WO2021107328A1 - Electronic device for searching peripheral environment and method for operating same - Google Patents

Abstract

Disclosed is a method for searching a peripheral environment by an electronic device wherein: when a sensor for searching a peripheral environment can emit a plurality of senor signals in a direction belonging to a first direction range, the sensor emits the plurality of sensor signals through an antenna of a first opening, and searches a first peripheral region on the basis of reflected signals related to the plurality of sensor signals emitted through the antenna of the first opening; and when the sensor can emit a plurality of senor signals in a direction belonging to a second direction range, the sensor emits the plurality of sensor signals through an antenna of a second opening, and searches a second peripheral region on the basis of reflected signals related to the plurality of sensor signals emitted through the second opening.

Description

Translated fromKorean

주변 환경을 탐색하는 전자 장치 및 그 동작 방법Electronic device searching for surrounding environment and operating method therefor

본 개시는, 주변 환경을 탐색하는 전자 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an electronic device searching for a surrounding environment and an operating method thereof.

주변 환경을 탐색하는 센서는, 다양한 이동 기기에 장착되어, 이동 기기가 스스로 이동 루트를 결정할 수 있도록, 주변 환경의 탐색 결과를 이동 기기에 제공할 수 있다. 예를 들면, 센서(ex. 레이더 센서, 라이더 센서)에 의해 획득된 주변 환경에 관한 정보에 기초하여, 이동 기기(ex. 로봇 청소기, 배달 로봇, 차량)는 자신의 주변 환경에 관한 맵을 작성하거나, 주변 환경에 위치한 객체를 탐지함으로써, 스스로 이동 루트를 결정할 수 있다.The sensor for searching the surrounding environment may be installed in various mobile devices to provide the mobile device with a search result of the surrounding environment so that the mobile device can determine a moving route by itself. For example, based on the information about the surrounding environment obtained by the sensor (eg, radar sensor, lidar sensor), the mobile device (eg, robot vacuum cleaner, delivery robot, vehicle) creates a map about its surrounding environment Alternatively, by detecting an object located in the surrounding environment, the moving route may be determined by itself.

이동 기기는 주변 환경을 탐색하는 센서를 이용하여, 주변의 다양한 영역에 대한 탐색 결과를 획득할 수 있는데, 센서 신호가 방사될 때의 센서 상태에 따라, 서로 다른 영역에 대한 탐색 결과가 획득될 수 있다.The mobile device may obtain search results for various areas around it by using a sensor that searches the surrounding environment. Depending on the sensor state when the sensor signal is emitted, search results for different areas may be obtained. have.

주변 환경을 탐색하는 센서를 이용하여, 이동 기기의 주변 환경을 탐색하기 위한 더욱 효율적인 방법을 제안하고자 한다.An object of the present invention is to propose a more efficient method for searching the surrounding environment of a mobile device by using a sensor for searching the surrounding environment.

본 개시가 해결하고자 하는 과제는 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 주변 환경을 탐색하는 전자 장치 및 그 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present disclosure is to solve the above-described problem, and to provide an electronic device for searching a surrounding environment and an operating method thereof.

또한, 상기 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다. 해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.Another object of the present invention is to provide a computer-readable recording medium in which a program for executing the method in a computer is recorded. The technical problem to be solved is not limited to the technical problems as described above, and other technical problems may exist.

도 1은 일 실시 예에 의한 주변 환경을 탐색하는 일 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of searching a surrounding environment according to an embodiment.

도 2는 일 실시 예에 의한 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있는 방향 범위의 일 예를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a direction range in which a plurality of sensor signals may be radiated according to an embodiment.

도 3은 일 실시 예에 의한 복수의 센서 신호들을 방사하는 전자 장치를 위에서 내려다 본 모습의 일 예를 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating an example of a top down view of an electronic device emitting a plurality of sensor signals according to an embodiment.

도 4는 일 실시 예에 의한 전자 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.4 is a block diagram illustrating an internal configuration of an electronic device according to an exemplary embodiment.

도 5는 일 실시 예에 의한 전자 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.5 is a block diagram illustrating an internal configuration of an electronic device according to an exemplary embodiment.

도 6은 일 실시 예에 의한 주변 환경을 탐색하는 방법을 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of searching for a surrounding environment according to an exemplary embodiment.

도 7을 일 실시 예에 따른 전자 장치에 구비된 센서의 일 예를 나타낸 것이다.7 illustrates an example of a sensor provided in an electronic device according to an embodiment.

도 8은 일 실시 예에 의한 제1 동작 모드 및 제2 동작 모드로 동작하는 센서의 일 예를 도시한 것이다.8 illustrates an example of a sensor operating in a first operation mode and a second operation mode according to an embodiment.

도 9는 일 실시 예에 의한 센서에 의해 감지되는 신호의 일 예를 나타낸 도면이다.9 is a diagram illustrating an example of a signal detected by a sensor according to an embodiment.

도 10, 도 11 및 도 12는 일 실시 예에 의한 제1 동작 모드로 동작하는 센서에 의해 획득된 신호의 일 예를 나타낸 도면이다.10, 11, and 12 are diagrams illustrating an example of a signal obtained by a sensor operating in a first operation mode according to an embodiment.

도 13, 및 도 14는 일 실시 예에 의한 제2 동작 모드로 제2 주변 영역을 탐색하는 일 예를 나타낸 도면이다.13 and 14 are diagrams illustrating an example of searching a second surrounding area in a second operation mode according to an embodiment.

도 15는 일 실시 예에 의한 대상체의 상태를 감지하는 일 예를 나타낸 도면이다.15 is a diagram illustrating an example of detecting a state of an object according to an embodiment.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 개시의 제1 측면은, 전자 장치에서 주변 환경을 탐색하는 방법에 있어서, 주변 환경 탐색을 위한 센서가 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제1 개구의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 단계; 상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색하는 단계; 상기 센서가, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제2 개구의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 단계; 및 상기 제2 개구를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색하는 단계를 포함하는, 방법을 제공할 수 있다.　As a technical means for achieving the above-described technical problem, a first aspect of the present disclosure provides a method for searching a surrounding environment in an electronic device, in which a sensor for searching the surrounding environment is included in a first direction range, and a plurality of radiating the plurality of sensor signals through the antenna of the first opening when the sensor signals can be radiated; searching for a first peripheral area based on reflection signals of a plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first opening; radiating the plurality of sensor signals through an antenna of a second opening when the sensor can radiate a plurality of sensor signals in a direction belonging to a second direction range; and searching for a second peripheral area based on reflection signals of a plurality of sensor signals radiated through the second opening.

또한, 본 개시의 제2 측면은, 주변 환경을 탐색하는 전자 장치에 있어서, 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제1 개구(aperture)의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하고, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제2 개구의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 센싱부; 및 상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색하고, 상기 제2 개구를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는, 전자 장치를 제공할 수 있다. 　In addition, according to a second aspect of the present disclosure, when a plurality of sensor signals can be radiated in a direction belonging to a first direction range in an electronic device for searching a surrounding environment, through an antenna of a first aperture , a sensing unit that radiates the plurality of sensor signals and radiates the plurality of sensor signals through an antenna of a second opening when the plurality of sensor signals can be radiated in a direction belonging to a second direction range; and based on the reflected signals for the plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first opening, the first peripheral region is searched for, and the reflected signal for the plurality of sensor signals radiated through the second opening An electronic device that includes at least one processor that searches for a second peripheral area based on the data may be provided.

또한, 본 개시의 제3 측면은, 제1 측면의 방법을 수행하도록 하는 프로그램이 저장된 기록매체를 제공할 수 있다.In addition, a third aspect of the present disclosure may provide a recording medium in which a program for performing the method of the first aspect is stored.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected" with another part, this includes not only the case of being "directly connected" but also the case of being "electrically connected" with another element interposed therebetween. . In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시 예에 의한 주변 환경을 탐색하는 일 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of searching a surrounding environment according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 주변 환경을 탐색하기 위한 센서(100)를 통해, 센서 신호를 방사함으로써, 제1 주변 영역(110) 및 제2 주변 영역(120)을 탐색할 수 있다.Referring to FIG. 1 , anelectronic device 1000 according to an embodiment radiates a sensor signal through asensor 100 for searching a surrounding environment, thereby providing a first surrounding area 110 and a second surrounding area ( 120) can be explored.

일 실시예에 따른 전자 장치(1000)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에서 기술되는 전자 장치(1000)는, 이동 가능한 장치로서, 배달 로봇, 로봇 청소기, 차량(vehicle) 등이 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Theelectronic device 1000 according to an embodiment may be implemented in various forms. For example, theelectronic device 1000 described herein is a movable device, and may include a delivery robot, a robot cleaner, a vehicle, and the like, but is not limited thereto.

일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 주변 환경을 탐색한 결과에 기초하여, 주변 환경에 대한 지도 데이터를 생성하거나, 주변 환경에 존재하는 다양한 종류의 객체들을 인식(detect)할 수 있다. 따라서, 전자 장치(1000)는, 지도 데이터의 생성 결과와 객체 인식 결과에 따라서, 전자 장치(1000)의 이동 경로를 결정하고, 결정된 이동 경로에 따라서 이동할 수 있다.Theelectronic device 1000 according to an embodiment may generate map data for the surrounding environment or detect various types of objects existing in the surrounding environment based on a result of searching the surrounding environment. Accordingly, theelectronic device 1000 may determine the moving path of theelectronic device 1000 according to the map data generation result and the object recognition result, and may move according to the determined moving path.

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 소정 크기의 개구(aperture)을 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.Thesensor 100 according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals through an aperture of a predetermined size.

예를 들면, 센서(100)에 구비된 소정 크기의 개구를 가진 안테나를 통해 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있다. 일 실시 예에 의한 센서(100)는, 서로 다른 크기의 개구를 가진 복수 개의 안테나를 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사하고, 상기 방사된 신호들의 반사된 신호들에 기초하여, 영상 데이터를 생성함으로써, 주변 환경을 탐색할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(1000)는, 주변 환경을 포함하는 영상 데이터에 기초하여, 주변 환경에 대한 지도 데이터를 생성하거나, 주변 환경에 존재하는 객체를 인식할 수 있다.For example, a plurality of sensor signals may be radiated through an antenna having an opening of a predetermined size provided in thesensor 100 . Thesensor 100 according to an embodiment emits a plurality of sensor signals using a plurality of antennas having openings of different sizes, and generates image data based on reflected signals of the radiated signals. By doing so, you can explore the surrounding environment. For example, theelectronic device 1000 may generate map data for the surrounding environment or recognize an object existing in the surrounding environment, based on image data including the surrounding environment.

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 센서 신호로서, 전파 신호들을 방사함으로써, 주변 환경을 포함하는 영상 데이터를 생성할 수 있는 레이더 센서일 수 있다. 또한, 센서(100)는, 센서 신호로서, 레이저 또는 빛을 방사함으로써, 주변 환경을 포함하는 영상 데이터를 생성할 수 있는 라이더 센서, 이미지 센서 등일 수 있다.Thesensor 100 according to an embodiment may be a radar sensor capable of generating image data including a surrounding environment by emitting radio signals as a sensor signal. In addition, thesensor 100 may be a lidar sensor, an image sensor, etc. capable of generating image data including a surrounding environment by emitting laser or light as a sensor signal.

상술한 예에 한하지 않고 일 실시 예에 의한 센서(100)는 주변 환경을 탐색할 수 있는 다양한 종류의 센서일 수 있다.Thesensor 100 according to an exemplary embodiment is not limited to the above-described example, and may be various types of sensors capable of searching a surrounding environment.

일 실시 예에 의하면, 개구의 크기, 즉, 면적이 넓을수록, 방사되는 센서 신호들의 지향성(directivity)이 커짐에 따라서, 더 먼 거리의 주변 환경(111, 113)이 탐색될 수 있으나, 수직면에서, 더 좁은 범위의 주변 환경(112)이 탐색될 수 있다. 반면, 안테나의 개구의 면적이 좁을수록, 방사되는 센서 신호들의 지향성은 작아짐에 따라, 더 가까운 거리의 주변 환경이 탐색될 수 있으나, 수직면에서 더 넓은 범위의 주변 환경(121)이 탐색될 수 있다.According to an embodiment, as the size of the opening, that is, the larger the area, the greater the directivity of the emitted sensor signals, the more distant the surroundingenvironments 111 and 113 may be searched. , a narrower range of the surroundingenvironment 112 may be explored. On the other hand, as the area of the opening of the antenna becomes narrower, the directivity of the radiated sensor signals decreases, so that a nearby environment may be searched at a closer distance, but the surroundingenvironment 121 of a wider range may be searched in a vertical plane. .

