil conditions, etc. The amount of fertilizer applied is adjusted for each area of the field in order to promote the sufficient growth of the crop and to keep the growth of the crop constant in the field. Therefore, a fertilizerapplication plan map 150 is created for each field, and fertilization work is performed based on the fertilizerapplication plan map 150.

　施肥計画マップ１５０は、任意の大きさの矩形の区画がマトリクス状に並んだ構成である。施肥計画マップ１５０は作業対象となる圃場に対応しており、各区画は圃場の特定の領域に対応する。言い換えると、圃場はマトリクス状の領域に区切られ、それぞれの圃場の領域が施肥計画マップ１５０の区画と一対一で対応付けられる。The fertilizerapplication plan map 150 has a configuration in which rectangular sections of arbitrary size are arranged in a matrix. The fertilizerapplication plan map 150 corresponds to the field to be worked on, and each section corresponds to a specific area of the field. In other words, the fields are divided into matrix-like regions, and the regions of each field are associated one-to-one with the divisions of thefertilization plan map 150.

　施肥計画マップ１５０の区画には、対応する圃場の領域に施肥すべき肥料の施肥量が入力される。例えば、施肥が実施される区画における施肥量は、作業値として４０ｋｇ／ａ以上１００ｋｇ／ａ以下の施肥量が入力される。日当たりが悪く、土壌条件も劣る領域には、１００ｋｇ／ａの施肥量が入力され、日当たりが良く、土壌条件も優れる領域には、５０ｋｇ／ａの施肥量が入力される。その他の領域も条件に応じて適切な値の施肥量が入力される。In the section of thefertilizer plan map 150, the amount of fertilizer to be applied to the corresponding field area is input. For example, as the fertilizer application amount in the section where fertilization is performed, a fertilizer application amount of 40 kg / a or more and 100 kg / a or less is input as a working value. The fertilizer application amount of 100 kg / a is input to the region where the sunlight is poor and the soil condition is poor, and the fertilizer application amount of 50 kg / a is input to the region where the sunlight is good and the soil condition is excellent. Appropriate values of fertilizer application amount are input for other areas according to the conditions.

　また、施肥量は、昨年の穀粒の収穫量の分布に応じて求められても良いし、作業者が経験から決定しても良く、任意の方法で定められる。なお、圃場外に相当する区画には施肥量として非作業値に相当する“０”が入力される。作業パラメータ設定部１６５は、機体１０１が圃場を作業走行する際に、自車位置に対応する区画に入力された施肥量を読み込み、読み込んだ施肥量に応じて設定値を決定することにより、施肥装置１０４の繰出機構１４２を制御して施肥量を制御する。In addition, the amount of fertilizer applied may be determined according to the distribution of the yield of grains last year, or may be determined by the worker from experience, and is determined by an arbitrary method. In addition, "0" corresponding to the non-working value is input as the fertilizer application amount to the section corresponding to the outside of the field. The workparameter setting unit 165 reads the amount of fertilizer applied to the section corresponding to the position of the own vehicle when themachine 101 is working in the field, and determines the set value according to the read amount of fertilizer to apply fertilizer. Thefeeding mechanism 142 of thedevice 104 is controlled to control the amount of fertilizer applied.

