RU2678366C2 - Surgical instrument system (options) - Google Patents

Abstract

FIELD: medicine.

SUBSTANCE: group of inventions relates to medical equipment, namely to a surgical instrument system. Said surgical instrument system comprises a handle, a first shaft and a second shaft. Said handle contains an electric motor and an actuator. Above actuator is configured to drive the electric motor. Said first shaft attached to the handle contains the first end effector and the first drive system. Said first end effector comprises a first stop and a first cartridge with staples. Above first drive system is configured to perform the functions of the first end effector. Said first drive system is designed to interact when working with the electric motor, moreover, the electric motor is configured to operate in the first direction to perform the functions of the first end effector. Above second shaft, attached to the handle instead of the first shaft, contains a second end effector and a second drive system. Said second end effector contains a second stop and a second cartridge with staples. Said second drive system is configured to perform the functions of the second end effector. Above second drive system is designed to interact when working with the electric motor, moreover, the electric motor is configured to operate in the second direction to perform the functions of the second end effector. Functions of the first end effector comprise moving the first stop in the direction of the first cartridge with staples. Functions of the second end effector comprises moving the second stop towards the second cartridge with staples. Second direction is opposite to the first direction. Above handle contains at least one sensor configured to detect whether the first or second shaft has been attached to the handle, and to transmit this information to a microprocessor. Said microprocessor is designed so that when the actuator comes into action to perform the functions of the first or second end effector, the microprocessor turns the electric motor in the first direction or in the second direction, depending on whether the first or second shaft is respectively attached to the handle. In the second embodiment, the surgical instrument system comprises the above handle, the first shaft and the second shaft. Said electric motor is configured to perform the first and second number of rotations to perform the functions of the first and second end effector. Functions of the first end effector comprise moving said first stop in the direction of said first cartridge with staples. Functions of the second end effector comprise moving said second stop towards the second cartridge with staples. Further, the first number of rotations is different from the second number of rotations. This group of inventions is characterized by the presence of a microprocessor in the handle, which can regulate the direction of rotation of the motor, in particular in response to information about which shaft is currently attached.

EFFECT: proposed is a surgical instrument system (options).

16 cl, 121 dwg

Description

Translated fromRussian

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА СМЕЖНЫЕ ЗАЯВКИCROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS

Настоящая безусловная заявка на патент испрашивает приоритет в соответствии с §119(e) ст. 35 Свода законов США по предварительной заявке на патент США № 61/812,365 «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С МНОЖЕСТВОМ ФУНКЦИЙ, ОСУЩЕСТВЛЯЕМЫХ ОДНИМ ДВИГАТЕЛЕМ», поданной 16 апреля 2013 года, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Настоящая безусловная заявка на патент также испрашивает приоритет в соответствии с §119(e) ст. 35 Свода законов США по предварительной заявке на патент США № 61/812,376 «ЛИНЕЙНЫЙ РЕЖУЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданной 16 апреля 2013 года, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Настоящая безусловная заявка на патент также испрашивает приоритет в соответствии с §119(e) ст. 35 Свода законов США по предварительной заявке на патент США № 61/812,382 «ЛИНЕЙНЫЙ РЕЖУЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ДВИГАТЕЛЕМ И ПИСТОЛЕТНОЙ РУКОЯТКОЙ», поданной 16 апреля 2013 года, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Настоящая безусловная заявка на патент испрашивает приоритет в соответствии с §119(e) ст. 35 Свода законов США по предварительной заявке на патент США № 61/812,385 «РУКОЯТКА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА С МНОЖЕСТВОМ АКТИВИРУЮЩИХ ДВИГАТЕЛЕЙ И С УПРАВЛЕНИЕМ ДВИГАТЕЛЯМИ», поданной 16 апреля 2013 года, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Настоящая безусловная заявка на патент также испрашивает приоритет в соответствии с §119(e) ст. 35 Свода законов США по предварительной заявке на патент США № 61/812,372 «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С МНОЖЕСТВОМ ФУНКЦИЙ, ОСУЩЕСТВЛЯЕМЫХ ОДНИМ ДВИГАТЕЛЕМ», поданной 16 апреля 2013 года, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки.This unconditional patent application claims priority in accordance with §119 (e) of Art. 35 of the US Code of provisional application for US patent No. 61 / 812,365 "SURGICAL INSTRUMENT WITH MANY FUNCTIONS IMPLEMENTED BY ONE ENGINE", filed April 16, 2013, which is fully incorporated herein by reference. This unconditional patent application also claims priority in accordance with §119 (e) of Art. 35 of the US Code of provisional application for US patent No. 61 / 812,376 "LINEAR CUTTING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM", filed April 16, 2013, which is fully incorporated herein by reference. This unconditional patent application also claims priority in accordance with §119 (e) of Art. 35 of the US Code of provisional application for US patent No. 61 / 812,382 "LINEAR CUTTING TOOL WITH ENGINE AND GUN HANDLE", filed April 16, 2013, which is fully incorporated herein by reference. This unconditional patent application claims priority in accordance with §119 (e) of Art. 35 of the US Code of provisional application for US patent No. 61 / 812,385 "HANDLE OF A SURGICAL INSTRUMENT WITH MANY ACTIVATING ENGINES AND ENGINE CONTROLLED", filed April 16, 2013, which is incorporated herein by reference in its entirety. This unconditional patent application also claims priority in accordance with §119 (e) of Art. 35 of the US Code of provisional application for US patent No. 61 / 812,372 "SURGICAL INSTRUMENT WITH MANY FUNCTIONS IMPLEMENTED BY ONE ENGINE", filed April 16, 2013, which is fully incorporated herein by reference.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯBACKGROUND OF THE INVENTION

Различные формы изобретения относятся к хирургическим инструментам, а в различных вариантах осуществления - к хирургическим режущим и сшивающим инструментам и кассетам со скобками для них, которые выполнены с возможностью рассечения и сшивания ткани скобками.Various forms of the invention relate to surgical instruments, and in various embodiments, to surgical cutting and stapling instruments and cassettes with brackets for them, which are configured to dissect and staple tissue with brackets.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Различные элементы и преимущества настоящего изобретения, а также способы их достижения станут более очевидны, а само изобретение станет более понятным путем ссылки на следующее описание вариантов осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными рисунками, причем:Various elements and advantages of the present invention, as well as methods for their achievement, will become more apparent, and the invention itself will become more clear by reference to the following description of embodiments of the present invention in conjunction with the accompanying drawings, moreover:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе модульной хирургической системы, содержащей хирургический инструмент с с исполнительным механизмом и три взаимозаменяемых концевых эффектора;in FIG. 1 is a perspective view of a modular surgical system comprising a surgical instrument with an actuator and three interchangeable end effectors;

на ФИГ. 2 представлен вид сбоку в перспективе хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса рукоятки удален для ясности;in FIG. 2 is a perspective side view of a surgical instrument with an actuator, the portion of the handle body being removed for clarity;

на ФИГ. 3 представлен частичный вид с пространственным разделением компонентов узла хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 2;in FIG. 3 is a partial exploded view of the components of the surgical instrument assembly of FIG. 2;

на ФИГ. 4 представлен другой вид с пространственным разделением компонентов хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 2 и 3;in FIG. 4 presents another view with a spatial separation of the components of the surgical instrument depicted in FIG. 2 and 3;

на ФИГ. 5 представлен вид сбоку в вертикальной проекции хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса рукоятки удален;in FIG. 5 is a side elevational view of a surgical instrument with an actuator, the handle body portion being removed;

на ФИГ. 6 представлен вид в перспективе электроприводной системы и узла трансмиссии, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении, при этом активация двигателя приведет к активации первой приводной системы хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 2–5;in FIG. 6 is a perspective view of an electric drive system and a transmission assembly, wherein the transmission assembly is in a first drive position, and activation of the engine will activate the first drive system of the surgical instrument shown in FIG. 2–5;

на ФИГ. 6A представлен вид в перспективе альтернативной передаточной каретки с блокирующими механизмами;in FIG. 6A is a perspective view of an alternative transmission carriage with locking mechanisms;

на ФИГ. 6B представлен вид в перспективе электроприводной системы и узла трансмиссии, включающего в себя передаточную каретку, изображенную на ФИГ. 6A, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении, при этом активация двигателя приведет к активации первой приводной системы, а вторая приводная система заблокирована блокирующими механизмами;in FIG. 6B is a perspective view of an electric drive system and a transmission assembly including a transmission carriage shown in FIG. 6A, wherein the transmission unit is in the first drive position, wherein activating the engine will activate the first drive system, and the second drive system is blocked by locking mechanisms;

на ФИГ. 6C представлен вид в перспективе электроприводной системы и узла трансмиссии, изображенных на ФИГ. 6B, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении, при этом активация двигателя приведет к активации второй приводной системы, а первая приводная система заблокирована блокирующими механизмами;in FIG. 6C is a perspective view of an electric drive system and a transmission assembly shown in FIG. 6B, wherein the transmission unit is in the second drive position, wherein activating the engine will activate the second drive system, and the first drive system is blocked by locking mechanisms;

на ФИГ. 7 представлен еще один вид в перспективе электроприводной системы и узла трансмиссии, изображенных на ФИГ. 6, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении, при этом активация двигателя приведет к активации второй приводной системы;in FIG. 7 is yet another perspective view of the electric drive system and transmission assembly shown in FIG. 6, wherein the transmission unit is in the second drive position, wherein activation of the engine will activate the second drive system;

на ФИГ. 8 представлен вид сбоку в вертикальной проекции другого хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса рукоятки и другие его участки опущены для ясности;in FIG. 8 is a side elevational view of another surgical instrument with an actuator, the handle body portion and other portions thereof being omitted for clarity;

на ФИГ. 9 представлен вид в перспективе двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 8, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении;in FIG. 9 is a perspective view of an engine, transmission assembly, and first and second drive systems of a surgical instrument shown in FIG. 8, wherein the transmission assembly is in a first drive position;

на ФИГ. 10 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 9, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении;in FIG. 10 is a cross-sectional elevational view of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 9, wherein the transmission assembly is in a first drive position;

на ФИГ. 11 представлен другой вид в перспективе двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 9 и 10, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении;in FIG. 11 is a different perspective view of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 9 and 10, wherein the transmission unit is in a second drive position;

на ФИГ. 12 представлен еще один вид в поперечном сечении в вертикальной проекции двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 9–11, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении;in FIG. 12 is yet another cross-sectional view in vertical view of the engine, transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 9–11, wherein the transmission unit is in a second drive position;

на ФИГ. 13 представлен частичный вид сзади в перспективе участка другого хирургического инструмента с исполнительным механизмом;in FIG. 13 is a partial rear perspective view of a portion of another surgical instrument with an actuator;

на ФИГ. 14 представлен вид сбоку в вертикальной проекции двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 13;in FIG. 14 is a side elevational view of the engine, transmission assembly, and the first and second drive systems of the surgical instrument of FIG. 13;

на ФИГ. 15 представлен вид в поперечном сечении узла трансмиссии хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 13 и 14, в первом положении исполнительного механизма;in FIG. 15 is a cross-sectional view of the transmission assembly of the surgical instrument shown in FIG. 13 and 14, in a first position of the actuator;

на ФИГ. 16 представлен другой вид в поперечном сечении узла трансмиссии хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 13–15, во втором положении исполнительного механизма;in FIG. 16 is another cross-sectional view of the transmission assembly of the surgical instrument of FIG. 13-15, in the second position of the actuator;

на ФИГ. 17 представлен вид в перспективе другой конструкции хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса удален для ясности;in FIG. 17 is a perspective view of another construction of a surgical instrument with an actuator, the body portion being removed for clarity;

на ФИГ. 18 представлен вид в перспективе двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17;in FIG. 18 is a perspective view of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems of a surgical instrument of FIG. 17;

на ФИГ. 19 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 18;in FIG. 19 is a perspective view of a spatial separation of engine components, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. eighteen;

на ФИГ. 20 представлен вид в поперечном сечении участков двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 18 и 19, причем узел передаточного ствола находится в первом приводном положении;in FIG. 20 is a cross-sectional view of portions of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 18 and 19, wherein the transmission barrel assembly is in a first drive position;

на ФИГ. 21 представлен другой вид в поперечном сечении участков двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 20, причем узел передаточного стержня находится в первом приводном положении;in FIG. 21 is a different cross-sectional view of portions of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 20, wherein the transmission rod assembly is in a first drive position;

на ФИГ. 22 представлен вид в перспективе другого двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем одной формы хирургического инструмента настоящего изобретения;in FIG. 22 is a perspective view of another engine, transmission assembly, and first and second drive systems of one form of surgical instrument of the present invention;

на ФИГ. 23 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 22;in FIG. 23 is a perspective view of a spatial separation of engine components, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 22;

на ФИГ. 24 представлен вид в поперечном сечении двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 22 и 23, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении;in FIG. 24 is a cross-sectional view of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 22 and 23, wherein the transmission unit is in a first drive position;

на ФИГ. 25 представлен еще один вид в поперечном сечении двигателя, узла трансмиссии и первой и второй приводных систем, изображенных на ФИГ. 22–24, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении;in FIG. 25 is another cross-sectional view of an engine, a transmission assembly, and first and second drive systems shown in FIG. 22-24, and the transmission unit is in the second drive position;

на ФИГ. 26 представлен еще один вид в поперечном сечении двигателя и узла трансмиссии, изображенных на ФИГ. 22–25, причем узел трансмиссии находится в первом приводном положении;in FIG. 26 is yet another cross-sectional view of the engine and transmission assembly of FIG. 22-25, and the transmission unit is in the first drive position;

на ФИГ. 27 представлен еще один вид в поперечном сечении двигателя и узла трансмиссии, изображенных на ФИГ. 22–26, причем узел трансмиссии находится во втором приводном положении;in FIG. 27 is another cross-sectional view of an engine and a transmission assembly shown in FIG. 22-26, wherein the transmission assembly is in a second drive position;

на ФИГ. 28 представлен вид сбоку в вертикальной проекции участка другого хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса удален для ясности;in FIG. 28 is a side elevational view of a portion of another surgical instrument with an actuator, the portion of the body removed for clarity;

на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе участка другого хирургического инструмента с исполнительным механизмом, причем участок корпуса удален для ясности;in FIG. 29 is a perspective view of a portion of another surgical instrument with an actuator, the housing portion being removed for clarity;

на ФИГ. 30 представлен вид спереди в перспективе блока с исполнительным механизмом с первой и второй системами вращательных исполнительных механизмов;in FIG. 30 is a front perspective view of a block with an actuator with first and second rotary actuator systems;

на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе блока с исполнительным механизмом, изображенного на ФИГ. 30;in FIG. 31 is a perspective view of a block with an actuator shown in FIG. thirty;

на ФИГ. 32 представлен вид в перспективе блока с с исполнительным механизмом, изображенного на ФИГ. 31 и 32, с которого удален корпус;in FIG. 32 is a perspective view of a block with an actuator shown in FIG. 31 and 32, from which the housing is removed;

на ФИГ. 33 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов механической соединительной системы для функционального соединения друг с другом четырех вращательных приводных стволов;in FIG. 33 is a perspective view of the spatial separation of the components of a mechanical coupling system for the functional interconnection of four rotational drive shafts;

на ФИГ. 34 представлен вид спереди в перспективе хирургического концевого эффектора, причем участок корпуса концевого эффектора удален для ясности;in FIG. 34 is a front perspective view of a surgical end effector, wherein a portion of the end effector body is removed for clarity;

на ФИГ. 35 представлен другой вид спереди в перспективе хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 34, причем участки закрывающей системы и нижней бранши опущены для ясности;in FIG. 35 is another front perspective view of the surgical end effector of FIG. 34, wherein portions of the closure system and lower jaw are omitted for clarity;

на ФИГ. 36 представлен общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 34 и 35;in FIG. 36 is a perspective perspective view of the spatial separation of the components of the surgical end effector shown in FIG. 34 and 35;

на ФИГ. 37 представлен вид в вертикальной проекции сбоку хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 33–36, причем участок корпуса опущен для ясности;in FIG. 37 is a side elevational view of the surgical end effector shown in FIG. 33–36, with the body portion omitted for clarity;

на ФИГ. 38 представлен вид в перспективе сбоку слева другой конструкции концевого эффектора, причем участок корпуса концевого эффектора опущен для ясности;in FIG. 38 is a left side perspective view of another end effector design, a portion of the end effector housing being omitted for clarity;

на ФИГ. 39 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 38;in FIG. 39 is a perspective view of the spatial separation of the components of the end effector shown in FIG. 38;

на ФИГ. 40 представлен вид в перспективе сбоку конструкции концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 37 и 38, причем другой участок концевого эффектора опущен для ясности;in FIG. 40 is a perspective side view of the structure of the end effector shown in FIG. 37 and 38, wherein another portion of the end effector is omitted for clarity;

на ФИГ. 41 представлен вид в поперечном сечении конструкции концевого эффектора, представленного на ФИГ. 38–40;in FIG. 41 is a cross-sectional view of an end effector structure shown in FIG. 38-40;

на ФИГ. 42 представлен вид в поперечном сечении в перспективе другого варианта осуществления хирургического концевого эффектора;in FIG. 42 is a cross-sectional perspective view of another embodiment of a surgical end effector;

на ФИГ. 43 представлен частичный общий вид с пространственным разделением компонентов хирургического концевого эффектора, представленного на ФИГ. 42;in FIG. 43 is a partial general view with a spatial separation of the components of the surgical end effector shown in FIG. 42;

на ФИГ. 44 представлен другой частичный вид в перспективе участка хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 42 и 43;in FIG. 44 is another partial perspective view of a portion of the surgical end effector of FIG. 42 and 43;

на ФИГ. 45 представлен другой вид в поперечном сечении хирургического концевого эффектора, представленного на ФИГ. 42–44;in FIG. 45 is another cross-sectional view of the surgical end effector of FIG. 42–44;

на ФИГ. 46 представлен вид в перспективе конструкции концевого эффектора с узлом высвобождения исполнительного механизма;in FIG. 46 is a perspective view of an end effector structure with an actuator release assembly;

на ФИГ. 47 представлен частичный вид в перспективе хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 46, некоторые участки которого опущены для ясности и проксимальный участок приводного механизма закрывающей системы отсоединены от дистального участка приводного механизма закрывающей системы;in FIG. 47 is a partial perspective view of the surgical end effector of FIG. 46, some portions of which are omitted for clarity and the proximal portion of the drive mechanism of the closing system is disconnected from the distal portion of the drive mechanism of the closing system;

на ФИГ. 48 представлен частичный вид в перспективе хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 46 и 47, причем его участки опущены для ясности, дистальный соединительный элемент установлен в паз проксимального соединительного элемента, а соединительный штифт исполнительного механизма удален из них;in FIG. 48 is a partial perspective view of the surgical end effector of FIG. 46 and 47, whereby its portions are omitted for clarity, the distal connecting element is installed in the groove of the proximal connecting element, and the connecting pin of the actuator is removed from them;

на ФИГ. 49 представлен другой частичный вид в перспективе хирургического концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 48, демонстрирующий участки пусковой системы концевого эффектора;in FIG. 49 is another partial perspective view of the surgical end effector of FIG. 48, showing portions of the starting system of the end effector;

на ФИГ. 50 представлен вид в перспективе другой конструкции хирургического концевого эффектора;in FIG. 50 is a perspective view of another construction of a surgical end effector;

на ФИГ. 50A представлен увеличенный вид участка хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 50;in FIG. 50A is an enlarged view of a portion of the surgical end effector shown in FIG. fifty;

на ФИГ. 51 представлен вид в перспективе участка концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 50, причем участок корпуса опущен для ясности;in FIG. 51 is a perspective view of a portion of the end effector shown in FIG. 50, wherein a portion of the housing is omitted for clarity;

на ФИГ. 52 представлен еще один вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 50 и 51, причем участки корпуса и закрывающей системы опущены для ясности;in FIG. 52 is yet another perspective view of the end effector shown in FIG. 50 and 51, with portions of the housing and closure system omitted for clarity;

на ФИГ. 53 представлен другой вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 50–52, причем участки закрывающей системы и участок корпуса опущены для ясности;in FIG. 53 is a different perspective view of the end effector shown in FIG. 50-52, with portions of the closing system and a portion of the housing omitted for clarity;

на ФИГ. 54 представлен вид в перспективе другого концевого эффектора, который оборудован узлом высвобождения исполнительного механизма;in FIG. 54 is a perspective view of another end effector that is equipped with an actuator release assembly;

на ФИГ. 55 показан вид сбоку в вертикальной проекции концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 54;in FIG. 55 is a side elevational view of the end effector shown in FIG. 54;

на ФИГ. 56 представлен вид в перспективе участка концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 54 и 55, причем участок корпуса концевого эффектора опущен для ясности;in FIG. 56 is a perspective view of a portion of the end effector shown in FIG. 54 and 55, wherein the portion of the end effector casing is omitted for clarity;

на ФИГ. 57 представлен другой вид в перспективе концевого эффектора, показанного на ФИГ. 54–56, на котором головка инструмента находится в закрытом положении;in FIG. 57 is a different perspective view of the end effector shown in FIG. 54-56, on which the tool head is in the closed position;

на ФИГ. 58 представлен другой частичный вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 57, причем участок корпуса концевого эффектора опущен для ясности;in FIG. 58 is another partial perspective view of the end effector shown in FIG. 57, wherein a portion of the end effector casing is omitted for clarity;

на ФИГ. 59 представлен другой вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 58, причем соединительный штифт исполнительного механизма удален;in FIG. 59 is a different perspective view of the end effector shown in FIG. 58, the actuator connecting pin being removed;

на ФИГ. 60 представлен другой вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 59, с удаленным соединительным штифтом исполнительного механизма и узлом балки закрывающего исполнительного механизма, перемещенным проксимально для открытия головки инструмента;in FIG. 60 is another perspective view of the end effector shown in FIG. 59, with the actuator connecting pin removed and the beam assembly of the closing actuator displaced proximally to open the tool head;

на ФИГ. 61 представлена блок-схема модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом, содержащего рукояточный участок и стволовой участок;in FIG. 61 is a block diagram of a modular surgical instrument with an actuator comprising a grip portion and a stem portion;

на ФИГ. 62 представлена таблица, демонстрирующая общее время выполнения рабочего хода и требования по нагрузочному току для различных операций различных стволов устройства;in FIG. 62 is a table showing the total running time and load current requirements for various operations of various device trunks;

на ФИГ. 63, которая разделена на ФИГ. 63-A и 63-B, представлена подробная схема электрической системы в рукояточном участке модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом;in FIG. 63, which is divided into FIG. 63-A and 63-B, presents a detailed diagram of the electrical system in the handle section of a modular surgical instrument with an actuator;

на ФИГ. 64 представлена блок-схема электрической системы рукояточного и стволового участков модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом;in FIG. 64 is a block diagram of an electrical system of a grip and stem portions of a modular surgical instrument with an actuator;

на ФИГ. 65 показана механическая переключательная система управления движениями для устранения микропроцессорного управления функциями двигателя;in FIG. 65 shows a mechanical switching motion control system for eliminating microprocessor control of engine functions;

на ФИГ. 66 представлен вид в перспективе соединительной конструкции, содержащей корпус соединителя и пару гнезд внутри корпуса соединителя в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 66 is a perspective view of a connecting structure comprising a connector housing and a pair of sockets within a connector housing in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 67 представлен вид в поперечном сечении в перспективе соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, представляющий пару приводных элементов, отсоединенных от пары гнезд, и дополнительно показывающий соединительную конструкцию в незаблокированной конфигурации в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 67 is a perspective cross-sectional view of the connecting structure shown in FIG. 66, representing a pair of drive elements disconnected from a pair of sockets, and further showing a connecting structure in an unlocked configuration in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 68 представлен вид в поперечном сечении в перспективе соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, показывающий пару приводных элементов, соединенных с парой гнезд, и дополнительно показывающий соединительную конструкцию в заблокированной конфигурации в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 68 is a perspective cross-sectional view of the connecting structure shown in FIG. 66, showing a pair of drive elements coupled to a pair of sockets, and further showing a connecting structure in a locked configuration in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 69 представлен вид в поперечном сечении в перспективе соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, показывающий пару приводных элементов, соединенных с парой гнезд, и дополнительно показывающий соединительную конструкцию в незаблокированной конфигурации в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 69 is a perspective cross-sectional view of the connecting structure shown in FIG. 66, showing a pair of drive elements coupled to a pair of sockets, and further showing a connecting structure in an unlocked configuration in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 70 представлен вид в перспективе вставки соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 70 is a perspective view of the insert of the connecting structure shown in FIG. 66, in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 71 представлен вид в перспективе гнезда соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 71 is a perspective view of a socket of the connecting structure shown in FIG. 66, in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 72 представлен вид в перспективе защелки соединительной конструкции, изображенной на ФИГ. 66, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 72 is a perspective view of a latch of the connecting structure shown in FIG. 66, in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 73 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора-насадки для применения с рукояткой хирургического инструмента в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 73 is a cross-sectional elevational view of a surgical end effector nozzle for use with a surgical instrument handle in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 74 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов приводных систем хирургического концевого эффектора-насадки, изображенной на ФИГ. 73, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 74 is a perspective view with a spatial separation of the components of the drive systems of the surgical end effector nozzle shown in FIG. 73, in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 75 представлен вид в перспективе рукоятки для хирургического инструмента, причем рукоятка содержит приводную систему, имеющую первый выходной приводной узел и второй выходной приводной узел в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 75 is a perspective view of a handle for a surgical instrument, the handle comprising a drive system having a first output drive unit and a second output drive unit in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 76 представлен вид в перспективе приводной системы, изображенной на ФИГ. 75, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 76 is a perspective view of the drive system shown in FIG. 75, in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 77 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции рукоятки, изображенной на ФИГ. 75, показывающий приводную систему, взаимодействующую с первым выходным приводным узлом и высвобожденную от второго выходного приводного узла в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 77 is a cross-sectional elevational view of the handle depicted in FIG. 75, showing a drive system cooperating with a first output drive unit and released from a second output drive unit in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 78 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции приводной системы, изображенной на ФИГ. 75, демонстрирующий приводную систему, взаимодействующую со вторым выходным приводным узлом и высвобожденную из взаимодействия с первым выходным приводным узлом в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;in FIG. 78 is a cross-sectional elevational view of the drive system shown in FIG. 75, showing a drive system cooperating with a second output drive unit and released from interaction with a first output drive unit in accordance with various embodiments of the present invention;

на ФИГ. 79 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, включающего в себя поворачиваемый приводной ствол, закрывающий привод, приводимый в действие упомянутым приводным стволом, и пусковой привод, приводимый в действие упомянутым приводным стволом, причем закрывающий исполнительный механизм исполнительный механизм показан в частично открытой конфигурации, а пусковой исполнительный механизм исполнительный механизм показан в незапущенной конфигурации;in FIG. 79 is a partial cross-sectional perspective view of a surgical instrument including a rotatable drive shaft closing a drive driven by said drive shaft and a trigger drive driven by said drive shaft, the actuator closing the actuator shown in partially open configurations, and the trigger actuator, the actuator is shown in a non-running configuration;

на ФИГ. 80 представлен вид в перспективе поворачиваемого приводного ствола, изображенного на ФИГ. 79;in FIG. 80 is a perspective view of a rotatable drive shaft shown in FIG. 79;

на ФИГ. 81 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 79, с закрывающим с исполнительным механизмом в открытой конфигурации и пусковым с исполнительным механизмом в незапущенной конфигурации;in FIG. 81 is a partial cross-sectional perspective view of the surgical instrument of FIG. 79, with a closing with an actuator in an open configuration and a trigger with an actuator in an unstarted configuration;

на ФИГ. 82 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 79, с закрывающим с исполнительным механизмом в закрытой конфигурации и пусковым с исполнительным механизмом в незапущенной конфигурации;in FIG. 82 is a partial cross-sectional perspective view of the surgical instrument of FIG. 79, with a closing with an actuator in a closed configuration and a trigger with an actuator in an unstarted configuration;

на ФИГ. 83 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 79, с закрывающим с исполнительным механизмом в закрытой конфигурации и пусковым с исполнительным механизмом в запущенной конфигурации;in FIG. 83 is a partial cross-sectional perspective view of the surgical instrument of FIG. 79, with a closing with an actuator in a closed configuration and a trigger with an actuator in a running configuration;

на ФИГ. 84 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 79, с пусковым с исполнительным механизмом в оттянутой конфигурации и закрывающим с исполнительным механизмом в процессе повторного открытия;in FIG. 84 is a partial cross-sectional perspective view of the surgical instrument of FIG. 79, with a trigger with an actuator in a drawn configuration and closing with an actuator in the process of re-opening;

на ФИГ. 85 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и ствола хирургического инструмента, изображенных в закрытой, незапущенной конфигурации;in FIG. 85 is a partial cross-sectional view of the end effector and the trunk of a surgical instrument, depicted in a closed, non-launched configuration;

на ФИГ. 86 представлен вид в перспективе трансмиссии для работы с хирургическим инструментом, изображенным на ФИГ. 85, в конфигурации, соответствующей конфигурации, показанной на ФИГ. 85;in FIG. 86 is a perspective view of a transmission for use with the surgical instrument depicted in FIG. 85, in a configuration corresponding to the configuration shown in FIG. 85;

на ФИГ. 87 представлен вид с пространственным разделением компонентов трансмиссии, показанной на ФИГ. 86;in FIG. 87 is an exploded view of the transmission components shown in FIG. 86;

на ФИГ. 88 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и ствола, представленного на ФИГ. 85, изображенных в открытой, незапущенной конфигурации;in FIG. 88 is a partial cross-sectional view of an end effector and a barrel shown in FIG. 85 depicted in an open, non-running configuration;

на ФИГ. 89 представлен вид в перспективе трансмиссии, изображенной на ФИГ. 86, в конфигурации, соответствующей конфигурации, показанной на ФИГ. 88;in FIG. 89 is a perspective view of the transmission depicted in FIG. 86, in a configuration corresponding to the configuration shown in FIG. 88;

на ФИГ. 90 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и ствола, изображенного на ФИГ. 85, показанных в закрытой, незапущенной конфигурации;in FIG. 90 is a partial cross-sectional view of the end effector and the barrel shown in FIG. 85 shown in a closed, non-running configuration;

на ФИГ. 91 представлен вид в перспективе трансмиссии, изображенной на ФИГ. 86, в конфигурации, соответствующей конфигурации, показанной на ФИГ. 90;in FIG. 91 is a perspective view of the transmission of FIG. 86, in a configuration corresponding to the configuration shown in FIG. 90;

на ФИГ. 92 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и ствола, изображенного на ФИГ. 85, показанных в закрытой, запущенной конфигурации;in FIG. 92 is a partial cross-sectional view of the end effector and the barrel shown in FIG. 85 shown in a closed, running configuration;

на ФИГ. 93 представлен вид в перспективе трансмиссии, изображенной на ФИГ. 86, в конфигурации, соответствующей конфигурации, показанной на ФИГ. 92;in FIG. 93 is a perspective view of the transmission depicted in FIG. 86, in a configuration corresponding to the configuration shown in FIG. 92;

на ФИГ. 94 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;in FIG. 94 is a perspective view of a surgical stapling instrument in accordance with at least one embodiment;

на ФИГ. 95 представлен вид с пространственным разделением компонентов рукоятки хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 94;in FIG. 95 is an exploded view of the components of the handle of the surgical stapling instrument shown in FIG. 94;

на ФИГ. 96 представлен вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 94;in FIG. 96 is a perspective view of the components of the end effector of the surgical stapling instrument shown in FIG. 94;

на ФИГ. 97 представлен вид в перспективе двигателя и узла зубчатых колес хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 94;in FIG. 97 is a perspective view of the engine and gear assembly of the surgical stapling instrument of FIG. 94;

на ФИГ. 98 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 94;in FIG. 98 is a cross-sectional elevational view of the surgical stapling instrument of FIG. 94;

на ФИГ. 99 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, изображенным в открытом, незафиксированном состоянии;in FIG. 99 is a perspective view of a surgical stapling instrument in accordance with at least one embodiment depicted in an open, unfixed state;

на ФИГ. 100 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99, в закрытом незафиксированном состоянии;in FIG. 100 is a perspective view of the surgical stapling instrument of FIG. 99, in a closed, unsecured state;

на ФИГ. 101 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99, в закрытом зафиксированном состоянии;in FIG. 101 is a perspective view of the surgical stapling instrument of FIG. 99, in a closed, locked state;

на ФИГ. 102 представлен вид в горизонтальной проекции хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99;in FIG. 102 is a horizontal perspective view of the surgical stapling instrument shown in FIG. 99;

на ФИГ. 103 представлен вид в поперечном сечении хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99;in FIG. 103 is a cross-sectional view of the surgical stapling instrument of FIG. 99;

на ФИГ. 104 представлен подробный вид в поперечном сечении хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99;in FIG. 104 is a detailed cross-sectional view of the surgical stapling instrument of FIG. 99;

на ФИГ. 105 представлен вид с пространственным разделением компонентов пускового исполнительного механизма хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99;in FIG. 105 is an exploded view of the components of the trigger actuator of a surgical stapling instrument shown in FIG. 99;

на ФИГ. 106 представлен вид с пространственным разделением компонентов закрывающего исполнительного механизма хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 99;in FIG. 106 is a perspective view of the components of the closure actuator of the surgical stapling instrument shown in FIG. 99;

на ФИГ. 107 представлен вид в поперечном сечении хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, содержащим рукоятку, ствол и концевой эффектор;in FIG. 107 is a cross-sectional view of a surgical stapling instrument in accordance with at least one embodiment comprising a handle, a barrel, and an end effector;

на ФИГ. 108 представлен вид в поперечном сечении рукоятки хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 107, показанного в открытой конфигурации;in FIG. 108 is a cross-sectional view of the handle of the surgical stapling instrument of FIG. 107 shown in an open configuration;

на ФИГ. 109 представлен вид в поперечном сечении рукоятки хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 107, показанного в закрытой конфигурации;in FIG. 109 is a cross-sectional view of the handle of the surgical stapling instrument shown in FIG. 107 shown in a closed configuration;

на ФИГ. 110 представлен вид в перспективе рукоятки хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 107, причем некоторые компоненты удалены;in FIG. 110 is a perspective view of the handle of the surgical stapling instrument of FIG. 107, with some components removed;

на ФИГ. 111 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, содержащим рукоятку и ствол;in FIG. 111 is a perspective view of a surgical stapling instrument in accordance with at least one embodiment comprising a handle and a barrel;

на ФИГ. 112 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 111, причем рукоятка отделена от ствола;in FIG. 112 is a perspective view of the surgical stapling instrument of FIG. 111, the handle being separate from the barrel;

на ФИГ. 113 представлен вид с пространственным разделением компонентов хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 111;in FIG. 113 is a perspective view of the components of the surgical stapling instrument shown in FIG. 111;

на ФИГ. 114 представлен частичный вид в поперечном сечении рукоятки, изображенной на ФИГ. 111, демонстрирующий трансмиссию, функционально взаимодействующую с закрывающей системой хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 111;in FIG. 114 is a partial cross-sectional view of the handle depicted in FIG. 111, showing a transmission operably interacting with the closure system of the surgical stapling instrument of FIG. 111;

на ФИГ. 115 представлен частичный вид в поперечном сечении рукоятки, изображенной на ФИГ. 111, показывающий трансмиссию, изображенную на ФИГ. 114, функционально взаимодействующую с пусковой системой хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 111;in FIG. 115 is a partial cross-sectional view of the handle depicted in FIG. 111, showing the transmission depicted in FIG. 114, operatively interacting with the trigger system of the surgical stapling instrument shown in FIG. 111;

на ФИГ. 116 представлен вид с пространственным разделением компонентов трансмиссии, показанной на ФИГ. 114;in FIG. 116 is an exploded view of the transmission components shown in FIG. 114;

на ФИГ. 117 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления, причем некоторые компоненты удалены и показаны в открытой конфигурации;in FIG. 117 is a perspective view of a surgical stapling instrument in accordance with at least one embodiment, some components removed and shown in an open configuration;

на ФИГ. 118 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента, изображенного на ФИГ. 117, причем некоторые компоненты удалены и показаны в закрытой конфигурации;in FIG. 118 is a perspective view of the surgical stapling instrument of FIG. 117, some components removed and shown in a closed configuration;

на ФИГ. 119 представлен вид в перспективе другой конструкции концевого эффектора и варианта осуществления блока скоб к нему перед установкой блока скоб в концевой эффектор;in FIG. 119 is a perspective view of another construction of the end effector and an embodiment of the block of brackets to it before installing the block of brackets in the end effector;

на ФИГ. 120 представлен еще один вид в перспективе концевого эффектора и блока скоб, изображенных на ФИГ. 119, причем блок скоб установлен в концевой эффектор; иin FIG. 120 is yet another perspective view of an end effector and a block of staples shown in FIG. 119, the block of brackets mounted in the end effector; and

на ФИГ. 121 представлен другой вид в перспективе концевого эффектора и блока скоб, изображенных на ФИГ. 120, причем элемент держателя блока скоб с него удален.in FIG. 121 is another perspective view of an end effector and a block of staples shown in FIG. 120, wherein the element of the bracket block holder is removed from it.

Соответствующие элементы на разных видах обозначаются соответствующими условными обозначениями. Иллюстрации, прилагаемые к настоящей заявке, предназначены исключительно для демонстрации предпочтительных вариантов осуществления изобретения, они не должны толковаться как ограничивающие объем настоящего изобретения.Corresponding elements in different views are indicated by the corresponding symbols. The illustrations appended to this application are intended solely to demonstrate preferred embodiments of the invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Заявителю настоящей заявки принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 1 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed March 1, 2013, each of which is fully incorporated into this document by reference:

- заявка на патент США с серийным № 13/782,295, озаглавленная «ШАРНИРНО ПОВОРАЧИВАЕМЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ПРОВОДЯЩИМИ ДОРОЖКАМИ ДЛЯ ПЕРЕДАЧИ СИГНАЛА»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,295, entitled “HINGED SURGICAL SIGNAL TRANSMISSION INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782,323, озаглавленная «ВРАЩАТЕЛЬНЫЕ ШАРНИРНЫЕ СОЧЛЕНЕНИЯ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,323, entitled “ROTARY POWER Joints FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782,338, озаглавленная «МЕХАНИЗМЫ ДИСКОВОГО ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,338, entitled “DISC SWITCH MECHANISMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782,499, озаглавленная «ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЕ ХИРУРГИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО С МЕХАНИЗМОМ СИГНАЛЬНОГО РЕЛЕ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,499 entitled "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY MECHANISM";

- заявка на патент США с серийным № 13/782,460, озаглавленная «МНОГОПРОЦЕССОРНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕМ ДЛЯ МОДУЛЬНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,460, entitled “MULTI-PROCESSOR ENGINE CONTROL SYSTEM FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782,358, озаглавленная «УЗЛЫ РЫЧАЖНОГО ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,358, entitled “KNOBS FOR KNOB SWITCH FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782 481, озаглавленная «КОНЦЕВОЙ ЗАЖИМ, ВЫПРЯМЛЯЕМЫЙ С ПОМОЩЬЮ ДАТЧИКА ВО ВРЕМЯ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ЧЕРЕЗ ТРОКАР»;- US Patent Application Serial No. 13/782 481, entitled “END CLAMP RECTIFIED WITH THE SENSOR DURING EXTRACTION THROUGH A TROCAR”;

- заявка на патент США с серийным № 13/782,518, озаглавленная «СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ ХИРУРГИЧЕСКИМИ ИНСТРУМЕНТАМИ СО СЪЕМНЫМИ РАБОЧИМИ ЧАСТЯМИ»;- US Patent Application Serial No. 13 / 782,518, entitled "METHODS FOR MANAGING SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE WORKING PARTS";

- заявка на патент США с серийным № 13/782,375, озаглавленная «ВРАЩАЮЩИЕСЯ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ С МНОЖЕСТВОМ СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ»; и- US Patent Application Serial No. 13 / 782,375, entitled “ROTATING SURGICAL POWER TOOLS WITH MANY DEGREES OF FREEDOM”; and

- заявка на патент США с серийным № 13/782,536, озаглавленная «МЯГКИЙ ОГРАНИЧИТЕЛЬ ХОДА ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА», которые полностью включены в настоящий документ путем ссылки.- US Patent Application Serial No. 13 / 782,536, entitled “SOFT SURGERY RESTRICTOR FOR SURGICAL INSTRUMENT”, which are incorporated herein by reference in their entirety.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 14 марта 2013 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed March 14, 2013, each of which is fully incorporated into this document by reference:

- заявка на патент США с серийным № 13/803 097, озаглавленная «ШАРНИРНЫЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ПУСКОВОЙ ПРИВОД»;- US Patent Application Serial No. 13/803 097, entitled “HINGED SURGICAL INSTRUMENT CONTAINING THE START-UP DRIVE”;

- заявка на патент США с серийным 13/803 193, озаглавленная «УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ПРИВОДНОГО ЭЛЕМЕНТА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА»;- US Patent Application Serial 13/803 193, entitled “CONTROL DEVICES FOR DRIVING ELEMENT OF A SURGICAL INSTRUMENT”;

- заявка на патент США с серийным № 13/803 053, озаглавленная «ВЗАИМОЗАМЕНЯЕМЫЕ УЗЛЫ СТВОЛОВ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ХИРУРГИЧЕСКИМ ИНСТРУМЕНТОМ»;- US Patent Application Serial No. 13/803 053, entitled “INTERCHANGEABLE STEM ASSEMBLIES FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENT”;

- заявка на патент США с порядковым № 13/803 086, озаглавленная «ШАРНИРНЫЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ФИКСАТОР ШАРНИРА»;- US Patent Application Serial No. 13/803 086, entitled “HINGED SURGICAL TOOL CONTAINING A HINGE LOCK”;

- заявка на патент США с серийным № 13/803 210, озаглавленная «КОМПОНОВКА ДАТЧИКА ДЛЯ СИСТЕМЫ АБСОЛЮТНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13/803 210, entitled “SENSOR DESIGN FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/803 148, озаглавленная «МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13/803 148, entitled “MULTIFUNCTIONAL ENGINE FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/803 066, озаглавленная «КОНСТРУКЦИЯ БЛОКИРОВКИ ПРИВОДНОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ МОДУЛЬНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13/803 066, entitled “DESIGN LOCKING DRIVE SYSTEM FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США с серийным № 13/803 117, озаглавленная «СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ШАРНИРНЫМИ СОЕДИНЕНИЯМИ ДЛЯ ШАРНИРНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;- US Patent Application Serial No. 13/803 117, entitled “HINGED CONTROL SYSTEM FOR HINGED SURGICAL INSTRUMENTS”;

- заявка на патент США сер. № 13/803,130, озаглавленная «КОНСТРУКЦИИ АВТОРЕГУЛИРОВКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА ДЛЯ МОДУЛЬНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»; и- US patent application Ser. No. 13 / 803,130, entitled “AUTO ADJUSTMENT STRUCTURES OF THE DRIVE MECHANISM FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”; and

- заявка на патент США сер. № 13/803,159, озаглавленная «СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ РАБОТЫ С ХИРУРГИЧЕСКИМ ИНСТРУМЕНТОМ».- US patent application Ser. No. 13 / 803,159, entitled “METHOD AND SYSTEM FOR WORKING WITH SURGICAL INSTRUMENT”.

Заявителю настоящей заявки принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные 25 марта 2014 г., каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application owns the following patent applications filed March 25, 2014, each of which is fully incorporated into this document by reference:

заявка на патент США сер. № 14/226,106, озаглавленная «СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАСПРЕДЕЛЕНИЕМ ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226.106, entitled “POWER DISTRIBUTION MANAGEMENT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”;

заявка на патент США сер. № 14/226,099, озаглавленная «СХЕМА ПРОВЕРКИ СТЕРИЛИЗАЦИИ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,099, entitled “STERILIZATION CHECK DIAGRAM”;

заявка на патент США сер. № 14/226,094, озаглавленная «ПРОВЕРКА ЧИСЛА ЗАМЕН БАТАРЕИ/КОЛИЧЕСТВА ПРОЦЕДУР»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,094, entitled “CHECK THE NUMBER OF REPLACEMENT OF THE BATTERY / NUMBER OF PROCEDURES”;

заявка на патент США сер. № 14/226,117, озаглавленная «РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ПИТАНИЯ ПРИ ПОМОЩИ ВАРИАНТОВ СПЯЩЕГО РЕЖИМА СЕГМЕНТИРОВАННОЙ СХЕМЫ И УПРАВЛЕНИЯ ВЫХОДОМ ИЗ СПЯЩЕГО РЕЖИМА»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,117, entitled “POWER DISTRIBUTION BY USING THE SLEEPING MODE OF THE SEGMENTED SCHEME AND MANAGING THE EXIT FROM THE SLEEPING MODE”;

заявка на патент США сер. № 14/226,075, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С МОДУЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ И С ОТСОЕДИНЯЕМЫМИ УЗЛАМИ СТВОЛА»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226.075, entitled “SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SUPPLIES AND WITH REMOVABLE STEM ASSEMBLIES”;

заявка на патент США сер. № 14/226,093, озаглавленная «АЛГОРИТМЫ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ДЛЯ РУЧНЫХ АВАРИЙНЫХ СИСТЕМ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,093, entitled “FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL EMERGENCY SYSTEMS OF SURGICAL INSTRUMENTS”;

заявка на патент США сер. № 14/226,116, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, ИСПОЛЬЗУЮЩИЙ АДАПТАЦИЮ ПО ДАТЧИКАМ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,116, entitled “SURGICAL INSTRUMENT USING ADAPTATION BY SENSORS”;

заявка на патент США сер. № 14/226,071, озаглавленная «СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ ХИРУРГИЧЕСКИМ ИНСТРУМЕНТОМ, ИМЕЮЩАЯ ПРОЦЕССОР БЕЗОПАСНОСТИ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226.071, entitled “SURGICAL INSTRUMENT MANAGEMENT SCHEME WITH A SAFETY PROCESSOR”;

заявка на патент США сер. № 14/226 097, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ИНТЕРАКТИВНЫЕ СИСТЕМЫ»;US Patent Application Ser. No. 14/226 097, entitled “SURGICAL INSTRUMENT CONTAINING INTERACTIVE SYSTEMS”;

заявка на патент США сер. № 14/226 126, озаглавленная «СТЫКОВОЧНЫЕ СИСТЕМЫ ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ С ХИРУРГИЧЕСКИМИ ИНСТРУМЕНТАМИ»;US Patent Application Ser. No. 14/226 126, entitled “DOCKING SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”;

заявка на патент США сер. № 14/226,133, озаглавленная «МОДУЛЬНАЯ СИСТЕМА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,133, entitled “MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”;

заявка на патент США сер. № 14/226,081, озаглавленная «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ СЕГМЕНТИРОВАННОЙ СХЕМОЙ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,081, entitled “SYSTEMS AND METHODS FOR MANAGING A SEGMENTED DIAGRAM”;

заявка на патент США сер. № 14/226,076, озаглавленная «РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ПИТАНИЯ ПРИ ПОМОЩИ СЕГМЕНТИРОВАННОЙ СХЕМЫ И ЗАЩИТА С ПЕРЕМЕННЫМ НАПРЯЖЕНИЕМ»;US Patent Application Ser. No. 14 / 226,076, entitled “POWER DISTRIBUTION BY MEANS OF A SEGMENTED DIAGRAM AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION”;

заявка на патент США с сер. № 14/226,111, озаглавленная «СИСТЕМА ХИРУРГИЧЕСКОГО СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА»; иUS patent application Ser. No. 14 / 226,111, entitled “SYSTEM OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”; and

заявка на патент США сер. № 14/226,125, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ПОВОРАЧИВАЕМЫЙ СТВОЛ».US Patent Application Ser. No. 14 / 226.125, entitled “SURGICAL INSTRUMENT CONTAINING A TURNING BAR”.

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные в тот же день, причем каждая из них полностью включена в настоящий документ путем ссылки:The applicant of this application also owns the following patent applications filed on the same day, each of which is fully incorporated into this document by reference:

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ С БЛОКИРУЕМЫМИ ДВОЙНЫМИ ПРИВОДНЫМИ СТВОЛАМИ», досье патентного поверенного № END7406USNP/140054;- US patent application Ser. No. ___________, entitled “SURGICAL INSTRUMENTS WITH EXECUTIVE MECHANISM WITH LOCKED DOUBLE DRIVING TABLES”, dossier of the patent attorney No. END7406USNP / 140054;

- заявка на патент США сер. № __________________, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ЗАКРЫВАЮЩИЙ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ И ПУСКОВОЙ ПРИВОД, УПРАВЛЯЕМЫЕ ОДНИМ ВРАЩАЮЩИМСЯ ВНЕШНИМ УСТРОЙСТВОМ»", досье патентного поверенного № END7407USNP/140055;- US patent application Ser. No. __________________, entitled “SURGICAL INSTRUMENT CONTAINING A CLOSING EXECUTIVE MECHANISM, EXECUTIVE MECHANISM AND START-UP DRIVE CONTROLLED BY ONE EXECUTIVE PURPOSE TO THE UNDERGROUND OF THE UNIVERSITY OF THE UNIVERSITY OF THE UNITED NATIONS”;

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «ЛИНЕЙНЫЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ», досье патентного поверенного № END7409USNP/140057;- US patent application Ser. No. ___________, entitled “LINEAR SURGICAL STAPLING TOOL WITH POWER SUPPLY”, file of patent attorney No. END7409USNP / 140057;

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «КОНСТРУКЦИЯ ТРАНСМИССИИ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА», досье патентного поверенного № END7410USNP/140058;- US patent application Ser. No. ___________, entitled “TRANSMISSION DESIGN FOR SURGICAL INSTRUMENT”, file of the patent attorney No. END7410USNP / 140058;

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «МОДУЛЬНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ С ВЫРАВНИВАЮЩИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ ДЛЯ ВЫРАВНИВАНИЯ ВРАЩАТЕЛЬНЫХ ПРИВОДНЫХ СТВОЛОВ С СТВОЛАМИ ХИРУРГИЧЕСКОГО КОНЦЕВОГО ЭФФЕКТОРА», досье патентного поверенного № END7411USNP/140059;- US patent application Ser. No. ___________, entitled “MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN EXECUTIVE MECHANISM WITH LEVELING ELEMENTS FOR ALIGNING ROTARY DRIVE STORIES WITH SURFACE END REFERENCES 14”

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ», досье патентного поверенного № END7412USNP/140060;- US patent application Ser. No. ___________, entitled “SURGICAL STAPLING TOOL WITH POWER SUPPLY”, Patent Attorney File No. END7412USNP / 140060;

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «КОНСТРУКЦИЯ ДЛЯ ОТСОЕДИНЕНИЯ ПРИВОДНОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА», досье патентного поверенного № END7413USNP/140061; и- US patent application Ser. No. ___________, entitled “DESIGN FOR DISCONNECTING THE DRIVE SYSTEM FOR A SURGICAL INSTRUMENT”, dossier of the patent attorney No. END7413USNP / 140061; and

- заявка на патент США сер. № ___________, озаглавленная «МОДУЛЬНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ С КОНСТРУКЦИЯМИ ДЛЯ УКАЗАНИЯ СОСТОЯНИЯ», досье патентного поверенного № END7414USNP/140062.- US patent application Ser. No. ___________, entitled “MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS WITH EXECUTIVE MECHANISM WITH STRUCTURES FOR INDICATING THE CONDITION”, dossier of the patent attorney No. END7414USNP / 140062.

Для обеспечения полного понимания принципов работы конструкции, функционирования, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, приводится описание некоторых примеров вариантов осуществления. Один или более примеров данных вариантов осуществления показаны на сопроводительных рисунках. Обычным специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, конкретно описанные в настоящем документе и проиллюстрированные на сопроводительных рисунках, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления и что объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определен только формулой изобретения. Особенности, показанные или описанные в связи с одним примером осуществления, можно комбинировать с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и варианты.To provide a complete understanding of the principles of operation of the design, operation, production and use of the devices and methods described herein, some examples of embodiments are described. One or more examples of these embodiments are shown in the accompanying drawings. It will be understood by those of ordinary skill in the art that the devices and methods specifically described herein and illustrated in the accompanying drawings are non-limiting embodiments and that the scope of various embodiments of the present invention is defined solely by the claims. Features shown or described in connection with one embodiment may be combined with features of other embodiments. It is intended that the scope of the present invention include such modifications and variations.

В настоящем описании ссылка на «различные варианты осуществления», «некоторые варианты осуществления», «один вариант осуществления», «вариант осуществления» или т. п. означает, что конкретная особенность, конструкция или характеристика, описанные в связи с вариантом осуществления, включены, по меньшей мере, в один вариант осуществления настоящего изобретения. Таким образом, фразы «в различных вариантах осуществления», «в некоторых вариантах осуществления», «в одном варианте осуществления» или «в варианте осуществления» или т. п. в настоящем описании не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные особенности, конструкции или характеристики можно скомбинировать любым подходящим способом в одном или более вариантах осуществления. Таким образом, конкретные особенности, конструкции или характеристики, проиллюстрированные или описанные в связи с одним вариантом осуществления, можно без ограничений полностью или частично скомбинировать с особенностями, конструкциями или характеристиками одного или более других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и варианты.In the present description, a reference to “various embodiments”, “some embodiments”, “one embodiment”, “an embodiment” or the like means that a particular feature, design, or characteristic described in connection with an embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. Thus, the phrases “in various embodiments”, “in some embodiments”, “in one embodiment” or “in an embodiment”, or the like, in the present description do not necessarily refer to the same embodiment. Moreover, specific features, structures, or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments. Thus, specific features, structures, or characteristics illustrated or described in connection with one embodiment may, without limitation, be combined in whole or in part with the features, structures, or characteristics of one or more other embodiments. It is intended that the scope of the present invention include such modifications and variations.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к части, лежащей ближе к врачу, а термин «дистальный» относится к части, удаленной от врача. Предлагается также для удобства и ясности применительно к рисункам использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Тем не менее, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, указанные термины не следует толковать как ограничивающие и (или) абсолютные.The terms "proximal" and "distal" in this document are defined with respect to the physician managing the handle of the surgical instrument. The term "proximal" refers to the part lying closer to the doctor, and the term "distal" refers to the part removed from the doctor. It is also proposed to use spatial terms such as “vertical”, “horizontal”, “up” and “down” in relation to the drawings for convenience and clarity. However, since the use of surgical instruments involves many orientations and provisions, these terms should not be interpreted as limiting and (or) absolute.

При лапароскопических манипуляциях и хирургических операциях с минимальным вмешательством используются различные типичные приспособления и методы. Однако, специалисты в данной области смогут оценить по достоинству различные методы и приспособления, описанные в данном документе, которые могут быть использованы в многочисленных хирургических процедурах и сферах применения, включая, например, те, что связаны с открытыми хирургическими манипуляциями. Углубляясь в настоящее подробное описание, специалисты в данной области также смогут оценить, что различные аппараты, представленные в данном документе, могут вставляться в тело человека любым способом, как то через естественное отверстие, через разрез или прокол в ткани и т.д. Рабочие блоки или блоки концевого эффектора инструментов могут вставляться напрямую в тело человека или могут вставляться через приспособления для доступа, оснащенные рабочим желобом, через который могут продвигаться концевой эффектор и удлиненный ствол хирургического аппарата.In laparoscopic manipulations and surgical operations with minimal intervention, various typical devices and methods are used. However, specialists in this field will be able to appreciate the various methods and devices described in this document, which can be used in numerous surgical procedures and applications, including, for example, those associated with open surgical procedures. Going deeper into this detailed description, those skilled in the art will also be able to appreciate that the various apparatuses presented in this document can be inserted into the human body in any way, such as through a natural hole, through an incision or puncture in the tissue, etc. The working blocks or blocks of the end effector of the instruments can be inserted directly into the human body or can be inserted through access devices equipped with a working chute through which the end effector and the elongated trunk of the surgical apparatus can be advanced.

В настоящем изобретении раскрыта хирургическая инструментальная система, содержащая: рукоятку, содержащую: электрический двигатель; и исполнительный механизм, выполненный с возможностью приведения в действие электродвигателя; первый ствол, прикрепляемый к рукоятке, содержащий; первый концевой эффектор, содержащий первый упор и первую кассету со скобками; и первую приводную систему, выполненную с возможностью осуществления функции первого концевого эффектора, при этом первая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, причем электрический двигатель выполнен с возможностью функционирования в первом направлении для выполнения функции первого концевого эффектора; и второй ствол, прикрепляемый к рукоятке вместо первого ствола, причем второй ствол содержит: второй концевой эффектор, содержащий второй упор и вторую кассету со скобками; и вторую приводную систему, выполненную с возможностью осуществления функции второго концевого эффектора, при этом вторая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, причем электрический двигатель выполнен с возможностью функционирования во втором направлении для выполнения функции второго концевого эффектора, причем указанная функция первого концевого эффектора содержит перемещение указанного первого упора в направлении указанной первой кассеты со скобками, при этом указанная функция второго концевого эффектора содержит перемещение указанного второго упора в направлении второй кассеты со скобками, и при этом второе направление является противоположным первому направлению, причем рукоятка содержит по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения того, первый или второй ствол был прикреплен к рукоятке и передачи этой информации микропроцессору, причем микропроцессор выполнен так, что когда исполнительный механизм приходит в действие для выполнения функции первого или второго концевого эффектора, микропроцессор поворачивает электрический двигатель в первом направлении или во втором направлении, в зависимости от того, первый или второй ствол был, соответственно прикреплен к рукоятке.The present invention discloses a surgical instrument system comprising: a handle comprising: an electric motor; and an actuator configured to drive an electric motor; a first barrel attached to a handle, comprising; a first end effector comprising a first stop and a first cassette with brackets; and a first drive system configured to function as a first end effector, wherein the first drive system is operable to cooperate with an electric motor, the electric motor being operable in a first direction to function as a first end effector; and a second barrel attached to the handle instead of the first barrel, the second barrel comprising: a second end effector comprising a second stop and a second cassette with brackets; and a second drive system configured to perform the function of the second end effector, wherein the second drive system is configured to interact when operating with an electric motor, the electric motor being operable in a second direction to perform the function of the second end effector, said function of the first the end effector comprises moving said first stop in the direction of said first cassette with brackets, wherein the function of the second end effector comprises moving the specified second stop in the direction of the second cassette with brackets, and the second direction is opposite to the first direction, and the handle contains at least one sensor configured to detect whether the first or second barrel was attached to the handle and transmitting this information to the microprocessor, and the microprocessor is designed so that when the actuator comes into operation to perform the functions of the first or second end effector, the microprocessor rotates the electric motor in the first direction or in the second direction, depending on whether the first or second barrel was respectively attached to the handle.

В одном варианте выполнения хирургическая инструментальная система, содержит: рукоятку, содержащую: электрический двигатель; и исполнительный механизм, выполненный с возможностью приведения в действие электродвигателя; первый ствол, прикрепляемый к рукоятке, содержащий; первый концевой эффектор, содержащий первый упор и первую кассету со скобками; и первую приводную систему, выполненную с возможностью выполнения функции первого концевого эффектора, причем первая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, и причем электрический двигатель выполнен с возможностью осуществления первого количества вращений для выполнения функции первого концевого эффектора; и второй ствол, прикрепляемый к рукоятке вместо первого ствола, причем второй ствол содержит: второй концевой эффектор, содержащий второй упор и вторую кассету со скобками; и вторую приводную систему, выполненную с возможностью выполнения функции второго концевого эффектора, причем вторая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, и при этом электрический двигатель выполнен с возможностью осуществления второго количества вращений для выполнения функции второго концевого эффектора, причем указанная функция первого концевого эффектора содержит перемещение указанного первого упора в направлении указанной первой кассеты со скобками, при этом указанная функция второго концевого эффектора содержит перемещение указанного второго упора в направлении второй кассеты со скобками, и при этом первое количество вращений отличается от второго количества вращений, причем рукоятка содержит по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения того, первый или второй ствол был прикреплен к рукоятке и передачи этой информации микропроцессору, причем микропроцессор выполнен так, что когда исполнительный механизм приходит в действие для выполнения функции первого или второго концевого эффектора, микропроцессор поворачивает электрический двигатель в первом направлении или во втором направлении, в зависимости от того, первый или второй ствол был, соответственно прикреплен к рукоятке.In one embodiment, a surgical instrument system comprises: a handle comprising: an electric motor; and an actuator configured to drive an electric motor; a first barrel attached to a handle, comprising; a first end effector comprising a first stop and a first cassette with brackets; and a first drive system configured to perform the function of the first end effector, wherein the first drive system is configured to interact when operating with an electric motor, and wherein the electric motor is configured to perform a first number of rotations to perform the function of the first end effector; and a second barrel attached to the handle instead of the first barrel, the second barrel comprising: a second end effector comprising a second stop and a second cassette with brackets; and a second drive system configured to perform the function of the second end effector, the second drive system configured to interact when operating with an electric motor, and the electric motor is configured to perform a second number of rotations to perform the function of the second end effector, said function the first end effector comprises moving said first stop in the direction of said first cassette with brackets, wherein The second end effector function comprises moving said second stop in the direction of the second cartridge with brackets, and the first number of rotations is different from the second number of rotations, the handle comprising at least one sensor configured to detect whether the first or second barrel has been attached to the handle and transmitting this information to the microprocessor, and the microprocessor is designed so that when the actuator comes into operation to perform the function of the first or second end of the effector, the microprocessor rotates the electric motor in the first direction or in the second direction, depending on whether the first or second barrel was respectively attached to the handle.

В еще одном варианте выполнения первая кассета со скобками содержит продольный массив гнезд для скоб, проходящий между проксимальным концом и дистальным концом, и причем указанная вторая кассета со скобками содержит круговой массив гнезд для скоб. Рукоятка также может содержать пусковой двигатель, причем указанный первый ствол содержит первую пусковую систему, способную функционально взаимодействовать с указанным пусковым двигателем, и причем указанный пусковой двигатель выполнен с возможностью работы в том же направлении для продвижения указанной первой пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной первой кассеты со скобками, и указанной второй пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной второй кассеты со скобками. In yet another embodiment, the first cassette with brackets comprises a longitudinal array of slots for brackets extending between the proximal end and the distal end, and wherein said second cassette with brackets comprises a circular array of slots for brackets. The handle may also comprise a starting engine, wherein said first barrel comprises a first starting system capable of operatively cooperating with said starting engine, and wherein said starting engine is operable in the same direction to advance said first starting system through the starting stroke to release the brackets from the specified first cartridge with brackets, and the specified second starting system through the starting stroke to release the brackets from the specified second cartridge with brackets.

В одном варианте первый ствол содержит первый датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный первый упор находится в первой закрытой позиции, причем указанный первый датчик конца хода, выполнен с возможностью остановки указанного электрического двигателя, когда указанный первый упор находится в указанной первой закрытой позиции, и при этом указанный второй ствол содержит второй датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный второй упор находится в указанной второй закрытой позиции, и причем указанная первая закрытая позиция отличается от указанной второй закрытой позиции. Рукоятка также может содержать пусковой двигатель, причем указанный первый ствол содержит первую пусковую систему, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с указанный пусковым двигателем, при этом указанный второй ствол содержит вторую пусковую систему, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с указанным пусковым двигателем, причем указанный пусковой двигатель выполнен с возможностью работы для продвижения указанной первой пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной первой кассеты со скобками, и указанную вторую систему через пусковой ход для выпуска скобок из указанной второй кассеты со скобками, и причем указанный пусковой двигатель не способен действовать до тех пор пока указанный первый датчик конца хода не определил, что указанный первый упор достиг указанной первой закрытой позиции, или указанный второй датчик конца хода не определил, что указанный второй упор достиг указанной второй закрытой позиции. In one embodiment, the first barrel comprises a first end-of-stroke sensor configured to detect a moment when said first stop is in a first closed position, said first end-of-stroke sensor is configured to stop said electric motor when said first stop is in said first a closed position, and the specified second barrel contains a second end-of-stroke sensor, configured to determine the moment when the specified second emphasis is in the specified second th closed position, and wherein said first closed position is different from said second closed position. The handle may also comprise a starting engine, wherein said first barrel comprises a first starting system configured to interact with said starting engine, said second barrel comprising a second starting system configured to cooperate with said starting engine, said starting engine configured to operate to advance said first launch system through a launch stroke to release brackets from said first howling cassette with brackets, and the specified second system through the starting stroke for releasing the brackets from the specified second cassette with brackets, and moreover, the specified starting motor is not able to act until the specified first end-of-stroke sensor has determined that the specified first stop has reached the first closed position, or the specified second end-of-travel sensor has not determined that said second stop has reached said second closed position.

В одном варианте выполнения первый датчик конца хода и второй датчик конца хода находятся в сигнальном сообщении с указанным микропроцессором. Система также может содержать датчик пускового хода, выполненный с возможностью определения момента активации указанного пускового двигателя, в которой указанная система хирургического инструмента также содержит закрывающую питающую схему, выполненную с возможностью функционального соединения указанного электрического двигателя с источником питания, и причем указанная закрывающая питающая схема открыта когда указанный датчик пускового хода обнаружил, что указанный пусковой двигатель активирован. Указанный первый датчик конца хода содержит первый датчик эффекта Холла, выполненный с возможностью обнаружения первого обнаруживаемого элемента на указанном первом пусковом приводе для определения, находится ли указанный первый упор в указанной первой закрытой позиции, причем указанный второй датчик конца хода содержит второй датчик эффекта Холла, выполненный с возможностью обнаружения второго обнаруживаемого элемента на указанном втором пусковом приводе для определения, находится ли указанный второй упор в указанной второй позиции, и при этом указанный первый датчик эффекта Холла и указанный второй датчик эффекта Холла находятся в сигнальном сообщении с указанным микропроцессором.In one embodiment, the first end-of-travel sensor and the second end-of-travel sensor are in signal communication with said microprocessor. The system may also include a start-up sensor, configured to determine the moment of activation of the specified start-up engine, in which the specified surgical instrument system also contains a closing supply circuit, configured to functionally connect the specified electric motor to the power source, and wherein said closing supply circuit is open when the indicated inrush sensor detected that the indicated inrush motor is activated. Said first end-of-stroke sensor comprises a first Hall effect sensor configured to detect a first detectable element on said first start-up drive to determine whether said first stop is in said first closed position, said second end-of-stroke sensor comprising a second Hall effect sensor with the possibility of detecting a second detectable element on the specified second starting actuator to determine whether the specified second emphasis in the specified second positions ii, and wherein said first Hall effect sensor and said second Hall effect sensor are in a signal message with said microprocessor.

В одном варианте выполнения исполнительный механизм выполнен с возможностью работы в том же направлении для выполнения указанной функции первого концевого эффектора и указанной функции второго концевого эффектора.In one embodiment, the actuator is configured to operate in the same direction to perform the specified function of the first end effector and the specified function of the second end effector.

Обращаясь к рисункам, на которых аналогичные цифры обозначают аналогичные компоненты, на ФИГ. 1 представлена модульная система хирургического инструмента, по существу обозначенная пунктом 2, которая в одной форме включает в себя хирургический инструмент 10 с исполнительным механизмом, который может использоваться в сочетании с различными хирургическими концевыми эффекторами, например, концевыми эффекторами 1000, 2000 и 3000. В показанном варианте осуществления хирургический инструмент с электродвигателем 10 включает корпус 12, состоящий из рукоятки 14, выполненной с возможностью захвата, манипулирования и активирования врачом. По ходу настоящего подробного описания будет понятно, что различные уникальные и новые конструкции приводных систем, представленные в сочетании с рукояткой 14, а также различные конструкции концевых эффекторов, описанные в настоящем документе, также могут эффективно применяться в сочетании с роботизированными хирургическими инструментами. Таким образом, термин «корпус» также может относится к корпусу или сходному участку роботизированной системы, которая может размещать в себе или иным образом функционально удерживать различные формы приводных систем, представленных в настоящем документе, и которая может быть выполнена с возможностью генерации управляющих движений, пригодных для использования при активации конструкций концевых эффекторов, описанных в настоящем документе, и их соответствующих эквистволентных структур. Термин «рама» может относиться к части ручного хирургического инструмента. Термин «рама» также может представлять собой участок системы с с исполнительным механизмом двигателя или хирургического инструмента с роботизированным управлением и/или участок роботизированной системы, которая может применяться для функционального управления хирургическим инструментом. Например, конструкции приводных систем и конструкции концевых эффекторов, описанные в настоящем документе, могут применяться с различными роботизированными системами, инструментами, компонентами и способами, изложенными в заявке на патент США сер. № 13/118,241, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ПОВОРАЧИВАЕМЫМИ КОНСТРУКЦИЯМИ ДЛЯ УСТАНОВКИ СКОБ», в настоящее время опубликованной заявке на патент США № 2012/0298719, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки.Turning to the drawings, in which similar numbers denote similar components, in FIG. 1 shows a modular system of a surgical instrument, essentially indicated byparagraph 2, which in one form includes asurgical instrument 10 with an actuator that can be used in combination with various surgical end effectors, for example,end effectors 1000, 2000 and 3000. In the shown an embodiment, a surgical instrument with anelectric motor 10 includes ahousing 12 consisting of ahandle 14 configured to be gripped, manipulated and activated by a doctor. In the course of this detailed description, it will be understood that various unique and new designs of drive systems presented in combination with thehandle 14, as well as various designs of end effectors described herein, can also be effectively used in combination with robotic surgical instruments. Thus, the term “housing” may also refer to a housing or similar portion of a robotic system that can accommodate or otherwise functionally hold various forms of the drive systems described herein, and which can be configured to generate control movements suitable for use in activating end effector designs described herein and their corresponding equivalent structures. The term “frame” may refer to a part of a hand-held surgical instrument. The term "frame" may also be a portion of a system with an actuator of a motor or surgical instrument with robotic control and / or a portion of a robotic system that can be used to functionally control a surgical instrument. For example, the drive system designs and end effector designs described herein can be used with various robotic systems, tools, components, and methods set forth in US patent application Ser. No. 13 / 118,241, entitled “SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH TURNBOARD INSTALLATION INSTRUCTIONS FOR BRACKETS FOR BRACKETS”, currently published US patent application No. 2012/0298719, which is incorporated herein by reference in its entirety.

Как показано на ФИГ. 2–5, рукоятка 14 может содержать пару корпусных сегментов 16 и 18 рукоятки, которые могут быть соединены винтами, защелками, адгезивом и т. п. В показанной конструкции корпусные сегменты 16 и 18 рукоятки в совокупности образуют участок 19 пистолетной рукоятки, которую можно захватывать рукой и которой может манипулировать врач. Как будет дополнительно описано более подробно, рукоятка 14 функционально удерживает в себе две вращательные приводные системы 20, 40, выполненные с возможностью генерации и приложения различных управляющих движений к соответствующим участкам приводных стволов соединенного с ними конкретного концевого эффектора. Первая вращательная приводная система 20 может, например, применяться для приложения «закрывающих» движений к соответствующей конструкции закрывающего приводного ствола, функционально удерживаемой в концевом эффекторе, и вторая вращательная приводная система 40 может применяться для приложения «пусковых» движений к соответствующей конструкции пускового приводного ствола в присоединенном к ней концевом эффекторе.As shown in FIG. 2-5, thehandle 14 may comprise a pair ofhandle body segments 16 and 18, which can be connected by screws, latches, adhesive, etc. In the design shown, thehandle body segments 16 and 18 together form apistol grip portion 19 that can be gripped hand and which the doctor can manipulate. As will be further described in more detail, thehandle 14 functionally holds tworotary drive systems 20, 40 configured to generate and apply various control movements to the respective sections of the drive shafts of the particular end effector connected to them. The firstrotary drive system 20 can, for example, be used to apply “closing” movements to the corresponding structure of the closing drive shaft functionally held in the end effector, and the secondrotational drive system 40 can be used to apply “starting” movements to the corresponding design of the starting drive shaft in attached to it end effector.

Первая и вторая вращательные приводные системы 20, 40 приводятся в действие двигателем 80 через уникальный новый «сдвигаемый» узел 60 трансмиссии, который по существу переключает питание/движение между двумя силовыми блоками. Первая вращательная приводная система 20 содержит первый вращательный приводной ствол 22, удерживаемый с возможностью поворота в корпусе 12 рукоятки 14 и образующий ось первого приводного ствола «FDA-FDA». Первая приводная шестерня 24 закреплена шпонкой или иным образом присоединена без возможности поворота к первому вращательному приводному стволу 22 для поворота вместе с ним вокруг оси первого приводного ствола FDA-FDA. Аналогично, вторая вращательная приводная система 40 содержит второй вращательный приводной ствол 42, удерживаемый с возможностью поворота в корпусе 12 рукоятки 14 и образующий ось второго приводного ствола «SDA-SDA». По меньшей мере в одной конструкции ось второго приводного ствола SDA-SDA смещена, параллельна или по существу параллельна оси первого приводного ствола FDA-FDA. В данном контексте термин «смещена» означает, что оси первого и второго приводных стволов, например, не совпадают. Второй вращательный приводной ствол 42 имеет вторую приводную шестерню 44, которая закреплена шпонкой или иным образом присоединена без возможности поворота ко второму вращательному приводному стволу 42 для поворота вместе с ним вокруг оси второго приводного ствола SDA-SDA. Кроме того, второй приводной ствол 42 имеет промежуточную приводную шестерню 46, установленную на него с возможностью поворота так, что промежуточная приводная шестерня 46 может свободно поворачиваться на втором вращательном приводном стволу 42 вокруг оси второго приводного ствола SDA-SDA.The first and secondrotary drive systems 20, 40 are driven by anengine 80 through a unique new “shiftable”transmission assembly 60, which essentially switches power / movement between two power units. The firstrotary drive system 20 comprises a firstrotational drive shaft 22, rotatably held in thehousing 12 of thehandle 14 and forming the axis of the first drive shaft “FDA-FDA”. Thefirst drive gear 24 is secured with a key or otherwise rotatably attached to the firstrotational drive shaft 22 for rotation with it about the axis of the first FDA-FDA drive shaft. Similarly, the secondrotary drive system 40 includes a secondrotary drive shaft 42, rotatably held in thehousing 12 of thehandle 14 and forming the axis of the second SDA-SDA drive shaft. In at least one design, the axis of the second drive shaft of the SDA-SDA is offset, parallel or substantially parallel to the axis of the first drive shaft of the FDA-FDA. In this context, the term “shifted” means that the axes of the first and second drive shafts, for example, do not match. The secondrotary drive shaft 42 has asecond drive gear 44 that is secured with a key or otherwise pivotally attached to the secondrotary drive shaft 42 to rotate with it about the axis of the second SDA-SDA drive shaft. In addition, thesecond drive shaft 42 has anintermediate drive gear 46 rotatably mounted thereon so that theintermediate drive gear 46 can rotate freely on the secondrotational drive shaft 42 about the axis of the second SDA-SDA drive shaft.

Как показано на ФИГ. 2–5, в одной форме двигатель 80 содержит выходной ствол 81 двигателя, к которому без возможности поворота прикреплена приводная шестерня 82 двигателя. Приводная шестерня 82 двигателя выполнена с возможностью зацепляющего «функционального» взаимодействия с узлом 60 трансмиссии, что будет дополнительно подробно описано ниже. По меньшей мере, в одной форме узел 60 трансмиссии включает в себя передаточную каретку 62, удерживаемую с возможностью продвижения по оси между приводной шестерней 82 и шестернями 44 и 46 на втором вращательном приводном стволу 42. Например, передаточная каретка 62 может быть установлена с возможностью скольжения на опорный ствол 63, установленный в корпусе 12 на кронштейн 61 ствола таким образом, чтобы линия действия передаточной каретки была перпендикулярна блоку шестерен вращательных приводных систем. Кронштейн 61 ствола выполнен с возможностью жесткой поддержки в пазах или иных элементах внутри корпуса 10. Передающая каретка 62 включает в себя шестерню каретки 64, удерживаемую с возможностью поворота на опорном стволу 63, и выполненную с возможностью избирательного зубчатого взаимодействия с шестернями 44 и 46, находясь при этом в приводном взаимодействии с приводной шестерней 82. В конструкции, представленной на ФИГ. 2–5, передаточная каретка 62 функционально прикреплена у сдвигателю или «механизму сдвигания» 70, выполненному с возможностью сдвигания передаточной каретки 62 по оси между «первым приводным положением» и «вторым приводным положением». Например, в одной форме механизм сдвигания 70 включает в себя сдвигающий соленоид 71, удерживаемый внутри корпуса 12 рукоятки 14. Сдвигающий соленоид 71 может представлять собой соленоид с двумя устойчивыми положениями или, например, может представлять собой «двухпозиционный подпружиненный» соленоид. Показанная конструкция, например, включает в себя пружину 72, которая смещает передаточную каретку 62 в дистальном направлении «DD» в первое приводное положение, причем шестерня 64 каретки находится в зубчатом взаимодействии с промежуточной приводной шестерней 46, и также находится в зубчатом соединении с приводной шестерней 82. В этом первом приводном положении активация двигателя 80 приведет к повороту шестерней 82, 46 и 24, что в итоге приведет к повороту первого приводного ствола 22. Как будет дополнительно подробно описано далее, сдвигающий соленоид 71 может активироваться пусковым крючком 90, установленным с возможностью поворота на корпусе 12 рукоятки 14, как показано на ФИГ. 2 и 5. В показанном варианте осуществления пусковой крючок 90 поддерживается с возможностью поворота на стволе 92 пускового крючка, установленном в рукоятке 14. Пусковой крючок 90 обычно смещен в неактивированное положение посредством пружины 94 пускового крючка. См. ФИГ. 3. Пусковой крючок 90 установлен с возможностью функциональной активации пускового переключателя 96, функционально установленного на узле 100 платы со схемой управления. В представленном варианте осуществления активация пускового крючка 90 приводит к активации сдвигающего соленоида 71. Как описано ниже более подробно применительно к ФИГ. 61, 63, 64, процессор 7024 рукоятки подает приводной сигнал на сдвигающий соленоид 7032 (71). Таким образом, снова возвращаясь к ФИГ. 2–5, активация пускового крючка 90 приводит к тому, что сдвигающий соленоид 71 тянет передаточную каретку 62 в проксимальном направлении «PD», таким образом переводя шестерню 64 каретки в зубчатое взаимодействие со второй приводной шестерней 44. См. ФИГ. 7. Активация двигателя 80 в то время, когда шестерня 64 каретки находится в зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 82 и второй приводной шестерней 44, приведет к повороту второго приводного ствола 42 вокруг оси второго приводного ствола «SDA». Как можно видеть также на ФИГ. 2–5, сдвигаемый узел 60 трансмиссии также может включать в себя индикаторную систему 74, которая включает в себя пару переключателей 75 и 76, функционально связанных с платой управления 100, а также со световым индикатором 77 трансмиссии. Переключатели 75, 76 предназначены для обнаружения положения передаточной каретки 62, в результате которого управляющая система активирует световой индикатор 77 в зависимости от положения передаточной каретки 62. Например, энергообеспечение на световой индикатор 77 может подаваться, когда передаточная каретка 62 находится в первом приводном положении. Это дает врачу указание на то, что активация двигателя 80 приведет к активации первой приводной системы 20.As shown in FIG. 2-5, in one form, theengine 80 comprises an engine output shaft 81 to which theengine drive gear 82 is attached without rotation. Thedrive gear 82 of the engine is made with the possibility of engaging "functional" interaction with thetransmission unit 60, which will be further described in detail below. In at least one form, thetransmission assembly 60 includes atransmission carriage 62 held axially between thedrive gear 82 and thegears 44 and 46 on the secondrotary drive shaft 42. For example, thetransmission carriage 62 may be slidably mounted on thesupport shaft 63, mounted in thehousing 12 on thebracket 61 of the barrel so that the line of action of the transfer carriage is perpendicular to the gear block of the rotary drive systems. Thebracket 61 of the barrel is made with the possibility of rigid support in the grooves or other elements inside thehousing 10. Thetransmission carriage 62 includes a gear of thecarriage 64, held rotatably on thesupport shaft 63, and made with the possibility of selective gear interaction withgears 44 and 46, while while in the drive interaction with thedrive gear 82. In the design shown in FIG. 2–5, thetransfer carriage 62 is operatively attached to a shifter or “shift mechanism” 70 configured to move thetransfer carriage 62 along the axis between the “first drive position” and the “second drive position”. For example, in one form, thebiasing mechanism 70 includes a biasingsolenoid 71 held within thehousing 12 of thehandle 14. The biasingsolenoid 71 may be a solenoid with two stable positions or, for example, may be a “two position spring loaded” solenoid. The design shown, for example, includes aspring 72 that biases thetransfer carriage 62 in the distal direction “DD” to the first drive position, thegear 64 of the carriage being in gear interaction with theintermediate drive gear 46, and also in gear connection with thedrive gear 82. In this first drive position, activation of theengine 80 will cause thegears 82, 46 and 24 to rotate, which will ultimately lead to the rotation of thefirst drive shaft 22. As will be further described in detail later, enoid 71 may be activated by atrigger hook 90, pivotally mounted on thehousing 12 of thehandle 14 as shown in FIG. 2 and 5. In the embodiment shown, thetrigger 90 is rotatably supported on thetrigger barrel 92 mounted in thehandle 14. Thetrigger 90 is typically biased to the inactive position by thetrigger spring 94. See FIG. 3. Thetrigger 90 is installed with the possibility of functional activation of thetrigger switch 96, functionally installed on thenode 100 of the board with the control circuit. In the presented embodiment, activation of thetrigger 90 leads to the activation of thebias solenoid 71. As described below in more detail with reference to FIG. 61, 63, 64, thehandle processor 7024 supplies a drive signal to the bias solenoid 7032 (71). Thus, again returning to FIG. 2-5, activation of thetrigger 90 causes the biasingsolenoid 71 to pull thetransfer carriage 62 in the proximal direction “PD”, thereby translating thecarriage gear 64 into gearing with thesecond drive gear 44. See FIG. 7. Activating theengine 80 while thecarriage gear 64 is in gear engagement with thedrive gear 82 and thesecond drive gear 44 will cause thesecond drive shaft 42 to rotate about the axis of the second SDA drive shaft. As can also be seen in FIG. 2-5, themovable transmission assembly 60 may also include anindicator system 74, which includes a pair ofswitches 75 and 76 operatively coupled to thecontrol board 100, as well as atransmission indicator light 77. Theswitches 75, 76 are for detecting the position of thetransfer carriage 62, as a result of which the control system activates theindicator light 77 depending on the position of thetransfer carriage 62. For example, power supply to the indicator light 77 can be supplied when thetransfer carriage 62 is in the first drive position. This gives the doctor an indication that activating theengine 80 will activate thefirst drive system 20.

Различные хирургические инструменты, описанные в настоящем документе, также могут включать в себя узел 60’ трансмиссии, который по существу идентичен узлу 60 трансмиссии, но также включает в себя блокирующий узел или механизм (в целом обозначенный пунктом 65) для блокировки первой и второй приводной систем 20, 40 для предотвращения их случайного срабатывания, когда такое срабатывание не предусмотрено. Например, на ФИГ. 6A показана альтернативная передаточная каретка 62’, которая включает в себя первый фиксирующий элемент 66 исполнительного механизма и второй фиксирующий элемент исполнительного механизма 68. Первый фиксирующий элемент 66 исполнительного механизма содержит первый взаимодействующий с шестерней элемент или зуб на передаточной каретке 62’, который размещен с возможностью зубчатого взаимодействия со второй приводной шестерней 44, когда шестерня 64 каретки находится в приводном взаимодействии с промежуточной шестерней 46 (т. е. когда узел 60’ трансмиссии находится в первом приводном положении). См. ФИГ. 6B. Следовательно, когда узел 60’ трансмиссии находится в первом приводном положении, первый фиксирующий элемент 66 исполнительного механизма находится в зубчатом взаимодействии со второй приводной шестерней 44, предотвращая ее относительный поворот, когда первый приводной ствол 22 поворачивается описанным выше способом. Аналогично, когда узел 60’ трансмиссии находится во втором приводном положении (т. е., шестерня 64 каретки находится в зубчатом взаимодействии со второй приводной шестерней 44), второй фиксирующий элемент 68 исполнительного механизма находится в зубчатом взаимодействии с промежуточной приводной шестерней 46. См. ФИГ. 6C. Следовательно, когда узел трансмиссии 60’ находится во втором приводном положении, второй фиксирующий элемент 68 исполнительного механизма предотвращает поворот промежуточной шестерни 46, также предотвращая поворот первой приводной шестерни 24. По этой причине, когда врач приводит в действие двигатель 80 для активации первой приводной системы 20, вторая приводная система 40 заблокирована на месте. Аналогично, когда врач приводит в действие вторую приводную систему 40, первая приводная система 20 заблокирована на месте.Various surgical instruments described herein may also include a transmission unit 60 ', which is substantially identical to thetransmission unit 60, but also includes a locking unit or mechanism (generally indicated at 65) for locking the first andsecond drive systems 20, 40 to prevent their accidental operation when such operation is not provided. For example, in FIG. 6A shows an alternative transmission carriage 62 ', which includes a firstactuator locking element 66 and a secondactuator locking element 68. The firstactuator locking element 66 comprises a first gear-engaging element or tooth on the transmission carriage 62', which is disposed gear interaction with thesecond drive gear 44, when thecarriage gear 64 is in a drive interaction with the intermediate gear 46 (i.e., when the node 60 'tr nsmissii is in the first actuating position). See FIG. 6B. Therefore, when the transmission assembly 60 ’is in the first drive position, the firstactuator locking member 66 is in gearing with thesecond drive gear 44, preventing its relative rotation when thefirst drive shaft 22 is rotated as described above. Similarly, when the transmission assembly 60 'is in the second drive position (i.e., thecarriage gear 64 is in gear interaction with the second drive gear 44), the secondactuator locking member 68 is in gear interaction with theintermediate drive gear 46. See FIG. 6C. Therefore, when the transmission assembly 60 'is in the second drive position, the secondactuator locking member 68 prevents theintermediate gear 46 from turning, while also preventing the first drive gear from turning 24. For this reason, when the doctor drives theengine 80 to activate thefirst drive system 20 , thesecond drive system 40 is locked in place. Similarly, when the doctor drives thesecond drive system 40, thefirst drive system 20 is locked in place.

Систему управления двигателем 80, как описано ниже в настоящем документе применительно к ФИГ. 61, 63, 64, можно запрограммировать таким образом, чтобы она всегда останавлистволась в такой ориентации, когда один зуб шестерен 42, 44 был расположен вертикально или в ином заданном положении, в зависимости от ориентации другой соответствующей шестерни. Этот элемент призван избежать сопряжения между зубцами шестерен при сдвигании. При сдвигании блокирующие элементы также сдвигаются и блокируют положение не поворачивающегося блока шестерен. При применении в сочетании с концевым эффектором, включающим в себя конструкцию с кассетой/упором или другую зажимающую конструкцию, еще одним преимуществом от блокирования не поворачивающегося (т. е. без электропитания) блока шестерен является удерживание эффектора/упора в стабильном положении при пуске.Theengine control system 80, as described later in this document in relation to FIG. 61, 63, 64, can be programmed so that it always remains in such an orientation that one tooth ofgears 42, 44 was located vertically or in a different predetermined position, depending on the orientation of the other corresponding gear. This element is designed to avoid pairing between the teeth of the gears when shifting. When shifting, the locking elements also shift and block the position of the non-rotating gear block. When used in combination with an end effector, which includes a cassette / stop design or other clamping structure, another advantage of blocking a gear block that does not rotate (i.e. without power supply) is to keep the effector / stop in a stable position during start-up.

Двигатель 80 может представлять собой приводной щеточный двигатель постоянного тока с максимальной скоростью поворота, например, приблизительно 25000 оборотов в минуту. В других конфигурациях двигатель может включать в себя бесщеточный двигатель, беспроводной двигатель, синхронный двигатель, шаговый двигатель или любой другой подходящий электрический двигатель, включая двигатели, которые могут быть пригодны к автоклавной стерилизации. Двигатель 80 может получать электропитание от источника питания 84, который в одной форме может содержать блок питания 86, хранящийся с возможностью извлечения в рукоятке 14. Например, как видно на ФИГ. 2–5, блок питания 86 может быть размещен с возможностью извлечения внутри участка пистолетной рукоятки 19 рукоятки 14. Чтобы получить доступ к блоку питания 86, врач снимает съемный колпачок 17, прикрепленный к участку пистолетной рукоятки 19. Блок питания 86 может функционально вмещать в себя несколько батарей (не показаны). Каждая батарея может представлять собой, например, литий-ионную («LI») или другую подходящую батарею. Блок питания 86 предназначен для съемного функционального соединения с узлом 100 платы схемы управления, который также функционально соединен с двигателем 80 и установлен внутри рукоятки 14. В качестве источника питания хирургического инструмента может применяться ряд последовательно подсоединенных элементов питания. Кроме этого, источник питания 84 может быть сменным и/или перезаряжаемым и, по меньшей мере, в одном варианте, может включать в себя, например, батареи CR123. Двигатель 80 может активироваться «пусковым переключателем-качели» 110, установленным с возможностью поворота к участку 19 пистолетной части рукоятки 14. Пусковой переключатель-качели 110 выполнен с возможностью активации первого переключателя 112 двигателя, функционально соединенного с платой управления 100. Первый переключатель 112 двигателя может представлять собой нажимной переключатель, приводимый в действие путем поворота пускового переключателя-качели 110 с введением его с ним в контакт. Активация первого переключателя 112 двигателя приводит к активации двигателя 80 так, что приводная шестерня 82 поворачивается в первом вращательном направлении. Второй переключатель 114 двигателя также соединен с платой схемы 100 и установлен с возможностью избирательного контакта с пусковым переключателем-качели 110. Активация второго переключателя 114 двигателя приводит к активации двигателя 80 так, что приводная шестерня 82 поворачивается во втором направлении. Например, в процессе применения полярность напряжения, обеспечиваемая источником питания 84, позволяет электрическому двигателю 80 работать в направлении по часовой стрелке, причем полярность напряжения, приложенная к электрическому двигателю батареей, может быть изменена на обратную для работы электрического двигателя 80 в направлении против часовой стрелки. Как и в других формах, описанных в настоящем документе, рукоятка 14 также может включать в себя датчик, выполненный с возможностью обнаруживать направления, в которых перемещаются приводные системы. Один конкретный вариант осуществления двигателя 80 описан в настоящем документе применительно к ФИГ. 61, 63, 64, где описан бесщеточный двигатель постоянного тока 7038. Двигатель постоянного тока 7038 может быть пригодным для автоклавирования.Themotor 80 may be a DC brush driving motor with a maximum turning speed of, for example, approximately 25,000 rpm. In other configurations, the motor may include a brushless motor, a wireless motor, a synchronous motor, a stepper motor, or any other suitable electric motor, including motors that may be suitable for autoclave sterilization. Theengine 80 may receive power from apower source 84, which in one form may include apower supply 86, stored with the possibility of extraction in thehandle 14. For example, as seen in FIG. 2–5, thepower supply 86 can be placed with the possibility of retrieving thehandle 14 inside thepistol grip portion 19. To access thepower supply unit 86, the doctor removes theremovable cap 17 attached to thepistol grip portion 19. Thepower supply 86 can functionally accommodate multiple batteries (not shown). Each battery may be, for example, a lithium ion (“LI”) or other suitable battery. Thepower supply 86 is designed for removable functional connection with thenode 100 of the control circuit board, which is also functionally connected to themotor 80 and installed inside thehandle 14. A number of series-connected batteries can be used as a power source for the surgical instrument. In addition, thepower supply 84 may be replaceable and / or rechargeable and, in at least one embodiment, may include, for example, CR123 batteries. Theengine 80 can be activated by a "start-switch-swing" 110, mounted to rotate to thepistol portion 19 of thehandle 14. The start-switch-swing 110 is configured to activate thefirst switch 112 of the engine, functionally connected to thecontrol board 100. Thefirst switch 112 of the engine can represent a push switch, actuated by turning the start switch-swing 110 with the introduction of it into contact with it. Activating thefirst engine switch 112 causes theengine 80 to be activated so that thedrive gear 82 rotates in a first rotational direction. Thesecond engine switch 114 is also connected to thecircuit board 100 and is selectively contacted with the start-up switch-swing 110. Activating thesecond engine switch 114 causes theengine 80 to be activated so that thedrive gear 82 rotates in the second direction. For example, in the process of application, the voltage polarity provided by thepower source 84 allows theelectric motor 80 to operate in a clockwise direction, the voltage polarity applied to the electric motor by the battery being reversed for theelectric motor 80 to operate counterclockwise. As in other forms described herein, thehandle 14 may also include a sensor configured to detect directions in which the drive systems move. One specific embodiment of anengine 80 is described herein with reference to FIG. 61, 63, 64, which describes abrushless DC motor 7038. TheDC motor 7038 may be suitable for autoclaving.

На ФИГ. 8–12 представлена другая форма хирургического инструмента 10’, которая может быть идентична хирургическому инструменту 10, за исключением указанных ниже отличий. Компоненты хирургического инструмента 10’, такие же как компоненты вышеописанного хирургического инструмента 10, будут обозначены теми же номерами. Компоненты хирургического инструмента 10’, которые могут быть сходны в работе, но не идентичны соответствующим компонентам хирургического инструмента 10, будут обозначаться теми же номерами компонентов в сочетании “’’’ или в некоторых случаях “””. Как можно видеть, например, на ФИГ. 8, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA». Как показано, например, на ФИГ. 9, узел 60 трансмиссии и, более конкретно, передаточная каретка 62” может быть выполнена с возможностью сдвигания вручную посредством тягового узла 120, функционально соединенного с пусковым крючком 90’. Как можно видеть, например, на этой ФИГ., тяговый узел 120 включает в себя первую тягу 122 трансмиссии, которая функционально соединена с пусковым крючком 90’, проходит по оси и функционально соединена с вилкой 124 трансмиссии. Вилка 124 трансмиссии имеет подвижное штифтовое соединение с передаточной кареткой 62”. Таким образом, приведение в действие пускового крючка 90’ приводит к осевому перемещению передаточной каретки 62”. Следовательно, понятно, что тяговый узел 120 по существу осуществляет активирующее движение, аналогично движению сдвигающего соленоида 71, который был описан выше. В контексте такого варианта осуществления, применительно к движению передаточной каретки 62”, термин «сдвигаемый вручную» относится к перемещению передаточной каретки между первым и вторым приводным положениями без применения электричества или иных устройств питания, за исключением нажатия на пусковой крючок 90’.In FIG. 8-12 show another form ofsurgical instrument 10, which may be identical tosurgical instrument 10, except for the differences below. The components of the surgical instrument 10 ’, the same as the components of the above-describedsurgical instrument 10, will be indicated by the same numbers. The components of the surgical instrument 10 ’, which may be similar in operation but not identical to the corresponding components of thesurgical instrument 10, will be indicated by the same component numbers in the combination“ ’’ ’” or in some cases “” ”. As can be seen, for example, in FIG. 8, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft. As shown, for example, in FIG. 9, thetransmission unit 60 and, more specifically, thetransmission carriage 62 ″ may be manually movable by thetraction unit 120 operably connected to the 90 ’trigger hook. As can be seen, for example, in this FIG., Thetraction assembly 120 includes afirst transmission rod 122, which is operatively connected to a 90 ’trigger hook, extends axially, and is operatively connected to thetransmission fork 124. Thetransmission fork 124 has a movable pin connection to a 62 ”transfer carriage. Thus, actuating the trigger 90 ’causes the axial movement of thetransfer carriage 62”. Therefore, it is understood that thetraction assembly 120 essentially performs an activating movement, similar to the movement of the biasingsolenoid 71, which was described above. In the context of such an embodiment, as applied to the movement of thetransfer carriage 62 ”, the term“ manually movable ”refers to the movement of the transfer carriage between the first and second drive positions without the use of electricity or other power devices, except for pulling the trigger 90’.

Как видно также на ФИГ. 8–12, вторая приводная шестерня 44’ отделена от промежуточной шестерни 46’ на втором приводном стволу 42’ посредством разделителя 45. Вторая приводная шестерня 44’ закреплена шпонкой или иным способом прикреплена без возможности поворота ко второму приводному стволу 42’, тогда как промежуточная приводная шестерня 46’ установлена с возможностью поворота на второй приводной ствол 42’ и свободно поворачивается относительно него. В одной форме, например, дистальная приводная шестерня 130 удерживается в зубчатом взаимодействии с промежуточной приводной шестерней 46’. Аналогично, проксимальная приводная шестерня 136 удерживается в зубчатом взаимодействии со второй приводной шестерней 44’. Однако в такой конструкции передаточная каретка 62” также включает в себя расположенный по центру узел 140 передаточных шестерен, функционально соединенный с передаточной кареткой 62’ с возможностью продвижения по оси вместе с ней. Как показано на ФИГ. 8–12, узел 140 передаточных шестерен включает в себя расположенную по центру сдвигающую приводную шестерню 142, которая находится в скользящем зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 82 двигателя. Следовательно, поворот приводной шестерни 82 двигателя приводит к повороту сдвигающей приводной шестерни 142. Кроме этого, к сдвигающей приводной шестерне 142 присоединена проходящая проксимально коническая приводная шестерня 144, предназначенная для избирательного зубчатого взаимодействия с гнездом 146 проксимальной шестерни, прикрепленным к проксимальной приводной шестерне 136. Аналогично, проходящая дистально коническая приводная шестерня 148 предназначена для избирательного зубчатого взаимодействия с гнездом 150 дистальной шестерни, прикрепленным к дистальной приводной шестерне 130.As can also be seen in FIG. 8-12, the second drive gear 44 'is separated from the intermediate gear 46' on the second drive shaft 42 'by aspacer 45. The second drive gear 44' is secured with a key or otherwise fixed without rotation to the second drive shaft 42 ', while the intermediate drive gear the gear 46 'is rotatably mounted on the second drive shaft 42' and rotates freely relative to it. In one form, for example, thedistal drive gear 130 is held in gear engagement with the intermediate drive gear 46 ’. Similarly, theproximal drive gear 136 is held in gear engagement with the second drive gear 44 ’. However, in such a construction, thetransmission carriage 62 ”also includes a centrally locatedtransmission gear assembly 140 operably connected to the transmission carriage 62’ with the possibility of axial movement along with it. As shown in FIG. 8-12, thetransmission gear assembly 140 includes a centrally locatedshear drive gear 142, which is in sliding gear engagement with theengine drive gear 82. Consequently, turning thedrive gear 82 of the engine rotates theshift drive gear 142. In addition, theproximal bevel gear 144 is attached to theshift drive gear 142 for selectively engaged with theproximal gear socket 146 attached to theproximal drive gear 136. Similarly passing distallybevel drive gear 148 is designed for selective gear interaction with thesocket 150 of the distal gear, pr Fixing to thedistal drive sprocket 130.

Когда врач желает активировать первую приводную систему 20, врач перемещает пусковой крючок 90’ для перемещения вдоль оси узел 140 передаточных шестерен, вводя проходящую дистально коническую приводную шестерню 148 в прилегающее зубчатое взаимодействие с гнездом 150 дистальной шестерни, прикрепленным к дистальной приводной шестерне 130. См. ФИГ. 8-10. В этом положении работа двигателя 80 приведет к повороту приводной шестерни 82 двигателя, сдвигающей приводной шестерни 142, дистальной приводной шестерни 130, промежуточной приводной шестерни 46’, первой приводной шестерни 24 и первого приводного ствола 22. Когда врач желает активировать вторую приводную систему 40, врач перемещает пусковой крючок 90’ в положение, показанное на ФИГ. 11 и 12, таким образом вводя проходящую проксимально коническую приводную шестерню 144 в прилегающее зубчатое взаимодействие с гнездом 146 проксимальной шестерни, прикрепленным к проксимальной приводной шестерне 136. В этом положении работа двигателя 80 приведет к повороту приводной шестерни 82, сдвигающей приводной шестерни 142, проксимальной приводной шестерни 136, второй приводной шестерни 44’ и второго приводного ствола 42’. Как можно видеть также на ФИГ. 8–12, можно применять датчики 152 и 154 для детектирования положения передаточной каретки 62”, что будет дополнительно подробно описано ниже. Например, датчики 152 и 154 могут быть реализованы в виде датчиков Холла 7028, описанных ниже применительно к ФИГ. 61, 63, 64.When the doctor desires to activate thefirst drive system 20, the doctor moves thetrigger 90 ′ to move thegear gear assembly 140 along the axis, introducing thedistally bevel gear 148 in contact with thedistal gear socket 150 attached to thedistal gear 130. See FIG. 8-10. In this position, the operation of theengine 80 will rotate thedrive gear 82 of the engine, theshift drive gear 142, thedistal drive gear 130, the intermediate drive gear 46 ', thefirst drive gear 24 and thefirst drive shaft 22. When the doctor wants to activate thesecond drive system 40, the doctor moves the trigger 90 'to the position shown in FIG. 11 and 12, thereby engaging the proximalconical drive gear 144 in adjacent gear engagement with theproximal gear socket 146 attached to theproximal drive gear 136. In this position, the operation of theengine 80 will cause thedrive gear 82 to shift thedrive gear 142 to the proximal drive gears 136, a second drive gear 44 'and a second drive shaft 42'. As can also be seen in FIG. 8-12,sensors 152 and 154 can be used to detect the position of the 62 ”transfer carriage, which will be further described in detail below. For example, thesensors 152 and 154 may be implemented asHall sensors 7028, described below with reference to FIG. 61, 63, 64.