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 주변 환경을 탐색하기 위한 복수의 센서 신호를 다양한 방향으로 방사할 수 있다. 예를 들면, 센서(100)는, 수평면 상에서, 회전하면서, 수평면과 수평한 방향으로 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있으나, 이에 한하지 않고, 수평면을 포함한, 전방향(omnidirentional)으로 회전하면서, 다양한 방향으로, 복수의 센서 신호들을 방사할 수도 있다.Thesensor 100 according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals for searching the surrounding environment in various directions. For example, thesensor 100 may radiate a plurality of sensor signals in a direction horizontal to the horizontal plane while rotating on a horizontal plane, but is not limited thereto, and rotates in an omnidirentional direction, including a horizontal plane, It may radiate a plurality of sensor signals in various directions.

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있는 다양한 방향 범위들 중에서, 제1 방향 범위에 속하는 방향으로 센서 신호들을 방사할 수 있는 경우에는, 제1 개구의 안테나를 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 예를 들어, 센서(100)가 수평면 상에서 360도로 회전하면서, 복수의 센서 신호들을 방사하는 경우, 360도 방향 범위 중에서, 센서(100)가 제1 방향 범위에 존재하는 동안에는, 제1 개구의 안테나를 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.Thesensor 100 according to an embodiment may use the antenna of the first opening when it is possible to radiate sensor signals in a direction belonging to a first direction range among various directional ranges in which a plurality of sensor signals may be radiated. By using it, a plurality of sensor signals may be radiated. For example, when thesensor 100 rotates 360 degrees on a horizontal plane and radiates a plurality of sensor signals, while thesensor 100 is in the first direction range in the 360 degree direction range, the antenna of the first opening Through , a plurality of sensor signals may be radiated.

마찬가지로, 일 실시 예에 의한, 센서(100)가, 제1 방향 범위 이외에, 제2 방향 범위에 속하는 방향으로, 제2 개구의 안테나를 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 예를 들어, 센서(100)가 360도 방향 범위 중에서, 제2 방향 범위에 속하는 방향을 향하는 경우, 제2 개구의 안테나를 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.Similarly, according to an embodiment, thesensor 100 may radiate a plurality of sensor signals through the antenna of the second opening in a direction belonging to the second direction range other than the first direction range. For example, when thesensor 100 faces a direction belonging to the second direction range among the 360 degree direction range, a plurality of sensor signals may be radiated through the antenna of the second opening.

일 실시 예에 의하면, 센서(100)가 제2 방향 범위에 속하는 방향으로, 제2 개구의 안테나와 함께, 제1 개구의 안테나를 통하여도 복수의 센서 신호들을 방사함으로써, 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역이 함께 탐색될 수 있다. 따라서, 일 실시 예에 의한 센서(100)가 제1 방향 범위에 존재하는 경우, 제1 개구의 안테나를 통해 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있고, 제2 방향 범위에 존재하는 경우, 제1 개구의 안테나 및 제2 개구의 안테나를 모두 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.According to an embodiment, thesensor 100 radiates a plurality of sensor signals through the antenna of the first opening together with the antenna of the second opening in the direction belonging to the second direction range, so that the first peripheral region and the second 2 surrounding areas can be searched together. Accordingly, when thesensor 100 according to an embodiment is present in the first direction range, a plurality of sensor signals may be radiated through the antenna of the first opening, and when thesensor 100 is present in the second direction range, the first opening A plurality of sensor signals may be radiated by using both the antenna of , and the antenna of the second aperture.

일 실시 예에 따라, 제2 방향 범위에서, 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역이 함께 탐색될 수 있도록, 센서 신호들이 방사되는 경우, 제1 주변 영역 탐색을 위한 센서 신호는 아래 수학식 1에 따라서 FFT(Fast Fourier Transform)에 기초하여, 결정될 수 있다.According to an embodiment, when the sensor signals are radiated so that the first peripheral area and the second surrounding area can be searched together in the second direction range, the sensor signal for searching the first surrounding area is expressed inEquation 1 below. Accordingly, it may be determined based on a Fast Fourier Transform (FFT).

수학식 1에서,

는 반사된 신호의 위상 및 진폭에 관한 정보를 포함하는 복소수 수식이다. R은 회전 반지름을 나타내고,

는 제1 방향 범위와 제2 방향 범위 간의 경계와 대응되는 각도를 나타낼 수 있다. λ는 반사 신호에 대한 파장을 나타낼 수 있다. α는 반사 신호의 방사된 방향을 나타낼 수 있다.InEquation 1,

is a complex expression containing information about the phase and amplitude of the reflected signal. R represents the radius of rotation,

may represent an angle corresponding to a boundary between the first direction range and the second direction range. λ may represent a wavelength for the reflected signal. α may represent the emitted direction of the reflected signal.

상술한 예에 한하지 않고, 일 실시 예에 의한 센서 신호들은 다양한 방법에 따라서, 획득될 수 있다.Not limited to the above-described example, the sensor signals according to an embodiment may be acquired according to various methods.

따라서, 일 실시 예에 의한 센서(100)는, 센서(100)가 향하는 방향 범위에 따라서, 서로 다른 개구의 안테나를 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 서로 다른 개구의 안테나를 통해 복수의 센서 신호들이 방사됨에 따라서, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 다양한 방향으로 회전하는 하나의 센서를 이용하여, 서로 다른 주변 영역을 탐색할 수 있다.Accordingly, thesensor 100 according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals using antennas having different apertures according to a direction range toward which thesensor 100 is directed. As a plurality of sensor signals are radiated through antennas having different apertures, theelectronic device 1000 according to an embodiment may search different surrounding areas using one sensor rotating in various directions.

상술한 예에 한하지 않고, 센서(100)는, 여러 가지 크기의 개구를 가진 안테나를 통하여, 서로 다른 방향 범위에 속하는 방향으로, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.Without being limited to the above-described example, thesensor 100 may radiate a plurality of sensor signals in directions belonging to different directional ranges through antennas having openings of various sizes.

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 일정한 주기로, 수평면 상에서, 회전하면서, 서로 다른 개구의 복수의 안테나를 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 센서(100)의 회전 주기에 기초하여, 센서(100)가 향하는 방향 범위가 결정될 수 있다.Thesensor 100 according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals using a plurality of antennas having different openings while rotating on a horizontal plane at a constant period. According to an embodiment, based on the rotation period of thesensor 100 , a direction range toward which thesensor 100 is directed may be determined.

예를 들어, 센서(100)의 회전 주기가 T인 경우, n*T-10ms 내지 n*T+10ms (n은 0이상의 상수값)사이의 시간 구간에서는, 제2 개구의 안테나를 통해 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있다. 또한, n*T-10ms 내지 n*T+10ms 사이의 시간 구간을 제외한 나머지 시간 구간, 즉, n*T+10ms 내지 (n+1)*T-10ms 사이의 시간 구간에서는, 제2 개구의 안테나를 통해 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있다.For example, when the rotation period of thesensor 100 is T, in a time interval between n*T-10ms and n*T+10ms (n is a constant value greater than or equal to 0), a plurality of Sensor signals may be radiated. In addition, in the remaining time interval excluding the time interval between n*T-10ms and n*T+10ms, that is, in the time interval between n*T+10ms and (n+1)*T-10ms, the second opening A plurality of sensor signals may be radiated through the antenna.

일 실시 예에 의한 센서(100)는, 제2 방향 범위에서 센서 신호들을 방사할 수 있는 경우에, 제2 개구의 안테나뿐만 아니라, 제1 개구의 안테나를 함께 이용하여 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 제2 개구의 안테나를 통해 방사된 센서 신호들에 의해 탐색되는 영역은, 제1 개구의 안테나를 이용하여 방사되는 센서 신호들에 의해 탐색되는 영역보다 수직으로 더 넓은 영역을 포함할 수 있다. 따라서, 동일한 크기의 범위 내에서, 제1 개구의 안테나를 통해 센서 신호들이 방사되는 횟수보다 더 적은 횟수로 제2 개구의 안테나를 통해 센서 신호들이 방사되어도, 각 센서 신호들에 의해 탐색되는 영역들 간 서로 겹치는 영역이 최소화되도록, 센서 신호들이 방사될 수 있다.When thesensor 100 according to an embodiment can radiate sensor signals in the second direction range, the sensor signals may be radiated by using not only the antenna of the second opening but also the antenna of the first opening. . According to an embodiment, the area detected by the sensor signals radiated through the antenna of the second opening is vertically wider than the area detected by the sensor signals radiated using the antenna of the first opening. may include Therefore, within the same size range, even if the sensor signals are radiated through the antenna of the second opening less times than the number of times that the sensor signals are radiated through the antenna of the first opening, regions searched by the respective sensor signals The sensor signals may be radiated so that regions overlapping each other are minimized.

예를 들면, 제2 방향 범위에서, 센서(100)는, 제1 개구의 안테나와, 제2 개구의 안테나를 교대로 이용하여, 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 센서(100)가 제2 방향 범위에서, 총 a번의 센서 신호를 방사하는 동작을 수행할 때, 제2 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작은, 소정 간격(ex. 3의 배수 간격)으로 b번(b는 a보다 작은 상수값) 수행될 수 있다. 또한, 제1 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작은, 제2 방향 범위에서, a-b번 수행될 수 있다.For example, in the second directional range, thesensor 100 may radiate sensor signals by alternately using the antenna of the first aperture and the antenna of the second aperture. According to an embodiment, when thesensor 100 performs an operation of radiating a total of a number of sensor signals in the second direction range, the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the second opening is performed at a predetermined interval (ex. It can be performed b times (where b is a constant value less than a) at intervals of multiples of 3). In addition, the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the first opening may be performed a-b times in the second direction range.

예를 들어, 센서(100)가 1회 회전하는 동안, N번의 센서 신호의 방사 동작이 수행되는 경우, 1번째부터 M(M은 N보다 작은 상수값)번째까지는, 3의 배수 간격(ex. 1, 3, 6, 9 … 번째)으로, 제2 개구의 안테나를 통한, 센서 신호의 방사 동작이 수행될 수 있다. 또한, 나머지 2, 3, 4, 5, 7, 8 …번째에서는 제1 개구의 안테나를 통한, 센서 신호의 방사 동작이 수행될 수 있다. 또한, M+1 번째부터, N번째까지 제1 개구의 안테나를 통한, 센서 신호의 방사 동작이 수행될 수 있다.For example, when the radiation operation of the sensor signal is performed N times while thesensor 100 rotates once, from the 1st to the M (M is a constant value less than N) th, a multiple of 3 intervals (ex. 1, 3, 6, 9 ... th), a radiation operation of the sensor signal through the antenna of the second opening may be performed. In addition, the remaining 2, 3, 4, 5, 7, 8 ... In the second, the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the first opening may be performed. In addition, from the M+1-th to the N-th, a radiation operation of the sensor signal through the antenna of the first opening may be performed.

일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)가 도 1에 도시된 바와 같이 이동하면서, 제2 주변 영역이 탐색된 결과에 따라, 정지할 수 있도록, 전자 장치(1000)의 이동 속도에 기초하여, 센서의 회전 속도의 범위가 결정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(1000)가 30cm/초의 이동 속도에서, 전자 장치(1000)의 이동을 제어하기 위한 신호가 출력되는 순간으로부터 전자 장치(1000)가 정지할 때까지의 이동 거리 및 걸린 시간이 각각 5cm, 1/6초인 경우를 가정한다. 이 경우, 센서의 회전 속도는, 1회 회전 당 1/6초 이상의 속도여야 한다.Based on the moving speed of theelectronic device 1000 according to an embodiment, the sensor may be used to stop theelectronic device 1000 according to the search result of the second surrounding area while moving as shown in FIG. 1 . A range of rotational speeds of can be determined. For example, when theelectronic device 1000 moves at a moving speed of 30 cm/sec, the moving distance and time taken from the moment a signal for controlling theelectronic device 1000 is output until theelectronic device 1000 stops It is assumed that these are 5 cm and 1/6 second, respectively. In this case, the rotation speed of the sensor should be 1/6 second or more per rotation.