　さらに、施肥計画マップ１５０は、自車位置（機体１０１の位置）が圃場内であるか否かの判定にも用いられる。施肥計画マップ１５０は、圃場内の領域には施肥量が入力され、圃場外の領域には施肥作業が行われないため施肥量として非作業値に相当する“０”が入力される。そのため、自車位置判定部１６７は、施肥計画マップ１５０を確認することにより、自車位置（機体１０１の位置）が圃場内であるか、圃場外であるかを判定することができる。具体的には、自車位置判定部１６７は、自車位置算出部１６３から自車位置を取得し、自車位置に対応する施肥計画マップ１５０の区画に入力された施肥量を読み出す。そして、自車位置判定部１６７は、読みだした施肥量が“０”である場合には自車位置（機体１０１の位置）が圃場外であると判定する。なお、非作業値は“０”に限らず、任意の範囲の数値や任意の文字列、あるいは空白等であっても良い。Further, the fertilizerapplication plan map 150 is also used for determining whether or not the position of the own vehicle (the position of the aircraft 101) is in the field. In the fertilizerapplication plan map 150, the fertilizer application amount is input to the area inside the field, and “0” corresponding to the non-work value is input as the fertilizer application amount because the fertilizer application work is not performed in the area outside the field. Therefore, the own vehicleposition determination unit 167 can determine whether the own vehicle position (position of the aircraft 101) is inside the field or outside the field by checking the fertilizerapplication plan map 150. Specifically, the own vehicleposition determination unit 167 acquires the own vehicle position from the own vehicleposition calculation unit 163, and reads out the fertilizer application amount input to the section of the fertilizerapplication plan map 150 corresponding to the own vehicle position. Then, when the read fertilizer application amount is "0", the own vehicleposition determination unit 167 determines that the own vehicle position (position of the machine body 101) is outside the field. The non-working value is not limited to "0", and may be a numerical value in an arbitrary range, an arbitrary character string, a blank, or the like.

　自車位置算出部１６３が算出した自車位置と圃場マップとを比較すると共に、あるいは、これとは別に、上記のように、自車位置算出部１６３が算出した自車位置に対応する区画に入力された施肥量を確認することにより、機体１０１が圃場の外にいるか圃場内にいるかを判定することができる。これにより、自車位置（機体１０１の位置）が圃場外であるか否かを、容易かつ精度良く検知することができる。Compare the vehicle position calculated by the vehicleposition calculation unit 163 with the field map, or separately, as described above, in the section corresponding to the vehicle position calculated by the vehicleposition calculation unit 163. By confirming the input fertilizer application amount, it is possible to determine whether themachine body 101 is outside the field or inside the field. As a result, it is possible to easily and accurately detect whether or not the position of the own vehicle (the position of the aircraft 101) is outside the field.

（実施形態２の別実施形態）
（１）上記田植機は、自動走行に限らず、手動走行においても実現可能である。手動走行においては、自車位置判定部１６７からの通知によって報知部１１０から警告が行われ、運転者は警告に応じて機体１０１を停車させ、圃場に戻る操作を行うことができる。なお、自動走行においては、必ずしも報知部１１０は必要ではなく、自動走行制御部６１１により必要な制御が行われれば良い。(Another Embodiment of Embodiment 2)
(1) The rice transplanter can be realized not only in automatic driving but also in manual driving. In manual driving, a warning is given from thenotification unit 110 by a notification from the own vehicleposition determination unit 167, and the driver can perform an operation of stopping theaircraft 101 and returning to the field in response to the warning. In automatic driving, thenotification unit 110 is not always necessary, and the automaticdriving control unit 611 may perform necessary control.

（２）上記各実施形態において、施肥計画マップ１５０は、畦等の圃場の外周辺Ｌが含まれる領域に対応する区画には、外周部分であることが認識できる値が入力されても良い。この際、制御ユニット１０６はマップ修正部１６８をさらに備え、マップ修正部１６８は、圃場マップと比較して、圃場の外周部分に相当する区画の値を修正する構成としても良い。例えば、この区画には、非作業値と作業値との間の値、例えば“２０”が入力される。(2) In each of the above embodiments, in the fertilizerapplication plan map 150, a value that can be recognized as an outer peripheral portion may be input to the section corresponding to the region including the outer peripheral L of the field such as ridges. At this time, thecontrol unit 106 may further include amap correction unit 168, and themap correction unit 168 may be configured to correct the value of the section corresponding to the outer peripheral portion of the field as compared with the field map. For example, a value between the non-working value and the working value, for example, "20" is entered in this partition.