На ФИГ. 13–16 представлена другая форма хирургического инструмента 310 с с исполнительным механизмом, которая может быть идентична хирургическому инструменту 10, за исключением указанных ниже отличий. Компоненты хирургического инструмента 310, такие же как компоненты вышеописанного хирургического инструмента 10, будут обозначены теми же номерами. В такой конструкции первая и вторая приводные системы 20, 40 приводятся в действие двигателем 80 посредством уникального и нового «сдвигаемого» узла 360 трансмиссии. Первая приводная система 20 включает в себя первый приводной ствол 22, который имеет первый приводной шкив 324, закрепленный на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Аналогично, вторая приводная система 40 включает в себя второй приводной ствол 42, который имеет второй приводной шкив 344, закрепленный на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Как можно видеть, например, на ФИГ. 14, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA».In FIG. 13–16 show another form ofsurgical instrument 310 with an actuator that may be identical tosurgical instrument 10, except for the differences below. The components of thesurgical instrument 310, such as the components of the above-describedsurgical instrument 10, will be indicated by the same numbers. In this design, the first andsecond drive systems 20, 40 are driven by theengine 80 through a unique and new “shifting”transmission assembly 360. Thefirst drive system 20 includes afirst drive shaft 22, which has afirst drive pulley 324, mounted on it with a key or otherwise without rotation. Similarly, thesecond drive system 40 includes asecond drive shaft 42, which has asecond drive pulley 344, mounted on it with a key or otherwise without rotation. As can be seen, for example, in FIG. 14, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel to or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft.

Как показано на ФИГ. 13–16, в одной форме двигатель 80 включает в себя первый шкив 382 двигателя, прикрепленный без возможности поворота с стволом двигателя 80. Первый шкив 382 двигателя приводит в движение первый приводной ремень 385, который принимается на первом приводном шкиве 324. Кроме этого, второй шкив 384 двигателя установлен без возможности поворота к стволу двигателя и функционально удерживает на себе второй приводной ремень 387. Второй приводной ремень 387 также принимается на втором приводном шкиве 344 на втором приводном стволу 42. Первый и второй приводные ремни 385, 387 могут представлять собой, например, V-образные ремни.As shown in FIG. 13-16, in one form, theengine 80 includes afirst engine pulley 382 that is rotatably attached to theengine barrel 80. Thefirst engine pulley 382 drives thefirst drive belt 385, which is received on thefirst drive pulley 324. In addition, the second theengine pulley 384 is mounted without the possibility of rotation to the engine trunk and functionally holds thesecond drive belt 387. Thesecond drive belt 387 is also adopted on thesecond drive pulley 344 on thesecond drive shaft 42. The first and second drive belt and 385, 387 may be, for example, V-shaped belts.

Инструмент 310 также включает в себя узел 360 трансмиссии, содержащий передаточную каретку 362, установленную с возможностью продвижения по оси внутри корпуса инструмента. Передаточная каретка 362 функционально взаимодействует с промежуточной кареткой 374, удерживаемой с возможностью латерального перемещения в ответ на контакт с передаточной кареткой 362 в процессе перемещения передаточной каретки 362 по оси посредством сдвигающего соленоида 71. Вспомогательная каретка 374 включает в себя первый вспомогательный шкив 375 и второй вспомогательный шкив 376, установленные на ней. В показанном варианте осуществления пружина 72 смещает передаточную каретку 362 в дистальном направлении «DD» в первое приводное положение, в котором передаточная каретка 362 заставляет вспомогательную каретку 374 переместиться в первое латеральное положение «FLD», и это приводит к тому, что первый вспомогательный шкив 375 удаляет слабину первого приводного ремня 385. В этом положении второй вспомогательный шкив 376 размещен за пределами взаимодействия со вторым приводным ремнем 387. Следовательно, работа двигателя 80 будет приводить к повороту первого приводного ствола 22. Хотя второй шкив 384 двигателя также будет поворачиваться при активации двигателя 80, слабина второго приводного ремня 387 предотвращает передачу этого вращательного движения на второй приводной шкив 344. Таким образом, вращательное движение не будет передано на вторую приводную систему 40. Как описыстволось выше, сдвигающий соленоид 71 может активироваться пусковым крючком 90. Однако в альтернативных конструкциях сдвигающий соленоид 71 также можно заменить активируемым вручную тяговым узлом, например, описанного выше типа. В представленном варианте осуществления активация пускового крючка 90 заставляет сдвигающий соленоид 71 тянуть передаточную каретку 362 в проксимальном направлении «PD», таким образом смещая вспомогательную каретку 374 латерально во втором латеральном направлении «SLD» и вводя второй вспомогательный шкив 376 в контакт со вторым приводным ремнем 387 для устранения его слабины. Такое латеральное перемещение вспомогательной каретки 374 также перемещает первой вспомогательный шкив 375 за пределы взаимодействия с первым приводным ремнем 385, допуская ослабление первого приводного ремня 385. Следовательно, в этом втором приводном положении активация двигателя 80 приводит к активации второй приводной системы 40. Слабина первого приводного ремня 385 препятствует передаче вращательного движения на первую приводную систему 20.Tool 310 also includes atransmission assembly 360 comprising atransmission carriage 362 mounted axially within the tool body.Transmission carriage 362 is operatively engaged with anintermediate carriage 374 held laterally in response to contact with thetransmission carriage 362 during axial movement of thetransmission carriage 362 through the biasingsolenoid 71. Theauxiliary carriage 374 includes a firstauxiliary pulley 375 and a secondauxiliary pulley 376 installed on it. In the shown embodiment, thespring 72 biases thetransfer carriage 362 in the distal direction "DD" to the first drive position, in which thetransfer carriage 362 causes theauxiliary carriage 374 to move to the first lateral position "FLD", and this leads to the firstauxiliary pulley 375 removes the slack of thefirst drive belt 385. In this position, the secondauxiliary pulley 376 is placed outside the interaction with thesecond drive belt 387. Therefore, the operation of theengine 80 will cause the rotation of the lane thesecond drive shaft 22. Although thesecond engine pulley 384 will also rotate when theengine 80 is activated, the slack of thesecond drive belt 387 prevents this rotational movement from being transmitted to thesecond drive pulley 344. Thus, the rotational movement will not be transmitted to thesecond drive system 40. As described above above, thebias solenoid 71 can be activated by thetrigger hook 90. However, in alternative designs, thebias solenoid 71 can also be replaced by a manually activated pull unit, for example, as described above type. In the present embodiment, activation of thetrigger 90 causes the biasingsolenoid 71 to pull thetransfer carriage 362 in the proximal direction “PD”, thereby shifting theauxiliary carriage 374 laterally in the second lateral direction “SLD” and bringing the secondauxiliary pulley 376 into contact with thesecond drive belt 387 to eliminate its weaknesses. This lateral movement of theauxiliary carriage 374 also moves the firstauxiliary pulley 375 beyond the interaction with thefirst drive belt 385, allowing thefirst drive belt 385 to be loosened. Therefore, in this second drive position, activating theengine 80 activates thesecond drive system 40. The slack of thefirst drive belt 385 prevents the transmission of rotational motion to thefirst drive system 20.

Узел 360 трансмиссии может обеспечить ряд очевидных преимуществ. Например, применение V-образных ремней устраняет необходимость в сцепляющихся шестернях и выравнивании шестерней механизмом сцепления. Более того, такую конструкцию трансмиссии можно активировать и деактивировать под нагрузкой. Кроме этого, для высвобождения из взаимодействия и взаимодействия с узлом 360 трансмиссии требуется небольшое смещение.Transmission assembly 360 may provide a number of obvious advantages. For example, the use of V-shaped belts eliminates the need for interlocking gears and gear alignment by the clutch mechanism. Moreover, such a transmission design can be activated and deactivated under load. In addition, a slight displacement is required to release interaction and interaction with thetransmission assembly 360.

На ФИГ. 17-21 представлена другая форма хирургического инструмента 410 с с исполнительным механизмом, которая может быть идентична хирургическому инструменту 10, за исключением указанных ниже отличий. Компоненты хирургического инструмента 410, такие же как компоненты вышеописанного хирургического инструмента 10, будут обозначены теми же номерами. В такой конструкции первая и вторая приводные системы 20, 40 приводятся в действие двигателем 480 посредством уникального и нового «сдвигаемого» узла 460 трансмиссии. Первая приводная система 20 включает в себя первый приводной ствол 22, который имеет первый приводной шкив 424, закрепленный на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Аналогично, вторая приводная система 40 включает в себя второй приводной ствол 42, который имеет второй приводной шкив 444, закрепленный на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Как можно видеть, например, на ФИГ. 18, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA».In FIG. 17-21 show another form ofsurgical instrument 410 with an actuator that may be identical tosurgical instrument 10, with the exception of the differences below. The components of thesurgical instrument 410, the same as the components of the above-describedsurgical instrument 10, will be indicated by the same numbers. In this design, the first andsecond drive systems 20, 40 are driven by theengine 480 through a unique and new “shifting”transmission unit 460. Thefirst drive system 20 includes afirst drive shaft 22, which has afirst drive pulley 424, mounted on it with a key or otherwise without rotation. Similarly, thesecond drive system 40 includes asecond drive shaft 42, which has asecond drive pulley 444 secured to it with a key or otherwise without rotation. As can be seen, for example, in FIG. 18, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft.

Как показано на ФИГ. 19, в одной форме двигатель 480 включает в себя шлицованный приводной ствол 481, выполненный с возможностью вдвигаемого взаимодействия с узлом передаточного ствола 490, выполненного с возможностью взаимодействия с передаточной кареткой 462 так, что осевое перемещение передаточной каретки 462 приводит к осевому перемещению узла передаточного ствола 490 на шлицованном приводном стволу 481. Как можно видеть на ФИГ. 19, внутри узла передаточного ствола 490 имеется шлицованный канал 491 для вдвигаемого и функционального получения в нем шлицованного приводного ствола 481. Кроме этого, на дистальном конце узла передаточного ствола 490 сформировано дистальное соединительное кольцо 492. Дистальное соединительное кольцо 492 выполнено с кольцевой канавкой 493, которая выполнена с возможностью принимать в ней двух противолежащих штифтов 465 вилки, прикрепленных к вилочному участку 464 передаточной каретки 462. Такая конструкция служит для соединения передаточной каретки 462 с узлом передаточного ствола 490, с возможностью для узла передаточного ствола 490 поворачиваться относительно передаточной каретки 462.As shown in FIG. 19, in one form, theengine 480 includes a slotteddrive shaft 481 configured to retractably engage with atransmission shaft assembly 490 configured to interact with atransmission carriage 462 such that axial movement of thetransmission carriage 462 causes axial movement of thetransmission shaft assembly 490 on asplined drive shaft 481. As can be seen in FIG. 19, inside the assembly of thetransmission shaft 490 there is a slottedchannel 491 for the retractable and functional receipt of a slotteddrive shaft 481 therein. In addition, at the distal end of the assembly of thetransmission barrel 490, a distal connectingring 492 is formed. The distal connectingring 492 is made with anannular groove 493, which configured to receive two opposing forks pins 465 attached thereto to thefork portion 464 of thetransfer carriage 462. This design serves to connect the transfer carriages andtransmission node 462 to thebarrel 490, with the ability to transfer thebarrel assembly 490 rotate relative to thetransfer carriage 462.

Как показано на ФИГ. 19, первый шкив 482 двигателя предназначен для избирательного приводного соединения с узлом передаточного ствола 490. Как видно, например, на ФИГ. 19, узел передаточного ствола 490 имеет опорное кольцо 494, образованное на его проксимальном конце, размер которого позволяет его принимать с возможностью скольжения и поворота в канале 483 первого шкива 482 двигателя. Кроме этого, первый шкив 482 двигателя также включает в себя звездообразную проксимальную приводную полость 488, выполненную с возможностью зубчатого взаимодействия с имеющей комплементарную форму приводной частью 495, сформированной на узле передаточного ствола 490. Первый шкив 482 двигателя приводит в движение первый приводной ремень 485, который также принимается на первом приводном шкиве 424. Хирургический инструмент 410 также включает в себя второй шкив 484 двигателя, имеющий канал 489 звездообразной формы, выполненный с возможностью зубчатого взаимодействия с вводимой в него приводной частью 495 узла передаточного ствола 490. На втором шкиве 484 двигателя функционально удерживается второй приводной ремень 487, который также принимается на втором приводном шкиве 444.As shown in FIG. 19, thefirst engine pulley 482 is designed for selective drive connection to thetransmission shaft assembly 490. As can be seen, for example, in FIG. 19, thetransmission shaft assembly 490 has asupport ring 494 formed at its proximal end, the size of which allows it to be received with the possibility of sliding and rotation in thechannel 483 of thefirst engine pulley 482. In addition, thefirst engine pulley 482 also includes a star-shapedproximal drive cavity 488 configured to engage with a complementary shapeddrive portion 495 formed on thetransmission shaft assembly 490. Thefirst engine pulley 482 drives thefirst drive belt 485, which also adopted on thefirst drive pulley 424. Thesurgical instrument 410 also includes asecond engine pulley 484 having a star-shapedchannel 489 configured to gear interacting with thedrive portion 495 of thetransmission shaft assembly 490 introduced into it. On thesecond engine pulley 484, thesecond drive belt 487 is functionally held, which is also received on thesecond drive pulley 444.

Как указано выше, инструмент 410 также включает в себя узел 460 трансмиссии, включающий в себя передаточную каретку 462, удерживаемую внутри корпуса инструмента с возможностью продвижения по оси. Передаточная каретка 462 функционально взаимодействует с узлом передаточного ствола 490, также перемещая узел передаточного ствола 490 вдоль оси, тогда как узел передаточного ствола 490 остается во взаимодействии с стволом 481 двигателя. На ФИГ. 20 показан сдвигающий соленоид 71 в неактивированном положении. Как видно на этой ФИГ., передаточная каретка 462 переместила узел передаточного ствола 490 в крайнее проксимальное положение, которое также может быть названо «первым приводным положением», в котором приводная часть 495 находится в приводном взаимодействии со звездообразным каналом 488 в первом шкиве 482 двигателя. Таким образом, поворот ствола 481 двигателя приведет к повороту узла передаточного ствола 490 и первого шкива 482 двигателя. Поворот первого шкива 482 двигателя приведет к повороту первого приводного ремня 485, которое в итоге приведет к повороту первого приводного ствола 22. Когда узел передаточного ствола 490 находится в первом приводном положении, узел передаточного ствола 490 свободно поворачивается относительно второго шкива 484 двигателя. Следовательно, когда активируется первая приводная система 20, вторая приводная система 40 остается неактивированной. При активации сдвигающего соленоида 71 с переходом в положение, показанное на ФИГ. 21 (путем активации пускового крючка 90), передаточная каретка 462 перемещает узел передаточного ствола 490 в крайнее дистальное положение на стволу 481 двигателя, которое также может быть названо «вторым приводным положением». Как видно на ФИГ. 21, когда узел передаточного ствола 490 переходит во второе приводное положение, его приводной участок 495 входит в зубчатое взаимодействие со звездообразным каналом 489 во втором шкиве 484 двигателя. Следовательно, поворот ствола 481 двигателя будет приводить к повороту второго шкива 484 двигателя. Поворот второго шкива 484 двигателя приведет к повороту второго приводного ремня 487, которое приведет к повороту второго приводного ствола 42. В этом втором приводном положении узел передаточного ствола 490 свободно поворачивается внутри первого шкива 482 двигателя. Следовательно, когда активируется вторая приводная система 40, первая приводная система 20 будет неактивирована.As indicated above, thetool 410 also includes atransmission unit 460 including atransmission carriage 462 held axially within the tool body. Thetransmission carriage 462 is operatively cooperating with thetransmission shaft assembly 490, also moving thetransmission shaft assembly 490 along the axis, while thetransmission shaft assembly 490 remains in cooperation with theengine barrel 481. In FIG. 20 shows ashift solenoid 71 in an inactive position. As can be seen in this FIG., Thetransmission carriage 462 has moved thetransmission shaft assembly 490 to the extreme proximal position, which may also be called the “first drive position”, in which thedrive part 495 is in engagement with thestar channel 488 in thefirst engine pulley 482. Thus, rotation of theengine barrel 481 will result in rotation of thetransmission shaft assembly 490 and thefirst engine pulley 482. Rotation of thefirst engine pulley 482 will rotate thefirst drive belt 485, which will ultimately lead to the rotation of thefirst drive shaft 22. When thetransmission shaft assembly 490 is in the first drive position, thetransmission shaft assembly 490 rotates freely relative to thesecond engine pulley 484. Therefore, when thefirst drive system 20 is activated, thesecond drive system 40 remains inactive. When activating the shiftingsolenoid 71 with the transition to the position shown in FIG. 21 (by activating the trigger 90), thetransfer carriage 462 moves thetransmission shaft assembly 490 to the extreme distal position on theengine trunk 481, which may also be called the “second drive position”. As seen in FIG. 21, when thetransmission shaft assembly 490 transitions to the second drive position, itsdrive portion 495 engages in gearing with astar channel 489 in thesecond engine pulley 484. Therefore, rotation of theengine barrel 481 will cause rotation of thesecond engine pulley 484. Rotating thesecond engine pulley 484 will rotate thesecond drive belt 487, which will rotate thesecond drive shaft 42. In this second drive position, thetransmission shaft assembly 490 rotates freely within thefirst engine pulley 482. Therefore, when thesecond drive system 40 is activated, thefirst drive system 20 will be inactive.

На ФИГ. 22–27 представлены другой двигатель, узел трансмиссии и первая и вторая приводные системы, которые могут применяться с различными хирургическими инструментами, описанными в настоящем документе. Показанная конструкция включает в себя двигатель 580, имеющий ствол 581 двигателя. См. ФИГ. 23 и 24. Приводная шестерня 582 двигателя или «центральная шестерня» 582 прикреплена без возможности поворота к стволу 581 двигателя для поворота вместе с ним. Конструкция дополнительно включает в себя 570 узел планетарных шестерней, включающий в себя три планетарные шестерни 572, удерживаемые с возможностью поворота между дистальным несущим кронштейном 573 и проксимальным несущим кронштейном 574. Проксимальный несущий кронштейн 574 удерживается на втулочной части центральной шестерни 582, так что центральная шестерня 582 может поворачиваться относительно проксимального несущего кронштейна 574. Дистальный несущий кронштейн 573 присоединен ко второму приводному стволу 542 второй приводной системы 40 таким образом, что поворот дистального несущего кронштейна 573 будет приводить к повороту второго приводного ствола 542 второй приводной системы 40. Три планетарные шестерни 572 удерживаются в зубчатом взаимодействии с узлом 575 кольцевой шестерни. Более конкретно, планетарные шестерни 572 находятся в зубчатом взаимодействии с внутренней кольцевой шестерней 576 узла 575 кольцевой шестерни. Узел 575 кольцевой шестерни дополнительно включает в себя внешнюю кольцевую шестерню 577, находящуюся в зубчатом взаимодействии с первой приводной шестерней 524, соединенной с первым приводным стволом 522 первой приводной системы 20. Как можно видеть, например, на ФИГ. 24, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA».In FIG. 22–27 show another engine, transmission assembly, and first and second drive systems that can be used with the various surgical instruments described herein. The design shown includes anengine 580 having anengine barrel 581. See FIG. 23 and 24. Thedrive gear 582 of the engine or the "central gear" 582 is fixed without rotation to theshaft 581 of the engine for rotation with it. The design further includes a 570 planetary gear assembly including threeplanetary gears 572 rotatably held between thedistal bearing bracket 573 and theproximal bearing bracket 574. Theproximal bearing bracket 574 is held on the sleeve portion of thecentral gear 582, so that thecentral gear 582 can be rotated relative to theproximal bearing bracket 574. Thedistal bearing bracket 573 is connected to thesecond drive shaft 542 of thesecond drive system 40 Thus, the rotation of thedistal bearing bracket 573 will lead to the rotation of thesecond drive shaft 542 of thesecond drive system 40. Threeplanetary gears 572 are held in gear interaction with thering gear assembly 575. More specifically,planetary gears 572 are in gear engagement with theinner ring gear 576 of thering gear assembly 575. Thering gear assembly 575 further includes anexternal ring gear 577 in gear engagement with afirst drive gear 524 connected to afirst drive shaft 522 of thefirst drive system 20. As can be seen, for example, in FIG. 24, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel to or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft.

Как видно на ФИГ. 23, конструкция дополнительно включает в себя соленоид 71, с которым может приводиться в действие пусковым крючком различными способами, описанными в настоящем документе. В этой конструкции узел 560 трансмиссии прикреплен к стволу 73 соленоида 71. На ФИГ. 24 показан узел 560 трансмиссии в первом положении исполнительного механизма. В одной форме узел 560 трансмиссии включает в себя блокирующий узел, по существу обозначенный номером 590, который содержит первый или проксимальный участок 592 фиксирующего утолщения и вторую или дистальную часть 594 фиксирующего утолщения на узле 560 трансмиссии. Как видно на этой ФИГ., узел 560 трансмиссии расположен таким образом, что проксимальный участок 592 фиксирующего утолщения находится во взаимодействии с проксимальным несущим кронштейном 574. В таком первом приводном положении проксимальный участок 592 фиксирующего утолщения препятствует повороту узла 570 планетарных шестерней как единого целого с центральной шестерней 582. Однако поворот центральной шестерни 582 приводит к повороту планетарных шестерней 572. Поворот планетарных шестерней 572 приводит к повороту узла 575 кольцевой шестерни. Поворот узла 575 кольцевой шестерни приводит к повороту первой приводной шестерни 524 и первого приводного ствола 522. Поскольку поворот проксимального несущего кронштейна 574 предотвращается, поворот дистального несущего кронштейна 573 также предотвращается. Следовательно, поворот второго приводного ствола 544 также предотвращается, в то время как первый приводной ствол 522 поворачивается. Для смещения соленоида 71 (и прикрепленного к нему узла 560 трансмиссии) в это «первое приводное положение» можно применять пружину (не показана). Когда врач желает активировать вторую приводную систему 40, можно активировать соленоид 71 посредством пускового крючка, как описано выше, и переместить ствол 73 соленоида в положение, показанное на ФИГ. 25. Когда узел трансмиссии 560 находится в этом «втором пусковом положении», дистальный участок 594 фиксирующего утолщения входит в удерживающее взаимодействие с узлом 575 кольцевой шестерни, предотвращается его поворот. Таким образом, при повороте центральной шестерни 582 держатель планетарных шестерен (т. е. дистальный несущий кронштейн 573 и проксимальный несущий кронштейн 574) также будет поворачиваться. Планетарные шестерни 572 будут поворачиваться внутри зафиксированной внутренней кольцевой шестерни 576. Такое вращательное движение будет передаваться на второй приводной ствол 542, в то время как первый приводной ствол 522 останется неактивированным.As seen in FIG. 23, the structure further includes asolenoid 71, with which it can be actuated by a trigger hook in various ways described herein. In this design, thetransmission assembly 560 is attached to thebarrel 73 of thesolenoid 71. In FIG. 24 shows atransmission assembly 560 in a first actuator position. In one form, thetransmission unit 560 includes a blocking unit, generally designated 590, which includes a first or proximalfixation thickening portion 592 and a second or distalfixation thickening portion 594 on thetransmission node 560. As can be seen in this FIG., Thetransmission unit 560 is positioned so that the proximalfixing thickening portion 592 is in communication with theproximal bearing bracket 574. In this first driving position, the proximallocking thickening portion 592 prevents rotation of theplanetary gear assembly 570 as a unit with thecentral gear 582. However, the rotation of thecentral gear 582 leads to the rotation of theplanetary gear 572. The rotation of theplanetary gear 572 leads to the rotation of thering gear assembly 575. Rotation of thering gear assembly 575 rotates thefirst drive gear 524 and thefirst drive shaft 522. Since rotation of theproximal support bracket 574 is prevented, rotation of thedistal support bracket 573 is also prevented. Therefore, rotation of the second drive shaft 544 is also prevented, while thefirst drive barrel 522 is rotated. A spring (not shown) can be used to bias the solenoid 71 (and thetransmission assembly 560 attached to it) to this “first drive position”. When the doctor wishes to activate thesecond drive system 40, it is possible to activate thesolenoid 71 by means of a trigger, as described above, and move thebarrel 73 of the solenoid to the position shown in FIG. 25. When thetransmission unit 560 is in this “second starting position”, thedistal portion 594 of the locking thickening enters into retaining interaction with thering gear unit 575, and rotation is prevented. Thus, when thecentral gear 582 is rotated, the planetary gear holder (i.e., thedistal bearing bracket 573 and the proximal bearing bracket 574) will also rotate.Planetary gears 572 will rotate within the fixedinner ring gear 576. Such rotational movement will be transmitted to thesecond drive shaft 542, while thefirst drive shaft 522 will remain inactive.

На ФИГ. 28 показана другая форма хирургического инструмента 610 с с исполнительным механизмом, которая может быть идентична хирургическому инструменту 10, за исключением указанных ниже отличий. Компоненты хирургического инструмента 610, такие же как компоненты вышеописанного хирургического инструмента 10, будут обозначены теми же номерами. Как можно видеть, например, на ФИГ. 28, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA». Такая конструкция содержит двигатель 680, который имеет два независимо активируемых ствола 681, 683 двигателя. Двигатель 680 может управляться посредством различных типов конструкции пускового крючка, описанных в настоящем документе, так, чтобы активация пускового крючка одним способом заставляла двигатель 680 поворачивать первый ствол 681 двигателя, а активация пускового крючка другим способом заставляла двигатель 680 поворачивать второй ствол 683 двигателя. В такой конструкции первая шестерня 682 двигателя установлена на первый ствол 681 двигателя и удерживается в зубчатом взаимодействии с промежуточной шестерней 646. Промежуточная шестерня 646 функционально удерживается в зубчатом взаимодействии с первой приводной шестерней 624, установленной на первый приводной ствол 622 первой приводной системы 620. Следовательно, активация первого ствола 681 двигателя будет приводить к активации первой приводной системы 620. Аналогично, вторая шестерня 684 двигателя установлена на втором стволу 683 двигателя и удерживается в зубчатом взаимодействии со второй приводной шестерней 644, установленной на втором приводном стволу 642 второй приводной системы 640. По этой причине активация второго ствола 683 двигателя будет приводить к активации второй приводной системы 640.In FIG. 28 shows another form ofsurgical instrument 610 with an actuator that may be identical tosurgical instrument 10, except for the differences below. The components of thesurgical instrument 610, the same as the components of the above-describedsurgical instrument 10, will be indicated by the same numbers. As can be seen, for example, in FIG. 28, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel to or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft. Such a construction comprises anengine 680, which has two independently activatedengine shafts 681, 683. Theengine 680 may be controlled by the various types of trigger design described herein, so that activating the trigger in one way causes theengine 680 to rotate thefirst engine barrel 681, and activating the trigger in another way causes theengine 680 to rotate thesecond engine barrel 683. In this design, thefirst engine gear 682 is mounted on thefirst engine barrel 681 and is held in gear interaction with theintermediate gear 646. Theintermediate gear 646 is functionally held in gear interaction with thefirst drive gear 624 mounted on thefirst drive shaft 622 of thefirst drive system 620. Therefore, activation of thefirst engine barrel 681 will lead to the activation of thefirst drive system 620. Similarly, thesecond engine gear 684 is mounted on thesecond engine barrel 683 and living in gear interaction with asecond drive gear 644 mounted on thesecond drive shaft 642 of thesecond drive system 640. For this reason, activation of thesecond engine barrel 683 will lead to the activation of thesecond drive system 640.

На ФИГ. 29 показана другая форма хирургического инструмента 710 с с исполнительным механизмом, которая может быть идентична хирургическому инструменту 10, за исключением указанных ниже отличий. Компоненты хирургического инструмента 710, такие же как компоненты вышеописанного хирургического инструмента 10, будут обозначены теми же номерами. Как можно видеть, например, на ФИГ. 29, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA». В такой конструкции первая и вторая приводные системы 720, 740 приводятся в действие двигателем 780 посредством уникального и нового «переключаемого» узла 760 трансмиссии. Первая приводная система 720 включает в себя первый приводной ствол 722, который имеет первую приводную шестерню 724, закрепленную на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Аналогично, вторая приводная система 740 включает в себя второй приводной ствол 742, который имеет вторую приводную шестерню 744, закрепленную на нем шпонкой или иным способом без возможности поворота. Двигатель 780 включает в себя шестерню 782 двигателя, прикрепленную без возможности поворота к стволу 781 двигателя 780.In FIG. 29 shows another form ofsurgical instrument 710 with an actuator that may be identical tosurgical instrument 10, except for the differences below. The components of thesurgical instrument 710, the same as the components of the above-describedsurgical instrument 10, will be indicated by the same numbers. As can be seen, for example, in FIG. 29, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft. In this design, the first andsecond drive systems 720, 740 are driven by theengine 780 through a unique and new “switched”transmission unit 760. Thefirst drive system 720 includes afirst drive shaft 722, which has afirst drive gear 724, mounted on it with a key or otherwise without rotation. Similarly, thesecond drive system 740 includes asecond drive shaft 742, which has asecond drive gear 744, mounted on it with a key or otherwise without rotation. Theengine 780 includes anengine gear 782 that is rotatably attached to theshaft 781 of theengine 780.

В представленном варианте осуществления второй двигатель 750 применяется для сдвигания узла 760 трансмиссии, как будет дополнительно подробно описано ниже. Второй двигатель 750 может управляться, например, посредством различных конструкций пускового крючка и переключателей, описанных в настоящем документе. Второй двигатель 750 может управляться способом, сходным с управлением двигателем 7038, как описано ниже более подробно применительно к ФИГ. 61, 63, 64. Как видно на ФИГ. 29, первый передающий шкив 753 соединен шпонкой или иным образом прикреплен без возможности поворота к стволу 752 двигателя. Первый поворотный ствол 754 установлен с возможностью поворота внутри корпуса 12 рукоятки 14. Первый поворотный ствол образует ось поворота «PA». Второй передающий шкив 755 установлен без возможности поворота на первом поворотном стволу 754, и передающий ремень 756 установлен на первый и второй передающие шкивы 753, 755. В одной форме сдвигаемый узел 760 трансмиссии включает в себя передающую тягу 762, прикрепленную к первому поворотному стволу 754. Кроме этого, к передающей тяге 762 прикреплен вспомогательный ствол 763, на котором функционально установлена промежуточная шестерня 764. Сдвигаемый узел 760 трансмиссии выполнен с возможностью перемещения между первым приводным положением и вторым приводным положением. Для перемещения сдвигаемого узла 760 трансмиссии в первое приводное положение врач активирует второй двигатель 750 для вращения поворотного ствола 763 и промежуточной шестерни 764 вокруг оси поворота PA, так что она входит в зубчатое взаимодействие с шестерней 782 двигателя и первой приводной шестерней 724. В этом положении активация двигателя 780 приведет к активации первой приводной системы 720. Когда врач желает активировать вторую приводную систему 740, он активирует второй двигатель 750 для поворота промежуточной шестерни 764 вокруг оси поворота PA с введением в зубчатое взаимодействие с шестерней 782 двигателя и второй приводной шестерней 744. В этом положении активация двигателя 780 приводит к активации второй приводной системы 740. Одним из преимуществ, обеспечиваемых такой конструкцией, является то, что точная ориентация шестерен не требуется. При отклонении промежуточной шестерни 764 в нужное положение она может поворачиваться и автоматически находить сопрягающийся зубец.In the illustrated embodiment, thesecond engine 750 is used to shift thetransmission assembly 760, as will be further described in detail below. Thesecond engine 750 may be controlled, for example, by the various trigger designs and switches described herein. Thesecond engine 750 may be controlled in a manner similar to the control of theengine 7038, as described below in more detail with reference to FIG. 61, 63, 64. As can be seen in FIG. 29, thefirst transmission pulley 753 is connected with a key or otherwise attached without rotation to theengine shaft 752. Thefirst pivot shaft 754 is rotatably mounted inside thehousing 12 of thehandle 14. The first pivot shaft forms a pivot axis “PA”. Thesecond transmission pulley 755 is mounted rotatably on thefirst pivot shaft 754, and thetransmission belt 756 is mounted on the first and second transmission pulleys 753, 755. In one form, themovable transmission assembly 760 includes atransmission rod 762 attached to thefirst pivot shaft 754. In addition, anauxiliary shaft 763 is attached to thetransmission rod 762, on which theintermediate gear 764 is functionally mounted. Themovable transmission unit 760 is movable between the first drive position and the second when water position. To move the shiftedtransmission assembly 760 to the first drive position, the doctor activates thesecond engine 750 to rotate thepivot shaft 763 and theintermediate gear 764 around the pivot axis PA, so that it engages in gear interaction with theengine gear 782 and thefirst drive gear 724. In this position,activation motor 780 will activate thefirst drive system 720. When the doctor wishes to activate thesecond drive system 740, he activates thesecond engine 750 to rotate theidler gear 764 around the axis of rotation PA with the introduction of the gear interaction with thegear 782 of the engine and thesecond drive gear 744. In this position, the activation of theengine 780 leads to the activation of thesecond drive system 740. One of the advantages provided by this design is that the exact orientation of the gears is not required. When theintermediate gear 764 is deflected to the desired position, it can rotate and automatically find the mating tooth.

На ФИГ. 30–32 представлен новый уникальный блок двигателей 800, который можно устанавливать в корпусах описанных в настоящем документе типов. Блок двигателей 800 может включать в себя отдельную конструкцию-кожух 801, функционально удерживающую первый двигатель 802 с первым стволом 803 двигателя, которые образуют первую приводную систему 804. Блок двигателей 800 может включать в себя второй двигатель 805 со вторым стволом 806 двигателя, которые образуют вторую приводную систему 807. Как можно видеть, например, на ФИГ. 8, ось первого приводного ствола «FDA» смещена и параллельна или по существу параллельна оси второго приводного ствола «SDA». Блок 800 может дополнительно включать в себя узел 808 платы со схемой управления, которая контактирует с 808A, которая функционально соединяется с соответствующими контактами на узле платы, установленном или иным образом удерживаемом внутри корпуса инструмента, и сообщаются с системой управления инструмента. Корпус дополнительно может включать в себя электрические контакты 808B, выполненные с возможностью функционального соединения с соответствующими электрическими контактами на присоединенном к нему концевом эффекторе.In FIG. 30–32, a unique new 800 engine block is introduced that can be installed in the enclosures of the types described herein.Engine block 800 may include aseparate casing 801 functionally holding thefirst engine 802 with afirst engine barrel 803 that form thefirst drive system 804.Engine block 800 may include asecond engine 805 with asecond engine barrel 806 that form asecond drive system 807. As can be seen, for example, in FIG. 8, the axis of the first FDA drive shaft is offset and parallel or substantially parallel to the axis of the second SDA drive shaft.Block 800 may further include aboard assembly 808 with a control circuit thatcontacts 808A, which is operatively connected to corresponding contacts on a board assembly mounted or otherwise held within the tool body, and communicates with the tool control system. The housing may further includeelectrical contacts 808B configured to be operatively connected to respective electrical contacts on an end effector coupled thereto.

Как показано на ФИГ. 1, модульная хирургическая система 2 может включать в себя различные иные конструкции хирургических концевых эффекторов 1000, 2000 и 3000, которые могут использоваться в сочетании с различными описанными в настоящем документе хирургическими инструментами. Как будет дополнительно подробно описано ниже, каждый из концевых эффекторов 1000, 2000, 3000 включает в себя две отдельные «первую и вторую приводные системы концевого эффектора», выполненные с возможностью функционального соединения с первой и второй приводными системами хирургического инструмента, чтобы принимать от них управляющие движения. Каждая приводная система концевого эффектора выполнена с возможностью линейного перемещения соответствующих активирующих компонентов концевого эффектора из первых или начальных линейных положений во вторые или конечные линейные положения в ответ на приложение соответствующих вращательных движений к приводным системам концевого эффектора хирургическим инструментом, к которому концевой эффектор функционально прикреплен. Активирующие компоненты концевого эффектора прилагают линейные активирующие движения к различным компонентам концевого эффектора, расположенные в инструментальной головной части концевого эффектора, с целью выполнения различных хирургических процедур. Как будет дополнительно подробно описано ниже, в концевых эффекторах применяются уникальные компоненты и системы, помогающие врачу соединить первый и второй приводные стволы хирургического инструмента с соответствующими приводными стволами концевого эффектора. Поскольку четыре приводных ствола соединяются вместе по существу одновременно, можно применять различные соединительные конструкции и средства управления, чтобы стволы оказались в верных положениях или «приблизительно верных положениях», что будет способствовать такому одновременному соединению приводных систем.As shown in FIG. 1, modularsurgical system 2 may include various other designs ofsurgical end effectors 1000, 2000, and 3000 that can be used in combination with various surgical instruments described herein. As will be further described in detail below, each of theend effectors 1000, 2000, 3000 includes two separate “first and second drive end effector systems” configured to be operatively connected to the first and second drive systems of the surgical instrument to receive control movement. Each drive system of the end effector is capable of linearly moving the corresponding activating components of the end effector from the first or initial linear positions to the second or final linear positions in response to the application of the corresponding rotational movements to the drive systems of the end effector with a surgical instrument to which the end effector is functionally attached. The activating components of the end effector apply linear activating movements to the various components of the end effector located in the instrumental head of the end effector in order to perform various surgical procedures. As will be further described in detail below, the end effectors employ unique components and systems that assist the physician in connecting the first and second drive shafts of the surgical instrument with the corresponding drive shafts of the end effector. Since the four drive shafts are joined together essentially at the same time, various connecting structures and controls can be applied so that the shafts are in the correct positions or “approximately correct positions”, which will facilitate such a simultaneous connection of the drive systems.

Как показано на ФИГ. 33, одну форму механической соединительной системы 50 можно применять для способствования одновременному разъемному и функциональному соединению двух приводных систем в хирургическом инструменте с соответствующими «ведомыми» стволами в концевых эффекторах. Соединительная система 50 может содержать штырьковые соединители, которые могут прикрепляться к приводным стволам в хирургическом инструменте, и соответствующие гнездовые соединители, прикрепленные к ведомым стволам в хирургическом концевом эффекторе. Например, на ФИГ. 9 показаны штырьковые соединители 51, прикрепленные к первому и второму приводным стволам 22, 42 посредством зажимных винтов 52. Снова обращаясь к ФИГ. 33, каждый из штырьковых соединителей 51 выполнен с возможностью получения с передачей приводного усилия в соответствующих гнездовых соединителях 57, которые также могут быть прикреплены к приводным стволам внутри концевого эффектора. В одной форме каждый штырьковый соединитель 51 включает в себя по меньшей мере три приводных ребра 53, равномерно распределенных вокруг центрального участка 54 штырькового соединителя 51. В показанном варианте осуществления, например, пять приводных ребер 53 равномерно распределены вокруг центрального участка 54. Каждое приводное ребро 53 имеет заостренный дистальный конец 55. Каждое приводное ребро 53 может быть выполнено с несколько закругленными краями 56 для способствованию их вставке в соответствующие желоба 58 гнезд внутри гнездового соединителя 57. Каждый желоб 58 гнезда имеет конусовидный проксимальный входной участок 59 для способствования вставке в него соответствующего приводного ребра 53. Заостренный дистальный конец 55 каждого приводного ребра 53 в сочетании с конусовидным входом 59 каждого из желобов 58 гнезда будет компенсировать некоторую невыровненность между штырьковым соединителем 51 и соответствующим гнездовым соединителем 57 в процессе соединения. Кроме того, закругленные края 57 на заостренном дистальном конце 55 также помогают скользящей вставке штырькового соединителя 51 в соответствующий гнездовой соединитель 58.As shown in FIG. 33, one form ofmechanical coupling system 50 can be used to facilitate simultaneous detachable and functional coupling of two drive systems in a surgical instrument with corresponding “follower” trunks in the end effectors. The connectingsystem 50 may include pin connectors that can be attached to the drive shafts in the surgical instrument, and corresponding female connectors attached to the follower shafts in the surgical end effector. For example, in FIG. 9 showspin connectors 51 attached to the first andsecond drive shafts 22, 42 by means of clamping screws 52. Referring again to FIG. 33, each of thepin connectors 51 is configured to receive, with transmission, drive forces inrespective socket connectors 57, which can also be attached to the drive shafts inside the end effector. In one form, eachpin connector 51 includes at least threedrive ribs 53 evenly distributed around acentral portion 54 of thepin connector 51. In the embodiment shown, for example, fivedrive ribs 53 are evenly distributed around acentral portion 54. Eachdrive rib 53 has a pointeddistal end 55. Eachdrive rib 53 can be made with slightly roundededges 56 to facilitate their insertion into thecorresponding grooves 58 of the nests inside thenest carrier 57. Eachslot trough 58 has a conicalproximal inlet portion 59 to facilitate insertion of thecorresponding drive rib 53 into it. The pointeddistal end 55 of eachdrive rib 53 in combination with the taperedinlet 59 of each of theslot troughs 58 will compensate for some misalignment between thepin connector 51 and the correspondingfemale connector 57 during the connection process. In addition, therounded edges 57 at the pointeddistal end 55 also help the sliding insert of thepin connector 51 into the correspondingsocket connector 58.

В одной форме по меньшей мере один из штырьковых соединителей 51 прикреплен с возможностью перемещения к соответствующему первому или второму приводному стволу хирургического инструмента или соответствующему ему первому или второму ведомому стволу хирургического концевого эффектора. Более конкретно, штырьковый соединитель 51 может быть прикреплен с возможностью радиального или углового продвижения к стволу на «первую заданную величину радиального перемещения» по стволу. Это может быть реализовано, например, посредством конструкции со шпонкой и шпоночным пазом, размер которых относительно друг друга способствует некоторой величине радиального или углового продвижения штырькового соединителя 51 по стволу. Иными словами, например, на стволу может быть образована или иным образом установлена на него шпонка, размер которой меньше соответствующего шпоночного паза, образованного в штырьковом соединителе 51 так, что шпонка может двигаться внутри шпоночного паза и устанавливать первую заданную величину радиального продвижения. Эта первая заданная величина радиального продвижения предпочтительно является достаточной для передвижения соединителя назад или вперед. Для штырькового соединителя 51 с пятью ребрами 53, например, первая заданная величина радиального продвижения может составлять, например, 5–37 градусов. Могут существовать варианты осуществления, в которых первый заданный диапазон радиального продвижения может составлять менее 5°, а предпочтительно, например, не более 4°. Такой диапазон радиального или углового продвижения может быть достаточным если, например, соответствующий гнездовой соединитель 57 жестко зафиксирован на соответствующем приводном стволу и иначе не способен ни к какому радиальному продвижению. Однако если и штырьковый, и гнездовой соединители имеют способность к радиальному или угловому продвижению, такой диапазон можно уменьшить на 50%, обеспечивая каждому соединителю (штырьковому и соответствующему гнездовому соединителю) диапазон продвижения приблизительно 3–16 градусов. Величина радиального или углового продвижения, на которую гнездовой соединитель 57 может перемещаться на соответствующем стволу, в настоящем документе может называться «второй заданной величиной радиального продвижения». Гнездовые соединители 57 также могут прикрепляться к соответствующим приводным стволам конструкцией со шпонкой и шпоночным пазом, как описано выше, что обеспечивает желаемую вторую заданную величину радиального продвижения. Могут существовать варианты осуществления, в которых второй заданный диапазон радиального продвижения может составлять менее 5°, а предпочтительно, например, не более 4°.In one form, at least one of thepin connectors 51 is movably mounted to a corresponding first or second drive shaft of a surgical instrument or a corresponding first or second driven shaft of a surgical end effector. More specifically, thepin connector 51 can be mounted with the possibility of radial or angular advancement to the barrel by a “first predetermined amount of radial movement” along the barrel. This can be realized, for example, by means of a design with a key and a keyway, the size of which relative to each other contributes to a certain amount of radial or angular advancement of thepin connector 51 along the barrel. In other words, for example, a key can be formed on the trunk or otherwise mounted on it, the size of which is smaller than the corresponding keyway formed in thepin connector 51 so that the key can move inside the keyway and set the first predetermined amount of radial advancement. This first predetermined amount of radial advancement is preferably sufficient to move the connector backward or forward. For apin connector 51 with fiveribs 53, for example, a first predetermined radial advance value may be, for example, 5–37 degrees. Embodiments may exist in which the first predetermined range of radial advancement may be less than 5 °, and preferably, for example, not more than 4 °. Such a range of radial or angular advancement may be sufficient if, for example, the correspondingfemale connector 57 is rigidly fixed to the corresponding drive shaft and is otherwise not capable of any radial advancement. However, if both the pin and female connectors are capable of radial or angular advancement, this range can be reduced by 50%, providing each connector (pin and corresponding female connector) with a range of advancement of approximately 3–16 degrees. The amount of radial or angular advancement by which thefemale connector 57 can move on the corresponding trunk may be referred to herein as the “second predetermined amount of radial advancement”.Socket connectors 57 can also be attached to respective drive shafts with a key and keyway design as described above, which provides the desired second predetermined amount of radial advancement. Embodiments may exist in which the second predetermined range of radial advancement may be less than 5 °, and preferably, for example, not more than 4 °.

Возможны различные комбинации и конструкции установки штырьковых соединителей и гнездовых соединителей. Например, один или оба штырьковых соединителя могут быть установлены с возможностью перемещения к соответствующим приводным стволам хирургического инструмента (или ведомым стволам хирургического концевого эффектора) различными способами, описанными в настоящем документе Аналогично, один или оба гнездовых соединителя могут быть установлены с возможностью перемещения к соответствующим ведомым стволам концевого эффектора (или приводным стволам хирургического инструмента) различными способами, описанными в настоящем документе. Например, на одном из первого и второго приводных стволов штырьковый соединитель может быть установлен с возможностью перемещения. Другой штырьковый соединитель, прикрепленный к другому приводному стволу, может быть установлен на нем без возможности перемещения. Гнездовой соединитель на ведомом стволу, который соответствует подвижно установленному штырьковому соединителю, может быть прикреплен к ведомому стволу без возможности перемещения, а гнездовой соединитель, установленный на другой ведомый ствол и соответствующий закрепленному без возможности перемещения соединителю, может быть установлен на ведомому стволу с возможностью перемещения. Таким образом, один из штырькового и гнездового соединителей «соединительной пары» выполнен с возможностью перемещения. Термин «соединительная пара» обозначает штырьковый соединитель и соответствующий гнездовой соединитель, которые выполнены с возможностью соединения вместе с целью функционального соединения приводного ствола хирургического инструмента с соответствующим ведомым стволом концевого эффектора. В других конструкциях и штырьковый соединитель, и гнездовой соединитель соединительной пары могут быть соединены с соответствующими стволами с возможностью перемещения.Various combinations and mounting designs of pin connectors and female connectors are possible. For example, one or both pin connectors can be mounted to move to the respective drive shafts of the surgical instrument (or follower trunks of the surgical end effector) in various ways described herein. Similarly, one or both of the female connectors can be mounted to move to the corresponding followers. end effector trunks (or surgical instrument drive trunks) in various ways described herein. For example, on one of the first and second drive shafts, the pin connector may be movably mounted. Another pin connector, attached to another drive shaft, can be mounted on it without the possibility of movement. The female connector on the driven shaft, which corresponds to the movably mounted pin connector, can be attached to the driven shaft without the possibility of movement, and the female connector mounted on another driven shaft and corresponding to the connector fixed without the possibility of movement can be mounted on the driven barrel. Thus, one of the pin and female connectors of the "connecting pair" is made with the possibility of movement. The term "connecting pair" means a pin connector and a corresponding female connector, which are configured to be connected together for the purpose of functional connection of the surgical shaft of the surgical instrument with the corresponding driven shaft of the end effector. In other designs, both the pin connector and the female connector of the connecting pair may be movably coupled to respective trunks.

Такая конструкция соединителей служит, например, для создания небольшого углового запаса между соединительными компонентами, чтобы компоненты могли немного поворачиваться для достаточного выравнивания, что позволяет одновременно выровнять соединительные компоненты, прикрепленные к двум отдельным вращательным приводным механизмам. Кроме того, возможно наличие достаточного бокового зазора или запаса в приводных механизмах для обеспечения процесса соединения. Такой боковой зазор или запас может быть реализован формированием шпонок и шпоночных пазов в шестернях, соединителях и/или сопрягающих стволах для обеспечения возможности такого небольшого поворота компонентов. Кроме этого, применительно к различным сдвигаемым узлам трансмиссии можно применять переключающую конструкцию, которая может активировать двигатель и вызывать небольшой поворот приводных стволов с целью соединения.Such a design of the connectors serves, for example, to create a small angular margin between the connecting components, so that the components can be rotated a little for sufficient alignment, which allows you to simultaneously align the connecting components attached to two separate rotary drive mechanisms. In addition, there may be sufficient lateral clearance or margin in the drive mechanisms to facilitate the joining process. Such lateral clearance or margin can be realized by forming keys and keyways in the gears, connectors and / or mating trunks to enable such a small rotation of the components. In addition, in relation to various movable transmission units, a switching structure can be applied that can activate the engine and cause a slight rotation of the drive shafts for the purpose of connection.

Этот и другие способы управления можно применять для того, чтобы обеспечить нахождение приводных стволов в хирургических инструментах в нужных положениях, что способствует их соединению с соответствующими приводными стволами в концевых эффекторах. Эта уникальная новая система 50 механического соединения служит для обеспечения дополнительной гибкости в процессе соединения, позволяя соединить приводные стволы в том случае, когда имеется некоторая невыровненность между соответствующими стволами. Следует понимать, что хотя в различных вариантах осуществления, описанных в настоящем документе, показаны штырьковые соединители 51, прикрепленные к приводным стволам внутри хирургического инструмента, и гнездовые соединители 58, прикрепленные к приводным стволам концевого эффектора, штырьковые соединители 51 могут быть прикреплены к приводным стволам концевого эффектора, а гнездовые соединители 58 могут быть прикреплены к приводным стволам инструмента.This and other control methods can be applied in order to ensure that the drive trunks in the surgical instruments are in the right positions, which helps them to connect with the corresponding drive trunks in the end effectors. This unique newmechanical coupling system 50 serves to provide additional flexibility in the coupling process, allowing the drive shafts to be connected when there is some misalignment between the respective shafts. It should be understood that although the various embodiments described herein showpin connectors 51 attached to drive shafts inside a surgical instrument andsocket connectors 58 attached to drive shafts of an end effector,pin connectors 51 can be attached to drive shafts of an end effector, andsocket connectors 58 can be attached to the drive trunks of the tool.

На ФИГ. 34–37 представлен хирургический концевой эффектор 1000, содержащий хирургический режущий и сшивающий инструмент того типа, который обычно называется «открытым линейным» сшивающим инструментом. Различные формы таких открытых линейных сшивающих устройств описаны, например, патенте США № 5,415,334, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ И КАССЕТА СО СКОБКАМИ», и в патенте США № 8,561,870, озаглавленном «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ», все содержимое которых включается в настоящий документ путем ссылки. Концевой эффектор 1000 содержит корпус 1010 концевого эффектора, который может быть изготовлен из корпусных сегментов 1012, 1014, соединенных вместе с возможностью извлечения винтами, захватами, защелками и т. п. Из корпуса 1010 концевого эффектора выступают нижняя бранша 1020 и верхняя бранша 1040, которые в совокупности могут образовывать инструментальную головку 1004 концевого эффектора. Нижняя бранша 1020 содержит раму 1022 нижней бранши, выполненную с возможностью функционального удерживания внутри нее кассеты 1060 с хирургическими скобками. Такие кассеты с хирургическими скобками хорошо известны специалистам в данной области и, следовательно, не будут описываться подробно в настоящем документе. Если коротко, кассета с хирургическими скобками 1060 может содержать корпус кассеты 1062, в котором выполнены ряды гнезд 1066 для скоб с боковых сторон от продольного паза 1068, расположенного по центру корпуса кассеты 1062. Паз 1068 выполнен с возможностью обеспечения продольного продвижения по нему режущего элемента 1090, как будет дополнительно подробно описано далее. Хирургическая скобка или скобки (не показаны) удерживаются в гнездах 1066 для скоб на выталкивающих скобки элементах (не показаны), которые выполнены с возможностью перемещения вверх внутри соответствующего гнезда 1066 в процессе пуска. Кассета 1060 со скобками может быть выполнена с возможностью удаления из рамы 1022 нижней бранши и замены другой, неизрасходованной кассетой, создавая возможность многоразового использования концевого эффектора 1000. Однако концевой эффектор 1000 также может быть предназначен для одноразового применения.In FIG. 34–37 show asurgical end effector 1000 comprising a surgical cutting and stapling instrument of the type commonly referred to as an “open linear” stapling instrument. Various forms of such open linear staplers are described, for example, in US Pat. No. 5,415,334, entitled “SURGICAL BINDING TOOL AND BRACKETS”, and in US Pat. . Theend effector 1000 comprises anend effector body 1010, which can be made ofbody segments 1012, 1014 connected together with removable screws, grips, latches, etc. Thelower jaw 1020 and theupper jaw 1040 protrude from the body of theend effector 1010, which collectively, they can form an endeffector tool head 1004. Thelower jaw 1020 comprises alower jaw frame 1022 configured to functionally hold thecassette 1060 with surgical brackets within it. Such surgical brace cassettes are well known to those skilled in the art and therefore will not be described in detail herein. Briefly, a cassette withsurgical brackets 1060 may include acassette body 1062, in which rows ofslots 1066 for brackets are made on the sides of alongitudinal groove 1068 located in the center of thecassette 1062 housing. Agroove 1068 is configured to allow longitudinal movement of thecutting element 1090 along it , as will be further described in detail below. A surgical bracket or brackets (not shown) are held in theslots 1066 for brackets on the push-out brackets elements (not shown) that are movable upward within the correspondingsocket 1066 during the start-up process. Thecassette 1060 with brackets can be configured to remove the lower jaw from theframe 1022 and replace it with another, unused cartridge, making reusable theend effector 1000. However, theend effector 1000 can also be designed for one-time use.

Как показано на ФИГ. 36, рама 1022 нижней бранши может быть выполнена из металлического материала и иметь U-образную дистальную часть 1024, выполненную с возможностью принимать кассету 1060 с хирургическими скобками. Боковые стенки 1026 U-образного дистального участка 1024 могут иметь дистальный конец 1028, выполненный с возможностью высвобождаемого и удерживающего взаимодействия с участком кассеты 1060 с хирургическими скобками. Корпус 1062 кассеты со скобками может также иметь элементы 1064 взаимодействия, выполненные с возможностью разъемного взаимодействия с выступающими участками 1030 стенки рамы 1022 нижней бранши. Концевой эффектор 1000 дополнительно содержит верхнюю браншу 1040, включающую участок упора 1042. Участок упора 1042 может включать в себя нижнюю сторону (не показана) со множеством углублений для формирования скоб на ней. Верхняя бранша 1040 дополнительно включает в себя проксимальный участок корпуса 1044, имеющий дистальный штифт 1046 поворотного механизма, проходящий через него. Концы дистального штифта 1046 поворотного механизма, латерально выступающие из проксимального конца проксимального участка 1044 корпуса принимаются с возможностью поворота в отверстиях 1032 поворотного механизма в нижней бранше 1020. Штифт 1046 поворотного механизма образует ось крепления AA-AA, вокруг которой вращается проксимальный конец верхней бранши 1040 относительно нижней бранши 1020 так, что участок упора 1042 выполнен с возможностью перемещения между открытым положением, отстоящим от кассеты 1060 со скобками, установленной в нижней бранше 1020, и закрытым положением, смежным с кассетой 1060 со скобками и/или тканью, расположенной между ними. Концевой эффектор 1000 может дополнительно включать в себя поперечную ось 1050 поворота, входящую в карманы 1034, образованные в выступающих стенках 1030 нижней бранши 1020, и установленную внутри отверстий 1016 в частях корпуса 1012, 1014. Ось поворота 1050 может служить осью поворота или поверхностью, вокруг которой вращается участок 1042 упора.As shown in FIG. 36, thelower jaw frame 1022 may be made of metallic material and have a U-shapeddistal portion 1024 configured to receive acassette 1060 with surgical brackets. Theside walls 1026 of the U-shapeddistal portion 1024 may have adistal end 1028 configured to release and retain interaction with a portion of thesurgical staple cassette 1060. Thecassette case 1062 with brackets may also haveinteraction elements 1064 configured to detachably engage with protrudingportions 1030 of the wall of thelower jaw frame 1022. Theend effector 1000 further comprises anupper jaw 1040 including astop portion 1042. Thestop portion 1042 may include a lower side (not shown) with a plurality of recesses for forming brackets thereon. Theupper jaw 1040 further includes a proximal portion of thehousing 1044 having adistal pin 1046 of the pivoting mechanism passing through it. The ends of thedistal pivot pin 1046 laterally protruding laterally from the proximal end of theproximal body portion 1044 are rotatably rotated in the pivot holes 1032 in thelower jaw 1020. Thepivot pin 1046 forms an AA-AA attachment axis around which the proximal end of theupper jaw 1040 rotates relative to thelower jaw 1020 so that thestop portion 1042 is movable between an open position spaced from thecassette 1060 with brackets installed in thelower jaw 1020, and closed position adjacent to thecassette 1060 with brackets and / or fabric located between them. Theend effector 1000 may further include a transverse axis ofrotation 1050 included inpockets 1034 formed in the protrudingwalls 1030 of thelower jaw 1020, and mounted inside theholes 1016 in parts of thehousing 1012, 1014. The axis ofrotation 1050 may serve as the axis of rotation or the surface around which rotates thestop portion 1042.

Перемещением участка 1042 упора между открытым и закрытым положениями управляет первая приводная система концевого эффектора, также называемая здесь закрывающей системой концевого эффектора 1070. В одном варианте, например, закрывающая система концевого эффектора 1070 включает в себя челнок закрытия 1072, проходящий вокруг проксимального участка корпуса 1024 нижней бранши 1020. Челнок закрытия 1072 может также называться «первым исполнительным механизмом концевого эффектора». Челнок закрытия 1072 может включать в себя U-образный участок, включающий в себя дистальные выступающие стенки 1074 и проксимальные выступающие стенки 1076. Каждая дистальная выступающая стенка 1074 включает в себя дугообразный криволинейный паз 1078, выполненный с возможностью принимать соответствующий участок штифта криволинейного сечения 1048, прикрепленного к верхней бранше 1040. Таким образом, осевое или линейное перемещение челнока закрытия 1072 относительно нижней бранши 1020 вызывает вращение верхней бранши 1040 на оси поворота 1050 и вокруг оси крепления AA-AA посредством взаимодействия штифта криволинейного сечения 1048 в криволинейных пазах 1078.The movement of thestop portion 1042 between the open and closed positions is controlled by the first end effector drive system, also referred to as the endeffector closure system 1070 here. In one embodiment, for example, the end effectorend closure system 1070 includes ashuttle shuttle 1070 that extends around the proximal portion of thelower body 1024jaws 1020.Shuttle shuttle 1072 may also be referred to as the “first end effector actuator”.Shuttle shuttle 1072 may include a U-shaped portion including distal protruding walls 1074 and proximal protrudingwalls 1076. Each distal protruding wall 1074 includes an arcuatecurved groove 1078 configured to receive a corresponding portion of a pin ofcurved section 1048 attached to theupper jaw 1040. Thus, the axial or linear movement of theshuttle 1072 relative to thelower jaw 1020 causes the rotation of theupper jaw 1040 on thepivot axis 1050 and around the axis cr AA-AA captive by reacting pincurvilinear section 1048 in theslots 1078 of curved.

В различных вариантах закрывающая система 1070 включает в себя поворотный ствол 1080 закрытия концевого эффектора с резьбой и дистальный концевой участок 1082, удерживаемый с возможностью поворота внутри корпуса 1010 концевого эффектора. Ствол 1080 закрытия концевого эффектора образует ось ствола закрытия CSA-CSA. См. ФИГ. 37. Гнездовой соединитель 57 присоединен к проксимальному концу ствола закрытия 1080, чтобы способствовать соединению ствола закрытия 1080 со штырьковым соединителем 51, прикрепленным к первому приводному стволу в хирургическом инструменте. Закрывающая система 1070 дополнительно включает гайку закрытия 1084, устанавливаемую с помощью резьбы на ствол закрытия 1080. Гайка закрытия 1084 выполнена с возможностью установки в монтажных пазах 1077 в выступающих стенках 1076 челнока закрытия 1072. Таким образом, поворот ствола закрытия 1080 в первом направлении заставляет гайку закрытия 1084 выталкивать челнок закрытия 1072 в дистальном направлении DD. Перемещение челнока закрытия 1072 в дистальном направлении DD приводит к шарнирному перемещению верхней бранши 1040 из открытого положения в закрытое. Аналогично, перемещение челнока закрытия 1084 в проксимальном направлении PD приведет к перемещению верхней бранши 1040 из закрытого положения назад в открытое.In various embodiments, theclosure system 1070 includes a threaded endeffector closing barrel 1080 with a threaded end and adistal end portion 1082 that is rotatably held inside theend effector body 1010. The endeffector closure barrel 1080 forms the axis of the CSA-CSA closure trunk. See FIG. 37. Afemale connector 57 is attached to the proximal end of theclosure barrel 1080 to facilitate the connection of theclosure barrel 1080 to thepin connector 51 attached to the first drive shaft in the surgical instrument. Theclosure system 1070 further includes aclosure nut 1084 threaded onto theclosure barrel 1080. Theclosure nut 1084 is configured to be installed in the mountinggrooves 1077 in the protrudingwalls 1076 of theclosure shuttle 1072. Thus, turning theclosure barrel 1080 in the first direction forces theclosure nut 1084 push the shuttle closing 1072 in the distal direction DD. Moving theshuttle shuttle 1072 in the distal direction DD causes the articulated movement of theupper jaw 1040 from the open to the closed position. Similarly, moving theshuttle shuttle 1084 in the proximal direction PD will move theupper jaw 1040 from the closed position back to the open.

Концевой эффектор 1000 дополнительно включает в себя вторую приводную систему концевого эффектора, также называемую в настоящем документе пусковой системой 1100 для перемещения режущего ткань элемента 1090 и узла 1092 клиновидных салазок между начальным и конечным положениями. Когда узел 1092 клиновидных салазок выталкивается дистально через кассету 1060 с хирургическими скобками, узел 1092 клиновидных салазок функционально взаимодействует с выталкивателями в кассете 1060, на которой удерживаются хирургические скобки. По мере дистального выталкивания узел клиновидных салазок 1092 выталкиватели перемещаются вверх в соответствующих углублениях, чтобы вытолкнуть скобки, удерживаемые там, в формирующее взаимодействие с нижней стороной участка упора 1042 верхней бранши 1040. В одном варианте пусковая система 1100 дополнительно включает поворотный пусковой ствол 1102 с резьбой, удерживаемый с возможностью поворота на корпусе концевого эффектора 1010. Пусковой ствол 1102 образует ось пускового ствола FSA-FSA, параллельную или по существу параллельную оси ствола закрытия CSA-CSA. См., например, ФИГ. 37. Пусковой ствол 1102 включает дистальный концевой участок 1104, удерживаемый с возможностью поворота на монтажном блоке 1106, установленном в корпусе 1010 концевого эффектора. Гнездовой соединитель 57 присоединен к проксимальному концу пускового ствола 1102, чтобы способствовать соединению пускового ствола 1102 со штырьковым соединителем 51, прикрепленным ко второму приводному стволу в хирургическом инструменте. Пусковая система 1100 дополнительно включает пусковую гайку 1110, устанавливаемую с помощью резьбы на пусковой ствол 1102. Таким образом, поворот пускового ствола 1102 приводит к осевому перемещению пусковой гайки 1110 в корпусе концевого эффектора 1010. В одном варианте режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 соединен с пусковой гайкой 1110 пусковой штангой или пусковыми штангами 1112. Пусковая штанга или штанги могут также называться в настоящем документе «вторым исполнительным механизмом концевого эффектора», линейно или по оси перемещаемым в ответ на активацию системы пуска. Таким образом, поворот пускового ствола 1102 в первом направлении будет выталкивать пусковую гайку 1110, пусковую(ые) штангу(и) 1112, режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 в дистальном направлении DD из, например, начального положения (ФИГ. 35) в конечное положение, в котором режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 вытолкнуты к дистальному концу кассеты с хирургическими скобками 1060. Поворот пускового ствола 1102 в противоположном направлении будет выталкивать пусковую гайку 1110, пусковую(ые) штангу(и) 1112, режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 в проксимальном направлении PD из их соответствующих конечных положений назад в их соответствующие начальные положения. В некоторых вариантах осуществления узел клиновидных салазок может оставаться на дистальном конце кассеты с хирургическими скобками и не возвращаться с режущим ткань элементом 1090 в начальное положение. В других вариантах осуществления режущий ткань элемент и элемент узла клиновидных салазок могут оставаться на дистальном конце элемента кассеты со скобками.Theend effector 1000 further includes a second end effector drive system, also referred to herein as thetrigger system 1100 for moving the tissue-cuttingmember 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 between the start and end positions. When the wedge-shapedslide assembly 1092 is distally pushed through thesurgical brace cassette 1060, the wedge-shapedslide assembly 1092 interacts functionally with the ejectors in thecassette 1060 on which the surgical braces are held. As the distal ejection is performed, the wedge-shapedslide assembly 1092 moves the ejectors upward in the corresponding recesses to push the brackets held there into forming interaction with the lower side of theabutment portion 1042 of theupper jaw 1040. In one embodiment, thelaunch system 1100 further includes a threadedtrigger barrel 1102, rotatably supported on the body of theend effector 1010. Thelaunch barrel 1102 defines an axis of the launch barrel FSA-FSA parallel or substantially parallel to the axis of the closing barrel CSA-CSA. See, for example, FIG. 37. Thelaunch barrel 1102 includes adistal end portion 1104 held rotatably on amounting block 1106 mounted in theend effector body 1010. Afemale connector 57 is attached to the proximal end of thetrigger shaft 1102 to facilitate coupling of thetrigger barrel 1102 with apin connector 51 attached to the second drive shaft in the surgical instrument. Thetrigger system 1100 further includes atrigger nut 1110 threaded onto thetrigger barrel 1102. Thus, turning thetrigger barrel 1102 causes axial movement of thetrigger nut 1110 in the body of theend effector 1010. In one embodiment, the cuttingfabric element 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 connected to thestarter nut 1110 by the trigger bar or triggerrods 1112. The trigger bar or rods may also be referred to herein as the “second end effector actuator” linearly or along the axis still in response to activation of the launch system. Thus, turning thetrigger barrel 1102 in the first direction will push thetrigger nut 1110, the trigger rod (s) 1112, the cuttingfabric element 1090, and the wedge-shapedslide assembly 1092 in the distal direction DD from, for example, the initial position (FIG. 35) to the end position, in which thetissue cutting element 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 are pushed to the distal end of the cassette withsurgical brackets 1060. Turning thetrigger barrel 1102 in the opposite direction will push thetrigger nut 1110, the trigger rod (s) 1112, the cuttingtissue e element 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 in the proximal direction PD from their respective end positions back to their respective initial positions. In some embodiments, the wedge-shaped slide assembly may remain at the distal end of the surgical staple cartridge and not return with the tissue-cuttingmember 1090 to its initial position. In other embodiments, the tissue-cutting element and the wedge-shaped assembly node element may remain at the distal end of the cassette element with brackets.

Концевой эффектор 1000 может также быть оснащен различными датчиками, соединенными с контактной пластиной 1120 концевого эффектора, установленной в корпусе 1010 концевого эффектора. Контактная пластина 1120 может быть расположена в корпусе 1020 концевого эффектора так, что когда концевой эффектор 1000 функционально соединен с хирургическим инструментом, контактная пластина 1120 концевого эффектора электрически соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента, установленной в корпусе хирургического инструмента 12. См., например, ФИГ. 1. Как показано на ФИГ. 34, датчик закрытия 1122 может быть установлен в корпусе концевого эффектора 1010 и электрически соединен с контактной пластиной концевого эффектора 1120 так, что когда концевой эффектор 1000 функционально соединен с хирургическим инструментом, датчик закрытия 1122 обменивается данными с системой управления хирургического инструмента. Датчик закрытия 1122 может включать датчик Холла 7028, как показано ниже, например, в связи с ФИГ. 61, 63, выполненный с возможностью обнаружения положения выступа переключателя 1086 на гайке закрытия 1084. Кроме того, пусковой датчик 1124 может также устанавливаться в корпусе концевого эффектора 1010, чтобы обнаруживать наличие пусковой штанги 1112. Пусковой датчик 1112 может включать датчик Холла 7028, как показано ниже, например, в связи с ФИГ. 61, 63 и быть электрически соединенным с контактной пластиной концевого эффектора 1120 для конечной связи с системой управления хирургического инструмента, такой как процессор рукоятки 7024, более подробно описанный ниже в связи с ФИГ. 61, 63, 64.Theend effector 1000 may also be equipped with various sensors connected to the endeffector contact plate 1120 mounted in theend effector body 1010. Thecontact plate 1120 may be located in theend effector case 1020 so that when theend effector 1000 is operatively connected to the surgical instrument, the endeffector contact plate 1120 is electrically connected to the surgicalinstrument contact plate 30 mounted in thesurgical instrument body 12. See, for example, FIG. 1. As shown in FIG. 34, theclosure sensor 1122 can be mounted in the body of theend effector 1010 and electrically connected to the contact plate of theend effector 1120 so that when theend effector 1000 is operatively connected to the surgical instrument, theclosure sensor 1122 communicates with the control system of the surgical instrument. Theclosure sensor 1122 may include aHall sensor 7028, as shown below, for example, in connection with FIG. 61, 63 configured to detect the position of the protrusion of theswitch 1086 on thelock nut 1084. In addition, thetrigger sensor 1124 may also be mounted in theend effector body 1010 to detect the presence of atrigger rod 1112. Thetrigger sensor 1112 may include aHall sensor 7028, as shown below, for example, in connection with FIG. 61, 63 and to be electrically connected to the contact plate of theend effector 1120 for ultimate communication with a surgical instrument control system, such as ahandle processor 7024, described in more detail below in connection with FIG. 61, 63, 64.

Ниже описано применение концевого эффектора 1000 в соединении с хирургическим инструментом 10. Однако следует понимать, что концевой эффектор 1000 может быть функционально соединен с различными другими описанными в настоящем документе конструкциями хирургических инструментов. Перед использованием ствол закрытия 1080 и пусковой ствол 1102 «зафиксированы» или расположены в их соответствующих начальных положениях, чтобы способствовать прикреплению к первому и второму приводным стволам 22, 42, соответственно. Например, чтобы соединить концевой эффектор 1000 с хирургическим инструментом 10, врач перемещает концевой эффектор 1000 в положение, в котором ось ствола закрытия CA-CA выровнена по оси с осью первого приводного ствола FDA-FDA, а ось пускового ствола FSA-FSA выровнена по оси с осью второго приводного ствола SDA-SDA. Гнездовой соединитель 57 на стволе закрытия 1080 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на первом приводном стволу 22. Аналогично, гнездовой соединитель 57 на пусковом стволе 1102 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на втором приводном стволу 42. Таким образом, находясь в этом положении, ствол закрытия 1080 функционально соединен с первым приводным стволом 22, а пусковой ствол 1102 функционально соединен со вторым приводным стволом 42. Контактная пластина 1120 концевого эффектора функционально соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента так, что датчики 1122, 1124 (и любые другие датчики в пределах концевого эффектора 1000) находятся в функциональной связи с системой управления хирургического инструмента. Чтобы удержать концевой эффектор 1000 в соединенном функциональном взаимодействии с хирургическим инструментом 10, концевой эффектор 1000 включает в себя защелку 1130 ограничителя, прикрепленную к корпусу концевого эффектора 1010 и выполненную с возможностью разъемного взаимодействия с участком корпуса 12 инструмента. Защелка 1130 ограничителя может включать в себя удерживающий выступ 1132, который может разъемно взаимодействовать с полостью 15 ограничителя, образованной в корпусе 12. См. ФИГ. 1.The following describes the use of theend effector 1000 in conjunction with asurgical instrument 10. However, it should be understood that theend effector 1000 can be operatively connected to various other surgical instrument designs described herein. Before use, theclosure barrel 1080 and thelaunch barrel 1102 are “locked” or located at their respective initial positions to facilitate attachment to the first andsecond drive shafts 22, 42, respectively. For example, to connect theend effector 1000 to thesurgical instrument 10, the doctor moves theend effector 1000 to a position in which the axis of the CA-CA closure shaft is aligned with the axis of the first FDA-FDA drive shaft and the axis of the FSA-FSA trigger shaft is aligned with the axis of the second drive shaft SDA-SDA.Socket connector 57 onclosure barrel 1080 interacts withpin connector 51 onfirst drive barrel 22. Likewise,socket connector 57 ontrigger barrel 1102 interacts withpin connector 51 onsecond drive shaft 42. Thus, being in this position, theclosing barrel 1080 is operatively connected to thefirst drive shaft 22, and thelaunch barrel 1102 is operatively connected to thesecond drive shaft 42. Thecontact plate 1120 of the end effector function it is connected to thecontact plate 30 of the surgical instrument so that thesensors 1122, 1124 (and any other sensors within the end effector 1000) are in functional communication with the control system of the surgical instrument. To keep theend effector 1000 in coupled functional interaction with thesurgical instrument 10, theend effector 1000 includes astopper latch 1130 attached to theend effector body 1010 and configured to detachably engage with a portion of thetool body 12. Thestopper latch 1130 may include a retainingprotrusion 1132 that can releasably engage with thestopper cavity 15 formed in thehousing 12. See FIG. one.

При соединении вместе датчик закрытия 1122 обнаруживает положение гайки закрытия 1084, а пусковой датчик 1124 обнаруживает положение пусковой штанги 1112. Эта информация направляется системе управления хирургического инструмента. Кроме того, врач может подтвердить, что сдвигаемый узел трансмиссии (или ее передаточная каретка 62) находится в первом приводном положении. Это может быть подтверждено активацией светового индикатора 77 на корпусе 12, как описано выше. Если сдвигаемый узел трансмиссии 60 не находится в своем первом приводном положении, врач может активировать пусковой крючок 92, чтобы переместить каретку передачи 62 в первое приводное положение так, что активация пускового переключателя-качели 110 для активации двигателя 80 приведет к активации первой приводной системы 20. Если закрывающая система 1070 и пусковая система 1100 находятся в своих соответствующих начальных положениях, а в концевом эффекторе 1000 правильно установлена неизрасходованная кассета со скобками 1060, врач может расположить бранши 1020, 1040 относительно целевой ткани, которую необходимо разрезать и сшить скобками. Врач может закрыть верхнюю браншу 1040, активируя пусковой переключатель-качели 110, чтобы включить двигатель 80 и повернуть первый приводной ствол 22. После того, как целевая ткань будет зажата между верхней браншей 1040 и кассетой 1060 с хирургическими скобками в нижней бранше 1020, врач сможет активировать пусковой крючок 92, чтобы сдвинуть каретку передачи 62 в ее второе приводное положение так, что активация двигателя 80 приведет к повороту второго приводного ствола 42. Когда каретка передачи 62 передвинута во второе приводное положение, врач может еще раз активировать пусковой переключатель-качели 110, чтобы активировать вторую приводную систему 40 и чтобы пусковая система 1100 в концевом эффекторе 1000 вытолкнула режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 дистально через кассету 1060 с хирургическими скобками. Поскольку режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 выталкиваются дистально, целевая ткань, зажатая между браншами 1020, 1040, разрезается и сшивается скобками. После того как режущий ткань элемент 1090 и узел клиновидных салазок 1092 вытолкнуты в их крайние дистальные положения в кассете 1060 с хирургическими скобками, врач может активировать пусковой переключатель-качели 110, чтобы изменить направление вращения двигателя на противоположное и вернуть пусковую систему 1100 в ее начальное положение.When connected together, theclosure sensor 1122 detects the position of theclosure nut 1084, and thetrigger 1124 detects the position of thetrigger rod 1112. This information is sent to the surgical instrument control system. In addition, the doctor can confirm that the shiftable transmission unit (or its transmission carriage 62) is in the first drive position. This can be confirmed by the activation of theindicator light 77 on thehousing 12, as described above. If theshiftable transmission assembly 60 is not in its first drive position, the doctor can activate thetrigger 92 to move thetransmission carriage 62 to the first drive position so that the activation of theswing switch 110 to activate theengine 80 will activate thefirst drive system 20. If theclosing system 1070 and thestarting system 1100 are in their respective initial positions, and the unspent cartridge withbrackets 1060 is correctly installed in theend effector 1000, the doctor may arrange ranshe 1020, 1040 relative to the target tissue to be cut and sew brackets. The doctor can close theupper jaw 1040 by activating the start switch-swing 110 to turn on theengine 80 and rotate thefirst drive shaft 22. After the target tissue is sandwiched between theupper jaw 1040 and thecassette 1060 with surgical braces in thelower jaw 1020, the doctor can activate thetrigger 92 to move thetransmission carriage 62 to its second drive position so that activating theengine 80 will rotate thesecond drive shaft 42. When thetransfer carriage 62 is moved to the second drive position, the doctor may e e times to activate thetrigger switch 110 swings to activate thesecond drive system 40 and that thestarting system 1100 in theend effector 1000 pushedtissue cutting member 1090 and thewedge sled assembly 1092 distally throughcartridge 1060 with surgical staples. Since thetissue cutting element 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 are distally extruded, the target tissue sandwiched between thejaws 1020, 1040 is cut and stapled with brackets. After thetissue cutting element 1090 and the wedge-shapedslide assembly 1092 are pushed to their extreme distal positions in thesurgical cassette 1060, the doctor can activate the start switch-swing 110 to reverse the direction of rotation of the engine and return the start-upsystem 1100 to its initial position .

При использовании концевого эффектора 1000 и другого концевого эффектора и хирургических инструментов, описанных в настоящем документе и имеющих аналогичные конструкции браншей, могут возникнуть сложности с надлежащей очисткой углублений упора на его нижней стороне. Кроме того, углубления упора могут истираться, стачиваться или просто изнашиваться со временем, становясь малопригодными для дальнейшего использования. Кроме того, в зависимости от применения, загрузка и удаление кассеты с хирургическими скобками может быть связана с затруднениями. На ФИГ. 119–121 изображен «комплект скоб» одноразового применения 1300, который может решить некоторые или даже все из указанных проблем.When using theend effector 1000 and other end effector and surgical instruments described herein and having similar jaw designs, it may be difficult to properly clean the recesses of the stop on its underside. In addition, the recesses of the emphasis can wear, grind, or simply wear out over time, becoming unsuitable for further use. In addition, depending on the application, loading and removing the cassette with surgical braces may be difficult. In FIG. 119–121 depict a “set of staples” for a single use of 1300, which can solve some or even all of these problems.

На ФИГ. 119 показан участок концевого эффектора 1000’, который может быть аналогичным по конструкции и использованию, например, концевому эффектору 1000, а также другим раскрытым здесь концевым эффекторам, за исключением описанных ниже конкретных различий. Как представлено на ФИГ. 119, верхняя бранша 1240 включает в себя открытый дистальный конец 1243. Верхняя бранша 1240 может быть выполнена из металлического материала и иметь U-образную форму, если смотреть с дистального конца, и включать два выступающих внутрь и расположенных друг напротив друга удерживающих выступа 1245. Концевой эффектор 1000’ дополнительно включает раму нижней бранши 1222, аналогичную, например, описанной в настоящем документе раме нижней бранши 1222. Как представлено на Фиг., рама 1222 нижней бранши также имеет открытый дистальный конец 1223.In FIG. 119 shows a portion of the end effector 1000 ’, which may be similar in design and use to, for example, theend effector 1000, as well as the other end effectors disclosed herein, except for the specific differences described below. As represented in FIG. 119, theupper jaw 1240 includes an opendistal end 1243. Theupper jaw 1240 can be made of metal material and have a U-shape when viewed from the distal end, and include two protruding inward and opposite each other holdingprotrusions 1245. End theeffector 1000 ′ further includes alower jaw frame 1222 similar to, for example, thelower jaw frame 1222 described herein. As shown in FIG., thelower jaw frame 1222 also has an opendistal end 1223.

Также согласно ФИГ. 119 один вариант комплекта 1300 скоб для одноразового применения включает в себя упор 1302, имеющий поверхность для формирования скоб 1304, включающий множество образованных в ней углублений для формирования скоб (не изображены). Комплект 1300 скоб дополнительно включает кассету 1310, со скобками имеющую платформу кассеты 1312, расположенную напротив нижней поверхности для формирования скоб 1304 упора 1302. Кассета 1310 со скобками может быть аналогична другим кассетам со скобками, более подробно описанным в настоящем документе, и может функционально удерживать в себе множество хирургических скоб. Комплект 1300 скоб дополнительно включает в себя одноразовый элемент для хранения 1320, имеющий размеры и форму, подходящие для фрикционного взаимодействия с упором 1302 и кассетой 1310 со скобками таким образом, чтобы удерживать выравнивание между углублениями для скоб в нижней поверхности для формировании скоб 1304 и скоб (не показаны) в кассете 1310 со скобками перед их применением. Удерживающий элемент 1320 может также включать в себя разделитель 1322, проходящий между упором 1302 и кассетой 1310 со скобками. Удерживающий элемент может, например, быть сформован из пластмассы или другого подходящего полимерного материала, а разделительная подкладка 1322 может быть изготовлен из металла. Разделительная подкладка 1322 может удерживаться за счет трения в пазе или другом удерживающем элементе, образованном в удерживающем элементе 1320.Also according to FIG. 119, one embodiment of a singleuse bracket kit 1300 includes anabutment 1302 having a surface for forming theclips 1304, including a plurality of recesses formed therein for forming the clips (not shown). Thebracket kit 1300 further includes acartridge 1310 with brackets having acartridge platform 1312 located opposite the bottom surface to form thebrackets 1304 of thestop 1302. Thecartridge 1310 with brackets can be similar to other bracket cartridges described in more detail herein and can functionally hold a lot of surgical staples. Thebracket kit 1300 further includes adisposable storage member 1320 having a size and shape suitable for frictional engagement with astop 1302 and acassette 1310 with brackets so as to maintain alignment between the recesses for the brackets in the bottom surface to form thebrackets 1304 and the brackets ( not shown) incartridge 1310 with brackets before use. The holdingmember 1320 may also include aspacer 1322 extending between thestop 1302 and thecassette 1310 with brackets. The retaining element may, for example, be molded from plastic or other suitable polymeric material, and therelease liner 1322 may be made of metal. Theseparation pad 1322 may be held by friction in a groove or other holding member formed in the holdingmember 1320.

Как показано на ФИГ. 120, комплект 1300 скоб устанавливается путем выравнивания упора 1302 с открытым дистальным концом 1243 в верхней бранше 1240, при этом кассета 1310 со скобками выравнивается с открытым дистальным концом 1245 на раме нижней бранши 1222. После этого комплект скоб 1300 перемещают в проксимальном направлении PD в положение, показанное на ФИГ. 120. Удерживающие выступы 1245 служат для удерживания упора 1302 в верхней бранше 1240. Концевой эффектор 1000’ может также включать в себя активируемый вручную элемент 1340 защелки, который может перемещаться из нефиксированного положения (ФИГ. 119) в зафиксированное положение (ФИГ. 121). Например, в зафиксированном положении элемент 1340 защелки удерживает упор 1302 в верхней бранше 1240, а кассету 1310 со скобками - в раме нижней бранши 1222. Например, элемент 1340 защелки может включать в себя выполненный с возможностью перемещения верхний плечо 1342 защелки, выполненный с возможностью разъемного взаимодействия с участком (например, выступом, стопором, буртом или другим удерживающим элементом или элементами), образованными на проксимальном конце упора 1302. Аналогично, элемент 1340 защелки может включать в себя выполненный с возможностью перемещения нижний плечо 1344 защелки, выполненный с возможностью разъемного взаимодействия с участком (например, выступом, стопором, буртом или другим удерживающим элементом или элементами), образованными на кассете 1310 со скобками. Верхний и нижний плечи 1342, 1344 защелки могут шарнирно или иным образом удерживаться с возможностью перемещения на концевом эффекторе 1000’ для избирательного перемещения между зафиксированным и незафиксированным положениями. В различных вариантах верхний и нижний плечи 1342, 1344 защелки могут, как правило, смещаться в зафиксированное положение пружиной или пружинами (не показаны). В таких конструкциях врач может вставить комплект скоб 1300 в верхнюю браншу 1240 и раму нижней бранши 1222. При контакте проксимального конца упора 1302 с верхним плечом 1342 защелки, верхний плечо 1342 защелки вращается или перемещается, чтобы позволить установить упор 1302 на место. Как только упор установлен на место, верхний плечо 1342 защелки смещается в фиксирующее взаимодействие с упором 1302 (в случае применения пружины или смещающего элемента). В альтернативных конструкциях верхний плечо 1342 защелки может перемещаться в зафиксированное положение вручную. Аналогично, при контакте проксимального конца кассеты 1310 со скобками с нижним плечом 1344 защелки, нижний плечо 1344 защелки вращается или перемещается, чтобы позволить кассете 1310 со скобками встать на место. Как только кассета 1310 со скобками встанет на место, нижний плечо 1344 защелки смещается в фиксирующее взаимодействие с кассетой 1310 со скобками, чтобы удерживать ее на месте (в случае применения пружины или смещающей конструкции). В альтернативных вариантах осуществления нижний плечо 1344 защелки может перемещаться в зафиксированное положение вручную. После установки комплекта скоб 1300 и фиксации или иного прикрепления упора 1302 и кассеты 1310 со скобками к концевому эффектору 1000’ врач может удалить узел 1320 элемента для хранения. См., например, ФИГ. 121. После использования комплекта скоб 1300 врач может установить удерживающий элемент 1320 на место, в дистальные концы упора 1302 и кассеты 1310 со скобками. Это может быть выполнено путем выравнивания открытого конца удерживающего элемента 1320 и последующего введения с усилием удерживающего элемента 1320 обратно в фрикционное взаимодействие с упором 1302 и кассетой 1310 со скобками. После установки дистальных концов упора 1302 и кассеты 1310 со скобками в удерживающий элемент 1320 врач может переместить верхний и нижний плечи 1342, 1344 защелки в их незафиксированные положения, чтобы получить возможность извлечь комплект 1300 скоб из верхней бранши 1240 и рамы 1222 нижней бранши. После этого комплект 1300 скоб можно утилизировать единым блоком. В других ситуациях врач может отдельно удалить упор 1302 и кассету 1310 со скобками из концевого эффектора 1000’ без первоначальной установки удерживающего элемента 1320.As shown in FIG. 120, a set ofbrackets 1300 is installed by aligning thestop 1302 with the opendistal end 1243 in theupper jaw 1240, while thecassette 1310 with brackets aligns with the opendistal end 1245 on the frame of thelower jaw 1222. After that, the set ofbrackets 1300 is moved in the proximal direction PD to the position shown in FIG. 120. The holdingprotrusions 1245 serve to hold thestop 1302 in theupper jaw 1240. The end effector 1000 ’may also include a manually activatedlatch element 1340, which can be moved from the non-locked position (FIG. 119) to the locked position (FIG. 121). For example, in the locked position, thelatch element 1340 holds thestop 1302 in theupper jaw 1240, and thecassette 1310 with brackets in the frame of thelower jaw 1222. For example, thelatch element 1340 may include a removable latchupper arm 1342, which is detachable interacting with a portion (for example, a protrusion, stopper, collar or other holding element or elements) formed at the proximal end of thestop 1302. Likewise, thelatch element 1340 may include moving thelower latch shoulder 1344, configured to detachably engage with a portion (eg, a protrusion, stopper, collar or other holding element or elements) formed on thecassette 1310 with brackets. The upper andlower arms 1342, 1344 of the latch can be pivotally or otherwise held with the possibility of movement on the end effector 1000 ’for selective movement between the fixed and non-locked positions. In various embodiments, the upper andlower latch arms 1342, 1344 can typically be biased to a locked position by springs or springs (not shown). In such designs, the physician may insert a set ofstaples 1300 into theupper jaw 1240 and the frame of thelower jaw 1222. When the proximal end of thestop 1302 contacts theupper latch shoulder 1342, theupper latch shoulder 1342 rotates or moves to allow thestop 1302 to be replaced. Once the stop is in place, theupper shoulder 1342 of the latch is shifted into the locking interaction with the stop 1302 (in the case of a spring or biasing element). In alternative designs, theupper latch arm 1342 can be moved to a locked position manually. Similarly, when the proximal end of thecassette 1310 contacts the brackets with thelower latch arm 1344, thelower latch arm 1344 rotates or moves to allow thecassette 1310 to snap into place. As soon as thecassette 1310 with brackets snaps into place, thelower latch arm 1344 is displaced into a locking interaction with thecassette 1310 with brackets to hold it in place (in the case of a spring or bias structure). In alternative embodiments, thelower latch arm 1344 can be moved to a locked position manually. After installing the set ofbrackets 1300 and fixing or otherwise attaching thestop 1302 and thecartridge 1310 with brackets to the end effector 1000 ’, the doctor can remove thestorage element assembly 1320. See, for example, FIG. 121. After using the set ofbrackets 1300, the doctor can install theretaining element 1320 in place, in the distal ends of thestop 1302 andcassettes 1310 with brackets. This can be done by aligning the open end of the holdingmember 1320 and then pushing the holdingmember 1320 back into frictional engagement with thestop 1302 and thecassette 1310 with brackets. After installing the distal ends of thestop 1302 and thecassette 1310 with brackets in theretaining element 1320, the doctor can move the upper andlower latch arms 1342, 1344 of the latch into their unlocked positions to be able to remove the set of 1300 staples from theupper jaw 1240 and thelower jaw frame 1222. After that, a set of 1300 staples can be disposed of as a single unit. In other situations, the doctor may separately remove thestop 1302 and thecartridge 1310 with brackets from the end effector 1000 ’without first installing theretaining element 1320.

На ФИГ. 38–41 представлен хирургический концевой эффектор 2000, содержащий хирургический режущий и сшивающий инструмент. Он относится к типу инструментов, обычно называемому «изогнутый режуще-сживающий инструмент». Различные варианты таких сшивающих устройств описаны, например, в Патенте США № 6,988,650, озаглавленном МЕХАНИЗМ ПРОДВИЖЕНИЯ РЫЧАГА УДЕРЖИВАЮЩЕГО ШТИФТА ДЛЯ ИЗОГНУТОГО РЕЖУЩЕ-СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА, и Патенте США № 7,134,587, озаглавленном ПЛЕЧО ОТТЯГИВАНИЯ СКАЛЬПЕЛЯ ДЛЯ ИЗОГНУТОГО РЕЖУЩЕ-СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА, которые включены в данное описание в полном объеме посредством ссылки. Концевой эффектор 2000 содержит корпус концевого эффектора 2010, который может быть изготовлен из сегментов 2012, 2014 корпуса, соединенных между собой с возможностью извлечения с помощью винтов, утолщений, защелкивающихся элементов и т. д. Из корпуса концевого эффектора 2010 выступает удлиненный узел 2020 рамы, прерывающийся на головке 2002 инструмента концевого эффектора. В одном варианте узел 2020 рамы содержит пару разделенных в пространстве распорок или пластин 2022 рамы, которые устойчиво прикреплены к корпусу 2010 и выступают из него дистально. С-образная опорная конструкция 2024 прикреплена к дистальному концу пластин 2022 рамы. Термин «С-образный» используется во всем описании для указания на вогнутую форму опорной конструкции 2024 и модуля кассеты с хирургическими скобками 2060. С-образная конструкция способствует улучшенной функциональности, и термин «С-образный» в данном описании следует понимать как включающий в себя множество вогнутых форм, которые аналогичным образом улучшают функциональность хирургических сшивающих и режущих инструментов. Опорная конструкция 2024 прикреплена к пластинам 2022 рамы заклепкой 2023 буртика и стволами 2026, которые проходят от опорной конструкции 2024 в соответствующие отверстия для их приема в пластинах 2022 рамы. В различных вариантах опорная конструкция 2024 может быть образована в виде одной детали. Конкретнее, опорная конструкция 2024 может быть образована из экструдированного алюминиевого материала. При формировании опорной конструкции 2024 таким образом не требуется применения множества частей, и связанная с этим стоимость изготовления и сборки значительно снижается. Кроме того, считается, что унитарная конструкция опорной конструкции 2024 повышает общую стабильность концевого эффектора 2000. Кроме того, унитарная экструдированная конструкция опорной конструкции 2024 обеспечивает уменьшение массы, облегчение стерилизации, поскольку облучение кобальтовым источником обеспечивает эффективное проникновение через экструдированный алюминий, а также уменьшение травмирования тканей благодаря более гладкой наружной поверхности, достигаемой путем экструзии.In FIG. 38–41 present asurgical end effector 2000 comprising a surgical cutting and stapling instrument. It refers to a type of tool, commonly called a “curved cutting-squeezing tool”. Various embodiments of such crosslinking devices are described, for example, in US Pat. No. 6,988,650, entitled MECHANISM FOR PROMOTING THE LEVER OF THE RETAINING PIN for the BENT CUTTING-BINDING TOOL, and US Patent No. 7,134,587, REMAINING REMAIN in full by reference. Theend effector 2000 comprises anend effector housing 2010, which can be made ofhousing segments 2012, 2014 interconnected to be removable by screws, bulges, snap elements, etc. Anelongated frame assembly 2020 protrudes from theend effector 2010 housing, interrupted on thehead 2002 of the instrument end effector. In one embodiment, theframe assembly 2020 comprises a pair of spatially spaced frame spacers orplates 2022 that are stably attached to thehousing 2010 and protrude distally from it. A C-shapedsupport structure 2024 is attached to the distal end of theframe plates 2022. The term "C-shaped" is used throughout the description to indicate the concave shape of thesupport structure 2024 and the cassette module withsurgical brackets 2060. The C-shaped structure contributes to improved functionality, and the term "C-shaped" in this description should be understood as including many concave shapes that likewise enhance the functionality of surgical stapling and cutting tools. The supportingstructure 2024 is attached to theframe plates 2022 with arivet 2023 of the shoulder and thetrunks 2026 that extend from the supportingstructure 2024 into the corresponding holes for receiving them in theframe plates 2022. In various embodiments, thesupport structure 2024 may be formed in one piece. More specifically, thesupport structure 2024 may be formed of extruded aluminum material. When forming the supportingstructure 2024 in this way, the use of multiple parts is not required, and the associated manufacturing and assembly costs are significantly reduced. In addition, it is believed that the unitary structure of thesupport structure 2024 improves the overall stability of theend effector 2000. In addition, the unitary extruded structure of thesupport structure 2024 provides weight reduction, facilitates sterilization, since irradiation with a cobalt source provides effective penetration through extruded aluminum, as well as reducing tissue injury. thanks to a smoother outer surface achieved by extrusion.

Концевой эффектор 2000 дополнительно включает первую приводную систему концевого эффектора, также называемую закрывающей системой концевого эффектора 2070, и вторую приводную систему концевого эффектора, также упоминаемую в настоящем документе как пусковая система 2100. В одном варианте, например, закрывающая система 2070 концевого эффектора включает в себя узел 2072 закрывающего ригеля, имеющий размеры, необходимые для скользящей установки между распорками 2022 рамы для осевого перемещения между ними. Узел 2072 закрывающего ригеля может также упоминаться как первый исполнительный механизм концевого эффектора. У него открытая нижняя часть, выполненная с возможностью скользящей установки в нее узла 2112 пусковой штанги пусковой системы 2100, как будет более подробно описано ниже. В одном варианте, например, узел 2072 закрывающего ригеля является сформованным пластмассовым элементом, имеющим форму, подходящую для перемещений и функций, которые будут дополнительно описаны ниже. Изготовление узла 2072 закрывающего ригеля из пластмассы позволяет сократить производственные издержки, а также уменьшить массу концевого эффектора 2000. Кроме того, возможно упрощение стерилизации концевого эффектора 2000 облучением из кобальтового источника, поскольку излучение легче проникает через пластмассу, чем через нержавеющую сталь. В альтернативном варианте конструкции узел 2072 закрывающего ригеля может быть выполнен из экструдированного алюминия с последующей машинной обработкой для изготовления требуемых в окончательной конструкции элементов. Хотя конструкция узла закрывающего ригеля из экструдированного алюминия может быть не настолько простой в производстве, как пластмассовый компонент, она все же обеспечит такие же преимущества (т. е. устранение компонентов, облегчение сборки, меньшая масса, легче стерилизовать).Theend effector 2000 further includes a first end effector drive system, also called an endeffector closure system 2070, and a second end effector drive system, also referred to herein as astart system 2100. In one embodiment, for example, an endeffector closure system 2070 includes aclosing bolt assembly 2072 having dimensions necessary for sliding installation between the frame struts 2022 for axial movement between them. Theclosing bolt assembly 2072 may also be referred to as a first end effector actuator. It has an open lower part, made with the possibility of sliding installation in it of thenode 2112 of the launch rod of thelaunch system 2100, as will be described in more detail below. In one embodiment, for example, theclosing bolt assembly 2072 is a molded plastic member having a shape suitable for movements and functions, which will be further described below. The manufacture of aclosing bolt assembly 2072 from plastic allows to reduce production costs, as well as to reduce the weight of theend effector 2000. In addition, it is possible to simplify the sterilization of theend effector 2000 by irradiation from a cobalt source, since the radiation penetrates the plastic more easily than through stainless steel. In an alternative embodiment, theclosing bolt assembly 2072 may be made of extruded aluminum, followed by machining to produce the elements required in the final construction. Although the design of the extruded aluminum closing bolt assembly may not be as easy to manufacture as the plastic component, it will still provide the same benefits (i.e. removing components, easier assembly, less weight, easier to sterilize).

Узел 2072 закрывающего ригеля включает изогнутый дистальный конец 2074, имеющий размеры, позволяющие его принимать между боковыми стенками 2027 опорной конструкции 2024. Изогнутый дистальный конец 2074 имеет размеры и форму, позволяющие его принимать и удерживать в корпусе 2062 кассеты модуля 2060 кассеты. В различных вариантах проксимальный конец узла 2072 закрывающего ригеля соединен с гайкой закрытия 2084, устанавливаемой посредством резьбы на ствол закрытия 2080. Ствол закрытия 2080 образует ось ствола закрытия CSA-CSA и имеет гнездовой соединитель 57, присоединенный к его проксимальному концу, чтобы способствовать соединению ствола закрытия 2080 со штырьковым соединителем 51, прикрепленным к первому приводному стволу хирургического инструмента. Поворот ствола закрытия 2080 в первом направлении приводит к тому, что гайка закрытия 2084 выталкивает узел 2072 закрывающего ригеля в дистальном направлении DD. Поворот ствола закрытия 2080 в противоположном направлении аналогично приводит к проксимальному перемещению гайки закрытия 2084 и узла 2072 закрывающего ригеля.Theclosing bolt assembly 2072 includes a curveddistal end 2074 having dimensions that allow it to be received between theside walls 2027 of thesupport structure 2024. The curveddistal end 2074 has dimensions and shape that allow it to be received and held in thecartridge case 2062 of thecartridge module 2060. In various embodiments, the proximal end of theclosure bolt assembly 2072 is connected to aclosure nut 2084 threaded onto theclosure barrel 2080. Theclosure barrel 2080 forms the axis of the CSA-CSA closure shaft and has afemale connector 57 connected to its proximal end to facilitate closure of theclosure barrel 2080 with apin connector 51 attached to a first drive shaft of a surgical instrument. Turning theclosing barrel 2080 in the first direction causes theclosing nut 2084 to push theclosing bolt assembly 2072 in the distal direction DD. Turning theclosing barrel 2080 in the opposite direction likewise results in a proximal movement of theclosing nut 2084 and theclosing bolt assembly 2072.

Как указано выше, дистальный конец 2074 узла 2072 закрывающего ригеля выполнен с возможностью функционального удерживания в нем корпуса 2062 кассеты модуля 2060 кассеты. Модуль 2060 кассеты включает множество хирургических скоб (не показаны) на выталкивателе скоб (не показан), который при выдвижении по оси выталкивает хирургические скобки из их соответствующих углублений 2066, расположенных с каждой стороны паза 1068, который выполнен с возможностью обеспечения прохождения через него элемента 2115 скальпеля. Модуль 2060 кассеты может, например, быть в чем-то аналогичным модулям кассеты, описанным, например, в патентах США №№ 6,988,650 и 7,134,587, которые полностью включены посредством ссылки в данное описание, за исключением указанных отличий. Концевой эффектор 2000 можно утилизовать после однократного применения, или концевой эффектор 2000 может использоваться многократно путем замены использованного модуля кассеты в ходе выполняемой операции или в рамках подготовки к новой операции после повторной стерилизации.As indicated above, thedistal end 2074 of theclosing bolt assembly 2072 is configured to functionally hold thecassette body 2062 of thecassette module 2060 therein. Thecartridge module 2060 includes a plurality of surgical staples (not shown) on a staple ejector (not shown), which, when extended axially, pushes the surgical staples out of theirrespective recesses 2066 located on each side of thegroove 1068, which is configured to allowelement 2115 to pass through it scalpels. Thecassette module 2060 may, for example, be somewhat similar to the cassette modules described, for example, in US Pat. Nos. 6,988,650 and 7,134,587, which are incorporated by reference in their entirety, except where noted. Theend effector 2000 can be disposed of after a single use, or theend effector 2000 can be used repeatedly by replacing the used cartridge module during the operation or in preparation for a new operation after re-sterilization.