또한, 일 실시 예에 의한 센서에 의해 방사되는 센서 신호의 파장(λ)은, 회전으로 인한 왜곡을 최소화할 수 있도록, 2πR/N< λ/3 (R은 회전 반지름, N은 1회당 측정 개수)의 값으로 결정될 수 있다. 상술한 예에 한하지 않고, 센서 신호의 주파수는, 다양한 방법으로 결정될 수 있다.In addition, the wavelength (λ) of the sensor signal emitted by the sensor according to an embodiment is 2πR/N < λ/3 (R is the rotation radius, N is the number of measurements per time to minimize distortion due to rotation) ) can be determined by Without being limited to the above-described example, the frequency of the sensor signal may be determined in various ways.

도 2는 일 실시 예에 의한 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있는 방향 범위의 일 예를 나타낸 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a direction range in which a plurality of sensor signals may be radiated according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 210은, 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있는 방향 범위의 일 예를 나타낸 것이다. 210에 도시된 각각의 원들은, 센서(100)를 위에서 내려다 볼 때, 센서(100)가 수평면 상에서 반지름 R 크기의 원으로 회전함에 따라, 서로 다른 시점에서의 센서(100)의 위치와 대응된다.Referring to FIG. 2 ,reference numeral 210 illustrates an example of a direction range in which a plurality of sensor signals may be radiated. Each of the circles shown in 210 corresponds to the position of thesensor 100 at different viewpoints as thesensor 100 rotates in a circle with a radius R on a horizontal plane when thesensor 100 is viewed from above. .

220은, 일 실시 예에 의한, 복수의 센서 신호들을 방사하는 센서(100)를 포함한 전자 장치(1000)를 측면에서 본 모습의, 일 예를 나타낸 것이다.Reference numeral 220 illustrates an example of theelectronic device 1000 including thesensor 100 emitting a plurality of sensor signals, viewed from the side, according to an embodiment.

일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)가 오른쪽 방향으로 이동할 때, 센서(100)는, 수평면 상에서 반지름 R 크기의 원모양으로 회전하면서, 복수의 센서 신호들을 방사함으로써, 주변 환경을 탐색할 수 있다.When theelectronic device 1000 according to an embodiment moves in the right direction, thesensor 100 may search the surrounding environment by radiating a plurality of sensor signals while rotating in a circular shape having a radius of R on a horizontal plane. .

일 실시 예에 의한 센서(100)가 360도의 범위들 중에서 212의 범위를 제외한, 211 의 범위에 존재할 때는, 제1 개구의 안테나(213)를 통해 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있다. 따라서, 센서(100)가 211 의 범위에 존재할 때, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경은, 상대적으로 더 먼 거리의 영역도 포함할 수 있으나, 수직면에서, 더 좁은 범위의 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경은, 수직면에서, 더 좁은 범위의 영역을 포함함에 따라, 센서(100)보다 더 낮거나 높은 위치에 존재하는 객체는, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경(215)에 포함되지 않을 수 있다.When thesensor 100 according to an exemplary embodiment exists in a range of 211 except for a range of 212 in a range of 360 degrees, a plurality of sensor signals may be radiated through theantenna 213 of the first opening. Accordingly, when thesensor 100 is in the range of 211 , the surrounding environment detected by thesensor 100 may include an area of a relatively greater distance, but may include an area of a narrower range in the vertical plane. can For example, as the surrounding environment detected by thesensor 100 includes an area of a narrower range in a vertical plane, an object existing at a position lower or higher than thesensor 100 may be detected by thesensor 100 . It may not be included in the surroundingenvironment 215 searched for by the

또한, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)에 구비된 센서(100)가 212 의 범위에 존재할 때는, 제2 개구의 안테나(214)를 통해 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있다. 따라서, 센서(100)가 212 의 범위에 존재할 때, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경은, 상대적으로 더 가까운 거리의 영역을 포함할 수 있으나, 수직면에서, 더 넓은 범위의 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경은, 수직면에서, 더 넓은 범위의 영역을 포함함에 따라, 센서(100)보다 더 낮거나 높은 위치에 존재하는 객체도, 센서(100)에 의해 탐색된 주변 환경(216)에 포함될 수 있다.Also, when thesensor 100 included in theelectronic device 1000 according to an embodiment is in the range of 212 , a plurality of sensor signals may be radiated through theantenna 214 of the second opening. Accordingly, when thesensor 100 is in the range of 212 , the surrounding environment detected by thesensor 100 may include an area of a relatively closer distance, but may include an area of a wider range in the vertical plane. can For example, as the surrounding environment detected by thesensor 100 includes a wider area in a vertical plane, an object existing at a position lower or higher than thesensor 100 may also be detected by thesensor 100 . may be included in the surroundingenvironment 216 discovered by

또한, 일 실시 예에 의하면, 센서(100)가 212의 범위에 존재할 때, 제2 개구의 안테나(214)뿐만 아니라, 제1 개구의 안테나(213)를 함께 이용하여, 복수의 센서 신호들이 방사됨으로써, 주변 영역이 탐색될 수 있다. 예를 들어, 212의 범위에서, 복수의 센서 신호들이 n번 방사되는 경우, 제2 개구의 안테나(214)를 통해, 소정 간격으로 센서 신호들이 m번 방사될 수 있다. 또한, 제1 개구의 안테나(213)를 통해, 나머지 범위에서, 센서 신호들이 n-m번 방사될 수 있다.In addition, according to an embodiment, when thesensor 100 is in the range of 212, a plurality of sensor signals are radiated by using not only theantenna 214 of the second opening but also theantenna 213 of the first opening. Thus, the surrounding area can be searched. For example, in the range of 212, when a plurality of sensor signals are radiated n times, the sensor signals may be radiated m times at a predetermined interval through theantenna 214 of the second opening. Also, through theantenna 213 of the first aperture, in the remaining range, sensor signals may be radiated n-m times.

도 3은 일 실시 예에 의한 복수의 센서 신호들을 방사하는 전자 장치(1000)를 위에서 내려다 본 모습의 일 예를 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating an example of a top down view of theelectronic device 1000 emitting a plurality of sensor signals according to an embodiment.

도 3에 도시된 전자 장치(1000)는, 도 1에 도시된 전자 장치(1000)의 측면을 본 모습을 도시한 것과 대응된다.Theelectronic device 1000 shown in FIG. 3 corresponds to the side view of theelectronic device 1000 shown in FIG. 1 .

도 3을 참조하면, 전자 장치(1000)는, 오른쪽 방향으로 이동할 때, 센서(100)는, 수평면 상에서 소정 크기의 반지름을 가진 원모양으로 회전하면서, 복수의 센서 신호를 방사함으로써, 주변 환경을 탐색할 수 있다.Referring to FIG. 3 , when theelectronic device 1000 moves in the right direction, thesensor 100 rotates in a circular shape having a radius of a predetermined size on a horizontal plane and radiates a plurality of sensor signals, thereby protecting the surrounding environment. can explore.

일 실시 예에 의한 센서(100)가 도 2의 도시된 211의 범위에 존재할 때는, 제1 개구의 안테나(213)를 통해 복수의 센서 신호들(315)이 방사됨에 따라서, 310 영역에 속하는 객체들(311, 313)이 검출될 수 있다.When thesensor 100 according to an embodiment exists in therange 211 illustrated in FIG. 2 , the plurality of sensor signals 315 are radiated through theantenna 213 of the first opening, so that the object belongs to the area 310 .Fields 311 and 313 may be detected.

일 실시 예에 의한 센서(100)가 360도의 범위들 중에서 도 2의 도시된 212의 범위에 존재할 때는, 제2 개구의 안테나(214)를 통해 복수의 센서 신호들(322)이 방사됨에 따라서, 320 영역에 속하는 객체들이 검출될 수 있다.When thesensor 100 according to an embodiment is in the range of 212 shown in FIG. 2 among the ranges of 360 degrees, as a plurality of sensor signals 322 are radiated through theantenna 214 of the second opening, Objects belonging to area 320 may be detected.

또한, 센서(100)는, 212의 범위에서, 동일 시간 간격으로, 센서 신호들을 n번 방사하는 경우, 소정 간격으로 제2 개구의 안테나(214)를 통해 복수의 센서 신호들(322)을 m번 방사하면서, 나머지 구간, 즉, 제2 개구의 안테나(214)로 센서 신호가 방사되는 두 시점 사이의 구간에서, 제1 개구의 안테나(213)를 통해 복수의 센서 신호들(322)을 n-m번 방사할 수 있다.In addition, thesensor 100 transmits a plurality of sensor signals 322 through theantenna 214 of the second aperture m at a predetermined interval when the sensor signals are radiated n times at the same time interval in the range of 212 . While radiating once, the plurality of sensor signals 322 are transmitted through theantenna 213 of the first aperture in the remaining section, that is, in the section between two time points when the sensor signal is radiated to theantenna 214 of the second aperture. can be radiated.

도 3에 도시된 312 및 321은, 각각 도 1에 도시된 112 및 121과 대응된다. 312는, 제1 개구의 안테나(213)를 통해 탐색될 수 있는 영역과 대응된다. 또한, 321은, 제2 개구의 안테나(214)를 통해서는 탐색될 수 있으나, 제1 개구의 안테나(213)를 통해서는 탐색되지 않는 영역과 대응된다.312 and 321 illustrated in FIG. 3 correspond to 112 and 121 illustrated in FIG. 1 , respectively. 312 corresponds to an area that can be searched through theantenna 213 of the first opening. Also, 321 corresponds to a region that can be searched through theantenna 214 of the second opening, but is not searched through theantenna 213 of the first opening.

도 4는 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.4 is a block diagram illustrating an internal configuration of theelectronic device 1000 according to an embodiment.

도 5는 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.5 is a block diagram illustrating an internal configuration of theelectronic device 1000 according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 전자 장치(1000)는, 프로세서(1300) 및 센싱부(1400)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 4에 도시된 구성 요소 모두가 전자 장치(1000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 4에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 전자 장치(1000)가 구현될 수도 있고, 도 4에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 전자 장치(1000)가 구현될 수도 있다.Referring to FIG. 4 , theelectronic device 1000 may include aprocessor 1300 and asensing unit 1400 . However, not all of the components shown in FIG. 4 are essential components of theelectronic device 1000 . Theelectronic device 1000 may be implemented by more components than those illustrated in FIG. 4 , or theelectronic device 1000 may be implemented by fewer components than those illustrated in FIG. 4 .

예를 들면, 전자 장치(1000)는 도 5에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 전자 장치(1000)는, 프로세서(1300) 및 센싱부(1400) 이외에 사용자 입력부(1100), 출력부(1200), 통신부(1500), A/V 입력부(1600) 및 메모리(1700)를 더 포함할 수도 있다.For example, as shown in FIG. 5 , theelectronic device 1000 includes auser input unit 1100 and an output unit ( 1200 ), acommunication unit 1500 , an A/V input unit 1600 , and amemory 1700 may be further included.

사용자 입력부(1100)는, 사용자가 전자 장치(1000)를 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 사용자 입력부(1100)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.Theuser input unit 1100 means a means for a user to input data for controlling theelectronic device 1000 . For example, theuser input unit 1100 includes a keypad, a dome switch, and a touch pad (contact capacitive method, pressure resistance film method, infrared sensing method, surface ultrasonic conduction method, integral type). There may be a tension measurement method, a piezo effect method, etc.), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto.

일 실시 예에 의하면, 사용자 입력부(1100)는, 전자 장치(1000)가 주변 환경 탐색을 수행하기 위한, 사용자 입력을 수신할 수 있다.According to an embodiment, theuser input unit 1100 may receive a user input for theelectronic device 1000 to search for a surrounding environment.

출력부(1200)는, 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호를 출력할 수 있으며, 출력부(1200)는 디스플레이부(1210), 음향 출력부(1220), 및 진동 모터(1230)를 포함할 수 있다.Theoutput unit 1200 may output an audio signal, a video signal, or a vibration signal, and theoutput unit 1200 may include adisplay unit 1210 , asound output unit 1220 , and avibration motor 1230 . have.

