RU2751997C1 - Complex for the repair of the cooling pond facing - Google Patents

Abstract

FIELD: nuclear engineering.SUBSTANCE: invention relates to the field of nuclear engineering, namely to equipment for detecting leaks and repairing damaged internal facing of a water-filled cooling pond for spent nuclear fuel of a nuclear power plant (NPP). The complex for repairing the facing of the cooling pond is equipped with devices that are not submerged in the cooling pond, including an electric control cabinet, a control panel with an ultrasonic flaw detector and welding equipment, and devices that are submerged in the cooling pond, including a submerged repair robot equipped with a transport platform with working modules located on it. The transport platform is made in the form of a frame structure and is equipped with fixing means in the form of vacuum suckers. The executive unit is equipped with drives with progressive or rotational movement of the output link, an ultrasonic control head, a video surveillance device, a device for collecting waste during grinding, and a manipulator. A leak sealing device is made in the form of a small-sized welding installation connected to welding equipment. A delivery device is made in the form of a delivery platform. A delivery platform is equipped with a trolley for installing a mechanism for fixing, holding, lifting and lowering the executive mechanism and a mechanism for trolley movement. It is made in the form of a dismountable frame-beam structure, equipped with guides for moving the trolley installed on them.EFFECT: invention makes it possible to improve the quality and reliability of repair.5 cl, 2 dwg

Description

Translated fromRussian

Изобретение относится к области атомного машиностроения, а именно к оборудованию для обнаружения течи и ремонта поврежденной внутренней облицовки заполненного водой бассейна выдержки отработанного ядерного топлива АЭС.The invention relates to the field of nuclear engineering, namely to equipment for detecting leaks and repairing a damaged inner lining of a pool filled with water for spent nuclear fuel from a nuclear power plant.

Известно устройство для ремонта облицовки бассейна выдержки -устройство для ремонта поврежденного места на расположенном под водой участке стенки резервуара или бассейна по патенту РФ №2438199. Устройство содержит установленную вдоль боковой стенки на расстоянии от нее и фиксируемую на ней направляющую систему для ведения перемещаемых в продольном направлении последней салазок. На салазках с возможностью перемещения установлен посадочный элемент для ремонтной накладки, прикладываемой своей клеевой поверхностью к содержащему поврежденное место участку стенки. Устройство позволяет ремонтировать труднодоступные поврежденные места на стенке бассейна ядерной реакторной установки. Однако обнаружение течи должно быть произведено другим устройством. Также известное устройство осуществляет ремонт только путем наклейки ремонтной накладки, что не всегда эффективно позволяет устранить течь. Другие более надежные виды ремонта, такие как наплавка, известное устройство не осуществляет.A device for repairing the lining of a holding pool is known - a device for repairing a damaged place on a section of the wall of a tank or pool located under water according to RF patent No. 2438199. The device contains a guide system installed along the side wall at a distance from it and fixed on it for guiding the last slide moved in the longitudinal direction. A seat element for a repair patch is mounted on the slide with the ability to move, which is applied by its glue surface to the wall section containing the damaged spot. The device allows you to repair hard-to-reach damaged areas on the wall of the pool of a nuclear reactor installation. However, the leak detection must be done by another device. Also, the known device carries out repairs only by sticking a repair patch, which does not always effectively eliminate the leak. The known device does not carry out other more reliable types of repair, such as surfacing.

Известно устройство для ремонта облицовки бассейна выдержки (преимущественно стен и дна) по патенту РФ №2661335, выбранное в качестве ближайшего аналога, содержащее опорную раму и размещенные на ней с возможностью перемещения тележку с телескопической штангой, исполнительный механизм, включающий модуль поиска и нахождения места течи и рабочие модули, содержащие устройство зачистки, устройство герметизации течи, средства фиксации исполнительного механизма, механизм крепления, удержания, подъема и опускания исполнительного механизма и устройство дистанционного управления. Известное устройство для ремонта позволяет провести поиск и нахождение течи, зачистку поверхности участка течи и последующее наложение на него герметизирующего пластыря, что является ненадежным и малоэффективным способом ремонта.Known device for repairing the cladding of the holding pool (mainly walls and bottom) according to RF patent No. 2661335, selected as the closest analogue, containing a support frame and placed on it with the ability to move a cart with a telescopic rod, an actuator, including a module for searching and finding the location of the leak and working modules containing a stripping device, a leak sealing device, means for fixing the actuator, a mechanism for fastening, holding, raising and lowering the actuator, and a remote control device. The known repair device allows searching and finding leaks, cleaning the surface of the leak and then applying a sealing patch on it, which is an unreliable and ineffective repair method.

