RU2696632C1 - Station for automatic replacement of accumulators for uncrewed aerial vehicle (uav) and method of its use - Google Patents

Abstract

FIELD: military equipment.

SUBSTANCE: group of inventions relates to weapons with the use of UAV, to electric traction systems of vehicles powered by own power supply sources, using energy from primary or secondary elements. Station comprises UAV installation platform and temporary fixation device, charged electric accumulator magazine and UAV automatic battery replacement device. Station is made with weight (G) not exceeding the UAV carrying capacity taking into account the dynamics of its movement, and with location of the center of mass (M) on the vertical symmetry axis of the platform. Device for temporary fixation of UAV on platform is made with possibility to transport station by means of UAV. In the method of using the station after installation and fixation of the UAV on the platform in the point of space A, the station is transported over the air of the UAV with subsequent joint landing at point B, replacement of the accumulator, disconnection of the fixation device and separation from the station.

EFFECT: higher efficiency and efficiency of transportation of automatic replacement of accumulators of UAV.

4 cl, 4 dwg

Description

Translated fromRussian

Группа изобретений относится к области вооружения, с использованием беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) - «дронов», конкретно - к электрическим тяговым системам транспортных средств с питанием от собственных источников энергоснабжения, с использованием энергии от первичных или вторичных элементов.The group of inventions relates to the field of weapons, using unmanned aerial vehicles (UAVs) - “drones”, specifically to electric traction systems of vehicles powered by their own energy sources, using energy from primary or secondary elements.

Недостатком электрических БПЛА является относительно малая продолжительность их работы из-за ограничения емкости бортового электрического аккумулятора.The disadvantage of electric UAVs is the relatively short duration of their work due to the limited capacity of the onboard electric battery.

Первый способ продления полетного времени - подзарядка аккумуляторов посредством стационарной зарядной станции [1. RU 2593207 С1, МПК H02J 7/00, 10.08.2016].The first way to extend the flight time is to recharge the batteries through a stationary charging station [1. RU 2593207 C1, IPCH02J 7/00, 08/10/2016].

Однако при этом требуется значительное время зарядки, что не всегда возможно в условиях военного использования и в др. чрезвычайных ситуациях.However, this requires a significant charging time, which is not always possible in conditions of military use and in other emergency situations.

Второй способ продления полетного времени - оперативная замена бортового аккумулятора посредством станции замены аккумуляторов, как правило в полевых условиях и преимущественно в автоматическом режиме [2. RU 181757 U1, МПК H01M 10/46; В64С 31/00; В64С 99/00; В60K 1/04; В64С 39/02, 26/07/2018].The second way to extend the flight time is the operational replacement of the on-board battery through the battery replacement station, usually in the field and mainly in automatic mode [2. RU 181757 U1, IPC H01M 10/46; B64C 31/00; B64C 99/00;B60K 1/04; B64C 39/02, 07/26/2018].

Это существенно сокращает время «энергоперевооружения» БПЛА, однако при этом усложняется устройство станции.This significantly reduces the time of "energy re-equipment" of the UAV, however, at the same time, the construction of the station becomes more complicated.

И в первом и во втором технологиях энергетической подпитки БПЛА естественно стремление к мобильности станции, организации «тылового» и даже «фронтового» сопровождения одиночных БПЛА и тем более мультиагентной группы БПЛА. В приложении к «рою» БПЛА, особенно актуален вопрос автоматизации зарядки или замены аккумуляторов.In both the first and second UAV energy supply technologies, the desire for station mobility, the organization of “rear” and even “front-line” support for single UAVs and, especially, multi-agent UAVs, is natural. In the appendix to the “swarm” of UAVs, the issue of automating charging or replacing batteries is especially relevant.

Так, известно размещение стартового комплекса БПЛА на самоходной установке (шасси) [3. RU 2399860 С1, МПК F41H 13/00, 20.09.2010].So, it is known the placement of the UAV launch complex on a self-propelled installation (chassis) [3. RU 2399860 C1, IPC F41H 13/00, 09/20/2010].

Однако наличие специализированного самоходного шасси, при всех преимуществах, увеличивает стоимость комплекса в целом, а сопровождение по суше столь мобильных объектов как БПЛА, определяет явное пространственно-временное несоответствие между тем и другим: БПЛА уже отработают энергоресурс аккумуляторов, а организованная на базе стартового комплекса зарядное устройство (устройство замены аккумуляторов) успеет «выдвинуться» незначительно.However, the presence of a specialized self-propelled chassis, with all the advantages, increases the cost of the complex as a whole, and tracking by land of such mobile objects as UAVs determines a clear spatio-temporal discrepancy between the one and the other: UAVs will already run out of battery power, and a battery charger based on the launch complex the device (battery replacement device) manages to "advance" slightly.