디스플레이부(1210)는 전자 장치(1000)에서 처리되는 정보를 표시 출력한다. 일 실시 예에 의하면, 디스플레이부(1210)는 주변 환경이 탐색된 결과에 관한 정보를 출력할 수 있다.Thedisplay unit 1210 displays and outputs information processed by theelectronic device 1000 . According to an embodiment, thedisplay unit 1210 may output information about a result of searching for a surrounding environment.

한편, 디스플레이부(1210)와 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(1210)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이부(1210)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 전자 장치(1000)의 구현 형태에 따라 전자 장치(1000)는 디스플레이부(1210)를 2개 이상 포함할 수도 있다.On the other hand, when thedisplay unit 1210 and the touch pad form a layer structure to form a touch screen, thedisplay unit 1210 may be used as an input device in addition to an output device. Thedisplay unit 1210 includes a liquid crystal display, a thin film transistor-liquid crystal display, an organic light-emitting diode, a flexible display, a three-dimensional display ( 3D display) and electrophoretic display (electrophoretic display) may include at least one. Also, depending on the implementation form of theelectronic device 1000 , theelectronic device 1000 may include two ormore display units 1210 .

음향 출력부(1220)는 통신부(1500)로부터 수신되거나 메모리(1700)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 일 실시 예에 의하면, 음향 출력부(1220)는 주변 환경이 탐색된 결과에 관한 정보를 출력할 수 있다.Thesound output unit 1220 outputs audio data received from thecommunication unit 1500 or stored in thememory 1700 . According to an embodiment, thesound output unit 1220 may output information about a result of searching for a surrounding environment.

진동 모터(1230)는 진동 신호를 출력할 수 있다. 또한, 진동 모터(1230)는 터치스크린에 터치가 입력되는 경우 진동 신호를 출력할 수도 있다. 일 실시 예에 의하면, 진동 모터(1230)는 주변 환경이 탐색된 결과에 관한 정보를 출력할 수 있다.Thevibration motor 1230 may output a vibration signal. Also, thevibration motor 1230 may output a vibration signal when a touch is input to the touch screen. According to an embodiment, thevibration motor 1230 may output information about a result of searching for a surrounding environment.

프로세서(1300)는, 통상적으로 전자 장치(1000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(1300)는, 메모리(1700)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 사용자 입력부(1100), 출력부(1200), 센싱부(1400), 통신부(1500), A/V 입력부(1600) 등을 전반적으로 제어할 수 있다.Theprocessor 1300 generally controls the overall operation of theelectronic device 1000 . For example, theprocessor 1300 executes programs stored in thememory 1700 , and thus theuser input unit 1100 , theoutput unit 1200 , thesensing unit 1400 , thecommunication unit 1500 , and the A/V input unit 1600 . ) can be controlled in general.

전자 장치(1000)는 적어도 하나의 프로세서(1300)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(1000)는 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), NPU(Neural Processing Unit) 등의 다양한 종류의 프로세서를 포함할 수 있다.Theelectronic device 1000 may include at least oneprocessor 1300 . For example, theelectronic device 1000 may include various types of processors, such as a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), and a neural processing unit (NPU).

프로세서(1300)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(1700)로부터 프로세서(1300)에 제공되거나, 통신부(1500)를 통해 수신되어 프로세서(1300)로 제공될 수 있다. 예를 들면 프로세서(1300)는 메모리와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.Theprocessor 1300 may be configured to process instructions of a computer program by performing basic arithmetic, logic, and input/output operations. The command may be provided to theprocessor 1300 from thememory 1700 or may be received through thecommunication unit 1500 and provided to theprocessor 1300 . For example, theprocessor 1300 may be configured to execute instructions according to program codes stored in a recording device such as a memory.

일 실시 예에 의한 프로세서(1300)는 주변 환경 탐색을 위한 센서가 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제1 개구(aperture)의 안테나를 통해, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 의한 프로세서(1300)는, 상기 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색할 수 있다.Theprocessor 1300 according to an embodiment of the present invention may generate a plurality of sensor signals through an antenna of a first aperture when a sensor for searching the surrounding environment can radiate a plurality of sensor signals in a direction belonging to the first direction range. It can emit sensor signals. Theprocessor 1300 according to an embodiment may search for a first surrounding area based on reflection signals of the plurality of radiated sensor signals.

일 실시 예에 의한 프로세서(1300)는 주변 환경 탐색을 위한 센서가, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제2 개구의 안테나를 통해, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 의한 프로세서(1300)는, 상기 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색할 수 있다.Theprocessor 1300 according to an embodiment is configured to, when the sensor for searching the surrounding environment can radiate a plurality of sensor signals in a direction belonging to the second direction range, the plurality of sensor signals through the antenna of the second opening. can radiate Theprocessor 1300 according to an embodiment may search for a second surrounding area based on reflection signals of the plurality of radiated sensor signals.

따라서, 일 실시 예에 의한 프로세서(1300)는, 센서가 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있는 방향 범위에 따라서, 서로 다른 크기의 개구를 포함하는 안테나들을 이용하여, 서로 다른 주변 영역들을 탐색할 수 있다.Accordingly, theprocessor 1300 according to an embodiment may search for different surrounding areas by using antennas including apertures of different sizes according to a direction range in which the sensor can radiate a plurality of sensor signals. have.

일 실시 예에 의한 제1 개구의 크기가 제2 개구의 크기보다 큰 경우, 제1 주변 영역은, 제2 주변 영역에 비해, 상대적으로 더 먼 거리에 위치한 주변 환경을 포함할 수 있다.When the size of the first opening according to an embodiment is greater than the size of the second opening, the first peripheral area may include a surrounding environment located at a relatively greater distance than the second peripheral area.

또한, 일 실시 예에 의한 제2 주변 영역은, 제1 주변 영역에 비해, 수직면에서 더 넓은 영역의 주변 환경을 포함할 수 있다. 따라서, 제1 주변 영역이 상대적으로, 센서와 동일 평면 또는 비슷한 높이의 주변 환경을 포함하는데 반해, 제2 주변 영역은, 센서보다 더 높거나 더 낮은 높이의 주변 환경을 더 포함할 수 있다.In addition, the second peripheral area according to an embodiment may include a surrounding environment of a wider area in a vertical plane than the first peripheral area. Accordingly, the first peripheral region may include a peripheral environment relatively flush with or at a height similar to that of the sensor, whereas the second peripheral region may further include a peripheral environment having a height higher or lower than that of the sensor.

따라서, 일 실시 예에 의하면, 서로 다른 크기의 개구를 가진 안테나들을 이용하여, 전자 장치(1000)를 기준으로 위치에 있어서, 서로 다른 특성을 가진 주변 환경에 대한 탐색이 수행될 수 있다. 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 서로 다른 특성의 주변 환경에 기초하여, 지도 데이터를 생성하거나, 주변 환경의 객체를 인식(detect)할 수 있다.Accordingly, according to an embodiment, a search for a surrounding environment having different characteristics may be performed at a location with respect to theelectronic device 1000 using antennas having openings of different sizes. Theelectronic device 1000 according to an embodiment may generate map data or detect an object in the surrounding environment based on surrounding environments having different characteristics.

일 실시 예에 의하면, 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역 중 적어도 하나가 탐색된 결과에 기초하여, 전자 장치(1000)의 주변 환경에 대한 지도 데이터가 생성될 수 있다. 또한, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는 제2 주변 영역이 탐색된 결과에 기초하여, 전자 장치(1000)의 주변에 위치한 적어도 하나의 객체를 인식할 수 있다.According to an embodiment, map data for the surrounding environment of theelectronic device 1000 may be generated based on a result of searching for at least one of the first surrounding area and the second surrounding area. Also, theelectronic device 1000 according to an embodiment may recognize at least one object located in the vicinity of theelectronic device 1000 based on a result of the search for the second surrounding area.

센싱부(1400)는, 전자 장치(1000)의 상태 또는 전자 장치(1000) 주변의 상태를 감지하고, 감지된 정보를 프로세서(1300)로 전달할 수 있다.Thesensing unit 1400 may detect a state of theelectronic device 1000 or a state around theelectronic device 1000 , and transmit the sensed information to theprocessor 1300 .

센싱부(1400)는, 지자기 센서(Geomagnetic sensor)(1410), 가속도 센서(Acceleration sensor)(1420), 온/습도 센서(1430), 적외선 센서(1440), 자이로스코프 센서(1450), 위치 센서(예컨대, GPS, 라이더 센서, 레이더 센서)(1460), 기압 센서(1470), 근접 센서(1480), 및 RGB 센서(illuminance sensor)(1490) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Thesensing unit 1400 includes ageomagnetic sensor 1410 , anacceleration sensor 1420 , a temperature/humidity sensor 1430 , aninfrared sensor 1440 , agyroscope sensor 1450 , and a position sensor. (For example, GPS, lidar sensor, radar sensor) 1460,barometric pressure sensor 1470,proximity sensor 1480, and may include at least one of the RGB sensor (illuminance sensor) 1490, but is limited thereto no.

일 실시 예에 의한 센싱부(1400)는, 주변 환경을 탐색하기 위한 위치 센서(1460)로서, 예를 들면, 라이더 센서 또는 레이더 센서 등을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의한 라이더 센서 또는 레이더 센서는, 다양한 크기의 개구를 가진 안테나들을 이용하여, 복수의 센서 신호를 방사하고, 방사된 신호들에 대한 반사된 신호에 기초하여, 주변 환경을 탐색할 수 있다. 일 실시 예에 의한, 라이더 센서 또는 레이더 센서는, 복수의 센서 신호가 방사될 수 있는 방향 범위에 따라서, 서로 다른 크기의 개구를 가진 안테나들을 이용하여, 주변 환경을 탐색할 수 있다.Thesensing unit 1400 according to an embodiment is aposition sensor 1460 for searching a surrounding environment, and may include, for example, a lidar sensor or a radar sensor. A lidar sensor or a radar sensor according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals using antennas having openings of various sizes, and based on the reflected signals for the radiated signals, it is possible to search the surrounding environment. have. According to an embodiment, the lidar sensor or the radar sensor may search the surrounding environment by using antennas having different sizes of apertures according to a direction range in which a plurality of sensor signals may be radiated.

통신부(1500)는, 전자 장치(1000)가 서버(2000) 또는 외부 장치(미도시)와 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1500)는, 근거리 통신부(1510), 이동 통신부(1520), 방송 수신부(1530)를 포함할 수 있다.Thecommunication unit 1500 may include one or more components that allow theelectronic device 1000 to communicate with the server 2000 or an external device (not shown). For example, thecommunication unit 1500 may include a short-range communication unit 1510 , amobile communication unit 1520 , and abroadcast receiving unit 1530 .

근거리 통신부(short-range wireless communication unit)(1510)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Short-rangewireless communication unit 1510, Bluetooth communication unit, BLE (Bluetooth Low Energy) communication unit, short-range wireless communication unit (Near Field Communication unit), WLAN (Wi-Fi) communication unit, Zigbee (Zigbee) communication unit, infrared ( It may include an IrDA, infrared Data Association) communication unit, a Wi-Fi Direct (WFD) communication unit, an ultra wideband (UWB) communication unit, an Ant+ communication unit, and the like, but is not limited thereto.

이동 통신부(1520)는, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기에서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.Themobile communication unit 1520 transmits/receives a radio signal to and from at least one of a base station, an external terminal, and a server on a mobile communication network. Here, the wireless signal may include various types of data according to transmission/reception of a voice call signal, a video call signal, or a text/multimedia message.

방송 수신부(1530)는, 방송 채널을 통하여 외부로부터 방송 신호 및/또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 구현 예에 따라서 전자 장치(1000)가 방송 수신부(1530)를 포함하지 않을 수도 있다.Thebroadcast receiver 1530 receives a broadcast signal and/or broadcast-related information from the outside through a broadcast channel. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. According to an embodiment, theelectronic device 1000 may not include thebroadcast receiver 1530 .

일 실시 예에 의한, 통신부(1500)는 주변 환경을 탐색하는데 필요한 정보를 송수신할 수 있다.According to an embodiment, thecommunication unit 1500 may transmit/receive information necessary to search for a surrounding environment.

