RU2727594C2

Movatterモバイル変換

Info

Publication number: RU2727594C2
Application number: RU2018114665A
Authority: RU
Inventors: Дэвид К. ЙЭЙТС; IV Фредерик Э. ШЕЛТОН
Original assignee: ЭТИКОН ЭлЭлСи
Priority date: 2015-09-23
Filing date: 2016-09-20
Publication date: 2020-07-22
Also published as: US20170079650A1; JP2018534092A; JP6862455B2; RU2018114665A; RU2018114665A3; BR112018005606A2; WO2017053257A1; EP3154188B1; CN108141164A; CN108141164B; US10076326B2; MX378811B; MA41330A; EP3154188A1; BR112018005606B1; MX2018003575A

Abstract

FIELD: medical equipment.SUBSTANCE: surgical stapling instrument comprises a drive system; an electric motor mechanically connected to the drive system; battery electrically connected to electric motor; and a control system electrically connected to the electric motor. Control system comprises a bridge-controlled circuit comprising switching devices; and a current mirror circuit electrically connected to the bridge-controlled circuit. Control system is configured to control force applied to drive system based on current measured in circuit assembly with current mirror. Said unit is electrically connected in parallel to the bridge-controlled circuit. Disclosed are alternative versions of surgical stapling tools differing by means of force control.EFFECT: technical result consists in enabling generation and application of various control actions taking into account electric motor current.21 cl, 36 dwg

Description

Translated fromRussian

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИLEVEL OF TECHNOLOGY

Настоящее изобретение, описанное в настоящем документе, относится к хирургическим инструментам и в различных вариантах осуществления к хирургическим сшивающим и режущим инструментам и предназначенным для применения с ними кассетам со скобами.The present invention described herein relates to surgical instruments and, in various embodiments, to surgical stapling and cutting instruments and staple cassettes for use therewith.

Сшивающий инструмент может содержать две взаимодействующие продолговатые бранши, каждая из которых выполнена с возможностью введения в тело пациента и расположения относительно сшиваемых и/или разрезаемых тканей. В различных вариантах осуществления изобретения одна из браншей может поддерживать кассету со скобами с по меньшей мере двумя содержащимися в ней рядами скоб, расположенными в латеральном направлении, а вторая бранша может поддерживать упор с формирующими скобку углублениями, совмещенными с рядами скоб в кассете со скобами. По существу, сшивающий инструмент может дополнительно содержать стержень-толкатель и лезвие скальпеля, которые выполнены с возможностью скольжения относительно браншей для последовательного выталкивания скоб из кассеты со скобами посредством кулачковых поверхностей на стержне-толкателе и/или кулачковых поверхностей на клиновидных салазках, которые проталкиваются стержнем-толкателем. В по меньшей мере одном варианте осуществления изобретения кулачковые поверхности могут быть выполнены с возможностью приведения в движение множества выталкивателей скоб, находящихся в кассете и связанных со скобами, чтобы проталкивать скобки к упору и формировать расположенные в латеральном направлении ряды изогнутых скоб в тканях, зажатых между браншами. В по меньшей мере одном варианте осуществления изобретения лезвие скальпеля может следовать по кулачковым поверхностям и разрезать ткани вдоль линии между рядами скоб.The stapling instrument may comprise two interacting oblong jaws, each of which is adapted to be inserted into the patient's body and positioned relative to the tissues to be stitched and / or cut. In various embodiments, one of the jaws can support a staple cartridge with at least two rows of staples contained therein, and the second jaw can support an abutment with staple-forming indentations aligned with the rows of staples in the staple cartridge. As such, the stapling tool may further comprise a push rod and a scalpel blade that are slidable relative to the jaws for sequentially pushing the staples out of the staple cassette via cam surfaces on the push rod and / or cam surfaces on wedge-shaped sleds that are pushed by the rod - pusher. In at least one embodiment of the invention, the cam surfaces can be configured to drive a plurality of staple ejectors in the cassette and associated with the staples to push the staples against the stop and form laterally arranged rows of curved staples in the tissues sandwiched between the jaws. ... In at least one embodiment of the invention, the scalpel blade may follow the cam surfaces and cut tissue along the line between the rows of staples.

Изложенное выше описание предназначено лишь для иллюстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения в настоящее время, и его не следует рассматривать как ограничение объема формулы изобретения.The foregoing description is only intended to illustrate various aspects of the relevant technology in the field of current application of the invention and should not be construed as limiting the scope of the claims.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВBRIEF DESCRIPTION OF THE GRAPHIC MATERIALS

Различные элементы вариантов осуществления, описанные в настоящем документе, наряду с их преимуществами, могут быть понятны после изучения представленного ниже описания вместе с сопроводительными чертежами, причем:The various elements of the embodiments described herein, along with their advantages, may be understood upon reading the description below in conjunction with the accompanying drawings, wherein:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, который имеет сменный узел ствола, функционально с ним соединенный;in FIG. 1 is a perspective view of a surgical instrument having a replaceable barrel assembly functionally connected thereto;

на ФИГ. 2 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 1;in FIG. 2 is an exploded view of the components of the replacement barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. 1;

на ФИГ. 3 представлен другой вид в сборе с пространственным разделением компонентов сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 1 и 2;in FIG. 3 is another exploded view of the components of the replacement barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. 1 and 2;

на ФИГ. 4 представлен вид в сборе с пространственным разделением компонентов части хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1-3;in FIG. 4 is an exploded assembled view of a portion of the surgical instrument shown in FIG. 1-3;

На ФИГ. 5 представлен вид сбоку в поперечном разрезе участка хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 4, с пусковым крючком в полностью активированном положении;FIG. 5 is a cross-sectional side view of a portion of the surgical instrument shown in FIG. 4, with the trigger in a fully activated position;

На ФИГ. 6 представлен другой вид в поперечном разрезе участка хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 5, с пусковым крючком в неактивированном положении;FIG. 6 is another cross-sectional view of a portion of the surgical instrument shown in FIG. 5, with the trigger in the non-activated position;

на ФИГ. 7 представлен вид в сборе с пространственным разделением одной формы сменного узла ствола;in FIG. 7 is an exploded view of one shape of a replaceable barrel assembly;

на ФИГ. 8 представлен другой вид в сборе с пространственным разделением частей сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 7;in FIG. 8 is another exploded view of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 7;

на ФИГ. 9 представлен другой вид в сборе с пространственным разделением частей сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 7 и 8;in FIG. 9 is another exploded view of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 7 and 8;

на ФИГ. 10 представлен вид в поперечном сечении части сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 7-9;in FIG. 10 is a cross-sectional view of a portion of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 7-9;

на ФИГ. 11 представлен вид в перспективе части узла ствола, показанного на ФИГ. 7-10, с барабаном переключателя, исключенным для ясности;in FIG. 11 is a perspective view of a portion of the barrel assembly shown in FIG. 7-10, with the switch drum excluded for clarity;

на ФИГ. 12 представлен другой вид в перспективе части сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 11, с барабаном переключателя, установленным на нем;in FIG. 12 is another perspective view of a portion of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 11 with a switch drum installed thereon;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе части сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 11, функционально соединенной с частью хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, с его закрывающим спусковым механизмом в неактивированном положении;in FIG. 13 is a perspective view of a portion of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 11 operatively connected to a portion of the surgical instrument shown in FIG. 1, with its closing trigger in an unactivated position;

на ФИГ. 14 представлен вид справа в вертикальной проекции сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 13;in FIG. 14 is a right side elevational view of the replaceable barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. 13;

на ФИГ. 15 представлен вид слева в вертикальной проекции сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 13 и 14;in FIG. 15 is a left side elevational view of the replaceable barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. 13 and 14;

на ФИГ. 16 представлен вид в перспективе части сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 11, функционально соединенной с частью хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, с его закрывающим спусковым механизмом в активированном положении и пусковым крючком в неактивированном положении;in FIG. 16 is a perspective view of a portion of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 11 operatively connected to a portion of the surgical instrument shown in FIG. 1 with its closing trigger in the activated position and the trigger in the non-activated position;

на ФИГ. 17 представлен вид справа в вертикальной проекции сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 16;in FIG. 17 is a right side elevational view of the replacement barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. sixteen;

на ФИГ. 18 представлен вид слева в вертикальной проекции сменного узла ствола и хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 16 и 17;in FIG. 18 is a left elevation view of the replaceable barrel and surgical instrument assembly shown in FIG. 16 and 17;

на ФИГ. 18A представлен вид справа в вертикальной проекции сменного узла ствола, показанного на ФИГ. 11, функционально соединенного с частью хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, с его закрывающим спусковым механизмом в активированном положении и пусковым крючком в неактивированном положении;in FIG. 18A is a right side elevational view of the replaceable barrel assembly shown in FIG. 11 operatively connected to a portion of the surgical instrument shown in FIG. 1 with its closing trigger in the activated position and the trigger in the non-activated position;

на ФИГ. 19 представлена схема системы отключения питания на электрическом разъеме рукоятки хирургического инструмента, когда узел ствола с ней не соединен;in FIG. 19 is a schematic diagram of a power cut-off system at the electrical connector of the handle of a surgical instrument when the barrel assembly is not connected to it;

на ФИГ. 20 представлен вид с пространственным разделением одного компонента концевого эффектора хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;in FIG. 20 is an exploded view of one end effector component of the surgical instrument shown in FIG. 1;

на ФИГ. 21A-21B представлена принципиальная схема цепи хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, занимающая два листа графических материалов;in FIG. 21A-21B are a circuit diagram of the surgical instrument shown in FIG. 1, occupying two sheets of graphic materials;

на ФИГ. 22 изображен один вариант узла питания, содержащего цепь цикла использования, выполненную с возможностью подсчета количества циклов использования батарейного блока;in FIG. 22 depicts one embodiment of a power assembly comprising a cycle of use, configured to count the number of cycles of use of a battery pack;

на ФИГ. 23 изображен один аспект процесса для последовательной подачи питания на сегментированную цепь;in FIG. 23 depicts one aspect of a process for sequentially energizing a segmented circuit;

на ФИГ. 24 изображен один аспект сегмента питания, содержащего множество последовательно подключенных преобразователей мощности;in FIG. 24 depicts one aspect of a power segment comprising a plurality of power converters in series;

на ФИГ. 25 изображен один аспект сегментированной цепи, выполненной с возможностью максимального увеличения подачи питания для критических и/или энергоемких функций;in FIG. 25 depicts one aspect of a segmented circuit configured to maximize power delivery for critical and / or power-hungry functions;

на ФИГ. 26 изображен один аспект системы питания, содержащей множество последовательно подключенных преобразователей мощностей, выполненных с возможностью последовательного питания;in FIG. 26 depicts one aspect of a power system comprising a plurality of series-connected power converters configured to be series-powered;

на ФИГ. 27 изображен один аспект сегментированной цепи, содержащей изолированный участок управления;in FIG. 27 depicts one aspect of a segmented circuit containing an isolated control portion;

на ФИГ. 28, которая разделена на ФИГ. 28A и 28B, представлена принципиальная схема цепи хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1;in FIG. 28, which is divided into FIG. 28A and 28B, a circuit diagram of the surgical instrument shown in FIG. 1;

на ФИГ. 29 представлена блок-схема хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, на которой изображены интерфейсы между узлом 14 рукоятки и узлом питания, а также между узлом 14 рукоятки и сменным узлом ствола;in FIG. 29 is a block diagram of the surgical instrument shown in FIG. 1, which depicts the interfaces between thehandle assembly 14 and the feed assembly and between thehandle assembly 14 and the replaceable barrel assembly;

на ФИГ. 30 представлено упрощенное изображение различных вариантов осуществления хирургического сшивающего инструмента;in FIG. 30 is a simplified illustration of various embodiments of a surgical stapling instrument;

на ФИГ. 31 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30, в соответствии с различными вариантами осуществления;in FIG. 31 is a more detailed view of the surgical stapling instrument shown in FIG. 30, in accordance with various embodiments;

на ФИГ. 32 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30, в соответствии с различными вариантами осуществления;in FIG. 32 is a more detailed view of the surgical stapling instrument shown in FIG. 30, in accordance with various embodiments;

на ФИГ. 33 представлено упрощенное изображение различных вариантов осуществления хирургического сшивающего инструмента; иin FIG. 33 is a simplified illustration of various embodiments of a surgical stapling instrument; and

на ФИГ. 34 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 33, в соответствии с различными вариантами осуществления.in FIG. 34 is a more detailed view of the surgical stapling instrument shown in FIG. 33 in accordance with various embodiments.

Соответствующие элементы на разных видах обозначаются соответствующими условными обозначениями. Иллюстративные примеры, представленные в данном документе, демонстрируют различные варианты осуществления настоящего изобретения в одной из его форм. Эти иллюстративные примеры не должны истолковываться как ограничивающие объем изобретения.Corresponding elements in different views are denoted by corresponding symbols. The illustrative examples provided herein demonstrate various embodiments of the present invention in one of its forms. These illustrative examples should not be construed as limiting the scope of the invention.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕDETAILED DESCRIPTION

Заявителю настоящей заявки принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные в тот же день, причем каждая из них полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed on the same day, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING DOWNSTREAM CURRENT-BASED MOTOR CONTROL; досье патентного поверенного № END7660USNP/150095;US Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING DOWNSTREAM CURRENT-BASED MOTOR CONTROL; dossier of patent attorney No. END7660USNP / 150095;

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING MOTOR CONTROL BASED ON A DRIVE SYSTEM COMPONENT; досье патентного поверенного № END7661USNP/150096;U.S. Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING MOTOR CONTROL BASED ON A DRIVE SYSTEM COMPONENT; dossier of patent attorney No. END7661USNP / 150096;

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING TEMPERATURE-BASED MOTOR CONTROL; досье патентного поверенного № END7662USNP/150097;US Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING TEMPERATURE-BASED MOTOR CONTROL; dossier of patent attorney No. END7662USNP / 150097;

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING MAGNETIC FIELD-BASED MOTOR CONTROL; досье патентного поверенного № END7663USNP/150098;US Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING MAGNETIC FIELD-BASED MOTOR CONTROL; dossier of patent attorney No. END7663USNP / 150098;

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING FORCE-BASED MOTOR CONTROL; досье патентного поверенного № END7664USNP/150099; иU.S. Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING FORCE-BASED MOTOR CONTROL; dossier of patent attorney No. END7664USNP / 150099; and

заявка на патент США № __________, озаглавленная SURGICAL STAPLER HAVING MOTOR CONTROL BASED ON AN ELECTRICAL PARAMETER RELATED TO A MOTOR CURRENT; досье патентного поверенного № END7666USNP/150101.US Patent Application No. __________ entitled SURGICAL STAPLER HAVING MOTOR CONTROL BASED ON AN ELECTRICAL PARAMETER RELATED TO A MOTOR CURRENT; dossier of patent attorney No. END7666USNP / 150101.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 6 марта 2015 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed March 6, 2015, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/640,746, озаглавленная POWERED SURGICAL INSTRUMENT;US patent application No. 14 / 640,746 entitled POWERED SURGICAL INSTRUMENT;

заявка на патент США № 14/640,765, озаглавленная SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER;US Patent Application No. 14 / 640,765 entitled SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER;

заявка на патент США № 14/640,780, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING;U.S. Patent Application No. 14 / 640,780 entitled SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING;

заявка на патент США № 14/640,795, озаглавленная MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;U.S. Patent Application No. 14 / 640,795 entitled MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/640,799, озаглавленная SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT;U.S. Patent Application No. 14 / 640,799 entitled SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT;

заявка на патент США № 14/640,817, озаглавленная INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;US Patent Application No. 14 / 640,817 entitled INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/640,831, озаглавленная MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;US Patent Application No. 14 / 640,831 entitled MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/640,832, озаглавленная ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES;US Patent Application No. 14 / 640,832 entitled ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES;

заявка на патент США № 14/640,837, озаглавленная SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING;U.S. Patent Application No. 14 / 640,837 entitled SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING;

заявка на патент США № 14/640,844, озаглавленная CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE;U.S. Patent Application No. 14 / 640,844 entitled CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE;

заявка на патент США № 14/640,859, озаглавленная TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES; иUS Patent Application No. 14 / 640,859 entitled TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES; and

заявка на патент США № 14/640,935, озаглавленная OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION.US Patent Application No. 14 / 640,935 entitled OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 27 февраля 2015 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed February 27, 2015, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/633,526, озаглавленная ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE;US Patent Application No. 14 / 633,526 entitled ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE;

заявка на патент США № 14/633,541, озаглавленная MODULAR STAPLING ASSEMBLY;US patent application No. 14 / 633,541 entitled MODULAR STAPLING ASSEMBLY;

заявка на патент США № 14/633,542, озаглавленная REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT;US patent application No. 14 / 633,542 entitled REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT;

заявка на патент США № 14/633,546, озаглавленная SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND;U.S. Patent Application No. 14 / 633,546 entitled SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND;

заявка на патент США № 14/633,548, озаглавленная POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT;US patent application No. 14 / 633,548 entitled POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT;

заявка на патент США № 14/633,555, озаглавленная SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED;US Patent Application No. 14 / 633,555 entitled SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED;

заявка на патент США № 14/633 560, озаглавленная SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES;U.S. Patent Application No. 14 / 633,560 entitled SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND / OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES;

заявка на патент США № 14/633,562, озаглавленная SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER;US patent application No. 14 / 633,562 entitled SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER;

заявка на патент США № 14/633,566, озаглавленная CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY; иU.S. Patent Application No. 14 / 633,566 entitled CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY; and

заявка на патент США № 14/633,576, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION.US Patent Application No. 14 / 633,576 entitled SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION.

Заявителю настоящей заявки принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 18 декабря 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications, filed December 18, 2014, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/574,478, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING;U.S. Patent Application No. 14 / 574,478, entitled SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING;

заявка на патент США № 14/574,483, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS;US Patent Application No. 14 / 574,483 entitled SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS;

заявка на патент США № 14/574,493, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM;US Patent Application No. 14 / 574,493 entitled SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM;

заявка на патент США № 14/574,500, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM;US Patent Application No. 14 / 574,500 entitled SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM;

заявка на патент США № 14/575,117, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS;US Patent Application No. 14 / 575,117 entitled SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS;

заявка на патент США № 14/575,130, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE;US patent application No. 14 / 575,130 entitled SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE;

заявка на патент США № 14/575,139, озаглавленная DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS;US patent application No. 14 / 575,139 entitled DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/575,143, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS;US patent application No. 14 / 575,143 entitled SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS;

заявка на патент США № 14/575,148, озаглавленная LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS; иU.S. Patent Application No. 14 / 575,148 entitled LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS; and

заявка на патент США № 14/575,154, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS.U.S. Patent Application No. 14 / 575,154, entitled SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 5 сентября 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed on September 5, 2014, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/478,895, озаглавленная MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION;US Patent Application No. 14 / 478,895, entitled MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION;

заявка на патент США № 14/478,908, озаглавленная MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION;US Patent Application No. 14 / 478,908 entitled MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION;

заявка на патент США № 14/479,098, озаглавленная SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION;US Patent Application No. 14 / 479,098 entitled SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION;

заявка на патент США № 14/479,103, озаглавленная CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE;US patent application No. 14 / 479,103 entitled CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE;

заявка на патент США № 14/479,108, озаглавленная LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION;US Patent Application No. 14 / 479,108 entitled LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION;

заявка на патент США № 14/479,110, озаглавленная USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE;US Patent Application No. 14 / 479,110 entitled USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE;

заявка на патент США № 14/479,115, озаглавленная MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE; иUS patent application No. 14 / 479,115 entitled MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE; and

заявка на патент США № 14/479,119, озаглавленная ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION.US patent application Ser. No. 14 / 479,119 entitled ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 9 апреля 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed on April 9, 2014, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/248,581, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305989;US Patent Application No. 14 / 248,581 entitled SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, now US Patent Application Publication No. 2014/0305989;

заявка на патент США 14/248,584, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305994;US Patent Application 14 / 248,584 entitled MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0305994;

заявка на патент США № 14/248,586, озаглавленная DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305990;US Patent Application No. 14 / 248,586, entitled DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, currently US Patent Application Publication No. 2014/0305990;

заявка на патент США № 14/248,587, озаглавленная POWERED SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309665;US Patent Application No. 14 / 248,587, entitled POWERED SURGICAL STAPLER, currently US Patent Application Publication No. 2014/0309665;

заявка на патент США № 14/248,588, озаглавленная POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0309666;US Patent Application No. 14 / 248,588, entitled POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, currently US Patent Application Publication No. 2014/0309666;

заявка на патент США № 14/248,590, озаглавленная MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305987;US Patent Application No. 14 / 248,590 entitled MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, now US Patent Application Publication No. 2014/0305987;

заявка на патент США № 14/248,591, озаглавленная TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305991;US Patent Application No. 14 / 248,591, entitled TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, now US Patent Application Publication No. 2014/0305991;

заявка на патент США № 14/248,595, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305988; иUS Patent Application No. 14 / 248,595, entitled SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, currently US Patent Application Publication No. 2014/0305988; and

заявка на патент США № 14/248,607, озаглавленная MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0305992.US Patent Application No. 14 / 248,607, entitled MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0305992.

Заявителю настоящей заявки принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 26 марта 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications, filed March 26, 2014, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 14/226,071, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR;US Patent Application No. 14 / 226,071 entitled SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR;

заявка на патент США № 14/226,075, озаглавленная MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES;US Patent Application No. 14 / 226,075 entitled MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES;

заявка на патент США № 14/226,076, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION;US Patent Application No. 14 / 226,076 entitled POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION;

заявка на патент США № 14/226,081, озаглавленная SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT;US patent application No. 14 / 226,081 entitled SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT;

заявка на патент США № 14/226,093, озаглавленная FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;U.S. Patent Application No. 14 / 226,093 entitled FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/226,094, озаглавленная VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT;US patent application No. 14 / 226,094 entitled VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES / PROCEDURE COUNT;

заявка на патент США № 14/226 097, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS;US patent application No. 14/226 097 entitled SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS;

заявка на патент США № 14/226,099, озаглавленная STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT;US Patent Application No. 14 / 226,099 entitled STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT;

заявка на патент США № 14/226,106, озаглавленная POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;US patent application No. 14 / 226,106 entitled POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS;

заявка на патент США № 14/226,111, озаглавленная SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM;US patent application No. 14 / 226,111 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM;

заявка на патент США № 14/226,116, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION;US patent application Ser. No. 14 / 226,116 entitled SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION;

заявка на патент США № 14/226,117, озаглавленная POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL;US Patent Application No. 14 / 226,117 entitled POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL;

заявка на патент США № 14/226,125, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT;US Patent Application No. 14 / 226,125 entitled SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT;

заявка на патент США № 14/226,126, озаглавленная INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS; иU.S. Patent Application No. 14 / 226,126 entitled INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS; and

заявка на патент США № 14/226,133, озаглавленная MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM.US patent application No. 14 / 226,133 entitled MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM.

Заявителю настоящей заявки принадлежит представленная ниже заявка на патент, поданная 7 марта 2014 г., которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application belongs to the following patent application filed on March 7, 2014, which is fully incorporated into this document by reference:

заявка на патент США № 14/200,111, озаглавленная CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263539.US Patent Application No. 14 / 200,111, entitled CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263539.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 16 апреля 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed April 16, 2013, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

предварительная заявка на патент США № 61/812,365, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;US Provisional Patent Application No. 61 / 812,365 entitled SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;

предварительная заявка на патент США № 61/812,372, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;US Provisional Patent Application No. 61 / 812,372, entitled SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;

предварительная заявка на патент США № 61/812,376, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH POWER;US Provisional Patent Application No. 61 / 812,376, entitled LINEAR CUTTER WITH POWER;

предварительная заявка на патент США № 61/812,382, озаглавленная LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP; иUS Provisional Patent Application No. 61 / 812,382 entitled LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP; and

предварительная заявка на патент США № 61/812,385, озаглавленная SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL.US Provisional Patent Application No. 61 / 812,385 entitled SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 14 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed March 14, 2013, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 13/803,053, озаглавленная INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263564;US Patent Application No. 13 / 803,053, entitled INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263564;

заявка на патент США № 13/803,066, озаглавленная DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263565;US Patent Application No. 13 / 803,066, entitled DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263565;

заявка на патент США № 13/803,086, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541;US Patent Application No. 13 / 803,086 entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263541;

заявка на патент США № 13/803,097, озаглавленная ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263542;US Patent Application No. 13 / 803,097 entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263542;

заявка на патент США № 13/803,117, озаглавленная ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263553;US Patent Application No. 13 / 803,117 entitled ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263553;

заявка на патент США № 13/803,130, озаглавленная DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263543;US Patent Application No. 13 / 803,130, entitled DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263543;

заявка на патент США № 13/803,148, озаглавленная MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263554;US Patent Application No. 13 / 803,148, entitled MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263554;

заявка на патент США № 13/803,159, озаглавленная METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0277017;US Patent Application No. 13 / 803,159, entitled METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, now US Patent Application Publication No. 2014/0277017;

заявка на патент США № 13/803,193, озаглавленная CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263537; иUS Patent Application No. 13 / 803,193 entitled CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, now US Patent Application Publication No. 2014/0263537; and

заявка на патент США № 13/803,210, озаглавленная SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263538.US Patent Application No. 13 / 803,210 entitled SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263538.

Заявителю настоящей заявки принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные 1 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed on March 1, 2013, each of which is incorporated herein by reference in its entirety:

заявка на патент США № 13/782,295, озаглавленная Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246471;US Patent Application No. 13 / 782,295, entitled Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246471;

заявка на патент США № 13/782,323, озаглавленная Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246472;US Patent Application No. 13 / 782,323, entitled Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246472;

заявка на патент США № 13/782,338, озаглавленная Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0249557;US Patent Application No. 13 / 782,338 entitled Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments, now US Patent Application Publication No. 2014/0249557;

заявка на патент США № 13/782,358, озаглавленная Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, в настоящее время патентная публикация США № 2014/0246477;US Patent Application No. 13 / 782,358 entitled Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, currently US Patent Publication No. 2014/0246477;

заявка на патент США № 13/782,375, озаглавленная Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246473;US Patent Application No. 13 / 782,375, entitled Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom, now US Patent Application Publication No. 2014/0246473;

заявка на патент США № 13/782,460, озаглавленная Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246478;US Patent Application No. 13 / 782,460, entitled Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, now US Patent Application Publication No. 2014/0246478;

заявка на патент США № 13/782,481, озаглавленная Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246479;US Patent Application No. 13 / 782,481, entitled Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246479;

заявка на патент США № 13/782,499, озаглавленная Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246474;US Patent Application No. 13 / 782,499 entitled Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246474;

заявка на патент США № 13/782,518, озаглавленная Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246475; иUS Patent Application No. 13 / 782,518 entitled Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246475; and

заявка на патент США № 13/782,536, озаглавленная Surgical Instrument Soft Stop, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0246476.US Patent Application No. 13 / 782,536 entitled Surgical Instrument Soft Stop, currently US Patent Application Publication No. 2014/0246476.

В настоящем документе приведены подробные сведения, необходимые для понимания общей конструкции, функциональности, особенностей изготовления и применения различных вариантов осуществления, описание которых предоставлено в спецификации и проиллюстрировано сопроводительными чертежами. Хорошо известные принципы работы, компоненты и элементы не получили в настоящем документе подробного описания, чтобы не затруднять понимание вариантов осуществления, описанных в спецификации. Читатель должен понимать, что варианты осуществления, описанные и проиллюстрированные в настоящем документе, являются не имеющими ограничительного характера примерами. Следует понимать, что определенные конструктивные и функциональные особенности, описанные в данном документе, могут иметь показательный или пояснительный характер. Изменения и модификации вариантов осуществления, описанных и проиллюстрированных в данном документе, могут выполняться в пределах объема формулы изобретения.This document provides the details necessary to understand the general design, functionality, manufacturing, and application of the various embodiments described in the specification and illustrated in the accompanying drawings. The well-known principles of operation, components and elements have not been described in detail herein, so as not to obscure the understanding of the embodiments described in the specification. The reader should understand that the embodiments described and illustrated herein are non-limiting examples. It should be understood that certain structural and functional features described in this document may be indicative or explanatory in nature. Variations and modifications to the embodiments described and illustrated herein may be made within the scope of the claims.

Термины «содержать» (и любые его формы, такие как «содержит» и «содержащий»), «иметь» (и любые его формы, такие как «имеет» и «имеющий»), «включать» (и любые его формы, такие как «включает» и «включающий»), «вмещать» (и любые его формы, такие как «вмещает» и «вмещающий») представляют собой неограниченные связующие глаголы. В результате, хирургическая система или устройство, которое «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами. Аналогично элемент системы или устройства, который «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами.The terms "comprise" (and any of its forms, such as "contains" and "containing"), "have" (and any of its forms such as "has" and "having"), "include" (and any of its forms, such as "includes" and "inclusive"), "contain" (and any of its forms, such as "contains" and "containing") are unrestricted connecting verbs. As a result, a surgical system or device that “contains,” “has,” “includes,” or “contains” one or more features, possesses the one or more features, but is not limited to only that one or more features. Likewise, an element of a system or device that “contains,” “has,” “includes,” or “contains” one or more elements, possesses that one or more elements, but is not limited to only those one or more elements.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к участку, расположенному ближе всего к врачу, а термин «дистальный» относится к участку, удаленному от врача. Предлагается также для удобства и ясности применительно к рисункам использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Тем не менее, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, указанные термины не следует толковать как ограничивающие и (или) абсолютные.The terms "proximal" and "distal" are defined herein in relation to the physician operating the handle of the surgical instrument. The term "proximal" refers to the site closest to the physician, and the term "distal" refers to the site farthest from the physician. It is also suggested that, for convenience and clarity, spatial terms such as "vertical", "horizontal", "up" and "down" are used in this document in relation to figures. However, since the use of surgical instruments involves many orientations and positions, these terms should not be construed as limiting and / or absolute.

Для выполнения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств предложены различные примеры устройств и способов. Однако читателю будет вполне понятно, что различные способы и устройства, описанные в настоящем документе, можно применять в множестве хирургических вмешательств и сфер применения, включая, например, те, что связаны открытыми оперативными вмешательствами. По ходу данного подробного описания читатель сможет в еще большей мере оценить, что разнообразные инструменты, описанные в данном документе, могут быть введены в тело любым способом - как через естественные отверстия, так и через разрез или пункционное отверстие, проделанное в тканях, и т. п. Рабочая часть или насадки концевых зажимов таких инструментов могут быть введены непосредственно в тело пациента либо через устройство доступа, имеющего рабочий канал, через который можно провести концевой зажим и удлиненный ствол хирургического инструмента.Various examples of devices and methods have been proposed for performing laparoscopic and minimally invasive surgical procedures. However, the reader will be well aware that the various methods and devices described herein can be used in a variety of surgical procedures and applications, including, for example, those associated with open surgery. In the course of this detailed description, the reader will appreciate even more that the various instruments described in this document can be introduced into the body in any way - both through natural openings, and through an incision or puncture made in tissues, etc. n. The working part or attachments of the end clamps of such instruments can be inserted directly into the patient's body or through an access device having a working channel through which the end clamp and the elongated shaft of the surgical instrument can be passed.

Хирургическая сшивающая система может содержать ствол и концевой проходящий от ствола эффектор. Концевой эффектор может включать первую браншу и вторую браншу. Первая бранша содержит кассету со скобами. Кассета со скобами выполнена с возможностью вставки в первую браншу и удаления из нее; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых кассета со скобами выполнена без возможности извлечения из первой бранши или, по меньшей мере, выполнена с возможностью быстрой замены из первой бранши. Вторая бранша содержит упор, выполненный с возможностью деформации скоб, выталкиваемых из кассеты со скобами. Вторая бранша выполнена с возможностью поворота относительно первой бранши вокруг оси закрытия; однако предусмотрены другие варианты осуществления, в которых первая бранша выполнена с возможностью поворота относительно второй бранши. Хирургическая сшивающая система дополнительно содержит шарнирное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения вращения или шарнирного поворота концевого эффектора относительно ствола. Концевой эффектор выполнен с возможностью вращения вокруг оси шарнирного сочленения, проходящей через шарнирное сочленение. Предусмотрены другие варианты осуществления, которые не включают шарнирное сочленение.The surgical stapling system may comprise a stem and an end effector extending from the stem. The end effector may include a first jaw and a second jaw. The first branch contains a staple cassette. The cassette with staples is designed to be inserted into and removed from the first branch; however, other embodiments are contemplated in which the staple cartridge is non-removable from the first jaw, or at least is quick-replaceable from the first jaw. The second branch contains a stop made with the possibility of deformation of the staples ejected from the cassette with staples. The second jaw is made with the possibility of rotation relative to the first jaw about the closing axis; however, other embodiments are contemplated in which the first jaw is rotatable relative to the second jaw. The surgical stapling system further comprises a pivot joint configured to rotate or pivot the end effector relative to the shaft. The end effector is rotatable about an articulation axis passing through the articulation. Other embodiments are contemplated that do not include articulation.

Кассета со скобами содержит корпус кассеты. Корпус кассеты включает проксимальный конец, дистальный конец и платформу, проходящую между проксимальным концом и дистальным концом. В процессе применения кассета со скобами расположена на первой стороне ткани, подлежащей сшиванию, а упор расположен на второй стороне ткани. Упор перемещается к кассете со скобами для сжатия и прижимания ткани к платформе. После этого скобы, хранящиеся в корпусе кассеты с возможностью извлечения, можно размещать в ткани. Корпус кассеты включает сформированные в нем полости для скоб, при этом скобы хранятся в полостях для скоб с возможностью извлечения. Полости для скоб расположены в шесть продольных рядов. Три ряда полостей для скоб расположены на первой стороне продольного паза, и три ряда полостей для скоб расположены на второй стороне продольного паза. Возможны другие конструкции скоб и полостей для скоб.The staple cassette contains the cassette body. The cassette body includes a proximal end, a distal end, and a platform extending between the proximal end and the distal end. In use, the staple cassette is positioned on the first side of the fabric to be stitched and the abutment is positioned on the second side of the fabric. The stop moves to the cassette with staples to compress and press the fabric against the platform. Thereafter, the staples stored in the removable cassette body can be placed in the tissue. The cassette body includes staple cavities formed therein, while the staples are removably stored in the staple cavities. The staple cavities are arranged in six longitudinal rows. Three rows of staple cavities are located on the first side of the longitudinal groove and three rows of staple cavities are located on the second side of the longitudinal groove. Other designs of staples and staple cavities are possible.

В корпусе кассеты скобы поддерживаются с помощью выталкивателей скоб. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между первым или неактивированным положением и вторым или активированным положением для выталкивания скоб из полостей для скоб. Выталкиватели удерживаются в корпусе кассеты с помощью фиксатора, который проходит вокруг нижней части корпуса кассеты и включает упругие элементы, выполненные с возможностью захвата корпуса кассеты и удерживания фиксатора относительно корпуса кассеты. Выталкиватели выполнены с возможностью перемещения между их неактивированными положениями и активированными положениями с помощью салазок. Салазки выполнены с возможностью перемещения между проксимальным положением, смежным с проксимальным концом, и дистальным положением, смежным с дистальным концом. Салазки содержат множество наклонных поверхностей, выполненных с возможностью скольжения под выталкивателями и подъема выталкивателей и поддерживаемых на них скоб к упору.In the cassette body, the staples are supported by staple ejectors. The ejectors are movable between a first or non-activated position and a second or activated position to push the staples out of the staple cavities. The ejectors are held in the cassette body by a retainer that extends around the lower part of the cassette body and includes elastic elements configured to grip the cassette body and hold the retainer relative to the cassette body. The ejectors are made with the possibility of moving between their non-activated positions and activated positions using a slide. The slide is movable between a proximal position adjacent to the proximal end and a distal position adjacent to the distal end. The slide contains a plurality of inclined surfaces made with the possibility of sliding under the ejectors and lifting the ejectors and the brackets supported on them against the stop.

В дополнение к указанному выше, салазки перемещаются дистально с помощью пускового элемента. Пусковой элемент выполнен с возможностью контакта с салазками и проталкивания салазок к дистальному концу. Продольный паз, сформированный в корпусе кассеты, выполнен с возможностью приема пускового элемента. Упор также включает паз, выполненный с возможностью приема пускового элемента. Пусковой элемент дополнительно содержит первый кулачок, который взаимодействует с первой браншей, и второй кулачок, который взаимодействует со второй браншей. При выдвижении пускового элемента дистально первый кулачок и второй кулачок позволяют контролировать расстояние, или тканевый зазор, между платформой кассеты со скобами и упором. Пусковой элемент также содержит скальпель, выполненный с возможностью рассечения ткани, захваченной между кассетой со скобами и упором. Желательно, по меньшей мере, частично располагать скальпель проксимально по отношению к наклонным поверхностям таким образом, чтобы скобы выталкивались раньше скальпеля.In addition to the above, the slide is moved distally by the trigger. The trigger element is adapted to contact with the slide and push the slide towards the distal end. A longitudinal groove formed in the cassette body is adapted to receive a trigger element. The stop also includes a groove adapted to receive the trigger. The trigger further comprises a first cam that interacts with the first jaws and a second cam that interacts with the second jaws. When the trigger is extended distally, the first cam and the second cam allow control of the distance, or tissue gap, between the platform of the staple cassette and the stop. The trigger also contains a scalpel capable of dissecting tissue captured between the cassette with staples and the stop. It is desirable to at least partially position the scalpel proximal to the ramped surfaces so that the staples are pushed out before the scalpel.

На ФИГ. 1-6 представлен хирургический режущий и сшивающий инструмент с двигателем 10, который может использоваться или не использоваться многократно. В показанных примерах хирургический инструмент 10 имеет корпус 12, который содержит узел 14 рукоятки, выполненный с возможностью захвата, манипулирования и активирования врачом. Корпус 12 выполнен с возможностью функционального прикрепления к сменному узлу 200 ствола, который имеет концевой эффектор 300, функционально соединенный с ним, который выполнен с возможностью выполнения одной или более хирургических задач или процедур. По мере изучения настоящего подробного описания будет понятно, что различные уникальные и инновационные механизмы различных форм сменных узлов ствола, раскрытые в настоящем документе, также могут эффективно применяться в связи с хирургическими системами с роботизированным управлением. Таким образом, термин «корпус» также может охватывать корпус или аналогичную часть роботизированной системы, которая вмещает или иным образом функционально поддерживает по меньшей мере одну приводную систему, выполненную с возможностью генерирования и применения по меньшей мере одного управляющего движения, которое может применяться для приведения в действие сменных узлов ствола, описанных в настоящем документе, и их соответствующих эквивалентов. Термин «рама» может относиться к участку ручного хирургического инструмента. Термин «рама» также может представлять собой часть хирургического инструмента с роботизированным управлением и/или часть роботизированной системы, которая может применяться для функционального управления хирургическим инструментом. Например, сменные узлы стержней, описанные в настоящем документе, могут применяться с различными роботизированными системами, инструментами, компонентами и способами, изложенными в заявке на патент США № 13/118,241, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время публикация заявки на патент США № 9 072 535. Заявка на патент США № 13/118,241, озаглавленная SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время патент США № 9, 072, 535, полностью включена в настоящий документ путем ссылки.FIG. 1-6 show a surgical cutting and stapling instrument with amotor 10, which may or may not be used repeatedly. In the examples shown, thesurgical instrument 10 has ahousing 12 that includes ahandle assembly 14 that is gripped, manipulated, and activated by a clinician. Thebody 12 is operatively attachable to areplaceable barrel assembly 200 that has anend effector 300 operatively coupled thereto that is configured to perform one or more surgical tasks or procedures. As you study the present detailed description, it will be understood that various unique and innovative mechanisms of various shapes of replaceable stem assemblies disclosed herein can also be effectively applied in connection with robotic-controlled surgical systems. Thus, the term "housing" can also encompass a housing or similar part of a robotic system that contains or otherwise functionally supports at least one drive system configured to generate and apply at least one control motion that can be used to drive operation of the replaceable barrel assemblies described herein and their respective equivalents. The term "frame" can refer to a portion of a hand-held surgical instrument. The term "frame" can also represent a part of a robotic controlled surgical instrument and / or a part of a robotic system that can be used to functionally control the surgical instrument. For example, the replaceable rod assemblies described herein can be used with various robotic systems, tools, components, and methods set forth in U.S. Patent Application Serial No. 13 / 118,241, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, currently in publication US Patent No. 9,072,535. US Patent Application No. 13 / 118,241 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, now US Patent No. 9,072,535, is hereby incorporated by reference in its entirety.

Корпус 12, представленный на ФИГ. 1-3, показан в соединении со сменным узлом 200 ствола, который имеет концевой эффектор 300, содержащий хирургическое режущее и сшивающее устройство, которое выполнено с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 со скобами. Корпус 12 может быть выполнен с возможностью использования со сменными узлами стержней, которые имеют концевые эффекторы, приспособленные для поддерживания кассет со скобами различных размеров и типов, и обладают разной длиной ствола, размером, типом и т. д. Кроме того, корпус 12 можно эффективно применять с различными сменными узлами стержней, включая те узлы, которые выполнены с возможностью приложения других движений и форм энергии, таких как, например, радиочастотная (РЧ) энергия, ультразвуковая энергия и/или движение, в виде конструкций концевых эффекторов, адаптированных для использования в различных сферах применения и процедурах. Более того, в концевых эффекторах, узлах ствола, рукоятках, хирургических инструментах и/или системах хирургических инструментов для фиксации ткани может использоваться любой подходящий крепежный элемент или крепежные элементы. Например, кассета с крепежными элементами, содержащая множество хранящиеся в ней с возможностью извлечения крепежных элементов, может съемно вводиться и/или прикрепляться к концевому эффектору узла ствола.Thehousing 12 shown in FIG. 1-3 is shown in conjunction with areplaceable barrel assembly 200 that has anend effector 300 comprising a surgical cutting and stapling device that is operatively capable of supporting astaple cartridge 304 therein.Body 12 may be configured for use with interchangeable rod assemblies that have end effectors adapted to support staple cassettes of different sizes and types, and have different barrel lengths, sizes, types, etc. In addition,body 12 can be efficiently be used with a variety of interchangeable rod assemblies, including those that are configured to apply other motions and forms of energy, such as, for example, radio frequency (RF) energy, ultrasonic energy and / or motion, in the form of end effector designs adapted for use in different applications and procedures. Moreover, end effectors, stem assemblies, handles, surgical instruments, and / or surgical instrument systems may use any suitable fastener or fasteners to fix tissue. For example, a fastener cassette containing a plurality of removably stored fasteners may be removably inserted and / or attached to an end effector of a barrel assembly.

