Изобретение относитс к технике управлени автоматизированными листош- тамповочиыми, резательными и другими комплексами, обрабатывающими тонколистовые заготовки с применением промышленных роботов и манипул торов.The invention relates to the control technology of automated sheet-cutting, cutting and other complexes processing thin-sheet blanks using industrial robots and manipulators.
Существует проблема устранени аварийных ситуаций в работе автоматизированных обрабатывающих комплексов, возникающих при попадании сдвоенных заготовок в зону обработки (например, заклинивание пресса) вследствие схвата рукой робота и передачи в зону обработки не одной , а двух и более заготовок из-за недостаточной технологической подготовки предназначенных к обработке заготовок.There is a problem of eliminating emergency situations in the operation of automated processing complexes that occur when twin blanks hit the processing zone (for example, jamming of a press) due to the robot's grip and transfer to the treatment zone not one but two or more blanks due to insufficient technological preparation intended for processing blanks.
Известно устройство контрол захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, которое содержит бесконтактный магнитоуправл емый датчик наличи заготовки , смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенной с системой управлени робототехническим комплексом . Устройство снабжено также дополнительным бесконтактным магнито- управл емым датчиком определени сдвоенности заготовки, закрепленным на основании руки промышленного робота опсь ЈA device for controlling the capture of a sheet blank by a hand of an industrial robot is known, which contains a contactless magnetically controlled sensor for the presence of a blank mounted on the capture arm of an industrial robot connected to a control system of a robotic complex. The device is also equipped with an additional non-contact magnetically-controlled sensor for determining the dualness of the workpiece, mounted on the base of the arm of an industrial robot
позитмо датчику наличи заготовки на регулируемом рассто нии от последнего по вер- тикали, большем, чем две толщины листовой заготовки, и также соединенным с системой управлени робототехническим комплексом. Каждый магнитоуправл емый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов, Недостатком известного устройства вл етс низка надежность контрол толщины заготовки вследствие раэбалансйровки датчиков в процессе работы, привод щих к искажению выходных данных. Невысока надежность устройства также обусловлена необходимостью посто нной подстройки датчиков с помощью микрометрических винтов на заданную толщину заготовки.A positive sensor for the presence of the workpiece at a controlled distance from the latter along the vertical, greater than two thicknesses of the sheet blank, and also connected to the control system of the robotic complex. Each magnetically controlled sensor is made in the form of two differentially installed magnets. A disadvantage of the known device is the low reliability of controlling the thickness of the workpiece due to the imbalance of the sensors during operation, leading to distortion of the output data. The low reliability of the device is also due to the need for constant adjustment of the sensors using micrometric screws to a predetermined thickness of the workpiece.
Известно устройство контрол захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее соединенные с системой управлени робототехничерким комплексом , закрепленные на основании промышленного робота под рукой робота бесконтактные электромагнитные датчики наличи заготовки, контрол количества заготовок и датчик опроса.A device for controlling the capture of sheet blanks by an industrial robot hand is known, which comprises contactless electromagnetic sensors for the presence of the blank, control of the number of blanks, and a sensor for polling, mounted on the base of the industrial robot at hand of the robot, connected to the robot control system.
К недостатками этого устройства относитс невысока надежность определени толщины заготовки в схвате руки робота вследствие отрицательного вли ни колебани руки робота в момент измерени , осуществл емого в процессе движени руки робота.The disadvantages of this device are the low reliability of determining the thickness of the workpiece in the gripper of the robot arm due to the negative influence of the robot arm oscillation at the time of the measurement carried out in the process of the robot arm movement.