A/V(Audio/Video) 입력부(1600)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(1610)와 마이크로폰(1620) 등이 포함될 수 있다. 카메라(1610)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서를 통해 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 얻을 수 있다. 이미지 센서를 통해 캡쳐된 이미지는 프로세서(1300) 또는 별도의 이미지 처리부(미도시)를 통해 처리될 수 있다.The A/V (Audio/Video)input unit 1600 is for inputting an audio signal or a video signal, and may include acamera 1610 , amicrophone 1620 , and the like. Thecamera 1610 may obtain an image frame such as a still image or a moving image through an image sensor in a video call mode or a photographing mode. The image captured through the image sensor may be processed through theprocessor 1300 or a separate image processing unit (not shown).

마이크로폰(1620)은, 외부의 음향 신호를 입력 받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 예를 들어, 마이크로폰(1620)은 주변 환경 탐색을 수행하기 위한 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.Themicrophone 1620 receives an external sound signal and processes it as electrical voice data. For example, themicrophone 1620 may receive a user's voice input for performing a surrounding environment search.

메모리(1700)는, 프로세서(1300)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 전자 장치(1000)로 입력되거나 전자 장치(1000)로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다.Thememory 1700 may store a program for processing and control of theprocessor 1300 , and may also store data input to or output from theelectronic device 1000 .

일 실시 예에 의한 메모리(1700)는 주변 환경을 탐색하는데 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(1700)는 주변 환경을 탐색한 결과에 기초하여, 생성된 지도 데이터를 저장할 수 있다.Thememory 1700 according to an embodiment may store data required to search for a surrounding environment. For example, thememory 1700 may store the generated map data based on a result of searching the surrounding environment.

메모리(1700)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Thememory 1700 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory), and a RAM. (RAM, Random Access Memory) SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic disk , may include at least one type of storage medium among optical disks.

메모리(1700)에 저장된 프로그램들은 그 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 분류할 수 있는데, 예를 들어, UI 모듈(1710), 터치 스크린 모듈(1720), 알림 모듈(1730) 등으로 분류될 수 있다.Programs stored in thememory 1700 may be classified into a plurality of modules according to their functions, for example, may be classified into aUI module 1710 , atouch screen module 1720 , anotification module 1730 , and the like. .

UI 모듈(1710)은, 애플리케이션 별로 전자 장치(1000)와 연동되는 특화된 UI, GUI 등을 제공할 수 있다. 터치 스크린 모듈(1720)은 사용자의 터치 스크린 상의 터치 제스처를 감지하고, 터치 제스처에 관한 정보를 프로세서(1300)로 전달할 수 있다. 일부 실시예에 따른 터치 스크린 모듈(1720)은 터치 코드를 인식하고 분석할 수 있다. 터치 스크린 모듈(1720)은 컨트롤러를 포함하는 별도의 하드웨어로 구성될 수도 있다.TheUI module 1710 may provide a specialized UI, GUI, or the like that interworks with theelectronic device 1000 for each application. Thetouch screen module 1720 may detect a touch gesture on the user's touch screen and transmit information about the touch gesture to theprocessor 1300 . Thetouch screen module 1720 according to some embodiments may recognize and analyze a touch code. Thetouch screen module 1720 may be configured as separate hardware including a controller.

터치스크린의 터치 또는 근접 터치를 감지하기 위해 터치스크린의 내부 또는 근처에 다양한 센서가 구비될 수 있다. 터치스크린의 터치를 감지하기 위한 센서의 일례로 촉각 센서가 있다. 촉각 센서는 사람이 느끼는 정도로 또는 그 이상으로 특정 물체의 접촉을 감지하는 센서를 말한다. 촉각 센서는 접촉면의 거칠기, 접촉 물체의 단단함, 접촉 지점의 온도 등의 다양한 정보를 감지할 수 있다.Various sensors may be provided inside or near the touch screen to detect a touch or a proximity touch of the touch screen. A tactile sensor is an example of a sensor for detecting a touch of a touch screen. A tactile sensor refers to a sensor that senses a touch of a specific object to a degree or more that a person feels. The tactile sensor may sense various information such as the roughness of the contact surface, the hardness of the contact object, and the temperature of the contact point.

사용자의 터치 제스처에는 탭, 터치&홀드, 더블 탭, 드래그, 패닝, 플릭, 드래그 앤드 드롭, 스와이프 등이 있을 수 있다.The user's touch gesture may include a tap, touch & hold, double tap, drag, pan, flick, drag and drop, swipe, and the like.

알림 모듈(1730)은 전자 장치(1000)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 발생할 수 있다.Thenotification module 1730 may generate a signal for notifying the occurrence of an event in theelectronic device 1000 .

도 6은 일 실시 예에 의한 주변 환경을 탐색하는 방법을 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of searching for a surrounding environment according to an exemplary embodiment.

도 6을 참조하면, 단계 610에서, 전자 장치(1000)는, 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 제1 개구의 안테나를 통해, 센서에 의해 출력되는, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 상기 센서가, 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 센서 신호들을 방사할 수 있는 경우, 제1 개구의 안테나를 통해, 센서 신호들을 방사할 수 있다.Referring to FIG. 6 , inoperation 610 , theelectronic device 1000 may radiate a plurality of sensor signals output by the sensor through the antenna of the first opening in a direction belonging to the first direction range. When the sensor can radiate sensor signals in a direction belonging to the first direction range, theelectronic device 1000 according to an embodiment may radiate the sensor signals through the antenna of the first opening.

일 실시 예에 의한 센서는, 복수의 센서 신호들이 방사될 수 있는 다양한 방향 범위들 중에서, 제1 방향 범위에 속하는 방향으로, 제1 개구의 안테나를 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 예를 들어, 센서가 수평면 상에서 360도로 회전하면서, 복수의 센서 신호들을 방사하는 경우, 360도 방향 범위 중에서, 센서(100)가 제1 방향 범위에 속하는 방향을 향하는 동안에는, 제1 개구의 안테나를 통하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다.A sensor according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals through an antenna of a first opening in a direction belonging to a first direction range among various directional ranges in which a plurality of sensor signals may be radiated. For example, when the sensor rotates 360 degrees on a horizontal plane and radiates a plurality of sensor signals, while thesensor 100 faces a direction belonging to the first direction range in a 360 degree direction range, the antenna of the first opening Through this, a plurality of sensor signals may be radiated.

단계 620에서, 전자 장치(1000)는, 단계 610에서, 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색할 수 있다. 일 실시 예에 의한 반사 신호는, 단계 610에서, 방사된 복수의 센서 신호들이 주변 환경에 존재하는 다양한 객체들의 표면에 부딪혀 반사된 신호들을 포함할 수 있다.Inoperation 620 , theelectronic device 1000 may search for a first surrounding area based on reflection signals of the plurality of radiated sensor signals inoperation 610 . The reflected signal according to an embodiment may include signals reflected by a plurality of radiated sensor signals hitting surfaces of various objects existing in the surrounding environment instep 610 .

일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 반사 신호의 세기, 수신 시점, 파형 등 반사 신호에 대한 다양한 특성에 기초하여, 센서 신호들이 부딪힌 객체들의 위치, 형태 등을 판단함으로써, 주변 환경을 탐색할 수 있다. 일 실시 예에 의한 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 센서 신호들은 제1 주변 영역에 속한 객체들의 표면에서 반사됨에 따라, 전자 장치(1000)는 반사된 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색할 수 있다.Theelectronic device 1000 according to an embodiment searches the surrounding environment by determining the location and shape of objects with which sensor signals collide, based on various characteristics of the reflected signal, such as intensity, reception time, and waveform of the reflected signal. can do. According to an embodiment, as sensor signals radiated through the antenna of the first opening are reflected from the surfaces of objects belonging to the first peripheral region, theelectronic device 1000 detects the first peripheral region based on the reflected signals. can explore.

단계 630에서, 전자 장치(1000)는, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 제2 개구의 안테나를 통해, 복수의 센서 신호들을 방사하고, 단계 640에서, 상기 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색할 수 있다.Inoperation 630, theelectronic device 1000 radiates a plurality of sensor signals in a direction belonging to the second direction range through the antenna of the second opening, and inoperation 640, Based on the reflected signal, the second peripheral area may be searched.

따라서, 일 실시 예에 의한 센서(100)는, 센서(100)가 향하는 방향 범위에 따라서, 서로 다른 개구의 안테나를 이용하여, 복수의 센서 신호들을 방사할 수 있다. 서로 다른 개구의 안테나를 통해 복수의 센서 신호들이 방사됨에 따라서, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 다양한 방향으로 회전하는 하나의 센서를 이용하여, 서로 다른 주변 영역을 탐색할 수 있다.Accordingly, thesensor 100 according to an embodiment may radiate a plurality of sensor signals using antennas having different apertures according to a direction range toward which thesensor 100 is directed. As a plurality of sensor signals are radiated through antennas having different apertures, theelectronic device 1000 according to an embodiment may search different surrounding areas using one sensor rotating in various directions.

일 실시 예에 의하면, 개구의 크기, 즉, 면적이 넓을수록, 방사되는 센서 신호들의 지향성(directivity)이 커짐에 따라서, 더 먼 거리의 주변 환경이 탐색될 수 있으나, 수직면에서, 더 좁은 범위의 주변 환경이 탐색될 수 있다. 반면, 안테나의 개구의 면적이 좁을수록, 방사되는 센서 신호들의 지향성은 작아짐에 따라, 더 가까운 거리의 주변 환경이 탐색될 수 있으나, 수직면에서 더 넓은 범위의 주변 환경이 탐색될 수 있다.According to an embodiment, as the size of the opening, that is, the larger the area, the greater the directivity of the emitted sensor signals, the greater the distance the surrounding environment can be searched, but in the vertical plane, the narrower range The surrounding environment may be explored. On the other hand, as the area of the opening of the antenna decreases, the directivity of the radiated sensor signals decreases, so that a nearby environment may be searched at a closer distance, but a surrounding environment of a wider range may be searched in a vertical plane.

일 실시 예에 의하면, 제2 개구의 안테나뿐만 아니라, 제1 개구의 안테나를 함께 이용하여 센서 신호들을 방사할 수 있다. 예를 들면, 제2 방향 범위에서, 센서(100)는, 제1 개구의 안테나와, 제2 개구의 안테나를 함께 이용하여, 센서 신호들을 방사할 수 있다.According to an embodiment, sensor signals may be radiated by using not only the antenna of the second opening but also the antenna of the first opening. For example, in the second direction range, thesensor 100 may radiate sensor signals using the antenna of the first aperture and the antenna of the second aperture.

또한, 일 실시 예에 의하면, 센서(100)가 제2 방향 범위에서, 일정한 간격으로, 총 a번의 센서 신호를 방사하는 동작을 수행할 때, 제2 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작은, 소정 간격(ex. 3의 배수 간격)으로 b번(b는 a보다 작은 상수값) 수행될 수 있다. 또한, 제1 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작은, 소정 간격으로, 제2 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작이 수행되는 두 지점 사이의 구간들에서, 일정한 간격으로 수행되거나 모든 구간에서, 제2 방향 범위 내에서는, 총 a-b번 수행될 수 있다. 또는, 제1 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작은, 제2 개구의 안테나를 통한 센서 신호의 방사 동작과 함께 수행됨에 따라, 제2 방향 범위 내에서, 총 a번 수행될 수도 있다.In addition, according to an embodiment, when thesensor 100 performs an operation of radiating a total of a number of sensor signals at regular intervals in the second direction range, the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the second opening is , may be performed b times (where b is a constant value smaller than a) at a predetermined interval (eg, a multiple of 3). In addition, the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the first aperture is performed at regular intervals or all sections in the sections between two points at which the radiation action of the sensor signal through the antenna of the second aperture is performed at a predetermined interval. , within the range of the second direction, it may be performed a total of ab times. Alternatively, as the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the first opening is performed together with the radiation operation of the sensor signal through the antenna of the second opening, within the second direction range, a total of a times may be performed.