Наиболее близким к заявляемой группе изобретений по назначению и совокупности существенных признаков аналогом (прототипом) является «Станция автоматической замены аккумуляторных батарей для беспилотных летательных аппаратов» и алгоритм ее работы, защищенные патентом Российской Федерации [2. RU 181757 U1, МПК Н01М 10/46; В64С 31/00; В64С 99/00; В60K 1/04; В64С 39/02, 26/07/2018].Closest to the claimed group of inventions by purpose and combination of essential features, an analogue (prototype) is the “Station for automatic replacement of batteries for unmanned aerial vehicles” and its operation algorithm, protected by a patent of the Russian Federation [2. RU 181757 U1, IPC Н01М 10/46; B64C 31/00; B64C 99/00;B60K 1/04; B64C 39/02, 07/26/2018].

Известное устройство-прототип (см. формулу прототипа 2) содержит платформу для установки БПЛА, револьверную головку хранения и зарядки аккумуляторов, два линейных привода, фронтальный и тыловой толкатель и корпус для аккумулятора, установленный в револьверной головке.The known prototype device (see prototype formula 2) contains a platform for installing a UAV, a turret for storing and charging batteries, two linear drives, a front and rear pusher, and a battery housing mounted in the turret.

Здесь ограничение возможных конструкций магазинов аккумуляторов только револьверным типом под углом зрения заявляемого изобретения (см. далее) уже не оправдано и нуждается в расширении формулировок, а конструктивные особенности механизмов (приводов) замены аккумуляторов могут быть упущены как не существенные.Here, the limitation of the possible designs of battery stores to the revolver type only from the angle of the claimed invention (see below) is no longer justified and needs to be expanded, and the design features of the battery replacement mechanisms (drives) may be missed as not essential.

Главным же недостатком, с позиций заявляемого изобретения, является обозначенная выше проблема стационарности или существенной ограниченности мобильности станции как средства технического обеспечения/сопровождения БПЛА или группы БПЛА. Как следствие - недостаточное «близкодействие», вытекающий из него неоправданно завышенный расход бортовой электроэнергии БПЛА, полетного времени и ресурса полезной работы, а также недостаточная низкая вероятность захвата станции противником.The main disadvantage, from the point of view of the claimed invention, is the problem of stationarity or significant limited mobility of the station as a means of technical support / maintenance of an UAV or UAV group, as indicated above. As a result, there is insufficient “close interaction”, the unreasonably overestimated consumption of UAV onboard electric power, flight time and useful work resource resulting from it, as well as an insufficient low probability of enemy capture of the station.

Проблемой (и, соответственно, задачей) первого изобретения из заявляемой группы является создание такого устройства (совокупности существенных конструктивных признаков) станции автоматической замены аккумуляторов для БПЛА, которое позволило бы более эффективно сопровождать БПЛА (группу БПЛА), оперативно перемещаясь в зону действия БПЛА - реализации принципа «близко-действия», оперативно и эффективно эвакуировать станцию при угрозе ее захвата.The problem (and, accordingly, the task) of the first invention from the claimed group is the creation of such a device (a set of essential design features) of an automatic battery replacement station for UAVs, which would more efficiently accompany UAVs (UAV group), quickly moving to the UAV coverage area - implementation the principle of "close-action", to quickly and efficiently evacuate the station in the event of the threat of its capture.

Обозначенная проблема снимается (задача решается) тем, что станция автоматической замены аккумуляторов для БПЛА, содержащая платформу для установки БПЛА и устройство временной его фиксации на ней, магазин заряженных электрических аккумуляторов и устройство автоматической замены ими отработанных аккумуляторов на БПЛА, согласно заявляемому изобретению-устройству, выполнена с весом, не превышающим грузоподъемности БПЛА с учетом динамики его перемещения, и с расположением центра масс на вертикальной оси симметрии платформы, а устройство временной фиксации БПЛА на платформе выполнено с возможностью транспортировки станции посредством этого БПЛА.The indicated problem is solved (the problem is solved) by the fact that the automatic battery replacement station for UAVs containing a platform for installing an UAV and a device for temporarily fixing it on it, a store of charged electric batteries and a device for automatically replacing spent batteries with UAVs according to the claimed invention, made with a weight not exceeding the UAV carrying capacity, taking into account the dynamics of its movement, and with the location of the center of mass on the vertical axis of symmetry of the platform, and devices temporarily fixing the UAV platform configured to transport station by means of the UAV.