На ФИГ. 1 показан хирургический инструмент 10 с функционально соединенным с ним сменным узлом 200 ствола. На ФИГ. 2 и 3 изображено крепление сменного узла 200 ствола к корпусу 12 или узлу 14 рукоятки. Как показано на ФИГ. 4, узел 14 рукоятки может содержать пару взаимно соединенных корпусных сегментов 16 и 18 ручки, которые могут быть соединены винтами, защелками, клеем и т. п. В показанной конструкции корпусные сегменты 16 и 18 ручки в совокупности образуют участок 19 пистолетной рукоятки, которую можно захватывать рукой и которой может манипулировать врач. Как будет дополнительно более подробно описано ниже, узел 14 рукоятки функционально поддерживает в себе множество приводных систем, которые выполнены с возможностью генерирования и приложения различных управляющих движений к соответствующим частям сменного узла ствола, к которому эти системы функционально прикреплены.FIG. 1 shows asurgical instrument 10 with areplaceable barrel assembly 200 operatively connected thereto. FIG. 2 and 3 show the attachment of thereplaceable barrel assembly 200 to thebody 12 or handleassembly 14. As shown in FIG. 4,grip assembly 14 may comprise a pair of interconnectedgrip body segments 16 and 18 that may be connected by screws, snaps, glue, etc. In the illustrated design,grip body segments 16 and 18 collectively form apistol grip portion 19 that may grab with a hand and can be manipulated by a doctor. As will be described in further detail below, thehandle assembly 14 functionally supports a plurality of drive systems that are configured to generate and apply various control movements to respective portions of the replaceable barrel assembly to which the systems are operatively attached.

Как показано на ФИГ. 4, узел 14 рукоятки может дополнительно включать в себя раму 20, функционально поддерживающую множество приводных систем. Например, рама 20 может функционально поддерживать первую систему, или систему закрывающего привода, по существу обозначенную как элемент 30, которая может быть реализована для приложения закрывающих и открывающих движений к сменному узлу 200 ствола, который функционально соединен с ним или прикреплен к нему. В по меньшей мере одной форме система 30 закрывающего привода может включать в себя исполнительный механизм в форме закрывающего спускового механизма 32, который вращательно поддерживается рамой 20. В частности, как показано на ФИГ. 4, закрывающий спусковой механизм 32 связан с возможностью поворота с корпусом 14 с помощью штифта 33. Такая конструкция позволяет врачу манипулировать закрывающим спусковым механизмом 32 так, что, когда врач захватывает участок пистолетной рукоятки 19 узла 14 рукоятки, закрывающий спусковой механизм 32 может быть легко повернут из исходного, или неактивированного, положения в активированное положение, а более конкретно - в полностью нажатое или полностью активированное положение. Закрывающий спусковой механизм 32 может быть смещен в неактивированное положение с помощью пружины или другого смещающего механизма (не показан). В различных формах система закрывающего привода 30 дополнительно включает в себя узел 34 закрывающего звена, который вращательно соединен с закрывающим спусковым механизмом 32. Как показано на ФИГ. 4, узел 34 закрывающего звена может иметь первое закрывающее звено 36 и второе закрывающее звено 38, которые шарнирно соединены с закрывающим спусковым механизмом 32 штифтом 35. Второе закрывающее звено 38 также в настоящем документе может называться крепежным элементом и иметь поперечный крепежный штифт 37.As shown in FIG. 4, thehandle assembly 14 may further include aframe 20 operatively supporting a plurality of drive systems. For example,frame 20 may functionally support a first system, or a closing drive system, generally referred to asmember 30, which may be implemented to apply closing and opening movements to areplaceable barrel assembly 200 that is operatively connected to or attached thereto. In at least one form, theclosure drive system 30 may include an actuator in the form of aclosure trigger 32 that is rotationally supported by theframe 20. Specifically, as shown in FIG. 4, theclosure trigger 32 is pivotally coupled to thehousing 14 via apin 33. This design allows the physician to manipulate theclosure trigger 32 such that when the physician grasps thepistol grip portion 19 of thegrip assembly 14, theclosure trigger 32 can be easily rotated. from the original or non-activated position to the activated position, and more specifically to the fully depressed or fully activated position. Theclosing trigger 32 can be biased to an unactivated position by a spring or other biasing mechanism (not shown). In various forms, theclosure actuator system 30 further includes aclosure member assembly 34 that is rotationally coupled to theclosure trigger 32. As shown in FIG. 4, thecover link assembly 34 may have afirst cover link 36 and asecond cover link 38 that are pivotally connected to thecover trigger 32 by apin 35. Thesecond cover link 38 may also be referred to herein as a fastener and have atransverse fastening pin 37.

Как показано на ФИГ. 4, на первом закрывающем звене 36 может присутствовать блокирующая стенка или конец 39, выполненные с возможностью совместной работы с узлом 60 высвобождения закрывающего механизма, связанным с рамой 20 с возможностью поворота. В по меньшей мере одной форме узел 60 высвобождения закрывающего механизма может содержать узел 62 кнопки высвобождения, на котором присутствует выступающая дистально блокирующая собачка 64. Узел кнопки высвобождения 62 может вращаться в направлении против часовой стрелки с помощью пружины высвобождения (не показана). Когда врач нажимает на закрывающий спусковой механизм 32 и выводит его из неактивированного положения к участку пистолетной рукоятки 19 узла 14 рукоятки, первое закрывающее звено 36 вращается вверх до точки, в которой блокирующая собачка 64 входит в удерживающее зацепление с блокирующей стенкой 39 на первом закрывающем звене 36, посредством этого не позволяя закрывающему спусковому механизму 32 вернуться в неактивированное положение. См. ФИГ. 18. Таким образом, узел высвобождения закрывающего механизма 60 служит для блокировки закрывающего спускового механизма 32 в полностью активированном положении. Когда врачу нужно разблокировать закрывающий спусковой механизм 32, чтобы он смог сместиться в неактивированное положение, врач просто вращает узел 62 кнопки высвобождения закрывающего механизма так, чтобы блокирующая собачка 64 вышла из зацепления с блокирующей стенкой 39 на первом закрывающем звене 36. После того как блокирующая собачка 64 вышла из зацепления с первым закрывающим звеном 36, закрывающий спусковой механизм 32 может вращаться назад в неактивированное положение. Также возможна реализация других блокирующих и высвобождающих механизмов закрывающего спускового механизма.As shown in FIG. 4, thefirst cover link 36 may have a blocking wall or end 39 configured to cooperate with a covermechanism release assembly 60 pivotally coupled to theframe 20. In at least one form, theclosure release assembly 60 may include arelease button assembly 62, which has a distally protruding lockingpawl 64. Therelease button assembly 62 may be rotated counterclockwise by a release spring (not shown). When the physician pushes theclosure trigger 32 and moves it out of the non-activated position to thepistol grip portion 19 of thegrip assembly 14, thefirst closure link 36 pivots upward to the point where thelock pawl 64 engages the lockingwall 39 on thefirst closure link 36 thereby preventing theclosing trigger 32 from returning to an inactive position. See FIG. 18. Thus, theclosure 60 release assembly serves to lock theclosure trigger 32 in a fully activated position. When the physician needs to unlock theclosure trigger 32 so that it can move to the non-activated position, the physician simply rotates the closurerelease button assembly 62 so that the lockingpawl 64 disengages from the lockingwall 39 on thefirst closure link 36. After the lockingpawl 64 is disengaged from thefirst cover link 36, thecover trigger 32 can be rotated back to a non-activated position. It is also possible to implement other locking and releasing mechanisms of the closing trigger mechanism.

В дополнение к приведенному выше, на ФИГ. 13-15 показан закрывающий спусковой механизм 32 в своем неактивированном положении, которое связано с открытым, или разжатым, положением узла 200 ствола, в котором ткань может быть расположена между браншами узла 200 ствола. На ФИГ. 16-18 показан закрывающий спусковой механизм 32 в своем активированном положении, которое связано с закрытым или сжатым положением узла 200 ствола, в котором ткань зажата между браншами узла 200 ствола. При сравнении ФИГ. 14 и 17, читателю будет понятно, что, когда закрывающий спусковой механизм 32 перемещается из неактивированного положения (ФИГ. 14) в активированное положение (ФИГ. 17), кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается между первым положением (ФИГ. 14) и вторым положением (ФИГ. 17). Поворот кнопки 62 высвобождения закрывающего механизма можно назвать поворотом вверх; однако по меньшей мере часть кнопки 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается к печатной плате 100. Как показано на ФИГ. 4, кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма может включать в себя проходящее от нее ответвление 61 и магнитный элемент 63, такой как, например, постоянный магнит, установленный на ответвлении 61. Когда кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма поворачивается из своего первого положение во второе положение, магнитный элемент 63 может перемещаться к печатной плате 100. Печатная плата 100 может включать в себя по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью определения перемещения магнитного элемента 63. В по меньшей мере одном аспекте на нижнюю поверхность печатной платы 100 может быть установлен, например, датчик 65 магнитного поля. Датчик 65 магнитного поля может быть выполнен с возможностью определения изменения магнитного поля, окружающего датчик 65 магнитного поля, вызванного перемещением магнитного элемента 63. Датчик 65 магнитного поля может, например, обмениваться сигналами с микроконтроллером 1500 (ФИГ. 19), который может определять, находится ли кнопка 62 высвобождения закрывающего механизма в первом положении, которое связано с неактивированным положением закрывающего спускового механизма 32 и открытой конфигурацией концевого эффектора, во втором положении, которое связано с активированным положением закрывающего спускового механизма 32 и закрытой конфигурацией концевого эффектора, и/или в любом положении между первым и вторым положением.In addition to the above, in FIG. 13-15 show theclosure trigger 32 in its non-activated position, which is associated with the open, or unclamped, position of thebarrel assembly 200 in which tissue can be positioned between the jaws of thebarrel assembly 200. FIG. 16-18 show theclosing trigger 32 in its activated position, which is associated with the closed or compressed position of thebarrel assembly 200 in which tissue is clamped between the jaws of thebarrel assembly 200. When comparing FIG. 14 and 17, the reader will understand that when theclosing trigger 32 is moved from the non-activated position (FIG. 14) to the activated position (FIG. 17), therelease button 62 of the closing mechanism is rotated between the first position (FIG. 14) and the second position. (FIG. 17). The pivot of the closingmechanism release button 62 may be called upward pivot; however, at least a portion of the covermechanism release button 62 pivots towards the printedcircuit board 100. As shown in FIG. 4, theclosure release button 62 may include a extendingarm 61 and amagnetic member 63, such as, for example, a permanent magnet mounted on thearm 61. When theclosure release button 62 pivots from its first position to a second position, themagnetic element 63 may move toward printedcircuit board 100. Printedcircuit board 100 may include at least one sensor configured to detect movement ofmagnetic element 63. In at least one aspect, a sensor may be mounted on the bottom surface of printedcircuit board 100, for example 65 magnetic field. Themagnetic field sensor 65 may be configured to detect a change in the magnetic field surrounding themagnetic field sensor 65 caused by movement of themagnetic element 63. Themagnetic field sensor 65 may, for example, communicate with a microcontroller 1500 (FIG. 19) that can determine whether whether therelease button 62 of the closing mechanism is in a first position that is associated with the non-activated position of theclosure trigger 32 and the open configuration of the end effector, in a second position that is associated with the activated position of theclosure trigger 32 and the closed configuration of the end effector, and / or any position between the first and second position.

В рамках настоящего описания датчик магнитного поля может представлять собой, помимо прочего, датчик Холла, индукционную катушку, магнитный датчик с оптической накачкой, ядерную прецессию, сверхпроводящий магнитометр (SQUID), эффект Холла, анизотропное магнитосопротивление, гигантское магнитосопротивление, магнитные туннельные переходы, гигантский магнитоимпеданс, магнитострикционные/пьезоэлектрические композиты, магнитодиод, магнитотранзистор, оптоволокно, магнитооптические датчики и магнитные датчики на основе микроэлектромеханических систем.As used herein, a magnetic field sensor may be, but is not limited to, a Hall sensor, an induction coil, an optically pumped magnetic sensor, nuclear precession, a superconducting magnetometer (SQUID), a Hall effect, anisotropic magnetoresistance, giant magnetoresistance, magnetic tunnel junctions, giant magnetoimpedance , magnetostrictive / piezoelectric composites, magnetodiode, magnetotransistor, optical fiber, magneto-optical sensors and magnetic sensors based on microelectromechanical systems.

По меньшей мере, в одной форме узел 14 рукоятки и рама 20 могут функционально поддерживать другую приводную систему, которая в настоящем документе называется системой 80 пускового привода, выполненную с возможностью приложения пусковых движений к соответствующим участкам прикрепленного к нему сменного узла ствола. В настоящем документе система 80 пускового привода также может называться второй приводной системой. В системе 80 пускового привода может применяться электрический двигатель 82, который размещен в участке 19 пистолетной рукоятки узла 14 рукоятки. В различных формах двигатель 82 может представлять собой приводной щеточный двигатель постоянного тока с максимальной скоростью поворота, например, приблизительно 25 000 оборотов в минуту. В других конструкциях двигатель 82 может представлять собой бесщеточный двигатель, беспроводной двигатель, синхронный двигатель, шаговый двигатель или любой другой подходящий электрический двигатель. Двигатель 82 может получать электропитание от источника питания 90, который в одной форме может содержать съемный блок питания 92. Как показано, например, на ФИГ. 4, блок питания 92 может содержать проксимальный участок 94 корпуса, который выполнен с возможностью крепления к дистальному участку 96 корпуса. Проксимальный участок 94 корпуса и дистальный участок 96 корпуса выполнены с возможностью функциональной поддерживания в них множества батарей 98. Каждая батарея 98 может представлять собой, например, литий-ионную («LI») или другую подходящую батарею. Дистальный участок 96 корпуса выполнен с возможностью съемного функционального крепления к узлу 100 управляющей печатной платы, который также функционально связан с двигателем 82. В качестве источника питания хирургического инструмента 10 может применяться ряд последовательно соединенных батарей 98. Кроме того, блок питания 90 может быть сменным и/или перезаряжаемым.In at least one form, thehandle assembly 14 andframe 20 may functionally support another drive system, referred to herein as atrigger drive system 80, adapted to apply triggering motions to respective portions of an interchangeable barrel assembly attached thereto. Thestarter drive system 80 may also be referred to herein as the second drive system. The startingdrive system 80 may employ anelectric motor 82 that is housed in thepistol grip portion 19 of thegrip assembly 14. In various forms, themotor 82 can be a DC brushed motor drive with a maximum swing speed, for example, about 25,000 rpm. In other designs, themotor 82 may be a brushless motor, a cordless motor, a synchronous motor, a stepping motor, or any other suitable electric motor.Motor 82 may be powered by apower supply 90, which in one form may comprise aremovable power supply 92. As shown, for example, in FIG. 4, thepower supply 92 may include aproximal body portion 94 that is configured to attach to adistal body portion 96. Theproximal body portion 94 and thedistal body portion 96 are configured to functionally support a plurality ofbatteries 98 therein. Eachbattery 98 may be, for example, a lithium ion ("LI") or other suitable battery. Thedistal portion 96 of the housing is removably operatively attached to thecontrol PCB assembly 100, which is also operatively connected to themotor 82. A number of series-connectedbatteries 98 can be used as a power source for thesurgical instrument 10. In addition, thepower supply 90 can be replaceable and / or rechargeable.

Как кратко описано выше в отношении различных других форм, электрический двигатель 82 может включать в себя поворачиваемый стержень (не показан), функционально стыкующийся с узлом зубчатого редуктора 84, который монтируется так, что находится в сцепленном зацеплении с набором или рейкой приводных зубцов 122 на выполненном с возможностью продольного перемещения приводном элементе 120. В процессе применения полярность напряжения, обеспечиваемая источником 90 питания, позволяет электрическому двигателю 82 вращаться в направлении по часовой стрелке, причем полярность напряжения, приложенную к электрическому двигателю батареей, можно изменить на обратную для работы электрического двигателя 82 в направлении против часовой стрелки. Когда электрический двигатель 82 поворачивается в одном направлении, приводной элемент 120 будет приводиться в движение в дистальном направлении DD по оси. При приведении двигателя 82 в движение в противоположном направлении вращения приводной элемент 120 будет приводиться в движение по оси в проксимальном направлении PD. Узел 14 рукоятки может иметь переключатель, который может быть выполнен с возможностью изменения на обратную полярности, прилагаемой к электродвигателю 82 блоком питания 90. Как и в других формах, описанных в настоящем документе, узел 14 рукоятки также может включать в себя датчик, выполненный с возможностью обнаружения положения приводного элемента 120 и/или направления, в котором перемещается приводной элемент 120.As briefly described above with respect to various other forms, theelectric motor 82 may include a pivot bar (not shown) operatively mating with agear assembly 84 that is mounted to mesh with a set or rack ofdrive teeth 122 on the longitudinallymovable actuator 120. During use, the voltage polarity provided by thepower supply 90 allows theelectric motor 82 to rotate in a clockwise direction, the polarity of the voltage applied to the electric motor by the battery can be reversed to operate theelectric motor 82 in counterclockwise direction. When theelectric motor 82 rotates in one direction, thedrive member 120 will be driven in the axial distal direction DD. When themotor 82 is driven in the opposite direction of rotation, thedrive member 120 will be driven axially in the proximal direction PD. Thehandle assembly 14 may have a switch that can be configured to reverse polarity applied to theelectric motor 82 by thepower supply 90. As in other forms described herein, thehandle assembly 14 may also include a sensor configured to detecting the position of theactuator 120 and / or the direction in which theactuator 120 moves.

Активацией двигателя 82 можно управлять с помощью пускового крючка 130, вращательно поддерживаемого на узле 14 рукоятки. Пусковой крючок 130 можно вращать между неактивированным положением и активированным положением. Пусковой крючок 130 может смещаться в неактивированное положение с помощью пружины 132 или другого смещающего механизма так, что, когда врач высвобождает пусковой крючок 130, его можно вращать или иным образом возвращать в неактивированное положение с помощью пружины 132 или смещающего механизма. По меньшей мере, в одной форме пусковой крючок 130 может быть расположен на удалении от закрывающего спускового механизма 32, как было описано выше. По меньшей мере, в одной форме к закрывающему спусковому механизму 32 может монтироваться кнопка предохранителя пускового крючка 134 с помощью штифта 35 с возможностью поворота. Кнопка 134 предохранителя может быть расположена между пусковым крючком 130 и закрывающим спусковым механизмом 32 и иметь выступающее поворотное плечо 136. См. ФИГ. 4. Когда закрывающий спусковой механизм 32 находится в неактивированном положении, кнопка 134 предохранителя содержится в узле 14 рукоятки, где врач не может получить к ней простой доступ и переместить ее между безопасным положением, предотвращающим активацию пускового крючка 130, и пусковым положением, в котором пусковой крючок 130 может быть нажат. Когда врач нажимает на закрывающий спусковой механизм 32, кнопка предохранителя 134 и пусковой крючок 130 вращаются вниз, и в этом положении врач может манипулировать ими.Activation of themotor 82 can be controlled by atrigger 130 rotationally supported on thehandle assembly 14. Thetrigger 130 can be rotated between a non-activated position and an activated position.Trigger 130 can be biased to an unactivated position byspring 132 or other biasing mechanism so that when a physician releases trigger 130 it can be rotated or otherwise returned to an unactivated position byspring 132 or a biasing mechanism. In at least one form, the firingtrigger 130 may be located away from theclosure trigger 32, as discussed above. In at least one form, thetrigger safety button 134 can be pivotally mounted to theclosing trigger 32 by means of apin 35. Thesafety button 134 may be located between thetrigger 130 and thecover trigger 32 and have aprotruding pivot arm 136. See FIG. 4. When theclosure trigger 32 is in the non-activated position, thesafety button 134 is contained in thehandle assembly 14 where the physician cannot easily access it and move it between a safe position preventing activation of thetrigger 130 and a trigger position in which the trigger thehook 130 can be depressed. When the physician pushes theclosing trigger 32, thesafety button 134 and thetrigger 130 rotate downward and in this position the physician can manipulate them.

Как описано выше, узел 14 рукоятки может включать в себя закрывающий спусковой механизм 32 и пусковой крючок 130. Как показано на ФИГ. 14-18A, пусковой крючок 130 может быть установлен с возможностью поворота на закрывающем спусковом механизме 32. Закрывающий спусковой механизм 32 может содержать проходящее от него ответвление 31 и пусковой крючок 130 может быть установлен на ответвлении 31 с возможностью поворота относительно поворотного штифта 33. Когда закрывающий спусковой механизм 32 перемещается из неактивированного положения (ФИГ. 14) в активированное положение (ФИГ. 17), пусковой крючок 130 может опускаться вниз, как кратко описано выше. После перемещения кнопки 134 предохранителя в пусковое положение, как показано на ФИГ. 18A, можно нажать пусковой крючок 130 для приведения в действие двигателя пусковой системы хирургического инструмента. В различных случаях узел 14 рукоятки может включать в себя систему слежения, такую как, например, система 800, выполненную с возможностью определения положения закрывающего спускового механизма 32 и/или положения пускового крючка 130. Как главным образом показано на ФИГ. 14, 17 и 18A, система 800 слежения может содержать магнитный элемент, такой как постоянный магнит 802, например, который установлен на ответвлении 801, проходящем от пускового крючка 130. Система 800 слежения может содержать один или более датчиков, например, таких как первый датчик 803 магнитного поля и второй датчик 804 магнитного поля, которые могут быть выполнены с возможностью отслеживания положения магнита 802.As described above, thehandle assembly 14 may include aclosure trigger 32 and atrigger 130. As shown in FIG. 14-18A, the firingtrigger 130 may be pivotally mounted to theclosure trigger 32. Theclosure trigger 32 may include abranch 31 extending therefrom, and the firingtrigger 130 may be pivotally mounted to thebranch 31 with respect to thepivot pin 33. When the closure thetrigger 32 moves from the non-activated position (FIG. 14) to the activated position (FIG. 17), the firingtrigger 130 can be lowered downwardly, as briefly described above. After moving thesafety button 134 to the firing position as shown in FIG. 18A, thetrigger 130 can be depressed to drive the trigger motor of the surgical instrument. In various cases, thehandle assembly 14 may include a tracking system, such as, for example,system 800, configured to determine the position of theclosure trigger 32 and / or the position of the firingtrigger 130. As generally shown in FIG. 14, 17, and 18A, thetracking system 800 may include a magnetic element, such as apermanent magnet 802, for example, that is mounted on abranch 801 extending from thetrigger 130. Thetracking system 800 may include one or more sensors, such as afirst sensor 803 magnetic field and a secondmagnetic field sensor 804, which may be configured to track the position of themagnet 802.

При сравнении ФИГ. 14 и 17, читателю будет понятно, что, когда закрывающий спусковой механизм 32 перемещается из неактивированного положения в активированное положение, магнит 802 может перемещаться между первым положением рядом с первым датчиком 803 магнитного поля и вторым положением рядом со вторым датчиком 804 магнитного поля.When comparing FIG. 14 and 17, the reader will appreciate that when theclosure trigger 32 is moved from a non-activated position to an activated position, themagnet 802 can move between a first position adjacent to the firstmagnetic field sensor 803 and a second position adjacent to the secondmagnetic field sensor 804.

При сравнении ФИГ. 17 и 18A, читателю также будет понятно, что, когда пусковой крючок 130 перемещается из неактивированного положения (ФИГ. 17) в активированное положение (ФИГ. 18A), магнит 802 может перемещаться относительно второго датчика 804 магнитного поля. Датчики 803 и 804 могут отслеживать перемещение магнита 802 и могут обмениваться сигналами с микроконтроллером на печатной плате 100. За счет использования данных от первого датчика 803 и/или второго датчика 804, микроконтроллер может определять положение магнита 802 вдоль заданного пути, и, на основании этого положения, микроконтроллер может определять, находится закрывающий спусковой механизм 32 в неактивированном положении, активированном положении или промежуточном положении. Аналогично, за счет использования данных от первого датчика 803 и/или второго датчика 804, микроконтроллер может определять положение магнита 802 вдоль заданного пути, и, на основании этого положения, микроконтроллер может определять, находится закрывающий спусковой механизм 130 в неактивированном положении, полностью активированном положении или промежуточном положении.When comparing FIG. 17 and 18A, the reader will also appreciate that when the firingtrigger 130 is moved from a non-activated position (FIG. 17) to an activated position (FIG. 18A), themagnet 802 can move relative to the secondmagnetic field sensor 804.Sensors 803 and 804 can track the movement ofmagnet 802 and can communicate with a microcontroller on the printedcircuit board 100. By using data from thefirst sensor 803 and / or thesecond sensor 804, the microcontroller can determine the position of themagnet 802 along a predetermined path, and based on this position, the microcontroller can determine if theclosing trigger 32 is in an unactivated position, an activated position, or an intermediate position. Likewise, by using data from thefirst sensor 803 and / or thesecond sensor 804, the microcontroller can determine the position of themagnet 802 along a predetermined path, and based on this position, the microcontroller can determine if theclosing trigger 130 is in a non-activated position, a fully activated position. or intermediate position.

Как указано выше, по меньшей мере, в одной форме выполненный с возможностью продольного перемещения приводной элемент 120 имеет рейку образованных на нем зубцов 122 для сцепленного зацепления с соответствующей приводной шестерней 86 узла зубчатого редуктора 84. По меньшей мере одна форма также включает в себя приводимый в действие вручную аварийный узел 140, выполненный с возможностью того, чтобы врач мог вручную втягивать приводной элемент 120, выполненный с возможностью продольного перемещения, если двигатель 82 становится недоступен. Аварийный узел 140 может включать в себя узел рычага или аварийной рукоятки 142, выполненный с возможностью ручного вращения в храповое зацепление с зубцами 124 приводного элемента 120. Таким образом, врач может вручную оттянуть приводной элемент 120 с помощью узла аварийной рукоятки 142, чтобы передвинуть приводной элемент 120 с помощью храпового механизма в проксимальном направлении PD. В публикации заявки на патент США № 2010/0089970, в настоящее время патент США № 8,608,045, описаны аварийные механизмы и другие компоненты, механизмы и системы, которые также могут применяться с различными инструментами, описанными в настоящем документе. Заявка на патент США с серийным № 12/249,117, озаглавленная POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, публикация заявки на патент США № 2010/0089970, теперь патент США № 8,608,045, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки.As indicated above, in at least one shape, the longitudinallymovable drive element 120 has a rack ofteeth 122 formed thereon for meshing with acorresponding drive gear 86 of thegear reducer assembly 84. At least one shape also includes a drive element manual operationA rescue assembly 140 configured for a physician to manually retract adrive member 120 that is movable longitudinally ifmotor 82 becomes unavailable. Theemergency assembly 140 may include a lever oremergency handle assembly 142, which is manually rotatable into ratchet engagement with theteeth 124 of theactuator 120. Thus, the physician can manually pull theactuator 120 with theemergency handle assembly 142 to move theactuator 120 with a ratchet in the proximal direction PD. US Patent Application Publication No. 2010/0089970, now US Pat. No. 8,608,045, describes emergency mechanisms and other components, mechanisms and systems that may also be used with the various tools described herein. US Patent Application Serial No. 12 / 249,117 entitled POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, US Patent Application Publication No. 2010/0089970, now US Patent No. 8,608,045, which is incorporated herein by reference in its entirety.

Как показано на ФИГ. 1 и 7, сменный узел 200 ствола имеет хирургический концевой эффектор 300, который содержит удлиненный канал 302, который выполнен с возможностью функциональной поддержки в нем кассеты 304 со скобами. Концевой эффектор 300 может дополнительно включать в себя упор 306, поддерживаемый с возможностью поворота относительно удлиненного канала 302. Сменный узел 200 ствола может дополнительно содержать шарнирное сочленение 270 и фиксатор 350 шарнира (ФИГ. 8), который может быть выполнен с возможностью разъемного удержания концевого эффектора 300 в требуемом положении относительно оси ствола SA-SA. Подробное описание конструкции и работы концевого эффектора 300, шарнирного сочленения 270 и фиксатора 350 шарнира представлено в заявке на патент США № 13/803,086, поданной 14 марта 2013 г., озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2014/0263541. Полное описание заявки на патент США № 13/803,086, поданной 14 марта 2013 г., озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2014/0263541, включено в настоящий документ путем ссылки. Как показано на ФИГ. 7 и 8, сменный узел 200 ствола может дополнительно содержать проксимальный корпус, или конус 201, состоящий из участков 202 и 203 конуса. Сменный узел 200 ствола может дополнительно иметь закрывающую трубку 260, которая может использоваться для закрытия и/или открытия упора 306 концевого эффектора 300. Как показано преимущественно на ФИГ. 8 и 9, узел 200 ствола может включать в себя цапфу 210, которая может быть выполнена с возможностью неподвижной поддержки участка 212 рамы ствола и фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения. См. ФИГ. 8. Цапфа 210 может быть выполнена с возможностью, во-первых, скользящей поддержки пускового элемента 220 в ней, а, во-вторых, скользящей поддержки закрывающей трубки 260, которая проходит вокруг цапфы 210. Цапфа 210 также может быть выполнена с возможностью скользящей поддержки проксимального шкива шарнира 230. Приводной элемент 230 шарнирного сочленения имеет дистальный конец 231, который выполнен с возможностью функционального взаимодействия с фиксирующим элементом 350 шарнирного сочленения. Фиксирующий элемент 350 шарнирного сочленения сопрягается с шарнирной рамой 352, которая выполнена с возможностью функционального взаимодействия с направляющим штифтом (не показан) рамы концевого эффектора (не показана). Как указано выше, дополнительная информация, касающаяся работы фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения и шарнирной рамы, содержится в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2014/0263541. В различных случаях цапфа 210 может содержать проксимальный конец 211, который поддерживается с возможностью поворота на шасси 240. Например, в одной конструкции проксимальный конец 211 цапфы 210 имеет резьбу 214, выполненную на ней для резьбового крепления к опоре 216 цапфы, выполненной с возможностью поддержки на шасси 240. См. ФИГ. 7. Такая конструкция облегчает вращающееся крепление цапфы 210 к шасси 240 таким образом, что цапфа 210 может избирательно поворачиваться вокруг оси SA-SA ствола относительно шасси 240.As shown in FIG. 1 and 7, thereplaceable shaft assembly 200 has asurgical end effector 300 that includes anelongated bore 302 that is operatively capable of supporting astaple cartridge 304 therein. Theend effector 300 may further include astop 306 pivotally supported about theelongated bore 302. Thereplaceable barrel assembly 200 may further comprise a pivot joint 270 and a pivot lock 350 (FIG. 8) that may be configured to releasably retain theend effector 300 in the required position relative to the axis of the SA-SA barrel. A detailed description of the construction and operation of theend effector 300,articulation 270, andarticulation retainer 350 is provided in U.S. Patent Application Serial No. 13 / 803,086, filed March 14, 2013, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, currently in patent application publication US patent No. 2014/0263541. The full disclosure of US Patent Application No. 13 / 803,086, filed March 14, 2013, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, now US Patent Application Publication No. 2014/0263541, is incorporated herein by reference. As shown in FIG. 7 and 8, thereplaceable shaft assembly 200 may further comprise a proximal body, ortaper 201, comprised oftaper portions 202 and 203. Thereplaceable barrel assembly 200 may further have acover tube 260 that can be used to close and / or open thestop 306 of theend effector 300. As shown advantageously in FIG. 8 and 9,barrel assembly 200 may include atrunnion 210 that may be configured to stationary support abarrel frame portion 212 and anarticulation locking member 350. See FIG. 8.Trunnion 210 may be capable of, firstly, sliding support oftrigger 220 therein, and secondly, sliding support ofcover tube 260 that extends aroundjournal 210.Trunnion 210 may also be sliding support theproximal pivot pulley 230. Thearticulation actuator 230 has a distal end 231 that is operably operative to engage with thearticulation locking member 350. Thepivot locking member 350 mates with ahinge frame 352 that is operatively operable with a guide pin (not shown) of an end effector frame (not shown). As noted above, additional information regarding the operation of thepivot locking member 350 and the pivot frame is contained in US Patent Application No. 13 / 803,086, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263541. In various cases, thetrunnion 210 may include aproximal end 211 that is pivotally supported on achassis 240. For example, in one design, theproximal end 211 of thetrunnion 210 hasthreads 214 therein for threaded attachment to the support 216 of the trunnion.chassis 240. See FIG. 7. This arrangement facilitates pivotal attachment of thetrunnion 210 to thechassis 240 such that thetrunnion 210 can be selectively rotated about the barrel axis SA-SA relative to thechassis 240.

Как показано преимущественно на ФИГ. 7, сменный узел 200 ствола имеет закрывающий челнок 250, который скользящим образом поддерживается в шасси 240 так, что он может перемещаться в осевом направлении относительно него. Как показано на ФИГ. 3 и 7, закрывающий челнок 250 включает в себя пару проксимально выступающих крюков 252, которые выполнены с возможностью крепления к крепежному штифту 37, который присоединен ко второму закрывающему звену 38, как дополнительно будет более подробно описано ниже. Проксимальный конец 261 закрывающей трубки 260 связан с закрывающим челноком 250 для вращения относительно него. Например, U-образный соединитель 263 вставляется в кольцевой паз 262 в проксимальном конце 261 закрывающей трубки 260 и фиксируется внутри вертикальных пазов 253 в закрывающем челноке 250. См. ФИГ. 7. Такая конструкция служит для крепления закрывающей трубки 260 к закрывающему челноку 250 для осевого перемещения с ним, при этом позволяя закрывающей трубке 260 поворачиваться относительно закрывающего челнока 250 вокруг оси SA-SA ствола. Закрывающая пружина 268 опирается на закрывающую трубку 260 и служит для смещения закрывающей трубки 260 в проксимальном направлении PD, которое может служить для поворачивания закрывающего спускового механизма в неактивированное положение, когда узел ствола функционально соединяется с узлом 14 рукоятки.As shown predominantly in FIG. 7, thereplaceable barrel assembly 200 has acover shuttle 250 that is slidably supported in thechassis 240 so that it can be axially movable relative thereto. As shown in FIG. 3 and 7, theclosure shuttle 250 includes a pair of proximally projectinghooks 252 that are configured to attach to anattachment pin 37 that is attached to thesecond closure member 38, as will be described in further detail below. Theproximal end 261 of thecover tube 260 is connected to thecover shuttle 250 for rotation relative thereto. For example, aU-shaped connector 263 fits into anannular groove 262 in theproximal end 261 of acover tube 260 and locks within thevertical slots 253 in acover shuttle 250. See FIG. 7. This arrangement serves to secure theclosure tube 260 to theclosure shuttle 250 for axial movement with it, while allowing theclosure tube 260 to rotate relative to theclosure shuttle 250 about the barrel axis SA-SA. Theclosure spring 268 bears against theclosure tube 260 and serves to bias theclosure tube 260 in the proximal direction PD, which may serve to pivot the closure trigger to an unactivated position when the barrel assembly is operatively connected to thehandle assembly 14.

В по меньшей мере одной форме сменный узел 200 ствола дополнительно может включать в себя шарнирное сочленение 270. Однако другие сменные узлы ствола могут не осуществлять шарнирный поворот. Как показано на ФИГ. 7, например, шарнирное сочленение 270 включает в себя узел двухшарнирной закрывающей гильзы 271. В соответствии с различными формами узел двухшарнирной закрывающей гильзы 271 включает в себя узел закрывающей гильзы 272 концевого эффектора, который имеет дистально выступающие верхний и нижний хвостовики 273, 274. Узел закрывающей гильзы 272 концевого эффектора включает в себя подковообразное отверстие 275 и язычок 276 для зацепления с открывающим язычком на упоре 306 различными способами, описанными в заявке на патент США № 13/803,086, поданной 14 марта 2013 г., озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Как более подробно описано в этом документе, подковообразное отверстие 275 и язычок 276 зацепляются с язычком на упоре, когда упор 306 открыт. Верхнее двухшарнирное звено 277 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный поворотные штифты, которые зацепляются соответственно с верхним дистальным отверстием для штифта в верхнем проксимально выступающем хвостовике 273 и с верхним проксимальным отверстием для штифта в верхнем дистально выступающем хвостовике 264 на закрывающей трубке 260. Нижнее двухшарнирное звено 278 включает в себя выступающие вверх дистальный и проксимальный шарнирные штифты, которые зацепляются соответственно с нижним дистальным штифтовым отверстием в нижнем проксимально выступающем хвостовике 274 и с нижним проксимальным штифтовым отверстием в нижнем дистально выступающем хвостовике 265. См. также ФИГ. 8.In at least one form,replaceable barrel assembly 200 may further include an articulation joint 270. However, other replaceable barrel assemblies may not pivot. As shown in FIG. 7, for example, the articulation joint 270 includes a double-pivotclosure sleeve assembly 271. According to various shapes, the double-articulatedclosure sleeve assembly 271 includes an end effectorclosure sleeve assembly 272 that has distally projecting upper andlower shanks 273, 274. The closure assembly theend effector sleeve 272 includes a horseshoe-shapedhole 275 and atongue 276 for engaging with an opening tab on anabutment 306 in various ways described in U.S. Patent Application No. 13 / 803,086, filed March 14, 2013, entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK , now US Patent Application Publication No. 2014/0263541, which is hereby incorporated by reference in its entirety. As described in more detail in this document, thehorseshoe hole 275 andtab 276 engage with the tab on the abutment when theabutment 306 is open. The upperdouble pivot member 277 includes an upwardly projecting distal and proximal pivot pins that engage respectively with an upper distal pin hole in the upperproximally protruding shank 273 and an upper proximal pin hole in an upper distal protrudingshank 264 on theclosure tube 260.Lower Link 278 includes an upwardly projecting distal and proximal hinge pins that engage respectively with a lower distal pin hole in the lower proximal protrudingshank 274 and with a lower proximal pin hole in the lower distal protrudingshank 265. See also FIG. 8.

В процессе применения закрывающая трубка 260 поступательно перемещается дистально (в направлении DD) для закрытия упора 306, например, в ответ на приведение в действие закрывающего спускового механизма 32. Упор 306 закрывается путем поступательного перемещения дистально закрывающей трубки 260 и, таким образом, узла закрывающей гильзы ствола 272, в результате чего он ударяется о проксимальную поверхность упора 360 способом, описанным в указанной выше путем ссылки заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2014/0263541. Как было подробно описано в этой ссылке, упор 306 открывается путем поступательного перемещения проксимально закрывающей трубки 260 и узла закрывающей гильзы ствола 272, в результате чего язычок 276 и подковообразное отверстие 275 входят в контакт с язычком упора и толкают его, поднимая упор 306. В положении с открытым упором закрывающая трубка ствола 260 перемещается в проксимальное положение.During use, theclosure tube 260 translates distally (in the direction DD) to close thestop 306, for example, in response to the actuation of theclosure trigger 32. Thestop 306 is closed by translational movement of thedistal closure tube 260 and thus the closuresleeve assembly barrel 272, causing it to strike the proximal surface of anvil 360 in the manner described in the above referenced US Patent Application No. 13 / 803,086, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263541. As detailed in this reference, thestop 306 is opened by translational movement of theproximal closure tube 260 and the barrelcover sleeve assembly 272, causing thetongue 276 andhorseshoe hole 275 to engage and push thestop tab 306. In position with an open stop, the closure tube of thebarrel 260 is moved to a proximal position.

Как указано выше, хирургический инструмент 10 может дополнительно содержать фиксирующий элемент 350 шарнирного сочленения типов и конструкции, описанной подробнее в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2014/0263541, который может быть выполнен с возможностью и может работать так, чтобы обеспечивать избирательную блокировку концевого эффектора 300 в положении. Такие конструкции позволяют вращать или шарнирно поворачивать концевой эффектор 300 относительно закрывающей трубки 260 ствола, когда фиксирующий элемент 350 шарнирного сочленения находится в его незаблокированном состоянии. В таком незаблокированном состоянии концевой эффектор 300 может быть расположен и прижат к мягкой ткани и/или кости, например, окружающей операционное поле внутри организма пациента, в результате чего концевой эффектор 300 может шарнирно поворачиваться относительно закрывающей трубки 260. Концевой эффектор 300 также может шарнирно поворачиваться относительно закрывающей трубки 260 посредством приводного элемента шарнирного сочленения 230.As noted above, thesurgical instrument 10 may further comprise anarticulation retention member 350 of the types and designs described in greater detail in U.S. Patent Application No. 13 / 803,086, currently U.S. Patent Application Publication No. 2014/0263541, which can be configured with capability and may operate to selectively lock theend effector 300 in position. Such structures allow theend effector 300 to rotate or pivot relative to thebarrel closure tube 260 when thearticulation retaining member 350 is in its unlocked state. In such an unlocked state, theend effector 300 can be positioned and pressed against soft tissue and / or bone, for example, surrounding the surgical field within the patient's body, whereby theend effector 300 can pivot relative to thecover tube 260. Theend effector 300 can also pivot. relative to thecover tube 260 by means of thearticulation actuator 230.

