WO2018225316A1 - Medical control device - Google Patents

Abstract

This medical control device comprises: an image input unit whereto are input a first image, obtained when light for illuminating a surface layer of a biological tissue is emitted at a site to be treated with a treatment instrument, and a second image, obtained when light capable of reaching a deep portion of the biological tissue is emitted at the site to be treated; a treatment instrument extraction processing unit for extracting the treatment instrument from the first image; a specific tissue extraction processing unit for extracting a specific tissue from the second image; a distance information acquisition unit for acquiring distance information indicating the distance between the treatment instrument and the specific tissue; and a control unit for performing control for displaying the first image and warning of the presence of the specific tissue on the basis of the distance indicated by the distance information and/or control for changing the state of supply of energy to the treatment instrument.

Description

Translated fromJapanese

医療用制御装置Medical control device

　本発明は、医療用制御装置に関し、特に、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う際に用いられる医療用制御装置に関するものである。The present invention relates to a medical control apparatus, and more particularly to a medical control apparatus used when performing a treatment on a living tissue under endoscopic observation.

　医療分野の内視鏡観察においては、例えば、被検体の体腔内に存在する生体組織等の被写体に対して白色光またはＲＧＢ光を照射して当該被写体を撮像することにより、当該被写体を肉眼で見た場合と略同様の視認性を具備する白色光画像を表示させることが可能な白色光観察が従来行われている。In endoscopic observation in the medical field, for example, a subject such as a living tissue existing in a body cavity of a subject is irradiated with white light or RGB light to image the subject, and the subject is picked up with the naked eye. Conventionally, white light observation capable of displaying a white light image having substantially the same visibility as when viewed is performed.

　また、医療分野の内視鏡観察においては、例えば、被検体の体腔内に存在する生体組織に対し、当該生体組織に含まれる所定の対象物の特性に応じて帯域制限を施した光である特殊光を照射して当該被写体を撮像することにより、当該所定の対象物の視認性が白色光画像に比べて向上した特殊光画像を表示させることが可能な特殊光観察が従来行われている。Further, in endoscopic observation in the medical field, for example, light obtained by performing band limitation on a living tissue present in the body cavity of a subject according to the characteristics of a predetermined object included in the living tissue. Conventionally, special light observation has been performed that can display a special light image in which the visibility of the predetermined object is improved as compared to a white light image by irradiating special light and imaging the subject. .

　そして、例えば、日本国特開２０１４－２２６３４１号公報には、内視鏡装置において、前述のような白色光画像及び特殊光画像を取得するための構成が開示されている。また、日本国特開２０１４－２２６３４１号公報には、深部血管を撮像した画像を特殊光画像として取得するための構成が開示されている。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-226341 discloses a configuration for acquiring a white light image and a special light image as described above in an endoscope apparatus. Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-226341 discloses a configuration for acquiring an image obtained by imaging a deep blood vessel as a special light image.

　ところで、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う際には、当該生体組織の粘膜深部に存在する深部血管等の特定組織の偶発的な損傷を回避することが望ましい。そのため、内視鏡観察下で所望の処置対象部位に対する処置を行う際には、例えば、当該所望の処置対象部位における粘膜表面の構造の確認に適した白色光画像と、当該所望の処置対象部位における深部血管等の特定組織の位置の確認に適した特殊光画像と、を切り替えつつ処置を進めてゆくような煩雑な操作を行わなければならない場合がある。Incidentally, when performing a treatment on a living tissue under endoscopic observation, it is desirable to avoid accidental damage to a specific tissue such as a deep blood vessel existing in the deep mucous membrane of the living tissue. Therefore, when performing treatment on a desired treatment target site under endoscopic observation, for example, a white light image suitable for confirming the structure of the mucosal surface in the desired treatment target site, and the desired treatment target site In some cases, it is necessary to perform a complicated operation to proceed with the treatment while switching between a special light image suitable for confirming the position of a specific tissue such as a deep blood vessel.

　しかし、日本国特開２０１４－２２６３４１号公報には、前述のような場合における操作の煩雑さを解消可能な手法について特に開示等されていない。そのため、日本国特開２０１４－２２６３４１号公報に開示された構成によれば、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う術者に対して過度な負担を強いてしまう場合がある、という課題が生じている。However, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-226341 does not particularly disclose a method that can eliminate the complexity of operation in the above-described case. Therefore, according to the configuration disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-226341, there is a problem that an excessive burden may be imposed on an operator who performs a treatment on a living tissue under endoscopic observation. Has occurred.

　本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う術者の負担を軽減可能な医療用制御装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a medical control device that can reduce the burden on an operator who performs a treatment on a living tissue under endoscopic observation.

　本発明の一態様の医療用制御装置は、被検体内に挿入された処置具により処置される処置対象部位に対して前記被検体内の生体組織の表層を照明するための光が照射された際に前記処置対象部位を撮像して得られる第１の画像と、前記処置対象部位に対して前記被検体内の生体組織の深部に到達可能な光が照射された際に前記処置対象部位を撮像して得られる第２の画像と、が入力される画像入力部と、前記第１の画像から前記処置具に相当する領域を抽出するための処理を行うように構成された処置具抽出処理部と、前記第２の画像から前記被検体内に存在する特定組織に相当する領域を抽出するための処理を行うように構成された特定組織抽出処理部と、前記処置具抽出処理部の処理により抽出された前記処置具と、前記特定組織抽出処理部の処理により抽出された前記特定組織と、の間の距離を示す情報である距離情報を取得するように構成された距離情報取得部と、前記第１の画像を表示装置に表示させるための制御を行い、さらに、前記距離情報により示される距離に応じ、前記処置対象部位における前記特定組織の存在を報知するための制御、及び、前記処置対象部位の処置を行う際に前記処置具に対して供給されるエネルギーの供給状態を変化させるための制御のうちの少なくともいずれか一方の制御を行うように構成された制御部と、を有する。In the medical control device according to one aspect of the present invention, light for illuminating the surface layer of the biological tissue in the subject is irradiated to the treatment target site to be treated by the treatment tool inserted in the subject. A first image obtained by imaging the treatment target site, and the treatment target site when the treatment target site is irradiated with light that can reach the deep part of the biological tissue in the subject. An image input unit that receives a second image obtained by imaging, and a treatment instrument extraction process configured to perform a process for extracting a region corresponding to the treatment instrument from the first image Unit, a specific tissue extraction processing unit configured to perform processing for extracting a region corresponding to the specific tissue existing in the subject from the second image, and processing of the treatment instrument extraction processing unit The treatment tool extracted by the method and the specific tissue extraction A distance information acquisition unit configured to acquire distance information, which is information indicating a distance between the specific tissue extracted by the processing of the physical unit, and the display device to display the first image In addition, control for notifying the presence of the specific tissue in the treatment target site according to the distance indicated by the distance information, and the treatment tool when performing the treatment of the treatment target site. And a control unit configured to perform at least one of the controls for changing the supply state of the energy supplied thereto.

実施形態に係る医療用システムの要部の構成を示す図。The figure which shows the structure of the principal part of the medical system which concerns on embodiment.実施形態に係る内視鏡システム及び処置システムの具体的な構成の一例を説明するための図。The figure for demonstrating an example of the specific structure of the endoscope system and treatment system which concern on embodiment.実施形態に係るプロセッサに設けられた画像処理部の具体的な構成の一例を説明するための図。FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a specific configuration of an image processing unit provided in the processor according to the embodiment.実施形態に係る内視鏡システムにより取得される白色光画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the white light image acquired by the endoscope system which concerns on embodiment.実施形態に係る内視鏡システムにより取得される琥珀光画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the fluorescence image acquired by the endoscope system which concerns on embodiment.処置具と深部血管との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the image for distance calculation used when calculating the distance between a treatment tool and a deep blood vessel.処置具と深部血管との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the image for distance calculation used when calculating the distance between a treatment tool and a deep blood vessel.表示装置に表示される深部血管強調画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the deep blood vessel emphasis image displayed on a display apparatus.実施形態に係る内視鏡システムにより取得される白色光画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the white light image acquired by the endoscope system which concerns on embodiment.実施形態に係る内視鏡システムにより取得される蛍光画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the fluorescence image acquired by the endoscope system which concerns on embodiment.処置具と神経との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the image for distance calculation used when calculating the distance between a treatment tool and a nerve.処置具と神経との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the image for distance calculation used when calculating the distance between a treatment tool and a nerve.表示装置に表示される神経強調画像を模式的に示した図。The figure which showed typically the nerve emphasis image displayed on a display apparatus.

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明を行う。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

　図１から図１３は、本発明の実施形態に係るものである。1 to 13 relate to the embodiment of the present invention.

　医療用システム１は、図１に示すように、被検体内に存在する生体組織等の所望の被写体の観察に用いられる内視鏡システム１Ａと、当該被検体内に存在する所望の処置対象部位の処置に用いられる処置システム１Ｂと、を有して構成されている。また、内視鏡システム１Ａ及び処置システム１Ｂは、信号ケーブル３０を介して接続されている。図１は、実施形態に係る医療用システムの要部の構成を示す図である。As shown in FIG. 1, themedical system 1 includes anendoscope system 1A used for observing a desired subject such as a living tissue existing in a subject, and a desired treatment target site existing in the subject. And atreatment system 1B used for the treatment. In addition, theendoscope system 1A and thetreatment system 1B are connected via asignal cable 30. Drawing 1 is a figure showing the composition of the principal part of the medical system concerning an embodiment.

　内視鏡システム１Ａは、図１に示すように、被検体内に挿入されるとともに、当該被検体内に存在する生体組織等の被写体を撮像して得られた画像を出力するように構成された内視鏡装置２と、当該被写体に照射される光を内視鏡装置２に供給するように構成された光源装置３と、内視鏡装置２から出力される画像に対して所定の画像処理を施すことにより表示用画像を生成して出力するように構成されたプロセッサ４と、プロセッサ４から出力される表示用画像等を画面上に表示するように構成された表示装置５と、を有している。また、処置システム１Ｂは、図１に示すように、被検体内に挿入されるとともに、当該被検体内に存在する処置対象部位の生体組織に対してエネルギーを印加して処置を行うように構成された処置具６１と、当該処置対象部位の生体組織に印加されるエネルギーを処置具６１に供給するように構成された処置具制御装置６２と、を有している。As shown in FIG. 1, theendoscope system 1A is configured to be inserted into a subject and output an image obtained by imaging a subject such as a living tissue existing in the subject. A predetermined image with respect to the image output from theendoscope apparatus 2, thelight source apparatus 3 configured to supply the light applied to the subject to theendoscope apparatus 2, and theendoscope apparatus 2. Aprocessor 4 configured to generate and output a display image by performing processing, and adisplay device 5 configured to display a display image output from theprocessor 4 on a screen; Have. In addition, as shown in FIG. 1, thetreatment system 1B is configured to be inserted into a subject and apply treatment to a living tissue of a treatment target site existing in the subject to perform treatment. And a treatmenttool control device 62 configured to supply thetreatment tool 61 with energy applied to the living tissue of the treatment target site.

　内視鏡装置２は、細長の挿入部６を備えた光学視管２１と、光学視管２１の接眼部７に対して着脱可能なカメラユニット２２と、を有して構成されている。Theendoscope apparatus 2 includes anoptical viewing tube 21 having anelongated insertion portion 6 and acamera unit 22 that can be attached to and detached from theeyepiece portion 7 of theoptical viewing tube 21.

　光学視管２１は、被検体内に挿入可能な細長の挿入部６と、挿入部６の基端部に設けられた把持部８と、把持部８の基端部に設けられた接眼部７と、を有して構成されている。Theoptical viewing tube 21 includes anelongated insertion portion 6 that can be inserted into a subject, agripping portion 8 provided at the proximal end portion of theinsertion portion 6, and an eyepiece portion provided at the proximal end portion of thegripping portion 8. 7.

　挿入部６の内部には、図２に示すように、ケーブル１３ａを介して供給される光を伝送するためのライトガイド１１が挿通されている。図２は、実施形態に係る内視鏡システム及び処置システムの具体的な構成の一例を説明するための図である。As shown in FIG. 2, alight guide 11 for transmitting light supplied through acable 13a is inserted into theinsertion portion 6. FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a specific configuration of the endoscope system and the treatment system according to the embodiment.

　ライトガイド１１の出射端部は、図２に示すように、挿入部６の先端部における照明レンズ１５の近傍に配置されている。また、ライトガイド１１の入射端部は、把持部８に設けられたライトガイド口金１２に配置されている。The exit end of thelight guide 11 is disposed in the vicinity of theillumination lens 15 at the distal end of theinsertion section 6 as shown in FIG. Further, the incident end portion of thelight guide 11 is disposed in alight guide base 12 provided in thegrip portion 8.

　ケーブル１３ａの内部には、図２に示すように、光源装置３から供給される光を伝送するためのライトガイド１３が挿通されている。また、ケーブル１３ａの一方の端部には、ライトガイド口金１２に対して着脱可能な接続部材（不図示）が設けられている。また、ケーブル１３ａの他方の端部には、光源装置３に対して着脱可能なライトガイドコネクタ１４が設けられている。As shown in FIG. 2, alight guide 13 for transmitting light supplied from thelight source device 3 is inserted into thecable 13a. A connection member (not shown) that can be attached to and detached from thelight guide base 12 is provided at one end of thecable 13a. Alight guide connector 14 that can be attached to and detached from thelight source device 3 is provided at the other end of thecable 13a.