Задачей, решаемой предлагаемым изобретением, является осуществление быстрого и качественного ремонта бассейна выдержки, особенно в труднодоступных местах.The problem solved by the proposed invention is the implementation of fast and high-quality repair of the spent fuel pool, especially in hard-to-reach places.

Устройство по предлагаемому изобретению должно обеспечивать обнаружение течи, ремонта облицовки пола бассейна выдержки и контроля герметичности отремонтированных мест под уровнем воды (борного раствора), а также обнаружение течи и ремонта облицовки бассейна выдержи в зонах примыкания стена - стена и стена - пол. Сложность задачи заключается в том, что зона работы устройства ограничена стеллажами, находящимися в воде (в борном растворе). В бассейне выдержки находятся опоры стеллажей, трубы подачи и забора охлаждающей жидкости, упоры стеллажей, колоны, кабели. Первоначально требуется определить на поверхности бассейна выдержки место течи, размер дефекта, зачистить это место перед наплавкой. Толщина листа облицовки бассейна выдержи составляет около 4 мм, лист выполняется из легированной стали, например, 08Х18Н10Т. Наплавка должна производиться в среде борного раствора, после этого требуется обработать полученный шов (наплавку) таким образом, чтобы в бассейн выдержки не попали фрагменты окалины после процесса наплавки. Затем необходимо провести проверку результата наплавки на ремонтируемой поверхности бассейна выдержки.The device according to the proposed invention should provide leak detection, repair of the holding pool floor lining and control of the tightness of the repaired places under the water level (boric solution), as well as leak detection and repair of the holding pool lining in the junction zones wall - wall and wall - floor. The complexity of the task lies in the fact that the area of operation of the device is limited by racks in water (in boric solution). The storage pool contains racking supports, coolant supply and intake pipes, rack stops, columns, cables. Initially, it is required to determine the place of leakage, the size of the defect on the surface of the holding pool, and clean this place before surfacing. The thickness of the lining sheet for the holding pool is about 4 mm, the sheet is made of alloy steel, for example, 08X18H10T. Surfacing must be carried out in a boron solution, after which it is required to process the resulting weld (surfacing) in such a way that fragments of scale do not get into the holding pool after the surfacing process. Then it is necessary to check the result of surfacing on the repaired surface of the spent fuel pool.