Известно также устройство дл контрол систем управлени подачей заготовок в штамповочных агрегатах, содержащее, св занное с системой управлени робототехническим комплексом, фотодатчик перемещени заготовки с излучателем и приемником, блок умножени , регистр, дифференцирующий элемент, генератор единичного импульса, счетчик, триггер, ключ, элемент задержки, генератор эталонных импульсов, компаратор. Устройство позвол ет измер ть толщину заготовки путем подсчета числа импульсов стабильной частоты на интервале времени перемещени торца заготовки между элементами фотопары датчика перемещени с последующим сравнением с заготовкой,прин той за эталон , данные о котором зафиксированы в устройстве с помощью блока умножени и регистра.It is also known to control systems for controlling the feeding of workpieces in stamping aggregates, comprising, connected to the control system of a robotic complex, a photosensor of moving the workpiece with an emitter and receiver, a multiplication unit, a register, a differentiating element, a single impulse generator, a counter, a trigger, a key, an element delays, reference pulse generator, comparator. The device allows you to measure the workpiece thickness by counting the number of stable frequency pulses over the time interval of the workpiece end between the elements of the photo sensor of the displacement sensor, followed by comparison with the workpiece taken as the reference, recorded in the device using a multiplier and register.
К недостаткам этого устройства относитс невысока надежность измерени , вследствие отрицательного вли ни в момент определени датчиком толщины зйго- товки колебани руки робота и нестабильности скорости ее подъема. Кроме того, к недостаткам устройства относитс также невысока надежность вследствие возможности ложного срабатывани датчика о сдвоенности заготовки в случае наличи на поверхности контролируемой заготовкиThe disadvantages of this device are the low reliability of the measurement, due to the negative effect at the time when the sensor detects the thickness of the yoke, the oscillations of the robot arm and the instability of its lifting speed. In addition, the shortcomings of the device also include low reliability due to the possibility of a false positive of the sensor when the workpiece is doubled if there is a controlled workpiece on the surface.
посторонних включений (масла, гр зи и т.п.), а также при наличии у кра заготовки технологического брака (короблени , изгиба и т.п.).foreign inclusions (oil, dirt, etc.), as well as if there is a technological defect at the edge (warping, bending, etc.).
Необходимость проведени операцииThe need for surgery
повторной калибровки устройства на каждую из толщин заготовок различных партий и при изменении скорости подъема руки робота в начальной фазе после пуска комплекса до достижени полной приработки рабочих органов комплекса также свидетельствует о недостатках известного устройства.recalibrating the device to each of the blanks' thicknesses of different lots and changing the speed of lifting the robot arm in the initial phase after the launch of the complex to achieve full run-in of the working bodies of the complex also indicates the drawbacks of the known device.
В качестве прототипа выбран датчик толщины листового материала, содержащийAs a prototype of the selected sensor thickness of the sheet material, containing
датчик, расположенный р дом с механизмом , подающим листовой материал, вырабатывающий сигналы, пропорциональные толщине листов материала, выход щих из подающего механизма. Мнйгобитовый двоичный сигнал, представл ющий толщину подаваемого листа материала, посылаетс дл хранени в запоминающее устройство. Многобитовые сигналы, представл ющие толщину последовательно подаваемыхa sensor disposed adjacent to the mechanism feeding the sheet material, generating signals proportional to the thickness of the sheets of material exiting the feeding mechanism. A bit-by-bit binary signal representing the thickness of the fed sheet of material is sent for storage in a memory device. Multi-bit signals representing the thickness of the consecutively applied
впоследствии листов материала сравниваютс в компараторе с хранимым двоичным сигналом. Когда толщина последующего листа материала превышает толщину начального листа, компаратор выдает сигналsubsequently, sheets of material are compared in the comparator with the stored binary signal. When the thickness of the next sheet of material exceeds the thickness of the initial sheet, the comparator issues a signal
ошибки, который обнаруживаетс включающимс при этом детектором. Обнаружение сигнала ошибки используетс дл отвода соответствующего листа материала от подающего механизма.an error that is detected by the detector being turned on. Error signal detection is used to remove a suitable sheet of material from the feeder.