Как также указано выше, сменный узел 200 ствола дополнительно включает в себя пусковой элемент 220, поддерживаемый для осевого перемещения внутри цапфы 210 ствола. Пусковой элемент 220 включает в себя участок 222 промежуточного пускового ствола, выполненный с возможностью прикрепления к дистальному режущему участку или режущему полотну 280. Также в настоящем документе пусковой элемент 220 может называться «вторым узлом» и/или «вторым узлом ствола». Как может быть показано на ФИГ. 8 и 9, промежуточная часть пускового ствола 222 может включать в себя продольную прорезь 223 в ее дистальном конце, которая может быть выполнена с возможностью принимать язычок 284 на проксимальном конце 282 дистального режущего полотна 280. Продольный паз 223 и проксимальный конец 282 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, чтобы обеспечивать относительное перемещение между ними, и могут содержать скользящее сочленение 286. Скользящее сочленение 286 может обеспечивать перемещение промежуточного участка 222 пускового ствола пускового привода 220 для перемещения так, чтобы обеспечить шарнирный поворот концевого эффектора 300 без перемещения или по меньшей мере по существу без перемещения дистальной пусковой штанги 280. После достижения надлежащей ориентации концевого эффектора 300, участок 222 промежуточного пускового ствола можно перемещать дистально, пока проксимальная боковая стенка продольной прорези 223 не войдет в контакт с язычком 284 для продвижения режущего полотна 280 и активации кассеты со скобами, размещенной в канале 302. Как показано на ФИГ. 8 и 9, цапфа 210 ствола содержит удлиненное отверстие или окно 213, упрощающее сборку и вставку промежуточного участка пускового ствола 222 в раму 210 стержня. После вставки промежуточного участка 222 пускового ствола верхний сегмент 215 рамы может зацепляться с рамой 212 ствола, заключая в нее участок 222 промежуточного пускового ствола и режущее полотно 280. Дополнительное описание работы пускового элемента 220 приведено в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541.As also noted above, thereplaceable barrel assembly 200 further includes atrigger 220 supported for axial movement within thebarrel journal 210.Trigger 220 includes anintermediate trigger portion 222 adapted to attach to a distal cutting portion or cuttingblade 280. Also, trigger 220 may be referred to herein as a "second assembly" and / or a "second barrel assembly." As can be shown in FIG. 8 and 9, the intermediate portion of the firingshaft 222 may include alongitudinal slot 223 at its distal end that may be configured to receive atongue 284 at theproximal end 282 of thedistal cutting blade 280. Thelongitudinal slot 223 and theproximal end 282 may be formed along shape and size so as to provide relative movement between them, and may include a sliding joint 286. The sliding joint 286 may move theintermediate portion 222 of the firing barrel of theactuator 220 to move so as to pivot theend effector 300 without moving or less substantially without movement of thedistal trigger rod 280. Once proper orientation of theend effector 300 is achieved, theintermediate trigger portion 222 can be moved distally until the proximal sidewall of thelongitudinal slot 223 contacts theblade 284 to advance the cutting blade at 280 and activating a staple cassette located inchannel 302. As shown in FIG. 8 and 9, thebarrel trunnion 210 includes an elongated hole orwindow 213 to facilitate assembly and insertion of the intermediate portion of thelaunch barrel 222 into therod frame 210. After insertion of theintermediate section 222 of the launch barrel, theupper frame segment 215 can be engaged with theframe 212 of the barrel, enclosing thesection 222 of the intermediate launch barrel and thecutting blade 280. Further description of the operation of thetrigger member 220 is given in the patent application No. 13 / 803,086, present the time of publication of the application for US patent No. 2014/0263541.

В дополнение к указанному выше, узел 200 ствола может включать в себя узел сцепления 400, который может быть выполнен с возможностью избирательного и высвобождаемого соединения приводного элемента 230 шарнирного сочленения и пускового элемента 220. В одной форме узел 400 сцепления включает в себя фиксирующее кольцо, или гильзу, 402, расположенное вокруг пускового элемента 220, причем фиксирующая гильза 402 может поворачиваться между зацепленным положением, в котором фиксирующая гильза 402 соединяет приводной элемент 360 шарнирного сочленения с пусковым элементом 220, и расцепленным положением, в котором приводной элемент 360 шарнирного сочленения не связан функционально с пусковым элементом 200. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, дистальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать приводной элемент 360 шарнирного сочленения дистально, и, соответственно, проксимальное перемещение пускового элемента 220 может перемещать приводной элемент 230 шарнирного сочленения проксимально. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее расцепленном положении, перемещение пускового элемента 220 не передается на приводной элемент 230 шарнирного сочленения, в результате чего пусковой элемент 220 может перемещаться независимо от приводного элемента 230 шарнирного сочленения. В различных обстоятельствах приводной элемент 230 шарнирного сочленения может удерживаться в положении с помощью фиксирующего элемента 350 шарнирного сочленения, когда приводной элемент 230 шарнирного сочленения не перемещается в проксимальное или дистальное направления с помощью пускового элемента 220.In addition to the above, thebarrel assembly 200 may include aclutch assembly 400 that may be configured to selectively and releasably connect thearticulation actuator 230 and thetrigger 220. In one form, theclutch assembly 400 includes a retaining ring, or asleeve 402 disposed aroundtrigger 220, wherein the lockingsleeve 402 is pivotable between an engaged position in which thelocking sleeve 402 connects the articulation actuator 360 to thetrigger 220, and a disengaged position in which the articulating actuator 360 is not operatively connected withtrigger 200. When retainingsleeve 402 is in its engaged position, distal movement oftrigger 220 may move articulation actuator 360 distally, and accordingly, proximal movement oftrigger 220 may move actuator 230 ball nirny joint proximally. When the lockingsleeve 402 is in its disengaged position, movement of thetrigger 220 is not transmitted to thearticulation actuator 230, whereby thetrigger 220 can move independently of thearticulation actuator 230. Under various circumstances, thearticulation actuator 230 may be held in position by thearticulation locking member 350 when thearticulation actuator 230 is not moved proximally or distally by theactuator 220.

Как показано преимущественно на РИС. 9, гильза блокировки 402 может содержать цилиндрический или по меньшей мере по существу цилиндрический корпус, включающий продольное отверстие 403, образованное с возможностью принимать пусковой элемент 220. Фиксирующая гильза 402 может содержать обращенные диаметрально внутрь фиксирующие выступы 404 и обращенный наружу фиксирующий элемент 406. Фиксирующие выступы 404 могут быть выполнены с возможностью избирательного зацепления с пусковым элементом 220. Более конкретно, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, фиксирующие выступы 404 могут быть расположены внутри приводной прорези 224, образованной в пусковом элементе 220, таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может передаваться от пускового элемента 220 к фиксирующей гильзе 402. Когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, второй фиксирующий элемент 406 размещается внутри приводной щели 232, сформированной в приводном элементе 230 шарнирного сочленения таким образом, что дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие, прикладываемое к фиксирующей гильзе 402, может передаваться к приводному элементу 230 шарнирного сочленения. В результате, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее зацепленном положении, пусковой элемент 220, фиксирующая гильза 402 и приводной элемент 230 шарнирного сочленения будут перемещаться вместе. С другой стороны, когда фиксирующая гильза 402 находится в ее расцепленном положении, фиксирующие выступы 404 могут не быть расположены внутри приводной прорези 224 пускового элемента 220, в результате чего дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться от пускового элемента 220 к фиксирующей гильзе 402. Соответственно, дистальное толкающее усилие и/или проксимальное вытягивающее усилие может не передаваться на приводной элемент 230 шарнирного сочленения. В таких обстоятельствах пусковой элемент 220 может скользить проксимально и/или дистально относительно фиксирующей гильзы 402 и проксимального приводного элемента 230 шарнирного сочленения.As shown primarily in FIG. 9, aninterlock sleeve 402 may comprise a cylindrical or at least substantially cylindrical body including alongitudinal bore 403 formed to receive atrigger 220. Ananchor sleeve 402 may include diametrically inward facing retainingprotrusions 404 and an outwardly facing retainingmember 406. Retainingprotrusions 404 may be configured to selectively engage withtrigger 220. More specifically, when thelatch sleeve 402 is in its engaged position, thelatch protrusions 404 may be positioned within thedrive slot 224 formed intrigger 220 such that the distal push force and / or a proximal pulling force may be transmitted fromtrigger 220 to anchorsleeve 402. When theanchor sleeve 402 is in its engaged position, thesecond retainer member 406 is housed within thedrive slot 232 formed in thepivot drive member 230 articulation so that the distal pushing force and / or the proximal pulling force applied to the fixingsleeve 402 can be transmitted to thearticulation actuator 230. As a result, when the lockingsleeve 402 is in its engaged position, thetrigger 220, the lockingsleeve 402, and thearticulation actuator 230 will move together. On the other hand, when the latchingsleeve 402 is in its disengaged position, the latching lugs 404 may not be located within theactuator slot 224 of thetrigger 220, so that the distal push force and / or the proximal pulling force may not be transmitted from thetrigger member 220 to thelatch sleeve 402. Accordingly, the distal pushing force and / or the proximal pulling force may not be transmitted to thearticulation actuator 230. In such circumstances, trigger 220 may slide proximally and / or distally relative to the retainingsleeve 402 and theproximal articulation actuator 230.

Как показано на ФИГ. 8-12, узел 200 ствола дополнительно имеет барабан 500 переключателя, который размещен с возможностью вращения на закрывающей трубке 260. Барабан 500 переключателя содержит полый сегмент 502 ствола, который имеет втулку 504 ствола, образованную на нем для размещения выступающего наружу приводного штифта 410. В различных обстоятельствах приводной штифт 410 проходит через паз 267 в продольный паз 408, предусмотренный в фиксирующей гильзе 402, чтобы обеспечивать осевое перемещение фиксирующей гильзы 402, когда она входит в зацепление с приводным элементом 230 шарнирного сочленения. Поворотная торсионная пружина 420 выполнена с возможностью вхождения в зацепление с втулкой 504 ствола на барабане 500 переключателя и частью корпуса 203 мундштука, как показано на ФИГ. 10, для приложения к барабану 500 переключателя усилия смещения. Барабан 500 переключателя дополнительно может содержать образованные в нем по меньшей мере частично кольцевые отверстия 506, которые, как показано на ФИГ. 5 и 6, могут быть выполнены с возможностью размещения кольцевых стоек 204, 205, проходящих от половин 202, 203 мундштука, и обеспечения относительного вращения, но не поступательного перемещения, между барабаном 500 переключателя и проксимальным мундштуком 201. Как показано на этих фигурах, стойки 204 и 205 также проходят через отверстия 266 в закрывающей трубке 260 и фиксируются в выемках 209 в цапфе 210 стержня. Однако вращение мундштука 201 до точки, в которой стойки 204, 205 достигают конца их соответствующих пазов 506 в барабане 500 переключателя, приводит к вращению барабана 500 переключателя вокруг оси SA-SA ствола. Вращение барабана 500 переключателя в конечном итоге приводит к повороту приводного штифта 410 и фиксирующей гильзы 402 между зацепленным и расцепленным положением. Таким образом, мундштук 201 можно по существу использовать для функционального взаимодействия и высвобождения системы привода шарнира и системы пускового привода различными способами, подробно описанными в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541.As shown in FIG. 8-12, thebarrel assembly 200 further has aswitch drum 500 that is rotatably disposed on acover tube 260. Theswitch drum 500 includes ahollow barrel segment 502 that has abarrel bushing 504 formed thereon to receive an outwardly projectingdrive pin 410. B under various circumstances, thedrive pin 410 extends through theslot 267 into alongitudinal slot 408 provided in the lockingsleeve 402 to allow axial movement of the lockingsleeve 402 when it engages thearticulation drive member 230. The pivotingtorsion spring 420 is configured to engage with thebarrel sleeve 504 on theswitch drum 500 and a portion of themouthpiece body 203, as shown in FIG. 10 to apply a biasing force to theswitch drum 500. Theswitch drum 500 may further comprise formed therein at least partiallyannular holes 506 which, as shown in FIG. 5 and 6 may be configured to accommodateannular posts 204, 205 extending frommouthpiece halves 202, 203 and to provide relative rotation, but not translational movement, betweenswitch drum 500 andproximal mouthpiece 201. As shown in these figures, theposts 204 and 205 also pass throughholes 266 incover tube 260 and are locked inrecesses 209 instem journal 210. However, rotation of themouthpiece 201 to the point where thestruts 204, 205 reach the end of theirrespective slots 506 in theswitch drum 500 causes theswitch drum 500 to rotate about the barrel axis SA-SA. Rotation of theswitch drum 500 ultimately causes thedrive pin 410 andretainer sleeve 402 to rotate between an engaged and a disengaged position. Thus, themouthpiece 201 can essentially be used to operatively interact and release the pivot drive system and the starting drive system in various ways, as detailed in US Patent Application No. 13 / 803,086, now US Patent Application Publication No. 2014/0263541.

Как также показано на ФИГ. 8-12, узел 200 ствола может содержать узел токосъемного кольца 600, который может быть выполнен, например, с возможностью проведения электрического питания к концевому эффектору 300 и/или от него и/или сигналов связи к концевому эффектору 300 и/или от него. Узел 600 токосъемного кольца может содержать проксимальный соединительный фланец 604, который установлен на фланец 242 шасси, проходящий от шасси 240, и дистальный соединительный фланец 601, который расположен внутри паза, выполненного в корпусах 202, 203 ствола. Проксимальный соединительный фланец 604 может содержать первую лицевую поверхность, а дистальный соединительный фланец 601 может содержать вторую лицевую поверхность, которая расположена смежно с первой поверхностью и может перемещаться относительно нее. Дистальный соединительный фланец 601 может вращаться относительно проксимального соединительного фланца 604 вокруг оси SA-SA ствола. Проксимальный соединительный фланец 604 может содержать множество концентрических или по меньшей мере по существу концентрических проводников 602, выполненных в его первой лицевой поверхности. Соединитель 607 может быть установлен на проксимальной стороне соединительного фланца 601 и может иметь множество контактов (не показаны), причем каждый контакт соответствует одному из проводников 602 и находится с ним в электрическом контакте. Такая конструкция обеспечивает относительное вращение между проксимальным соединительным фланцем 604 и дистальным соединительным фланцем 601, сохраняя при этом электрический контакт между ними. Проксимальный соединительный фланец 604 может включать в себя электрический соединитель 606, который обеспечивает обмен сигналов между проводниками 602 и печатной платой 610 ствола, например, установленной на шасси 240 ствола. В по меньшей одном случае жгут проводов, состоящий из множества проводников, может проходить между электрическим соединителем 606 и печатной платой 610 ствола. Электрический соединитель 606 может идти проксимально через отверстие 243 для разъема, выполненное в монтажном фланце 242 шасси. См. ФИГ. 7. Заявка на патент США № 13/800,067, озаглавленная STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданная 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263552, полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Заявка на патент США № 13/800 025, озаглавленная STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданная 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263551, полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Дополнительная информация относительно узла 600 токосъемного кольца представлена в заявке на патент США № 13/803,086, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263541.As also shown in FIG. 8-12,barrel assembly 200 may comprise aslip ring assembly 600 that may be configured, for example, to conduct electrical power to and / or fromend effector 300 and / or communication signals to and / or fromend effector 300.Slip ring assembly 600 may include a proximal connectingflange 604 that is mounted on achassis flange 242 extending from thechassis 240 and a distal connectingflange 601 that is located within a slot provided in thebarrel bodies 202, 203. Theproximal coupling flange 604 may include a first face, and thedistal coupling flange 601 can include a second face that is adjacent to and movable relative to the first face. The distal connectingflange 601 is rotatable relative to the proximal connectingflange 604 about the bore axis SA-SA. The proximal connectingflange 604 may include a plurality of concentric or at least substantiallyconcentric conductors 602 provided in its first face. Theconnector 607 may be mounted on the proximal side of the connectingflange 601 and may have multiple contacts (not shown), each contact corresponding to and in electrical contact with one of theconductors 602. This design allows relative rotation between the proximal connectingflange 604 and the distal connectingflange 601 while maintaining electrical contact between them. The proximal connectingflange 604 may include anelectrical connector 606 that provides signal exchange between theconductors 602 and thebarrel PCB 610, for example, mounted on thebarrel chassis 240. In at least one case, a plurality of wire harness may extend betweenelectrical connector 606 andbarrel PCB 610.Electrical connector 606 may extend proximally through aconnector hole 243 formed inchassis mounting flange 242. See FIG. 7. US Patent Application No. 13 / 800,067, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, now US Patent Application Publication No. 2014/0263552, is hereby incorporated by reference in its entirety. US Patent Application No. 13/800,025, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, now US Patent Application Publication No. 2014/0263551, is hereby incorporated by reference in its entirety. Additional information regardingslip ring assembly 600 is provided in US Patent Application No. 13 / 803,086, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263541.

Как обсуждалось выше, узел 200 ствола может иметь проксимальный участок, который неподвижно установлен на узле 14 рукоятки, и дистальный участок, который может поворачиваться вокруг продольной оси. Поворотный дистальный участок ствола может поворачиваться относительно проксимального участка вокруг узла 600 токосъемного кольца, как описано выше. Дистальный соединительный фланец 601 узла 600 токосъемного кольца может располагаться в поворотном дистальном участке ствола. Кроме того, в дополнение к указанному выше, барабан 500 переключателя также может располагаться в поворотном дистальном участке ствола. При вращении поворотного дистального участка ствола дистальный соединительный фланец 601 и барабан 500 переключателя могут поворачиваться синхронно. Кроме того, барабан 500 переключателя может поворачиваться между первым положением и вторым положением относительно дистального соединительного фланца 601. Когда барабан 500 переключателя находится в своем первом положении, система привода шарнира может быть функционально отсоединена от системы пускового привода и, таким образом, при работе системы пускового привода не происходит поворачивания концевого эффектора 300 узла 200 ствола. Когда барабан 500 переключателя находится в своем втором положении, система привода шарнира может быть функционально соединена с системой пускового привода и, таким образом, при работе системы пускового привода происходит поворачивание концевого эффектора 300 узла 200 ствола. Когда барабан 500 переключателя перемещается между своим первым положением и вторым положением, барабан 500 переключателя перемещается относительно дистального соединительного фланца 601. В различных случаях узел 200 ствола может содержать, по меньшей мере, один датчик, выполненный с возможностью определения положения барабана 500 переключателя. Как показано на ФИГ. 11 и 12, дистальный соединительный фланец 601 может содержать, например, датчик 605 магнитного поля и барабан 500 переключателя может содержать магнитный элемент, например, такой как постоянный магнит 505. Датчик 605 магнитного поля может быть выполнен с возможностью определения положения постоянного магнита 505. Когда барабан 500 переключателя поворачивается между своим первым положением и вторым положением, постоянный магнит 505 может перемещаться относительно датчика 605 магнитного поля. В различных примерах, датчик 605 магнитного поля может обнаруживать изменения в магнитном поле, созданном при перемещении постоянного магнита 505. Датчик 605 магнитного поля может обмениваться сигналами, например, с печатной платой 610 ствола и/или печатной платой 100 рукоятки. На основании сигнала от датчика 605 магнитного поля, микроконтроллер на печатной плате 610 ствола и/или печатной плате 100 рукоятки может определять, находится система привод шарнира в зацеплении с системой пускового привода, или отцеплена от нее.As discussed above, theshaft assembly 200 may have a proximal portion that is stationary on thehandle assembly 14 and a distal portion that is pivotable about a longitudinal axis. The rotatable distal portion of the barrel can be rotated relative to the proximal portion around theslip ring assembly 600 as described above. The distal connectingflange 601 of theslip ring assembly 600 may be disposed in the rotatable distal portion of the barrel. In addition, in addition to the above, theswitch drum 500 may also be located in the rotatable distal portion of the barrel. By rotating the rotatable distal portion of the barrel, the distal connectingflange 601 and theswitch drum 500 can rotate synchronously. In addition, theswitch drum 500 is pivotable between a first position and a second position with respect to the distal connectingflange 601. When theswitch drum 500 is in its first position, the pivot drive system can be operatively disconnected from the starting drive system and thus when the starting system is operating. the drive does not rotate theend effector 300 of thebarrel assembly 200. When theswitch drum 500 is in its second position, the pivot drive system can be operatively coupled to the trigger drive system and thus rotate theend effector 300 of thebarrel assembly 200 when the trigger drive system is operating. When theswitch drum 500 moves between its first position and the second position, theswitch drum 500 moves relative to the distal connectingflange 601. In various cases, thebarrel assembly 200 may include at least one sensor configured to detect the position of theswitch drum 500. As shown in FIG. 11 and 12, the distal connectingflange 601 may include, for example, amagnetic field sensor 605 and theswitch drum 500 may include a magnetic element such as apermanent magnet 505, for example. Themagnetic field sensor 605 may be configured to detect the position of thepermanent magnet 505. When theswitch drum 500 is rotated between its first position and the second position, thepermanent magnet 505 is movable relative to themagnetic field sensor 605. In various examples, themagnetic field sensor 605 can detect changes in the magnetic field generated by movement of thepermanent magnet 505. Themagnetic field sensor 605 can communicate with, for example,barrel PCB 610 and / or handlePCB 100. Based on the signal from themagnetic field sensor 605, the microcontroller on thebarrel PCB 610 and / or thehandle PCB 100 can determine if the pivot drive system is engaged or disengaged from the starting drive system.

Как показано на ФИГ. 3 и 7, шасси 240 включает в себя, по меньшей мере, один, а предпочтительно два конических соединительных участка 244, которые выполнены с возможностью размещения внутри соответствующих пазов типа «ласточкин хвост» 702, образованных внутри дистального участка 700 соединительного фланца рамы 20. Каждый паз типа «ласточкин хвост» 702 может быть коническим или, иначе говоря, несколько V-образным, для размещения в себе соединительных участков 244. Как дополнительно показано на ФИГ. 3 и 7, ушко 226 крепления ствола образовано на проксимальном конце промежуточного пускового ствола 222. Как дополнительно будет более подробно описано ниже, когда сменный узел 200 ствола соединяется с узлом 14 рукоятки, ушко 226 крепления ствола размещено в ложе для крепления пускового ствола 126, образованное на дистальном конце 125 продольного приводного элемента 120, как показано, например, на ФИГ. 3 и 6.As shown in FIG. 3 and 7,chassis 240 includes at least one, and preferably two, tapered connectingportions 244 that are configured to be received withinrespective dovetail slots 702 formed within thedistal portion 700 of theframe connecting flange 20. Each thedovetail groove 702 may be tapered or, in other words, somewhat V-shaped to receive the connectingportions 244. As further shown in FIG. 3 and 7, abarrel attachment ear 226 is formed at the proximal end of theintermediate launcher 222. As will be further described in greater detail below, when thereplaceable barrel assembly 200 is coupled to thehandle assembly 14, thebarrel attachment ear 226 is housed in thetrigger barrel 126 formed at thedistal end 125 of thelongitudinal actuator 120, as shown, for example, in FIG. 3 and 6.

В различных узлах ствола используется система фиксации 710 для съемного соединения узла 200 ствола с корпусом 12 и, в частности, с рамой 20. Как показано на ФИГ. 7, например, по меньшей мере, в одной форме система фиксации 710 содержит в себе элемент блокировки, или блокирующую вилку 712, которая съемно соединена с шасси 240. В показанном примере, например, блокирующая вилка 712 имеет U-образную форму с двумя находящимися на некотором расстоянии ножками 714, направленными вниз. Каждая ножка 714 имеет образованное на ней поворотное ушко 715, которое приспособлено для размещения в соответствующем отверстии 245, образованном на шасси 240. Такая конструкция обеспечивает поворотное крепление блокирующей вилки 712 к шасси 240. Блокирующая вилка 712 может иметь два проксимально выступающих блокирующих ушка 716, которые выполнены с возможностью разъемного зацепления с соответствующими блокирующими углублениями, или канавками 704, в дистальном соединительном фланце 700 рамы 20. См. ФИГ. 3. В различных формах блокирующая вилка 712 смещается в проксимальном направлении с помощью пружины или смещающего элемента (не показан). Блокирующая вилка 712 приводится в действие блокирующей кнопкой 722, которая установлена с возможностью скольжения на узле исполнительного механизма защелки 720, который установлен на шасси 240. Блокирующая кнопка 722 может быть смещена в проксимальном направлении относительно блокирующей вилки 712. Как дополнительно будет более подробно описано ниже, блокирующая вилка 712 может перемещаться в не заблокированное положение путем смещения блокирующей кнопки в дистальном направлении, что также приводит к повороту блокирующей вилки 712 из удерживающего зацепления с дистальным соединительным фланцем 700 рамы 20. Когда блокирующая вилка 712 находится в удерживающем зацеплении с дистальным соединительным фланцем 700 рамы 20, блокирующие ушки 716 зафиксированы в соответствующих блокирующих углублениях, или канавках 704, в дистальном соединительном фланце 700.Various barrel assemblies use aretention system 710 to detachably connectbarrel assembly 200 tobody 12, and in particular to frame 20. As shown in FIG. 7, for example, in at least one form, thelocking system 710 comprises a locking element, or lockingfork 712, which is detachably connected to thechassis 240. In the example shown, for example, the lockingfork 712 is U-shaped with two some distance withlegs 714 directed downward. Eachleg 714 has a pivotinglug 715 formed thereon that is adapted to be received in acorresponding hole 245 formed on thechassis 240. This arrangement pivotally secures the lockingfork 712 to thechassis 240. The lockingfork 712 may have two proximally protruding lockingtabs 716 that are capable of releasably engaging with corresponding locking recesses, orgrooves 704, in the distal connectingflange 700 of theframe 20. See FIG. 3. In various forms, the lockingfork 712 is biased proximally by a spring or biasing member (not shown). The lockingfork 712 is actuated by alocking button 722 that is slidably mounted on alatch actuator assembly 720 that is mounted on thechassis 240. Thelocking button 722 can be displaced proximally relative to the lockingfork 712. As will be further described in more detail below, the lockingfork 712 can be moved to an unlocked position by displacing the locking button in the distal direction, which also causes the lockingfork 712 to pivot out of retention engagement with the distal connectingflange 700 of theframe 20. When the lockingfork 712 is in retaining engagement with the distal connectingflange 700 of theframe 20, the lockingtabs 716 are secured in corresponding locking recesses, orgrooves 704, in the distal connectingflange 700.

При использовании сменного узла ствола, который включает в себя концевой эффектор описанного здесь типа, который приспособлен для разрезания и фиксации ткани, а также других типов концевых эффекторов, желательно предотвратить непреднамеренное отсоединение сменного узла ствола от корпуса во время срабатывания концевого эффектора. Например, в процессе применения врач может приводить в действие закрывающий спусковой механизм 32 для захвата и продвижения в требующееся положение целевой ткани. Когда целевая ткань будет расположена в концевом эффекторе 300 в требуемой ориентации, врач может полностью привести в действие закрывающий спусковой механизм 32, чтобы закрыть упор 306 и зажать целевую ткань в положении для разрезания и наложения скоб. В этом случае первая приводная система 30 была полностью приведена в действие. После того как целевая ткань будет зажата в концевом эффекторе 300, желательно предотвратить непреднамеренное отсоединение сменного узла 200 ствола от корпуса 12. Одна форма системы фиксации 710 выполнена с возможностью предотвращения такого непреднамеренного отсоединения.When using a replaceable stem assembly that includes an end effector of the type described herein that is adapted for cutting and fixing tissue, as well as other types of end effectors, it is desirable to prevent unintentional detachment of the replaceable stem assembly from the body during end effector firing. For example, during use, the clinician may actuate theclosure trigger 32 to capture and advance the target tissue into position. When the target tissue is positioned in theend effector 300 in the desired orientation, the clinician can fully actuate theclosure trigger 32 to close theanvil 306 and clamp the target tissue in position for cutting and stapling. In this case, thefirst drive system 30 was fully activated. Once the target tissue has been clamped in theend effector 300, it is desirable to prevent unintentional detachment of thereplaceable barrel assembly 200 from thebody 12. One form ofretention system 710 is configured to prevent such inadvertent detachment.

Как лучше всего показано на ФИГ. 7, фиксирующая скоба 712 включает в себя по меньшей мере один, а предпочтительно два блокирующих крюка 718, которые приспособлены для контакта с соответствующими участками блокирующих ушек 256, которые образованы на закрывающем челноке 250. Как показано на ФИГ. 13-15, когда закрывающий челнок 250 находится в неактивированном положении (т. е. первая приводная система 30 не активирована и упор 306 открыт), блокирующая вилка 712 может поворачиваться в дистальном направлении для разблокирования сменного узла 200 ствола из корпуса 12. В этом положении блокирующие крюки 718 не контактируют с участками блокирующих ушек 256 на закрывающем челноке 250. Однако, когда закрывающий челнок 250 перемещается в активированное положение (т. е. первая приводная система 30 активирована и упор 306 находится в закрытом положении), блокирующая вилка 712 не может поворачиваться в не заблокированное положение. См. ФИГ. 16-18. Иными словами, если врач попытается повернуть блокирующую вилку 712 в незаблокированное положение или, например, блокирующая вилка 712 будет случайно ударена и задета способом, который может привести к ее дистальному повороту, блокирующие крюки 718 на блокирующей вилке 712 войдут в контакт с участками блокирующих ушек 256 на закрывающем челноке 250 и предотвратят перемещение блокирующей вилки 712 в незаблокированное положение.As best shown in FIG. 7, the lockingbracket 712 includes at least one, and preferably two, locking hooks 718 that are adapted to engage with corresponding portions of the lockingtabs 256 that are formed on theclosure shuttle 250. As shown in FIG. 13-15, when thecover shuttle 250 is in the non-activated position (i.e., thefirst drive system 30 is not activated and thestop 306 is open), the lockingfork 712 can be rotated distally to unlock thereplaceable barrel assembly 200 from thebody 12. In this position the locking hooks 718 do not contact the portions of the lockingtabs 256 on thecover shuttle 250. However, when thecover shuttle 250 moves to the activated position (i.e., thefirst drive system 30 is activated and thestop 306 is in the closed position), the lockingfork 712 cannot pivot in a non-locked position. See FIG. 16-18. In other words, if the clinician attempts to pivot the lockingfork 712 to an unlocked position, or, for example, the lockingfork 712 is accidentally struck and touched in a manner that could result in its distal rotation, the locking hooks 718 on the lockingfork 712 will come into contact with the portions of the lockingtabs 256. on theclosing hook 250 and will prevent the lockingfork 712 from moving to an unlocked position.

Прикрепление сменного узла 200 ствола к узлу 14 рукоятки будет описано со ссылкой на ФИГ. 3. Чтобы начать процесс соединения, врач может расположить шасси 240 сменного узла 200 ствола поверх дистального соединительного фланца 700 рамы 20 или смежно с ним так, чтобы конические соединительные участки 244, образованные на шасси 240, были совмещены с соответствующими пазами типа «ласточкин хвост» 702 на раме 20. Затем врач может переместить узел 200 ствола вдоль оси установки IA, которая перпендикулярна оси ствола SA-SA, чтобы установить соединительные участки 244 в функциональное зацепление с соответствующими размещающими пазами типа «ласточкин хвост» 702. Таким образом, ушко 226 крепления ствола на промежуточном пусковом стволе 222 также будет установлено в ложе 126 в выполненный с возможностью продольного перемещения приводной элемент 120, а участки штифта 37 на втором закрывающем звене 38 будут установлены в соответствующие крюки 252 на закрывающей вилке 250. При использовании в настоящем документе термин «функциональное зацепление» применительно к двум компонентам означает, что два компонента находятся в достаточном зацеплении друг с другом так, что после приложения к ним активирующего движения компоненты могут выполнять назначенное действие, функцию и/или процедуру.Attaching thereplaceable barrel assembly 200 to thehandle assembly 14 will be described with reference to FIG. 3. To begin the connection process, the clinician may position thechassis 240 of thereplacement barrel assembly 200 over or adjacent to the distal connectingflange 700 of theframe 20 so that the tapered connectingportions 244 formed on thechassis 240 align with the corresponding dovetail slots. 702 onframe 20. The physician can then move thebarrel assembly 200 along the axis of the installation IA, which is perpendicular to the axis of the barrel SA-SA, to set the connectingportions 244 into operative engagement with the correspondingdovetail placement slots 702. Thus, theattachment eye 226 barrel onintermediate launch barrel 222 will also be mounted instock 126 in a longitudinallymovable actuator 120, and pinportions 37 onsecond closure link 38 will be fitted inrespective hooks 252 onclosure fork 250. As used herein, the term "functional engagement "in relation to two components means that the two components are in sufficient engagement with each other so that upon application of an activating motion to them, the components can perform the intended action, function and / or procedure.

Как описано выше, по меньшей мере, пять систем сменных узлов 200 ствола могут быть функционально соединены, по меньшей мере, с пятью соответствующими системами узла 14 рукоятки. Первая система может содержать систему рамы, которая соединяет и/или совмещает раму или цапфу узла 200 ствола с рамой 20 узла 14 рукоятки. Другая система может содержать систему закрывающего привода 30, которая может функционально соединять закрывающий спусковой механизм 32 узла 14 рукоятки и закрывающую трубку 260 с упором 306 узла 200 ствола. Как кратко описано выше, направляющая траверса для крепления закрывающей трубки 250 узла 200 ствола может зацепляться со штифтом 37 второго закрывающего звена 38. Другая система может содержать систему 80 пускового привода, которая может функционально соединять пусковой крючок 130 узла 14 рукоятки с промежуточным пусковым узлом 222 узла 200 ствола.As described above, at least five barrelreplaceable assembly systems 200 may be operatively coupled to at least five correspondinghandle assembly systems 14. The first system may comprise a frame system that connects and / or aligns the frame or trunnion of thebarrel assembly 200 with theframe 20 of thehandle assembly 14. Another system may include aclosure actuator system 30 that can operatively couple theclosure trigger 32 of thehandle assembly 14 and theclosure tube 260 to thestop 306 of thebarrel assembly 200. As briefly described above, a guide yoke for attaching theclosure tube 250 of thebarrel assembly 200 can be engaged with thepin 37 of thesecond closure link 38. Another system can comprise atrigger system 80 that can operatively connect thetrigger 130 of thehandle assembly 14 to theintermediate trigger assembly 222 of the assembly. 200 barrel.

Как кратко описано выше, ушко 226 крепления ствола может быть функционально соединено с ложем 126 продольного приводного элемента 120. Другая система может содержать электрическую систему, которая может подавать сигнал контроллеру в узле 14 рукоятки, такому как микроконтроллер, о том, что, например, узел ствола, такой как узел 200 ствола, функционально зацепляется с узлом 14 рукоятки, и/или, во-вторых, подавать питание и/или сигналы связи между узлом 200 ствола и узлом 14 рукоятки. Например, узел 200 ствола может включать в себя электрический соединитель 1410, который функционально установлен на печатной плате 610 ствола. Электрический соединитель 1410 выполнен с возможностью парного соединения с соответствующим электрическим соединителем 1400 на плате 100 управления рукояткой. Более подробная информация, касающаяся электронных схем и систем управления, приведена в заявке на патент США № 13/803,086 и в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263541, полное описание которой было ранее включено в настоящий документ путем ссылки. Пятая система может состоять из системы фиксации для разъемной блокировки узла 200 ствола на узле 14 рукоятки.As briefly described above,barrel attachment lug 226 may be operatively coupled tostock 126 oflongitudinal actuator 120. Another system may comprise an electrical system that may signal a controller inhandle assembly 14, such as a microcontroller, that, for example, the assembly a barrel, such asbarrel assembly 200, operatively engages with thehandle assembly 14, and / or secondly, to provide power and / or communication signals between thebarrel assembly 200 and thehandle assembly 14. For example, thebarrel assembly 200 may include anelectrical connector 1410 that is operatively mounted on thebarrel circuit board 610.Electrical connector 1410 is configured to be paired with a correspondingelectrical connector 1400 on thehandle control board 100. More detailed information regarding electronic circuits and control systems is found in US patent application No. 13 / 803,086 and current US patent application publication No. 2014/0263541, the full disclosure of which has previously been incorporated herein by reference. A fifth system may consist of a retention system for releasably locking thebarrel assembly 200 to thehandle assembly 14.

Как также показано на ФИГ. 2 и 3, узел 14 рукоятки может содержать электрический соединитель 1400, содержащий множество электрических контактов. Как показано на ФИГ. 19, электрический разъем 1400, например, может содержать первый контакт 1401a, второй контакт 1401b, третий контакт 1401c, четвертый контакт 1401d, пятый контакт 1401e и шестой контакт 1401f. Несмотря на то что в показанном примере используются шесть контактов, предусмотрены другие примеры, в которых могут использоваться более шести контактов или менее шести контактов.As also shown in FIG. 2 and 3, handleassembly 14 may comprise anelectrical connector 1400 having a plurality of electrical contacts. As shown in FIG. 19,electrical connector 1400, for example, may include afirst terminal 1401a, asecond terminal 1401b, a third terminal 1401c, a fourth terminal 1401d, afifth terminal 1401e, and asixth terminal 1401f. Although the example shown uses six contacts, other examples are contemplated in which more than six contacts or less than six contacts can be used.

Как показано на ФИГ. 19, первый контакт 1401a может находиться в электрической связи с транзистором 1408, контакты 1401b-1401e могут находиться в электрической связи с микроконтроллером 1500, а шестой контакт 1401f может находиться в электрической связи с землей. В некоторых обстоятельствах один или более электрических контактов 1401b-1401e могут находиться в электрической связи с одним или более выходными каналами микроконтроллера 1500, и на них может подаваться питание или к ним может прилагаться потенциал, когда узел 14 рукоятки находится в состоянии с электропитанием. В некоторых обстоятельствах один или более электрических контактов 1401b-1401e могут находиться в электрической связи с одним или более входными каналами микроконтроллера 1500, и когда узел 14 рукоятки находится в состоянии с электропитанием, микроконтроллер 1500 может быть выполнен с возможностью обнаруживать приложение потенциала к таким электрическим контактам. Когда узел ствола, например, такой как узел 200 ствола, собирается с узлом 14 рукоятки, электрические контакты 1401a-1401f могут быть не связаны друг с другом. Однако когда узел ствола не собран с узлом 14 рукоятки, электрические контакты 1401a-1401f электрического разъема 1400 могут быть открыты, и в некоторых обстоятельствах один или более контактов 1401a-1401f могут случайно войти в электрическое соединение друг с другом. Такие ситуации могут быть возможны, например, когда один или более контактов 1401a-1401f входят в контакт с электропроводным материалом. В этом случае микроконтроллер 1500, например, может получить ошибочный входной сигнал, и/или узел 200 ствола может получить ошибочный выходной сигнал. Для решения этой проблемы в различных обстоятельствах узел 14 рукоятки может быть отключен от питания, когда узел ствола, например, такой как узел 200 ствола, не прикреплен к узлу 14 рукоятки.As shown in FIG. 19, thefirst contact 1401a can be in electrical communication with thetransistor 1408, thecontacts 1401b-1401e can be in electrical communication with themicrocontroller 1500, and thesixth contact 1401f can be in electrical communication with ground. In some circumstances, one or moreelectrical contacts 1401b-1401e may be in electrical communication with one or more output channels ofmicrocontroller 1500 and may be energized or energized whenhandle assembly 14 is in a powered state. In some circumstances, one or moreelectrical contacts 1401b-1401e may be in electrical communication with one or more input channels ofmicrocontroller 1500, and whenhandle assembly 14 is in a powered state,microcontroller 1500 may be configured to detect potential applied to such electrical contacts. ... When a barrel assembly, such asbarrel assembly 200, for example, is assembled withhandle assembly 14,electrical contacts 1401a-1401f may not be connected to each other. However, when the barrel assembly is not assembled with thehandle assembly 14, theelectrical contacts 1401a-1401f of theelectrical connector 1400 may be exposed, and in some circumstances, one ormore contacts 1401a-1401f may accidentally come into electrical connection with each other. Such situations may be possible, for example, when one ormore contacts 1401a through 1401f come into contact with an electrically conductive material. In this case,microcontroller 1500, for example, may receive an erroneous input and / orbarrel assembly 200 may receive an erroneous output. To address this problem, in various circumstances, thehandle assembly 14 may be disconnected from power when the barrel assembly, such asbarrel assembly 200, for example, is not attached to thehandle assembly 14.

В других обстоятельствах узел 14 рукоятки может быть подключен к питанию, когда узел ствола, например, такой как узел 200 ствола, не прикреплен к ней. В таких обстоятельствах микроконтроллер 1500 может быть выполнен с возможностью игнорировать входные сигналы или потенциалы, приложенные к контактам, находящимся в электрической связи с микроконтроллером 1500, т. е. контактам 1401b-1401e, например, до тех пор, пока узел ствола не будет прикреплен к узлу 14 рукоятки. Хотя в таких обстоятельствах на микроконтроллер 1500 может подаваться питание для работы других функций узел 14 рукоятки, узел 14 рукоятки может находиться в состоянии с отключенным питанием. В некотором смысле электрический разъем 1400 может находиться в состоянии с отключенным питанием, так как потенциалы, приложенные к электрическим контактам 1401b-1401e, не могут влиять на работу узла 14 рукоятки. Читателю будет понятно, что хотя контакты 1401b-1401e могут находиться в состоянии с отключенным питанием, электрические контакты 1401a и 1401f, которые не находятся в электрической связи с микроконтроллером 1500, могут находиться или могут не находиться в состоянии с отключенным питанием. Например, шестой контакт 1401f может оставаться в электрической связи с землей независимо от того, находится ли узел 14 рукоятки в состоянии с включенным или с отключенным питанием.In other circumstances, thehandle assembly 14 may be powered when a barrel assembly, such asbarrel assembly 200, for example, is not attached thereto. In such circumstances,microcontroller 1500 may be configured to ignore input signals or potentials applied to contacts in electrical communication withmicrocontroller 1500, i.e.,contacts 1401b-1401e, for example, until the barrel assembly is attached to handleassembly 14. While themicrocontroller 1500 may be powered to operate other functions of thehandle assembly 14 under such circumstances, thehandle assembly 14 may be in a power-off state. In a sense,electrical connector 1400 may be in a power-off state since potentials applied toelectrical contacts 1401b-1401e cannot affect the operation of thehandle assembly 14. The reader will appreciate that whilepins 1401b-1401e may be in a power off state,electrical contacts 1401a and 1401f that are not in electrical communication withmicrocontroller 1500 may or may not be in a power off state. For example, thesixth terminal 1401f may remain in electrical communication with ground regardless of whether thehandle assembly 14 is in an on or off state.

Более того, транзистор 1408 и/или любая другая подходящая конфигурация транзисторов, например, такая как транзистор 1410, и/или переключателей может быть выполнена с возможностью управлять подачей питания от источника питания 1404, например, такого как батарея 90 внутри узла 14 рукоятки, к первому электрическому контакту 1401a, независимо от того, находится ли узел 14 рукоятки в состоянии со включенным или отключенным питанием. В различных обстоятельствах узел 200 ствола, например, может быть выполнен с возможностью изменять состояние транзистора 1408, когда узел 200 ствола зацепляется с узлом 14 рукоятки. В некоторых обстоятельствах, в дополнение к указанному ниже, датчик 1402 магнитного поля может быть выполнен с возможностью переключать состояние транзистора 1410, который в результате может переключать состояние транзистора 1408 и, в конечном итоге, подавать питание от источника питания 1404 на первый контакт 1401a. Таким образом, как цепи питания, так и сигнальные цепи разъема 1400, могут быть обесточены, когда узел ствола не установлен в узел 14 рукоятки, и могут получать питание, когда узел ствола установлен в узел 14 рукоятки.Moreover,transistor 1408 and / or any other suitable configuration of transistors, such astransistor 1410 and / or switches, may be configured to control the supply of power from apower source 1404, such as, for example, abattery 90 within thehandle assembly 14, to the firstelectrical contact 1401a, regardless of whether thehandle assembly 14 is in a power-on or power-off state. In various circumstances, thebarrel assembly 200, for example, may be configured to change the state of thetransistor 1408 when thebarrel assembly 200 engages with thehandle assembly 14. In some circumstances, in addition to the following, themagnetic field sensor 1402 may be configured to toggle the state of thetransistor 1410, which as a result can switch the state of thetransistor 1408 and ultimately supply power from thepower supply 1404 to thefirst terminal 1401a. Thus, both the power and signal circuits of theconnector 1400 can be de-energized when the barrel assembly is not installed in thehandle assembly 14, and can be powered when the barrel assembly is installed in thehandle assembly 14.