　圃場の外周部分には水口等の障害物が存在する場合がある。施肥計画マップ１５０にこのような値を入力することにより、自車位置判定部１６７は、圃場の外周部分を走行していることを容易に判定でき、自動走行制御部６１１にその旨を通知したり、報知部１１０等によりその旨を報知したりすることができる。これにより、自動走行においては自動走行制御部６１１により、手動走行においては運転者の操作により、走行速度を低減させる等の処置を行うことができる。その結果、機体１０１を障害物から容易に回避させることが可能となる。There may be obstacles such as water outlets on the outer circumference of the field. By inputting such a value into the fertilizerapplication plan map 150, the own vehicleposition determination unit 167 can easily determine that the vehicle is traveling on the outer peripheral portion of the field, and notifies the automatictravel control unit 611 to that effect. Alternatively, thenotification unit 110 or the like can notify the fact. As a result, it is possible to take measures such as reducing the traveling speed by the automatictraveling control unit 611 in the automatic traveling and by the operation of the driver in the manual driving. As a result, theaircraft 101 can be easily avoided from obstacles.

（３）上記各実施形態において、警告は、自車位置判定部１６７が自車位置（機体１０１の位置）が圃場外であると判定したことに加え、施肥作業が継続されている際に行われても良い。この様な構成においては、作業制御部１６２は施肥装置１０４から施肥作業中であるか否かの状態を取得し、施肥作業中にはその旨を報知部１１０に送信する。そして、報知部１１０は、自車位置判定部１６７から自車位置（機体１０１の位置）が圃場外である旨の通知を受信することに加え、作業制御部１６２から施肥作業中である旨の通知を受けている際に警告を行う。(3) In each of the above embodiments, the warning is given when the own vehicleposition determination unit 167 determines that the own vehicle position (position of the machine 101) is outside the field and the fertilizer application work is continued. You may be broken. In such a configuration, thework control unit 162 acquires the state of whether or not the fertilizer application work is in progress from thefertilizer application device 104, and transmits that fact to thenotification unit 110 during the fertilizer application work. Then, in addition to receiving a notification from the own vehicleposition determination unit 167 that the own vehicle position (position of the machine 101) is outside the field, thenotification unit 110 indicates that fertilization work is being performed from thework control unit 162. Warn when notified.

　田植機は、苗の補給や燃料の補給等の際に圃場から逸脱することがあり、圃場の移動等も行われる。圃場から逸脱して問題となるのは、施肥作業を行いながら圃場から逸脱する場合である。逆に、苗の補給や燃料の補給、圃場の移動の際に警告が行われると煩わしく、必要な警告を見逃す原因ともなる。そのため、実際に警告を要する、施肥作業中のみに圃場を逸脱した際に警告が行われることが好ましい。The rice transplanter may deviate from the field when replenishing seedlings or refueling, and the field is also moved. The problem of deviating from the field is when deviating from the field while performing fertilization work. On the contrary, if a warning is given when replenishing seedlings, refueling, or moving a field, it is troublesome and may cause the necessary warning to be overlooked. Therefore, it is preferable that a warning is given when the person deviates from the field only during the fertilization work, which actually requires a warning.

（４）上記各実施形態において、施肥計画マップ１５０に限らず、任意の作業計画マップが用いられても良い。つまり、田植機に限らず、施肥作業以外の作業を行う、種々の作業機に適用することができる。作業計画マップは、作業地に対応してメッシュ状の区画が想定され、作業地内の各区画に作業量を調整する作業値が入力される。(4) In each of the above embodiments, not only the fertilizerapplication plan map 150 but also any work plan map may be used. That is, it can be applied not only to rice transplanters but also to various work machines that perform work other than fertilization work. In the work plan map, mesh-shaped sections are assumed corresponding to the work area, and work values for adjusting the amount of work are input to each section in the work area.

（５）上記各実施形態において、報知部１１０を設けず、汎用端末１０９から警告が行われても良い。これにより、報知部１１０を設けず、汎用端末１０９を流用して、簡単な構成で警告を行うことができる。(5) In each of the above embodiments, a warning may be issued from the general-purpose terminal 109 without providing thenotification unit 110. As a result, the general-purpose terminal 109 can be diverted without providing thenotification unit 110, and a warning can be issued with a simple configuration.