Концевой эффектор 2000 дополнительно включает пусковую систему 2100, включающую узел 2112 пусковой штанги, который выполнен с возможностью скользящей установки в открытую нижнюю часть узла 2072 закрывающего ригеля. См. ФИГ. 39. В одном варианте пусковая система 2100 дополнительно включает пусковой ствол 2102, который на дистальном конце 2104 имеет нарезанную резьбу, а проксимальный участок 2106 имеет квадратное поперечное сечение. Дистальный конец 2104 с резьбой принимается с возможностью ввинчивания в пусковой гайке 2110 с резьбой, прикрепленной к проксимальному концу узла 2112 пусковой штанга. Пусковая гайка 2110 с резьбой имеет размеры, позволяющей ее принимать с возможностью скольжения в осевой полости 2085 узла 2084 гайки закрытия. См. ФИГ. 41. Такая конструкция позволяет пусковой гайке 2110 выдвигаться по оси с узлом 2084 гайки закрытия, когда концевой эффектор 2000 перемещен в закрытое положение, а затем перемещаться по оси относительно гайки закрытия 2084 и узла 2072 закрывающего ригеля при активации пусковой системы 2100. Пусковой ствол 2102 образует ось пускового ствола FSA-FSA, параллельную или по существу параллельную оси ствола закрытия CSA-CSA. См., например, ФИГ. 41. На ФИГ. 39 и 41 также видно, что проксимальный участок 2106 пускового ствола 2102 принимается с возможностью скольжения в удлиненном канале 2105 в гнездовом соединителе 57’, который во всем остальном идентичен описанному здесь гнездовому соединителю. Удлиненный канал 2105 имеет квадратное поперечное сечение, размер которого позволяет скользяще устанавливать в него проксимальную часть 2106 пускового ствола 2102. Такая конструкция позволяет пусковому стержню 2102 перемещаться по оси относительно охватывающего торцевого соединителя 57’ с возможным вращением вместе с охватывающим торцевым соединителем 57’. Таким образом, когда узел 2072 закрывающего ригеля выдвигается в дистальном направлении «DD» после активации первой приводной системы в хирургическом инструменте, пусковая гайка 2110 будет двигаться в дистальном направлении «DD» в узле гайки закрытия 2084. Проксимальная часть 2106 пускового ствола 2102 будет двигаться по оси в канале 2105 в гнездовом соединителе 57’, в то же время оставаясь во взаимодействии с ним. После этого активация второй приводной системы в одном направлении поворота в хирургическом инструменте, функционально соединенном с охватывающим торцевым соединителем 57’, будет приводить к вращению пускового ствола 2102, приводя к движению узла 2112 пусковой штанги в дистальном направлении DD. По мере перемещения узла 2112 пусковой штанги в дистальном направлении держатель скальпеля 2115 выдвигается дистально через модуль 2060 кассеты. Активация второй приводной системы во втором направлении поворота приводит к перемещению узла 2112 пусковой штанги в проксимальном направлении « PD ».Theend effector 2000 further includes atrigger system 2100, including atrigger rod assembly 2112 that is slidably mounted in the open lower portion of theclosure bolt assembly 2072. See FIG. 39. In one embodiment, thelaunch system 2100 further includes alaunch barrel 2102, which at thedistal end 2104 has a threaded thread and theproximal section 2106 has a square cross section. The threadeddistal end 2104 is threadedly screwed into the threadedstarting nut 2110 attached to the proximal end of thelaunch rod assembly 2112. The threadedstarter nut 2110 has dimensions that allow it to be slidably received in theaxial cavity 2085 of theclosure nut assembly 2084. See FIG. 41. This design allows thestarter nut 2110 to extend axially with theclosure nut assembly 2084 when theend effector 2000 is moved to the closed position and then axially move relative to theclosure nut 2084 and theclosure bolt assembly 2072 when thetrigger system 2100 is activated. Thetrigger barrel 2102 forms the axis of the launch barrel FSA-FSA, parallel or substantially parallel to the axis of the barrel CSA-CSA. See, for example, FIG. 41. In FIG. 39 and 41, it can also be seen that theproximal portion 2106 of thetrigger shaft 2102 is slidably received in theelongated channel 2105 in the socket connector 57 ’, which is otherwise identical to the socket connector described herein. Theelongated channel 2105 has a square cross section, the size of which allows theproximal portion 2106 of thelaunch barrel 2102 to be slidably mounted therein. Such a design allows thelaunch rod 2102 to move axially relative to the female end connector 57 ’with possible rotation together with the female end connector 57’. Thus, when theclosing bolt assembly 2072 extends in the distal direction “DD” after activating the first drive system in the surgical instrument, the startingnut 2110 will move in the distal direction “DD” in the node of theclosing nut 2084. Theproximal part 2106 of thelaunch shaft 2102 will move along axis in thechannel 2105 in the female connector 57 ', while remaining in interaction with it. After this, activation of the second drive system in one direction of rotation in a surgical instrument operably connected to the female end connector 57 ’will rotate thetrigger barrel 2102, causing thetrigger rod assembly 2112 to move in the distal direction DD. As thetrigger assembly 2112 moves in the distal direction, thescalpel holder 2115 extends distally through thecartridge module 2060. The activation of the second drive system in the second direction of rotation leads to the displacement of thelaunch rod assembly 2112 in the proximal direction “PD”.

Дистальный конец узла 2112 пусковой штанги включает приводной элемент 2114 и элемент 2115 скальпеля, дистально выступающий из него. Как видно на ФИГ. 39, элемент 2115 скальпеля принимается с возможностью,скольжения в участке 2142 упора узла 2140 упора, выполненном с возможностью установки в изогнутый участок 2025 упора опорной конструкции 2024. Более подробная информация относительно узла 2140 упора приведена в патентах США №№ 6,988,650 и 7,134,587. Концевой эффектор 2000 может также включать в себя предохранительный механизм 2150 блокировки (ФИГ. 39) для предотвращения пуска ранее запущенного модуля 2060 кассеты. Более подробное описание взаимодействия между модулем 2060 кассеты и предохранительным механизмом блокировки приведено в патентах США №№ 6,988,650 и 7,134,587.The distal end of thetrigger rod assembly 2112 includes adrive member 2114 and ascalpel member 2115 distally protruding from it. As seen in FIG. 39, thescalpel member 2115 is slidably taken in the stop portion 2142 of thestop assembly 2140, configured to fit the stop structure of thesupport structure 2024 in thecurved portion 2025. For more information on thestop assembly 2140, see US Pat. Nos. 6,988,650 and 7,134,587. Theend effector 2000 may also include a locking safety mechanism 2150 (FIG. 39) to prevent starting of a previously launchedcartridge module 2060. A more detailed description of the interaction between thecartridge module 2060 and the safety lock mechanism is given in US Pat. Nos. 6,988,650 and 7,134,587.

Концевой эффектор 2000 также включает в себя приводной механизм 2160 штифта тканевого фиксатора. Приводной механизм 2160 штифта тканевого фиксатора включает в себя седловидный ползунок 2162, расположенный в верхнем участке 2010 корпуса. Ползунок 2162 шарнирно подсоединен к приводу 2163 штока толкателя, удерживаемым с возможностью скольжения внутри корпуса 2010. Исполнительный механизм Исполнительный механизм 2163 штока толкателя ограничен в продольном перемещении вдоль длинной оси концевого эффектора 2000. Исполнительный механизм Исполнительный механизм 2163 штока толкателя подсоединен к штоку 2164 толкателя кольцевым желобом 2165 на штоке 2164 толкателя, который защелкивается в паз 2166 исполнительного механизма 2163 штока толкателя. См. ФИГ. 41. Дистальный конец штока 2164 толкателя содержит кольцевой желоб 2167, который взаимосвязан с канавкой 2172 в проксимальном конце муфты 2170, которая прикреплена к модулю 2160 кассеты (лучше всего показан на ФИГ. 41). Дистальный конец муфты 2170 содержит желоб 2174 для взаимосвязи с кольцевым пазом 2182 на удерживающем штифте 2180. Ручное перемещение ползунка 2162 приводит к перемещению штока 2164 толкателя. Дистальное перемещение или проксимальное втягивание штока 2164 толкателя приводит к соответствующему перемещению удерживающего штифта 2180. Механизм активации 2160 удерживающего штифта 2180 также функционально взаимодействует с узлом 2072 закрывающего ригеля так, что активация закрывающей системы 2070 приводит к автоматическому дистальному перемещению удерживающего штифта 2180, если он уже не был перемещен вручную в крайнее проксимальное положение. При продвижении удерживающего штифта 2180 он проходит через корпус 2062 кассеты в узел 2140 упора, чтобы, таким образом, захватить ткань между модулем 2060 кассеты и узлом 2140 упора.Theend effector 2000 also includes a tissueretainer pin drive 2160. The fabric lockingpin drive mechanism 2160 includes asaddle slider 2162 located in the upper portion of thehousing 2010. Theslider 2162 is pivotally connected to theactuator 2163 of the pusher rod, held slidably inside thehousing 2010.Actuator Actuator 2163 of the pusher rod is limited in longitudinal movement along the long axis of theend effector 2000. Actuator Theactuator 2163 of the pusher rod is connected to therod 2164 of the pusher by anannular groove 2165 on therod 2164 of the pusher, which latches into thegroove 2166 of theactuator 2163 of the rod of the pusher. See FIG. 41. The distal end of therod 2164 of the pusher contains anannular groove 2167, which is interconnected with agroove 2172 at the proximal end of thesleeve 2170, which is attached to the cartridge module 2160 (best shown in FIG. 41). The distal end of thesleeve 2170 includes a groove 2174 for engaging with theannular groove 2182 on theholding pin 2180. Manual movement of theslider 2162 leads to the movement of therod 2164 of the pusher. A distal movement or proximal retraction of thepusher rod 2164 results in a corresponding movement of theholding pin 2180. Theactivation mechanism 2160 of theholding pin 2180 also interacts functionally with theclosing bolt assembly 2072 so that activation of theclosing system 2070 leads to automatic distal movement of theholding pin 2180, if it is not already was manually moved to the extreme proximal position. As theretaining pin 2180 advances, it passes through thecassette body 2062 to thestop assembly 2140 to thereby capture tissue between thecartridge module 2060 and thestop assembly 2140.

В одном варианте приводной механизм 2160 удерживающего штифта включает в себя направляющую вилку 2190, с возможностью поворота или шарнирно удерживаемую в корпусе 2010 посредством шарнирного штифта 2192. Узел 2072 закрывающего ригеля дополнительно включает в себя стержни или выступы 2073, проходящие латерально с обеих сторон узла 2072 закрывающего ригеля в корпусе 2010. Эти стержни 2073 принимаются с возможностью скольжения в соответствующие дугообразные пазы 2194 в вилке 2190. Вилка 2190 содержит штифты 2196 криволинейного сечения, расположенные так, чтобы толкать криволинейные поверхности 2168 исполнительного механизма 2163 штока толкателя. Вилка 2190 не прикреплена непосредственно к удерживающему штифту 2180, так что хирург может решить выдвинуть удерживающий штифт 2180 вручную. Удерживающий штифт 2180 выдвинется автоматически, если хирург решит не использовать удерживающий штифт 2180, когда узел 2072 закрывающего ригеля выдвигается дистально в закрытое положение. Хирург должен втянуть удерживающий штифт 2180 вручную. При такой конструкции приводного механизма 2160 удерживающего штифта возможно закрытие и втягивание удерживающего штифта 2180 вручную. Если хирург не закрывает удерживающий штифт 21280 вручную, имеющийся приводной механизм 2160 удерживающего штифта сделает это автоматически во время зажатия инструмента. Более подробная информация относительно активации и применения удерживающего штифта приведена в патентах США №№ 6,988,650 и 7,134,587.In one embodiment, the retainingpin drive mechanism 2160 includes aguide pin 2190 that can be rotated or pivotally held in thehousing 2010 by apivot pin 2192. Theclosing bolt assembly 2072 further includes rods orprotrusions 2073 extending laterally on both sides of the lockingassembly 2072 the bolt in thehousing 2010. Theserods 2073 are slidably received into the correspondingarcuate grooves 2194 in theplug 2190. Theplug 2190 containspins 2196 of curved section, located so that the ambcurvilinear surface 2168 of theactuator 2163 of the pusher rod. Theplug 2190 is not attached directly to theholding pin 2180, so the surgeon may decide to manually extend theholding pin 2180. The holdingpin 2180 extends automatically if the surgeon decides not to use theholding pin 2180 when theclosing bolt assembly 2072 extends distally to the closed position. The surgeon must retract theholding pin 2180 manually. With this design of the holdingpin drive mechanism 2160, it is possible to manually close and retract theholding pin 2180. If the surgeon does not manually close the holding pin 21280, the existing holdingpin drive mechanism 2160 will do this automatically while holding the tool. For more information on the activation and use of the retaining pin, see US Pat. Nos. 6,988,650 and 7,134,587.

Концевой эффектор 2000 может также быть оснащен различными датчиками, соединенными с контактной пластиной 2120 концевого эффектора, установленной в корпусе 2010 концевого эффектора. Например, концевой эффектор 2000 может включать в себя датчик закрытия 2122, установленный в корпусе 2010 концевого эффектора и электрически соединенный с контактной пластиной 2120 концевого эффектора так, что когда концевой эффектор 2000 функционально соединен с хирургическим инструментом, датчик закрытия 2122 обменивается данными с системой управления хирургического инструмента. Датчик закрытия 2122 может включать датчик Холла 7028, как показано ниже в связи с ФИГ. 61, 63, выполненный с возможностью обнаружения положения выступа переключателя 2086 на гайке закрытия 21084. См. ФИГ. 40. Кроме того, пусковой датчик 2124 может также быть установлен в корпусе 2010 концевого эффектора и выполнен с возможностью обнаружения местонахождения пусковой гайки 2110 в гайке закрытия 2084. Пусковой датчик 2124 может включать датчик Холла 7028, как описано ниже в связи с ФИГ. 61, 63 и быть электрически соединенным с контактной пластиной 2120 концевого эффектора для конечной связи с системой управления хирургического инструмента, как описано выше. Контактная пластина 2120 может быть расположена в корпусе 2020 концевого эффектора так, что когда концевой эффектор 2000 функционально соединен с хирургическим инструментом, контактная пластина 2120 концевого эффектора электрически соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента, установленной в корпусе 12 хирургического инструмента, как описано выше.Theend effector 2000 may also be equipped with various sensors connected to the end effector contact plate 2120 mounted in theend effector housing 2010. For example, theend effector 2000 may include aclosure sensor 2122 mounted in theend effector housing 2010 and electrically connected to the end effector contact plate 2120 so that when theend effector 2000 is operatively connected to the surgical instrument, theclosure sensor 2122 communicates with the surgical control system tool. Theclosure sensor 2122 may include aHall sensor 7028, as shown below in connection with FIG. 61, 63, configured to detect the position of the protrusion of theswitch 2086 on the closure nut 21084. See FIG. 40. In addition, thetrigger sensor 2124 may also be installed in theend effector housing 2010 and is configured to locate thetrigger nut 2110 in theclosure nut 2084. Thetrigger sensor 2124 may include aHall sensor 7028, as described below in connection with FIG. 61, 63 and be electrically connected to the end effector contact plate 2120 for ultimate communication with a surgical instrument control system as described above. The contact plate 2120 may be located in theend effector body 2020 so that when theend effector 2000 is operatively connected to the surgical instrument, the end effector contact plate 2120 is electrically connected to the surgicalinstrument contact plate 30 mounted in thesurgical instrument body 12, as described above.

Ниже описано применение концевого эффектора 2000 в связи с хирургическим инструментом 10. Однако следует понимать, что концевой эффектор 2000 может быть функционально соединен с различными другими описанными в настоящем документе конструкциями хирургических инструментов. Перед использованием ствол закрытия 2080 и пусковой ствол 2102 «зафиксированы» или расположены в их начальных положениях, чтобы способствовать прикреплению к первому и второму приводным стволам 22, 42 соответственно. Например, чтобы соединить концевой эффектор 2000 с хирургическим инструментом 10, врач перемещает концевой эффектор 2000 в положение, в котором ось ствола закрытия CSA-CSA выровнена по оси с осью первого приводного ствола FDA-FDA, а ось пускового ствола FSA-FSA выровнена по оси с осью второго приводного ствола SDA-SDA. Гнездовой соединитель 57 на стволе закрытия 2080 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на первом приводном стволу 22. Аналогично, гнездовой соединитель 57’ на пусковом стволе 2102 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на втором приводном стволу 42. Таким образом, находясь в этом положении, ствол закрытия 2080 функционально соединен с первым приводным стволом 22, а пусковой ствол 2102 функционально соединен со вторым приводным стволом 42. Контактная пластина 1120 концевого эффектора функционально соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента так, что датчики в пределах концевого эффектора 2000 находятся в функциональной связи с системой управления хирургического инструмента. Чтобы удержать концевой эффектор 2000 в соединенном функциональном взаимодействии с хирургическим инструментом 10, концевой эффектор 2000 включает фиксатор 2130 ограничителя, прикрепленный к корпусу концевого эффектора 2010 и выполненный с возможностью разъемного взаимодействия с участком корпуса инструмента 12. Защелка 2130 ограничителя может включать в себя удерживающий выступ 2132, который может разъемно взаимодействовать с полостью 15 ограничителя, образованной в корпусе 12. См. ФИГ. 1. При соединении вместе датчик закрытия 2122 обнаруживает положение гайки закрытия 2084, а пусковой датчик 2124 обнаруживает положение пусковой гайки 2110. Эта информация направляется системе управления хирургического инструмента. Кроме того, врач может подтвердить, что сдвигаемый узел трансмиссии (или ее передаточная каретка 62) находится в первом приводном положении. Это может быть подтверждено активацией светового индикатора 77 на корпусе 12, как описано выше. Если сдвигаемый узел трансмиссии 60 не находится в своем первом приводном положении, врач может активировать пусковой крючок 92, чтобы переместить каретку передачи 62 в первое приводное положение так, что активация пускового переключателя-качели 110 для активации двигателя 80 приведет к активации первой приводной системы 20. Если закрывающая система 2070 и пусковая система 2100 находятся в своих соответствующих начальных положениях, а в концевом эффекторе 2000 правильно установлен неизрасходованный модуль 2060 кассеты со скобками, врач может активировать закрывающую систему 2070, чтобы захватить целевую ткань между модулем 2060 кассеты и узлом 2140 упора.The use of theend effector 2000 in connection with thesurgical instrument 10 is described below. However, it should be understood that theend effector 2000 can be operatively connected to various other surgical instrument designs described herein. Before use, theclosing barrel 2080 and thelaunching barrel 2102 are “locked” or located in their initial positions to facilitate attachment to the first andsecond drive shafts 22, 42, respectively. For example, to connect theend effector 2000 to thesurgical instrument 10, the doctor moves theend effector 2000 to a position where the axis of the CSA-CSA closure shaft is aligned with the axis of the first FDA-FDA drive shaft and the axis of the FSA-FSA trigger shaft is aligned with the axis of the second drive shaft SDA-SDA. Thefemale connector 57 on theclosure barrel 2080 interacts with thepin connector 51 on thefirst drive barrel 22. Similarly, the female connector 57 'on thetrigger barrel 2102 interacts with thepin connector 51 on thesecond drive shaft 42. Thus, being in In this position, theclosure barrel 2080 is operatively connected to thefirst drive shaft 22, and thelaunch barrel 2102 is operatively connected to thesecond drive shaft 42. Thecontact plate 1120 of the end effector is functional ionalno connected to thecontact plate 30 of the surgical instrument so that the sensors within theend effector 2000 are in operative communication with the surgical instrument control system. To hold theend effector 2000 in interconnected functional interaction with thesurgical instrument 10, theend effector 2000 includes astopper latch 2130 attached to theend effector body 2010 and detachably engages with a portion of thetool body 12. Thestopper latch 2130 may include a retainingprotrusion 2132 , which can detachably interact with thecavity 15 of the limiter formed in thehousing 12. See FIG. 1. When connected together, theclosing sensor 2122 detects the position of theclosing nut 2084, and the startingsensor 2124 detects the position of the startingnut 2110. This information is sent to the control system of the surgical instrument. In addition, the doctor can confirm that the shiftable transmission unit (or its transmission carriage 62) is in the first drive position. This can be confirmed by the activation of theindicator light 77 on thehousing 12, as described above. If theshiftable transmission assembly 60 is not in its first drive position, the doctor can activate thetrigger 92 to move thetransmission carriage 62 to the first drive position so that the activation of theswing switch 110 to activate theengine 80 will activate thefirst drive system 20. If theclosing system 2070 and startingsystem 2100 are in their respective initial positions, and theunspent cartridge module 2060 with brackets is correctly installed in theend effector 2000, the doctor may acce closingsystem 2070 to capture the target tissue between themodule 2060 and thecassette unit 2140 stops.

Врач может переместить в дистальном направлении узел 2072 закрывающего ригеля, воздействуя на пусковой переключатель-качели 110, чтобы включить двигатель 80 и повернуть первый приводной ствол 22. Эта активация приводит к перемещению модуля 2060 кассеты к узлу упора 2140 для зажатия находящейся между ними целевой ткани. По мере перемещения 2072 закрывающего ригеля дистально взаимодействие стержней 2073 и вилки 2190 будет вызывать активацию приводного механизма 2160 штифта тканевого фиксатора, выталкивающий удерживающий штифт 2180 дистально через участок 2161 платформы и через узел 2140 упора в находящееся там углубление 2141 штифта (см. ФИГ. 41). Удерживающий штифт 2180 служит для захвата целевой ткани между узлом 2140 упора и модулем 2060 кассеты. После того, как целевая ткань будет зажата между узлом 2140 упора и модулем 2060 кассеты, врач сможет активировать пусковой крючок 92, чтобы сдвинуть каретку передачи 62 в ее второе приводное положение, так что активация двигателя 80 приведет к повороту второго приводного ствола 42. Когда каретка передачи 62 перемещается во второе приводное положение, врач может еще раз активировать пусковой переключатель-качели 110, чтобы активировать вторую приводную систему 40 и пусковая система 2100 в концевом эффекторе 2000 вытолкнет дистально узел 2112 пусковой штанги, который также выталкивает элемент 2115 скальпеля дистально через модуль 2060 кассеты, разрезая целевую ткань, зажатую между узлом 2140 упора и модулем 2060 кассеты. По мере перемещения узла 2112 пусковой штанги дистально приводной элемент 2114 также выталкивает хирургические скобки, удерживаемые в модуле 2060 кассеты, из модуля 2060 кассеты через целевую ткань и в формирующий контакт с узлом 2140 упора. После завершения действия разрезания и сшивания врач может активировать пусковой переключатель-качели 110, чтобы изменить направление вращения двигателя на противоположное и вернуть пусковую систему 2100 в ее начальное положение. Затем с помощью пускового крючка 92 врач может вернуть каретку передачи 62 в ее первое приводное положение, так что активация пускового переключателя-качели 110 в противоположном направлении приведет к тому, что двигатель 80 будет поворачиваться в обратном направлении, возвращая узел 2073 закрывающего ригеля в его начальное положение. По мере перемещения узла 2073 закрывающего ригеля в проксимальном направлении вилка 2190 может взаимодействовать с приводным механизмом 2160 штифта тканевого фиксатора для отведения удерживающего штифта 2180 в его начальное положение. В альтернативном варианте врач может вручную оттянуть удерживающий штифт 2180 в его начальное положение, используя седловидный ползунок 2162. Врач может оттянуть удерживающий штифт 2180 в его начальное положение до активации закрывающей системы 2070, чтобы вернуть закрывающий ригель 2072 в его начальное положение. Более подробная информация относительно использования изогнутого режуще-сживающего инструмента приведена в патентах США №№ 6,988,650 и 7,134,587.The doctor can distally move theclosing bolt assembly 2072 by acting on the start switch-swing 110 to turn on theengine 80 and rotate thefirst drive barrel 22. This activation moves thecartridge module 2060 to thestop assembly 2140 to clamp the target tissue between them. As theclosing bolt 2072 moves distally, the interaction of therods 2073 and theyoke 2190 will activate the tissue retainerpin drive mechanism 2160, pushing theholding pin 2180 distally through theplatform portion 2161 and through thestop assembly 2140 into thepin recess 2141 therein (see FIG. 41) . The holdingpin 2180 serves to capture the target tissue between thestop assembly 2140 and thecartridge module 2060. After the target tissue is sandwiched between thestop assembly 2140 and thecassette module 2060, the doctor will be able to activate thetrigger 92 to move thetransmission carriage 62 to its second drive position, so that activating theengine 80 will rotate thesecond drive shaft 42. When the carriage thegear 62 is moved to the second drive position, the doctor can once again activate the trigger switch-swing 110 to activate thesecond drive system 40 and thetrigger system 2100 in theend effector 2000 will distally launch thetrigger assembly 2112 gy, which also pushes thescalpel element 2115 distally through thecartridge module 2060, cutting the target tissue sandwiched between thestop assembly 2140 and thecartridge module 2060. As thetrigger rod assembly 2112 moves, thedistally drive element 2114 also pushes surgical braces held in thecartridge module 2060 from thecartridge module 2060 through the target tissue and into forming contact with thestop assembly 2140. After the cutting and stapling action is completed, the doctor can activate the start switch-swing 110 to reverse the direction of rotation of the engine and return the start-upsystem 2100 to its initial position. Then, with the help of thestart hook 92, the doctor can return thetransmission carriage 62 to its first drive position, so that activating the start switch-swing 110 in the opposite direction will cause theengine 80 to turn in the opposite direction, returning theclosing bolt assembly 2073 to its initial position position. As theclosing bolt assembly 2073 moves in the proximal direction, theyoke 2190 can interact with the tissueretainer pin drive 2160 to retract theholding pin 2180 to its initial position. Alternatively, the doctor can manually pull theholding pin 2180 to its initial position using the saddle-shapedslider 2162. The doctor can pull theholding pin 2180 to its initial position until theclosing system 2070 is activated to return theclosing bolt 2072 to its initial position. For more information on the use of a curved cutting-squeezing tool, see US Pat. Nos. 6,988,650 and 7,134,587.

На ФИГ. 42–45 изображен хирургический концевой эффектор 3000, содержащий хирургический режущий и сшивающий инструмент. Он относится к типу инструментов, обычно называемому «круговой хирургический сшивающий инструмент». При некоторых видах хирургических вмешательств использование хирургических сшивающих инструментов является предпочтительным способом соединения тканей. Таким образом, были разработаны специальным образом конфигурированные хирургические сшивающие инструменты для данных сфер применения. Например, существуют внутрипросветные или круговые сшивающие инструменты для выполнения хирургических операций на нижних отделах толстой кишки, где участки нижних отделов толстой кишки соединяют вместе после иссечения пораженного сегмента. Круговые сшивающие инструменты, используемые для выполнения таких операций, раскрыты, например, в патентах США №№ 5,104,025; 5,205,459; 5,285,945; 5,309,927; 8,353,439; и 8,360,297, содержание каждого из которых в полном объеме включено в настоящий документ путем ссылки.In FIG. 42–45 show asurgical end effector 3000 containing a surgical cutting and stapling instrument. It refers to a type of instrument commonly referred to as a “circular surgical stapling instrument”. For certain types of surgical interventions, the use of surgical stapling instruments is the preferred method of joining tissues. Thus, specially configured surgical stapling tools for these applications have been developed. For example, there are intraluminal or circular stapling instruments for performing surgery on the lower colon, where sections of the lower colon are joined together after excision of the affected segment. Circular stapling instruments used to perform such operations are disclosed, for example, in US Pat. Nos. 5,104,025; 5,205,459; 5,285,945; 5,309,927; 8,353,439; and 8,360,297, the contents of each of which is fully incorporated herein by reference.

Как видно на ФИГ. 42, концевой эффектор 3000 содержит корпус 3010 концевого эффектора, который может изготовлен из сегментов корпуса 3012, 3014, соединенных между собой с возможностью извлечения с помощью винтов, утолщений, защелкивающихся элементов и т. д. Из корпуса 3010 концевого эффектора выступает узел 3020 удлиненного ствола. Узел 3020 удлиненного ствола выполнен с возможностью функциональной поддержки и взаимодействия с круговой головкой 3300 инструмента и упором 3320. В приведенных выше в качестве примеров патентах США указано, что в данной области известно множество различных конструкций круговой кассеты со скобками и упора. Например, как показано на ФИГ. 43, головка 3300 кругового сшивающего инструмента может включать в себя элемент 3302 корпуса, который удерживает узел опоры кассеты в виде кругового узла 3304 выталкивателя скоб, выполненного с возможностью стыковки с круговой кассетой 3306 со скобками и выталкивания находящихся там скоб в формирующий контакт с нижней поверхностью 3326 формирования скоб упора 3320. Круговой элемент 3308 скальпеля также размещается в центре узла 3304 выталкивателя скоб. Проксимальный конец элемента корпуса 3302 может быть соединен с внешним трубчатым кожухом 3022 дугообразного узла стержня 3020 при помощи дистального элемента соединительной муфты 3024. Упор 3320 включает в себя круговой корпусный участок 3322, имеющий ствол упора 3324 для прикрепления к нему троакара. Корпус 3322 упора имеет нижнюю поверхность формирования скоб 3326 и может также иметь колпак 3328, прикрепленный к его дистальному концу. Ствол 3324 упора может быть также оснащен парой удерживающих зажимов троакара или листовыми пружинами 3330, которые служат для разъемного удержания троакара 3042 в удерживающем взаимодействии со стволом упора 3324, как будет более подробно рассмотрено ниже.As seen in FIG. 42, theend effector 3000 comprises anend effector body 3010, which may be made of segments of thebody 3012, 3014 interconnected to be removable by means of screws, bulges, snap elements, etc. Anelongated stem assembly 3020 protrudes from theend effector body 3010 . Anelongated barrel assembly 3020 is configured to provide functional support and interaction with atool circular head 3300 and anemphasis 3320. In the above US Patent Examples, it is indicated that many different circular cartridge designs with brackets and an abutment are known in the art. For example, as shown in FIG. 43, thehead 3300 of a circular stapling tool may include abody member 3302 that holds the cassette support assembly in the form of a circularbracket ejector assembly 3304 configured to dock with thecircular cassette 3306 with brackets and push the brackets therein into forming contact with thebottom surface 3326 the formation of the brackets stop 3320. Thecircular element 3308 of the scalpel is also located in the center of thenode 3304 ejector brackets. The proximal end of thehousing member 3302 may be connected to the outertubular casing 3022 of the arcuate assembly of theshaft 3020 using a distal member of thecoupler 3024. Thestop 3320 includes acircular body portion 3322 having astop barrel 3324 for attaching a trocar to it. Thestop body 3322 has a lower surface for forming thestaples 3326 and may also have acap 3328 attached to its distal end. Thestop barrel 3324 may also be equipped with a pair of trocar holding clips orleaf springs 3330, which serve to detachably hold thetrocar 3042 in a holding interaction with thestop barrel 3324, as will be discussed in more detail below.

В одном варианте узел 3020 ствола включает в себя компрессионный ствол 3030, дистальный участок 3032 компрессионного ствола и узел 3040 стяжного хомута, которые функционально удерживаются во внешнем трубчатом колпаке 3022. Кончик 3042 троакара прикреплен к дистальному концу узла 3040 стяжного хомута крепежными элементами 3041. Как известно, кончик 3042 троакара может быть вставлен в ствол 3324 упора 3320 и удерживаться во взаимодействии с удерживающими зажимами троакара 3330.In one embodiment, thebarrel assembly 3020 includes acompression barrel 3030, a distal portion of thecompression barrel 3032, and acoupling collar assembly 3040, which are functionally held in theouter tube cap 3022. Thetrocar tip 3042 is attached to the distal end of thecoupling collar assembly 3040 byfasteners 3041. As is known , thetip 3042 of the trocar can be inserted into thebarrel 3324 of thestop 3320 and held in conjunction with the holding clamps of thetrocar 3330.

Хирургический концевой эффектор 3000 дополнительно включает в себя закрывающую систему 3070 и пусковую систему 3100. По меньшей мере в одном варианте закрывающая система 3070 включает в себя узел гайки закрытия 3084, прикрепленный к проксимальному концу стяжного хомута 3040. Как видно на ФИГ. 42 и 43, узел гайки закрытия 3084 включает в себя проксимальный соединитель 3085, прикрепленный к проксимальному концу стяжного хомута 3040 крепежным элементом 3087. закрывающая система 3070 дополнительно включает в себя ствол закрытия с резьбой 3080, находящийся в резьбовом соединении с гайкой закрытия 3084. Ствол закрытия 3080 образует ось ствола закрытия CSA-CSA и имеет гнездовой соединитель 57, присоединенный к его проксимальному концу, чтобы способствовать соединению ствола закрытия 3080 со штырьковым соединителем 51, прикрепленным к первому приводному стволу хирургического инструмента. Поворот ствола закрытия 3080 в первом направлении приводит к тому, что гайка закрытия 3084 выталкивает узел 3040 стяжного хомута в дистальном направлении DD. Поворот ствола закрытия 3080 в противоположном направлении аналогично приводит к проксимальному перемещению гайки закрытия 3084 и узла 3040 стяжного хомута.Thesurgical end effector 3000 further includes aclosure system 3070 and atrigger system 3100. In at least one embodiment, theclosure system 3070 includes aclosure nut assembly 3084 attached to the proximal end of thecoupling collar 3040. As seen in FIG. 42 and 43, theclosure nut assembly 3084 includes aproximal connector 3085 attached to the proximal end of thecoupling collar 3040 by afastener 3087. Theclosure system 3070 further includes a closure barrel with athread 3080 that is threadedly connected to theclosure nut 3084. Theclosure barrel 3080 forms the axis of the CSA-CSA closure shaft and has afemale connector 57 attached to its proximal end to facilitate coupling of the 3080 closure with apin connector 51 attached to the first drive shaft Ola surgical instrument. The rotation of theclosing barrel 3080 in the first direction leads to the fact that theclosing nut 3084 pushes thecoupling clamp assembly 3040 in the distal direction DD. Turning theclosing barrel 3080 in the opposite direction likewise results in a proximal movement of theclosing nut 3084 and thetie clamp assembly 3040.

Как видно на ФИГ. 43, дистальный участок 3032 компрессионного ствола соединен с узлом 3304 выталкивателя скоб. Таким образом, осевое перемещение ствола 3030 сжатия внутри внешнего трубчатого чехла 3022 воздействует на узел 3304 выталкивателя скоб для осевого перемещения внутри элемента 3302 корпуса. Осевым перемещением компрессионного ствола 3030 управляет пусковая система 3100. В одном варианте пусковая система 3100 включает пусковой ствол с резьбой 3102, находящийся в резьбовом соединении со снабженной резьбой пусковой гайкой 3110, прикрепленной к проксимальному концу компрессионного ствола 3030. Пусковой ствол 3102 образует ось пускового ствола FSA-FSA, параллельную или по существу параллельную оси ствола закрытия CSA-CSA. См., например, ФИГ. 44 и 45. Проксимальный конец пускового ствола 3102 имеет присоединенный к нему гнездовой соединитель 57, чтобы способствовать соединению пускового ствола 3102 со штырьковым соединителем 51, прикрепленным ко второму приводному стволу хирургического инструмента. Активация второй приводной системы хирургического инструмента в одном направлении вращения будет обеспечивать вращение пускового ствола 3102 в первом направлении, чтобы таким образом выталкивать компрессионный ствол 3030 в дистальном направлении «DD». По мере перемещения компрессионного ствола 3030 в дистальном направлении «DD» узел 3304 кругового выталкивателя скоб выталкивается дистально для выталкивания хирургически скоб из кассеты 3306 со скобками в формирующий контакт с нижней стороной 3326 корпуса 3322 упора. Кроме того, круговой элемент 3308 скальпеля выталкивается сквозь ткань, зажатую между корпусом 3322 упора и кассетой 3306 со скобками. Активация второй приводной системы во втором направлении поворота приводит к перемещению компрессионного ствола 3030 в проксимальном направлении «PD».As seen in FIG. 43, thedistal portion 3032 of the compression shaft is connected to thebracket ejector assembly 3304. Thus, the axial movement of thecompression barrel 3030 inside the outertubular cover 3022 acts on thebracket ejector assembly 3304 for axial movement within thehousing member 3302. The axial movement of thecompression barrel 3030 is controlled by thetrigger system 3100. In one embodiment, thetrigger system 3100 includes a trigger barrel with athread 3102 that is threadedly connected to a threadedtrigger nut 3110 attached to the proximal end of thecompression barrel 3030. Thetrigger barrel 3102 forms the axis of the FSA trigger barrel -FSA parallel or substantially parallel to the axis of the CSA-CSA closure shaft. See, for example, FIG. 44 and 45. The proximal end of thetrigger shaft 3102 has afemale connector 57 attached thereto to facilitate the connection of thetrigger barrel 3102 with apin connector 51 attached to the second drive shaft of the surgical instrument. Activating the second drive system of the surgical instrument in one direction of rotation will rotate thelaunch barrel 3102 in the first direction, thereby pushing thecompression shaft 3030 in the distal direction “DD”. As thecompression shaft 3030 moves in the distal direction "DD", the circularstaple ejector assembly 3304 is distally ejected to surgically eject the staples from thecassette 3306 with brackets into forming contact with thelower side 3326 of thestop body 3322. In addition, thecircular scalpel member 3308 is pushed through a tissue sandwiched between thestop body 3322 and thecassette 3306 with brackets. The activation of the second drive system in the second direction of rotation leads to the movement of thecompression shaft 3030 in the proximal direction "PD".

Концевой эффектор 3000 может также быть оснащен различными датчиками, соединенными с контактной пластиной 3120 концевого эффектора, установленной в корпусе 3010 концевого эффектора. Например, концевой эффектор 3000 может включать в себя датчик(и) закрытия 3122, установленный(ые) в корпусе 3010 концевого эффектора и электрически соединенный(ые) с контактной пластиной 3120 концевого эффектора так, что когда концевой эффектор 3000 функционально соединен с хирургическим инструментом, датчик(и) закрытия 3122 обменивается(ются) данными с системой управления хирургического инструмента. Датчик(и) закрытия 3122 может(гут) включать в себя датчики Холла 7028, как описано ниже в связи с ФИГ. 61, 63, выполненные с возможностью обнаружения положения гайки закрытия 3084. См. ФИГ. 44. Кроме того, пусковой(ые) датчик(и) 3124 может(гут) также быть установлен(ы) в корпусе 3010 концевого эффектора и выполнен(ы) с возможностью обнаружения местонахождения пусковой гайки 3110 в гайке закрытия 3084. Пусковой(ые) датчик(и) 3124 может(гут) также включать в себя датчики Холла 7028, как описано ниже в связи с ФИГ. 61, 63, и быть электрически соединенным(и) с контактной пластиной 3120 концевого эффектора для конечной связи с системой управления хирургического инструмента, такой как процессор 7024 рукоятки, например, описанный ниже в связи с ФИГ. 61, 63, 64. Контактная пластина 3120 может быть расположена в корпусе 3020 концевого эффектора так, что когда концевой эффектор 3000 функционально соединен с хирургическим инструментом, контактная пластина 3120 концевого эффектора электрически соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента, установленной в корпусе 12 хирургического инструмента, как описано выше.Theend effector 3000 may also be equipped with various sensors connected to the endeffector contact plate 3120 mounted in theend effector housing 3010. For example,end effector 3000 may include closure sensor (s) 3122 mounted inend effector housing 3010 and electrically connected to endeffector contact plate 3120 so that whenend effector 3000 is operatively connected to a surgical instrument, closure sensor (s) 3122 communicates with the surgical instrument control system. Closure sensor (s) 3122 may (gut) includeHall sensors 7028, as described below in connection with FIG. 61, 63, configured to detect the position of theclosing nut 3084. See FIG. 44. In addition, the trigger sensor (s) 3124 may also be installed (s) in theend effector housing 3010 and configured to detect the location of thetrigger nut 3110 in theclosing nut 3084. The trigger (s) the sensor (s) 3124 may (gut) also includeHall sensors 7028, as described below in connection with FIG. 61, 63, and electrically connected (s) to the endeffector contact plate 3120 for ultimate communication with a surgical instrument control system, such as ahandle processor 7024, for example, described below in connection with FIG. 61, 63, 64. Thecontact plate 3120 may be located in theend effector body 3020 such that when theend effector 3000 is operatively connected to the surgical instrument, the endeffector contact plate 3120 is electrically connected to the surgicalinstrument contact plate 30 installed in thesurgical instrument housing 12 as described above.

Ниже описано применение концевого эффектора 3000 в связи с хирургическим инструментом 10. Однако следует понимать, что концевой эффектор 3000 может быть функционально соединен с различными другими описанными в настоящем документе конструкциями хирургических инструментов. Перед использованием ствол закрытия 3080 и пусковой ствол 3102 «зафиксированы» или расположены в их начальных положениях, чтобы способствовать прикреплению к первому и второму приводным стволам 22, 42 соответственно. Например, чтобы соединить концевой эффектор 3000 с хирургическим инструментом 10, врач перемещает концевой эффектор 3000 в положение, в котором ось ствола закрытия CSA-CSA выровнена по оси с осью первого приводного ствола FDA-FDA, а ось пускового ствола FSA-FSA выровнена по оси с осью второго приводного ствола SDA-SDA. Гнездовой соединитель 57 на стволе закрытия 3080 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на первом приводном стволу 22. Аналогично, гнездовой соединитель 57 на пусковом стволе 3102 вступает в функциональное взаимодействие со штырьковым соединителем 51 на втором приводном стволу 42. Таким образом, находясь в этом положении, ствол закрытия 3080 функционально соединен с первым приводным стволом 22, а пусковой ствол 3102 функционально соединен со вторым приводным стволом 42. Контактная пластина 3120 концевого эффектора функционально соединена с контактной пластиной 30 хирургического инструмента так, что датчики 3122, 3124 в пределах концевого эффектора 3000 находятся в функциональной связи с системой управления хирургического инструмента. Чтобы удержать концевой эффектор 3000 в соединенном функциональном взаимодействии с хирургическим инструментом 10, концевой эффектор 3000 включает в себя защелку 3130 ограничителя, прикрепленную к корпусу концевого эффектора 3010 и выполненный с возможностью разъемного взаимодействия с участком корпуса 12 инструмента. Защелка 3130 ограничителя может включать в себя удерживающий выступ 3132, который может разъемно взаимодействовать с полостью 15 ограничителя, образованной в корпусе 12. См. ФИГ. 1. При соединении вместе датчик закрытия 3122 обнаруживает положение гайки закрытия 3084, а пусковой датчик 3124 обнаруживает положение пусковой гайки 3110. Эта информация направляется системе управления хирургического инструмента. Кроме того, врач может подтвердить, что сдвигаемый узел трансмиссии (или ее передаточная каретка 62) находится в первом приводном положении. Это может быть подтверждено активацией светового индикатора 77 на корпусе 12, как описано выше. Если сдвигаемый узел трансмиссии 60 не находится в своем первом приводном положении, врач может активировать пусковой крючок 92, чтобы переместить каретку передачи 62 в первое приводное положение так, что активация пускового переключателя-качели 110 для активации двигателя 80 приведет к активации первой приводной системы 20. Если закрывающая система 3070 и пусковая система 3100 находятся в своих соответствующих начальных положениях, а в концевом эффекторе 3000 правильно установлен непустой модуль кассеты со скобками, концевой эффектор 3000 готов к использованию.The use of theend effector 3000 in connection with thesurgical instrument 10 is described below. However, it should be understood that theend effector 3000 can be operatively connected to various other surgical instrument designs described herein. Before use, theclosing barrel 3080 and thelaunch barrel 3102 are “locked” or located in their initial positions to facilitate attachment to the first andsecond drive shafts 22, 42, respectively. For example, to connect theend effector 3000 to thesurgical instrument 10, the doctor moves theend effector 3000 to a position where the axis of the CSA-CSA closure shaft is aligned with the axis of the first FDA-FDA drive shaft and the axis of the FSA-FSA trigger shaft is aligned with the axis of the second drive shaft SDA-SDA. Thefemale connector 57 on theclosing barrel 3080 interacts with thepin connector 51 on thefirst drive barrel 22. Similarly, thefemale connector 57 on thetrigger barrel 3102 interacts with thepin connector 51 on thesecond drive shaft 42. Thus, being in this position, theclosing barrel 3080 is operatively connected to thefirst drive shaft 22, and thelaunch barrel 3102 is operatively connected to thesecond drive shaft 42. Thecontact plate 3120 of the end effector function it is connected to thecontact plate 30 of the surgical instrument so that thesensors 3122, 3124 within theend effector 3000 are in functional communication with the control system of the surgical instrument. In order to keep theend effector 3000 in coupled functional interaction with thesurgical instrument 10, theend effector 3000 includes astopper latch 3130 attached to theend effector body 3010 and configured to detachably engage with a portion of thetool body 12. Thelatch 3130 limiter may include a holdingprotrusion 3132, which can detachably interact with thecavity 15 of the limiter formed in thehousing 12. See FIG. 1. When connected together, theclosing sensor 3122 detects the position of theclosing nut 3084, and the startingsensor 3124 detects the position of the startingnut 3110. This information is sent to the control system of the surgical instrument. In addition, the doctor can confirm that the shiftable transmission unit (or its transmission carriage 62) is in the first drive position. This can be confirmed by the activation of theindicator light 77 on thehousing 12, as described above. If theshiftable transmission assembly 60 is not in its first drive position, the doctor can activate thetrigger 92 to move thetransmission carriage 62 to the first drive position so that the activation of theswing switch 110 to activate theengine 80 will activate thefirst drive system 20. If theclosing system 3070 and thestarting system 3100 are in their respective initial positions, and the non-empty cartridge module with brackets is correctly installed in theend effector 3000, theend effector 3000 is ready for and use.

Как известно, при выполнении анастомоза с помощью кругового сшивающего инструмента сшивание скобками кишки может осуществляться с использованием обычного хирургического сшивающего инструмента путем размещения множества рядов скоб по обе стороны целевого участка (т. е. образца) кишки. Целевой участок, как правило, разрезается одновременно со сшиванием скобками. После удаления целевого образца врач вставляет упор 3320 в проксимальную часть кишки, проксимально по отношению к линии скоб. Это может быть выполнено путем введения корпуса 3322 упора в разрез, выполненный в проксимальном участке кишки, либо упор 3320 может быть введен трансанально путем установки упора 3320 на дистальном конце концевого эффектора 3000 и введения инструмента через прямую кишку. Затем врач прикрепляет ствол 3324 упора к кончику 3042 троакара концевого эффектора 3000 и вставляет упор 3320 в дистальный участок кишки. Затем врач может с помощью нити или другого обычного сшивающего приспособления прикрепить дистальный конец проксимального участка кишки к стволу 3324 упора, а также связать прикрепить проксимальный конец дистального участка кишки вокруг ствола 3324 упора с помощью другой нити.As you know, when performing an anastomosis using a circular stapling instrument, staple stapling of the intestine can be carried out using a conventional surgical stapling instrument by placing a plurality of rows of staples on both sides of the target area (i.e., sample) of the intestine. The target area, as a rule, is cut simultaneously with stitching with brackets. After removal of the target sample, the doctor inserts anemphasis 3320 into the proximal part of the intestine, proximal to the staple line. This can be done by inserting thestop body 3322 into the incision made in the proximal portion of the intestine, or thestop 3320 can be inserted transanally by placing thestop 3320 at the distal end of theend effector 3000 and inserting the instrument through the rectum. Then the doctor attaches thestem 3324 stop to thetip 3042 of thetrocar end effector 3000 and inserts thestop 3320 into the distal section of the intestine. The physician may then, using a thread or other conventional suturing device, attach the distal end of the proximal gut to thestem 3324 of the abutment, and also tie the proximal end of the distal portion of the gut around thestem 3324 of the abutment using another thread.

Затем врач может перемещать в проксимальном направлении узел 3040 стяжного хомута, кончик 3042 троакара и прикрепленный к нему упор 3320, воздействуя на пусковой переключатель-качели 110, чтобы включить двигатель 80 и запустить вращение первого приводного ствола 22. Эта активация приводит к перемещению упора 3320 к кассете 3306, находящейся в элементе корпуса 3302 головки 3300 сшивающего инструмента, чтобы закрыть зазор между ними, и, таким образом, взаимодействует с проксимальным концом дистального участка кишки и дистальным концом проксимального участка кишки в зазоре между ними. Врач продолжает активировать первую приводную систему 20, пока не будет достигнута требуемая степень сжатия ткани. Как только участки кишки будут зажаты между узлом 3320 упора и головкой 3300 сшивающего инструмента, врач может активировать пусковой крючок 92, чтобы передвинуть каретку передачи 62 в ее второе приводное положение, так что активация двигателя 80 приведет к повороту второго приводного ствола 42. Когда каретка передачи 62 передвинута во второе приводное положение, врач может еще раз воздействовать на пусковой переключатель-качели 110, чтобы активировать вторую приводную систему 40, и чтобы пусковая система 3100 в концевом эффекторе 3000 вытолкнула дистально компрессионный ствол 3030, что также приведет к выталкиванию дистально узла 3304 кругового выталкивателя скоб и кругового элемента 3308 скальпеля. Такие действия служат для разрезания зажатых частей кишки и выталкивания хирургических скоб через оба зажатых конца кишки, таким образом соединяя участки кишки и формируя трубчатый канал. В то же время по мере выталкивания и формирования скоб циркулярный нож 3308 выталкивают через концы ткани кишечника, обрезая концы смежно с внутренним рядом скоб. После этого врач может извлечь концевой эффектор 3000 из кишечника и завершить анастомоз.The doctor can then move thecoupling collar assembly 3040, thetrocar tip 3042 and thestop 3320 attached thereto in the proximal direction, acting on the start switch-swing 110 to turn on theengine 80 and start the rotation of thefirst drive shaft 22. This activation moves thestop 3320 to acassette 3306 located in an element of thebody 3302 of thehead 3300 of the stapling instrument to close the gap between them, and thus interacts with the proximal end of the distal portion of the intestine and the distal end of the proximal portion and intestine in the gap between them. The doctor continues to activate thefirst drive system 20 until the desired degree of tissue compression is achieved. Once the bowel sections are sandwiched between thestop assembly 3320 and thestapling tool head 3300, the doctor can activate thetrigger 92 to move thetransfer carriage 62 to its second drive position, so that activating theengine 80 will rotate thesecond drive shaft 42. When thetransfer carriage 62 moved to the second drive position, the doctor can once again act on the trigger switch-swing 110 to activate thesecond drive system 40, and that thetrigger system 3100 in theend effector 3000 pushed distflax compression barrel 3030, which will also lead to pushingdistally node 3304 circular ejector brackets andcircular element 3308 of the scalpel. Such actions serve to cut the squeezed parts of the intestine and push the surgical staples through both the clamped ends of the intestine, thereby connecting the intestine and forming a tubular channel. At the same time, as the staples are pushed and formed, thecircular knife 3308 is pushed through the ends of the intestinal tissue, cutting off the ends adjacent to the inner row of staples. After that, the doctor can remove theterminal effector 3000 from the intestine and complete the anastomosis.

На ФИГ. 46–49 показан другой хирургический концевой эффектор 3000’, который может быть схож с описанным выше хирургическим концевым эффектором 3000, за исключением рассмотренных ниже отличий. Эти компоненты хирургического концевого эффектора 3000’, которые идентичны компонентам вышеописанного хирургического концевого эффектора 3000, будут обозначены теми же номерами элементов. Эти компоненты хирургического концевого эффектора 3000’, которые могут быть сходны в работе, но не идентичны соответствующим компонентам хирургического концевого эффектора 3000, будут обозначаться теми же номерами компонентов в сочетании с “’’. Как видно на Фиг. 46–49, хирургический концевой эффектор 3000’ включает в себя узел расцепления исполнительного механизма, который в целом обозначен номером позиции 3090 и преимущественно выполнен с предоставлением врачу возможности высвободить дистальный участок приводного механизма от проксимального участка приводного механизма.In FIG. 46–49 show another 3000 ’surgical end effector, which may be similar to the 3000 surgical end effector described above, except for the differences discussed below. These components of the surgical end effector 3000 ’, which are identical to the components of the above describedsurgical end effector 3000, will be denoted by the same element numbers. These components of the surgical end effector 3000 ’, which may be similar in operation but not identical to the corresponding components of thesurgical end effector 3000, will be denoted by the same component numbers in combination with“ ’’ ”. As seen in FIG. 46-49, the surgical end effector 3000 ’includes an actuator disengaging assembly, which is generally indicated at 3090 and is preferably configured to enable the physician to release the distal portion of the drive mechanism from the proximal portion of the drive mechanism.

В представленном варианте осуществления узел 3090 высвобождения исполнительного механизма используется совместно с закрывающей системой 3070’, таким образом, в случае случайного заедания или иного ограничения работоспособности дистального участка закрывающей системы врач может быстро механически отсоединить дистальный участок приводного механизма от проксимального участка приводного механизма закрывающей системы механическим путем. Точнее и со ссылкой на ФИГ. 47 узел стяжного хомута 3040 и кончик троакара 3042 (см. ФИГ. 42, 43 и 45) могут именоваться «дистальный участок приводного механизма» 3092 закрывающей системы 3070’, а закрывающий ствол 3080 и узел 3084 закрывающей гайки могут, например, именоваться «проксимальный участок приводного механизма» 3094 закрывающей системы 3070’. Как показано на ФИГ. 47, одна форма узла 3090 высвобождения исполнительного механизма включает в себя дистальный соединительный элемент 3095, прикрепленный к проксимальному концу узла стяжного хомута 3040. Дистальный соединительный элемент 3095 может быть прикреплен к узлу стяжного хомута 3040 путем установки с натягом, адгезивного соединения, низкотемпературной пайки, сварки и т. п., или любой комбинации таких крепежных конфигураций. Размер дистального соединительного элемента 3095 позволяет его принимать с возможностью скольжения внутри паза 3097 в проксимальном соединительном элементе 3085’, прикрепленном к узлу 3084 закрывающей гайки. Дистальный соединительный элемент 3095 включает в себя дистальное отверстие 3096, проходящее через него и выполненное с возможностью совмещения по оси с проксимальным отверстием 3098 в проксимальном соединительном элементе 3085’ при размещении дистального соединительного элемента 3095 внутри паза 3097. См. ФИГ. 48. Узел 3090 высвобождения исполнительного механизма дополнительно содержит соединительный штифт 3099 исполнительного механизма, размер которого позволяет его принимать внутри совмещенных по оси отверстий 3096, 3098, надежно соединяя дистальный соединительный элемент 3095 с проксимальным соединительным элементом 3085’. Другими словами, соединительный штифт 3099 исполнительного механизма служит для механического соединения дистальной части приводного механизма 3092 с проксимальной частью приводного механизма 3094 с возможностью высвобождения. Соединительный штифт 3099 исполнительного механизма проходит вдоль оси соединения CA-CA, поперечной оси ствола закрытия CSA. Для обеспечения зазора, необходимого для перемещения соединительного штифта 3099 исполнительного механизма по оси относительно пусковой гайки 3110, в пусковой гайке 3110 предусмотрен осевой паз 3111. Как видно на ФИГ. 46, участок 3014’ корпуса концевого эффектора снабжен проходящим по оси зазором 3016, способствующим перемещению соединительного штифта 3099 исполнительного механизма по оси при активации закрывающей системы 3070’. Такая конфигурация позволяет врачу быстро отсоединить дистальный участок приводного механизма 3092 от проксимального участка приводного механизма 3094 в любой момент во время применения концевого эффектора 3000’ путем удаления или вытягивания соединительного штифта 3099 исполнительного механизма в поперечном направлении из отверстий 3096, 3098, что позволяет высвободить дистальный соединительный элемент 3095 от проксимального соединительного элемента 3085’.In the presented embodiment, theactuator releasing assembly 3090 is used in conjunction with the closing system 3070 ', so in the event of accidental jamming or otherwise limiting the operability of the distal portion of the closing system, the doctor can quickly mechanically disconnect the distal portion of the drive mechanism from the proximal portion of the drive mechanism of the closing system mechanically . More precisely and with reference to FIG. 47, thetie rod assembly 3040 and the tip of the trocar 3042 (see FIGS. 42, 43 and 45) may be referred to as the “distal portion of the drive mechanism” 3092 of theclosure system 3070 ′, and theclosure barrel 3080 and theclosure nut assembly 3084 may, for example, be called “proximal plot drive mechanism "3094 closing system 3070 '. As shown in FIG. 47, one form ofactuator releasing assembly 3090 includes adistal coupling 3095 attached to the proximal end of thecoupling collar 3040. Thedistal coupling 3095 may be attached to thecoupling collar 3040 by interference fit, adhesive bonding, low temperature brazing, welding etc., or any combination of such mounting configurations. The size of thedistal coupling 3095 allows it to be slidably received within thegroove 3097 in the proximal coupling 3085 ’attached to thecover nut assembly 3084. The distal connectingelement 3095 includes adistal opening 3096 passing through it and configured to align along the axis with theproximal opening 3098 in the proximal connecting element 3085 ’when placing the distal connectingelement 3095 inside thegroove 3097. See FIG. 48. Theactuator release assembly 3090 further comprises anactuator connection pin 3099, the size of which allows it to be received within the axially alignedholes 3096, 3098, reliably connecting the distal connectingelement 3095 to the proximal connecting element 3085 ’. In other words, theactuator connecting pin 3099 is used to mechanically couple the distal portion of thedrive mechanism 3092 to the proximal portion of thedrive mechanism 3094 with the possibility of release. Theactuator connecting pin 3099 extends along the CA-CA connection axis, transverse to the CSA closure shaft. To ensure the clearance required to move theactuator connecting pin 3099 axially relative to the startingnut 3110, anaxial groove 3111 is provided in the startingnut 3110. As can be seen in FIG. 46, the end effector body portion 3014 ’is provided with anaxially extending clearance 3016 that facilitates the axial movement of theactuator connecting pin 3099 when the closing system 3070’ is activated. This configuration allows the physician to quickly disconnect the distal portion of the actuator 3092 from the proximal portion of theactuator 3094 at any time during application of the end effector 3000 'by removing or pulling theactuator connecting pin 3099 in the transverse direction from theopenings 3096, 3098, which allows the distal connectingelement 3095 from the proximal connecting element 3085 '.

Хотя узел 3090 высвобождения исполнительного механизма описан применительно к закрывающей системе 3070’ концевого эффектора 3000’, в альтернативном варианте узел высвобождения исполнительного механизма может применяться вместе с пусковой системой 3100 концевого эффектора 3000’. В других конфигурациях узел 3090 высвобождения исполнительного механизма может быть связан с закрывающей системой, и второй узел высвобождения исполнительного механизма может быть связан с пусковой системой. Таким образом, один или оба проксимальных участка приводного механизма могут быть выборочно механически отсоединены от их соответствующих дистальных участков приводного механизма. Дополнительно такой узел высвобождения исполнительного механизма может эффективно использоваться вместе с системами закрытия и/или пуска по меньшей мере некоторых других хирургических концевых эффекторов, описанных здесь, включая, без ограничений, например, концевой эффектор 1000 и концевой эффектор 2000 и их соответствующие эквистволентные конфигурации.Although theactuator release assembly 3090 is described in relation to the closing system 3070 ’of the end effector 3000’, in an alternative embodiment, the actuator release assembly may be used in conjunction with thetrigger system 3100 of the end effector 3000 ’. In other configurations, theactuator release assembly 3090 may be coupled to the closure system, and the second actuator release assembly may be coupled to the trigger system. Thus, one or both proximal portions of the drive mechanism can be selectively mechanically disconnected from their respective distal portions of the drive mechanism. Additionally, such an actuator release assembly can be effectively used in conjunction with the closure and / or start-up systems of at least some of the other surgical end effectors described herein, including, without limitation,end effector 1000 andend effector 2000 and their respective equivalent configurations.

На ФИГ. 50-53 показан другой хирургический концевой эффектор 2000’, который может быть идентичен с описанным выше хирургическим концевым эффектором 2000, за исключением рассмотренных ниже отличий. Эти компоненты хирургического концевого эффектора 2000’, которые идентичны компонентам вышеописанного хирургического концевого эффектора 2000, будут обозначены теми же номерами элементов. Эти компоненты хирургического концевого эффектора 2000’, которые могут быть сходны в работе, но не идентичны соответствующим компонентам хирургического концевого эффектора 2000, будут обозначаться теми же номерами компонентов в сочетании с “’’. Как показано на ФИГ. 51-53, хирургический концевой эффектор 2000’ может быть обеспечен индикаторными конструкциями для обеспечения визуальной индикации статуса срабатывания систем закрытия и пуска.In FIG. 50-53 show another 2000 ’surgical end effector, which may be identical to the 2000 surgical end effector described above, except for the differences discussed below. These components of the surgical end effector 2000 ’, which are identical to the components of the above describedsurgical end effector 2000, will be denoted by the same element numbers. These components of the surgical end effector 2000 ’, which may be similar in operation but not identical to the corresponding components of thesurgical end effector 2000, will be denoted by the same component numbers in combination with“ ’’ ”. As shown in FIG. 51-53, the surgical end effector 2000 ’can be provided with indicator designs to provide a visual indication of the actuation status of the closing and starting systems.

Конкретнее и со ссылкой на ФИГ. 51 и 52, закрывающая система 2070 включает в себя узел статуса закрывающей системы, по существу обозначенный как 2090. В одной форме, например, узел статуса закрывающей системы 2090 включает в себя элемент индикации закрытия 2092, прикрепленный к или иначе проходящий от закрывающей гайки 2084’. Узел статуса закрывающей системы 2090 дополнительно включает в себя окошко индикации закрытия 2094 или отверстие в корпусе 2010 концевого эффектора так, что врач может оценить положение элемента индикации закрытия 2092, наблюдая за элементом индикации закрытия 2092 через окошко индикации закрытия 2094. Аналогично этому, пусковая система 2100’ может включать в себя узел статуса пусковой системы, по существу обозначенный как 2130. В одной форме, например, узел 2130 статуса пусковой системы включает в себя элемент индикации пуска 2132, прикрепленный к или иначе проходящий от пусковой гайки 2110’. Узел статуса пусковой системы 2130 дополнительно включает в себя окошко индикации пуска или отверстие 2134 в корпусе 2010 концевого эффектора так, что врач может оценить положение элемента индикации пуска 2132, наблюдая за элементом индикации пуска 2132 через окошко индикации пуска 2134.More specifically and with reference to FIG. 51 and 52, theclosure system 2070 includes a closure system status node substantially designated as 2090. In one form, for example, the closuresystem status node 2090 includes aclosure indication element 2092 attached to or otherwise extending from theclosure nut 2084 ′ . The status node of theclosing system 2090 further includes aclosing indication window 2094 or an opening in theend effector body 2010 so that a doctor can evaluate the position of theclosing indication element 2092 by observing theclosing indication element 2092 through theclosing indication window 2094. Similarly, the starting system 2100 'may include a start-up system status node, essentially designated as 2130. In one form, for example, the start-upsystem status node 2130 includes astart indication element 2132 attached to or e passing from the starting nut 2110 ’. The status node of thelaunch system 2130 further includes a start indication window or ahole 2134 in theend effector housing 2010 so that a physician can evaluate the position of thestart indication element 2132 by observing thestart indication element 2132 through thestart indication window 2134.

Узел статуса закрывающей системы 2090 и узел статуса пусковой системы 2130 показывают механическое состояние закрывающей системы 2070 и пусковой системы 2100. Врач может по существу следить за механическим состоянием дистального конца концевого эффектора, но иногда он покрыт или загорожен тканью. Механическое состояние проксимального участка концевого эффектора невозможно увидеть без конструкции окошка или выступающего индикатора. Кроме того, цветовая маркировка на наружной поверхности ствола и/или на индикаторе также может применяться для уведомления врача о полном закрытии или запуске концевого эффектора (например, индикатор полностью на зеленом цветовом поле – полное закрытие). Например, на элемент индикации закрытия 2092 может быть нанесена отметка закрытия 2093, видимая через окошко индикации закрытия 2094. Кроме того, корпус 2010 может иметь первое устройство индикации закрытия 2095 и второе устройство индикации закрытия 2096 рядом с окошком индикации закрытия 2094 для оценки положения индикатора закрытия 2092. Например, первое устройство индикации закрытия 2095 может содержать первый ригель первого цвета (например, оранжевый, красный и т. п.), и второе устройство индикации закрытия может содержать ригель или сегмент второго цвета, который отличается от первого цвета (например, зеленый). При совмещении отметки закрытия 2093 на элементе индикации закрытия 2092 с самым проксимальным концом ригеля первого устройства индикации закрытия 2095 (это положение обозначено номером элемента 2097 на ФИГ. 50) врач может видеть, что закрывающая система 2070 находится в неактивированном положении. При расположении отметки закрытия 2093 в пределах ригеля первого устройства индикации закрытия 2095 врач может видеть, что закрывающая система 2070 частично активирована, но не активирована полностью или полностью не закрыта. При совмещении отметки закрытия 2093 со вторым устройством индикации закрытия 2096 (обозначено номером элемента 2098 на ФИГ. 50) врач может видеть, что закрывающая система 2070 полностью активирована или находится в полностью закрытом положении.The status node of theclosing system 2090 and the status node of thestarting system 2130 show the mechanical state of theclosing system 2070 and thestarting system 2100. The physician can essentially monitor the mechanical condition of the distal end of the end effector, but sometimes it is covered or blocked by tissue. The mechanical state of the proximal portion of the end effector cannot be seen without the design of a window or a protruding indicator. In addition, the color marking on the outer surface of the barrel and / or on the indicator can also be used to notify the doctor of the complete closure or start of the end effector (for example, the indicator is completely in the green color field - complete closure). For example, aclosure indication 2093 may be affixed to theclosure indication element 2092, visible through theclosure indication window 2094. In addition, thehousing 2010 may have a firstclosure indication device 2095 and a secondclosure indication device 2096 next to theclosure indication window 2094 to evaluate the position of theclosure indicator 2092. For example, the firstclosure indicating device 2095 may comprise a first bolt of a first color (eg, orange, red, etc.), and the second closure indicating device may comprise a bolt or segment of a second center. ETA, which is different from the first color (e.g., green). When combining theclosing mark 2093 on theclosing indication element 2092 with the most proximal end of the crossbar of the first closing indicating device 2095 (this position is indicated by theelement number 2097 in FIG. 50), the doctor can see that theclosing system 2070 is in an inactive position. With theclosure mark 2093 located within the crossbar of the firstclosure indication device 2095, the physician can see that theclosure system 2070 is partially activated, but not fully or completely closed. When combining theclosing mark 2093 with the second closing indication device 2096 (indicated byelement number 2098 in FIG. 50), the doctor can see that theclosing system 2070 is fully activated or is in the fully closed position.

Аналогично этому, на элемент индикации пуска 2132 может быть нанесена отметка пуска 2133, видимая через окошко индикации пуска 2134. Кроме того, сегмент 2014’ корпуса может иметь первое устройство индикации пуска 2135 и второе устройство индикации пуска 2136 рядом с окошком индикации пуска 2134 для оценки положения индикатора пуска 2132. Например, первое устройство индикации пуска 2135 может содержать первый пусковой ригель первого цвета пуска (например, оранжевый, красный и т. п.), и второе устройство индикации пуска может содержать второй пусковой ригель или сегмент второго цвета пуска, отличающегося от первого цвета пуска (например, зеленый). При совмещении отметки пуска 2133 на элементе индикации пуска 2132 с самым проксимальным концом ригеля первого устройства индикации пуска 2135 (это положение представлено номером элемента 2137 на ФИГ. 50) врач может видеть, что пусковая система 2100 находится в неактивированном положении. При выравнивании отметки пуска 2133 в пределах ригеля первого устройства индикации пуска 2135 врач может видеть, что пусковая система 2100 частично активирована, но не полностью активирована или не полностью запущена. При выравнивании отметки пуска 2133 со вторым устройством индикации пуска 2136 (обозначено номером элемента 2138 на ФИГ. 50) врач может видеть, что пусковая система 2170 полностью приведена активирован или полностью запущена. Таким образом, врач может определить степень срабатывания систем закрытия и пуска, наблюдая за положением индикаторов через соответствующие окошки.Likewise, astart mark 2133 can be applied to thestart indication element 2132, visible through thestart indication window 2134. In addition, the housing segment 2014 'may have a firststart indication device 2135 and a second start indication device 2136 next to thestart indication window 2134 for evaluation the position of thestart indicator 2132. For example, the firststart indication device 2135 may comprise a first launch bolt of a first start color (eg, orange, red, etc.), and the second start indication device may comprise a second launch bolt whether the second segment starting color different from the first start color (e.g., green). When combining thetrigger mark 2133 on thetrigger indication element 2132 with the most proximal end of the bolt of the first trigger indication device 2135 (this position is represented byelement number 2137 in FIG. 50), the doctor can see that thetrigger system 2100 is in the inactive position. When aligning thestart mark 2133 within the crossbar of the firsttrigger indication device 2135, the doctor can see that thestart system 2100 is partially activated, but not fully activated or not fully started. When aligning thestart mark 2133 with the second trigger indication device 2136 (indicated byelement number 2138 in FIG. 50), the doctor can see that thestart system 2170 is fully activated or fully started. Thus, the doctor can determine the degree of response of the closing and start-up systems by observing the position of the indicators through the corresponding windows.

В альтернативной конфигурации окна индикации 2094 и 2134 могут быть предусмотрены в корпусе концевого эффектора 2010’ так, что когда закрывающая система 2070 и пусковая система 2100’ находятся в стартовом или неактивированном положении, соответствующие индикаторы 2092, 2132 могут быть полностью видны через окошки индикации 2094, 2134, соответственно. При срабатывании закрывающей системы 2070 и пусковой системы 2100’ их индикаторы 2092, 2132 перемещаются за пределы окошка индикации 2094, 2134. Затем врач может оценить степень активации каждой из систем 2070, 2100’, проверив насколько индикаторы 2092, 2132 видны через окошки 2094, 2134.In an alternative configuration,display windows 2094 and 2134 can be provided in theend effector housing 2010 ′ so that when theclosing system 2070 and startsystem 2100 ′ are in the start or inactive position, the correspondingindicators 2092, 2132 can be fully visible through thedisplay windows 2094, 2134, respectively. When theclosing system 2070 and the starting system 2100 'are triggered, theirindicators 2092, 2132 move outside thedisplay window 2094, 2134. Then the doctor can evaluate the degree of activation of each of thesystems 2070, 2100', checking howindicators 2092, 2132 are visible through thewindows 2094, 2134 .

Узел статуса закрывающей системы 2090 и узел статуса пусковой системы 2130 отражают механическое состояние закрывающей системы 2070 и пусковой системы 2100, независимо от того прикреплен ли концевой эффектор 2000’ к рукоятке или корпусу хирургического инструмента или нет. Если концевой эффектор 2000 прикреплен к рукоятке или корпусу, узел статуса закрывающей системы 2090 и узел статуса пусковой системы 2130 позволят врачу определить механическое состояние этих систем по первичной или вторичной проверке статуса, показанного на рукоятке или корпусе хирургического инструмента. Узел статуса закрывающей системы 2090 и узел статуса пусковой системы 2130 также служат для первичной проверки, когда концевой эффектор 2000’ отсоединен от рукоятки или корпуса хирургического инструмента. Дополнительно такие узлы статуса закрывающей системы и статуса пусковой системы могут эффективно использоваться вместе с системами закрытия и/или пуска по меньшей мере в некоторых других хирургических концевых эффекторах, описанных в настоящем документе, включая, но, без ограничений, например, концевой эффектор 1000 и концевой эффектор 3000, и их соответствующие эквистволентные конфигурации.The status node of theclosing system 2090 and the status node of thestarting system 2130 reflect the mechanical state of theclosing system 2070 and thestarting system 2100, regardless of whether the end effector 2000 ’is attached to the handle or body of the surgical instrument or not. If theend effector 2000 is attached to the handle or the housing, the status node of theclosing system 2090 and the status node of thestarting system 2130 will allow the physician to determine the mechanical condition of these systems by primary or secondary verification of the status shown on the handle or housing of the surgical instrument. The status node of theclosing system 2090 and the status node of thetrigger system 2130 also serve as an initial check when the end effector 2000 ’is disconnected from the handle or body of the surgical instrument. Additionally, such nodes of the closing system status and the starting system status can be effectively used together with the closing and / or starting systems in at least some other surgical end effectors described herein, including but not limited to, for example,end effector 1000 andend effector 3000, and their respective equivalent configurations.

На ФИГ. 54–60 показан другой хирургический концевой эффектор 2000’’, который может быть идентичен с описанным выше хирургическим концевым эффектором 2000’, за исключением рассмотренных ниже отличий. Компоненты хирургического концевого эффектора 2000”, такие же как компоненты описанного выше хирургического концевого эффектора 2000’ и/или концевого эффектора 2000, будут обозначены теми же номерами элементов. Компоненты хирургического концевого эффектора 2000”, которые могут быть сходны в работе, но не идентичны соответствующим компонентам хирургического концевого эффектора 2000’ и/или 2000, будут обозначаться теми же номерами компонентов в сочетании с “’’’. Как показано на ФИГ. 54–60, хирургический концевой эффектор 2000” включает в себя узел высвобождения исполнительного механизма, по существу обозначенный как 2200, и преимущественно выполнен с предоставлением врачу возможности высвободить дистальный участок приводного механизма от проксимального участка приводного механизма.In FIG. 54-60 show another 2000 ’’ surgical end effector, which may be identical to the 2000 ’surgical end effector described above, except for the differences discussed below. The components of thesurgical end effector 2000 ″, the same as the components of the above described surgical end effector 2000 ’and / orend effector 2000, will be denoted by the same element numbers. Components of thesurgical end effector 2000 ”, which may be similar in operation but not identical to the corresponding components of the surgical end effector 2000’ and / or 2000, will be indicated by the same component numbers in combination with “’ ’’ ”. As shown in FIG. 54-60, the 2000 ”surgical end effector includes an actuator releasing assembly, essentially designated 2200, and is advantageously configured to enable the physician to release the distal portion of the drive mechanism from the proximal portion of the drive mechanism.

В представленном варианте осуществления узел 2200 высвобождения исполнительного механизма используется вместе с закрывающей системой 2070” концевого эффектора 2000”, таким образом, в случае случайного заедания или иного ограничения работоспособности дистального участка закрывающей системы врач может быстро механически отсоединить дистальный участок приводного механизма от проксимального участка приводного механизма закрывающей системы. Точнее и со ссылкой на ФИГ. 56 узел закрывающего ригеля 2072 может также именоваться «дистальным участком приводного механизма» 2202 закрывающей системы 2070”, а закрывающий ствол 2080 и узел 2084” закрывающей гайки могут, например, именоваться «проксимальным участком приводного механизма» 2204 закрывающей системы 2070”. Как показано на ФИГ. 59, узел 2084” закрывающей гайки, будучи по существу идентичным описанным выше узлам 2084, 2084’ закрывающих гаек, предусмотрен в двух частях. Конкретнее, узел 2084” закрывающей гайки включает в себя верхний резьбовой 2210, выполненный с возможностью резьбового взаимодействия с закрывающим стволом 2080, и нижний участок 2214, обеспечивающий перемещение пусковой гайки 2110 в нем по оси, как описано выше. Нижний участок 2214 узла 2084” закрывающей гайки прикреплен непосредственно к узлу закрывающего ригеля 2072 и включает в себя элемент индикации закрытия 2092”, работающий по тому же принципу, что и описанный выше индикатор закрытия 2092.In the present embodiment, theactuator releasing assembly 2200 is used in conjunction with theclosing system 2070 ″ of theend effector 2000 ″, thus, in the event of accidental jamming or otherwise limiting the operability of the distal portion of the closing system, the physician can quickly mechanically disconnect the distal portion of the drive mechanism from the proximal portion of the drive mechanism closing system. More precisely and with reference to FIG. 56, theclosing bolt assembly 2072 may also be referred to as the "distal portion of the drive mechanism" 2202 of theclosing system 2070 ", and theclosing barrel 2080 and theassembly 2084" of the closing nut may, for example, be referred to as the "proximal portion of the drive mechanism" 2204 of theclosing system 2070. " As shown in FIG. 59, the closingnut assembly 2084 ”, being substantially identical to the above-describedlocking nut assemblies 2084, 2084’, is provided in two parts. More specifically, theclosure nut assembly 2084 ”includes an upper threaded 2210 configured to threadedly engage with theclosure shaft 2080, and alower portion 2214 that allows thestarter nut 2110 to move axially therein, as described above. Thelower portion 2214 of theclosure nut assembly 2084 ”is attached directly to theclosure bolt assembly 2072 and includes a 2092” closure indication element operating on the same principle as theclosure indicator 2092 described above.

По меньшей мере в одной форме узел 2200 высвобождения исполнительного механизма включает в себя соединительный штифт 2220 исполнительного механизма, служащий для присоединения нижнего участка 2214 узла 2084” закрывающей гайки к верхнему участку 2210. Как показано на ФИГ. 59, например, верхний участок 2210 узла 2084” закрывающей гайки включает в себя сегмент 2212 паза в виде ласточкиного хвоста, выполненный с возможностью выравнивания со вторым сегментом паза в виде ласточкиного хвоста 2216 на нижнем участке 2214 узла 2084” закрывающей гайки. При совмещении первого и второго сегментов 2212, 2216 паза в виде ласточкиного хвоста, как показано на ФИГ. 59, они образуют отверстие 2215, в которое может вставляться участок 2222 цилиндра соединительного штифта 2220 исполнительного механизма для соединения вместе верхнего и нижнего участков 2010 и 2014, как показано на ФИГ. 56. Другими словами, соединительный штифт 2220 исполнительного механизма служит для механического соединения дистального участка приводного механизма 2202 с проксимальным участком приводного механизма 2204 закрывающей системы 2070” с возможностью высвобождения. Соединительный штифт 2220 исполнительного механизма проходит вдоль оси соединения CA-CA, поперечной оси ствола закрытия CSA. См. ФИГ. 56. Для обеспечения зазора, необходимого для перемещения соединительного штифта 2220 исполнительного механизма по оси вместе с узлом 2084” закрывающей гайки, в сегменте корпуса 2014” корпуса 2010” концевого эффектора предусмотрен проходящий по оси паз 2224. Такая конфигурация позволяет врачу быстро отсоединить дистальный участок 2202 приводного механизма от проксимального участка 2204 приводного механизма в любой момент в процессе использования концевого эффектора 2000” путем извлечения или вытягивания соединительного штифта 2220 исполнительного механизма в поперечном направлении из отверстия 2215, образованного сегментами 2212, 2216 паза в виде ласточкиного хвоста. После извлечения соединительного штифта 2220 исполнительного механизма из отверстия 2215 нижний участок 2214 узла закрытия 2084” может перемещаться относительно верхнего участка 2212, таким образом позволяя высвободить ткань из положения между модулем 2060 кассеты и узлом 2140 упора.In at least one form, theactuator release assembly 2200 includes anactuator connector pin 2220 for attaching alower portion 2214 of acover nut assembly 2084 to anupper portion 2210. As shown in FIG. 59, for example, theupper portion 2210 of the closingnut assembly 2084 ”includes adovetail groove segment 2212 configured to align with the seconddovetail groove segment 2216 on thelower portion 2214 of the closingnut assembly 2014”. When combining the first andsecond segments 2212, 2216 of the groove in the form of a dovetail, as shown in FIG. 59, they form anopening 2215 into which acylinder portion 2222 of theactuator connecting pin 2220 can be inserted to connect the upper andlower portions 2010 and 2014 together, as shown in FIG. 56. In other words, theactuator connecting pin 2220 serves to mechanically couple the distal portion of theactuator 2202 to the proximal portion of theactuator 2204 of theclosure system 2070 ″ with the possibility of release. Theactuator connecting pin 2220 extends along the CA-CA connection axis, transverse to the CSA closure shaft. See FIG. 56. To provide the clearance necessary to move theactuator connecting pin 2220 along the axis along with the closingnut assembly 2084 ”, agroove 2224 passing along the axis is provided in the segment of the 2014” housing of the end effector. This configuration allows the doctor to quickly disconnect thedistal section 2202 drive mechanism from theproximal portion 2204 of the drive mechanism at any time during use of the 2000 ”end effector by removing or pulling the connectingpin 2220 of the actuator the mechanism in the transverse direction from thehole 2215 formed bysegments 2212, 2216 of the groove in the form of a dovetail. After removing theactuator connecting pin 2220 from theopening 2215, thelower portion 2214 of the 2084 ”closure assembly can move relative to theupper portion 2212, thereby allowing release of tissue from a position between thecartridge module 2060 and thestop assembly 2140.

На ФИГ. 54–56 представлен концевой эффектор 2000” в «открытом» положении перед применением. Как показано на этих фигурах, например, модуль 2060 кассеты установлен и готов к применению. На ФИГ. 57 и 58 представлен концевой эффектор 2000 в закрытом состоянии. Другими словами, закрывающий ригель 2080 повернут к узлу 2084” закрывающей гайки в дистальном направлении DD. Поскольку нижний участок 2214 узла 2084” закрывающей гайки прикреплен к верхнему участку 2210 посредством соединительного штифта 2220 исполнительного механизма, узел 2072 закрывающего ригеля (поскольку он прикреплен к нижнему участку 2214) также перемещается дистально в закрытое положение для захвата целевой ткани между модулем 2260 кассеты и узлом 2140 упора. Как обсуждается выше, при дистальном перемещении седловидной кнопки-ползунка 2162 на корпусе 2010” удерживающий штифт проходит через корпус кассеты в узел 2140 упора, зажимая, таким образом, ткань между модулем 2060 кассеты и узлом 2140 упора. Как подробно обсуждается выше, при дистальном перемещении узла 2084” закрывающей гайки пусковая гайка 2110 также перемещается дистально, что заставляет проксимальный участок 2106 пускового ствола 2102 выйти из удлиненного канала внутри гнездового соединителя 57’. См. ФИГ. 58. На ФИГ. 59 показан соединительный штифт 2220 исполнительного механизма, извлеченный из отверстия 2215, образованного сегментами 2212, 2216 паза в виде ласточкино хвоста. После извлечения соединительного штифта 2220 исполнительного механизма из отверстия 2215 проксимальный участок 2202 приводного механизма (узел 2072 закрывающего ригеля) может быть перемещен в проксимальном направлении «PD» путем проксимального перемещения седловидной кнопки-ползунка 2162. Такое перемещение кнопки 2162 переместит узел 2072 закрывающего ригеля, нижний участок 2014 узла закрывающей гайки 2084”, пусковую гайку 2110 и узел 2112 пускового ригеля, а также будет удерживать штифт в проксимальном положении. Такое перемещение позволит высвободить ткань из положения между модулем 2060 кассеты и узлом 2140 упора.In FIG. 54–56 show the 2000 ”end effector in the“ open ”position before use. As shown in these figures, for example, thecartridge module 2060 is installed and ready for use. In FIG. 57 and 58 show theend effector 2000 in the closed state. In other words, theclosure bolt 2080 is rotated toward theclosure nut assembly 2084 in the distal direction DD. Since thelower portion 2214 of the closingnut assembly 2084 ”is attached to theupper portion 2210 by anactuator connection pin 2220, the locking bolt assembly 2072 (since it is attached to the lower portion 2214) also moves distally to the closed position to capture the target tissue between the cassette module 2260 and theassembly 2140 stops. As discussed above, by distally moving the saddle-shapedslide button 2162 on the 2010 ”case, the holding pin passes through the cartridge case to thestop assembly 2140, thereby clamping the fabric between thecartridge module 2060 and thestop assembly 2140. As discussed in detail above, with the distal movement of the closingnut assembly 2084 ”, the startingnut 2110 also moves distally, causing theproximal portion 2106 of the startingbarrel 2102 to exit the elongated channel inside the socket 57’. See FIG. 58. In FIG. 59 shows anactuator connecting pin 2220 removed from ahole 2215 formed bydovetail groove segments 2212, 2216. After removing theactuator connecting pin 2220 from thehole 2215, theproximal portion 2202 of the drive mechanism (closing bolt assembly 2072) can be moved in the proximal direction “PD” by the proximal movement of the saddle-button slider 2162. Such movement of thebutton 2162 will move theclosing bolt assembly 2072,lower section 2014 of the assembly of theclosing nut 2084 ”, the startingnut 2110 and theassembly 2112 of the starting bolt, and will also hold the pin in the proximal position. This movement will release the fabric from a position between thecartridge module 2060 and thestop assembly 2140.

На ФИГ. 61 представлена блок-схема модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом, содержащего рукояточный участок 7002 и стволовой участок 7004; Модульный хирургический инструмент 7000 с с исполнительным механизмом является характерным представителем модульной системы хирургического инструмента, по существу обозначенной пунктом 2, которая в одной форме включает в себя хирургический инструмент 10 с с исполнительным механизмом, который может использоваться в сочетании с различными хирургическими концевыми эффекторами, такими как, например, концевые эффекторы 1000, 2000 и 3000, как показано на ФИГ. 1. Учитывая приведенное выше детальное описание различных функциональных и операционных аспектов модульного хирургического инструмента 10 с с исполнительным механизмом, для краткости и ясности изложения эти детали не будут повторяться в последующем описании, относящемся к ФИГ. 61–64. Кроме этого, описание ФИГ. 61–64 будет сконцентрировано главным образом на функциональных и операционных аспектах электрических систем и подсистем модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом, которые могут быть приложены полностью или частично к вышеизложенному описанию модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом.In FIG. 61 is a block diagram of a modularsurgical instrument 7000 with an actuator comprising agrip portion 7002 and astem portion 7004; The modular surgical instrument 7000 c with an actuator is a representative representative of the modular system of a surgical instrument, essentially indicated byparagraph 2, which in one form includes asurgical instrument 10 with an actuator, which can be used in combination with various surgical end effectors, such as for example,end effectors 1000, 2000 and 3000, as shown in FIG. 1. Given the above detailed description of the various functional and operational aspects of a modular surgical instrument 10 s with an actuator, for the sake of brevity and clarity of presentation, these details will not be repeated in the following description relating to FIG. 61–64. In addition, the description of FIG. 61–64 will focus mainly on the functional and operational aspects of the electrical systems and subsystems of the 7000 s modular surgical instrument with an actuator, which can be applied in whole or in part to the above description of a modular surgical instrument with an actuator.

Соответственно, как показано на ФИГ. 61, модульный хирургический инструмент 7000 с с исполнительным механизмом, содержит рукояточный участок 7002 и стволовой участок 7004. Рукояточный и стволовой участки 7002, 7004 содержат соответствующие электрические подсистемы 7006, 7008, электрически соединенные посредством коммуникационных связей и интерфейса 7010 питающего устройства. Компоненты электрической подсистемы 7006 рукояточного участка 7002 удерживаются на вышеописанной плате управления 100. Коммуникационные связи и интерфейс 7010 питающего устройства выполнены так, что возможен свободный обмен электрическими сигналами и питанием между рукояточным участком 7002 и стволовым участком 7004.Accordingly, as shown in FIG. 61, a modularsurgical instrument 7000 with an actuator, comprises agrip portion 7002 and astem portion 7004. The grip andstem portions 7002, 7004 comprise respectiveelectrical subsystems 7006, 7008 electrically connected via communications and apower device interface 7010. The components of theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 are held on thecontrol board 100 described above. The communications andpower supply interface 7010 are configured such that electrical signals and power can be freely exchanged between thegrip portion 7002 and thestem portion 7004.

В представленном примере электрическая подсистема 7006 рукояточного участка 7002 электрически соединена с различными электрическими элементами 7012 и дисплеем 7014. В одном варианте дисплей 7014 представляет собой дисплей на органических светодиодах (OLED), однако не следует ограничивать дисплей 7014 этим контекстом. Электрическая подсистема 7008 стволового участка 7004 имеет электрическое соединение с различными электрическими элементами 7016, которые будут описаны ниже более подробно.In the presented example, theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 is electrically connected to variouselectrical elements 7012 and thedisplay 7014. In one embodiment, thedisplay 7014 is an organic LED display (OLED), but thedisplay 7014 should not be limited to this context. Theelectrical subsystem 7008 of thestem portion 7004 is electrically connected to variouselectrical elements 7016, which will be described in more detail below.

В одном аспекте электрическая подсистема 7006 рукояточного участка 7002 содержит соленоидный толкатель 7018, акселерометр 7020, контроллер/драйвер 7022 двигателя, процессор 7024 рукоятки и регулятор напряжения 7026, и выполнена с возможностью принимать входные сигналы от множества переключателей 7028. Хотя в представленном варианте осуществления переключатели 7028 обозначены как переключатели на датчике Холла, переключатели 7028 не имеют ограничений в этом контексте. В различных аспектах датчики Холла или переключатели 7028 могут располагаться в участке концевого эффектора инструмента, стволе и/или рукоятке.In one aspect, theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 comprises asolenoid pusher 7018, anaccelerometer 7020, an engine controller /driver 7022, ahandle processor 7024, and avoltage regulator 7026, and is configured to receive input signals from a plurality ofswitches 7028. Although, in the present embodiment, switches 7028 designated as switches on the Hall sensor, switches 7028 are not limited in this context. In various aspects, Hall sensors orswitches 7028 may be located in the end effector portion of the instrument, barrel, and / or handle.

В одном аспекте электрическая подсистема 7006 рукояточного участка 7002 выполнена с возможностью принимать сигналы от соленоида 7032, датчика 7034 положения зажима, переключателя 7036 пускового положения, двигателя 7038, батареи 7040, платы 7042 интерфейса OLED, переключателя 7044 открытия, переключателя 7046 закрытия и пускового переключателя 7048. В одном аспекте двигатель 7038 представляет собой бесщеточный двигатель постоянного тока, хотя в различных аспектах двигатель не имеет ограничений в этом контексте. Тем не менее описание двигателя 7038 может быть приложено к вышеописанным двигателям 80, 480, 580, 680, 750 и 780. Соленоид 7032 является характерным примером ранее описанного сдвигающего соленоида 71.In one aspect, theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 is configured to receive signals from asolenoid 7032, aclamp position sensor 7034, astart position switch 7036, anengine 7038, abattery 7040, anOLED interface board 7042, anopen switch 7044, aclose switch 7046, and astart switch 7048 In one aspect, the 7038 motor is a brushless DC motor, although in various aspects the motor is not limited in this context. However, a description ofengine 7038 can be applied to theabove engines 80, 480, 580, 680, 750, and 780.Solenoid 7032 is a typical example of the previously described shiftingsolenoid 71.

В одном аспекте электрическая подсистема 7008 стволового участка 7004 содержит процессор 7030 ствола. Электрическая подсистема 7008 ствола выполнена с возможностью принимать сигналы от различных переключателей и датчиков, размещенных в участке концевого эффектора инструмента, и указывающих состояние зажимных браншей и режущего элемента в концевом эффекторе. Как показано на ФИГ. 61, электрическая подсистема 7008 ствола выполнена с возможностью принимать сигналы от переключателя 7050 открытого состояния зажима, переключателя 7052 закрытого состояния зажима, переключателя 7054 состояния начала пуска и переключателя 7056 состояния конца пуска, которые указывают состояние зажима и режущего элемента.In one aspect, theelectrical subsystem 7008 of thestem portion 7004 comprises atrunk processor 7030. Theelectrical subsystem 7008 of the barrel is configured to receive signals from various switches and sensors located in the portion of the end effector of the instrument, and indicating the state of the clamping jaws and the cutting element in the end effector. As shown in FIG. 61, the barrelelectrical subsystem 7008 is configured to receive signals from the clipopen state switch 7050, the clip closedstate switch 7052, the start startstate switch 7054, and the startend state switch 7056, which indicate the state of the clamp and the cutting element.

В одном аспекте процессор 7024 рукоятки может представлять собой микроконтроллер общего назначения, подходящий для применения в медицинских и хирургических инструментах, и включающий в себя средства управления движениями. В одном варианте процессор 7024 рукоятки может представлять собой микроконтроллер TM4C123BH6ZRB производства Texas Instruments. Процессор 7024 рукоятки может содержать, среди других элементов, 32-битное процессорное ядро ARM® Cortex™-M4 80 МГц с системным таймером (SysTick), интегрированным встроенным векторным контроллером прерываний (NVIC), активизирующим контроллером прерываний (WIC) с пропусканием по таймеру, блоком защиты памяти (MPU), модулем обработки операций с плавающей точкой (FPU) одинарной точности, соответствующий стандарту IEEE754, встроенными макрокомандами трассировки и портом трассировки, блоком управления системой (SCB) и набором инструкций thumb-2. Процессор 7024 рукоятки может содержать встроенную в интегральную схему память, такую как 256 КБ одноцикловой флеш-памяти с частотой до 40 МГц. Может быть предусмотрен буфер предвыборки для повышения производительности выше 40 МГц. Дополнительная память включает в себя 32 КБ одноцикловой статической ОЗУ с произвольной выборкой (SRAM), внутренняя ПЗУ с загруженным программным обеспечением TivaWare™ for C Series, 2 КБ перепрограммируемого ПЗУ, среди других элементов, таких как два модуля контроллерной сети (Controller Area Network, CAN), использующих протокол CAN версии 2.0 часть A/B со скоростью передачи до 1 Мбит/с.In one aspect, thehandle processor 7024 may be a general purpose microcontroller suitable for use in medical and surgical instruments, and including motion control means. In one embodiment, thehandle processor 7024 may be a Texas Instruments TM4C123BH6ZRB microcontroller. Thehandle processor 7024 may include, among other elements, a 32-bit ARM® Cortex ™ -M4 80 MHz processor core with a system timer (SysTick), an integrated integrated vector interrupt controller (NVIC), and an active timer interrupt controller (WIC), a memory protection unit (MPU), a single-precision floating-point processing module (FPU) complying with the IEEE754 standard, built-in trace macros and a trace port, a system control unit (SCB), and a thumb-2 instruction set. Thehandle processor 7024 may comprise integrated memory such as 256 KB single-cycle flash memory up to 40 MHz. A prefetch buffer may be provided to increase performance above 40 MHz. Additional memory includes 32 KB of single-cycle random access memory (SRAM), internal ROM loaded with TivaWare ™ for C Series software, 2 KB of flashing ROM, among other elements, such as two controller area network (CAN) modules ) using the CAN protocol version 2.0 part A / B with a transfer rate of up to 1 Mbps.

В одном аспекте процессор 7024 рукоятки может содержать передовые средства интеграции с последовательной передачей данных, включая восемь универсальных асинхронных приемников/передатчиков (UART) с поддержкой IrDA 9 бит, и ISO 7816 (одна схема UART со статусом модема и управлением потоком данных модема). Предусмотрены четыре модуля синхронного последовательного интерфейса (Synchronous Serial Interface, SSI) для поддержки работы с синхронными последовательными интерфейсами Freescale SPI, MICROWIRE или Texas Instruments. Кроме этого, шесть модулей Inter-Integrated Circuit (I2C) обеспечивают, например, стандартную (100 Кбит/с) и быструю (400 Кбит/с) передачу и поддержку отправки и приема данных в качестве ведущего или ведомого устройства.In one aspect, thegrip processor 7024 may include advanced serial integration tools, including eight universal asynchronous receivers / transmitters (UARTs) with 9 bit IrDA support, and ISO 7816 (one UART scheme with modem status and modem data flow control). Four Synchronous Serial Interface (SSI) modules are provided to support Freescale SPI, MICROWIRE, or Texas Instruments synchronous serial interfaces. In addition, six Inter-Integrated Circuit (I2C) modules provide, for example, standard (100 Kbps) and fast (400 Kbps) transmission and support for sending and receiving data as a master or slave.

В одном аспекте процессор 7024 рукоятки также содержит 32-канальный конфигурируемый контроллер μDMA ARM PrimeCell®, позволяющий снять с процессора Cortex™-M4 задачи по передаче данных, что дает возможность более эффективно применять процессор и имеющуюся пропускную способность шины. Функция поддержки работы с аналоговыми сигналами включает в себя, например, два 12-битных аналогово-цифровых конвертера (АЦП) с 24 аналоговыми входными каналами и частотой дискретизации один миллион измерений/с, три аналоговых компаратора, 16 цифровых компараторов и один встроенный в микросхему регулятор напряжения.In one aspect, thegrip processor 7024 also includes a 32-channel configurable μDMA ARM PrimeCell® controller that allows the transfer of data from the Cortex ™ -M4 processor, making it possible to more efficiently use the processor and available bus bandwidth. The support function for working with analog signals includes, for example, two 12-bit analog-to-digital converters (ADCs) with 24 analog input channels and a sampling frequency of one million measurements / s, three analog comparators, 16 digital comparators and one controller integrated in the chip voltage.

В одном аспекте процессор рукоятки 7024 также имеет передовую функцию управления движениями, такую как восемь генераторных блоков широтно-импульсной модуляции (ШИМ), причем каждый с одним 16-битным счетчиком, двумя ШИМ-компараторами, генератором сигнала для ШИМ, генератором временных пауз и селектором прерывания/АЦП-триггера. Предусмотрены восемь аварийных вводов ШИМ для прекращения работы с малой задержкой. Предусмотрены два модуля интерфейса импульсных датчиков положения (quadrature encoder interface, QEI) с позиционным интегратором для отслеживания положения датчиков и регистрации скорости с использованием встроенного таймера.In one aspect, thegrip processor 7024 also has an advanced motion control function, such as eight pulse-width modulation (PWM) generator blocks, each with one 16-bit counter, two PWM comparators, a PWM signal generator, a pause generator and a selector interrupt / ADC trigger. Eight PWM emergency inputs are provided to terminate low latency operation. Two quadrature encoder interface (QEI) interface modules are provided with a positional integrator to track the position of the sensors and register speed using the built-in timer.

В одном аспекте предусмотрены два совместимых с ARM FiRM сторожевых таймера, а также шесть 32-битных таймеров общего назначения (до двенадцати 16-битных). Предусмотрены шесть широких 64-битных таймеров общего назначения (до двенадцати 32-битных), а также, например, 12 16/32-битных и 12 32/64-битных контактов захвата/сравнения/ШИМ (capture compare PWM, CCP). Могут быть предусмотрены до 120 входов/выходов общего назначения (GPIO), в зависимости от конфигурации, с программируемым контролем прерываний GPIO и конфигурации контактов и высокой степенью гибкости при мультиплексировании контактов. Процессор 7024 рукоятки также содержит маломощный модуль гибернации с резервным питанием от батареи и часами реального времени. Предусмотрены множество источников сигналов времени для часов микроконтроллерной системы, и включают в себя прецизионный осциллятор (PIOSC), главный осциллятор (MOSC), внешний осциллятор 32,768 кГц для модуля гибернации и внутренний осциллятор 30 кГц.In one aspect, two ARM FiRM-compatible watchdog timers are provided, as well as six general purpose 32-bit timers (up to twelve 16-bit). There are six wide 64-bit general purpose timers (up to twelve 32-bit), as well as, for example, 12 16/32-bit and 12 32/64-bit capture / compare / PWM contacts (capture compare PWM, CCP). Up to 120 general purpose inputs / outputs (GPIOs) can be provided, depending on configuration, with programmable control of GPIO interrupts and contact configurations and a high degree of flexibility for multiplexing contacts. Thehandle processor 7024 also contains a low-power hibernation module with battery backup and a real-time clock. There are many sources of time signals for the clock of the microcontroller system, and include a precision oscillator (PIOSC), a main oscillator (MOSC), an external oscillator 32.768 kHz for the hibernation module and aninternal oscillator 30 kHz.

В одном аспекте акселерометр 7020 электрической подсистемы 7006 рукояточного участка 7002 может представлять собой датчик движения на основе микроэлектромеханической системы (MEMS). Как известно, технология MEMS сочетает компьютеры с миниатюрными механическими устройствами, такими как датчики, вентили, шестерни, зеркала и исполнительные механизмы, встроенные в полупроводниковые чипы. В одном примере акселерометр 7020 на основе технологии MEMS может представлять собой сверхмаломощный 8-битный трехосевой цифровой акселерометр, например, такой как LIS331DLM производства STMicroelectronics.In one aspect, theaccelerometer 7020 of theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 may be a microelectromechanical system (MEMS) motion sensor. As you know, MEMS technology combines computers with miniature mechanical devices such as sensors, valves, gears, mirrors and actuators built into semiconductor chips. In one example, the MEMS-basedaccelerometer 7020 may be an ultra-low-power 8-bit three-axis digital accelerometer, such as, for example, the LIS331DLM manufactured by STMicroelectronics.

В одном аспекте акселерометр 7020, такой как LIS331DLM, может представлять собой сверхмаломощный высокоэффективный трехосевой линейный акселерометр, относящийся к «нано» семейству, со стандартным выводом через цифровой последовательный интерфейс I2C/SPI, подходящий для сообщения с процессором 7024 рукоятки. Акселерометр 7020 может характеризоваться рабочими режимами со сверхнизким потреблением питания, что обеспечивает передовые возможности экономии питания и высокотехнологичные функции спящего режима - выхода из спящего режима. Акселерометр 7020 может включать в себя динамические выбираемые пользователем полные шкалы ±2g/±4g/±8g и способен измерять ускорения с частотой выходных данных, например, от 0,5 Гц до 400 Гц.In one aspect, the 7020 accelerometer, such as the LIS331DLM, can be an ultra-low-power, high-performance, three-axis linear accelerometer belonging to the nano family, with standard output via an I2C / SPI digital serial interface, suitable for communicating with thehandle processor 7024. The 7020 accelerometer can be characterized by ultra-low power consumption operating modes, which provides advanced power-saving features and hi-tech sleep mode functions - exiting sleep mode. Theaccelerometer 7020 may include dynamic user selectable full scales of ± 2g / ± 4g / ± 8g and is capable of measuring accelerations with a frequency of output data, for example, from 0.5 Hz to 400 Hz.

В одном аспекте акселерометр 7020 может включать в себя функцию самопроверки, позволяющую пользователю проверять функционирование датчика при конечном применении. Акселерометр 7020 может быть выполнен с возможностью генерации сигнала прерывания в результате событий инерционной активизации/свободного падения, а также в зависимости от положения самого инструмента. Пороги и временные параметры генераторов прерываний могут программироваться на ходу.In one aspect, theaccelerometer 7020 may include a self-test function that allows the user to verify the operation of the sensor during final use. Theaccelerometer 7020 may be configured to generate an interrupt signal as a result of inertial activation / free fall events, as well as depending on the position of the instrument itself. Thresholds and time parameters of interrupt generators can be programmed on the go.