　挿入部６の先端部には、ライトガイド１１により伝送された光を外部へ出射するための照明レンズ１５と、外部から入射される光に応じた光学像を得るための対物レンズ１７と、が設けられている。また、挿入部６の先端面には、照明レンズ１５が配置された照明窓（不図示）と、対物レンズ１７が配置された観察窓（不図示）と、が相互に隣接して設けられている。At the distal end of theinsertion portion 6, there are anillumination lens 15 for emitting the light transmitted by thelight guide 11 to the outside, and anobjective lens 17 for obtaining an optical image corresponding to the light incident from the outside. Is provided. An illumination window (not shown) in which theillumination lens 15 is arranged and an observation window (not shown) in which theobjective lens 17 is arranged are provided adjacent to each other on the distal end surface of theinsertion portion 6. Yes.

　挿入部６の内部には、図２に示すように、対物レンズ１７により得られた光学像を接眼部７へ伝送するための複数のレンズＬＥを具備するリレーレンズ１８が設けられている。すなわち、リレーレンズ１８は、対物レンズ１７から入射した光を伝送する伝送光学系としての機能を具備して構成されている。2, arelay lens 18 including a plurality of lenses LE for transmitting an optical image obtained by theobjective lens 17 to theeyepiece unit 7 is provided inside theinsertion unit 6. That is, therelay lens 18 has a function as a transmission optical system that transmits light incident from theobjective lens 17.

　接眼部７の内部には、図２に示すように、リレーレンズ１８により伝送された光学像を肉眼で観察可能とするための接眼レンズ１９が設けられている。As shown in FIG. 2, aneyepiece lens 19 is provided inside theeyepiece unit 7 so that the optical image transmitted by therelay lens 18 can be observed with the naked eye.

　カメラユニット２２は、励起光カットフィルタ２３と、ダイクロイックミラー２４と、撮像素子２５Ａ及び２５Ｂと、信号処理回路２６と、を有して構成されている。また、カメラユニット２２は、信号ケーブル２８の端部に設けられたコネクタ２９を介してプロセッサ４に着脱可能に構成されている。Thecamera unit 22 includes an excitationlight cut filter 23, adichroic mirror 24,imaging elements 25A and 25B, and asignal processing circuit 26. Thecamera unit 22 is configured to be detachable from theprocessor 4 via aconnector 29 provided at an end of thesignal cable 28.

　励起光カットフィルタ２３は、接眼レンズ１９を経て出射される光から励起光の反射光を除去する光学フィルタとして構成されている。すなわち、励起光カットフィルタ２３は、光源装置３から出射されるＩＲ光（後述）と同じ波長帯域の光を遮断しつつ、当該ＩＲ光以外の波長帯域の光を透過させるような光学特性を具備して構成されている。The excitationlight cut filter 23 is configured as an optical filter that removes reflected light of excitation light from light emitted through theeyepiece lens 19. That is, the excitationlight cut filter 23 has optical characteristics such that light in the wavelength band other than the IR light is transmitted while blocking light in the same wavelength band as IR light (described later) emitted from thelight source device 3. Configured.

　ダイクロイックミラー２４は、励起光カットフィルタ２３を経て出射される出射光に含まれる可視域の光を撮像素子２５Ａ側へ透過させるとともに、当該出射光に含まれる近赤外域の光を撮像素子２５Ｂ側へ反射するような光学特性を具備して構成されている。Thedichroic mirror 24 transmits light in the visible range included in the output light emitted through the excitationlight cut filter 23 to theimage sensor 25A side, and transmits light in the near infrared region included in the output light to theimage sensor 25B side. It is configured to have optical characteristics that reflect the light.

　撮像素子２５Ａは、例えば、可視域に感度を有するカラーＣＣＤまたはカラーＣＭＯＳのようなイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子２５Ａは、プロセッサ４から出力される撮像素子駆動信号に応じた撮像動作を行うように構成されている。また、撮像素子２５Ａは、ダイクロイックミラー２４を透過した可視域の光を撮像し、当該撮像した可視域の光に応じた画像を生成して信号処理回路２６へ出力するように構成されている。Theimage sensor 25A is configured to include an image sensor such as a color CCD or color CMOS having sensitivity in the visible range. The image sensor 25 </ b> A is configured to perform an imaging operation according to an image sensor drive signal output from theprocessor 4. The imaging element 25 </ b> A is configured to capture visible light that has passed through thedichroic mirror 24, generate an image corresponding to the captured visible light, and output the image to thesignal processing circuit 26.

　撮像素子２５Ｂは、例えば、近赤外域に感度を有するモノクロＣＣＤまたはモノクロＣＭＯＳのようなイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子２５Ｂは、プロセッサ４から出力される撮像素子駆動信号に応じた撮像動作を行うように構成されている。また、撮像素子２５Ｂは、ダイクロイックミラー２４により反射された赤外域の光を撮像し、当該撮像した赤外域の光に応じた画像を生成して信号処理回路２６へ出力するように構成されている。Theimage sensor 25B is configured to include an image sensor such as a monochrome CCD or monochrome CMOS having sensitivity in the near infrared region. In addition, theimage sensor 25B is configured to perform an imaging operation in accordance with an image sensor drive signal output from theprocessor 4. Theimage sensor 25B is configured to image the infrared light reflected by thedichroic mirror 24, generate an image corresponding to the captured infrared light, and output the image to thesignal processing circuit 26. .

　信号処理回路２６は、撮像素子２５Ａ及び２５Ｂから出力される画像に対し、例えば、相関二重サンプリング処理、ゲイン調整処理、及び、Ａ／Ｄ変換処理等のような所定の信号処理をそれぞれ施すように構成されている。また、信号処理回路２６は、前述の所定の信号処理を施した画像を、信号ケーブル２８が接続されたプロセッサ４へ出力するように構成されている。Thesignal processing circuit 26 performs predetermined signal processing such as correlated double sampling processing, gain adjustment processing, and A / D conversion processing on the images output from theimage sensors 25A and 25B, respectively. It is configured. Further, thesignal processing circuit 26 is configured to output the image subjected to the predetermined signal processing described above to theprocessor 4 to which thesignal cable 28 is connected.

　光源装置３は、発光部３１と、合波器３２と、集光レンズ３３と、光源制御部３４と、を有して構成されている。Thelight source device 3 includes alight emitting unit 31, amultiplexer 32, acondenser lens 33, and a lightsource control unit 34.

　発光部３１は、青色ＬＥＤ３１１と、緑色ＬＥＤ３１２と、赤色ＬＥＤ３１３と、琥珀色ＬＥＤ３１４と、近赤外ＬＤ（レーザダイオード）３１５と、を有して構成されている。Thelight emitting unit 31 includes ablue LED 311, agreen LED 312, ared LED 313, anamber LED 314, and a near infrared LD (laser diode) 315.

　青色ＬＥＤ３１１は、青色域に強度を有する（狭帯域な）光であるＢ光を発するように構成されている。具体的には、青色ＬＥＤ３１１は、例えば、中心波長が４６０ｎｍ付近に設定され、かつ、帯域幅が２０ｎｍ程度に設定されたＢ光を発するように構成されている。また、青色ＬＥＤ３１１は、光源制御部３４の制御に応じて点灯状態または消灯状態に切り替わるように構成されている。また、青色ＬＥＤ３１１は、点灯状態において、光源制御部３４の制御に応じた強度のＢ光を発生するように構成されている。なお、Ｂ光の中心波長は、青色域に設定される限りにおいては、４６０ｎｍとは異なる波長に設定されていてもよい。また、Ｂ光の帯域幅は、中心波長に応じた所定の帯域幅に設定されていればよい。Theblue LED 311 is configured to emit B light which is light (narrow band) having intensity in the blue region. Specifically, theblue LED 311 is configured to emit B light having a center wavelength set to around 460 nm and a bandwidth set to about 20 nm, for example. Further, theblue LED 311 is configured to be switched between a lighting state and a light-off state according to the control of the lightsource control unit 34. Further, theblue LED 311 is configured to generate B light having an intensity according to the control of the lightsource control unit 34 in the lighting state. Note that the center wavelength of the B light may be set to a wavelength different from 460 nm as long as it is set in the blue region. In addition, the bandwidth of the B light may be set to a predetermined bandwidth corresponding to the center wavelength.

　緑色ＬＥＤ３１２は、緑色域に強度を有する（狭帯域な）光であるＧ光を発するように構成されている。具体的には、緑色ＬＥＤ３１２は、例えば、中心波長が５４０ｎｍ付近に設定され、かつ、帯域幅が２０ｎｍ程度に設定されたＧ光を発するように構成されている。また、緑色ＬＥＤ３１２は、光源制御部３４の制御に応じて点灯状態または消灯状態に切り替わるように構成されている。また、緑色ＬＥＤ３１２は、点灯状態において、光源制御部３４の制御に応じた強度のＧ光を発生するように構成されている。なお、Ｇ光の中心波長は、緑色域に設定される限りにおいては、５４０ｎｍとは異なる波長に設定されていてもよい。また、Ｇ光の帯域幅は、中心波長に応じた所定の帯域幅に設定されていればよい。Thegreen LED 312 is configured to emit G light which is light (narrow band) having intensity in the green region. Specifically, thegreen LED 312 is configured to emit G light whose center wavelength is set to around 540 nm and whose bandwidth is set to about 20 nm, for example. Further, thegreen LED 312 is configured to be switched between a lighting state and a light-off state according to the control of the lightsource control unit 34. Further, thegreen LED 312 is configured to generate G light having an intensity according to the control of the lightsource control unit 34 in the lighting state. The center wavelength of the G light may be set to a wavelength different from 540 nm as long as it is set in the green range. Moreover, the bandwidth of G light should just be set to the predetermined bandwidth according to the center wavelength.

　赤色ＬＥＤ３１３は、赤色域に強度を有する（狭帯域な）光であるＲ光を発するように構成されている。具体的には、赤色ＬＥＤ３１３は、例えば、中心波長が６３０ｎｍ付近に設定され、かつ、帯域幅が２０ｎｍ程度に設定されたＲ光を発するように構成されている。また、赤色ＬＥＤ３１３は、光源制御部３４の制御に応じて点灯状態または消灯状態に切り替わるように構成されている。また、赤色ＬＥＤ３１３は、点灯状態において、光源制御部３４の制御に応じた強度のＲ光を発生するように構成されている。なお、Ｒ光の中心波長は、赤色域に設定される限りにおいては、例えば、６３０ｎｍとは異なる波長に設定されていてもよい。また、Ｒ光の帯域幅は、中心波長に応じた所定の帯域幅に設定されていればよい。Thered LED 313 is configured to emit R light which is light (narrow band) having intensity in a red region. Specifically, thered LED 313 is configured to emit R light having a center wavelength set to around 630 nm and a bandwidth set to about 20 nm, for example. Further, thered LED 313 is configured to switch between a lighting state and a light-off state according to the control of the lightsource control unit 34. Further, thered LED 313 is configured to generate R light having an intensity according to the control of the lightsource control unit 34 in the lighting state. The center wavelength of the R light may be set to a wavelength different from 630 nm, for example, as long as it is set in the red region. Moreover, the bandwidth of R light should just be set to the predetermined bandwidth according to the center wavelength.

　琥珀色ＬＥＤ３１４は、例えば、中心波長が６００ｎｍ付近に設定された（狭帯域な）琥珀色光であるＡ光を発するように構成されている。すなわち、琥珀色ＬＥＤ３１４は、生体組織の深部及び当該生体組織の深部に存在する太径の血管である深部血管に到達可能な光（特殊光）であるＡ光を発するように構成されている。また、琥珀色ＬＥＤ３１４は、光源制御部３４の制御に応じて点灯状態または消灯状態に切り替わるように構成されている。また、琥珀色ＬＥＤ３１４は、点灯状態において、光源制御部３４の制御に応じた強度のＡ光を発生するように構成されている。Theamber LED 314 is configured to emit, for example, A light which is amber light (narrow band) whose center wavelength is set to around 600 nm. That is, theamber LED 314 is configured to emit A light that is light (special light) that can reach a deep blood vessel that is a deep blood vessel and a deep blood vessel that exists in the deep portion of the biological tissue. Further, theamber LED 314 is configured to switch between a lighting state and a light-off state according to the control of the lightsource control unit 34. Further, theamber LED 314 is configured to generate A light having an intensity according to the control of the lightsource control unit 34 in the lighting state.