（６）上述されるように、施肥計画マップ１５０は作業対象となる圃場に対応する。そのため、施肥計画マップ１５０（作業計画マップ）は、圃場（作業地）の位置・座標を示す地図情報である、任意のマップにあてはめられても良い。このようなマップは、既存の汎用マップであっても良い。これにより、測位ユニット１０８の誤動作等により、判定された自車位置が実際の位置からずれていいたとしても、施肥計画マップ１５０の作業指示値から田植機が圃場の内部に位置するのか外部に位置するのかを判断することができる。(6) As described above, the fertilizerapplication plan map 150 corresponds to the field to be worked on. Therefore, the fertilizer application plan map 150 (work plan map) may be applied to any map which is map information indicating the position and coordinates of the field (work site). Such a map may be an existing general-purpose map. As a result, even if the determined own vehicle position deviates from the actual position due to a malfunction of thepositioning unit 108 or the like, the rice transplanter is located inside or outside the field from the work instruction value of the fertilizerapplication plan map 150. You can decide whether to do it.

（７）また、施肥計画マップ１５０（作業計画マップ）は、同じ圃場の収穫作業を行うコンバイン（収穫機）が取得する食味や収量が関連付けられた収量マップと共用されても良い。田植機やコンバインは、同じ圃場に対して継続的に作業を行う。そのため、コンバインが生成する収量マップと、田植機が用いる施肥計画マップ１５０が対応付けられることが好ましい。これにより、より計画的で精密な農作業の計画を行うことが可能となる。なお、コンバインが生成する収量マップの区画は、田植機が用いる施肥計画マップ１５０の区画と同等、または施肥計画マップ１５０の区画より小さくても良い。(7) Further, the fertilizer application plan map 150 (work plan map) may be shared with the yield map associated with the taste and yield acquired by the combine (harvester) that performs the harvesting work in the same field. Rice transplanters and combines work continuously on the same field. Therefore, it is preferable that the yield map generated by the combine and the fertilizerapplication plan map 150 used by the rice transplanter are associated with each other. This makes it possible to plan more systematic and precise farm work. The section of the yield map generated by the combine may be the same as the section of thefertilization plan map 150 used by the rice transplanter, or may be smaller than the section of thefertilizer plan map 150.

（８）制御ユニット１０６が備える、走行制御部１６１、作業制御部１６２、自車位置算出部１６３、走行経路設定部１６４、作業パラメータ設定部１６５、自車位置判定部１６７、マップ修正部１６８は、このような機能ブロックに分割されても良いが、これらのうちの１または複数の機能を備える機能ブロックがまとめられても良く、複数の機能ブロックに分割されても良い。また、制御ユニット１０６の機能の全部または一部は、ソフトウェアで実現されても良い。ソフトウェア（プログラム）は、記憶部１６６または図示しない任意の記憶部に記憶され、制御ユニット１０６が備えるプロセッサまたは他のプロセッサにより実行される。(8) Thetravel control unit 161, thework control unit 162, the vehicleposition calculation unit 163, the travelroute setting unit 164, the workparameter setting unit 165, the vehicleposition determination unit 167, and themap correction unit 168 included in thecontrol unit 106. , Although it may be divided into such functional blocks, the functional blocks having one or more of these functions may be grouped together or may be divided into a plurality of functional blocks. Further, all or a part of the functions of thecontrol unit 106 may be realized by software. The software (program) is stored in astorage unit 166 or any storage unit (not shown) and is executed by a processor included in thecontrol unit 106 or another processor.

　本発明の作業機は、田植機に限らず、トラクター等の作業地を走行しながら作業を行う農作業機であっても良く、特定の作業地を走行しながら作業を行う種々の作業機に適用することもできる。The work machine of the present invention is not limited to a rice transplanter, but may be an agricultural work machine that performs work while traveling on a work site such as a tractor, and is applied to various work machines that perform work while traveling on a specific work site. You can also do it.