Суть изобретения проиллюстрирована:The essence of the invention is illustrated by:

- на фиг. 1 показан общий вид заявляемой станции автоматической замены аккумуляторных батарей для БПЛА, с использованием частного примера револьверного устройства замены аккумуляторов (как в прототипе), где точка М на вертикальной оси симметрии посадочной площадки - центр масс станции; G - вектор силы тяжести станции;- in FIG. 1 shows a General view of the inventive station automatic replacement of batteries for UAVs, using a particular example of a turret device for replacing batteries (as in the prototype), where the point M on the vertical axis of symmetry of the landing pad is the center of mass of the station; G is the station gravity vector;

- на фиг. 2 - станция с посаженным на нее и временно зафиксированным (закрепленным) БПЛА, вид сбоку; где оппозитными стрелками условно показаны операции по замене отработанного бортового аккумулятора БПЛА на заряженный, где m - масса БПЛА; точка M+m на вертикальной оси симметрии посадочной площадки - центр суммарной массы станции и БПЛА на ней; G+T - вектор суммарной силы тяжести силы тяжести станции и БПЛА на ней;- in FIG. 2 - station with a UAV planted on it and temporarily fixed (fixed), a side view; where the opposite arrows conventionally show operations for replacing the spent onboard UAV battery with a charged one, where m is the mass of the UAV; point M + m on the vertical axis of symmetry of the landing pad - the center of the total mass of the station and the UAV on it; G + T is the vector of the total gravity of the gravity of the station and the UAV on it;

- на фиг. 3 - процесс транспортировки станции по воздуху посредством БПЛА-«клиента», где F - вектор подъемной силы движителя (совокупности винтов в случае мультикоптера);

- вектор ускорения вертикального взлета БПЛА совместно со станцией;- in FIG. 3 - the process of transporting a station by air by means of a “customer” UAV, where F is the thrust vector of the propulsion device (set of propellers in the case of a multicopter);

- the acceleration vector of the vertical take-off of the UAV together with the station;

- на фиг. 4 - пример алгоритма действия БПЛА с перемещением станции из точки А в точку В пространства на местности с последующим выполнением основного полетного задания.- in FIG. 4 - an example of an algorithm for the operation of a UAV with a station moving from point A to point B of space on the ground, followed by the implementation of the main flight mission.

Заявляемая станция 1 автоматической замены отработанных аккумуляторов 2 для БПЛА («клиента» станции 1) 3 включает в себя (см. фиг. 1, 2) платформу (посадочную платформу) 4 для установки БПЛА 3 и устройство 5 временной его трехстепенной фиксации на ней (например, встроенные в платформу 4 электромагнитные захваты 5 синхронного действия, захватывающие опорную раму БПЛА 3), магазин 6 заряженных электрических аккумуляторов 7 и устройство 8 автоматической замены ими отработанных аккумуляторов 2 на БПЛА 3.Theinventive station 1 for automatic replacement ofspent batteries 2 for UAVs (“customer” of station 1) 3 includes (see Fig. 1, 2) a platform (landing platform) 4 for installing anUAV 3 and adevice 5 for temporarily fixing it in three stages ( for example,electromagnetic locks 5 of synchronous action built into theplatform 4, capturing the UAV support frame 3), amagazine 6 of chargedelectric batteries 7 and adevice 8 for automatically replacing thespent batteries 2 withUAV 3.

Здесь использовано конкретное устройство 8 - с магазином 6 револьверного типа, но с обобщающим указанием позиций на фиг. 1 и 2, поскольку, по мнению автора, могут быть и другой конструкции. Поскольку в прототипе конструкция и ее работа описаны, а в данной заявке это находится за рамками заявляемых признаков, таковые сознательно упущены.Aspecific device 8 was used here — with amagazine 6 of a revolving type, but with a generalized indication of the positions in FIG. 1 and 2, since, according to the author, there may be a different design. Since the design and its work are described in the prototype, and in this application it is beyond the scope of the claimed features, those are deliberately missed.