В одном аспекте контроллер/драйвер 7022 двигателя может представлять собой трехфазный бесщеточный контроллер постоянного тока (BLDC) и драйвер на канальных МОП-транзисторах (MOSFET), такой как, например, контроллер/драйвер A3930 производства Allegro. Контроллер/драйвер 7022 3-фазного бесщеточного двигателя постоянного тока можно применять с N-канальными МОП-транзисторами с внешним питанием, например, с целью приведения в действие BLDC-двигателя 7038. В одном варианте контроллер/драйвер 7022 двигателя может включать схему, необходимую для эффективной трехфазной электроприводной системы. В одном варианте контроллер/драйвер 7022 двигателя содержит регулятор накачки заряда для обеспечения адекватного (>10 В) напряжения запирания вентиля для напряжений батареи до 7 В и позволяет контроллеру/драйверу 7022 двигателя работать при сниженном напряжении запирания вентиля, при напряжении батареи вплоть до 5,5 В. Рассеивание мощности в регуляторе накачки заряда можно свести к минимуму путем переключения из режима удвоения напряжения при низком подаваемом напряжении в режим сброса при номинальном рабочем напряжении 14 В. В одном аспекте для обеспечения необходимого для работы N-канальных МОП-транзисторов напряжения, более высокого, чем напряжение батареи, используется форсирующий конденсатор. Внутренний генератор накачки заряда для исполнительного механизма верхнего плеча обеспечивает работу с постоянным током (100% рабочий цикл).In one aspect, the motor controller /driver 7022 may be a three-phase brushless DC controller (BLDC) and a MOSFET driver, such as, for example, an Allegro controller / driver A3930. A controller /driver 7022 of a 3-phase brushless DC motor can be used with externally powered N-channel MOS transistors, for example, to drive a 7038 BLDC motor. In one embodiment, the motor controller /driver 7022 may include a circuitry necessary effective three-phase electric drive system. In one embodiment, the motor controller /driver 7022 contains a charge pump controller to provide adequate (> 10 V) valve shut-off voltage for battery voltages up to 7 V and allows the motor controller /driver 7022 to operate with a reduced valve shut-off voltage, with a battery voltage of up to 5, 5 V. Power dissipation in the charge pump controller can be minimized by switching from a voltage doubling mode at a low supply voltage to a reset mode at a rated operating voltage of 14 V. In one aspect, d To provide the voltage required for the operation of N-channel MOSFETs higher than the battery voltage, a boost capacitor is used. An internal charge pump for the upper arm actuator provides direct current (100% duty cycle).

Максимальный ток нагрузки регулирует внутренняя схема управления ШИМ-током фиксированной частоты. Предел пикового нагрузочного тока можно задать подбором входного референтного напряжения и внешнего измерительного резистора. Частоту ШИМ можно задать при помощи выбранной пользователем резисторно-емкостной (RC) тайминговой сети. Для дополнительной гибкости ввод ШИМ можно применять для контроля скорости и вращающего момента, позволяя внутренней схеме управления током задать предел по максимальному току.The maximum load current is regulated by an internal fixed frequency PWM current control circuit. The peak load current limit can be set by selecting the input reference voltage and an external measuring resistor. The PWM frequency can be set using a user-selected resistive-capacitive (RC) timing network. For added flexibility, PWM input can be used to control speed and torque, allowing the internal current control circuit to set a limit on the maximum current.

Эффективность работы контроллера/драйвера 7022 двигателя можно повысить, используя синхронное детектирование. Силовые МОП-транзисторы защищены от пробоя интегрированной схемой контроля критического потенциала с бестоковой паузой. Бестоковую паузу можно задать при помощи одного внешнего резистора.The efficiency of the motor controller /driver 7022 can be improved by using synchronous detection. Power MOSFETs are protected from breakdown by an integrated critical potential monitoring circuit with a dead time. A dead time can be set using one external resistor.

В одном аспекте контроллер/драйвер 7022 двигателя указывает на логическую ошибку в результате комбинации всех нулей на вводах от датчиков Холла. Другие особенности контроллера/драйвера 7022 двигателя включают в себя высокотоковый трехфазный механизм затвора для N-канальных МОП-транзисторов, синхронное детектирование, защита от поперечной проводимости, накачка заряда и накачка заряда с прерыванием для 100% ШИМ, интегрированная схема коммутационного декодера, работа в диапазоне напряжений от 5,5 до 50 В, диагностический выход, обеспечение подачи питания +5 В на датчики Холла и режим сна с низким потреблением тока.In one aspect, the motor controller /driver 7022 indicates a logic error resulting from a combination of all zeros at the inputs from the Hall sensors. Other features of the motor controller /driver 7022 include a high-current three-phase shutter mechanism for N-channel MOS transistors, synchronous detection, transverse conduction protection, charge pump and charge pump with interruption for 100% PWM, integrated switching decoder circuit, range operation voltages from 5.5 to 50 V, diagnostic output, providing +5 V power to Hall sensors and sleep mode with low current consumption.

В одном аспекте модульный хирургический инструмент 7000 с с исполнительным механизмом оснащен бесщеточным электродвигателем постоянного тока 7038 (BLDC-двигатель, BL-двигатель), также именуемым электродвигателем с электронной коммутацией (ECM, EC-двигатель). Одним из таких двигателей является BLDC-двигатель B0610H4314 производства Portescap. BLDC-двигатель B0610H4314 может быть автоклавируемым. BLDC-двигатель 7038 представляет собой синхронный двигатель с электропитанием от источника постоянного тока через интегрированный инверторный/импульсный блок питания, который генерирует переменный электрический сигнал для приведения в действие двигателя, такой как драйвер/контроллер 7022 двигателя, описанный в вышеприведенных абзацах. В этом контексте переменный ток не предполагает синусоидальной формы волны, а предполагает двунаправленный ток без ограничений на форму волны. Дополнительные датчики и электронные компоненты управляют выходной амплитудой и формой волны инвертора (и, таким образом, процентом/эффективностью использования шины постоянного тока) и частоту (т. е., скорость ротора).In one aspect, the 7000 c modular surgical instrument with actuator is equipped with a 7038 brushless DC motor (BLDC motor, BL motor), also referred to as electronically commutated electric motor (ECM, EC motor). One such engine is the Portescap BLDC motor B0610H4314. The BLDC motor B0610H4314 can be autoclavable. TheBLDC motor 7038 is a synchronous motor powered by a direct current source through an integrated inverter / switching power supply unit that generates an alternating electrical signal for driving the motor, such as the motor driver /controller 7022 described in the above paragraphs. In this context, alternating current does not imply a sinusoidal waveform, but rather suggests a bi-directional current without limiting the waveform. Additional sensors and electronic components control the output amplitude and waveform of the inverter (and thus the percentage / efficiency of using the DC bus) and frequency (i.e., rotor speed).

Роторная часть BLDC-двигателя 7038 представляет собой синхронный двигатель с постоянным магнитом, но в других аспектах BLDC-двигатели также могут представлять собой вентильно-индукторные или индукционные двигатели. Хотя некоторые бесщеточные двигатели постоянного тока можно описать как шаговые двигатели, термин «шаговый двигатель» обычно применяют к двигателям, которые выполнены с возможностью работы в режиме, в котором их часто останавливают с определенным угловым положением ротора.The rotor portion of theBLDC motor 7038 is a permanent magnet synchronous motor, but in other aspects, the BLDC motors may also be valve induction or induction motors. Although some brushless DC motors can be described as stepper motors, the term "stepper motor" is usually applied to motors that are configured to operate in a mode in which they are often stopped with a specific angular position of the rotor.

В одном аспекте контроллер/драйвер 7022 BLDC-двигателя должен управлять поворотом ротора. Соответственно, контроллер/драйвер 7022 BLDC-двигателя нуждается в каких-то механизмах определения ориентации/положения ротора (относительно катушек статора). В одном варианте роторная часть BLDC-двигателя 7038 выполнена с датчиками Холла или преобразователем углового положения, чтобы напрямую измерять положение ротора. В других вариантах, чтобы вывести положение ротора, измеряют обратную электродвижущую силу (ЭДС) в пассивных катушках, что устраняет необходимость в отдельных датчиках Холла и, таким образом, их часто называют бездатчиковыми контроллерами.In one aspect, the BLDC motor controller /driver 7022 is to control rotor rotation. Accordingly, the controller /driver 7022 of the BLDC motor needs some kind of mechanism for determining the orientation / position of the rotor (relative to the stator coils). In one embodiment, the rotor portion of theBLDC motor 7038 is configured with Hall sensors or an angular position transmitter to directly measure the position of the rotor. In other embodiments, in order to derive the position of the rotor, reverse electromotive force (EMF) is measured in the passive coils, which eliminates the need for separate Hall sensors and, thus, they are often called sensorless controllers.

В одном аспекте контроллер/драйвер 7022 BLDC-двигателя имеет 3 двусторонних вывода (т. е., трехфазный выход с регулируемой частотой), которыми управляет логическая схема. В других, более простых контроллерах, могу использоваться компараторы для определения опережения для выходной фазы, тогда как в более передовых контроллерах используется микроконтроллер для контроля ускорения, управления скоростью и для тонкой настройки эффективности.In one aspect, the BLDC motor controller /driver 7022 has 3 two-way outputs (i.e., a three-phase variable frequency output) that are controlled by a logic circuit. In other, simpler controllers, comparators can be used to determine the lead for the output phase, while more advanced controllers use a microcontroller to control acceleration, control speed and to fine-tune efficiency.

Исполнительные механизмы, генерирующие линейное движение, называются линейными двигателями. Преимущество линейных двигателей состоит в том, что они могут генерировать линейное движение без необходимости в трансмиссионной системе, такой как «шар и ходовой винт», «реечно-шестереночная передача», кулачок, шестерни или ремни, которые были бы необходимы для роторных двигателей. Известно, что трансмиссионные системы уменьшают скорость реакции и снижают точность. Прямой привод, BLDC-двигатель 7038, может содержать имеющий пазы статор с магнитными зубцами и перемещающийся исполнительный механизм, который содержит постоянные магниты и катушечные обмотки. Для получения линейного движения контроллер/драйвер 7022 BLDC-двигателя возбуждает катушечные обмотки в исполнительном механизме, вызывая взаимодействие магнитных полей, приводящее к линейному движению.Linear actuators are called linear motors. The advantage of linear motors is that they can generate linear motion without the need for a transmission system, such as a ball and spindle, rack and pinion gear, cam, gears or belts, which would be necessary for rotary engines. Transmission systems are known to reduce the reaction rate and reduce accuracy. The direct drive, theBLDC motor 7038, may comprise a grooved stator with magnetic teeth and a movable actuator that comprises permanent magnets and coil windings. To obtain linear motion, the controller /driver 7022 of the BLDC motor drives the coil windings in the actuator, causing magnetic fields to interact, resulting in linear motion.

В одном аспекте BLDC-двигатель 7038 представляет собой бесщеточный двигатель постоянного тока Portescap BO610, который обеспечивает комбинацию долговечности, эффективности, вращающего момента и скорости в кожухе, подходящем для применения в модульном хирургическом инструменте 7000 с с исполнительным механизмом. Такие BLDC-двигатели 7038 обеспечивают подходящую интенсивность вращающего момента, скорость, управление положением и длительный срок службы. В беспазовом BLDC-двигателе 7038 применяется не содержащая железа цилиндрическая катушка, выполненная с помощью той же методики намотки, как в не содержащих железо двигателях постоянного тока. Пазовые BLDC-двигатели 7038 также можно подвергать автоклавированию. Пазовый BLDC-двигатель 7038 может включать в себя статор, состоящий из уложенных стальных пластин с обмотками, помещенными в прорези, которые вырезаны по оси вдоль внутренней периферии. Бесщеточный пазовый BLDC-двигатель 7038 постоянного тока обеспечивает высокую интенсивность вращающего момента и рассеивания тепла, а также высокое ускорение. Трехфазная конфигурация BLDC-двигателя 7038 включает в себя соединения по схеме «звезда», датчики Холла, а подаваемое напряжение составляет 4,5-24В. Корпус BLDC-двигателя 7038 может быть изготовлен из материала 303SS, а ствол может быть изготовлен из материала 17-4ph.In one aspect, the 7038 BLDC motor is a Portescap BO610 brushless DC motor that provides a combination of durability, efficiency, torque, and speed in a housing suitable for use with a 7000 c modular surgical instrument with actuator. These 7038 BLDC motors provide the right torque intensity, speed, position control and long life. The 7038 baseless BLDC motor uses an iron-free cylindrical coil made using the same winding technique as iron-free DC motors. 7038 grooved BLDC motors can also be autoclaved. The slottedBLDC motor 7038 may include a stator consisting of stacked steel plates with windings placed in slots that are axially cut along the inner periphery. The 7038 brushless DC grooved BLDC motor delivers high torque and heat dissipation as well as high acceleration. The three-phase configuration of the 7038 BLDC motor includes star connections, Hall sensors, and the applied voltage is 4.5-24V. The housing of theBLDC motor 7038 may be made of 303SS, and the barrel may be made of 17-4ph.

В одном аспекте переключатели 7028 на датчиках Холла могут представлять собой датчики Холла, продаваемые под торговым наименованием BU520245G, и представляющие собой униполярные датчики Холла на интегральной микросхеме. Такие датчики работают в диапазоне напряжения питания 2,4–3,6 В.In one aspect, theswitches 7028 on the Hall sensors may be Hall sensors sold under the trade name BU520245G and are unipolar Hall sensors on an integrated circuit. Such sensors operate in the range of a supply voltage of 2.4–3.6 V.

В одном аспекте в регуляторе напряжения 7026 вместо обычного проходного PNP транзистора используется проходной элемент p-канальной МОП-структуры. Поскольку проходной элемент p-канальной МОП-структуры ведет себя как резистор низкого номинала, малое падение напряжения, как правило, 415 мВ при нагрузочном токе 50 A, является прямо пропорциональным нагрузочному току. Низкий ток покоя (обычно 3,2 мкА) стабилен по всему диапазону выходного тока нагрузки (от 0 мА до 50 мА).In one aspect, in thevoltage regulator 7026, instead of the conventional PNP pass-through transistor, a pass-through element of the p-channel MOS structure is used. Since the feed-through element of the p-channel MOS structure behaves like a low-value resistor, a small voltage drop, usually 415 mV at a load current of 50 A, is directly proportional to the load current. Low quiescent current (typically 3.2 μA) is stable over the entire output current range of the load (0 mA to 50 mA).

В одном аспекте регулятор напряжения 7026 представляет собой регулятор с малым падением напряжения (LDO), такой как LDO-регулятор напряжения TPS71533 производства Texas Instruments. Такие LDO-регуляторы напряжения 7026 обладают такими преимуществами, как высокое входное напряжение, малое падение напряжения, работа при низком уровне питания и миниатюрный корпус. Регулятор напряжения 7026 может работать при входном диапазоне от 2,5 В до 24 В и стабилен с любым конденсатором (≥ 0,47 мкФ). Малое падение напряжения и низкий ток покоя позволяют работать при чрезвычайно низком уровне питания, и, следовательно, регулятор напряжения 7026 подходит для питания интегральных схем, управляющих батареями. В частности, регулятор напряжения 7026 включается, как только прилагаемое напряжение достигает минимального входного напряжения, и быстро становится доступным выходное напряжение для питания постоянно работающих заряжающих батареи интегральных схем рукояточного участка 7002.In one aspect,voltage regulator 7026 is a low voltage drop (LDO) regulator, such as the Texas Instruments LDPS voltage regulator TPS71533. These 7026 LDO voltage regulators offer advantages such as high input voltage, low voltage drop, low power operation and a miniature package. Thevoltage regulator 7026 can operate in the input range from 2.5 V to 24 V and is stable with any capacitor (≥ 0.47 μF). The low voltage drop and low quiescent current make it possible to operate at extremely low power levels, and therefore the 7026 voltage regulator is suitable for powering integrated circuits that control batteries. In particular, thevoltage regulator 7026 is turned on as soon as the applied voltage reaches the minimum input voltage, and the output voltage quickly becomes available to power the continuously operating battery-charging integrated circuits of thegrip portion 7002.

В одном аспекте батарея 7040 представляет собой литий-ион-полимерную (LIPO) батарею; полимер-литий-ионные или более часто литий-полимерные батареи (сокращенные названия Li-poly, Li-Pol, LiPo, LIP, PLI или LiP) являются перезаряжаемыми (аккумуляторными) батареями. LIPO-батарея 7040 может содержать несколько идентичных аккумуляторных ячеек, подключенных параллельно для увеличения токовой емкости, и часто они предлагаются в виде последовательно подключаемых «блоков» для увеличения общего доступного напряжения.In one aspect, thebattery 7040 is a lithium ion polymer (LIPO) battery; polymer-lithium-ion or more often lithium-polymer batteries (abbreviations Li-poly, Li-Pol, LiPo, LIP, PLI or LiP) are rechargeable (rechargeable) batteries. TheLIPO battery 7040 may contain several identical battery cells connected in parallel to increase current capacity, and they are often offered as series-connected “blocks” to increase the total available voltage.

Дополнительное питание для модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом может обеспечивать шаговый преобразователь пост.ток-пост.ток 7058 (ФИГ. 63-A), оптимизированный для сфер применения с высокой плотностью мощности, таких как семейство TPS6217X производства Texas Instruments. Может применяться высокая частота переключений, как правило, 2,25 МГц, чтобы позволять применение малых катушек индуктивности и обеспечивать быстрый нестационарный ответ, а также высокая точность выходного напряжения в результате использования топологии DCS-Control™.Additional power for the 7000 s modular surgical instrument with actuator can be provided by a 7058 DC / DC step converter (FIG. 63-A), optimized for high power density applications such as the Texas Instruments TPS6217X family. A high switching frequency, typically 2.25 MHz, can be applied to allow the use of small inductors and to provide a fast unsteady response, as well as high accuracy of the output voltage as a result of using DCS-Control ™ topology.

Благодаря широкому диапазону рабочих входных напряжений от 3 до 17 В синхронный шаговый конвертер пост.ток - пост.ток 7058 (ФИГ. 63-A) хорошо подходит для системы модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом с электропитанием от литий-ионной или иной батареи, а также от промежуточных шин питания 12В. В одном аспекте синхронный шаговый конвертер пост.ток-пост.ток 7058 поддерживает непрерывный выходной ток 0,5A при выходных напряжениях от 0,9В до 6В (в режиме 100% коэффициента использования).Due to the wide range of operating input voltages from 3 to 17 V, the synchronous step-by-step DC / DC converter 7058 (FIG. 63-A) is well suited for a 7000 modular surgical instrument system with an actuator powered by a lithium-ion or other battery , as well as from the intermediate bus power 12V. In one aspect, the 7058 synchronous step-by-step constant-current converter supports a continuous output current of 0.5A at output voltages from 0.9V to 6V (in 100% utilization mode).

Также возможно задание последовательности переключения питания путем конфигурирования контактов Enable и Power Good со свободным стоком. В режиме экономии питания синхронный шаговый конвертер пост.ток-пост.ток 7058 (ФИГ. 63-A) демонстрирует ток покоя приблизительно 17 мкА при входном напряжении VIN. Режим экономии энергии включается автоматически и беспрепятственно, если нагрузка низкая, и по всему диапазону нагрузок поддерживается высокая эффективность. В режиме отключения синхронный шаговый конвертер пост.ток-пост.ток 7058 выключается, и потребление тока в отключенном состоянии составляет менее 2 μA.It is also possible to set the power switching sequence by configuring the Enable and Power Good contacts with free drain. In the power saving mode, the synchronous step-by-step constant-current / constant-current converter 7058 (FIG. 63-A) exhibits a quiescent current of approximately 17 μA at the input voltage VIN. The power saving mode is automatically and unobstructed if the load is low and high efficiency is maintained throughout the load range. In shutdown mode, the synchronous step-by-step DC /DC converter 7058 turns off, and the current consumption in the off state is less than 2 μA.

В одном аспекте OLED-интерфейс 7042 представляет собой интерфейс с OLED-дисплеем 7014. OLED-дисплей 7014 содержит органические светодиоды, в которых излучающий электролюминесцентный слой представляет собой пленку из органической композиции, которая изучает свет под действием электрического тока. Этот слой органического полупроводника расположен между двумя электродами, причем, как правило, по меньшей мере один из этих электродов является прозрачным. OLED-дисплей 7014 может включать в себя диоды OLED из двух основных семейств: на основе низкомолекулярных соединений и на основе полимеров. Добавление мобильных ионов к OLED позволяет получить светоизлучающую электрохимическую ячейку (LEC), которая имеет несколько иной режим функционирования. В OLED-дисплее 7014 можно использовать схему адресации либо с пассивной матрицей (PMOLED), либо с активной матрицей. Для диодов OLED с активной матрицей (AMOLED) требуется сборочная плата с тонкопленочными транзисторами для включения и выключения каждого индивидуального пикселя, однако они позволяют получить более высокое разрешение и дисплеи большего размера. В одном варианте OLED-дисплей 7014 работает без подсветки. Следовательно, он может отображать более глубокие уровни черного цвета, и дисплей может быть тоньше и легче, чем жидкокристаллический дисплей (ЖКД), что делает его идеально подходящим для применения в рукояточном участке 7002 модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом 7000.In one aspect, theOLED interface 7042 is an interface with theOLED display 7014. TheOLED display 7014 contains organic LEDs in which the emitting electroluminescent layer is a film of an organic composition that studies light under the influence of electric current. This layer of organic semiconductor is located between two electrodes, and, as a rule, at least one of these electrodes is transparent. TheOLED display 7014 may include OLED diodes from two main families: based on low molecular weight compounds and based on polymers. Adding mobile ions to OLED allows you to get a light emitting electrochemical cell (LEC), which has a slightly different mode of operation. In theOLED display 7014, an addressing scheme with either a passive matrix (PMOLED) or an active matrix can be used. Active-Matrix OLED (AMOLED) diodes require an assembly board with thin-film transistors to turn each individual pixel on and off, but they allow higher resolution and larger displays. In one embodiment, the 7014 OLED display operates without backlight. Consequently, it can display deeper levels of black, and the display can be thinner and lighter than a liquid crystal display (LCD), which makes it ideal for use in thegrip portion 7002 of a modular surgical instrument with anactuator 7000.

В одном аспекте процессор 7030 ствола из электрической подсистемы 7008 стволового участка 7004 может быть выполнен в виде сверхмаломощного 16-битного микроконтроллера для смешанных сигналов, такого как сверхмаломощный микроконтроллер MSP430FR5738 производства Texas Instruments. Процессор 7030 ствола представляет собой сверхмаломощный микроконтроллер, состоящий из нескольких устройств, имеющих встроенную ферритовую (FRAM) энергонезависимую память, сверхмаломощный 16-битный ЦП MSP430 и дополнительные периферические устройства, ориентированные на разные сферы применения. Архитектура, FRAM и периферические устройства в сочетании с семью маломощными режимами оптимизированы для достижения увеличения срока службы батареи в сферах портативных устройств и беспроводной связи. FRAM представляет собой новую энергонезависимую память, сочетающую скорость, универсальность и долговечность статической оперативной памяти (SRAM) со стабильностью и надежностью флэш-памяти, все это при низком суммарном потреблении питания. Периферические устройства включают в себя среди других элементов, 10-битный аналого-цифровой преобразователь, 16-канальный компаратор с возможностями генерации опорного напряжения и функциями гистерезиса, три улучшенных последовательных канала с поддержкой протоколов I2C, SPI или UART, внутренний прямой доступ к памяти (DMA), аппаратный умножитель, часы реального времени, пять 16-битных таймеров.In one aspect, thebarrel processor 7030 from theelectrical subsystem 7008 of thestem portion 7004 may be configured as an ultra low-power 16-bit microcontroller for mixed signals, such as an ultra low-power microcontroller MSP430FR5738 manufactured by Texas Instruments. Thebarrel processor 7030 is an ultra-low-power microcontroller consisting of several devices with a built-in non-volatile ferrite (FRAM) memory, an ultra-low-power 16-bit MSP430 CPU and additional peripheral devices oriented to different applications. Architecture, FRAM, and peripherals combined with seven low-power modes are optimized to maximize battery life in portable devices and wireless. FRAM is a new non-volatile memory combining the speed, versatility and durability of static random access memory (SRAM) with the stability and reliability of flash memory, all with low total power consumption. Peripheral devices include, among other elements, a 10-bit analog-to-digital converter, a 16-channel comparator with voltage-generating capabilities and hysteresis functions, three enhanced serial channels supporting I2C, SPI or UART protocols, and internal direct memory access (DMA) ), hardware multiplier, real-time clock, five 16-bit timers.

Процессор 7030 ствола включает в себя 16-битную архитектуру RISC, часы с частотой до 24 МГц, работает в широком диапазоне напряжений питания от 2 В до 3,6 В, и оптимизирован для сверхнизкой мощности. Процессор 7030 ствола также включает в себя интеллектуальную цифровую периферию, сверхнизкомощную ферроэлектрическую оперативную память и до 16 КБ энергонезависимой памяти. Встроенный микроконтроллер обеспечивает запись при сверхнизкой мощности, быстрый цикл записи 125 нс на слово, 16 КБ за 1 мс, и включает в себя встроенный модуль кодирования и коррекции ошибок (ECC) и модуль защиты памяти (MPU).Thebarrel processor 7030 includes a 16-bit RISC architecture, a clock with a frequency of up to 24 MHz, operates in a wide range of supply voltages from 2 V to 3.6 V, and is optimized for ultra-low power. Thebarrel processor 7030 also includes intelligent digital peripherals, ultra low power ferroelectric random access memory, and up to 16 KB non-volatile memory. The built-in microcontroller provides ultra-low power recording, a fast recording cycle of 125 ns per word, 16 KB in 1 ms, and includes a built-in coding and error correction module (ECC) and memory protection module (MPU).

После приведенного описания электрической системы, подсистем и компонентов рукояточного и стволового участков 7002, 7004 модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом, будут описаны функциональные аспекты системы управления. Соответственно, при работе электрическая подсистема 7006 рукояточного участка 7002 выполнена с возможностью принимать сигналы от переключателя 7044 открытия, переключателя 7046 закрытия и переключателя 7048 пуска, удерживаемых на корпусе рукояточного участка 7002. При приеме сигнала от переключателя 7046 закрытия процессор 7024 рукоятки приводит в действие двигатель 7038, запуская закрывание плеча зажима. После закрытия зажима переключатель 7052 закрытого состояния зажима в концевом эффекторе посылает сигнал процессору 7030 ствола, который передает информацию о состоянии плеча зажима процессору 7024 рукоятки посредством интерфейса 7010 коммуникационных связей и питания.After the description of the electrical system, subsystems and components of the grip andstem sections 7002, 7004 of the modular surgical instrument 7000 s with an actuator, the functional aspects of the control system will be described. Accordingly, in operation, theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 is configured to receive signals from theopening switch 7044, theclosing switch 7046, and thestart switch 7048 held on the housing of thegrip portion 7002. When receiving a signal from theclosing switch 7046, thehandle processor 7024 drives themotor 7038 by starting closing the shoulder clamp. After the clamp is closed, the clamp closedstate switch 7052 in the end effector sends a signal to thebarrel processor 7030, which transmits information about the state of the clamp shoulder to thehandle processor 7024 via the communications andpower interface 7010.

После зажатия намеченной ткани можно активировать переключатель 7048 пуска для генерации сигнала, принимаемого процессором 7024 рукоятки. В ответ на это процессор 7024 рукоятки активирует передаточную каретку во второе приводное положение так, что активация двигателя 7038 приведет к повороту второго приводного ствола, как подробно описано выше применительно к ФИГ. 1–8. После размещения режущего элемента переключатель 7054 состояния начала пуска, расположенный в концевом эффекторе, посылает сигнал, указывающий положение режущего элемента, процессору 7030 ствола, который передает данные о положении обратно процессору 7024 рукоятки через интерфейс 7010 коммуникационных связей и питания.After clamping the target fabric, thetrigger switch 7048 can be activated to generate a signal received by thehandle processor 7024. In response to this, thehandle processor 7024 activates the transfer carriage to the second drive position so that activation of theengine 7038 will rotate the second drive shaft, as described in detail above with respect to FIG. 1-8. After placing the cutting element, the start startstate switch 7054 located in the end effector sends a signal indicating the position of the cutting element to thebarrel processor 7030, which transmits position data back to thehandle processor 7024 via the communication andpower interface 7010.

Активация первого переключателя 7048 снова посылает сигнал процессору 7038 рукоятки, который в ответ активирует вторую приводную систему и пусковую систему в концевом эффекторе для выталкивания режущего ткань элемента и узла клиновидных салазок в дистальном направлении через кассету с хирургическими скобками. Как только режущий ткань элемент и узел клиновидных салазок вытолкнуты в крайние дистальные положения в хирургической кассете со скобками, переключатель 7056 конца пуска посылает сигнал процессору 7030 ствола, который передает информацию о положении процессору 7024 рукоятки через интерфейс 7010. Теперь можно активировать переключатель 7048 пуска для отправки сигнала процессору 7024 рукоятки, который приводит в действие двигатель 7038, вызывая обратный поворот, для возврата пусковой системы в исходное положение.The activation of thefirst switch 7048 again sends a signal to thehandle processor 7038, which in response activates the second drive system and the trigger system in the end effector to push the tissue-cutting element and the wedge-shaped slide assembly in the distal direction through the cassette with surgical brackets. As soon as the tissue-cutting element and the wedge-shaped slide assembly are pushed to the extreme distal positions in the surgical cassette with brackets, thestart end switch 7056 sends a signal to thebarrel processor 7030, which transmits position information to thehandle processor 7024 via the 7010 interface. Now, thestart switch 7048 can be activated for sending a signal to thehandle processor 7024, which drives theengine 7038, causing a reverse rotation, to return the launch system to its original position.

Активация переключателя 7044 открытия снова посылает сигнал процессору 7024 рукоятки, который приводит в действие двигатель 7038, открывая зажим. После открытия зажима переключатель 7050 открытого состояния зажима в концевом эффекторе посылает сигнал процессору 7030 ствола, который передает информацию о положении зажима процессору 7024 рукоятки. Переключатель 7034 положения зажима и переключатель 7036 пускового положения подают процессору 7024 рукоятки сигналы, указывающие соответствующие положения плеча зажима и режущего элемента.Activating theopening switch 7044 again sends a signal to thehandle processor 7024, which drives themotor 7038 to open the clip. After the clip is opened, the clipopen state switch 7050 in the end effector sends a signal to thebarrel processor 7030, which transmits the clip position information to thehandle processor 7024. Theclamp position switch 7034 and thestart position switch 7036 provide signals to thehandle processor 7024 indicating the respective positions of the clamp shoulder and the cutting element.

На ФИГ. 62 представлена таблица 7060, демонстрирующая общее время выполнения рабочего такта и требования по нагрузочному току для различных операций различных стволов устройства; В первом столбце 7062 слева перечислены круговые, профилированные и TLC-устройства/стволы. Такие устройства/стволы сравниваются в трех разных операциях закрытия, открытия и пуска, как показано во втором столбце 7064. В третьем столбце 7066 представлено общее время в секундах, необходимое для того, чтобы устройство/ствол, перечисленное в первом столбце 7063, совершило один ход. В четвертом столбце 7068 перечислены требования по нагрузочному току в амперах, чтобы устройства/стволы, перечисленные в первом столбце 7062, выполнили операцию, перечисленную во втором столбце 7064, в течение полного хода, как указано в третьем столбце 7066. Как указано на схеме, закрытие и открытие плеча зажима у каждого из устройств, перечисленных в первом столбце 7062, требует приблизительно одинакового времени. В случае пусковой операции круговое устройство/ствол требует наибольшего нагрузочного тока 15,69 A, а TLC-устройство/ствол требует наименьшего нагрузочного тока 0,69 A.In FIG. 62 is a table 7060 showing the total runtime of the working cycle and the requirements for the load current for various operations of various device trunks; Thefirst column 7062 on the left lists the circular, profiled and TLC devices / trunks. Such devices / trunks are compared in three different closing, opening and starting operations, as shown in thesecond column 7064. Thethird column 7066 shows the total time in seconds required for the device / barrel listed in the first column 7063 to make one move . The fourth column of 7068 lists the load current requirements in amperes so that the devices / shafts listed in the first column of 7062 perform the operation listed in the second column of 7064 during full stroke, as indicated in the third column of 7066. As indicated in the diagram, closing and opening the clamping arm for each of the devices listed in thefirst column 7062 requires approximately the same time. In the case of a starting operation, the circular device / barrel requires the highest load current of 15.69 A, and the TLC device / barrel requires the lowest load current of 0.69 A.

На ФИГ. 63-A представлена детальная схема электрической системы рукояточного участка 7002 модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом; Как показано на ФИГ. 63-A, регулятор напряжения 7026 и преобразователь пост.ток-пост.ток 7058 обеспечивают рабочие напряжения для электрической системы. Регулятор напряжения 7026 регулирует напряжение батареи 7040. Процессор 7024 рукоятки принимает входные сигналы от акселерометра 7020. Логическая схема VSS-ON/OFF Logic 7086 обеспечивает входное напряжение на процессоре 7024 рукоятки и входной сигнал VSS на преобразователь пост.ток-пост. ток (DC-DC converter) 7058.In FIG. 63-A is a detailed diagram of the electrical system of thegrip portion 7002 of a 7000 s modular surgical instrument with an actuator; As shown in FIG. 63-A, avoltage regulator 7026, and a 7058 DC / DC converter provide operating voltages for the electrical system. Thevoltage regulator 7026 regulates the voltage of thebattery 7040. Thehandle processor 7024 receives the input signals from theaccelerometer 7020. The VSS-ON / OFF logic 7086 provides the input voltage to thehandle processor 7024 and the VSS input to the DC / DC converter. current (DC-DC converter) 7058.

Трехцветный светодиод 7072 электрически соединен с процессором 7024 рукоятки. Процессор 7024 рукоятки подает питание на красный, синий или зеленый светодиод 7072 для обеспечения визуальной обратной связи.The three-color LED 7072 is electrically connected to thehandle processor 7024. Thehandle processor 7024 supplies power to the red, blue, or green 7072 LEDs for visual feedback.

Три датчика Холла 7028 U10, U11, U12 имеют три отдельных выхода U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3 датчиков Холла, которые соединяются с процессором 7024 рукоятки, как показано. Выход U1_Hall3 активирует находящийся на плате светодиод 7088. В одном аспекте выходы U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3 датчиков Холла и сигнала ANALOG_CLAMP соединяются с процессором 7024 для определения положения плеча зажима и режущего элемента на участке концевого эффектора модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом или положения других элементов инструмента 7000.ThreeHall sensors 7028 U10, U11, U12 have three separate outputs of Hall sensors U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3, which are connected to thehandle processor 7024, as shown. The output U1_Hall3 activates theLED 7088 located on the board. In one aspect, the outputs U1_Hall1, U1_Hall2, U1_Hall3 of the Hall sensors and the ANALOG_CLAMP signal are connected to theprocessor 7024 to determine the position of the clamping arm and the cutting element at the end effector section of the modularsurgical instrument 7000 with the actuator or the position ofother tool elements 7000.

Пользовательский переключатель 7070 представляет собой характерный пример вышеописанного «крючка-тумблера» 110, который установлен с возможностью поворота на участке пистолетной части рукоятки. Пользовательский переключатель 7070 функционирует с возможностью активации первого переключателя 7044 двигателя, функционально соединенного с процессором 7024 рукоятки. Первый переключатель 7044 двигателя может представлять собой нажимной переключатель, приводимый в действие путем поворота пользовательского переключателя 7070 с введением его с ним в контакт. Активация первого переключателя 7044 двигателя приводит к активации двигателя 7038 так, что приводная шестерня поворачивается в первом направлении вращения. Второй переключатель 7046 двигателя также соединен с процессором 7024 рукоятки и установлен с возможностью избирательного контакта с пользовательским переключателем 7070. Активация второго переключателя 7046 двигателя приводит к активации двигателя 7038 так, что приводная шестерня поворачивается во втором направлении. Пусковой переключатель 7048 соединен с процессором 7024 рукоятки. Активация пускового переключателя 7048 приводит к осевому перемещению передаточной каретки и выдвижению режущего элемента, как описано выше.Theuser switch 7070 is a typical example of the above-described “hook-toggle switch” 110, which is mounted to rotate in the pistol portion of the handle. Auser switch 7070 is operable to activate afirst engine switch 7044 operably coupled to ahandle processor 7024. Thefirst engine switch 7044 may be a push switch activated by turning theuser switch 7070 into contact with it. Activating thefirst engine switch 7044 causes theengine 7038 to be activated so that the drive gear rotates in a first direction of rotation. Thesecond engine switch 7046 is also connected to thehandle processor 7024 and is selectively contacted with theuser switch 7070. Activating thesecond engine switch 7046 activates theengine 7038 so that the drive gear rotates in the second direction. Thestart switch 7048 is connected to thehandle processor 7024. Activating thestart switch 7048 results in axial movement of the transfer carriage and extension of the cutting element, as described above.

К процессору 7024 рукоятки также присоединен вход Joint Test Action Group (JTAG) 7074. Вход JTAG 7074 представляет собой соответствующий стандарту IEEE 1149.1 порт тестового доступа и архитектуру периферийного сканирования, разработанную для отладочных портов интегральных схем (ИС). Процессор 7024 рукоятки задействует JTAG 7074 для выполнения отладочных операций, таких как пошаговое выполнение и установка контрольных точек.The Joint Test Action Group (JTAG) 7074 input is also connected to thehandle processor 7024. TheJTAG 7074 input is an IEEE 1149.1 compliant test access port and peripheral scan architecture designed for debug ports of integrated circuits (ICs). Thehandle processor 7024 utilizes theJTAG 7074 to perform debugging operations such as step-by-step execution and setting of control points.

Универсальный асинхронный интерфейс (UART) 7076 соединен с процессором 7024 рукоятки. UART 7076 преобразует данные между параллельной и последовательной формами. UART 7076 часто применяют в сочетании с коммуникационными стандартами, такими как EIA, RS-232, RS-422 или RS-485. Слово «универсальный» указывает, что формат данных и скорость передачи можно настраивать. Уровни электрических сигналов и способы (такие как дифференциальная передача и т. п.) обрабатываются схемой формирователя, внешней по отношению к UART 7076. UART 7076 может представлять собой отдельную интегральную схему (или ее часть), применяемую для последовательной коммуникационной связи через последовательный порт процессора 1024 рукоятки. UART 7076 может быть включен в процессор 1024 рукоятки.The Universal Asynchronous Interface (UART) 7076 is connected to thehandle processor 7024.UART 7076 converts data between parallel and serial forms.UART 7076 is often used in conjunction with communication standards such as EIA, RS-232, RS-422, or RS-485. The word “universal” indicates that the data format and transmission rate can be adjusted. The levels of electrical signals and methods (such as differential transmission, etc.) are processed by the driver circuitry external to theUART 7076. TheUART 7076 can be a separate integrated circuit (or part of it) used for serial communication via the processor serial port 1,024 handles. TheUART 7076 can be included in the 1024 grip processor.

Описание остальных функциональных и операционных аспектов электрической подсистемы 7006 рукояточного участка 7002 модульного хирургического инструмента 7000 с с исполнительным механизмом будет далее излагаться применительно к ФИГ. 63-B. Как показано, процессор 7024 рукоятки обеспечивает сигнал, активирующий соленоид 7032. Модуль 7078 ствола передает сигналы о положении SHAFT _IDO, SHAFT_ID1, CLAMP_HOME и FIRE_HOME процессору 7024 рукоятки. Модуль положения 7080 шестерен подает сигнал о положении зажима и режущего элемента процессору 7024 рукоятки. Информация о положениях, обеспечиваемая модулем 7078 ствола и модулем 7080 положения шестерен, позволяет процессору 7024 рукоятки должным образом активировать двигатель 7038 при приеме от пользовательского переключателя 7070 сигналов на открытие зажима, закрытие зажима и/или запуск режущего элемента.A description of the remaining functional and operational aspects of theelectrical subsystem 7006 of thegrip portion 7002 of the modular surgical instrument 7000 s with the actuator will be further described with reference to FIG. 63-B. As shown, thehandle processor 7024 provides a signal activating thesolenoid 7032. Thebarrel module 7078 transmits SHAFT _IDO, SHAFT_ID1, CLAMP_HOME, and FIRE_HOME position signals to thehandle processor 7024. The gear position module 7080 signals the position of the clamp and the cutting element to thehandle processor 7024. The position information provided by thebarrel module 7078 and the gear position module 7080 allows thehandle processor 7024 to properly activate theengine 7038 when it receives signals from theuser switch 7070 to open the clip, close the clip and / or start the cutting element.

Контроллер 7022 двигателя получает команды от процессора 7024 рукоятки и обеспечивает команды МОП-транзисторному драйверу 7084, который активирует трехфазный BLDC-двигатель 7038 (ФИГ. 61). Как описыстволось выше, контроллер 7022 BLDC-двигателя должен направлять поворот ротора. Соответственно, контроллер/драйвер 7022 BLDC-двигателя определяет положение/ориентацию ротора относительно катушек статора. Соответственно, роторная часть BLDC-двигателя 7038 выполнена с датчиками Холла 7028, чтобы напрямую измерять положение ротора. Контроллер 7022 BLDC-двигателя имеет 3 двусторонних выхода (т. е., трехфазный выход с регулируемой частотой), которыми управляет логическая схема.Themotor controller 7022 receives commands from thehandle processor 7024 and provides commands to theMOS transistor driver 7084, which activates the three-phase BLDC motor 7038 (FIG. 61). As described above, theBLDC motor controller 7022 should direct the rotation of the rotor. Accordingly, the controller /driver 7022 of the BLDC motor determines the position / orientation of the rotor relative to the stator coils. Accordingly, the rotor part of theBLDC motor 7038 is made withHall sensors 7028 to directly measure the position of the rotor. The 7022 BLDC motor controller has 3 two-way outputs (i.e., a three-phase output with adjustable frequency), which are controlled by a logic circuit.

Соответственно, как описано на ФИГ. 61, 63-A, 63-B и 64, система управления двигателем, содержащая контроллер 7022 двигателя, драйвер 7084 двигателя, датчики Холла 7028 для определения положения двигателя в сочетании с модулем 7080 положения шестерней и/или модулем 7078 стволов, может быть выполнена с возможностью синхронизации шестерен так, что штырьковые соединители в рукояточном участке легко соединяются с гнездовыми соединителями в стволовом участке хирургических инструментов, описанных в настоящем документе. Хотя в одном случае, например, могут быть предусмотрены определенные допуски для облегчения смещения или шпоночного соединения, система управления двигателем выполнена с возможностью отслеживания положения шестерней, чтобы не допустить остановки шестерен в таком положении, которое не позволит сдвинуть друг относительно друга или установить два поворотных шпоночных соединения. В другом случае двигатель может быть выполнен с возможностью медленного дискретного поворота в процессе установки или сдвига для устранения любых небольших проблем рассинхронизации. Те же самые проблемы могут возникнуть в примере, описанном применительно к ФИГ. 6, когда инструмент сдвигается между двумя исполнительного механизмами, а не только при установке новых концевых эффекторов. Такую ситуацию можно разрешить путем надлежащей синхронизации шестерен с использованием системы управления двигателем, описанной применительно к ФИГ. 61, 63-A, 63-B и 64. В других случаях могут использоваться преобразователи, отслеживающие повороты шестерен/стволов.Accordingly, as described in FIG. 61, 63-A, 63-B and 64, an engine management system comprising anengine controller 7022, anengine driver 7084,Hall sensors 7028 for determining an engine position in combination with a gear position module 7080 and / orbarrel module 7078 can be implemented with the ability to synchronize gears so that the pin connectors in the grip portion are easily connected to the socket connectors in the stem portion of the surgical instruments described herein. Although in one case, for example, certain tolerances may be provided to facilitate displacement or keyway connection, the engine management system is configured to track the position of the gears to prevent the gears from stopping in a position that will not allow shifting relative to each other or to install two rotary keys connections. Alternatively, the engine may be capable of slow, discrete rotation during installation or shear to eliminate any small problems of desynchronization. The same problems may arise in the example described with reference to FIG. 6, when the tool is shifted between two actuators, and not just when installing new end effectors. This situation can be resolved by proper synchronization of the gears using the engine management system described in relation to FIG. 61, 63-A, 63-B and 64. In other cases, transducers that track gear / barrel rotations may be used.

На ФИГ. 64 представлена блок-схема электрической системы рукояточного и стволового участков модульного хирургического инструмента с с исполнительным механизмом. Как показано на ФИГ. 64, процессор 7024 рукоятки получает входные сигналы от переключателя 7044 открытия, переключателя 7046 закрытия, пускового переключателя 7048, переключателя 7034 положения зажима и переключателя 7036 пускового положения. Кроме того, процессор 7024 рукоятки принимает входные сигналы от переключателя 7090 исходного положения зажима и переключателя 7092 исходного пускового положения из модуля 7078 стволов. На основе различных комбинаций входных сигналов переключателей процессор 7024 рукоятки обеспечивает надлежащие команды двигателю 7038 и соленоиду 7032. Схема 7088 мониторинга батареи отслеживает входное электропитание процессора 7024 рукоятки относительно земли. Процессор 7024 рукоятки управляет трехцветным светодиодом 7072. Акселерометр 7020 подает входные сигналы ориентации по трем осям процессору 7024 рукоятки для определения различных параметров, таких как ориентация инструмента 7000 и того, не роняли ли инструмент 7000. Регулятор напряжения 7026 обеспечивает регулируемую подачу электропитания в систему. Модуль 7094 определения тока предназначен для анализа тока, проходящего от блока питания.In FIG. 64 is a block diagram of the electrical system of the grip and stem sections of a modular surgical instrument with an actuator. As shown in FIG. 64, thehandle processor 7024 receives input from anopen switch 7044, aclose switch 7046, astart switch 7048, aclip position switch 7034, and astart position switch 7036. In addition, thehandle processor 7024 receives input from the clampinitial switch 7090 and the startingtrigger switch 7092 from thebarrel module 7078. Based on various combinations of switch inputs, thehandle processor 7024 provides proper commands to themotor 7038 and thesolenoid 7032. Abattery monitoring circuit 7088 monitors the input power to thehandle processor 7024 relative to ground. Thehandle processor 7024 controls the three-color LED 7072. Theaccelerometer 7020 provides three-axis orientation signals to thehandle processor 7024 to determine various parameters, such as the orientation of thetool 7000 and whether thetool 7000 has been dropped.Voltage regulator 7026 provides controlled power to the system. Thecurrent detection module 7094 is for analyzing the current flowing from the power supply.

На ФИГ. 65 показана механическая переключательная система управления движениями 7095 для избавления от микропроцессорного управления функциями двигателя; В системе, описанной применительно к ФИГ. 61–64, для управления работой двигателя 7038 используется микропроцессор, такой как процессор 7024 рукоятки. Процессор 7024 рукоятки исполняет управляющий алгоритм на основе различных состояний переключателей, установленных в инструменте 7000. Это требует применения процессора 7024 рукоятки и соответствующих идентификационных функций для обеспечения управления разными концевыми эффекторами.In FIG. 65 shows a mechanical motioncontrol switching system 7095 for eliminating microprocessor control of engine functions; In the system described in relation to FIG. 61–64, a microprocessor, such as ahandle processor 7024, is used to control the operation of the 7038 engine. Thehandle processor 7024 executes a control algorithm based on the various states of the switches set in thetool 7000. This requires the use of thehandle processor 7024 and associated identification functions to provide control of the various end effectors.

Однако, как показано на ФИГ. 65, для управления двигателем 7038 можно применять альтернативную методику, которая устраняет необходимость в процессоре 7024 рукоятки путем помещения связанных с движениями переключателей 7096A, 7096B, 7096C, 7096D в ствол концевого эффектора. Переключатели 7096A-D в этом случае выполнены с возможностью включения и отключения определенных функций двигателя 7038 или изменения направления вращения двигателя 7038 в зависимости от того, где находятся определенные компоненты концевого эффектора. В одном варианте переключатель, который указывает на полное выдвижение режущего элемента, можно использовать для переключения функций двигателя 7038 с целью изменения направления вращения и отведения режущего элемента. В другом варианте переключатели 7096A-D могут быть выполнены с возможностью обнаружения давления или силы так, что простое закрытие упора на ткани подастволо бы сигнал включающий/выключающий сигнал на закрывающий двигатель 7038, останавливая закрывающее движение.However, as shown in FIG. 65, an alternative technique can be applied to control the 7038 engine that eliminates the need for ahandle processor 7024 by placing the switches 7096A, 7096B, 7096C, 7096D associated with the movements in the barrel of the end effector. The switches 7096A-D in this case are configured to enable or disable certain functions of themotor 7038 or change the direction of rotation of themotor 7038 depending on where certain components of the end effector are located. In one embodiment, a switch that indicates full extension of the cutting element can be used to switch the functions of theengine 7038 in order to change the direction of rotation and retract the cutting element. In another embodiment, the switches 7096A-D may be configured to detect pressure or force so that simply closing the fabric stop would add an on / off signal to theclosing motor 7038, stopping the closing movement.

В различных вариантах хирургический инструмент может включать в себя рукоятку, электродвигатель, расположенный внутри рукоятки, ствол, выполненный с возможностью прикрепления к рукоятке, и концевой эффектор, проходящий от ствола, причем электродвигатель выполнен с возможностью обуславливания функции концевого эффектора на концевом эффекторе. В некоторых вариантах хирургический инструмент может включать в себя систему управления, содержащую один или более датчиков, и микропроцессор, который может принимать входные сигналы от датчиков, отслеживать работу хирургического инструмента и приводить в действие электродвигатель для выполнения функций концевого эффектора на основании входных сигналов от датчиков. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления рукоятка хирургического инструмента может использоваться более чем с одним стволом. Например, на рукоятке могут быть собраны ствол для линейного сшивания или ствол для кругового сшивания. Рукоятка может включать в себя по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения типа ствола, собранного на ней, и передачи этой информации микропроцессору. Микропроцессор может отличным образом приводить в действие электродвигатель в ответ на входящие сигналы от датчиков, в зависимости от типа ствола, собранного на рукоятке. Например, если электродвигатель выполнен с возможностью приводить в действие закрывающую систему концевого эффектора, микропроцессор будет поворачивать электродвигатель в первом направлении, чтобы закрыть упор ствола кругового сшивающего инструмента, и во втором, или противоположном направлении, чтобы закрыть упор ствола линейного сшивающего инструмента. Предусмотрены другие системы управления, в которых аналогичное функциональное управление электродвигателем может достигаться без применения микропроцессора. По меньшей мере, в одном таком варианте стволы и/или рукоятка хирургического инструмента могут включать в себя переключатели, которые могут по-разному приводит в действие хирургический инструмент, в зависимости от типа ствола, собранного на рукоятке.In various embodiments, the surgical instrument may include a handle, an electric motor located inside the handle, a barrel adapted to attach to the handle, and an end effector extending from the barrel, the electric motor being configured to determine the function of the end effector at the end effector. In some embodiments, the surgical instrument may include a control system comprising one or more sensors, and a microprocessor that can receive input from the sensors, monitor the operation of the surgical instrument, and drive an electric motor to act as an end effector based on input from the sensors. In at least one such embodiment, a surgical instrument handle may be used with more than one barrel. For example, a trunk for linear stitching or a trunk for circular stitching can be assembled on the handle. The handle may include at least one sensor configured to detect the type of barrel assembled on it and transmit this information to the microprocessor. The microprocessor can perfectly drive the electric motor in response to incoming signals from the sensors, depending on the type of barrel assembled on the handle. For example, if the electric motor is capable of driving the end effector closure system, the microprocessor will rotate the electric motor in the first direction to close the stop of the barrel of the circular stapling tool, and in the second or opposite direction to close the stop of the trunk of the linear stapling tool. Other control systems are provided in which a similar functional motor control can be achieved without the use of a microprocessor. In at least one such embodiment, the trunks and / or handle of the surgical instrument may include switches that may actuate the surgical instrument in different ways, depending on the type of trunk assembled on the handle.

В различных вариантах система хирургического инструмента может включать в себя источник питания, первый двигатель, выполненный с возможностью осуществления первой функции концевого эффектора, второй двигатель, выполненный с возможностью осуществления второй функции концевого эффектора, и управляющую систему переключателей, выполненную с возможностью избирательного соединения источника питания с первым двигателем и вторым двигателем под действием управляющей системы переключателей. В различных вариантах такая система хирургического инструмента может не включать в себя микропроцессор. Первый двигатель может представлять собой закрывающий двигатель закрывающей системы, выполненный с возможностью закрытия упора концевого эффектора, а второй двигатель может представлять собой пусковой двигатель из пусковой системы, выполненный с возможностью выпускания скоб из кассеты со скобками концевого эффектора. Управляющая система переключателей может включать в себя переключатель закрывающего спускового механизма, который при закрытии может закрывать закрывающую питающую схему, которая соединяет источник питания с закрывающим двигателем. Управляющая система может дополнительно включать в себя переключатель конца хода закрывания, который может открываться закрывающей системой, когда упор находится в полностью закрытом положении, и открывать закрывающую схему питания, останавливая закрывающий двигатель и закрывающий привод. Управляющая система переключателей может также включать в себя переключатель пускового крючка, который может быть частью пусковой схемы питания, соединяющей источник питания с пусковым двигателем. В различных ситуациях пусковая схема питания по умолчанию может быть разомкнута, что может предотвращать приведение в действие пускового двигателя, прежде чем будет замкнута пусковая схема питания. Следовательно, одно замыкание пускового крючка не может замкнуть пусковую питающую схему и привести в действие пусковой двигатель. Пусковая схема питания дополнительно может включать в себя второй переключатель конца закрывающего хода, который может замыкаться закрывающей системой, когда упор находится в полностью закрытом положении. Замыкание пускового переключателя и второго переключателя конца закрывающего хода могут замкнуть пусковую питающую схему и привести в действие пусковой двигатель. Управляющая схема может дополнительно включать в себя переключатель конца пускового хода, который может размыкаться пусковым с исполнительным механизмом, когда пусковой исполнительный механизм исполнительный механизм достигает конца пускового хода. Размыкание переключателя конца пускового хода может размыкать пусковую питающую схему и останавливать пусковой двигатель. Управляющая система может дополнительно включать в себя второй переключатель конца пускового хода, который может замыкаться пусковым с исполнительным механизмом и замыкать реверсивную пусковую питающую схему, которая обращает полярность питания, прилагаемого к пусковому двигателю, и приводит в действие пусковой двигатель в противоположном направлении и оттягивает пусковой привод. Для замыкания реверсивной пусковой схемы питания также может требоваться, чтобы переключатель пускового крючка находился в закрытом положении. Когда пусковой исполнительный механизм исполнительный механизм достигает полностью оттянутого положения, он может замыкать проксимальный пусковой переключатель. Замыкание проксимального пускового переключателя может замыкать реверсивную закрывающую схему питания, которая может обращать полярность питания, прилагаемого к закрывающему двигателю, и приводит в действие закрывающий двигатель в противоположном направлении, открывая упор. Для замыкания реверсивной закрывающей схемы питания также может требоваться, чтобы переключатель закрывающего крючка находился в закрытом положении. Когда упор достигает полностью открытого положения, упор может размыкать проксимальный закрывающий переключатель, который может размыкать реверсивную закрывающую схему питания и останавливать закрывающий двигатель. Это лишь один пример.In various embodiments, the surgical instrument system may include a power source, a first engine configured to perform a first end effector function, a second engine configured to perform a second end effector function, and a control switch system configured to selectively connect the power source to the first engine and the second engine under the action of the control system of the switches. In various embodiments, such a surgical instrument system may not include a microprocessor. The first engine may be a closing motor of the closing system, configured to close the stop of the end effector, and the second engine may be a starting motor from the starting system, configured to release brackets from the cartridge with brackets of the end effector. The control system of the switches may include a switch of the closing trigger, which, when closed, can close the closing power circuit that connects the power source to the closing motor. The control system may further include a closing stroke end switch that can be opened by the closing system when the stop is in the fully closed position, and open the closing power circuit, stopping the closing motor and closing drive. The switch control system may also include a trigger switch, which may be part of a power trigger circuit connecting the power source to the starter motor. In various situations, the default starter circuit may be open, which may prevent the starter motor from being actuated before the starter circuit is closed. Therefore, one shorting of the starting hook cannot close the starting supply circuit and actuating the starting motor. The starter power circuit may further include a second closing stroke end switch that can be closed by the closing system when the stop is in the fully closed position. Closing the start switch and the second switch to the end of the closing stroke can close the starting supply circuit and actuate the starting motor. The control circuit may further include a trigger end switch, which may open the trigger with the actuator when the trigger actuator, the actuator reaches the end of the trigger. Opening the start end switch can open the starting power circuit and stop the starting motor. The control system may further include a second start-up end switch, which may close the start-up with an actuator and close the reversible start-up power circuit, which reverses the polarity of the power applied to the start-up motor, and drives the start-up motor in the opposite direction and pulls the start-up drive . Closing the reversing starter power circuit may also require the trigger switch to be in the closed position. When the trigger actuator, the actuator reaches the fully extended position, it can close the proximal trigger switch. Closing the proximal start switch can close the reversible closing power circuit, which can reverse the polarity of the power supplied to the closing motor, and actuates the closing motor in the opposite direction, opening the stop. Closing the reversible closing power circuit may also require the closing hook switch to be in the closed position. When the stop reaches the fully open position, the stop can open the proximal closing switch, which can open the reversible closing power circuit and stop the closing motor. This is just one example.

В различных вариантах, как описано в настоящем документе, рукоятка хирургического инструмента может использоваться с несколькими разными узлами стволов, которые можно избирательно прикреплять к рукоятке. В некоторых вариантах, что также описано в настоящем документе, рукоятка может быть выполнена с возможностью обнаружения типа ствола, собранного на рукоятке, и работа рукоятки может определяться управляющей схемой, содержащейся внутри рукоятки. Например, рукоятка может включать в себя микропроцессор и по меньшей мере один модуль памяти, в котором могут храниться и выполняться множество рабочих программ, каждая из которых выполнена с возможностью приведения в действие определенного узла ствола. Предусмотрены другие варианты осуществления, в которых рукоятка не включает в себя системы управления; вместо этого каждый узел ствола может содержать собственную систему управления. Например, первый узел ствола может содержать первую систему управления, второй узел ствола может содержать вторую систему управления, и так далее. В различных вариантах рукоятка может содержать электродвигатель, источник питания, такой как батарея и/или входной кабель и, например, электрическую схему, выполненную с возможностью приведения в действие электрического двигателя на основе управляющих входных сигналов от прикрепленного узла ствола. Рукоятка может дополнительно содержать исполнительный механизм, который в сочетании с системой управления ствола может управлять электродвигателем. В различных вариантах рукоятка может не содержать дополнительных управляющих логических схем и/или микропроцессора, например, для управления электродвигателем. За исключением рукояточного исполнительного механизма, система управления в узле ствола, прикрепленном к рукоятке, может включать в себя управляющую логику, необходимую для приведения в действие электрического двигателя. В различных вариантах управляющая система узла ствола может включать в себя микропроцессор, тогда как в других вариантах она может не содержать его. В некоторых вариантах первая управляющая система первого узла ствола может включать в себя первый микропроцессор, вторая управляющая система второго узла ствола может включать в себя второй микропроцессор и т. д. В различных вариантах рукоятка может включать в себя первый электродвигатель, такой как закрывающий двигатель, и второй электродвигатель, такой как пусковой двигатель, причем управляющая система в прикрепленном узле ствола может приводить в действие закрывающий двигатель и пусковой двигатель. В некоторых вариантах рукоятка может содержать закрывающий исполнительный механизм и пусковой исполнительный механизм. За исключением закрывающего исполнительного механизма и пускового исполнительного механизма, система управления в узле ствола, прикрепленном к рукоятке, может включать в себя управляющую логику, необходимую для приведения в действие закрывающего двигателя и пускового двигателя. В различных вариантах рукоятка может включать в себя интерфейс ствола, а каждый узел ствола может включать в себя интерфейс рукоятки, выполненный с возможностью взаимодействия с интерфейсом ствола. Интерфейс ствола может включать в себя электрический разъем, выполненный с возможностью взаимодействия с электрическим разъемом интерфейса рукоятки, когда узел ствола собирается на рукоятке. По меньшей мере в одном варианте осуществления каждый разъем может содержать только один электрический контакт, и при сопряжении образуется только один канал управления между рукояткой и узлом ствола. В других вариантах каждый разъем может содержать два электрических контакта, которые формируют две сопряженные пары при прикреплении узла ствола к рукоятке. В таких вариантах могут присутствовать только двух каналов управления между рукояткой и узлом ствола. Предусмотрены и другие варианты осуществления, в которых между рукояткой и узлом ствола присутствует более двух каналов управления.In various embodiments, as described herein, the handle of a surgical instrument can be used with several different stem assemblies that can be selectively attached to the handle. In some embodiments, which is also described herein, the handle may be configured to detect the type of barrel assembled on the handle, and the operation of the handle may be determined by a control circuit contained within the handle. For example, the handle may include a microprocessor and at least one memory module in which a plurality of work programs can be stored and executed, each of which is configured to actuate a specific trunk assembly. Other embodiments are provided in which the handle does not include control systems; instead, each barrel assembly may contain its own control system. For example, the first barrel assembly may comprise a first control system, the second barrel assembly may comprise a second control system, and so on. In various embodiments, the handle may comprise an electric motor, a power source, such as a battery and / or input cable, and, for example, an electrical circuit configured to drive an electric motor based on control input signals from an attached barrel assembly. The handle may further comprise an actuator which, in combination with the barrel control system, can control the electric motor. In various embodiments, the handle may not contain additional control logic circuits and / or a microprocessor, for example, to control an electric motor. With the exception of the grip actuator, the control system in the shaft assembly attached to the grip may include the control logic necessary to drive the electric motor. In various embodiments, the control system of the barrel assembly may include a microprocessor, while in other embodiments it may not contain it. In some embodiments, the first control system of the first barrel assembly may include a first microprocessor, the second control system of the second barrel assembly may include a second microprocessor, etc. In various embodiments, the handle may include a first electric motor, such as a shut-off motor, and a second electric motor, such as a starting motor, wherein the control system in the attached shaft assembly can drive the closing motor and the starting motor. In some embodiments, the handle may comprise a closing actuator and a trigger actuator. With the exception of the closing actuator and the starting actuator, the control system in the shaft assembly attached to the handle may include the control logic necessary to actuate the closing engine and the starting engine. In various embodiments, the handle may include a barrel interface, and each barrel assembly may include a handle interface configured to interact with the barrel interface. The barrel interface may include an electrical connector configured to interact with the electrical connector of the handle interface when the barrel assembly is assembled on the handle. In at least one embodiment, each connector may contain only one electrical contact, and when paired, only one control channel is formed between the handle and the barrel assembly. In other embodiments, each connector may comprise two electrical contacts that form two paired pairs when attaching the barrel assembly to the handle. In such embodiments, only two control channels may be present between the handle and the barrel assembly. Other embodiments are provided in which there are more than two control channels between the handle and the barrel assembly.

В различных вариантах прикрепляемые хирургические концевые эффекторы могут быть совместимы с рукояткой хирургического инструмента. Например, хирургический концевой эффектор может присоединяться к рукоятке хирургического инструмента и может подавать и/или реализовывать приводное движение, инициированное в рукоятке хирургического инструмента. Как показано на ФИГ. 73 и 74, хирургический концевой эффектор 8010 может представлять собой один из нескольких хирургических концевых эффекторов, которые могут быть совместимы с рукояткой 8000 хирургического инструмента. Разнообразные другие хирургические концевые эффекторы описаны в тексте настоящего описания и представлены на соответствующих ФИГ. Читателю следует понимать, что эти разнообразные, различающиеся хирургические концевые эффекторы, описанные и представленные в настоящем документе, могут быть совместимы, например, с одной и той же рукояткой хирургического инструмента и/или могут быть совместимы с более чем одним типом рукояток хирургических инструментов.In various embodiments, attachable surgical end effectors may be compatible with the handle of a surgical instrument. For example, a surgical end effector may be attached to the handle of a surgical instrument and may feed and / or implement a drive movement initiated in the handle of a surgical instrument. As shown in FIG. 73 and 74,surgical end effector 8010 may be one of several surgical end effectors that can be compatible with thehandle 8000 of a surgical instrument. A variety of other surgical end effectors are described in the text of the present description and are presented in the corresponding FIG. The reader should understand that these diverse, different surgical end effectors described and presented herein may be compatible, for example, with the same handle of a surgical instrument and / or may be compatible with more than one type of handle of surgical instruments.

Рукоятка 8000 может включать в себя приводные системы, которые, например, могут быть выполнены с возможностью передачи приводного движения от рукоятки 8000 хирургического инструмента к компоненту, узлу и/или системе концевого эффектора 8010. Например, рукоятка 8000 может включать в себя первую приводную систему 8002a и вторую приводную систему 8004a. В некоторых вариантах одна из приводных систем 8002a, 8004a может быть выполнена, например, с возможностью подачи закрывающего приводного движения к узлу браншей концевого эффектора 8010 (ФИГ. 73), а одна из приводных систем 8002a, 8004a может быть выполнена, например, с возможностью подачи пускового приводного движения на пусковой элемент в концевом эффекторе 8010. Приводные системы 8002a, 8004a могут быть выполнены с возможностью передачи линейного движения, смещения и/или поступательного перемещения от рукоятки 8000 к концевому эффектору 8010. В различных вариантах первая приводная система 8002a может включать в себя приводную штангу 8006, которая может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения и/или линейного смещения после активации первой приводной системы 8002a. Аналогично, вторая приводная система 8004a может включать в себя приводную штангу 8008, которая может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения и/или линейного смещения после активации второй приводной системы 8004a.Thehandle 8000 may include drive systems that, for example, may be configured to transmit drive movement from thehandle 8000 of the surgical instrument to the component, assembly and / orend effector system 8010. For example, thehandle 8000 may include afirst drive system 8002a and asecond drive system 8004a. In some embodiments, one of thedrive systems 8002a, 8004a may be configured, for example, to provide a closing drive movement to the jaw assembly of the end effector 8010 (FIG. 73), and one of thedrive systems 8002a, 8004a may be configured, for example, with feeding the starting drive movement to the starting element in theend effector 8010. Thedrive systems 8002a, 8004a can be configured to transmit linear motion, displacement and / or translational movement from thehandle 8000 to theend effector 8010. In various Hmfirst driving system 8002a may includedrive rod 8006 which can be configured to translate and / or linear displacement after activation of thefirst drive system 8002a. Similarly, thesecond drive system 8004a may include adrive rod 8008, which may be configured to translate and / or linearly displace after activating thesecond drive system 8004a.

В различных вариантах узел концевого эффектора 8010 может включать в себя первую приводную систему 8002b, которая может соответствовать, например, первой приводной системе 8002a рукоятки 8000, и также может включать в себя вторую приводную систему 8004b, которая может соответствовать, например, второй приводной системе 8004a рукоятки 8000. В различных вариантах первая приводная система 8002b в концевом эффекторе 8010 может включать в себя приводной элемент 8012, который может быть функционально и с возможностью высвобождения соединен, например, с приводной штангой 8006 первой приводной системы 8002a рукоятки 8000, и может быть, например, выполнен с возможностью принимать линейное движение от приводной штанги 8006. Кроме того, вторая приводная система 8004b в концевом эффекторе 8010 может включать в себя приводной элемент 8014, который может быть функционально и с возможностью высвобождения соединен, например, с приводной штангой 8008 второй приводной системы 8004a рукоятки 8000, и может быть, например, выполнен с возможностью принимать линейное движение от приводной штанги 8008.In various embodiments, theend effector assembly 8010 may include afirst drive system 8002b, which may correspond, for example, to afirst drive system 8002a of thehandle 8000, and may also include asecond drive system 8004b, which may correspond, for example, to asecond drive system 8004a handles 8000. In various embodiments, thefirst drive system 8002b in theend effector 8010 may include adrive element 8012 that can be operatively and releasably coupled to, for example, adrive piece foot 8006 of thefirst drive system 8002a of thehandle 8000, and may, for example, be configured to receive linear motion from thedrive rod 8006. In addition, thesecond drive system 8004b in theend effector 8010 may include adrive element 8014, which can be functionally and is releasably connected, for example, to thedrive rod 8008 of thesecond drive system 8004a of thehandle 8000, and may, for example, be adapted to receive linear motion from thedrive rod 8008.

В различных вариантах рукоятка 8000 и/или концевой эффектор 8010 могут включать в себя соединительную конструкцию, выполненную с возможностью осуществления разъемного соединения, например, приводной штанги 8006 с приводным элементом 8012, и/или, например, приводной штанги 8008 с приводным элементом 8014. Иными словами, соединительная конструкция может соединять первую приводную систему 8002a рукоятки 8000 с первой приводной системой 8002b концевого эффектора 8010 и вторую приводную систему 8004a рукоятки 8000 со второй приводной системой 8004b концевого эффектора 8010, так что приводное усилие, инициированное в рукоятке 8000 хирургического инструмента, может передавать к соответствующей приводной системе 8002b, 8004b прикрепленного хирургического концевого эффектора 8010. Хотя хирургическая система, представленная на ФИГ. 73 и 74, включает в себя пару приводных систем 8002a, 8004a в рукоятке 8000 и соответствующую пару приводных систем 8002b, 8004b в концевом эффекторе 8010, читателю следует понимать, что различные соединительные конструкции, описанные в настоящем документе, также можно использовать в хирургическом концевом эффекторе и/или рукоятке, содержащей, например, одну приводную систему или более двух приводных систем.In various embodiments, thehandle 8000 and / orend effector 8010 may include a connecting structure configured to detachably connect, for example, adrive rod 8006 to adrive element 8012, and / or, for example, adrive rod 8008 to adrive element 8014. Other in other words, the connecting structure may connect thefirst handle system 8000 800a of thehandle 8000 with thefirst drive system 8002b of theend effector 8010 and thesecond handle 8000drive system 8004a with the second drive system of theend effector 8004b 8010, so that the driving force is initiated in the handle of thesurgical instrument 8000 may transmit to the appropriate drive system, 8002b, 8004b mountedsurgical end effector 8010. Although the surgical system shown in FIG. 73 and 74, includes a pair ofdrive systems 8002a, 8004a in thehandle 8000 and a corresponding pair ofdrive systems 8002b, 8004b in theend effector 8010, the reader should understand that the various connection structures described herein can also be used in the surgical end effector and / or a handle comprising, for example, one drive system or more than two drive systems.

В различных вариантах соединительная конструкция для прикрепления приводной системы в рукоятке хирургического инструмента к приводной системе в прикрепленном концевом эффекторе может включать в себя фиксатор, который может быть выполнен с возможностью удерживания и закрепления соединения между соответствующими приводными системами рукоятки и концевого эффектора. Как описано в настоящем документе более подробно, фиксатор может быть подпружиненным и может быть соединен, например, со спусковым механизмом, выполненным с возможностью функционального преодоления смещения пружины, например, для разблокировки, открытия и/или высвобождения соединительной конструкции. В различных вариантах соединительная конструкция может включать в себя независимые и/или отдельные соединительные механизмы и/или сочленения для каждой приводной системы 8002b, 8004b в хирургическом концевом эффекторе 8010. В таких вариантах одну из приводных систем 8002b, 8004b можно активировать без активации другой приводной системы 8002b, 8004b. В других вариантах приводные системы 8002b, 8004b можно активировать, например, одновременно и/или параллельно.In various embodiments, the connecting structure for attaching the drive system in the handle of the surgical instrument to the drive system in the attached end effector may include a latch that can be configured to hold and secure the connection between the respective drive systems of the handle and the end effector. As described in more detail herein, the latch may be spring loaded and may be coupled, for example, to a release mechanism configured to functionally overcome spring bias, for example, to unlock, open and / or release the connecting structure. In various embodiments, the connecting structure may include independent and / or separate connecting mechanisms and / or joints for eachdrive system 8002b, 8004b in thesurgical end effector 8010. In such embodiments, one of thedrive systems 8002b, 8004b can be activated without activating anotherdrive system 8002b, 8004b. In other embodiments,drive systems 8002b, 8004b can be activated, for example, simultaneously and / or in parallel.

На ФИГ. 66–72 представлена соединительная конструкция 8100 для применения в хирургическом концевом эффекторе. Например, хирургический концевой эффектор может быть прикреплен к рукоятке 8170 (ФИГ. 67-69) хирургического инструмента, посредством соединительной конструкции 8100. В различных вариантах соединительная конструкция 8100 может включать в себя корпус или раму 8102 соединителя. Корпус 8102 соединителя может располагаться, например, внутри проксимального крепежного участка концевого эффектора. Кроме того, корпус 8102 соединителя может включать в себя, например, каретку 8104, которая может быть выполнена с возможностью перемещения, например, относительно корпуса 8102 соединителя. Например, корпус 8102 соединителя может включать в себя канал 8103, размер и конструкция которого подходят для приема в нем каретки 8104 с возможностью скольжения и/или сдвига. Например, каретка 8104 может быть заключена в корпус 8102 соединителя так, что каретка 8104 удерживается с возможностью перемещения в канале 8103 и может перемещаться и/или скользить внутри канала 8103. Канал 8103 может, например, направлять и/или ограничивать перемещение каретки 8014 относительно корпуса 8102. В некоторых вариантах каретка 8104 может иметь наклонную поверхность, такую как уклон или клин 8106, который может дополнительно, например, направлять и/или способствовать перемещению каретки 8104.In FIG. 66–72 show the 8100 connection design for use in a surgical end effector. For example, the surgical end effector may be attached to the handle 8170 (FIG. 67-69) of the surgical instrument by means of a connectingstructure 8100. In various embodiments, the connectingstructure 8100 may include a housing orframe 8102 of the connector. Theconnector body 8102 may be located, for example, inside the proximal mounting portion of the end effector. In addition, theconnector housing 8102 may include, for example, acarriage 8104, which may be movable, for example, relative to theconnector housing 8102. For example, theconnector housing 8102 may include achannel 8103, the size and design of which is suitable for receiving thecarriage 8104 therein with the possibility of sliding and / or sliding. For example, thecarriage 8104 may be enclosed in theconnector housing 8102 so that thecarriage 8104 is movably held in thechannel 8103 and can move and / or slide within thechannel 8103. Thechannel 8103 may, for example, direct and / or restrict the movement of thecarriage 8014 relative to thehousing 8102. In some embodiments, thecarriage 8104 may have an inclined surface, such as a slope orwedge 8106, which may further, for example, guide and / or facilitate the movement of thecarriage 8104.

В различных вариантах соединительная конструкция 8100 может включать в себя спусковой механизм 8120, находящийся в скользящем взаимодействии с уклоном 8106 каретки 8104. Например, спусковой механизм 8120 может включать в себя наклонную поверхность 8122, выполненную с возможностью скольжения вдоль уклона 8106 каретки 8104 при перемещении спускового механизма 8120, например, между первым, или неактивированным положением (ФИГ. 68) и вторым, или активированным, положением (ФИГ. 67 и 69). В некоторых вариантах соединительная конструкция 8100 может включать в себя направляющую, такую как направляющие шины 8110, которые могут быть расположены и иметь конструкцию, подходящую для направления спускового механизма 8120, например, между первым, неактивированным положением и вторым, активированным положением. Например, корпус 8102 соединителя может включать в себя пару направляющих шин 8110, которые могут образовывать активационную траекторию для спускового механизма 8120.In various embodiments, the connectingstructure 8100 may include atrigger 8120 in sliding engagement with aslope 8106 of thecarriage 8104. For example, thetrigger 8120 may include aninclined surface 8122 that slides along theslope 8106 of thecarriage 8104 when the trigger is moved 8120, for example, between the first or non-activated position (FIG. 68) and the second or activated position (FIG. 67 and 69). In some embodiments, the connectingstructure 8100 may include a guide, such asguide rails 8110, which may be located and have a structure suitable for guiding thetrigger 8120, for example, between a first, inactive position and a second, activated position. For example, theconnector housing 8102 may include a pair ofguide lines 8110 that may form an activation path for thetrigger 8120.

В различных вариантах, когда спусковой механизм 8120 перемещается по активационной траектории, образованной по меньшей мере одной направляющей шиной 8110 в направлении D₁ (ФИГ. 67 и 69) из неактивированного положения (ФИГ. 68) в активированное положение (ФИГ. 67 и 69), например, каретка 8104 может сдвигаться вниз или в направлении D₃ (ФИГ. 67 и 69) внутри канала 8103 посредством наклонной поверхности 8122 спускового механизма 8120 и уклона 8106 каретки 8104. Соответственно, активация спускового механизма 8120 может сдвигать каретку 8104, например, относительно корпуса 8102 соединителя, спускового механизма 8120 и/или различных других компонентов, узлов и/или систем соединительной конструкции 8100.In various embodiments, when thetrigger 8120 moves along an activation path formed by at least oneguide rail 8110 in the direction D₁ (FIGS. 67 and 69) from an inactive position (FIG. 68) to an activated position (FIGS. 67 and 69) for example, thecarriage 8104 can be moved downward or in the direction D₃ (FIGS. 67 and 69) inside thechannel 8103 by theinclined surface 8122 of thetrigger mechanism 8120 and theslope 8106 of thecarriage 8104. Accordingly, the activation of thetrigger mechanism 8120 can shift thecarriage 8104, for example, relative tohousing 8102 connector,trigger 8120 and / or various other components, assemblies and / or systems of the connectingstructure 8100.

В различных вариантах при перемещении спускового механизма 8120 вдоль по меньшей мере одной направляющей шины 8110 в направлении D₂ (ФИГ. 68) из активированного положения (ФИГ. 67 и 69) в неактивированное положение (ФИГ. 68), например, каретка 8104 может сдвигаться вверх или в направлении D₄ (ФИГ. 68) внутри канала 8103 посредством наклонной поверхности 8122 спускового механизма 8120 и уклона 8106 каретки 8104. Соответственно, активация спускового механизма 8120 может влиять на перемещение каретки 8104, например, относительно корпуса 8102 соединителя. В некоторых вариантах пружина и/или иной смещающий механизм может быть выполнен с возможностью смещения каретки 8104 и/или спускового механизма 8120 к заданному положению, например, относительно канала 8103 и/или корпуса 8102 соединителя.In various embodiments, when thetrigger 8120 is moved along at least oneguide rail 8110 in the D₂ direction (FIG. 68) from the activated position (FIGS. 67 and 69) to an inactive position (FIG. 68), for example, thecarriage 8104 may shift upward or in the direction D₄ (FIG. 68) inside thechannel 8103 by theinclined surface 8122 of thetrigger mechanism 8120 and theslope 8106 of thecarriage 8104. Accordingly, the activation of thetrigger mechanism 8120 can affect the movement of thecarriage 8104, for example, relative to theconnector body 8102. In some embodiments, the spring and / or other biasing mechanism may be configured to bias thecarriage 8104 and / or thetrigger 8120 to a predetermined position, for example, relative to thechannel 8103 and / or theconnector housing 8102.

Как показано на ФИГ. 66, в различных вариантах в корпусе 8102 соединителя и/или концевом эффекторе может быть образован паз 8112. Размер паза 8112 может быть пригоден для приема в нем, например, приводного элемента 8172 рукоятки 8170 хирургического инструмента. В некоторых вариантах в корпусе 8102 соединителя может быть выполнена пара пазов 8112, и каждый паз 8112 может быть выполнена например, с возможностью принимать в нем один из приводных элементов 8172 рукоятки 8170. Как описано в настоящем документе более подробно, приводные элементы 8172 могут быть соединены и/или иным образом приводимы в движение приводной системой в рукоятке 8170. Например, каждый приводной элемент 8172 может иметь соединение и/или иным образом приводиться в движение линейным исполнительным механизмом приводной системы в рукоятке 8170, которая может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения и подачи линейного приводного движения на соответствующую приводную систему в концевом эффекторе.As shown in FIG. 66, in various embodiments, agroove 8112 may be formed in theconnector housing 8102 and / or the end effector. The size of thegroove 8112 may be suitable for receiving, for example, adrive element 8172 of thehandle 8170 of a surgical instrument. In some embodiments, a pair ofslots 8112 may be provided in theconnector housing 8102, and eachslot 8112 may be configured, for example, to receive one of thedrive elements 8172 of thehandle 8170 in it. As described in more detail herein, thedrive elements 8172 may be connected and / or otherwise driven by the drive system in thehandle 8170. For example, eachdrive element 8172 may be connected and / or otherwise driven by a linear actuator of the drive system in thehandle 8170, to The otorium can be made with the possibility of translational movement and supply of linear drive motion to the corresponding drive system in the end effector.

В различных вариантах каретка 8104 также может быть выполнена с возможностью перемещения и/или сдвига относительно гнезда 8130 приводного элемента соединительной конструкции 8100. Гнездо 8130 приводного элемента может быть выполнено с возможностью принимать, например, один из приводных элементов 8172 рукоятки 8170. Как показано главным образом на ФИГ. 71, гнездо 8103 может включать в себя отверстие 8136, размер и/или конструкция которого подходят для приема в нем компонента приводной системы рукоятки 8170. Например, как показано главным образом на ФИГ. 67, отверстие 8136 может быть выполнено с возможностью принимать в нем дистальный участок приводной штанги 8172. В таких вариантах, когда приводная штанга 8172 закреплена внутри отверстия 8136 в гнезде 8130, как описано в настоящем документе более подробно, гнездо 8130 может иметь возможность передачи приводной силы от рукоятки 8170 к хирургическому концевому эффектору, например, посредством взаимодействия приводной штанги 8172 и гнезда 8130.In various embodiments, thecarriage 8104 may also be movable and / or shifted relative to thesocket 8130 of the drive element of the connectingstructure 8100. Thesocket 8130 of the drive element may be configured to receive, for example, one of thedrive elements 8172 of thehandle 8170. As shown mainly in FIG. 71, thesocket 8103 may include anopening 8136, the size and / or design of which is suitable for receiving a component of thehandle drive system 8170 therein. For example, as shown mainly in FIG. 67, thehole 8136 may be configured to receive a distal portion of thedrive rod 8172 therein. In such embodiments, when thedrive rod 8172 is secured within thehole 8136 in thesocket 8130, as described in more detail herein, thesocket 8130 may be able to transmit a driving force from thehandle 8170 to the surgical end effector, for example, through the interaction of thedrive rod 8172 andsocket 8130.

Как показано на ФИГ. 67, приводная штанга 8172 может, например, включать в себя фаску 8176 и желоб или углубление 8174, которые могут способствовать взаимодействию и/или блокировке приводной штанги 8172 в гнезде 8130. В различных вариантах гнездо приводного элемента 8130 может быть закреплено и/или зафиксировано, например, внутри концевого эффектора и/или внутри корпуса 8102 соединителя, и каретка 8104 может быть выполнена с возможностью перемещения и/или сдвига относительно и/или в области гнезда 8130 при скольжении каретки 8104 внутри канала 8103 корпуса 8102 соединителя.As shown in FIG. 67, thedrive rod 8172 may, for example, include achamfer 8176 and a groove orrecess 8174, which may facilitate interaction and / or blocking of thedrive rod 8172 in thesocket 8130. In various embodiments, the socket of thedrive element 8130 may be secured and / or fixed, for example, inside the end effector and / or inside theconnector body 8102, and thecarriage 8104 can be movable and / or shifted relative to and / or in the region of thesocket 8130 when thecarriage 8104 slides inside thechannel 8103 of theconnector body 8102.

Как показано главным образом на ФИГ. 71, гнездо 8130 может включать в себя по меньшей мере один гибкий язычок 8132a, 8132b. Гибкий язычок 8132a, 8132b может смещаться внутрь к отверстию 8136 и/или может включать в себя, например, смещающийся внутрь зубец. В некоторых вариантах гибкий язычок 8132a, 8132b может включать в себя, например, зубец 8133, выполненный с возможностью взаимодействия с желобом 8174 в приводной штанге 8172, когда приводная штанга 8172 вставляется в отверстие 8136 гнезда 8130. Например, фаска 8176 приводной штанги 8172 может проходить мимо зубца 8133 внутри отверстия 8136 гнезда и может разгибать или отклонять язычок 8132 наружу от отверстия 8136. По мере того, как приводная штанга 8172 продолжает входить в отверстие 8136 гнезда 8130, зубец 8136 язычка 8132a, 8132b может входить во взаимодействие или захватывать желоб 8174 в приводной штанге 8172. В таких вариантах взаимодействие зубца 8136 и желоба 8174 позволяет, например, удерживать с возможностью высвобождения приводную штангу 8172 внутри гнезда 8130.As shown mainly in FIG. 71,socket 8130 may include at least oneflexible tongue 8132a, 8132b. Theflexible tongue 8132a, 8132b may be displaced inwardly towards theopening 8136 and / or may include, for example, an inwardly displaceable tooth. In some embodiments, theflexible tongue 8132a, 8132b may include, for example, atooth 8133 configured to engage with agroove 8174 in thedrive rod 8172 when thedrive rod 8172 is inserted into thehole 8136 of thesocket 8130. For example, thechamfer 8176 of thedrive rod 8172 may extend past thetooth 8133 inside thesocket hole 8136 and can bend or deflect thetongue 8132 outward from thehole 8136. As thedrive rod 8172 continues to enter thehole 8136 of thesocket 8130, thetongue 8136 of thetongue 8132a, 8132b can interact or capture about 8174 to driverod 8172. In such embodiments, the interaction of thetooth 8136 andtroughs 8174 allows, for example, releasablyhold drive rod 8172 within thesocket 8130.

В различных вариантах гнездо 8130 может включать в себя выемку 8134, выполненную с возможностью введения в нее, например, пружины 8150. В других вариантах гнездо 8136 может включать в себя несколько углублений 8134, и соединительная конструкция 8100 может включать в себя, например, более чем одну пружину 8150. Более того, в некоторых вариантах гнездо 8130 может включать в себя более одного гибкого язычка 8132a, 8132b. Например, гнездо 8130 может включать в себя пару латерально расположенных язычков 8132a, 8132b. Первый язычок 8132a может быть расположен, например, на первой боковой стороне гнезда 8130, а второй язычок 8132b может быть расположен, например, на второй боковой стороне гнезда 8130. В некоторых вариантах язычки 8132a, 8132b могут, например, отклоняться наружу от отверстия 8136 для обеспечения входа приводной штанги 8172. В других вариантах гнездо 8130 может, например, не включать в себя отклоняющегося внутрь язычка и/или может включать в себя более двух язычков.In various embodiments,socket 8130 may include arecess 8134 configured to insert, for example, springs 8150. In other embodiments,socket 8136 may includemultiple recesses 8134, and the connectingstructure 8100 may include, for example, more than onespring 8150. Moreover, in some embodiments, thesocket 8130 may include more than oneflexible tongue 8132a, 8132b. For example,socket 8130 may include a pair of laterally spacedreeds 8132a, 8132b. Thefirst tongue 8132a may be located, for example, on the first side of thesocket 8130, and thesecond tongue 8132b may be located, for example, on the second side of thesocket 8130. In some embodiments, thetongues 8132a, 8132b may, for example, deviate outward from thehole 8136 for providing input to thedrive rod 8172. In other embodiments,socket 8130 may, for example, not include an inwardly deflecting tongue and / or may include more than two reeds.

В различных вариантах соединительная конструкция 8100 также может включать в себя фиксатор или гильзу 8140, который может быть расположен с возможностью перемещения относительно гнезда 8130. Например, фиксатор 8140 может включать в себя отверстие 8142 (ФИГ. 72), размер и конструкция которого подходят для по меньшей мере частичного заключения в себе по меньшей мере участка гнезда 8130. Например, фиксатор 8140 может располагаться вокруг гнезда 8130 и может располагаться, например, с возможностью перемещения относительно язычков 8132a, 8132b гнезда 8130. В различных вариантах пружина 8150 может находиться, например, между участком гнезда 8130 и участком фиксатора 8140, так что пружина 8150 может смещать фиксатор 8140 к фиксирующему гнездо положению (ФИГ. 68). Например, пружина 8150 может смещать фиксатор 8140 в фиксирующее гнездо положение (ФИГ. 68), в котором фиксатор 8140 располагается так, что окружает и/или ограничивает отгибание язычка(ов) 8132a, 8132b наружу.In various embodiments, the connectingstructure 8100 may also include a latch orsleeve 8140, which can be positioned relative to thesocket 8130. For example, thelatch 8140 may include a hole 8142 (FIG. 72), the size and design of which is suitable for at least partially enclosing at least a portion of thesocket 8130. For example, thelatch 8140 may be located around thesocket 8130 and may be, for example, movable relative to thereeds 8132a, 8132b of thesocket 8130. In various variants of thespring 8150 can be, for example, between the section of thesocket 8130 and the section of thelatch 8140, so that thespring 8150 can bias thelatch 8140 to the locking position of the socket (FIG. 68). For example, thespring 8150 can bias thelatch 8140 into the latching position (FIG. 68), in which thelatch 8140 is located so as to surround and / or limit the folding of the tongue (s) 8132a, 8132b outward.

В различных вариантах, когда фиксатор 8140 расположен так, что ограничивает и/или предотвращает отгибание наружу язычка(ов) 8132a, 8132b,т. е., в фиксирующем гнездо положении, смещение язычка(ов) 8132a, 8132b наружу от отверстия 8136 может быть ограничено так, что язычок(и) 8132a, 8132b, например, могут блокировать и/или иным образом предотвращать вход и/или высвобождение приводной штанги 8172 относительно отверстия 8136 в гнезде 8130. Кроме того, когда спусковой механизм 8120 перемещается из неактивированного положения (ФИГ. 68) в активированное положение (ФИГ. 67 и 69), фиксатор 8140 может, например, преодолеть смещающее действие пружины 8150 и может переместиться из фиксирующего гнездо положения (ФИГ. 68) в нефиксированное положение (ФИГ. 67 и 69). В нефиксированном положении фиксатор 8140 можно сдвинуть от гибкого язычка(ов) 8132a, 8132b так, что гибкий язычок(и) 8132a, 8132b, например, можно будет отогнуть наружу и гнездо 8130, например, может принять приводную штангу 8172.In various embodiments, when thelatch 8140 is positioned so as to limit and / or prevent the tongue (s) 8132a, 8132b from being bent outward,i.e. , in the locking position, shifting the tongue (s) 8132a, 8132b outward from thehole 8136 may be it is limited so that the tongue (s) 8132a, 8132b, for example, can block and / or otherwise prevent the entry and / or release of thedrive rod 8172 relative to thehole 8136 in thesocket 8130. In addition, when thetrigger 8120 moves from an inactive position (FIG. . 68) in the activated position (FIG. 67 and 69),fix ator 8140 may, for example, to overcome the biasing action of thespring 8150 and can move from a locking position of the slot (FIG. 68) to the unlatched position (FIGS. 67 and 69). In the non-fixed position, thelatch 8140 can be moved away from the flexible tongue (s) 8132a, 8132b so that the flexible tongue (s) 8132a, 8132b, for example, can be bent outward and thesocket 8130, for example, can take thedrive rod 8172.

В различных вариантах фиксатор 8140 может содержать утолщение или выступ 8144. Кроме того, как показано главным образом на ФИГ. 70, каретка 8104 в корпусе 8102 соединителя может включать в себя смещающий элемент 8108. Смещающий элемент 8108 может включать в себя, например, уклон или наклонную поверхность, которая может быть выполнена с возможностью перемещения выступа 8144 и, следовательно, фиксатора 8140, например, между первым или фиксирующим гнездо положением (ФИГ. 67 и 69) и вторым или нефиксированным положением (ФИГ. 68). Например, когда движение спускового механизма 8120 заставляет каретку 8104 двигаться относительно корпуса 8102 соединителя и гнезда 8130, как описано в настоящем документе, выступ 8144 может скользить по наклонной поверхности смещающего элемента 8108 так, что фиксатор 8140 будет перемещаться относительно гибкого язычка 8132 гнезда 8130. В таких вариантах активация спускового механизма 8120 позволяет преодолеть смещающее действие пружины 8150 и оттянуть фиксатор 8140 из фиксирующего гнездо положения вокруг гибкого язычка(ов) 8132 гнезда 8130 в нефиксированное положение. В таких вариантах при оттягивании фиксатора 8140 гибкий язычок(и) 8132 может получить возможность отогнуться и/или взаимодействовать с приводной штангой 8172. Кроме этого, когда спусковой механизм не активирован, пружина 8150 может смещать фиксатор 8140 в положение относительно и/или в области гибкого язычка(ов) 8132a, 8132b так, что отгибание язычка(ов) 8132a, 8132b и, следовательно, взаимодействие с приводной штангой 8172, например, ограничивается или предотвращается.In various embodiments, thelatch 8140 may include a bulge orprotrusion 8144. In addition, as shown mainly in FIG. 70, thecarriage 8104 in theconnector housing 8102 may include abiasing element 8108. Thebiasing element 8108 may include, for example, a slope or an inclined surface, which may be configured to move theprotrusion 8144 and therefore thelatch 8140, for example, between the first or locking position of the socket (FIG. 67 and 69) and the second or non-fixed position (FIG. 68). For example, when the movement of thetrigger 8120 causes thecarriage 8104 to move relative to theconnector housing 8102 and thesocket 8130, as described herein, theprotrusion 8144 can slide on the inclined surface of the biasingmember 8108 so that thelatch 8140 will move relative to theflexible tongue 8132 of thesocket 8130. B In these embodiments, activating thetrigger 8120 allows you to overcome the biasing action of thespring 8150 and pull thelatch 8140 out of the locking position around the flexible tongue (s) 8132 ofsocket 8130 into the unfixed floor burning. In such embodiments, when thelatch 8140 is pulled back, the flexible tongue (s) 8132 may be able to bend and / or interact with thedrive rod 8172. In addition, when the trigger is not activated, thespring 8150 can bias thelatch 8140 relative to and / or in the region of the flexible the tongue (s) 8132a, 8132b so that the folding of the tongue (s) 8132a, 8132b and, therefore, the interaction with thedrive rod 8172, for example, is limited or prevented.

В некоторых вариантах фиксатор 8140 может включать в себя пару латерально противоположных выступов 8144, которые могут находиться в скользящем взаимодействии с латерально противоположными смещающими элементами 8108 каретки 8104. Кроме того, в тех случаях, в которых соединительная конструкция 8100 соединяет более одной приводной системы между рукояткой 8170 и хирургическим концевым эффектором, например, каретка 8104 может включать в себя множество смещающих элементов 8108 и/или множество пар смещающих элементов 8108. Например, каждое гнездо 8130 может включать в себя пару латерально расположенных выступов 8144, а каретка 8104 может включать в себя, например, по смещающему элементу 8108 на каждый выступ 8144.In some embodiments, thelatch 8140 may include a pair of laterally opposingprotrusions 8144, which may be in sliding interaction with laterally opposingbiasing elements 8108 of thecarriage 8104. In addition, in those cases in which the connectingstructure 8100 connects more than one drive system between thehandle 8170 and a surgical end effector, for example, acarriage 8104 may include a plurality of biasingelements 8108 and / or a plurality of pairs of biasingelements 8108. For example, eachsocket 8130 may include chat a pair of laterally spacedprojections 8144 and thecarriage 8104 may include, for example, the biasingmember 8108 on eachprojection 8144.

Как показано главным образом на ФИГ. 68, перед активацией спускового механизма 8120 и/или после высвобождения спускового механизма 8120, спусковой механизм 8120 может располагаться в дистальном, неактивированном положении, каретка 8104 может располагаться в поднятом положении относительно корпуса 8102 соединителя, а фиксатор 8140 может располагаться в фиксирующем гнездо положении. В такой конфигурации фиксатор 8140 может, например, предотвращать вход и/или взаимодействие приводной штанги 8172 с гнездом 8130. В различных вариантах пружина(ы) 8150 и/или иной пружинный и/или смещающий элемент может, например, смещать спусковой механизм 8120 в неактивированное положение, каретку 8104 - в поднятое положение и/или фиксатор 8140 - в фиксирующее гнездо положение. Для соединения и/или прикрепления одной из приводных штанг 8172 к одному из гнезд 8130, как показано на ФИГ. 67, спусковой механизм 8120 можно перевести в проксимальное, активированное положение, что позволяет, например, сместить каретку 8104 в опущенное положение, что может сдвигать фиксатор 8140 в нефиксированное положение. В такой конфигурации приводная штанга 8172, например, может быть выполнена с возможностью входить в гнездо 8130 или принимать ее в нем.As shown mainly in FIG. 68, before activating thetrigger 8120 and / or after releasing thetrigger 8120, thetrigger 8120 may be in a distal, inactive position, thecarriage 8104 may be in a raised position relative to theconnector body 8102, and thelatch 8140 may be in a slot-locking position. In such a configuration, thelatch 8140 may, for example, prevent entry and / or interaction of thedrive rod 8172 with thesocket 8130. In various embodiments, the spring (s) 8150 and / or other spring and / or biasing element may, for example, bias thetrigger 8120 into the inactive position, carriage 8104 - in the raised position and / or latch 8140 - in the locking position. To connect and / or attach one of thedrive rods 8172 to one of thesockets 8130, as shown in FIG. 67, thetrigger mechanism 8120 can be moved to the proximal, activated position, which allows, for example, to move thecarriage 8104 to the lowered position, which can shift thelatch 8140 to the non-fixed position. In such a configuration, thedrive rod 8172, for example, may be configured to enter or receive insocket 8130.

Далее, если высвободить спусковой механизм 8120, как показано на ФИГ. 68, например, пружина(ы) 8150 может(ут) сместить спусковой механизм 8120 обратно в дистальное, неактивированное положение, может(ут) сместить каретку 8104 обратно в поднятое положение и может(ут) сместить фиксатор 8140 обратно в фиксирующее гнездо положение. Соответственно, приводной элемент 8172 может быть заблокирован во взаимодействии с гнездом 8130, поскольку фиксатор 8140 может предотвращать отгибание наружу гибких язычков 8132a, 8132b и, следовательно, может, например, закрепить приводной элемент 8172 внутри гнезда 8130. Соответственно, как показано на ФИГ. 69, для отсоединения приводного элемента 8172 от гнезда 8130, спусковой механизм 8120 можно снова переместить в проксимальное, активированное положение, что может, например, сдвинуть каретку 8104 в опущенное положение, что может сдвинуть фиксатор 8140 в нефиксированное положение. В такой конфигурации,т. е. когда гнездо 8130 не зафиксировано, приводной элемент 8172, например, можно удалить из гнезда 8130.Further, if thetrigger 8120 is released, as shown in FIG. 68, for example, spring (s) 8150 can shift thetrigger 8120 back to a distal, inactive position, can (shift) slide thecarriage 8104 back to the raised position and can (shift) slide thelatch 8140 back into the position of the locking slot. Accordingly, thedrive element 8172 can be locked in cooperation with thesocket 8130, since thelatch 8140 can prevent theflexible tabs 8132a, 8132b from bending outward and, therefore, can, for example, secure thedrive element 8172 inside thesocket 8130. Accordingly, as shown in FIG. 69, to disconnect theactuator 8172 from thesocket 8130, thetrigger 8120 can again be moved to the proximal, activated position, which can, for example, slide thecarriage 8104 to the lowered position, which can move thelatch 8140 to the non-locked position. In this configuration,that is, when thesocket 8130 is not fixed, thedrive element 8172, for example, can be removed from thesocket 8130.

В различных вариантах хирургический инструмент может включать в себя приводную систему, соединенную с двигателем. В некоторых вариантах двигатель и приводная система могут влиять на различные хирургические функции. Например, двигатель и приводная система, например, могут влиять на открытие и/или закрытие хирургического концевого эффектора и могут влиять на разрезающий и/или пусковой ход. В некоторых вариантах двигатель и приводная система могут влиять на множество отдельных хирургических функций. Например, открытие и закрытие хирургического концевого эффектора могут быть разделены и отличны от разрезания и/или выпуска крепежных элементов из хирургического концевого эффектора. В таких вариантах приводная система может включать в себя узел трансмиссии и/или захвата, который, например, может сдвигать приводную систему для взаимодействия с разными выходными системами.In various embodiments, the surgical instrument may include a drive system coupled to the engine. In some embodiments, the engine and drive system may affect various surgical functions. For example, an engine and a drive system, for example, can affect the opening and / or closing of a surgical end effector and can affect the cutting and / or starting stroke. In some embodiments, the engine and drive system may affect many distinct surgical functions. For example, opening and closing of a surgical end effector may be separate and distinct from cutting and / or releasing fasteners from a surgical end effector. In such embodiments, the drive system may include a transmission and / or gripper assembly, which, for example, can shift the drive system to interact with different output systems.

В различных вариантах хирургический инструмент может включать в себя приводную систему, содержащую множество выходных стволов, и сцепление для переключения между разными выходными стволами. В некоторых вариантах выходные стволы могут соответствовать разным хирургическим функциям. Например, первый выходной ствол может соответствовать движению закрытия концевого эффектора, а второй выходной ствол может соответствовать пусковому движению концевого эффектора. В различных вариантах приводная система может переключаться, например, между соединением с первым выходным стволом и вторым выходным стволом так, что хирургические функции являются разделенными, отличающимися и/или независимыми. Например, движение закрытия концевого эффектора может быть отделено и отлично от пускового движения концевого эффектора. Например, может быть предпочтительным начинать закрывающее движение, а по завершению закрывающего движения начинать отдельное пусковое движение. Более того, может быть предпочтительно управлять и/или осуществлять независимые закрывающее движение и пусковое движение посредством одной приводной системы, которая может быть соединена, например, с одним электродвигателем. В других вариантах первый выходной ствол и второй выходной ствол могут быть функционально соединены, и различные хирургические функции и/или движения могут происходить, например, одновременно и/или по меньшей мере частично одновременно.In various embodiments, a surgical instrument may include a drive system comprising a plurality of output shafts and a clutch for switching between different output shafts. In some embodiments, the output trunks may correspond to different surgical functions. For example, the first output barrel may correspond to the closing movement of the end effector, and the second output barrel may correspond to the starting movement of the end effector. In various embodiments, the drive system may be switched, for example, between the connection with the first output shaft and the second output shaft so that the surgical functions are divided, different and / or independent. For example, the closing movement of the end effector can be separated and different from the starting movement of the end effector. For example, it may be preferable to start a closing movement, and at the end of the closing movement to start a separate starting movement. Moreover, it may be preferable to control and / or carry out an independent closing motion and a starting motion by means of a single drive system, which can be connected, for example, with one electric motor. In other embodiments, the first output shaft and the second output shaft may be operatively connected, and various surgical functions and / or movements may occur, for example, simultaneously and / or at least partially simultaneously.