В различных обстоятельствах, как показано на ФИГ. 19, узел 14 рукоятки может включать в себя, например, датчик 1402 магнитного поля, который может быть выполнен с возможностью обнаруживать обнаружимый элемент, например, такой как магнитный элемент 1407 (ФИГ. 3), на узле ствола, например, таком как узел 200 ствола, когда узел ствола соединен с узлом 14 рукоятки. Датчик 1402 магнитного поля может получать питание от источника питания 1406, например, такого как батарея, которое в результате может усиливать сигнал обнаружения от датчика 1402 магнитного поля и связываться с входным каналом микроконтроллера 1500 через цепь, показанную на ФИГ. 19. После того как микроконтроллер 1500 получил входной сигнал, указывающий на то, что узел ствола был по меньшей мере частично соединен с узлом 14 рукоятки, и что в результате этого электрические контакты 1401a-1401f более не открыты, микроконтроллер 1500 может войти в его нормальное рабочее состояние с питанием. В таком рабочем состоянии микроконтроллер 1500 будет оценивать сигналы, передаваемые на один или более контактов 1401b-1401e от узла ствола, и/или передавать сигналы к узлу ствола через один или более контактов 1401b-1401e в процессе его обычного применения. В различных обстоятельствах может потребоваться, чтобы узел ствола 200 был полностью установлен, прежде чем датчик 1402 магнитного поля сможет обнаружить магнитный элемент 1407. Несмотря на то что датчик 1402 магнитного поля можно использовать для обнаружения наличия узла 200 ствола, для обнаружения того, был ли узел ствола собран с узлом 14 рукоятки, можно использовать любую подходящую систему датчиков и/или переключателей. Таким образом, в дополнение к указанному выше, как цепи питания, так и сигнальные цепи разъема 1400, могут быть обесточены, когда узел ствола не установлен в узле 14 рукоятки, и могут получать питание, когда узел ствола установлен в узел 14 рукоятки.In various circumstances, as shown in FIG. 19,grip assembly 14 may include, for example, amagnetic field sensor 1402 that may be configured to detect a detectable element, such as a magnetic element 1407 (FIG. 3), on a barrel assembly, such asassembly 200, for example. barrel when the barrel assembly is coupled to thehandle assembly 14. Themagnetic field sensor 1402 may be powered from apower source 1406, such as a battery, for example, which may as a result amplify the detection signal from themagnetic field sensor 1402 and communicate with the input channel of themicrocontroller 1500 through the circuit shown in FIG. 19. Aftermicrocontroller 1500 has received an input indicating that the barrel assembly has been at least partially connected to thehandle assembly 14, and as a result, theelectrical contacts 1401a-1401f are no longer open,microcontroller 1500 can enter its normal state. working condition with power supply. In this operating state,microcontroller 1500 will evaluate signals transmitted to one ormore pins 1401b-1401e from the barrel assembly and / or transmit signals to the barrel assembly through one ormore contacts 1401b-1401e during its normal use. Various circumstances may require that thebarrel assembly 200 is fully installed before themagnetic field sensor 1402 can detect themagnetic element 1407. While themagnetic field sensor 1402 can be used to detect the presence of thebarrel assembly 200, to detect whether the assembly has been the barrel is assembled with thehandle assembly 14, any suitable sensor and / or switch system can be used. Thus, in addition to the above, both the power and signal circuits of theconnector 1400 can be de-energized when the barrel assembly is not installed in thehandle assembly 14, and can be powered when the barrel assembly is installed in thehandle assembly 14.

В различных примерах, в контексте настоящего изобретения, например, может использоваться любой подходящий датчик магнитного поля для определения того, был собран узел ствола с узлом 14 рукоятки. Например, технологии, применяемые для обнаружения магнитного поля, включают в себя, помимо прочего, датчик Холла, индукционную катушку, магнитный датчик с оптической накачкой, ядерную прецессию, сверхпроводящий магнитометр (SQUID), эффект Холла, анизотропное магнитосопротивление, гигантское магнитосопротивление, магнитные туннельные переходы, гигантский магнитоимпеданс, магнитострикционные/пьезоэлектрические композиты, магнитодиод, магнитотранзистор, оптоволокно, магнитооптические датчики и магнитные датчики на основе микроэлектромеханических систем.In various examples, in the context of the present invention, for example, any suitable magnetic field sensor may be used to determine whether the barrel assembly with thehandle assembly 14 has been assembled. For example, technologies used to detect a magnetic field include, but are not limited to, Hall sensor, induction coil, optically pumped magnetic sensor, nuclear precession, superconducting magnetometer (SQUID), Hall effect, anisotropic magnetoresistance, giant magnetoresistance, magnetic tunnel junctions , giant magnetoimpedance, magnetostrictive / piezoelectric composites, magnetodiode, magnetotransistor, optical fiber, magneto-optical sensors and magnetic sensors based on microelectromechanical systems.

Как показано на ФИГ. 19, микроконтроллер 1500 в целом микропроцессор («процессор») и один или более блоков памяти, функционально соединенных с процессором. Путем исполнения кодовой инструкции, которая хранится в памяти, процессор может управлять различными компонентами хирургического инструмента, например, такими как двигатель, различные приводные системы и/или пользовательский дисплей. Микроконтроллер 1500 может быть реализован с применением интегрированных и/или отдельных аппаратных элементов, программных элементов и/или их комбинации. Примеры интегрированных аппаратных элементов могут включать в себя процессоры, микропроцессоры, микроконтроллеры, интегральные схемы, специализированные интегральные схемы (СИС), программируемые логические устройства (ПЛУ), процессоры для обработки цифровых сигналов (DSP), программируемые пользователем вентильные матрицы (ППВМ), логические вентили, регистры, полупроводниковые устройства, кристаллы, микрокристаллы, наборы кристаллов, микроконтроллер, система на кристалле (SoC) и/или система в пакете (SIP). Примеры отдельных аппаратных элементов могут включать в себя схемы и/или элементы схемы, например, логические вентили, полевые транзисторы, биполярные транзисторы, резисторы, конденсаторы, индукционные катушки и/или реле. В некоторых примерах микроконтроллер 1500 может включать в себя гибридную схему, содержащую, например, отдельные или интегрированные элементы схемы или компоненты на одной или более подложках.As shown in FIG. 19, amicrocontroller 1500 generally a microprocessor (“processor”), and one or more memory units operatively coupled to the processor. By executing a code instruction that is stored in memory, the processor can control various components of the surgical instrument, such as a motor, various drive systems, and / or a user display, for example.Microcontroller 1500 can be implemented using integrated and / or separate hardware elements, software elements, and / or a combination thereof. Examples of integrated hardware elements may include processors, microprocessors, microcontrollers, integrated circuits, application-specific integrated circuits (ASICs), programmable logic devices (PLDs), digital signal processors (DSPs), field programmable gate arrays (FPGAs), logic gates , registers, semiconductor devices, crystals, microchips, sets of crystals, microcontroller, system on a chip (SoC) and / or system in package (SIP). Examples of individual hardware elements may include circuits and / or circuit elements such as logic gates, field effect transistors, bipolar transistors, resistors, capacitors, induction coils, and / or relays. In some examples,microcontroller 1500 may include a hybrid circuit containing, for example, individual or integrated circuit elements or components on one or more substrates.

Как показано на ФИГ. 19, микроконтроллер 1500 может представлять собой, например, LM 4F230H5QR производства компании Texas Instruments. В некоторых примерах Texas Instruments LM4F230H5QR представляет собой процессорное ядро ARM Cortex-M4F, содержащее однотактную флеш-память на кристалле объемом 256 Кб или другую энергонезависимую память с частотой максимум 40 МГц, буфер предвыборки для повышения производительности выше 40 МГц, однотактную последовательную память с произвольным доступом (SRAM) объемом 32 Кб, внутреннее постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) с загруженным программным обеспечением StellarisWare®, электрически стираемую программируемую постоянную память (ЭСППЗУ) объемом 2 Кб, один или более модулей широтно-импульсной модуляции (ШИМ), один или более аналогов импульсных датчиков положения (QEI), один или более 12-битных аналогово-цифровых преобразователей (АЦП) с 12 аналоговыми входными каналами, помимо других элементов, которые находятся в доступе. В настоящем изобретении в качестве замены могут применяться другие микроконтроллеры. Соответственно, настоящее описание не должно быть ограничено в этом контексте.As shown in FIG. 19,microcontroller 1500 may be, for example, LM 4F230H5QR manufactured by Texas Instruments. In some examples, Texas Instruments LM4F230H5QR is an ARM Cortex-M4F processor core containing 256KB SOC Flash or other non-volatile memory with a maximum of 40 MHz, a prefetch buffer to improve performance above 40 MHz, and a single cycle random access serial memory (SRAM) 32 KB, internal read-only memory (ROM) loaded with StellarisWare® software, 2 KB electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), one or more Pulse Width Modulation (PWM) modules, one or more pulse-width modulation (PWM) modules position sensors (QEI), one or more 12-bit analog-to-digital converters (ADC) with 12 analog input channels, among other items that are available. In the present invention, other microcontrollers can be used as replacements. Accordingly, the present description should not be limited in this context.

Как описано выше, узел 14 рукоятки и/или узел 200 ствола может включать системы и конфигурации, предназначенные для предотвращения или, по меньшей мере, снижения вероятности короткого замыкания контактов электрического соединителя 1400 рукоятки и/или контактов электрического соединителя 1410 ствола, когда узел 200 ствола не собран, или полностью собран, с узлом 14 рукоятки. Как показано на ФИГ. 3, электрический соединитель 1400 рукоятки может быть по меньшей мере частично утоплен в полости 1409, образованной в раме 20 рукоятки. Шесть контактов 1401a-1401f электрического соединителя 1400 могут быть полностью утоплены в полости 1409. Такие варианты расположения могут снижать вероятность случайного контакта с объектом одного или более контактов 1401a-1401f. Аналогично, электрический соединитель 1410 ствола может быть расположен в углублении, образованном в шасси 240 ствола, что может снижать вероятность случайного контакта с объектом одного или более контактов 1411a-1411f электрического соединителя 1410 ствола. Как показано на конкретном примере по ФИГ. 3, контакты 1411a-1411f ствола могут представлять собой штыревые контакты. В по меньшей мере одном примере, каждый контакт 1411a-1411f ствола может содержать гибкий выступ, проходящий из него, который может быть выполнен с возможностью зацепления, например, с соответствующим контактом 1401a-1401f рукоятки. Контакты 1401a-1401f рукоятки могут представлять собой гнездовые контакты. В по меньшей мере одном примере, каждый контакт рукоятки 1401a-1401f может содержать плоскую поверхность, например, об которую штыревые контакты 1401a-1401f ствола могут тереться, или по которой они могут скользить, для поддержания электропроводящей поверхности раздела между ними. В различных примерах направление, в котором узел 200 ствола собирают с узлом 14 рукоятки, может быть параллельным или, по меньшей мере, по существу параллельным контактам 1401a-1401f рукоятки, вследствие чего контакты 1411a-1411f ствола скользят по контактам 1401a-1401f рукоятки, когда узел 200 ствола собран с узлом 14 рукоятки. В различных альтернативных примерах контакты 1401a-1401f рукоятки могут представлять собой штыревые контакты и контакты 1411a-1411f ствола могут представлять собой гнездовые контакты. В определенных альтернативных примерах, контакты 1401a-1401f рукоятки и контакты 1411a-1411f ствола могут характеризоваться любым подходящим расположением.As described above, thehandle assembly 14 and / orbarrel assembly 200 may include systems and configurations designed to prevent or at least reduce the likelihood of short circuiting the contacts of the handleelectrical connector 1400 and / or the contacts of the barrelelectrical connector 1410 when thebarrel assembly 200 not assembled, or fully assembled, withhandle assembly 14. As shown in FIG. 3, the handleelectrical connector 1400 may be at least partially recessed in acavity 1409 formed in thehandle frame 20. The sixcontacts 1401a-1401f of theelectrical connector 1400 can be fully recessed into thecavity 1409. Such arrangements can reduce the likelihood of accidental contact with the object of one ormore contacts 1401a-1401f. Likewise, the barrelelectrical connector 1410 may be located in a recess formed in thebarrel chassis 240, which can reduce the likelihood of accidental contact with an object of one ormore contacts 1411a-1411f of the barrelelectrical connector 1410. As shown in the specific example of FIG. 3,barrel contacts 1411a-1411f may be pin contacts. In at least one example, eachbarrel contact 1411a-1411f may include a flexible protrusion extending therefrom that may be configured to engage, for example, with acorresponding handle contact 1401a-1401f. Handlecontacts 1401a-1401f may be female contacts. In at least one example, eachhandle 1401a-1401f contact may include a flat surface, such as that barrel pins 1401a-1401f can rub or slide against to maintain an electrically conductive interface therebetween. In various examples, the direction in which thebarrel assembly 200 is assembled with thehandle assembly 14 may be parallel or at least substantially parallel to thehandle contacts 1401a-1401f such that thebarrel contacts 1411a-1411f slide over thehandle contacts 1401a-1401f whenbarrel assembly 200 is assembled withhandle assembly 14. In various alternative examples, handlecontacts 1401a-1401f may be male contacts andbarrel contacts 1411a-1411f may be socket contacts. In certain alternative examples, handlecontacts 1401a-1401f andbarrel contacts 1411a-1411f may be in any suitable arrangement.

В различных примерах узел 14 рукоятки может содержать защитный элемент соединителя, выполненный с возможностью, по меньшей мере, частично закрывать электрический соединитель 1400 рукоятки, и/или защитный элемент соединителя выполнен с возможностью, по меньшей мере, частично закрывать электрический соединитель 1410 ствола. Защитный элемент соединителя может предотвращать или по меньшей мере снижать вероятность случайного касания объектом контактов электрического соединителя, когда узел ствола не собран с рукояткой, или только частично собран с ней. Защитный элемент соединителя может быть подвижным. Например, защитный элемент соединителя может быть перемещен между закрытым положением, в котором он по меньшей мере частично защищает соединитель, и открытым положением, в котором он не защищает соединитель, или по меньшей мере защищает меньшую его часть. В по меньшей мере одном примере защитный элемент соединителя можно сместить при сборке узла ствола с рукояткой. Например, если рукоятка содержит a защитный элемент соединителя рукоятки, узел ствола может контактировать и смещать защитный элемент соединителя рукоятки при сборке узла ствола с рукояткой. Аналогично, если узел ствола содержит защитный элемент соединителя ствола, рукоятка может контактировать и смещать защитный элемент соединителя ствола при сборке узла ствола с рукояткой. В различных примерах защитный элемент соединителя может содержать, например, дверцу. В по меньшей мере одном примере дверца может иметь скошенную поверхность, которая, при контакте с рукояткой или стержнем, может способствовать смещению дверцы в определенном направлении. В различных примерах защитный элемент соединителя, например, можно приводит в поступательное перемещение и/или вращение. В некоторых примерах защитный элемент соединителя может содержать по меньшей мере одну пленку, которая закрывает контакты электрического соединителя. Когда узел ствола собран с рукояткой, пленка может порваться. В по меньшей мере одном случае штыревые контакты соединителя могут проникать в пленку перед тем, как входить в зацепление с соответствующими контактами, расположенными под пленкой.In various examples, thehandle assembly 14 may comprise a connector protector configured to at least partially cover the handleelectrical connector 1400, and / or the connector protector configured to at least partially cover the barrelelectrical connector 1410. The connector protector may prevent or at least reduce the likelihood of an object accidentally touching the electrical connector when the barrel assembly is not assembled with the handle, or only partially assembled with it. The connector protector can be movable. For example, a connector protector may be moved between a closed position, in which it at least partially protects the connector, and an open position, in which it does not protect the connector, or at least protects a smaller portion of it. In at least one example, the connector protector may be displaced when assembling the barrel / handle assembly. For example, if the grip contains a grip connector protector, the barrel assembly may contact and bias the grip connector protector when assembling the barrel / grip assembly. Likewise, if the barrel assembly includes a barrel connector protector, the handle may contact and bias the barrel connector protector when assembling the barrel / handle assembly. In various examples, the connector protector may comprise, for example, a door. In at least one example, the door may have a beveled surface that, when in contact with a handle or shaft, can help move the door in a specific direction. In various examples, the connector protector may, for example, be translated and / or rotated. In some examples, the connector protector may include at least one film that covers the contacts of the electrical connector. When the barrel assembly is assembled with the handle, the film may tear. In at least one case, the male contacts of the connector can penetrate into the film before engaging the corresponding contacts located under the film.

Как описано выше, хирургический инструмент может содержать систему, которая может избирательно включать, или активировать, контакты электрического соединителя, такого как, например, электрический соединитель 1400. В различных примерах, контакты могут быть переведены между неактивированным состоянием и активированным состоянием. В некоторых примерах контакты могут быть переведены между отслеживаемым состоянием, деактивированным состоянием и активированным состоянием. Например, микроконтроллер 1500, например, может отслеживать контакты 1401a-1401f, когда узел ствола не был собран с узлом 14 рукоятки для определения того, не было ли короткого замыкания одного или более контактов 1401a-1401f. Микроконтроллер 1500 может быть выполнен с возможностью подачи низкого потенциала напряжения на каждый из контактов 1401a-1401f и оценки, присутствует ли только минимальное сопротивление на каждом из контактов. Такое рабочее состояние может предусматривать отслеживаемое состояние. В случае, если определенное сопротивление на контакте является высоким, или оно выше порогового сопротивления, микроконтроллер 1500 может деактивировать этот контакт, несколько контактов, или, альтернативно, все контакты. Такое рабочее состояние может предусматривать деактивированное состояние. Если узел ствола собран с узлом 14 рукоятки и это определено микроконтроллером 1500, как описано выше, микроконтроллер 1500 может повышать потенциал напряжения, который подается на контакты 1401a-1401f. Такое рабочее состояние может предусматривать активированное состояние.As described above, the surgical instrument can include a system that can selectively turn on, or activate, contacts of an electrical connector, such as, for example,electrical connector 1400. In various examples, contacts can be transferred between an inactive state and an activated state. In some examples, contacts can be transferred between a monitored state, a deactivated state, and an activated state. For example,microcontroller 1500, for example, can monitorpins 1401a-1401f when the barrel assembly has not been assembled with thehandle assembly 14 to determine if one ormore pins 1401a-1401f have shorted.Microcontroller 1500 may be configured to apply a low voltage potential to each of thecontacts 1401a through 1401f and evaluate if only minimum resistance is present at each of the contacts. Such an operating state may include a monitored state. In the event that a certain contact resistance is high, or above a threshold resistance,microcontroller 1500 can deactivate that contact, multiple contacts, or alternatively all contacts. Such an operating state may include a deactivated state. If the barrel assembly is assembled with thehandle assembly 14 and is determined by themicrocontroller 1500 as described above, themicrocontroller 1500 can raise the voltage potential that is applied to thepins 1401a-1401f. Such an operating state may include an activated state.

В различных узлах ствола, описанных в настоящем документе, могут использоваться датчики и различные другие компоненты, которые требуют наличия электрической связи с контроллером в корпусе. Эти узлы ствола обычно выполнены с возможностью вращения относительно корпуса, что делает неизбежным наличие соединения, которое упрощает такую электрическую связь между двумя или более компонентами, которые могут вращаться друг относительно друга. При использовании концевых эффекторов типов, описанных в настоящем документе, конструкции соединителей должны быть относительно прочными, но при этом также компактным для установки в часть для соединителя узла ствола.The various barrel assemblies described herein may use sensors and various other components that require electrical communication with the controller in the housing. These barrel assemblies are typically rotatable relative to the housing, making it unavoidable for a connection that facilitates such electrical communication between two or more components that can rotate relative to each other. When using end effectors of the types described herein, the connector designs must be relatively robust yet also compact to fit into the connector portion of the barrel assembly.

На ФИГ. 20 изображена неограничивающая форма концевого эффектора 300. Как описано выше, концевой эффектор 300 может содержать упор 306 и кассету 304 со скобами. В данном не имеющем ограничительного характера примере упор 306 соединен с удлиненным каналом 198. Например, в удлиненном канале 198 могут быть образованы отверстия 199, которые могут принимать штифты 152, направленные от упора 306, и позволяют упору 306 вращаться из открытого положения в закрытое положение относительно удлиненного канала 198 и кассеты со скобами 304. Кроме того, на ФИГ. 20 показан пусковой стержень 172, выполненный с возможностью продольного поступательного перемещения в концевой эффектор 300. Пусковой стержень 172 может быть изготовлен из одной сплошной секции или, в различных примерах, может включать в себя многослойный материал, содержащий, например, комплект стальных пластин. Дистально выступающий конец пускового стержня 172 может быть прикреплен к трехрогому элементу 178, который может, помимо прочего, помогать в разнесении упора 306 и кассеты 304 со скобами, расположенной в удлиненном канале 198, когда упор 306 находится в закрытом положении. Трехрогий элемент 178 также может включать в себя заостренный режущий край 182, который может применяться для рассечения ткани по мере продвижения трехрогого элемента 178 дистально пусковым стержнем 172. При эксплуатации трехрогий элемент 178 также может активировать или обеспечивать срабатывание кассеты 304 со скобами. Кассета 304 со скобами может включать в себя формованный корпус 194 кассеты, который удерживает множество скоб 191, уложенных на выталкиватели 192 скоб внутри соответствующих открытых вверх гнезд 195 для скоб. Трехрогий элемент 178 дистально выталкивает клиновидные салазки 190, которые скользят по лотку 196 кассеты, удерживающему вместе различные компоненты сменной кассеты 304 со скобами. Клиновидные салазки 190 поднимают вверх выталкиватели 192 скоб для выталкивания скоб 191 в деформирующий контакт с упором 306, в то время как режущая поверхность 182 трехрогого элемента 178 рассекает зажатую ткань.FIG. 20 depicts a non-limiting shape ofend effector 300. As described above,end effector 300 may include anabutment 306 and astaple cartridge 304. In this non-limiting example, stop 306 is coupled toelongated bore 198. For example, holes 199 may be formed inelongated bore 198 that can receivepins 152 directed away fromstop 306 and allowstop 306 to rotate from an open position to a closed position relative toelongated channel 198 andstaple cassette 304. In addition, FIG. 20 shows afiring rod 172 that is movable longitudinally into anend effector 300. The firingrod 172 can be made from one continuous section or, in various examples, can include a laminate containing, for example, a set of steel plates. The distally protruding end of the firingrod 172 may be attached to a three-horned member 178 that may, among other things, assist in the separation of theanvil 306 andstaple cassette 304 disposed in theelongated channel 198 when theanvil 306 is in the closed position. Thetri-horn element 178 may also include apointed cutting edge 182 that can be used to cut tissue as thetri-horn element 178 progresses distally with thetrigger rod 172. In use, thetri-horn element 178 may also activate or trigger thestaple cartridge 304. Thestaple cassette 304 may include a moldedcassette body 194 that retains a plurality ofstaples 191 stacked onstaple ejectors 192 within respective upwardly openstaple slots 195. The three-horned member 178 distally pushes a wedge-shapedslide 190 that slides over acassette tray 196 holding together the various components of thereplacement staple cassette 304. The wedge-shapedslide 190 lifts up thestaple ejectors 192 to push thestaples 191 into deforming contact with theabutment 306, while the cuttingsurface 182 of the three-horned element 178 cuts through the gripped tissue.

В дополнение к указанному выше, трехрогий элемент 178 может включать в себя верхние штифты 180, которые зацепляют упор 306 во время активации. Трехрогий элемент 178 дополнительно может включать в себя средние штифты 184 и пятку 186, которые могут зацеплять различные части корпуса кассеты 194, лотка кассеты 196 и удлиненного канала 198. Когда кассета 304 со скобами расположена внутри удлиненного канала 198, паз 193, образованный в корпусе кассеты 194, может быть совмещен с пазом 197, образованным в лотке 196 кассеты, и пазом 189, образованным в удлиненном канале 198. При применении трехрогий элемент 178 может скользить по совмещенным пазам 193, 197 и 189, причем, как показано на ФИГ. 20, пятка 186 трехрогого элемента 178 может зацеплять канавку, проходящую вдоль нижней поверхности канала 198 вдоль длины паза 189, средние штифты 184 могут зацеплять верхние поверхности лотка 196 кассеты вдоль длины продольного паза 197, а верхние штифты 180 могут зацеплять упор 306. В таких обстоятельствах трехрогий элемент 178 может отделять или ограничивать относительное перемещение между упором 306 и кассетой 304 со скобами по мере перемещения пускового стержня 172 дистально для наложения скоб из кассеты 304 со скобами и/или рассечения ткани, захваченной между упором 306 и кассетой 304 со скобами. После этого пусковой стержень 172 и трехрогий элемент 178 можно оттянуть проксимально, что позволяет упору 306 открыться, чтобы высвободить две сшитые скобами и рассеченные части ткани (не показаны).In addition to the above, the three-horned member 178 may includetop pins 180 that engage thestop 306 during activation. Three-horned element 178 may further includemiddle pins 184 andheel 186 that can engage various portions ofcassette body 194,cassette tray 196, andelongated channel 198. Whenstaple cassette 304 is positioned withinelongated channel 198, groove 193 formed incassette case 194 can be aligned with aslot 197 formed incassette tray 196 and slot 189 formed inelongated channel 198. In use, three-horned member 178 can slide along alignedslots 193, 197, and 189, as shown in FIG. 20, theheel 186 of the three-horned element 178 can engage a groove along the bottom surface of thechannel 198 along the length of theslot 189, themiddle pins 184 can engage the top surfaces of thecassette tray 196 along the length of thelongitudinal slot 197, and thetop pins 180 can engage thestop 306. In such circumstances thetri-horn element 178 may separate or restrict relative movement between theanvil 306 and thestaple cartridge 304 as firingrod 172 moves distally to apply staples from thestaple cartridge 304 and / or cut tissue entrapped between theanvil 306 and thestaple cartridge 304. Thereafter, the firingrod 172 and thetri-horn element 178 can be pulled proximally, which allows thestop 306 to open to expose the two stapled and dissected pieces of tissue (not shown).

После общего описания хирургического инструмента 10 (ФИГ. 1-4), далее приводится подробное описание различных электрических/электронных компонентов хирургического инструмента 10. На ФИГ. 21A-21B изображен один пример сегментированной цепи 2000, содержащей множество сегментов 2002a-2002g. Сегментированная цепь 2000, содержащая множество сегментов 2002a-2002g цепи, выполнена с возможностью управления хирургическим инструментом с электроприводом, таким как, например, хирургический инструмент 10, изображенный на ФИГ. 1-18A, без ограничения. Множество сегментов 2002a-2002g цепи выполнены с возможностью управления одной или более операциями хирургического инструмента 10 с электроприводом. Сегмент 2002a процессора обеспечения безопасности (сегмент 1) содержит процессор 2004 обеспечения безопасности. Сегмент 2002b главного процессора (сегмент 2) содержит главный или основной процессор 2006. Процессор 2004 обеспечения безопасности и/или главный процессор 2006 выполнены с возможностью взаимодействия с одним или более дополнительными сегментами 2002c-2002g цепи для управления работой хирургического инструмента 10 с электроприводом. Главный процессор 2006 содержит множество вводов, соединенных, например, с одним или более сегментами 2002c-2002g цепи, батареей 2008 и/или множеством переключателей 2056-2070. Сегментированная цепь 2000 может быть реализована в виде любой подходящей цепи, такой как, например, блок печатных плат (PCBA) в хирургическом инструменте 10 с электроприводом. Следует понимать, что термин «процессор» в контексте настоящего документа включает любой микропроцессор, микроконтроллер или другое базовое вычислительное устройство, которое имеет функции центрального процессора (ЦП) компьютера на интегральной схеме или не более, чем на нескольких интегральных схемах. Процессор представляет собой многозадачное программируемое устройство, которое принимает цифровые данные в качестве входных данных, обрабатывает их в соответствии с командами, хранящимися в памяти, и выдает результат в виде выходных данных. Он представляет собой пример последовательной цифровой логики, поскольку имеет внутреннюю память. Процессоры выполняют операции над числами и символами, имеющимися в двоичной системе исчисления.After a general description of the surgical instrument 10 (FIGS. 1-4), the following is a detailed description of the various electrical / electronic components of thesurgical instrument 10. FIG. 21A-21B depict one example of asegmented strand 2000 containing multiple segments 2002a-2002g. Thesegmented chain 2000, including a plurality of chain segments 2002a-2002g, is configured to control a powered surgical instrument, such as, for example, thesurgical instrument 10 shown in FIG. 1-18A, no limit. The plurality of circuit segments 2002a-2002g are configured to control one or more operations of the motorizedsurgical instrument 10. Security processor segment 2002a (segment 1) containssecurity processor 2004.Main processor segment 2002b (segment 2) comprises a main ormain processor 2006.Safety processor 2004 and / ormain processor 2006 are configured to communicate with one or moreadditional circuit segments 2002c-2002g to control the operation of the motorizedsurgical instrument 10. Themain processor 2006 includes a plurality of inputs coupled to, for example, one ormore circuit segments 2002c-2002g, a battery 2008, and / or a plurality of switches 2056-2070. The segmentedcircuit 2000 can be implemented as any suitable circuit, such as, for example, a printed circuit board assembly (PCBA) in a motorizedsurgical instrument 10. It should be understood that the term "processor" in the context of this document includes any microprocessor, microcontroller, or other basic computing device that has the functions of a central processing unit (CPU) of a computer on an integrated circuit or no more than a few integrated circuits. A processor is a multitasking programmable device that takes digital data as input, processes it in accordance with instructions stored in memory, and produces the result as output. It is an example of sequential digital logic because it has internal memory. Processors perform operations on numbers and symbols available in the binary system.

В одном аспекте основной процессор 2006 может представлять собой любой одноядерный или многоядерный процессор, такой как известный под торговым названием ARM Cortex от Texas Instruments. В одном примере процессор 2004 обеспечения безопасности может представлять собой микроконтроллерную платформу обеспечения безопасности, содержащую два семейства микроконтроллеров, таких как TMS570 и RM4x, известные под торговым названием Hercules ARM Cortex R4, также от Texas Instruments. Тем не менее, могут использоваться другие подходящие эквиваленты микроконтроллеров и процессоров обеспечения безопасности, без ограничения. В одном примере процессор 2004 обеспечения безопасности может быть специально разработан под приложения с особыми требованиями по безопасности IEC 61508 и ISO 26262, среди прочего, для обеспечения усовершенствованных интегрированных функций обеспечения безопасности, при этом обеспечивая настраиваемые технические характеристики, возможность подключения и хранения данных.In one aspect, themain processor 2006 can be any single-core or multi-core processor, such as those known under the trade name ARM Cortex from Texas Instruments. In one example, thesecurity processor 2004 may be a security microcontroller platform comprising two families of microcontrollers such as the TMS570 and RM4x, known under the tradename Hercules ARM Cortex R4, also from Texas Instruments. However, other suitable microcontroller and security processor equivalents may be used without limitation. In one example, thesecurity processor 2004 may be specifically designed for security-specific applications IEC 61508 and ISO 26262, among others, to provide advanced integrated security functions while providing customizable specifications, connectivity, and storage.

В некоторых примерах основной процессор 2006 может представлять собой, например, LM 4F230H5QR производства компании Texas Instruments. В по меньшей мере одном примере Texas Instruments LM4F230H5QR представляет собой процессорное ядро ARM Cortex-M4F, содержащее однотактную флеш-память на кристалле объемом 256 Кб или другую энергонезависимую память с частотой максимум 40 МГц, буфер предвыборки для повышения производительности выше 40 МГц, однотактную SRAM объемом 32 Кб, внутреннее ПЗУ с загруженным программным обеспечением StellarisWare®, ЭСППЗУ объемом 2 Кб, один или более модулей ШИМ, один или более аналогов QEI, один или более 12-битных АЦП с 12 аналоговыми входными каналами, помимо других элементов, информацию о которых можно получить из паспорта изделия. В качестве замены могут использоваться другие процессоры и, соответственно, настоящее описание не должно быть ограничено в этом контексте.In some examples, themain processor 2006 may be, for example, LM 4F230H5QR manufactured by Texas Instruments. In at least one example, Texas Instruments LM4F230H5QR is an ARM Cortex-M4F processor core containing 256KB single-cycle flash memory on a chip or other non-volatile memory with a maximum frequency of 40 MHz, a prefetch buffer to improve performance above 40 MHz, a single-cycle SRAM ofsize 32 KB internal ROM with loaded StellarisWare® software, 2 KB EEPROM, one or more PWM modules, one or more QEI analogs, one or more 12-bit ADCs with 12 analog input channels, among other items for which information can be found obtain from the product passport. Other processors can be used as replacements and, accordingly, the present description should not be limited in this context.

В одном аспекте сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002c ускорения (сегмент 3). Сегмент 2002c ускорения содержит датчик 2022 ускорения. Датчик 2022 ускорения может представлять собой, например, акселерометр. Датчик 2022 ускорения выполнен с возможностью определения движения или ускорения хирургического инструмента 10 с электроприводом. В некоторых примерах входные данные от датчика 2022 ускорения используются, например, для перехода в спящий режим или из него, определения ориентации хирургического инструмента с электроприводом и/или определения того, когда хирургический инструмент был сброшен. В некоторых примерах сегмент 2002c ускорения соединен с процессором 2004 обеспечения безопасности и/или главным процессором 2006.In one aspect, thesegmented chain 2000 comprises anacceleration segment 2002c (segment 3). Theacceleration segment 2002c contains anacceleration sensor 2022.Acceleration sensor 2022 can be, for example, an accelerometer.Acceleration sensor 2022 is configured to detect motion or acceleration of the motorizedsurgical instrument 10. In some examples, input fromacceleration sensor 2022 is used, for example, to enter or exit sleep mode, determine the orientation of the powered surgical instrument, and / or determine when the surgical instrument has been reset. In some examples, theacceleration segment 2002c is connected to thesecurity processor 2004 and / or themain processor 2006.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002d дисплея (сегмент 4). В соответствии с различными вариантами осуществления сегмент 2002d дисплея содержит соединитель дисплея (не показан), который соединен с главным процессором 2006, одну или более интегральных схем драйвера дисплея (не показаны), которые соединены с соединителем дисплея, и дисплей 2028, который соединен с одной или более интегральными схемами драйвера дисплея. Соединитель дисплея и одна или более интегральных схем драйвера дисплея показаны, например, на ФИГ. 4B в заявке на патент США № 14/226,076, содержание которой полностью включено в настоящий документ с помощью ссылки. Интегральные схемы драйвера дисплея могут быть встроены в дисплей 2028 и/или могут быть расположены отдельно от дисплея 2028. Дисплей 2028 может представлять собой любой подходящий дисплей, такой как, например, дисплей на основе органических светодиодов (OLED), жидкокристаллический дисплей (ЖКД) и/или любой другой подходящий дисплей. В некоторых примерах сегмент 2002d дисплея соединен с процессором 2004 обеспечения безопасности.In some aspects, thesegmented chain 2000 includes adisplay segment 2002d (segment 4). In accordance with various embodiments, thedisplay segment 2002d includes a display connector (not shown) that is connected to themain processor 2006, one or more display driver ICs (not shown) that are connected to the display connector, and adisplay 2028 that is connected to one or more display driver integrated circuits. A display connector and one or more display driver ICs are shown, for example, in FIG. 4B in US Patent Application No. 14 / 226,076, the entire contents of which are incorporated herein by reference. Display driver integrated circuits can be embedded indisplay 2028 and / or located separately fromdisplay 2028.Display 2028 can be any suitable display such as, for example, organic light emitting diode (OLED) display, liquid crystal display (LCD), and / or any other suitable display. In some examples,display segment 2002d is coupled tosecurity processor 2004.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002e ствола (сегмент 5). Сегмент 2002e ствола содержит одно или более средств управления узлом ствола (например, узлом 200 ствола), соединенных с хирургическим инструментом 10, и/или одно или более средств управления концевым эффектором (например, концевым эффектором 300), соединенных со стволом 200. В соответствии с различными вариантами осуществления сегмент 2002e ствола содержит соединитель 2030 ствола и блок печатных плат (PCBA) 2031 ствола. Соединитель 2030 ствола выполнен с возможностью обеспечения связи PCBA 2031 ствола с главным процессором 2006. В соответствии с различными вариантами осуществления PCBA 2031 ствола содержит первый переключатель шарнирного соединения (не показан), второй переключатель шарнирного соединения (не показан) и ЭСППЗУ PCBA ствола (не показано). В некоторых примерах ЭСППЗУ PCBA ствола имеет один или более параметров, режимов и/или программ, характерных для узла 200 ствола и/или PCBA 2031 ствола. PCBA 2031 ствола может быть соединен с узлом 200 ствола и/или выполнен как одно целое с хирургическим инструментом 10. В некоторых примерах сегмент 2002e ствола содержит второе ЭСППЗУ ствола (не показано). Второе ЭСППЗУ ствола имеет множество алгоритмов, режимов, параметров и/или других данных, соответствующих одному или более узлам 200 ствола и/или концевым эффекторам 300, которые могут взаимодействовать с хирургическим инструментом 10 с электроприводом. Первый переключатель шарнирного соединения, второй переключатель шарнирного соединения и ЭСППЗУ PCBA ствола показаны, например, на ФИГ. 4A в заявке на патент США № 14/226,076, содержание которой полностью включено в настоящий документ с помощью ссылки. В соответствии с другими вариантами осуществления, как показано на ФИГ. 21A, сегмент 2002e ствола содержит PCBA 2031 стержня, датчик 2070 Холла и соединитель 2025 стержня. PCBA 2031 ствола содержит микропроцессор 2090 с низким энергопотреблением с технологией ферроэлектрического оперативного запоминающего устройства (FRAM), механический переключатель 2092 шарнирного сочленения, переключатель 2094 разблокировки ствола на эффекте Холла и флеш-память 2034. Датчик 2070 Холла используется для указания зацепления узла 200 ствола и, таким образом, может рассматриваться как датчик зацепления стержня.In some aspects, thesegmented chain 2000 includes atrunk segment 2002e (segment 5). Thestem segment 2002e comprises one or more stem assembly controls (eg, stem assembly 200) coupled to thesurgical instrument 10 and / or one or more end effector controls (eg, end effector 300) coupled to stem 200. In accordance with with various embodiments, thebarrel segment 2002e includes a barrel connector 2030 and a barrel PCBA 2031. The barrel connector 2030 is configured to communicate the barrel PCBA 2031 with themain processor 2006. In accordance with various embodiments, the barrel PCBA 2031 includes a first swivel switch (not shown), a second swivel switch (not shown), and a barrel PCBA EEPROM (not shown). ). In some examples, the stem PCBA EEPROM has one or more parameters, modes and / or programs specific to thestem assembly 200 and / or the stem PCBA 2031. The stem PCBA 2031 may be coupled to thestem assembly 200 and / or integral with thesurgical instrument 10. In some examples, thestem segment 2002e comprises a second stem EEPROM (not shown). The second stem EEPROM has a variety of algorithms, modes, parameters, and / or other data corresponding to one ormore stem nodes 200 and / or endeffectors 300 that can interact with a motorizedsurgical instrument 10. A first swivel switch, a second swivel switch, and a stem PCBA EEPROM are shown, for example, in FIG. 4A in US Patent Application No. 14 / 226,076, the entire contents of which are incorporated herein by reference. In accordance with other embodiments, as shown in FIG. 21A, stemsegment 2002e contains a stem PCBA 2031, aHall sensor 2070, and astem connector 2025. The barrel PCBA 2031 contains alow power 2090 microprocessor with ferroelectric random access memory (FRAM) technology, amechanical articulation switch 2092, a Hall effect barrel release switch 2094, and aflash memory 2034. AHall sensor 2070 is used to indicate the engagement of thebarrel assembly 200 and, thus, it can be regarded as a rod engagement sensor.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002f кодового датчика положения (сегмент 6). Сегмент 2002f кодового датчика положения содержит один или более магнитных кодовых датчиков 2040a-2040b углового положения. Один или более магнитных кодовых датчиков 2040a-2040b углового положения выполнены с возможностью определения углового положения двигателя 2048, узла 200 ствола и/или концевого эффектора 300 хирургического инструмента 10. В некоторых примерах магнитные кодовые датчики 2040a-2040b углового положения могут быть соединены с процессором 2004 обеспечения безопасности и/или главным процессором 2006.In some aspects, segmentedcircuit 2000 includesencoder segment 2002f (segment 6).Segment 2002f encoder position contains one or more magnetic encoders 2040a-2040b angle position. One or more magnetic angle encoders 2040a-2040b are configured to detect the angular position of themotor 2048,barrel assembly 200, and / orend effector 300 of thesurgical instrument 10. In some examples, the magnetic angle encoders 2040a-2040b may be coupled toprocessor 2004 security and / ormain processor 2006.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002g двигателя (сегмент 7). Сегмент 2002g двигателя содержит двигатель 2048, такой как, например, щеточный двигатель постоянного тока, выполненныйс возможностью управления одним или более движениями хирургического инструмента 10 с электроприводом. Двигатель 2048 соединен с главным процессором 2006 посредством контроллера 2043 двигателя, множества приводов 2042 с мостовой схемой управления и множества полевых транзисторов с мостовой схемой управления (не показаны). В соответствии с различными вариантами осуществления полевые транзисторы (FET) с мостовой схемой управления соединены с процессором 2004 обеспечения безопасности. FET с мостовой схемой управления показаны, например, на ФИГ. 4B в заявке на патент США № 14/226,076, содержание которой полностью включено в настоящий документ с помощью ссылки. Контроллер 2043 двигателя управляет первым флажковым указателем 2074a двигателя и вторым флажковым указателем 2074b двигателя для указания состояния и положения двигателя 2048 главному процессору 2006. Главный процессор 2006 подает высокий сигнал 2076a широтно-импульсной модуляции (ШИМ), низкий сигнал 2076b ШИМ, сигнал 2078 направления, сигнал 2080 синхронизации и сигнал 2082 сброса двигателя на контроллер 2043 двигателя через буфер 2084. Датчик 2046 тока двигателя последовательно соединен с двигателем 2048 для измерения потребления тока двигателя 2048. Датчик 2046 тока двигателя обменивается сигналами с главным процессором 2006 и/или процессором 2004 обеспечения безопасности. В некоторых примерах двигатель 2048 соединен с фильтром подавления электромагнитных помех (EMI) двигателя (не показан). Фильтр EMI показан, например, на ФИГ. 3B в заявке на патент США № 14/226,076, содержание которой полностью включено в настоящий документ с помощью ссылки.In some aspects, the segmentedcircuit 2000 comprises amotor segment 2002g (segment 7).Motor segment 2002g comprises amotor 2048 such as, for example, a brushed DC motor madewith the ability to control one or more movements of thesurgical instrument 10 with an electric drive. Theengine 2048 is coupled to themain processor 2006 via amotor controller 2043, a plurality of bridge control drives 2042, and a plurality of bridge control FETs (not shown). In accordance with various embodiments, bridged field effect transistors (FETs) are coupled to asafety processor 2004. Bridged FETs are shown, for example, in FIG. 4B in US Patent Application No. 14 / 226,076, the entire contents of which are incorporated herein by reference. Themotor controller 2043 controls thefirst motor flag 2074a and thesecond motor flag 2074b to indicate the state and position of themotor 2048 to themain processor 2006. Themain processor 2006 provides a high pulse width modulation (PWM) signal 2076a, alow PWM signal 2076b, adirection signal 2078.sync signal 2080 andmotor reset signal 2082 tomotor controller 2043 viabuffer 2084. Motorcurrent sensor 2046 is in series withmotor 2048 to measure current consumption ofmotor 2048. Motorcurrent sensor 2046 communicates withhost processor 2006 and / orsafety processor 2004. In some examples, themotor 2048 is coupled to an electromagnetic interference (EMI) filter of the motor (not shown). An EMI filter is shown, for example, in FIG. 3B in US Patent Application No. 14 / 226,076, the entire contents of which are incorporated herein by reference.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 содержит сегмент 2002h питания (сегмент 8), выполненный с возможностью подачи сегмента напряжения на каждый из сегментов 1102a-1102g цепи. Батарея 2008 соединена с процессором 2004 обеспечения безопасности, главным процессором 2006 и одним или более дополнительными сегментами 2002c-2002g цепи. Батарея 2008 соединена с сегментированной цепью 2000 посредством соединителя 2010 батареи и датчика 2012 тока. Датчик 2012 тока выполнен с возможностью измерения общего потребления тока сегментированной цепи 2000. В некоторых примерах один или более преобразователей 2014a, 2014b, 2016 напряжения выполнены с возможностью подачи заданных величин напряжения на один или более сегментов 2002a-2002g цепи. Например, в некоторых примерах сегментированная цепь 2000 может содержать преобразователи 2014a-2014b напряжения на 3,3 В и/или преобразователи 2016 напряжения на 5 В. Повышающий преобразователь 2018 выполнен с возможностью обеспечения повышения напряжения до заданной величины, такой как, например, до 13 В. Повышающий преобразователь 2018 выполнен с возможностью подачи дополнительного напряжения и/или тока во время энергоемких операций и предотвращения понижения напряжения или снижения энергопотребления. Транзисторный переключатель (например, n-канальный MOSFET) 2015 соединен с преобразователями 2014B, 2016 мощности.In some aspects, the segmentedcircuit 2000 includes apower segment 2002h (segment 8) configured to supply a voltage segment to each of the circuit segments 1102a-1102g. The 2008 battery is connected to thesafety processor 2004, the 2006 main processor and one or moreadditional circuit segments 2002c-2002g. Battery 2008 is connected to segmentedcircuit 2000 via battery connector 2010 andcurrent sensor 2012. Thecurrent sensor 2012 is configured to measure the total current consumption of the segmentedcircuit 2000. In some examples, one ormore voltage converters 2014a, 2014b, 2016 are configured to supply predetermined voltage values to one or more circuit segments 2002a-2002g. For example, in some examples, segmentedcircuit 2000 may include 3.3V voltage converters 2014a-2014b and / or5V voltage converters 2016. Boost converter 2018 is configured to provide a voltage boost to a predetermined value, such as, for example, 13 B. Boost converter 2018 is configured to supply additional voltage and / or current during power-intensive operations and to prevent undervoltage or reduced power consumption. Transistor switch (such as n-channel MOSFET) 2015 is connected topower converters 2014B, 2016.