　近赤外ＬＤ３１５は、例えば、中心波長が８００ｎｍに設定された（狭帯域な）近赤外光であるＩＲ光を発するように構成されている。すなわち、近赤外ＬＤ３１５は、被検体に投与されたＩＣＧ（インドシアニングリーン）等の所定の蛍光薬剤を励起して蛍光を発生させることが可能な励起光であるＩＲ光を発するように構成されている。さらに換言すると、近赤外ＬＤ３１５は、生体組織の深部及び当該生体組織の深部に存在する神経に到達可能な光（特殊光）であるＩＲ光を発するように構成されている。また、近赤外ＬＤ３１５は、光源制御部３４の制御に応じて点灯状態または消灯状態に切り替わるように構成されている。また、近赤外ＬＤ３１５は、点灯状態において、光源制御部３４の制御に応じた強度のＩＲ光を発生するように構成されている。The near-infrared LD 315 is configured to emit IR light, which is near-infrared light having a center wavelength set at 800 nm (narrow band), for example. That is, the near-infrared LD 315 is configured to emit IR light that is excitation light that can excite a predetermined fluorescent agent such as ICG (Indocyanine Green) administered to the subject to generate fluorescence. ing. In other words, the near-infrared LD 315 is configured to emit IR light that is light (special light) that can reach the deep part of the living tissue and nerves existing in the deep part of the living tissue. Further, the near-infrared LD 315 is configured to switch between a lighting state and a light-off state according to the control of the lightsource control unit 34. The near-infrared LD 315 is configured to generate IR light having an intensity according to the control of the lightsource control unit 34 in the lighting state.

　合波器３２は、発光部３１から発せられた各光を合波して集光レンズ３３に入射させることができるように構成されている。Themultiplexer 32 is configured to be able to multiplex each light emitted from thelight emitting unit 31 so as to enter thecondenser lens 33.

　集光レンズ３３は、合波器３２を経て入射した光を集光してライトガイド１３へ出射するように構成されている。Thecondenser lens 33 is configured to collect the light incident through themultiplexer 32 and output it to thelight guide 13.

　光源制御部３４は、プロセッサ４から出力されるシステム制御信号に基づき、発光部３１の各光源に対する制御を行うように構成されている。The lightsource control unit 34 is configured to control each light source of thelight emitting unit 31 based on a system control signal output from theprocessor 4.

　プロセッサ４は、医療用制御装置としての機能を具備して構成されている。また、プロセッサ４は、撮像素子駆動部４１と、画像入力部４２と、画像処理部４３と、表示制御部４４と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）４５と、発音装置４６と、制御部４７と、を有して構成されている。なお、本実施形態においては、例えば、プロセッサ４の撮像素子駆動部４１、画像入力部４２、画像処理部４３、表示制御部４４及び制御部４７の各部が、個々の電子回路として構成されていてもよく、または、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の集積回路における回路ブロックとして構成されていてもよい。また、本実施形態においては、例えば、プロセッサ４が１つ以上のＣＰＵを具備して構成されていてもよい。Theprocessor 4 has a function as a medical control device. In addition, theprocessor 4 includes an imagesensor driving unit 41, animage input unit 42, animage processing unit 43, adisplay control unit 44, an input I / F (interface) 45, a sound generator 46, and acontrol unit 47. , And is configured. In the present embodiment, for example, the imagesensor driving unit 41, theimage input unit 42, theimage processing unit 43, thedisplay control unit 44, and thecontrol unit 47 of theprocessor 4 are configured as individual electronic circuits. Alternatively, it may be configured as a circuit block in an integrated circuit such as an FPGA (Field Programmable Gate Array). In the present embodiment, for example, theprocessor 4 may include one or more CPUs.

　撮像素子駆動部４１は、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じ、撮像素子２５Ａ及び２５Ｂを駆動させるための撮像素子駆動信号を生成して出力するように構成されている。The imagesensor drive unit 41 is configured to generate and output an image sensor drive signal for driving theimage sensors 25A and 25B in accordance with a system control signal output from thecontrol unit 47.

　画像入力部４２は、内視鏡装置２により得られた画像が入力されるとともに、当該入力された画像の出力先を制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じて切り替えるための動作を行うように構成されている。Theimage input unit 42 receives an image obtained by theendoscope apparatus 2 and performs an operation for switching an output destination of the input image according to a system control signal output from thecontrol unit 47. It is configured as follows.

　画像処理部４３は、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じ、画像入力部４２から出力される画像に対して所定の画像処理を施すことにより距離情報（後述）を取得し、当該取得した距離情報を表示制御部４４及び制御部４７へそれぞれ出力するように構成されている。また、画像処理部４３は、例えば、図３に示すように、処置具抽出処理部４３１と、特定組織抽出処理部４３２と、距離情報取得部４３３と、を有して構成されている。図３は、実施形態に係るプロセッサに設けられた画像処理部の具体的な構成の一例を説明するための図である。Theimage processing unit 43 acquires distance information (described later) by performing predetermined image processing on the image output from theimage input unit 42 in accordance with the system control signal output from thecontrol unit 47, and acquires the information. This distance information is output to thedisplay control unit 44 and thecontrol unit 47, respectively. Further, for example, as illustrated in FIG. 3, theimage processing unit 43 includes a treatment instrumentextraction processing unit 431, a specific tissueextraction processing unit 432, and a distanceinformation acquisition unit 433. FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a specific configuration of the image processing unit provided in the processor according to the embodiment.

　処置具抽出処理部４３１は、画像入力部４２を経て出力される画像全域から処置具６１に相当する領域を抽出するための処理である処置具抽出処理を行うように構成されている。また、処置具抽出処理部４３１は、前述の処置具抽出処理により抽出した処置具６１のみを含む画像である処置具抽出画像を生成して距離情報取得部４３３へ出力するように構成されている。The treatment instrumentextraction processing unit 431 is configured to perform a treatment instrument extraction process that is a process for extracting a region corresponding to thetreatment instrument 61 from the entire image output via theimage input unit 42. In addition, the treatment instrumentextraction processing unit 431 is configured to generate a treatment instrument extraction image that is an image including only thetreatment instrument 61 extracted by the above-described treatment instrument extraction process and output the treatment instrument extraction image to the distanceinformation acquisition unit 433. .

　特定組織抽出処理部４３２は、画像入力部４２を経て出力される画像全域から、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じた特定組織に相当する領域を抽出するための処理である特定組織抽出処理を行うように構成されている。また、特定組織抽出処理部４３２は、前述の特定組織抽出処理により抽出した特定組織のみを含む画像である特定組織抽出画像を生成して距離情報取得部４３３へ出力するように構成されている。The specific tissueextraction processing unit 432 is a process for extracting a region corresponding to the specific tissue according to the system control signal output from thecontrol unit 47 from the entire image output via theimage input unit 42. An extraction process is performed. In addition, the specific tissueextraction processing unit 432 is configured to generate a specific tissue extraction image that is an image including only the specific tissue extracted by the above-described specific tissue extraction processing and output the specific tissue extraction image to the distanceinformation acquisition unit 433.

　距離情報取得部４３３は、処置具抽出処理部４３１から出力される処置具抽出画像に含まれる処置具と、特定組織抽出処理部４３２から出力される特定組織抽出画像に含まれる特定組織と、の間の距離を算出するための処理である距離算出処理を行うように構成されている。また、距離情報取得部４３３は、前述の距離算出処理により算出した距離を示す情報である距離情報を取得するとともに、当該取得した距離情報を表示制御部４４及び制御部４７へそれぞれ出力するように構成されている。すなわち、距離情報取得部４３３は、処置具抽出処理部４３１の処理により抽出された処置具６１と、特定組織抽出処理部４３２の処理により抽出された特定組織と、の間の距離を示す情報である距離情報を取得するように構成されている。The distanceinformation acquisition unit 433 includes a treatment tool included in the treatment tool extraction image output from the treatment toolextraction processing unit 431 and a specific tissue included in the specific tissue extraction image output from the specific tissueextraction processing unit 432. A distance calculation process, which is a process for calculating the distance between them, is performed. The distanceinformation acquisition unit 433 acquires distance information that is information indicating the distance calculated by the above-described distance calculation processing, and outputs the acquired distance information to thedisplay control unit 44 and thecontrol unit 47, respectively. It is configured. That is, the distanceinformation acquisition unit 433 is information indicating the distance between thetreatment tool 61 extracted by the processing of the treatment toolextraction processing unit 431 and the specific tissue extracted by the processing of the specific tissueextraction processing unit 432. It is configured to acquire certain distance information.

　表示制御部４４は、画像入力部４２から出力される画像と、画像処理部４３から出力される距離情報と、制御部４７から出力されるシステム制御信号と、に基づいて表示用画像を生成し、当該生成した表示用画像を表示装置５へ出力するように構成されている。Thedisplay control unit 44 generates a display image based on the image output from theimage input unit 42, the distance information output from theimage processing unit 43, and the system control signal output from thecontrol unit 47. The generated display image is output to thedisplay device 5.

　入力Ｉ／Ｆ４５は、術者等のユーザの操作に応じた指示等を行うことが可能な１つ以上のスイッチ及び／またはボタンを具備して構成されている。また、入力Ｉ／Ｆ４５は、ユーザの操作に応じ、Ａ光またはＩＲ光のいずれか一方を光源装置３から出射させるための指示を行うことができるように構成されている。The input I /F 45 is configured to include one or more switches and / or buttons capable of giving instructions according to the operation of the user such as the operator. Further, the input I /F 45 is configured to be able to issue an instruction to emit either the A light or the IR light from thelight source device 3 in accordance with a user operation.

　発音装置４６は、例えば、スピーカ等を具備して構成されている。また、発音装置４６は、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じた音を発するように構成されている。The sounding device 46 includes, for example, a speaker. The sound generator 46 is configured to emit a sound corresponding to a system control signal output from thecontrol unit 47.

　制御部４７は、入力Ｉ／Ｆ４４においてなされた指示に応じた動作を行わせるためのシステム制御信号を生成して出力するように構成されている。また、制御部４７は、発光部３１から発せられる光を時分割に被写体に照射させるためのシステム制御信号を生成して光源制御部３４へ出力するように構成されている。また、制御部４７は、撮像素子２５Ａ及び２５Ｂの撮像動作を制御するためのシステム制御信号を生成して撮像素子駆動部４１へ出力するように構成されている。また、制御部４７は、発光部３１から発せられる光を時分割に被写体に照射する際の照射パターンに応じ、内視鏡装置２により得られた画像の出力先の切り替えに係る動作を行わせるためのシステム制御信号を生成して画像入力部４２へ出力するように構成されている。また、制御部４７は、画像処理部４３から出力される距離情報と、ケーブル３０を介して接続されている処置具制御装置６２から出力される動作状態情報（後述）と、に応じた動作を行うように構成されている。Thecontrol unit 47 is configured to generate and output a system control signal for performing an operation in accordance with an instruction made at the input I /F 44. Thecontrol unit 47 is configured to generate a system control signal for irradiating the subject with light emitted from thelight emitting unit 31 in a time-sharing manner and output the system control signal to the lightsource control unit 34. Thecontrol unit 47 is configured to generate a system control signal for controlling the imaging operation of theimaging elements 25A and 25B and output the system control signal to the imagingelement driving unit 41. In addition, thecontrol unit 47 performs an operation related to switching of an output destination of an image obtained by theendoscope apparatus 2 according to an irradiation pattern when the subject is irradiated with light emitted from thelight emitting unit 31 in a time division manner. The system control signal is generated and output to theimage input unit 42. Further, thecontrol unit 47 performs an operation according to the distance information output from theimage processing unit 43 and the operation state information (described later) output from the treatmentinstrument control device 62 connected via thecable 30. Configured to do.

　表示装置５は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等を具備し、プロセッサ４から出力される表示用画像等を表示することができるように構成されている。Thedisplay device 5 includes, for example, an LCD (liquid crystal display) and the like, and is configured to display a display image output from theprocessor 4.

　処置具６１は、図１に示すように、ハンドル部７１と、基端側がハンドル部７１に取り付けられたシャフト７２と、シャフト７２の先端側に設けられた処置部７３と、を有して構成されている。また、処置具６１は、ハンドル部７１から延出するケーブル６３を介して処置具制御装置６２に接続されている。また、処置部７３は、開閉可能な一対のジョー部材７３ａ及び７３ｂを有して構成されている。As shown in FIG. 1, thetreatment instrument 61 includes ahandle portion 71, ashaft 72 having a proximal end attached to thehandle portion 71, and atreatment portion 73 provided on the distal end side of theshaft 72. Has been. Thetreatment instrument 61 is connected to the treatmentinstrument control device 62 via acable 63 extending from thehandle portion 71. Thetreatment portion 73 is configured to have a pair ofjaw members 73a and 73b that can be opened and closed.

　ハンドル部７１は、例えば、複数の操作レバーを具備し、当該複数の操作レバーの操作に応じて処置部７３のジョー部材７３ａ及び７３ｂの開閉状態を変化させることができるように構成されている。また、ハンドル部７１には、術者等のユーザの操作に応じた指示を処置具制御装置６２に対して行うための１つ以上のスイッチを具備するスイッチ部７４が設けられている。Thehandle portion 71 includes, for example, a plurality of operation levers, and is configured to be able to change the open / close state of thejaw members 73a and 73b of thetreatment portion 73 in accordance with the operation of the plurality of operation levers. In addition, thehandle portion 71 is provided with aswitch portion 74 having one or more switches for giving instructions to the treatmentinstrument control device 62 in accordance with an operation of a user such as an operator.

　シャフト７２は、例えば、円筒形状等のような、被検体の体壁に設置されるトラカールを介して当該被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して形成されている。Theshaft 72 is formed to have an elongated shape that can be inserted into the subject via a trocar placed on the body wall of the subject, such as a cylindrical shape.