Как показано на ФИГ. 75–78, рукоятка 8600 хирургического инструмента может включать в себя приводную систему 8602, которая может включать в себя, например, первую выходную приводную систему 8610 и вторую выходную приводную систему 8620. В различных вариантах, при прикреплении концевого эффектора к рукоятке 8600 первая выходная приводная система 8610 может соединяться с первой приводной системой в прикрепленном концевом эффекторе, а вторая выходная приводная система 8620 может соединяться со второй приводной системой в прикрепленном концевом эффекторе. Первая выходная приводная система 8610 может влиять на первую хирургическую функцию, такую как сжатие бранш концевого эффектора, а вторая выходная приводная система 8620 может влиять на вторую хирургическую функцию, такую как запуск движения пускового элемента по концевому эффектору. В других вариантах хирургические функции, относящиеся к первой выходной приводной системе 8610 и второй выходной приводной системе 8620, могут, например, изменяться на обратную и/или меняться иным образом.As shown in FIG. 75–78, thesurgical instrument handle 8600 may include adrive system 8602, which may include, for example, a firstoutput drive system 8610 and a secondoutput drive system 8620. In various embodiments, when the end effector is attached to thehandle 8600, the firstoutput drive system 8610 can connect to a first drive system in an attached end effector, and a secondoutput drive system 8620 can connect to a second drive system in an attached end effector. The firstoutput drive system 8610 may affect a first surgical function, such as compression of the end effector jaw, and the secondoutput drive system 8620 may affect a second surgical function, such as triggering a trigger on the end effector. In other embodiments, the surgical functions related to the firstoutput drive system 8610 and the secondoutput drive system 8620 may, for example, be reversed and / or otherwise changed.

В различных вариантах приводная система 8602 может включать в себя узел двигателя, который может включать в себя электродвигатель 8640 и ствол 8642 двигателя. Приводная шестерня 8644 может быть установлена, например, на стволе 8642 двигателя, так что электродвигатель 8640 осуществляет и/или влияет на поворот приводной шестерни 8644. В различных вариантах первая выходная приводная система 8610 может включать в себя первый приводной ствол 8612 и первую ведомую шестерню 8612. Первая ведомая шестерня 8614 может быть установлена на первом приводном стволу 8612, например, так, что поворот первой ведомой шестерни 8614 влияет на вращение первого приводного ствола 8612. В различных вариантах, линейный исполнительный механизм 8616 может быть расположен при помощи резьбы на первом приводном стволу 8612, и поворот первого приводного ствола 8612 может влиять, например, на линейное перемещение линейного исполнительного механизма 8616. Более того, в различных вариантах вторая выходная приводная система 8620 может включать в себя второй приводной ствол 8622 и вторую ведомую шестерню 8624. Вторая ведомая шестерня 8624 может быть установлена на втором приводном стволу 8622, например, так, что поворот второй ведомой шестерни 8624 влияет на вращение второго приводного ствола 8622. В различных вариантах, линейный исполнительный механизм 8626 может быть расположен при помощи резьбы на втором приводном стволу 8624, и поворот второго приводного ствола 8624 может влиять, например, на линейное смещение линейного исполнительного механизм 8626.In various embodiments, thedrive system 8602 may include an engine assembly, which may include anelectric motor 8640 and anengine barrel 8642. Thedrive gear 8644 may be mounted, for example, on theengine trunk 8642, so that themotor 8640 effectes and / or affects the rotation of thedrive gear 8644. In various embodiments, the firstoutput drive system 8610 may include afirst drive shaft 8612 and a first drivengear 8612 The first drivengear 8614 may be mounted on thefirst drive shaft 8612, for example, so that the rotation of the first drivengear 8614 affects the rotation of thefirst drive shaft 8612. In various embodiments, alinear actuator 8616 may be threaded on thefirst drive shaft 8612, and rotation of thefirst drive barrel 8612 may affect, for example, linear movement of thelinear actuator 8616. Moreover, in various embodiments, the secondoutput drive system 8620 may include asecond drive shaft 8622 and a second drivengear 8624. The second drivengear 8624 can be mounted on thesecond drive shaft 8622, for example, so that the rotation of the second drivengear 8624 affects the rotation of thesecond drive shaft 8622. Different x embodiments, thelinear actuator 8626 can be positioned by means of threads on thesecond drive barrel 8624, and rotation of thesecond drive barrel 8624 can affect, for example, the linear displacement of thelinear actuation mechanism 8626.

В различных вариантах приводная система 8602 может дополнительно содержать узел 8648 трансмиссии или сдвигателя. Узел 8648 сдвигателя может быть выполнен с возможностью сдвигать взаимодействие приводной шестерни 8644, например, между первой выходной приводной системой 8610 и второй выходной приводной системой 8620. В некоторых вариантах узел сдвигателя 8648 может включать в себя сдвигающую шестерню 8652, которая может, например, находиться в зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 8644. Кроме этого, сдвигающая шестерня 8652 может быть выполнена, например, с возможностью сдвигания или перемещения в пределах диапазона положений, и она может оставаться в зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 8644 при перемещении сдвигающей шестерни 8652 в пределах этого диапазона положений.In various embodiments, thedrive system 8602 may further comprise a transmission orshift assembly 8648. Theshifter assembly 8648 may be configured to shift the interaction of thedrive gear 8644, for example, between the firstoutput drive system 8610 and the secondoutput drive system 8620. In some embodiments, theshifter assembly 8648 may include ashift gear 8652, which may, for example, be located in gear interaction with thedrive gear 8644. In addition, theshift gear 8652 can be made, for example, with the possibility of shifting or moving within the range of positions, and it can remain in the gear that interaction with thedrive gear 8644 when moving theshift gear 8652 within this range of positions.

Например, сдвигающая шестерня 8652 может входить во взаимодействие и/или выходить из взаимодействия с, по меньшей мере, одной из первой ведомой шестерни 8614 и/или второй ведомой шестерни 8624. В различных вариантах сдвигающая шестерня 8652 может входить в зубчатое взаимодействие со второй приводной шестерней 8624 второй выходной приводной системы 8620. Например, в первом положении (ФИГ. 78) диапазона положений сдвигающая шестерня 8652 может высвобождаться от второй ведомой шестерни 8624, а например во втором положении (ФИГ. 77) диапазона положений сдвигающая шестерня 8652 может входить во взаимодействие со второй ведомой шестерней 8624. В тех случаях, когда сдвигающая шестерня 8652 взаимодействует со второй приводной шестерней 8624, сдвигающая шестерня 8652 может передавать усилие от приводной шестерни 8644 на вторую ведомую шестерню 8624 так, что двигатель 8640 может влиять на хирургическую функцию посредством, например, второй выходной приводной системы 8620. Кроме того, в вариантах, когда сдвигающая шестерня 8652 высвобождается от второй ведомой шестерни 8624, поворот двигателя 8640, например, не может передаваться ко второй выходной приводной системе 8620.For example, theshift gear 8652 may engage and / or exit the interaction with at least one of the first drivengear 8614 and / or the second drivengear 8624. In various embodiments, theshifting gear 8652 may engage in gear interaction with thesecond drive gear 8624 of the secondoutput drive system 8620. For example, in the first position (FIG. 78) of the position range, theshift gear 8652 may be released from the second drivengear 8624, and for example in the second position (FIG. 77) of the shift range thesecond gear 8652 may interact with the second drivengear 8624. In cases where theshift gear 8652 interacts with thesecond drive gear 8624, theshift gear 8652 can transmit force from thedrive gear 8644 to the second drivengear 8624 so that theengine 8640 can influence surgical function by, for example, a secondoutput drive system 8620. Furthermore, in embodiments where theshift gear 8652 is released from the second drivengear 8624, the rotation of theengine 8640, for example, cannot transmit go to the secondoutput drive system 8620.

В различных вариантах узел переключения 8648 дополнительно может содержать промежуточную и/или передаточную шестерню 8654. Передаточная шестерня 8642 может быть выполнена с возможностью передачи приводного усилия от сдвигающей шестерни 8652, например, к первой ведомой шестерне 8614. В различных вариантах передаточная шестерня 8654 может находиться в зубчатом взаимодействии, например, с первой ведомой шестерней 8614 так, что поворот передаточной шестерни 8654 передается на первую ведомую шестерню 8614. Кроме того, в различных вариантах сдвигающая шестерня 8652 может входить и/или выходить из взаимодействия с передаточной шестерней 8654. Например, в первом положении (ФИГ. 78) диапазона положений сдвигающая шестерня 8652 может высвобождаться от передаточной шестерни 8654, а например во втором положении (ФИГ. 77) из диапазона положений сдвигающая шестерня 8652 высвобождаться от передаточной шестерни 8654. В вариантах, когда сдвигающая шестерня 8652 взаимодействует с передаточной шестерней 8654, сдвигающая шестерня 8652 может передавать усилие от приводной шестерни 8644 на первую ведомую шестерню 8614 через передаточную шестерню 8654. В таких вариантах двигатель 8640 может влиять на хирургическую функцию, например, посредством первой выходной приводной системы 8610. Кроме того, в вариантах, когда сдвигающая шестерня 8652 высвобождается от передаточной шестерни 8654, поворот двигателя 8640, например, не может передаваться к первой выходной приводной системе 8610.In various embodiments, theshift assembly 8648 may further comprise an intermediate and / orgear gear 8654. Thegear gear 8642 may be configured to transmit drive force from theshift gear 8652, for example, to the first drivengear 8614. In various embodiments, thegear gear 8654 may be in gear interaction, for example, with the first drivengear 8614 so that the rotation of thegear gear 8654 is transmitted to the first drivengear 8614. In addition, in various embodiments, theshift gear Nya 8652 may enter and / or exit the interaction with thegear gear 8654. For example, in the first position (FIG. 78) of the position range, theshift gear 8652 may be released from thegear gear 8654, and for example in the second position (FIG. 77) from the position range theshift gear 8652 is released from thetransmission gear 8654. In embodiments where theshift gear 8652 interacts with thetransmission gear 8654, theshift gear 8652 can transmit force from thedrive gear 8644 to the first drivengear 8614 through thefront precision gear 8654. In such embodiments, themotor 8640 can affect the surgical function, for example, through the firstoutput drive system 8610. In addition, in embodiments where theshift gear 8652 is released from thegear gear 8654, rotation of themotor 8640, for example, cannot be transmitted to firstoutput drive system 8610.

В различных вариантах передаточная шестерня 8654 может быть установлена с возможностью поворота на второй приводной ствол 8622 второй выходной приводной системы 8620. Например, передаточная шестерня 8654 может быть выполнена с возможностью поворота относительно второго приводного ствола 8622, не влияя при этом на поворот второго приводного ствола 8622 и присоединенной к нему второй ведомой шестерни 8624. В различных вариантах узел переключения 8648 может включать в себя держатель или кольцо 8650, которое может, по меньшей мере, частично окружать сдвигающую шестерню 8652. Держатель 8650 может располагаться, например, вокруг сдвигающей шестерни 8652, так что перемещение держателя 8650 может приводить к перемещению сдвигающей шестерни 8652.In various embodiments, thetransmission gear 8654 may be rotatably mounted on thesecond drive shaft 8622 of the secondoutput drive system 8620. For example, thetransmission gear 8654 may be rotatable relative to thesecond drive shaft 8622 without affecting the rotation of thesecond drive shaft 8622 and a second drivengear 8624 attached thereto. In various embodiments, theshift assembly 8648 may include a holder orring 8650, which may at least partially surround theshift th gear 8652. Theholder 8650 may be located, for example, around 8652 shifts the gears, so that the movement of theholder 8650 can lead to ashearing movement gear 8652.

В различных вариантах рукоятка 8600 и/или сдвигающий узел 8648 дополнительно может включать в себя спусковой механизм или собачку 8630. Собачка 8630 может быть выполнена с возможностью сдвига держателя 8650 и/или сдвигающей шестерни 8652 в пределах диапазона положений. Например, собачка 8630 может представлять собой спусковой механизм, проходящий от рукоятки 8600, и может взаимодействовать с держателем 8650 и/или сдвигающей шестерней 8652. В различных вариантах держатель 8650 может включать в себя штифт 8656, который может проходить от держателя 8640 в отверстие 8638 (ФИГ. 75) в собачке 8630. Например, собачка 8630 может включать в себя плечо 8632 и/или пару плеч 8632, соединенных с осью поворота 8634 на рукоятке 8600. Собачка 8630 может, например, поворачиваться вокруг оси поворота 8634, и поворот плеча(ей) 8632 может приводить к перемещению штифта 8656 держателя 8560. Перемещение держателя 8650 позволяет сдвигать сдвигающую шестерню 8652, например, между первым положением (ФИГ. 78) и вторым положением (ФИГ. 77).In various embodiments, thehandle 8600 and / or the shiftingassembly 8648 may further include a trigger orpawl 8630. Thepawl 8630 may be able to slide theholder 8650 and / or thepinion gear 8652 within a range of positions. For example, thedog 8630 may be a trigger extending from thehandle 8600 and may cooperate with theholder 8650 and / or theshift gear 8652. In various embodiments, theholder 8650 may include apin 8656, which may extend from theholder 8640 into the hole 8638 ( FIG. 75) in thedog 8630. For example, thedog 8630 may include ashoulder 8632 and / or a pair ofshoulders 8632 connected to the axis ofrotation 8634 on thehandle 8600. Thedog 8630 may, for example, rotate around the axis ofrotation 8634, and the rotation of the shoulder ( her) 8632 can lead to the movement of pcs theyoke 8656 of the holder 8560. The movement of theholder 8650 allows theshift gear 8652 to be shifted, for example, between the first position (FIG. 78) and the second position (FIG. 77).

В различных вариантах перемещение держателя 8650 может быть ограничено так, что сдвигающая шестерня 8652 будет двигаться вдоль продольной оси по диапазону положений. Кроме этого, рабочий ход поворота и/или диапазон перемещения собачки 8630 может быть, например, фиксированным и/или ограниченным так, что сдвигающая шестерня 8652 будет оставаться в пределах диапазона положений в процессе поворота собачки 8630. Более того, отверстие 8638 (ФИГ. 75) в собачке 8630 может быть выполнено и/или сконструировано таким образом, чтобы оставлять и/или удерживать сдвигающую шестерню 8652 в пределах диапазона положений и/или в выравнивании, например, со второй ведомой шестерней 8624 и/или передаточной шестерней 8654. В различных вариантах рукоятка 8600 может включать в себя пружину или иной смещающий механизм для смещения сдвигающей шестерни 8652 в первое или во второе положение. В некоторых вариантах рукоятка 8600 может включать в себя ограничительный механизм с двумя устойчивыми состояниями для удерживания сдвигающей шестерни 8652 в первом положении или втором положении. В ситуации, когда сдвигающая шестерня 8652 находится между первым и вторым положениями, этот ограничительный механизм с двумя устойчивыми состояниями может быть динамически неустойчивым и может действовать на сдвигающую шестерню 8652, переводя ее в первое положение или во второе положение. В альтернативном варианте осуществления сдвигающая шестерня 8652 может смещаться в промежуточное положение, в котором сдвигающая шестерня 8652 может, например, одновременно взаимодействовать с первой выходной приводной системой 8610 и со второй выходной приводной системой 8620. В качестве дополнения или альтернативы, рукоятка 8600 может включать в себя блокиратор и/или стопор для удерживания сдвигающей шестерни 8652, например, в одном из первого или второго положений.In various embodiments, the movement of theholder 8650 may be limited so that theshift gear 8652 will move along the longitudinal axis over a range of positions. In addition, the rotation stroke and / or the range of movement of thedog 8630 may, for example, be fixed and / or limited so that theshift gear 8652 will remain within the range of positions during the rotation of thedog 8630. Moreover, the hole 8638 (FIG. 75 ) in thedog 8630 can be made and / or designed in such a way as to leave and / or hold theshifting gear 8652 within the range of positions and / or in alignment, for example, with the second drivengear 8624 and / orgear gear 8654. In various cases x handle 8600 may include a spring or other biasing mechanism for biasing theshearing gear 8652 in a first or second position. In some embodiments, thegrip 8600 may include a two steady state restriction mechanism for holding theshift gear 8652 in a first position or a second position. In a situation where theshift gear 8652 is between the first and second positions, this restrictive mechanism with two stable states may be dynamically unstable and may act on theshift gear 8652, translating it into the first position or in the second position. In an alternative embodiment, theshift gear 8652 may shift to an intermediate position in which theshift gear 8652 may, for example, simultaneously interact with the firstoutput drive system 8610 and the secondoutput drive system 8620. As an addition or alternative, thehandle 8600 may include a lock and / or stopper for holding theshift gear 8652, for example, in one of the first or second positions.

Хирургический инструмент может включать в себя поворачиваемый приводной ствол, выполненный с возможностью приведения в действие закрывающего исполнительного механизма и пусковогой исполнительного механизма хирургического инструмента. Как показано на ФИГ. 79–84, хирургический инструмент 10000 может включать в себя поворачиваемый приводной ствол 10020, закрывающий исполнительный механизм исполнительный механизм 10030 и пусковой исполнительный механизм исполнительный механизм 10040. Как будет описано ниже более подробно, приводной ствол 10020 может включать в себя первую резьбу 10024, выполненную с возможностью приведения в действие закрывающего исполнительного механизма 10030, и вторую резьбу 10026, выполненную с возможностью приведения в действие пускового исполнительного механизма 10040. В различных случаях инструмент 10000 могут представлять собой, например, круговой сшивающий инструмент.The surgical instrument may include a rotatable drive shaft configured to actuate a closing actuator and a trigger actuator of the surgical instrument. As shown in FIG. 79–84, asurgical instrument 10000 may include arotatable actuator barrel 10020, anactuator closing actuator 10030, and atrigger actuator actuator 10040. As will be described in more detail below, theactuator barrel 10020 may include afirst thread 10024 made with the ability to actuate theclosing actuator 10030, and asecond thread 10026, configured to actuate thetrigger actuator 10040. In various cases xinstrument 10000 can be, e.g., circular stapling instrument.

Хирургический инструмент 10000 может содержать раму 10002 и средства для генерации вращательных движений. В некоторых вариантах вращательное движение может создаваться, например, заводной ручкой с ручным с исполнительным механизмом, а в различных других вариантах вращательное движение может создаваться электродвигателем. В любом случае сгенерированное вращательное движение может быть передано на вращательный входной ствол 10010. Входной ствол 10010 может включать в себя проксимальный подшипниковый участок 10011 и дистальный подшипниковый участок 10013, которые удерживаются с возможностью поворота рамой 10002. В различных вариантах проксимальная подшипниковая часть 10011 и/или дистальная подшипниковая часть 10013 могут удерживаться непосредственно рамой 10002, тогда как в некоторых вариантах проксимальная подшипниковая часть 10011 и/или дистальная подшипниковая часть 10013 может включать в себя подшипник, расположенный между входным стволом 10010 и рамой 10002. Входной ствол 10010 может дополнительно включать в себя шестерню 10012, которая установлена и/или закреплена шпонкой на входном стволу 10010 так, что когда входной ствол 10010 поворачивается в направлении A (ФИГ. 79), шестерня 10012 также поворачивается в направлении A. Соответственно, когда входной ствол 10010 поворачивается во втором направлении, т. е., направлении A’ (ФИГ. 82), шестерня 10012 также поворачивается в направлении A’.Surgical instrument 10000 may comprise aframe 10002 and means for generating rotational movements. In some embodiments, the rotational movement may be generated, for example, by a hand-crank with an actuator, and in various other embodiments, the rotational movement may be generated by an electric motor. In either case, the generated rotational movement may be transmitted to therotational input shaft 10010. Theinput shaft 10010 may include aproximal bearing section 10011 and adistal bearing section 10013 that are rotatably held by theframe 10002. In various embodiments, theproximal bearing portion 10011 and / or thedistal bearing portion 10013 may be supported directly by theframe 10002, while in some embodiments, theproximal bearing portion 10011 and / or thedistal bearing portion 10013 may include a bearing located between theinput shaft 10010 and theframe 10002. Theinput shaft 10010 may further include agear 10012 that is mounted and / or secured with a key on theinput shaft 10010 so that when theinput barrel 10010 rotates in direction A (FIG. 79), thegear 10012 also rotates in the direction A. Accordingly, when theinput barrel 10010 rotates in the second direction, i.e., the direction A '(FIG. 82),gear 10012 also pivots in the direction A ’.

Как показано преимущественно на ФИГ. 79 и 80, приводной ствол 10020 может включать в себя проксимальный конец 10021 и дистальный конец 10023. Проксимальный конец 10021 и дистальный конец 10023 могут удерживаться с возможностью поворота рамой 10002. В различных вариантах проксимальный конец 10021 и/или дистальный конец 10023 может удерживаться непосредственно рамой 10002, тогда как в некоторых вариантах проксимальный конец 10021 и/или дистальный конец 10023 может включать в себя подшипник, расположенный между приводным стволом 10020 и рамой 10002. Шестерня 10022 может быть установлена и/или закреплена шпонкой на проксимальном конце 10021 приводного ствола 10020. Шестерня 10022 находится в зубчатом взаимодействии с шестерней 10012 так, что когда входной ствол 10010 поворачивается в направлении A, приводной ствол 10020 поворачивается в направлении B. Соответственно, как показано на ФИГ. 81, когда входной ствол 10010 поворачивается в направлении A’, приводной ствол 10020 поворачивается в направлении B’.As shown primarily in FIG. 79 and 80, thedrive shaft 10020 may include aproximal end 10021 and adistal end 10023. Theproximal end 10021 and thedistal end 10023 can be rotatably held by theframe 10002. In various embodiments, theproximal end 10021 and / or thedistal end 10023 can be held directly by theframe 10002, while in some embodiments, theproximal end 10021 and / or thedistal end 10023 may include a bearing located between thedrive shaft 10020 and theframe 10002. Thegear 10022 may be mounted and / or secured with a key on theproximal end 10021 of thedrive shaft 10020. Thegear 10022 is in gearing with thegear 10012 so that when theinput shaft 10010 rotates in the direction A, thedrive shaft 10020 rotates in the direction B. Accordingly, as shown in FIG. 81, when theinput barrel 10010 rotates in the direction A ’, thedrive barrel 10020 rotates in the direction B’.

Как показано на ФИГ. 79, система 10030 закрывающего исполнительного механизма может включать в себя закрывающий штифт 10032, взаимодействующий с первой резьбой 10024 приводного ствола 10020. Система 10030 закрывающего исполнительного механизма может дополнительно содержать закрывающий элемент 10033, выполненный с возможностью поступательного перемещения. Закрывающий штифт 10032 расположен внутри отверстия, образованного в проксимальном конце закрывающего элемента 10033. Закрывающий штифт 10032 может включать в себя первый конец, расположенный внутри желоба, образованного первой резьбой 10024. При повороте приводного ствола 10020 боковая стенка желоба может входить в контакт с первым концом закрывающего штифта 10032 и обеспечивать смещение закрывающего штифта 10032 проксимально или дистально в зависимости от направления поворота приводного ствола 10020. Например, при повороте приводного ствола 10020 в направлении B (ФИГ. 79) закрывающий штифт 10032 может смещаться или поступательно перемещаться дистально, как указано в направлении D. Соответственно, при повороте приводного ствола 10020 в направлении B’ (ФИГ. 82) закрывающий штифт 10032 может смещаться или поступательно перемещаться проксимально, как указано в направлении P. Закрывающий штифт 10032 может плотно приниматься в отверстии, образованном в закрывающем элементе 10033 так, что смещение или поступательное перемещение закрывающего штифта 10032 сообщается закрывающему элементу 10033. Читателю следует понимать, что закрывающий штифт 10032 и закрывающий элемент 10033 ограничены в возможности поворота относительно рамы 10002 так, что поворот приводного ствола 10020 преобразуется в поступательное перемещение закрывающего штифта 10032 и закрывающего элемента 10033.As shown in FIG. 79, theclosure actuator system 10030 may include aclosure pin 10032 cooperating with afirst thread 10024 of thedrive shaft 10020. Theclosure actuator system 10030 may further comprise aclosure movement member 10033. Theclosure pin 10032 is located inside the hole formed at the proximal end of theclosure element 10033. Theclosure pin 10032 may include a first end located inside the trough formed by thefirst thread 10024. When thedrive shaft 10020 is rotated, the side wall of the trough can come into contact with the first end of the closure thepin 10032 and to ensure the displacement of theclosing pin 10032 proximal or distal depending on the direction of rotation of thedrive shaft 10020. For example, when turning thedrive shaft 10020 in of B (FIG. 79), theclosure pin 10032 can be displaced or progressively moved distally, as indicated in direction D. Accordingly, when thedrive shaft 10020 is rotated in the direction B '(FIG. 82), theclosure pin 10032 can be displaced or progressively moved proximally, as indicated in the direction P. Theclosure pin 10032 can be tightly received in the hole formed in theclosure element 10033 so that the offset or translational movement of theclosure pin 10032 is communicated to theclosure element 10033. The reader should understand note that theclosing pin 10032 and theclosing element 10033 are limited in their ability to rotate relative to theframe 10002 so that the rotation of thedrive shaft 10020 is translated into translational movement of theclosing pin 10032 and theclosing element 10033.

Как преимущественно показано на ФИГ. 80, первая резьба 10024 проходит вдоль первой длины 10025 приводного ствола 10020. В некоторых случаях первая резьба 10024 может проходить вдоль всей длины приводного ствола 10020, тогда как в других обстоятельствах первая резьба 10024 может проходить вдоль участка, длина которого меньше, чем вся длина приводного ствола 10020. Первая резьба 10024 может включать в себя проксимальный участок, смежный с проксимальным концом 10021 приводного ствола 10020, и дистальный участок, смежный с дистальным концом 10023 приводного ствола 10020. Когда закрывающий штифт 10032 находится в дистальном участке первой резьбы 10024, как показано на ФИГ. 81, закрывающий элемент 10033 может располагать упор хирургического инструмента 10000 в открытом положении. При повороте приводного ствола 10020 в направлении B’ закрывающий штифт 10032 может поступательно перемещаться до тех пор, пока закрывающий штифт 10032 не достигнет проксимального участка первой резьбы 10024, как показано на ФИГ. 82. При перемещении закрывающего штифта 10032 проксимально закрывающий штифт 10032 может вытягивать закрывающий элемент 10033 и упор проксимально. При достижении закрывающим штифтом 10032 проксимального участка первой резьбы 10024 упор может быть в полностью закрытом положении.As predominantly shown in FIG. 80, thefirst thread 10024 extends along thefirst length 10025 of thedrive shaft 10020. In some cases, thefirst thread 10024 may extend along the entire length of thedrive shaft 10020, while in other circumstances, thefirst thread 10024 may extend along a portion less than the entire length of thedrive shaft barrel 10020. Thefirst thread 10024 may include a proximal portion adjacent to theproximal end 10021 of thedrive shaft 10020, and a distal portion adjacent to thedistal end 10023 of thedrive shaft 10020. When thecover pin 10032 is in the distal portion of thefirst thread 10024, as shown in FIG. 81, theclosure member 10033 may position the abutment of thesurgical instrument 10000 in an open position. When thedrive shaft 10020 is rotated in the B ’direction, theclosure pin 10032 can progressively move until theclosure pin 10032 reaches the proximal portion of thefirst thread 10024, as shown in FIG. 82. When moving theclosure pin 10032, theproximal closure pin 10032 can pull theclosure element 10033 and the stop proximal. When theclosure pin 10032 reaches the proximal portion of thefirst thread 10024, the emphasis may be in the fully closed position.

В дополнение к указанному выше, закрывающий исполнительный механизм 10030 может приводиться в действие, чтобы перемещать упор хирургического инструмента 10000 в подходящее положение относительно кассеты со скобками. В различных вариантах хирургический инструмент 10000 может включать в себя исполнительный механизм, который может приводиться в действие в первом направлении для поворота входного ствола 10010 в направлении A и приводного ствола 10020 в направлении B, и во втором направлении для поворота входного ствола 10010 в направлении A’ и приводного ствола 10020 в направлении B’. В различных вариантах хирургический инструмент 10000 может включать в себя исполнительный механизм, выполненный с возможностью поворачивать входной ствол 10010 в направлении A и приводной ствол 10020 в направлении B при приведении в действие, и второй исполнительный механизм, выполненный с возможностью поворачивать входной ствол 10010 в направлении A’ и приводной ствол 10020 в направлении B’ при приведении в действие. В любом случае пользователь хирургического инструмента 10000 может по мере необходимости перемещать упор хирургического инструмента 10000 к кассете со скобками и от нее для получения желаемого зазора между упором и кассетой со скобками. Такой желаемый зазор может создаваться или не создаваться, когда упор находится в полностью закрытом положении.In addition to the above, the closingactuator 10030 may be actuated to move the stop of thesurgical instrument 10000 to a suitable position relative to the cassette with brackets. In various embodiments, asurgical instrument 10000 may include an actuator that can be actuated in a first direction to rotate aninput shaft 10010 in a direction A and adrive shaft 10020 in a direction B, and in a second direction to rotate aninput shaft 10010 in a direction A ′ and thedrive shaft 10020 in the direction B '. In various embodiments, thesurgical instrument 10000 may include an actuator configured to rotate theinput shaft 10010 in the direction A and aactuator barrel 10020 in the direction B when driving, and a second actuator configured to rotate theinput shaft 10010 in the direction A 'and thedrive shaft 10020 in the direction B' when driving. In any case, the user of thesurgical instrument 10000 can, as necessary, move the emphasis of thesurgical instrument 10000 to and from the cassette with brackets to obtain the desired clearance between the stop and the cassette with brackets. Such a desired clearance may or may not be created when the emphasis is in the fully closed position.

В дополнение к указанному выше, хирургический инструмент 10000 может включать в себя захват, выполненный с возможностью принимать и удерживать с возможностью высвобождения приводной штифт 10032 при переходе закрывающей системы 10030 в полностью закрытую конфигурацию. Как показано преимущественно на ФИГ. 81 и 82, хирургический инструмент 10000 может включать в себя захватывающий ригель 10073, содержащий захватное отверстие 10077, образованное в нем. При выдвижении приводного штифта 10032 проксимально приводной штифт 10032 может выравниваться с захватным отверстием 10077, а затем по меньшей мере частично заходит в него. Захватный штифт 10032 может смещаться к захватывающему ригелю 10073 под действием пружины 10035, расположенной между закрывающим элементом 10033 и кольцевой головкой 10037, проходящей вокруг захватного штифта 10032. При расположении захватного штифта 10032 дистально относительно захватного отверстия 10077 пружина 10035 может смещать приводной штифт 10032 к захватывающему ригелю 10073. При перемещении захватного штифта 10032 проксимально посредством поворота приводного винта 10020 и его выравнивании с захватным отверстием 10077 пружина 10035 может перемещать приводной штифт 10032 вверх в захватное отверстие 10077. Приводной штифт 10032 может перемещаться вверх посредством пружины 10035 до тех пор, пока головка приводного штифта 10032 не вступит в контакт с захватывающим ригелем 10073. В частности, перемещение приводного штифта 10032 к захватному отверстию 10077 может вызывать высвобождение приводного штифта 10032 из функционального взаимодействия с первой резьбой 10024. Таким образом, закрывающая система 10030 может быть дезактивирована при достижении приводным штифтом 10032 захватного отверстия 10077 так, что при последующем повороте приводной ствол 10020 не перемещает приводной штифт 10032, закрывающий элемент 10033 и упор, находящиеся в функциональном взаимодействии с ним, по меньшей мере до тех пор, пока приводной штифт 10032 повторно не вступит во взаимодействие с первой резьбой 10024, как дополнительно описано ниже.In addition to the above, thesurgical instrument 10000 may include a grip configured to receive and hold thedrive pin 10032 with the ability to release upon transition of theclosure system 10030 to a fully closed configuration. As shown primarily in FIG. 81 and 82, asurgical instrument 10000 may include agrab bar 10073 comprising agrab hole 10077 formed therein. When thedrive pin 10032 extends, theproximal drive pin 10032 can align with thegrip hole 10077, and then at least partially fit into it. Thegrip pin 10032 can move toward thegrip bolt 10073 by aspring 10035 located between theclosure member 10033 and theannular head 10037 extending around thegrip pin 10032. When thegrip pin 10032 is distally relative to thegrip hole 10077, thespring 10035 can bias thedrive pin 10032 to thegrip bolt 10073. When moving thegripping pin 10032 proximally by turning thedrive screw 10020 and aligning it with thegripping hole 10077, thespring 10035 can move thedrive shaft tift 10032 up into thegrip hole 10077. Thedrive pin 10032 can move upward by means of aspring 10035 until the head of thedrive pin 10032 comes into contact with thepick bolt 10073. In particular, moving thedrive pin 10032 to thegrip hole 10077 can release the drive thepin 10032 from the functional interaction with thefirst thread 10024. Thus, theclosing system 10030 can be deactivated when thedrive pin 10032 reaches thegripping hole 10077 so that upon subsequent rotation thosedrive shaft 10020 does not move thedrive pin 10032, 10033 closing element and the abutment, which are in functional interaction with it, at least as long as thedrive pin 10032 is not re-enter into engagement with the first threaded 10024, as further described below.

Как сказано выше, вход приводного штифта 10032 в захватное отверстие 10077 захватывающего ригеля 10073 может означать окончание закрывающего хода закрывающей системы 10030 и полностью закрытое положение упора. В различных вариантах захватывающий ригель 10073 может не быть выполнен с возможностью перемещения относительно рамы 10002, и захватное отверстие 10077 может определять границы неподвижного положения. В других вариантах захватывающий ригель 10073 может быть выполнен с возможностью перемещения относительно рамы 10002. В таких вариантах конечное, закрытое положение упора будет зависеть от положения захватного отверстия 10077. Таким образом, зазор между упором и кассетой со скобками хирургического инструмента 10000 будет зависеть от положения захватного отверстия 10077. Как по существу показано на ФИГ. 79, хирургический инструмент 10000 может дополнительно содержать систему 10070 регулирования зазора, выполненную с возможностью перемещать захватывающий ригель 10073. Система регулирования зазора 10070 может содержать поворачиваемую ручку 10072 и приводную шестерню 10071, взаимодействующую с поворачиваемой ручкой 10072. Захватывающий ригель 10073 может включать в себя рейку 10075, проходящую от него и содержащую множество зубьев. Приводная шестерня 10071 имеет зубчатое взаимодействие с рейкой 10075 так, что при повороте ручки 10072 в первом направлении рейка 10075 может выталкивать захватывающий ригель 10073 дистально, и при повороте ручки 10072 во втором направлении, противоположном первому направлению, рейка 10075 может выталкивать захватывающий ригель 10073 проксимально. При перемещении захватывающего ригеля 10073 дистально захватное отверстие 10077 может располагаться так, что между упором и кассетой со скобками образуется больший зазор, когда закрывающий исполнительный механизм 10030 находится в полностью закрытом положении. При перемещении захватывающего ригеля 10073 проксимально захватное отверстие 10077 может располагаться так, что между упором и кассетой со скобками образуется меньший зазор, когда закрывающий исполнительный механизм 10030 находится в полностью закрытом положении. В различных вариантах захватное отверстие 10077 может быть выполнено с возможностью установки в пределах диапазона положений, способного вместить диапазон расстояний между упором и кассетой со скобками хирургического инструмента 10000.As mentioned above, the entry of thedrive pin 10032 into thegripping hole 10077 of thegripping bolt 10073 may mean the end of the closing stroke of theclosing system 10030 and the fully closed stop position. In various embodiments, thegripping bolt 10073 may not be movable relative to theframe 10002, and thegripping hole 10077 may define the boundaries of the stationary position. In other embodiments, thegripping bolt 10073 may be movable relative to theframe 10002. In such embodiments, the final, closed position of the abutment will depend on the position of thegripping hole 10077. Thus, the gap between the abutment and the cassette with brackets of thesurgical instrument 10000 will depend on the position of thegripping holes 10077. As essentially shown in FIG. 79, thesurgical instrument 10000 may further comprise aclearance adjustment system 10070 configured to move thegripper bolt 10073. Theclearance adjustment system 10070 may include arotary handle 10072 and adrive gear 10071 cooperating with therotary handle 10072. Thegripper bolt 10073 may include arail 10075 passing from it and containing many teeth. Thedrive gear 10071 has a gear interaction with therail 10075 so that when thehandle 10072 is turned in the first direction, therail 10075 can push thepickup bolt 10073 distally, and when thehandle 10072 is turned in the second direction opposite to the first direction, therail 10075 can push thepickup bolt 10073 proximally. When thegripper bolt 10073 is moved, the distallygripping hole 10077 can be positioned so that a larger gap is formed between the stop and the cassette with brackets when theclosing actuator 10030 is in the fully closed position. When moving thegripping bolt 10073, the proximalgripping hole 10077 can be positioned so that a smaller gap is formed between the stop and the cassette with brackets when theclosing actuator 10030 is in the fully closed position. In various embodiments, thegripping hole 10077 may be configured to fit within a position range capable of accommodating a range of distances between the stop and the cassette with the brackets of asurgical instrument 10000.

В различных вариантах система 10070 регулирования зазора может содержать фиксирующий элемент ручки, выполненный с возможностью высвобождения удерживать ручку 10072 на месте. Например, рама 10002 может включать в себя фиксирующий выступ 10004, проходящий от нее и который может приниматься в одном или более фиксирующих отверстиях 10074, образованных в ручке 10072. Фиксирующие отверстия 10074 могут быть расположены вдоль кольцевой траектории. Каждое фиксирующее отверстие 10074 может соответствовать заданному положению 10030 закрывающего исполнительного механизма и заданному расстоянию зазора между упором и кассетой со скобками хирургического инструмента 10000. Например, при расположении фиксирующего выступа 10004 в первом фиксирующем отверстии 10074 закрывающий исполнительный механизм 10030 удерживается в первом заданном положении, и соответственно упор удерживается на первом заданном расстоянии от кассеты со скобками. Для перемещения ручки 10072 во второе заданное положение ручка 10072 может подниматься от рамы 10002 так, что фиксирующий выступ 10004 больше не будет расположен в первом фиксирующем отверстии 10074, поворачиваться с выталкиванием рейки 10075 и захватывающего ригеля 10073 и затем перемещаться к раме 10002 так, что фиксирующий выступ 10004 входит во второе фиксирующее отверстие 10074, образованное в ручке 10072. При расположении фиксирующего выступа 10004 во втором фиксирующем отверстии 10074 закрывающий исполнительный механизм 10030 может удерживаться во втором заданном положении, и, соответственно, упор может удерживаться на втором заданном расстоянии от кассеты со скобками, отличающемся от первого заданного расстояния. Для перемещения ручки 10072 в третье заданное положение ручка 10072 может подниматься от рамы 10002 так, что фиксирующий выступ 10004 больше не будет расположен в первом или втором фиксирующем отверстии 10074, поворачиваться с выталкиванием рейки 10075 и захватывающего ригеля 10073 и затем перемещаться к раме 10002 так, что фиксирующий выступ 10004 входит в третье фиксирующее отверстие 10074, образованное в ручке 10072. При расположении фиксирующего выступа 10004 в третьем фиксирующем отверстии 10074 закрывающий исполнительный механизм 10030 может удерживаться в третьем заданном положении, и соответственно упор удерживается на третьем заданном расстоянии от кассеты со скобками, отличающемся от первого и второго заданных расстояний. Система 10070 регулирования зазора может дополнительно включать в себя смещающий элемент, выполненный с возможностью смещать ручку 10072 к раме 10002. Например, система 10070 регулирования зазора может включать в себя пружину 10076, расположенную между корпусом 10002 и приводной шестерней 10071, например, выполненной с возможностью смещать фиксирующее отверстие 10074 во взаимодействие с фиксирующим выступом 10004.In various embodiments, theclearance adjustment system 10070 may include a handle locking member configured to release thehandle 10072 in place. For example, theframe 10002 may include a lockingprotrusion 10004 extending from it and which can be received in one or more locking holes 10074 formed in thehandle 10072. The locking holes 10074 may be located along an annular path. Each lockinghole 10074 may correspond to apredetermined position 10030 of the closing actuator and a predetermined clearance distance between the stop and the cassette with the brackets of thesurgical instrument 10000. For example, when the lockingprotrusion 10004 is located in thefirst locking hole 10074, the closingactuator 10030 is held in the first predetermined position, and accordingly the emphasis is held at a first predetermined distance from the cassette with brackets. To move thehandle 10072 to a second predetermined position, thehandle 10072 can be lifted from theframe 10002 so that the lockingprotrusion 10004 will no longer be located in thefirst locking hole 10074, rotate with therail 10075 and thelocking bolt 10073, and then move to theframe 10002 so that the locking theprotrusion 10004 enters thesecond locking hole 10074 formed in thehandle 10072. When the lockingprotrusion 10004 is located in thesecond locking hole 10074, the closingactuator 10030 can be held in the second predetermined position, and, accordingly, the emphasis can be held at a second predetermined distance from the cartridge with brackets different from the first predetermined distance. To move thehandle 10072 to a third predetermined position, thehandle 10072 can be lifted from theframe 10002 so that the lockingprotrusion 10004 will no longer be located in the first orsecond locking hole 10074, rotate with therail 10075 and thecatch bolt 10073, and then move to theframe 10002 so that that the lockingprotrusion 10004 enters thethird locking hole 10074 formed in thehandle 10072. When the lockingprotrusion 10004 is located in thethird locking hole 10074, the closingactuator 10030 can be held in the third a predetermined position, and accordingly the emphasis is held at a third predetermined distance from the cartridge with brackets different from the first and second predetermined distances. Theclearance adjustment system 10070 may further include a biasing member configured to bias thehandle 10072 to theframe 10002. For example, theclearance adjustment system 10070 may include aspring 10076 located between thehousing 10002 and thedrive gear 10071, for example, configured to bias thelocking hole 10074 in cooperation with the lockingprotrusion 10004.

В отдельных вариантах пользователь хирургического инструмента 10000 может определить положение закрывающей системы 10030, наблюдая за положением упора. Однако в некоторых вариантах упор нельзя увидеть в пределах хирургического поля. Как преимущественно показано на ФИГ. 79, хирургический инструмент 10000 может дополнительно содержать систему 10050 указания положения упора, выполненную с возможностью указания положения упора. Система 10050 указания положения упора может включать в себя окошко 10058, образованное в раме 10002, и поворотный элемент 10051, который можно наблюдать через окошко 10058. Поворотный элемент 10051 может включать в себя шарнир 10052, установленный с возможностью поворота на раме 10002, приводной конец 10054 и дисплейный конец 10056. Поворотный элемент 10051 может быть выполнен с возможностью перемещения между первым положением (ФИГ. 81), указывающим на то, что упор находится в полностью открытом положении, вторым положением (ФИГ. 82), указывающим а то, что упор находится в полностью закрытом положении, и диапазоном положений между первым положением и вторым положением, отражающими ряд положений упора. Закрывающая система 10030 может быть выполнена с возможностью входить в контакт с приводным концом 10054 поворотного элемента 10051 с целью перемещения поворотного элемента 10051. При перемещении приводного штифта 10032 проксимально посредством приводного ствола 10020, как преимущественно показано на ФИГ. 82, приводной штифт 10032 может вытягивать закрывающий элемент 10033 проксимально так, что буртик 10036, образованный на закрывающем элементе 10033, может взаимодействовать с приводным концом 10054 поворотного элемента 10051 и поворачивать поворотный элемент 10051 вокруг шарнира 10052. Поворот поворотного элемента 10051 заставляет дисплейный конец 10056 перемещаться в пределах окошка 10058, указывая положение упора. Чтобы способствовать наблюдению рама 10002 и/или окошко 10058 могут включать в себя одну или более пограничных отметок 10059, которые могут указывать положение упора. Например, при совмещении дисплейного конца 10056 поворотного элемента 10051 с проксимальной пограничной отметкой 10059 (ФИГ. 81) пользователь может определить, что упор находится в открытом положении, и при выравнивании дисплейного конца 10056 с дистальной пограничной отметкой 10059 (ФИГ. 82) пользователь может определить, что упор находится в закрытом положении. Если дисплейный конец 10056 расположен в промежутке между проксимальной и дистальной пограничными отметками 10059 пользователь может предположить, что упор находится в положении между открытым положением и закрытым положением. Дополнительные пограничные отметки 10059 между проксимальной и дистальной пограничными отметками 10059 могут использоваться для указания дополнительных положений упора. При перемещении закрывающего элемента 10033 дистально для открытия упора (ФИГ. 84) поворотный элемент 10051 может поворачиваться обратно в первое положение и вновь выравниваться с проксимальной пограничной отметкой 10059. Система 10050 указания положения может дополнительно включать в себя смещающий элемент, например, такой как пружина, выполненный с возможностью смещать поворотный элемент 10051 в первое положение.In certain embodiments, the user of thesurgical instrument 10000 can determine the position of theclosure system 10030 by observing the position of the abutment. However, in some cases, the emphasis cannot be seen within the surgical field. As predominantly shown in FIG. 79, thesurgical instrument 10000 may further comprise an abutmentposition indicating system 10050 configured to indicate an abutment position. The stopposition indicating system 10050 may include awindow 10058 formed in theframe 10002 and apivot element 10051 that can be seen through thewindow 10058. Thepivot element 10051 may include ahinge 10052 rotatably mounted on theframe 10002, thedrive end 10054 and adisplay end 10056. The pivotingelement 10051 may be movable between a first position (FIG. 81), indicating that the stop is in a fully open position, a second position (FIG. 82), indicating that the stop isthe fully closed position, and a range of positions between a first position and a second position, reflecting a number of provisions will go. Theclosure system 10030 may be configured to come into contact with thedrive end 10054 of the pivotingmember 10051 in order to move the pivotingmember 10051. When thepivot pin 10032 is moved proximally by thedrive shaft 10020, as primarily shown in FIG. 82, thedrive pin 10032 can pull theclosure element 10033 proximally so that thecollar 10036 formed on theclosure element 10033 can interact with thedrive end 10054 of therotary element 10051 and rotate therotary element 10051 around thehinge 10052. Rotating therotary element 10051 causes thedisplay end 10056 to move withinwindow 10058, indicating the position of the stop. To facilitate observation, theframe 10002 and / orwindow 10058 may include one or more boundary marks 10059, which may indicate a stop position. For example, by combining thedisplay end 10056 of the pivotingelement 10051 with a proximal boundary mark 10059 (FIG. 81), the user can determine that the stop is in the open position, and when aligning thedisplay end 10056 with the distal border mark 10059 (FIG. 82), the user can determine that the emphasis is in the closed position. If thedisplay end 10056 is located between the proximal and distal boundary marks 10059, the user can assume that the stop is in the position between the open position and the closed position. Additional boundary marks 10059 between the proximal and distal boundary marks 10059 may be used to indicate additional stop positions. By moving theclosure member 10033 distally to open the stop (FIG. 84), the pivotingmember 10051 can be rotated back to the first position and re-aligned with theproximal boundary mark 10059. Theposition indicating system 10050 may further include a biasing member, for example, such as a spring, configured to bias thepivot member 10051 to a first position.

Как сказано выше, закрывающую систему 10030 хирургического инструмента 10000 можно при приведении в действие, чтобы расположить упор хирургического инструмента 10000 относительно кассеты со скобками. Во время работы закрывающей системы 10030 пусковая система 10040 может не работать. Пусковая система 10040 может быть выполнена без возможности функционального взаимодействия с приводным стволом 10020 до тех пор, пока закрывающий исполнительный механизм 10030 не достигнет полностью закрытого положения. Хирургический инструмент 10000 может включать в себя переключатель, например, такой как переключатель 10060, выполненный с возможностью переключать хирургический инструмент между режимом закрытия упора и режимом выталкивания скоб. Закрывающий исполнительный механизм 10030 может дополнительно включать в себя переключающий штифт 10031, проходящий от проксимального конца закрывающего элемента 10033. Сравнив ФИГ. 81 и 82, читатель поймет, что переключающий штифт 10031 взаимодействует с переключателем 10060 при выдвижении закрывающего штифта 10032 проксимально для закрытия упора. Переключатель 10060 может быть установлен с возможностью поворота на раме 10002 вокруг шарнира 10062 и может включать в себя один или более плеч 10064, проходящих от него. Переключающий штифт 10031 может входить в контакт с плечами 10064 и поворачивать переключатель 10060 вокруг шарнира 10062 при достижении приводным штифтом 10032 полностью закрытого положения. Переключатель 10060 может дополнительно содержать плечо 10066, проходящее от него и выполненное с возможностью толкать пусковую гайку 10042 пускового исполнительного механизма 10040 в функциональное взаимодействие с приводным стволом 10020, при повороте переключателя 10060 вокруг шарнира 10062. Конкретнее, по меньшей мере в одном случае плечо 10066 может быть выполнен с возможностью дистально смещать толкающую штангу 10044, которая в свою очередь толкает пусковую гайку 10042 на вторую резьбу 10026. В этот момент приводной штифт 10032 и закрывающая система 10030 могут не взаимодействовать с первой резьбой 10024 благодаря захватному отверстию 10077, описанному выше, и пусковая гайка 10042 и пусковая система 10040 могут вступить во взаимодействие со второй резьбой 10026.As mentioned above, theclosing system 10030 of thesurgical instrument 10000 can be, when actuated, to position the stop of thesurgical instrument 10000 relative to the cassette with brackets. During operation of theclosing system 10030, the startingsystem 10040 may not work. Thestarter system 10040 can be made without the possibility of functional interaction with thedrive shaft 10020 until theclosing actuator 10030 reaches a fully closed position. Thesurgical instrument 10000 may include a switch, for example, such as aswitch 10060, configured to switch the surgical instrument between the stop close mode and the staple eject mode. Theclosing actuator 10030 may further include aswitching pin 10031 extending from the proximal end of theclosing element 10033. Comparing FIG. 81 and 82, the reader will understand that theswitching pin 10031 interacts with theswitch 10060 by extending theclosing pin 10032 proximally to close the stop. Theswitch 10060 may be rotatably mounted on theframe 10002 around thehinge 10062 and may include one ormore arms 10064 extending from it. Theswitch pin 10031 can come into contact with thearms 10064 and rotate theswitch 10060 around thehinge 10062 when thedrive pin 10032 reaches the fully closed position. Theswitch 10060 may further comprise ashoulder 10066 extending from it and configured to push the startingnut 10042 of the startingactuator 10040 into functional interaction with thedrive shaft 10020, while theswitch 10060 is rotated around thehinge 10062. More specifically, in at least one case, theshoulder 10066 may be able to distally move thepush rod 10044, which in turn pushes thestarter nut 10042 onto thesecond thread 10026. At this point, thedrive pin 10032 and theclosing system 10030 may e interact with thefirst thread gripper 10024 throughport 10077 as described above, andpad nut 10042 and 10040 starting system may enter into engagement with the second threaded 10026.

В дополнение к указанному выше, пусковая гайка 10042 может содержать резьбовое отверстие 10041, образованное в ней, которое может входить в резьбовое взаимодействие со второй резьбой 10026. Во время приведения в действие 10030 закрывающего исполнительного механизма, в дополнение к указанному выше, пусковая гайка 10042 может располагаться проксимально относительно второй резьбы 10026 так, что резьбовое отверстие 10041 не находится в резьбовом взаимодействии со второй резьбой 10026. В таких обстоятельствах пусковая гайка 10042 может оставаться не задействованной во время поворота приводного ствола 10020 с целью приведения в действие закрывающей системы 10030. При смещении пусковой гайки 10042 дистально, в дополнение к указанному выше, резьбовое отверстие 10041 может вступить в резьбовое взаимодействие со второй резьбой 10026. После вступления пусковой гайки 10042 в резьбовое взаимодействие со второй резьбой 10026 поворот приводного ствола 10020 в направлении B’ (ФИГ. 82) обуславливает смещение пусковой гайки 10042 дистально. Пусковая гайка 10042 может включать в себя один или более противовращательных элементов, например, таких как фланцы 10043, которые могут взаимодействовать с возможностью скольжения с рамой 10002 для предотвращения поворота пусковой гайки 10042 вместе с приводным стволом 10020. Пусковой исполнительный механизм 10040 может дополнительно включать в себя пусковой элемент, соединенный с пусковой гайкой 10042, который может проталкиваться дистально посредством пусковой гайки 10042. Пусковой элемент может быть выполнен с возможностью выталкивать скоб из кассеты со скобками. При достижении пусковой гайкой 10042 дистального конца второй резьбы 10026 пусковая гайка 10042 может высвобождаться из резьбового взаимодействия со второй резьбой 10026, причем дополнительный поворот приводного ствола 10020 в направлении B’ может больше не выдвигать вперед пусковую гайку 10042.In addition to the above, the startingnut 10042 may comprise a threadedhole 10041 formed therein, which may engage in threaded engagement with thesecond thread 10026. During the actuation of theclosing actuator 10030, in addition to the above, the startingnut 10042 may positioned proximally relative to thesecond thread 10026 so that the threadedhole 10041 is not in threaded interaction with thesecond thread 10026. In such circumstances, the startingnut 10042 may remain unused during rotation of thedrive shaft 10020 in order to actuate theclosing system 10030. When the startingnut 10042 is distally displaced, in addition to the above, the threadedhole 10041 can engage in threaded interaction with thesecond thread 10026. After thestart nut 10042 has entered into threaded interaction with asecond thread 10026, rotation of thedrive shaft 10020 in the direction B '(FIG. 82) causes the displacement of thestart nut 10042 distally. Thestarter nut 10042 may include one or more anti-rotation elements, such as, for example,flanges 10043, which can engage slidingly with theframe 10002 to prevent thestarter nut 10042 from turning with thedrive barrel 10020. Thestarter actuator 10040 may further include a trigger element connected to thetrigger nut 10042, which can be distally pushed through thetrigger nut 10042. The trigger element can be configured to push the brackets out of the cassettes s with brackets. When the startingnut 10042 reaches the distal end of thesecond thread 10026, the startingnut 10042 can be released from threaded interaction with thesecond thread 10026, and the additional rotation of thedrive shaft 10020 in the direction B ’may no longer advance the startingnut 10042.

Как преимущественно показано на ФИГ. 82 и 83, хирургический инструмент 10000 может дополнительно содержать исполнительный механизм 10047 обратного действия, расположенный на дистальном конце второй резьбы 10026. Пусковая гайка 10042 может быть выполнена с возможностью входить в контакт с исполнительным механизмом 10047 обратного действия и смещать исполнительный механизм 10047 обратного действия дистально при достижении пусковой гайкой 10042 дистального конца второй резьбы 10026. Смещающий элемент, например, такой как пружина 10048, может быть расположен между исполнительным механизмом 10047 обратного действия и рамой 10002 и может быть выполнен с возможностью препятствовать дистальному перемещению исполнительного механизма 10047 обратного действия. Дистальное перемещение исполнительного механизма 10047 обратного действия может обуславливать сжатие пружины 10048, как показано на ФИГ. 83, и прикладывать к пусковой гайке 10042 проксимальное смещающее усилие. При повороте приводного ствола 10020 в направлении B проксимальное смещающее усилие, прикладываемое к пусковой гайке 10042, обеспечивает повторное вступление резьбового отверстия 10041 пусковой гайки 10042 во взаимодействие со второй резьбой 10026, и пусковая гайка 10042 может перемещаться проксимально, как показано на ФИГ. 84. Проксимальное перемещение пусковой гайки 10042 может перемещать пусковой элемент проксимально. При проксимальном перемещении пусковая гайка 10042 может смещать толкающую штангу 10044 так, что толкающая штанга 10044 вступает в контакт с рычагом 10066 переключателя 10060 и поворачивает выключатель 10060 в противоположном направлении, назад в выключенное положение. В этот момент пусковая гайка 10042 высвобождается из резьбового взаимодействия со второй резьбой 10026, и последующий поворот приводного ствола 10020 в направлении B не вызывает дальнейшего смещения пусковой гайки 10042 проксимально. В этот момент пусковая гайка 10042 возвращается в положение холостого хода.As predominantly shown in FIG. 82 and 83, thesurgical instrument 10000 may further comprise areverse actuator 10047 located at the distal end of thesecond thread 10026. Thetrigger nut 10042 may be configured to come into contact with thereverse actuator 10047 and displace thereverse actuator 10047 distally when when the startingnut 10042 reaches the distal end of thesecond thread 10026. A biasing element, such as aspring 10048, may be located between the actuator 10047 deleterious action and theframe 10002 and can be configured to prevent distal movement ofactuator 10047 reverse action. The distal movement of thereverse actuator 10047 may cause compression of thespring 10048, as shown in FIG. 83, and apply a proximal biasing force to the startingnut 10042. When thedrive shaft 10020 is rotated in direction B, the proximal biasing force applied to the startingnut 10042 allows the threadedhole 10041 of the startingnut 10042 to re-engage with thesecond thread 10026, and the startingnut 10042 can move proximally, as shown in FIG. 84. Proximal movement of thetrigger nut 10042 can move the trigger element proximally. During proximal movement, the startingnut 10042 can bias thepush rod 10044 so that thepush rod 10044 makes contact with thelever 10066 of theswitch 10060 and turns theswitch 10060 in the opposite direction, back to the off position. At this point, the startingnut 10042 is released from threaded interaction with thesecond thread 10026, and subsequent rotation of thedrive shaft 10020 in direction B does not cause further displacement of the startingnut 10042 proximally. At this point, the startingnut 10042 returns to the idle position.

При повороте переключателя 10060 назад в исходное положение, в дополнение к указанному выше, плечи 10064 переключателя 10060 могут толкать переключающий штифт 10031 и закрывающий элемент 10033 дистально. Дистальное перемещение переключающего штифта 10031 и закрывающего элемента 10033 оможет смещать приводной штифт 10032 из захватного отверстия 10077, образованного в захватывающем ригеле 10073. При выходе приводного штифта 10032 из захватного отверстия 10077 приводной штифт 10032 может перемещаться вниз, против смещающего усилия пружины 10035, скользя под захватывающим ригелем 10073. Перемещение приводного штифта 10032 вниз может обуславливать повторное вступление приводного штифта 10032 во взаимодействие с первой резьбой 10024. Последующий поворот приводного ствола 10020 в направлении B сместит приводной штифт 10032 и закрывающий элемент 10033 дистально с открытием упора хирургического инструмента 10000. В этот момент хирургический инструмент 10000 будет перенастроен для последующего применения. В различных вариантах кассета со скобками может быть заменена и/или перезагружена, и хирургический инструмент 10000 может снова использоваться.When turning theswitch 10060 back to its original position, in addition to the above, theshoulders 10064 of theswitch 10060 can push theswitching pin 10031 and theclosing element 10033 distally. Distant movement of theswitch pin 10031 and theclosure element 10033 can bias thedrive pin 10032 from thegrip hole 10077 formed in thegrip bolt 10073. When thedrive pin 10032 leaves thegrip hole 10077, thedrive pin 10032 can move downward against the biasing force of thespring 10035, sliding under thegrip bolt 10073. Moving thedrive pin 10032 down may cause thedrive pin 10032 to re-engage with thefirst thread 10024. Subsequent rotation of the drive shaft and 10020 in direction B will move thedrive pin 10032 and theclosure 10033 distally with the stop of thesurgical instrument 10000 open. At this point, thesurgical instrument 10000 will be reconfigured for later use. In various embodiments, the cassette with brackets can be replaced and / or reloaded, and thesurgical instrument 10000 can be reused.

Читателю следует понимать из вышеизложенного, что приводной винт 10020 может смещать приводной штифт 10032 с целью приведения в действие закрывающего исполнительного механизма 10030 и пусковой гайки 10042 с целью приведения в действие пускового исполнительного механизма 10040. В дополнение к указанному выше, приводной винт 10020 может смещать приводной штифт 10032 вдоль первой длины 10025 приводного винта 10020. Аналогично, приводной винт 10020 может смещать пусковую гайку 10042 вдоль второй длины 10027 приводного винта 10020. Первая длина 10025 может образовывать ход закрытия закрывающей системы 10030, и вторая длина 10027 может образовывать пусковой ход пускового хода 10040. Первая длина 10025 может быть больше, чем вторая длина 10027, хотя в некоторых вариантах вторая длина 10027 может быть больше, чем первая длина 10025. В процессе применения пусковая гайка 10042 может пропускать закрывающий штифт 10032. Например, при перемещении закрывающего штифта 10032 проксимально с целью закрытия упора пусковая гайка 10042 может пропускать закрывающий штифт 10032, когда пусковая гайка 10042 находится в положении холостого хода. Аналогично, пусковая гайка 10042, находясь в положении холостого хода, может пропускать закрывающий штифт 10032 при перемещении закрывающего штифта 10032 дистально с целью открытия упора. Для способствования этому относительному перемещению пусковая гайка 10042 может включать в себя отверстие, например, такое как сквозной паз 10046, образованный в ней, который может пропускать через себя закрывающий штифт 10032 при перемещении закрывающего штифта 10032 относительно пусковой гайки 10042. Такое отверстие, образованное в пусковой гайке 10042, также позволяет пусковой гайке 10042 скользить по закрывающему штифту 10032 в различных других вариантах осуществления.The reader should understand from the foregoing that thedrive screw 10020 can bias thedrive pin 10032 in order to actuate theclosing actuator 10030 and thetrigger nut 10042 to actuate thetrigger actuator 10040. In addition to the above, thedrive screw 10020 can bias the drive apin 10032 along thefirst length 10025 of thedrive screw 10020. Similarly, thedrive screw 10020 can bias thestart nut 10042 along thesecond length 10027 of thedrive screw 10020. Thefirst length 10025 may form a stroke the cover of theclosing system 10030, and thesecond length 10027 may form the starting stroke of thestarting stroke 10040. Thefirst length 10025 may be longer than thesecond length 10027, although in some embodiments thesecond length 10027 may be longer than thefirst length 10025. During use, the startingnut 10042 may pass the lockingpin 10032. For example, when moving thelocking pin 10032 proximally to close the stop, the startingnut 10042 may pass theclosing pin 10032 when the startingnut 10042 is in the idle position. Similarly, the startingnut 10042, while in the idle position, can pass theclosure pin 10032 while moving theclosure pin 10032 distally to open the stop. To facilitate this relative movement, the startingnut 10042 may include an opening, such as, for example, a throughgroove 10046 formed therein, which can pass the lockingpin 10032 through itself when moving theclosing pin 10032 relative to the startingnut 10042. Such an opening formed in the starting thenut 10042 also allows thestarter nut 10042 to slide over thecover pin 10032 in various other embodiments.

В дополнение к указанному выше, первая длина 10025 и вторая длина 10027 могут по меньшей мере частично накладываться друг на друга. Более того, первая резьба 10024 и вторая резьба 10026 могут по меньшей мере частично накладываться друг на друга. Первая резьба 10024 и вторая резьба 10026 могут быть образованы на одном и том же участке приводного винта 10020. Первая резьба 10024 и вторая резьба 10026 могут существенно различаться так, что закрывающий штифт 10032 не может следовать по второй резьбе 10026, и так, что пусковая гайка 10042 не может следовать по первой резьбе 10024. Например, первая резьба 10024 может включать в себя шаг первой резьбы, и вторая резьба 10026 может включать в себя шаг второй резьбы, отличающийся от шага первой резьбы. Шаг первой резьбы первой резьбы 10024 может быть, а может и не быть постоянным. В случае если шаг первой резьбы является постоянным, закрывающий штифт 10032 и упор, функционального взаимодействующие с первой резьбой 10024, будут перемещаться с постоянной скоростью на всем протяжении закрывающего хода при данной скорости поворота приводного ствола 10020. В случае если шаг первой резьбы не является постоянным, закрывающий штифт 10032 и упор будут перемещаться с различными скоростями во время закрывающего хода при данной скорости поворота приводного ствола 10020. Например, дистальный участок первой резьбы 10024 может включать в себя шаг резьбы большего размера, чем шаг резьбы проксимального участка первой резьбы 10024. В таких обстоятельствах упор будет быстро перемещаться от открытого положения и значительно медленнее при приближении к закрытому положению при данной скорости поворота приводного ствола 10020. Такая конфигурация обеспечит быстрое перемещение упора в положение вплотную к ткани, расположенной между упором и кассетой со скобками, и затем, после вступления упора во взаимодействие с тканью, медленное перемещение, чтобы уменьшить возможность чрезмерного сжатия ткани. В различных других вариантах дистальный участок первой резьбы 10024 может включать в себя шаг резьбы меньшего размера, чем шаг резьбы проксимального участка первой резьбы 10024. В любом случае шаг резьбы может изменяться в промежутке между концами первой резьбы 10024. Такое изменение может быть линейным и\или нелинейным.In addition to the above, thefirst length 10025 and thesecond length 10027 may at least partially overlap one another. Moreover, thefirst thread 10024 and thesecond thread 10026 can at least partially overlap each other. Thefirst thread 10024 and thesecond thread 10026 can be formed on the same portion of thedrive screw 10020. Thefirst thread 10024 and thesecond thread 10026 can differ significantly so that thelocking pin 10032 cannot follow thesecond thread 10026, and so that the startingnut 10042 cannot follow thefirst thread 10024. For example, thefirst thread 10024 may include a first thread pitch, and thesecond thread 10026 may include a second thread pitch different from the first thread pitch. The pitch of the first thread of thefirst thread 10024 may or may not be constant. If the first thread pitch is constant, theclosing pin 10032 and the stop functional interacting with thefirst thread 10024 will move at a constant speed throughout the closing stroke at a given rotation speed of thedrive shaft 10020. If the first thread pitch is not constant, the lockingpin 10032 and the stop will move at different speeds during the closing stroke at a given rotation speed of thedrive shaft 10020. For example, the distal portion of thefirst thread 10024 may include I have a larger thread pitch than the thread pitch of the proximal portion of thefirst thread 10024. In such circumstances, the stop will move quickly from the open position and will be much slower when approaching the closed position at a given rotation speed of thedrive shaft 10020. This configuration will ensure that the stop moves to the close position to the fabric located between the stop and the cassette with brackets, and then, after the stop comes into contact with the fabric, slow movement to reduce the possibility of excessive Atia tissue. In various other embodiments, the distal portion of thefirst thread 10024 may include a thread pitch smaller than the thread pitch of the proximal portion of thefirst thread 10024. In any case, the thread pitch may vary between the ends of thefirst thread 10024. Such a change may be linear and / or nonlinear.

В дополнение к указанному выше, шаг второй резьбы второй резьбы 10026 может быть, а может и не быть постоянным. В случае если шаг второй резьбы является постоянным, пусковая гайка 10042 и пусковой элемент, функционального взаимодействующие со второй резьбой 10026, будут перемещаться с постоянной скоростью на всем протяжении закрывающего хода при данной скорости поворота приводного ствола 10020. В случае если шаг второй резьбы не является постоянным, пусковая гайка 10042 и пусковой элемент будут перемещаться с различными скоростями во время пускового хода при данной скорости поворота приводного ствола 10020. Например, дистальный участок второй резьбы 10026 может включать в себя шаг резьбы меньшего размера, чем шаг резьбы проксимального участка второй резьбы 10026. В таких обстоятельствах пусковой элемент будет перемещаться медленнее в конце пускового хода при данной скорости поворота приводного ствола 10020. Такая конфигурация обеспечит замедление пускового элемента при достижении им конечного этапа способа формирования скоб. Более того, такая конфигурация позволяет генерировать больший момент в конце пускового хода, что соотносится с окончанием способа формирования скоб. В различных других вариантах дистальный участок второй резьбы 10026 может включать в себя шаг резьбы большего размера, чем шаг резьбы проксимального участка второй резьбы 10026. В любом случае шаг резьбы может изменяться в промежутке между концами второй резьбы 10026. Такое изменение может быть линейным и\или нелинейным.In addition to the above, the second thread pitch of thesecond thread 10026 may or may not be constant. If the second thread pitch is constant, the startingnut 10042 and the starting element, which interact with thesecond thread 10026, will move at a constant speed throughout the closing stroke at a given rotation speed of thedrive shaft 10020. If the second thread pitch is not constant , the startingnut 10042 and the starting element will move at different speeds during the starting stroke at a given speed of rotation of thedrive shaft 10020. For example, the distal portion of thesecond thread 10026 can t include a thread pitch smaller than the thread pitch of the proximal portion of thesecond thread 10026. In such circumstances, the trigger will move slower at the end of the trigger at a given rotation speed of thedrive shaft 10020. This configuration will slow down the trigger when it reaches the end of the process the formation of staples. Moreover, this configuration allows you to generate a greater moment at the end of the starting stroke, which corresponds to the end of the method of forming brackets. In various other embodiments, the distal portion of thesecond thread 10026 may include a larger thread pitch than the thread pitch of the proximal portion of thesecond thread 10026. In any case, the thread pitch may vary between the ends of thesecond thread 10026. Such a change may be linear and / or nonlinear.

Как показано на ФИГ. 86–93, хирургический инструмент 10500 может включать в себя ствол 10504 и концевой эффектор 10505. Концевой эффектор 10505 может включать в себя кассету со скобками 10506 и упор 10508, выполненный с возможностью перемещения. Хирургический инструмент 10500 может включать в себя закрывающий привод, включая закрывающий элемент, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с упором 10504, и пусковой привод, включая пусковой элемент, выполненный с возможностью размещения скоб из кассеты 10506 со скобками. Хирургический инструмент 10500 может включать в себя средства для генерирования вращательного движения, например, такие как ручной кривошип и/или электрический двигатель. Вращательное движение может передаваться на входной ствол 10510. Хирургический инструмент 10500 может включать в себя трансмиссию 10502, выполненную с возможностью избирательно передавать поворот входного ствола 10510 закрывающему приводу и пусковому приводу, как дополнительно описано ниже.As shown in FIG. 86–93, asurgical instrument 10500 may include abarrel 10504 and anend effector 10505. Anend effector 10505 may include a cassette withbrackets 10506 and anemphasis 10508 that is movable.Surgical instrument 10500 may include a closure drive, including a closure member operable to engage with theabutment 10504, and a trigger actuator, including a trigger, configured to place brackets fromcassette 10506.Surgical instrument 10500 may include means for generating rotational movement, such as, for example, a manual crank and / or an electric motor. Rotational motion may be transmitted to theinput barrel 10510.Surgical instrument 10500 may include atransmission 10502 configured to selectively transmit the rotation of theinput barrel 10510 to the closing actuator and the trigger actuator, as further described below.

Входной ствол 10510 может включать в себя входную шестерню 10512, установленную на нем и/или закрепленную шпонкой и вращающуюся вместе с входным стволом 10510. Входной ствол 10510 может удерживаться с возможностью поворота рамой хирургического инструмента 10500 посредством проксимального конца 10511 и дистального конца 10519. Входная шестерня 10512 может находиться в зубчатом взаимодействии с промежуточной шестерней 10522, установленной на промежуточном стволе 10520 и/или закрепленной шпонкой. Таким образом, при повороте входного ствола 10510 и входной шестерни 10512 в направлении A (ФИГ. 89) промежуточный ствол 10520 и промежуточная шестерня 10522 поворачиваются в направлении B (ФИГ. 89). Аналогично указанному выше, промежуточный ствол 10520 может удерживаться с возможностью поворота рамой хирургического инструмента посредством проксимального конца 10521 и дистального конца 10529. Промежуточный ствол 10520 может дополнительно включать в себя резьбовой участок 10524, который может находиться в резьбовом взаимодействии с фиксатором 10526 сдвигателя. Как преимущественно показано на ФИГ. 87, фиксатор 10526 сдвигателя может включать в себя одно или более резьбовых отверстий 10527, находящихся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком 10524. При повороте промежуточного ствола 10520 в направлении B, как преимущественно показано на ФИГ. 89, промежуточный ствол 10520 может смещать фиксатор 10526 сдвигателя проксимально.Theinput shaft 10510 may include aninput gear 10512 mounted thereon and / or secured with a key and rotating together with theinput barrel 10510. Theinput barrel 10510 may be rotatably held by the frame of thesurgical instrument 10500 by theproximal end 10511 and thedistal end 10519. Theinput gear 10512 may be in gear engagement with anintermediate gear 10522 mounted on anintermediate shaft 10520 and / or secured with a key. Thus, when theinput barrel 10510 and theinput gear 10512 are rotated in the direction A (FIG. 89), theintermediate barrel 10520 and theintermediate gear 10522 are rotated in the direction B (FIG. 89). Similar to the above, theintermediate barrel 10520 can be rotatably held by the frame of the surgical instrument through theproximal end 10521 and thedistal end 10529. Theintermediate barrel 10520 may further include a threadedportion 10524, which may be in threaded engagement with theshift latch 10526. As predominantly shown in FIG. 87, theshear latch 10526 may include one or more threadedholes 10527 that are threadedly engaged with the threadedportion 10524. When theintermediate shaft 10520 is rotated in direction B, as shown primarily in FIG. 89, theintermediate barrel 10520 may bias theshifter latch 10526 proximally.

В дополнение к указанному выше, фиксатор 10526 сдвигателя может включать в себя паз 10528 шестерни, образованный в нем. Входной ствол 10510 может дополнительно включать в себя скользящую шестерню 10516, установленную на нем с возможностью скольжения и расположенную в пазу 10528 шестерни. При перемещении фиксатора 10526 сдвигателя проксимально посредством промежуточного ствола 10520, как указано выше, фиксатор 10526 сдвигателя может толкать скользящую шестерню 10516 проксимально вдоль сцепленного участка 10514 входного ствола. Как преимущественно показано на ФИГ. 87, скользящая шестерня 10516 может включать в себя отверстие 10517, образованное в ней и включающее в себя, например, одну или более плоских поверхностей, выровненных с соответствующими плоскими поверхностями на сцепленном участке 10514 входного ствола. Плоские поверхности отверстия 10517 и сцепленного участка 10514 входного ствола могут позволить скользящей шестерне 10516 скользить продольно вдоль входного ствола 10510 и, кроме того, взаимодействуют, что передавать поворотное движение от скользящей шестерни 10516 приводному стволу 10510 и наоборот. Как будет более подробно описано ниже, фиксатор 10526 сдвигателя может перемещать скользящую шестерню 10516 через первый диапазон положений, в котором скользящая шестерня 10516 взаимодействует со стволом закрытия 10530, второй диапазон положений, в котором скользящая шестерня 10516 взаимодействует с пусковым стволом 10540, и нейтральное положение или диапазон нейтральных положений между первым диапазоном и вторым диапазоном положений, в котором скользящая шестерня 10516 не взаимодействует ни с закрывающим стволом 10530, ни с пусковым стволом 10540.In addition to the above, theshift latch 10526 may include agear groove 10528 formed therein. Theinput shaft 10510 may further include a slidinggear 10516 mounted on it with the possibility of sliding and located in thegroove 10528 of the gear. When moving theshift lock 10526 proximally by theintermediate barrel 10520, as described above, theshift lock 10526 can push the slidinggear 10516 proximally along theengagement portion 10514 of the inlet shaft. As predominantly shown in FIG. 87, the slidinggear 10516 may include anopening 10517 formed therein and including, for example, one or more planar surfaces aligned with corresponding planar surfaces on anengagement portion 10514 of the inlet barrel. The flat surfaces of thebore 10517 and theengagement portion 10514 of the inlet barrel may allow the slidinggear 10516 to slide longitudinally along theinlet barrel 10510 and, in addition, interact to transmit pivotal movement from the slidinggear 10516 to thedrive shaft 10510 and vice versa. As will be described in more detail below, theshift lock 10526 can move the slidinggear 10516 through a first position range in which the slidinggear 10516 interacts with the closingbarrel 10530, the second position range in which the slidinggear 10516 interacts with the startingbarrel 10540, and the neutral position or a range of neutral positions between the first range and the second range of positions, in which the slidinggear 10516 does not interact with either theclosing barrel 10530 or thelaunch barrel 10540.

В дополнение к указанному выше, на ФИГ. 85 отображен упор 10508 концевого эффектора 10505 в полностью закрытом положении и пусковой шкив 10548 в неактивированном положении. На ФИГ. 86 отображена трансмиссия 10502 в конфигурации, соответствующей конфигурации концевого эффектора 10505, представленной на ФИГ. 85. Конкретнее, скользящая шестерня 10516 находится в нейтральном положении или положении холостого хода и не взаимодействует функционально со стволом закрытия 10530 закрывающего исполнительного механизма или пусковым стволом 10540 пускового исполнительного механизма. Когда скользящая шестерня 10516 находится в нейтральном положении, скользящая шестерня 10516 расположена между закрывающей шестерней 10532, установленной на закрывающем стволе 10530 и/или сцепленной с ним, и пусковой шестерней 10542, установленной на пусковом стволе 10540 и/или сцепленной с ним. Более того, скользящая шестерня 10516 не взаимодействует с закрывающей шестерней 10532 или пусковой шестерней 10542, когда скользящая шестерня 10516 находится в положении холостого хода. Для перемещения упора 10508 в открытое положение и/или высвобождения упора 10508 от концевого эффектора 10505, как показано на ФИГ. 88, входной ствол 10510 может поворачиваться в направлении A, как показано на ФИГ. 89. Как указано выше, поворот входного ствола 10510 в направлении A может поворачивать промежуточный ствол 10520 в направлении B и перемещать фиксатор 10526 сдвигателя проксимально. При перемещении фиксатора 10526 сдвигателя проксимально фиксатор 10526 сдвигателя вводит скользящую шестерню 10516 в функциональное взаимодействие с закрывающей шестерней 10532. В этот момент продолжающийся поворот входного ствола 10510 в направлении A может передаваться стволу закрытия 10530 посредством зубчатого взаимодействия скользящей шестерни 10516 и закрывающей шестерни 10532. При зубчатом взаимодействии скользящей шестерни 10516 с закрывающей шестерней 10532 поворот входного ствола 10510 в направлении A будет поворачивать выходной ствол 10530 в направлении C, как показано на ФИГ. 89. Закрывающий исполнительный механизм может дополнительно включать в себя закрывающую гайку 10536, содержащую образованное в ней резьбовое отверстие 10537, которая находится в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком 10534 ствола закрытия 10530. Закрывающая гайка 10536 может включать в себя один или более противовращательных элементов, взаимодействующих с возможностью скольжения с рамой хирургического инструмента, которые, например, могут препятствовать повороту закрывающей гайки 10536 вместе со стволом закрытия 10530 так, что поворотное движение ствола закрытия 10530 может преобразоваться в продольное перемещение закрывающей гайки 10536. Закрывающая система может дополнительно включать в себя закрывающий элемент 10538, проходящий от закрывающей гайки 10536, которая может взаимодействовать с упором 10508. При повороте ствола закрытия 10530 в направлении C, как показано на ФИГ. 89, закрывающая гайка 10536 и закрывающий элемент 10538 могут выдвигаться дистально, перемещая упор 10508 в открытое положение.In addition to the above, in FIG. 85 depicts astop 10508 ofend effector 10505 in a fully closed position and a startingpulley 10548 in an inactive position. In FIG. 86 shows thetransmission 10502 in a configuration corresponding to the configuration of theend effector 10505 shown in FIG. 85. More specifically, the slidinggear 10516 is in the neutral or idle position and does not interact functionally with the closingbarrel 10530 of the closing actuator or the startingbarrel 10540 of the starting actuator. When the slidinggear 10516 is in the neutral position, the slidinggear 10516 is located between theclosing gear 10532 mounted on and / or coupled to the lockingbarrel 10530 and thestarting gear 10542 mounted on and / or coupled to the startingbarrel 10540. Moreover, the slidinggear 10516 does not interact with theclosing gear 10532 or thestarting gear 10542 when the slidinggear 10516 is in the idle position. To move thestop 10508 to the open position and / or release thestop 10508 from theend effector 10505, as shown in FIG. 88, theinput barrel 10510 can rotate in the direction A, as shown in FIG. 89. As indicated above, turning theinput shaft 10510 in direction A can rotate theintermediate shaft 10520 in direction B and move theshifter latch 10526 proximally. When moving theshift lock 10526 proximally, theshift lock 10526 engages the slidinggear 10516 in functional interaction with theclosing gear 10532. At this point, the continued rotation of theinput shaft 10510 in the direction A can be transmitted to theclosing barrel 10530 through the gear interaction of the slidinggear 10516 and theclosing gear 10532. With the gear the interaction of the slidinggear 10516 with theclosing gear 10532, the rotation of theinput barrel 10510 in the direction A will rotate theoutput barrel 10530 in the direction SRI C, as shown in FIG. 89. The closing actuator may further include a closingnut 10536 containing a threadedhole 10537 formed therein, which is in threaded engagement with the threadedportion 10534 of theclosure barrel 10530. The closingnut 10536 may include one or more anti-rotation elements cooperating with the possibility of sliding with the frame of a surgical instrument, which, for example, can prevent theclosing nut 10536 from turning with the closingbarrel 10530 so that the pivoting movement Theclosure barrel 10530 can be transformed into a longitudinal movement of theclosure nut 10536. The closure system may further include aclosure member 10538 extending from theclosure nut 10536, which can interact with thestop 10508. When theclosure barrel 10530 is rotated in direction C, as shown in FIG. . 89, the closingnut 10536 and theclosing element 10538 can be extended distally, moving thestop 10508 to the open position.

В дополнение к указанному выше, на ФИГ. 89 отображена трансмиссия 10502 в конфигурации закрытия, то есть в конфигурации, в которой упор 10508 может открываться и закрываться. При зубчатом взаимодействии скользящей шестерни 10516 с закрывающей шестерней 10532 входной ствол 10510 будет непосредственно приводить в действие ствол закрытия 10530. Одновременно, входной ствол 10510 будет непосредственно приводить в действие промежуточный ствол 10520 благодаря зубчатому взаимодействию между входной шестерней 10512 и промежуточной шестерней 10522. Кроме того, при зубчатом взаимодействии скользящей шестерни 10516 с закрывающей шестерней 10532 скользящая шестерня 10516 не имеет зубчатого взаимодействия с пусковой шестерней 10542 и, как таковой, входной ствол 10510 не будет приводить в действие пусковой ствол 10540, когда трансмиссия 10502 находится в закрывающей конфигурации.In addition to the above, in FIG. 89,transmission 10502 is shown in a closing configuration, that is, in a configuration in which anemphasis 10508 can open and close. When the slidinggear 10516 is engaged with theclosing gear 10532, theinput barrel 10510 will directly drive theclosure barrel 10530. At the same time, theinput barrel 10510 will directly drive theintermediate shaft 10520 due to the gear interaction between theinput gear 10512 and theintermediate gear 10522. In addition, in the case of gear interaction of the slidinggear 10516 with theclosing gear 10532, the slidinggear 10516 has no gear interaction with the startinggear 10542 and, as such , theinput barrel 10510 will not actuate thetrigger barrel 10540 when thetransmission 10502 is in the closing configuration.

После перемещения упора 10508 в открытое положение и/или отсоединения от закрывающего элемента 10538, в дополнение к указанному выше, ткань может быть расположена между упором 10508 и кассетой со скобками 10506. Затем, как показано на ФИГ. 90 и 91, упор 10508 может перемещаться в закрытое положение посредством поворота входного ствола 10510 в противоположном направлении, то есть в направлении A’, при этом ствол закрытия 10530 будет поворачиваться в противоположном направлении, то есть в направлении C’, перемещая закрывающую гайку 10536, закрывающий элемент 10538 и упор 10508 проксимально. Входной ствол 10510 также будет поворачивать промежуточный ствол 10520 в противоположном направлении, то есть в направлении B’, при повороте входного ствола 10510 в направлении A’. При повороте промежуточного ствола 10520 в направлении B’, промежуточный ствол 10520 смещает фиксатор 10526 сдвигателя и скользящую шестерню 10516 дистально. Фиксатор 10526 сдвигателя может толкать скользящую шестерню 10516 дистально до высвобождения скользящей шестерни 10516 из зубчатого взаимодействия с закрывающей шестерней 10532 и возвращения скользящей шестерни 10516 в положение холостого хода. Дополнительный поворот промежуточного ствола 10520 в направлении B’ заставляет фиксатор 10526 сдвигателя смещать скользящую шестерню 10516 дистально до введения скользящей шестерни 10516 в зубчатое взаимодействие с пусковой шестерней 10542. В этот момент, как показано на ФИГ. 92 и 93, входной ствол 10510 может непосредственно приводить в действие пусковой ствол 10540. Затем, входной ствол 10510 может поворачивать пусковой ствол 10540 в направлении D’ при вращении входного ствола 10510 в направлении A’. Пусковая система может дополнительно содержать пусковую гайку 10546, включающую в себя резьбовое отверстие 10547, которое находится в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком 10544 ствола закрытия 10540. При вращении пускового ствола 10410 в направлении A’ пусковой ствол 10540 может выдвигать пусковую гайку 10546 дистально. Пусковая гайка 10546 может включать в себя один или более противовращательных элементов, взаимодействующих с возможностью скольжения с рамой хирургического инструмента так, что пусковая гайка 10546 не поворачивается вместе с пусковым стволом 10540, и так, что поворотное движение пускового ствола 10540 может преобразоваться в продольное перемещение пусковой гайки 10546. Пусковой исполнительный механизм может дополнительно включать в себя пусковой элемент 10548, проходящий от пусковой гайки 10546 и выдвигающийся дистально для выталкивания скоб из кассеты со скобками 10506. На протяжении всего пускового хода пусковой системы фиксатор 10526 сдвигателя непрерывно выдвигает скользящую шестерню 10516 дистально. Пусковой ход может быть завершен, когда фиксатор 10526 сдвигателя выдвигает скользящую шестерню 10516 дистально в точку, в которой скользящая шестерня 10516 больше не находится в резьбовом взаимодействии с пусковым стволом 10542. В этот момент пусковой элемент 10548 может находиться в полностью активированном положении.After moving thestop 10508 to the open position and / or detaching from theclosure member 10538, in addition to the above, the fabric may be located between thestop 10508 and the cassette withbrackets 10506. Then, as shown in FIG. 90 and 91, thestop 10508 can be moved to the closed position by rotating theinput shaft 10510 in the opposite direction, that is, in the direction A ′, while theclosing barrel 10530 will rotate in the opposite direction, that is, in the direction C ′, moving the closingnut 10536, theclosing element 10538 and thestop 10508 proximally. Theinlet barrel 10510 will also rotate theintermediate barrel 10520 in the opposite direction, that is, in the B ’direction, while theinlet barrel 10510 rotates in the A’ direction. When theintermediate shaft 10520 rotates in the B ’direction, theintermediate barrel 10520 biases theshifter latch 10526 and the slidinggear 10516 distally. Theshifter latch 10526 can push the slidinggear 10516 distally until the slidinggear 10516 is released from the gearing with theclosing gear 10532 and the slidinggear 10516 returns to the idle position. An additional rotation of theintermediate shaft 10520 in the direction B ’causes theshifter latch 10526 to displace the slidinggear 10516 distally before the slidinggear 10516 is in gearing with the startinggear 10542. At this point, as shown in FIG. 92 and 93, theinlet barrel 10510 can directly drive thelaunch barrel 10540. Then, theinlet barrel 10510 can rotate thelaunch barrel 10540 in the direction D ’while the rotation of theinlet barrel 10510 in the direction A’. The starter system may further comprise astarter nut 10546, including a threadedhole 10547, which is in threaded engagement with the threadedportion 10544 of theclosure barrel 10540. When the starter barrel 10410 is rotated in the A ’direction, thestarter barrel 10540 can extend thestarter nut 10546 distally. Thetrigger nut 10546 may include one or more anti-rotation elements that slide together with the frame of the surgical instrument so that thetrigger nut 10546 does not rotate with thetrigger barrel 10540, and so that the rotational movement of thetrigger barrel 10540 can translate into longitudinal movement of the trigger nuts 10546. The trigger actuator may further include atrigger 10548 extending from thetrigger nut 10546 and distally extending to expel the brackets from the checkout you are withbrackets 10506. Throughout the entire starting stroke of the starting system, theshifter latch 10526 continuously extends the slidinggear 10516 distally. The starting stroke can be completed when theshifter latch 10526 extends the slidinggear 10516 distally to a point where the slidinggear 10516 is no longer in threaded engagement with thetrigger barrel 10542. At this point, thetrigger element 10548 may be in a fully activated position.

В дополнение к указанному выше, на ФИГ. 93 представлена трансмиссия 10502 в пусковой конфигурации, то есть в конфигурации, в которой пусковой элемент 10548 может выдвигаться и втягиваться. При зубчатом взаимодействии скользящей шестерни 10516 с пусковой шестерней 10542 входной ствол 10510 будет непосредственно приводить в действие пусковой ствол 10540. Одновременно, входной ствол 10510 будет непосредственно приводить в действие промежуточный ствол 10520 благодаря зубчатому взаимодействию между входной шестерней 10512 и промежуточной шестерней 10522. Кроме того, при зубчатом взаимодействии скользящей шестерни 10516 с пусковой шестерней 10542 скользящая шестерня 10516 не имеет зубчатого взаимодействия с закрывающей шестерней 10532 и, следовательно, входной ствол 10510 не будет приводить в действие ствол закрытия 10530, когда трансмиссия 10502 находится в пусковой конфигурации.In addition to the above, in FIG. 93 shows atransmission 10502 in a starting configuration, that is, in a configuration in which the startingelement 10548 can be extended and retracted. When the slidinggear 10516 is engaged in gearing with the startinggear 10542, theinput barrel 10510 will directly drive the startingbarrel 10540. At the same time, theinput barrel 10510 will directly drive theintermediate barrel 10520 due to the gear interaction between theinput gear 10512 and theintermediate gear 10522. In addition, when gear engagement of the slidinggear 10516 with the startinggear 10542, the slidinggear 10516 has no gear interaction with theclosing gear 10532 and, therefore, theinput barrel 10510 will not actuate theclosing barrel 10530 when thetransmission 10502 is in the starting configuration.

Для втягивания пускового элемента 10548 входной ствол 10510 может поворачиваться в направлении A, поворачивая промежуточный ствол 10520 в направлении B, смещая фиксатор 10526 сдвигателя проксимально и повторно вводя скользящую шестерню 10516 во взаимодействие с пусковой шестерней 10542. В этот момент непрерывный поворот входного ствола 10510 в направлении A будет поворачивать пусковой ствол 10540 в направлении, противоположном направлению D’, смещение пусковой гайки 10546 проксимально и втягивать пусковой элемент 10548. При повороте пусковой шестерни 10542 посредством скользящей шестерни 10516 фиксатор 10526 сдвигателя продолжает вытягивать скользящую шестерню 10516 проксимально до высвобождения скользящей шестерни 10516 из зубчатого взаимодействия с пусковой шестерней 10542 и достижения скользящей шестерней 10516 положения холостого хода. В этот момент непрерывный поворот входного ствола 10510 в направлении A будет продолжать смещение фиксатора 10526 сдвигателя и скользящей шестерни 10516 проксимально и повторное введение скользящей шестерни 10516 во взаимодействие с закрывающей шестерней 10532 для повторного открытия упора 10508.To retract thetrigger element 10548, theinput barrel 10510 can be rotated in the direction A, turning theintermediate barrel 10520 in the direction B, displacing theshifter latch 10526 proximally and reintroducing the slidinggear 10516 into interaction with the startinggear 10542. At this point, theinput barrel 10510 is continuously rotated in the direction A will rotate thetrigger barrel 10540 in the opposite direction to the direction D ', the offset of thetrigger nut 10546 is proximate and retract thetrigger element 10548. When thetrigger gear 10542 rotates in the middle stvom slidinggear shifter 10526 10516 retainer continues to pull the slidinggear 10516 proximally to release the sliding pinion gear interaction of 10516 withstarter gear 10542 and 10516 achieve sliding gear idling position. At this point, a continuous rotation of theinput barrel 10510 in the direction A will continue to shift theshifter latch 10526 and the slidinggear 10516 proximally and reintroducing the slidinggear 10516 into engagement with theclosing gear 10532 to re-open thestop 10508.

На ФИГ. 94–98 показан хирургический инструмент 11010, выполненный с возможностью сшивания и/или рассечения ткани. Хирургический инструмент 11010 может включать в себя пистолетную рукоятку 11015. Рукоятка 11015 включает в себя первый участок 11020 рукоятки, образующий продольную ось 11030, от которого могут проходить бранши 11070 и 11090. Рукоятка 11015 включает в себя второй участок рукоятки, то есть захват 11040 рукоятки, образующий ось 11050 второго участка. Ось 11050 второго участка образует угол 11060 с продольной осью 11030. В различных вариантах угол 11060 может представлять собой любой подходящий угол, например, такой как равный приблизительно 120 градусов. Бранша 11070 может содержать канал кассеты, включающий в себя отверстие, выполненное с возможностью извлечения принимать кассету 11080 со скобками. Кассета 11080 со скобками может включать в себя множество скоб, хранящихся с возможностью извлечения в полостях для скоб, расположенных по меньшей мере в два продольных ряда, по одному с каждой стороны канала, по которому продвигается скальпель для рассечения ткани, как подробно описано ниже. По меньшей мере в одном случае три продольных ряда полостей для скоб могут быть расположены на первой стороне канала для скальпеля, притом что три продольных ряда полостей для скоб могут быть расположены на второй стороне канала для скальпеля. Бранша 11090 может содержать упор, выполненный с возможностью поворачиваться в положение, противоположное и соосное с кассетой 11080 со скобками так, что углубления, образованные в упоре 11090 огут принимать и формировать скобки, выталкиваемые из кассеты 11080 со скобками. На ФИГ. 98 представлен упор 11090 в открытом положении, а на ФИГ. 94 представлен упор 11090 в закрытом положении. Хотя это не показано, предусматриваются варианты осуществления, в которых бранша, включающая в себя кассету 11080 со скобками, выполнена с возможностью поворота относительно упора 11090. В любом случае, как будет более подробно описано ниже, рукоятка 11015 может дополнительно включать в себя закрывающую кнопку 11065 (ФИГ. 98), выполненную с возможностью приведения в действие закрывающей системы, которая перемещает упор 11090 между открытым и закрытым положениями, и пусковую кнопку 11055, выполненную с возможностью действия на пусковую систему, которая выталкивает скобки из кассеты 11080 со скобками. Закрывающая кнопка 11065 может быть расположена и выполнена на рукоятке 11015, например, так, что пользователь может легко дотянуться до нее большим пальцем руки, удерживающей рукоятку 11015, тогда как пусковая кнопка 11055 может быть расположена и выполнена так, что пользователь может легко дотянуться до нее указательным пальцем руки, удерживающей рукоятку 11015.In FIG. 94–98 show asurgical instrument 11010 configured to stitch and / or dissect tissue.Surgical instrument 11010 may include apistol grip 11015. Thegrip 11015 includes afirst grip portion 11020 forming alongitudinal axis 11030 from whichbranches 11070 and 11090 can extend. Thegrip 11015 includes a second grip portion, that is, agrip 11040 of the grip, forming anaxis 11050 of the second section. Theaxis 11050 of the second portion forms anangle 11060 with thelongitudinal axis 11030. In various embodiments, theangle 11060 may be any suitable angle, such as, for example, approximately equal to 120 degrees. Thejaw 11070 may comprise a cassette channel including an opening configured to be retrieved to receive acassette 11080 with brackets. Thecassette 11080 with brackets may include a plurality of staples stored with the possibility of extraction in the cavities for brackets located in at least two longitudinal rows, one on each side of the channel along which the scalpel is moved to dissect the tissue, as described in detail below. In at least one case, three longitudinal rows of staple cavities can be located on the first side of the scalpel channel, while three longitudinal rows of staple cavities can be located on the second side of the scalpel channel. Thejaw 11090 may include an emphasis configured to rotate to a position opposite and coaxial with thecassette 11080 with brackets so that the recesses formed in theemphasis 11090 can receive and form brackets ejected from thecassette 11080 with brackets. In FIG. 98 shows theemphasis 11090 in the open position, and in FIG. 94 shows thestop 11090 in the closed position. Although not shown, embodiments are provided in which a jaw including acassette 11080 with brackets is rotatable relative to astop 11090. In any case, as will be described in more detail below, thehandle 11015 may further include a closing button 11065 (FIG. 98), configured to actuate a closing system that moves thestop 11090 between the open and closed positions, and astart button 11055, configured to act on the starting system, which you alkivaet brackets from thecartridge 11080 with brackets. Theclosing button 11065 can be located and made on thehandle 11015, for example, so that the user can easily reach it with the thumb of the hand holding thehandle 11015, while thestart button 11055 can be located and made so that the user can easily reach it with the index finger of the hand holding thehandle 11015.

В дополнение к указанному выше, упор 11090 может перемещаться к кассете 11080 со скобками и от нее во время применения. В различных вариантах закрывающая кнопка 11065 может включать в себя двунаправленный переключатель. При нажатии закрывающей кнопки 11065 в первом направлении закрывающая система хирургического инструмента 11010 может перемещать упор 11090 к кассете 11080 со скобками, и при нажатии закрывающей кнопки 11065 во втором направлении закрывающая система может перемещать упор 11090 от кассеты 11080 со скобками. Как преимущественно показано на ФИГ. 95 и 97, закрывающая система может включать в себя закрывающий двигатель 11110, выполненный с возможностью перемещать упор 11090. Закрывающий двигатель 11110 может включать в себя проходящий от него ствол закрытия 11130, выполненный с возможностью поворота, к которому может быть прикреплена первая закрывающая шестерня 11140. Закрывающий двигатель 11110 может поворачивать ствол закрытия 11130, и ствол закрытия 11130 может поворачивать первую закрывающую шестерню 11140. Первая закрывающая шестерня 11140 может находиться в зубчатом взаимодействии с промежуточной шестерней 11150, которая, в свою очередь, может находиться в зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 11160 закрывающего ходового винта. Приводная шестерня 11160 закрывающего ходового винта прикреплена к закрывающему ходовому винту 11170. При повороте первой закрывающей шестерни 11140 посредством ствола закрытия 11130 первая закрывающая шестерня 11140 может поворачивать промежуточную шестерню 11150, промежуточная шестерня 11150 может поворачивать приводную шестерню 11160 закрывающего ходового винта, и приводная шестерня 11160 закрывающего ходового винта может поворачивать закрывающий ходовой винт 11170.In addition to the above, theemphasis 11090 can move to and from thecassette 11080 with brackets during use. In various embodiments, theclosing button 11065 may include a bi-directional switch. By pressing theclosing button 11065 in the first direction, the closing system of thesurgical instrument 11010 can move thestop 11090 to thecassette 11080 with brackets, and by pressing theclosing button 11065 in the second direction, the closing system can move thestop 11090 from thecassette 11080 with brackets. As predominantly shown in FIG. 95 and 97, the closure system may include aclosure motor 11110 configured to move thestop 11090. Theclosure engine 11110 may include aclosing barrel 11130 extending therefrom, rotatable to which afirst closure gear 11140 may be attached. Theclosure motor 11110 can rotate theclosure barrel 11130, and theclosure barrel 11130 can rotate thefirst closure gear 11140. Thefirst closure gear 11140 may be in gear engagement with theintermediate gear stubble 11150, which in turn may be in conjunction with thetoothed driving gear 11160 closing leadscrew. The closingscrew drive gear 11160 is attached to theclosing screw 11170. When thefirst closing gear 11140 is rotated by the closingbarrel 11130, thefirst closing gear 11140 can rotate theintermediate gear 11150, theintermediate gear 11150 can rotate thelocking gear 11160 of the closing rotor and thedriving gear 11160 the lead screw can turn theclosing lead screw 11170.

Как преимущественно показано на ФИГ. 97, ствол закрытия 11130, первая закрывающая шестерня 11140, промежуточная шестерня 11150 и приводная шестерня 11160 закрывающего ходового винта могут удерживаться с возможностью поворота на фиксаторе 11125 двигателя, закрепленного внутри участка 11120 рукоятки. Закрывающий ходовой винт 11170 может включать в себя первый конец, который также удерживается с возможностью поворота на фиксаторе 11125 двигателя, и/или второй конец, который удерживается с возможностью поворота на корпусе 11015 рукоятки. Закрывающий ходовой винт 11170 может дополнительно содержать резьбовой участок между первым концом и вторым концом. Закрывающая система может дополнительно содержать закрывающий фиксатор 11175 (ФИГ. 96), который может включать в себя резьбовое отверстие 11176, находящееся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком закрывающего ходового винта 11170. Поворот закрывающего фиксатора 11175 может быть ограничен закрывающим ходовым винтом 11170 так, что при вращении закрывающего ходового винта 11170, закрывающий ходовой винт 11170 может смещать закрывающий фиксатор 11175 проксимально или дистально в зависимости от направления поворота закрывающего ходового винта 11170. Например, при повороте закрывающего ходового винта 11170 в первом направлении закрывающий ходовой винт 11170 может смещать закрывающий фиксатор 11175 дистально, и при повороте закрывающего ходового винта 11170 во втором, или противоположном, направлении закрывающий ходовой винт 11170 может смещать закрывающий фиксатор 11175 проксимально. Как преимущественно показано на ФИГ. 96, закрывающий фиксатор 11175 может быть установлен на элементе фиксатора в форме закрывающего канала 11180, проходящего вдоль внешней стороны канала 11170 кассеты. В различных вариантах закрывающий канал 11180 может быть заключен внутри участка 11120 рукоятки, тогда как в некоторых вариантах закрывающий канал 11180 может выступать из участка 11120 рукоятки. Закрывающий канал 11180 может содержать приблизительно U-образный канал, если смотреть с конца, и может включать в себя противоположные боковые стенки 11182. Каждая боковая стенка 11182 может включать в себя образованный в ней криволинейный паз 11190. Как будет дополнительно подробно описано ниже, криволинейные пазы 11190 могут быть выполнены с возможностью взаимодействия с упором 11090 и перемещения упора 11090 относительно кассеты 11080 со скобками.As predominantly shown in FIG. 97, aclosing barrel 11130, afirst closing gear 11140, anintermediate gear 11150, and a closingscrew drive gear 11160 may be rotatably held on anengine lock 11125 secured within thehandle portion 11120. Theclosing lead screw 11170 may include a first end that is also rotatably held on theengine lock 11125 and / or a second end that is rotatably held on thehandle housing 11015. Theclosing lead screw 11170 may further comprise a threaded portion between the first end and the second end. The closure system may further comprise a closure latch 11175 (FIG. 96), which may include a threadedhole 11176 in threaded engagement with the threaded portion of the closurelead screw 11170. The rotation of theclosure lock 11175 may be limited by the closurelead screw 11170 so that rotation of theclosing lead screw 11170, theclosing lead screw 11170 can displace theclosing latch 11175 proximally or distally depending on the direction of rotation of theclosing lead screw 11170. Example, when turning the cover thescrew shaft 11170 in the first direction closing spindle may bias 11170 11175 distally closing latch, and rotation of theclosing screw shaft 11170 in the second, or opposite, direction closing spindle may bias 11170 11175 closing latch proximally. As predominantly shown in FIG. 96, theclosure latch 11175 may be mounted on the latch member in the form of aclosure channel 11180 extending along the outside of thecassette channel 11170. In various embodiments, theclosure channel 11180 may be enclosed within thehandle portion 11120, while in some embodiments, theclosure channel 11180 may protrude from thehandle portion 11120. Theclosure channel 11180 may comprise an approximately U-shaped channel when viewed from the end, and may include opposingside walls 11182. Eachside wall 11182 may include acurved groove 11190 formed therein. As will be further described in detail below,curved grooves 11190 can be configured to interact with thestop 11090 and move thestop 11090 relative to thecartridge 11080 with brackets.