　　　５　　苗植付装置（作業装置）
　　１１　　機体
　　１２　　施肥装置（作業装置）
　　１８　　運転座席
　　２２　　予備苗のせ台フレーム（支持フレーム、第１の支持フレーム）
　　２４　　支持フレーム（第１の支持フレーム）
　　２６　　支持フレーム（第２の支持フレーム）
　　２５　　測位ユニット
　　２７　　支持フレーム（第２の支持フレーム）
　　３１　　第１高さ変更機構
　　３２　　第２高さ変更機構
　　３６　　屋根
　　３８　　屋根部分
　３８ａ　　前後排水路
　３８ｂ　　左右排水路
　３８ｃ　　凹部
　３８ｄ　　後部
　　３９　　屋根部分
　３９ａ　　前後排水路
　３９ｂ　　左右排水路
　３９ｃ　　前部
　４０ａ　　凹部
　　４９　　開口部
　　５０　　連通路
　　５１　　緩衝材
　　５３　　連結機構
　　５７　　支持機構
　　Ａ１　　作業位置
　　Ａ２　　非作業位置
１０８Ａ　　衛星測位モジュール
　１１０　　報知部
　１５０　　施肥計画マップ（作業計画マップ）
　１６６　　記憶部
　１６７　　自車位置判定部
　１６８　　マップ修正部
　Ｈ１１　　第１作業高さ
　Ｈ１２　　第１非作業高さ
　Ｈ２１　　第２作業高さ
　Ｈ２２　　第２非作業高さ
 5 Seedling planting device (working device)
11Aircraft 12 Fertilizer application device (working device)
18 Driver'sseat 22 Spare seedling stand frame (support frame, first support frame)
24 Support frame (first support frame)
26 Support frame (second support frame)
25Positioning unit 27 Support frame (second support frame)
31 1stheight change mechanism 32 2ndheight change mechanism 36Roof 38Roof part 38a Front andrear drainage channels 38b Left andright drainagechannels 38cRecesses 38d Rear 39Roof parts 39a Front andrear drainage channels 39b Left andright drainage channels 39cFront 40a Recessions 49Openings 50consecutive passages 51cushioning material 53 connectingmechanism 57 support mechanism A1 working position A2non-working position 108Asatellite positioning module 110notification unit 150 fertilizer application plan map (work plan map)
166Storage unit 167 Vehicleposition determination unit 168 Map correction unit H11 1st work height H12 1st non-work height H21 2nd work height H22 2nd non-work height

Claims (17)