　処置部７３は、ジョー部材７３ａ及び７３ｂにおいて生体組織を挟持することができるように構成されている。また、処置部７３は、ジョー部材７３ａ及び７３ｂにより挟持されている生体組織に対し、処置具制御装置６２から供給されるエネルギーを印加することができるように構成されている。Thetreatment section 73 is configured to be able to hold a living tissue between thejaw members 73a and 73b. In addition, thetreatment unit 73 is configured to apply energy supplied from the treatmentinstrument control device 62 to the living tissue held between thejaw members 73a and 73b.

　スイッチ部７４は、ユーザの操作に応じ、生体組織を切開する際に用いられる超音波及び生体組織を凝固する際に用いられる高周波電流のうちの少なくともいずれか一方のエネルギーを処置具制御装置６２から供給させるための指示を行うことができるように構成されている。また、スイッチ部７４は、ユーザの操作に応じ、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法を手動切替または自動切替のいずれかに設定するための指示を行うことができるように構成されている。Theswitch unit 74 generates energy from at least one of an ultrasonic wave used when incising the living tissue and a high-frequency current used when coagulating the living tissue from the treatmentinstrument control device 62 in accordance with a user operation. It is comprised so that the instruction | indication for supplying can be performed. In addition, theswitch unit 74 is configured to be able to issue an instruction for setting the switching method of the energy supply state for thetreatment instrument 61 to either manual switching or automatic switching in accordance with a user operation. .

　処置具制御装置６２は、例えば、処置具６１に供給するエネルギーを生成するための電源回路、及び、処置具６１に対する制御を行うための制御回路等を具備して構成されている。また、処置具制御装置６２は、図１及び図２に示すように、ケーブル３０を介して制御部４７に接続されているとともに、ケーブル６３を介して処置具６１に接続されている。また、処置具制御装置６２は、処置部７３において挟持されている生体組織に対して印加されるエネルギーとして、例えば、超音波及び高周波電流を生成して処置具６１へ供給することができるように構成されている。また、処置具制御装置６２は、例えば、処置具６１へ供給する超音波の周波数を変化させることにより、当該超音波の出力レベルを変化させることができるように構成されている。また、処置具制御装置６２は、スイッチ部７４においてなされた指示に応じ、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が手動切替または自動切替のどちらに設定されているかを示す動作状態情報を生成して制御部４７へ出力するように構成されている。また、処置具制御装置６２は、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が手動切替に設定されている場合に、スイッチ部７４の指示に応じたエネルギーを処置具６１に供給するための動作を行うように構成されている。また、処置具制御装置６２は、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が自動切替に設定されている場合に、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じたエネルギーを処置具６１に供給するための動作を行うように構成されている。The treatmentinstrument control device 62 includes, for example, a power supply circuit for generating energy to be supplied to thetreatment instrument 61, a control circuit for controlling thetreatment instrument 61, and the like. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the treatmentinstrument control device 62 is connected to thecontrol unit 47 via thecable 30 and to thetreatment instrument 61 via thecable 63. Further, the treatmentinstrument control device 62 can generate, for example, an ultrasonic wave and a high-frequency current as energy applied to the living tissue held in thetreatment unit 73 and supply the generated energy to thetreatment instrument 61. It is configured. The treatmentinstrument control device 62 is configured to change the output level of the ultrasonic wave by changing the frequency of the ultrasonic wave supplied to thetreatment instrument 61, for example. In addition, the treatmentinstrument control device 62 generates operation state information indicating whether the energy supply state switching method for thetreatment instrument 61 is set to manual switching or automatic switching in response to an instruction made in theswitch unit 74. And output to thecontrol unit 47. In addition, the treatmentinstrument control device 62 operates to supply energy to thetreatment instrument 61 according to the instruction of theswitch unit 74 when the switching method of the energy supply state for thetreatment instrument 61 is set to manual switching. Is configured to do. In addition, the treatmentinstrument control device 62 supplies energy corresponding to the system control signal output from thecontrol unit 47 to thetreatment instrument 61 when the switching method of the energy supply state to thetreatment instrument 61 is set to automatic switching. It is comprised so that the operation | movement for supplying may be performed.

　次に、本実施形態の医療用システム１の動作等について説明する。Next, the operation of themedical system 1 of the present embodiment will be described.

　ユーザは、例えば、医療用システム１の各部を接続して電源を投入し、かつ、被検者の腹壁に複数のトラカールを設置した状態において、当該複数のトラカールのうちの１つのトラカールから当該被検者の体腔内へ挿入部６を挿入するとともに、当該複数のトラカールのうちの他の１つのトラカールから当該被検者の体腔内へシャフト７２（及び処置部７３）を挿入する。また、ユーザは、例えば、医療用システム１の各部を接続して電源を投入した後、入力Ｉ／Ｆ４４を操作することにより、光源装置３からＡ光を出射させるための指示を行うとともに、スイッチ部７４を操作することにより、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法を自動切替に設定する。そして、このようなユーザの操作に応じ、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が自動切替に設定されていることを示す動作状態情報が処置具制御装置６２から制御部４７へ出力される。また、ユーザは、例えば、光源装置３からＡ光を出射させるための指示を行った後、被検体内における処置対象の生体組織（以降、処置対象部位とも称する）を撮像可能な位置に挿入部６の先端部を配置するとともに、当該処置対象の生体組織の近傍に処置具６１の処置部７３を配置する。For example, the user connects each part of themedical system 1 and turns on the power, and in a state where a plurality of trocars are installed on the abdominal wall of the subject, the user removes the subject from one trocar of the plurality of trocars. Theinsertion section 6 is inserted into the body cavity of the examiner, and the shaft 72 (and the treatment section 73) is inserted into the body cavity of the subject from the other one trocar among the plurality of trocars. Further, for example, the user operates the input I /F 44 after connecting each part of themedical system 1 and turning on the power, thereby giving an instruction to emit the A light from thelight source device 3 and the switch. By operating theunit 74, the switching method of the energy supply state for thetreatment instrument 61 is set to automatic switching. In response to such user operation, operation state information indicating that the method of switching the state of energy supply to thetreatment instrument 61 is set to automatic switching is output from the treatmentinstrument control device 62 to thecontrol unit 47. . In addition, for example, after the user gives an instruction to emit A light from thelight source device 3, the insertion unit is inserted at a position where a biological tissue to be treated (hereinafter also referred to as a treatment target site) in the subject can be imaged. 6 is disposed, and thetreatment portion 73 of thetreatment instrument 61 is disposed in the vicinity of the biological tissue to be treated.

　制御部４７は、プロセッサ４の電源が投入され、光源装置３がプロセッサ４に接続され、かつ、Ａ光を出射させるための指示が入力Ｉ／Ｆ４４においてなされた際に、Ｒ光、Ｇ光及びＢ光を混合した白色光であるＷＬ光と、Ａ光と、を交互に被写体に照射させるためのシステム制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。すなわち、制御部４７は、被検体内に挿入された処置具６１により処置される処置対象部位に対し、当該被検体内の生体組織の表層を照明するための光であるＷＬ光と、当該被検体内の生体組織の深部に到達可能な光であるＡ光と、を交互に照射させるためのシステム制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。When theprocessor 4 is turned on, thelight source device 3 is connected to theprocessor 4, and an instruction for emitting A light is given at the input I /F 44, A system control signal for alternately irradiating the subject with WL light, which is white light mixed with B light, and A light is generated and output to the lightsource control unit 34. That is, thecontrol unit 47 illuminates the treatment target site to be treated by thetreatment tool 61 inserted into the subject with WL light, which is light for illuminating the surface layer of the living tissue in the subject, A system control signal for alternately irradiating A light, which is light that can reach the deep part of the living tissue in the specimen, is generated and output to the lightsource control unit 34.

　光源制御部３４は、プロセッサ４から出力されるシステム制御信号に基づき、青色ＬＥＤ３１１、緑色ＬＥＤ３１２及び赤色ＬＥＤ３１３の３色のＬＥＤを点灯させつつ琥珀色ＬＥＤ３１４及び近赤外ＬＤ３１５を消灯させる制御と、琥珀色ＬＥＤ３１４を点灯させつつ当該３色のＬＥＤ及び近赤外ＬＤ３１５を消灯させる制御と、を発光部３１に対して交互に行う。そして、このような光源制御部３４の動作に応じ、ＷＬ光及びＡ光が交互に処置対象部位を含む被写体に照射されるとともに、当該ＷＬ光が照射された当該被写体を撮像素子２５Ａで撮像して得られる白色光画像ＷＬＩと、当該Ａ光が照射された当該被写体を撮像素子２５Ａで撮像して得られる琥珀光画像ＡＬＩと、が内視鏡装置２からそれぞれ出力される。Based on the system control signal output from theprocessor 4, the lightsource control unit 34 controls to turn off theamber LED 314 and the near-infrared LD 315 while turning on the three LEDs of theblue LED 311, thegreen LED 312 and thered LED 313, Control for turning off the LEDs of the three colors and the near-infrared LD 315 while turning on thecolor LED 314 is alternately performed on thelight emitting unit 31. Then, according to the operation of the lightsource control unit 34, WL light and A light are alternately irradiated onto the subject including the treatment target region, and the subject irradiated with the WL light is imaged by theimaging element 25A. Theendoscope apparatus 2 outputs a white light image WLI obtained in this way and a fluorescent image ALI obtained by imaging the subject irradiated with the A light with theimaging device 25A.

　Ａ光の照射時に内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩには、例えば、図４に示すように、琥珀光画像ＡＬＩに比べて視認性が低い状態で撮像された深部血管と、毛細血管等のような生体組織の粘膜表層またはその付近に存在する深部血管以外の構造物と、処置具６１の先端部に設けられた処置部７３と、が含まれている。図４は、実施形態に係る内視鏡システムにより取得される白色光画像を模式的に示した図である。For example, as shown in FIG. 4, the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2 at the time of irradiation with the A light includes a deep blood vessel imaged in a state where the visibility is lower than that of the fluorescent image ALI, A structure other than deep blood vessels existing in or near the mucosal surface layer of a living tissue such as a capillary blood vessel and atreatment portion 73 provided at the distal end portion of thetreatment instrument 61 are included. FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a white light image acquired by the endoscope system according to the embodiment.

　琥珀光画像ＡＬＩは、例えば、図５に示すように、被検体内における深部血管の存在箇所が相対的に暗くなり、かつ、当該被検体内における深部血管の存在箇所以外の箇所が相対的に明るくなるような画像として取得される。また、琥珀光画像ＡＬＩには、例えば、図５に示すように、生体組織の粘膜深部に存在する深部血管と、白色光画像ＷＬＩに比べて視認性が低い状態で撮像された当該深部血管以外の構造物と、処置具６１の先端部に設けられた処置部７３と、が含まれている。図５は、実施形態に係る内視鏡システムにより取得される琥珀光画像を模式的に示した図である。In the fluorescence image ALI, for example, as shown in FIG. 5, the location of the deep blood vessel in the subject is relatively dark, and the location other than the location of the deep blood vessel in the subject is relatively dark. Acquired as a bright image. Further, in the fluorescence image ALI, for example, as shown in FIG. 5, other than the deep blood vessels existing in the deep mucosa of the living tissue and the deep blood vessels imaged in a state where the visibility is lower than that of the white light image WLI. And atreatment portion 73 provided at the distal end portion of thetreatment instrument 61 are included. FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a fluorescent image acquired by the endoscope system according to the embodiment.

　制御部４７は、プロセッサ４の電源が投入され、かつ、Ａ光を被写体に照射させるための指示が入力Ｉ／Ｆ４４において行われた際に、内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩを処置具抽出処理部４３１及び表示制御部４４へ出力させるとともに、内視鏡装置２から出力される琥珀光画像ＡＬＩを特定組織抽出処理部４３２及び表示制御部４４へ出力させるためのシステム制御信号を生成して画像入力部４２へ出力する。すなわち、このような制御部４７の動作によれば、内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩが画像入力部４２を経て処置具抽出処理部４３１及び表示制御部４４に入力されるとともに、内視鏡装置２から出力される琥珀光画像ＡＬＩが画像入力部４２を経て特定組織抽出処理部４３２及び表示制御部４４に入力される。When theprocessor 4 is turned on and an instruction for irradiating the subject with A light is given at the input I /F 44, thecontrol unit 47 outputs the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2. Is output to the treatment instrumentextraction processing unit 431 and thedisplay control unit 44, and the system control signal for causing the specific tissueextraction processing unit 432 and thedisplay control unit 44 to output the fluorescent image ALI output from theendoscope apparatus 2 Is output to theimage input unit 42. That is, according to the operation of thecontrol unit 47 as described above, the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2 is input to the treatment instrumentextraction processing unit 431 and thedisplay control unit 44 via theimage input unit 42. The fluorescent image ALI output from theendoscope apparatus 2 is input to the specific tissueextraction processing unit 432 and thedisplay control unit 44 via theimage input unit 42.

　処置具抽出処理部４３１は、画像入力部４２を経て出力される白色光画像ＷＬＩの全域から処置具６１に相当する領域を抽出するための処置具抽出処理を行う。The treatment instrumentextraction processing unit 431 performs a treatment instrument extraction process for extracting a region corresponding to thetreatment instrument 61 from the entire area of the white light image WLI output via theimage input unit 42.