К недостаткам этого устройства относитс невысока его надежность, обусловленна возможностью ложного срабатывани датчика о сдвоенности заготовки . Ложное срабатывание возникаетThe disadvantages of this device are its low reliability, due to the possibility of a false positive of the sensor on the doubleness of the workpiece. False alarms occur
вследствие возможного превышени допуска на разброс параметров по толщине, заложенного в устройстве, следствие наличи у контролируемой заготовки технологического брака (короблени , изгиба и т.п.) наdue to the possible excess of the tolerance on the thickness variation of the device embedded in the device, the consequence of the presence of a technological defect in the controlled workpiece (warping, bending, etc.) on
поверхности ее посторонних включений (масла, гр зи и т.п.). Расширение же диапазона допуска на разброс параметров по толщине резко увеличивает число аварийных ситуаций, что ведет к большим материальным затратам применительно к листоштам- пооочному производству, вследствие заклинивани заготовок в штампе.the surface of its impurities (oil, dirt, etc.). Expansion of the tolerance range for the thickness variation of the parameters dramatically increases the number of emergencies, which leads to high material costs in relation to sheet mass production, due to jamming of blanks in the die.
Недостатком данного устройства также вл етс необходимость проведени этапаThe disadvantage of this device is also the need for a
калибровки устройства на толщину заготовок различных партий с необходимым допуском на разброс параметров по толщине.Calibration of the device on the thickness of the workpieces of various batches with the necessary tolerance on the variation of thickness parameters.
Таким образом, данное устройство имеет низкую надежность в работе.Thus, this device has a low reliability.
Целью изобретени вл етс повышение надежности работы.The aim of the invention is to increase the reliability of operation.
Поставленна цель достигаетс тем. что в устройстве дл контрол подачи листовой заготовки, содержащем последовательно соединенные датчик толщины листовой заготовки , блок преобразовани сигнала, клю- чевой элемент, элемент пам ти и компаратор, выход которого св зан с соответствующим входом блока управлени , в него введены пороговый элемент и счетчик, первый вход которого соединен с выходом компаратора, второй вход счетчика соединен с выходом блока управлени , а выход счетчика - со вторым входом блока управлени , при этом выход блока преобразовани сигнала через пороговый элемент св зан с третьим входом ключевого элемента, выход которого также подключен ко второму входу компаратора. При этом датчик толщины листовой заготовки выполнен в виде излучающей катушки индуктивности/подключенной к генератору переменного сигнала, и приемной катушки индуктивности, подключенной к блоку преобразовани сигнала, и упом нутые катушки расположены соосно и с зазором относительно друг друга на соответствующих держател х, установленных автономно относительно руки робота на позиции контрол .The goal is achieved by those. that in the device for controlling the feeding of the sheet stock, containing successively connected sheet blank thickness sensor, signal conversion unit, key element, memory element and comparator, the output of which is connected to the corresponding input of the control unit, a threshold element and a counter are entered into it, the first input of which is connected to the comparator output, the second input of the counter is connected to the output of the control unit, and the output of the counter to the second input of the control unit, while the output of the signal conversion unit through the thresholds The first element is connected to the third input of the key element, the output of which is also connected to the second input of the comparator. Here, the sheet blank thickness sensor is made in the form of a radiating inductance coil / connected to an alternating signal generator, and a receiving coil inductance connected to a signal converting unit, and said coils are arranged coaxially and with a gap relative to each other robot arms in control position.
Выполнение устройства в соответствии с предложенной схемой позвол ет определ ть толщину заготовки с допустимым технологическим браком (короблением. изгибом), а также с наличием на поверхности заготовки посторонних включений (масла , гр зи и т.п.), за счет того, что датчик толщины листовой заготовки реагирует только на толщину самой заготовки.Execution of the device in accordance with the proposed scheme allows to determine the thickness of the workpiece with allowable technological defects (warping, bending), as well as the presence of impurities on the surface of the workpiece (oil, dirt, etc.) due to the fact that the sensor The thickness of the sheet blank responds only to the thickness of the blank itself.