Ранее известные способы и устройства не обеспечивали надлежащего качества ремонта. Таким образом, технический результат предлагаемого изобретения заключается в повышении качества и надежности ремонта. Указанный технический результат достигается тем, что комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки, содержащая устройство доставки с тележкой, исполнительный блок, включающий модуль поиска и нахождения места течи и рабочие модули, содержащие устройство зачистки, устройство герметизации течи, средства фиксации исполнительного блока, механизм крепления, удержания, подъема и опускания исполнительного блока и устройство дистанционного управления, согласно настоящему изобретению дополнительно снабжена не погружаемыми в бассейн выдержки устройствами, включающими пневматическое и электрическое оборудование, электрический шкаф управления, пульт управления с ультразвуковым дефектоскопом и сварочное оборудование, и погружаемыми в бассейн выдержки устройствами, включающими погружной ремонтный робот с размещенным на нем исполнительным блоком, при этом погружной ремонтный робот снабжен транспортной платформой, с расположенными на ней рабочими модулями, транспортная платформа выполнена в виде рамной конструкции и снабжена средствами фиксации к поверхности бассейна выдержки, выполненными в виде вакуумных присосок, исполнительный блок снабжен приводами с поступательным или вращательным движением выходного звена, головкой ультразвукового контроля, устройством видеонаблюдения, устройством для сбора отходов во время шлифования, включающим насос и фильтр, манипулятором со следящими приводами и приводами его движения, устройство герметизации течи выполнено в виде малогабаритной сварочной установки, связанной со сварочным оборудованием, устройство доставки выполнено в виде платформы доставки, платформа доставки снабжена тележкой для установки механизма фиксации, удержания, подъема и опускания исполнительного механизма, механизмом передвижения тележки и выполнена в виде сборно-разборной рамно-балочной конструкции, снабженной направляющими для перемещения установленной на них тележки.Previously known methods and devices did not provide an adequate quality of repair. Thus, the technical result of the proposed invention is to improve the quality and reliability of the repair. The specified technical result is achieved by the fact that a complex for repairing the lining of the spent fuel pool, containing a delivery device with a trolley, an executive unit, including a module for searching and finding a leak and working modules containing a stripping device, a leak sealing device, means for fixing the executive unit, a fastening mechanism, holding, raising and lowering the executive unit and the remote control device, according to the present invention, is additionally equipped with devices that are not submerged into the holding pool, including pneumatic and electrical equipment, an electric control cabinet, a control panel with an ultrasonic flaw detector and welding equipment, and devices submerged into the holding pool, including a submersible repair robot with an executive unit located on it, while the submersible repair robot is equipped with a transport platform with working modules located on it, the transport platform is made in the form of frames structure and is equipped with means of fixation to the surface of the holding pool, made in the form of vacuum suction cups, the executive unit is equipped with drives with a translational or rotational movement of the output link, an ultrasonic control head, a video surveillance device, a device for collecting waste during grinding, including a pump and a filter, a manipulator with servo drives and drives for its movement, the leak sealing device is made in the form of a small-sized welding unit connected with welding equipment, the delivery device is made in the form of a delivery platform, the delivery platform is equipped with a trolley for installing a mechanism for fixing, holding, lifting and lowering the actuator, a movement mechanism trolley and is made in the form of a collapsible frame-beam structure, equipped with guides for moving the trolley mounted on them.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки преимущественно снабжена приводами перемещения рабочих модулей.The complex for the repair of the lining of the cooling pool is mainly equipped with drives for moving the working modules.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки может быть дополнительно снабжена датчиками обратной связи, установленными в штоках каждого из трех следящих приводов перемещения платформы с рабочими модулями.The complex for repairing the lining of the spent fuel pool can be additionally equipped with feedback sensors installed in the rods of each of the three servo drives for moving the platform with working modules.

Малогабаритная сварочная установка комплекса для ремонта облицовки бассейна выдержи преимущественно включает выпрямитель на тележке, блок управления, включающий систему компенсации давления, соединительные сигнальные и силовые кабели, блок подвижный, включающий приемный мотор-редуктор, колебательное устройство, блок базовый, включающий герметичный корпус из нержавеющей стали, датчик давления, катушку со сварочной проволокой, привод подачи проволок и устройство запора проволоки.A small-sized welding unit for a complex for repairing the lining of a holding pool mainly includes a rectifier on a trolley, a control unit including a pressure compensation system, connecting signal and power cables, a movable unit including a receiving gear motor, an oscillating device, a basic unit including a sealed stainless steel case , pressure transducer, wire spool, wire feed drive and wire locking device.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержи преимущественно снабжена устройством откусывания проволоки.The complex for repairing the lining of the holding pool is mainly equipped with a wire biting device.

На фиг. 1 представлен общий вид комплекса для ремонта бассейна выдержки, на фиг. 2 представлен общий вид погружного ремонтного робота.FIG. 1 shows a general view of the complex for the repair of the spent fuel pool; Fig. 2 shows a general view of the submersible repair robot.

Основная цель, решаемая предлагаемым устройством - это обнаружение дефекта и его устранение.The main goal solved by the proposed device is the detection of a defect and its elimination.