В дополнение к указанному выше, закрывающий канал 11180 охватывает канал 11070 кассеты так, что канал 11070 кассеты оказывается вставленным в U-образную форму закрывающего канала 11180. Как преимущественно показано на ФИГ. 96, канал 11070 кассеты может включать в себя удлиненные пазы 11195, образованные в нем, и закрывающий канал 11180 может включать в себя штифты, проходящие вовнутрь в удлиненные пазы 11195. Штифты закрывающего канала и удлиненные пазы 11195 могут ограничивать движение закрывающего канала 11180 так, что закрывающий канал 11180 поступательно перемещается относительно канала 11070 кассеты вдоль продольного пути. Поступательное перемещение закрывающего канала 11180 обуславливает поворот упора 11090. Упор 11090 может быть подсоединен к закрывающему каналу 11180 посредством дистального закрывающего штифта 11210, проходящего через криволинейные отверстия 11211 упора, образованные в упоре 11090, и криволинейные пазы 11190, образованные в закрывающем канале 11180. Каждый криволинейный паз 11190 может включать первый, или дистальный, конец 11191 и второй, или проксимальный, конец 11192. Каждый криволинейный паз 11190 может дополнительно включать в себя первую, или проксимальную, выталкивающую поверхность 11193 и вторую, или дистальную, выталкивающую поверхность 11194. Когда закрывающая система находится в открытой конфигурации, и упор 11090 находится в открытом положении, закрывающий канал 11180 может находиться в первом, или невыдвинутом, положении, и дистальный закрывающий штифт 11210 может находиться в первых, или дистальных, концах 11191 криволинейных пазов 11190. При выдвижении закрывающего канала 11180 дистально с целью перемещения упора 11090 к кассете 11080 со скобками первая выталкивающая поверхность 11193 может входить во взаимодействие с дистальным закрывающим штифтом 11210 и толкать дистальный закрывающий штифт 11210 вниз к кассете 11080 со скобками. Когда закрывающая поверхность находится в закрытой конфигурации и упор 11090 находится в закрытом положении противоположно кассете 11080 со скобками, закрывающий канал 11180 может находиться во втором, или полностью выдвинутом, положении, и дистальный закрывающий штифт 11210 может находиться во вторых, проксимальных концах 11192 криволинейных пазов 11190.In addition to the above, theclosing channel 11180 covers thechannel 11070 of the cassette so that thechannel 11070 of the cartridge is inserted into the U-shape of theclosing channel 11180. As mainly shown in FIG. 96, thecassette channel 11070 may includeelongated grooves 11195 formed therein, and theclosure channel 11180 may include pins extending inwardly into theelongated grooves 11195. The closure channel pins andelongated grooves 11195 may restrict the movement of theclosure channel 11180 so that theclosing channel 11180 progressively moves relative to thechannel 11070 of the cartridge along the longitudinal path. The translational movement of theclosing channel 11180 determines the rotation of thestop 11090. Thestop 11090 can be connected to theclosing channel 11180 by means of adistal closing pin 11210 passing through thecurved holes 11211 of the stop formed in thestop 11090 and thecurved grooves 11190 formed in theclosing channel 11180. Each curved thegroove 11190 may include a first ordistal end 11191 and a second orproximal end 11192. Eachcurved groove 11190 may further include a first or proximal end the latchingsurface 11193 and the second or distal pushingsurface 11194. When the closing system is in an open configuration and thestop 11090 is in the open position, theclosing channel 11180 may be in the first or non-extended position and thedistal closing pin 11210 may be in the first, or distal, ends 11191 of thecurved grooves 11190. When theclosure channel 11180 extends distally to move thestop 11090 to thecassette 11080 with brackets, thefirst ejection surface 11193 may interact Operate with thedistal locking pin 11210 and push thedistal closing pin 11210 down to thecassette 11080 with brackets. When the closing surface is in a closed configuration and thestop 11090 is in the closed position opposite thebracket cassette 11080, theclosing channel 11180 may be in the second, or fully extended position, and thedistal closing pin 11210 may be in the second, proximal ends 11192 of thecurved grooves 11190 .

Каждый криволинейный паз 11190 может иметь изогнутую, или дугообразную, траекторию. Первая выталкивающая поверхность 11193 может содержать первую дугообразную поверхность, и вторая выталкивающая поверхность 11194 может содержать вторую дугообразную поверхность. В различных вариантах каждый криволинейный паз 11190 может включать в себя по меньшей мере один изогнутый участок и по меньшей мере прямолинейный участок. По меньшей мере в одном случае каждая первая выталкивающая поверхность 11193 может содержать плоскую поверхность на дистальном конце 11191 криволинейного паза 11190. Плоская поверхность может содержать вертикальную поверхность, перпендикулярную, или по меньшей мере по существу перпендикулярную, продольно оси 11030 инструмента 11010. Такая плоская поверхность может выступать в качестве стопора, при этом может потребоваться усилие исходной величины для смещения закрывающего штифта 11210 в дугообразный участок криволинейного паза 11190. В некоторых вариантах каждая первая выталкивающая поверхность 11193 может содержать плоскую поверхность 11196 на проксимальном конце 11192 криволинейного паза 11190. Каждая плоская поверхность 11196 может содержать горизонтальную поверхность, параллельную, или по меньшей мере по существу параллельную, продольной оси 11030. Плоские поверхности 11196 могут обеспечивать большое передаточное отношение между закрывающим каналом 11180 и упором 11090. В различных примерах первые выталкивающие поверхности 11193 могут прилагать незначительное передаточное отношение на закрывающий штифт 11210, когда закрывающий штифт 11210 находится в дистальных концах 11191 пазов 11190; однако при скольжении закрывающего штифта 11210 по криволинейным пазам 11190 к проксимальным концам 11192 передаточное отношение, прикладываемое к закрывающему штифту 11210 первыми сопряженными поверхностями 11193, может увеличиваться. Когда закрывающий штифт 11210 входит в проксимальные концы 11192, передаточное отношение, прикладываемое первыми выталкивающими поверхностями 11193, может достигать максимума и быть определенно больше, чем передаточное отношение, прикладываемое первыми выталкивающими поверхностями 11193, когда закрывающий штифт 11210 находится в дистальных концах 11191 криволинейных пазов 11190. Тем не менее, когда дистальные концы 11191 могут прикладывать меньшее передаточное отношение к закрывающему штифту 11210, дистальные концы 11191 могут быстро смещать закрывающий штифт 11210 относительно кассеты 11080. При выдвижении закрывающего канала 11180 дистально и увеличении передаточного отношения, прикладываемого к закрывающему штифту 11210, как описано выше, первые выталкивающие поверхности 11193 перемещают упор 11090 медленнее при данной скорости закрывающего канала 11180.Eachcurved groove 11190 may have a curved, or arcuate, trajectory. Thefirst ejection surface 11193 may comprise a first arcuate surface, and thesecond ejection surface 11194 may comprise a second arcuate surface. In various embodiments, eachcurved groove 11190 may include at least one curved portion and at least a straight portion. In at least one case, eachfirst ejection surface 11193 may comprise a flat surface at thedistal end 11191 of thecurved groove 11190. The flat surface may comprise a vertical surface perpendicular to, or at least substantially perpendicular to, thelongitudinal axis 11030 oftool 11010. Such a flat surface may act as a stopper, while the initial value may be required to displace theclosing pin 11210 in the arcuate portion of thecurved groove 11190. In some versions Eachfirst ejection surface 11193 may comprise aflat surface 11196 at theproximal end 11192 of thecurved groove 11190. Eachflat surface 11196 may comprise a horizontal surface parallel to, or at least substantially parallel to, thelongitudinal axis 11030.Flat surfaces 11196 may provide a large gear ratio between the closingchannel 11180 and thestop 11090. In various examples, the first ejector surfaces 11193 may apply a slight gear ratio to the closing thefirst pin 11210, when theclosing pin 11210 is in the distal ends 11191 of thegrooves 11190; however, as thecover pin 11210 slides along thecurved grooves 11190 to the proximal ends 11192, the gear ratio applied to thecover pin 11210 by the first mating surfaces 11193 may increase. When thecover pin 11210 enters the proximal ends 11192, the gear ratio applied by the first ejector surfaces 11193 can be maximized and definitely greater than the gear ratio applied by the first ejector surfaces 11193 when thecover pin 11210 is located at the distal ends 11191 of thecurved grooves 11191. However, when the distal ends 11191 can apply a lower gear ratio to theclosure pin 11210, the distal ends 11191 can quickly displace theclosure piece 11210 ft relative to thecassette 11080. When making thecover channel 11180 and distally increasing the transmission ratio applied to theclosing pin 11210, as described above, the first pusher surface movesabutment 11193 11090 slower closing speed at a givenchannel 11180.

Как показано на ФИГ. 96, канал 11070 кассеты может дополнительно включать в себя образованные в нем дистальные закрывающие пазы 11215, которые могут быть выполнены с возможностью принимать дистальный закрывающий штифт 11210 при приближении упора 11090 к закрытому положению. Дистальные закрывающие пазы 11215 являются по существу вертикальными и могут включать в себя открытые концы в верхней части канала 11070 кассеты, а их противоположные концы могут быть закрытыми. Открытые концы пазов 11215 могут быть шире, чем их закрытые концы. В различных вариантах закрывающий штифт 11210 может входить в контакт с закрытыми концами закрывающих пазов 11215 при достижении упором 11090 закрытого положения. В таких вариантах закрытые концы закрывающих пазов 11215 могут останавливать перемещение упора 11090. В некоторых вариантах упор 11090 может входить в контакт с кассетой 11080 со скобками, когда упор 11090 находится в своем закрытом положении. По меньшей мере в одном случае упор 11090 выполнен с возможностью поворота вокруг шарнирного штифта 11200 до вступления дистального конца 11091 упора 11090 в контакт с дистальным концом 11081 кассеты 11080 со скобками. Как показано на ФИГ. 98, дистальный закрывающий штифт 11210, перемещающий упор 11090, расположен дистально относительно шарнирного штифта 11220. Таким образом, закрывающее усилие, прикладываемое к упору 11090 закрывающим с исполнительным механизмом, воздействует дистально относительно шарнира, соединяющего упор 11090 с каналом 11070 кассеты с возможностью поворота. Таким образом, открывающие усилие, прикладываемое к упору 11090 закрывающим с исполнительным механизмом, прикладывается дистально относительно шарнира, соединяющего упор 11090 с каналом 11070 кассеты с возможностью поворота.As shown in FIG. 96,cassette channel 11070 may further includedistal closure grooves 11215 formed therein, which may be configured to receive adistal closure pin 11210 as thestop 11010 approaches the closed position. Thedistal closing grooves 11215 are substantially vertical and may include open ends at the top of thecassette channel 11070, and their opposite ends may be closed. The open ends of thegrooves 11215 may be wider than their closed ends. In various embodiments, theclosing pin 11210 may come into contact with the closed ends of the closinggrooves 11215 when thestop 11090 reaches the closed position. In such embodiments, the closed ends of the closinggrooves 11215 may stop thestop 11090 from moving. In some embodiments, thestop 11090 may come into contact with thecassette 11080 with brackets when thestop 11090 is in its closed position. In at least one case, theabutment 11090 is rotatable around thepivot pin 11200 until thedistal end 11091 of theabutment 11090 comes into contact with thedistal end 11081 of thecassette 11080 with brackets. As shown in FIG. 98, thedistal closing pin 11210 that moves thestop 11090 is distally relative to thehinge pin 11220. Thus, the closing force applied to thestop 11090 by the closing with the actuator acts distally relative to the hinge connecting thestop 11090 to thecassette channel 11070 with the possibility of rotation. Thus, the opening force applied to thestop 11090 by closing with the actuator is applied distally relative to the hinge connecting thestop 11090 to thecassette channel 11070 with the possibility of rotation.

Как сказано выше, рукоятка 11015 может включать в себя закрывающую кнопку 11065, выполненную с возможностью приводить в действие закрывающей системы хирургического инструмента 11010. Перемещение закрывающей кнопки 11065 может обнаруживаться, например, датчиком или переключателем. При нажатии закрывающей кнопки 11065 закрывающий переключатель 11285 может быть активирован, или замкнут, при этом питание направляется к закрывающему двигателю 11110. В таких вариантах переключатель 11285 может замыкать цепь, подающую электропитание на закрывающий двигатель 11110. В различных вариантах хирургический инструмент 11010 может включать в себя, например, микропроцессор. В таких вариантах закрывающий переключатель 11285 может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором, и, после закрытия закрывающего переключателя 11285 микропроцессор может функционально связывать подачу электропитания на закрывающий двигатель 11110. В любом случае, первая полярность напряжения может прикладываться к закрывающему двигателю 11110 с целью поворота закрывающего выходного ствола 11130 в первом направлении и закрытия упора 11090, и, кроме того, вторая, или противоположная, полярность напряжения может прикладываться к закрывающему двигателю 11110 с целью поворота закрывающего выходного ствола 11130 во втором, или противоположном, направлении и открытия упора 11090.As mentioned above, thehandle 11015 may include aclosing button 11065 configured to actuate the closing system of thesurgical instrument 11010. The movement of theclosing button 11065 can be detected, for example, by a sensor or a switch. By pressing theclosing button 11065, theclosing switch 11285 can be activated or closed, with the power being supplied to theclosing motor 11110. In such embodiments, theswitch 11285 can close the circuit supplying power to theclosing motor 11110. In various embodiments, thesurgical instrument 11010 may include , for example, a microprocessor. In such embodiments, theclosing switch 11285 may be in communication for transmitting a signal to the microprocessor, and, after closing theclosing switch 11285, the microprocessor may functionally couple the power supply to theclosing motor 11110. In any case, a first voltage polarity may be applied to theclosing motor 11110 for rotation closing theoutlet barrel 11130 in the first direction and closing thestop 11090, and, in addition, a second, or opposite, voltage polarity can be applied to the 11110 yvayuschemu motor to turn the output of theclosure stem 11130 in the second, or opposite, direction, and theopening abutment 11090.

В различных вариантах хирургический инструмент 11010 может быть выполнен так, что пользователь хирургического инструмента 11010 должен удерживать закрывающую кнопку 11065 во вдавленном состоянии до достижения закрывающим с исполнительным механизмом полностью закрытой конфигурации. В случае высвобождения закрывающей кнопки 11065 микропроцессор может остановить закрывающий двигатель 11110. Альтернативно микропроцессор может изменить направление закрывающего двигателя 11110 в случае высвобождения закрывающей кнопки 11065 до перехода закрывающего исполнительного механизма в полностью закрытую конфигурацию. После перехода закрывающего исполнительного механизма в полностью закрытую конфигурацию микропроцессор может остановить закрывающий двигатель 11110. В различных вариантах, как подробно описано ниже, хирургический инструмент 11010 может содержать датчик закрытия 11300 (ФИГ. 96 и 98), выполненный с возможностью обнаруживать достижение закрывающей системой полностью закрытой конфигурации. Датчик закрытия 11300 может быть находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором, который может отсоединять подачу электропитания на закрывающий двигатель 11110 в случае получения микропроцессором от датчика закрытия 11300 сигнала о закрытии упора 11090. В различных вариантах повторное нажатие закрывающей кнопки 11065 после перехода закрывающей системы в закрытую конфигурацию, но перед приведением в действие пусковой системы, может воздействовать на микропроцессор с изменением направления закрывающего двигателя 11110 и повторным открытием упора 11090. В некоторых вариантах микропроцессор может повторно отрыть упор 11090, переведя его в полностью открытое положение, в других вариантах микропроцессор может повторно открыть упор 11090, переведя его в частично открытое положение.In various embodiments, thesurgical instrument 11010 may be configured such that the user of thesurgical instrument 11010 must hold theclosure button 11065 in a depressed state until the closure with the actuator reaches a fully closed configuration. If theclosing button 11065 is released, the microprocessor can stop theclosing motor 11110. Alternatively, the microprocessor can change the direction of theclosing motor 11110 if theclosing button 11065 is released before the closing actuator switches to the fully closed configuration. After the closing actuator moves to a fully closed configuration, the microprocessor can stop theclosing motor 11110. In various embodiments, as described in detail below, thesurgical instrument 11010 may include a closing sensor 11300 (FIGS. 96 and 98) configured to detect that the closing system has reached a fully closed configurations. Theclosing sensor 11300 may be in communication for transmitting a signal to the microprocessor, which can disconnect the power supply to theclosing motor 11110 if the microprocessor receives from the closing sensor 11300 a signal to close thestop 11090. In various embodiments, pressing theclosing button 11065 again after switching the closing system to a closed configuration, but before actuating the starting system, it can act on the microprocessor by changing the direction of theclosing motor 11110 and re-openingiem stop 11090. In some embodiments, the microprocessor may re-digabutment 11090, placing it in the fully open position, in other embodiments, the microprocessor may re-open thefence 11090, placing it in a partially open position.

По существу после закрытия упора 11090 пусковая система хирургического инструмента 11010 может быть приведена в действие. Как преимущественно показано на ФИГ. 95 и 97, пусковая система может включать в себя пусковой двигатель 11120. Пусковой двигатель 11120 может быть расположен смежно с закрывающим двигателем 11110. Закрывающий двигатель 11110 может проходить вдоль первой продольной оси двигателя, и пусковой двигатель 11120 может проходить вдоль второй продольной оси двигателя, параллельной, или по существу параллельной, первой оси двигателя. Первая продольная ось двигателя и вторая продольная ось двигателя могут быть параллельны продольной оси 11030 хирургического инструмента 11010. Закрывающий двигатель 11110 может быть расположен на первой стороне продольной оси 11030, а пусковой двигатель 11120 может быть расположен на второй стороне продольной оси 11030. В таких вариантах первая продольная ось двигателя может проходить вдоль первой стороны продольной оси 11030 и вторая продольная ось двигателя может проходить вдоль второй стороны продольной оси 11030. В различных вариантах первая продольная ось двигателя может проходить через центр ствола закрытия 11130. Аналогично указанному выше, пусковой двигатель 11120 может включать в себя проходящий от него поворачиваемый пусковой ствол 11230. Также аналогично указанному выше, вторая продольная ось двигателя может проходить через центр пускового ствола 11230.Essentially, after closing thestop 11090, the trigger system of thesurgical instrument 11010 can be activated. As predominantly shown in FIG. 95 and 97, the starting system may include a startingmotor 11120. The startingmotor 11120 may be adjacent to theclosing motor 11110. Theclosing motor 11110 may extend along a first longitudinal axis of the engine, and the startingmotor 11120 may extend along a second longitudinal axis of the engine parallel to , or essentially parallel, the first axis of the engine. The first longitudinal axis of the engine and the second longitudinal axis of the engine may be parallel to thelongitudinal axis 11030 of thesurgical instrument 11010. Theclosing motor 11110 may be located on the first side of thelongitudinal axis 11030, and the startingmotor 11120 may be located on the second side of thelongitudinal axis 11030. In such embodiments, the first the longitudinal axis of the engine may extend along the first side of thelongitudinal axis 11030 and the second longitudinal axis of the engine may extend along the second side of thelongitudinal axis 11030. In various embodiments, the first longitudinal Naya motor axis can pass through the center of theclosure stem 11130. As above, thestarter motor 11120 may include extending awayrotatable launcher barrel 11230. Also similar to the above, the second longitudinal axis of the motor may pass through the center of thetrigger stem 11230.

В дополнение к описанному выше, первая пусковая шестерня 11240 может быть установлена на пусковом стволе 11230. Первая пусковая шестерня 11240 находится в зубчатом взаимодействии с приводной шестерней 11250 пускового ходового винта, установленной на пусковом ходовом винте 11260. При повороте пускового ствола 11230 посредством двигателя 11120 пусковой ствол 11230 может поворачивать первую пусковую шестерню 11240, первая пусковая шестерня 11240 может поворачивать приводную шестерню 11250 пускового ходового винта, и приводная шестерня 11250 пускового ходового винта может поворачивать пусковой ходовой винт 11260. Как преимущественно показано на ФИГ. 97, пусковой ствол 11230, первая пусковая шестерня 11240, приводная гайка 11250 пускового ходового винта и/или пусковой ходовой винт 11260 могут удерживаться на фиксаторе 11125 двигателя с возможностью поворота. Первая пусковая шестерня 11240 и приводная шестерня 11250 пускового ходового винта могут быть расположены между фиксатором 11125 двигателя и первой пластиной 11126 фиксатора. Первая пластина 11126 фиксатора может быть установлена на фиксаторе 11125 двигателя и может также удерживать с возможностью поворота, пусковой ствол 11230, первую пусковую шестерню 11240, приводную шестерню 11250 пускового ходового винта и/или пусковой ходовой винт 11260. В различных вариантах хирургический инструмент 11010 может дополнительно содержать вторую пластину 11127 фиксатора, которая может быть установлена на первой пластине 11126 фиксатора. Аналогично указанному выше, первая закрывающая шестерня 11140, промежуточная шестерня 11150 и приводная шестерня 11160 закрывающего ходового винта могут быть расположены между первой пластиной 11126 фиксатора и второй пластиной 11127 фиксатора. В различных вариантах первая пластина 11126 фиксатора и/или вторая пластина 11127 фиксатора могут удерживать с возможностью поворота ствол закрытия 11130, первую закрывающую шестерню 11140, промежуточную шестерню 11150, приводную шестерню 11160 закрывающего ходового винта и/или закрывающий ходовой винт 11170.In addition to the above, thefirst starting gear 11240 can be mounted on the startingbarrel 11230. Thefirst starting gear 11240 is in gear communication with the startinglead screw 11250 mounted on the startingscrew 11260. When the startingbarrel 11230 is rotated by the startingmotor 11120 thebarrel 11230 can rotate thefirst starting gear 11240, thefirst starting gear 11240 can rotate the startingpinion drive gear 11250, and the startingpinion drive gear 11250 ozhet rotatetrigger spindle 11260. As mainly shown in FIG. 97, astart barrel 11230, afirst start gear 11240, adrive screw 11250 of a start screw and / or astart screw 11260 can be rotatably held on theengine lock 11125. Thefirst starting gear 11240 and thedriving gear 11250 of the starting lead screw may be located between theengine latch 11125 and thefirst latch plate 11126. Thefirst retainer plate 11126 may be mounted on theengine retainer 11125 and may also rotatably hold thetrigger barrel 11230, thefirst trigger gear 11240, the triggerpinion drive gear 11250 and / ortrigger pin 11260. In various embodiments,surgical instrument 11010 may further comprise asecond retainer plate 11127 that can be mounted on thefirst retainer plate 11126. Similar to the above, thefirst closing gear 11140, theintermediate gear 11150, and thedriving pinion gear 11160 of the closing screw can be located between thefirst retainer plate 11126 and thesecond retainer plate 11127. In various embodiments, thefirst retainer plate 11126 and / or thesecond retainer plate 11127 may rotatably hold aclosure barrel 11130, afirst closure gear 11140, anintermediate gear 11150, adrive gear 11160 of a closing lead screw and / or aclosing lead screw 11170.

Конфигурация двигателя и шестерни, описанная выше, позволяет сэкономить пространство внутри рукоятки 11015 хирургического инструмента 11010. Как указано выше и как преимущественно показано на ФИГ. 97, закрывающий двигатель 11110 и пусковой двигатель 11120 расположены на фиксаторе 11125 двигателя. Закрывающий двигатель 11110 расположен на одной стороне с пусковым двигателем 11120, несколько проксимальнее его. Расположение одного двигателя проксимально относительно другого обеспечивает пространство для двух блоков шестерен, причем один блок шестерен расположен за другим блоком шестерен. Например, блок закрывающих шестерен, содержащий первую закрывающую шестерню 11140, закрывающую промежуточную шестерню 11150 и приводную шестерню 11160 закрывающего ходового винта, расположен проксимальнее блока пусковых шестерен, содержащего первую пусковую шестерню 11240 и приводную шестерню 11250 пускового ходового винта. Благодаря тому, что стволы двигателя проходят проксимально от браншей, и основной корпус двигателя проходит дистально к браншам, в рукоятке 11015 образуется пространство и позволяет укоротить рукоятку 11015 за счет параллельного выравнивания основного корпуса двигателей 11110 и 11120 вдоль других частей внутри рукоятки 11015.The configuration of the engine and gear described above allows you to save space inside thehandle 11015 of thesurgical instrument 11010. As described above and as mainly shown in FIG. 97, aclosing motor 11110 and a startingmotor 11120 are located on theengine lock 11125. Theclosing motor 11110 is located on one side with the startingmotor 11120, somewhat proximal to it. The location of one engine proximally relative to the other provides space for two gear units, with one gear unit located behind another gear unit. For example, a block of closing gears comprising afirst closing gear 11140, covering anintermediate gear 11150 and adriving gear 11160 of the closing lead screw, is located proximal to the block of starting gears containing thefirst starting gear 11240 and thedriving gear 11250 of the starting screw. Due to the fact that the engine trunks extend proximally from the jaws, and the main engine body extends distally to the jaws, space is formed in thehandle 11015 and allows thehandle 11015 to be shortened by parallel alignment of themain engine body 11110 and 11120 along other parts inside thehandle 11015.

В дополнение к указанному выше, конструкция блоков закрывающих и пусковых шестерен также обеспечивает экономию пространства. В варианте осуществления, представленном на ФИГ. 97, закрывающий двигатель 11110 приводит в действие три шестерни, тогда как пусковой двигатель 11120 приводит в действие две шестерни; однако блок закрывающих шестерен и блок пусковых шестерен могут включать в себя любое подходящее число шестерен. Добавление третьей шестерни, то есть закрывающей промежуточной шестерни 11150 в блок закрывающих шестерен обеспечивает смещение закрывающего ходового винта 11170 вниз относительно пускового ходового винта 11260 так, что отдельные ходовые винты могут поворачиваться вокруг различных осей. Кроме того, третья шестерня устраняет необходимость в шестернях с большим диаметром для смещения осей ходовых винтов, таким образом, внешний диаметр пространства, необходимого для блоков шестерен, и объем рукоятки 11015 можно уменьшить.In addition to the above, the design of the blocks of the closing and starting gears also saves space. In the embodiment shown in FIG. 97, aclosing motor 11110 drives three gears, while a startingmotor 11120 drives two gears; however, the closing gear unit and the starting gear unit may include any suitable number of gears. Adding a third gear, i.e., a closingintermediate gear 11150 to the block of closing gears, moves the closingspindle 11170 downward relative to the startingspindle 11260 so that the individual spindles can rotate about different axes. In addition, the third gear eliminates the need for gears with a large diameter to offset the axes of the lead screws, thus, the outer diameter of the space required for the gear units and the volume of thehandle 11015 can be reduced.

Как преимущественно показано на ФИГ. 98, закрывающий ходовой винт 11170 может проходить вдоль первой продольной оси ствола, и пусковой ходовой винт 11260 может проходить вдоль второй продольной оси ствола. Первая продольная ось ствола и вторая продольная ось ствола могут быть параллельны продольной оси 11030 хирургического инструмента 11010. Первая продольная ось ствола или вторая продольная ось ствола могут располагаться на одной прямой с продольной осью 11030. В различных вариантах пусковой ходовой винт 11260 может проходить вдоль продольной оси 11030, и вторая продольная ось ствола может располагаться на одной прямой с продольной осью 11030. В таких вариантах, закрывающий ходовой винт 11170 и первая продольная ось ствола могут быть смещены относительно продольной оси 11030.As predominantly shown in FIG. 98, theclosing lead screw 11170 may extend along the first longitudinal axis of the barrel, and the startinglead screw 11260 may extend along the second longitudinal axis of the barrel. The first longitudinal axis of the barrel and the second longitudinal axis of the barrel may be parallel to thelongitudinal axis 11030 of thesurgical instrument 11010. The first longitudinal axis of the barrel or second longitudinal axis of the barrel may be located on a straight line with thelongitudinal axis 11030. In various embodiments, the startingspindle 11260 may extend along thelongitudinal axis 11030, and the second longitudinal axis of the barrel may be located on a straight line with thelongitudinal axis 11030. In such embodiments, the closingspindle 11170 and the first longitudinal axis of the barrel may be offset relative tolongitudinal axis 11030.

В дополнение к указанному выше, пусковой ходовой винт 11260 может включать в себя, например, первый конец, удерживаемый с возможностью поворота на фиксаторе 11125 двигателя, второй конец, удерживаемый с возможностью поворота на рукоятке 11015, и резьбовой участок, проходящий между первым концом и вторым концом. Пусковой ходовой винт 11260 может располагаться в U-образной форме канала 11070 кассеты над закрывающим ходовым винтом 11170. Как преимущественно показано на ФИГ. 95, пусковой исполнительный механизм может дополнительно содержать пусковой фиксатор 11265, который может включать в себя резьбовое отверстие 11266, находящееся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком пускового ходового винта 11260. Поворот закрывающего фиксатора 11265 может быть ограничено пусковым ходовым винтом 11260 так, что при повороте пускового ходового винта закрывающий ходовой винт 11260 может поступательно перемещать пусковой фиксатор 11265 проксимально или дистально в зависимости от направления поворота пускового ходового винта 11260 посредством пускового двигателя 11120. Например, при повороте пускового ходового винта 11260 в первом направлении пусковой ходовой винт 11260 может смещать пусковой фиксатор 11265 дистально, и при повороте пускового ходового 11260 во втором направлении пусковой ходовой винт 11260 может смещать пусковой фиксатор 11265 проксимально. Как подробно описано ниже, пусковой фиксатор 11265 может выдвигаться дистально, чтобы выталкивать скобки, хранящиеся с возможностью извлечения в кассете 11080 со скобками, и/или рассекает ткань, зажатую между кассетой 11080 со скобками и упором 11090.In addition to the above, the startingscrew 11260 may include, for example, a first end held rotatably on anengine lock 11125, a second end rotatably held on ahandle 11015, and a threaded portion extending between the first end and the second end. Thestarter screw 11260 may be arranged in a U-shape of thecassette channel 11070 above theclosing lead screw 11170. As shown primarily in FIG. 95, the trigger actuator may further comprise atrigger lock 11265, which may include a threadedhole 11266 in threaded engagement with the threaded portion of thetrigger screw 11260. The rotation of the lockinglatch 11265 may be limited by thetrigger screw 11260 so that when the trigger is rotated theclosing screw 11260 can translationally move thetrigger lock 11265 proximally or distally depending on the direction of rotation of the trigger screw 1126 0 by startingengine 11120. For example, when turning the startingscrew 11260 in the first direction, the startingscrew 11260 can move thetrigger lock 11265 distally, and when turning the startingscrew 11260 in the second direction, thescrew 11260 can move thetrigger 11265 proximally. As described in detail below, thetrigger latch 11265 can be extended distally to eject the brackets that can be removed in thecassette 11080 with brackets and / or dissect the tissue sandwiched between thecassette 11080 with the brackets and thestop 11090.

В дополнение к указанному выше, пусковой фиксатор 11265 может быть зафиксирована на фиксаторе 11270 толкателя так, что фиксатор 11270 толкателя поступательно перемещается вместе с пусковым фиксатором 11265. Пусковая система может дополнительно включать в себя пусковые клинья 11280, прикрепленные к и проходящие дистально от фиксатора 11270 толкателя. Каждый из пусковых клиньев 11280 может включать в себя по меньшей мере одну криволинейную поверхность на своем дистальном конце, которая может быть выполнена с возможностью выталкивания скоб из кассеты 11080 со скобками. Пусковая система может дополнительно содержать фиксатор 11281 скальпеля, выполненный с возможностью скольжения вдоль пусковых клиньев 11280. В различных вариантах начальное дистальное перемещение пускового фиксатора 11265 может не передаваться фиксатору 11281 скальпеля; однако при дальнейшем выдвижении пускового фиксатора 11265 дистально фиксатор 11270 толкателя может входить во взаимодействие, например, с фиксатором 11281 скальпеля, и толкать фиксатор 11281 скальпеля и установленный на нем скальпель 11282 дистально. В других вариантах фиксатор 11281 скальпеля может быть установлен на пусковых клиньях 11280 так, что фиксатор 11281 скальпеля и скальпель 11282 перемещаются вместе с пусковыми клиньями 11280 на протяжении всего перемещения пусковых клиньев 11280. Пусковой фиксатор 11265, фиксатор 11270 толкателя, пусковые клинья 11280, фиксатор 11281 скальпеля и скальпель 11282 могут образовывать узел фиксатора толкателя и скальпеля. В любом случае, пусковые клинья 11280 и скальпель 11282 могут перемещаться дистально с целью одновременного выталкивания скоб, хранящихся внутри кассеты 11080 со скобками, и рассечения ткани, зажатой между кассетой 11080 со скобками и упором 11090. Криволинейные поверхности пусковых клиньев 11280 могут быть расположены дистально относительно режущей поверхности скальпеля 11282 так, что сшивание ткани, зажатой между кассетой 11080 со скобками, и упором 11090, скобками может происходить до ее рассечения.In addition to the above, thetrigger lock 11265 may be secured to thepusher lock 11270 so that thepusher lock 11270 is progressively moved along with thetrigger lock 11265. The trigger system may further includetrigger wedges 11280 attached to and extending distally from thepusher lock 11270 . Each of the startingwedges 11280 may include at least one curved surface at its distal end, which may be configured to eject the brackets from thecassette 11080 with brackets. The trigger system may further include ascalpel retainer 11281 that slides alongtrigger wedges 11280. In various embodiments, the initial distal movement of thetrigger retainer 11265 may not be transmitted to thescalpel retainer 11281; however, when thetrigger lock 11265 is further extended distally, thepusher lock 11270 can engage, for example, with thescalpel lock 11281, and push thescalpel lock 11281 and thescalpel 11282 mounted thereon distally. In other embodiments, thescalpel retainer 11281 can be mounted on thetrigger wedges 11280 so that thescalpel retainer 11281 and thescalpel 11282 move together with thetrigger wedges 11280 throughout the entire movement of thetrigger wedges 11280. Thetrigger lock 11265, thepusher lock 11270, thetrigger wedges 11280, thelock 11281 scalpels andscalpels 11282 can form a pusher and scalpel retainer assembly. In any case, thetrigger wedges 11280 and thescalpel 11282 can move distally to simultaneously eject the staples stored inside thecassette 11080 with the brackets, and to dissect the tissue sandwiched between thecassette 11080 with the brackets and thestop 11090. The curved surfaces of thelaunch wedges 11280 can be located distally relative to the cutting surface of thescalpel 11282 so that the stitching of the tissue sandwiched between thecassette 11080 with brackets and thestop 11090, brackets can occur before its dissection.

Как указано выше, закрывающая кнопка 11065 при нажатии взаимодействует с закрывающим переключателем 11285 для подачи питания на закрывающий двигатель 11110. Аналогично этому, пусковая кнопка 11055 при нажатии вступает во взаимодействие с пусковым переключателем 11290 для подачи питания на пусковой двигатель 11120. В различных вариантах пусковой переключатель 11290 может замыкать силовую цепь, подающую электропитание на пусковой двигатель 11120. В некоторых вариантах пусковой переключатель 11290 может быть находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 11010, и после закрытия пускового переключателя 11290 микропроцессор может функционально подключать подачу электропитания к пусковому двигателю 11120. В любом случае первая полярность напряжения может прикладываться к пусковому двигателю 11120 с целью поворота пускового выходного ствола 11230 в первом направлении и выдвижения пускового узла дистально, и вторая, или противоположная, полярность напряжения может прикладываться к пусковому двигателю 11120 с целью поворота пускового выходного ствола 11230 во втором, или противоположном, направлении и втягивания пускового узла. В различных вариантах пусковая кнопка 11055 может включать в себя двунаправленный переключатель, выполненный с возможностью приводить в действие пусковой двигатель 11120 в первом направлении при нажатии пусковой кнопки 11055 в первом направлении, и во втором направлении при нажатии пусковой кнопки 11055 во втором направлении.As indicated above, theclosing button 11065, when pressed, interacts with theclosing switch 11285 to supply power to theclosing motor 11110. Similarly, thestarting button 11055, when pressed, interacts with the startingswitch 11290 to supply power to the startingmotor 11120. In various embodiments, the startingswitch 11290 may short circuit the power circuit supplying power to thestarting engine 11120. In some embodiments, the startingswitch 11290 may be in communication to transmit a signal to the micropro with asurgical instrument 11010, and after closing thestart switch 11290, the microprocessor can functionally connect the power supply to thestart engine 11120. In any case, the first voltage polarity can be applied to thestart engine 11120 to rotate thestart output barrel 11230 in the first direction and extend the launch site distally, and a second or opposite voltage polarity may be applied to thestarting engine 11120 to rotate the startingoutput barrel 11230 in the second, or and the opposite direction and retraction of the launch site. In various embodiments, thestart button 11055 may include a bi-directional switch configured to actuate thestart engine 11120 in the first direction when thestart button 11055 is pressed in the first direction, and in the second direction when thestart button 11055 is pressed in the second direction.

Как указано выше, пусковая система может быть активирована после достаточного закрытия упора 11090 посредством закрывающей системы. В различных вариантах упор 11090 может быть достаточно закрыт при достижении им полностью закрытого положения. Хирургический инструмент 11010 может быть выполнен с возможностью обнаруживать достижение упором 11090 полностью закрытого положения. Как преимущественно показано на ФИГ. 98, хирургический инструмент 11010 может включать в себя датчик закрытия 11300, выполненный с возможностью обнаруживать достижение закрывающим каналом 11180 конца закрывающего хода, и, таким образом, обнаруживать нахождение упора 11090 в закрытом положении. Датчик закрытия 11300 может быть расположен на дистальном конце закрывающего ходового винта 11170 или смежно с ним. По меньшей мере в одном варианте датчик закрытия 11300 может содержать датчик приближения, выполненный с возможностью воспринимать приближение и/или соприкосновение закрывающего канала 11180 с датчиком закрытия 11300. Аналогично указанному выше, датчик закрытия 11300 может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 11010. После приема микропроцессором сигнала от датчика закрытия 11300 о том, что закрывающий канал 11180 достиг полностью выдвинутого положения, и упор 11090 находится в закрытом положении, микропроцессор может разрешить активирование пусковой системы. Кроме того, микропроцессор может не допускать активирования пусковой системы до тех пор, пока микропроцессор не примет такой сигнал от датчика 11300 закрытия. В таких вариантах микропроцессор может избирательно подавать питание от источника питания на пусковой двигатель 11120, или избирательно управлять питанием, подаваемым на пусковой двигатель 11120, на основе входного сигнала от датчика 11300 закрытия. И наконец, во всех вариантах осуществления пусковой переключатель 11290 не может инициировать пусковой ход до закрытия инструмента.As indicated above, the trigger system can be activated after thestop 11010 has been sufficiently closed by the closing system. In various embodiments, theemphasis 11090 may be sufficiently closed when it reaches a fully closed position.Surgical instrument 11010 may be configured to detect theabutment 11090 reaching a fully closed position. As predominantly shown in FIG. 98, thesurgical instrument 11010 may include aclosure sensor 11300 configured to detect that theclosure channel 11180 has reached the end of the closure stroke, and thereby detect that theabutment 11090 is in the closed position. Theclosing sensor 11300 may be located at or adjacent to the distal end of theclosing lead screw 11170. In at least one embodiment, theclosure sensor 11300 may include a proximity sensor configured to sense the proximity and / or contact of theclosure channel 11180 with theclosure sensor 11300. Similar to the above, theclosure sensor 11300 may be in communication with a microprocessor of asurgical instrument 11010 . After the microprocessor receives a signal from theclosing sensor 11300 that theclosing channel 11180 has reached the fully extended position, and thestop 11090 is in the closed position, the microprocessor The processor can enable activation of the launch system. In addition, the microprocessor may prevent the activation of the starting system until the microprocessor receives such a signal from thesensor 11300 close. In such embodiments, the microprocessor may selectively supply power from the power source to the startingmotor 11120, or selectively control the power supplied to the startingmotor 11120 based on an input from theclosure sensor 11300. Finally, in all embodiments, thetrigger switch 11290 cannot initiate a trigger stroke until the tool closes.

Предусмотрены некоторые варианты осуществления, в которых пусковая система хирургического инструмента 11010 может быть приведена в действие, даже если закрывающая система находится в частично закрытой конфигурации, и упор 11090 находится в частично закрытом положении. По меньшей мере в одном варианте осуществления пусковой узел хирургического инструмента 11010 может быть выполнен с возможностью взаимодействия с упором 11090 и перемещения упора 11090 в полностью закрытое положение при выдвижении пускового узла дистально с целью выталкивания скоб, хранящихся в кассете 11080 со скобками. Например, скальпель 11282 может включать в себя кулачковый элемент, выполненный с возможностью взаимодействия с упором 11090 при выдвижении скальпеля 11282 дистально, в результате чего упор 11090 перемещается в полностью закрытое положение. Скальпель 11282 также может включать в себя второй кулачковый элемент, выполненный с возможностью взаимодействия с каналом 11070 кассеты. Кулачковые элементы могут быть выполнены с возможностью устанавливать упор 11090 относительно кассеты 11080 со скобками и задавать размер зазора для ткани между ними. По меньшей мере в одном случае скальпель 11282 может содержать двутавровый профиль, смещенный дистально для задания зазора для ткани, выталкивания скоб из кассеты 11080 со скобками и рассечения ткани.Some embodiments are provided in which the trigger system of thesurgical instrument 11010 can be actuated even if the closure system is in a partially closed configuration and thestop 11090 is in a partially closed position. In at least one embodiment, the trigger assembly of thesurgical instrument 11010 may be configured to interact with theabutment 11090 and move theabutment 11090 to a fully closed position when the trigger assembly is extended distally to expel the brackets stored in thecassette 11080 with brackets. For example, thescalpel 11282 may include a cam element configured to interact with theabutment 11090 when thescalpel 11282 extends distally, as a result of which theabutment 11090 moves to a fully closed position. Thescalpel 11282 may also include a second cam element configured to interact with thecassette channel 11070. The cam elements may be configured to set astop 11090 relative to thecassette 11080 with brackets and to set the size of the gap for the fabric between them. In at least one case, thescalpel 11282 may comprise an I-beam that is distally offset to define a clearance for the tissue, eject the brackets from thebrace cassette 11080, and dissect the tissue.

Хирургический инструмент 11010 может включать в себя датчик, выполненный с возможностью обнаруживать завершение пусковой системой пускового хода. По меньшей мере в одном случае хирургический инструмент 11010 может включать в себя датчик, например, такой как энкодер, который может быть выполнен с возможностью регистрации и подсчета числа поворотов пускового ходового винта 11260. Такой датчик может находиться в связи с микропроцессором хирургического инструмента 11010 для передачи сигнала. Микропроцессор может быть выполнен с возможностью подсчета числа поворотов пускового ходового винта 11260 и после совершения пусковым ходовым винтом 11260 числа оборотов, достаточного для выталкивания всех скоб из кассеты 11080 со скобками, микропроцессор может приостановить подачу питания на пусковой двигатель 11120 для установки пускового ходового винта 11260. В некоторых вариантах микропроцессор может менять полярность напряжения, прикладываемого к пусковому двигателю 11120, для автоматического втягивания пускового узла после выталкивания всех скоб пусковым узлом.Surgical instrument 11010 may include a sensor configured to detect the completion of the starting system of the starting course. In at least one instance, thesurgical instrument 11010 may include a sensor, such as an encoder, for example, which may be configured to record and count the number of rotations of the startingscrew 11260. Such a sensor may be in communication with the microprocessor of thesurgical instrument 11010 for transmission signal. The microprocessor can be configured to count the number of rotations of the startinglead screw 11260, and after the startinglead screw 11260 rotates enough to eject all the brackets from thecassette 11080 with brackets, the microprocessor can suspend the power supply to the startingmotor 11120 to install the startinglead screw 11260. In some embodiments, the microprocessor can reverse the polarity of the voltage applied to the 11120 trigger motor to automatically retract the trigger assembly after ejecting all x staples launch unit.

Как указано выше, хирургический инструмент 11010 может включать в себя источник питания. Источник питания может включать в себя источник питания, расположенный вне рукоятки 11015, и кабель, который может, например, проходить в рукоятку 11015. Источник питания может включать в себя по меньшей мере одну батарею, содержащуюся в рукоятке 11015. Батарея может быть расположена в первом участке 11020 рукоятки и/или в захвате 11040 рукоятки. Предполагается, что батареи, шестерни, двигатели и вращающиеся стволы могут быть объединены в один узел, выполненный с возможностью отделения от остальной рукоятки 11015. Такой блок может быть выполнен с возможностью очистки и стерилизации.As indicated above, thesurgical instrument 11010 may include a power source. The power source may include a power source located outside thehandle 11015, and a cable that may, for example, extend into thehandle 11015. The power source may include at least one battery contained in thehandle 11015. The battery may be located in the first ahandle portion 11020 and / or in ahandle grip 11040. It is contemplated that batteries, gears, engines, and rotating shafts may be combined into a single unit configured to separate from the rest of thehandle 11015. Such a unit may be configured to be cleaned and sterilized.

В различных вариантах хирургический инструмент 11010 может включать в себя один или более индикаторов, выполненных с возможностью указания состояния хирургического инструмента 11010. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления хирургический инструмент 11010 может включать в себя, например, светодиод 11100. Для передачи сигнала о состоянии хирургического инструмента пользователю светодиод 11100 может светиться различными цветами во время различных рабочих состояний хирургического инструмента 11010. Например, светодиод 11100 может светиться первым цветом при подаче питания на хирургический инструмент 11010 и отсутствии неиспользованной кассеты 11080 со скобками в канале 11070 кассеты. Хирургический инструмент 11010 может включать в себя один или более датчиков, выполненных с возможностью обнаруживать наличие кассеты 11080 со скобками в канале 11070 кассеты и выталкивания скоб из кассеты 11080 со скобками. Светодиод 11100 может светиться вторым цветом при подаче питания на хирургический инструмент 11010 и расположения неизрасходованной кассеты 11080 со скобками в канале 11070 кассеты. Светодиод 11010 может светиться третьим цветом при подаче питания на инструмент 11010, загрузке неизрасходованной кассеты 11080 со скобками в канал 11070 кассеты и нахождении упора 11090 в закрытом положении. Такой третий цвет может указывать на то, что хирургический инструмент 11010 готов к активации скоб из кассеты 11080 со скобками. Светодиод 11100 может светиться четвертым цветом после начала пускового процесса. Светодиод может светиться пятым цветом после завершения пускового процесса. Это только один пример осуществления. Любое подходящее количество цветов может применяться для указания любого подходящего числа состояний хирургического инструмента 11010. Помимо применения одного или более светодиодов для передачи сигнала о состоянии хирургического инструмента допускается применение других индикаторов.In various embodiments, thesurgical instrument 11010 may include one or more indicators configured to indicate the status of thesurgical instrument 11010. In at least one such embodiment, thesurgical instrument 11010 may include, for example, anLED 11100. To transmit a status signal the surgical instrument to the user, theLED 11100 may glow in various colors during various operating states of thesurgical instrument 11010. For example, theLED 11100 may glow ervym color when power is applied to thesurgical instrument 11010, and there is nounused cartridge 11080 in thestaple cartridge channel 11070.Surgical instrument 11010 may include one or more sensors configured to detect the presence of acassette 11080 with brackets in thechannel 11070 of the cassette and ejecting the brackets from thecassette 11080 with brackets. TheLED 11100 may glow in a second color when power is applied to thesurgical instrument 11010 and theunused cassette 11080 is positioned with brackets in thecassette channel 11070. TheLED 11010 can glow in a third color when power is applied to thetool 11010, loading anunspent cartridge 11080 with brackets into thechannel 11070 of the cartridge and finding thestop 11090 in the closed position. Such a third color may indicate that thesurgical instrument 11010 is ready to activate the brackets from thecassette 11080 with brackets. The 11100 LED may glow in a fourth color after the start of the start-up process. The LED may glow in fifth color after the start-up process. This is just one example of implementation. Any suitable number of colors can be used to indicate any suitable number of states of thesurgical instrument 11010. In addition to using one or more LEDs to transmit a signal about the state of the surgical instrument, other indicators are allowed.

В процессе применения пользователь хирургического инструмента 11010 может сначала загрузить кассету 11080 со скобками в хирургический инструмент 11010, поместив кассету 11080 со скобками в канал 11070 кассеты. Загрузка кассеты 11080 в канал 11070 кассеты может вызвать изменение цвета светодиода 11100 с первого цвета на второй цвет. Пользователь может ухватиться за захват 11040 рукоятки и при помощи большого пальца руки активировать закрывающий переключатель 11065 чтобы открыть упор 11090 хирургического инструмента 11010 с целью размещения кассеты 11080 со скобками внутри канала 11070 кассеты. Затем пользователь может установить кассету 11080 со скобками с одной стороны ткани, требующей сшивания скобками и рассечения, и упор 11090 с противоположной стороны ткани. Удерживая закрывающую кнопку 11065 большим пальцем руки, пользователь может закрыть хирургический инструмент 11010. Высвобождение закрывающей кнопки 11065 до завершения закрывающего хода может привести к повторному открытию упора 11090 и позволить пользователю. при необходимости, переместить хирургический инструмент 11010. Пользователь обладает преимуществом использования открытого линейного режущего инструмента с выполненными с возможностью поворота браншами без необходимости сборки частей линейного режущего инструмента. Пользователь может дополнительно использовать преимущества пистолетной рукоятки.In use, the user of thesurgical instrument 11010 may first load thecassette 11080 with brackets into thesurgical instrument 11010 by placing thecassette 11080 with brackets in thechannel 11070 of the cassette. Loading thecassette 11080 into thecassette channel 11070 can cause the color of theLED 11100 to change from a first color to a second color. The user can grab hold of thehandle grip 11040 and use the thumb to activate theclosing switch 11065 to open thestop 11090 of thesurgical instrument 11010 to place thecassette 11080 with brackets inside thecassette channel 11070. The user can then install acassette 11080 with brackets on one side of the fabric requiring stapling and dissection, and astop 11090 on the opposite side of the fabric. By holding theclosing button 11065 with your thumb, the user can close thesurgical instrument 11010. Release of theclosing button 11065 before the closing stroke can be completed may re-open thestop 11090 and allow the user. if necessary, move thesurgical tool 11010. The user has the advantage of using an open linear cutting tool with jaws rotatable without having to assemble parts of the linear cutting tool. The user can further take advantage of the pistol grip.

При перемещении упора 11090 в полностью закрытое положение закрывающий канал 11080 может входить в контакт с датчиком 11300 закрытия, и датчик 11300 закрытия может передавать микропроцессору сигнал о необходимости приведения в действие пускового переключателя 11290. В этот момент светодиод 11100 может светиться третьим цветом, указывая на то, что хирургический инструмент 11010 заряжен, закрыт и готов к пуску. Затем, пользователь может нажать пусковую кнопку 11055, которая взаимодействует с пусковым переключателем 11290 и воздействует пусковой переключатель 11290 с подачей питания на пусковой двигатель 11120. При подаче питания пусковой двигатель 11120 поворачивает пусковой ствол 11230, который, в свою очередь, вращает первую пусковую шестерню 11240 и приводную шестерню 11250 пускового ходового винта. Приводная шестерня пускового ходового винта 11250 поворачивает пусковой ходовой винт 11260. Резьба пускового ходового винта 11260 взаимодействует и прикладывает усилие к внутренней резьбе, образованной в пусковом фиксаторе 11265, для перемещения пускового фиксатора 11265 дистально. Пусковой фиксатор 11265 перемещает фиксатор 11270 толкателя дистально, отводя пусковые клинья 11280 дистально. Криволинейные поверхности 11305 на дистальном конце пусковых клиньев 11280 поднимают скобки, хранящиеся в кассете со скобками 11080, к упору 11090, и упор 11090 может формировать скобки, закрепляя ткань. Фиксатор 11270 толкателя взаимодействует с блоком 11281 скальпеля для проталкивания фиксатора 11281 скальпеля и скальпеля 11282 дистально для рассечения сшитой скобками ткани. После завершения пускового хода направление поворота пускового двигателя 11120 может быть изменено на обратное с целью возвращения фиксатора 11270 толкателя, фиксатора 11281 скальпеля, пусковых клиньев 11280 и скальпеля 11282 в исходное состояние. Хирургический инструмент 11010 может включать в себя кнопку и/или переключатель, автоматически дающий команду микропроцессору втягивать пусковой узел, даже если пусковой ход еще не завершен. В некоторых вариантах пусковой узел может быть выполнен без возможности втягивания. В любом случае пользователь может открыть хирургический инструмент 11010 путем нажатия закрывающей кнопки 11065. Закрывающая кнопка 11065 может взаимодействовать с закрывающим переключателем 11285 и подавать питание на закрывающий двигатель 11110. Закрывающий двигатель 11110 может работать в обратном направлении для втягивания закрывающего канала 11180 проксимально с целью повторного открытия упора 11090 хирургического инструмента 11010. Светодиод 11100 может светиться четвертым цветом, указывающим на то, что кассета использована и процедура завершена.When thestop 11090 is moved to the fully closed position, theclosing channel 11080 can come into contact with theclosing sensor 11300, and theclosing sensor 11300 can send a signal to the microprocessor to activate thestart switch 11290. At this moment, theLED 11100 can glow in the third color, indicating that thesurgical instrument 11010 is charged, closed and ready to start. Then, the user can press thestart button 11055, which interacts with thestart switch 11290 and actuates thestart switch 11290 to supply power to thestart engine 11120. When power is applied, thestart engine 11120 rotates thestart barrel 11230, which, in turn, rotates thefirst start gear 11240 and adrive gear 11250 of the starting lead screw. The drive gear of thetrigger screw 11250 rotates thetrigger screw 11260. The thread of thetrigger screw 11260 interacts and applies force to the internal thread formed in thetrigger lock 11265 to move thetrigger lock 11265 distally. Thetrigger lock 11265 moves thepusher lock 11270 distally, releasing thetrigger wedges 11280 distally.Curved surfaces 11305 at the distal end of the startingwedges 11280 raise the brackets stored in the cassette withbrackets 11080 to thestop 11090, and thestop 11090 can form brackets, securing the fabric. Thepusher latch 11270 interacts with thescalpel block 11281 to push thescalpel latch 11281 and thescalpel 11282 distally to dissect the stapled tissue. After completion of the starting stroke, the direction of rotation of the startingmotor 11120 can be reversed in order to return thepusher latch 11270, thescalpel latch 11281, the startingwedges 11280 and thescalpel 11282 to their original state.Surgical instrument 11010 may include a button and / or a switch that automatically instructs the microprocessor to retract the trigger assembly, even if the trigger stroke is not yet complete. In some embodiments, the launch site can be made without the possibility of retraction. In any case, the user can open thesurgical instrument 11010 by pressing theclosing button 11065. Theclosing button 11065 can interact with theclosing switch 11285 and supply power to theclosing motor 11110. Theclosing motor 11110 can be operated in the opposite direction to retract theclosing channel 11180 proximally to reopenemphasis 11090 of thesurgical instrument 11010. TheLED 11100 may glow in a fourth color, indicating that the cassette has been used and the procedure is completed.

Хирургический сшивающий инструмент 12010 показан на ФИГ. 99–106. Инструмент 12010 может включать в себя рукоятку 12015, закрывающий привод, содержащий фиксатор 12050 закрытия, выполненный с возможностью сжимать ткань между кассетой 12080 со скобками и упором 12090, и пусковой привод, выполненный с возможностью выталкивать скобки из кассеты 12080 со скобками и рассекать ткань. На ФИГ. 99 отображен инструмент 12010 в открытом, разблокированном состоянии. Когда инструмент 12010 находится в открытом, разблокированном состоянии, упор 12090 вращается от кассеты 12080 со скобками. В различных вариантах упор 12090 может вращаться относительно кассеты 12080 со скобками в широкоугольном диапазоне так, что упор 12090 и кассета 12080 со скобками легко могут быть установлены на противоположных сторонах ткани. На ФИГ. 100 отображен инструмент 12010 в закрытом, разблокированном состоянии. Когда инструмент 12010 находится в закрытом, разблокированном состоянии, упор 12090 поворачивается к кассете 12080 со скобками в закрытое положение напротив кассеты 12080 со скобками. В различных вариантах закрытое положение упора 12090 может зависеть от толщины ткани, расположенной между упором 12090 и кассетой 12080 со скобками. Например, упор 12090 может достигать закрытого положения дальше от кассеты 12080 со скобками, в случае когда ткань, расположенная между упором 12090 и кассетой 12080 со скобками, толще по сравнению с теми случаями, когда ткань тоньше. На ФИГ. 101 отображен инструмент 12010 в закрытом, заблокированном состоянии. Когда инструмент 12010 в закрытом, заблокированном состоянии, фиксатор 12050 закрытия взаимодействует с упором 12090, и фиксирует положение упора 12090 относительно кассеты 12080 со скобками. В этот момент, как подробно описано ниже, пусковой исполнительный механизм хирургического инструмента 12010 может быть активирован с целью выталкивания скоб из кассеты 12080 со скобками и рассечения ткани.Surgical stapling instrument 12010 is shown in FIG. 99-106.Tool 12010 may include ahandle 12015 that closes the actuator, comprising aclosure latch 12050 configured to compress tissue between thebrace cassette 12080 and thestop 12090, and a trigger actuator configured to eject the brackets from thebrace cassette 12080 and cut through the fabric. In FIG. 99,tool 12010 is displayed in an open, unlocked state. When thetool 12010 is in an open, unlocked state, thestop 12090 rotates from thecassette 12080 with brackets. In various embodiments, thestop 12090 can rotate relative to thecassette 12080 with brackets in the wide angle so that thestop 12090 and thecassette 12080 with brackets can easily be installed on opposite sides of the fabric. In FIG. 100,tool 12010 is displayed in a closed, unlocked state. When thetool 12010 is in a closed, unlocked state, thestop 12090 is rotated to thecassette 12080 with brackets in the closed position opposite thecassette 12080 with brackets. In various embodiments, the closed position of thestop 12090 may depend on the thickness of the fabric located between thestop 12090 and thecassette 12080 with brackets. For example, anabutment 12090 can reach a closed position further from thecassette 12080 with brackets when the fabric located between theabutment 12090 and thecassette 12080 with brackets is thicker than when the fabric is thinner. In FIG. 101,tool 12010 is displayed in a closed, locked state. When thetool 12010 is in the closed, locked state, theclosure latch 12050 interacts with thestop 12090 and fixes the position of thestop 12090 relative to thecassette 12080 with brackets. At this point, as described in detail below, the trigger actuator of thesurgical instrument 12010 can be activated to eject the staples from thecassette 12080 with staples and dissection of the tissue.

Как показано преимущественно на ФИГ. 106, хирургический инструмент 12010 может включать раму 12020, направленную от рукоятки 12015. Рама 12020 может включать в себя канал 12022 рамы, образованный в ней и выполненный с возможностью принимать и/или удерживать канал 12070 кассеты. Канал 12070 кассеты может включать проксимальный конец и дистальный конец. Проксимальный конец канала 12070 кассеты может быть подсоединен к раме 12020. Дистальный конец канала 12070 кассеты может быть выполнен с возможностью извлечения принимать кассету 12080. Канал 12022 рамы может включать в себя шарнирные отверстия 12207, образованные на его противоположных сторонах. Шарнирный штифт 12205 может удерживаться в шарнирных отверстиях 12207 и может проходить между сторонами канала 12022. Фиксатор 12050 закрытия может включать в себя раму 12051 фиксатора, содержащую планки 12052 фиксатора. Планки 12052 фиксатора могут быть установлены с возможностью поворота на раму 12020 при помощи шарнирного штифта 12205, который может проходить через шарнирные отверстия 12206, образованные в планках 12052 фиксатора. В различных вариантах шарнирные отверстия 12206, 12207 и шарнирный штифт 12205 могут образовывать неподвижную ось 12208, вокруг которой может поворачиваться фиксатор 12050 закрытия. Фиксатор 12050 закрытия может дополнительно включать в себя корпус 12057 фиксатора, установленный на планки 12052 фиксатора. При перемещении корпуса 12057 фиксатора пользователем хирургического инструмента 12010 корпус 12057 фиксатора может перемещать планки 12052 фиксатора. Эксплуатация фиксатора 12050 закрытия подробно описана ниже.As shown primarily in FIG. 106, thesurgical instrument 12010 may include aframe 12020 directed from thehandle 12015. Theframe 12020 may include aframe channel 12022 formed therein and configured to receive and / or hold thecassette channel 12070.Cassette channel 12070 may include a proximal end and a distal end. The proximal end of thecassette channel 12070 may be connected to theframe 12020. The distal end of thecassette channel 12070 may be removably received to receive thecassette 12080. Theframe channel 12022 may include hinge holes 12207 formed on its opposite sides. Thehinge pin 12205 may be held in the hinge holes 12207 and may extend between the sides of thechannel 12022. Theclosure latch 12050 may include alatch frame 12051 comprising latch bars 12052. The latch strips 12052 can be rotatably mounted on theframe 12020 using ahinge pin 12205 that can pass through the hinge holes 12206 formed in the latch strips 12052. In various embodiments, the hinge holes 12206, 12207 and thehinge pin 12205 may form afixed axis 12208, around which theclosure latch 12050 can rotate. Theclosure latch 12050 may further include alatch housing 12057 mounted to the latch bars 12052. When moving theretainer body 12057 by the user of thesurgical instrument 12010, theretainer body 12057 can move the retainer bars 12052. The operation of thelocking tab 12050 is described in detail below.

В дополнение к указанному выше упор 12090 может включать в себя проксимальный конец и дистальный конец. Дистальный конец упора 12090 может включать в себя множество углублений для формирования скоб, выполненных с возможностью выравнивания или совмещения с полостями для скоб, образованными в кассете 12080 для скоб, когда упор 12090 в закрытом положении. Проксимальный конец упора 12090 может быть подсоединен к раме 12020 с возможностью поворота. Упор 12090 может включать в себя шарнирное отверстие 12201, которое может быть выравнено с шарнирными отверстиями 12202, образованными в канале 12207 кассеты, и шарнирным отверстием 12203, образованным в раме 12020. Шарнирный штифт 12200 может проходить через шарнирные отверстия 12201, 12202 и 12203 и может соединять с возможностью поворота упор 12090 с каналом 12207 кассеты. В различных вариантах шарнирные отверстия 12201, 12202 и 12203 и шарнирный штифт 12200 могут образовывать неподвижную ось, вокруг которой может поворачиваться упор 12090. В некоторых вариантах шарнирные отверстия 12201, 12202 и/или 12203 могут быть продольно вытянутыми, например, так, что шарнирный штифт 12200 может скользить в шарнирных отверстиях 12201, 12202 и/или 12203. В таких вариантах упор 12090 может поворачиваться вокруг оси относительно канала 12070 кассеты, и, кроме того, поступательно перемещаться относительно канала 12070 кассеты. Упор 12090 может дополнительно включать в себя установленный на него корпус 12097 упора. При перемещении корпуса 12097 упора пользователем хирургического инструмента 12010 корпус 12097 упора может перемещать упор 12090 так, что упор 12090 может поворачиваться между открытым положением (ФИГ. 99) и закрытым положением (ФИГ. 100).In addition to the foregoing, theabutment 12090 may include a proximal end and a distal end. The distal end of thestop 12090 may include a plurality of recesses for forming the brackets, configured to align or align with the cavity for the brackets formed in thecassette 12080 for brackets when thestop 12090 is in the closed position. The proximal end of thestop 12090 can be rotatably connected to theframe 12020. Thestop 12090 may include ahinge hole 12201, which can be aligned with the hinge holes 12202 formed in thecassette channel 12207, and thehinge hole 12203 formed in theframe 12020. Thehinge pin 12200 can pass through the hinge holes 12201, 12202 and 12203 and can rotatably connect thestop 12090 with thechannel 12207 of the cartridge. In various embodiments, the hinge holes 12201, 12202 and 12203 and thehinge pin 12200 can form a fixed axis, around which thestop 12090 can rotate. In some embodiments, the hinge holes 12201, 12202 and / or 12203 can be elongated longitudinally, for example, so that thehinge pin 12200 can slide in the hinge holes 12201, 12202 and / or 12203. In such embodiments, thestop 12090 can rotate around an axis relative to thechannel 12070 of the cartridge, and, in addition, translationally move relative to thechannel 12070 of the cartridge. Thestop 12090 may further include astop housing 12097 mounted thereon. When moving theabutment housing 12097 by the user of thesurgical instrument 12010, theabutment housing 12097 can move theabutment 12090 so that theabutment 12090 can rotate between the open position (FIG. 99) and the closed position (FIG. 100).

В дополнение к указанному выше, упор 12090 может дополнительно включать в себя защелкивающий штифт 12210. Упор 12090 может включать в себя отверстия 12211 защелкивающего штифта, и корпус 12097 упора может включать в себя отверстия 12212 защелкивающего штифта, выполненные с возможностью принимать и удерживать защелкивающий штифт 12210. После перемещения упора 12090 в закрытое положение или положение, смежное с закрытым положением, защелка 12050 может взаимодействовать с защелкивающим штифтом 12210 и вытягивать упор 12090 к кассете 12080 со скобками. В различных вариантах каждая планка 12052 защелки 12050 может включать в себя плечо 12053 защелки, выполненное с возможностью взаимодействия с защелкивающим штифтом 12210. Защелка 12050 может поворачиваться между разблокированным положением (ФИГ. 100), в котором плечи 12053 защелки не взаимодействуют со защелкивающим штифтом 12210, и заблокированным положением (ФИГ. 101). При перемещении защелки 12050 между разблокированным положением и заблокированным положением рычаги 12053 защелки могут взаимодействовать с защелкивающим штифтом 12210 и перемещать упор 12090 к кассете 12080 со скобками. Каждое плечо 12053 защелки может включать в себя криволинейную поверхность, выполненную с возможностью контакта с защелкивающим штифтом 12210. Криволинейные поверхности могут быть выполнены с возможностью толкать и направлять защелкивающий штифт 12210 к кассете 12080 со скобками. При достижении защелкой 12050 заблокированного положения защелкивающий штифт 12210 оказывается захваченным в пазах 12054 защелки, образованных в планках 12052 защелки. Пазы 12054 защелки могут быть по меньшей мере частично образованы плечами 12053 защелки. Противоположные стороны пазов 12054 защелки могут включать в себя несущие поверхности, которые могут быть выполнены с возможностью взаимодействия с защелкивающим штифтом 12210 и подъема упора 12090 от кассеты 12080 со скобками при повороте защелки 12050 между заблокированным положением и разблокированным положением с целью открытия инструмента 12010, как дополнительно подробно описано ниже.In addition to the above, thestop 12090 may further include alatch pin 12210. Thestop 12090 may include a latch pin holes 12211, and thestop body 12097 may include a latch pin holes 12212 configured to receive and hold thelatch pin 12210 After moving thestop 12090 to the closed position or the position adjacent to the closed position, thelatch 12050 can interact with thelatch pin 12210 and pull thestop 12090 to thecassette 12080 with brackets. In various embodiments, eachlatch bar 12052 of thelatch 12050 may include alatch arm 12053 configured to engage with thelatch pin 12210. Thelatch 12050 may rotate between the unlocked position (FIG. 100), in which thelatch arms 12053 do not interact with thelatch pin 12210, and locked position (FIG. 101). When moving thelatch 12050 between the unlocked position and the locked position, the latch levers 12053 can interact with thelatch pin 12210 and move thestop 12090 to thecassette 12080 with brackets. Eachlatch arm 12053 may include a curved surface configured to contact thelatch pin 12210. Curved surfaces may be configured to push and guide thelatch pin 12210 to thecassette 12080 with brackets. When thelatch 12050 reaches the locked position, thelatch pin 12210 is caught in thelatch grooves 12054 formed in the latch bars 12052. Thelatch grooves 12054 may be at least partially defined by the latch shoulders 12053. The opposite sides of thelatch grooves 12054 may include bearing surfaces that can be configured to engage with thelatch pin 12210 and raise thelatch 12090 from thecassette 12080 with brackets while rotating thelatch 12050 between the locked position and the unlocked position to open thetool 12010, as additional described in detail below.

Как указано выше, упор 12090 может быть перемещен к кассете 12080 со скобками. В различных вариантах перемещение упора 12090 к кассете 12080 со скобками может быть остановлено, когда дистальный конец упора 12090 вступает в контакт с дистальным концом кассеты 12080 со скобками. В некоторых вариантах перемещение упора 12090 может быть остановлено при соприкосновении защелкивающего штифта 12210 с каналом 12070 кассеты. Канал 12070 кассеты может включать в себя образованные в нем пазы 12215, выполненные с возможностью принимать защелкивающий штифт 12210. Каждый паз 12215 может включать в себя обращенный вверх открытый конец, через который защелкивающий штифт 12210 может входить в паз 12215, и, кроме того, закрытый конец. В различных вариантах защелкивающий штифт 12210 может входить в контакт с закрытыми концами пазов 12215 при достижении упором 12090 закрытого положения. В некоторых вариантах защелкивающий штифт 12210 может не входить в контакт с закрытыми концами пазов 12215, если между упором 12090 и кассетой 12080 со скобками располагается толстая ткань. По меньшей мере в одном варианте упор 12090 может дополнительно включать в себя ограничительный штифт 12095. Ограничительный штифт 12095 может быть установлен и может удерживаться на упоре 12090 посредством образованных в нем отверстий 12096 для штифта. Ограничительный штифт 12095 может быть выполнен с возможностью входить в контакт с каналом 12070 кассеты и останавливать перемещение упора 12090 к кассете 12080 со скобками. Аналогично указанному выше, канал 12070 кассеты может дополнительно включать в себя образованные в нем ограничительные отверстия 12075, которые могут быть выполнены с возможностью принимать ограничительный штифт 12095. Каждый ограничительный паз 12075 может включать в себя обращенный вверх открытый конец, через который ограничительный штифт 12095 может заходить в ограничительный паз 12275, и, кроме того, закрытый конец. В различных вариантах ограничительный штифт 12095 может входить в контакт с закрытыми концами ограничительных пазов 12075 при достижении упором 12090 закрытого положения. В некоторых вариантах ограничительный штифт 12095 может не входить в контакт с закрытыми концами ограничительных пазов 12075, если между упором 12090 и кассетой 12080 со скобками располагается толстая ткань.As indicated above, thestop 12090 can be moved to thecassette 12080 with brackets. In various embodiments, the movement of thestop 12090 to thecassette 12080 with brackets can be stopped when the distal end of thestop 12090 comes into contact with the distal end of thecassette 12080 with brackets. In some embodiments, the movement of thestop 12090 may be stopped by contacting thelatch pin 12210 with thecassette channel 12070. Thecassette channel 12070 may includegrooves 12215 formed therein, adapted to receive asnap pin 12210. Eachgroove 12215 may include an upwardly facing open end through which thesnap pin 12210 can enter agroove 12215, and furthermore, a closed end. In various embodiments, thelatch pin 12210 may come into contact with the closed ends of theslots 12215 when thestop 12090 reaches the closed position. In some embodiments, thelatch pin 12210 may not come into contact with the closed ends of theslots 12215 if a thick cloth is placed between thestop 12090 and thecassette 12080 with brackets. In at least one embodiment, thestop 12090 may further include astop pin 12095. Thestop pin 12095 may be mounted and held onto thestop 12090 by means of pin holes 12096 formed therein. Therestriction pin 12095 may be configured to come into contact with thecassette channel 12070 and stop the stop of thestop 12090 toward thecassette 12080 with brackets. Similar to the above, thecassette channel 12070 may further includerestrictive holes 12075 formed therein, which may be configured to receive arestrictive pin 12095. Eachrestrictive groove 12075 may include an upwardly facing open end through which therestrictive pin 12095 may extend in the restrictive groove 12275, and, in addition, the closed end. In various embodiments, thelimit pin 12095 may come into contact with the closed ends of thelimit grooves 12075 when thestop 12090 reaches the closed position. In some embodiments, thestop pin 12095 may not come into contact with the closed ends of thestop grooves 12075 if a thick cloth is placed between thestop 12090 and thecassette 12080 with brackets.

Как указано выше, канал 12070 кассеты может быть установлен на раме 12020. В различных вариантах канал 12070 кассеты может быть жестко и неподвижно установлен на раме 12020. В таких вариантах канал 12070 кассеты может не быть выполнен без возможности перемещения относительно рамы 12020 и/или рукоятки 12015. В некоторых вариантах канал 12070 кассеты может быть соединен с рамой 12020 с возможностью поворота. По меньшей мере в одном таком варианте канал 12070 кассеты может включать образованные в нем шарнирные отверстия 12202, которые могут быть выполнены с возможностью принимать шарнирный штифт 12200. В таких обстоятельствах как упор 12090, так и канал 12070 кассеты могут быть выполнены с возможностью поворота относительно рамы 12020 вокруг шарнирного штифта 12200. Защелка 12050 может удерживать упор 12090 и канал 12070 кассеты на месте при взаимодействии защелки 12050 с защелкивающим штифтом 12210.As indicated above, thecassette channel 12070 may be mounted on theframe 12020. In various embodiments, thecassette channel 12070 may be rigidly and stationary mounted on theframe 12020. In such embodiments, thecassette channel 12070 may not be able to be moved relative to theframe 12020 and / or thehandle 12015. In some embodiments, thecassette channel 12070 may be pivotally coupled to theframe 12020. In at least one such embodiment, thecassette channel 12070 may include pivot holes 12202 formed therein, which may be configured to receive apivot pin 12200. In such circumstances, both thestop 12090 and thecassette channel 12070 may be rotatable relative to theframe 12020 around thepivot pin 12200. Thelatch 12050 can hold thestop 12090 and thecassette channel 12070 in place when thelatch 12050 interacts with thelatch pin 12210.

В некоторых вариантах, в дополнение к указанному выше, инструмент 12010 может включать в себя один или более датчиков, выполненных с возможностью обнаруживать нахождение упора 12090 в закрытом положении. По меньшей мере в одном варианте инструмент 12010 может включать в себя датчик давления, расположенный между рамой 12020 и каналом 12070 кассеты. Датчик давления может быть установлен, например, на канале 12022 рамы или дне канала 12070 кассеты. Если датчик давления установлен на дне канала 12070 кассеты, датчик давления может входить в контакт с каналом 12022 рамы при перемещении канала 12070 кассеты к каналу 12022 рамы. Канал 12070 кассеты может перемещаться к каналу 12022 рамы, если канал 12070 кассеты выполнен с возможностью поворота относительно канала 12022 рамы, как указано выше. Кроме этого или вместо указанного выше, канал 12070 кассеты может перемещаться к каналу 12022 рамы, если канал 12070 кассеты сгибается к каналу 12022 рамы. Канал 12070 кассеты может сгибаться к каналу 12022 рамы при возникновении сжимающей нагрузки между упором 12090 и каналом 12070 кассеты. Сжимающая нагрузка между упором 12090 и каналом 12070 кассеты может возникнуть при перемещении упора 12090 в закрытое положение и/или при перемещении упора 12090 к каналу 12070 кассеты посредством защелки 12050. При проталкивании упора 12090 к каналу 12070 кассеты и/или при применении фиксатора 12050 для вытягивания упора 12090 к каналу 12070 кассеты канал 12070 кассеты может упираться в шарнирный штифт 12205. В различных вариантах канал 12070 кассеты может включать в себя образованный в нем паз или желоб 12209, который может быть выполнен с возможностью принимать шарнирный штифт 12205. В любом случае, датчик давления может быть выполнен с возможностью обнаруживать давление или усилие, прикладываемое к каналу 12070 кассеты. Датчик давления может находится в связи с микропроцессором хирургического инструмента 12010 для передачи сигнала. Если давление или усилие, обнаруживаемое датчиком давления, превышает пороговое значение, микропроцессор может разрешить активирование пусковой системы инструмента 12010 для приведения в действие. Перед тем как давление или усилие превысит пороговое значение, микропроцессор может предупредить пользователя хирургического инструмента 12010 о том, что упор 12090 не может быть закрыт, или по в достаточной мере закрыт, при попытке пользователя привести в действие пусковую систему. Кроме этого или вместо предупреждения микропроцессор может препятствовать приведению в действие пусковой системы инструмента 12010, если давление или усилие, обнаруживаемое датчиком давления, не превышает порогового значения.In some embodiments, in addition to the above,tool 12010 may include one or more sensors configured to detect that thestop 12090 is in the closed position. In at least one embodiment,tool 12010 may include a pressure sensor located betweenframe 12020 andcassette channel 12070. The pressure sensor can be installed, for example, on thechannel 12022 of the frame or the bottom of thechannel 12070 of the cartridge. If a pressure sensor is installed at the bottom of thecassette channel 12070, the pressure sensor may come into contact with theframe channel 12022 when moving thecassette channel 12070 to theframe channel 12022. Thecassette channel 12070 can move to theframe channel 12022 if thecassette channel 12070 is rotatable relative to theframe channel 12022, as described above. In addition, or instead of the above, thecassette channel 12070 can move to theframe channel 12022 if thecassette channel 12070 is bent to theframe channel 12022. Thecassette channel 12070 may bend to theframe channel 12022 when a compressive load occurs between thestop 12090 and thecassette channel 12070. A compressive load between thestop 12090 and thecassette channel 12070 can occur when thestop 12090 moves to the closed position and / or when thestop 12090 moves to thecassette channel 12070 by means of alatch 12050. When pushing thestop 12090 to thecassette channel 12070 and / or when thelatch 12050 is used to pull thestop 12090 to thecassette channel 12070, thecassette channel 12070 can abut against thehinge pin 12205. In various embodiments, thecassette channel 12070 can include a groove orgroove 12209 formed therein, which can be adapted to receive thehinge IPT 12205. In either case, the pressure sensor can be configured to detect the pressure or force applied to thecartridge channel 12070. The pressure sensor may be in communication with a microprocessor of asurgical instrument 12010 for transmitting a signal. If the pressure or force detected by the pressure sensor exceeds a threshold value, the microprocessor may enable activation of the trigger system of thetool 12010 for actuation. Before the pressure or force exceeds the threshold value, the microprocessor can warn the user of thesurgical instrument 12010 that thestop 12090 cannot be closed, or is sufficiently closed, when the user tries to actuate the trigger system. In addition, or instead of warning, the microprocessor may interfere with the actuation of the starting system of thetool 12010 if the pressure or force detected by the pressure sensor does not exceed a threshold value.

В некоторых вариантах, в дополнение к указанному выше, инструмент 12010 может включать в себя один или более датчиков, выполненных с возможностью обнаруживать, находится ли защелка 12050 в заблокированном положении. По меньшей мере в одном варианте инструмент 12010 может включать в себя датчик 12025, расположенный между рамой 12020 и каналом 12070 кассеты. Датчик 12025 может быть установлен, например, на канале 12022 рамы или на дне канала 12070 кассеты. Если датчик 12025 установлен на дне канала 12070 кассеты, защелка 12050 может взаимодействовать с датчиком 12025 при перемещении защелки 12050 из разблокированного положения в заблокированное положение. Датчик 12025 может находиться в связи с микропроцессором хирургического инструмента 12010 для передачи сигнала. При обнаружении датчиком 12025 того, что защелка 12050 находится в заблокированном положении, микропроцессор может разрешить приведение в действие пусковой системы инструмента 12010. Перед тем как датчик 12025 обнаруживает, что защелка 12050 находится в заблокированном положении, микропроцессор может предупреждать пользователя хирургического инструмента 12010 о том, что упор 12090 не может быть закрыт, или в достаточной мере закрыт, при попытке пользователя привести в действие пусковую систему. Кроме этого или вместо такого предупреждения микропроцессор может предотвращать приведение в действие пусковой системы инструмента 12010, если защелка 12050 не обнаруживается в заблокированном положении. В различных вариантах датчик 12025 может представлять собой, например, датчик ближней локации. В конкретных вариантах датчик 12025 может представлять собой, например, датчик Холла. По меньшей мере в одном таком варианте защелка 12050 может включать в себя по меньшей мере один магнитный элемент, например, такой как постоянный магнит, который может обнаруживаться датчиком Холла. В различных вариантах для фиксации датчика 12025 может применяться, например, кронштейн 12026.In some embodiments, in addition to the above,tool 12010 may include one or more sensors configured to detect whether thelatch 12050 is in the locked position. In at least one embodiment,tool 12010 may include asensor 12025 located betweenframe 12020 andcassette channel 12070. Thesensor 12025 can be mounted, for example, on thechannel 12022 of the frame or on the bottom of thechannel 12070 cassettes. If asensor 12025 is installed at the bottom of thecassette channel 12070, thelatch 12050 can interact with thesensor 12025 when thelatch 12050 moves from the unlocked position to the locked position. Thesensor 12025 may be in communication with a microprocessor of asurgical instrument 12010 for transmitting a signal. When thesensor 12025 detects that thelatch 12050 is in the locked position, the microprocessor can enable the trigger system of thetool 12010 to be activated. Before thesensor 12025 detects that thelatch 12050 is in the locked position, the microprocessor can warn the user of thesurgical instrument 12010 that thestop 12090 cannot be closed, or sufficiently closed, when the user attempts to actuate the launch system. In addition, or instead of such a warning, the microprocessor can prevent the trigger system of thetool 12010 from being activated if thelatch 12050 is not detected in the locked position. In various embodiments, thesensor 12025 may be, for example, a near-location sensor. In specific embodiments, thesensor 12025 may be, for example, a Hall sensor. In at least one such embodiment, thelatch 12050 may include at least one magnetic element, such as, for example, a permanent magnet that can be detected by a Hall sensor. In various embodiments, for fixing thesensor 12025, for example,bracket 12026 can be used.

Как показано преимущественно на ФИГ. 105, пусковая система хирургического инструмента 12010 может включать в себя пусковой двигатель 12120, выполненный с возможностью поворота пускового ствола 12230. Пусковой двигатель 12120 может быть установлен на раме 12125 двигателя внутри рукоятки 12015 хирургического инструмента 12010 так, что пусковой ствол 12230 проходит дистально. Пусковая система может дополнительно содержать фиксатор шестерен, включающий в себя, во-первых, первую пусковую шестерню 12240, установленную на закрывающем стволе 12230, и, во-вторых, шестерню 12250 ходового винта, установленную на ходовом винте 12260. Первая пусковая шестерня 12240 может находиться в зубчатом взаимодействим с шестерней 12250 ходового винта так, что при вращении первой пусковой шестерни 12240 посредством пускового ствола 12230 первая пусковая шестерня 12240 может поворачивать шестерню 12250 ходового винта, и шестерня 12250 ходового винта может поворачивать ходовой винт 12260. Как преимущественно показано на ФИГ. 104, ходовой винт 12260 может содержать первый конец 12261, установленный с возможностью поворота 12250 в отверстии, образованном в фиксаторе 12125 двигателя, и второй конец 12263, удерживаемый с возможностью поворота в подшипнике, установленном на участке 12264 подшипника рукоятки 12015. Ходовой винт 12260 может дополнительно включать в себя резьбовой участок 12262, проходящий между первым концом 12261 и вторым концом 12263. Пусковая система может дополнительно содержать пусковую гайку 12265, находящуюся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком 12262 ходового винта 12260. Вращение пусковой гайки 12265 может быть ограничено ходовым винтом 12260 так, что при повороте ходового винта 12260 в первом направлении посредством пускового двигателя 12120 ходовой винт 12260 может выдвигать пусковую гайку 12265 дистально и, соответственно, при повороте ходового винта 12260 во втором, или противоположном, направлении посредством пускового двигателя 12120 ходовой винт 12260 может втягивать пусковую гайку 12265 проксимально.As shown primarily in FIG. 105, the starting system of thesurgical instrument 12010 may include astarting engine 12120 configured to rotate the startingbarrel 12230. The startingengine 12120 may be mounted on theengine frame 12125 inside thehandle 12015 of thesurgical instrument 12010 so that the startingbarrel 12230 extends distally. The starter system may further comprise a gear lock, including, firstly, afirst starter gear 12240 mounted on theclosing barrel 12230, and, secondly, alead screw gear 12250 mounted on thelead screw 12260. Thefirst starter gear 12240 may be in the gear we interact with thelead screw gear 12250 so that when thefirst start gear 12240 is rotated by thestart barrel 12230, thefirst start gear 12240 can rotate thelead screw gear 12250, and thelead screw gear 12250 can orachivatspindle 12260. As mainly shown in FIG. 104, thelead screw 12260 may comprise afirst end 12261 rotatably mounted 12250 in the hole formed in theengine retainer 12125 and asecond end 12263 rotatably held in the bearing mounted on thearm bearing portion 12264 12015. Thelead screw 12260 may further include a threadedportion 12262 extending between thefirst end 12261 and thesecond end 12263. The starter system may further comprise a startingnut 12265 in threaded engagement with the threadedportion 12262 of thetravel v 12260. The rotation of thestarter nut 12265 can be limited by thelead screw 12260 so that when thelead screw 12260 is rotated in the first direction by thestarter motor 12120, thelead screw 12260 can extend thestarter nut 12265 distally and, accordingly, when thelead screw 12260 is rotated in the second, or in the opposite direction, by startingengine 12120, thelead screw 12260 can retract the startingnut 12265 proximally.

В дополнение к указанному выше, пусковая гайка 12265 может быть установлена на пусковой фиксатор 12270, который может поступательно перемещаться с пусковой гайкой 12265. В различных вариантах пусковая гайка 12265 и пусковой фиксатор 12270 могут представлять собой единое целое. Аналогично указанному выше, пусковая система может дополнительно включать в себя проходящие от нее пусковые штанги 12280, поступательно перемещающиеся вместе с пусковой гайкой 12265 и пусковым блоком 12270. В различных вариантах пусковая гайка 12265, пусковой фиксатор 12270 и пусковые штанги 12280 могут образовывать пусковой узел, поступательно перемещаемый проксимально и/или дистально посредством ходового винта 12160. При выдвижении пускового узла дистально посредством ходового винта 12260 пусковые штанги 12280 могут заходить в кассету 12080 со скобками и выталкивать скобки из нее. Пусковая система может дополнительно содержать фиксатор 12281 скальпеля и установленный на нем держатель 12282 скальпеля, проходящий от фиксатора 12281 скальпеля. При выдвижении пускового фиксатора 12270 дистально пусковые штанги 12280 могут взаимодействовать с фиксатором 12281 скальпеля и выдвигать фиксатор 12281 скальпеля и держатель 12282 скальпеля дистально. В различных вариантах пусковой фиксатор 12270 может перемещаться относительно фиксатора 12281 скальпеля на начальном этапе пускового хода и затем перемещаться вместе с ним на заключительном этапе пускового хода. По меньшей мере в одном таком случае пусковые штанги 12280 могут скользить через пазы, образованные в фиксаторе 12281 скальпеля, до тех пор, пока одна или более рельефных поверхностей, проходящих от пусковых штанг 12280, не вступит в контакт с блоком 12281 скальпеля и не протолкнет фиксатор 12281 скальпеля дистально с пусковыми штангами 12280. В различных вариантах пусковой узел может дополнительно включать в себя фиксатор 12281 скальпеля и держатель 12282 скальпеля, которые могут перемещаться одновременно с пусковым фиксатором 12270 и пусковыми штангами 12280. В любом случае, при выдвижении держателя 12282 скальпеля дистально режущий край 12283 держателя 12282 скальпеля может рассекать ткань, зажатую между упором 12090 и кассетой 12080 со скобками. Содержание патента США № 4,633,874, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С МЕХАНИЗМОМ БЛОКИРОВКИ БРАНШИ И ОДНОРАЗОВЫМ ДОЗАТОРОМ», выданного 6 января 1987 г., в полном объеме включен в настоящий документ путем ссылки.In addition to the above, the startingnut 12265 can be mounted on the startinglock 12270, which can progressively move with the startingnut 12265. In various embodiments, the startingnut 12265 and the startinglock 12270 can be a single unit. Similarly to the aforementioned, the launch system may further include launchingrods 12280 extending therefrom, progressively moving together with the startingnut 12265 and thestarting block 12270. In various embodiments, the startingnut 12265, the startinglock 12270 and the startingrods 12280 may form a starting unit, translationally moved proximally and / or distally by means of a lead screw 12160. When extending the trigger assembly distally by means of alead screw 12260, thetrigger rods 12280 can go into thecassette 12080 with brackets and you push brackets out of it. The trigger system may further comprise ascalpel retainer 12281 and ascalpel holder 12282 mounted thereon extending from thescalpel retainer 12281. When thetrigger lock 12270 extends distally, thetrigger rods 12280 can interact with thescalpel lock 12281 and extend thescalpel lock 12281 and thescalpel holder 12282 distally. In various embodiments, thetrigger retainer 12270 can move relative to thescalpel retainer 12281 at the initial stage of the launch stroke and then move with it at the final stage of the launch stroke. In at least one such case, thetrigger rods 12280 can slide through the grooves formed in thescalpel retainer 12281 until one or more embossed surfaces extending from thetrigger rods 12280 come into contact with thescalpel block 12281 and push theretainer 12281 of the scalpel distally with thetrigger rods 12280. In various embodiments, the trigger assembly may further include ascalpel retainer 12281 and ascalpel holder 12282 that can move simultaneously with thetrigger lock 12270 and thetrigger rods 12280. B in any case, when extending thescalpel holder 12282, thedistally cutting edge 12283 of thescalpel holder 12282 can dissect the tissue sandwiched between theabutment 12090 and thecassette 12080 with brackets. The contents of US Patent No. 4,633,874, entitled "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH BRANCHE LOCKING MECHANISM AND ONE-TIME DISPENSER", issued January 6, 1987, is hereby incorporated by reference in its entirety.

Как показано преимущественно на ФИГ. 106, пусковая система хирургического инструмента 12010 может включать в себя пусковую кнопку 12055 и пусковой переключатель 12290. Когда пользователь хирургического инструмента 12010 нажимает кнопку пуска 12055, кнопка пуска 12055 может входить в контакт с пусковым переключателем 12290 и замыкать пусковую схему, которая может приводить в действие пусковой двигатель 12120. Когда пользователь хирургического инструмента 12010 отпускает пусковую кнопку 12055, пусковая схема может размыкаться и подача питания на пусковой двигатель 12120 может прекращаться. Пусковую кнопку 12055 можно нажать повторно, снова приводя в действие пусковой двигатель 12120. В некоторых вариантах пусковая кнопка 12055 может иметь двухходовой переключатель, который при нажатии в первом направлении может приводить в действие пусковой двигатель 12120 в первом направлении, а при нажатии во втором направлении может приводить в действие пусковой двигатель 12120 во втором, или противоположном направлении. Пусковой переключатель 12090 и/или любая подходящая конструкция пусковых переключателей может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 12010, который может быть выполнен с возможностью управления подачей питания на пусковой двигатель 12120. В некоторых вариантах в дополнение к указанному выше микропроцессор может игнорировать сигналы от пусковой кнопки 12055 до тех пор, пока датчик 12025 не обнаружит, что защелка 12050 закрыта. В любом случае пусковую кнопку 12055 можно нажать в первом направлении для выдвигания пусковых штанг 12280 и скальпеля 12282 дистально, и можно нажать во втором направлении для втягивания пусковых штанг 12280 и скальпеля 12282 проксимально. В некоторых вариантах осуществления хирургический инструмент 12010 может включать в себя пусковую кнопку и переключатель, выполненные с возможностью приведения в действие пускового двигателя 12120 в первом направлении, и втягивающую кнопку и переключатель, выполненные с возможностью приведения в действие пускового двигателя 12120 во втором направлении. После втягивания пусковых штанг 12280 и скальпеля 12282 защелку 12050 можно переместить из зафиксированного положения в незафиксированное положение, высвобождая плечи 12053 защелки от штифта 12210 защелки. Далее упор 12090 может вращаться от кассеты 12080 со скобками и возвращать хирургический инструмент 12010 в открытое, незафиксированное состояние. Аналогично указанному выше, хирургический инструмент 12010 может включать в себя один или несколько индикаторов, таких как, например, светодиод 12100, выполненный с возможностью указания статуса хирургического инструмента 12010. Светодиод 12100 может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 12010, и может работать подобно тому, как описано, например, применительно к светодиоду 11100. Светодиод 12100 может удерживаться на месте, например, посредством кронштейна 12101.As shown primarily in FIG. 106, the trigger system of thesurgical instrument 12010 may include atrigger button 12055 and atrigger switch 12290. When the user of thesurgical instrument 12010 presses thetrigger button 12055, thetrigger button 12055 can come into contact with thetrigger switch 12290 and close the trigger circuit, which can actuate startingengine 12120. When the user of thesurgical instrument 12010 releases thestarting button 12055, the starting circuit may open and the power to thestarting engine 12120 may be cut off. Thestart button 12055 can be pressed again, again actuating thestarting engine 12120. In some embodiments, thestarting button 12055 can have a two-way switch that, when pressed in the first direction, can trigger thestart engine 12120 in the first direction, and when pressed in the second direction, actuate the startingmotor 12120 in a second or opposite direction. Thestart switch 12090 and / or any suitable start switch design may be in communication with a microprocessor of asurgical instrument 12010, which may be configured to control the power supply to thestart motor 12120. In some embodiments, in addition to the above, the microprocessor may ignore the signals from thestart button 12055 until thesensor 12025 detects that thelatch 12050 is closed. In any case, thetrigger button 12055 can be pressed in the first direction to extend thetrigger rods 12280 and thescalpel 12282 distally, and can be pressed in the second direction to retract thetrigger rods 12280 and thescalpel 12282 proximally. In some embodiments, thesurgical instrument 12010 may include a start button and a switch configured to actuate astart engine 12120 in a first direction, and a retract button and a switch configured to actuate astart engine 12120 in a second direction. After retracting thetrigger rods 12280 and thescalpel 12282, thelatch 12050 can be moved from the locked position to the unlocked position, releasing the latch shoulders 12053 from thelatch pin 12210. Further, theemphasis 12090 can rotate from thecassette 12080 with brackets and return thesurgical instrument 12010 in an open, unfixed state. Similar to the above, thesurgical instrument 12010 may include one or more indicators, such as, for example, anLED 12100 configured to indicate the status of thesurgical instrument 12010. TheLED 12100 may be in communication with a microprocessor of thesurgical instrument 12010, and may operate similarly as described, for example, with respect to theLED 11100. TheLED 12100 can be held in place, for example, by means of thebracket 12101.

В различных вариантах инструмент 12010 может включать в себя систему пусковой блокировки, которая может блокировать выдвижение скальпеля 12282 и/или пусковых штанг 12280, если упор 12090 не находится в закрытом или в достаточной мере закрытом положении. Как показано на ФИГ. 104 и 106, инструмент 12010 может содержать смещающий элемент 12400 установленный, например, на канале 12070 кассеты и способный смещать скальпель 12282 во взаимодействие с фиксирующим участком рукоятки 12015. При повороте упора 12090 в закрытое положение, упор 12090 может толкать скальпель 12282 вниз от фиксирующего участка, против действия смещающей силы смещающего элемента 12400. В этот момент скальпель 12282 можно выдвинуть дистально. Аналогично, инструмент 12010 может включать в себя смещающий элемент, способный смещать пусковые штанги 12280 во взаимодействие с фиксирующим участком рукоятки 12015, причем упор 12090 может высвобождать пусковые штанги 12280 от фиксирующего участка при перемещении упора 12090 в закрытое положение.In various embodiments,tool 12010 may include a trigger lock system that can block the extension of thescalpel 12282 and / or triggerrods 12280 if thestop 12090 is not in a closed or sufficiently closed position. As shown in FIG. 104 and 106, thetool 12010 may include abiasing element 12400 mounted, for example, on thecassette channel 12070 and capable of shifting thescalpel 12282 in cooperation with the locking portion of thehandle 12015. When thestop 12090 is rotated to the closed position, thestop 12090 may push thescalpel 12282 down from the fixing portion , against the action of the biasing force of the biasingelement 12400. At this point, thescalpel 12282 can be extended distally. Similarly,tool 12010 may include a biasing member capable of biasing thetrigger rods 12280 into engagement with the locking portion of thehandle 12015, with thestop 12090 releasing thetrigger rods 12280 from the locking portion by moving thestop 12090 to the closed position.

Хирургический инструмент 12010 может содержать закрывающую систему с ручным с исполнительным механизмом и пусковую систему сшивания скобками с с исполнительным механизмом. Участок 12040 рукоятки 12015 может захватываться одной рукой пользователя хирургического инструмента 12010, а манипулирование упором 12090 и защелкой 12050 можно осуществлять другой рукой. В процессе закрытия защелки 12050, по меньшей мере в одном варианте осуществления, пользователь может двигать одну из своих рук в общем направлении своей другой руки, что может уменьшать непредвиденное или случайное перемещение хирургического инструмента 12010. Хирургический инструмент 12010 получать электропитание от любого подходящего источника питания. Например, электрический кабель может проходить от внешнего источника питания внутрь рукоятки 12015. В некоторых вариантах батарея может храниться, например, в рукоятке 12015.Surgical instrument 12010 may include a manual closing system with an actuator and a stapling trigger system with an actuator.Section 12040 of thehandle 12015 can be gripped with one hand by the user of thesurgical instrument 12010, and thefocus stop 12090 and thelatch 12050 can be manipulated with the other hand. In the process of closing thelatch 12050, in at least one embodiment, the user can move one of his hands in the general direction of his other hand, which can reduce the unexpected or accidental movement of thesurgical instrument 12010. Thesurgical instrument 12010 receive power from any suitable power source. For example, an electric cable may extend from an external power source into thehandle 12015. In some embodiments, the battery may be stored, for example, in thehandle 12015.

Хирургический сшивающий инструмент 13010 показан на ФИГ. 107–110. На ФИГ. 107 представлен вид сбоку хирургического инструмента 13010, причем некоторые компоненты удалены, а другие показаны в поперечном разрезе. Инструмент 13010 может содержать рукоятку 13015, первый исполнительный механизм 13020, второй исполнительный механизм 13030, узел ствола 13040 и концевой эффектор 13012, включающий в себя упор 13050 и кассету 13055 со скобками. Стволовой участок 13040 и упор 13050 могут работать, как показано и описано в патенте США № 5,704,534, озаглавленном «УЗЕЛ ШАРНИРА ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ», выданном 6 января 1998 г. Описание патента США № 5,704,534, озаглавленного «УЗЕЛ ШАРНИРА ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ», выданного 6 января 1998 г., полностью включено в настоящий документ путем ссылки. Электрический входной кабель 13018 может соединять инструмент 13010 с внешним источником питания. По меньшей мере в одном варианте осуществления внешний источник питания может представлять собой генератор, например, генератор GEN11 производства Ethicon Energy, г. Цинциннати, штат Огайо, США. В различных вариантах осуществления внешний источник питания может содержать преобразователь переменного тока в постоянный. В некоторых вариантах инструмент 13010 может получать электропитание от внутренней батареи, таких как батареи, показанные и описанные в патенте США № 8,210,411, озаглавленном «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РАЗРЕЗАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ», выданном 3 июля 2012 г. Описание патента США 8,210,411, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ», выданного 3 июля 2012 г., полностью включено в настоящий документ путем ссылки.Asurgical stapling instrument 13010 is shown in FIG. 107-110. In FIG. 107 is a side view of asurgical instrument 13010, some components removed and others shown in cross section.Tool 13010 may comprise ahandle 13015, afirst actuator 13020, asecond actuator 13030, abarrel assembly 13040, and anend effector 13012 including astop 13050 and acassette 13055 with brackets. Thestem portion 13040 and thestop 13050 may operate as shown and described in US Pat. No. 5,704,534, entitled “HINGE ASSEMBLY FOR SURGICAL INSTRUMENTS”, issued January 6, 1998. Description of US Patent No. 5,704,534, entitled “HINGE ASSEMBLY FOR SURGERY January 6, 1998, is fully incorporated herein by reference. Anelectrical input cable 13018 may connect theinstrument 13010 to an external power source. In at least one embodiment, the external power source may be a generator, for example, a GEN11 generator manufactured by Ethicon Energy, Cincinnati, Ohio, USA. In various embodiments, the external power source may comprise an AC to DC converter. In some embodiments,instrument 13010 can be powered by an internal battery, such as the batteries shown and described in US Pat. No. 8,210,411, entitled "SURGICAL CUTTING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM", issued July 3, 2012. US Patent Description 8,210,411, entitled CUTTING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM ”, issued July 3, 2012, is hereby incorporated by reference in its entirety.