Кроме того, электрическа схема за вл емого устройства позвол ет осуществл ть контроль параметров толщины заготовки путем сравнени с предыдущей заготовкой при посто нном обновлении данных в элементе пам ти, тем самым люча вли ние разбалансировки элементов контролирующего устройства и рабочих органов робота, повыша надежность работы устройства.In addition, the electrical circuit of the claimed device allows controlling the parameters of the workpiece thickness by comparing with the previous one while constantly updating the data in the memory element, thereby including the effect of unbalancing the elements of the controlling device and the working parts of the robot, increasing the reliability of the device .
Электрическа схема предусматривает осуществление остановки работы робото- технического комплекса при многократном (например, равном четырем) несхвате заготовки рукой робота или многократном схва- те сдвоенной заготовки, тем самым исключа непроизводительное функционирование комплекса, что также повышает надежность. Размещение излучающей и приемной катушек датчика соосно с зазором и закрепление их ма двух держател х св занных механически с рукой робота,по- вышает надежность устройства за счет исключени негативного вли ни колебани The electrical circuit provides for stopping the operation of the robot-technical complex with multiple (for example, equal to four) non-catching of the blank by the robot's hand or multiple gripping of the dual blank, thereby eliminating the unproductive functioning of the complex, which also increases reliability. Placing the transmitter's emitting and receiving coils coaxially with the gap and fixing them to the two holders mechanically connected with the robot arm increases the reliability of the device by eliminating the negative effect of oscillations.
0 руки робота на процесс контрол толщины заготовки.0 robot hands on the process of controlling the thickness of the workpiece.
Таким образом, представленное схемное решение устройства при размещении катушек индуктивности еоосно и с зазоромThus, the presented circuit solution of the device when placing the inductors eoono and with a gap
5 относительно друг друга на соответствующих держател х, установленных автономно относительно руки робота на позиции контрол , обеспечивает надежность работы устройства дл контрол подачи листовой5 relative to each other on the respective holders installed autonomously relative to the arm of the robot in the control position, ensures the reliability of the device for controlling sheet feeding
0 заготовки. .0 blanks. .
Устройств дл контрол подачи листовой заготовки со схемным решением„иден- тичным предложенному, осуществл ющих контроль толщины заготовки путём сравне5 ни с толщиной предыдущей заготовки за счет посто нного возобновлени данных в блоке пам ти, имеющих автоматическое отключение при непроизводительном функционировании робота, в которых вли ниеDevices for controlling sheet supply with a schematic solution identical to that proposed, controlling the thickness of the workpiece by comparing 5 with the thickness of the previous workpiece due to the constant renewal of data in the memory unit, having automatic shutdown during unproductive robot operation, in which
0 колебаний рабочих органов на процесс определени толщины заготовки Отсутствует, не вы влены в других технических решени х при изучении данной и смежной области техники,0 oscillations of the working bodies on the process of determining the thickness of the workpiece. Absent, not found in other technical solutions in the study of this and the related field of technology.
5 На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг.2 - схема расположени заготовки в зоне датчика.5 In FIG. 1 shows a block diagram of the device; Fig. 2 shows the layout of the workpiece in the sensor zone.
Блок-схема устройства (фиг. 1) содержит генератор 1 переменного сигнала, датчик 2The block diagram of the device (Fig. 1) contains a variable signal generator 1, a sensor 2
0 толщины листовой заготовки, полосовой фильтр 3, усилитель 4, детектор 5, пороговый элемент 6, ключевой элемент, элемент пам ти 8, компаратор 9, счетчик 10, блок управлени 11. Фильтр 3, усилитель 4 и де5 тектор 5 составл ют блок 12 преобразовани сигнала.0 sheet thickness, bandpass filter 3, amplifier 4, detector 5, threshold element 6, key element, memory element 8, comparator 9, counter 10, control unit 11. Filter 3, amplifier 4 and detector 5 constitute block 12 signal conversion.