　具体的には、処置具抽出処理部４３１は、例えば、白色光画像ＷＬＩに含まれる各画素のうち、赤色成分の輝度値と、緑色成分の輝度値と、青色成分の輝度値と、がいずれも閾値ＴＰＡ以上となる画素群を処置具６１に相当する領域として抽出するような処理を処置具抽出処理として行う。Specifically, the treatment instrumentextraction processing unit 431, for example, of the luminance value of the red component, the luminance value of the green component, and the luminance value of the blue component among the pixels included in the white light image WLI. In addition, a process for extracting a pixel group having a threshold value TPA or more as a region corresponding to thetreatment instrument 61 is performed as the treatment instrument extraction process.

　処置具抽出処理部４３１は、前述の処置具抽出処理により抽出した処置具６１のみを含む処置具抽出画像ＴＲＩを生成して距離情報取得部４３３へ出力する。The treatment instrumentextraction processing unit 431 generates a treatment instrument extraction image TRI including only thetreatment instrument 61 extracted by the above-described treatment instrument extraction process, and outputs the treatment instrument extraction image TRI to the distanceinformation acquisition unit 433.

　特定組織抽出処理部４３２は、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じ、Ａ光が被写体に照射されている際に、画像入力部４２を経て出力される琥珀光画像ＡＬＩの全域から深部血管に相当する領域を抽出するための処理を特定組織抽出処理として行う。In response to the system control signal output from thecontrol unit 47, the specific tissueextraction processing unit 432 performs a deep portion from the entire region of the fluorescent image ALI output via theimage input unit 42 when the subject is irradiated with the A light. Processing for extracting a region corresponding to a blood vessel is performed as specific tissue extraction processing.

　具体的には、特定組織抽出処理部４３２は、例えば、琥珀光画像ＡＬＩに含まれる各画素のうち、閾値ＴＰＡとは異なる閾値ＴＰＢ以下の輝度値を有する画素群を深部血管に相当する領域として抽出するような処理を特定組織抽出処理として行う。Specifically, the specific tissueextraction processing unit 432 sets, for example, a pixel group having a luminance value equal to or lower than the threshold value TPA different from the threshold value TPA among the pixels included in the fluorescent image ALI as a region corresponding to the deep blood vessel. Processing to extract is performed as specific tissue extraction processing.

　特定組織抽出処理部４３２は、前述の特定組織抽出処理により抽出した深部血管のみを含む画像である深部血管抽出画像ＤＶＩを生成して距離情報取得部４３３へ出力する。The specific tissueextraction processing unit 432 generates a deep blood vessel extraction image DVI that is an image including only the deep blood vessels extracted by the specific tissue extraction processing described above, and outputs the deep blood vessel extraction image DVI to the distanceinformation acquisition unit 433.

　距離情報取得部４３３は、処置具抽出処理部４３１から出力される処置具抽出画像ＴＲＩに含まれる処置具６１と、特定組織抽出処理部４３２から出力される深部血管抽出画像ＤＶＩに含まれる深部血管と、の間の距離を算出するための距離算出処理を行う。The distanceinformation acquisition unit 433 includes atreatment tool 61 included in the treatment tool extraction image TRI output from the treatment toolextraction processing unit 431 and a deep blood vessel included in the deep blood vessel extraction image DVI output from the specific tissueextraction processing unit 432. And a distance calculation process for calculating the distance between.

　具体的には、距離情報取得部４３３は、例えば、処置具抽出処理部４３１から出力される処置具抽出画像ＴＲＩと、特定組織抽出処理部４３２から出力される深部血管抽出画像ＤＶＩと、を合成することにより距離算出用画像を生成し、当該生成した距離算出用画像に含まれる処置部７３の先端と深部血管との間の最短距離に相当する距離ＤＭＮＡを算出するような処理を距離算出処理として行う。Specifically, the distanceinformation acquisition unit 433 synthesizes, for example, the treatment tool extraction image TRI output from the treatment toolextraction processing unit 431 and the deep blood vessel extraction image DVI output from the specific tissueextraction processing unit 432. The distance calculation processing is performed by generating a distance calculation image and calculating a distance DMNA corresponding to the shortest distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the deep blood vessel included in the generated distance calculation image. Do as.

　すなわち、以上に述べたような距離情報取得部４３３の動作によれば、例えば、処置部７３の先端と深部血管との間の距離が遠い場合には、図６に示すような距離算出用画像ＤＣＩＡが生成される。また、以上に述べたような距離情報取得部４３３の動作によれば、例えば、処置部７３の先端と深部血管との間の距離が近い場合には、図７に示すような距離算出用画像ＤＣＩＢが生成される。図６及び図７は、処置具と深部血管との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図である。That is, according to the operation of the distanceinformation acquisition unit 433 as described above, for example, when the distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the deep blood vessel is far, the distance calculation image as shown in FIG. A DCIA is generated. Further, according to the operation of the distanceinformation acquisition unit 433 as described above, for example, when the distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the deep blood vessel is short, the image for distance calculation as shown in FIG. A DCIB is generated. 6 and 7 are diagrams illustrating an example of a distance calculation image used when calculating the distance between the treatment tool and the deep blood vessel.

　距離情報取得部４３３は、前述の距離算出処理により算出した距離ＤＭＮＡを示す情報である距離情報を取得するとともに、当該取得した距離情報を表示制御部４４及び制御部４７へそれぞれ出力する。なお、距離情報取得部４３３は、例えば、処置具抽出画像ＴＲＩ及び深部血管抽出画像ＤＶＩのうちの少なくとも一方を得ることができない場合、すなわち、距離ＤＭＮＡを算出することができない場合には、表示制御部４４及び制御部４７への距離情報の出力を行わない。The distanceinformation acquisition unit 433 acquires distance information that is information indicating the distance DMNA calculated by the above-described distance calculation processing, and outputs the acquired distance information to thedisplay control unit 44 and thecontrol unit 47, respectively. The distanceinformation acquisition unit 433, for example, displays control when it is not possible to obtain at least one of the treatment instrument extraction image TRI and the deep blood vessel extraction image DVI, that is, when the distance DMNA cannot be calculated. The distance information is not output to theunit 44 and thecontrol unit 47.

　制御部４７は、ケーブル３０を介して接続されている処置具制御装置６２から出力される動作状態情報に基づき、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が自動切替に設定されていることを検出した場合に、画像処理部４３から出力される距離情報に応じて表示制御部４４及び処置具制御装置６２等に対して制御を行うためのシステム制御信号を生成して出力する。Based on the operation state information output from the treatmentinstrument control device 62 connected via thecable 30, thecontrol unit 47 confirms that the energy supply state switching method for thetreatment instrument 61 is set to automatic switching. If detected, a system control signal for controlling thedisplay control unit 44, the treatmentinstrument control device 62, and the like is generated and output according to the distance information output from theimage processing unit 43.

　具体的には、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡより大きいことを検出した場合、または、距離情報取得部４３３から距離情報が出力されない場合には、白色光画像ＷＬＩを表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、スイッチ部７４の指示に応じたエネルギーを処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。すなわち、このような制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡより大きい場合、または、距離情報取得部４３３から距離情報が出力されない場合において、処置具６１に対するエネルギーの供給状態をスイッチ部７４において手動で切り替えることができる。Specifically, for example, thecontrol unit 47 detects that the distance DMNA indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is larger than the threshold value TDA, or the distance information is received from the distanceinformation acquisition unit 433. If not output, a system control signal for displaying the white light image WLI on thedisplay device 5 is generated and output to thedisplay control unit 44, and energy corresponding to the instruction of theswitch unit 74 is supplied to thetreatment instrument 61. A system control signal for generating the control signal is generated and output to the treatmentinstrument control device 62. That is, according to the operation of thecontrol unit 47, when the distance DMNA is larger than the threshold value TDA or when the distance information is not output from the distanceinformation acquisition unit 433, the energy supply state to thetreatment instrument 61 is changed to the switch unit. Manual switching at 74 is possible.

　また、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡ以下でありかつ閾値ＴＤＢ（＜ＴＤＡ）よりも大きいことを検出した場合には、当該距離ＤＭＮＡの値を白色光画像ＷＬＩに併せて表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、ビープ音等の所定の音を発生させるためのシステム制御信号を生成して発音装置４６へ出力し、出力レベルＰＬＣの超音波を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。For example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNA indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or smaller than the threshold value TDA and larger than the threshold value TDB (<TDA), A system control signal for generating a predetermined sound such as a beep sound by generating a system control signal for causing thedisplay device 5 to display the value of the distance DMNA together with the white light image WLI and outputting it to thedisplay control unit 44. Is generated and output to the sound generator 46, and a system control signal for supplying thetreatment instrument 61 with the ultrasonic wave of the output level PLC is generated and output to thetreatment instrument controller 62.

　また、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下であることを検出した場合には、当該距離ＤＭＮＡの値を琥珀光画像ＡＬＩに併せて表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、ビープ音等の所定の音を発生させるためのシステム制御信号を生成して発音装置４６へ出力し、出力レベルＰＬＣよりも低い出力レベルＰＬＤの超音波を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。すなわち、制御部４７は、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下である場合に、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢよりも大きい場合よりも生体組織の切開能力を抑えた超音波を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。なお、本実施形態の制御部４７は、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下であることを検出した場合に、出力レベルＰＬＤを０まで低下させるための、すなわち、処置具６１に対する超音波の供給を停止させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力するものであってもよい。For example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNA indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or smaller than the threshold TDB, thecontrol unit 47 sets the value of the distance DMNA to the fluorescent image ALI. In addition, a system control signal to be displayed on thedisplay device 5 is generated and output to thedisplay control unit 44, and a system control signal for generating a predetermined sound such as a beep sound is generated and output to the sound generation device 46. Then, a system control signal for causing thetreatment instrument 61 to supply ultrasonic waves with an output level PLD lower than the output level PLC is generated and output to thetreatment instrument controller 62. That is, when the distance DMNA is equal to or less than the threshold value TDB, thecontrol unit 47 controls thesystem 61 to supply thetreatment instrument 61 with ultrasonic waves that suppress the incision ability of the living tissue more than when the distance DMNA is larger than the threshold value TDB. A signal is generated and output to the treatmentinstrument control device 62. In addition, thecontrol part 47 of this embodiment stops the supply of the ultrasonic wave for reducing the output level PLD to 0, ie, thetreatment tool 61, when detecting that the distance DMNA is below the threshold value TDB. A system control signal may be generated and output to the treatmentinstrument control device 62.

　すなわち、以上に述べたような、Ａ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡ以下である場合に、当該距離ＤＭＮＡの値が表示装置５に表示されるとともに、ビープ音等の所定の音が発音装置４６から発せられる。また、以上に述べたような、Ａ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡ以下でありかつ閾値ＴＤＢよりも大きい場合に、処置部７３により挟持されている処置対象の生体組織に対して超音波が印加されるとともに、白色光画像ＷＬＩが表示用画像として表示装置５に表示される。また、以上に述べたような、Ａ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下である場合に、処置部７３により挟持されている生体組織に対して出力レベルＰＬＣよりも低い出力レベルＰＬＤの超音波を印加することができるとともに、琥珀光画像ＡＬＩが白色光画像ＷＬＩの代わりに表示用画像として表示装置５に表示される。そのため、以上に述べたような、Ａ光の照射時における制御部４７の動作によれば、例えば、処置具６１に対して超音波を供給しつつ生体組織に対する処置を行う（生体組織を切開する）際に、当該生体組織の近傍に位置する深部血管を処置部７３により偶発的に損傷してしまうリスクを低減することができる。That is, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation of A light as described above, when the distance DMNA is equal to or less than the threshold value TDA, the value of the distance DMNA is displayed on thedisplay device 5, and A predetermined sound such as a beep sound is emitted from the sound generation device 46. Further, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation with the A light as described above, when the distance DMNA is equal to or smaller than the threshold value TDA and larger than the threshold value TDB, the treatment held by thetreatment unit 73 is performed. An ultrasonic wave is applied to the target biological tissue, and a white light image WLI is displayed on thedisplay device 5 as a display image. Further, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation with the A light as described above, when the distance DMNA is equal to or less than the threshold value TDB, the output level with respect to the living tissue held by thetreatment unit 73 An ultrasonic wave having an output level PLD lower than that of the PLC can be applied, and the fluorescent image ALI is displayed on thedisplay device 5 as a display image instead of the white light image WLI. Therefore, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation with the A light as described above, for example, a treatment is performed on a living tissue while supplying an ultrasonic wave to the treatment instrument 61 (cutting the living tissue). ), The risk of accidentally damaging deep blood vessels located in the vicinity of the living tissue by thetreatment unit 73 can be reduced.

　なお、制御部４７は、Ａ光の照射時において、以下のような動作を行うことにより、超音波及び高周波電流の両方を処置具６１に供給させるようにすることもできる。In addition, thecontrol part 47 can also be made to supply both the ultrasonic wave and the high frequency current to thetreatment tool 61 by performing the following operation | movement at the time of irradiation of A light.