В различных вариантах осуществления, как показано главным образом на ФИГ. 107, упор 13050 концевого эффектора 13012 может быть выполнен с возможностью перемещения между открытым положением, как показано на ФИГ. 107, и закрытым положением, в котором упор 13050 примыкает или соприкасается с кассетой 13055 со скобками, как дополнительно описано ниже более подробно. По меньшей мере в одном таком варианте кассета 13055 со скобками может быть выполнена без возможности поворота относительно упора 13050. В некоторых не показанных вариантах кассета 13055 со скобками может быть выполнена с возможностью поворота относительно упора 13050. По меньшей мере в одном таком варианте упор 13050 может быть выполнен без возможности поворота относительно кассеты 13055 со скобками. В любом случае пользователь инструмента 13010 может манипулировать концевым эффектором 13012 для того, чтобы разместить ткань T между упором 13050 и кассетой 13055. После подходящего размещения ткани T между упором 13050 и кассетой 13055 со скобками пользователь может потянуть первый исполнительный механизм 13020 и активировать закрывающую систему инструмента 13010. Закрывающая система может переместить упор 13050 относительно кассеты 13055 со скобками. Например, первый исполнительный механизм 13020 можно потянуть к участку пистолетной рукоятки 13016 рукоятки 13015 для закрытия упора 13050, как дополнительно описано ниже более подробно.In various embodiments, implementation, as shown mainly in FIG. 107, thestop 13050 of theend effector 13012 may be movable between an open position, as shown in FIG. 107, and a closed position in which thestop 13050 is adjacent to or in contact with thecassette 13055 with brackets, as further described below in more detail. In at least one such embodiment, thecassette 13055 with brackets may be rotatable relative to thestop 13050. In some not shown embodiments, thecassette 13055 with brackets may be rotatable relative to thestop 13050. In at least one such embodiment, thestop 13050 may be made without the possibility of rotation relative to thecartridge 13055 with brackets. In any case, the user of thetool 13010 can manipulate theend effector 13012 to place the fabric T between thestop 13050 and thecassette 13055. After the tissue T is placed between thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets, the user can pull thefirst actuator 13020 and activate thetool closing system 13010. The closing system can move thestop 13050 relative to thecassette 13055 with brackets. For example, thefirst actuator 13020 can be pulled to a portion of thepistol grip 13016 of thegrip 13015 to close thestop 13050, as further described in more detail below.

Закрывающий исполнительный механизм может включать в себя закрывающий двигатель 13105 (ФИГ. 110), выполненный с возможностью перемещения упора 13050. Закрывающий двигатель 13105 можно прикрепить к рукоятке 13015, например, посредством кронштейна 13101 двигателя. Сжимание первого исполнительного механизма 13020 из открытого положения (ФИГ. 108) в закрытое положение (ФИГ. 109) может подавать питание на закрывающий двигатель 13105. Как показано главным образом на ФИГ. 110, закрывающий двигатель 13105 может включать в себя поворачиваемый выходной ствол, функционально взаимодействующий с закрывающим ходовым винтом 13110. Когда закрывающий двигатель 13105 поворачивает выходной ствол в первом направлении, выходной ствол может поворачивать закрывающий ходовой винт 13110 в первом направлении. Закрывающий ходовой винт 13110 может функционально удерживаться внутри рукоятки 13015 с возможностью поворота и может включать в себя резьбовой участок. Закрывающий исполнительный механизм также может дополнительно содержать закрывающую гайку, находящуюся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком закрывающего ходового винта 13110. Закрывающая гайка может не иметь возможности поворота вместе с закрывающим ходовым винтом 13110 так, что вращательное движение закрывающего ходового винта 13110 может поступательно перемещать закрывающую гайку. Закрывающая гайка может входить в контакт или может быть образована заодно с закрывающей вилкой 13120. Когда закрывающий двигатель 13015 поворачивается в первом направлении, закрывающий ходовой винт 13110 может выдвигать закрывающую вилку 13120 дистально. В различных вариантах осуществления закрывающая вилка 13120 может удерживаться с возможностью скольжения внутри рукоятки 13015 посредством направляющих 13122, проходящих от рукоятки 13015, которые ограничивают перемещение закрывающей вилки 13120 траекторией вдоль продольной оси. Такая ось может быть параллельной, по существу параллельной, коллинеарной или по существу коллинеарной продольной оси, образованной узлом 13040 ствола. Закрывающий исполнительный механизм дополнительно может содержать закрывающую трубку 13125, проходящую дистально от закрывающей вилки 13120. Закрывающая трубка 13125 также может быть частью узла ствола 13040 и может поступательно перемещаться относительно рамы узла 13040 ствола. При дистальном выдвигании закрывающей вилки 13120 посредством закрывающего ходового винта 13110, закрывающая вилка 13120 может выдвигать дистально закрывающую трубку 13125. Дистальный конец закрывающей трубки 13125 может входить в функциональное взаимодействие с упором 13050 так, что когда закрывающая трубка 13125 выдвигается дистально, эта закрывающая трубка 13125 может толкать упор 13050 из открытого положения в закрытое положение. В патенте США № 5,704,534, озаглавленном «ШАРНИРНЫЙ УЗЕЛ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ», выданном 6 января 1998 года, описывается закрывающая система с ручным с исполнительным механизмом.The closing actuator may include a closing motor 13105 (FIG. 110) configured to move thestop 13050. Theclosing motor 13105 can be attached to thehandle 13015, for example, by means of anengine bracket 13101. Compressing thefirst actuator 13020 from the open position (FIG. 108) to the closed position (FIG. 109) may supply power to theclosing motor 13105. As shown mainly in FIG. 110, theclosing motor 13105 may include a rotatable output shaft operatively cooperating with the closingspindle 13110. When theclosing motor 13105 rotates the output shaft in a first direction, the output shaft may rotate the closingspindle 13110 in a first direction. Theclosing lead screw 13110 may be functionally held within thehandle 13015 rotatably and may include a threaded portion. The closing actuator may further comprise a closing nut threadedly engaging with a threaded portion of theclosing lead screw 13110. The closing nut may not be able to rotate together with theclosing lead screw 13110 so that the rotational movement of theclosing lead screw 13110 can translationally move the closing nut. The closure nut may come into contact or may be integral with theclosure plug 13120. When theclosure motor 13015 is rotated in the first direction, theclosure spindle 13110 can extend theclosure fork 13120 distally. In various embodiments, theclosing fork 13120 may be slidably held within thehandle 13015 by means ofguides 13122 extending from thehandle 13015 that limit the movement of theclosing fork 13120 along a path along the longitudinal axis. Such an axis may be parallel, substantially parallel, collinear, or substantially collinear to the longitudinal axis formed by thestem assembly 13040. The closing actuator may further comprise aclosing tube 13125 extending distally from theclosing fork 13120. The closingtube 13125 may also be part of thebarrel assembly 13040 and may progressively move relative to the frame of thebarrel assembly 13040. By distally extending theclosing fork 13120 by means of theclosing lead screw 13110, theclosing fork 13120 can extend thedistal closing tube 13125. The distal end of the closingtube 13125 can interoperate with thestop 13050 so that when the closingtube 13125 extends distally, this closingtube 13125 can push thestop 13050 from the open position to the closed position. US Patent No. 5,704,534, entitled “HINGE ASSEMBLY FOR SURGICAL INSTRUMENTS”, issued January 6, 1998, describes a manual closing system with an actuator.

По меньшей мере, в одной форме инструмент 13010 может включать в себя переключатель закрывающей системы, расположенный в рукоятке 13015, который может замыкаться при перемещении первого исполнительного механизма 13020 из открытого положения (ФИГ. 108) в закрытое положение (ФИГ. 109). В некоторых вариантах переключатель закрывающей системы может замыкаться, когда первый исполнительный механизм 13020 находится в закрытом положении (ФИГ. 109). В любом случае, когда переключатель закрывающей системы замкнут, схема питания закрывающей системы может быть замкнута и подавать электроэнергию к закрывающему двигателю 13105 с целью поворота закрывающего двигателя 13105 в первом направлении, как описыстволось выше. В некоторых вариантах хирургически инструмент 13010 может включать в себя микропроцессор и, аналогично указанному выше, переключатель закрывающей системы может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором. Когда переключатель закрывающей системы посылает микропроцессору сигнал, указывающий на то, что первый исполнительный механизм 13020 закрыт, микропроцессор может подавать питание на закрывающий двигатель 13105 для приведения в действие закрывающего двигателя 13105 в первом направлении и перемещения упора 13050 к закрытому положению. В различных вариантах осуществления закрывающий двигатель 13105 может перемещать упор 13050 к закрытому положению до тех пор, пока первый исполнительный механизм 13020 является по меньшей мере частично активированным, и пока переключатель закрывающей системы находится в замкнутом состоянии. Когда пользователь высвобождает первый исполнительный механизм 13020, и первый исполнительный механизм 13020 возвращается в неактивированное положение, переключатель закрывающей системы может размыкаться, и подача питания на закрывающий двигатель 13105 может прерываться. Такие варианты могут оставлять упор 13050 в частично закрытом положении. При повторной активации первого исполнительного механизма 13020 и замыкании переключателя закрывающей системы питание снова может подаваться на закрывающий двигатель 13105 для перемещения упора 13050 к закрытому положению. В свете вышеизложенного пользователь хирургического инструмента 13010 может активировать первый исполнительный механизм 13020 и подождать, пока закрывающий двигатель 13105 переведет упор 13050 в полностью закрытое положение.In at least one form,tool 13010 may include a closure system switch located inhandle 13015 that can close when thefirst actuator 13020 is moved from the open position (FIG. 108) to the closed position (FIG. 109). In some embodiments, the closing system switch may close when thefirst actuator 13020 is in the closed position (FIG. 109). In any case, when the closing system switch is closed, the closing system power circuit may be closed and supplying electric power to theclosing motor 13105 to rotate theclosing motor 13105 in a first direction, as described above. In some embodiments, thesurgical instrument 13010 may include a microprocessor and, similar to the above, the closure system switch may be in communication to transmit a signal to the microprocessor. When the closing system switch sends a signal to the microprocessor indicating that thefirst actuator 13020 is closed, the microprocessor can supply power to theclosing motor 13105 to actuate theclosing motor 13105 in the first direction and move thestop 13050 to the closed position. In various embodiments, theclosing motor 13105 can move thestop 13050 to the closed position as long as thefirst actuator 13020 is at least partially activated and while the switch of the closing system is in the closed state. When the user releases thefirst actuator 13020, and thefirst actuator 13020 returns to the inactive position, the closing system switch may open, and the power to theclosing motor 13105 may be interrupted. Such options may leave thestop 13050 in a partially closed position. By reactivating thefirst actuator 13020 and closing the switch of the closing system, power can again be supplied to theclosing motor 13105 to move thestop 13050 to the closed position. In light of the foregoing, the user of thesurgical instrument 13010 can activate thefirst actuator 13020 and wait until theclosing motor 13105 moves thestop 13050 to the fully closed position.

По меньшей мере в одной форме перемещение первого исполнительного механизма 13020 может быть пропорциональным перемещению упора 13050. Первый исполнительный механизм 13020 может перемещаться через первый, или относящийся к активатору, диапазон движения при переходе между открытым положением (ФИГ. 108) и закрытым положением (ФИГ. 109). Аналогично, упор 13050 может перемещаться через второй или относящийся к упору диапазон движения при перемещении между открытым положением (ФИГ. 107) и закрытым положением. Диапазон движения исполнительного механизма может соответствовать диапазону движения упора. В качестве примера, диапазон движения исполнительного механизма может быть равным диапазону движения упора. Например, диапазон движения исполнительного механизма может составлять приблизительно 30 градусов, и диапазон движения упора может составлять приблизительно 30 градусов. В таких вариантах упор 13050 может находиться в своем полностью открытом положении, когда первый исполнительный механизм 13020 находится в своем полностью открытом положении, упор 13050 может быть повернут на 10 градусов к своему закрытому положению, когда первый исполнительный механизм 13020 повернут на 10 градусов к своему закрытому положению, упор 13050 может быть повернут на 20 градусов к своему закрытому положению, когда первый исполнительный механизм 13020 повернут на 20 градусов к своему закрытому положению и т. д. Такое прямо пропорциональное перемещение первого исполнительного механизма 13020 и упора 13050 может дать пользователю инструмента 13010 чувство положения упора 13050 относительно кассеты 13055 со скобками в том случае, когда упор 13050 скрыт от взгляда в операционном поле.In at least one form, the movement of thefirst actuator 13020 can be proportional to the movement of thestop 13050. Thefirst actuator 13020 can move through the first, or activator-related, range of motion when moving between the open position (FIG. 108) and the closed position (FIG. 109). Similarly, thestop 13050 can move through a second or relative to the stop range of motion when moving between the open position (FIG. 107) and the closed position. The range of motion of the actuator may correspond to the range of motion of the stop. As an example, the range of motion of the actuator may be equal to the range of motion of the stop. For example, the range of motion of the actuator may be approximately 30 degrees, and the range of motion of the stop may be approximately 30 degrees. In such embodiments, thestop 13050 can be in its fully open position when thefirst actuator 13020 is in its fully open position, thestop 13050 can be rotated 10 degrees to its closed position, when thefirst actuator 13020 is rotated 10 degrees to its closed position, thestop 13050 can be rotated 20 degrees to its closed position when thefirst actuator 13020 is rotated 20 degrees to its closed position, etc. This is directly proportional to The closure of thefirst actuator 13020 and thestop 13050 can give the user 13010 a sense of the position of thestop 13050 relative to thecassette 13055 with brackets when thestop 13050 is hidden from view in the surgical field.

В дополнение к указанному выше, упор 13050 может реагировать как на закрывающее, так и на открывающее движения первого исполнительного механизма 13020. Например, при перемещении первого исполнительного механизма 13020 на 10 градусов к пистолетной рукоятке 13016 упор 13050 может переместиться на 10 градусов к кассете 13055 со скобками, а при перемещении первого исполнительного механизма 13020 на 10 градусов от пистолетной рукоятки 13016 упор 13050 может перемещаться на 10 градусов от кассеты 13055 со скобками. Хотя движение первого исполнительного механизма 13020 и движение упора 13050 могут быть прямо пропорциональными в соотношении 1:1, другие соотношения также возможны. Например, движение первого исполнительного механизма 13020 и движение упора 13050 могут быть прямо пропорциональными, например, в соотношении 2:1. В таких вариантах осуществления упор 13050 переместится на 1 градус относительно кассеты 13055 со скобками при перемещении первого исполнительного механизма 13020 на 2 градуса относительно пистолетной рукоятки 13016. Кроме этого, в таких случаях диапазон движения первого исполнительного механизма 13020 может быть вдвое большим, чем диапазон движения упора 13050. В другом варианте осуществления движение первого исполнительного механизма 13020 и движение упора 13050 могут быть прямо пропорциональными, например, в соотношении 1:2. В таких вариантах осуществления упор 13050 переместится на 2 градуса относительно кассеты 13055 со скобками при перемещении первого исполнительного механизма 13020 на 1 градус относительно пистолетной рукоятки 13016. Кроме этого, в таких случаях диапазон движения первого исполнительного механизма 13020 может быть вдвое меньшим, чем диапазон движения упора 13050. В различных вариантах осуществления движение первого исполнительного механизма 13020 может быть линейно пропорциональным движению упора 13050. В других вариантах осуществления движение первого исполнительного механизма 13020 может быть нелинейно пропорциональным движению упора 13050. Независимо от используемого соотношения, такие варианты осуществления могут быть возможны благодаря, например, применению потенциометра, который может оценивать поворот первого исполнительного механизма 13020, что будет дополнительно описано ниже более подробно.In addition to the above, thestop 13050 can respond to both the closing and opening movements of thefirst actuator 13020. For example, when thefirst actuator 13020 moves 10 degrees to thepistol grip 13016, thestop 13050 can move 10 degrees to thecartridge 13055 with brackets, and when moving thefirst actuator 13020 10 degrees from thepistol grip 13016emphasis 13050 can move 10 degrees from thecartridge 13055 with brackets. Although the movement of thefirst actuator 13020 and the movement of thestop 13050 can be directly proportional in a 1: 1 ratio, other ratios are also possible. For example, the movement of thefirst actuator 13020 and the movement of thestop 13050 can be directly proportional, for example, in a ratio of 2: 1. In such embodiments, thestop 13050 will move 1 degree relative to thecartridge 13055 with brackets while moving thefirst actuator 13020 2 degrees relative to thepistol grip 13016. In addition, in such cases, the range of motion of thefirst actuator 13020 may be twice as large as the range of motion of thestop 13050. In another embodiment, the movement of thefirst actuator 13020 and the movement of thestop 13050 can be directly proportional, for example, in a ratio of 1: 2. In such embodiments, thestop 13050 will move 2 degrees relative to thecartridge 13055 with brackets when thefirst actuator 13020 is moved 1 degree relative to thepistol grip 13016. In addition, in such cases, the range of motion of thefirst actuator 13020 may be half that of thestop 13050. In various embodiments, the movement of thefirst actuator 13020 may be linearly proportional to the movement of thestop 13050. In other embodiments, the movement of thefirst spolnitelnogo mechanism 13020 may be linearly proportional to the movement of thestop 13050. Regardless of the ratio of such embodiments may be possible by, for example, the use of potentiometers which may estimate the rotation of thefirst actuator 13020, which will be further described in more detail below.

В дополнение к указанному выше, как показано на ФИГ. 108–110, закрывающая система инструмента 13010 может содержать ползунковый потенциометр 13090, который может обнаруживать перемещение первого исполнительного механизма 13020. Первый исполнительный механизм 13020 может быть установлен с возможностью поворота на рукоятку 13015, например, посредством шарнира 13021. Первый исполнительный механизм 13020 может содержать шестереночный участок 13070, который содержит несколько шестереночных зубцов, проходящих по окружности вокруг шарнира 13021. Дополнительно к вышеизложенному, при повороте первого исполнительного механизма 13020 проксимально к пистолетной рукоятке 13016 шестереночный участок 13070 может поворачиваться дистально. Соответственно, при повороте первого исполнительного механизма 13020 дистально от пистолетной рукоятки 13016 шестереночный участок 13070 может поворачиваться проксимально. Закрывающая система может дополнительно содержать рейку 13080 закрывающей вилки, удерживаемую с возможностью скольжения внутри рукоятки 13015. Рейка 13080 закрывающей вилки может содержать продольный массив зубцов, проходящих вдоль ее нижней поверхности, которые обращены к шестереночному участку 13070 первого исполнительного механизма 13020. Шестереночный участок 13070 первого исполнительного механизма 13020 может находиться в зацепляющем взаимодействии с массивом зубцов, выполненных в рейке 13080 закрывающей вилки так, что при повороте первого исполнительного механизма 13020 вокруг шарнира 13021 первый исполнительный механизм 13020 может смещать рейку 13080 закрывающей вилки проксимально или дистально, в зависимости от направления поворота первого исполнительного механизма 13020. Например, при повороте первого исполнительного механизма 13020 в сторону пистолетной рукоятки 13016 первый исполнительный механизм 13020 может смещать рейку 13080 закрывающей вилки дистально. Соответственно, при повороте первого исполнительного механизма 13020 от пистолетной рукоятки 13016 первый исполнительный механизм 13020 может смещать рейку 13080 закрывающей вилки проксимально. Рукоятка 13015 может включать в себя направляющий паз, образованный в ней, который может быть выполнен с возможностью скользящего удерживания рейки 13080 закрывающей вилки и ограничения перемещения рейки 13080 закрывающей вилки траекторией, образованной вдоль продольной оси. Такая продольная ось может быть параллельной, по существу параллельной, коллинеарной или по существу коллинеарной продольной оси узла 13040 ствола.In addition to the above, as shown in FIG. 108-110, thetool closing system 13010 may comprise aslider potentiometer 13090 that can detect movement of thefirst actuator 13020. Thefirst actuator 13020 may be rotatably mounted on thehandle 13015, for example, by ahinge 13021. Thefirst actuator 13020 may include agear section 13070, which contains several gear teeth extending around the circumference around thehinge 13021. In addition to the above, when you turn thefirst executive 13020 mechanism proximal to the pistolgrip portion pinion 13016 13070 can rotate distally. Accordingly, when thefirst actuator 13020 is rotated distally from thepistol grip 13016, thegear portion 13070 can rotate proximally. The closure system may further comprise aclosure fork rail 13080 that is slidably held inside thehandle 13015. Theclosure fork rail 13080 may comprise a longitudinal array of teeth extending along its lower surface that facegear portion 13070 of thefirst actuator 13020.Gear portion 13070 of the first actuator themechanism 13020 can be in engaging interaction with an array of teeth made in therail 13080 of the closing fork so that when the first of theactuator 13020 around thehinge 13021, thefirst actuator 13020 can bias therail 13080 of the closing fork proximally or distally, depending on the direction of rotation of thefirst actuator 13020. For example, when thefirst actuator 13020 is rotated towards thepistol grip 13016, thefirst actuator 13020 can bias therail 13080 closing plug distally. Accordingly, when thefirst actuator 13020 is rotated away from thepistol grip 13016, thefirst actuator 13020 can bias theclosure fork rail 13080 proximally. Thehandle 13015 may include a guide groove formed therein, which may be arranged to slidely hold thecover fork rail 13080 and limit the movement of thecover fork rail 13080 to a path defined along the longitudinal axis. Such a longitudinal axis may be parallel, substantially parallel, collinear, or substantially collinear, of the longitudinal axis of thebarrel assembly 13040.

Рейка 13080 закрывающей вилки может включать в себя обнаруживаемый элемент 13081, установленный на ней. Обнаруживаемый элемент 13081 может содержать магнитный элемент, например, постоянный магнит. Обнаруживаемый элемент 13081 может быть выполнен с возможностью поступательного перемещения внутри продольного паза 13091, образованного в ползунковом потенциометре 13090, при перемещении рейки 13080 закрывающей вилки внутри рукоятки 13015. Ползунковый потенциометр 13090 может быть выполнен с возможностью обнаружения положения обнаруживаемого элемента 13081 внутри продольного паза 13091 и передачи этого положения микропроцессору хирургического инструмента 13010. Например, когда первый исполнительный механизм 13020 находится в открытом, неактивированном положении (ФИГ. 108), обнаруживаемый элемент 13081 может находиться на проксимальном конце продольного паза 13091, и потенциометр 13090 может передавать микропроцессору сигнал, указывающий микропроцессору, что первый исполнительный механизм 13020 находится в открытом положении. Используя эту информацию, микропроцессор может поддерживать упор 13050 в открытом положении. При повороте первого исполнительного механизма 13020 к пистолетной рукоятке 13016 обнаруживаемый элемент 13081 может скользить в дистальном направлении внутри продольного паза 13091. Потенциометр 13090 может передать микропроцессору сигнал или множество сигналов, которые могут указывать положение первого исполнительного механизма 13020. В ответ на такой сигнал или множество сигналов микропроцессор может приводить в действие закрывающий двигатель 13105 для перемещения упора 13055 в положение, соответствующее положению первого исполнительного механизма 13020. Когда первый исполнительный механизм 13020 находится в закрытом, полностью активированном положении (ФИГ. 109), обнаруживаемый элемент 13081 может находиться на дистальном конце продольного паза 13091, и потенциометр 13090 может передавать микропроцессору сигнал, указывающий микропроцессору, что первый исполнительный механизм 13020 находится в закрытом положении. Используя эту информацию, микропроцессор может перемещать упор 13050 в закрытое положение.Theclosing fork rail 13080 may include adetectable member 13081 mounted thereon. The detectedelement 13081 may contain a magnetic element, for example, a permanent magnet. Thedetectable element 13081 can be made to translate within thelongitudinal groove 13091 formed in theslider potentiometer 13090, when therail 13080 of the closing fork inside thehandle 13015 is moved. Theslide potentiometer 13090 can be configured to detect the position of the detectedelement 13081 inside thelongitudinal groove 13091 and transmit this position to the microprocessor of thesurgical instrument 13010. For example, when thefirst actuator 13020 is in an open, inactive Assumption (FIG. 108),detectable element 13081 may be located at the proximal end of thelongitudinal groove 13091 and 13090 potentiometer microprocessor may transmit a signal indicating to the microprocessor that thefirst actuator 13020 is in the open position. Using this information, the microprocessor can support thestop 13050 in the open position. When thefirst actuator 13020 is rotated toward thepistol grip 13016, the detectedelement 13081 can slide in the distal direction inside thelongitudinal groove 13091. Thepotentiometer 13090 can transmit to the microprocessor a signal or a plurality of signals that can indicate the position of thefirst actuator 13020. In response to such a signal or a plurality of signals the microprocessor may actuate aclosing motor 13105 to move thestop 13055 to a position corresponding to the position of the first actuator and 13020. When thefirst actuator 13020 is in the closed, fully activated position (FIG. 109), the detectedelement 13081 can be located at the distal end of thelongitudinal groove 13091, and thepotentiometer 13090 can transmit a signal to the microprocessor indicating to the microprocessor that thefirst actuator 13020 is in the closed position. Using this information, the microprocessor can move thestop 13050 to the closed position.

Когда первый исполнительный механизм 13020 тянут так, что он по существу смежен с пистолетной рукояткой 13016 рукоятки 13015, как описано выше, рейка 13080 закрывающей вилки перемещается к крайнее дистальное положение. Когда рейка 13080 закрывающей вилки находится в крайнем дистальном положении, освобождающая закрывающую систему кнопка 13140 может входить в контакт с рейкой 13080 закрывающей вилки и удерживать с возможностью высвобождения рейку 13080 закрывающей вилки в крайнем дистальном положении, в результате чего упор 13050 удерживается в закрытом положении с возможностью высвобождения. Как показано главным образом на ФИГ. 108, освобождающая закрывающую систему кнопка 13140 может быть установлена на рукоятке 13015 с возможностью поворота вокруг шарнира 13141. Высвобождающая закрывающую систему кнопка 13140 может включать в себя фиксирующее плечо 13142, проходящее от нее. Когда первый исполнительный механизм 13120 находится в неактивированном положении, и рейка 13080 закрывающей вилки находится в крайнем проксимальном положении, фиксирующее плечо 13142 может располагаться над и/или примыкать к верхней поверхности рейки 13080 закрывающей вилки. В таком положении рейка 13080 закрывающей вилки может скользить относительно фиксирующего плеча 13142. В некоторых ситуациях фиксирующее плечо 13142 может смещаться к верхней поверхности рейки 13080 закрывающей вилки. Как будет описано ниже более подробно, инструмент 13010 может дополнительно содержать фиксирующий элемент 13290, выполненный для удерживания с возможностью высвобождения первого исполнительного механизма 13020 и второго исполнительного механизма 13030 в неактивированной конфигурации, представленной на ФИГ. 108. Между блокиратором 13290 и пусковой кнопкой 13140 может располагаться пружина 13150, которая может смещать с возможностью поворота высвобождающую закрывающую систему кнопку 13140 вокруг шарнира 13141 и располагать фиксирующее плечо 13142 вплотную к верхней поверхности рейки 13080 закрывающей вилки. В различных вариантах осуществления фиксирующий элемент 13290 может включать в себя проксимальный выступ 13296, а высвобождающая закрывающую систему кнопка 13140 может включать в себя дистальный выступ 13146, которые могут быть выполнены с возможностью удерживания и выравнивания пружины 13150 в положении между фиксирующим элементом 13290 и высвобождающей закрывающую систему кнопкой 13140. При повороте первого исполнительного механизма 13020 в активированное положение, как показано на ФИГ. 109, рейка 13080 закрывающей вилки может находиться в крайнем дистальном положении, и фиксирующее плечо 13142 может сдвигаться или падать в вырез 13082, сформированный в проксимальном конце рейки 13080 закрывающей вилки. Более того, при перемещении первого исполнительного механизма 13020 в закрытое, или активированное положение, показанное на ФИГ. 109 и 110, первый исполнительный механизм 13020 может толкать фиксирующий элемент 13290 проксимально и поворачивать фиксирующий элемент 13290 вокруг шарнира 13214. По меньшей мере в одном варианте осуществления первый исполнительный механизм 13020 может включать в себя проходящий от него выступ 13025 активатора, выполненный с возможностью взаимодействия с дистальным выступом 13295, отходящим от фиксирующего элемента 13290. Такое движение фиксирующего элемента 13290 может сжимать пружину 13150 между фиксирующим элементом 13290 и высвобождающей закрывающую систему кнопкой 13140 и увеличивать смещающую силу, прикладываемую к высвобождающей закрывающую систему кнопке 13140. Как только фиксирующее плечо 13142 взаимодействует с вырезом 13082, рейка 13080 закрывающей вилки может лишиться возможности перемещения или по меньшей мере существенного перемещения в проксимальном направлении или дистальном направлении.When thefirst actuator 13020 is pulled so that it is substantially adjacent to thepistol grip 13016 of thegrip 13015, as described above, thecover fork rail 13080 moves to its extreme distal position. When theclosing fork rail 13080 is in an extreme distal position, the closingsystem release button 13140 can come into contact with theclosing fork rail 13080 and hold theclosing fork rail 13080 in the extreme distal position, as a result of which thestop 13050 is held in a closed position with the possibility of release. As shown mainly in FIG. 108, the releasesystem closing button 13140 can be mounted on thehandle 13015 to rotate around thehinge 13141. The releasesystem closing button 13140 may include alocking arm 13142 extending from it. When thefirst actuator 13120 is in an inactive position and theclosing fork rail 13080 is in the extreme proximal position, the lockingarm 13142 may be located above and / or adjacent to the upper surface of theclosing fork rail 13080. In this position, theclosing fork rail 13080 may slide relative to thelocking arm 13142. In some situations, the lockingarm 13142 may be biased toward the upper surface of the lockingfork rail 13080. As will be described in more detail below, thetool 13010 may further comprise a lockingmember 13290 configured to hold releasably thefirst actuator 13020 and thesecond actuator 13030 in the inactive configuration shown in FIG. 108. Between thelock 13290 and therelease button 13140, aspring 13150 can be provided that can pivotably rotate the release button of theclosing system button 13140 around thehinge 13141 and place the lockingarm 13142 close to the upper surface of therail 13080 of the closing fork. In various embodiments, the implementation of thelocking element 13290 may include aproximal protrusion 13296, and releasing theclosing system button 13140 may include adistal protrusion 13146, which can be configured to hold and align thespring 13150 in position between the lockingelement 13290 and releasing theclosing system button 13140. When thefirst actuator 13020 is rotated to the activated position, as shown in FIG. 109, theclosing fork rail 13080 may be in an extreme distal position, and thelocking arm 13142 may slide or fall into thenotch 13082 formed at the proximal end of theclosing fork rail 13080. Moreover, when moving thefirst actuator 13020 to the closed, or activated position shown in FIG. 109 and 110, thefirst actuator 13020 can push thelocking element 13290 proximally and rotate thelocking element 13290 around thehinge 13214. In at least one embodiment, thefirst actuator 13020 may include anactivator protrusion 13025 extending therefrom, configured to interact with adistal protrusion 13295 extending from the lockingelement 13290. This movement of thelocking element 13290 can compress thespring 13150 between the lockingelement 13290 and releasing theclosing system button 13140 and increase the biasing force applied to the button releasing theclosing system button 13140. As soon as the lockingshoulder 13142 interacts with thenotch 13082, therail 13080 of the closing fork may lose the ability to move or at least substantially move in the proximal direction or distal direction.

Как описано выше, первый исполнительный механизм 13020 и второй исполнительный механизм 13030 могут удерживаться с возможностью освобождения и/или смещаться в неактивированное положение, показанное на ФИГ. 108. Инструмент 13010 может включать в себя возвратную пружину 13210, включающую в себя первый конец, соединенный с шарниром 13214, и второй конец, соединенный с пружинной опорой 13034, проходящей от второго исполнительного механизма 13030. Второй исполнительный механизм 13030 может быть установлен на рукоятке 13015 с возможностью поворота вокруг шарнира 13021, и возвратная пружина 13210 может прикладывать смещающее усилие ко второму исполнительному механизму 13030 для поворота второго активатора 13030 вокруг шарнира 13021. Фиксирующий элемент 13290 может останавливать поворот второго исполнительного механизма 13030 вокруг шарнира 13021. Более конкретно, пружина 13150, действие которой состоит во введении освобождающей закрывающую систему кнопки 13140 во взаимодействие с рейкой 13080 закрывающей вилки, также может толкать фиксирующий элемент 13290 дистально так, что фиксирующее плечо 13292 фиксирующего элемента 13290 будет находиться позади буртика 13032, выполненного на втором исполнительном механизме 13030, который может ограничивать поворот второго исполнительного механизма 13030 и удерживать второй исполнительный механизм 13030 в неактивированном положении, как показано на ФИГ. 108. Как показано преимущественно на ФИГ. 110, второй исполнительный механизм 13030 может содержать буртик 13031, который может быть выполнен с возможностью упора в шестереночный участок 13070 первого исполнительного механизма 13020 и перемещения первого исполнительного механизма 13020 в неактивированное положение (ФИГ. 108). Когда первый исполнительный механизм 13020 поворачивается в сторону активированного положения (ФИГ. 109), первый исполнительный механизм 13020 может по меньшей мере частично поворачивать второй исполнительный механизм 13030 в сторону пистолетной рукоятки 13016 против действия смещающей силы, создаваемой пружиной 13210. Фактически, активация первого исполнительного механизма 13020 может делать второй исполнительный механизм 13030 доступным для пользователя хирургического инструмента 13010. До активации первого активатора 13020 второй исполнительный механизм 13030 может быть недоступен для пользователя. В любом случае, читатель помнит, что активация первого исполнительного механизма 13020 толкает фиксирующий элемент 13295 проксимально. Такое проксимальное движение фиксирующего элемента 13295 может смещать фиксирующий элемент 13295 из положения позади буртика 13032, образованного во втором исполнительном механизме 13030.As described above, thefirst actuator 13020 and thesecond actuator 13030 may be held releasably and / or shifted to the inactive position shown in FIG. 108.Tool 13010 may include areturn spring 13210 including a first end connected to ahinge 13214 and a second end connected to aspring support 13034 extending from thesecond actuator 13030. Thesecond actuator 13030 may be mounted on thehandle 13015 can be rotated around thehinge 13021, and thereturn spring 13210 can apply a biasing force to thesecond actuator 13030 to rotate thesecond activator 13030 around thehinge 13021. The lockingelement 13290 can stop the rotation of thesecond actuator 13030 around thehinge 13021. More specifically, thespring 13150, the action of which is to introduce the release button closing thesystem 13140 into engagement with therail 13080 of the closing fork, can also push thelocking element 13290 distally so that thelocking arm 13292 of thelocking element 13290 will be behind theshoulder 13032 made on thesecond actuator 13030, which can limit the rotation of thesecond actuator 13030 and hold thesecond actuator gp 13030 in an unactivated position as illustrated in FIG. 108. As shown primarily in FIG. 110, thesecond actuator 13030 may include ashoulder 13031, which can be configured to abut thegear portion 13070 of thefirst actuator 13020 and move thefirst actuator 13020 to an inactive position (FIG. 108). When thefirst actuator 13020 rotates toward the activated position (FIG. 109), thefirst actuator 13020 can at least partially rotate thesecond actuator 13030 toward thepistol grip 13016 against the biasing force generated by thespring 13210. In fact, the activation of thefirst actuator 13020 can make thesecond actuator 13030 available to the user of thesurgical instrument 13010. Prior to activating thefirst activator 13020, thesecond actuator gp 13030 may not be available to the user. In any case, the reader remembers that activation of thefirst actuator 13020 pushes the lockingelement 13295 proximally. Such proximal movement of thelocking element 13295 can displace thelocking element 13295 from a position behind theshoulder 13032 formed in thesecond actuator 13030.

Как только первый исполнительный механизм 13020 переместился и был заблокирован в полностью активированном положении (ФИГ. 109), и упор 13050 переместился в закрытое положение, как описано выше, инструмент 13010 можно использовать для сшивания ткани, находящейся между упором 13050 и кассетой 13055 со скобками. Если пользователь не удовлетворен расположением ткани между упором 13050 и кассетой 13055 со скобками, пользователь может разблокировать упор 13050, нажав высвобождающую закрывающую систему кнопку 13140. При нажатии на высвобождающую закрывающую систему кнопку 13140 фиксирующее плечо 13142 высвобождающей закрывающую систему кнопки 13140 может повернуться вверх из прорези 13082, что может позволить рейке 13080 закрывающей вилки переместиться проксимально. Кроме этого возвратная пружина 13210 может вернуть первый исполнительный механизм 13120 и второй исполнительный механизм 13130 в неактивированные положения, показанные на ФИГ. 109 и, благодаря зубчатому взаимодействию между шестереночным участком 13070 и рейкой 13080 закрывающей вилки, возвратная пружина 13210 может вернуть рейку 13080 закрывающей вилки обратно в проксимальное положение. Такое движение рейки 13080 закрывающей вилки можно обнаруживать ползунковым потенциометром 13090, который может передать микропроцессору инструмента 13010 сигнал, что первый исполнительный механизм 13020 вернулся в неактивированное положение, и что упор 13050 следует вернуть в открытое положение. В результате микропроцессор может заставить закрывающий двигатель 13105 вращаться во втором направлении, перемещать закрывающую гайку закрывающей системы проксимально и оттягивать закрывающую трубку 13125 проксимально, в результате чего упор 13050 вернется в открытое положение. Далее пользователь может изменить положение упора 13050 и кассеты 13055 со скобками и снова закрыть упор 13050, повторно активируя первый исполнительный механизм 13020. В различных вариантах осуществления микропроцессор инструмента 13010 может быть выполнен с возможностью игнорирования входных сигналов от второго исполнительного механизма 13030 до тех пор, пока потенциометр 13090 не обнаружит, что упор 13050 находится в закрытом или по существу закрытом положении.As soon as thefirst actuator 13020 has moved and was locked in the fully activated position (FIG. 109), and thestop 13050 has moved to the closed position, as described above, thetool 13010 can be used to sew the fabric between thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets. If the user is not satisfied with the location of the fabric between thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets, the user can unlock thestop 13050 by pressing the release button of theclosing system 13140. When the release button of the closing system is pressed, thebutton 13140 of therelease button 13142 of the release closing system can be turned upward from theslot 13082 , which may allow therail 13080 of the closing fork to move proximally. In addition, thereturn spring 13210 may return thefirst actuator 13120 and the second actuator 13130 to the inactive positions shown in FIG. 109 and, due to the gear interaction between thegear portion 13070 and theclosing fork rail 13080, thereturn spring 13210 can return theclosing fork rail 13080 back to the proximal position. Such movement of theclosing fork rail 13080 can be detected by aslider potentiometer 13090, which can signal the microprocessor oftool 13010 that thefirst actuator 13020 has returned to the inactive position and that thestop 13050 should be returned to the open position. As a result, the microprocessor can cause theclosure motor 13105 to rotate in the second direction, move the closure nut of the closure system proximally, and pull theclosure tube 13125 proximal, whereby thestop 13050 returns to the open position. Then, the user can change the position of thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets and close thestop 13050 again, activating thefirst actuator 13020. In various embodiments, the microprocessor of thetool 13010 can be configured to ignore the input signals from thesecond actuator 13030 untilpotentiometer 13090 will not detect thatstop 13050 is in a closed or substantially closed position.

Когда пользователь удовлетворен положением упора 13050 и кассеты 13055 со скобками, дополнительно к вышеизложенному, пользователь может потянуть второй исполнительный механизм 13030 в закрытое или активированное положение так, что он будет в непосредственной близости к первому исполнительному механизму 13020. Активация второго исполнительного механизма 13030 может приводить к нажатию или замыканию пускового переключателя 13180 в рукоятке 13015. В различных вариантах осуществления пусковой переключатель 13180 может удерживаться крепежным элементом 13102 двигателя, который также может быть выполнен с возможностью удерживания закрывающего двигателя 13105 и/или пускового двигателя 13100. Замыкание пускового переключателя 13180 может приводить в действие пусковой двигатель 13100. В некоторых вариантах пусковой переключатель 13180 может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 13010. Когда микропроцессор получает от пускового переключателя 13180 сигнал, что второй исполнительный механизм 13030 в достаточной мере активирован, микропроцессор может подать сигнал на пусковой двигатель 13100. В различных вариантах осуществления замыкание пускового переключателя 13180 может соединять пусковой двигатель 13100 непосредственно с источником питания постоянного или переменного тока, предназначенным для приведения в действие пускового двигателя 13100. По меньшей мере в одном варианте осуществления пусковой переключатель 13180 может быть расположен так, что пусковой переключатель 13180 не будет замыкаться до тех пор, пока второй исполнительный механизм 13030 не достигнет полностью закрытого положения. Как показано преимущественно на ФИГ. 110, поворот второго исполнительного механизма 13030 можно остановить в полностью закрытом положении, когда он войдет в контакт с первым исполнительным механизмом 13020. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления первый исполнительный механизм 13020 может содержать стопорное углубление 13023, выполненное с возможностью принимать в нем стопорный выступ 13033, проходящий от второго исполнительного механизма 13030, при достижении вторым исполнительным механизмом 13030 закрытого положения.When the user is satisfied with the position of thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets, in addition to the above, the user can pull thesecond actuator 13030 to the closed or activated position so that it is in close proximity to thefirst actuator 13020. Activation of thesecond actuator 13030 can lead to pressing or closing thestart switch 13180 in thehandle 13015. In various embodiments, thestart switch 13180 may be held by a fastener 13102 a motor, which may also be configured to hold theclosing motor 13105 and / or the startingmotor 13100. Closing thestart switch 13180 may actuate thestart engine 13100. In some embodiments, thestart switch 13180 may be in communication to transmit a signal to the microprocessor of thesurgical instrument 13010 . When the microprocessor receives a signal from thestart switch 13180 that thesecond actuator 13030 is sufficiently activated, the microprocessor may signal to the startingmotor 13100. In various embodiments, the closure of the startingswitch 13180 can connect the startingmotor 13100 directly to a direct or alternating current power supply for driving the startingmotor 13100. In at least one embodiment, the startingswitch 13180 may be located that thestart switch 13180 will not close until thesecond actuator 13030 reaches a fully closed position. As shown primarily in FIG. 110, the rotation of thesecond actuator 13030 can be stopped in the fully closed position when it comes into contact with thefirst actuator 13020. In at least one such embodiment, thefirst actuator 13020 may include alocking recess 13023 configured to receive a locking aprotrusion 13033 extending from thesecond actuator 13030 when thesecond actuator 13030 reaches the closed position.

Пусковой двигатель 13100 может включать в себя вращательный выходной ствол, который функционально взаимодействует с пусковым ходовым винтом 13190 пусковой системы. Когда пусковой двигатель 13100 приводится в действие с вращением его выходного ствола в первом направлении, выходной ствол может поворачивать пусковой ходовой винт 13190 в первом направлении. Когда пусковой двигатель 13100 приводится в действие с вращением его выходного ствола во втором, противоположном направлении, выходной ствол может поворачивать пусковой ходовой винт 13190 во втором направлении. Пусковая система может дополнительно содержать пусковую гайку, находящуюся в резьбовом взаимодействии с резьбовым участком пускового ходового винта 13190. Пусковая гайка может не иметь возможности вращения вместе с пусковым ходовым винтом 13190 так, что вращение пускового ходового винта 13190 позволяет поступательно перемещать пусковую гайку проксимально или дистально в зависимости от направления вращения пускового ходового винта 13190. Пусковая система может дополнительно содержать пусковой ствол 13220, функционально подсоединенный к пусковой гайке, который может смещаться с пусковой гайкой. Пусковая система может также содержать держатель скальпеля 13200 и выпускающие скобки пусковые полоски, которые проходят дистально от пускового ствола 13220. При вращении пускового двигателя 13020 в первом направлении пусковой ходовой винт 13190 может смещать пусковую гайку, пусковой ствол 13220, держатель скальпеля 13200 и пусковые полоски дистально, выталкивая скобки из кассеты 13055 со скобками и разрезая ткань, находящуюся между упором 13050 и кассетой 13055 со скобками. Как только скальпель 13200 и пусковые полоски достигают конца своего хода, микропроцессор может поворачивать пусковой двигатель 13100 во втором, противоположном направлении, возвращая скальпель 13200 и дорожки в их исходное положение. В различных вариантах осуществления инструмент 13010 может включать в себя датчик конца хода, находящийся в связи для передачи сигнала с микропроцессором для передачи сигнала, и подающий микропроцессору сигнал, что пусковой исполнительный механизм достиг конца пускового хода, и что пусковой ход следует выполнить в обратном направлении. Такой датчик конца хода может располагаться, например, в упоре 13050 и/или в кассете 13055 со скобками. В некоторых вариантах осуществления датчик углового положения, функционально соединенный с пусковым двигателем 13100, может определить, что пусковой двигатель 13100 совершил достаточное количество оборотов, чтобы скальпель 13200 и пусковые полоски достигли конца своего хода, и может подать сигнал микропроцессору, что пусковую систему необходимо оттянуть.Startingengine 13100 may include a rotational output barrel that is operatively cooperative with the startinglead screw 13190 of the starting system. When the startingmotor 13100 is driven by rotating its output barrel in a first direction, the output barrel can rotate the startinglead screw 13190 in a first direction. When the startingmotor 13100 is driven by rotating its output barrel in a second, opposite direction, the output barrel can rotate the startinglead screw 13190 in a second direction. The starter system may further comprise a starter nut in threaded engagement with the threaded portion of thestarter screw 13190. The starter nut may not be able to rotate with thestarter screw 13190 so that the rotation of thestarter screw 13190 allows the starter to be moved proximally or distally into depending on the direction of rotation of the startinglead screw 13190. The starting system may further comprise a startingbarrel 13220, functionally connected to the starting th nut, which may slip with the starting nut. The starter system may also include ascalpel holder 13200 and parenthesis-releasing strips that extend distally from thetrigger barrel 13220. When thetrigger engine 13020 rotates in the first direction, thetrigger screw 13190 can bias the trigger nut,trigger barrel 13220, thescalpel holder 13200 and the trigger strips distally pushing the brackets out of thecassette 13055 with brackets and cutting the fabric located between thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets. As soon as thescalpel 13200 and the launch strips reach the end of their stroke, the microprocessor can rotate thestart motor 13100 in the second, opposite direction, returning thescalpel 13200 and the tracks to their original position. In various embodiments,tool 13010 may include an end-of-stroke sensor in communication for transmitting a signal to a microprocessor for transmitting a signal, and supplying a microprocessor with a signal that the actuator has reached the end of the initiating stroke and that the starting stroke should be performed in the opposite direction. Such an end-of-stroke sensor may be located, for example, in astop 13050 and / or in acassette 13055 with brackets. In some embodiments, an angular position sensor operatively coupled to thetrigger motor 13100 can determine that thetrigger motor 13100 has made enough revolutions so that thescalpel 13200 and the trigger strips reach the end of their travel and can signal the microprocessor that the trigger system needs to be pulled.

Однако после активации второго исполнительного механизма 13030 инструмент 13010 находится в пусковом состоянии, и микропроцессор может быть выполнен с возможностью игнорирования любых входных сигналов от первого исполнительного механизма 13020 и/или ползункового потенциометра 13090, пока пусковая система не вернется в исходное положение. В различных вариантах осуществления инструмент 13010 может включать в себя кнопку отмены, которая при нажатии может посылать микропроцессору сигнал, что пусковой узел следует немедленно оттянуть. По меньшей мере, в одном таком варианте пусковая последовательность может быть остановлена при нажатии высвобождающей закрывающую систему кнопки 13140. Как указано выше, нажатие высвобождающей закрывающую систему кнопки 13140 перемещает рейку 13080 закрывающей вилки проксимально, что в свою очередь перемещает обнаруживаемый элемент 13081 проксимально. Проксимальное перемещение обнаруживаемого элемента 13081 может обнаруживаться ползунковым потенциометром 13090, который может подавать микропроцессору сигнал изменить направление поворота пускового двигателя 13100 для втягивания пускового узла и/или приведения в действие закрывающий двигатель 13105 для открытия упора 13050.However, after activating thesecond actuator 13030, thetool 13010 is in the starting state, and the microprocessor can be configured to ignore any input signals from thefirst actuator 13020 and / or theslider potentiometer 13090 until the trigger system returns to its original position. In various embodiments, thetool 13010 may include a cancel button, which, when pressed, may send a signal to the microprocessor that the trigger assembly should immediately be pulled off. In at least one such embodiment, the start sequence can be stopped by pressing the release button closing thesystem 13140. As indicated above, pressing the release button closing thesystem 13140 moves therail 13080 of the closing fork proximally, which in turn moves the detectedelement 13081 proximally. The proximal movement of the detectedelement 13081 can be detected by aslider potentiometer 13090, which can give the microprocessor a signal to change the direction of rotation of thetrigger motor 13100 to retract the trigger assembly and / or actuate theclosing motor 13105 to open thestop 13050.

Инструмент 13010 также может включать в себя один или более индикаторов, таких как, например, светодиод 13300, выполненных с возможностью указания рабочего состояния инструмента 13010. В различных вариантах светодиод 13300 может работать, например, аналогично светодиоду 11100. Инструмент 13010 также обладает способностью к шарнирному повороту концевого эффектора 13012. Это осуществляется посредством ручки 13240 шарнира, как описано в патенте США № 5,704,534. Ручной поворот узла 13040 ствола также описывается в патенте США № 5,704,534.Tool 13010 may also include one or more indicators, such as, for example,LED 13300, configured to indicate the operating status oftool 13010. In various embodiments,LED 13300 can operate, for example, similarly toLED 11100.Tool 13010 also has a hinge capability turning theend effector 13012. This is accomplished by thehinge handle 13240, as described in US Pat. No. 5,704,534. The manual rotation of thebarrel assembly 13040 is also described in US Pat. No. 5,704,534.

В модульной конструкции инструмента 13010 узел 13040 ствола и концевой эффектор 13012 могут быть одноразовыми, и могут крепиться к рукоятке 13015 многоразового использования. В другом варианте осуществления упор 13050 и кассета 13055 со скобками являются одноразовыми, а узел 13040 ствола и рукоятка 13015 допускают многоразовое использование. В различных вариантах осуществления концевой эффектор 13012, в том числе, упор 13015, узел 13040 ствола и рукоятка 13015, могут быть многоразового использования, а кассета 13055 со скобками может быть сменной.In the modular design of thetool 13010, thebarrel assembly 13040 and theend effector 13012 may be disposable and may be attached to therefillable handle 13015. In another embodiment, thestop 13050 and thecassette 13055 with brackets are disposable, and thebarrel assembly 13040 and thehandle 13015 are reusable. In various embodiments, theend effector 13012, including anemphasis 13015, abarrel assembly 13040 and ahandle 13015, can be reusable, and thecassette 13055 with brackets can be replaceable.

На ФИГ. 111 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента 14010. Инструмент 14010 может содержать исполнительный механизм или рукоятку 14020, стволовой участок 14030, трубчатый кожух 14040 кассеты и упор 14050. Инструмент 14010 может дополнительно включать в себя закрывающую систему, выполненную с возможностью перемещения упора 14050 между открытым положением и закрытым положением. Исполнительный механизм 14020 может содержать поворотную закрывающую ручку 14075, которая может приводить в действие закрывающую систему, как дополнительно описано ниже более подробно. Инструмент 14010 также может включать в себя пусковую систему, выполненную с возможностью выталкивания скоб, которые хранятся с возможностью извлечения в кожухе 14040 кассеты. Исполнительный механизм 14020 может дополнительно содержать пусковой крючок активации 14070, который может приводить в действие систему пуска, как дополнительно описано ниже более подробно. Стволовая часть 14030, кожух 14040 кассеты и упор 14050 могут работать способом, аналогичным показанному и описанному в патенте США № 5,292,053, под названием «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ АНАСТОМОЗА», выданном 8 марта 1994 г. Описание патента США № 5,292,053, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ АНАСТОМОЗА», выданного 8 марта 1994 г., полностью включено в настоящий документ путем ссылки.In FIG. 111 is a perspective view of asurgical stapling instrument 14010. Theinstrument 14010 may include an actuator or handle 14020, astem portion 14030, atubular casing 14040 of the cassette and anabutment 14050. Theinstrument 14010 may further include a closing system configured to move theabutment 14050 between the open position and closed position. Theactuator 14020 may include arotary closing handle 14075, which may actuate the closing system, as further described in more detail below.Tool 14010 may also include a trigger system configured to eject staples that are retrievable in thecasing 14040 of the cartridge. Theactuator 14020 may further comprise anactivation trigger 14070, which may actuate the trigger system, as further described below in more detail. Thebarrel portion 14030, thecasing 14040 of the cassette and theemphasis 14050 can operate in a manner similar to that shown and described in US Pat. No. 5,292,053, entitled "SURGICAL SEWING TOOL FOR ANASTOMOSIS", issued March 8, 1994. Description of US Patent No. 5,292,053, entitled "KHIRISHIRI TOOL FOR ANASTOMOSIS ”, issued March 8, 1994, is fully incorporated herein by reference.

В дополнение к вышеизложенному исполнительный механизм 14020 может включать в себя трансмиссию 14000 и кнопку 14060 ползунка, выполненную с возможностью приводить в действие трансмиссию 14000. Кнопка 14060 ползунка выполнена с возможностью перемещения между дистальным положением (ФИГ. 115), которое ближе к кожуху 14040 кассеты, и проксимальным положением (ФИГ. 114), которое дальше от кожуха 14040 кассеты. Когда кнопка 14060 ползунка находится в проксимальном положении, исполнительный механизм 14020 находится в первом рабочем режиме, или режиме закрывания, и может перемещать упор 14050 к кожуху 14040 кассеты и от него. Когда кнопка 14060 ползунка находится в дистальном положении, исполнительный механизм 14020 находится во втором рабочем режиме, или режиме пуска, и может выталкивать скобки из кожуха 14040 кассеты к упору 14050. Когда исполнительный механизм 14020 находится в режиме закрывания, поворотную закрывающую ручку 14075 можно поворачивать вокруг продольной оси, проходящей через исполнительный механизм 14020, перемещая упор 14050 проксимально или дистально, в зависимости от направления поворота закрывающей ручки 14075. Когда исполнительный механизм 14020 находится в пусковом режиме, пусковой крючок 14070 можно повернуть проксимально для выталкивания скоб из кожуха 14040 кассеты. Закрывающая система и пусковая система подробно описаны далее.In addition to the above, theactuator 14020 may include atransmission 14000 and aslider button 14060 configured to drive thetransmission 14000. Theslider button 14060 is configured to move between a distal position (FIG. 115), which is closer to thecassette case 14040, and proximal position (FIG. 114), which is further from thecasing 14040 of the cartridge. When theslider button 14060 is in the proximal position, theactuator 14020 is in the first operating mode, or closing mode, and can move theemphasis 14050 to and from thecasing 14040 of the cassette. When theslider button 14060 is in a distal position, theactuator 14020 is in the second operating mode, or the start mode, and can push the brackets out of thecasing 14040 of the cassette to thestop 14050. When theactuator 14020 is in the closing mode, therotary closing handle 14075 can be rotated around the longitudinal axis passing through theactuator 14020, moving theemphasis 14050 proximally or distally, depending on the direction of rotation of theclosing handle 14075. When theactuator 14020 is in Skov mode, thetrigger 14070 can be turned proximally to eject staples from thecartridge housing 14040. The closing system and the starting system are described in detail below.

Исполнительный механизм 14020 может содержать электродвигатель, такой как двигатель 14090 (ФИГ. 113–115), который может приводить в действие закрывающий исполнительный механизм и пусковой исполнительный механизм посредством трансмиссии 14000. Двигатель 14090 может удерживаться внутри корпуса 14080 исполнительного механизма 14020. Как показано главным образом на ФИГ. 113, корпус исполнительного механизма 14080 может содержать две половины, правую половину 14080a корпуса исполнительного механизма и левую половину 14080b корпуса исполнительного механизма. Половины 14080a и 14080b корпуса исполнительного механизма могут соединяться винтами, хотя при сборке корпуса 14080 исполнительного механизма можно использовать любые подходящие крепежные элементы и/или адгезив. Двигатель 14090 может удерживаться между половинами 14080a и 14080b корпуса исполнительного механизма, и может включать в себя поворачиваемый ствол 14100, отходящий от него дистально. В некоторых вариантах осуществления исполнительный механизм 14020 может содержать опору 14101 двигателя, расположенную внутри корпуса 14080 и выполненную с возможностью удерживания корпуса 14100 двигателя и предотвращения поворота корпуса двигателя относительно корпуса 14080 исполнительного механизма. В различных вариантах поворачиваемый ствол 14100 может содержать прикрепленную к нему удлинительную часть 14110. Стержень 14100 и удлинительная часть 14110 могут быть соединены с возможностью поворота так, что они могут поворачиваться вместе.Theactuator 14020 may include an electric motor, such as an engine 14090 (FIG. 113-115), which can actuate a closing actuator and a trigger actuator via atransmission 14000. Themotor 14090 can be held within thehousing 14080 of theactuator 14020. As shown mainly in FIG. 113, theactuator housing 14080 may comprise two halves, a right half of theactuator housing 14080a and a left half of theactuator housing 14080b. Theactuator housing halves 14080a and 14080b may be screwed, although any suitable fasteners and / or adhesive may be used to assemble theactuator housing 14080. Anengine 14090 may be held between theactuator housing halves 14080a and 14080b, and may include arotatable barrel 14100 that extends distally from it. In some embodiments, theactuator 14020 may include anengine mount 14101 located within thehousing 14080 and configured to hold theengine housing 14100 and prevent rotation of the engine housing relative to theactuator housing 14080. In various embodiments, therotatable barrel 14100 may include anextension portion 14110 attached thereto. Theshaft 14100 and theextension portion 14110 can be rotatably connected so that they can rotate together.

В дополнение к вышеизложенному, как показано преимущественно на ФИГ. 116, удлинительная часть 14110 может содержать цилиндрический или по меньшей мере по существу цилиндрический основной элемент 14111 и плоский участок 14120, образованный на дистальном конце 14113 удлинительной части 14110. Цилиндрический основной элемент 14111 удлинительной части 14110 может удерживаться с возможностью поворота внутри корпуса 14080 исполнительного механизма посредством подшипника 14105. Дистальный конец 14113 удлинительной части 14110 может располагаться внутри отверстия 14114, образованного в ползунке 14115. Ползунок 14115, как будет дополнительно описано более подробно ниже, является частью трансмиссии 14000, и может переключаться между проксимальным положением (ФИГ. 114), в котором ползунок 14115 передает вращательное движение двигателя 14090 к закрывающей системе, и дистальным положением (ФИГ. 115), в котором ползунок 14115 передает вращательное движение двигателя 14090 к системе пуска. При перемещении ползунка 14115 между проксимальным положением (ФИГ. 114) и дистальным положением (ФИГ. 115) ползунок 14115 может скользить относительно удлинительной части 14110. Отверстие 14114, образованное в ползунке 14115, может образовывать периметр, соответствующий или по меньшей мере по существу соответствующий периметру дистального конца 14113 удлинительной части 14110, так, что, во-первых, удлинительная часть 14110 и ползунок 14115 соединены друг с другом с возможностью поворота и, во-вторых, ползунок 14115 может поступательно перемещаться относительно удлинительной части 14110. По меньшей мере в одном варианте осуществления отверстие 14114 ползунка имеет цилиндрический участок 14116, соответствующий цилиндрическому основному элементу 14111 удлинительной части 14110, и плоский участок 14117, соответствующий плоскому участку 14120 на дистальном конце 14113 ползунка 14115.In addition to the foregoing, as shown primarily in FIG. 116, theextension portion 14110 may comprise a cylindrical or at least substantially cylindricalmain element 14111 and aflat portion 14120 formed at thedistal end 14113 of theextension portion 14110. The cylindricalmain element 14111 of theextension portion 14110 can be rotatably held inside theactuator housing 14080 by bearing 14105. Thedistal end 14113 of theextension portion 14110 may be located inside thehole 14114 formed in theslider 14115. Theslider 14115, as will be further is described in more detail below, it is part of thetransmission 14000, and can switch between the proximal position (FIG. 114), in which theslider 14115 transfers the rotational movement of theengine 14090 to the closing system, and the distal position (FIG. 115), in which theslider 14115 transfers the rotational 14090 engine movement to the starting system. By moving theslider 14115 between the proximal position (FIG. 114) and the distal position (FIG. 115), theslider 14115 can slide relative to theextension portion 14110. Thehole 14114 formed in theslider 14115 can form a perimeter corresponding to or at least substantially corresponding to the perimeter thedistal end 14113 of theextension portion 14110, so that, firstly, theextension portion 14110 and theslider 14115 are rotatably connected to each other and, secondly, theslider 14115 can move relative to theextension body part 14110. In at least one embodiment, theslider opening 14114 has acylindrical section 14116 corresponding to the cylindricalmain element 14111 of theextension part 14110, and a flat section 14117 corresponding to theflat section 14120 at thedistal end 14113 of theslider 14115.

В дополнение к указанному выше, ползунок 14115 может иметь трубчатую или по существу трубчатую конструкцию. Ползунок 14115 может иметь дистальный конец 14118 и множество наружных расположенных по окружности шлиц 14130, проходящих вокруг внешней поверхности дистального конца 14118, которые могут функционально взаимодействовать с пусковым с исполнительным механизмом, как показано на ФИГ. 115. Ползунок 14115 может содержать множество внутренних расположенных по окружности шлиц 14140, образованных в дистальном конце отверстия 14114 ползунка, которые могут функционально взаимодействовать с закрывающим с исполнительным механизмом, как показано на ФИГ. 114. Ползунок 14115 может являться частью узла 14150 ползунка. Как показано преимущественно на ФИГ. 116, узел 14150 ползунка может дополнительно содержать верхний опорный подшипник 14160, нижний опорный подшипник 14170, кнопку 14060 ползунка и пружину 14180 ползунка. Верхний опорный подшипник 14160 и нижний опорный подшипник 14170 в совокупности образуют опорный подшипник скольжения, который может, во-первых, удерживать ползунок 14115 достаточно неплотно так, что ползунок 14115 может поворачиваться внутри опорного подшипника, и, во-вторых, смещать ползунок 14115 проксимально и дистально. Как показано главным образом на ФИГ. 116, ползунок 14115 может иметь отходящие от него дистальный фланец 14121 и проксимальный фланец 14122, между которыми может образовываться углубление 14123, образованное с возможностью плотно принимать в нем опорный подшипник. При нажатии кнопки 14060 ползунка дистально опорный подшипник может упираться в дистальный фланец 14121 и толкать ползунок 14115 дистально. Соответственно, при нажатии кнопки 14060 ползунка проксимально опорный подшипник может упираться в проксимальный фланец 14122 и толкать ползунок 14115 проксимально.In addition to the above,slider 14115 may have a tubular or substantially tubular construction. Theslider 14115 may have adistal end 14118 and a plurality of outercircumferential slots 14130 extending around the outer surface of thedistal end 14118, which can functionally interact with the trigger with an actuator, as shown in FIG. 115. Theslider 14115 may comprise a plurality of internalcircumferential slots 14140 formed at the distal end of theslider opening 14114, which may functionally cooperate with the closing with the actuator, as shown in FIG. 114.Slider 14115 may be part of theslider assembly 14150. As shown primarily in FIG. 116, theslider assembly 14150 may further comprise anupper thrust bearing 14160, alower thrust bearing 14170, aslider button 14060, and aslider spring 14180. Theupper thrust bearing 14160 and thelower thrust bearing 14170 together form a thrust bearing, which can, firstly, hold theslider 14115 loosely enough so that theslider 14115 can rotate inside the thrust bearing, and, secondly, move theslider 14115 proximally and distally. As shown mainly in FIG. 116, theslider 14115 may have adistal flange 14121 and aproximal flange 14122 extending from it, between which arecess 14123 may be formed, which is formed with the ability to firmly receive a support bearing therein. By pressing thebutton 14060 of the slider, the distally support bearing can abut against thedistal flange 14121 and push theslider 14115 distally. Accordingly, when theslider button 14060 is pressed, the proximal support bearing can abut against theproximal flange 14122 and push theslider 14115 proximally.

Узел стержня 14150 может содержать предохранитель, выполненный с возможностью удерживания ползунка 14115 на одном месте с возможностью освобождения. Как показано главным образом на ФИГ. 116, кнопка 14060 ползунка может содержать фланец 14181, который может избирательно входить в первое углубление, образованное на первом или проксимальном конце продольного паза в корпусе 14080 исполнительного механизма и во второе углубление, образованное на втором или дистальном конце продольного паза. Когда фланец 14181 взаимодействует с проксимальным углублением, фланец 14181 может удерживать узел 14150 ползунка в проксимальном положении, в котором ползунок 14115 и закрывающий исполнительный механизм функционально взаимодействуют с двигателем 14090. Когда фланец 14181 взаимодействует с дистальным углублением, фланец 14181 может удерживать узел 14150 ползунка в дистальном положении, в котором ползунок 14115 и пусковой исполнительный механизм функционально взаимодействуют с двигателем 14090. Верхний опорный подшипник 14160 может включать в себя отверстие 14161 подшипника, выполненное с возможностью скользяще принимать в нем ствол 14061 кнопки 14060. Кнопку 14060 можно вдавить вниз, внутрь отверстия 14161 подшипника, для высвобождения фланца 14181 от корпуса 14080 исполнительного механизма. Как только фланец 14181 высвобожден от корпуса 14080 исполнительного механизма, кнопка 14060 может войти внутрь продольного паза в корпусе 14080 исполнительного механизма и перемещать ползунок 14115 между проксимальным и дистальным положениями. Пружина 14180 может быть выполнена с возможностью смещения фланца 14181 в сторону корпуса 14080 исполнительного механизма и, когда пользователь хирургического инструмента 14010 отпускает кнопку 14060, пружина 14180 может снова смещать кнопку 14060 вверх, во взаимодействие с корпусом 14080 исполнительного механизма.Thenode node 14150 may contain a fuse made with the possibility of holding theslider 14115 in one place with the possibility of release. As shown mainly in FIG. 116, theslider button 14060 may comprise aflange 14181 that can selectively fit into a first recess formed at a first or proximal end of a longitudinal groove inactuator housing 14080 and a second recess formed at a second or distal end of the longitudinal groove. When theflange 14181 interacts with the proximal recess, theflange 14181 can hold theslider assembly 14150 in the proximal position, in which theslider 14115 and the closing actuator functionally interact with themotor 14090. When theflange 14181 interacts with the distal recess, theflange 14181 can hold theslider assembly 14150 in the distal the position in which theslider 14115 and the trigger actuator functionally interact with theengine 14090. The upperpillow block bearing 14160 may include an opening 1416 1 of the bearing, made with the possibility of slidingly accepting thebarrel 14061 of thebutton 14060 therein. Thebutton 14060 can be pressed down into the bearing bore 14161 to release theflange 14181 from theactuator housing 14080. Once theflange 14181 is released from theactuator housing 14080, thebutton 14060 can enter the longitudinal groove in theactuator housing 14080 and move theslider 14115 between the proximal and distal positions.Spring 14180 may be configured to biasflange 14181 towardactuator housing 14080, and when the user ofsurgical instrument 14010releases button 14060,spring 14180 may again biasbutton 14060 upward in cooperation withactuator housing 14080.

Когда узел 14150 ползунка находится в проксимальном положении, в дополнение к вышеизложенному, ползунок 14115 входит во взаимодействие с закрывающей гайкой 14190 закрывающего исполнительного механизма. Закрывающая гайка 14190 включает в себя удлиненную трубчатую конструкцию, включающую в себя образованные на ее проксимальном конце внешние шлицы 14200 закрывающей гайки. Когда ползунок 14115 находится в проксимальном положении, внутренние шлицы 14140 ползунка 14115 входят в зубчатое взаимодействие с внешними шлицами 14200 закрывающей гайки 14190 так, что при повороте ползунка 14115 двигателем 14090 закрывающая гайка 14190 поворачивается посредством ползунка 14115. Закрывающая гайка 14190 может удерживаться с возможностью поворота внутри корпуса 14080 исполнительного механизма посредством одного или нескольких подшипников, например, подшипником скольжения 14220, который удерживает с возможностью поворота дистальный конец закрывающей гайки 14190. Подшипник скольжения 14220 закрывающей гайки может быть образован из, например, делрина, нейлона, меди, латуни, бронзы и/или углерода. В некоторых вариантах подшипник 14220 закрывающей гайки может представлять собой, например, шариковый подшипник или роликовый подшипник. В различных вариантах подшипник 14220 закрывающей гайки может быть выполнен заодно с корпусом 14080 исполнительного механизма.When theslider assembly 14150 is in a proximal position, in addition to the foregoing, theslider 14115 interacts with the closingnut 14190 of the closing actuator. Thecover nut 14190 includes an elongated tubular structure including theexternal splines 14200 of the cover nut formed at its proximal end. When theslider 14115 is in the proximal position, theinternal slots 14140 of theslider 14115 engage in gearing with theexternal slots 14200 of the closingnut 14190 so that when theslider 14115 is rotated by theengine 14090, the closingnut 14190 is rotated by theslider 14115. The closingnut 14190 can be held inside with the possibility of being heldactuator housing 14080 by means of one or more bearings, for example, aplain bearing 14220, which rotatably holds the distal end by closing 14190. guidenut sliding bearings 14220 closing nut may be formed of, e.g., Delrin, nylon, copper, brass, bronze and / or carbon. In some embodiments, the closingnut bearing 14220 may be, for example, a ball bearing or a roller bearing. In various embodiments, the closingnut bearing 14220 may be integral with theactuator housing 14080.

Закрывающая гайка 14190 может содержать продольный канал 14191. Закрывающая система может дополнительно содержать закрывающий шток 14230, который может по меньшей мере частично располагаться внутри продольного канала 14191. На закрывающем штоке 14230 может содержаться резьба 14231, находящаяся в резьбовом соединении с резьбой 14210 закрывающей гайки, образованной в продольном канале 14191. Закрывающий шток 14230 может не иметь возможности поворота вместе с закрывающей гайкой 14190, так что при повороте закрывающей гайки 14190 в первом направлении посредством двигателя 14090 закрывающий шток 14230 может поступательно перемещаться закрывающей гайкой 14190 проксимально. Как показано на ФИГ. 115, закрывающий шток 14230 может проксимально перемещаться внутри продольного канала 14191 закрывающей гайки 14190. Аналогично, когда закрывающая гайка 14190 поворачивается в противоположном втором направлении посредством двигателя 14090, закрывающий шток 14230 может поступательно перемещаться посредством закрывающей гайки 14190 дистально. Как будет более подробно описано ниже, закрывающий шток 14230 может функционально взаимодействовать с упором 14050 так, что при проксимальном движении закрывающего штока 14230 упор 14050 может перемещаться в сторону кожуха 14040 кассеты. Соответственно, при дистальном движении закрывающего штока 14230 упор 14050 может перемещаться от кожуха 14040 кассеты. В различных вариантах осуществления длину закрывающего хода закрывающей системы можно измерять между открытым положением и закрытым положением упора 14050. Закрывающий шток 14230 может иметь длину по меньшей мере равную длине закрывающего хода, чтобы соответствовать ей.Theclosure nut 14190 may include alongitudinal channel 14191. The closure system may further comprise aclosure rod 14230, which may at least partially be located within thelongitudinal channel 14191. Theclosure rod 14230 may comprise athread 14231 in threaded connection with thethread 14210 of the closure nut formed in thelongitudinal channel 14191. Theclosure rod 14230 may not be able to rotate with theclosure nut 14190, so that when theclosure nut 14190 is rotated in the first direction by twotor 14090 14230 closing rod can move forward by closingnut 14190 proximally. As shown in FIG. 115, theclosure rod 14230 can move proximally inside thelongitudinal channel 14191 of theclosure nut 14190. Similarly, when theclosure nut 14190 is rotated in the opposite second direction by themotor 14090, theclosure rod 14230 can translationally move by means of theclosure nut 14190 distally. As will be described in more detail below, the closingrod 14230 can functionally interact with thestop 14050 so that during proximal movement of the closingrod 14230, thestop 14050 can move toward thecasing 14040 of the cartridge. Accordingly, during distal movement of the closingrod 14230, theemphasis 14050 can move from thecasing 14040 of the cartridge. In various embodiments, the length of the closing stroke of the closing system can be measured between the open position and the closed position of thestop 14050. The closingrod 14230 may have a length at least equal to the length of the closing stroke to match it.

Как описано выше, кнопка 14060 исполнительного механизма 14020 выполнена с возможностью перемещения между проксимальным положением (ФИГ. 114), в котором трансмиссия 14000 соединена с закрывающим с исполнительным механизмом, и дистальным положением (ФИГ. 115), в котором трансмиссия 14000 соединена с пусковым с исполнительным механизмом. Таким образом, трансмиссию 14000 можно использовать для избирательного соединения закрывающего исполнительного механизма и пускового исполнительного механизма с двигателем 14090. Когда пользователь хирургического инструмента 14010 удовлетворен положением упора 14050 относительно кожуха 14040 кассеты, пользователь может сместить кнопку 14060 дистально, как показано на ФИГ. 115, чтобы высвободить ползунок 14115 от закрывающего исполнительного механизма и установить взаимодействие ползунка 14115 с пусковым с исполнительным механизмом. Когда ползунок 14115 скользит дистально, внутренние шлицы 14140 ползунка 14115 отсоединяются от внешних шлиц 14200 закрывающей гайки 14190 так, что последующий поворот ползунка 14115 более не передается на закрывающую гайку 14190 и закрывающую систему. Параллельно с высвобождением ползунка от закрывающей системы, ползунок 14115 может входить во взаимодействие с пусковой системой. В альтернативном варианте осуществления ползунок 14115 может высвобождаться от закрывающей системы при дистальном смещении ползунка 14115, и благодаря дополнительному дистальному смещению ползунка 14115, ползунок 14115 может войти во взаимодействие с системой пуска. В таких ситуациях трансмиссия 14000 не может одновременно функционально соединять с двигателем 14090 и закрывающую систему, и систему пуска. В любом случае, пусковая система может включать в себя пусковую гайку 14260, которая может взаимодействовать с ползунком 14115 при дистальном перемещении ползунка 14115.As described above, theactuator button 14060 14040 is movable between the proximal position (FIG. 114), in which thetransmission 14000 is connected to the closing actuator, and the distal position (FIG. 115), in which thetransmission 14000 is connected to the starting executive mechanism. Thus, thetransmission 14000 can be used to selectively connect the closing actuator and the trigger actuator to theengine 14090. When the user of thesurgical instrument 14010 is satisfied with the position of theabutment 14050 relative to thecasing 14040 of the cassette, the user can shift thebutton 14060 distally, as shown in FIG. 115 to release theslider 14115 from the closing actuator and establish the interaction of theslider 14115 with the trigger with the actuator. When theslider 14115 slides distally, theinner slots 14140 of theslider 14115 are disconnected from theouter slots 14200 of the closingnut 14190 so that the subsequent rotation of theslider 14115 is no longer transmitted to the closingnut 14190 and the closing system. In parallel with the release of the slider from the closing system, theslider 14115 may interact with the launch system. In an alternative embodiment, theslider 14115 may be released from the closing system by distally displacing theslider 14115, and due to the additional distal displacement of theslider 14115, theslider 14115 can interact with the start system. In such situations, the 14000 transmission cannot simultaneously functionally couple the closing system and the start system to the 14090 engine. In any case, the trigger system may include atrigger nut 14260, which can interact with theslider 14115 while distally moving theslider 14115.

В дополнение к указанному выше, как показано преимущественно на ФИГ. 116, пусковая гайка 14260 может включать в себя образованное в ней отверстие 14261, которое может быть выполнено с возможностью принимать в себя дистальный конец 14118 ползунка 14115 при выдвигании ползунка 14115 в его дистальное положение (ФИГ. 115). Отверстие 14261 пусковой гайки может включать в себя шлицы 14270 пусковой гайки, образованные по ее внутренней окружности, которые могут сцепляться со шлицами 14130, расположенными по внешней окружности ползунка 14115. Когда шлицы 14130 внешней окружности ползунка 14115 взаимодействуют со шлицами 14270 пусковой гайки 14260, ползунок 14115 может соединяться с возможностью поворота с пусковой гайкой 14260 так, что поворот ползунка 14115 передается на пусковую гайку 14260. Исполнительный механизм 14020 дополнительно может содержать подшипник 14275 пусковой гайки, удерживающий с возможностью поворота 14260. Подшипник 14275 пусковой гайки может представлять собой игольчатый подшипник, подшипник из делрина, нейлона и/или иного пластика, металлический подшипник, или он может являться, например, частью корпуса 14080 исполнительного механизма. Пусковая гайка 14260 дополнительно может содержать внутреннюю резьбу 14272, образованную на дистальной внутренней поверхности отверстия 14261 пусковой гайки. Пусковая система может дополнительно содержать пусковую трубку 14280, находящуюся в резьбовом взаимодействии с внутренней резьбой 14272 пусковой гайки 14260.In addition to the above, as shown primarily in FIG. 116, the startingnut 14260 may include anopening 14261 formed therein, which may be configured to receive thedistal end 14118 of theslider 14115 while sliding theslider 14115 to its distal position (FIG. 115).Hole 14261 of the starting nut may includeslots 14270 of the starting nut formed on its inner circumference, which can engage with theslots 14130 located on the outer circumference of theslider 14115. When theslots 14130 of the outer circumference of theslider 14115 interact with theslots 14270 of the startingnut 14260,slider 14115 can be rotatably connected to the startingnut 14260 so that the rotation of theslider 14115 is transmitted to the startingnut 14260. Theactuator 14020 may further comprise a bearingnut bearing 14275, I hold rotary 14260. The startingnut bearing 14275 may be a needle bearing, a delrin, nylon and / or other plastic bearing, a metal bearing, or it may be, for example, part of theactuator housing 14080. Thestarter nut 14260 may further comprise aninternal thread 14272 formed on the distal inner surface of thestarter hole 14261. The starter system may further comprise astarter tube 14280 in threaded interaction with theinternal thread 14272 of thestarter nut 14260.

В различных вариантах, в дополнение к указанному выше, пусковая трубка 14280 может включать в себя резьбу 14281, образованную на ее наружной поверхности, которая находится в резьбовом соединении с внутренней резьбой 14272. Пусковая трубка 14280 может не иметь возможности поворота вместе с пусковой гайкой 14260 так, что при повороте пусковой гайки 14260 посредством двигателя 14090 и ползунка 14115 пусковая гайка 14260 может поступательно перемещать пусковую трубку 14280. Например, при повороте пусковой гайки 14260 в первом направлении пусковая трубка 14280 может смещаться посредством пусковой гайки 14260 дистально, а при повороте пусковой гайки 14260 во втором, противоположном направлении, пусковая трубка 14280 может смещаться посредством пусковой гайки 14260 проксимально. По меньшей мере часть пусковой трубки 14280 может располагаться внутри отверстия 14261, образованного в пусковой гайке 14260. При проксимальном смещении пусковой трубки 14280, пусковая трубка 14280 может перемещаться внутри отверстия 14261 проксимально. При дистальном смещении пусковой трубки 14280, пусковая трубка 14280 может перемещаться внутри отверстия 14261 дистально. Как будет более подробно описано ниже, пусковая трубка 14280 может быть функционально подсоединена к пусковому элементу, способным выталкивать скобки из корпуса 14040 кассеты при выдвижении пусковой трубки 14280 дистально. Пусковая трубка 14280 может втягивать пусковой элемент, когда пусковая трубка 14280 перемещается проксимально. Пусковая трубка 14280 может быть достаточно длинной, чтобы обеспечить пусковой ход пускового элемента при перемещении пускового элемента между неактивированным и активированным положениями. В различных вариантах резьбовой участок пусковой трубки 14280 является более коротким, чем резьбовой участок закрывающего штока 14230. В таких обстоятельствах пусковой ход может быть короче, чем закрывающий ход. В других вариантах резьбовой участок пусковой трубки 14280 может иметь ту же длину, что и резьбовой участок закрывающего штока 14230. В таких вариантах пусковой ход может иметь такую же длину, как закрывающий ход. В некоторых вариантах резьбовой участок пусковой трубки 14280 является более длинным, чем резьбовой участок закрывающего штока 14230. В таких обстоятельствах пусковой ход может быть длиннее, чем закрывающий ход.In various embodiments, in addition to the above, thestarter tube 14280 may include athread 14281 formed on its outer surface that is threadedly connected to thefemale thread 14272. Thestarter tube 14280 may not be able to rotate with thestarter nut 14260 so that when turning the startingnut 14260 through theengine 14090 and theslider 14115, the startingnut 14260 can translationally move the startingtube 14280. For example, when turning the startingnut 14260 in the first direction, the startingtube 14280 can bias sya by startingnuts 14260 distally, while turning thenut launcher 14260 in a second oppositedirection launcher tube 14280 can be displaced by thetrigger nut 14260 proximally. At least a portion of thestarter tube 14280 may be located inside thehole 14261 formed in thestarter nut 14260. With the proximal displacement of thestarter tube 14280, thestarter tube 14280 can move proximally inside thehole 14261. With distal displacement of thestarter tube 14280, thestarter tube 14280 can move distally inside thehole 14261. As will be described in more detail below, thetrigger tube 14280 may be operatively connected to a trigger element capable of pushing the brackets out of thecartridge case 14040 while pulling thetrigger tube 14280 distally. Thetrigger tube 14280 may retract the trigger when thetrigger tube 14280 moves proximally. Thetrigger tube 14280 may be long enough to provide a trigger for the trigger when moving the trigger between inactive and activated positions. In various embodiments, the threaded portion of the startingtube 14280 is shorter than the threaded portion of the closingrod 14230. In such circumstances, the starting stroke may be shorter than the closing stroke. In other embodiments, the threaded portion of the startingtube 14280 may have the same length as the threaded portion of the closingrod 14230. In such embodiments, the starting stroke may have the same length as the closing stroke. In some embodiments, the threaded portion of the startingtube 14280 is longer than the threaded portion of the closingrod 14230. In such circumstances, the starting stroke may be longer than the closing stroke.

В дополнение к указанному выше, исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 могут представлять собой единую систему. В различных вариантах исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 могут представлять собой единый узел. В некоторых вариантах исполнительный механизм 14020 может разбираться от стволового участка 14030. На ФИГ. 34 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента 14010, представляющий исполнительный механизм 14020 разобранным от стволового участка 14030. Инструмент 14010 может содержать один или более фиксирующих элементов или защелок, выполненных с возможностью разъемного удерживания стволового участка 14030 на исполнительном механизме 14020. Например, исполнительный механизм 14020 может включать в себя на своих противоположных сторонах защелки 14025, выполненные с возможностью разъемного удерживания стволового участка 14030 на исполнительном механизме 14020. Защелки 14025 могут скользить между первым положением, в котором они взаимодействуют со стволовым участком 14030, и вторым положением, в котором они высвобождены от стволового участка 14030. Как более подробно описано ниже, исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 могут содержать участки закрывающей системы, которые функционально собираются вместе при сборке стволового участка 14030 с исполнительным механизмом 14020. Аналогично, исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 могут содержать участки пусковой системы, которые функционально собираются вместе при сборке стволового участка 14030 с активатором 14020.In addition to the above, theactuator 14020 and thestem portion 14030 may be a single system. In various embodiments,actuator 14020 andstem portion 14030 may be a single unit. In some embodiments,actuator 14020 may be disassembled fromstem portion 14030. In FIG. 34 is a perspective view of asurgical stapling instrument 14010 representing anactuator 14020 disassembled from thestem portion 14030. Theinstrument 14010 may include one or more locking elements or latches configured to detachably hold thestem portion 14030 on theactuator 14020. For example, theactuator 14020 may include, on its opposite sides, latches 14025 configured to detachably hold thestem portion 14030 to anactuator m mechanism 14020. Thelatches 14025 can slide between the first position in which they interact with thestem portion 14030, and the second position in which they are released from thestem portion 14030. As described in more detail below, theactuator 14020 and thestem portion 14030 may contain sections closing systems that are functionally assembled during the assembly of thestem portion 14030 with theactuator 14020. Similarly, theactuator 14020 and thestem portion 14030 may contain sections of the launch system, which matured functionally assembled together during assembly ofstem portion 14030 to 14020 activator.

В дополнение к указанному выше, как показано преимущественно на ФИГ. 113, закрывающая система дополнительно может содержать закрывающую фиксаторную деталь 14240, присоединенную к дистальному концу закрывающего штока 14230. В различных вариантах винт может блокировать закрывающую фиксаторную деталь 14240 на закрывающем штоке 14230 так, что закрывающая фиксаторная деталь 14240 поступательно перемещается дистально при поступательном перемещении закрывающего штока 14230 дистально и, соответственно, поступательно перемещается проксимально при поступательном перемещении закрывающего штока 14230 проксимально. Закрывающая фиксаторная деталь 14240 может содержать один или более боковых выступов, которые могут входить в желоба корпуса 14080 исполнительного механизма для выравнивания закрывающей фиксаторной детали 14240 и закрывающего штока 14230. Боковые выступы могут также предотвращать поворот закрывающего штока 14230 и закрывающей фиксаторной детали 14240, когда закрывающий шток 14230 двигается посредством закрывающей гайки 14190, как описано выше. Закрывающая фиксаторная деталь 14240 может содержать выходной элемент закрывающего исполнительного механизма исполнительного механизма 14020 и может быть прикреплена к входному элементу закрывающего исполнительного механизма стволового участка 14030. Входной элемент закрывающего исполнительного механизма стволового участка 14030 может содержать вторую фиксаторную деталь 14250, которая может прикрепляться к закрывающей фиксаторной детали 14240 при сборке стволового участка 14030 на исполнительном механизме 14020. Закрывающая фиксаторная деталь 14240 может толкать вторую фиксаторную деталь 14250 дистально при дистальном выдвижении закрывающей фиксаторной детали 14240 закрывающим штоком 14230; соответственно, закрывающая фиксаторная деталь 14240 может тянуть вторую фиксаторную деталь 14250 проксимально при проксимальном втягивании закрывающей фиксаторной детали 14240 закрывающим штоком 14230.In addition to the above, as shown primarily in FIG. 113, the closure system may further comprise aclosure fastener 14240 attached to the distal end of theclosure rod 14230. In various embodiments, a screw may block theclosure fixer 14240 on theclosure rod 14230 so that theclosure fixer 14240 translationally moves distally while translating theclosure rod 14230. distally and, accordingly, translationally moves proximally with the translational movement of the closingrod 14230 proximally. Theclosure latch 14240 may include one or more lateral protrusions that may fit into the troughs of theactuator body 14080 to align theclosure latch 14240 and theclosure rod 14230. The lateral lugs can also prevent theclosure rod 14230 and theclosure latch 14240 from turning when theclosure rod 14230 moves by means of a closingnut 14190, as described above. Theclosing locking member 14240 may comprise an output element of the closing actuating mechanism of theactuator 14020 and may be attached to the input element of the closing actuating mechanism of thestem portion 14030. The input element of the closing actuating mechanism of thestem portion 14030 may comprise asecond locking part 14250, which may be attached to theclosing locking part 14240 when assembling thestem portion 14030 on theactuator 14020. Closing lockingpart 14240 can push thesecond locking part 14250 distally while distally extending theclosing locking part 14240 with the closingrod 14230; accordingly, the closingretainer 14240 can pull thesecond retainer 14250 proximal while retracting the closingretainer 14240 proximal with therod 14230.

Участок закрывающего исполнительного механизма стволового участка 14030 дополнительно может содержать одну или более стяжных хомутов 14252 и 14253, которые крепятся ко второй фиксаторной детали 14250 и проходят от нее. Стяжные хомуты 14252 и 14253 могут крепиться ко второй фиксаторной детали 14250 так, что вторая фиксаторная деталь 14250 может толкать стяжные хомуты 14252, 14253 дистально при выдвижении второй фиксаторной детали 14250 дистально посредством закрывающей фиксаторной детали 14240 и, соответственно, так, что вторая фиксаторная деталь 14250 может тянуть стяжные хомуты 14252, 14253 проксимально при проксимальном втягивании второй фиксаторной детали 14250 посредством закрывающей фиксаторной детали 14240. В различных вариантах стволовой участок 14030 может быть изогнутым и по меньшей мере в одном варианте осуществления может включать в себя изогнутый корпус 14031 ствола, проходящий от проксимального крепежного элемента 14032 корпуса. В некоторых вариантах стяжные хомуты 14252 и 14253 могут быть гибкими, чтобы приспосабливаться к изогнутой траектории участка закрывающего исполнительного механизма стволового участка 14030. Участок закрывающего исполнительного механизма стволового участка 14030 может дополнительно содержать крепежный участок, или троакар 14258, прикрепленный к стяжным хомутам 14253 и 14253. Троакар 14258 может крепиться к стяжным хомутам 14252, 14253 так, что троакар 14258 выдвигается и втягивается вместе со стяжными хомутами 14252, 14253. Троакар 14258 может содержать дистальный конец, который может быть выполнен с возможностью разъемного взаимодействия с упором 14050 так, что упор 14050 выдвигается и втягивается вместе с троакаром 14258, когда упор 14050 собран на троакаре 14258. В вышеупомянутом патенте США №. 5,292,503 это описывается более подробно.The closure actuator portion of thestem portion 14030 may further comprise one or more coupling clamps 14252 and 14253 that are attached to and extend from thesecond retainer part 14250. The coupling clamps 14252 and 14253 can be attached to thesecond locking part 14250 so that thesecond locking part 14250 can push the coupling clamps 14252, 14253 distally when thesecond locking part 14250 extends distally by theclosing locking part 14240 and, accordingly, so that thesecond locking part 14250 can pull thetie rods 14252, 14253 proximally when thesecond retainer part 14250 is proximal retracted by theclosure retainer part 14240. In various embodiments, thestem portion 14030 may be curved and in at least one embodiment, may include acurved barrel body 14031 extending from theproximal body fastener 14032. In some embodiments, the tie clamps 14252 and 14253 may be flexible so as to adapt to the curved path of the portion of the closing actuator of thestem portion 14030. The portion of the closing actuator of thestem portion 14030 may further comprise a mounting portion, ortrocar 14258, attached to the coupling clamps 14253 and 14253. Thetrocar 14258 can be attached to the coupling clamps 14252, 14253 so that thetrocar 14258 extends and retracts together with the coupling clamps 14252, 14253. Thetrocar 14258 may contain a distal horse Which may be configured to interact withreleasable abutment 14050 so that the stop retracts and extends 14050 with 14258 trocar when assembledabutment 14050 to 14258. The trocar aforementioned U.S. Patent №. 5,292,503 this is described in more detail.

В дополнение к указанному выше, как показано главным образом на ФИГ. 113, пусковая система дополнительно может содержать пусковую фиксаторную деталь 14290, присоединенную к дистальному концу пусковой трубки 14280. В различных вариантах винт может блокировать пусковую фиксаторную деталь 14290 на пусковой трубке 14280 так, что пусковая фиксаторная деталь 14290 поступательно перемещается дистально при поступательном перемещении пусковой трубки 14280 дистально и, соответственно, поступательно перемещается проксимально при поступательно перемещении пусковой трубки 14280 проксимально. Пусковая фиксаторная деталь 14290 может содержать один или более боковых выступов, которые входят в желоба 14080 корпуса исполнительного механизма для выравнивания пусковой фиксаторной детали 14290 и пусковой трубки 14280. Боковые выступы могут также предотвращать поворот пусковой трубки 14280 и пусковой фиксаторной детали 14290, когда пусковая трубка 14280 двигается посредством пусковой гайки 14260, как описано выше. Пусковая фиксаторная деталь 14290 может содержать выходной элемент пускового исполнительного механизма исполнительного механизма 14020 и может быть прикреплена к входному элементу пускового исполнительного механизма стволового участка 14030. Входной элемент пускового исполнительного механизма стволового участка 14030 может содержать вторую фиксаторную деталь 14300, которая может прикрепляться к пусковой фиксаторной детали 14290 при сборке стволового участка 14030 на исполнительном механизме 14020. Пусковая фиксаторная деталь 14290 может сопрягаться по принципу язычок-в-желоб со второй пусковой фиксаторной деталью 14300. В собранном состоянии пусковая фиксаторная деталь 14290 может толкать вторую фиксаторную деталь 14300 дистально при дистальном выдвижении пусковой фиксаторной детали 14290 пусковой трубкой 14280; соответственно, пусковая фиксаторная деталь 14290 может тянуть вторую фиксаторную деталь 14300 проксимально при проксимальном втягивании пусковой фиксаторной детали 14290 пусковой трубкой 14280.In addition to the above, as shown mainly in FIG. 113, the trigger system may further comprise atrigger retainer 14290 attached to the distal end of thetrigger tube 14280. In various embodiments, the screw may block thetrigger retainer 14290 on thetrigger tube 14280 so that thetrigger retainer 14290 translationally moves distally with the translational movement of thetrigger tube 14280 distally and, accordingly, translationally moves proximally while translationally moving thelaunch tube 14280 proximally. Thetrigger latch 14290 may include one or more lateral protrusions that fit into thegrooves 14080 of the actuator housing to align thetrigger latch 14290 and thetrigger tube 14280. The lateral lugs can also prevent thetrigger tube 14280 and thetrigger latch 14290 from turning when thetrigger tube 14280 moves by startingnut 14260, as described above. Thetrigger retainer 14290 may include an output element of thetrigger actuator actuator 14020 and can be attached to the input element of the trigger actuator of thestem section 14030. The input element of the trigger actuator of thestem section 14030 may include asecond locking part 14300 that can be attached to thetrigger lock 14290 when assembling thestem portion 14030 on theactuator 14020. Thetrigger retainer 14290 may mate on the tongue-in-gutter principle with asecond trigger retainer 14300. In the assembled state, thetrigger retainer 14290 can push thesecond retainer 14300 distally while distally extending thetrigger retainer 14290 with thetrigger tube 14280; accordingly, thetrigger retainer 14290 can pull thesecond retainer 14300 proximal while retracting thetrigger retainer 14290 proximally with thetrigger tube 14280.

Пусковой исполнительный механизм дополнительно может содержать выталкиватель 14310 скоб, соединенный со второй фиксаторной деталью 14300 так, что выталкиватель 14310 скоб перемещается проксимально и дистально вместе со второй фиксаторной деталью 14300. При перемещении выталкивателя 14310 скоб дистально посредством второй фиксаторной детали 14300 выталкиватель 14310 скоб может выталкивать скобки из корпуса 14040 кассеты. В различных вариантах вторая фиксаторная деталь 14300 может дистально выдвигать скальпель 14320 вместе с выталкивателем 14310 скоб для разрезания ткани, захваченной между упором 14050 и корпусом 14040 кассеты. Вторая фиксаторная деталь 14300 может втягивать выталкиватель 14310 скоб и скальпель 14320 проксимально при проксимальном втягивании второй фиксаторной детали 14300 посредством пусковой фиксаторной детали 14290.The trigger actuator may further comprise abracket ejector 14310 connected to thesecond locking part 14300 so that thebracket ejector 14310 moves proximally and distally with thesecond locking part 14300. When moving thebracket ejector 14310 distally by thesecond locking part 14300, thebracket ejector 14310 can eject the brackets from thecase 14040 cassettes. In various embodiments, thesecond locking part 14300 can distally extend thescalpel 14320 together with theejector 14310 staples for cutting tissue, caught between theemphasis 14050 and thebody 14040 of the cartridge. Thesecond locking part 14300 can retract theejector 14310 staples and thescalpel 14320 proximally when thesecond locking part 14300 is proximal retracted by thetrigger locking part 14290.

В дополнение к указанному выше можно отметить, что части закрывающей системы, содержащей закрывающую гайку 14190 и закрывающий шток 14230, а также части пусковой системы, содержащей пусковую гайку 14260 и пусковую трубку 14280, могут быть концентрическими и встроенными. Пусковую гайку 14260 и пусковую трубку 14280 можно считать внешним механизмом, а закрывающую гайку 14190 и закрывающий шток 14 230 можно считать внутренним механизмом. Вместе с ползунком 14115, закрывающая гайка 14190, закрывающий шток 14230, пусковая гайка 14260 и пусковая трубка 14280 могут образовывать трансмиссию 14000. Концентрическая и встроенная конструкция трансмиссии 14000 позволяет уменьшить место, занимаемое закрывающими системами и системами пуска, и создать исполнительный механизм 14020 меньшего размера, более удобный для удерживания. Такая конструкция также позволяет внешнему механизму служить опорой и обеспечивать несущие поверхности для перемещающихся частей внутреннего механизма. В представленном варианте осуществления поступательно перемещающиеся элементы внутреннего механизма показаны более длинными, чем поступательно перемещающиеся элементы внешнего механизма. Закрывающий шток 14230, например, может иметь длину порядка 5,08 сантиметров (два дюйма), а пусковая трубка 14280 может иметь длину, например, порядка 2,54 сантиметров (один дюйм); однако можно использовать любую подходящую длину. Более длинные перемещающиеся элементы подходят, если требуется более длинная дистанция перемещения. В представленных вариантах внутренний механизм или закрывающий исполнительный механизм может двигать нагрузку на большее расстояние, чем внешний механизм или пусковой привод. Иными словами, закрывающий исполнительный механизм может двигать нагрузку дальше, чем пусковой привод.In addition to the above, it can be noted that parts of the closing system comprising the closingnut 14190 and the closingrod 14230, as well as parts of the starting system containing the startingnut 14260 and the startingtube 14280, can be concentric and integrated. Thestart nut 14260 and thestart tube 14280 can be considered an external mechanism, and the closingnut 14190 and the closingrod 14 230 can be considered an internal mechanism. Together with theslider 14115, the closingnut 14190, the closingrod 14230, the startingnut 14260 and the startingtube 14280 can form atransmission 14000. Concentric andintegrated transmission design 14000 can reduce the space occupied by the closing and starting systems and create asmaller actuator 14020, more comfortable to hold. This design also allows the external mechanism to support and provide bearing surfaces for the moving parts of the internal mechanism. In the present embodiment, the translationally moving elements of the internal mechanism are shown longer than the translationally moving elements of the external mechanism. The closingrod 14230, for example, may have a length of about 5.08 centimeters (two inches), and thelaunch tube 14280 may have a length, for example, of about 2.54 centimeters (one inch); however, any suitable length may be used. Longer moving elements are suitable if a longer moving distance is required. In the presented embodiments, the internal mechanism or closing actuator can move the load a greater distance than the external mechanism or the starting drive. In other words, the closing actuator can move the load further than the starting actuator.

Как описано выше, исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 разработаны с возможностью удобной сборки. Пусковая фиксаторная деталь 14290 имеет полукруглый выступ на конце дистально выступающего фланца. Этот полукруглый выступ входит в полукруглый желоб на проксимальном конце второй пусковой фиксаторной детали 14300. Поскольку соединение происходит по полукруглой поверхности, соединить пусковую фиксаторную деталь 14290 со второй пусковой фиксаторной деталью 14300 можно путем перемещения пусковой фиксаторной детали 14290 ко второй пусковой фиксаторной детали 14300 в направлении, поперечном или перпендикулярном общей продольной оси этих деталей. Соединение деталей закрывающего узла также облегчено, по существу, таким же способом. Например, закрывающая фиксаторная деталь 14240 может содержать дистально проходящий фланец. На дистальном конце этого фланца имеется полукруглый выступ, проходящий от по существу полукруглой части закрывающей фиксаторной детали 14240. Кольцевой желоб на проксимальном участке второй фиксаторной детали 14250 принимает этот полукруглый выступ и прикрепляет закрывающую фиксаторную деталь 14240 ко второй фиксаторной детали 14250. Учитывая полукруглую форму закрывающей фиксаторной детали 14240, закрывающую фиксаторную деталь 14240 и вторую фиксаторную деталь 14250 можно собирать и разбирать путем поступательного перемещения, поперечного или перпендикулярного общей продольной оси этих деталей, что способствует быстрому соединению и отсоединению стволового участка 14030 и исполнительного механизма 14020.As described above, theactuator 14020 and thestem portion 14030 are designed to be easily assembled. Thetrigger retainer 14290 has a semicircular protrusion at the end of the distally protruding flange. This semicircular protrusion enters the semicircular groove at the proximal end of thesecond trigger retainer 14300. Since the connection is on a semicircular surface, you can connect thetrigger retainer 14290 to thesecond trigger retainer 14300 by moving thetrigger retainer 14290 to thesecond trigger retainer 14300 in the direction transverse or perpendicular to the common longitudinal axis of these parts. The connection of the parts of the closing assembly is also facilitated in substantially the same manner. For example, the closingretainer 14240 may include a distally extending flange. At the distal end of this flange, there is a semicircular protrusion extending from the substantially semicircular portion of theclosure fastener 14240. An annular groove at the proximal portion of thesecond fastener 14250 receives this semicircular protrusion and attaches theclosure fastener 14240 to thesecond fastener 14250. Given the semicircular shape of theclosure fastener parts 14240 covering the lockingpart 14240 and thesecond locking part 14250 can be assembled and disassembled by translational movement, transverse or ne the perpendicular common longitudinal axis of these parts, which facilitates rapid connection and disconnection ofstem portion 14030 andactuator 14020.