Станция выполнена с весом G, не превышающим грузоподъемности БПЛА 3 с учетом динамики его перемещения, и с расположением центра масс (точка М) на вертикальной оси 9 симметрии платформы 4 (что достигается при конструировании, например с установкой противовеса в левой части станции, где свободного места достаточно), а устройство временной трехстепенной фиксации БПЛА 3 на платформе 2 выполнено с возможностью транспортировки станции 1 посредством этого БПЛА 3. Либо без предварительной замены аккумулятора 2 аккумулятором 7 (с последующей заменой, по выполнении транспортировки станции 1 из точки А в точку В, С или снова в исходную точку А, например, в порядке эвакуации при угрозе захвата станции 1 противником, и т.д., т.е. на новое место), либо с предварительной заменой, в зависимости от степени остаточной зарядки аккумулятора 2 и «энергетического баланса» всей операции и ее этапов.The station is made with a weight G not exceeding theUAV 3 carrying capacity, taking into account the dynamics of its movement, and with the center of mass (point M) located on the vertical axis ofsymmetry 9 of platform 4 (which is achieved during construction, for example, by installing a counterweight in the left part of the station, where there is enough space), and the device for temporary three-stage fixation of theUAV 3 onplatform 2 is made with the possibility of transportingstation 1 through thisUAV 3. Either without first replacing thebattery 2 with battery 7 (with subsequent replacement, on the transportation ofstation 1 from point A to point B, C or again to the starting point A, for example, in the order of evacuation when there is a threat of capture ofstation 1 by the enemy, etc., i.e., to a new location), or from a preliminary replacement, depending on the degree of residual charging ofbattery 2 and the "energy balance" of the entire operation and its stages.

Известный способ-прототип, представленный как «алгоритм работы станции», включает предварительное закрепление БПЛА с последующим функционированием устройства замены аккумулятора (толкатель, приводимый в движение линейным приводом, из корпуса закрепленного на БПЛА, демонтируется разряженный (отработанный) аккумулятор; тыловой толкатель продолжает перемещать аккумулятор до установки его в корпус револьверной головки; установив аккумулятор в корпус револьверной головки, толкатель возвращается на исходную позицию; револьверная головка поворачивается на позицию с заряженным аккумулятором, и фронтальным толкателем аккумулятор перемещается из револьверной головки в корпус аккумулятора, закрепленного в БПЛА; после установки аккумулятора в БПЛА, фронтальный толкатель перемещается в исходное положение; закрепление и базирование БПЛА при установке в станцию не рассматривается) [2. RU 181757 U1, МПК Н01М 10/46; В64С 31/00; В64С 99/00; В60K 1/04; В64С 39/02, 26/07/2018, абз. 9, фиг. 1-4].The known prototype method, presented as the “station operation algorithm”, includes pre-fixing the UAV with the subsequent operation of the battery replacement device (the pusher, driven by a linear drive, discharged (spent) battery is removed from the housing mounted on the UAV; the rear pusher continues to move the battery before installing it in the turret body; installing the battery in the turret body, the pusher returns to its original position; turret and it rotates to a position with a charged battery, and the front pusher moves the battery from the turret to the battery housing fixed in the UAV; after installing the battery in the UAV, the front pusher moves to its original position; fixing and basing the UAV when not installed in the station is not considered) [2 . RU 181757 U1, IPC Н01М 10/46; B64C 31/00; B64C 99/00;B60K 1/04; B64C 39/02, 07/26/2018, para. 9, FIG. 1-4].

Поскольку способ-прототип тесным образом привязан к описанному выше устройству-прототипу, то и его недостатки и нюансы соответствуют перечисленным в характеристике устройства-прототипа. Способу-прототипу также свойственны недостаточно высокие ТТХ и возможности, несмотря на все его положительные качества.Since the prototype method is closely linked to the prototype device described above, its disadvantages and nuances correspond to those listed in the characteristics of the prototype device. The prototype method is also characterized by insufficiently high TTX and capabilities, despite all its positive qualities.

Соответственно, аналогичны и проблема с задачей.Accordingly, the problem with the task is similar.