В некоторых аспектах сегмент 2002a обеспечения безопасности содержит выключатель 2020 питания двигателя. Выключатель 2020 питания двигателя подключен между сегментом 2002h питания и сегментом 2002g двигателя. Транзисторный переключатель (например, n-канальный MOSFET) 2057 соединен с выключателем 2020 питания двигателя. Сегмент 2002a обеспечения безопасности выполнен с возможностью прекращения подачи питания на сегмент 2002g двигателя, когда процессор 2004 обеспечения безопасности и/или главный процессор 2006 определяет сбой или отказ, что описано подробно в настоящем документе. Хотя сегменты 2002a-2002g цепи изображены так, что все компоненты сегментов 2002a-2002h цепи расположены физически близко друг к другу, специалисту в области техники будет понятно, что сегмент 2002a-2002h цепи может содержать компоненты, которые находятся физически и/или электрически отдельно от других компонентов того же сегмента 2002a-2002g цепи. В некоторых примерах один или более компонентов могут быть общими для двух или более сегментов 2002a-2002g цепи.In some aspects, the safety segment 2002a includes anengine power switch 2020. Theengine power switch 2020 is connected between thepower supply segment 2002h and theengine power segment 2002g. A transistor switch (such as an n-channel MOSFET) 2057 is connected to amotor power switch 2020. The safety segment 2002a is configured to shut off power to theengine segment 2002g when thesafety processor 2004 and / or themain processor 2006 determines a failure or failure, as described in detail herein. Although circuit segments 2002a-2002g are depicted so that all components of circuit segments 2002a-2002h are physically close to each other, one skilled in the art will appreciate that circuit segment 2002a-2002h may contain components that are physically and / or electrically separate from other components of the same segment 2002a-2002g circuit. In some examples, one or more components may be common to two or more chain segments 2002a-2002g.

В некоторых аспектах множество переключателей 2056-2070 соединены с процессором 2004 обеспечения безопасности и/или главным процессором 2006. Множество переключателей 2056-2070 могут быть выполнены с возможностью управления одной или более операциями хирургического инструмента 10, управления одной или более операциями сегментированной цепи 2000, и/или указания состояния хирургического инструмента 10. Например, переключатель 2056 аварийной дверцы выполнен с возможностью указания состояния аварийной дверцы. Множество переключателей шарнирного соединения, такие как, например, левый переключатель 2058a левого шарнирного соединения, правый переключатель 2060a левого шарнирного соединения, центральный переключатель 2062a левого шарнирного соединения, левый переключатель 2058b правого шарнирного соединения, правый переключатель 2060b правого шарнирного соединения центральный переключатель 2062b правого шарнирного соединения выполнены с возможностью управления шарнирным соединением узла 200 ствола и/или концевого эффектора 300. Левый реверсирующий переключатель 2064a и правый реверсирующий переключатель 2064b соединены с главным процессором 2006. В некоторых примерах левые переключатели, включая левый переключатель 2058a левого шарнирного соединения, правый переключатель 2060a левого шарнирного соединения, центральный переключатель 2062a левого шарнирного соединения и левый реверсирующий переключатель 2064a, соединены с главным процессором 2006 посредством левого изогнутого соединителя (не показан). Правые переключатели, включая левый переключатель 2058b правого шарнирного соединения, правый переключатель 2060b правого шарнирного соединения, центральный переключатель 2062b правого шарнирного соединения и правый реверсирующий переключатель 2064b, соединены с главным процессором 2006 посредством правого изогнутого соединителя (не показан). Левый изогнутый соединитель и правый изогнутый соединитель показаны, например, на ФИГ. 3A в заявке на патент США № 14/226,076, содержание которой полностью включено в настоящий документ с помощью ссылки. В некоторых примерах пусковой переключатель 2066, переключатель 2068 размыкания зажима и датчик Холла/датчик 2070 зацепления ствола соединены с главным процессором 2006.In some aspects, a plurality of switches 2056-2070 are coupled to asecurity processor 2004 and / or amain processor 2006. A plurality of switches 2056-2070 may be configured to control one or more operations of thesurgical instrument 10, control one or more operations of the segmentedcircuit 2000, and / or indicating the state of thesurgical instrument 10. For example, theemergency door switch 2056 is configured to indicate the state of the emergency door. A plurality of swivel switches such as, for example,left swivel switch 2058a, left swivelright switch 2060a, leftswivel center switch 2062a, right swivel leftswitch 2058b, right swivelright switch 2060b, rightswivel center switch 2062b are configured to control the articulation of thebarrel assembly 200 and / orend effector 300. Theleft reversing switch 2064a and theright reversing switch 2064b are connected to themain processor 2006. In some examples, left switches including theleft pivot switch 2058a, theleft reversing switch 2060a connections, the leftswivel center switch 2062a and theleft reversing switch 2064a are connected to themain processor 2006 via a left bent connector (not yet zan). Right switches including aleft swivel switch 2058b, aright swivel switch 2060b, a rightswivel center switch 2062b, and aright reversing switch 2064b are connected to themain processor 2006 via a right bent connector (not shown). A left bent connector and a right bent connector are shown, for example, in FIG. 3A in US Patent Application No. 14 / 226,076, the entire contents of which are incorporated herein by reference. In some examples, atrigger switch 2066, a clipopen switch 2068, and a Hall sensor /barrel engagement sensor 2070 are connected to themain processor 2006.

В некоторых аспектах множество переключателей 2056-2070 могут содержать, например, множество средств управления рукояткой, установленных в рукоятке хирургического инструмента 10, множество переключателей индикатора, и/или любую их комбинацию. В различных примерах множество переключателей 2056-2070 позволяют хирургу совершать манипуляции хирургическим инструментом, обеспечивать обратную связь для сегментированной цепи 2000 в отношении положения и/или работы хирургического инструмента и/или указывать небезопасную операцию хирургического инструмента 10. В некоторых примерах большее или меньшее количество переключателей может быть соединено с сегментированной цепью 2000, причем один или более переключателей 2056-2070 могут быть объединены в один переключатель и/или выполнены в виде нескольких переключателей. Например, в одном примере один или более из переключателей 2058a-2064b левого и/или правого шарнирного соединения могут быть объединены в один многопозиционный переключатель.In some aspects, the plurality of switches 2056-2070 may comprise, for example, a plurality of handle controls mounted in the handle of thesurgical instrument 10, a plurality of indicator switches, and / or any combination thereof. In various examples, the plurality of switches 2056-2070 allow the surgeon to manipulate the surgical instrument, provide feedback to the segmentedcircuit 2000 regarding the position and / or operation of the surgical instrument, and / or indicate unsafe operation of thesurgical instrument 10. In some examples, more or fewer switches may be connected to asegmented circuit 2000, where one or more switches 2056-2070 can be combined into one switch and / or made in the form of several switches. For example, in one example, one or more of the left and / orright swivel switches 2058a-2064b may be combined into a single multi-position switch.

В одном аспекте процессор 2004 обеспечения безопасности выполнен с возможностью реализации предохранительной функции, среди других операций обеспечения безопасности. Процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006 сегментированной цепи 2000 обмениваются сигналами. Главный процессор 2006 также соединен с флеш-памятью 2086. Постоянный heartbeat-сигнал микропроцессора подается на выход 2096. Сегмент 2002c ускорения содержит акселерометр 2022, выполненный с возможностью отслеживания движения хирургического инструмента 10. В различных примерах акселерометр 2022 может представлять собой одно-, двух- или трехосный акселерометр. Акселерометр 2022 может использоваться для измерения надлежащего ускорения, которое не обязательно представляет собой ускорение в системе координат (быстрота изменения скорости). Вместо этого, акселерометр определяет ускорение, связанное с явлением силы тяжести, действующей на контрольную массу в состоянии покоя в системе координат акселерометра 2022. Например, акселерометр 2022 в состоянии покоя на поверхности земли измерит ускорение g=9,8 м/с² (ускорение свободного падения) при вертикальном движении вверх, за счет силы тяжести. Другой тип ускорения, которое может измерить акселерометр 2022, представляет собой ускорение силы тяжести. В различных других примерах акселерометр 2022 может содержать одно-, двух- или трехосный акселерометр. Кроме того, сегмент 2002c ускорения может содержать один или более инерционных датчиков для определения и измерения ускорения, наклона, силы удара, вибрации, вращения и множества степеней свободы (DoF). Подходящий инерционный датчик может представлять собой акселерометр (одно-, двух- или трехосный), магнитометр для измерения магнитного поля в пространстве, таком как магнитное поле земли, и/или гироскоп для измерения угловой скорости.In an aspect, thesecurity processor 2004 is configured to implement a security function, among other security operations.Safety processor 2004 andsegmented chain 2000main processor 2006 exchange signals. Themain processor 2006 is also coupled to flash memory 2086. The microprocessor's constant heartbeat signal is provided atoutput 2096.Acceleration segment 2002c includes anaccelerometer 2022 configured to track the movement of asurgical instrument 10. In various examples,accelerometer 2022 may be single, dual or a triaxial accelerometer.Accelerometer 2022 can be used to measure the proper acceleration, which does not necessarily represent acceleration in the coordinate system (rate of change of speed). Instead, the accelerometer detects the acceleration associated with the phenomenon of gravity acting on the reference mass at rest in the coordinate system of theaccelerometer 2022. For example, theaccelerometer 2022 at rest on the earth's surface will measure an acceleration g = 9.8 m / s² (the acceleration of the free fall) during vertical movement upward, due to gravity. Another type of acceleration that the 2022 accelerometer can measure is the acceleration of gravity. In various other examples,accelerometer 2022 may include a single, dual, or triaxial accelerometer. In addition, theacceleration segment 2002c may comprise one or more inertial sensors for detecting and measuring acceleration, tilt, impact force, vibration, rotation, and multiple degrees of freedom (DoF). A suitable inertial sensor can be an accelerometer (one, two or three axes), a magnetometer for measuring a magnetic field in space such as the earth's magnetic field, and / or a gyroscope for measuring angular velocity.

В одном аспекте процессор 2004 обеспечения безопасности выполнен с возможностью реализации предохранительной функции в отношении одного или более сегментов 2002c-2002h цепи, таких как, например, сегмент 2002g двигателя. В этом отношении процессор 2004 обеспечения безопасности реализует предохранительную функцию в целях обнаружения и устранения неисправностей главного процессора 2006. Во время нормальной работы, процессор 2004 обеспечения безопасности следит за работой главного процессора 2006 на предмет отказов аппаратной части или программных ошибок и инициирует выполнение корректирующего действия или действий. Корректирующие действия могут включать перевод главного процессора 2006 в безопасный режим и восстановление нормальной работы системы. В одном примере процессор 2004 обеспечения безопасности соединен по меньшей мере с первым датчиком. Первый датчик измеряет первое свойство хирургического инструмента 10 (ФИГ. 1-4). В некоторых примерах процессор 2004 обеспечения безопасности выполнен с возможностью сравнения измеренного свойства хирургического инструмента 10 с заданной величиной. Например, в одном примере датчик 2040a двигателя (например, магнитный кодовый датчик углового положения) соединен с процессором 2004 обеспечения безопасности. Датчик 2040a двигателя подает информацию о скорости и положении двигателя на процессор 2004 обеспечения безопасности. Процессор 2004 обеспечения безопасности контролирует показания датчика 2040a двигателя и сравнивает указанную величину с максимальной величиной скорости и/или положения, а также предотвращает работу двигателя 2048 при превышении заданных величин. В некоторых примерах заданные величины вычисляют на основании скорости и/или положения двигателя 2048 в режиме реального времени, вычисленных из величин, поданных вторым датчиком 2040b двигателя (например, магнитным кодовым датчиком углового положения), находящимся в связи с главным процессором 2006, и/или поданных на процессор 2004 обеспечения безопасности от, например, модуля памяти, соединенного с процессором 2004 обеспечения безопасности.In one aspect, thesafety processor 2004 is configured to implement a safety function on one ormore circuit segments 2002c-2002h, such as, for example,engine segment 2002g. In this regard, thesafety processor 2004 implements a safety function to detect and correct malfunctions of themain processor 2006. During normal operation, thesafety processor 2004 monitors the operation of themain processor 2006 for hardware failures or software errors and initiates corrective action or actions. ... Corrective action may include placing the 2006 Main Processor in Safe Mode and restoring the system to normal operation. In one example, thesecurity processor 2004 is coupled to at least a first sensor. The first sensor measures the first property of the surgical instrument 10 (FIGS. 1-4). In some examples, thesafety processor 2004 is configured to compare a measured property of thesurgical instrument 10 with a predetermined value. For example, in one example, a motor encoder 2040a (eg, a magnetic angle encoder) is coupled to asafety processor 2004. Engine sensor 2040a provides engine speed and position information to thesafety processor 2004. Thesafety processor 2004 monitors the readings of the motor sensor 2040a and compares the indicated value to the maximum speed and / or position value, and also prevents themotor 2048 from operating when the predetermined values are exceeded. In some examples, the target values are calculated based on the speed and / or position of themotor 2048 in real time, calculated from the values supplied by thesecond motor sensor 2040b (e.g., the magnetic angle encoder) in communication with themain processor 2006 and / or supplied to thesecurity processor 2004 from, for example, a memory module coupled to thesecurity processor 2004.

В некоторых аспектах второй датчик соединен с главным процессором 2006. Второй датчик выполнен с возможностью измерения первого физического свойства. Процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006 выполнены с возможностью подачи сигнала, указывающего величину от первого датчика и второго датчика соответственно. Когда процессор 2004 обеспечения безопасности или главный процессор 2006 указывает величину, которая находится за пределами приемлемого диапазона, сегментированная цепь 2000 предотвращает работу по меньшей мере одного из сегментов 2002c-2002h цепи, такого как, например, сегмент 2002g двигателя. Например, в примере, изображенном на ФИГ. 21A-21B, процессор 2004 обеспечения безопасности соединен с первым датчиком 2040a положения двигателя, а главный процессор 2006 соединен со вторым датчиком 2040b положения двигателя. Датчики 2040a, 2040b положение двигателя могут представлять собой любой подходящий датчик положения двигателя, такой как, например, магнитный вход углового положения, содержащий выход синус-косинус. Датчики 2040a, 2040b положения двигателя подают соответствующие сигналы на процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006, которые указывают положение двигателя 2048.In some aspects, the second sensor is coupled to themain processor 2006. The second sensor is configured to measure the first physical property. Thesecurity processor 2004 and themain processor 2006 are configured to provide a signal indicative of a value from the first sensor and the second sensor, respectively. When thesafety processor 2004 or themain processor 2006 indicates a value that is outside an acceptable range, the segmentedcircuit 2000 prevents at least one of thecircuit segments 2002c-2002h from operating, such as, for example, theengine segment 2002g. For example, in the example shown in FIG. 21A-21B, thesafety processor 2004 is connected to the first engine position sensor 2040a, and themain processor 2006 is connected to the secondengine position sensor 2040b. Themotor position sensors 2040a, 2040b can be any suitable motor position sensor, such as, for example, a magnetic angular position input containing a sine-cosine output. Theengine position sensors 2040a, 2040b provide appropriate signals to thesafety processor 2004 and themain processor 2006 that indicate the position of theengine 2048.

Процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006 генерируют сигнал активации, когда величины от первого датчика 2040a двигателя и второго датчика 2040b двигателя находятся в пределах заданного диапазона. Когда главный процессор 2006 или процессор 2004 обеспечения безопасности обнаруживают величину, находящуюся в заданном диапазоне, сигнал активации прекращается и работа по меньшей мере одного сегмента 2002c-2002h цепи, такого как, например, сегмент 2002g двигателя, прерывается и/или предотвращается. Например, в некоторых примерах сигнал активации от главного процессора 2006 и сигнал активации от процессора 2004 обеспечения безопасности соединены с элементом И 2059. Элемент И 2059 соединен с переключателем 2020 питания двигателя. Элемент И 2059 поддерживает переключатель 2020 питания двигателя в замкнутом, или включенном, положении, когда сигнал активации как от процессора 2004 обеспечения безопасности, так и от главного процессора 2006 является высоким, что указывает, что величина от датчиков 2040a, 2040b двигателя находится в заданном диапазоне. Когда любой из датчиков 2040a, 2040b двигатель обнаруживает величину, находящуюся за пределами заданного диапазона, сигнал активации от этого датчика 2040a, 2040b двигателя устанавливается низким, и выход элемента И 2059 устанавливается низким, что приводит к размыканию переключателя 2020 питания двигателя. В некоторых примерах величины от первого датчика 2040a и второго датчика 2040b сравниваются, например, процессором 2004 обеспечения безопасности и/или главным процессором 2006. Если величины от первого датчика и второго датчика отличаются, процессор 2004 обеспечения безопасности и/или главный процессор 2006 могут предотвращать работу сегмента 2002g двигателя.Thesafety processor 2004 and themain processor 2006 generate an activation signal when the values from the first engine sensor 2040a and thesecond engine sensor 2040b are within a predetermined range. When themain processor 2006 orsafety processor 2004 detects a value within the predetermined range, the activation signal is stopped and operation of at least onecircuit segment 2002c-2002h, such as, for example,engine segment 2002g, is interrupted and / or prevented. For example, in some examples, an activation signal from themain processor 2006 and an activation signal from thesecurity processor 2004 are coupled to an ANDelement 2059. An ANDelement 2059 is coupled to anengine power switch 2020. Ielement 2059 maintainsengine power switch 2020 in a closed, or on, position when the activation signal from bothsafety processor 2004 andmain processor 2006 is high, indicating that the value fromengine sensors 2040a, 2040b is within a predetermined range. ... When any of theengine sensors 2040a, 2040b detects a value outside the predetermined range, the activation signal from thisengine sensor 2040a, 2040b is set low and the output of ANDelement 2059 is set low, causing theengine power switch 2020 to open. In some examples, the values from the first sensor 2040a and thesecond sensor 2040b are compared, for example, by thesecurity processor 2004 and / or themain processor 2006. If the values from the first sensor and the second sensor are different, thesecurity processor 2004 and / or themain processor 2006 may preventoperation segment 2002g engine.

В некоторых аспектах процессор 2004 обеспечения безопасности принимает сигнал, который указывает величину от второго датчика 2040b, и сравнивает величину от второго датчика с величиной от первого датчика. Например, в одном аспекте процессор 2004 обеспечения безопасности соединен непосредственно с первым датчиком 2040a двигателя. Второй датчик 2040b двигателя соединен с главным процессором 2006, который подает величину от второго датчика 2040b двигателя на процессор 2004 обеспечения безопасности, и/или соединен непосредственно с процессором 2004 обеспечения безопасности. Процессор 2004 обеспечения безопасности сравнивает величину от первого датчика 2040 двигателя с величиной от второго датчика 2040b двигателя. Если процессор 2004 обеспечения безопасности обнаруживает несоответствие величин от первого датчика 2040a двигателя и второго датчика 2040b двигателя, процессор 2004 обеспечения безопасности может прекращать работу сегмент 2002g двигателя, например, путем прекращения подачи питания на сегмент 2002g двигателя.In some aspects, thesecurity processor 2004 receives a signal that indicates a value from thesecond sensor 2040b and compares the value from the second sensor with the value from the first sensor. For example, in one aspect, thesafety processor 2004 is coupled directly to the first engine sensor 2040a. Thesecond engine sensor 2040b is coupled to themain processor 2006, which supplies a value from thesecond engine sensor 2040b to thesafety processor 2004, and / or is connected directly to thesafety processor 2004. Thesafety processor 2004 compares the value from the first engine sensor 2040 with the value from thesecond engine sensor 2040b. If thesafety processor 2004 detects a mismatch between the values from the first engine sensor 2040a and thesecond engine sensor 2040b, thesafety processor 2004 may shutdown theengine segment 2002g, for example, by cutting off power to theengine segment 2002g.

В некоторых аспектах процессор 2004 обеспечения безопасности и/или главный процессор 2006 соединены с первым датчиком 2040a, выполненным с возможностью измерения первого свойства хирургического инструмента, и вторым датчиком 2040b, выполненным с возможностью измерения второго свойства хирургического инструмента. Первое свойство и второе свойство характеризуются заданным взаимоотношением, когда хирургический инструмент работает в нормальном режиме. Процессор 2004 обеспечения безопасности контролирует первое свойство и второе свойство. Если обнаруживают, что величина первого свойства и/или второго свойства не соответствует заданному взаимоотношению, происходит отказ. Когда происходит отказ, процессор 2004 обеспечения безопасности предпринимает по меньшей мере одно действие, такое как, например, предотвращение работы по меньшей мере одного из сегментов цепи, выполнение заданной операции и/или сброс главного процессора 2006. Например, процессор 2004 обеспечения безопасности может размыкать переключатель 2020 питания двигателя для прекращения подачи питания на сегмент 2002g цепи двигателя, когда обнаружен отказ.In some aspects, thesecurity processor 2004 and / or themain processor 2006 are coupled to a first sensor 2040a configured to measure a first property of a surgical instrument and asecond sensor 2040b configured to measure a second property of a surgical instrument. The first property and the second property are characterized by a predetermined relationship when the surgical instrument is in normal operation. Thesecurity processor 2004 monitors the first property and the second property. If it is found that the value of the first property and / or the second property does not correspond to the predetermined relationship, a failure occurs. When a failure occurs, thesafety processor 2004 takes at least one action, such as preventing at least one of the circuit segments from operating, performing a predetermined operation, and / or resetting themain processor 2006. For example, thesafety processor 2004 may open aswitch 2020 motor power supply to cut power tomotor circuit segment 2002g when a failure is detected.

В одном аспекте процессор 2004 обеспечения безопасности выполнен с возможностью выполнения независимого алгоритма управления. При работе, процессор 2004 обеспечения безопасности контролирует сегментированную цепь 2000 и выполнен с возможностью управления и/или игнорирования сигналов от других компонентов цепи, таких как, например, главный процессор 2006, независимым образом. Процессор 2004 обеспечения безопасности может выполнять предварительно запрограммированный алгоритм и/или может быть обновлен или запрограммирован в реальном времени в течение работы на основании одного или более действий и/или положений хирургического инструмента 10. Например, в одном примере процессор 2004 обеспечения безопасности повторно программируется с новыми параметрами и/или алгоритмами обеспечения безопасности каждый раз, когда новый ствол и/или концевой эффектор соединяют с хирургическим инструментом 10. В некоторых примерах одна или более величин обеспечения безопасности, хранящихся в процессоре 2004 обеспечения безопасности, дублируются главным процессором 2006. Двухстороннее обнаружение ошибок выполняется для проверки правильности величин и/или параметров, хранящихся в любом из процессоров 2004, 2006.In one aspect, thesecurity processor 2004 is configured to execute an independent control algorithm. In operation, thesafety processor 2004 monitors the segmentedcircuit 2000 and is configured to control and / or ignore signals from other circuit components, such as, for example, themain processor 2006, in an independent manner. Thesafety processor 2004 may execute a preprogrammed algorithm and / or may be updated or programmed in real time during operation based on one or more actions and / or positions of thesurgical instrument 10. For example, in one example, thesafety processor 2004 is reprogrammed with new safety parameters and / or algorithms each time a new stem and / or end effector is connected to thesurgical instrument 10. In some examples, one or more safety values stored in thesafety processor 2004 are duplicated by themain processor 2006. Two-way error detection is performed to validate the values and / or parameters stored in any of the 2004, 2006 processors.

В некоторых аспектах процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006 осуществляют избыточную проверку безопасности. Процессор 2004 обеспечения безопасности и главный процессор 2006 подают периодические сигналы, указывающие нормальную работу. Например, во время работы, процессор 2004 обеспечения безопасности может указывать главному процессору 2006, что процессор 2004 обеспечения безопасности исполняет код и работает в нормальном режиме. Главный процессор 2006 может, аналогичным образом, указывать процессору 2004 обеспечения безопасности, что главный процессор 2006 исполняет код и работает в нормальном режиме. В некоторых примерах связь между процессором 2004 обеспечения безопасности и главным процессором 2006 происходит через заданные интервалы времени. Заданный интервал времени может быть постоянным или переменным в зависимости от состояния цепи и/или работы хирургического инструмента 10.In some aspects, thesecurity processor 2004 and themain processor 2006 perform redundant security checks. Thesafety processor 2004 and themain processor 2006 provide periodic signals indicating normal operation. For example, during operation, thesecurity processor 2004 may indicate to themain processor 2006 that thesecurity processor 2004 is executing code and operating normally. Themain processor 2006 may similarly indicate to thesecurity processor 2004 that themain processor 2006 is executing code and operating normally. In some examples, communication between thesecurity processor 2004 and themain processor 2006 occurs at predetermined intervals. The specified time interval can be constant or variable depending on the state of the circuit and / or the operation of thesurgical instrument 10.

На ФИГ. 22 изображен один пример узла 2100 питания, содержащий цепь 2102 цикла использования, выполненную с возможностью контроля количества циклов использования узла 2100 питания. Узел 2100 питания может быть соединен с хирургическим инструментом 2110. Цепь 2102 цикла использования содержит процессор 2104 и индикатор 2106 использования. Индикатор 2106 использования выполнен с возможностью подачи сигнала на процессор 2104 для указания использования батарейного блока 2100 и/или хирургического инструмента 2110, соединенного с узлом 2100 питания. Термин «использование» может предусматривать любое подходящее действие, состояние и/или параметр, такой как, например, смена модульного компонента хирургического инструмента 2110, приведение в рабочее состояние или пуск одноразового компонента, соединенного с хирургическим инструментом 2110, подача электрохирургической энергии от хирургического инструмента 2110, восстановление хирургического инструмента 2110 и/или узла 2100 питания, замена узла 2100 питания, перезарядка узла 2100 питания и/или превышение предела безопасности хирургического инструмента 2110 и/или батарейного блока 2100.FIG. 22 depicts one example of apower node 2100 comprising acycle circuit 2102 configured to control the number of cycles of use of thepower node 2100.Power assembly 2100 may be coupled tosurgical instrument 2110.Use cycle 2102 includesprocessor 2104 anduse indicator 2106. Theusage indicator 2106 is configured to provide a signal to theprocessor 2104 to indicate the use of thebattery pack 2100 and / or thesurgical instrument 2110 coupled to thepower assembly 2100. The term "use" can encompass any suitable action, state and / or parameter, such as, for example, changing a modular component of asurgical instrument 2110, activating or triggering a disposable component connected to asurgical instrument 2110, supplying electrosurgical energy from asurgical instrument 2110 , reconditioning thesurgical instrument 2110 and / orpower assembly 2100, replacing thepower assembly 2100, recharging thepower assembly 2100, and / or exceeding the safety limit of thesurgical instrument 2110 and / orbattery pack 2100.

В некоторых примерах цикл использования, или использование, определяется одним или более параметрами узла 2100 питания. Например, в одном примере цикл использования предусматривает использование более 5% от общей энергии, доступной от узла 2100 питания, когда узел 2100 питания полностью заряжен. В другом примере цикл использования предусматривает постоянное потребление энергии от узла 2100 питания с превышением заданного ограничения по времени. Например, цикл использования может соответствовать пяти минутам постоянного и/или общего потребления энергии от узла 2100 питания. В некоторых примерах узел 2100 питания содержит цепь 2102 цикла использования с постоянным энергопотреблением для поддержания одного или более компонентов цепи 2102 цикла использования, таких как, например, индикатор 2106 использования и/или счетчик 2108, в активном состоянии.In some examples, the cycle of use, or use, is determined by one or more parameters of thenode 2100 power. For example, in one example, the cycle uses more than 5% of the total energy available from thepower node 2100 when thepower node 2100 is fully charged. In another example, the cycle uses a constant power consumption from thepower node 2100 beyond a predetermined time limit. For example, a cycle of use can correspond to five minutes of constant and / or total power consumption from thepower node 2100. In some examples,power node 2100 includes aconstant power cycle 2102 for keeping one or more components of thecycle 2102, such as, for example, ausage indicator 2106 and / orcounter 2108, in an active state.

Процессор 2104 осуществляет подсчет циклов использования. Подсчет циклов использования указывает количество использований, определенных индикатором 2106 использования, узла 2100 питания и/или хирургического инструмента 2110. Процессор 2104 может увеличивать и/или уменьшать количество циклов использования на основании входных данных от индикатора 2106 использования. Подсчет циклов использования применяется для управления одной или более операциями узла 2100 питания и/или хирургического инструмента 2110. Например, в некоторых примерах узел 2100 питания отключается, когда количество циклов использования превышает заданный предел использований. Хотя примеры, описанные в настоящем документе, приводятся в отношении увеличения количества циклов использования свыше заданного предела использований, специалистам в данной области техники будет понятно, что количество циклов использования может начинаться с заданной величины и уменьшаться процессором 2104. В этом примере процессор 2104 инициирует и/или предотвращает одну или более операций узла 2100 питания, когда количество циклов использования падает ниже заданного предела использований.Theprocessor 2104 counts the usage cycles. The cycle count indicates the number of uses determined by theusage indicator 2106 of thepower assembly 2100 and / or thesurgical instrument 2110. Theprocessor 2104 can increase and / or decrease the number of usage cycles based on input from theusage indicator 2106. Use cycle counting is used to control one or more operations of thepower node 2100 and / orsurgical instrument 2110. For example, in some examples, thepower node 2100 is turned off when the number of use cycles exceeds a predetermined usage limit. While the examples described herein are in relation to increasing the number of cycles of use beyond a predetermined limit of uses, those skilled in the art will appreciate that the number of cycles of use can start at a predetermined value and decrease by theprocessor 2104. In this example, theprocessor 2104 initiates and / or prevents one or more operations of thepower unit 2100 when the number of cycles of use falls below a predetermined limit of uses.

Подсчет циклов использования осуществляется счетчиком 2108. Счетчик 2108 содержит любую подходящую цепь, такую как, например, модуль памяти, аналоговый счетчик и/или любую цепь, выполненную с возможностью осуществления подсчета циклов использования. В некоторых примерах счетчик 2108 выполнен как единое целое с процессором 2104. В других примерах счетчик 2108 содержит отдельный компонент, такой как, например, твердотельный модуль памяти. В некоторых примерах количество циклов использования подается на удаленную систему, такую как, например, центральная база данных. Количество циклов использования передается модулем 2112 связи на удаленную систему. Модуль 2112 связи выполнен с возможностью использования любой подходящей среды связи, такой как, например, проводная и/или беспроводная связь. В некоторых примерах модуль 2112 связи выполнен с возможностью приема одной или более команд от удаленной системы, таких как, например, сигнал управления, когда количество циклов использования превышает заданный предел использований.Counting of use cycles is performed bycounter 2108.Counter 2108 comprises any suitable circuit, such as, for example, a memory module, analog counter, and / or any circuit capable of counting use cycles. In some examples,counter 2108 is integral withprocessor 2104. In other examples,counter 2108 includes a separate component, such as, for example, a solid state memory module. In some examples, the cycle count is fed to a remote system, such as a central database, for example. The number of cycles of use is transmitted by thecommunication module 2112 to the remote system. Thecommunication module 2112 is configured to use any suitable communication medium, such as, for example, wired and / or wireless communication. In some examples, thecommunication module 2112 is configured to receive one or more commands from a remote system, such as, for example, a control signal when the number of use cycles exceeds a predetermined limit of uses.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования выполнен с возможностью контроля количества модульных компонентов, используемых с хирургическим инструментом 2110, соединенным с узлом 2100 питания. Модульный компонент может представлять собой, например, модульный стержень, модульный концевой эффектор и/или любой другой модульный компонент. В некоторых примерах индикатор 2106 использования контролирует использование одного или более одноразовых компонентов, такое как, например, вставка и/или приведение в действие кассеты со скобами в концевом эффекторе, соединенном с хирургическим инструментом 2110. Индикатор 2106 использования содержит один или более датчиков для определения замены одного или более модульных и/или одноразовых компонентов хирургического инструмента 2110.In some examples, theusage indicator 2106 is configured to monitor the number of modular components used with thesurgical instrument 2110 coupled to thepower node 2100. The modular component can be, for example, a modular rod, a modular end effector, and / or any other modular component. In some examples, ausage indicator 2106 monitors the use of one or more disposable components, such as, for example, insertion and / or actuation of a staple cartridge in an end effector coupled to asurgical instrument 2110. Ausage indicator 2106 comprises one or more sensors to determine replacement one or more modular and / or disposable components of thesurgical instrument 2110.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования выполнен с возможностью контроля хирургических процедур для одного пациента, выполняемых при установленном узле 2100 питания. Например, индикатор 2106 использования может быть выполнен с возможностью контроля операций пуска хирургического инструмента 2110, когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110. Операция пуска может соответствовать приведению в действие кассеты со скобами, подаче электрохирургической энергии и/или любому другому подходящему хирургическому событию. Индикатор 2106 использования может содержать одну или более цепей для измерения количества операций пуска, когда узел 2100 питания установлен. Индикатор 2106 использования подает сигнал на процессор 2104, когда выполняется процедура для одного пациента, а процессор 2104 увеличивает количество циклов использования.In some examples, theusage indicator 2106 is configured to monitor single patient surgical procedures performed with thepower node 2100 installed. For example, ausage indicator 2106 may be configured to monitor firing operations forsurgical instrument 2110 whenpower assembly 2100 is coupled tosurgical instrument 2110. A firing operation may correspond to actuation of a staple cartridge, energization of electrosurgical power, and / or any other suitable surgical event. The inuse indicator 2106 may include one or more circuits for measuring the number of starts when thepower node 2100 is installed. Theusage indicator 2106 signals theprocessor 2104 when a single patient procedure is in progress and theprocessor 2104 increases the number of cycles of use.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит цепь, выполненную с возможностью контроля одного или более параметров источника 2114 питания, таких как, например, потребление тока источника 2114 питания. Один или более параметров источника 2114 питания соответствуют одной или более операциям, выполняемым хирургическим инструментом 2110, таким как, например, операция рассечения и ушивания. Индикатор 2106 использования подает один или более параметров на процессор 2104, который увеличивает количество циклов использования, когда один или более параметров указывают, что процедура была выполнена.In some examples, theusage indicator 2106 comprises a circuit configured to monitor one or more parameters of thepower supply 2114, such as, for example, the current draw of thepower supply 2114. One or more parameters of thepower supply 2114 correspond to one or more operations performed by thesurgical instrument 2110, such as, for example, an incision and suture operation. Theusage indicator 2106 provides one or more parameters to theprocessor 2104, which increases the number of cycles of use when one or more parameters indicate that a procedure has been performed.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит цепь синхронизации, выполненную с возможностью увеличения количества циклов использования после истечения заданного периода времени. Заданный период времени соответствует времени процедуры для одного пациента, которое представляет собой время, необходимое оператору для выполнения процедуры, такой как, например, процедура рассечения и ушивания. Когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110, процессор 2104 отправляет запрос на индикатор 2106 использования для определения того, истекло ли время процедуры для одного пациента. После истечения заданного периода времени, процессор 2104 увеличивает количество циклов использования. После увеличения количества циклов использования, процессор 2104 сбрасывает цепь синхронизации индикатора 2106 использования.In some examples, theusage indicator 2106 comprises a timing chain configured to increase the number of usage cycles after a predetermined period of time. The predetermined time period corresponds to the treatment time for one patient, which is the time required for the operator to perform the procedure, such as, for example, an incision and suture procedure. When thepower node 2100 is coupled to thesurgical instrument 2110, theprocessor 2104 sends a request to theusage indicator 2106 to determine if the procedure has expired for one patient. After a predetermined period of time has elapsed,processor 2104 increases the number of cycles of use. After increasing the number of cycles of use, theprocessor 2104 resets the timing chain of theuse indicator 2106.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит постоянную времени, которая приблизительно соответствует времени процедуры для одного пациента. В одном примере цепь 2102 цикла использования содержит резистивно-емкостную (RC) цепь 2506 синхронизации. RC цепь синхронизации содержит постоянную времени, определенную парой резистор-конденсатор. Постоянная времени определена величинами резистора и конденсатора. В одном примере цепь 2552 цикла использования содержит перезаряжаемую батарею и тактовый генератор. Когда узел 2100 питания установлен в хирургическом инструменте, перезаряжаемая батарея заряжается от источника питания. Перезаряжаемая батарея содержит достаточно энергии, чтобы запустить тактовый генератор, по меньшей мере на время процедуры для одного пациента. Тактовый генератор может представлять собой тактовый генератор реального времени, процессор, выполненный с возможностью реализации временной функции, или любую другую подходящую цепь синхронизации.In some examples, theusage indicator 2106 contains a time constant that roughly corresponds to the treatment time for one patient. In one example,use cycle circuit 2102 comprises a resistor-capacitive (RC) clock circuit 2506. An RC clock circuit contains a time constant defined by a resistor-capacitor pair. The time constant is determined by the values of the resistor and capacitor. In one example, the cycle circuit 2552 contains a rechargeable battery and a clock generator. When thepower node 2100 is installed in the surgical instrument, the rechargeable battery is charged from the power source. The rechargeable battery contains enough energy to run the clock generator for at least one patient treatment. The clock generator may be a real-time clock, a processor configured to implement a timing function, or any other suitable timing chain.

Как показано на ФИГ. 22, в некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит датчик, выполненный с возможностью контроля одного или более условий окружающей среды, воздействующих на узел 2100 питания. Например, индикатор 2106 использования может содержать акселерометр. Акселерометр выполнен с возможностью контроля ускорения узла 2100 питания. Узел 2100 питания имеет максимальное допустимое ускорение. Ускорение свыше заданного порогового значения указывает, например, что узел 2100 питания был сброшен. Когда индикатор 2106 использования обнаруживает, что ускорение превышает максимальное допустимое ускорение, процессор 2104 увеличивает количество циклов использования. В некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит датчик влажности. Датчик влажности выполнен с возможностью указания, когда узел 2100 питания был подвергнут воздействию влажности. Датчик влажности может представлять собой, например, погружной датчик, выполненный с возможностью указаний того, когда узел 2100 питания был полностью погружен в чистящую жидкость, причем датчик влажности выполнен с возможностью указания того, когда влага находится в контакте с узлом 2100 питания во время использования, и/или любой другой подходящий датчик влажности.As shown in FIG. 22, in some examples, theusage indicator 2106 comprises a sensor configured to monitor one or more environmental conditions affecting thepower node 2100. For example, ausage indicator 2106 may include an accelerometer. The accelerometer is configured to monitor the acceleration of thepower node 2100.Node 2100 power has the maximum allowable acceleration. Acceleration above a predetermined threshold value indicates, for example, that thepower node 2100 has been reset. When theusage indicator 2106 detects that the acceleration exceeds the maximum allowable acceleration, theprocessor 2104 increases the number of use cycles. In some examples, theusage indicator 2106 comprises a moisture sensor. The moisture sensor is configured to indicate when thepower assembly 2100 has been exposed to moisture. The moisture sensor can be, for example, an immersion sensor configured to indicate when thepower assembly 2100 has been completely immersed in a cleaning liquid, the moisture sensor is configured to indicate when moisture is in contact with thepower assembly 2100 during use, and / or any other suitable moisture sensor.

В некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит датчик химического воздействия. Датчик химического воздействия выполнен с возможностью указания того, когда узел 2100 питания вошел в контакт с вредными и/или опасными химическими веществами. Например, во время процедуры стерилизации может использоваться неподходящее химическое вещество, которое приводит к ухудшению свойств узла 2100 питания. Процессор 2104 увеличивает количество циклов использования, когда индикатор 2106 использования обнаруживает наличие неподходящего химического вещества.In some examples, theusage indicator 2106 comprises a chemical attack sensor. The chemical attack sensor is configured to indicate when thepower assembly 2100 has come into contact with harmful and / or hazardous chemicals. For example, an unsuitable chemical may be used during the sterilization procedure, which degrades the properties of thesupply unit 2100. Theprocessor 2104 increases the number of use cycles when theuse indicator 2106 detects the presence of an inappropriate chemical.

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования выполнена с возможностью контроля количества циклов восстановления, которые проходил узел 2100 питания. Цикл восстановления может представлять собой, например, цикл чистки, цикл стерилизации, цикл зарядки, плановое и/или профилактическое техобслуживание и/или любой другой подходящий цикл восстановления. Индикатор 2106 использования выполнен с возможностью обнаружения цикла восстановления. Например, индикатор 2106 использования может содержать датчик влажности для обнаружения цикла чистки и/или стерилизации. В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования контролирует количество циклов восстановления, которые проходит узел 2100 питания, и отключает узел 2100 питания после того, как количество циклов восстановления превышает заданное пороговое значение.In some examples,use cycle 2102 is configured to monitor the number of restore cycles thatpower node 2100 has gone through. The recovery cycle can be, for example, a cleaning cycle, a sterilization cycle, a charge cycle, routine and / or preventive maintenance, and / or any other suitable recovery cycle. Theusage indicator 2106 is configured to detect a recovery cycle. For example, ausage indicator 2106 may include a moisture sensor to detect a cleaning and / or sterilization cycle. In some examples, theuse cycle 2102 monitors the number of refresh cycles thatpower node 2100 goes through and shuts downpower node 2100 after the number of refresh cycles exceeds a predetermined threshold.

Цепь 2102 цикла использования может быть выполнена с возможностью контроля количества замен узла 2100 питания. Цепь 2102 цикла использования увеличивает количество циклов использования при каждой замене узла 2100 питания. После превышения максимального количества замен, цепь 2102 цикла использования блокирует узел 2100 питания и/или хирургический инструмент 2110. В некоторых примерах, когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110, цепь 2102 цикла использования определяет серийный номер узла 2100 питания и блокирует узел 2100 питания таким образом, что узел 2100 питания можно использовать только с хирургическим инструментом 2110. В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования увеличивает количество циклов использования при каждом отсоединении узла 2100 питания от хирургического инструмента 2110 и/или присоединении к нему.Thecycle circuit 2102 can be configured to control the number of replacements of thepower node 2100. Theuse cycle 2102 increases the number of use cycles each time thepower node 2100 is replaced. After exceeding the maximum number of replacements, thecycle circuit 2102 locks thepower node 2100 and / or thesurgical instrument 2110. In some examples, when thepower node 2100 is connected to thesurgical instrument 2110, thecycle circuit 2102 determines the serial number of thepower node 2100 and blocks thepower node 2100 such that thepower assembly 2100 can only be used with thesurgical instrument 2110. In some examples, thecycle circuit 2102 increases the number of cycles of use each time thepower assembly 2100 is disconnected from and / or attached to thesurgical instrument 2110.

В некоторых примерах количество циклов использования соответствует стерилизации узла 2100 питания. Индикатор 2106 использования содержит датчик, выполненный с возможностью определения одного или более параметров цикла стерилизации, таких как, например, температурный параметр, химический параметр, влажностный параметр и/или любой другой подходящий параметр. Процессор 2104 увеличивает количество циклов использования при определении параметра стерилизации. Цепь 2102 цикла использования отключает узел 2100 питания после заданного количества стерилизаций. В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования сбрасывается во время цикла стерилизации, или используется датчик напряжения для определения цикла перезарядки и/или любой подходящий датчик. Процессор 2104 увеличивает количество циклов использования при определении цикла восстановления. Цепь 2102 цикла использования отключается при определении цикла стерилизации. Цепь 2102 цикла использования повторно активируется и/или сбрасывается, когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110. В некоторых примерах индикатор использования содержит индикатор нулевой мощности. Индикатор нулевой мощности меняет состояние во время цикла стерилизации и проверяется процессором 2104, когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110. Когда индикатор нулевой мощности указывает, что произошел цикл стерилизации, процессор 2104 увеличивает количество циклов использования.In some examples, the number of cycles of use corresponds to sterilization of thesupply assembly 2100. Theusage indicator 2106 comprises a sensor configured to detect one or more parameters of the sterilization cycle, such as, for example, a temperature parameter, a chemical parameter, a humidity parameter, and / or any other suitable parameter. Theprocessor 2104 increases the number of cycles of use when determining the sterilization parameter. Theuse cycle 2102 turns off thepower node 2100 after a predetermined number of sterilizations. In some examples, thecycle circuit 2102 is reset during the sterilization cycle, or a voltage sensor is used to determine the recharge cycle and / or any suitable sensor. Theprocessor 2104 increases the number of use cycles in determining the recovery cycle.Use cycle 2102 is disabled when a sterilization cycle is defined.Use cycle 2102 is reactivated and / or reset whenpower node 2100 is connected tosurgical instrument 2110. In some examples, the use indicator comprises a zero power indicator. The zero power indicator changes state during the sterilization cycle and is checked by theprocessor 2104 when thepower assembly 2100 is connected to thesurgical instrument 2110. When the zero power indicator indicates that a sterilization cycle has occurred, theprocessor 2104 increases the number of use cycles.

Счетчик 2108 осуществляет подсчет циклов использования. В некоторых примерах счетчик 2108 содержит энергонезависимый модуль памяти. Процессор 2104 увеличивает количество циклов использования, хранящееся в энергонезависимом модуле памяти, при каждом определении цикла использования. К модулю памяти может обращаться процессор 2104 и/или цепь управления, такую как, например, цепь 2000 управления. Когда количество циклов использования превышает заданное пороговое значение, процессор 2104 отключает узел 2100 питания. В некоторых примерах подсчет циклов использования осуществляется множество компонентов цепи. Например, в одном примере счетчик 2108 содержит блок резисторов (или плавких предохранителей). После каждого использования узла 2100 питания, резистор (или плавкий предохранитель) сгорает с переходом в разомкнутое положение, в результате чего сопротивление блока резисторов меняется. Узел 2100 питания и/или хирургический инструмент 2110 характеризуется оставшимся сопротивлением. После сгорания последнего резистора из блока резисторов, блок резисторов имеет заданное сопротивление, такое как, например, конечное сопротивление, соответствующее разомкнутой цепи, которое указывает, что узел 2100 питания достиг предела использований. В некоторых примерах сопротивление блока резисторов используется для определения количества оставшихся использований.Counter 2108 counts usage cycles. In some examples,counter 2108 contains a non-volatile memory module. Theprocessor 2104 increases the number of use cycles stored in the nonvolatile memory module each time a use cycle is determined. The memory module can be accessed by aprocessor 2104 and / or a control circuit, such as, for example,control circuit 2000. When the number of cycles of use exceeds a predetermined threshold, theprocessor 2104 turns off thepower node 2100. In some examples, cycle counts are performed on multiple circuit components. For example, in one example,meter 2108 includes a resistor (or fuse) bank. After each use of thepower node 2100, the resistor (or fuse) is blown to the open position, causing the resistance of the resistor bank to change. Thesupply assembly 2100 and / or thesurgical instrument 2110 is characterized by the remaining resistance. After the last resistor from the resistor bank has burned out, the resistor bank has a predetermined resistance, such as, for example, an open-circuit termination resistance, which indicates that thepower node 2100 has reached its usability limit. In some examples, the resistance of the resistor bank is used to determine the number of remaining uses.

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования предотвращает последующее использование узла 2100 питания и/или хирургического инструмента 2110, когда количество циклов использования превышает заданный предел использований. В одном примере количество циклов использования, связанное с узлом 2100 питания, предоставляется оператору, например, с использованием экрана, выполненного как одно целое с хирургическим инструментом 2110. Хирургический инструмент 2110 предоставляет оператору указание о том, что количество циклов использования превысило заданный предел для узла 2100 питания, и дальнейшая работа хирургическим инструментом 2110 предотвращается.In some examples, theuse cycle 2102 prevents thepower assembly 2100 and / orsurgical instrument 2110 from being used again when the number of use cycles exceeds a predetermined limit of uses. In one example, the number of cycles of use associated with thepower node 2100 is provided to the operator, for example, using a screen integral with thesurgical instrument 2110. Thesurgical instrument 2110 provides the operator with an indication that the number of cycles of use has exceeded a predetermined limit for thenode 2100. power supply, and further operation of thesurgical instrument 2110 is prevented.

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования выполнена с возможностью физического предотвращения работа после достижения заданного предела использований. Например, узел 2100 питания может содержать предохранительный элемент, выполненный с возможностью развертывания поверх контактов узла 2100 питания, когда количество циклов использования превышает заданный предел использований. Предохранительный элемент предотвращает перезарядку и использование узла 2100 питания за счет закрывания электрических соединений узла 2100 питания.In some examples, thecycle circuit 2102 is configured to physically prevent operation after a predetermined usage limit has been reached. For example, thepower node 2100 may include a safety element configured to be deployed over the contacts of thepower node 2100 when the number of cycles of use exceeds a predetermined limit of uses. The safety element prevents overcharging and use of thepower unit 2100 by covering the electrical connections of thepower unit 2100.

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования расположена по меньшей мере частично в хирургическом инструменте 2110 и выполнена с возможностью подсчета циклов использования хирургического инструмента 2110. На ФИГ. 22 изображен один или более компонентов цепи 2102 цикла использования в хирургическом инструменте 2110 пунктирными линиями, с изображением альтернативного размещения цепи 2102 цикла использования. После превышения заданного предела использований хирургического инструмента 2110, цепь 2102 цикла использования отключает и/или предотвращает работу хирургического инструмента 2110. Количество циклов использования увеличивается цепью 2102 цикла использования, когда индикатор 2106 использования определяет наличие характерного события и/или требования, такого как, например, спуск хирургического инструмента 2110, истечение заданного периода времени, соответствующего времени процедуры для одного пациента, на основании одного или более параметров двигателя хирургического инструмента 2110, в ответ на диагностическую информацию системы, которая указывает достижение одного или более заданных пороговых значений, и/или любое другой подходящее требование. Как описано выше, в некоторых примерах индикатор 2106 использования содержит цепь синхронизации, соответствующую времени процедуры для одного пациента. В других примерах индикатор 2106 использования содержит один или более датчиков, выполненных с возможностью определения наличия характерного события и/или состояния хирургического инструмента 2110.In some examples, theuse cycle 2102 is located at least partially in thesurgical instrument 2110 and is configured to count the use cycles of thesurgical instrument 2110. FIG. 22 depicts one or more components of acycle circuit 2102 in asurgical instrument 2110 in dashed lines, depicting an alternative placement of acycle circuit 2102. Upon exceeding the predetermined usage limit of thesurgical instrument 2110, thecycle circuit 2102 deactivates and / or prevents the operation of thesurgical instrument 2110. The number of use cycles is increased by thecycle circuit 2102 when theusage indicator 2106 detects the presence of a characteristic event and / or requirement, such as, for example, the descent of thesurgical instrument 2110, the expiration of a predetermined period of time corresponding to the procedure time for one patient, based on one or more engine parameters of thesurgical instrument 2110, in response to system diagnostic information that indicates the achievement of one or more predetermined thresholds, and / or any other suitable requirement. As described above, in some examples, theusage indicator 2106 comprises a timing chain corresponding to the treatment time for one patient. In other examples, theusage indicator 2106 comprises one or more sensors configured to detect the presence of a signature event and / or the state of thesurgical instrument 2110.

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования выполнена с возможностью предотвращения работы хирургического инструмента 2110 после достижения заданного предела использований. В некоторых примерах хирургический инструмент 2110 содержит видимый индикатор, указывающий достижение и/или превышение заданного предела использований. Например, флажковый указатель, такой как красный флажковый указатель, может появляться на хирургическом инструменте 2110, например, на рукоятке, для предоставления визуального указания оператору о превышении хирургическим инструментом 2110 заданного предела использований. В другом примере цепь 2102 цикла использования может быть соединена с дисплеем, выполненным как единое целое с хирургическим инструментом 2110. Цепь 2102 цикла использования отображает сообщение, указывающее превышение заданного предела использований. Хирургический инструмент 2110 может предоставлять звуковое указание оператору о превышении заданного предела использований. Например, в одном примере хирургический инструмент 2110 выдает слышимый звуковой сигнал при превышении заданного предела использований, после чего узел 2100 питания отсоединяется от хирургического инструмента 2110. Слышимый звуковой сигнал указывает последнее использование хирургического инструмента 2110 и указывает, что хирургический инструмент 2110 следует подвергнуть утилизации или восстановлению.In some examples, thecycle circuit 2102 is configured to prevent thesurgical instrument 2110 from operating beyond a predetermined limit of uses. In some examples, thesurgical instrument 2110 includes a visible indicator that indicates that a predetermined limit has been reached and / or exceeded. For example, a flag, such as a red flag, may appear on asurgical instrument 2110, such as a handle, to provide a visual indication to an operator that thesurgical instrument 2110 has exceeded a predetermined usage limit. In another example, thecycle circuit 2102 may be connected to a display integral with thesurgical instrument 2110. Thecycle circuit 2102 displays a message indicating that a predetermined usage limit has been exceeded.Surgical instrument 2110 can provide an audible indication to an operator when a predetermined usage limit has been exceeded. For example, in one example, thesurgical instrument 2110 emits an audible beep when a predetermined usage limit is exceeded, after which thepower assembly 2100 is disconnected from thesurgical instrument 2110. An audible beep indicates the last use of thesurgical instrument 2110 and indicates that thesurgical instrument 2110 should be disposed of or refurbished. ...

В некоторых примерах цепь 2102 цикла использования выполнена с возможностью передачи количества циклов использования хирургического инструмента 2110 в удаленный пункт, такой как, например, центральная база данных. Цепь 2102 цикла использования содержит модуль 2112 связи, выполненный с возможностью передачи количества циклов использования в удаленный пункт. Модуль 2112 связи может использовать любую подходящую систему связи, такую как, например, система проводной или беспроводной связи. Удаленный пункт может представлять собой центральную базу данных, выполненную с возможностью хранения информации об использовании. В некоторых примерах, когда узел 2100 питания соединен с хирургическим инструментом 2110, узел 2100 питания записывает серийный номер хирургического инструмента 2110. Серийный номер передается в центральную базу данных, например, когда узел 2100 питания соединен с зарядным устройством. В некоторых примерах центральная база данных хранит число, соответствующее каждому использованию хирургического инструмента 2110. Например, может осуществляться сканирование штрихового кода, связанного с хирургическим инструментом 2110, при каждом использовании хирургического инструмента 2110. Когда количество использований превышает заданный предел использований, центральная база данных подает сигнал на хирургический инструмент 2110, который указывает, что хирургический инструмент 2110 необходимо выбросить.In some examples, theuse cycle 2102 is configured to transmit the number of use cycles of thesurgical instrument 2110 to a remote location such as, for example, a central database.Use cycle 2102 includes acommunication module 2112 configured to transmit the number of use cycles to a remote site. Thecommunication module 2112 can use any suitable communication system, such as, for example, a wired or wireless communication system. The remote site may be a central database configured to store usage information. In some examples, when thepower node 2100 is connected to thesurgical instrument 2110, thepower node 2100 records the serial number of thesurgical instrument 2110. The serial number is transmitted to a central database, for example, when thepower node 2100 is connected to a charger. In some examples, the central database stores a number corresponding to each use of thesurgical instrument 2110. For example, a barcode associated with thesurgical instrument 2110 may be scanned each time thesurgical instrument 2110 is used. When the number of uses exceeds a predetermined usage limit, the central database will alarm to thesurgical instrument 2110, which indicates that thesurgical instrument 2110 should be discarded.

Хирургический инструмент 2110 может быть выполнен с возможностью блокирования и/или предотвращения работы хирургического инструмента 2110, когда количество циклов использования превышает заданный предел использований. В некоторых примерах хирургический инструмент 2110 представляет собой одноразовый инструмент и выбрасывается после того, как количество циклов использования превышает заданный предел использований. В других примерах хирургический инструмент 2110 представляет собой многоразовый хирургический инструмент, который может быть восстановлен после того, как количество циклов использования превышает заданный предел использований. Хирургический инструмент 2110 инициирует обратимую блокировку после достижения заданного предела использований. Технический специалист восстанавливает хирургический инструмент 2110 и сбрасывает блокировку, например, с использованием специализированного ключа технического специалиста, выполненного с возможностью сброса цепи 2102 цикла использования.Thesurgical instrument 2110 can be configured to block and / or prevent operation of thesurgical instrument 2110 when the number of use cycles exceeds a predetermined limit of uses. In some examples, thesurgical instrument 2110 is a disposable instrument and is discarded after the number of cycles of use exceeds a predetermined limit of uses. In other examples,surgical instrument 2110 is a reusable surgical instrument that can be recovered after the number of use cycles exceeds a predetermined limit of uses.Surgical instrument 2110 initiates a reversible lockout after reaching the specified limit of use. The technician restores thesurgical instrument 2110 and releases the interlock, for example, using a specialized technician key configured to reset thecycle 2102 circuit.

В некоторых аспектах сегментированная цепь 2000 выполнена с возможностью последовательного запуска. Проверка ошибок выполняется каждым сегментом 2002a-2002g цепи перед подачей питания на следующий последовательный сегмент 2002a-2002g цепи. На ФИГ. 23 изображен один пример процесса последовательной подачи питания на сегментированную цепь 2270, такую как, например, сегментированная цепь 2000. Когда батарея 2008 соединена с сегментированной цепью 2000, процессор 2004 обеспечения безопасности приводится в действие 2272. Процессор 2004 обеспечения безопасности выполняет самопроверку ошибок 2274. Если ошибка обнаружена 2276a, процессор обеспечения безопасности прекращает подавать питание на сегментированную цепь 2000 и генерирует код ошибки 2278a. Если ошибки не обнаружены 2276b, процессор 2004 обеспечения безопасности инициирует 2278b включение главного процессора 2006. Главный процессор 2006 выполняет самопроверку ошибок. Если ошибки не обнаружены, главный процессор 2006 начинает последовательное включение каждого из оставшихся сегментов 2278b цепи. На каждый сегмент цепи подается питание, а ошибки проверяются главным процессором 2006. Если ошибки не обнаружены, питание подается на следующий сегмент цепи 2278b. Если ошибка обнаружена, процессор 2004 обеспечения безопасности и/или главный процессор прекращает подавать питание на текущий сегмент и генерирует ошибку 2278a. Последовательное приведение в действие продолжается до тех пор, пока питание не будет подано на все сегменты 2002a-2002g цепи.In some aspects, the segmentedcircuit 2000 is sequentially triggered. Error checking is performed on each 2002a-2002g chain segment before energizing the next consecutive 2002a-2002g chain segment. FIG. 23 depicts one example of a process for sequentially energizing segmentedcircuit 2270, such as segmentedcircuit 2000. When battery 2008 is connected to segmentedcircuit 2000,safety processor 2004 drives 2272.Safety processor 2004 performs self-checking forerrors 2274. If detectederror 2276a, the safety processor stops supplying power to segmentedcircuit 2000 and generateserror code 2278a. If no errors are detected 2276b, thesecurity processor 2004initiates 2278b to power on the 2006 main processor. The 2006 main processor performs a self-error check. If no errors are detected, the 2006 main processor begins sequencing each of the remaining 2278b rung segments. Each circuit segment is powered and errors are checked by the 2006 Main Processor. If no errors are detected, power is applied to the next segment on the 2278b circuit. If an error is detected, thesafety processor 2004 and / or the main processor stops supplying power to the current segment and generateserror 2278a. Sequential actuation continues until power is applied to all circuit segments 2002a-2002g.

На ФИГ. 24 изображен один аспект сегмента 2302 питания, содержащего множество последовательно подключенных преобразователей 2314, 2316, 2318 мощности. Сегмент 2302 питания содержит батарею 2308. Батарея 2308 выполнен с возможностью подачи напряжения питания, такого как, например, 12 В. Датчик 2312 тока соединен с батареей 2308 для контроля потребления тока сегментированной цепи и/или одного или более сегментов цепи. Датчик 2312 тока соединен с переключателем на FET 2313. Батарея 2308 соединена с одним или более преобразователями 2309, 2314, 2316 напряжения. Постоянно включенный преобразователь 2309 подает постоянное напряжение на один или более компонентов цепи, таких как, например, датчик 2322 движения. Постоянно включенный преобразователь 2309 представляет собой, например, преобразователь на 3,3 В. Постоянно включенный преобразователь 2309 может подавать постоянное напряжение на дополнительные компоненты цепи, такие как, например, процессор обеспечения безопасности (не показан). Батарея 2308 соединена с повышающим преобразователем 2318. Повышающий преобразователь 2318 выполнен с возможностью подачи повышенного напряжения, превышающего напряжение, которое подается от батареи 2308. Например, в изображенном примере батарея 2308 подает напряжение 12 В. Повышающий преобразователь 2318 выполнен с возможностью повышения напряжения до 13 В. Повышающий преобразователь 2318 выполнен с возможностью поддержания минимального напряжения во время работы хирургического инструмента, например, хирургического инструмента 10 (ФИГ. 1-4). Работа двигателя может приводить к падению питания, подаваемого на главный процессор 2306, ниже минимального порогового значения и понижению напряжения или сбросу главного процессора 2306. Повышающий преобразователь 2318 гарантирует подачу достаточного питания на главный процессор 2306 и/или другие компоненты цепи, такие как контроллер 2343 двигателя, во время работы хирургического инструмента 10. В некоторых примерах повышающий преобразователь 2318 соединен непосредственно с одним или более компонентами цепи, такими как, например, дисплей на OLED 2388.FIG. 24 depicts one aspect of apower segment 2302 comprising a plurality ofpower converters 2314, 2316, 2318 in series.Power segment 2302 includes abattery 2308.Battery 2308 is configured to supply a supply voltage such as, for example, 12V. Acurrent sensor 2312 is coupled tobattery 2308 to monitor the current draw of the segmented circuit and / or one or more circuit segments. Acurrent sensor 2312 is connected to a switch on theFET 2313. Abattery 2308 is connected to one ormore voltage converters 2309, 2314, 2316. The always-onconverter 2309 supplies a constant voltage to one or more circuit components, such as, for example,motion sensor 2322. The always-onconverter 2309 is, for example, a 3.3V converter. The always-onconverter 2309 can supply DC voltage to additional circuit components such as, for example, a security processor (not shown).Battery 2308 is coupled to boostconverter 2318.Boost converter 2318 is configured to supply an overvoltage in excess of the voltage supplied bybattery 2308. For example, in the illustrated example,battery 2308 supplies 12V.Boost converter 2318 is configured to increase voltage to 13V. Theboost converter 2318 is configured to maintain a minimum voltage during operation of a surgical instrument, such as surgical instrument 10 (FIGS. 1-4). Motor operation can cause power supplied tomain processor 2306 to drop below a minimum threshold and undervoltage or resetmain processor 2306.Boost converter 2318 ensures sufficient power is supplied tomain processor 2306 and / or other circuit components such asmotor controller 2343 during operation of thesurgical instrument 10. In some examples, theboost converter 2318 is connected directly to one or more circuit components, such as, for example, a display on anOLED 2388.

Повышающий преобразователь 2318 соединен с одним или более понижающими преобразователями для подачи напряжений ниже уровня повышенного напряжения. Первый преобразователь 2316 напряжения соединен с повышающим преобразователем 2318 и подает первое пониженное напряжение на один или более компонентов цепи. В изображенном примере первый преобразователь 2316 напряжения подает напряжение 5 В. Первый преобразователь 2316 напряжения соединен с кодовым датчиком 2340 углового положения. Переключатель на FET 2317 подключен между первым преобразователем 2316 напряжения и кодовым датчиком 2340 углового положения. Переключатель на FET 2317 управляется процессором 2306. Процессор 2306 размыкает переключатель на FET 2317 для деактивации кодового датчика 2340 положения, например, во время энергоемких операций. Первый преобразователь 2316 напряжения соединен со вторым преобразователем 2314 напряжения, выполненным с возможностью подачи второго пониженного напряжения. Второе пониженное напряжение составляет, например, 3,3 В. Второй преобразователь 2314 напряжения соединен с процессором 2306. В некоторых примерах повышающий преобразователь 2318, первый преобразователь 2316 напряжения и второй преобразователь 2314 напряжения подключены последовательно. Последовательное подключение позволяет использовать более компактные и эффективные преобразователи для генерирования уровней напряжения ниже уровня повышенного напряжения. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.Aboost converter 2318 is coupled to one or more buck converters to supply voltages below the boost level. Thefirst voltage converter 2316 is coupled to theboost converter 2318 and supplies the first undervoltage to one or more circuit components. In the illustrated example, thefirst voltage converter 2316 supplies a voltage of 5 V. Thefirst voltage converter 2316 is coupled to anangle encoder 2340. The switch on theFET 2317 is connected between thefirst voltage converter 2316 and theangle encoder 2340. The switch on theFET 2317 is controlled by theprocessor 2306. Theprocessor 2306 opens the switch on theFET 2317 to deactivate theposition encoder 2340, for example during power-intensive operations. Thefirst voltage converter 2316 is connected to asecond voltage converter 2314 configured to supply a second reduced voltage. The second undervoltage is, for example, 3.3 V. Thesecond voltage converter 2314 is connected to theprocessor 2306. In some examples, theboost converter 2318, thefirst voltage converter 2316 and thesecond voltage converter 2314 are connected in series. Daisy chaining allows smaller and more efficient converters to be used to generate voltage levels below the overvoltage level. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

На ФИГ. 25 изображен один аспект сегментированной цепи 2400, выполненной с возможностью максимального увеличения подачи питания для критических и/или энергоемких функций. Сегментированная цепь 2400 содержит батарею 2408. Батарея 2408 выполнена с возможностью подачи напряжения питания, такого как, например, 12 В. Напряжение питания подается на множество преобразователей 2409, 2418 напряжения. Постоянно включенный преобразователь 2409 напряжения подает постоянное напряжение на один или более компонентов цепи, например, датчик 2422 движения и процессор 2404 обеспечения безопасности. Постоянно включенный преобразователь 2409 напряжения непосредственно соединен с батареей 2408. Постоянно включенный преобразователь 2409 подает напряжение, например, 3,3 В. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.FIG. 25 depicts one aspect of asegmented circuit 2400 configured to maximize power delivery for critical and / or power-hungry functions.Segmented circuit 2400 includes a battery 2408. Battery 2408 is configured to supply a supply voltage such as, for example, 12V. Supply voltage is supplied to a plurality ofvoltage converters 2409, 2418. The always-onvoltage converter 2409 supplies constant voltage to one or more circuit components, such asmotion sensor 2422 andsafety processor 2404. The always-onvoltage converter 2409 is directly connected to the battery 2408. The always-onconverter 2409 supplies a voltage of, for example, 3.3 V. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

Сегментированная цепь 2400 содержит повышающий преобразователь 2418. Повышающий преобразователь 2418 подает повышенное напряжение, превышающее напряжение питания, подаваемое от батареи 2408, такое как, например, 13 В. Повышающий преобразователь 2418 подает повышенное напряжение непосредственно на один или более компонентов цепи, таких как, например, дисплей на OLED 2488 и контроллер 2443 двигателя. За счет подключения дисплея на OLED 2488 непосредственно к повышающему преобразователю 2418, в сегментированной цепи 2400 устраняется необходимость в преобразователе мощности, выделенном для дисплея на OLED 2488. Повышающий преобразователь 2418 подает повышенное напряжение на контроллер 2443 двигателя и двигатель 2448 во время одной или более энергоемких операций двигателя 2448, таких как, например, операция рассечения. Повышающий преобразователь 2418 соединен с понижающим преобразователем 2416. Понижающий преобразователь 2416 выполнен с возможностью подачи напряжения, которое ниже повышенного напряжения, на один или более компонентов цепи, такого как, например, 5 В. Понижающий преобразователь 2416 соединен с, например, переключателем на FET 2451 и кодовым датчиком 2440 положения. Переключатель на FET 2451 соединен с главным процессором 2406. Главный процессор 2406 размыкает переключатель на FET 2451 при переводе сегментированной цепи 2400 в спящий режим и/или во время энергоемких операций, требующих подачи дополнительного напряжения на двигатель 2448. В результате размыкания переключателя на FET 2451 происходит деактивация кодового датчика 2440 положения и устраняется потребление мощности кодового датчика 2440 положения. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.Segmented circuit 2400 includes aboost converter 2418.Boost converter 2418 supplies an overvoltage in excess of the supply voltage supplied by battery 2408, such as, for example, 13V. Boost converter 2418 applies the overvoltage directly to one or more circuit components, such as, for example ,OLED 2488 display and 2443 motor controller. By connecting the display on the 2488 OLED directly to the 2418 boost converter, the segmented 2400 circuit eliminates the need for a power converter dedicated to the 2488 OLED display. The 2418 boost converter boosts themotor controller 2443 andmotor 2448 during one or more power-intensive operations.motor 2448, such as, for example, a cutting operation. Upconverter 2418 is coupled tobuck converter 2416. Downconverter 2416 is configured to supply a voltage that is lower than the overvoltage to one or more circuit components, such as 5V. Down converter 2416 is coupled to, for example, a switch onFET 2451 andposition encoder 2440. The switch onFET 2451 is connected to themain processor 2406. Themain processor 2406 opens the switch onFET 2451 when placing segmentedcircuit 2400 into sleep mode and / or during power-intensive operations that require additional voltage to the 2448 motor. Opening the switch onFET 2451 occurs deactivatingposition encoder 2440 and eliminating the power consumption ofposition encoder 2440. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

Понижающий преобразователь 2416 соединен с линейным преобразователем 2414. Линейный преобразователь 2414 выполнен с возможностью подачи напряжения, например, 3,3 В. Линейный преобразователь 2414 соединен с главным процессором 2406. Линейный преобразователь 2414 подает рабочее напряжение на главный процессор 2406. Линейный преобразователь 2414 может быть соединен с одним или более дополнительными компонентами цепи. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.Downconverter 2416 is coupled tolinear converter 2414.Linear converter 2414 is configured to supply a voltage, such as 3.3V. Linear converter 2414 is coupled tohost 2406.Linear converter 2414 provides operating voltage to host 2406.Linear converter 2414 may be connected to one or more additional circuit components. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

Сегментированная цепь 2400 содержит аварийный переключатель 2456. Аварийный переключатель 2456 соединен с аварийной дверцей на хирургическом инструменте 10. Аварийный переключатель 2456 и процессор 2404 обеспечения безопасности соединены с элементом И 2419. Элемент И 2419 обеспечивает входное воздействие на переключатель на FET 2413. Когда аварийный переключатель 2456 обнаруживает аварийное состояние, аварийный переключатель 2456 подает сигнал аварийного отключения на элемент И 2419. Когда процессор 2404 обеспечения безопасности обнаруживает небезопасное состояние, такое как, например, вызванное несоответствием величин от датчиков, процессор 2404 обеспечения безопасности подает сигнал отключения на элемент И 2419. В некоторых примерах как сигнал аварийного отключения, так и сигнал отключения являются высокими во время нормальной работы и низкими при обнаружении аварийного состояния или небезопасного состояния. Когда выходной сигнал от элемента И 2419 является низким, переключатель на FET 2413 размыкается, и работа двигателя 2448 предотвращается. В некоторых примерах процессор 2404 обеспечения безопасности использует сигнал отключения для перевода двигателя 2448 в выключенное состояние в спящем режиме. Третий выходной сигнал на переключатель на FET 2413 подается от датчика 2412 тока, соединенного с батареей 2408. Датчик 2412 тока контролирует потребление тока цепью 2400 и размыкает переключатель на FET 2413 для прекращения подачи питания на двигатель 2448, когда обнаруживается, что электрический ток превышает заданное пороговое значение. Переключатель на FET 2413 и контроллер 2443 двигателя соединены с блоком переключателей на FET 2445, выполненным с возможностью управления работой двигателя 2448.The segmentedcircuit 2400 contains anemergency switch 2456. Theemergency switch 2456 is connected to the emergency door on thesurgical instrument 10. Theemergency switch 2456 and thesafety processor 2404 are connected to the AND 2419 element. The AND 2419 element provides an input to the switch on theFET 2413. When theemergency switch 2456 detects an alarm condition,emergency switch 2456 provides a trip signal toI element 2419. Whensafety processor 2404 detects an unsafe condition, such as caused by a mismatch in sensor values,safety processor 2404 provides a trip signal toI element 2419. In some In the examples, both the trip signal and the trip signal are high during normal operation and low when an alarm condition or unsafe condition is detected. When the output from ANDelement 2419 is low, the switch onFET 2413 is opened and operation ofmotor 2448 is prevented. In some examples, thesafety processor 2404 uses the trip signal to place themotor 2448 in an off state in sleep mode. A third switch output onFET 2413 is from acurrent sensor 2412 coupled to battery 2408.Current sensor 2412 monitors the current draw ofcircuit 2400 and opens the switch onFET 2413 to shut off power tomotor 2448 when current is detected to exceed a predetermined threshold. value. Switch onFET 2413 andmotor controller 2443 are coupled to a switch block onFET 2445 configured to control operation ofmotor 2448.

Датчик 2446 тока двигателя последовательно соединен с двигателем 2448 для подачи величины от датчика тока двигателя на устройство 2447 контроля тока. Устройство 2447 контроля тока соединено с главным процессором 2406. Устройство 2447 контроля тока подает сигнал, указывающий потребление тока двигателя 2448. Главный процессор 2406 может использовать сигнал от устройства контроля 2447 тока двигателя для управления работой двигателя, например, для обеспечения того, что потребление тока двигателя 2448 находится в пределах допустимого диапазона, для сравнения потребления тока двигателя 2448 с одним или более другими параметрами цепи 2400, такими как, например, кодовый датчик 2440 положения, и/или определения одного или более параметров области лечения. В некоторых примерах устройство 2447 контроля тока может быть соединено с процессором 2404 обеспечения безопасности.Motorcurrent sensor 2446 is in series withmotor 2448 to provide a value from the motor current sensor tocurrent monitor 2447.Current monitor 2447 is coupled tomain processor 2406.Current monitor 2447 provides a signal indicating the current draw ofmotor 2448.Main processor 2406 may use a signal from motorcurrent monitor 2447 to control motor operation, for example, to ensure that motor current draw The 2448 is within an acceptable range to compare the current draw of themotor 2448 with one or more other parameters of theloop 2400, such as, for example, theencoder 2440, and / or determine one or more parameters of the treatment area. In some examples,current monitor 2447 may be coupled tosafety processor 2404.

В некоторых аспектах активация одного или более средств управления рукояткой, таких как, например, пусковой крючок, приводит к снижению подачи питания главным процессором 2406 на один или более компонентов, когда средство управления рукояткой активировано. Например, в одном примере пусковой крючок управляет пусковым ходом разрезающего элемента. Разрезающий элемент приводится в действие двигателем 2448. Активация пускового крючка приводит к срабатыванию двигателя 2448 и продвижению разрезающего элемента. Во время пуска главный процессор 2406 размыкает переключатель на FET 2451 для прекращения подачи питания на кодовый датчик 2440 положения. Деактивация одного или более компонентов цепи позволяет подать больше питания на двигатель 2448. Когда пусковой крючок высвобожден, вся энергия возвращается на деактивированные компоненты, например, путем замыкания переключателя на FET 2451 и повторной активации кодового датчика 2440 положения.In some aspects, activation of one or more grip controls, such as, for example, a trigger, results in a decrease in power from themain processor 2406 to one or more components when the grip controls are activated. For example, in one example, the trigger controls the starting stroke of the cutting member. The cutting element is driven by the 2448 motor. Activation of the trigger triggers the 2448 motor and advances the cutting element. During startup, the 2406 main processor opens the switch onFET 2451 to shut off power to theencoder 2440. Deactivating one or more circuit components allows more power to be supplied to the 2448 motor. When the trigger is released, all energy is returned to the deactivated components, for example by closing the switch onFET 2451 and reactivatingencoder 2440.

В некоторых аспектах процессор 2404 обеспечения безопасности управляет работой сегментированной цепи 2400. Например, процессор 2404 обеспечения безопасности может инициировать последовательное включение сегментированной цепи 2400, перевод сегментированной цепи 2400 в спящий режим и из него и/или может игнорировать один или более сигналов управления от главного процессора 2406. Например, в изображенном примере процессор 2404 обеспечения безопасности соединен с понижающим преобразователем 2416. Процессор 2404 обеспечения безопасности управляет работой сегментированной цепи 2400 путем активации или деактивации понижающего преобразователя 2416 для подачи питания на оставшиеся сегменты сегментированной цепи 2400.In some aspects,safety processor 2404 controls the operation of segmentedcircuit 2400. For example,safety processor 2404 may initiate sequencing of segmentedcircuit 2400, put segmentedcircuit 2400 to and from sleep, and / or may ignore one or more control signals from the main processor. 2406. For example, in the illustrated example,safety processor 2404 is coupled todownconverter 2416.Safety processor 2404 controls the operation of segmentedcircuit 2400 by activating or deactivatingdownconverter 2416 to power the remaining segments of segmentedcircuit 2400.

На ФИГ. 26 изображен один аспект системы 2500 питания, содержащей множество последовательно подключенных преобразователей 2514, 2516, 2518 мощности, выполненных с возможностью последовательного питания. Множество последовательно подключенных преобразователей 2514, 2516, 2518 мощности могут быть последовательно активированы, например, процессором обеспечения безопасности во время первоначального включения и/или перевода из спящего режима. На процессор обеспечения безопасности питание может подаваться независимым преобразователем мощности (не показан). Например, в одном примере, когда напряжение батареи VBATT связано с системой 2500 питания и/или акселерометр обнаруживает движение в спящем режиме, процессор обеспечения безопасности инициирует последовательный запуск последовательно подключенных преобразователей 2514, 2516, 2518 мощности. Процессор обеспечения безопасности активирует повышающий участок 2518 на 13 В. На повышающий участок 2518 подается питание и он выполняет самопроверку. В некоторых примерах повышающий участок 2518 содержит интегральную схему 2520, выполненную с возможностью повышения напряжения питания и выполнения самопроверки. Диод D предотвращает включение участка 2516 подачи питания на 5 В до тех пор, пока повышающий участок 2518 не завершит самопроверку и не подаст сигнал на диод D, указывающий, что повышающий участок 2518 не нашел ошибок. В некоторых примерах этот сигнал подается процессором обеспечения безопасности. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.FIG. 26 depicts one aspect of apower system 2500 comprising a plurality of series-connectedpower converters 2514, 2516, 2518 configured in series. The plurality ofpower converters 2514, 2516, 2518 connected in series can be sequentially activated, for example, by a security processor during initial power-up and / or wake-up. The safety processor can be powered by an independent power converter (not shown). For example, in one example, when the battery voltage VBATT is connected to thepower system 2500 and / or the accelerometer detects motion in sleep mode, the safety processor initiates a sequential start of the series-connectedpower converters 2514, 2516, 2518. The safety processor activates theboost run 2518 to 13 V. Theboost run 2518 is energized and performs a self test. In some examples,boost portion 2518 includes anIC 2520 configured to step up a supply voltage and perform a self test. Diode D prevents the5V supply section 2516 from turning on until theboost section 2518 completes the self-test and signals diode D to indicate that theboost section 2518 has not found an error. In some examples, this signal is supplied by the security processor. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

Участок 2516 подачи питания на 5 B последовательно приводится в действие после повышающего участка 2518. Участок 2516 подачи питания на 5 В выполняет самопроверку во время включения для определения наличия ошибок в участке 2516 подачи питания на 5 В. Участок 2516 подачи питания на 5 В содержит интегральную схему 2515, выполненную с возможностью подачи пониженного напряжения относительно повышенного напряжения и выполнения проверки ошибок. Если ошибки не обнаружены, участок 2516 подачи питания на 5 В осуществляет последовательное включение и подает сигнал активации на участок 2514 подачи питания на 3,3 В. В некоторых примерах процессор обеспечения безопасности подает сигнал активации на участок 2514 подачи питания на 3,3 В. Участок подачи питания на 3,3 В содержит интегральную схему 2513, выполненную с возможностью подачи понижающего напряжения от участка 2516 подачи питания на 5 В и выполнения самопроверки ошибок во время включения. Если во время самопроверки ошибки не обнаружены, участок 2514 подачи питания на 3,3 В подает питание на главный процессор. Главный процессор выполнен с возможностью последовательной подачи питания на каждый из оставшихся сегментов цепи. Путем последовательной подачи питания на систему 2500 питания и/или оставшиеся сегменты сегментированной цепи, система питания 2500 снижает вероятность возникновения ошибок, обеспечивает стабилизацию уровней напряжения перед приложением нагрузок и предотвращает значительное потребление тока от всех аппаратных компонентов, включаемых одновременно неуправляемым образом. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.The 5V supply section 2516 is sequentially driven after theboost section 2518. The 5V supply section 2516 performs a self-test during power-on to determine if there are any errors in the 5V supply section 2516. The 5V supply section 2516 contains an integral acircuit 2515 configured to apply an undervoltage relative to the overvoltage and perform error checking. If no errors are detected, the5V supply section 2516 sequentially turns on and provides an activation signal to the 3.3V supply section 2514. In some examples, the safety processor applies an activation signal to the 3.3V supply section 2514. The 3.3V power supply portion comprises anintegrated circuit 2513 configured to supply a step-down voltage from the 5Vpower supply portion 2516 and perform self-error checking during power-up. If no errors are detected during the self-test, 3.3Vpower supply section 2514 supplies power to the main processor. The main processor is configured to sequentially supply power to each of the remaining circuit segments. By sequentially supplying power to thePower System 2500 and / or the remaining segments of the segmented circuit, thePower System 2500 reduces the likelihood of errors, ensures that voltage levels are stabilized before loads are applied, and prevents significant current draw from all hardware components being turned on simultaneously in an uncontrolled manner. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

В одном аспекте система 2500 питания содержит цепь определения и снижения перенапряжения. Цепь определения и снижения перенапряжения выполнена с возможностью обнаружения однополярного обратного тока в хирургическом инструменте и прекращения подачи питания от сегмента питания, когда однополярный обратный ток обнаружен. Цепь определения и снижения перенапряжения выполнена с возможностью определения плавающего заземления системы питания. Цепь определения и снижения перенапряжения содержит металлооксидный варистор. Цепь определения и снижения перенапряжения содержит по меньшей мере один защитный диод.In one aspect,power system 2500 comprises an overvoltage sensing and reducing circuit. The overvoltage detection and reduction circuit is configured to detect a unipolar reverse current in the surgical instrument and to cut off the power supply from the power segment when the unipolar reverse current is detected. The overvoltage detection and reduction circuit is configured to determine the floating grounding of the power system. The overvoltage detection and reduction circuit contains a metal oxide varistor. The overvoltage detection and reduction circuit contains at least one protective diode.