Translated fromJapanese

　機体に支持された運転座席と、前記機体から上側に延出された支持フレームと、
　前記運転座席を含む前記機体の上方を覆うように、前記支持フレームに支持された屋根とが備えられ、
　前記屋根に、前記屋根の上面に沿った方向に向いた開口部と、前記屋根に対して下側の領域と前記開口部とを連通させる連通路とが設けられている作業機。A driver's seat supported by the aircraft, a support frame extending upward from the aircraft, and
A roof supported by the support frame is provided so as to cover the upper part of the aircraft including the driver's seat.
A working machine provided with an opening in the roof facing in a direction along the upper surface of the roof and a communication passage for communicating a region below the roof and the opening.　側面視で、前記屋根の前部が前記屋根の後部よりも低くなる前傾姿勢となるように、前記屋根が前記支持フレームに支持され、
　前記開口部が前方向に向いている請求項１に記載の作業機。The roof is supported by the support frame so that, in a side view, the front portion of the roof is in a forward leaning position lower than the rear portion of the roof.
The working machine according to claim 1, wherein the opening faces in the forward direction.　分割された複数個の屋根部分が、前後方向に沿って並んで配置されるように、前記屋根に設けられ、
　前後方向で隣接する前記屋根部分において、前の前記屋根部分の後部が、後の前記屋根部分の前部に対して下側に位置するように、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが重ねて配置され、
　前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが重なる部分において、前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部とが上下方向に沿って離れる部分が設けられて、前記開口部と前記連通路とが設けられている請求項２に記載の作業機。A plurality of divided roof portions are provided on the roof so as to be arranged side by side in the front-rear direction.
In the roof portion adjacent in the front-rear direction, the rear portion of the front roof portion and the rear roof of the front roof portion are located below the front portion of the rear roof portion so that the rear portion of the front roof portion is located below the front portion of the rear roof portion. The front part of the part is placed on top of each other,
In the portion where the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion overlap, a portion is provided in which the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion are separated from each other in the vertical direction. The working machine according to claim 2, wherein the opening and the connecting passage are provided.　前の前記屋根部分の後部と後の前記屋根部分の前部との間に、緩衝材が設けられている請求項３に記載の作業機。The working machine according to claim 3, wherein a cushioning material is provided between the rear portion of the front roof portion and the front portion of the rear roof portion.　前記屋根の前部及び後部の一方を支持する第１の前記支持フレームと、前記屋根の前部及び後部の他方を支持する第２の前記支持フレームとが設けられ、
　航法衛星の測位信号に基づいて前記機体の位置を示す測位データを出力する測位ユニットが、側面視で前記屋根の前部及び後部の一方と同じ高さに位置するように、第１の前記支持フレームに支持されている請求項１から４のうちのいずれか一項に記載の作業機。A first support frame that supports one of the front and rear parts of the roof and a second support frame that supports the other of the front and rear parts of the roof are provided.
The first support so that the positioning unit that outputs positioning data indicating the position of the aircraft based on the positioning signal of the navigation satellite is located at the same height as one of the front part and the rear part of the roof in side view. The working machine according to any one of claims 1 to 4, which is supported by a frame.　平面視で前記測位ユニットが入り込み可能な凹部が、前記屋根の前部及び後部の一方に設けられている請求項５に記載の作業機。The working machine according to claim 5, wherein a recess into which the positioning unit can enter in a plan view is provided on one of the front portion and the rear portion of the roof.　前記凹部の左右幅が、前記測位ユニットの左右幅よりも大きなものに設定されている請求項６に記載の作業機。The working machine according to claim 6, wherein the left-right width of the recess is set to be larger than the left-right width of the positioning unit.　第１の前記支持フレームと前記屋根とを連結及び解除可能な連結機構と、
　第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能になる作業位置、並びに、前記連結機構の解除状態で前記測位ユニットから前後方向に沿って離れた非作業位置に亘って、前記屋根を位置変更可能に第２の前記支持フレームに支持可能な支持機構と、
　前記屋根が前記作業位置に位置した状態で、第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能な第１作業高さ、並びに、前記第１作業高さよりも低い第１非作業高さに亘って、第１の前記支持フレームを高さ変更可能な第１高さ変更機構と、
　前記屋根が前記作業位置に位置した状態で、第１の前記支持フレームと前記屋根とが前記連結機構により連結可能な第２作業高さ、並びに、前記第２作業高さよりも低い第２非作業高さに亘って、第２の前記支持フレームを高さ変更可能な第２高さ変更機構とが備えられている請求項５から７のうちのいずれか一項に記載の作業機。A connecting mechanism capable of connecting and disconnecting the first support frame and the roof,
The work position at which the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism, and a non-working position separated from the positioning unit in the front-rear direction in the disengaged state of the connecting mechanism. A support mechanism that can support the roof on the second support frame so that the roof can be repositioned,
With the roof positioned at the work position, the first work height at which the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism, and the first non-work that is lower than the first work height. A first height changing mechanism capable of changing the height of the first support frame over the height,