В устройстве последовательно соединены с генератором 1 переменного сигнала датчик 2 толщины листовой заготовки, блокIn the device are connected in series with the alternating signal generator 1 sensor 2 of the thickness of the sheet, the block
0 12 преобразовани сигнала, ключевой элемент 7, элемент пам ти 8, компаратор 9, соединенный своим выходом со счетчиком 10 и блоком управлений 11. Выход блока управлени 11 соединен с ключевым эле5 ментом 7 и счетчиком 10, выход которого соединен с блоком управлени , Выход блока 12 преобразовани сигнала соединен также через пороговый элемент б с ключевым элементом 7.0 12 signal conversions, key element 7, memory element 8, comparator 9 connected by its output to counter 10 and control unit 11. The output of control unit 11 is connected to key element 7 and counter 10, the output of which is connected to control unit, Output The signal conversion unit 12 is also connected via the threshold element b to the key element 7.
Датчик 2 толщины выполнен в виде двух катушек индуктивности 13 и 14, укрепленных на держател х 15 и 16, расположенныхThickness sensor 2 is made in the form of two inductors 13 and 14 mounted on holders 15 and 16 located
соосно и с зазором, чтобы между ними проходила заготовка 17. Держатели установлены автономно относительно руки робота 18 на позиции контрол .coaxially and with a gap so that the workpiece 17 passes between them. The holders are mounted autonomously with respect to the arm of the robot 18 in the control position.
Устройство работает следующим обра- зом.The device works as follows.
Основному рабочему циклу контрол толщины заготовки предшествует этап калибровки , осуществл ющийс следующим образом. С генератора 1 переменного сиг- нала электрический сигнал посто нной амплитуды и частоты поступает на датчик 2 толщины заготовки. Контролируема заготовка 17 помещаетс в зону датчика между излучающей 13 и приемной 14 катушками, Электромагнитное поле датчика 2 толщины заготовки ослабевает до знамени , соответствующего толщине заготовкой поступает в блок 12 преобразовани сигнала. В блоке 12 сигнал поступает на полосовой фильтр 3. выделенный полезный сигнал с полосового фильтра 3 поступает на усилитель 4. Усиленный сигнал, проход через детектор 5 с блока 12 преобразовани сигнала, поступает через ключевой элемент 7 в элемент пам ти 8, в котором фиксируетс максимальное значение амплитуды рабочего сигнала и поступает на один из входов компаратора 9, через который сигнал поступает в блок управлени 11. Зафиксированное значение максимальной амплитуды рабочего сигнала в элементе пам ти вл етс эталонным дл сравнени с электрическим сигналом, соответствующим толщине последующей контролируемой заготовки.The main work cycle for controlling the thickness of the workpiece is preceded by a calibration step, which is carried out as follows. From the alternating signal generator 1, an electric signal of constant amplitude and frequency is fed to the sensor 2 for the thickness of the workpiece. The controlled workpiece 17 is placed in the sensor zone between the radiating 13 and the receiving 14 coils. The electromagnetic field of the sensor 2 of the workpiece thickness weakens to the banner corresponding to the thickness of the workpiece enters the signal conversion unit 12. In block 12, the signal enters the band-pass filter 3. The extracted useful signal from the band-pass filter 3 is fed to amplifier 4. The amplified signal, passing through detector 5 from block 12, converts the signal through key element 7 to memory element 8, in which the maximum the amplitude of the working signal and fed to one of the inputs of the comparator 9, through which the signal enters the control unit 11. The fixed value of the maximum amplitude of the working signal in the memory element is a reference for comparison with The electrical signal corresponding to the thickness of the preform subsequent controlled.