도 7을 일 실시 예에 따른 전자 장치(1000)에 구비된 센서(730)의 일 예를 나타낸 것이다.7 is a diagram illustrating an example of asensor 730 included in theelectronic device 1000 according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 센서(720)는, 전자 장치(1000)에 고정되는 고정부(790)와 결합되는, 회전을 위한 회전부(740)에 장착될 수 있고, 센서(730)는, 전자 장치(1000)의 주변 영역에 대한 탐색 동작을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 7 , thesensor 720 may be mounted on arotating part 740 for rotation coupled with a fixingpart 790 fixed to theelectronic device 1000 , and thesensor 730 may include theelectronic device 1000 . A search operation may be performed on the surrounding area of 1000 .

일 실시 예에 의한 제어부(710)는, 센서(720)를 제어하기 위한 구성으로, 도 5의 프로세서(1300)로부터 수신된 제어 신호에 따라 센서(720)를 제어하거나, 도 5의 프로세서(1300)와 대응되는 구성일 수 있다. 상술한 예에 한하지 않고, 제어부(710)는, 다양한 방법으로, 센서(720)를 제어하는 구성일 수 있다.Thecontrol unit 710 according to an embodiment is a configuration for controlling thesensor 720 , and controls thesensor 720 according to a control signal received from theprocessor 1300 of FIG. 5 , or theprocessor 1300 of FIG. 5 . ) and may have a corresponding configuration. Without being limited to the above-described example, thecontrol unit 710 may be configured to control thesensor 720 in various ways.

일 실시 예에 의한 센서(720)는, 도 7에 도시된 화살표 방향에 따라 회전하면서, 주변 영역을 탐색하기 위한 복수의 센서 신호를 방사하고, 방사된 신호들에 대한 반사된 신호에 기초하여, 주변 영역을 탐색할 수 있다. 일 실시 예에 의한 센서(720)는 도 1의 센서(100)와 대응되며, 전자 장치(1000)의 상단 부분에 장착되어, 주변 영역을 탐색하는 동작을 수행할 수 있다.Thesensor 720 according to an embodiment, while rotating according to the direction of the arrow shown in FIG. 7, radiates a plurality of sensor signals for searching the surrounding area, and based on the reflected signals for the radiated signals, You can explore the surrounding area. Thesensor 720 according to an embodiment corresponds to thesensor 100 of FIG. 1 , and is mounted on an upper portion of theelectronic device 1000 to perform an operation of searching a surrounding area.

일 실시 예에 의한 센서(720)는, 예를 들면, 레이더 센서일 수 있다. 상술한 예에 한하지 않고, 일 실시 예에 의한 센서(720)는, 다양한 개구의 안테나을 통해 센서 신호들을 방사하고, 반사된 신호에 기초하여, 주변 영역을 탐색하는, 다양한 종류의 센서를 포함할 수 있다.Thesensor 720 according to an embodiment may be, for example, a radar sensor. Not limited to the above-described example, thesensor 720 according to an embodiment may include various types of sensors that radiate sensor signals through antennas of various apertures and search a surrounding area based on the reflected signals. can

일 실시 예에 의한 센서(720)는, 스위치(730), 제1 개구의 안테나(740) 및 제2 개구의 안테나(750)를 더 포함할 수 있다. 상술한 예에 한하지 않고, 센서(720)는, 전자 장치(1000)의 주변 영역을 탐색하는데 필요한 다양한 구성을 더 포함할 수 있다.Thesensor 720 according to an embodiment may further include aswitch 730 , anantenna 740 having a first opening, and anantenna 750 having a second opening. The example is not limited to the above-described example, and thesensor 720 may further include various components necessary to search a surrounding area of theelectronic device 1000 .

일 실시 예에 의한 스위치(730)는, 회전 방향에 따라 회전하는, 센서(720)의 위치에 따라서, 서로 다른 개구의 안테나를 이용하여 센서 신호들을 방사할 수 있도록, 센서(720)의 동작 모드를 전환시킬 수 있다. 일 실시 예에 의한 센서(720)의 동작 모드는, 제1 개구의 안테나(740)를 이용하여 센서 신호들이 방사되는 제1 동작 모드 및 제2 개구의 안테나(750)를 이용하여 센서 신호들이 방사되는 제2 동작 모드를 포함할 수 있다. 상술한 예에 한하지 않고, 센서(720)의 동작 모드는, 서로 다른 개구의 안테나의 종류만큼, 복수 개의 동작 모드가 존재할 수 있다.Theswitch 730 according to an embodiment rotates according to the rotational direction, depending on the position of thesensor 720 , so that the sensor signals can be radiated using antennas having different apertures, the operation mode of thesensor 720 . can be converted The operation mode of thesensor 720 according to an embodiment includes a first operation mode in which sensor signals are radiated using theantenna 740 having a first opening and a sensor signals radiated using theantenna 750 having a second opening. and a second mode of operation. Not limited to the above-described example, the operation mode of thesensor 720 may exist as many operation modes as the types of antennas having different apertures.

일 실시 예에 의한 제1 개구의 안테나(740)는, 센서(720)의 회전 위치에 따라, 스위치(730)에 의해 제1 동작 모드로 센서(720)가 동작하는 경우, 센서(720)가 복수의 센서 신호들을 방사하여, 제1 주변 영역을 탐색하는데 이용될 수 있다. 일 실시 예에 따른 제1 개구의 크기가 제2 개구의 크기보다 큰 경우, 제1 개구의 안테나(740)는, 제2 개구의 안테나(750)에 의해 탐색되는 제2 주변 영역보다, 더 먼거리에 존재하는 제1 주변 영역을 탐색하는데 이용될 수 있다.When thesensor 720 is operated in the first operation mode by theswitch 730 according to the rotation position of thesensor 720 according to theantenna 740 of the first opening according to an embodiment, thesensor 720 is By emitting a plurality of sensor signals, it may be used to search for a first surrounding area. When the size of the first opening according to an embodiment is larger than the size of the second opening, theantenna 740 of the first opening is farther away than the second peripheral area searched by theantenna 750 of the second opening. It can be used to search for a first surrounding area existing in .

일 실시 예에 의한 제2 개구의 안테나(750)는, 센서(720)의 회전 위치에 따라, 스위치(730)에 의해 제2 동작 모드로, 센서(720)가 동작하는 경우, 센서(720)가 복수의 센서 신호들을 방사하여, 제2 주변 영역을 탐색하는데 이용될 수 있다. 일 실시 예에 따른 제2 개구의 안테나(750)는, 상술한 제1 주변 영역보다, 더 가까이에 존재하지만, 수직으로 더 넓은 영역을 포함하는 제2 주변 영역을 탐색하는데 이용될 수 있다.Theantenna 750 of the second opening according to an embodiment, according to the rotational position of thesensor 720, in the second operation mode by theswitch 730, when thesensor 720 is operated, thesensor 720 may emit a plurality of sensor signals, and may be used to search for a second surrounding area. Theantenna 750 of the second opening according to an exemplary embodiment may be used to search for a second peripheral area that exists closer than the above-described first peripheral area, but includes a vertically wider area.

일 실시 예에 의한 회전부(760)는, 회전부(760)에 장착된 센서(720)가 반지름 R 크기의 원모양으로 회전될 수 있도록, 도 7에 도시된 화살표에 의해 나타나는 회전 방향에 따라 회전할 수 있다. 도시된 예에 한하지 않고, 일 실시 예에 의한 센서(720)는, 다양한 형태의 회전부(760)에 의하여, 전자 장치(1000)에서, 회전할 수 있다.Therotation unit 760 according to an embodiment rotates according to the rotation direction indicated by the arrow shown in FIG. 7 so that thesensor 720 mounted on therotation unit 760 can be rotated in a circular shape having a radius of R. can Not limited to the illustrated example, thesensor 720 according to an embodiment may rotate in theelectronic device 1000 by therotating part 760 of various types.

일 실시 예에 의한 검출부(770)는 센서(720)의 회전 상의 위치를 검출하여, 스위치(730)가 센서(720)의 위치에 따라 동작 모드를 전환할 수 있도록, 동작할 수 있다. 일 실시 예에 의한 검출부(770)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 센서(720)와 함께 회전부(760)에 장착되어, 센서(720)와 동일한 속도로 회전할 수 있다.Thedetection unit 770 according to an embodiment may detect a rotational position of thesensor 720 , and may operate so that theswitch 730 may switch an operation mode according to the position of thesensor 720 . As shown in FIG. 7 , thedetection unit 770 according to an embodiment may be mounted on therotating unit 760 together with thesensor 720 to rotate at the same speed as thesensor 720 .

일 실시 예에 의한 검출부(770)는, 검출부(770)의 회전에 따라 변환되는, 고정부(790)의 서로 다른 특성의 표면들(780)을 감지함으로써, 센서(720)의 회전 위치를 검출할 수 있다. 예를 들면, 검출부(770)는 고정부(790)의 서로 다른 특성의 표면들(780)을 감지할 수 있는, 포토 다이오드일 수 있고, 이에 한하지 않고, 다양한 형태 및 종류의 센서일 수 있다.Thedetection unit 770 according to an embodiment detects the rotational position of thesensor 720 by detectingsurfaces 780 of different characteristics of the fixingunit 790 that are converted according to the rotation of thedetection unit 770 . can do. For example, thedetection unit 770 may be a photodiode capable of detecting thesurfaces 780 having different characteristics of the fixingunit 790 , but is not limited thereto, and may be various types and types of sensors. .

예를 들면, 회전부(760)의 회전에 따라서, 검출부(770)에 의해 서로 다른 특성의 표면들(ex. 밝은 색상 표면, 어두운 색상 표면)이 교대로 감지될 수 있는데, 다른 표면에 비해 길이가 더 긴 특수한 표면이 검출될 수 있다. 일 실시 예에 따라, 검출부(770)에 의해 특수한 표면이 검출됨에 따라서, 스위치(730)가 동작 모드를 전환할 수 있다. 예를 들면, 검출부(770)에 의해 특수한 표면이 검출됨에 따라, 제어부(710)는, 스위치(730)가 제1 동작 모드에서 제2 동작 모드로 전환하도록, 스위치(730)를 제어할 수 있다.For example, according to the rotation of therotating unit 760, surfaces with different characteristics (eg, a light-colored surface and a dark-colored surface) may be alternately detected by the detectingunit 770 , and the length is shorter than that of the other surfaces. Longer special surfaces can be detected. According to an embodiment, as the special surface is detected by thedetection unit 770 , theswitch 730 may change the operation mode. For example, as the special surface is detected by thedetection unit 770 , thecontrol unit 710 may control theswitch 730 to switch theswitch 730 from the first operation mode to the second operation mode. .

일 실시 예에 의한 고정부(790)는, 회전부(760) 및 센서(720)가 회전하면서, 전자 장치(1000)의 주변 영역을 탐색할 수 있도록, 전자 장치(1000)의 표면에 장착될 수 있고, 검출부(770)에 의해 감지될 수 있는 서로 다른 특성의 표면들(780)을 포함할 수 있다.The fixingunit 790 according to an embodiment may be mounted on the surface of theelectronic device 1000 so that therotating unit 760 and thesensor 720 can search a surrounding area of theelectronic device 1000 while rotating. and may includesurfaces 780 having different characteristics that can be detected by thedetection unit 770 .

도 8은 일 실시 예에 의한 제1 동작 모드 및 제2 동작 모드로 동작하는 센서(820)의 일 예를 도시한 것이다.8 illustrates an example of asensor 820 operating in a first operation mode and a second operation mode according to an embodiment.

도 8의 810 및 820은, 도 7에 도시된 센서(720), 검출부(770) 및 회전부(760) 등을 위에서 아래로 내려다본 일 예를 도시한 것이다.Reference numerals 810 and 820 of FIG. 8 illustrate an example of thesensor 720, thedetection unit 770, and therotation unit 760 shown in FIG. 7 as viewed from the top down.

또한, 도 8의 830은, 회전에 따라, 검출부(811)에 의해 검출되는 신호(831)와 센서(720)의 동작 모드들의 일 예를 도시한 것이다.Also,reference numeral 830 of FIG. 8 illustrates an example of operation modes of thesignal 831 detected by thedetection unit 811 and thesensor 720 according to rotation.