　具体的には、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡ以下でありかつ閾値ＴＤＢよりも大きいことを検出した場合に、出力レベルＰＬＥの超音波と、出力レベルＰＬＦの高周波電流と、を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。なお、このような場合において、制御部４７は、出力レベルＰＬＦを０まで低下させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力するものであってもよい。Specifically, for example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNA indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or less than the threshold value TDA and greater than the threshold value TDB, the output level PLE The system control signal for causing thetreatment instrument 61 to supply the ultrasonic wave and the high-frequency current of the output level PLF is generated and output to thetreatment instrument controller 62. In such a case, thecontrol unit 47 may generate a system control signal for reducing the output level PLF to 0 and output it to the treatmentinstrument control device 62.

　また、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下であることを検出した場合に、出力レベルＰＬＥよりも低い出力レベルＰＬＧの超音波と、出力レベルＰＬＦよりも高い出力レベルＰＬＨの高周波電流と、を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。For example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNA indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or less than the threshold value TDB, the ultrasonic wave having an output level PLG lower than the output level PLE is used. Then, a system control signal for causing thetreatment instrument 61 to supply a high-frequency current having an output level PLH higher than the output level PLF is generated and output to thetreatment instrument controller 62.

　そして、以上に述べたような制御部４７の動作によれば、例えば、処置具６１に対して超音波及び高周波電流を同時に供給しつつ生体組織に対する処置を行う際に、当該処置対象の生体組織の近傍に位置する深部血管を処置部７３により偶発的に損傷してしまうリスクを低減しつつ、当該処置対象の生体組織の凝固性能を向上させることができる。According to the operation of thecontrol unit 47 as described above, for example, when performing a treatment on a living tissue while simultaneously supplying ultrasonic waves and high-frequency current to thetreatment instrument 61, the living tissue to be treated It is possible to improve the coagulation performance of the treatment target living tissue while reducing the risk of accidentally damaging deep blood vessels located in the vicinity of thetreatment vessel 73.

　なお、本実施形態の各部の構成を適宜変形することにより、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下である場合に、特定組織抽出処理部４３２の処理により抽出された深部血管を示す情報を白色光画像ＷＬＩに併せて表示装置５に表示させるための制御が制御部４７により行われるようにしてもよい。具体的には、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＢ以下である場合に、例えば、特定組織抽出処理部４３２の処理により抽出された深部血管を白色光画像ＷＬＩ内において強調した強調画像を生成して表示装置５に表示させるための制御が制御部４７により行われるようにしてもよい。そして、このような制御部４７の制御によれば、例えば、図８に模式的に示すような、白色光画像ＷＬＩに含まれる深部血管の領域の赤色成分の画素値を深部血管抽出画像ＤＶＩに含まれる当該深部血管の領域の画素値で置換した画像に相当する深部血管強調画像ＤＥＩが、琥珀光画像ＡＬＩの代わりに表示用画像として表示装置５に表示される。図８は、表示装置に表示される深部血管強調画像を模式的に示した図である。In addition, by appropriately modifying the configuration of each unit of the present embodiment, when the distance DMNA is equal to or less than the threshold value TDB, information indicating the deep blood vessel extracted by the processing of the specific tissueextraction processing unit 432 is added to the white light image WLI. In addition, thecontrol unit 47 may perform control for displaying on thedisplay device 5. Specifically, when the distance DMNA is equal to or smaller than the threshold TDB, for example, thedisplay device 5 generates an enhanced image in which the deep blood vessels extracted by the processing of the specific tissueextraction processing unit 432 are emphasized in the white light image WLI. Thecontrol unit 47 may be configured to perform control for displaying on the screen. According to such control of thecontrol unit 47, for example, the pixel value of the red component of the deep blood vessel region included in the white light image WLI, as schematically shown in FIG. 8, is added to the deep blood vessel extraction image DVI. A deep blood vessel emphasized image DEI corresponding to the image replaced with the pixel value of the included deep blood vessel region is displayed on thedisplay device 5 as a display image instead of the fluorescent image ALI. FIG. 8 is a diagram schematically showing a deep blood vessel emphasis image displayed on the display device.

　また、本実施形態においては、距離ＤＭＮＡが閾値ＴＤＡ以下である場合に、当該距離ＤＭＮＡの値を表示装置５に表示させるための制御、及び、所定の音を発音装置４６から発生させるための制御のうちの少なくとも一方の制御が制御部４７により行われればよい。Further, in the present embodiment, when the distance DMNA is equal to or less than the threshold value TDA, control for displaying the value of the distance DMNA on thedisplay device 5 and control for generating a predetermined sound from the sound generation device 46. It is sufficient that at least one of the controls is performed by thecontrol unit 47.

　ユーザは、例えば、ＩＲ光により励起されかつ当該ＩＲ光よりも長波長な近赤外の蛍光であるＦＬ光を発生する蛍光薬剤ＦＬＰを被検体に投与した状態において、入力Ｉ／Ｆ４４を操作することにより、ＩＲ光を被写体に照射させるための指示を行う。また、ユーザは、例えば、光源装置３からＩＲ光を出射させるための指示を行った後、被検体内における処置対象の生体組織を撮像可能な位置に挿入部６の先端部を配置するとともに、当該処置対象の生体組織の近傍に処置具６１の処置部７３を配置する。なお、本実施形態において被検体に投与される蛍光薬剤ＦＬＰは、例えば、神経に特異的に結合する標的分子と、インドシアニングリーン等の蛍光色素と、を含むような薬剤であるものとする。For example, the user operates the input I /F 44 in a state where a fluorescent agent FLP that is excited by IR light and generates FL light that is near-infrared fluorescence having a longer wavelength than the IR light is administered to the subject. Thus, an instruction for irradiating the subject with IR light is issued. In addition, for example, after giving an instruction for emitting IR light from thelight source device 3, the user arranges the distal end portion of theinsertion portion 6 at a position where the treatment target living tissue in the subject can be imaged. Thetreatment portion 73 of thetreatment tool 61 is disposed in the vicinity of the biological tissue to be treated. In this embodiment, the fluorescent drug FLP administered to the subject is a drug that includes, for example, a target molecule that specifically binds to a nerve and a fluorescent dye such as indocyanine green.

　制御部４７は、プロセッサ４の電源が投入され、光源装置３がプロセッサ４に接続され、かつ、ＩＲ光を出射させるための指示が入力Ｉ／Ｆ４４においてなされた際に、ＷＬ光と、ＩＲ光と、を交互に被写体に照射させるためのシステム制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。すなわち、制御部４７は、被検体内に挿入された処置具６１により処置される処置対象部位に対し、当該被検体内の生体組織の表層を照明するための光であるＷＬ光と、当該被検体内の生体組織の深部に到達可能な光であるＩＲ光と、を交互に照射させるためのシステム制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。Thecontroller 47 turns on the WL light and the IR light when the power of theprocessor 4 is turned on, thelight source device 3 is connected to theprocessor 4 and an instruction for emitting IR light is given at the input I /F 44. And a system control signal for alternately irradiating the subject to thelight source controller 34 and outputting the system control signal to thelight source controller 34. That is, thecontrol unit 47 illuminates the treatment target site to be treated by thetreatment tool 61 inserted into the subject with WL light, which is light for illuminating the surface layer of the living tissue in the subject, A system control signal for alternately irradiating IR light, which is light that can reach the deep part of the biological tissue in the specimen, is generated and output to the lightsource control unit 34.

　光源制御部３４は、プロセッサ４から出力されるシステム制御信号に基づき、青色ＬＥＤ３１１、緑色ＬＥＤ３１２及び赤色ＬＥＤ３１３の３色のＬＥＤを点灯させつつ琥珀色ＬＥＤ３１４及び近赤外ＬＤ３１５を消灯させる制御と、近赤外ＬＤ３１５を点灯させつつ当該３色のＬＥＤ及び琥珀色ＬＥＤ３１４を消灯させる制御と、を発光部３１に対して交互に行う。そして、このような光源制御部３４の動作に応じ、ＷＬ光及びＩＲ光が交互に処置対象部位を含む被写体に照射されるとともに、当該ＷＬ光が照射された当該被写体を撮像素子２５Ａで撮像して得られる白色光画像ＷＬＩと、当該ＩＲ光が照射された当該被写体から発せられるＦＬ光を撮像素子２５Ｂで撮像して得られる蛍光画像ＦＬＩと、が内視鏡装置２からそれぞれ出力される。Based on the system control signal output from theprocessor 4, the lightsource control unit 34 performs control to turn off theamber LED 314 and the nearinfrared LD 315 while turning on the three LEDs of theblue LED 311, thegreen LED 312 and thered LED 313. Control for turning off the three-color LED and theamber LED 314 while turning on theinfrared LD 315 is alternately performed on thelight emitting unit 31. Then, according to the operation of the lightsource control unit 34, WL light and IR light are alternately irradiated onto the subject including the treatment target region, and the subject irradiated with the WL light is imaged by theimaging element 25A. Theendoscope apparatus 2 outputs a white light image WLI obtained in this way and a fluorescent image FLI obtained by imaging the FL light emitted from the subject irradiated with the IR light with theimaging device 25B.

　ＩＲ光の照射時に内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩには、例えば、図９に示すように、蛍光画像ＦＬＩに比べて視認性が低い状態で撮像された神経と、毛細血管等のような生体組織の粘膜表層またはその付近に存在する神経以外の構造物と、処置具６１の先端部に設けられた処置部７３と、が含まれている。また、ＩＲ光の照射時に内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩには、図示しないが、被検体内における処置対象の生体組織が含まれている。図９は、実施形態に係る内視鏡システムにより取得される白色光画像を模式的に示した図である。In the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2 at the time of irradiation with IR light, for example, as shown in FIG. 9, nerves and capillaries that are imaged in a state where visibility is lower than that of the fluorescence image FLI. A structure other than nerves existing in or near the mucous membrane surface layer of a living tissue such as the above, and atreatment portion 73 provided at the distal end portion of thetreatment tool 61 are included. In addition, although not shown, the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2 at the time of irradiation with IR light includes biological tissue to be treated in the subject. FIG. 9 is a diagram schematically illustrating a white light image acquired by the endoscope system according to the embodiment.

　蛍光画像ＦＬＩは、例えば、図１０に示すように、被検体内における神経の存在箇所が相対的に明るくなり、かつ、当該被検体内における神経の存在箇所以外の箇所が相対的に暗くなるような画像として取得される。また、蛍光画像ＦＬＩには、例えば、図１０に示すように、生体組織の粘膜深部に存在する神経と、処置具６１の先端部に設けられた処置部７３と、が含まれている。図１０は、実施形態に係る内視鏡システムにより取得される蛍光画像を模式的に示した図である。For example, as shown in FIG. 10, the fluorescence image FLI is such that the location of the nerve in the subject becomes relatively bright and the location other than the location of the nerve in the subject becomes relatively dark. Acquired as a simple image. Further, for example, as shown in FIG. 10, the fluorescence image FLI includes nerves existing in the deep mucosa of the living tissue and atreatment portion 73 provided at the distal end portion of thetreatment instrument 61. FIG. 10 is a diagram schematically illustrating a fluorescence image acquired by the endoscope system according to the embodiment.

　制御部４７は、プロセッサ４の電源が投入され、かつ、ＩＲ光を被写体に照射させるための指示が入力Ｉ／Ｆ４４において行われた際に、内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩを処置具抽出処理部４３１及び表示制御部４４へ出力させるとともに、内視鏡装置２から出力される蛍光画像ＦＬＩを特定組織抽出処理部４３２及び表示制御部４４へ出力させるためのシステム制御信号を生成して画像入力部４２へ出力する。すなわち、このような制御部４７の動作によれば、内視鏡装置２から出力される白色光画像ＷＬＩが画像入力部４２を経て処置具抽出処理部４３１及び表示制御部４４に入力されるとともに、内視鏡装置２から出力される蛍光画像ＦＬＩが画像入力部４２を経て特定組織抽出処理部４３２及び表示制御部４４に入力される。When theprocessor 4 is turned on and an instruction for irradiating the subject with IR light is given at the input I /F 44, thecontrol unit 47 outputs the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2. Is output to the treatment instrumentextraction processing unit 431 and thedisplay control unit 44, and a system control signal for causing the specific tissueextraction processing unit 432 and thedisplay control unit 44 to output the fluorescent image FLI output from theendoscope apparatus 2 is provided. Generate and output to theimage input unit 42. That is, according to the operation of thecontrol unit 47 as described above, the white light image WLI output from theendoscope apparatus 2 is input to the treatment instrumentextraction processing unit 431 and thedisplay control unit 44 via theimage input unit 42. The fluorescence image FLI output from theendoscope apparatus 2 is input to the specific tissueextraction processing unit 432 and thedisplay control unit 44 via theimage input unit 42.

　処置具抽出処理部４３１は、画像入力部４２を経て出力される白色光画像ＷＬＩの全域から処置具６１に相当する領域を抽出するための処置具抽出処理を行うとともに、当該処置具抽出処理により抽出した処置具６１のみを含む処置具抽出画像ＴＲＩを生成して距離情報取得部４３３へ出力する。The treatment toolextraction processing unit 431 performs a treatment tool extraction process for extracting a region corresponding to thetreatment tool 61 from the entire area of the white light image WLI output through theimage input unit 42, and the treatment tool extraction process A treatment instrument extraction image TRI including only the extractedtreatment instrument 61 is generated and output to the distanceinformation acquisition unit 433.

