SU1440704A1 - Gripping device - Google Patents

Abstract

Translated fromRussian

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность с регулируемым усилием зажима. Дл  этого корпус 1 и коромысло 7 выполнены с направл ющими пазами 2 и 8 соответственно, расположенными попарно , лежаш,ими в одной плоскости перпендикул рно продольной оси привода 6. При захвате детали 13 за наружную поверхность губки 5 захватных рычагов 4 разведены , при захвате детали за внутреннюю поверхность губки сведены. Эти положени  достигаютс  путем перемеш,ени  и фиксации шарнирных опор 10 и т г 9 относительно точек поворота зажимных рычагов 4, расположенных в направл ющих пазах 2 корпуса 1. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulator tori. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of parts for both internal and external surfaces with adjustable clamping force. For this, the housing 1 and the yoke 7 are made with guide slots 2 and 8, respectively, arranged in pairs, lying in the same plane perpendicular to the longitudinal axis of the actuator 6. When gripping the part 13 for the outer surface of the sponge 5, the gripping arms 4 are divorced, while gripping the part for the inner surface of the sponge are reduced. These positions are achieved by stirring, fixing and fixing the pivot bearings 10 and t g 9 relative to the pivot points of the clamping levers 4 located in the guide slots 2 of housing 1. 1 Cpf-ly, 2 Il.

Description

Translated fromRussian

(Л(L

7/7 /

4four

ОABOUT

оabout

7373

фиг.1figure 1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано, например , в промышленных роботах и манипул торах .The invention relates to mechanical engineering and can be used, for example, in industrial robots and manipulators.

Цель изобретени  - расширение техно- логических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность с регулируемым усилием зажима.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of parts for both the internal and external surfaces with an adjustable clamping force.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

Схват состоит из корпуса 1, в направл ющих пазах 2 которого закреплены шарниры ,  вл ющиес  опорами 3 зажимных рычагов 4 с губками 5, св занных с приводом 6 через коромысло 7 с направл ю- щими пазами 8, т ги 9 с шарнирными опорами 10 и оси 11 обода 12, охватывающего выступающие части корпуса 1. Опоры 3 и 10 установлены с возможностью перемещени  и фиксации в направл ющих пазах 2 и 8. Направл ющие пазы 2 выполнены в од- ной плоскости перпендикул рно продольной оси привода и расположены попарно.The grip consists of body 1, in the guide grooves 2 of which the hinges are fixed, which are the supports of the 3 clamping levers 4 with jaws 5 connected to the drive 6 through the rocker arm 7 with the guide grooves 8, and the gi 9 with the hinged supports 10 and the axes 11 of the rim 12 enclosing the protruding parts of the housing 1. The supports 3 and 10 are mounted with the possibility of movement and fixation in the guide grooves 2 and 8. The guide grooves 2 are made in one plane perpendicular to the longitudinal axis of the drive and are arranged in pairs.

Исходных положений дл  губок 5 захватных рычагов 4 может быть два, в зависимости от того, за какую поверхность захватываетс  деталь 13. При захвате последней за наружную поверхность губки 5 захватных рычагов 4 разведены. При захвате детали 13 за внутреннюю поверхность губки 5 сведены. Эти положени  достигаютс  путем перемещени  и фиксации шарнирных опор 10 т г 9 относительно точек поворота зажимных рычагов 4, расположенных в направл ющих пазах 2 корпуса 2. ШтокThe starting positions for the jaws 5 of the gripping arms 4 may be two, depending on which surface the item 13 is gripped. When gripping the latter by the outer surface of the jaw 5, the gripping levers 4 are separated. When gripping parts 13 for the inner surface of the sponge 5 are reduced. These positions are achieved by moving and fixing the pivot bearings 10 t g 9 relative to the turning points of the clamping levers 4 located in the guide grooves 2 of the body 2. Rod

диdi

привода 6 находитс  во вт нутом положении. При работе схвата шток привода 6 выдвигаетс , перемеща  коромысло 7 с направл ющими пазами 8 и закрепленные в них посредством шарнирных опор 10 т ги 9, которые через оси 11 в зажимных рычагах 4 поворачивают вокруг зафиксированных в нат правл ющих пазах 2 корпуса 1 щарнирных опор 3 зажимные рычаги 4, губки 5 которых развод тс  либо свод тс  до упора в зажимаемую деталь 13. Освобождение детали происходит в обратной последовательности при перемещении штока, привода в исходное положение.drive 6 is in the engaged position. When the gripper operates, the drive rod 6 extends by moving the yoke 7 with guide grooves 8 and fixed thereto by means of hinged supports 10 tons 9, which through axes 11 in clamping levers 4 rotate 2 of support 1 of hinged supports 3 fixed in the tension slots clamping levers 4, the jaws 5 of which are diluted or retracted against the stop into the clamped part 13. The release of the part occurs in the reverse sequence when the rod is moved, to the initial position.

Claims (2)

Translated fromRussian

1.Схват, содержащий корпус, с выступающими част ми, на которых щарнирно установлены рычаги и привод с коромыслом , шарнирно св занным через т ги с рычагами , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет обеспечени  захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность с регулируемым усилием зажима, корпус и коромысло выполнены с направл ющими пазами, расположенными попарно в одной плоскости и перпендикул рно к продольной оси привода, а шарниры рычагов и т г закреплены соответственно в этих пазах с возможностью перемещени .1. A grip, comprising a housing, with protruding parts, on which arms are hinged and harnessed with a rocker arm pivotally coupled through arms with levers, characterized in that, in order to expand technological capabilities by providing for the capture of parts as internal, and for the outer surface with an adjustable clamping force, the body and the rocker arm are made with guide grooves arranged in pairs in the same plane and perpendicular to the longitudinal axis of the drive, and the hinges of the levers and the pullnings are fixed respectively in these pairs with the ability to move.2.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  жесткости конструкции, корпус снабжен ободом, охватывающим его выступающие части и жестко св занным с ними.2. The grip according to claim 1, characterized in that, in order to increase the rigidity of the structure, the housing is provided with a rim covering its protruding parts and rigidly connected with them.