도 8을 참조하면, 810 및 820에서, 센서(720)와 검출부(770)는, 회전부(760)의 회전에 의하여, 반지름 R 크기의 원모양으로, 시계 반대방향으로 회전할 수 있다.Referring to FIG. 8 , at 810 and 820 , thesensor 720 and thedetection unit 770 may rotate counterclockwise in a circular shape having a radius of R by the rotation of therotating unit 760 .

일 실시 예에 의하면, 센서(720)가, 다른 표면들에 비해 길이가 긴, 고정부(790)의 특수한 표면(811)을 지나는 동안, 제2 동작 모드로 동작할 수 있도록, 검출부(770)는, 회전부(760)에서, 센서(720)보다 앞선 위치에 장착되어, 센서(720)와 함께 회전할 수 있다. 예를 들면, 810에서, 검출부(770)가 특수한 표면(811)을 감지함에 따라서, 센서(720)는 820과 같이 특수한 표면(811)을 지나는 동안, 제1 동작 모드에서 전환된 제2 동작 모드로 동작할 수 있다.According to an embodiment, while thesensor 720 passes thespecial surface 811 of the fixingunit 790 , which is longer than other surfaces, thedetection unit 770 may operate in the second operation mode. is mounted in a position preceding thesensor 720 in therotating unit 760 , and may rotate together with thesensor 720 . For example, in 810 , as thedetector 770 detects thespecial surface 811 , thesensor 720 passes thespecial surface 811 as shown in 820 , while the second mode of operation is switched from the first mode of operation. can operate as

일 실시 예에 따라, 검출부(770)에 의해 감지되는 신호는, 830에 도시된 신호(831)와 같이, 펄스 신호와 같은 형태로, 획득될 수 있다. 예를 들면, 펄스 신호 중 0은, 고정부(790)의 표면 중 어두운 표면과 대응되고, 1은 밝은 표면과 대응될 수 있다. 또한, 센서(720)의 동작 모드 전환을 위한, 특수한 표면(811)은, 다른 펄스 구간보다 길이가 긴, 832 또는 833 구간과 대응될 수 있다.According to an embodiment, the signal detected by thedetector 770 may be obtained in the form of a pulse signal, such as thesignal 831 shown in 830 . For example, 0 in the pulse signal may correspond to a dark surface of the surface of the fixingunit 790 , and 1 may correspond to a bright surface. In addition, thespecial surface 811 for switching the operation mode of thesensor 720 may correspond to asection 832 or 833, which is longer than other pulse sections.

일 실시 예에 의한 검출부(770)는, 회전에 따라, 다른 표면들보다 길이가 더 긴 811 표면을, 832 또는 833 구간이 종료된 시점에서, 감지함에 따라서, 센서(720)는, 832 또는 833 구간이 종료된 시점부터, 제1 동작 모드에서 제2 동작 모드로 전환하여 동작할 수 있다. 일 실시 예에 의한 센서(720)는, 검출부(770)가 특수한 표면(811)을 감지하는 동안 소요된 시간, 즉, 832 또는 833 구간과 동일한 길이의 시간 구간 동안에, 제2 동작 모드로 동작할 수 있고, 이후에는, 제1 동작 모드로 다시 전환되어 동작할 수 있다.According to the rotation, thedetection unit 770 according to an embodiment detects the 811 surface, which is longer than the other surfaces, at the time when the 832 or 833 section ends, thesensor 720, the 832 or 833 From the point in time when the section ends, the operation may be switched from the first operation mode to the second operation mode. Thesensor 720 according to an embodiment operates in the second operation mode during the time taken for thedetection unit 770 to detect thespecial surface 811 , that is, during the time period equal to the 832 or 833 period. and, thereafter, may be switched back to the first operation mode and operated.

도 9는 일 실시 예에 의한 센서(720)에 의해 감지되는 신호의 일 예를 나타낸 도면이다.9 is a diagram illustrating an example of a signal detected by thesensor 720 according to an embodiment.

도 9를 참조하면, 920은, 센서(720)에 의해 감지된 신호들 중 객체를 인지하기 위하여 이용되는 신호들의 일 예를 나타내며, 930은, 센서(720)에 의해 감지된 신호들 중 주변 영역에 대한 지도 데이터를 생성하는데 이용되는 신호들의 일 예를 나타낸다. 920 및 930에서, 가로축은, 수평면에서, -180도에서 180도로 회전하는, 센서(720)의 회전 각도와 대응되고, 세로축은, 신호의 세기(dB)와 대응된다.Referring to FIG. 9 ,reference numeral 920 denotes an example of signals used to recognize an object among signals detected by thesensor 720 , andreference numeral 930 denotes a peripheral area among signals detected by thesensor 720 . An example of signals used to generate map data for . At 920 and 930, the horizontal axis corresponds to the rotation angle of thesensor 720, which is rotated from -180 to 180 degrees in the horizontal plane, and the vertical axis corresponds to the signal strength (dB).

920을 참조하면, 센서(720)가 제2 동작 모드로 동작하는 구간(910)에서, 객체를 인지하기 위하여 이용되는 신호들이 감지될 수 있다. 또한, 930을 참조하면, 제1 동작 모드로 동작하는 구간에서, 지도 데이터를 생성하는데 이용되는 신호들이 감지될 수 있다.Referring to 920 , in asection 910 in which thesensor 720 operates in the second operation mode, signals used to recognize an object may be detected. Also, referring to 930 , signals used to generate map data may be sensed in a section operating in the first operation mode.

다만, 930에서, 제2 동작 모드로 동작되는 구간(910)은, 객체를 인지하기 위하여 이용되는 신호들과의 간섭으로 인해, 나머지 구간에 비해, 더 큰 노이즈를 포함할 수 있다. 예를 들면, 930의 910 구간에서, -20dB 이하의 신호들은, 간섭으로 인해 발생된 노이즈를 포함하므로, 지도 데이터를 생성하는데 이용되지 않을 수 있다.However, in 930 , thesection 910 operated in the second operation mode may include greater noise than the remaining sections due to interference with signals used to recognize an object. For example, insection 910 of 930, signals of -20 dB or less include noise generated due to interference, and thus may not be used to generate map data.

도 10, 도 11 및 도 12는 일 실시 예에 의한 제1 동작 모드로 동작하는 센서에 의해 획득된 신호의 일 예를 나타낸 도면이다.10, 11, and 12 are diagrams illustrating an example of a signal obtained by a sensor operating in a first operation mode according to an embodiment.

도 10, 도 11 및 도 12를 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 1010, 1020 및 1030에서, 각각 서로 다른 범위에서, 제2 동작 모드에 의한 센서 신호들이 방사될 때, 제1 개구의 안테나를 통해 센서 신호들이 수신될 수 있다.10, 11 and 12 , in theelectronic device 1000 according to an embodiment, when sensor signals according to the second operation mode are radiated in different ranges, respectively, in 1010, 1020, and 1030, Sensor signals may be received through the antenna of the first aperture.

일 실시 예에 의하면, 제1 동작 모드에 따라서, 복수의 제1 센서 신호들에 대한 반사 신호들이 수신되는 동안에, 일부 구간에서, 제2 동작 모드에 따라, 복수의 제2 센서 신호들이 방사됨에 따라서, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들의 일부분이 제2 센서 신호들에 의해 왜곡될 수 있다.According to an embodiment, according to the first operation mode, while the reflection signals for the plurality of first sensor signals are received, in some section, according to the second operation mode, as the plurality of second sensor signals are emitted , a portion of the first sensor signals received through the antenna of the first aperture may be distorted by the second sensor signals.

1010을 참조하면, 모든 구간에서, 제2 동작 모드에 따른 복수의 제2 센서 신호들이 방사되지 않음에 따라, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은, -23dB 이하에서 왜곡된 부분을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은, 센서 신호들이 방사되는 주변 환경의 상태에 따라 왜곡된 부분을 포함할 수 있다.Referring to 1010 , in all sections, as a plurality of second sensor signals according to the second operation mode are not radiated, the first sensor signals received through the antenna of the first opening are distorted at -23 dB or less. may include. According to an embodiment, the first sensor signals received through the antenna of the first opening may include a distorted portion according to the state of the surrounding environment to which the sensor signals are radiated.

1020을 참조하면, 360도의 회전 구간 중 일부 구간(1021)에서, 제2 동작 모드에 따른 복수의 제2 센서 신호들이 방사됨에 따라, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은 -16dB 이하에서 왜곡된 부분을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은, 센서 신호들이 방사되는 주변 환경의 상태에 따라 왜곡된 부분에 더해, 제2 센서 신호들에 의한 간섭 현상으로 인하여, 1010보다 더 큰 왜곡된 부분을 포함할 수 있다.Referring to 1020 , in apartial section 1021 of a 360-degree rotation section, as a plurality of second sensor signals according to the second operation mode are radiated, the first sensor signals received through the antenna of the first opening are -16dB. Hereinafter, a distorted portion may be included. According to an embodiment, the first sensor signals received through the antenna of the first opening, in addition to the distorted portion according to the state of the surrounding environment to which the sensor signals are radiated, due to the interference phenomenon by the second sensor signals, It may contain distortions greater than 1010.

1030을 참조하면, 360도의 회전 구간 중 일부 구간(1031)에서, 제2 동작 모드에 따른 복수의 제2 센서 신호들이 방사됨에 따라, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은 -12dB 이하에서 왜곡된 부분을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 제1 개구의 안테나를 통해 수신된 제1 센서 신호들은, 센서 신호들이 방사되는 주변 환경의 상태에 따라 왜곡된 부분에 더해, 제2 센서 신호들에 의한 간섭 현상으로 인하여, 1020보다 더 큰 왜곡된 부분을 포함할 수 있다.Referring to 1030 , in apartial section 1031 of a 360-degree rotation section, as a plurality of second sensor signals according to the second operation mode are radiated, the first sensor signals received through the antenna of the first opening are -12 dB. Hereinafter, a distorted portion may be included. According to an embodiment, the first sensor signals received through the antenna of the first opening, in addition to the distorted portion according to the state of the surrounding environment to which the sensor signals are radiated, due to the interference phenomenon by the second sensor signals, It may contain distortions greater than 1020.

도 13, 및 도 14는 일 실시 예에 의한 제2 동작 모드로 제2 주변 영역을 탐색하는 일 예를 나타낸 도면이다.13 and 14 are diagrams illustrating an example of searching a second surrounding area in a second operation mode according to an embodiment.

도 13, 및 도 14를 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)의 센서는, 회전하면서, 제1 동작 모드 및 제2 동작 모드 중 적어도 하나를 수행함으로써, 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역을 탐색할 수 있다.13 and 14 , the sensor of theelectronic device 1000 according to an exemplary embodiment performs at least one of a first operation mode and a second operation mode while rotating, thereby providing a first peripheral area and a second operation mode. You can explore the surrounding area.

1110을 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)의 센서는, 1113 및 1114의 회전 구간에서, 제2 동작 모드에 따라 동작함으로써, 1111 및 1112의 센서 신호들이 방사됨에 따라, 제2 주변 영역을 탐색할 수 있다.Referring to 1110 , the sensor of theelectronic device 1000 according to an embodiment operates according to the second operation mode in therotation sections 1113 and 1114 , so that the sensor signals 1111 and 1112 are radiated to the second periphery. area can be explored.

일 실시 예에 의하면, 복수 개의 회전 구간에서, 제2 동작 모드에 따라 제2 주변 영역이 탐색됨에 따라서, 수직으로 더 넓은 전자 장치(1000)의 주변 영역이 탐색될 수 있다.According to an embodiment, in a plurality of rotation sections, as the second peripheral region is searched according to the second operation mode, a vertically wider peripheral region of theelectronic device 1000 may be searched.

1120을 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)의 센서는, 1124, 1125 및 1126의 회전 지점에서, 제2 동작 모드에 따라 동작함으로써, 1121, 1122 및 1123의 센서 신호들이 방사됨에 따라, 제2 주변 영역을 탐색할 수 있다.Referring to 1120 , the sensor of theelectronic device 1000 according to an embodiment operates according to the second operation mode at the rotation points 1124 , 1125 , and 1126 , so that the sensor signals 1121 , 1122 , and 1123 are radiated. , the second surrounding area may be searched.