With the roof positioned at the work position, the second work height at which the first support frame and the roof can be connected by the connecting mechanism, and the second non-work that is lower than the second work height. The working machine according to any one of claims 5 to 7, further comprising a second height changing mechanism capable of changing the height of the second support frame over the height.　断面凹状の右の前後排水路が、前記屋根の上面の右部に前後方向に沿って設けられ、
　断面凹状の左の前後排水路が、前記屋根の上面の左部に前後方向に沿って設けられ、
　断面凹状の複数の左右排水路が、前記屋根の上面に左右方向に沿って設けられて、前記前後排水路に接続され、
　雨水が右及び左の前記前後排水路から排水される請求項１から８のうちのいずれか一項に記載の作業機。Right front and rear drainage channels with a concave cross section are provided along the front and rear direction on the right side of the upper surface of the roof.
A left front and rear drainage channel having a concave cross section is provided on the left side of the upper surface of the roof along the front and rear direction.
A plurality of left and right drainage channels having a concave cross section are provided on the upper surface of the roof along the left-right direction and connected to the front-rear drainage channels.
The working machine according to any one of claims 1 to 8, wherein rainwater is drained from the front and rear drainage channels on the right and left.　作業装置が前記機体の後部に支持され、
　雨水が右及び左の前記前後排水路の前部から排水される請求項９に記載の作業機。The working device is supported by the rear part of the machine,
The working machine according to claim 9, wherein rainwater is drained from the front portion of the front and rear drainage channels on the right and left sides.　作業指示値に応じて作業地を作業走行する作業機であって、
　衛星からの衛星信号を受信する衛星アンテナと、
　前記衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールと、
　前記作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画毎に前記作業指示値が入力される作業計画マップを保存する記憶部と、
　前記自車位置に対応する前記区画に入力された前記作業指示値に応じて前記自車位置が前記作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部とを備える作業機。It is a work machine that runs on the work site according to the work instruction value.
A satellite antenna that receives satellite signals from satellites, and
A satellite positioning module that outputs positioning data corresponding to the vehicle position based on the satellite signal, and
A storage unit for storing a work plan map in which the work instruction value is input for each section associated with the work area and divided into meshes.
A work machine including a vehicle position determination unit that determines whether or not the vehicle position is within the work area according to the work instruction value input to the section corresponding to the vehicle position.　前記作業指示値は作業を行わないための非作業値を含み、
　前記自車位置判定部は、前記作業指示値が前記非作業値である場合に前記自車位置が前記作業地外であると判定する請求項１１に記載の作業機。The work instruction value includes a non-work value for not performing work, and includes
The work machine according to claim 11, wherein the own vehicle position determination unit determines that the own vehicle position is outside the work site when the work instruction value is the non-work value.　前記作業計画マップを修正するマップ修正部を備え、
　作業を行う前記作業指示値は前記非作業値より大きい所定の範囲の作業値であり、
　前記マップ修正部は、作業地の外周位置が示される作業地マップを参照可能であり、
　前記マップ修正部は、前記外周位置に対応する前記区画の前記作業値を前記非作業値と前記作業値との間の値に修正する請求項１２に記載の作業機。It is equipped with a map correction unit that corrects the work plan map.
The work instruction value for performing the work is a work value in a predetermined range larger than the non-work value, and is
The map correction unit can refer to a work site map showing the outer peripheral position of the work site.
The work machine according to claim 12, wherein the map correction unit corrects the work value of the section corresponding to the outer peripheral position to a value between the non-work value and the work value.　前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定された場合に警告を報知する報知部を備える請求項１１から１３のいずれか一項に記載の作業機。The work machine according to any one of claims 11 to 13, further comprising a notification unit that notifies a warning when the vehicle position is determined to be outside the work site by the vehicle position determination unit.　前記自車位置判定部により前記自車位置が前記作業地外であると判定され、かつ作業状態である場合に警告を報知する報知部を備える請求項１１から１３のいずれか一項に記載の作業機。The item according to any one of claims 11 to 13, further comprising a notification unit for notifying a warning when the vehicle position is determined to be outside the work area by the vehicle position determination unit and the vehicle is in a working state. Working machine.　前記作業指示値には、所定の基準作業値が定められ、
　前記警告が報知された後、作業状態が継続する場合は、前記基準作業値で作業を行う請求項１４または１５に記載の作業機。A predetermined reference work value is set as the work instruction value.
The work machine according to claim 14 or 15, wherein when the work state continues after the warning is notified, the work is performed with the reference work value.　前記作業走行に係る作業は施肥作業であり、前記作業指示値は施肥する肥料の量である請求項１１から１６のいずれか一項に記載の作業機。
 The work machine according to any one of claims 11 to 16, wherein the work related to the work running is a fertilizer application work, and the work instruction value is the amount of fertilizer to be applied.

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