На ФИГ. 27 изображен один аспект сегментированной цепи 2600, содержащей изолированный участок 2602 управления. Изолированный участок 2602 управления изолирует аппаратные средства управления сегментированной цепи 2600 от участка питания (не показан) сегментированной цепи 2600. Участок 2602 управления содержит, например, главный процессор 2606, процессор обеспечения безопасности (не показан) и/или дополнительные аппаратные средства управления, например, переключатель на FET 2617. Участок управления содержит, например, двигатель, драйвер двигателя и/или множество MOSFET двигателя. Изолированный участок 2602 управления содержит цепь 2603 зарядки и перезаряжаемую батарею 2608, соединенную с преобразователем 2616 мощности на 5 В. Цепь 2603 зарядки и перезаряжаемая батарея 2608 изолируют главный процессор 2606 от участка питания. В некоторых примерах перезаряжаемая батарея 2608 соединена с процессором обеспечения безопасности и любым дополнительным вспомогательным аппаратным средством. За счет изоляции участка 2602 управления от участка питания, участок 2602 управления, например, главный процессор 2606, может оставаться активным даже когда подача основного питания прекращена, предоставляется фильтр, посредством перезаряжаемой батареи 2608, для предохранения участка 2602 управления от шума, обеспечивается изоляция участка 2602 управления от больших перепадов напряжения батареи для обеспечения правильной работы даже при высоких нагрузках на двигатель и/или допускается возможность использования операционной системы реального времени (RTOS) сегментированной цепью 2600. В некоторых примерах перезаряжаемая батарея 2608 подает пониженное напряжение на главный процессор, такое как, например, 3,3 В. Однако примеры не ограничены конкретным диапазоном (диапазонами) напряжения, описанными в контексте настоящего изобретения.FIG. 27 depicts one aspect of asegmented circuit 2600 including anisolated control portion 2602. Anisolated control section 2602 isolates the control hardware of the segmentedcircuit 2600 from the power section (not shown) of the segmentedcircuit 2600. Thecontrol section 2602 includes, for example, amain processor 2606, a security processor (not shown), and / or additional control hardware, such as a switch onFET 2617. The control section contains, for example, a motor, a motor driver, and / or a plurality of motor MOSFETs.Isolated control section 2602 includes acharge circuit 2603 and arechargeable battery 2608 coupled to a 5V power converter 2616.Charge circuit 2603 andrechargeable battery 2608 isolate themain processor 2606 from the power section. In some examples, therechargeable battery 2608 is connected to the security processor and any additional auxiliary hardware. By isolating thecontrol section 2602 from the power section, thecontrol section 2602, such as themain processor 2606, can remain active even when the main power supply is cut off, a filter is provided by arechargeable battery 2608 to protect thecontrol section 2602 from noise, and thesection 2602 is isolated. control over large battery voltage swings to ensure proper operation even under high engine loads and / or allow the use of a real-time operating system (RTOS) with segmentedcircuit 2600. In some examples, therechargeable battery 2608 supplies undervoltage to the main processor, such as , 3.3 V. However, the examples are not limited to the specific voltage range (s) described in the context of the present invention.

На ФИГ. 28A и 28B изображен другой аспект цепи 3000 управления, выполненный с возможностью управления хирургическим инструментом 10 с электроприводом, изображенным на ФИГ. 1-18A. Как показано на ФИГ. 18A, 28B, узел 14 рукоятки может содержать двигатель 3014, который может управляться драйвером 3015 двигателя и может использоваться пусковой системой хирургического инструмента 10. В различных формах двигатель 3014 может представлять собой приводной щеточный двигатель постоянного тока с максимальной скоростью вращения, например, приблизительно 25 000 оборотов в минуту. В других конструкциях двигатель 3014 может представлять собой бесщеточный двигатель, беспроводной двигатель, синхронный двигатель, шаговый двигатель или любой другой подходящий электрический двигатель. В некоторых обстоятельствах драйвер 3015 двигателя может содержать, например, несколько FET 3019 с мостовым управлением, как изображено на ФИГ. 28B. Питание на двигатель 3014 может подаваться от узла 3006 питания, который может быть установлен с возможностью отсоединения на узле 14 рукоятки. Узел 3006 питания выполнен с возможностью подачи управляющего питания на хирургический инструмент 10. Узел 3006 питания может содержать батарею, которая может содержать некоторое количество элементов батареи, соединенных последовательно, которые могут использоваться в качестве источника питания для питания хирургического инструмента 10. В такой конфигурации узел 3006 питания может называться батарейный блоком. В некоторых обстоятельствах элементы батареи узла 3006 питания могут быть заменяемыми и/или перезаряжаемыми. В по меньшей мере одном примере элементы батареи могут представлять собой литий-ионные батареи, которые могут быть по отдельности подключены к узлу 3006 питания.FIG. 28A and 28B depict another aspect of thecontrol circuit 3000 configured to control the motorizedsurgical instrument 10 shown in FIG. 1-18A. As shown in FIG. 18A, 28B, handleassembly 14 may include amotor 3014 that may be driven by amotor driver 3015 and may be used by the triggering system of thesurgical instrument 10. In various forms, themotor 3014 may be a DC brush drive motor with a maximum rotational speed of, for example, approximately 25,000 rpm. In other designs,motor 3014 can be a brushless motor, cordless motor, synchronous motor, stepper motor, or any other suitable electric motor. In some circumstances, themotor driver 3015 may comprise, for example, multiple bridgedFETs 3019, as depicted in FIG. 28B.Motor 3014 may be powered from apower assembly 3006, which may be detachably mounted on ahandle assembly 14.Power assembly 3006 is configured to provide control power to thesurgical instrument 10.Power assembly 3006 may include a battery that may contain a number of battery cells connected in series that can be used as a power source to power thesurgical instrument 10. In this configuration, theassembly 3006 power supply can be called a battery pack. In some circumstances, the battery cells of thepower unit 3006 may be replaceable and / or rechargeable. In at least one example, the battery cells can be lithium-ion batteries, which can be separately connected to thepower assembly 3006.

Примеры приводных систем и закрывающих систем, подходящих для использования с хирургическим инструментом 10, описаны в предварительной заявке на патент США № 61/782,866, озаглавленной CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT и поданной 14 марта 2013 г., содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки. Например, электрический двигатель 3014 может содержать вращающийся вал (не показан), функционально стыкующийся с узлом зубчатого редуктора, который монтируется так, что находится в зубчатом зацеплении с набором или рейкой приводных зубцов на выполненном с возможностью продольного перемещения приводном элементе. При использовании полярность напряжения, обеспечиваемая батареей, может заставлять электрический двигатель 3014 активировать выполненный с возможностью продольного перемещения приводной элемент для приведения в действие концевого эффектора 300. Например, двигатель 3014 может быть выполнен с возможностью приведения в действие выполненного с возможностью продольного перемещения приводного элемента, например, для продвижения пускового механизма для выпускания скоб в ткань, захваченную концевым эффектором 300, из кассеты со скобами, собранной с концевым эффектором 300, и/или продвигать разрезающий элемент для разрезания ткани, захваченной концевым эффектором 300.Examples of drive systems and closure systems suitable for use withsurgical instrument 10 are described in U.S. Provisional Patent Application No. 61 / 782,866, entitled CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, filed March 14, 2013, the entire contents of which are incorporated herein by links. For example,electric motor 3014 may include a rotating shaft (not shown) operatively mating with a gear assembly that is mounted to be in gear engagement with a set or rack of drive teeth on a longitudinally movable drive member. In use, the voltage polarity provided by the battery can cause theelectric motor 3014 to activate the longitudinally movable actuator to drive theend effector 300. For example, themotor 3014 may be configured to actuate the longitudinally movable actuator, for example to advance the staple trigger into the tissue captured by theend effector 300 from the staple cassette assembled with theend effector 300 and / or advance the cutting member to cut the tissue captured by theend effector 300.

Как изображено на ФИГ. 28A и 28B и как описано подробнее ниже, узел 3006 питания может содержать контроллер 3016 управления питанием, который может быть выполнен с возможностью модуляции выходной мощности узла 3006 питания, например, для подачи первой выходной мощности на двигатель 3014 для продвижения разрезающего элемента, когда сменный узел 200 ствола соединен с узлом 14 рукоятки, и подачи второй выходной мощности для питания двигателя 3014 для продвижения разрезающего элемента, когда сменный узел 200 ствола соединен с узлом 14 рукоятки. Такая модуляция может быть преимущественной при предотвращении передачи избыточной энергии на двигатель 3014, превышающей требования сменного узла ствола, который соединен с узлом 14 рукоятки.As depicted in FIG. 28A and 28B, and as described in more detail below, thepower assembly 3006 may comprise apower control controller 3016 that may be configured to modulate the output of thepower assembly 3006, for example, to provide a first power output to themotor 3014 to advance the cutting member when the replacement assembly Thebarrel 200 is coupled to thehandle assembly 14, and provides a second power output to power themotor 3014 to advance the cutting member when thereplaceable barrel assembly 200 is coupled to thehandle assembly 14. Such modulation can be beneficial in preventing excess power from being transmitted to themotor 3014 in excess of the requirements of the replaceable barrel assembly that is coupled to thehandle assembly 14.

Узел 200 ствола может содержать PCBA 3031 стержня, который содержит контроллер 3022 узла ствола, который может связываться с контроллером 3016 управления питанием через интерфейс (например, интерфейс 3024 на ФИГ. 29), когда узел 200 ствола и узел 3006 питания соединены с узлом 14 рукоятки. Например, интерфейс может содержать первую часть 3025 интерфейса, которая может содержать один или более электрических соединителей для соединительного зацепления с соответствующими электрическими соединителями узла ствола, и вторую часть 3027 интерфейса, которая может содержать один или более электрических соединителей для соединительного зацепления с соответствующими электрическими соединителями узла питания для обеспечения электрической связи между контроллером 3022 узла ствола и контроллером 3016 управления питанием, когда узел 200 ствола и узел 3006 питания соединены с узлом 14 рукоятки. Один или более сигналов связи могут быть переданы через интерфейс для сообщения одного или более требований к питанию прикрепленного сменного узла 200 ствола контроллеру 3016 управления питанием. В ответ, контроллер 3016 управления питанием может модулировать выходную мощность батареи узла 3006 питания, как описано подробнее ниже, в соответствии с требованиями к питанию прикрепленного узла 200 ствола. В некоторых обстоятельствах, один или более электрических соединителей могут содержать переключатели, которые могут быть активированы после механического соединительного зацепления узла 14 рукоятки с узлом 200 ствола и/или узлом 3006 питания для обеспечения электрической связи между контроллером 3022 узла ствола и контроллером 3016 управления питанием.Thebarrel assembly 200 may include astem PCBA 3031 that includes abarrel assembly controller 3022 that can communicate with thepower management controller 3016 via an interface (eg,interface 3024 in FIG. 29) when thebarrel assembly 200 andpower assembly 3006 are connected to thehandle assembly 14. ... For example, the interface may comprise afirst interface portion 3025, which may comprise one or more electrical connectors for mating with corresponding electrical connectors of the barrel assembly, and asecond interface portion 3027 that may comprise one or more electrical connectors for mating with respective electrical connectors of the barrel assembly. power to provide electrical communication between thebarrel assembly controller 3022 and thepower control controller 3016 when thebarrel assembly 200 and thepower assembly 3006 are coupled to thehandle assembly 14. One or more communication signals can be transmitted over the interface to communicate one or more power requirements of the attachedremovable barrel assembly 200 to thepower management controller 3016. In response, thepower management controller 3016 can modulate the battery output of thepower supply 3006, as described in more detail below, in accordance with the power requirements of the attachedbarrel assembly 200. In some circumstances, one or more electrical connectors may include switches that may be activated after thehandle assembly 14 mechanically engages with thebarrel assembly 200 and / orpower assembly 3006 to provide electrical communication between thebarrel assembly controller 3022 and thepower controller 3016.

В некоторых обстоятельствах интерфейс может способствовать передачи одного или более сигналов связи между контроллером 3016 управления питанием и контроллером 3022 узла ствола, например, за счет обеспечения маршрутизации таких сигналов связи через основной контроллер 3017, находящийся в узле 14 рукоятки. В других обстоятельствах интерфейс может обеспечивать непосредственную линию связи между контроллером 3016 управления питанием и контроллером 3022 узла ствола через узел 14 рукоятки, когда узел 200 ствола и узел 3006 питания соединены с узлом 14 рукоятки.In some circumstances, the interface can facilitate the transmission of one or more communication signals between thepower control controller 3016 and thebarrel assembly controller 3022, for example, by allowing such communication signals to be routed through themain controller 3017 located in thehandle assembly 14. In other circumstances, the interface may provide a direct link between thepower control controller 3016 and thebarrel assembly controller 3022 through thehandle assembly 14 when thebarrel assembly 200 and thepower assembly 3006 are coupled to thehandle assembly 14.

В одном примере основной микроконтроллер 3017 может представлять собой любой одноядерный или многоядерный процессор, такой как известный под торговым названием ARM Cortex от Texas Instruments. В одном примере хирургический инструмент 10 (ФИГ. 1-4) может содержать контроллер 3016 управления питанием, такой как, например, микроконтроллерная платформа обеспечения безопасности, содержащая два семейства микроконтроллеров, таких как TMS570 и RM4x, известные под торговым названием Hercules ARM Cortex R4, также от Texas Instruments. Тем не менее, могут использоваться другие подходящие эквиваленты микроконтроллеров и процессоров обеспечения безопасности, без ограничения. В одном примере процессор 2004 обеспечения безопасности (ФИГ. 21A) может быть специально разработан под приложения с особыми требованиями по безопасности IEC 61508 и ISO 26262, среди прочего, для обеспечения усовершенствованных интегрированных функций обеспечения безопасности, при этом обеспечивая настраиваемые технические характеристики, возможность подключения и хранения данных.In one example, themain microcontroller 3017 can be any single-core or multi-core processor, such as those known under the trade name ARM Cortex from Texas Instruments. In one example, the surgical instrument 10 (FIGS. 1-4) may comprise apower management controller 3016, such as, for example, a security microcontroller platform comprising two microcontroller families, such as the TMS570 and RM4x, known under the tradename Hercules ARM Cortex R4. also from Texas Instruments. However, other suitable microcontroller and security processor equivalents may be used without limitation. In one example, the safety processor 2004 (FIG. 21A) can be specifically designed for IEC 61508 and ISO 26262 safety-specific applications, inter alia, to provide advanced integrated safety functions while providing customizable specifications, connectivity and data storage.

В некоторых примерах микроконтроллер 3017 может представлять собой, например, LM 4F230H5QR производства компании Texas Instruments. В по меньшей мере одном примере Texas Instruments LM4F230H5QR представляет собой процессорное ядро ARM Cortex-M4F, содержащее однотактную флеш-память на кристалле объемом 256 Кб или другую энергонезависимую память с частотой максимум 40 МГц, буфер предвыборки для повышения производительности выше 40 МГц, однотактную последовательную память с произвольным доступом (SRAM) объемом 32 Кб, внутреннее постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) с загруженным программным обеспечением StellarisWare®, электрически стираемую программируемую постоянную память (ЭСППЗУ) объемом 2 Кб, один или более модулей широтно-импульсной модуляции (ШИМ), один или более аналогов импульсных датчиков положения (QEI), один или более 12-битных аналогово-цифровых преобразователей (АЦП) с 12 аналоговыми входными каналами, помимо других элементов, информацию о которых можно получить из паспорта изделия. Настоящее описание не должно быть ограничено в этом контексте.In some examples,microcontroller 3017 may be, for example, LM 4F230H5QR manufactured by Texas Instruments. In at least one example, Texas Instruments LM4F230H5QR is an ARM Cortex-M4F processor core containing 256KB single-cycle flash memory on a chip or other non-volatile memory with a maximum frequency of 40 MHz, a prefetch buffer to improve performance above 40 MHz, single-cycleserial memory 32 KB random access SRAM, internal read only memory (ROM) loaded with StellarisWare® software, 2 KB electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), one or more pulse width modulation (PWM) modules, one or more analogs of pulse encoders (QEI), one or more 12-bit analog-to-digital converters (ADC) with 12 analog input channels, among other elements, information about which can be obtained from the product data sheet. The present description should not be limited in this context.

Узел 3006 питания может содержать цепь управления питанием, которая может содержать контроллер 3016 управления питанием, модулятор 3038 мощности и цепь 3036 измерения тока. Цепь управления питанием может быть выполнена с возможностью модуляции выходной мощности батареи на основании требований к питанию узла 200 ствола, когда узел 200 ствола и узел 3006 питания соединены с узлом 14 рукоятки. Например, контроллер 3016 управления питанием может быть запрограммирован на управление модулятором 3038 выходной мощности узла 3006 питания, и цепь 3036 измерения тока может использоваться для контроля выходной мощности узла 3006 питания для обеспечения обратной связи с контроллером 3016 управления питанием в отношении выходной мощности батареи, вследствие чего контроллер 3016 управления питанием может регулировать выходную мощность узла 3006 питания для поддержания необходимого выходного значения.Power node 3006 may include a power control circuit that may include apower control controller 3016, apower modulator 3038, and acurrent sensing circuit 3036. The power control circuit may be configured to modulate the power output of the battery based on the power requirements of thebarrel assembly 200 when thebarrel assembly 200 and thepower assembly 3006 are coupled to thehandle assembly 14. For example, thepower control controller 3016 can be programmed to control theoutput power modulator 3038 of thepower node 3006, and thecurrent sensing circuit 3036 can be used to monitor the output power of thepower node 3006 to provide feedback to thepower control controller 3016 with respect to battery output, thereby thecontroller 3016 power management can adjust the output power of thenode 3006 power to maintain a desired output value.

Следует отметить, что каждый из контроллера 3016 управления питанием и/или контроллера 3022 узла ствола может содержать один или более процессоров и/или блоков памяти, в которых может храниться некоторое количество модулей программного обеспечения. Хотя некоторые модули и/или блоки хирургического инструмента 10 могут быть описаны в качестве примера, понятно, что может быть использовано большее или меньшее количество модулей и/или блоков. Кроме того, хотя различные примеры могут быть описаны в терминах модулей и/или блоков, чтобы облегчить описание, такие модули и/или блоки могут быть реализованы с помощью одного или большего количества компонентов аппаратных средств, например процессоров, цифровых сигнальных процессоров (ЦСП), программируемых логических устройств (ПЛУ), специализированных интегральных схем (СИС), схем, регистров и (или) компонентов программного обеспечения, например программ, подпрограмм, логических блоков и (или) комбинаций аппаратных компонентов и компонентов программного обеспечения.It should be noted that each of thepower management controller 3016 and / or thestem assembly controller 3022 may comprise one or more processors and / or memory units that may store a number of software modules. While some of the modules and / or assemblies of thesurgical instrument 10 may be described by way of example, it will be understood that more or fewer modules and / or assemblies could be used. In addition, while various examples may be described in terms of modules and / or blocks to facilitate description, such modules and / or blocks may be implemented with one or more hardware components such as processors, digital signal processors (DSPs), programmable logic devices (PLD), specialized integrated circuits (ASIC), circuits, registers and / or software components, such as programs, subroutines, logic blocks and / or combinations of hardware components and software components.

В некоторых примерах хирургический инструмент 10 может содержать устройство 3042 вывода, которое может содержать одно или более устройств для предоставления сенсорной обратной связи для пользователя. Такие устройства могут содержать, например, визуальные устройства обратной связи (например, ЖК-дисплей, светодиодные индикаторы), звуковые устройства обратной связи (например, громкоговоритель, зуммер) или тактильные устройства обратной связи (например, тактильные приводы). В некоторых обстоятельствах устройство 3042 вывода может содержать дисплей 3043, который может быть включен в узел 14 рукоятки. Контроллер 3022 узла ствола и/или контроллер 3016 управления питанием могут обеспечивать обратную связь пользователю хирургического инструмента 10 через устройство 3042 вывода. Интерфейс (например, интерфейс 3024 по ФИГ. 29) может быть выполнен с возможностью соединения контроллера 3022 узла ствола и/или контроллера 3016 управления питанием с устройством 3042 вывода. Читателю будет понятно, что устройство 3042 вывода может, вместо этого, быть встроено в узел 3006 питания. В таких обстоятельствах связь между устройством 3042 вывода и контроллером 3022 узла ствола может быть реализована посредством интерфейса, когда узел 200 ствола соединен с узлом 14 рукоятки.In some examples,surgical instrument 10 may include anoutput device 3042, which may include one or more devices for providing sensory feedback to a user. Such devices may include, for example, visual feedback devices (eg, LCD, LED indicators), audible feedback devices (eg, loudspeaker, buzzer), or tactile feedback devices (eg, tactile actuators). In some circumstances, theoutput device 3042 may include adisplay 3043 that may be included in thehandle assembly 14. Thestem assembly controller 3022 and / or thepower control controller 3016 may provide feedback to the user of thesurgical instrument 10 via theoutput device 3042. The interface (eg,interface 3024 of FIG. 29) may be configured to connect thebarrel assembly controller 3022 and / orpower management controller 3016 to theoutput device 3042. The reader will understand that theoutput device 3042 may instead be built into thepower assembly 3006. In such circumstances, communication between theoutput device 3042 and thebarrel assembly controller 3022 may be implemented via an interface when thebarrel assembly 200 is connected to thehandle assembly 14.

На ФИГ. 29 представлена блок-схема хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 1, на которой изображены интерфейсы (совместно обозначенные 3024) между узлом 14 рукоятки и узлом 3006 питания, а также между узлом 14 рукоятки и сменным узлом 200 ствола. Как показано на ФИГ. 29, узел 3006 питания может содержать цепь 3034 управления питанием, которая может содержать контроллер 3016 управления питанием, модулятор 3038 мощности, цепь 3036 измерения тока и соединитель 3032 узла питания. Цепь 3034 управления питанием может быть выполнена с возможностью модуляции выходной мощности батареи 3007 на основании требований к питанию узла 200 ствола, когда узел 200 ствола и узел 3006 питания соединены с узлом 14 рукоятки. Например, контроллер 3016 управления питанием может быть запрограммирован на управление модулятором 3038 выходной мощности узла 3006 питания, и цепь 3036 измерения тока может использоваться для контроля выходной мощности узла 3006 питания для обеспечения обратной связи с контроллером 3016 управления питанием в отношении выходной мощности батареи 3007, вследствие чего контроллер 3016 управления питанием может регулировать выходную мощность узла 3006 питания для поддержания необходимого выходного значения. Соединитель 3032 узла питания выполнен с возможностью соединения с соединителем 3030 узла питания узла 14 рукоятки на интерфейсе 3027 для соединения узла 3006 питания с узлом 14 рукоятки.FIG. 29 is a block diagram of the surgical instrument shown in FIG. 1, which depicts the interfaces (collectively referred to as 3024) between thehandle assembly 14 and thepower assembly 3006, and between thehandle assembly 14 and thereplaceable barrel assembly 200. As shown in FIG. 29,power node 3006 may include apower control circuit 3034, which may include apower control controller 3016, apower modulator 3038, acurrent sensing circuit 3036, and apower node connector 3032. Thepower control circuit 3034 may be configured to modulate the power output of thebattery 3007 based on the power requirements of thebarrel assembly 200 when thebarrel assembly 200 and thepower assembly 3006 are coupled to thehandle assembly 14. For example, thepower control controller 3016 may be programmed to control theoutput power modulator 3038 of thepower node 3006, and thecurrent sensing circuit 3036 can be used to monitor the power output of thepower node 3006 to provide feedback to thepower control controller 3016 regarding the power output of thebattery 3007 due to whereby thecontroller 3016 power management can adjust the output power of thenode 3006 power to maintain the desired output value.Power assembly connector 3032 is configured to connect to handleassembly 14power assembly connector 3030 atinterface 3027 to connectpower assembly 3006 to handleassembly 14.

Узел 200 ствола содержит контроллер 3022 узла ствола и соединитель 3028 узла ствола. Соединитель 3028 узла ствола выполнен с возможностью соединения с соединителем 3026 узла ствола узла 14 рукоятки на интерфейсе 3025 для соединения узла 200 ствола с узлом 14 рукоятки. Как показано на ФИГ. 29, узел 14 рукоятки может содержать основной микроконтроллер 3017 и устройство 3042 вывода, которое содержит дисплей 3043.Thebarrel assembly 200 includes abarrel assembly controller 3022 and abarrel assembly connector 3028. Thebarrel assembly connector 3028 is configured to connect to thebarrel assembly connector 3026 of thehandle assembly 14 atinterface 3025 to connect thebarrel assembly 200 to thehandle assembly 14. As shown in FIG. 29, handleassembly 14 may comprise amain microcontroller 3017 and anoutput device 3042 that includes adisplay 3043.

Как описано выше, различные компоненты могут взаимодействовать для способствования в управлении двигателем хирургического инструмента с электроприводом. Например, для хирургического инструмента 10 с электроприводом, датчик 2046 тока двигателя измеряет ток, подаваемый на двигатель 2048, и подает входной сигнал, указывающий измеренный ток, на основной процессор 2006, который, в свою очередь, подает сигналы широтно-импульсной модуляции на контроллер 2043 двигателя, который, в свою очередь, подает сигналы управления на выводы затвора нескольких FET 2044 для управления величиной тока, подаваемого на двигатель 2048 с течением времени от батареи 2008, а также направлением вращения двигателя 2048. Один датчик 2046 тока двигателя может использоваться для измерения тока, подаваемого на двигатель 2048, когда двигатель вращается в первом направлении, а другой датчик 2046 тока двигателя может использоваться для измерения тока, подаваемого на двигатель 2048, когда двигатель вращается во втором направлении. Совместно такие компоненты могут рассматриваться, как образующие часть цепи/системы управления или цепи/системы управления двигателем. В различных вариантах осуществления для измерения тока, подаваемого на двигатель 2048, датчик 2046 тока двигателя расположен для измерения тока, проходящего в цепи с мостовым управлением (цепь с мостовым управлением содержит несколько FET 2044 и позволяет подавать напряжение на двигатель 2048 в любом направлении для обеспечения вращения двигателя 2048 в первом направлении и втором направлении), между двигателем 2048 и FET 2044, который расположен по схеме перед двигателем 2048. Измеренный ток может использоваться для управления двигателем 2048 и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к пусковой приводной системе 80 хирургического инструмента 10 с электроприводом.As described above, various components can interact to aid in motor control of a powered surgical instrument. For example, for a motorizedsurgical instrument 10, amotor current sensor 2046 measures the current supplied to themotor 2048 and provides an input indicating the measured current to themain processor 2006, which in turn provides pulse width modulation signals to thecontroller 2043. motor, which in turn provides control signals to the gate pins of multiple 2044 FETs to control the amount of current supplied tomotor 2048 over time from battery 2008, as well as the direction of rotation ofmotor 2048. Onemotor current sensor 2046 can be used to measure current supplied to themotor 2048 when the motor is rotating in the first direction, and anothermotor current sensor 2046 can be used to measure the current supplied to themotor 2048 when the motor is rotating in the second direction. Together, such components can be considered to form part of a control circuit / system or a motor control circuit / system. In various embodiments, to measure the current supplied to themotor 2048, themotor current sensor 2046 is positioned to measure the current flowing in the bridge-controlled circuit (the bridge-controlled circuit contains multiple FETs 2044 and allows voltage to be applied to themotor 2048 in any direction to providerotation motor 2048 in the first direction and the second direction), betweenmotor 2048 and FET 2044, which is located in the circuit upstream ofmotor 2048. The measured current can be used to controlmotor 2048 and, more generally, to control the force applied to the startingdrive system 80surgical instrument 10 with an electric drive.

На практике относительно сложно разместить датчик 2046 тока двигателя так, чтобы измерить ток, проходящий по цепи с мостовым управлением, между двигателем 2048 и FET 2044, который расположен по схеме перед двигателем 2048. Таким образом, в соответствии с различными вариантами осуществления желательно использовать ток, отличающийся от тока, измеряемого в цепи с мостовым управлением, для управления двигателем 2048. Например, вместо использования тока, измеряемого в цепи с мостовым управлением, как описано выше, можно использовать ток, измеренный в другой точке в хирургическом инструменте 10, для управления двигателем 2048.In practice, it is relatively difficult to position themotor current sensor 2046 so as to measure the current flowing through the bridged circuit between themotor 2048 and the FET 2044, which is arranged in a circuit upstream of themotor 2048. Thus, in accordance with various embodiments, it is desirable to use a current, different from the current measured in the bridged circuit to drivemotor 2048. For example, instead of using the current measured in the bridged circuit as described above, the current measured at a different point in thesurgical instrument 10 can be used to drivemotor 2048 ...

На ФИГ. 30 представлено упрощенное изображение различных вариантов осуществления хирургического сшивающего инструмента 3100. В соответствии с различными вариантами осуществления хирургический сшивающий инструмент 3100 содержит приводную систему, электрический двигатель 3102, батарею 3104 и систему управления. Приводная система, которая не показана на ФИГ. 30 в целях упрощения, может быть подобной или идентичной пусковой приводной системе 80. Электрический двигатель 3102 механически соединен с приводной системой, и может быть подобен или идентичен двигателю 2048. Батарея 3104 является электрически подключаемой к электрическому двигателю 3102 и может быть подобной или идентичной батарее 2008. Система управления электрически соединена с электрическим двигателем 3102 и содержит цепь с мостовым управлением, первую цепь с токовым зеркалом 3106 и вторую цепь с токовым зеркалом 3108. Цепь с мостовым управлением содержит первое переключающее устройство 3110, второе переключающее устройство 3112, третье переключающее устройство 3114 и четвертое переключающее устройство 3116. Первое, второе, третье и четвертое переключающие устройства 3110-3116 могут представлять собой любой подходящий тип переключающих устройств и могут быть подобны или идентичны нескольким FET 2044. Цепь с мостовым управлением также имеет высокую сторону и низкую сторону относительно электрического двигателя 3102. Высокая сторона содержит первое и второе плечи, причем первое переключающее устройство 3110 является частью первого плеча, а второе переключающее устройство 3112 является частью второго плеча. Низкая сторона содержит третье и четвертое плечи, причем третье переключающее устройство 3114 является частью третьего плеча, а четвертое переключающее устройство 3116 является частью четвертого плеча. Высокая сторона цепи с мостовым управлением считается верхней стороной цепи с мостовым управлением, а низкая сторона цепи с мостовым управлением считается нижней стороной цепи с мостовым управлением. Электрический двигатель 3102 является электрически подключаемым к батарее 3104 посредством цепи с мостовым управлением.FIG. 30 is a simplified depiction of various embodiments of asurgical stapling instrument 3100. In accordance with various embodiments, asurgical stapling instrument 3100 includes a drive system, anelectric motor 3102, abattery 3104, and a control system. The drive system, which is not shown in FIG. 30 for simplicity's sake may be similar or identical to the startingdrive system 80.Electric motor 3102 is mechanically coupled to the drive system and can be similar or identical tomotor 2048.Battery 3104 is electrically connected toelectric motor 3102 and can be similar or identical to battery 2008 The control system is electrically connected to theelectric motor 3102 and comprises a bridge controlled circuit, a first circuit with acurrent mirror 3106 and a second circuit with acurrent mirror 3108. The bridge controlled circuit comprises afirst switching device 3110, asecond switching device 3112, athird switching device 3114, andfourth switching device 3116. The first, second, third, and fourth switching devices 3110-3116 may be any suitable type of switching device and may be similar or identical to multiple FETs 2044. The bridged circuit also has a high side and a low side Except for theelectric motor 3102. The high side comprises first and second arms, thefirst switching device 3110 being part of the first arm and thesecond switching device 3112 being part of the second arm. The low side comprises third and fourth arms, thethird switching device 3114 being part of the third arm and thefourth switching device 3116 being part of the fourth arm. The high side of the bridged chain is considered the top side of the bridged chain and the low side of the bridged chain is considered the lower side of the bridged chain.Electric motor 3102 is electrically connected tobattery 3104 via a bridge controlled circuit.

При работе, когда первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «замкнуты», а второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «разомкнуты», электрический двигатель 3102 может потреблять ток от батареи 3104 и вращаться в первом направлении (например, направлении, которое вызывает перемещение компонента приводной системы в дистальном направлении). В этом состоянии ток проходит от положительной клеммы батареи 3104, через первое переключающее устройство 3110, через электрический двигатель 3102, через четвертое переключающее устройство 3116, через первую цепь с токовым зеркалом 3106 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104. Аналогично, когда второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «замкнуты» и первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «разомкнуты», электрический двигатель 3102 может потреблять ток от батареи 3104 и вращаться во втором направлении (например, направлении, которое вызывает втягивание компонента приводной системы в проксимальном направлении). В этом состоянии ток проходит от положительной клеммы батареи 3104, через второе переключающее устройство 3112, через электрический двигатель 3102, через третье переключающее устройство 3114, через вторую цепь с токовым зеркалом 3108 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104.In operation, when the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "closed" and the second andthird switching devices 3112, 3114 are "open", theelectric motor 3102 can draw current from thebattery 3104 and rotate in the first direction (e.g., the direction that causes displacement of a component of the drive system in the distal direction). In this state, current flows from the positive terminal of thebattery 3104, through thefirst switching device 3110, through theelectric motor 3102, through thefourth switching device 3116, through the firstcurrent mirror circuit 3106, and returns to the negative terminal of thebattery 3104. Similarly, when the second and thirdswitching devices devices 3112, 3114 are "closed" and first andfourth switching devices 3110, 3116 are "open",electric motor 3102 can draw current frombattery 3104 and rotate in a second direction (eg, a direction that causes a component of the drive system to retract in the proximal direction). In this state, current flows from the positive terminal of thebattery 3104, through thesecond switching device 3112, through theelectric motor 3102, through thethird switching device 3114, through the second circuit with thecurrent mirror 3108, and returns to the negative terminal of thebattery 3104.

Первая цепь с токовым зеркалом 3106 электрически соединена с плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, четвертым плечом) и включает в себя узлы A и B. Узел A считается электрически соединенным последовательно с цепью с мостовым управлением, а узел B считается электрически соединенным параллельно с цепью с мостовым управлением и последовательно с батареей 3104. Как известно в данной области, цепь с токовым зеркалом представляет собой цепь, предназначенную для копирования тока через одно активное устройство путем управления током в другом активном устройстве цепи, сохраняя постоянную величину выходного тока независимо от нагрузки. Когда первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «замкнуты», а второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «разомкнуты», на основании тока в узле A, первая цепь с токовым зеркалом 3106 может быть выполнена с возможностью поддержания тока в узле B, который эквивалентен по величине току в узле A. Ток в узле B первой цепи 3106 с токовым зеркалом может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3118 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3118 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле A). Выходной сигнал от датчика 3118 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает в первом направлении. Датчик тока 3118 можно считать частью системы управления. В соответствии с другими вариантами осуществления первая цепь 3106 с токовым зеркалом может быть выполнена с возможностью поддержания тока в узле B, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле A. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (например, резисторов) могут быть включены в «плечо» первой цепи 3106 с токовым зеркалом.The firstcurrent mirror circuit 3106 is electrically connected to the low side arm of the bridged circuit (e.g., the fourth arm) and includes nodes A and B. Node A is considered to be electrically connected in series with the bridge controlled circuit and node B is considered to be electrically connected in parallel. with a bridge-controlled circuit and in series with the 3104 battery. As is known in the art, a current mirror circuit is a circuit designed to copy current through one active device by controlling the current in another active device in the circuit, keeping the output current constant regardless of the load ... When the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "closed" and the second andthird switching devices 3112, 3114 are "open" based on the current at node A, the firstcurrent mirror circuit 3106 may be configured to maintain current at node B, which is equivalent in magnitude to the current at node A. The current at node B of the firstcurrent mirror circuit 3106 can be detected / measured by thecurrent sensor 3118. According to the sensed current, thecurrent sensor 3118 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node A). The output from thecurrent sensor 3118 can be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical suturing instrument 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the first direction. The 3118 current sensor can be considered part of the control system. In accordance with other embodiments, the firstcurrent mirror circuit 3106 may be configured to maintain a current at node B that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node A. For such embodiments, one or more resistive elements (e.g. resistors) can be included in the "shoulder" of thefirst circuit 3106 with the current mirror.

Вторая цепь 3108 с токовым зеркалом электрически соединена со вторым плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, третьим плечом) и включает в себя узлы C и D. Узел C считается электрически соединенным последовательно с цепью с мостовым управлением, а узел D считается электрически соединенным параллельно с цепью с мостовым управлением и последовательно с батареей 3104. Когда второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «замкнуты», а первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «разомкнуты», на основании тока в узле C, вторая цепь с токовым зеркалом 3108 поддерживает ток в узле D, который эквивалентен по величине току в узле C. Ток в узле D второй цепи 3108 с токовым зеркалом может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3120 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3120 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле C). Выходной сигнал от датчика 3120 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает во втором направлении. Датчик тока 3120 можно считать частью системы управления. В соответствии с другими вариантами осуществления вторая цепь 3108 с токовым зеркалом может быть выполнена с возможностью поддержания тока в узле D, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле C. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (например, резисторов) могут быть включены в «плечо» первой цепи 3108 с токовым зеркалом.The secondcurrent mirror circuit 3108 is electrically connected to the second leg of the low side of the bridged circuit (e.g., the third arm) and includes nodes C and D. Node C is considered to be electrically connected in series with the bridge controlled circuit, and node D is considered to be electrically connected. in parallel with the bridge-controlled circuit and in series with thebattery 3104. When the second andthird switching devices 3112, 3114 are "closed" and the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "open", based on the current at node C, the secondcurrent mirror circuit 3108 maintains a current at node D that is equivalent in magnitude to the current at node C. The current at node D of the secondcurrent mirror circuit 3108 may be sensed / measured bycurrent sensor 3120. According to the sensed current, thecurrent sensor 3120 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node C). The output from thecurrent sensor 3120 may be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical stapler 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the second direction. The 3120 current sensor can be considered part of the control system. In accordance with other embodiments, the secondcurrent mirror circuit 3108 may be configured to maintain a current at node D that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node C. For such embodiments, one or more resistive elements (e.g. resistors) can be included in the "shoulder" of thefirst circuit 3108 with the current mirror.

Первая и вторая цепи 3106, 3108 с токовым зеркалом могут быть одинаковыми или различными и могут быть реализованы в виде любого подходящего типа цепей с токовым зеркалом. Например, как более подробно описано ниже в соответствии с различными вариантами осуществления, первая цепь 3106 с токовым зеркалом может быть выполнена в виде трехтранзисторного токового зеркала Уилсона, четырехтранзисторного токового зеркала Уилсона и т. д., и вторая цепь 3108 с токовым зеркалом может быть выполнена в виде трехтранзисторного токового зеркала Уилсона, четырехтранзисторного токового зеркала Уилсона и т. д. В целях упрощения, каждая цепь с токовым зеркалом, описанная ниже, будет описана в контексте токового зеркала Уилсона. Однако следует понимать, что первая и вторая цепи 3106, 3108 с токовым зеркалом и любые цепи с токовым зеркалом, описанные ниже, могут быть выполнены в виде любого подходящего типа цепи с токовым зеркалом.The first and secondcurrent mirror circuits 3106, 3108 may be the same or different and may be implemented as any suitable type of current mirror circuits. For example, as described in more detail below in accordance with various embodiments, the firstcurrent mirror circuit 3106 may be a three-transistor Wilson current mirror, a four-transistor Wilson current mirror, etc., and the secondcurrent mirror circuit 3108 may be in the form of a three-transistor Wilson current mirror, a four-transistor Wilson current mirror, etc. For the sake of simplicity, each current mirror circuit described below will be described in the context of a Wilson current mirror. However, it should be understood that the first and secondcurrent mirror circuits 3106, 3108 and any current mirror circuits described below may be any suitable type of current mirror circuit.

Хотя хирургический сшивающий инструмент 3100, показанный на ФИГ. 30, имеет две цепи 3106, 3108 с токовым зеркалом, каждая из которых расположена на нижней стороне цепи с мостовым управлением, следует понимать, что в других вариантах осуществления хирургический сшивающий инструмент 3100 может включать в себя одну цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с третьим либо четвертым плечом цепи с мостовым управлением, как описано выше.Although thesurgical stapling instrument 3100 shown in FIG. 30 has twocurrent mirror circuits 3106, 3108, each located on the underside of a bridge controlled circuit, it should be understood that in other embodiments,surgical stapling instrument 3100 may include one current mirror circuit electrically connected to a third or the fourth arm of the bridged chain as described above.

На ФИГ. 31 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента 3100, в соответствии с различными вариантами осуществления. Как показано на ФИГ. 31, первая и вторая цепи 3106, 3108 с токовым зеркалом выполнены в виде трехтранзисторных токовых зеркал Уилсона. Первое трехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона электрически соединено с первым плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, четвертым плечом) и включает в себя узлы A и B. Второе трехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона электрически соединено со вторым плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, третьим плечом) и включает в себя узлы C и D. Для первого трехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона, на основании тока в узле A, первое трехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона поддерживает ток в узле B, который эквивалентен по величине току в узле A. Ток в узле B первого трехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3118 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3118 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле A). Выходной сигнал от датчика 3118 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает в первом направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления первое трехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле B, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле A. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» первого трехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона.FIG. 31 is a more detailed view of asurgical stapling instrument 3100, in accordance with various embodiments. As shown in FIG. 31, the first andsecond circuits 3106, 3108 with the current mirror are made in the form of three-transistor Wilson current mirrors. The first three-transistor Wilsoncurrent mirror 3106 is electrically connected to the first leg of the low side of the bridged circuit (for example, the fourth arm) and includes nodes A and B. The second three-transistor current mirror 3108 Wilson is electrically connected to the second leg of the low side of the bridged circuit ( for example, the third arm) and includes nodes C and D. For the first three-transistor current mirror 3106 Wilson, based on the current at node A, the first three-transistor current mirror 3106 Wilson maintains a current at node B that is equivalent in magnitude to the current at node A. The current at node B of the first three-transistor current mirror 3106 Wilson can be detected / measured by thecurrent sensor 3118. According to the sensed current, thecurrent sensor 3118 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node A). The output from thecurrent sensor 3118 can be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical suturing instrument 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the first direction. In accordance with other embodiments, the first three-transistor Wilsoncurrent mirror 3106 may be configured to maintain a current at node B that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node A. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "arm" of the first three-transistor current mirror 3106 Wilson.