Основной рабочий цикл работы устройства повтор ет прохождение сигнала этапа калибровки до момента выхода сигнала с ключевого элемента 7. С выхода ключевого элемента 7 сигнал поступает в элемент па- м ти 8, где фиксируетс значение вновь поступившего сигнала,и на второй вход компаратора 9, где осуществл етс сравнение величины поступившего рабочего сигнала с зафиксированным предыдущим. Если величина рабочего сигнала сравнима или больше максимального значени сигнала в элементе пам ти 8, то происходит срабатывание компаратора 9 и по вл етс сигнал, поступающий в блок управлени 11, позвол ющий продолжать очередность операций робота.The main operating cycle of the device repeats the signal of the calibration stage until the signal leaves the key element 7. From the output of the key element 7, the signal enters the element of memory 8, where the value of the newly received signal is recorded, and to the second input of the comparator 9, where a comparison is made of the magnitude of the incoming working signal with the previously recorded one. If the magnitude of the operating signal is comparable to or greater than the maximum value of the signal in the memory element 8, then the comparator 9 is triggered and a signal arrives at the control unit 11, allowing the sequence of operations of the robot to continue.
В том случае, если величина рабочего сигнала значительно меньше максимального значени сигнала в элементе пам ти 8, что соответствует схвату сдвоенной заготовки 17 рукой робота 18, то сигнал на выходе компаратора 9 отсутствует. Это вл етс сигналом к сбросу заготовки 17 и возврату руки робота 18 в исходное положение дл начала нового цикла технологической операции.In the event that the magnitude of the operating signal is significantly less than the maximum signal value in the memory element 8, which corresponds to the grip of the dual workpiece 17 by the hand of the robot 18, then the signal at the output of the comparator 9 is absent. This is a signal to reset the workpiece 17 and return the arms of the robot 18 to its original position to begin a new cycle of the technological operation.
Момент открыти ключевого элемента 7 задаетс блоком управлени 11 и соответствует моменту нахождени заготовки 17 в зоне датчика 2 и наличие управл ющего сигнала фиксируетс счетчиком 10. При наличии сигнала на выходе компаратора 9 показани счетчика 10 анулируютс . При отсутствии сигнала на выходе компаратора 9 показани счетчика 10 не анулируютс и при отсутствии сигнала на выходе компаратора 9 последующего рабочего цикла суммируютс . Устройство предусматривает, например, четырехкратное суммирование числа открытий ключевого элемента 7, что соответствует четырехрэзовому вз тию сдвоенной заготовки 17 рукой робота 18 с последующим их сбросом.The moment of opening of the key element 7 is set by the control unit 11 and corresponds to the moment when the workpiece 17 is located in the zone of the sensor 2 and the presence of the control signal is recorded by the counter 10. If there is a signal at the output of the comparator 9, the readings of the counter 10 are annulled. In the absence of a signal at the output of the comparator 9, the readings of the counter 10 are not annulled and in the absence of a signal at the output of the comparator 9 of the subsequent duty cycle are added. The device provides, for example, a fourfold summation of the number of discoveries of the key element 7, which corresponds to a four-slice taking of the double workpiece 17 by the hand of the robot 18 and their subsequent reset.
При подсчете счетчиком 10 количества открытий ключевого элемента 7,равном четырем , на выходе счетчика 10 по вл етс сигнал Авари , поступающий в блок управлени 11 и предусматривающий останов комплекса.When the counter 10 counts the number of openings of the key element 7, which is equal to four, the output of the counter 10 is the Avariya signal, which enters the control unit 11 and provides for stopping the complex.