Предлагаемое изобретение позволяет решить следующие требования: создать устройство для осуществления им операций по поиску течи, зачистки и сварки, последовательно производить указанные операции по заданному алгоритму в агрессивной среде, с учетом радиационной составляющей, при этом устройство должно доставляться в бассейн выдержки к месту работы, оно будет связано с исполнительными механизмами по поиску и ремонту (рабочими модулями) кабелями и шлангами, устройство должно иметь небольшие размеры, иметь достаточную точность позиционирования, осуществлять работы на глубине и управляться дистанционно с поста оператора.The proposed invention makes it possible to solve the following requirements: to create a device for carrying out operations for searching for leaks, stripping and welding, sequentially performing these operations according to a given algorithm in an aggressive environment, taking into account the radiation component, while the device must be delivered to the cooling pool to the place of work, it will be connected to the search and repair actuators (working modules) with cables and hoses, the device must be small, have sufficient positioning accuracy, carry out work at depth and be remotely controlled from the operator's station.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки содержит следующие элементы: платформу доставки 1, исполнительный блок, включающий модуль поиска и нахождения места течи и рабочие модули.The complex for repairing the lining of the spent fuel pool contains the following elements:delivery platform 1, an executive unit, which includes a module for searching and locating a leak and working modules.

Конструктивно платформа доставки 1 представляет собой подвижную металлоконструкцию, установленную на ходовые колеса, которые перемещаются по рельсовому пути, уложенному вдоль бассейна выдержки. В качестве механизмов передвижения платформы доставки 1 выбраны компактные мотор-редукторы, управление скоростью которых осуществляется частотным преобразователем. Следящие приводы позволяют перемещать технологическое оборудование с точностью позиционирования ±1 мм. Положение приводов определяется с помощью потенциометрических датчиков.Structurally, thedelivery platform 1 is a movable metal structure mounted on running wheels that move along a rail track laid along the holding pool. As the mechanisms of movement of thedelivery platform 1, compact geared motors are selected, the speed of which is controlled by a frequency converter. Tracking drives allow you to move technological equipment with a positioning accuracy of ± 1 mm. The position of the actuators is determined using potentiometric sensors.

Рабочие модули содержат устройство зачистки, устройство герметизации течи, средства фиксации исполнительного блока, механизм крепления, удержания, подъема и опускания исполнительного механизма, устройство для обработки сварных швов и поверхности бассейна выдержки от загрязнения, а также устройство дистанционного управления.The working modules contain a stripping device, a leak sealing device, means for fixing the actuator, a mechanism for fastening, holding, raising and lowering the actuator, a device for processing welded seams and the surface of the holding pool against contamination, and a remote control device.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки для осуществления работы на глубине в бассейне выдержи снабжена не погружаемыми в бассейн выдержки устройствами, схематически представленными на фиг. 1 и включающими пневматическое оборудование 2, электрический шкаф 3 управления, пульт 4 управления с ультразвуковым дефектоскопом и сварочное оборудование 5.The complex for repairing the cladding of the spent fuel pool for working at depth in the holding pool is equipped with devices that are not submerged into the holding pool, schematically shown in Fig. 1 and includingpneumatic equipment 2,electrical control cabinet 3,control panel 4 with ultrasonic flaw detector andwelding equipment 5.

Погружаемыми в бассейн выдержки устройствами являются погружной ремонтный робот 6, предназначенный для размещения исполнительного блока и рабочих модулей.The devices immersed in the holding pool are thesubmersible repair robot 6, designed to accommodate the executive unit and work modules.

В свою очередь исполнительный блок снабжен следящим приводом, головкой ультразвукового контроля и устройством видеонаблюдения.In turn, the executive unit is equipped with a tracking drive, an ultrasonic control head and a video surveillance device.

Погружной ремонтный робот 6 снабжен транспортной платформой 7, на которой расположена платформа с рабочими модулями.Thesubmersible repair robot 6 is equipped with atransport platform 7, on which a platform with working modules is located.

Транспортная платформа 7 снабжена средствами фиксации к поверхности бассейна выдержки, выполненными в виде вакуумных присосок 8.Thetransport platform 7 is equipped with means of fixation to the surface of the holding pool, made in the form ofvacuum suction cups 8.