　特定組織抽出処理部４３２は、制御部４７から出力されるシステム制御信号に応じ、ＩＲ光が被写体に照射されている際に、画像入力部４２を経て出力される蛍光画像ＦＬＩの全域から神経に相当する領域を抽出するための処理を特定組織抽出処理として行う。In response to the system control signal output from thecontrol unit 47, the specific tissueextraction processing unit 432 transmits nerves from the entire fluorescent image FLI output via theimage input unit 42 when IR light is irradiated on the subject. Processing for extracting the corresponding region is performed as specific tissue extraction processing.

　具体的には、特定組織抽出処理部４３２は、例えば、蛍光画像ＦＬＩに含まれる各画素のうち、閾値ＴＰＣ以上の輝度値を有する画素群を神経に相当する領域として抽出するような処理を特定組織抽出処理として行う。Specifically, for example, the specific tissueextraction processing unit 432 specifies a process of extracting a pixel group having a luminance value equal to or higher than the threshold value TPC among the pixels included in the fluorescent image FLI as a region corresponding to a nerve. Performed as a tissue extraction process.

　特定組織抽出処理部４３２は、前述の特定組織抽出処理により抽出した神経のみを含む画像である神経抽出画像ＮＲＩを生成して距離情報取得部４３３へ出力する。The specific tissueextraction processing unit 432 generates a nerve extraction image NRI that is an image including only the nerve extracted by the above-described specific tissue extraction processing, and outputs it to the distanceinformation acquisition unit 433.

　距離情報取得部４３３は、処置具抽出処理部４３１から出力される処置具抽出画像ＴＲＩに含まれる処置具６１と、特定組織抽出処理部４３２から出力される神経抽出画像ＮＲＩに含まれる神経と、の間の距離を算出するための距離算出処理を行う。The distanceinformation acquisition unit 433 includes atreatment tool 61 included in the treatment tool extraction image TRI output from the treatment toolextraction processing unit 431, a nerve included in the nerve extraction image NRI output from the specific tissueextraction processing unit 432, A distance calculation process for calculating the distance between the two is performed.

　具体的には、距離情報取得部４３３は、例えば、処置具抽出処理部４３１から出力される処置具抽出画像ＴＲＩと、特定組織抽出処理部４３２から出力される神経抽出画像ＮＲＩと、を合成することにより距離算出用画像を生成し、当該生成した距離算出用画像に含まれる処置部７３の先端と神経との間の最短距離に相当する距離ＤＭＮＢを算出するような処理を距離算出処理として行う。Specifically, the distanceinformation acquisition unit 433 synthesizes, for example, the treatment tool extraction image TRI output from the treatment toolextraction processing unit 431 and the nerve extraction image NRI output from the specific tissueextraction processing unit 432. Thus, a distance calculation image is generated, and a process for calculating the distance DMNB corresponding to the shortest distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the nerve included in the generated distance calculation image is performed as the distance calculation process. .

　すなわち、以上に述べたような距離情報取得部４３３の動作によれば、例えば、処置部７３の先端と神経との間の距離が遠い場合には、図１１に示すような距離算出用画像ＤＣＩＣが生成される。また、以上に述べたような距離情報取得部４３３の動作によれば、例えば、処置部７３の先端と神経との間の距離が近い場合には、図１２に示すような距離算出用画像ＤＣＩＤが生成される。図１１及び図１２は、処置具と神経との間の距離を算出する際に用いられる距離算出用画像の一例を示す図である。That is, according to the operation of the distanceinformation acquisition unit 433 as described above, for example, when the distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the nerve is far, the distance calculation image DCIC as shown in FIG. Is generated. Further, according to the operation of the distanceinformation acquisition unit 433 as described above, for example, when the distance between the distal end of thetreatment unit 73 and the nerve is short, the distance calculation image DCID as shown in FIG. Is generated. 11 and 12 are diagrams illustrating an example of a distance calculation image used when calculating the distance between the treatment tool and the nerve.

　距離情報取得部４３３は、前述の距離算出処理により算出した距離ＤＭＮＢを示す情報である距離情報を取得するとともに、当該取得した距離情報を表示制御部４４及び制御部４７へそれぞれ出力する。なお、距離情報取得部４３３は、例えば、処置具抽出画像ＴＲＩ及び神経抽出画像ＮＲＩのうちの少なくとも一方を得ることができない場合、すなわち、距離ＤＭＮＢを算出することができない場合には、表示制御部４４及び制御部４７への距離情報の出力を行わない。The distanceinformation acquisition unit 433 acquires distance information that is information indicating the distance DMNB calculated by the above-described distance calculation process, and outputs the acquired distance information to thedisplay control unit 44 and thecontrol unit 47, respectively. The distanceinformation acquisition unit 433, for example, when it is not possible to obtain at least one of the treatment instrument extraction image TRI and the nerve extraction image NRI, that is, when the distance DMNB cannot be calculated, 44 and the distance information to thecontrol unit 47 is not output.

　制御部４７は、ケーブル３０を介して接続されている処置具制御装置６２から出力される動作状態情報に基づき、処置具６１に対するエネルギーの供給状態の切替方法が自動切替に設定されていることを検出した場合に、画像処理部４３から出力される距離情報に応じて表示制御部４４及び処置具制御装置６２等に対して制御を行うためのシステム制御信号を生成して出力する。Based on the operation state information output from the treatmentinstrument control device 62 connected via thecable 30, thecontrol unit 47 confirms that the energy supply state switching method for thetreatment instrument 61 is set to automatic switching. If detected, a system control signal for controlling thedisplay control unit 44, the treatmentinstrument control device 62, and the like is generated and output according to the distance information output from theimage processing unit 43.

　具体的には、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣより大きいことを検出した場合、または、距離情報取得部４３３から距離情報が出力されない場合には、白色光画像ＷＬＩを表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、スイッチ部７４の指示に応じたエネルギーを処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。すなわち、このような制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣより大きい場合、または、距離情報取得部４３３から距離情報が出力されない場合において、処置具６１に対するエネルギーの供給状態をスイッチ部７４において手動で切り替えることができる。Specifically, for example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNB indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is larger than the threshold TDC, or the distance information is received from the distanceinformation acquisition unit 433. If not output, a system control signal for displaying the white light image WLI on thedisplay device 5 is generated and output to thedisplay control unit 44, and energy corresponding to the instruction of theswitch unit 74 is supplied to thetreatment instrument 61. A system control signal for generating the control signal is generated and output to the treatmentinstrument control device 62. That is, according to the operation of thecontrol unit 47 as described above, when the distance DMNB is larger than the threshold value TDC or when the distance information is not output from the distanceinformation acquisition unit 433, the energy supply state to thetreatment instrument 61 is switched to the switch unit. Manual switching at 74 is possible.

　また、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣ以下でありかつ閾値ＴＤＤ（＜ＴＤＣ）よりも大きいことを検出した場合には、当該距離ＤＭＮＢの値を白色光画像ＷＬＩに併せて表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、ビープ音等の所定の音を発生させるためのシステム制御信号を生成して発音装置４６へ出力し、出力レベルＰＬＡの超音波と、出力レベルＰＬＩの高周波電流と、を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。For example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNB indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or smaller than the threshold TDC and larger than the threshold TDD (<TDC), A system control signal for generating a predetermined sound such as a beep sound by generating a system control signal for causing thedisplay device 5 to display the value of the distance DMNB together with the white light image WLI and outputting it to thedisplay control unit 44. Is generated and output to the sound generator 46, and a system control signal for supplying thetreatment instrument 61 with the ultrasonic wave of the output level PLA and the high-frequency current of the output level PLI is generated and output to thetreatment instrument controller 62. To do.

　また、制御部４７は、例えば、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＤ以下であることを検出した場合には、当該距離ＤＭＮＢの値を蛍光画像ＦＬＩに併せて表示装置５に表示させるためのシステム制御信号を生成して表示制御部４４へ出力し、ビープ音等の所定の音を発生させるためのシステム制御信号を生成して発音装置４６へ出力し、出力レベルＰＬＡよりも低い出力レベルＰＬＢの超音波と、出力レベルＰＬＩ以下の出力レベルＰＬＪの高周波電流と、を処置具６１に供給させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力する。なお、本実施形態の制御部４７は、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＤ以下であることを検出した場合に、出力レベルＰＬＪを０まで低下させるための、すなわち、処置具６１に対する高周波電流の供給を停止させるためのシステム制御信号を生成して処置具制御装置６２へ出力するものであってもよい。For example, when thecontrol unit 47 detects that the distance DMNB indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433 is equal to or less than the threshold value TDD, thecontrol unit 47 combines the value of the distance DMNB with the fluorescence image FLI. A system control signal for display on thedisplay device 5 is generated and output to thedisplay control unit 44, a system control signal for generating a predetermined sound such as a beep sound is generated and output to the sound generation device 46, A system control signal for causing thetreatment instrument 61 to supply ultrasonic waves having an output level PLB lower than the output level PLA and a high-frequency current having an output level PLJ lower than the output level PLI is generated and output to thetreatment instrument controller 62. To do. In addition, thecontrol part 47 of this embodiment stops supply of the high frequency current for reducing the output level PLJ to 0, ie, thetreatment tool 61, when detecting that the distance DMNB is below the threshold value TDD. A system control signal may be generated and output to the treatmentinstrument control device 62.

　すなわち、以上に述べたような、ＩＲ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣ以下である場合に、当該距離ＤＭＮＢの値が表示装置５に表示されるとともに、ビープ音等の所定の音が発音装置４６から発せられる。また、以上に述べたような、ＩＲ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣ以下でありかつ閾値ＴＤＤよりも大きい場合に、処置部７３により挟持されている処置対象の生体組織に対して出力レベルＰＬＡの超音波が印加されるとともに、白色光画像ＷＬＩが表示用画像として表示装置５に表示される。また、以上に述べたような、Ａ光の照射時における制御部４７の動作によれば、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＤ以下である場合に、処置部７３により挟持されている生体組織に対して出力レベルＰＬＢの超音波が印加されるとともに、蛍光画像ＦＬＩが白色光画像ＷＬＩの代わりに表示用画像として表示装置５に表示される。That is, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of IR light irradiation as described above, when the distance DMNB is equal to or less than the threshold TDC, the value of the distance DMNB is displayed on thedisplay device 5, and A predetermined sound such as a beep sound is emitted from the sound generation device 46. Further, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation with IR light as described above, the treatment held by thetreatment unit 73 when the distance DMNB is equal to or smaller than the threshold TDC and larger than the threshold TDD. The ultrasonic wave of the output level PLA is applied to the target living tissue, and the white light image WLI is displayed on thedisplay device 5 as a display image. Further, according to the operation of thecontrol unit 47 at the time of irradiation with the A light as described above, when the distance DMNB is equal to or less than the threshold value TDD, the output level with respect to the living tissue sandwiched by thetreatment unit 73. While the PLB ultrasonic waves are applied, the fluorescent image FLI is displayed on thedisplay device 5 as a display image instead of the white light image WLI.

　なお、本実施形態の各部の構成を適宜変形することにより、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＤ以下である場合に、特定組織抽出処理部４３２の処理により抽出された神経を示す情報を白色光画像ＷＬＩに併せて表示装置５に表示させるための制御が制御部４７により行われるようにしてもよい。具体的には、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＤ以下である場合に、例えば、特定組織抽出処理部４３２の処理により抽出された神経を白色光画像ＷＬＩ内において強調した強調画像を生成して表示装置５に表示させるための制御が制御部４７により行われるようにしてもよい。そして、このような制御部４７の制御によれば、例えば、図１３に模式的に示すような、白色光画像ＷＬＩに含まれる神経の領域の緑色成分の画素値に対して神経抽出画像ＮＲＩに含まれる当該神経の領域の画素値を加算した画像に相当する神経強調画像ＮＥＩが、蛍光画像ＦＬＩの代わりに表示用画像として表示装置５に表示される。図１３は、表示装置に表示される神経強調画像を模式的に示した図である。In addition, when the distance DMNB is equal to or smaller than the threshold value TDD, information indicating the nerve extracted by the processing of the specific tissueextraction processing unit 432 is combined with the white light image WLI by appropriately modifying the configuration of each unit of the present embodiment. Then, the control for displaying on thedisplay device 5 may be performed by thecontrol unit 47. Specifically, when the distance DMNB is equal to or less than the threshold value TDD, for example, an enhanced image in which the nerve extracted by the processing of the specific tissueextraction processing unit 432 is enhanced in the white light image WLI is generated and displayed on thedisplay device 5. Control for display may be performed by thecontrol unit 47. Then, according to such control of thecontrol unit 47, for example, as shown schematically in FIG. 13, the nerve extracted image NRI is converted to the pixel value of the green component of the nerve region included in the white light image WLI. A nerve-enhanced image NEI corresponding to an image obtained by adding the pixel values of the included nerve area is displayed on thedisplay device 5 as a display image instead of the fluorescent image FLI. FIG. 13 is a diagram schematically illustrating a nerve-enhanced image displayed on the display device.