1120에서 방사된 센서 신호들은, 1110의 센서 신호들과는 달리, 회전 구간이 아닌 하나의 회전 지점에서, 적어도 하나의 센서 신호들이 방사된 신호들일 수 있다. 따라서, 1120의 실시 예에 따르면, 보다 적은 개수의 센서 신호에 따라서, 제2 주변 영역이 탐색될 수 있다.Unlike the sensor signals of 1110 , the sensor signals emitted from 1120 may be signals emitted from at least one sensor signal at one rotation point rather than a rotation section. Accordingly, according to the embodiment of 1120 , the second surrounding area may be searched according to a smaller number of sensor signals.

도 15는 일 실시 예에 의한 대상체의 상태를 감지하는 일 예를 나타낸 도면이다.15 is a diagram illustrating an example of detecting a state of an object according to an embodiment.

도 15를 참조하면, 일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는, 센서를 이용하여, 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역(1201)을 탐색할 수 있다.Referring to FIG. 15 , theelectronic device 1000 according to an embodiment may search for a first peripheral region and a secondperipheral region 1201 using a sensor.

일 실시 예에 의한 전자 장치(1000)는 제2 주변 영역(1201)에 위치한 대상체의 존재뿐만 아니라, 대상체의 상태를 더 감지할 수 있다. 일 실시 예에 의한 대상체의 상태는, 움직임 상태, 심박 수, 호흡 수 등 대상체의 움직임에 관한 다양한 상태를 포함할 수 있다.Theelectronic device 1000 according to an embodiment may further sense the state of the object as well as the presence of the object located in the secondperipheral area 1201 . The state of the object according to an embodiment may include various states related to the movement of the object, such as a movement state, heart rate, and respiration rate.

예를 들어, 전자 장치(1000)의 제2 주변 영역(1201)에서 감지된 사람 손이 1202의 화살표 방향과 같이 왕복으로 움직이고 있는 경우, 센서에서 감지된, 사람 손에 대한 반사 신호들은 1205와 같이 획득될 수 있다.For example, when the human hand sensed in the secondperipheral region 1201 of theelectronic device 1000 is reciprocally moving in the direction of thearrow 1202 , the reflected signals of the human hand detected by the sensor are displayed as shown in 1205 . can be obtained.

일 실시 예에 의하면, 도플러 효과에 기초하여, 사람 손에 대한 움직임이 감지될 수 있다. 예를 들면, 사람 손이 센서로부터 멀어지도록 이동하는 경우, 낮은 주파수의 반사 신호들이(1203)이 센서에서 감지될 수 있으나, 사람 손이 센서와 가까이 이동하는 경우, 높은 주파수의 반사 신호들이(1204)이 센서에서 감지될 수 있다.According to an embodiment, a motion of a human hand may be detected based on the Doppler effect. For example, when the human hand moves away from the sensor, low frequency reflection signals 1203 may be detected at the sensor, but when the human hand moves closer to the sensor, high frequency reflection signals 1204 are detected. ) can be detected by the sensor.

일 실시 예에 의한 센서는 대상체의 심박수 또는 호흡수에 관한 정보도 마찬가지로, 대상체의 외형적인 움직임을 감지함으로써, 획득할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(1000)는 대상체의 가슴 영역에서 반사된 센서 신호에 대하여, FFT(fourier transform function)을 적용하여, 대상체의 움직임을 감지할 수 있다.The sensor according to an embodiment may also acquire information about the heart rate or respiration rate of the object by detecting the external movement of the object. For example, theelectronic device 1000 may detect the movement of the object by applying a fourth transform function (FFT) to the sensor signal reflected from the chest region of the object.

일 실시 예에 의한 센서에 의해 방사되는 센서 신호는, 심박수 또는 호흡수에 관한 정보를 획득할 수 있도록, 심박수 또는 호흡수의 주파수(ex. 0.2~2Hz)보다 더 빠른 회전 속도(ex. 1초당 50회)로, 방사될 수 있다.The sensor signal emitted by the sensor according to an embodiment is a faster rotational speed (ex. per second) than the frequency (ex. 0.2 to 2Hz) of the heart rate or respiration rate so as to obtain information about the heart rate orrespiration rate 50 times), and can be spun.

상술한 예에 한하지 않고, 일 실시 예에 의한 센서는 다양한 방법에 따라서, 전자 장치(1000) 주변에 존재하는 객체의 위치뿐만 아니라 움직임에 관한 정보를 함께 획득할 수 있다.The sensor according to an embodiment is not limited to the above-described example, and according to various methods, the sensor may acquire information about the movement as well as the position of an object existing around theelectronic device 1000 .

일 실시 예에 의하면, 하나의 센서를 이용하여, 센서가 향하는 방향에 따라, 다른 크기의 개구를 가진 안테나를 통하여, 센서 신호를 방사함에 따라서, 주변의 다양한 영역을 탐색할 수 있다.According to an embodiment, by using one sensor, various areas around may be searched for by radiating a sensor signal through an antenna having an opening having a different size according to a direction the sensor faces.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory storage medium' is a tangible device and only means that it does not contain a signal (eg, electromagnetic wave), and this term refers to cases in which data is semi-permanently stored in a storage medium and temporary It does not distinguish the case where it is stored as For example, the 'non-transitory storage medium' may include a buffer in which data is temporarily stored.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to one embodiment, the method according to various embodiments disclosed in this document may be provided as included in a computer program product. Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities. The computer program product is distributed in the form of a device-readable storage medium (eg compact disc read only memory (CD-ROM)), or through an application store (eg Play Store™) or on two user devices ( It can be distributed (eg downloaded or uploaded) directly, online between smartphones (eg: smartphones). In the case of online distribution, at least a portion of the computer program product (eg, a downloadable app) is stored at least in a machine-readable storage medium, such as a memory of a manufacturer's server, a server of an application store, or a relay server. It may be temporarily stored or temporarily created.

또한, 본 명세서에서, “부”는 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.Also, in this specification, “unit” may be a hardware component such as a processor or circuit, and/or a software component executed by a hardware component such as a processor.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

Claims (15)

Translated fromKorean

전자 장치에서 주변 환경을 탐색하는 방법에 있어서,A method for exploring a surrounding environment in an electronic device, the method comprising:주변 환경 탐색을 위한 센서가 제1 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제1 개구(aperture)의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 단계;radiating the plurality of sensor signals through an antenna of a first aperture when a sensor for searching a surrounding environment can radiate a plurality of sensor signals in a direction belonging to a first direction range;상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색하는 단계;searching for a first peripheral area based on reflection signals of a plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first opening;상기 센서가, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제2 개구의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 단계; 및radiating the plurality of sensor signals through an antenna of a second opening when the sensor can radiate a plurality of sensor signals in a direction belonging to a second direction range; and상기 제2 개구를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색하는 단계를 포함하는, 방법.based on reflected signals for a plurality of sensor signals radiated through the second aperture, searching for a second surrounding area.제1항에 있어서,According to claim 1,상기 제1 개구의 크기는, 상기 제2 개구의 크기보다 크고,The size of the first opening is larger than the size of the second opening,상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들은, 상기 제2 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 비해, 수직면에서, 더 좁은 범위로 더 먼 거리까지 방사되는, 방법.The plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first aperture are radiated to a greater distance in a narrower range in a vertical plane than the plurality of sensor signals radiated through the antenna of the second aperture.제1항에 있어서,According to claim 1,상기 제1 주변 영역은, 상기 제2 주변 영역에 비해, 상기 전자 장치에서, 상대적으로 더 먼 거리에 위치한 주변 환경을 포함하는, 방법.The method of claim 1, wherein the first peripheral region includes a peripheral environment located at a relatively greater distance from the electronic device than the second peripheral region.제1항에 있어서,According to claim 1,상기 제2 주변 영역은, 상기 제1 주변 영역에 비해 수직면에서 더 넓은 영역의 주변 환경을 포함하는, 방법.wherein the second peripheral region comprises a larger area of the peripheral environment in a vertical plane than the first peripheral region.제1항에 있어서,According to claim 1,상기 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역 중 적어도 하나가 탐색된 결과에 기초하여, 상기 전자 장치의 주변 환경에 대한 지도 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하는, 방법.The method of claim 1 , further comprising generating map data for a surrounding environment of the electronic device based on a result of finding at least one of the first surrounding area and the second surrounding area.제1항에 있어서,According to claim 1,상기 제2 주변 영역이 탐색된 결과에 기초하여, 상기 전자 장치의 주변에 위치한 적어도 하나의 객체에 관한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는, 방법.The method further comprising the step of obtaining information about at least one object located in the vicinity of the electronic device based on a result of the search for the second surrounding area.제6항에 있어서, 상기 객체에 관한 정보는The method of claim 6, wherein the information about the object상기 객체의 위치에 관한 정보 및 상기 객체의 움직임 상태에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.A method comprising at least one of information about the position of the object and information about a movement state of the object.주변 환경을 탐색하는 전자 장치에 있어서,An electronic device for searching a surrounding environment, comprising:제1 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제1 개구(aperture)의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하고, 제2 방향 범위에 속한 방향으로, 복수의 센서 신호를 방사할 수 있는 경우, 제2 개구의 안테나를 통해, 상기 복수의 센서 신호들을 방사하는 센싱부; 및When a plurality of sensor signals can be radiated in a direction belonging to the first direction range, the plurality of sensor signals are radiated through an antenna of a first aperture, and a plurality of sensor signals are radiated in a direction belonging to the second direction range. a sensing unit that radiates the plurality of sensor signals through the antenna of the second opening when capable of radiating the sensor signals; and상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제1 주변 영역을 탐색하고, 상기 제2 개구를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 대한 반사 신호들에 기초하여, 제2 주변 영역을 탐색하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는, 전자 장치.Based on the reflected signals for the plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first opening, a first peripheral region is searched for, and the reflected signals for the plurality of sensor signals radiated through the second opening The electronic device comprising: at least one processor configured to search for a second peripheral area based on .제8항에 있어서,9. The method of claim 8,상기 제1 개구의 크기는, 상기 제2 개구의 크기보다 크고,The size of the first opening is larger than the size of the second opening,상기 제1 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들은, 상기 제2 개구의 안테나를 통해 방사된 복수의 센서 신호들에 비해, 수직면에서, 더 좁은 범위로 더 먼 거리까지 방사되는, 전자 장치.The plurality of sensor signals radiated through the antenna of the first opening are radiated to a greater distance in a narrower range in a vertical plane than the plurality of sensor signals radiated through the antenna of the second opening, the electronic device .제8항에 있어서,9. The method of claim 8,상기 제1 주변 영역은, 상기 제2 주변 영역에 비해, 상기 전자 장치에서, 상대적으로 더 먼 거리에 위치한 주변 환경을 포함하는, 전자 장치.The first peripheral region includes a peripheral environment located at a relatively greater distance from the electronic device than the second peripheral region.제8항에 있어서,9. The method of claim 8,상기 제2 주변 영역은, 상기 제1 주변 영역에 비해 수직면에서 더 넓은 영역의 주변 환경을 포함하는, 전자 장치.The second peripheral region includes a peripheral environment of a wider area in a vertical plane than the first peripheral region.제8항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는9. The method of claim 8, wherein the at least one processor comprises:상기 제1 주변 영역 및 제2 주변 영역 중 적어도 하나가 탐색된 결과에 기초하여, 상기 전자 장치의 주변 환경에 대한 지도 데이터를 생성하는, 전자 장치.and generating map data for a surrounding environment of the electronic device based on a result of a search for at least one of the first surrounding area and the second surrounding area.제8항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는9. The method of claim 8, wherein the at least one processor comprises:상기 제2 주변 영역이 탐색된 결과에 기초하여, 상기 전자 장치의 주변에 위치한 적어도 하나의 객체에 관한 정보를 획득하는, 전자 장치.The electronic device is configured to acquire information about at least one object located in the vicinity of the electronic device based on a result of the search for the second surrounding area.제13항에 있어서, 상기 객체에 관한 정보는The method of claim 13, wherein the information about the object상기 객체의 위치에 관한 정보 및 상기 객체의 움직임 상태에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 전자 장치.The electronic device comprising at least one of information about the position of the object and information about the movement state of the object.제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.A computer-readable recording medium in which a program for implementing the method of any one of claims 1 to 7 is recorded.

Images