Исполнительный блок снабжен приводами с поступательным или вращательным движением выходного звена, головкой ультразвукового контроля, устройством видеонаблюдения 9, устройством для сбора отходов во время шлифования, включающим насос с приводом и фильтром, манипулятор 10 со следящими приводами и приводами его движения, устройством зачистки, устройством 11 герметизации течи, выполненным в виде малогабаритной сварочной установки, связанной со сварочным оборудованием 5. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки может быть снабжена приводом 12 выдвижения рабочих модулей и системой 13 управления исполнительным блоком.The executive unit is equipped with drives with a translational or rotational movement of the output link, an ultrasonic control head, avideo surveillance device 9, a device for collecting waste during grinding, including a pump with a drive and a filter, amanipulator 10 with servo drives and drives for its movement, a stripping device,device 11 sealing the leak, made in the form of a small-sized welding unit associated withwelding equipment 5. The complex for repairing the lining of the holding pool can be equipped with adrive 12 for extending the working modules and acontrol system 13 for the executive unit.

Платформа доставки 1 конструктивно состоит из моста платформы, системы управления, траверсы для закрепления погружного ремонтного робота 6. Платформа доставки 1 снабжена тележкой для установки механизма крепления, удержания, подъема и опускания исполнительного механизма, механизмом передвижения тележки и выполнена в виде сборно-разборной рамно-балочной конструкции, снабженной направляющими для перемещения установленной на них тележки.Thedelivery platform 1 structurally consists of a platform bridge, a control system, a traverse for securing asubmersible repair robot 6. Thedelivery platform 1 is equipped with a trolley for installing a fastening mechanism, holding, lifting and lowering the actuator, a trolley movement mechanism and is made in the form of a collapsible frame a beam structure equipped with guides for moving the trolley mounted on them.

На погружной ремонтный робот 6 установлены коробки управления, в которых расположены распределители и платы управления.On thesubmersible repair robot 6, control boxes are installed, in which valves and control boards are located.

Отсутствие попадания жидкости из бассейна выдержки во внутреннюю полость коробок обеспечивается за счет применения уплотнения крышки из полиуретанового материала, а также системой поддержания внутреннего избыточного давления. Электронные компоненты распределителей и плат управления защищаются от воздействия радиации свинцовой оболочкой, размещенной по периметру коробок с внутренней стороны.The absence of liquid from the holding pool into the inner cavity of the boxes is ensured by the use of a cover seal made of polyurethane material, as well as by a system for maintaining internal overpressure. The electronic components of the valves and control boards are protected from radiation by a lead sheath placed around the perimeter of the boxes from the inside.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки снабжена датчиками положения и датчиками обратной связи, установленными на транспортной платформе и погружном ремонтном роботе.The complex for the repair of the lining of the cooling pool is equipped with position sensors and feedback sensors installed on the transport platform and a submersible repair robot.

Малогабаритная сварочная установка комплекса для ремонта облицовки бассейна выдержи включает выпрямитель на тележке, блок управления, включающий систему компенсации давления, соединительные сигнальные и силовые кабели, блок подвижный, включающий приемный мотор-редуктор, колебательное устройство, блок базовый, включающий герметичный корпус из нержавеющей стали, датчик давления, катушку со сварочной проволокой, привод подачи проволоки и устройство запора проволоки.A small-sized welding unit for the complex for repairing the lining of the holding pool includes a rectifier on a trolley, a control unit including a pressure compensation system, connecting signal and power cables, a movable unit including a receiving gear motor, an oscillating device, a base unit including a sealed stainless steel case, pressure transducer, wire spool, wire feed drive and wire locking device.

Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержи также снабжена устройством откусывания проволоки после выполнения сварочных работ перед выполнением следующей сварки.The complex for repairing the lining of the holding pool is also equipped with a device for cutting off the wire after welding before performing the next welding.