　また、本実施形態においては、距離ＤＭＮＢが閾値ＴＤＣ以下である場合に、当該距離ＤＭＮＢの値を表示装置５に表示させるための制御、及び、所定の音を発音装置４６から発生させるための制御のうちの少なくとも一方の制御が制御部４７により行われればよい。In the present embodiment, when the distance DMNB is equal to or smaller than the threshold TDC, control for displaying the value of the distance DMNB on thedisplay device 5 and control for generating a predetermined sound from the sound generation device 46. It is sufficient that at least one of the controls is performed by thecontrol unit 47.

　すなわち、制御部４７は、白色光画像ＷＬＩを表示装置５に表示させるための制御を行い、さらに、距離情報取得部４３３から出力される距離情報により示される距離に応じ、被検体内に挿入された処置具６１により処置される処置対象部位における深部血管または神経の存在を報知するための制御、及び、当該処置対象部位の処置を行う際に処置具６１に対して供給されるエネルギーの供給状態を変化させるための制御のうちの少なくともいずれか一方の制御を行うように構成されている。That is, thecontrol unit 47 performs control for displaying the white light image WLI on thedisplay device 5, and is further inserted into the subject according to the distance indicated by the distance information output from the distanceinformation acquisition unit 433. Control for notifying the presence of deep blood vessels or nerves in the treatment target site to be treated by thetreatment tool 61 and the supply state of energy supplied to thetreatment tool 61 when performing the treatment of the treatment target site It is comprised so that at least any one control of the control for changing may be performed.

　以上に述べたように、本実施形態によれば、Ａ光の照射時に距離情報取得部４３３において算出される距離ＤＭＮＡに応じ、表示装置５に表示される表示用画像を白色光画像ＷＬＩまたは琥珀光画像ＡＬＩのいずれかに切り替えることができるとともに、処置具６１に供給されるエネルギーを超音波または高周波電流のいずれかに切り替えることができる。従って、本実施形態によれば、例えば、表示装置５に表示される表示用画像の切り替えに係る操作、及び、処置具６１に供給されるエネルギーの種類の切り替えに係る操作を行わずとも、処置対象の生体組織の粘膜深部に存在する深部血管の位置を確認しつつ、当該生体組織に対する処置を進めることができるため、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う術者の負担を軽減することができる。As described above, according to the present embodiment, the display image displayed on thedisplay device 5 is displayed as the white light image WLI or 琥珀 according to the distance DMNA calculated by the distanceinformation acquisition unit 433 when the A light is irradiated. While being able to switch to either of the optical images ALI, the energy supplied to thetreatment tool 61 can be switched to either ultrasonic waves or high-frequency currents. Therefore, according to the present embodiment, for example, the procedure for switching the display image displayed on thedisplay device 5 and the operation for switching the type of energy supplied to thetreatment instrument 61 can be performed without performing the procedure. Since it is possible to proceed with the treatment of the living tissue while confirming the position of the deep blood vessel existing in the deep mucous membrane of the target living tissue, the burden on the operator who performs the treatment of the living tissue under endoscopic observation is reduced. be able to.

　また、以上に述べたように、本実施形態によれば、ＩＲ光の照射時に距離情報取得部４３３において算出される距離ＤＭＮＢに応じ、表示装置５に表示される表示用画像を白色光画像ＷＬＩまたは蛍光画像ＦＬＩのいずれかに切り替えることができるとともに、処置具６１に供給される超音波の出力レベルをＰＬＡまたはＰＬＢのいずれかに切り替えることができる。従って、本実施形態によれば、例えば、表示装置５に表示される表示用画像の切り替えに係る操作、及び、処置具６１に供給されるエネルギーの出力レベルの切り替えに係る操作を行わずとも、処置対象の生体組織の粘膜深部に存在する神経の位置を確認しつつ、当該生体組織に対する処置を進めることができるため、内視鏡観察下で生体組織に対する処置を行う術者の負担を軽減することができる。Further, as described above, according to the present embodiment, the display image displayed on thedisplay device 5 is displayed as the white light image WLI according to the distance DMNB calculated by the distanceinformation acquisition unit 433 at the time of irradiation with IR light. Alternatively, it is possible to switch to one of the fluorescent images FLI, and to switch the output level of the ultrasonic wave supplied to thetreatment instrument 61 to either PLA or PLB. Therefore, according to the present embodiment, for example, without performing an operation related to switching of a display image displayed on thedisplay device 5 and an operation related to switching of an output level of energy supplied to thetreatment instrument 61, Since the treatment of the living tissue can be performed while confirming the position of the nerve existing in the deep mucosa of the living tissue to be treated, the burden on the operator who performs the treatment on the living tissue under endoscopic observation is reduced. be able to.

　なお、本実施形態によれば、例えば、Ｒ光、Ｇ光及びＢ光が時分割に被写体に照射される場合において、当該Ｒ光が照射された当該被写体を撮像して得られる画像である画像ＲＬＩ、当該Ｇ光が照射された当該被写体を撮像して得られる画像である画像ＧＬＩ、または、当該Ｂ光が照射された当該被写体を撮像して得られる画像である画像ＢＬＩのいずれか１つの画像の全域から処置具に相当する領域を抽出するための処置具抽出処理が処置具抽出処理部４３１により行われるようにしてもよい。Note that, according to the present embodiment, for example, when the subject is irradiated with R light, G light, and B light in a time division manner, the image is an image obtained by imaging the subject irradiated with the R light. Any one of RLI, an image GLI which is an image obtained by imaging the subject irradiated with the G light, and an image BLI which is an image obtained by imaging the subject irradiated with the B light The treatment toolextraction processing unit 431 may perform a treatment tool extraction process for extracting a region corresponding to the treatment tool from the entire area of the image.

　なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and applications can be made without departing from the spirit of the invention.

　本出願は、２０１７年６月５日に日本国に出願された特願２０１７－１１０９５９号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。This application is filed on the basis of the priority claim of Japanese Patent Application No. 2017-110959 filed in Japan on June 5, 2017. Shall be quoted.

Claims (7)

Translated fromJapanese

　被検体内に挿入された処置具により処置される処置対象部位に対して前記被検体内の生体組織の表層を照明するための光が照射された際に前記処置対象部位を撮像して得られる第１の画像と、前記処置対象部位に対して前記被検体内の生体組織の深部に到達可能な光が照射された際に前記処置対象部位を撮像して得られる第２の画像と、が入力される画像入力部と、
　前記第１の画像から前記処置具に相当する領域を抽出するための処理を行うように構成された処置具抽出処理部と、
　前記第２の画像から前記被検体内に存在する特定組織に相当する領域を抽出するための処理を行うように構成された特定組織抽出処理部と、
　前記処置具抽出処理部の処理により抽出された前記処置具と、前記特定組織抽出処理部の処理により抽出された前記特定組織と、の間の距離を示す情報である距離情報を取得するように構成された距離情報取得部と、
　前記第１の画像を表示装置に表示させるための制御を行い、さらに、前記距離情報により示される距離に応じ、前記処置対象部位における前記特定組織の存在を報知するための制御、及び、前記処置対象部位の処置を行う際に前記処置具に対して供給されるエネルギーの供給状態を変化させるための制御のうちの少なくともいずれか一方の制御を行うように構成された制御部と、
　を有することを特徴とする医療用制御装置。Obtained by imaging the treatment target site when the treatment target site to be treated by the treatment tool inserted in the subject is irradiated with light for illuminating the surface layer of the biological tissue in the subject. A first image, and a second image obtained by imaging the treatment target site when light capable of reaching a deep portion of a living tissue in the subject is irradiated on the treatment target site. An input image input unit;
A treatment instrument extraction processing unit configured to perform processing for extracting a region corresponding to the treatment instrument from the first image;
A specific tissue extraction processing unit configured to perform processing for extracting a region corresponding to the specific tissue existing in the subject from the second image;
Distance information that is information indicating a distance between the treatment tool extracted by the processing of the treatment tool extraction processing unit and the specific tissue extracted by the processing of the specific tissue extraction processing unit is acquired. A configured distance information acquisition unit;
Control for displaying the first image on a display device, control for notifying the presence of the specific tissue in the treatment target site according to the distance indicated by the distance information, and the treatment A control unit configured to perform control of at least one of control for changing a supply state of energy supplied to the treatment instrument when performing treatment of a target site; and
A medical control device comprising:　前記制御部は、前記距離情報により示される距離が第１の閾値以下である場合に、前記第２の画像を前記第１の画像の代わりに前記表示装置に表示させるための制御、または、前記特定組織抽出処理部の処理により抽出された前記特定組織を示す情報を前記第１の画像に併せて前記表示装置に表示させるための制御のいずれかを行う
　ことを特徴とする請求項１に記載の医療用制御装置。The control unit is configured to display the second image on the display device instead of the first image when the distance indicated by the distance information is equal to or less than a first threshold, or The control for causing the display device to display information indicating the specific tissue extracted by the processing of the specific tissue extraction processing unit together with the first image is performed. Medical control device.　前記制御部は、前記距離情報により示される距離が前記第１の閾値以下である場合に、前記特定組織抽出処理部の処理により抽出された前記特定組織を前記第１の画像内において強調した強調画像を生成して前記表示装置に表示させるための制御を行う
　ことを特徴とする請求項２に記載の医療用制御装置。The control unit emphasizes the specific tissue extracted by the processing of the specific tissue extraction processing unit in the first image when the distance indicated by the distance information is equal to or less than the first threshold. The medical control device according to claim 2, wherein control for generating an image and displaying the image on the display device is performed.　前記制御部は、前記距離情報により示される距離が前記第１の閾値より大きな第２の閾値以下である場合に、前記距離情報により示される距離の値を前記表示装置に表示させるための制御、及び、発音装置から所定の音を発生させるための制御のうちのいずれか一方の制御を行う
　ことを特徴とする請求項２に記載の医療用制御装置。The control unit is configured to display a value of the distance indicated by the distance information on the display device when a distance indicated by the distance information is equal to or less than a second threshold value that is larger than the first threshold value; The medical control device according to claim 2, wherein one of control for generating a predetermined sound from the sound generation device is performed.　前記特定組織抽出処理部は、前記被検体内の生体組織の深部に存在する深部血管を前記特定組織として抽出し、
　前記制御部は、前記距離情報により示される距離が所定の閾値より大きい場合に、生体組織を切開する際に用いられる第１のエネルギーを前記処置具に対して供給させるための制御を行い、前記距離情報により示される距離が前記所定の閾値以下である場合に、前記処理具に対して供給させるエネルギーを、前記第１のエネルギーから前記第１のエネルギーよりも生体組織の切開能力を抑えた第２のエネルギーに切替える、または、前記処置具に対する前記第１のエネルギーの供給を停止させるための制御を行う
　ことを特徴とする請求項１に記載の医療用制御装置。The specific tissue extraction processing unit extracts, as the specific tissue, a deep blood vessel that exists in a deep portion of the biological tissue in the subject,
The control unit performs control for supplying the treatment tool with the first energy used when the living tissue is incised when the distance indicated by the distance information is larger than a predetermined threshold, When the distance indicated by the distance information is less than or equal to the predetermined threshold, the energy to be supplied to the processing tool is reduced from the first energy to the incision ability of the living tissue more than the first energy. The medical control apparatus according to claim 1, wherein control is performed to switch to energy of 2 or to stop the supply of the first energy to the treatment tool.　前記制御部は、第１の出力レベルの超音波エネルギーを前記第１のエネルギーとして供給させるための制御を行い、前記第１の出力レベルよりも低い出力レベルの超音波エネルギーを前記第２のエネルギーとして供給させるための制御を行い、さらに、前記距離情報により示される距離が前記所定の閾値より大きい場合に、第２の出力レベルの高周波エネルギーを前記処置具に対して供給させるための制御を行い、前記距離情報により示される距離が前記所定の閾値以下である場合に、前記第２の出力レベルよりも高い出力レベルの高周波エネルギーを前記処置具に対して供給させるための制御を行う
　ことを特徴とする請求項５に記載の医療用制御装置。The control unit performs control for supplying ultrasonic energy having a first output level as the first energy, and outputs ultrasonic energy having an output level lower than the first output level to the second energy. In addition, when the distance indicated by the distance information is larger than the predetermined threshold, the control is performed to supply the high-frequency energy of the second output level to the treatment instrument. When the distance indicated by the distance information is equal to or less than the predetermined threshold value, control is performed to supply the treatment tool with high-frequency energy having an output level higher than the second output level. The medical control device according to claim 5.　前記特定組織抽出処理部は、前記被検体内の生体組織の深部に存在する神経を前記特定組織として抽出し、
　前記制御部は、前記距離情報により示される距離が所定の閾値より大きい場合に、第１の出力レベルの所定のエネルギーを前記処置具に対して供給させるための制御を行い、前記距離情報により示される距離が前記所定の閾値以下である場合に、前記第１の出力レベルよりも低い第２の出力レベルの前記所定のエネルギーを前記処置具に対して供給させるための制御を行う
　ことを特徴とする請求項１に記載の医療用制御装置。The specific tissue extraction processing unit extracts nerves existing in a deep portion of the biological tissue in the subject as the specific tissue,
When the distance indicated by the distance information is larger than a predetermined threshold, the control unit performs control for supplying the predetermined energy at the first output level to the treatment tool, and indicates the distance information. Performing control for supplying the predetermined energy of the second output level lower than the first output level to the treatment instrument when the distance to be transmitted is equal to or less than the predetermined threshold. The medical control device according to claim 1.

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