В приложении к способу, обозначенная проблема снимается (задача решается) тем, что в способе использования станции 1 автоматической замены аккумуляторов 2 аккумуляторами 7 для БПЛА 3, содержащей платформу 4 для установки БПЛА 3 и устройство 5 временной его (3) фиксации на ней (4), магазин 6 заряженных электрических аккумуляторов 7 и устройство 8 автоматической замены ими отработанных аккумуляторов 2 на БПЛА 3, согласно заявляемому изобретению-способу, после установки и фиксации БПЛА 3 на платформе 4 станции 1 в точке пространства А, осуществляют транспортировку станции 1 по воздуху посредством этого БПЛА 3 (см. фиг. 3), с последующими совместной посадкой в точке пространства В (см. фиг. 4), первичной или очередной заменой аккумулятора 2, отключением устройства 5 фиксации и отделения от станции 1 (см. фиг. 4, заключительный этап справа).In the annex to the method, the indicated problem is removed (the problem is solved) by the fact that in the method of usingstation 1 to automatically replace the batteries with 2batteries 7 for theUAV 3, containingplatform 4 for installing theUAV 3 and thedevice 5 for temporarily fixing it (3) on it (4 ), astore 6 of chargedelectric batteries 7 and adevice 8 for automatically replacing spentbatteries 2 withUAVs 3 according to the claimed invention, after installing and fixing theUAV 3 onplatform 4 ofstation 1 at a point in space A,porting station 1 by air through this UAV 3 (see Fig. 3), followed by joint landing at a point in space B (see Fig. 4), primary or regular replacement ofbattery 2, disconnecting thelocking device 5 and separating it from station 1 ( see Fig. 4, the final stage on the right).

Задача решается также за счет двух альтернативных совокупностей дополнительных признаков способа, а именно:The problem is also solved by two alternative sets of additional features of the method, namely:

- указанные в основной совокупности признаков способа операции выполняют посредством одного и того же БПЛА 3, неоднократно, транспортируя станцию 1 на выбор в точки пространства С, D, и т.д., обратно в точку пространства А, временно оставляя ее для замены аккумуляторов 2 в этих точках пространства, причем как данного БПЛА 3, так и других БПЛА (3а, 3б, 3в, … - не показаны), например в составе мультиагентной группы из n БПЛА (Это позволяет достичь отмеченного технического результата уже при минимуме компонентов комплекса - одной станции и одного БПЛА, а также в случае использования группы БПЛА с конкретным «закрепленным» БПЛА-мультиагентом с частной функцией типа «защитника» в футбольной команде);- the operations indicated in the main set of features of the method are performed by thesame UAV 3, repeatedly, transporting thestation 1 to a choice in space points C, D, etc., back to a point in space A, temporarily leaving it to replace thebatteries 2 at these points in space, both thisUAV 3 and other UAVs (3a, 3b, 3c, ... are not shown), for example, as part of a multiagent group of n UAVs (This allows you to achieve the noted technical result even with a minimum of complex components - one station and one UAV, and also in the case of using a UAV group with a specific “fixed” UAV multi-agent with a private function such as a “defender” in a football team);

- указанные в основной совокупности признаков способа операции выполняют посредством разных БПЛА, например в составе мультиагентной группы (3а, 3б, 3в, … - не показаны), неоднократно, транспортируя станцию 1 на выбор в точки пространства С, D, и т.д., обратно в точку пространства А, временно оставляя ее для замены аккумуляторов 2 в этих точках пространства (Это значительно расширяет возможности выбора «воздушного буксировщика» из группы БПЛА в каждой конкретной обстановке).- the operations indicated in the main set of features of the method are performed by different UAVs, for example, as part of a multi-agent group (3a, 3b, 3c, ... are not shown), repeatedly transportingstation 1 to a choice in space points C, D, etc. , back to the point of space A, temporarily leaving it to replace thebatteries 2 at these points in space (This greatly expands the possibilities of choosing an “air tow” from the UAV group in each specific situation).

То есть, обобщая названные два частных случая, предполагается, в общем случае, многократность таких операций: из точки В тот же или другой БПЛА 3 (ближе расположенный, менее занятый в решении основных задач, более энергетически подпитанный, на замену сбитого и т.д.) доставляет в точку С и т.д., включая возврат/эвакуацию в исходную точку А.That is, summarizing the above two special cases, it is assumed, in the general case, the multiplicity of such operations: from point B to the same or another UAV 3 (closer, less busy in solving basic problems, more energetically energized, to replace a downed one, etc. .) delivers to point C, etc., including return / evacuation to starting point A.