Работа комплекса для ремонта облицовки бассейна осуществляется следующим образом. При обнаружении течи более 30 л/сутки через одну из секций облицовки принимается решение о проведении ремонтных работ, при это подлежащая ремонту секция при необходимости освобождается от стеллажей. Комплекс для ремонта доставляется к бассейну выдержки. Производится установка платформы доставки 1 на рельсовый путь перегрузочной машины. Затем осуществляется подключение комплекса для ремонта бассейна выдержки к электрическим и пневматическим сетям.The work of the complex for the repair of the lining of the pool is carried out as follows. If a leak of more than 30 l / day is detected through one of the cladding sections, a decision is made to carry out repair work, while the section to be repaired, if necessary, is freed from the racks. The refurbishment complex is delivered to the storage pool. Thedelivery platform 1 is being installed on the rail track of the reloading machine. Then the complex for the repair of the cooling pool is connected to the electrical and pneumatic networks.

После чего с помощью тросов, закрепленных на лебедках, производится опускание погружного ремонтного робота 6 в бассейн выдержки с позиционированием его напротив места обнаружения течи. Погружной ремонтный робот 6 с помощью вакуумных присосок 8 располагается и присасывается на поверхности бассейна выдержки.After that, with the help of cables attached to the winches, thesubmersible repair robot 6 is lowered into the holding pool with its positioning opposite the leak detection location.Submersible repair robot 6 with the help ofvacuum suction cups 8 is positioned and sucked on the surface of the storage pool.

С использованием устройства ультразвукового контроля осуществляют поиск дефекта. При этом погружной ремонтный робот 6 устанавливается так, чтобы его рабочая зона находилась в углу секции. В первую очередь сканируются области со сварными швами, затем сканируется листовой металл. При отсутствии дефекта погружной ремонтный робот перемещается к соседней области (области с перехлестом). Области сканируются столбцами или по спирали.A defect is searched for using an ultrasonic testing device. In this case, thesubmersible repair robot 6 is installed so that its working area is in the corner of the section. Areas with welds are scanned first, then sheet metal is scanned. In the absence of a defect, the submersible repair robot moves to an adjacent area (overlapping area). Areas are scanned in columns or in a spiral.

Погружной ремонтный робот 6 окончательно позиционируется так, чтобы рабочая область полностью охватывала найденный дефект, если дефект найден за несколько установок. Производится распознавание дефекта, затем производится зачистка дефекта, а затем осуществляется наплавка в месте дефекта по заданной траектории, причем сначала провариваются участки снятия напряжений.Thesubmersible repair robot 6 is finally positioned so that the working area completely covers the defect found if the defect is found in several installations. The defect is recognized, then the defect is cleaned, and then surfacing is carried out in the place of the defect along a predetermined trajectory, and first the stress relief sections are welded.

Производится контроль произведенной наплавки, затем - зачистка наплавленного шва. После чего осуществляется ультразвуковой контроль выполненной наплавки или видеоконтроль с помощью TV высокого разрешения.The control of the produced surfacing is carried out, then - the cleaning of the deposited weld. After that, ultrasonic inspection of the completed surfacing or video inspection using a high-resolution TV is carried out.

Для контроля качества проведенного ремонта проводится проверка отсутствия жидкости или проверка количества вытекшей жидкости в системе сбора протечек.To control the quality of the repair carried out, the absence of liquid is checked or the amount of leaked liquid in the leak collection system is checked.

В целом, комплекс для ремонта облицовки бассейна представляет собой комплекс, дистанционно работающий в агрессивной среде, с учетом радиационной составляющей, и проводящий ремонтные операции по заданной программе.In general, the complex for the repair of the lining of the pool is a complex that works remotely in an aggressive environment, taking into account the radiation component, and conducts repair operations according to a given program.