При отсутствии заготовки 17 в зоне датчика 2 в момент открыти ключевого элемента 7, зафиксированного счетчиком в приемной катушке 14 датчика 2 наводитс сигнал значительно большей амплитуды, чем при наличии заготовки 17 в зоне датчика 2. Дл предотвращени попадани сигнала в блок пам ти в момент открыти ключевого элемента 7. предусмотрена блокировка ключевого элемента 7, осуществл ема прохождением сигнала большой амплитуды с выхода блока 12 преобразовани сигнала на один из входов ключевого элемента 7. При повторном несхвате заготовки 17 рукой робота 18 счетчиком 10 осуществл етс суммирование управл ющих сигналов дл открыти ключевого элемента 7, и при достижении четырехразового значени также срабатывает сигнал Авари .In the absence of the workpiece 17 in the area of the sensor 2 at the time of opening the key element 7, fixed by the counter in the receiving coil 14 of the sensor 2, a signal of significantly greater amplitude is induced than when there is a workpiece 17 in the area of the sensor 2. To prevent the signal from entering the memory unit at the time of opening the key element 7. blocking the key element 7 is provided by passing a high amplitude signal from the output of the signal conversion unit 12 to one of the inputs of the key element 7. If the workpiece 17 is re-hooked ukoy robot 18 counter 10 is performed summation control signals for opening the core element 7, and when the four-time value is also triggered an alarm.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU904833700ASU1756148A1 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Control device of feeding sheet blanks |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU904833700ASU1756148A1 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Control device of feeding sheet blanks |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1756148A1true SU1756148A1 (en) | 1992-08-23 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU904833700ASU1756148A1 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Control device of feeding sheet blanks |
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1756148A1 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2379111C2 (en)* | 2005-07-11 | 2010-01-20 | Филлоуз Инк. | Shredder with safe mouth |
| RU2446891C2 (en)* | 2004-09-10 | 2012-04-10 | Филлоуз Инк. | Grinder with safe neck |
| Title |
|---|
| Патент US. № 3778051 кл. В 65 Н 7/12, 1973.* |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2446891C2 (en)* | 2004-09-10 | 2012-04-10 | Филлоуз Инк. | Grinder with safe neck |
| RU2379111C2 (en)* | 2005-07-11 | 2010-01-20 | Филлоуз Инк. | Shredder with safe mouth |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3774228B2 (en) | Method for tracking the conveyor belt load | |
| EP0551652B1 (en) | Deactivating device for deactivating EAS dual status magnetic tags | |
| CA2188700A1 (en) | Currency discriminator having a jam detection and clearing mechanism and method of clearing a jam | |
| US4339749A (en) | Abnormal condition sensing monitor system for use with machine tools | |
| CA2494746A1 (en) | Device for processing the surface of objects | |
| CN111936275A (en) | Device and method for monitoring relative movement | |
| JPS5964250A (en) | Machining mechanism and machining method | |
| SU1756148A1 (en) | Control device of feeding sheet blanks | |
| CN101217127B (en) | Method and device for photoelectric switch dynamically regulating silicon slice deviation | |
| JPH0437424A (en) | Device and method for controlling operation of machine line | |
| GB2045971A (en) | Control system for an automated press arrangement | |
| US4768209A (en) | Magnetic induction counting device | |
| CN109940617A (en) | A control device for a robot to grab sheet metal parts from a material box | |
| US4777608A (en) | Apparatus for starting playback action of teaching-playback robot | |
| JPH04179617A (en) | Tracking method | |
| US4457508A (en) | Stack control apparatus for sheet feeders | |
| JP7620880B2 (en) | Material determination method and material determination device | |
| SU1208537A1 (en) | Device for checking systems for controlling feed of blanks in stamping machines | |
| US5017792A (en) | Method and apparatus for detecting a sheet strip material misfeed condition | |
| CN210851701U (en) | Material blocking detection device of printing machine | |
| CN217655441U (en) | Group control device for supervisory code equipment | |
| Panse et al. | Design an Object Sorting Robotic Arm system | |
| US4886973A (en) | Sheet strip material misfeed detector | |
| JPH0750653Y2 (en) | Work size detector | |
| SU994255A1 (en) | Device for gripping articles |