В «сцепке» буксирующего станцию 1 БПЛА 3 с платформой 4 подъемная сила F, создаваемая совокупностью винтов БПЛА 3, превышая совокупный вес самого БПЛА 3 и станции 1, создает ускорение (в общем случае - вертикальную его составляющую)

за счет чего и происходит вертикальный совместный старт и последующая транспортировка по воздуху.In the "coupling" towing theUAV station 1 withplatform 4, the lifting force F created by the combination ofUAV 3 screws, exceeding the combined weight of theUAV 3 itself andstation 1, creates acceleration (in the general case, its vertical component)

due to which there is a vertical joint launch and subsequent transportation by air.

Технический и специальный (военный) результаты от использования заявляемой группы изобретений заключаются в создании устройства станции замены электрических аккумуляторов для БПЛА, а также способа его использования (с частными случаями) с более высокими ТТХ за счет технической возможности оперативной транспортировки станции в ту или иную точку пространства («поближе» к зоне действия БПЛА или, наоборот, экстренной эвакуации станции при угрозе ее захвата противником) не специализированным транспортным средством, причем наземным, а по воздуху, самими БПЛА-«клиентами обслуживания» этой станции (главная инновационная идея заявляемой группы изобретений).The technical and special (military) results from the use of the claimed group of inventions are to create a device for replacing electric batteries for UAVs, as well as a method for its use (with special cases) with higher performance characteristics due to the technical ability to quickly transport the station to a particular point in space (“Closer” to the UAV coverage area, or, conversely, emergency evacuation of a station if it is threatened by its capture by the enemy) not by a specialized vehicle, moreover, by ground, but by zduhu, BPLA- by the "customer service" that station (the main innovative idea of the claimed group of inventions).

Claims (4)

Translated fromRussian

1. Станция автоматической замены аккумуляторов для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), содержащая платформу для установки БПЛА и устройство временной его фиксации на ней, магазин заряженных электрических аккумуляторов и устройство автоматической замены ими отработанных аккумуляторов на БПЛА, отличающаяся тем, что она выполнена с весом, не превышающим грузоподъемности БПЛА с учетом динамики его перемещения, и с расположением центра масс на вертикальной оси симметрии платформы, а устройство временной фиксации БПЛА на платформе выполнено с возможностью транспортировки станции посредством этого БПЛА.1. Station for the automatic replacement of batteries for unmanned aerial vehicles (UAVs), comprising a platform for installing an UAV and a device for temporarily fixing it on it, a store of charged electric batteries and a device for automatically replacing spent batteries with UAVs, characterized in that it is weighted, not exceeding the UAV carrying capacity, taking into account the dynamics of its movement, and with the center of mass on the vertical axis of symmetry of the platform, and the UAV temporary fixation device on the platform, you olneno to convey station thereby UAV.2. Способ использования станции по п. 1, отличающийся тем, что после установки и фиксации БПЛА на платформе станции в точке пространства А осуществляют транспортировку станции по воздуху посредством этого БПЛА с последующими совместной посадкой в точке пространства В, первичной или очередной заменой аккумулятора, отключением устройства фиксации и отделением от станции.2. The method of using the station according to claim 1, characterized in that after the installation and fixation of the UAV on the station platform at the point in space A, the station is transported by air through this UAV with subsequent joint landing at the point in space B, primary or regular battery replacement, shutdown fixation devices and separation from the station.3. Способ использования станции по п. 2, отличающийся тем, что указанные операции выполняют посредством одного и того же БПЛА неоднократно, транспортируя станцию на выбор в точки пространства С, D и т.д., обратно в точку пространства А, временно оставляя ее для замены аккумуляторов в этих точках пространства, причем как данного БПЛА, так и других БПЛА, например, в составе мультиагентной группы.3. The method of using the station according to claim 2, characterized in that the operations are performed by the same UAV repeatedly, transporting the station to a choice in space points C, D, etc., back to a point in space A, temporarily leaving it to replace the batteries at these points in space, both this UAV and other UAVs, for example, as part of a multi-agent group.4. Способ использования станции по п. 2, отличающийся тем, что указанные операции выполняют посредством разных БПЛА, например, в составе мультиагентной группы неоднократно, транспортируя станцию на выбор в точки пространства С, D и т.д., обратно в точку пространства А, временно оставляя ее для замены аккумуляторов в этих точках пространства.4. The method of using the station according to claim 2, characterized in that said operations are performed by different UAVs, for example, repeatedly as part of a multi-agent group, transporting the station to a choice in space points C, D, etc., back to point in space A , temporarily leaving it to replace the batteries at these points in space.

Images