Claims (5)

Translated fromRussian

1. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки, содержащий устройство доставки с тележкой, исполнительный блок, включающий модуль поиска и нахождения места течи и рабочие модули, содержащие устройство зачистки, устройство герметизации течи, средства фиксации исполнительного блока, механизм крепления, удержания, подъема и опускания исполнительного блока и устройство дистанционного управления, отличающийся тем, что комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки дополнительно снабжен не погружаемыми в бассейн выдержки устройствами, включающими пневматическое и электрическое оборудование, электрический шкаф управления, пульт управления с ультразвуковым дефектоскопом и сварочное оборудование, и погружаемыми в бассейн выдержки устройствами, включающими погружной ремонтный робот с размещенным на нем исполнительным блоком, при этом погружной ремонтный робот снабжен транспортной платформой, с расположенными на ней рабочими модулями, транспортная платформа выполнена в виде рамной конструкции и снабжена средствами фиксации к поверхности бассейна выдержки, выполненными в виде вакуумных присосок, исполнительный блок снабжен приводами с поступательным или вращательным движением выходного звена, головкой ультразвукового контроля, устройством видеонаблюдения, устройством для сбора отходов во время шлифования, включающим насос и фильтр, манипулятором со следящими приводами и приводами его движения, устройство герметизации течи выполнено в виде малогабаритной сварочной установки, связанной со сварочным оборудованием, устройство доставки выполнено в виде платформы доставки, платформа доставки снабжена тележкой для установки механизма фиксации, удержания, подъема и опускания исполнительного механизма, механизмом передвижения тележки и выполнена в виде сборно-разборной рамно-балочной конструкции, снабженной направляющими для перемещения установленной на них тележки.1. A complex for repairing the lining of a cooling pool, containing a delivery device with a trolley, an executive unit including a module for searching and locating a leak and working modules containing a stripping device, a leak sealing device, means for fixing the executive unit, a mechanism for fastening, holding, lifting and lowering an executive unit and a remote control device, characterized in that the complex for repairing the cladding of the holding pool is additionally equipped with devices that are not immersed in the holding pool, including pneumatic and electrical equipment, an electric control cabinet, a control panel with an ultrasonic flaw detector and welding equipment, and submersible into the holding pool devices including a submersible repair robot with an executive unit located on it, while the submersible repair robot is equipped with a transport platform with working modules located on it, the transport platform is made in the form of a frame structure and is equipped with means of fixation to the surface of the holding pool, made in the form of vacuum suction cups, the executive unit is equipped with drives with a translational or rotational movement of the output link, an ultrasonic control head, a video surveillance device, a device for collecting waste during grinding, including a pump and a filter, a manipulator with servo drives and drives for its movement, the leak sealing device is made in the form of a small-sized welding unit connected with welding equipment, the delivery device is made in the form of a delivery platform, the delivery platform is equipped with a trolley for installing a mechanism for fixing, holding, lifting and lowering the actuator, a trolley movement mechanism and is made in the form of a collapsible frame-beam structure equipped with guides for moving the trolley mounted on them.2. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен приводами перемещения рабочих модулей.2. The complex for the repair of the cladding of the cooling pool according to claim 1, characterized in that it is equipped with drives for moving the working modules.3. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержки по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен датчиками обратной связи, установленными в штоках каждого из трех следящих приводов перемещения платформы с рабочими модулями.3. The complex for repairing the lining of the cooling pool according to claim 1, characterized in that it is equipped with feedback sensors installed in the rods of each of the three servo drives for moving the platform with working modules.4. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержи по п. 1, отличающийся тем, что малогабаритная сварочная установка включает выпрямитель на тележке, блок управления, включающий систему компенсации давления, соединительные сигнальные и силовые кабели, блок подвижный, включающий приемный мотор-редуктор, колебательное устройство, блок базовый, включающий герметичный корпус из нержавеющей стали, датчик давления, катушку со сварочной проволокой, привод подачи проволоки и устройство запора проволоки.4. The complex for the repair of the lining of the holding pool according to claim 1, characterized in that the small-sized welding unit includes a rectifier on a trolley, a control unit including a pressure compensation system, connecting signal and power cables, a movable unit including a receiving motor-reducer, an oscillating device , a basic unit, including a sealed stainless steel housing, a pressure sensor, a spool of welding wire, a wire feed drive and a wire locking device.5. Комплекс для ремонта облицовки бассейна выдержи по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что он снабжен устройством откусывания проволоки.5. A complex for the repair of the lining of the pool soak up according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that it is equipped with a wire biting device.

Images