Для второго трехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона, на основании тока в узле C, второе трехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона поддерживает ток в узле D, который эквивалентен по величине току в узле C. Ток в узле D второго трехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3120 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3120 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле C). Выходной сигнал от датчика 3120 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает во втором направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления второе трехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле D, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле C. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» второго трехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона.For the second three-transistor current mirror 3108 Wilson, based on the current at node C, the second three-transistor current mirror 3108 Wilson maintains a current at node D that is equivalent in magnitude to the current at node C. The current at node D of the second three-transistor current mirror 3108 Wilson can be recorded / measured bycurrent sensor 3120. According to the sensed current, thecurrent sensor 3120 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node C). The output from thecurrent sensor 3120 may be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical stapler 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the second direction. In accordance with other embodiments, the second Wilson three-transistor current mirror 3108 may be configured to maintain a current at node D that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node C. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "arm" of the second three-transistor current mirror 3108 Wilson.

Хотя хирургический сшивающий инструмент 3100, показанный на ФИГ. 31, имеет два трехтранзисторных токовых зеркала Уилсона, каждое из которых расположено на нижней стороне цепи с мостовым управлением, следует понимать, что в других вариантах осуществления хирургический сшивающий инструмент 3100 может включать в себя одно трехтранзисторное токовое зеркало Уилсона, электрически соединенное с третьим либо четвертым плечом цепи с мостовым управлением, как описано выше.Although thesurgical stapling instrument 3100 shown in FIG. 31 has two three-transistor Wilson current mirrors, each located on the underside of the bridge-controlled circuit, it should be understood that in other embodiments, thesurgical stapler 3100 may include one three-transistor Wilson current mirror electrically connected to a third or fourth arm. bridged circuits as described above.

На ФИГ. 32 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента 3100, в соответствии с различными вариантами осуществления. Как показано на ФИГ. 31, первая и вторая цепи 3106, 3108 с токовым зеркалом выполнены в виде четырехтранзисторных токовых зеркал Уилсона. Первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона электрически соединено с первым плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, четвертым плечом) и включает в себя узлы A и B. Второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона электрически соединено со вторым плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, третьим плечом) и включает в себя узлы C и D. Для первого четырехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона, на основании тока в узле A, первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона поддерживает ток в узле B, который эквивалентен по величине току в узле A. Ток в узле B первого четырехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3118 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3118 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле A). Выходной сигнал от датчика 3118 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает в первом направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3106 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле B, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле A. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» первого четырехтранзисторного токового зеркала 3106 Уилсона.FIG. 32 is a more detailed view of asurgical stapling instrument 3100, in accordance with various embodiments. As shown in FIG. 31, the first andsecond circuits 3106, 3108 with the current mirror are made in the form of four-transistor Wilson current mirrors. The first four-transistor Wilsoncurrent mirror 3106 is electrically connected to the first leg of the low side of the bridged circuit (for example, the fourth arm) and includes nodes A and B. The second four-transistor current mirror 3108 Wilson is electrically connected to the second leg of the low side of the bridged circuit ( for example, the third arm) and includes nodes C and D. For the first four-transistor current mirror 3106 Wilson, based on the current at node A, the first four-transistor current mirror 3106 Wilson maintains a current at node B that is equivalent in magnitude to the current at node A. The current at node B of the first four-transistor current mirror 3106 Wilson can be detected / measured by thecurrent sensor 3118. According to the sensed current, thecurrent sensor 3118 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node A). The output from thecurrent sensor 3118 can be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical suturing instrument 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the first direction. In accordance with other embodiments, the first four-transistor Wilsoncurrent mirror 3106 may be configured to maintain a current at node B that is correlated with, but not necessarily equivalent in magnitude, current at node A. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "arm" of the first four-transistor current mirror 3106 Wilson.

Для второго четырехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона, на основании тока в узле C, второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона поддерживает ток в узле D, который эквивалентен по величине току в узле C. Ток в узле D второго четырехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3120 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3120 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от цепи с мостовым управлением в узле C). Выходной сигнал от датчика 3120 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает во втором направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3108 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле D, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле C. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» второго четырехтранзисторного токового зеркала 3108 Уилсона.For the second four-transistor current mirror 3108 Wilson, based on the current at node C, the second four-transistor current mirror 3108 Wilson maintains a current at node D that is equivalent in magnitude to the current at node C. The current at node D of the second four-transistor current mirror 3108 Wilson can be detected / measured bycurrent sensor 3120. According to the sensed current, thecurrent sensor 3120 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing further down the circuit from the bridge-controlled circuit at node C). The output from thecurrent sensor 3120 may be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical stapler 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the second direction. In accordance with other embodiments, the second four-transistor Wilsoncurrent mirror 3108 may be configured to maintain a current at node D that is correlated but not necessarily equivalent in magnitude to the current at node C. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "shoulder" of the second four-transistor current mirror 3108 Wilson.

Хотя хирургический сшивающий инструмент 3100, показанный на ФИГ. 32, имеет два четырехтранзисторных токовых зеркала Уилсона, каждое из которых расположено на нижней стороне цепи с мостовым управлением, следует понимать, что в других вариантах осуществления хирургический сшивающий инструмент 3100 может включать в себя одно четырехтранзисторное токовое зеркало Уилсона, электрически соединенное с третьим либо четвертым плечом цепи с мостовым управлением, как описано выше.Although thesurgical stapling instrument 3100 shown in FIG. 32 has two four-transistor Wilson current mirrors, each located on the underside of the bridge-controlled circuit, it should be understood that in other embodiments, thesurgical stapler 3100 may include one four-transistor Wilson current mirror electrically connected to a third or fourth arm. bridged circuits as described above.

В вариантах осуществления хирургического сшивающего инструмента 3100, которые включают в себя две цепи с токовым зеркалом (каждая из которых расположена на нижней стороне цепи с мостовым управлением), две цепи с токовым зеркалом могут быть одинаковыми или разными. Таким образом, хотя на ФИГ. 31 показаны обе цепи с токовым зеркалом в виде трехтранзисторных токовых зеркал Уилсона, а на ФИГ. 32 показаны обе цепи с токовым зеркалом в виде четырехтранзисторных токовых зеркал Уилсона, следует понимать, что в других вариантах осуществления две цепи с токовым зеркалом могут быть разными. Например, одна из цепей с токовым зеркалом может представлять собой трехтранзисторное токовое зеркало Уилсона, а другая из цепей с токовым зеркалом может представлять собой четырехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.In embodiments of thesurgical suturing instrument 3100 that include two current mirror circuits (each located on the underside of the bridged circuit), the two current mirror circuits may be the same or different. Thus, while FIG. 31 shows both current mirror circuits in the form of Wilson's three-transistor current mirrors, and FIG. 32 shows both current mirror circuits in the form of Wilson's four-transistor current mirrors, it should be understood that in other embodiments, the two current mirror circuits may be different. For example, one of the current mirror circuits may be a three-transistor Wilson current mirror, and the other of the current mirror circuits may be a four-transistor Wilson current mirror.

На ФИГ. 33 представлена упрощенная версия различных вариантов осуществления хирургического сшивающего инструмента 3300. Хирургический сшивающий инструмент 3300 подобен хирургическому сшивающему инструменту 3100, но отличается от него. В соответствии с различными вариантами осуществления хирургический сшивающий инструмент 3300 содержит приводную систему, электрический двигатель 3102, батарею 3104 и систему управления. Приводная система, которая не показана на ФИГ. 33 в целях упрощения, может быть подобной или идентичной пусковой приводной системе 80. Система управления электрически соединена с электрическим двигателем 3102 и содержит зеркальную мостовую цепь. Зеркальная мостовая цепь включает в себя цепь с мостовым управлением, которая включает в себя первое переключающее устройство 3110, второе переключающее устройство 3112, третье переключающее устройство 3114, четвертое переключающее устройство 3116, первую цепь 3306 с токовым зеркалом и вторую цепь 3308 с токовым зеркалом. Цепь с мостовым управлением также имеет высокую сторону и низкую сторону относительно электрического двигателя 3102. Высокая сторона содержит первое и второе плечи, причем первое переключающее устройство 3110 является частью первого плеча, а второе переключающее устройство 3112 является частью второго плеча. Низкая сторона содержит третье и четвертое плечи, причем третье переключающее устройство 3114 является частью третьего плеча, а четвертое переключающее устройство 3116 является частью четвертого плеча. Высокая сторона цепи с мостовым управлением считается верхней стороной цепи с мостовым управлением, а низкая сторона цепи с мостовым управлением считается нижней стороной цепи с мостовым управлением. Электрический двигатель 3102 является электрически подключаемым к батарее 3104 посредством цепи с мостовым управлением.FIG. 33 depicts a simplified version of various embodiments ofsurgical stapling instrument 3300.Surgical stapling instrument 3300 is similar to, but different from,surgical stapling instrument 3100. In accordance with various embodiments,surgical stapling instrument 3300 includes a drive system, anelectric motor 3102, abattery 3104, and a control system. The drive system, which is not shown in FIG. 33 may be similar or identical to thestart drive system 80 for simplicity purposes. The control system is electrically connected to theelectric motor 3102 and includes a mirrored bridge circuit. The mirror bridge circuit includes a bridge controlled circuit that includes afirst switching device 3110, asecond switching device 3112, athird switching device 3114, afourth switching device 3116, a firstcurrent mirror circuit 3306, and a secondcurrent mirror circuit 3308. The bridged circuit also has a high side and a low side relative to theelectric motor 3102. The high side comprises first and second arms, thefirst switching device 3110 being part of the first arm and thesecond switching device 3112 being part of the second arm. The low side comprises third and fourth arms, thethird switching device 3114 being part of the third arm and thefourth switching device 3116 being part of the fourth arm. The high side of the bridged chain is considered the top side of the bridged chain and the low side of the bridged chain is considered the lower side of the bridged chain.Electric motor 3102 is electrically connected tobattery 3104 via a bridge controlled circuit.

Первая цепь 3306 с токовым зеркалом электрически соединена с плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, четвертым плечом) между электрическим двигателем 3102 и четвертым переключающим устройством 3116, а также электрически соединена с батареей 3322. Батарея 3322 может представлять собой батарею 3104 или может быть дополнением к батареи 3104. Первая цепь 3406 с токовым зеркалом включает в себя узлы A и B. Узел A считается электрически соединенным последовательно с электрическим двигателем 3102 и четвертым переключающим устройством 3116, а узел B считается внешним по отношению к цепи с мостовым управлением. Когда первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «замкнуты», а второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «разомкнуты», ток проходит от положительной клеммы батареи 3104, через первое переключающее устройство 3110, через электрический двигатель 3102, через плечо первой цепи 3406 с токовым зеркалом, через четвертое переключающее устройство 3116 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104. На основании тока в узле A, первая цепь 3306 с токовым зеркалом поддерживает ток в узле B, который эквивалентен по величине току в узле A. Ток в узле B первой цепи 3306 с токовым зеркалом может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3118 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3118 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от электрического двигателя 3102 в узле A). Выходной сигнал от датчика 3118 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает в первом направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления первая цепь с токовым зеркалом 3306 может быть выполнена с возможностью поддержания тока в узле B, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле A. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (например, резисторов) могут быть включены в «плечо» первой цепи 3306 с токовым зеркалом.The firstcurrent mirror circuit 3306 is electrically connected to the low side arm of the bridged circuit (e.g., fourth arm) betweenelectric motor 3102 andfourth switching device 3116, and is also electrically connected tobattery 3322.Battery 3322 may bebattery 3104 or may be in addition tobattery 3104. First current mirror circuit 3406 includes nodes A and B. Node A is considered to be electrically connected in series withelectric motor 3102 andfourth switching device 3116, and node B is considered external to the bridge controlled circuit. When the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "closed" and the second andthird switching devices 3112, 3114 are "open", current flows from the positive terminal of thebattery 3104, through thefirst switching device 3110, through theelectric motor 3102, through the arm of the first circuit 3406 current mirror through thefourth switching device 3116 and returns to the negative terminal ofbattery 3104. Based on the current at node A, the firstcurrent mirror circuit 3306 maintains a current at node B that is equivalent in magnitude to the current at node A. The current at node B of the firstcurrent mirror circuit 3306 can be sensed / measured bycurrent sensor 3118. According to the sensed current, thecurrent sensor 3118 may provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing down the circuit from theelectric motor 3102 at node A). The output from thecurrent sensor 3118 can be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical suturing instrument 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the first direction. In accordance with other embodiments, the firstcurrent mirror 3306 circuit may be configured to maintain a current at node B that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node A. For such embodiments, one or more resistive elements (e.g. resistors) can be included in the "shoulder" of thefirst circuit 3306 with the current mirror.

Вторая цепь 3308 с токовым зеркалом электрически соединена с плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, третьим плечом) между электрическим двигателем 3102 и третьим переключающим устройством 3114, а также электрически соединена с батареей 3324. Вторая цепь с токовым зеркалом 3308 включает в себя узлы C и D. Узел C считается электрически соединенным последовательно с электрическим двигателем 3102 и третьим переключающим устройством 3114, а узел D считается внешним по отношению к цепи с мостовым управлением. Когда второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «замкнуты», а первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «разомкнуты», ток проходит от положительной клеммы батареи 3104, через второе переключающее устройство 3112, через электрический двигатель 3102, через плечо второй цепи 3308 с токовым зеркалом, через третье переключающее устройство 3114 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104. На основании тока в узле C, вторая цепь 3308 с токовым зеркалом поддерживает ток в узле D, который эквивалентен по величине току в узле C. Ток в узле D второй цепи 3308 с токовым зеркалом может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3120 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3120 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от электрического двигателя 3102 в узле C). Выходной сигнал от датчика 3120 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает во втором направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления вторая цепь 3308 с токовым зеркалом может быть выполнена с возможностью поддержания тока в узле D, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле C. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (например, резисторов) могут быть включены в «плечо» второй цепи 3308 с токовым зеркалом.The secondcurrent mirror circuit 3308 is electrically connected to the low side arm of the bridged circuit (e.g., third arm) betweenelectric motor 3102 andthird switching device 3114, and is also electrically connected tobattery 3324. The secondcurrent mirror circuit 3308 includes assemblies C and D. Node C is considered to be electrically connected in series withelectric motor 3102 andthird switching device 3114, and Node D is considered external to the bridge-controlled circuit. When the second andthird switching devices 3112, 3114 are "closed" and the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "open", current flows from the positive terminal of thebattery 3104, through thesecond switching device 3112, through theelectric motor 3102, through the shoulder of thesecond circuit 3308 current mirror through thethird switching device 3114 and returns to the negative terminal ofbattery 3104. Based on the current at node C, the secondcurrent mirror circuit 3308 maintains a current at node D that is equivalent in magnitude to the current at node C. Current at node D of the secondcurrent mirror circuit 3308 can be sensed / measured bycurrent sensor 3120. According to the sensed current, thecurrent sensor 3120 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing down the circuit from theelectric motor 3102 at node C). The output from thecurrent sensor 3120 may be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical stapler 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the second direction. In accordance with other embodiments, the secondcurrent mirror circuit 3308 may be configured to maintain a current at node D that is correlated with, but not necessarily equivalent in magnitude, current at node C. For such embodiments, one or more resistive elements (e.g. resistors) can be included in the "shoulder" of thesecond circuit 3308 with the current mirror.

Первая и вторая цепи 3306, 3308 с токовым зеркалом зеркальной мостовой цепи могут быть одинаковыми или различными и могут быть реализованы в виде любого подходящего типа цепей с токовым зеркалом. Например, как более подробно описано ниже со ссылкой на ФИГ. 34, в соответствии с различными вариантами осуществления первая и вторая цепи 3306, 3308 с токовым зеркалом могут быть выполнены в виде четырехтранзисторных токовых зеркал Уилсона. Однако следует понимать, что первая и вторая цепи 3306, 3308 с токовым зеркалом зеркальной мостовой цепи могут быть выполнены в виде любого подходящего типа цепи с токовым зеркалом. Также, хотя зеркальная мостовая цепь, показанная на ФИГ. 33, имеет две цепи 3306, 3308 с токовым зеркалом, каждая из которых расположена на нижней стороне цепи с мостовым управлением, следует понимать, что в других вариантах осуществления хирургический сшивающий инструмент 3300 может включать в себя одну цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с третьим либо четвертым плечом цепи с мостовым управлением, как описано выше.The first and secondcurrent mirror circuits 3306, 3308 of the mirror bridge circuit can be the same or different and can be implemented as any suitable type of current mirror circuits. For example, as described in more detail below with reference to FIG. 34, in accordance with various embodiments, the first and secondcurrent mirror circuits 3306, 3308 may be Wilson four-transistor current mirrors. However, it should be understood that the first and secondcurrent mirror circuits 3306, 3308 of the mirror bridge circuit may be any suitable type of current mirror circuit. Also, although the mirror bridge circuit shown in FIG. 33 has twocurrent mirror circuits 3306, 3308, each located on the underside of a bridge controlled circuit, it should be understood that in other embodiments,surgical stapling instrument 3300 may include one current mirror circuit electrically connected to a third or the fourth arm of the bridged chain as described above.

На ФИГ. 34 представлено более подробное изображение хирургического сшивающего инструмента 3300, в соответствии с различными вариантами осуществления. Как показано на ФИГ. 34, первая и вторая цепи 3306, 3308 с токовым зеркалом выполнены в виде четырехтранзисторных токовых зеркал Уилсона. Первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3306 электрически соединено с плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, четвертым плечом) между электрическим двигателем 302 и четвертым переключающим устройством 3116, а также электрически соединено с батареей 3322. Первое токовое зеркало включает в себя узлы A и B. Узел A считается электрически соединенным последовательно с электрическим двигателем 3102 и четвертым переключающим устройством 3116, а узел B считается внешним по отношению к цепи с мостовым управлением. Когда первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «замкнуты», а второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «разомкнуты», ток проходит от положительной клеммы батареи 3102, через первое переключающее устройство 3110, через электрический двигатель 3102, через плечо первого четырехтранзисторного токового зеркала 3306, через четвертое переключающее устройство 3116 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104. На основании тока в узле A, первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3306 поддерживает ток в узле B, который эквивалентен по величине току в узле A. Ток в узле B первого четырехтранзисторного токового зеркала 3306 может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3118 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3118 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от электрического двигателя 3102 в узле A). Выходной сигнал от датчика 3118 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает в первом направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления первое четырехтранзисторное токовое зеркало 3306 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле B, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле A. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» первого четырехтранзисторного токового зеркала 3306 Уилсона.FIG. 34 is a more detailed view of asurgical stapling instrument 3300, in accordance with various embodiments. As shown in FIG. 34, the first andsecond circuits 3306, 3308 with the current mirror are made in the form of four-transistor Wilson current mirrors. The first four-transistor current mirror 3306 is electrically connected to the low side arm of the bridged circuit (e.g., the fourth arm) between theelectric motor 302 and thefourth switching device 3116, and is also electrically connected to thebattery 3322. The first current mirror includes nodes A and B. Node A is considered to be electrically connected in series withelectric motor 3102 andfourth switching device 3116, and Node B is considered external to the bridge-controlled circuit. When the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "closed" and the second andthird switching devices 3112, 3114 are "open", current flows from the positive terminal of thebattery 3102, through thefirst switching device 3110, through theelectric motor 3102, through the arm of the first four-transistorcurrent mirrors 3306 through thefourth switching device 3116 and returns to the negative terminal ofbattery 3104. Based on the current at node A, the first four-transistor current mirror 3306 maintains a current at node B that is equivalent to the current at node A. The current at node B of the first four-transistorcurrent mirrors 3306 can be registered / measured bycurrent sensor 3118. According to the sensed current, thecurrent sensor 3118 may provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing down the circuit from theelectric motor 3102 at node A). The output from thecurrent sensor 3118 can be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical suturing instrument 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the first direction. In accordance with other embodiments, the first four-transistor Wilsoncurrent mirror 3306 may be configured to maintain a current at node B that is correlated but not necessarily equivalent in magnitude to the current at node A. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "arm" of the first four-transistor current mirror 3306 Wilson.

Второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3308 электрически соединено с плечом низкой стороны цепи с мостовым управлением (например, третьим плечом) между электрическим двигателем 3102 и третьим переключающим устройством 3114, а также электрически соединено с батареей 3324. Второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3308 включает в себя узлы C и D. Узел C считается электрически соединенным последовательно с электрическим двигателем 3102 и третьим переключающим устройством 3114, а узел D считается внешним по отношению к цепи с мостовым управлением. Когда второе и третье переключающие устройства 3112, 3114 «замкнуты», а первое и четвертое переключающие устройства 3110, 3116 «разомкнуты», ток проходит от положительной клеммы батареи 3104, через второе переключающее устройство 3112, через электрический двигатель 3102, через плечо второго четырехтранзисторного токового зеркала 3308, через третье переключающее устройство 3114 и возвращается на отрицательную клемму батареи 3104. На основании тока в узле C, второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3308 поддерживает ток в узле D, который эквивалентен по величине току в узле C. Ток в узле D второго четырехтранзисторного токового зеркала 3308 может быть зарегистрирован/измерен датчиком 3120 тока. В соответствии с зарегистрированным током, датчик 3120 тока может выдавать сигнал, показывающий величину зарегистрированного тока (а также указывать на ток, проходящий дальше по цепи от электрического двигателя 3102 в узле C). Выходной сигнал от датчика 3120 тока может быть входным сигналом для основного процессора 2006 для управления электрическим двигателем 3102, и, в более широком смысле, для управления усилием, прикладываемым к приводной системе хирургического сшивающего инструмента 3100, когда электрический двигатель 3102 работает во втором направлении. В соответствии с другими вариантами осуществления второе четырехтранзисторное токовое зеркало 3308 Уилсона может быть выполнено с возможностью поддержания тока в узле D, который коррелирует, но не обязательно эквивалентен по величине току в узле C. Для таких вариантов осуществления, один или более резистивных элементов (не показаны) могут быть включены в «плечо» второго четырехтранзисторного токового зеркала 3308 Уилсона.The second four-transistor current mirror 3308 is electrically connected to the low-side arm of the bridged circuit (eg, the third arm) between theelectric motor 3102 and thethird switching device 3114, and is also electrically connected to thebattery 3324. The second four-transistor current mirror 3308 includes nodes C and D. Node C is considered to be electrically connected in series withelectric motor 3102 andthird switching device 3114, and Node D is considered external to the bridge-controlled circuit. When the second andthird switching devices 3112, 3114 are "closed" and the first andfourth switching devices 3110, 3116 are "open", current flows from the positive terminal of thebattery 3104, through thesecond switching device 3112, through theelectric motor 3102, through the arm of the second four-transistorcurrent mirrors 3308 through thethird switching device 3114 and returns to the negative terminal ofbattery 3104. Based on the current at node C, the second four-transistor current mirror 3308 maintains a current at node D that is equivalent in magnitude to the current at node C. The current at node D of the second four-transistorcurrent mirrors 3308 can be detected / measured bycurrent sensor 3120. According to the sensed current, thecurrent sensor 3120 can provide a signal indicating the magnitude of the sensed current (and also indicate the current flowing down the circuit from theelectric motor 3102 at node C). The output from thecurrent sensor 3120 may be an input to themain processor 2006 to control theelectric motor 3102, and more generally to control the force applied to the drive system of thesurgical stapler 3100 when theelectric motor 3102 is operating in the second direction. In accordance with other embodiments, the second four-transistor Wilsoncurrent mirror 3308 may be configured to maintain a current at node D that is correlated, but not necessarily equivalent in magnitude, to the current at node C. For such embodiments, one or more resistive elements (not shown ) can be included in the "shoulder" of the second four-transistor current mirror 3308 Wilson.

ПримерыExamples of

Пример 1. Предлагается хирургический сшивающий инструмент. Хирургический сшивающий инструмент содержит приводную систему, электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой, батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю, и систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем. Система управления содержит цепь с мостовым управлением и цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением. Цепь с мостовым управлением содержит множество переключающих устройств. Система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного в узле цепи с токовым зеркалом, причем узел электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.Example 1. A surgical stapling instrument is provided. The surgical stapling instrument comprises a drive system, an electric motor mechanically connected to the drive system, a battery electrically connected to an electric motor, and a control system electrically connected to an electric motor. The control system comprises a bridge controlled circuit and a current mirror circuit, electrically connected to the bridge controlled circuit. A bridge-controlled circuit contains many switching devices. The control system is configured to control the force applied to the drive system based on the current measured at the node of the current mirror circuit, the node being electrically connected in parallel with the bridge controlled circuit.

Пример 2. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 1, в котором цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону, а цепь с токовым зеркалом электрически соединена с низкой стороной цепи с мостовым управлением.Example 2 The surgical stapling instrument of Example 1, wherein the bridged circuit has a high side and a low side, and the current mirror circuit is electrically connected to the low side of the bridged circuit.

Пример 3. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 2, в котором низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи, а цепь с токовым зеркалом электрически соединена с одним из первого и второго плеч цепи с мостовым управлением.Example 3 The surgical stapling instrument of Example 2, wherein the low side of the bridged circuit contains first and second arms, and the current mirror circuit is electrically connected to one of the first and second arms of the bridged circuit.

Пример 4. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 1, 2 или 3, в которых цепь с токовым зеркалом содержит трехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.Example 4 The surgical stapling instrument of Examples 1, 2, or 3, in which the current mirror circuit comprises a Wilson three-transistor current mirror.

Пример 5. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 1, 2, 3 или 4, в котором система управления дополнительно содержит датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока.Example 5. Surgical stapling instrument according to examples 1, 2, 3 or 4, in which the control system further comprises a current sensor configured to measure current.

Пример 6. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 1, 2, 3, 4 или 5, в котором система управления дополнительно содержит вторую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением, и система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом. Узел второго токового зеркала электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.Example 6. Surgical suturing instrument according to examples 1, 2, 3, 4 or 5, in which the control system additionally contains a second circuit with a current mirror, electrically connected to the bridge control circuit, and the control system is additionally configured to control the second force applied to the drive system, based on the second current measured at the second circuit node with the current mirror. The second current mirror assembly is electrically connected in parallel with the bridge-controlled circuit.

Пример 7. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 6, в котором цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону, а цепь с токовым зеркалом и вторая цепь с токовым зеркалом электрически соединены с низкой стороной цепи с мостовым управлением.Example 7 The surgical stapling instrument of Example 6, wherein the bridged circuit has a high side and a low side, and the current mirror circuit and the second current mirror circuit are electrically connected to the low side of the bridged circuit.

Пример 8. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 6 или 7, в котором низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи, цепь с токовым зеркалом электрически соединена с первым плечом цепи с мостовым управлением, а вторая цепь с токовым зеркалом электрически соединена со вторым плечом цепи с мостовым управлением.Example 8. Surgical stapling instrument according to example 6 or 7, in which the low side of the bridge-controlled circuit contains the first and second arms, the current mirror circuit is electrically connected to the first arm of the bridge-controlled circuit, and the second current mirror circuit is electrically connected to the second chain shoulder with bridge control.

Пример 9. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 6, 7 или 8, в котором система управления дополнительно содержит второй датчик тока, причем второй датчик тока выполнен с возможностью измерения второго тока.Example 9. Surgical stapling instrument according to examples 6, 7 or 8, in which the control system further comprises a second current sensor, and the second current sensor is configured to measure the second current.

Пример 10. Предлагается хирургический сшивающий инструмент. Хирургический сшивающий инструмент содержит приводную систему, электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой, батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю, и систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем. Система управления содержит цепь с мостовым управлением, первую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением, и вторую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением. Цепь с мостовым управлением содержит множество переключающих устройств. Система управления выполнена с возможностью, во-первых, управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании первого тока, измеренного в узле первой цепи с токовым зеркалом, причем узел электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением и, во-вторых, управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом, причем узел второй цепи с токовым зеркалом электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.Example 10. A surgical stapling instrument is provided. The surgical stapling instrument comprises a drive system, an electric motor mechanically connected to the drive system, a battery electrically connected to an electric motor, and a control system electrically connected to an electric motor. The control system comprises a bridge controlled circuit, a first current mirror circuit electrically connected to a bridge controlled circuit, and a second current mirror circuit electrically connected to a bridge controlled circuit. A bridge-controlled circuit contains many switching devices. The control system is configured, firstly, to control the force applied to the drive system based on the first current measured in the node of the first circuit with a current mirror, and the node is electrically connected in parallel with the bridge controlled circuit and, secondly, to control the second a force applied to the drive system based on the second current measured at the second current mirror circuit assembly, the second current mirror circuit assembly being electrically connected in parallel with the bridge controlled circuit.

Пример 11. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 10, в котором цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону, а первая и вторая цепи с токовым зеркалом электрически соединены с низкой стороной цепи с мостовым управлением.Example 11 The surgical stapling instrument of Example 10, wherein the bridged circuit comprises a high side and a low side, and the first and second current mirror circuits are electrically connected to the low side of the bridged circuit.

Пример 12. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 11, в котором низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи, причем первое токовое зеркало электрически соединено с первым плечом цепи с мостовым управлением, а второе токовое зеркало электрически соединено со вторым плечом цепи с мостовым управлением.Example 12 Surgical stapling instrument of example 11, in which the low side of the bridged circuit contains first and second arms, the first current mirror is electrically connected to the first arm of the bridge controlled circuit, and the second current mirror is electrically connected to the second arm of the bridge circuit management.

Пример 13. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 10, 11 или 12, в котором по меньшей мере одна из первой и второй цепей с токовым зеркалом является трехтранзисторным токовым зеркалом Уилсона.Example 13 The surgical stapling instrument of Examples 10, 11, or 12, wherein at least one of the first and second current mirror circuits is a Wilson three-transistor current mirror.

Пример 14. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 10, 11, 12 или 13, в котором система управления дополнительно содержит первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения первого тока, и второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.Example 14 The surgical stapling instrument of Examples 10, 11, 12, or 13, wherein the control system further comprises a first current sensor configured to measure a first current and a second current sensor configured to measure a second current.

Пример 15. Предлагается хирургический сшивающий инструмент. Хирургический сшивающий инструмент содержит приводную систему, электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой, батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю, и систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем. Система управления содержит зеркальную мостовую цепь. Зеркальная мостовая цепь содержит цепь с мостовым управлением. Цепь с мостовым управлением содержит множество переключающих устройств и цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную последовательно с электрическим двигателем. Система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного в узле цепи с токовым зеркалом. Узел находится вне цепи с мостовым управлением.Example 15. A surgical stapling instrument is provided. The surgical stapling instrument comprises a drive system, an electric motor mechanically connected to the drive system, a battery electrically connected to an electric motor, and a control system electrically connected to an electric motor. The control system contains a mirror bridge circuit. The mirror bridge circuit contains a bridge controlled circuit. The bridge control circuit contains a plurality of switching devices and a current mirror circuit electrically connected in series with an electric motor. The control system is configured to control the force applied to the drive system based on the current measured at the node of the current mirror circuit. The node is out of the bridged chain.

Пример 16. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 15, в котором цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону, а низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит цепь с токовым зеркалом.Example 16 The surgical suturing instrument of Example 15, wherein the bridged circuit comprises a high side and a low side, and the low side of the bridged circuit contains a current mirror circuit.

Пример 17. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 16, в котором низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи, а одно из первого и второго плеч цепи с мостовым управлением содержит цепь с токовым зеркалом.Example 17 The surgical stapling instrument of Example 16, wherein the low side of the bridged chain comprises first and second arms, and one of the first and second arms of the bridged chain comprises a current mirror circuit.

Пример 18. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 16 или 17, в котором низкая сторона цепи с мостовым управлением дополнительно содержит вторую цепь с токовым зеркалом, а система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом. Узел второй цепи с токовым зеркалом находится вне цепи с мостовым управлением.Example 18 Surgical suturing instrument of Examples 16 or 17, wherein the low side of the bridge-controlled circuit further comprises a second circuit with a current mirror, and the control system is further configured to control a second force applied to the drive system based on the second current measured in the node of the second circuit with the current mirror. The node of the second current mirror circuit is outside the bridge circuit.

Пример 19. Хирургический сшивающий инструмент по примеру 18, в котором по меньшей мере одна из первой и второй цепей с токовым зеркалом представляет собой четырехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.Example 19 The surgical stapling instrument of Example 18, wherein at least one of the first and second current mirror circuits is a four transistor Wilson current mirror.

Пример 20. Хирургический сшивающий инструмент по примерам 18 или 19, в котором система управления дополнительно содержит первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока, и второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.Example 20 The surgical stapling instrument of examples 18 or 19, wherein the control system further comprises a first current sensor configured to measure current and a second current sensor configured to measure a second current.

Пример 21. Предлагается хирургический сшивающий инструмент. Хирургический сшивающий инструмент содержит приводную систему, электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой, батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю, и систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем. Система управления содержит цепь с мостовым управлением и электрическую цепь, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением. Цепь с мостовым управлением содержит множество переключающих устройств. Система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании тока, измеренного в электрической цепи.Example 21 A surgical suturing instrument is provided. The surgical stapling instrument comprises a drive system, an electric motor mechanically connected to the drive system, a battery electrically connected to an electric motor, and a control system electrically connected to an electric motor. The control system comprises a bridge controlled circuit and an electrical circuit electrically connected to the bridge controlled circuit. A bridge-controlled circuit contains many switching devices. The control system is configured to control the electric motor based on the current measured in the electric circuit.

Полное описание:Full description:

патента США № 5,403,312, озаглавленного ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, выданного 4 апреля 1995 г.;U.S. Patent No. 5,403,312, entitled ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, issued April 4, 1995;

патента США № 7,000,818, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, выданного 21 февраля 2006 г.;U.S. Patent No. 7,000,818 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, issued February 21, 2006;

патента США № 7,422,139, озаглавленного MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, выданного 9 сентября 2008 г.;US Patent No. 7,422,139 entitled MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, issued September 9, 2008;

патента США № 7,464,849, озаглавленного ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, выданного 16 декабря 2008 г.;US Patent No. 7,464,849 entitled ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, issued December 16, 2008;

патента США № 7,670,334, озаглавленного SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, выданного 2 марта 2010 г.;US Patent No. 7,670,334 entitled SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, issued March 2, 2010;

патента США № 7,753,245, озаглавленного SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, выданного 13 июля 2010 г.;U.S. Patent No. 7,753,245 entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, issued July 13, 2010;

патента США № 8,393,514, озаглавленного SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, выданного 12 марта 2013 г.;US Patent No. 8,393,514 entitled SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, issued March 12, 2013;

заявки на патент США № 11/343,803, озаглавленной SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; в настоящее время патент США № 7,845,537;U.S. Patent Application No. 11 / 343,803 entitled SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; currently US patent No. 7,845,537;

заявки на патент США № 12/031,573, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, поданной 14 февраля 2008 г.;U.S. Patent Application No. 12 / 031,573, entitled SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, filed February 14, 2008;

заявки на патент США № 12/031,873, озаглавленной END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, поданной 15 февраля 2008 г., в настоящее время патент США № 7,980,443;US Patent Application No. 12 / 031,873, entitled END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, filed Feb. 15, 2008, now US Patent No. 7,980,443;

заявки на патент США № 12/235,782, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, в настоящее время патента США № 8210411;US Patent Application No. 12 / 235,782 entitled MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, currently US Patent No. 8,210,411;

заявки на патент США № 12/249,117, озаглавленной POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, в настоящее время патента США № 8608045;US Patent Application No. 12 / 249,117, entitled POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, now US Patent No. 8608045;

заявки на патент США № 12/647,100, озаглавленной MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, поданной 24 декабря 2009 г.; в настоящее время патент США № 8,220,688;U.S. Patent Application No. 12 / 647,100, entitled MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, filed December 24, 2009; currently US patent No. 8,220,688;

заявки на патент США № 12/893,461, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE, поданной 29 сентября 2012 г., в настоящее время патент США № 8,733,613;US Patent Application No. 12 / 893,461, entitled STAPLE CARTRIDGE, filed September 29, 2012; now US Patent No. 8,733,613;

заявки на патент США № 13/036,647, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, поданной 28 февраля 2011 г., в настоящее время патент США № 8,561,870;US Patent Application No. 13 / 036,647, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, filed Feb. 28, 2011, now US Patent No. 8,561,870;

заявки на патент США № 13/118,241, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, в настоящее время патент США № 9072535;U.S. Patent Application No. 13 / 118,241, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, now U.S. Patent No. 9072535;

заявки на патент США № 13/524,049, озаглавленной ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE; поданной 15 июня 2012 г.; существующего патента США № 9101358;US Patent Application No. 13 / 524,049 entitled ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE; filed June 15, 2012; existing US patent No. 9101358;

заявки на патент США № 13/800,025, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263551;US Patent Application No. 13 / 800,025, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263551;

заявки на патент США № 13/800,067, озаглавленной STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикации заявки на патент США № 2014/0263552;US Patent Application No. 13 / 800,067, entitled STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, filed March 13, 2013, currently US Patent Application Publication No. 2014/0263552;

опубликованной заявки на патент США № 2007/0175955, озаглавленной SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, поданной 31 января 2006 г.; иPublished US Patent Application No. 2007/0175955 entitled SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, filed January 31, 2006; and

опубликованной заявки на патент США № 2010/0264194, озаглавленной SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, поданной 22 апреля 2010 г., в настоящее время патент США № 8,308,040; включены в настоящий документ путем ссылки.Published US Patent Application No. 2010/0264194, entitled SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, filed April 22, 2010, now US Patent No. 8,308,040; incorporated herein by reference.

Несмотря на то, что в настоящем документе описаны различные варианты осуществления изобретения устройств в их связи с определенными описанными вариантами осуществления изобретения, в отношении устройств могут быть реализованы различные модификации и изменения. Также для некоторых компонентов, для которых раскрыты материалы, можно применять другие материалы. Кроме того, в соответствии с различными вариантами осуществления один компонент может быть заменен несколькими компонентами, а несколько компонентов - одним компонентом (для выполнения определенных функций). Представленное выше описание и приложенная формула изобретения охватывают все указанные изменения и дополнения.Although various embodiments of the invention have been described herein in relation to certain described embodiments of the invention, various modifications and variations may be made to the devices. Also, for some components for which materials are disclosed, you can use other materials. In addition, according to various embodiments, one component may be replaced by several components and several components by one component (to perform certain functions). The above description and the appended claims cover all such changes and additions.

Устройства, описанные в настоящем документе, могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью применения множество раз. Однако в любом случае устройство можно восстановить для повторного применения после, по меньшей мере, одного применения. Восстановление может включать в себя любую комбинацию этапов разборки устройства, последующей очистки или замены конкретных частей и последующей повторной сборки. В частности, устройство можно разобрать и любое число конкретных деталей или частей устройства можно селективно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей устройство можно снова собрать для последующего применения либо в мастерской по восстановлению, либо силами хирургической бригады непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что для восстановления устройства можно использовать различные методики разборки, очистки, замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.The devices described herein can be configured to be recycled after a single use, or they can be configured to be used multiple times. However, in any case, the device can be restored for reuse after at least one use. Refurbishment can include any combination of the steps of disassembling the device, then cleaning or replacing specific parts, and then reassembling. In particular, the device can be disassembled and any number of specific parts or parts of the device can be selectively replaced or removed in any combination. After cleaning and / or replacing specific parts, the device can be reassembled for later use, either in a refurbishing workshop or by the surgical team just prior to surgery. It will be apparent to those skilled in the art that various disassembly, cleaning, replacement and reassembly techniques can be used to rebuild a device. The use of such techniques, as well as the resulting reconditioned device, are within the scope of this application.

Только в качестве примера, описанные в настоящем документе версии могут пройти обработку до операции. Во-первых, новый или использованный инструмент может быть получен и при необходимости обработан. Затем инструмент можно стерилизовать. Согласно одному способу стерилизации инструмент помещают в закрытый и герметичный контейнер, например пластиковый пакет или пакет (доступный в продаже от компании E. I. du Pont de Nemours and Company). Затем контейнер с инструментом можно поместить в поле действия излучения, способного проникнуть в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или пучок быстрых электронов. Излучение может убить бактерии на поверхности инструмента и в контейнере. После этого стерилизованный инструмент можно хранить в стерильном контейнере. Герметичный контейнер может держать инструмент стерильным, пока не возникнет необходимость его использования в медицинском учреждении. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид, плазму пероксида или пар.By way of example only, the versions described in this document may be processed prior to surgery. First, a new or used instrument can be obtained and repaired if necessary. The instrument can then be sterilized. In one sterilization method, the instrument is placed in a closed and sealed container such as a plastic bag or pouch (commercially available from E. I. du Pont de Nemours and Company). The instrument container can then be placed in a field of radiation capable of penetrating the container, such as gamma rays, X-rays, or a fast electron beam. Radiation can kill bacteria on the surface of the instrument and in the container. The sterilized instrument can then be stored in a sterile container. The sealed container can keep the instrument sterile until a medical facility requires it. The device can also be sterilized using any other technique known in the art including, but not limited to, beta or gamma radiation, ethylene oxide, plasma peroxide, or steam.

Хотя настоящее изобретение описано как имеющее примеры конфигураций, настоящее изобретение можно дополнительно модифицировать в пределах сущности и объема описания. Следовательно, предполагается, что настоящая заявка охватывает все возможные вариации, способы применения или адаптации изобретения с применением его общих принципов.Although the present invention has been described as having exemplary configurations, the present invention may be further modified within the spirit and scope of the description. Therefore, it is assumed that the present application covers all possible variations, methods of application or adaptation of the invention by applying its general principles.

Любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в настоящий документ только в той степени, в какой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям и другому материалу описания, представленному в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.Any patent, publication or other disclosure material, in whole or in part, which is indicated as incorporated herein by reference, is incorporated herein only to the extent that the incorporated material does not contradict existing definitions, provisions and other disclosure material presented herein. description. Thus, the description expressly set forth herein, to the extent necessary, prevails over any conflicting material incorporated herein by reference. Any material or part thereof indicated as incorporated herein by reference, but contrary to existing definitions, provisions or other disclosure materials set forth herein, will be included only to the extent that no conflict arises between the included material and the existing disclosure material. ...