Как по существу показано на ФИГ. 113 пусковой механизм 14070 и закрывающая ручка 14075 дополнительно показаны с пространственным разделением компонентов, чтобы лучше видеть их взаимодействие с соседними деталями. Закрывающая ручка 14075 выполнена с возможностью поворота в первом направлении, по часовой стрелке, и во втором направлении, против часовой стрелки. При повороте закрывающей ручки 14075 в первом направлении, закрывающая ручка 14075 может входить в контакт и замыкать первый переключатель, а при повороте закрывающей ручки 14075 во втором направлении закрывающая ручка 14075 может входить в контакт и замыкать второй переключатель. При замыкании первого переключателя замыкающей ручкой 14075 на двигатель 14090 может быть подано питание и он может работать в первом направлении, а при замыкании второго переключателя закрывающей ручкой, на двигатель 14090 может быть подано питание и он может работать во втором направлении. При работе двигателя 14090 в первом направлении двигатель 14090 может двигать закрывающий шток 14230 дистально, чтобы перемещать упор 14050 от корпуса 14040 кассеты, а при работе двигателя 14090 во втором направлении двигатель 14090 может двигать закрывающий шток 14230 проксимально, чтобы перемещать упор 14050 к корпусу 14040 кассеты. Закрывающая ручка 14075 может быть выполнена с возможностью установки в центральном или нейтральном положении, в котором ни первый переключатель, ни второй переключатель не замкнуты, и двигатель 14090 не реагирует на закрывающую ручку 14075. В различных вариантах инструмент 14010 может содержать по меньшей мере одну пружину, такую как, например, пружина 14076, выполненная с возможностью смещения закрывающей ручки 14075, например, в нейтральное положение.As essentially shown in FIG. 113, thetrigger 14070 and theclosing handle 14075 are further shown with a spatial separation of the components in order to better see their interaction with adjacent parts. Theclosing handle 14075 is rotatable in a first direction, clockwise, and in a second direction, counterclockwise. By turning theclosing handle 14075 in the first direction, theclosing handle 14075 can come into contact and close the first switch, and by turning theclosing handle 14075 in the second direction, theclosing handle 14075 can make contact and close the second switch. When the first switch is closed with theclosing handle 14075, power can be supplied to theengine 14090 and it can work in the first direction, and when the second switch is closed with the closing handle, power can be supplied to theengine 14090 and it can work in the second direction. When theengine 14090 is operating in the first direction, theengine 14090 can move theclosure rod 14230 distally to move thestop 14050 from thecartridge case 14040, and when theengine 14090 is in the second direction, theengine 14090 can move theclosure rod 14230 proximally to move thestop 14050 to thecartridge case 14040 . Theclosing handle 14075 may be arranged to be installed in a central or neutral position in which neither the first switch nor the second switch are closed and theengine 14090 does not respond to theclosing handle 14075. In various embodiments, thetool 14010 may include at least one spring, such as, for example, aspring 14076 configured to bias theclosing handle 14075, for example, in a neutral position.

Если обратиться к пусковому крючку 14070, пусковой механизм 14070 шарнирно соединен с корпусом 14080 исполнительного механизма с возможностью поворота, и подпружинен торсионной пружиной 14071, которая переводит пусковой механизм 14070 в положение, повернутое от корпуса 14080 исполнительного механизма. Пусковой переключатель 14305, расположенный вблизи пускового механизма 14070, находится в положении, позволяющем ему входить в контакт с пусковым механизмом 14070, когда пусковой механизм 14070 поворачивается к корпусу 14080 исполнительного механизма против действия торсионной пружины 14071. Пусковой механизм 14070 может замыкать пусковой переключатель 14305 при активации пускового механизма 14070. При замыкании пускового переключателя 14305 двигатель 14090 может работать в первом направлении, выдвигая пусковую трубку 14280 и выталкиватель 14310 скоб дистально. При высвобождении пускового механизма 14070 торсионная пружина 14071 может перемещать пусковой механизм 14070 обратно в неактивированное положение, выводя его из контакта с пусковым переключателем 14305. В этот момент пусковой переключатель 14305 может быть не замкнут, и двигатель 14090 может не реагировать на пусковой механизм 14070. В различных вариантах инструмент 14010 дополнительно может содержать предохранительную защелку 14320, шарнирно соединенную с возможностью поворота с корпусом 14080 исполнительного механизма, и которая может поворачиваться между заблокированным положением, в котором пусковой механизм 14070 не может быть активирован, и вторым положением, в котором пусковой механизм 14070 может быть активирован для замыкания пускового переключателя 14035. В любом случае двигатель 14090 может работать во втором направлении, втягивая пусковую трубку 14280 и выталкиватель 14310 скоб. В некоторых вариантах двигатель 14090 можно переключать между первым направлением поворота и вторым направлением поворота, когда пусковая система достигает конца своего пускового хода. В некоторых вариантах исполнительный механизм 14020 дополнительно может содержать кнопку реверса и переключатель, которые могут приводиться в действие для работы двигателя 14090 во втором направлении.Turning to thetrigger 14070, thetrigger 14070 is pivotally coupled to theactuator housing 14080 rotatably and is spring loaded with atorsion spring 14071, which places thetrigger 14070 in a position that is rotated from theactuator housing 14080. Thetrigger switch 14305, located near thetrigger 14070, is in a position that allows it to come into contact with thetrigger 14070 when thetrigger 14070 is rotated to theactuator housing 14080 against the action of thetorsion spring 14071. Thetrigger 14070 can close thetrigger 14305 when activated thetrigger 14070. When thetrigger switch 14305 is closed, theengine 14090 can operate in the first direction, pushing thetrigger tube 14280 and theejector 14310 staples distally. When thetrigger 14070 is released, thetorsion spring 14071 can move thetrigger 14070 back to the inactive position, bringing it out of contact with thetrigger 14305. At this point, thetrigger 14305 may not be closed and theengine 14090 may not respond to thetrigger 14070. B in various embodiments,tool 14010 may further comprise asafety latch 14320 pivotally coupled to anactuator housing 14080, and which may rotate between a locked position in which thetrigger 14070 cannot be activated, and a second position in which thetrigger 14070 can be activated to close the trigger switch 14035. In any case, theengine 14090 can operate in the second direction by pulling thetrigger tube 14280 and theejector 14310 staples. In some embodiments,engine 14090 can be switched between the first direction of rotation and the second direction of rotation when the starting system reaches the end of its starting stroke. In some embodiments,actuator 14020 may further comprise a reverse button and a switch that may be actuated to operate theengine 14090 in a second direction.

В свете вышеизложенного, ниже предлагается способ использования инструмента 14010, хотя можно использовать любой подходящий способ. Кроме этого, выше описано, что исполнительный механизм 14020 способен предоставить два выхода, а стволовой участок 14030 способен принять два входа для выполнения двух функций. Эти функции описаны как функция закрывания и функция пуска, но изобретение этим не ограничивается. Функции могут включать в себя любые подходящие функции, такие как, например, функция шарнирного поворота. Для применения исполнительного механизма 14020 в различных вариантах пользователь сначала может собрать исполнительный механизм 14020 с стволовым участком 14030, перемещая исполнительный механизм 14020 в сторону стволового участка 14030 перпендикулярно продольной оси исполнительного механизма 14020, как видно на ФИГ. 112. Пользователь может выравнять открытую сторону проксимального конца стволового участка 14030 с открытой стороной дистальной части исполнительного механизма 14020 и соединить эти детали вместе. Такая сборка позволяет соединить закрывающую и пусковую фиксаторные детали, как описано выше. Как также описано выше, защелки 14025 на активаторе 14020 могут захватывать буртики на корпусе 14032 стволового участка и удерживать исполнительный механизм 14020 и стволовой участок 14030 вместе с возможностью высвобождения. После сборки исполнительного механизма 14020 и стволового участка 14030 пользователь может перевести узел 14150 ползунка в первое положение, чтобы применить первую нужную функцию хирургического инструмента и прикрепленной части. Как описано выше, для перемещения узла 14150 ползунка в первое положение можно использовать кнопку 14060.In light of the foregoing, a method for usingtool 14010 is provided below, although any suitable method may be used. In addition, it is described above that theactuator 14020 is able to provide two outputs, and thestem section 14030 is able to accept two inputs to perform two functions. These functions are described as a closing function and a starting function, but the invention is not limited to this. The functions may include any suitable functions, such as, for example, a swivel function. To use theactuator 14020 in various embodiments, the user may first assemble theactuator 14020 with thestem portion 14030 by moving theactuator 14020 toward thestem portion 14030 perpendicular to the longitudinal axis of theactuator 14020, as seen in FIG. 112. The user can align the open side of the proximal end of thestem portion 14030 with the open side of the distal portion of theactuator 14020 and connect these parts together. This assembly allows you to connect the closing and starting locking parts, as described above. As also described above, thelatches 14025 on theactivator 14020 can grab the flanges on thebarrel portion housing 14032 and hold theactuator 14020 and thestem portion 14030 together with the possibility of release. After assembling theactuator 14020 and thestem portion 14030, the user can move theslider assembly 14150 to the first position to apply the first desired function of the surgical instrument and the attached part. As described above, abutton 14060 can be used to move theslider assembly 14150 to the first position.

Как показано главным образом на ФИГ. 114, внутренние шлицы 14140 на ползунке 14115 могут взаимодействовать с внешними шлицами 14200 закрывающей гайки 14190, когда узел 14150 ползунка находится в первом положении. Далее пользователь может повернуть закрывающую ручку 14075, чтобы расположить упор 14050 относительно корпуса 14040 кассеты. Как описано выше, закрывающую ручку 14075 можно поворачивать в первом направлении, замыкая первый закрывающий переключатель и перемещая упор 14050 от корпуса 14040 кассеты, и во втором направлении, замыкая второй закрывающий переключатель и перемещая упор 14050 к корпусу 14040 кассеты. В некоторых вариантах замыкание первого закрывающего переключателя может приводить к замыканию схемы, приводящей в действие двигатель 14090 в первом направлении и, соответственно, замыкание второго закрывающего переключателя может приводить к замыканию схемы, приводящей в действие двигатель 14090 во втором направлении. В некоторых вариантах первый закрывающий переключатель и второй закрывающий переключатель могут обмениваться данными с микропроцессором хирургического инструмента 14010, который может управлять подачей электропитания, включая полярностью подаваемого электропитания, к двигателю 14090 на основе входного сигнала от первого закрывающего переключателя и второго закрывающего переключателя. Как описано выше, двигатель 14090 может поворачивать поворачиваемый ствол 14100, удлинительную часть 14110, ползунок 14115 и, благодаря конструкции трансмиссии 14000, закрывающую гайку 14190. Как описано выше, закрывающая гайка 14190 находится в резьбовом взаимодействии с закрывающим штоком 14230, который перемещает упор 14050 проксимально и дистально. Альтернативно закрывающий шток 14230 может выполнять какую-либо иную функцию.As shown mainly in FIG. 114, theinternal slots 14140 on theslider 14115 can interact with theexternal slots 14200 of the closingnut 14190 when theslider assembly 14150 is in the first position. The user can then rotate theclosing handle 14075 to position thestop 14050 relative to thecassette body 14040. As described above, theclosing handle 14075 can be rotated in the first direction, closing the first closing switch and moving thestop 14050 from thecassette body 14040, and in the second direction, closing the second closing switch and moving thestop 14050 to thecassette body 14040. In some embodiments, closing the first closing switch may result in closing the circuit driving theengine 14090 in the first direction, and accordingly, closing the second closing switch may lead to closing the circuit driving theengine 14090 in the second direction. In some embodiments, the first closing switch and the second closing switch can communicate with the microprocessor of thesurgical instrument 14010, which can control the power supply, including the polarity of the supplied power, to themotor 14090 based on the input signal from the first closing switch and the second closing switch. As described above, theengine 14090 can rotate therotatable barrel 14100, theextension portion 14110, theslider 14115 and, thanks to the design of thetransmission 14000, the closingnut 14190. As described above, the closingnut 14190 is in threaded interaction with the closingrod 14230, which moves thestop 14050 proximally and distally. Alternatively, the closingrod 14230 may perform some other function.

Когда узел 14150 ползунка находится в первом, проксимальном положении, как показано на ФИГ. 114, двигатель 14090 может реагировать на закрывающую ручку 14075, но не на пусковой механизм 14070. По меньшей мере в одном варианте нижний опорный подшипник 14170 узла 14150 ползунка может входить в контакт и замыкать первый переключатель 14340 трансмиссии, когда узел 14150 ползунка находится в первом положении. В различных вариантах первый переключатель 14340 трансмиссии может обмениваться данными с микропроцессором хирургического инструмента 14010, который может быть выполнен с возможностью игнорировать входной сигнал от пускового переключателя 14305, когда первый переключатель 14340 трансмиссии замкнут. В таких обстоятельствах пользователь хирургического инструмента 14010 может нажать пусковой механизм 14070, но двигатель 14090 не отреагирует на это. Вместо этого, в таких обстоятельствах двигатель 14090 реагирует на первый и второй закрывающие переключатели, активируемые закрывающей ручкой 14075 для перемещения упора 14050. При перемещении узла 14150 ползунка во второе, или дистальное положение, как показано на ФИГ. 115, нижний опорный подшипник 14170 высвобождается из взаимодействия с первым переключателем 14340 трансмиссии, и первый переключатель 14340 трансмиссии возвращается в разомкнутое состояние. При перемещении узла 14150 ползунка во второе, или дистальное положение, нижний опорный подшипник 14170 может входить в контакт и замыкать второй переключатель 14350 трансмиссии. В различных вариантах второй переключатель 14350 трансмиссии может обмениваться данными с микропроцессором хирургического инструмента 14010, который может быть выполнен с возможностью игнорировать входной сигнал от закрывающей ручки 14075, когда второй переключатель 14350 трансмиссии замкнут. В таких обстоятельствах пользователь хирургического инструмента 14010 может повернуть закрывающую ручку 14075, но двигатель 14090 не отреагирует на это. Вместо этого в таких обстоятельствах двигатель 14090 реагирует на пусковой переключатель 14305, активируемый пусковым крючком 14070.When theslider assembly 14150 is in the first, proximal position, as shown in FIG. 114, theengine 14090 may respond to theclosing handle 14075, but not to thetrigger 14070. In at least one embodiment, thelower thrust bearing 14170 of theslider assembly 14150 may contact and close thefirst transmission switch 14340 when theslider assembly 14150 is in the first position . In various embodiments, thefirst transmission switch 14340 may communicate with the microprocessor of thesurgical instrument 14010, which may be configured to ignore the input from thestart switch 14305 when thefirst transmission switch 14340 is closed. In such circumstances, the user of thesurgical instrument 14010 may press thetrigger 14070, but theengine 14090 will not respond to this. Instead, in such circumstances, theengine 14090 responds to the first and second closing switches activated by theclosing handle 14075 to move thestop 14050. When theslider assembly 14150 is moved to the second or distal position, as shown in FIG. 115, thelower support bearing 14170 is released from interaction with thefirst transmission switch 14340, and thefirst transmission switch 14340 is returned to the open state. When moving theslider assembly 14150 to the second or distal position, the lower pillow block bearing 14170 can come into contact and close thesecond transmission switch 14350. In various embodiments, thesecond transmission switch 14350 may communicate with the microprocessor of thesurgical instrument 14010, which may be configured to ignore the input signal from theclosing handle 14075 when thesecond transmission switch 14350 is closed. In such circumstances, the user of thesurgical instrument 14010 may rotate theclosing handle 14075, but theengine 14090 will not respond to this. Instead, in such circumstances, theengine 14090 responds to thestart switch 14305 activated by thestart hook 14070.

Для перемещения узла 14150 ползунка из первого положения во второе положение, как описано выше, пользователь может нажать кнопку 14060 ползунка, чтобы высвободить кнопку 14060 от стопора и переместить узел 14150 ползунка дистально во второе положение. В таких обстоятельствах ползунок 14115 может высвободиться из взаимодействия с закрывающей гайкой 14160 и входить во взаимодействие с пусковой гайкой 14260. Более конкретно, внутренние шлицы 14140 на ползунке 14115 могут высвободиться из взаимодействия с внешними шлицами 14200 на закрывающей гайке 14190 и, более того, внешние шлицы 14130 ползунка 14150 могут вступить во взаимодействие с внутренними шлицами 14270 пусковой гайки 14260. В этот момент пользователь может повернуть предохранительную защелку 14320 в разблокированное положение, чтобы подготовить пусковой механизм 14070 к пуску. Пользователь может запустить пусковую систему, повернув пусковой механизм 14070 против часовой стрелки, как показано на ФИГ. 115 в сторону корпуса 14080 исполнительного механизма. Как описано выше, пусковой механизм 14070 может вступить в контакт с пусковым переключателем 14305, который может подавать электропитание на двигатель 14090. Аналогично первой конфигурации трансмиссии 14000, двигатель 14090 может поворачивать поворачиваемый ствол 14100, удлинительную часть 14110 и ползунок 14115; однако во второй конфигурации трансмиссии 14000 ползунок 14115 поворачивает пусковую гайку 14260 и поступательно перемещает пусковую трубку 14280.To move theslider unit 14150 from the first position to the second position, as described above, the user can press theslider button 14060 to release thebutton 14060 from the stopper and move theslider unit 14150 distally to the second position. In such circumstances, theslider 14115 can be released from the interaction with the closingnut 14160 and enter into interaction with the startingnut 14260. More specifically, theinternal slots 14140 on theslider 14115 can be released from the interaction with theexternal slots 14200 on the closingnut 14190 and, moreover, theexternal slots 14130 of theslider 14150 can interact with theinternal splines 14270 of therelease nut 14260. At this point, the user can turn thesafety latch 14320 to the unlocked position to prepare therelease 14070 mechanisms still to run. The user can start the launch system by turning thetrigger 14070 counterclockwise, as shown in FIG. 115 towards thehousing 14080 of the actuator. As described above, thetrigger 14070 may come into contact with thetrigger 14305, which can supply power to theengine 14090. Similar to thefirst transmission configuration 14000, theengine 14090 can rotate therotatable barrel 14100, theextension portion 14110 and theslider 14115; however, in thesecond transmission configuration 14000, theslider 14115 rotates thestart nut 14260 and progressively moves thestart tube 14280.

В различных вариантах электропитание на инструмент 14010 может подаваться от внешнего источника питания. В некоторых вариантах можно использовать одну или более батарей, расположенных внутри исполнительного механизма 14020. Батареи могут представлять собой, например, литиевые аккумуляторные батареи. В некоторых вариантах батареи и двигатель 14090 могут располагаться в герметичном съемном корпусе, который может допускать очистку, стерилизацию и многоразовое использование.In various embodiments, power to theinstrument 14010 may be supplied from an external power source. In some embodiments, one or more batteries located within theactuator 14020 may be used. The batteries may be, for example, lithium batteries. In some embodiments, the batteries andmotor 14090 may be housed in a sealed, removable housing that can be cleaned, sterilized, and reusable.

После использования исполнительного механизма 14020 в ходе хирургической операции пользователь может разобрать исполнительный механизм 14020 от стволового участка 14030. Для разборки исполнительного механизма 14020 от стволового участка 14030 пользователь может нажать на защелки 14025. После этого исполнительный механизм 14020 может подвергаться очистке, стерилизации и многократному использованию или утилизации. Аналогично, стволовой участок 14030 может подвергаться очистке, стерилизации и многократному использованию или утилизации. В случае многократного использования стволового участка 14030 в корпус 14040 кассеты можно повторно загрузить скобки. В некоторых вариантах корпус 14040 кассеты может включать в себя сменную кассету, которую можно использовать для повторной загрузки скоб. В различных вариантах различные части исполнительного механизма 14020 также могут быть объединены в герметизированном, разделенном на отсеки модуле, который можно легко вставить в корпус 14080 исполнительного механизма и удалить из него. Например, двигатель 14090, поворачиваемый ствол 14100, удлинительная часть 14110, узел 14150 ползунка, закрывающая гайка 14190, закрывающий шток 14230, пусковая гайка 14260 и пусковая трубка 14280 могут быть объединены в модульный узел, который может быть извлечен из корпуса 14080 исполнительного механизма. Кроме этого, детали исполнительного механизма 14020 могут входить в отдельные собираемые модули. Например, электронные части исполнительного механизма 14020, такие как двигатель 14090 и батарея, могут составлять один модуль, а механические узлы, содержащие вращающиеся и/или перемещающиеся части, могут составлять второй модуль. В таких обстоятельствах первый модуль можно стерилизовать способами, отличными от второго модуля. Такие ситуации могут способствовать применению для второго модуля, например, гамма-излучения, которое может не подходить для стерилизации первого модуля.After using theactuator 14020 during surgery, the user can disassemble theactuator 14020 from thestem portion 14030. To disassemble theactuator 14020 from thestem portion 14030, the user can press thelatches 14025. After that, theactuator 14020 can be cleaned, sterilized and reused recycling. Similarly, stemportion 14030 may be cleaned, sterilized, and reused or disposed of. If thestem portion 14030 is reused, the brackets can be reloaded into thecartridge case 14040. In some embodiments, thecartridge case 14040 may include a removable cartridge that can be used to reload the clips. In various embodiments, various parts of theactuator 14020 can also be combined in a sealed, compartmented module that can be easily inserted into and removed from theactuator housing 14080. For example, anengine 14090, arotatable barrel 14100, anextension portion 14110, aslider assembly 14150, a closingnut 14190, a closingrod 14230, a startingnut 14260 and a startingtube 14280 can be combined into a modular assembly that can be removed from theactuator housing 14080. In addition,actuator parts 14020 may be included in separate assembled modules. For example, the electronic parts of theactuator 14020, such as theengine 14090 and the battery, can make up one module, and the mechanical parts containing the rotating and / or moving parts can make up the second module. In such circumstances, the first module can be sterilized by methods other than the second module. Such situations may facilitate the use of, for example, gamma radiation for the second module, which may not be suitable for sterilizing the first module.

Предусмотрены различные дополнения к исполнительному механизму 14020. Например, функции микропроцессора можно использовать для обнаружения положений конца рабочего хода закрывающей и/или пусковой системы и подачи двигателю 14090 сигнала на остановку закрывающего хода и/или пускового хода. Функции микропроцессора также можно использовать для определения типа узла ствола, который прикреплен к исполнительному механизму 14020. Например, исполнительный механизм 14020 может включать в себя датчик, находящийся в связи для передачи сигнала с микропроцессором в исполнительном механизме 14020, сигнализирующий, что к исполнительному механизму 14020 присоединен стволовой узел кругового сшивающего инструмента или что к исполнительному механизму 14020 присоединен стволовой узел линейного сшивающего инструмента. Предусматривается, что исполнительный механизм 14020 может обеспечить питание многих типов хирургических инструментов, требующих, например, по меньшей мере одного или, возможно, двух входных продольных движений. В различных вариантах исполнительный механизм 14020 может обеспечивать работу, например, кругового сшивающего инструмента, линейного сшивающего инструмента, прямоугольного сшивающего инструмента, ножниц, зажимов и/или других типов хирургических инструментов.Various additions to theactuator 14020 are provided. For example, the microprocessor functions can be used to detect the positions of the end of the stroke of the closing and / or starting system and signaling theengine 14090 to stop the closing stroke and / or starting stroke. The microprocessor functions can also be used to determine the type of barrel assembly that is attached to theactuator 14020. For example, theactuator 14020 may include a sensor in communication for transmitting a signal to the microprocessor in theactuator 14020, signaling that it is connected to the actuator 14020 a stem assembly of a circular stapling instrument or that a stem assembly of a linear stapling instrument is attached to anactuator 14020. It is contemplated that anactuator 14020 can provide power for many types of surgical instruments requiring, for example, at least one or possibly two input longitudinal movements. In various embodiments,actuator 14020 may provide operation, for example, of a circular stapling instrument, a linear stapling instrument, a rectangular stapling instrument, scissors, clamps and / or other types of surgical instruments.

Дополнительные модификации исполнительного механизма 14020 включают в себя использование нескольких двигателей так, что можно увеличить число функций, которые может применять исполнительный механизм 14020. Некоторые модификации исполнительного механизма 14020 включают в себя выполнение более чем двух функций с использованием одного двигателя. Например, предусмотрена третья позиция узла 14150 ползунка, в которой третья функция реализуется третьим встроенным механизмом. В некоторых вариантах, в дополнение к указанному выше, узел 14150 ползунка может иметь третье положение, например, положение покоя или нейтральное положение, в котором двигатель 14090 не реализует никакой функции.Additional modifications to theactuator 14020 include the use of multiple motors so that the number of functions that theactuator 14020 can apply can be increased. Some modifications to theactuator 14020 include performing more than two functions using a single engine. For example, a third position of theslider assembly 14150 is provided in which the third function is implemented by the third built-in mechanism. In some embodiments, in addition to the above, theslider assembly 14150 may have a third position, for example, a resting position or a neutral position in which theengine 14090 does not perform any function.

Дополнительные модификации могут включать в себя применение электрических и/или магнитных способов поступательного перемещения ползунка 14115 из одной позиции в другую. Например, для перемещения ползунка 14115 из одной позиции в другую может использоваться соленоид. Пружина может предварительно переводить ползунок 14115 в исходное положение, а подача питания на соленоид может перемещать ползунок 14115 из исходного положения во второе положение.Additional modifications may include the use of electrical and / or magnetic methods for translating theslider 14115 from one position to another. For example, a solenoid may be used to move theslider 14115 from one position to another. The spring can previously move theslider 14115 to its original position, and applying power to the solenoid can move theslider 14115 from its original position to the second position.

Хирургический сшивающий инструмент 15010 показан на ФИГ. 117 и 118. Аналогично указанному выше, инструмент 15010 может содержать рукоятку, закрывающую систему, выполненную с возможностью перемещения упора 15090 между открытым положением (ФИГ. 117) и закрытым положением (ФИГ. 118) относительно кассеты 15080 со скобками и, кроме этого, пусковую систему, выполненную с возможностью размещения скоб из кассеты 15080 со скобками и разрезания ткани, захваченной между упором 15090 и кассетой 15080 со скобками. Корпус рукоятки хирургического инструмента на ФИГ. 117 и 118 удален, чтобы показать содержащиеся внутри компоненты. Также аналогично указанному выше, закрывающая система инструмента 15010 может содержать закрывающий двигатель 15110, закрывающий блок шестерен, содержащий a шестерню 15160 винта закрывающего исполнительного механизма, функционально соединенную с закрывающим двигателем 15110, и винт 15170 закрывающего исполнительного механизма, функционально соединенный с шестерней 15160 винта закрывающего исполнительного механизма. В различных вариантах закрывающий двигатель 15110 может удерживаться рамой 15125 двигателя, которая кроме этого может удерживать с возможностью поворота шестерню 15160 винта закрывающего исполнительного механизма и ходовой винт 15170 закрывающего исполнительного механизма. Закрывающая система дополнительно может включать в себя закрывающую кнопку 15065, выполненную с возможностью входить в контакт и замыкать закрывающий переключатель 15285, который при замыкании может приводить в действие закрывающий двигатель 15110. В некоторых вариантах, в дополнение к указанному выше, закрывающая кнопка 15065 может быть выполнена с возможностью входить в контакт с закрывающий переключателем, выполненным с возможностью приводить в действие закрывающий двигатель 15110 в первом направлении и закрывать упор 15090, и открывающим переключателем, выполненным с возможностью приводить в действие закрывающий двигатель 15110 во втором направлении и открывать упор 15090.Surgical stapling instrument 15010 is shown in FIG. 117 and 118. Similar to the above, thetool 15010 may include a handle closing the system, configured to move thestop 15090 between the open position (FIG. 117) and the closed position (FIG. 118) relative to thecartridge 15080 with brackets and, in addition, a trigger a system configured to place the brackets from thecassette 15080 with brackets and cut the tissue captured between thestop 15090 and thecassette 15080 with brackets. The handle housing of the surgical instrument of FIG. 117 and 118 removed to show the components contained inside. Also similar to the above, the closing system of thetool 15010 may include aclosing motor 15110, a closing gear block comprising agear 15160 of the screw of the closing actuator, operatively connected to theclosing motor 15110, and ascrew 15170 of the closing actuator, functionally connected to thegear 15160 of the screw of the closing actuator mechanism. In various embodiments, theclosing motor 15110 can be held by theengine frame 15125, which can also rotatably hold the closingactuator screw gear 15160 and the closingactuator spindle 15170. The closure system may further include aclosure button 15065 configured to make contact and close theclosure switch 15285, which, when closed, can actuate theclosure motor 15110. In some embodiments, in addition to the above, theclosure button 15065 can be configured with the ability to come into contact with the closing switch, configured to actuate theclosing motor 15110 in the first direction and close thestop 15090, and opening the switch a retractor configured to actuate theclosing motor 15110 in the second direction and open thestop 15090.

В дополнение к указанному выше, закрывающая система также может содержать каретку 15180, выполненную с возможностью взаимодействия с упором 15090 и перемещения упора 15090 между открытым положением (ФИГ. 117) и закрытым положением (ФИГ. 118). Каретка 15180 может включать в себя участок 15175 резьбовой гайки, имеющий резьбовое соединение с резьбовой частью ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма. Каретка 15180 может не иметь возможности поворота вместе с ходовым винтом 15170 закрывающего исполнительного механизма так, что поворот ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма может поступательно перемещать каретку 15180 проксимально и дистально, в зависимости от направления поворота ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма. При повороте ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма в первом направлении посредством закрывающего двигателя 15110, ходовой винт 15170 закрывающего исполнительного механизма может смещать каретку 15180 дистально, закрывая упор 15090. Соответственно, при повороте ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма во втором, противоположном направлении посредством закрывающего двигателя 15110, ходовой винт 15170 закрывающего исполнительного механизма может смещать каретку 15180 проксимально, открывая упор 15090. Каретка 15180 может, по меньшей мере, частично располагаться вокруг канала 15070 кассеты, и в различных вариантах может фиксироваться с возможностью скольжения к каналу 15070 кассеты. Как показано преимущественно на ФИГ. 118, канал 15070 кассеты может включать в себя один или более пазов 15195, образованных в его противоположных сторонах, которые выполнены с возможностью принимать с возможностью скольжения один или более выступов 15185, проходящих внутрь от каретки 15080. В других ситуациях канал 15070 может содержать выступы 15185, а каретка 15080 может содержать пазы 15195. В любом случае пазы 15195 и выступы 15185 могут быть выполнены с возможностью ограничения перемещения каретки 15180, например, по продольной или по существу продольной траектории.In addition to the above, the closing system may also include acarriage 15180 configured to interact with thestop 15090 and move thestop 15090 between the open position (FIG. 117) and the closed position (FIG. 118). Thecarriage 15180 may include a threadednut portion 15175 having a threaded connection to the threaded portion of thelead screw 15170 of the closing actuator. Thecarriage 15180 may not be able to rotate together with thelead screw 15170 of the closing actuator so that the rotation of thelead screw 15170 of the closing actuator can translationally move thecarriage 15180 proximally and distally, depending on the direction of rotation of thelead screw 15170 of the closing actuator. By turning the closingactuator screw 15170 in the first direction by theclosing motor 15110, the closingactuator screw 15170 can move thecarriage 15180 distally, closing thestop 15090. Accordingly, by turning the closingactuator screw 15170 in the second, opposite direction by theclosing motor 15110, thelead screw 15170 of the closing actuator can move thecarriage 15180 proximally, opening thestop 15090. Thecarriage 15180 can t, at least partially positioned around thechannel 15070 cassette, and in various embodiments may be fixed to theslidable cartridge channel 15070. As shown primarily in FIG. 118, thecassette channel 15070 may include one ormore grooves 15195 formed on its opposite sides, which are adapted to slide one ormore protrusions 15185 extending inward from thecarriage 15080. In other situations, thechannel 15070 may includeprotrusions 15185 and thecarriage 15080 may includegrooves 15195. In any case, thegrooves 15195 and theprotrusions 15185 can be configured to limit the movement of thecarriage 15180, for example, along a longitudinal or essentially longitudinal path.

Каретка 15080 может перемещаться из первого, проксимального положения (ФИГ. 117) во второе, дистальное положение (ФИГ. 118) для закрывания упора 15090. Каретка 15080 может включать в себя поперечную планку 15081, выполненную с возможностью входить в контакт и перемещения упора 15090 при перемещении каретки 15080 относительно упора 15090. В различных вариантах упор 15090 может быть соединен с каналом 15070 кассеты с возможностью поворота вокруг шарнира 15200, и упор 15090 может вращаться вокруг шарнира 15200 посредством поперечной планки 15081 каретки. Более конкретно, поперечная планка 15181 каретки может быть выполнена с возможностью входить в контакт с верхней или кулачковой поверхностью 15092 упора 15090 и скользить по этой верхней поверхности 15092 по мере того как каретка 15080 перемещается дистально для поворота упора 15090 в сторону кассеты 15080, расположенной внутри канала 15070 кассеты. В некоторых вариантах дистальный конец 15091 упора 15090 может входить в контакт с дистальным концом 15081 кассеты 15080, когда упор 15090 достигает полностью закрытого положения. Каретка 15180 может дистально выдвигаться до тех пор, пока не достигнет своего крайнего дистального положения, и/или упор 15090 не достигнет своего полностью закрытого положения, показанного на ФИГ. 118. В различных обстоятельствах каретка 15180 может входить в контакт и замыкать датчик конца рабочего хода при достижении кареткой 15180 крайнего дистального положения. В некоторых вариантах датчик конца рабочего хода может находиться в связи для передачи сигнала с микропроцессором хирургического инструмента 15010. При замыкании датчика конца рабочего хода кареткой 15180, микропроцессор может прерывать подачу питания на закрывающий двигатель 15110 и останавливать выдвигание каретки 15180.Thecarriage 15080 can be moved from the first proximal position (FIG. 117) to the second, distal position (FIG. 118) to close thestop 15090. Thecarriage 15080 can include atransverse bar 15081 configured to engage and move thestop 15090 when moving thecarriage 15080 relative to thestop 15090. In various embodiments, thestop 15090 can be rotatably connected to thecassette channel 15070 around thehinge 15200, and thestop 15090 can rotate around thehinge 15200 by means of thetransverse bar 15081 of the carriage. More specifically, thecarriage cross bar 15181 may be configured to come into contact with the upper orcam surface 15092 of thestop 15090 and slide along thisupper surface 15092 as thecarriage 15080 moves distally to rotate thestop 15090 toward thecassette 15080 located inside thechannel 15070 cassettes. In some embodiments, thedistal end 15091 of thestop 15090 may come into contact with thedistal end 15081 of thecartridge 15080 when thestop 15090 reaches the fully closed position. Thecarriage 15180 can be distally extended until it reaches its extreme distal position and / or thestop 15090 reaches its fully closed position, shown in FIG. 118. In various circumstances, thecarriage 15180 may come into contact and close the end of travel sensor when thecarriage 15180 reaches its extreme distal position. In some embodiments, the end-of-stroke sensor may be in communication for transmitting a signal to the microprocessor of thesurgical instrument 15010. When the end-of-stroke sensor is closed bycarriage 15180, the microprocessor can interrupt the power supply to theclosing motor 15110 and stop the extension of thecarriage 15180.

Как описано выше, поперечная планка 15181 каретки 15180 может двигать по кулачку упор 15090 к кассете 15080 со скобками, толкая кулачковую поверхность 15092 вниз. Упор 15090 дополнительно может содержать защелкивающий штифт 15210, проходящий от его боковых сторон, который может приниматься в пазах 15215, образованных в боковых сторонах канала 15070 кассеты, при повороте упора 15090 к кассете 15080 с скобками. В различных вариантах защелкивающий штифт 15210 может входить в контакт с закрытыми концами пазов 15215, например, при достижении упором 15090 закрытого положения. В некоторых вариантах упор 15090 может находиться в закрытом положении, а защелкивающий штифт 15210 может не контактировать с закрытыми концами пазов 15215. В некоторых вариантах закрывающая система может содержать один или более фиксаторов 15190, выполненных с возможностью взаимодействия с защелкивающим штифтом 15210 и/или перемещения упора 15090 ближе к кассете 15080 со скобками. Защелки 15190 могут соединяться с возможностью поворота с каналом 15070 кассеты при помощи шарнирного штифта 15191, и могут поворачиваться вокруг оси шарнира, взаимодействуя с защелкивающим штифтом 15210. В некоторых вариантах защелки 15190 могут захватывать защелкивающий штифт 15210 и размещать защелкивающий штифт 15210 вплотную к закрытым концам пазов 15215. Каждая защелка 15190 может содержать плечо 15192 защелки, которое может скользить по защелкивающему штифту 15210 и толкать защелкивающий штифт 15210 вниз при повороте защелки 15190 дистально в закрытое положение. Каждое плечо защелки 15192 может образовывать, по меньшей мере, часть паза 15193 защелки, которая может быть выполнена с возможностью принимать защелкивающий штифт 15210 при перемещении защелок 15190 в активированные положения. Плечи 15192 защелок и закрытые концы пазов 15215 в процессе взаимодействия могут захватывать и/или удерживать защелкивающий штифт 15210 в нужном положении.As described above, thecross bar 15181 of thecarriage 15180 can move thestop 15090 along the cam toward thebracket cassette 15080, pushing thecam surface 15092 downward. Thestop 15090 may further comprise asnap pin 15210 extending from its sides, which can be received in thegrooves 15215 formed on the sides of thechannel 15070 of the cassette when thestop 15090 is rotated to thecassette 15080 with brackets. In various embodiments, thelatch pin 15210 may come into contact with the closed ends of theslots 15215, for example, when theemphasis 15090 reaches the closed position. In some embodiments, thestop 15090 may be in the closed position, and thelatch pin 15210 may not come into contact with the closed ends of theslots 15215. In some embodiments, the closure system may include one ormore latches 15190 configured to engage with thelatch pin 15210 and / or move thestop 15090 closer tocassette 15080 with brackets. Thelatches 15190 can be rotatably connected to thecassette channel 15070 using thehinge pin 15191, and can be rotated around the axis of the hinge by interacting with thelatch pin 15210. In some embodiments, thelatches 15190 can catch thelatch pin 15210 and place thelatch pin 15210 close to theclosed end 15215. Eachlatch 15190 may include alatch shoulder 15192 that can slide along thelatch pin 15210 and push thelatch pin 15210 down while thelatch 15190 is rotated distally to the closed position e. Eachlatch arm 15192 may form at least a portion of thelatch groove 15193, which may be configured to receive thelatch pin 15210 by moving thelatch 15190 to the activated positions. Thelatch arms 15192 and the closed ends of theslots 15215 during engagement can grab and / or hold thelatch pin 15210 in position.

В дополнение к указанному выше, защелки 15190 могут перемещаться между незафиксированным положением (ФИГ. 117) и зафиксированным положением (ФИГ. 118) посредством каретки 15180 при дистальном выдвигании каретки 15180. Защелки 15190 могут перемещать упор 15090 в полностью закрытое положения на то расстояние, на которое упор 15090 не перемещен в полностью закрытое положение посредством поперечной планки 15181. В различных вариантах каретка 15180 может включать в себя дистальные кулачковые поверхности 15182, которые могут взаимодействовать с защелками 15190 при выдвижении каретки 15180 дистально. По меньшей мере, в одном таком варианте каждая кулачковая поверхность 15182 может содержать, например, косую или наклонную поверхность. При повороте ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма во втором направлении и проксимальном втягивании каретки 15180 посредством ходового винта 15170 закрывающего исполнительного механизма защелки 15190 могут вернуться в неактивированные положения. В различных вариантах инструмент 15010 может дополнительно содержать, например, одну или несколько смещающих пружин 15195, которые могут быть выполнены с возможностью поворота защелок 15190 в проксимальном направлении, когда дистальные кулачковые поверхности 15182 втягиваются от защелок 15190. Каждая защелка 15190 может включать в себя отверстие 15194, образованное с возможностью принимать первый конец пружины 15195. Второй конец каждой пружины 15195 может соединяться с пружинной опорой 15079, проходящей от канала 15070 кассеты. При дистальном повороте защелок 15190 из незафиксированного положения в зафиксированное положение посредством каретки 15180, как описано выше, пружины 15195 могут упруго растягиваться так, что при втягивании каретки 15180 пружины 15195 могу упруго вернуться в исходное состояние, таким образом прикладывая к защелкам 15090 усилие, например, через отверстия 15194. В любом случае, когда защелки 15190 вернулись в незафиксированное положение, упор 15090 можно снова переместить относительно кассеты 15080 со скобками.In addition to the above, thelatches 15190 can be moved between the non-locked position (FIG. 117) and the locked position (FIG. 118) by thecarriage 15180 while thecarriage 15180 is distally extended. Thelatches 15190 can move thestop 15090 to the fully closed position by the distance which theabutment 15090 is not moved to the fully closed position by thecross bar 15181. In various embodiments, thecarriage 15180 may include distal cam surfaces 15182 that can interact with thelatches 15190 when extendedenii carriage 15180 distally. In at least one such embodiment, eachcam surface 15182 may comprise, for example, an oblique or inclined surface. When thelead actuator 15170 of the closing actuator is rotated in the second direction and thecarriage 15180 is proximal retracted by thelead screw 15170 of the closing actuator, thelatches 15190 can return to inactive positions. In various embodiments,tool 15010 may further comprise, for example, one or more biasing springs 15195, which may be configured to pivotlatches 15190 in the proximal direction when distal cam surfaces 15182 are retracted fromlatches 15190. Eachlatch 15190 may include ahole 15194 formed to receive the first end of thespring 15195. The second end of eachspring 15195 can be connected to aspring support 15079 passing from thechannel 15070 of the cartridge. When thelatches 15190 are distally rotated from the non-locked position to the latched position by means of thecarriage 15180, as described above, thesprings 15195 can elastically stretch so that when thecarriage 15180 is pulled in, thesprings 15195 can resiliently return to their original state, thus applying a force to thelatches 15090, for example, throughholes 15194. In any case, when thelatches 15190 have returned to the unlocked position, thestop 15090 can again be moved relative to thecartridge 15080 with brackets.

Как описано выше, поперечная планка 15181 каретки 15180 может входить в контакт с кулачковой поверхностью 15092 упора 15090 и поворачивать упор 15090 в сторону кассеты 15080 со скобками. Каретка 15180 также может быть выполнена с возможностью поворота упора 15090 от кассеты 15080 со скобками. По меньшей мере в одном таком варианте на упоре 15090 может быть образована вторая кулачковая поверхность 15093, которая может входить в контакт с поперечной планкой 15181 каретки 15080 при проксимальном перемещении каретки 15080 ходовым винтом 15170 закрывающего исполнительного механизма. Следует понимать, что закрывающая кулачковая поверхность 15092 может быть образована на первой стороне от шарнирного штифта 15200, а открывающая кулачковая поверхность 15093 может быть образована на второй, противоположной стороне от шарнирного штифта 15200. Открывающая кулачковая поверхность 15093 может проходить под углом относительно закрывающей кулачковой поверхности 15092. В различных вариантах поперечная планка 15181 может входить в контакт и скользить относительно открывающей кулачковой поверхности 15093 при втягивании каретки 15180. Открывающая кулачковая поверхность 15093 может быть выполнена так, что степень или величина открытия упора 15090 относительно кассеты 15080 со скобками зависит от расстояния, на которое поперечная планка 15181 втягивается в проксимальном направлении. Например, если поперечная планка 15181 втягивается проксимальнее шарнира 15200 на первое расстояние, поперечная планка 15181 может вращать упор 15090 вверх, от кассеты 15080 со скобками, на первую величину, а если поперечная планка 15181 втягивается проксимальнее шарнира 14200 на второе расстояние, большее чем первое расстояние, то поперечная планка 15181 может вращать упор 15090 вверх, от кассеты 15080 со скобками, на вторую величину, большую, чем первая величина.As described above, thetransverse bar 15181 of thecarriage 15180 can come into contact with thecam surface 15092 of thestop 15090 and rotate thestop 15090 toward thecassette 15080 with brackets. Thecarriage 15180 can also be configured to pivot thestop 15090 from thecartridge 15080 with brackets. In at least one such embodiment, asecond cam surface 15093 may be formed on theabutment 15090, which may come into contact with thelateral strip 15181 of thecarriage 15080 when thecarriage 15080 is proximal moved by thespindle actuator 15170 of the closing actuator. It should be understood that theclosing cam surface 15092 may be formed on the first side of thehinge pin 15200, and theopening cam surface 15093 may be formed on the second, opposite side of thehinge pin 15200. Theopening cam surface 15093 may extend at an angle relative to theclosing cam surface 15092 In various embodiments, thecross bar 15181 may come into contact and slide relative to theopening cam surface 15093 while retracting thecarriage 15180. Openingulachkovaya surface 15093 can be configured such that the degree or magnitude of the stop opening with respect to thecartridge 15090 15080 with brackets depends on the distance at which thetransverse strap 15181 retracts proximally. For example, if thetransverse bar 15181 is retracted proximal to thehinge 15200 by a first distance, thetransverse bar 15181 can rotate thestop 15090 upward from thecassette 15080 with brackets, by a first amount, and if thetransverse bar 15181 is retracted proximal to thehinge 14200 by a second distance greater than the first distance , then thetransverse bar 15181 can rotate thestop 15090 upward, from thecartridge 15080 with brackets, by a second value greater than the first value.

Вышеописанная закрывающая система может позволить пользователю хирургического инструмента вращать упор 15090 между открытым и закрытым положением без необходимости ручных манипуляций с упором 15090. Вышеописанная закрывающая система также может фиксировать или блокировать упор 15090 в закрытом положении автоматически, не требуя применения отдельного исполнительного механизма. Если пользователь не удовлетворен положением ткани между упором 15090 и кассетой 15080 со скобками, когда упор 15090 находится в закрытом положении, пользователь снова может открыть упор 15090, изменить положение упора 15090 и кассеты 15080 со скобками относительно ткани, а затем снова закрыть упор 15090. Пользователь может открывать и закрывать упор 15090 столько раз, сколько нужно, прежде чем активировать пусковую систему инструмента 15010. Пусковая система может содержать пусковой двигатель 15120, установленный на раме 15125 двигателя, узел шестерен пускового исполнительного механизма, функционально соединенный с пусковым двигателем 15120, и содержащий пусковую шестерню 15240, шестерню 15250 ходового винта пускового исполнительного механизма и ходовой винт 15260 пускового исполнительного механизма. Аналогично указанному выше, узел шестерен пускового исполнительного механизма и/или ходовой винт 15260 пускового исполнительного механизма могут удерживаться с возможностью поворота на раме 15125 двигателя. Пусковой исполнительный механизм дополнительно может содержать пусковой механизм 15055, выполненный с возможностью замыкания пускового переключателя 15290 при нажатии пускового механизма 15055 с целью приведения в действие пускового двигателя 15120. При приведении в действие пускового двигателя 15120 в первом направлении с поворотом ходового винта 15260 пускового исполнительного механизма в первом направлении, пусковой исполнительный механизм может размещать скобки, хранящиеся с возможностью извлечения в кассете 15080 со скобками, и разрезать ткань, захваченную между упором 15090 и кассетой 15080 со скобками. При приведении в действие пускового двигателя 15120 во втором направлении с поворотом ходового винта 15260 пускового исполнительного механизма во втором, противоположном направлении, пусковой исполнительный механизм может втягиваться. После этого упор 15090 можно снова открыть для удаления ткани из пространства между упором 15090 и кассетой со скобками 15080. В некоторых вариантах может быть не нужно втягивать пусковой исполнительный механизм для открытия упора 15090. В таких вариантах пусковой исполнительный механизм может не взаимодействовать с упором 15090 при своем дистальном выдвижении. По меньшей мере в одном таком варианте пусковой исполнительный механизм может входить в кассету 15080 со скобками и выталкивать из нее скобки, а режущая кромка скальпеля может продвигаться между кассетой 15080 со скобками и упором 15090 и разрезать ткань. Пусковой исполнительный механизм может не блокировать упор 15090 в закрытом положении, хотя предусмотрены варианты осуществления, в которых пусковой исполнительный механизм может блокировать упор 15090 в закрытом положении. В таких вариантах осуществления, например, может использоваться двутавровый элемент, который может взаимодействовать с упором 15090 и кассетой со скобками 15080 и удерживать их в нужном положении относительно друг друга по мере дистального продвижения двутаврового элемента.The closure system described above can allow the surgical instrument user to rotate thestop 15090 between the open and closed positions without the need for manual manipulation of thestop 15090. The closure system described above can also lock or lock thestop 15090 in the closed position automatically, without requiring a separate actuator. If the user is not satisfied with the position of the fabric between thestop 15090 and thecassette 15080 with brackets when thestop 15090 is in the closed position, the user can again open thestop 15090, reposition thestop 15090 and thecassette 15080 with brackets relative to the fabric, and then close thestop 15090 again. User can open and close thestop 15090 as many times as needed before activating thetool starting system 15010. The starting system may include astarting engine 15120 mounted on theengine frame 15125, a starting gear assembly an additional mechanism, operatively connected to thestarting engine 15120, and comprising astarting gear 15240, apinion gear 15250 of a starting screw of an actuating mechanism and a drivingscrew 15260 of a starting actuating mechanism. Similar to the above, the trigger assembly of the trigger actuator and / or thelead screw 15260 of the trigger actuator can be rotatably held on theengine frame 15125. The trigger actuator may further comprise atrigger mechanism 15055, configured to close thetrigger switch 15290 by pressing thetrigger mechanism 15055 in order to actuate thetrigger motor 15120. When thetrigger motor 15120 is actuated in the first direction by turning thelead screw 15260 of the trigger actuator in the first direction, the trigger actuator can place the brackets stored with the possibility of extraction in thecassette 15080 with brackets, and cut the fabric Trapped between the anvil andcartridge 15090 15080 with brackets. When actuating the startingmotor 15120 in the second direction with the rotation of thelead screw 15260 of the starting actuator in the second, opposite direction, the starting actuator can be retracted. After that, thestop 15090 can be opened again to remove tissue from the space between thestop 15090 and the cassette withbrackets 15080. In some cases, it may not be necessary to retract the trigger actuator to open thestop 15090. In such embodiments, the trigger actuator may not interact with thestop 15090 when its distal extension. In at least one such embodiment, the trigger actuator can enter thecassette 15080 with brackets and push the brackets out of it, and the cutting edge of the scalpel can advance between thecassette 15080 with the brackets and thestop 15090 and cut the fabric. The trigger actuator may not lock thestop 15090 in the closed position, although embodiments are provided in which the trigger actuator may lock thepalm 15090 in the closed position. In such embodiments, for example, an I-element can be used that can interact with anemphasis 15090 and a cassette withbrackets 15080 and hold them in position relative to each other as the I-element moves distally.

Инструмент 15010 может получать питание от внешнего источника питания и/или внутреннего источника питания. Кабель может входить в корпус 15080 исполнительного механизма и подавать питание, например, от внешнего источника питания. Одна или более батарей, таких как, например, батарея 15400, могут располагаться внутри рукоятки инструмента 15010, подавая питание, например, от внутреннего источника. Инструмент 15010 дополнительно может содержать один или более индикаторов, таких как, например, светодиодный индикатор 15100, которые могут указывать рабочее состояние инструмента 15010. Светодиодный индикатор 15100 может работать аналогичным или сходным образом, что и, например, вышеописанный Светодиодный индикатор 11100. Светодиодный индикатор 15100 может находиться в связи для передачи сигнала с микроконтроллером инструмента 15010, который может располагаться, например, на печатной плате 15500.Tool 15010 may receive power from an external power source and / or an internal power source. The cable may enter theactuator housing 15080 and supply power, for example, from an external power source. One or more batteries, such as, for example,battery 15400, can be located inside the handle of thetool 15010, providing power, for example, from an internal source.Tool 15010 may further comprise one or more indicators, such as, for example,LED indicator 15100, which may indicate the operating status oftool 15010.LED indicator 15100 may operate in the same or similar manner as, for example,LED 11100 described above.LED indicator 15100 may be in communication for signal transmission with the microcontroller of theinstrument 15010, which may be located, for example, on a printedcircuit board 15500.

В предыдущих хирургических инструментах использостволась закрывающая система с ручным с исполнительным механизмом, выполненная с возможностью перемещения упора между открытым положением и закрытым положением. В различных вариантах осуществления, описанных в настоящем документе, используется закрывающая система с с исполнительным механизмом, выполненная с возможностью перемещения упора между открытым положением и закрытым положением относительно фиксированной кассеты со скобками. Предусмотрены и другие варианты осуществления, в которых упор может быть фиксированным, а закрывающая система с с исполнительным механизмом может перемещать кассету со скобками между закрытым и открытым положениями. В любом случае двигатель закрывающей системы может задавать тканевый зазор между упором и кассетой со скобками. В различных вариантах закрывающая система хирургического инструмента является отдельной и отличной от пусковой системы. В других вариантах осуществления закрывающая и пусковая системы могут представлять собой единое целое. Когда закрывающая система и пусковая система раздельны и различаются, пользователь хирургического инструмента может оценить положение упора и кассеты со скобками относительно сшиваемой и разрезаемой ткани перед запуском пусковой системы.In previous surgical instruments, a manual closing system with an actuator was used, capable of moving the stop between the open position and the closed position. In various embodiments described herein, a closing system with an actuator is used configured to move the stop between the open position and the closed position relative to the fixed cassette with brackets. There are other options for implementation, in which the emphasis can be fixed, and the closing system with an actuator can move the cassette with brackets between the closed and open positions. In any case, the engine of the closing system can define a fabric gap between the stop and the cassette with brackets. In various embodiments, the surgical instrument closure system is separate and distinct from the launch system. In other embodiments, the closing and starting systems may be a single unit. When the closing system and the launch system are separate and different, the user of the surgical instrument can evaluate the position of the stop and the cassette with brackets relative to the stitched and cut tissue before starting the launch system.

Как описано выше, пусковой эффектор хирургического инструмента, такой как, например, пусковой эффектор 1000, может быть выполнен с возможностью зажимания ткани между своей браншей 1040 упора и кассетой 1060 со скобками. Когда бранша 1040 упора находится в закрытом положении, между браншей 1040 упора и кассетой 1060 со скобками образуется зазор для ткани. В некоторых вариантах концевой эффектор 1000 может подходить для применения с тонкой тканью, толстой тканью и тканью промежуточной толщины между тонкой и толстой тканью. Наиболее тонкая и наиболее толстая ткань, к работе с которыми подходит концевой эффектор 1000, могут образовывать диапазон толщины ткани для концевого эффектора 1000. В различных вариантах система хирургического инструмента может включать в себя рукоятку и несколько концевых эффекторов, которые могут быть присоединены к рукоятке, причем один или более концевых эффекторов могут иметь разные диапазоны толщины ткани. Например, первый концевой эффектор может иметь первый диапазон толщины ткани, а второй концевой эффектор может иметь второй диапазон толщины ткани, отличный от первого диапазона толщины ткани. В некоторых вариантах первый диапазон толщины ткани и второй диапазон толщины ткани могут быть раздельными, тогда как в других вариантах первый диапазон толщины ткани и второй диапазон толщины ткани могут частично перекрываться. Системы хирургических инструментов могут использовать любое подходящее количество концевых эффекторов, имеющих разные диапазоны толщины ткани, причем некоторые из диапазонов толщины ткани могут по меньшей мере частично перекрываться, а другие диапазоны толщины ткани могут совершенно не перекрываться.As described above, a trigger effector of a surgical instrument, such as, for example,trigger effector 1000, may be configured to clamp tissue between itsabutment jaw 1040 and thecassette 1060 with brackets. When thestop jaw 1040 is in the closed position, a tissue gap is formed between thestop jaw 1040 and thecassette 1060 with brackets. In some embodiments, theend effector 1000 may be suitable for use with thin fabric, thick fabric, and intermediate thickness fabric between the thin and thick fabric. The thinnest and thickest tissue that theend effector 1000 is suitable for can form a tissue thickness range for theend effector 1000. In various embodiments, the surgical instrument system may include a handle and several end effectors that can be attached to the handle, moreover one or more end effectors may have different ranges of tissue thickness. For example, the first end effector may have a first tissue thickness range, and the second end effector may have a second tissue thickness range different from the first tissue thickness range. In some embodiments, the first tissue thickness range and the second tissue thickness range may be separate, while in other embodiments, the first tissue thickness range and the second tissue thickness range may overlap. Surgical instrument systems may use any suitable number of end effectors having different tissue thickness ranges, some of the tissue thickness ranges may at least partially overlap, and other tissue thickness ranges may not overlap at all.

В различных вариантах, в дополнение к указанному выше, кассета со скобками концевого эффектора, такая как, например, кассета 1060 со скобками концевого эффектора 1000, может быть сменной. В различных вариантах кассета 1060 со скобками может быть выполнена с возможностью съемной фиксации внутри нижней бранши 1020 концевого эффектора 1000. После съемной фиксации платформа или контактирующая с тканью поверхность кассеты 1060 со скобками может не перемещаться или по меньшей мере существенно не перемещаться относительно нижней бранши 1020. Таким образом, при движении бранши 1040 упора в сторону закрытого положения между браншей 1040 упора и поверхностью платформы кассеты 1060 со скобками может образовываться фиксированное расстояние или тканевый зазор. Для изменения этого фиксированного расстояния кассету 1060 со скобками можно удалить из нижней бранши 1020, и можно зафиксировать внутри нижней бранши 1020 другую кассету со скобками с возможностью высвобождения. Поверхность платформы другой кассеты со скобками может быть выполнена с возможностью образования тканевого зазора, отличного от зазора, обеспечиваемого кассетой 1060 со скобками. Предусмотрены варианты осуществления, в которых система хирургического инструмента включает в себя рукоятку, множество концевых эффекторов, которые могут быть собраны на рукоятке, и множество кассет со скобками, которые могут быть вставлены с возможностью замены в концевые эффекторы. Такой вариант осуществления позволяет пользователю выбрать концевой эффектор, пригодный для использования с некоторым диапазоном толщины ткани, а кассета со скобками, выбранная для применения с концевым эффектором, позволяет отрегулировать или точно настроить толщину ткани, которую может сшить концевой эффектор. В некоторых вариантах первая кассета со скобками системы хирургического инструмента может включать в себя первый тип скоб, а вторая кассета со скобками может включать в себя второй тип скоб. Например, первая кассета со скобками может включать в себя скобки, имеющие первую высоту в несформированном, или неактивированном, состоянии, а вторая кассета со скобками может включать в себя скобки, имеющие вторую высоту в несформированном, или неактивированном, состоянии, отличную от первой высоты.In various embodiments, in addition to the above, the cassette with brackets of the end effector, such as, for example, thecassette 1060 with the brackets of theend effector 1000, can be interchangeable. In various embodiments, thecassette 1060 with brackets may be removably secured within thelower jaw 1020 of theend effector 1000. After the removable latch, the platform or tissue-contacting surface of thecassette 1060 with brackets may not move or at least not substantially move relative to thelower jaw 1020. Thus, when thestop jaw 1040 moves toward the closed position between thestop jaw 1040 and the platform surface of thecartridge cassette 1060, a fixed distance or channel clearance. To change this fixed distance, thecassette 1060 with brackets can be removed from thelower jaw 1020, and another cassette with brackets can be released inside thelower jaw 1020. The surface of the platform of another cassette with brackets can be configured to form a tissue gap other than the gap provided by thecassette 1060 with brackets. Embodiments are provided in which a surgical instrument system includes a handle, a plurality of end effectors that can be assembled on the handle, and a plurality of cassettes with brackets that can be interchangeably inserted into the end effectors. This embodiment allows the user to select an end effector suitable for use with a certain range of tissue thicknesses, and a cassette with brackets selected for use with an end effector allows you to adjust or fine-tune the thickness of the fabric that the end effector can stitch. In some embodiments, the first cassette with brackets of the surgical instrument system may include a first type of staples, and the second cassette with brackets may include a second type of staples. For example, the first cassette with brackets may include brackets having a first height in an unformed or inactive state, and the second cassette with brackets may include brackets having a second height in an unformed or inactive state other than the first height.

Полное описание:Full description:

патента США № 5,403,312, озаглавленного «ЭЛЕКТРОХИРУРГИЧЕСКОЕ ГЕМОСТАТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО», выданного 4 апреля 1995;US patent No. 5,403,312, entitled "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", issued April 4, 1995;

патента США № 7,000,818, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ, ИМЕЮЩИЙ РАЗДЕЛЬНЫЕ ОБОСОБЛЕННЫЕ ЗАКРЫВАЮЩУЮ И ПУСКОВУЮ СИСТЕМЫ», выданного 21 февраля 2006 г.;US Patent No. 7,000,818, entitled “SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE SEPARATED CLOSING AND STARTING SYSTEMS”, issued February 21, 2006;

патента США № 7,422,139, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ И СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ И ТАКТИЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ», выданного 9 сентября 2008 г.;US patent No. 7,422,139, entitled "SURGICAL CUTTING AND STITCHING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM AND TACTICAL FEEDBACK", issued September 9, 2008;

патента США № 7,464,849, озаглавленного «ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЗАКРЫВАЮЩЕЙ СИСТЕМОЙ И КОМПОНЕНТАМИ ВЫРАВНИВАНИЯ УПОРА», выданного 16 декабря 2008 г.;US patent No. 7,464,849, entitled "ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH A CLOSING SYSTEM AND COMPONENTS OF ALIGNMENT OF SUPPORT", issued December 16, 2008;

патента США № 7,670,334, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, ИМЕЮЩИЙ ШАРНИРНЫЙ КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР», выданного 2 марта 2010 г.;US patent No. 7,670,334, entitled "SURGICAL INSTRUMENT HAVING A HINGED END EFFECTOR", issued March 2, 2010;

патента США № 7,753,245, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ», выданного 13 июля 2010 г.;US Patent No. 7,753,245, entitled "SURGICAL BINDING INSTRUMENTS", issued July 13, 2010;

патента США № 8,393,514, озаглавленного «ИЗБИРАТЕЛЬНО ФУНКЦИОНИРУЮЩАЯ ИМПЛАНТИРУЕМАЯ КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ», выданного 12 марта 2013 г.;US patent No. 8,393,514, entitled "SELECTIVELY FUNCTIONING IMPLANTABLE CARTRIDGE WITH FASTENING ELEMENTS", issued March 12, 2013;

заявки на патент США с сер. № 11/343,803, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ЗАПИСИ», поданной 31 января 2006 г., в настоящее время патент США № 7,845,537;US patent application Ser. No. 11 / 343,803, entitled “SURGICAL TOOL WITH RECORDING POSSIBILITY”, filed January 31, 2006, currently US Patent No. 7,845,537;

заявки на патент США № 12/031,573, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ И СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ, ИМЕЮЩИЙ РЧ-ЭЛЕКТРОДЫ», поданной 14 февраля 2008 г.;US Patent Application No. 12 / 031,573, entitled “SURGICAL CUTTING AND STITCHING TOOL HAVING RF ELECTRODES”, filed February 14, 2008;

заявки на патент США с сер. № 12/031,873, озаглавленной «КОНЦЕВЫЕ ЭФФЕКТОРЫ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО РЕЖУЩЕГО И СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА», поданной 15 февраля 2008 г., в настоящее время патент США № 7,980,443;US patent application Ser. No. 12 / 031,873, entitled “END EFFECTORS FOR SURGICAL CUTTING AND BINDING INSTRUMENT”, filed February 15, 2008, currently US Patent No. 7,980,443;

заявки на патент США с сер. № 12/235,782, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданной 23 сентября 2008 г., в настоящее время патент США № 8,210,411;US patent application Ser. No. 12 / 235,782, entitled "SURGICAL CUTTING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM", filed September 23, 2008, currently US patent No. 8,210,411;

заявки на патент США с сер. № 12/249,117, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ И СШИВАЮЩИЙ АППАРАТ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ И ВОЗМОЖНОСТЬЮ РУЧНОГО ВТЯГИВАНИЯ ПУСКОВОЙ СИСТЕМЫ», поданной 10 октября 2008 г., в настоящее время патент США № 8,608,045;US patent application Ser. No. 12 / 249,117, entitled “SURGICAL CUTTING AND STITCHING MACHINE WITH POWER SUPPLY AND THE POSSIBILITY OF MANUALLY RETRIEVING THE STARTING SYSTEM”, filed October 10, 2008, US Patent No. 8,608,045;

заявки на патент США с сер. № 12/647,100, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ И ЭЛЕКТРИЧЕСКИМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ УЗЛОМ УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданной 24 декабря 2009 г., в настоящее время патент США № 8,220,688;US patent application Ser. No. 12 / 647,100, entitled "SURGICAL CUTTING TOOL WITH EXECUTIVE MECHANISM AND ELECTRICAL EXECUTIVE CONTROL UNIT EXECUTIVE MECHANISM" filed December 24, 2009;

заявки на патент США с сер. № 12/893,461, озаглавленной «КАССЕТА СО СКОБКАМИ», поданной 29 сентября 2012 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2012/0074198;US patent application Ser. No. 12 / 893,461, entitled “BRACKET CASSETTE”, filed September 29, 2012, the current publication of US patent application No. 2012/0074198;

заявки на патент США с сер. № 13/036,647, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ», поданной 28 февраля 2011 г., в настоящее время патент США № 8,561,870;US patent application Ser. No. 13 / 036,647, entitled “SURGICAL STAPLING TOOL”, filed February 28, 2011, currently US Patent No. 8,561,870;

заявки на патент США с сер. № 13/118,241, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ПОВОРАЧИВАЕМЫМИ КОНФИГУРАЦИЯМИ ДЛЯ РАЗМЕЩЕНИЯ СКОБ», в настоящее время публикация заявки на патент США № 2012/0298719;US patent application Ser. No. 13 / 118,241, entitled “SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH TURNING CONFIGURATIONS FOR PLACING BRACKETS”, currently published US patent application No. 2012/0298719;

заявки на патент США с сер. № 13/524,049, озаглавленной «ШАРНИРНО ПОВОРАЧИВАЕМЫЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ПУСКОВОЙ ПРИВОД», поданной 15 июня 2012 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2013/0334278;US patent application Ser. No. 13 / 524,049, entitled “HINGED TURNING SURGICAL INSTRUMENT CONTAINING THE START-UP DRIVE”, filed June 15, 2012, currently published US patent application No. 2013/0334278;

заявки на патент США с сер. № 13/800,025, озаглавленной «СИСТЕМА ДАТЧИКА ТОЛЩИНЫ ТКАНИ В КАССЕТЕ СО СКОБКАМИ», поданной 13 марта 2013 г.;US patent application Ser. No. 13 / 800,025, entitled “FABRIC THICKNESS SENSOR SYSTEM IN THE CARTRIDGE WITH BRACKETS”, filed March 13, 2013;

заявки на патент США с сер. № 13/800 067, озаглавленной «СИСТЕМА ДАТЧИКА ТОЛЩИНЫ ТКАНИ В КАССЕТЕ СО СКОБКАМИ», поданной 13 марта 2013 г.;US patent application Ser. No. 13/800 067, entitled “FABRIC THICKNESS SENSOR SYSTEM IN CARTRIDGE WITH BRACKETS”, filed March 13, 2013;

публикации заявки на патент США № 2007/0175955, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ РЕЖУЩИЙ И СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С МЕХАНИЗМОМ БЛОКИРОВКИ ЗАКРЫВАЮЩЕГО СПУСКОВОГО МЕХАНИЗМА», поданной 31 января 2006 г.; иUS Patent Application Publication No. 2007/0175955, entitled “SURGICAL CUTTING AND STITCHING TOOL WITH LOCKING CLOSURE LOCKING MECHANISM”, filed January 31, 2006; and

публикации заявки на патент США № 2010/0264194, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ШАРНИРНО ПОВОРАЧИВАЕМЫМ КОНЦЕВЫМ ЭФФЕКТОРОМ», поданной 22 апреля 2010 г., в настоящее время патент США № 8,308,040, включено в настоящий документ путем ссылки.US Patent Application Publication No. 2010/0264194, entitled “SURGICAL STAPLING TOOL WITH HINGE-TAPING END EFFECTOR”, filed April 22, 2010, currently US Patent No. 8,308,040, incorporated herein by reference.

Как описано ранее, датчики могут быть выполнены с возможностью обнаружения и сбора данных, связанных с хирургическим устройством. Процессор обрабатывает данные, полученные от датчика(ов).As described previously, the sensors may be configured to detect and collect data associated with a surgical device. The processor processes the data received from the sensor (s).

Процессор может быть выполнен с возможностью исполнения команд функциональной логики. Процессор может представлять собой любой из нескольких одноядерных или многоядерных процессоров, известных в данной области техники. Память может представлять собой энергозависимое или энергонезависимое устройство хранения, выполненное с возможностью хранения постоянной и временной (рабочей) копии команд функциональной логики.The processor may be configured to execute functional logic instructions. A processor may be any of several single core or multi core processors known in the art. The memory may be a volatile or non-volatile storage device configured to store a permanent and temporary (working) copy of the functional logic commands.

В различных вариантах осуществления функциональная логика может быть выполнена с возможностью обработки данных, связанных с движениями, как описано выше. В различных вариантах осуществления функциональная логика может быть выполнена с возможностью выполнения первичной обработки и передачи данных в компьютер, содержащий приложение для определения и генерации инструкций. Для этих вариантов осуществления функциональная логика может быть дополнительно выполнена с возможностью приема информации от главного компьютера и передачи данных обратной связи в главный компьютер. В альтернативных вариантах осуществления функциональная логика может быть выполнена с возможностью принятия на себя более важной роли в приеме информации и формировании обратной связи. В любом случае, независимо от того, выполняет ли функциональная логика это самостоятельно или реагируя на инструкции компьютера, функциональная логика может быть дополнительно выполнена с возможностью управления и передачи данных обратной связи пользователю.In various embodiments, the implementation of the functional logic may be configured to process data associated with the movements, as described above. In various embodiments, functional logic may be configured to perform primary processing and data transmission to a computer containing an application for determining and generating instructions. For these embodiments, the functional logic may be further configured to receive information from the host computer and transmit feedback data to the host computer. In alternative embodiments, the functional logic may be configured to assume a more important role in receiving information and generating feedback. In any case, regardless of whether the functional logic performs this on its own or in response to computer instructions, the functional logic can be additionally performed with the ability to control and transmit feedback data to the user.

В различных вариантах осуществления функциональная логика может быть реализована в инструкциях, поддерживаемых архитектурой системы команд (ISA) процессора, или на языках более высокого уровня, компилируемых в поддерживаемую архитектуру ISA. Функциональная логика может содержать один или более логических блоков или модулей. Функциональная логика может быть реализована объектно-ориентированным способом. Функциональная логика может быть выполнена с возможностью исполнения многозадачным и/или многопоточным способом. В других вариантах осуществления функциональная логика может быть реализована в аппаратном обеспечении, таком как вентильная матрица.In various embodiments, functional logic may be implemented in instructions supported by the processor instruction system architecture (ISA), or in higher-level languages compiled into a supported ISA architecture. Functional logic may contain one or more logical blocks or modules. Functional logic can be implemented in an object-oriented manner. Functional logic may be configured to be executed in a multi-tasking and / or multi-threaded manner. In other embodiments, functional logic may be implemented in hardware such as a gate array.

В различных вариантах осуществления коммуникационный интерфейс может быть выполнен с возможностью облегчения коммуникации между периферическим устройством и компьютерной системой. Сообщение может включать в себя передачу собранных биометрических данных, связанных с положением, позой и/или движением части(ей) тела пользователя на главный компьютер, и передачу данных, связанных с тактильной обратной связью от главного компьютера к периферийному устройству. В различных вариантах осуществления коммуникационный интерфейс может представлять собой проводной или беспроводной коммуникационный интерфейс. Например, проводной коммуникационный интерфейс может включать в себя, без ограничений, интерфейс универсальной последовательной шины (Universal Serial Bus, USB). Например, беспроводной коммуникационный интерфейс может включать в себя, без ограничений, интерфейс Bluetooth.In various embodiments, the communication interface may be configured to facilitate communication between the peripheral device and the computer system. The message may include transmitting the collected biometric data related to the position, posture and / or movement of the body part (s) of the user to the host computer, and transmitting the tactile feedback from the host computer to the peripheral device. In various embodiments, the communication interface may be a wired or wireless communication interface. For example, a wired communication interface may include, but is not limited to, a universal serial bus (USB) interface. For example, a wireless communication interface may include, without limitation, a Bluetooth interface.

В различных вариантах осуществления процессор может быть заключен в один корпус с функциональной логикой. В различных вариантах осуществления процессор может быть установлен в один корпус вместе с функциональной логикой с образованием однокорпусной системы (System-in-Package, SiP). В различных вариантах осуществления процессор может быть интегрирован в один кристалл интегральной схемы с функциональной логикой. В различных вариантах осуществления процессор может быть установлен вместе с функциональной логикой с образованием однокристальной системы (System on Chip, SoC).In various embodiments, the processor may be enclosed in a single package with functional logic. In various embodiments, the processor may be installed in a single package along with functional logic to form a single-case system (System-in-Package, SiP). In various embodiments, the processor may be integrated into a single integrated circuit chip with functional logic. In various embodiments, the processor may be installed together with the functional logic to form a single-chip system (System on Chip, SoC).

Различные варианты осуществления могут быть описаны в настоящем документе в общем контексте исполняемых инструкций для компьютера, такие как программное обеспечение, программные модули и/или подсистемы, исполняемые процессором. По существу, программное обеспечение, программные модули и/или подсистемы включают в себя любой программный элемент, созданный для выполнения конкретных операций или реализации определенных абстрактных типов данных. Программное обеспечение, программные модули и/или подсистемы могут включать в себя процедуры, программы, объекты, компоненты, структуры данных и т. п., выполняющие конкретные задачи и реализующие определенные абстрактные типы данных. Реализация компонентов и методов программного обеспечения, программных модулей и/или подсистем может храниться и/или передаваться посредством какой-либо формы машиночитаемого носителя. В этом отношении машиночитаемый носитель может представлять собой любой существующий носитель или носители для хранения информации, доступные для компьютерного устройства. Некоторые варианты осуществления также могут использоваться в распределенных вычислительных средах, в которых операции выполняются одним или несколькими удаленными устройствами, соединенными коммуникационной сетью. В распределенной вычислительной среде программное обеспечение, программные модули и/или подсистемы могут размещаться как в локальных, так и в удаленных компьютерных хранилищах, включая устройства памяти. Для хранения информации и инструкций, исполняемых процессором, можно применять оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) или другое динамическое устройство хранения. Память также можно использовать для хранения временных переменных или другой промежуточной информации при выполнении инструкций, исполняемых процессором.Various embodiments may be described herein in the general context of executable instructions for a computer, such as software, program modules, and / or subsystems executed by a processor. Essentially, software, program modules and / or subsystems include any program element that is designed to perform specific operations or implement certain abstract data types. Software, program modules and / or subsystems may include procedures, programs, objects, components, data structures, etc. that perform specific tasks and implement certain abstract data types. The implementation of software components and methods, software modules and / or subsystems may be stored and / or transmitted through some form of computer-readable medium. In this regard, the computer-readable medium may be any existing information storage medium or media available for a computer device. Some embodiments may also be used in distributed computing environments in which operations are performed by one or more remote devices connected by a communications network. In a distributed computing environment, software, program modules, and / or subsystems can be located in both local and remote computer storages, including memory devices. To store information and instructions executed by the processor, you can use random access memory (RAM) or other dynamic storage device. Memory can also be used to store temporary variables or other intermediate information when executing instructions executed by the processor.

Хотя некоторые варианты осуществления могут быть показаны и описаны как содержащие функциональные компоненты, программное обеспечение, подсистемы и/или модули, выполняющие различные операции, следует понимать, что такие компоненты или модули могут быть реализованы при помощи одного или более аппаратных компонентов, программных компонентов и/или их сочетания. Функциональные компоненты, программное обеспечение, подсистемы и/или модули могут быть реализованы, например, посредством логики (например, инструкций, данных и/или кода), предназначенной для исполнения логическим устройством (например, процессором). Такая логика может храниться на одном или нескольких машиночитаемых носителях, внутренних или внешних по отношению к логическому устройству. В других вариантах осуществления функциональные компоненты, такие как программное обеспечение, двигатели и/или модули, могут быть реализованы элементами аппаратного обеспечения, которые могут включать в себя процессоры, микропроцессоры, схемы, элементы схем (например, транзисторы, резисторы, конденсаторы, индукционные катушки и т. д.), интегральные схемы, специализированные интегральные схемы (СИС), программируемые логические устройства (ПЛУ), процессоры для обработки цифровых сигналов (DSP), программируемые пользователем вентильные матрицы (ППВМ), логические вентили, регистры, полупроводниковые устройства, кристаллы, микрокристаллы, наборы кристаллов и т. д.Although some embodiments may be shown and described as containing functional components, software, subsystems and / or modules performing various operations, it should be understood that such components or modules may be implemented using one or more hardware components, software components and / or combinations thereof. Functional components, software, subsystems and / or modules can be implemented, for example, through logic (e.g. instructions, data and / or code) intended for execution by a logical device (e.g., processor). Such logic may be stored on one or more computer-readable media, internal or external to the logical device. In other embodiments, functional components, such as software, motors, and / or modules, may be implemented by hardware elements, which may include processors, microprocessors, circuits, circuit elements (e.g., transistors, resistors, capacitors, induction coils, and etc.), integrated circuits, specialized integrated circuits (SIS), programmable logic devices (PLUs), processors for processing digital signals (DSP), user-programmable gate arrays ci (FPGA), logic gates, registers, semiconductor devices, crystals, microcrystals, the crystals kits and t. d.

Примеры программного обеспечения, подсистем и/или модулей могут включать в себя программные компоненты, программы, приложения, компьютерные программы, прикладные программы, системные программы, машинные программы, программное обеспечение операционных систем, промежуточное программное обеспечение, встроенное программное обеспечение, программные модули, стандартные программы, подпрограммы, функции, методы, процедуры, программные интерфейсы, интерфейсы прикладного программирования (API), наборы инструкций, вычислительный код, компьютерный код, сегменты кода, сегменты компьютерного кода, слова, значения, символы или любые их комбинации. Выбор реализации варианта осуществления с использованием аппаратных элементов и/или программных элементов может зависеть от любого числа факторов, таких как нужная скорость вычислений, величина мощности, устойчивость к нагреву, бюджет вычислительного цикла, скорость ввода данных, скорость вывода данных, ресурсы памяти, скорость шины данных и другие ограничения конструкции или производительности.Examples of software, subsystems and / or modules may include software components, programs, applications, computer programs, application programs, system programs, machine programs, operating system software, middleware, firmware, program modules, standard programs , routines, functions, methods, procedures, program interfaces, application programming interfaces (APIs), instruction sets, computational code, computer th code, code segments, computer code segments, words, values, symbols, or any combination thereof. The choice of implementation of an embodiment using hardware elements and / or program elements may depend on any number of factors, such as the desired computation speed, power value, heat resistance, computational cycle budget, data input rate, data output rate, memory resources, bus speed data and other design or performance limitations.

Один или более модулей, описанных в настоящем документе, могут содержать одно или более встроенных приложений, реализованных в качестве встроенной программы, программного обеспечения, аппаратного обеспечения или любой их комбинации. Один или более модулей, описанных в настоящем документе, могут содержать различные исполняемые модули, такие как программное обеспечение, программы, данные, драйверы, интерфейсы прикладных программ и так далее. Встроенное программное обеспечение может храниться в памяти контроллера 2016 и/или контроллера 2022, которая может содержать энергонезависимую память, например, доступную только для чтения память с побитовым маскированием (ПЗУ) или флеш-память. В различных вариантах хранение встроенной программы в ПЗУ может высвободить флэш-память. Энергонезависимая память может содержать другие типы памяти, в том числе, например, программируемое ПЗУ (ППЗУ), стираемое программируемое ПЗУ (СППЗУ), электрически стираемое программируемое ПЗУ (ЭСППЗУ) или оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) с резервированием от аккумуляторной батареи, например динамическое ЗУ (ДЗУ), динамическую оперативную память c удвоенной скоростью передачи данных и/или синхронную динамическую оперативную память.One or more of the modules described herein may comprise one or more embedded applications implemented as firmware, software, hardware, or any combination thereof. One or more of the modules described herein may comprise various executable modules, such as software, programs, data, drivers, application interfaces, and so on. The firmware may be stored in the memory of the controller 2016 and / orcontroller 2022, which may contain non-volatile memory, for example, read-only bitwise masked memory (ROM) or flash memory. In various embodiments, storing the firmware in the ROM may free up flash memory. Non-volatile memory may contain other types of memory, including, for example, programmable ROM (EPROM), erasable programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM) or random access memory (RAM) with redundancy from the battery, such as dynamic memory (DZU), dynamic random access memory with double data transfer speed and / or synchronous dynamic random access memory.

В некоторых случаях различные варианты осуществления могут быть реализованы в виде промышленного изделия. Промышленное изделие может включать в себя машиночитаемый носитель информации, способный хранить логику, инструкции и/или данные для выполнения различных операций одного или более вариантов осуществления. Например, в различных вариантах осуществления, производственное изделие может представлять собой магнитный диск, оптический диск, флеш-память или встроенное ПО, содержащее инструкции компьютерной программы, подходящие для выполнения процессором общего назначения или специализированным процессором. Однако указанные примеры осуществления изобретения не ограничиваются данной областью использования.In some cases, various embodiments may be implemented as an industrial product. An industrial product may include a computer-readable storage medium capable of storing logic, instructions and / or data for performing various operations of one or more embodiments. For example, in various embodiments, the manufacturing product may be a magnetic disk, optical disk, flash memory, or firmware containing computer program instructions suitable for execution by a general purpose processor or a specialized processor. However, these embodiments of the invention are not limited to this field of use.

Функции различных функциональных элементов, логических блоков, модулей и элементов схем, описанные в настоящем документе, могут быть реализованы в общем контексте исполняемых компьютером инструкций, таких как программное обеспечение, управляющие модули, логика и/или логические модули, выполняемые процессором. По существу, программное обеспечение, управляющие модули, логика и/или логические модули представляют собой любой программный элемент, предназначенный для выполнения конкретных операций. Программное обеспечение, управляющие модули и/или логические модули могут содержать процедуры, программы, объекты, компоненты, структуры данных и т. п., выполняющие конкретные задачи и реализующие определенные абстрактные типы данных. Реализация программного обеспечения, управляющих модулей, логики и/или логических модулей и методов может храниться и/или передаваться посредством какой-либо формы машиночитаемого носителя. В этом отношении машиночитаемый носитель может представлять собой любой существующий носитель или носители для хранения информации, доступные для компьютерного устройства. Некоторые варианты осуществления также могут использоваться в распределенных вычислительных средах, в которых операции выполняются одним или несколькими удаленными устройствами, соединенными коммуникационной сетью. В распределенной вычислительной среде программное обеспечение, управляющие модули логика и/или логические модули могут размещаться как в локальных, так и в удаленных компьютерных хранилищах, включая в устройствах памяти.The functions of various functional elements, logic blocks, modules, and circuit elements described herein may be implemented in the general context of computer-executable instructions, such as software, control modules, logic, and / or logic modules, executed by a processor. Essentially, software, control modules, logic, and / or logic modules are any software element designed to perform specific operations. Software, control modules, and / or logical modules may contain procedures, programs, objects, components, data structures, etc. that perform specific tasks and implement certain abstract data types. The implementation of software, control modules, logic, and / or logic modules and methods may be stored and / or transmitted through some form of computer-readable medium. In this regard, the computer-readable medium may be any existing information storage medium or media available for a computer device. Some embodiments may also be used in distributed computing environments in which operations are performed by one or more remote devices connected by a communications network. In a distributed computing environment, software, logic control modules, and / or logic modules can be located in both local and remote computer storages, including memory devices.

Кроме того, следует понимать, что варианты осуществления, описанные в настоящем документе, показывают примеры реализации, и что функциональные элементы, логические блоки, модули и элементы схем могут быть реализованы различными другими способами, также согласующимися с описанными вариантами осуществления. Кроме того, операции, выполняемые такими функциональными элементами, логическими блоками, модулями и элементами схем, могут объединяться и/или разделяться в конкретной реализации, и могут выполняться большим или меньшим числом компонентов или модулей. Как будет очевидно специалисту в данной области при чтении настоящего изложения, каждый из описанных и показанных в настоящем документе индивидуальных вариантов осуществления имеет дискретные компоненты и особенности, которые могут быть легко отделены или объединены с элементами любого из других нескольких аспектов, не отступая от сферы действия настоящего изобретения. Любой описанный способ может осуществляться в описанном порядке событий или в любом другом логически возможном порядке.Furthermore, it should be understood that the embodiments described herein show implementation examples, and that functional elements, logic blocks, modules, and circuit elements can be implemented in various other ways that are also consistent with the described embodiments. In addition, operations performed by such functional elements, logic blocks, modules, and circuit elements may be combined and / or shared in a particular implementation, and may be performed by a larger or smaller number of components or modules. As will be apparent to one of ordinary skill in the art while reading this summary, each of the individual embodiments described and shown herein has discrete components and features that can be easily separated or combined with elements of any of the other several aspects without departing from the scope of the present inventions. Any described method can be carried out in the described order of events or in any other logically possible order.

Следует заметить, что любые ссылки на фразы «один вариант осуществления» или «вариант осуществления» означают, что конкретный элемент, структура или характеристика, описанные в связи с этим вариантом осуществления, содержится по меньшей мере в одном варианте осуществления. Все фразы «в одном варианте осуществления» или «в одном аспекте», появляющиеся в данной спецификации, не обязательно относятся к одному варианту осуществления.It should be noted that any reference to the phrases “one embodiment” or “embodiment” means that the particular element, structure, or characteristic described in connection with this embodiment is contained in at least one embodiment. All phrases “in one embodiment” or “in one aspect” appearing in this specification do not necessarily refer to one embodiment.

Если иное не указано специально, следует понимать, что такие термины как «обработка», «вычисление», «расчет», «определение» и т. п., относятся к действию и/или процессам компьютера или вычислительной системы, или сходного электронного компьютерного устройства, такого как процессор общего назначения, процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) или другое программируемое логическое устройство, логический элемент на дискретных компонентах или транзисторах, дискретные аппаратные компоненты или любое их сочетание, каковое устройство предназначено для выполнения функций, описанных в настоящем документе, и которое осуществляет манипуляции и/или преобразования данных, представленных в виде физических величин (например, электронных) внутри регистров и/или памяти в другие данные, сходным образом представленные внутри памяти, регистров или иных устройств для хранения, передачи и отображения информации.Unless otherwise specifically indicated, it should be understood that terms such as “processing”, “calculation”, “calculation”, “determination”, etc., refer to the action and / or processes of a computer or computing system, or similar electronic computer devices such as a general-purpose processor, digital signal processor (DSP), application-specific integrated circuit (ASIC), field programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, logic element on discrete components or transistor oh, discrete hardware components or any combination of them, which device is designed to perform the functions described in this document, and which manipulates and / or converts data presented in the form of physical quantities (for example, electronic) inside the registers and / or memory into other data similarly presented inside the memory, registers or other devices for storing, transmitting and displaying information.

Следует отметить, что варианты осуществления могут быть описаны выражениями «соединенный» и «подсоединенный», а также их производными. Такие термины не являются синонимами. Например, некоторые варианты осуществления могут описываться с использованием терминов «подсоединенный» и/или «соединенный», указывающих на то, что два или более элемента находятся в непосредственном физическом или электрическом контакте друг с другом. Однако термин «сочлененный» также может обозначать, что два или более элемента косвенно контактируют друг с другом, но все же взаимодействуют или кооперируют свою работу друг с другом. Применительно к программным элементам, например, термин «соединенный» может относиться к интерфейсам, интерфейсам сообщений, интерфейсам прикладного программирования (API), обмену сообщениями и т. п.It should be noted that embodiments can be described by the terms “connected” and “connected”, as well as their derivatives. Such terms are not synonymous. For example, some embodiments may be described using the terms “connected” and / or “connected”, indicating that two or more elements are in direct physical or electrical contact with each other. However, the term “articulated” can also mean that two or more elements are indirectly in contact with each other, but still interact or coordinate their work with each other. As applied to program elements, for example, the term “connected” can refer to interfaces, message interfaces, application programming interfaces (APIs), messaging, etc.

Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично включенный в настоящий документ путем ссылки, включены в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, заявлениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, в необходимой степени раскрытие, как явно представлено в настоящем документе, имеет преимущество перед любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанная как включенная в настоящий документ путем ссылки, но противоречащая существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включена в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.It should be borne in mind that any patent, publication or other description material, fully or partially incorporated herein by reference, is included in it only to the extent that the included material does not contradict the existing definitions, claims or other description materials presented in the present description . Thus, to the extent necessary, the disclosure, as explicitly presented herein, takes precedence over any conflicting material incorporated herein by reference. Any material or part thereof, indicated as incorporated herein by reference, but contrary to existing definitions, provisions, or other description material presented herein, will be included in this document only to the extent that between the included material and the existing description material no contradictions arise.

Описанные варианты осуществления имеют применение в обычных эндоскопических и открытых хирургических приборах, а также применяются при автоматических операциях.The described embodiments are used in conventional endoscopic and open surgical instruments, and are also used in automatic operations.

Варианты устройств, описанные здесь, могут быть разработаны для утилизации после однократного использования, или для многократного использования. Варианты устройств, в одном или обоих случаях, могут подготавливаться для повторного использования. Подготовка для повторного применения может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, варианты устройств могут быть разобраны для замены любого количества конкретных деталей или частей в любой комбинации. После очистки и (или) замены определенных деталей устройство можно собрать для последующего использования в специальном отделении, выполняющем подготовку к повторному использованию или силами хирургической бригады перед проведением хирургического вмешательства. Специалистам в данной области будет понятно, что подготовка устройства к повторному применению может включать различные методики разборки, чистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.The device options described herein may be designed for disposal after a single use, or for repeated use. Variants of devices, in one or both cases, can be prepared for reuse. Preparation for reuse may include any combination of the steps of disassembling the device, then cleaning or replacing specific fragments and subsequent reassembly. In particular, device variants may be disassembled to replace any number of specific parts or parts in any combination. After cleaning and (or) replacing certain parts, the device can be assembled for subsequent use in a special department that prepares for reuse or by the surgical team before surgery. Those skilled in the art will understand that preparing a device for reuse may include various disassembly, cleaning / replacing, and reassembly techniques. The use of such techniques, as well as the resulting reconditioned device are included in the scope of this application.

В качестве примера, описанные здесь варианты могут быть осуществлены до операции. Во-первых, новый или использованный инструмент может быть получен и при необходимости обработан. Прибор может быть стерилизован. Согласно одному способу стерилизации инструмент помещают в закрытый и герметичный контейнер, например пластиковый пакет или пакет Тайвек (TYVEK). Контейнер и прибор могут помещаться в поле излидеи, которое может проникнуть в контейнер, например, гамма-излучение, рентгеновские лучи или электроны высоких энергий. Излучение способно убить бактерии, находящиеся на поверхности устройства и в емкости. Стерилизованный инструмент может быть сохранен в стерильном контейнер. Герметичный контейнер может держать инструмент стерильным, пока не возникнет необходимость его использования в медицинском учреждении. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, среди прочего, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.By way of example, the options described herein may be practiced prior to surgery. Firstly, a new or used tool can be obtained and processed if necessary. The device can be sterilized. According to one sterilization method, the instrument is placed in a closed and sealed container, for example a plastic bag or a Tyvek bag (TYVEK). The container and the device can be placed in an emerald field that can penetrate into the container, for example, gamma radiation, X-rays or high-energy electrons. Radiation can kill bacteria on the surface of the device and in the tank. The sterilized instrument can be stored in a sterile container. A sealed container can keep the instrument sterile until it becomes necessary to use it in a medical facility. The device can also be sterilized using any other technique known in the art, including, but not limited to, beta or gamma radiation, ethylene oxide or steam.

Специалисту в данной области будет понятно, что описанные в настоящем документе компоненты (например, операции), устройства, объекты и сопровождающее их описание применяются в качестве примеров для концептуальной ясности и что допускаются различные модификации конфигурации. Следовательно, приведенные в настоящем документе конкретные примеры и сопроводительное описание считаются представителями их более общих классов. Как правило, применение любого конкретного примера считается представляющим его класс, и неисключение конкретных компонентов (например, операций), устройств и объектов не следует считать ограничивающими.One skilled in the art will understand that the components described herein (eg, operations), devices, objects, and the accompanying description are used as examples for conceptual clarity and that various configuration modifications are allowed. Consequently, the specific examples and accompanying descriptions given in this document are considered to be representatives of their more general classes. As a rule, the application of any particular example is considered to represent its class, and the non-exclusion of specific components (eg, operations), devices, and objects should not be considered limiting.

В отношении применения по существу любых случаев множественного и/или единственного числа для терминов в настоящем документе, специалисты в данной области могут изменять множественное на единственное и/или единственное на множественное в соответствии с требованиями контекста и/или сферой применения. Различные комбинации единственного/множественного числа для ясности в настоящем документе явным образом не указаны.With regard to the use of essentially any cases of the plural and / or singular for terms herein, those skilled in the art may change the plural to the singular and / or singular to the plural in accordance with the requirements of the context and / or scope. The various singular / plural combinations are not expressly indicated herein for clarity.

Описанный в настоящем документе объект изобретения иногда иллюстрирует различные компоненты, содержащиеся внутри различных других компонентов или соединенные с ними. Следует понимать, что такие показанные архитектуры являются лишь примерами и что фактически могут быть реализованы многие другие архитектуры с такой же функциональностью. В концептуальном смысле любая конфигурация компонентов для достижения такой же функциональности практически «связывается» так, чтобы достичь желаемой функциональности. Таким образом, любые два компонента, скомбинированные в настоящем документе для достижения конкретной функциональности, могут рассматриваться как «связанные» друг с другом так, чтобы достигалась желаемая функциональность, независимо от архитектур или промежуточных компонентов. Аналогичным образом любые два компонента, соединенные таким образом, можно рассматривать как «функционально соединенные» или «функционально связанные» друг с другом для достижения желаемой функциональности, и любые два компонента, которые могут быть связаны таким образом, также могут рассматриваться как «функционально соединяемые» друг с другом для достижения желаемой функциональности. Конкретные примеры функционально соединяемых компонентов включают, помимо прочего, физически сопрягаемые, и/или физически взаимодействующие компоненты, и/или беспроводно взаимодействующие, и/или логически взаимодействующие, и/или логически взаимодействующие компоненты.The subject matter described herein sometimes illustrates various components contained within or connected to various other components. It should be understood that such architectures shown are merely examples and that many other architectures with the same functionality may actually be implemented. In a conceptual sense, any configuration of components to achieve the same functionality is practically “connected” in such a way as to achieve the desired functionality. Thus, any two components combined in this document to achieve specific functionality can be considered as “connected” to each other so that the desired functionality is achieved, regardless of architecture or intermediate components. Similarly, any two components connected in this way can be considered as “functionally connected” or “functionally connected” to each other to achieve the desired functionality, and any two components that can be connected in this way can also be considered as “functionally connected” each other to achieve the desired functionality. Specific examples of functionally coupled components include, but are not limited to, physically mating and / or physically interacting components and / or wirelessly interacting and / or logically interacting and / or logically interacting components.

Некоторые аспекты могут быть описаны выражениями «сочлененный» и «соединенный», а также их производными. Следует понимать, что такие термины не являются синонимами. Например, некоторые аспекты могут описываться с использованием термина «соединенный», обозначающего, что два или более элемента находятся в непосредственном физическом или электрическом контакте друг с другом. В другом примере, некоторые аспекты могут описываться с использованием термина «сочлененный», обозначающего, что два или более элемента находятся в непосредственном физическом или электрическом контакте. Однако термин «сочлененный» также может обозначать, что два или более элемента косвенно контактируют друг с другом, но все же взаимодействуют или кооперируют свою работу друг с другом.Some aspects can be described by the terms “articulated” and “connected”, as well as their derivatives. It should be understood that such terms are not synonymous. For example, some aspects may be described using the term “connected”, meaning that two or more elements are in direct physical or electrical contact with each other. In another example, some aspects may be described using the term “articulated,” meaning that two or more elements are in direct physical or electrical contact. However, the term “articulated” can also mean that two or more elements are indirectly in contact with each other, but still interact or coordinate their work with each other.

В некоторых примерах, один или более компонентов могут быть описаны в настоящем документе как «выполненный с возможностью», «выполненный для», «функционирующий/функциональный для», «приспособленный/адаптированный», «способный», «согласующийся/соответствующий» и т.д. Специалистам в данной области техники будет понятно, что термин может охватывать активные и/или неактивные компоненты и/или компоненты в режиме ожидания, если в контексте не требуется иное.In some examples, one or more of the components may be described herein as “configured”, “made for,” “functioning / functional for,” “adapted / adapted,” “capable,” “consistent / relevant,” and so on. .d. Those skilled in the art will understand that the term may encompass active and / or inactive components and / or components in standby mode, unless the context requires otherwise.

Хотя были показаны и описаны конкретные аспекты настоящего объекта изобретения, описанного в этом документе, специалистам в данной области техники будет очевидно, что на основании описанных в настоящем документе способов могут быть выполнены изменения и модификации, и такие изменения и модификации не будут являться отхождением от объекта изобретения, описанного в настоящем документе, и его расширенных аспектов, а, следовательно, прилагаемые пункты формулы изобретения призваны охватить все такие изменения и модификации, которые составляют истинную сущность и объем объекта изобретения, описанного в настоящем документе. Специалистам в данной области техники будет понятно, что в общем термины, используемые в настоящем документе, и особенно в прилагаемых пунктах формулы изобретения (например, основное содержание прилагаемых пунктов формулы изобретения), как правило, подразумевают их использование в «открытом» смысле (например, термин «в том числе» должен интерпретироваться как «в том числе без ограничения», термин «имеющий» должен интерпретироваться как «имеющий по меньшей мере», термин «содержит» должен интерпретироваться как «содержит без ограничения» и т.д.). К тому же специалистам в данной области техники будет понятно, что если в конкретной мере подразумевается использование ссылки на представленный пункт формулы изобретения, то такое предназначение будет явно изложено в таком пункте формулы изобретения, а в отсутствии такой ссылки такое предназначение не подразумевается. Например, для простоты понимания, заметим, что в следующей прилагаемой формуле изобретения могут применяться вступительные фразы «по меньшей мере один» или «один и более» с целью представления изложения пункта формулы изобретения. Однако использование таких фраз не должно восприниматься как указание на то, что введение упоминания в единственном числе относит любой конкретный пункт формулы изобретения, содержащий такое упоминание, только к пунктам, содержащим только одно такое упоминание, даже если тот же пункт включает в себя вводные фразы «один или более» или «по меньшей мере один», и упоминание в единственном числе следует обычно интерпретировать как означающее «по меньшей мере один» или «один или более»; это же относится и к упоминаниям с использованием определений «этот», «данный» и «настоящий».Although specific aspects of the present subject matter described in this document have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that based on the methods described herein, changes and modifications can be made and such changes and modifications will not constitute a departure from the subject the invention described herein, and its extended aspects, and therefore the appended claims, are intended to cover all such changes and modifications as are yayut true spirit and scope of the object of the invention described herein. Those skilled in the art will understand that in general terms used in this document, and especially in the appended claims (eg, the main content of the appended claims), generally imply their use in an “open” sense (for example, the term “including” should be interpreted as “including without limitation”, the term “having” should be interpreted as “having at least”, the term “containing” should be interpreted as “containing without limitation I ", etc.). In addition, it will be understood by those skilled in the art that if, to a specific extent, reference is made to the presented claims, such a purpose will be explicitly stated in such a claim, and in the absence of such a reference, such a purpose is not implied. For example, for ease of understanding, note that the following appended claims may use introductory phrases of “at least one” or “one or more” to represent the claims. However, the use of such phrases should not be taken as an indication that the introduction of the singular refers to any specific claim containing such a reference only to paragraphs containing only one such reference, even if the same paragraph includes the introductory phrases “ one or more ”or“ at least one ”, and the singular should generally be interpreted as meaning“ at least one ”or“ one or more ”; the same applies to references using the definitions of “this,” “given,” and “present.”

Кроме того, даже если определенное количество представленного изложения пункта формулы изобретения цитируется явно, специалистам в данной области техники будет понятно, что такое цитирование, как правило, должно быть интерпретировано в виду по меньшей мере, приведенного количества (например, простое цитирование фразы «два изложения» без других модификаторов, как правило, означает, по меньшей мере, два изложения или два или более изложений). Кроме того, в случаях использования традиционных аналогов фразы «по меньшей мере, один из A, B, C и т.д.» как правило подразумевается, что специалисты в данной области техники смогут понять традиционность аналогии (например, «система, имеющая по меньшей мере один из A, B, и C» будет содержать, без ограничения, системы, которые имеют только А, только B, только C, и B вместе, и А и С вместе, и В и С вместе и/или А, В, и С вместе и т.д.). В случаях использования традиционных аналогов фразы «по меньшей мере один из A, B или C и т.д.» как правило подразумевается, что специалисты в данной области техники смогут понять традиционность аналогии (например, «система, имеющая по меньшей мере один из A, B или C» будет содержать, без ограничения, системы, которые имеют только А, только B, только C, ии B вместе, и А и С вместе, и В и С вместе и/или А, В, и С вместе и т.д.). Кроме того, специалистам в данной области техники будет понятно, что, как правило, дизъюнктивное слово и/или фраза, представляя два или более альтернативных термина, будь то в описании изобретения, формуле изобретения или на чертежах, должна быть понята, как имеющая в виду возможности включения одного из терминов, любого из терминов или обоих этих терминов, если контекст не требует иного. Например, фраза «A или B» обычно будет подразумевать включение возможностей «A» или «B» или «A и B».In addition, even if a certain amount of the presented claim is cited explicitly, it will be understood by those skilled in the art that such citation should generally be interpreted in view of at least the amount quoted (for example, simply quoting the phrase “two statements "Without other modifiers, as a rule, means at least two statements or two or more statements). In addition, in cases of using traditional analogs, the phrases “at least one of A, B, C, etc.,” as a rule, imply that specialists in the art will be able to understand the traditional analogy (for example, “a system having at least at least one of A, B, and C ”will contain, without limitation, systems that have only A, only B, only C, and B together, and A and C together, and B and C together and / or A, B , and C together, etc.). In cases where traditional analogs are used, the phrases “at least one of A, B or C, etc.” generally imply that those skilled in the art will be able to understand the traditional analogy (for example, “a system having at least one of A , B or C ”will contain, without limitation, systems that have only A, only B, only C, and B together, and A and C together, and B and C together and / or A, B, and C together and etc.). In addition, it will be understood by those skilled in the art that, as a rule, a disjunctive word and / or phrase, representing two or more alternative terms, whether in the description of the invention, claims or in the drawings, should be understood as meaning the possibility of including one of the terms, any of the terms, or both of these terms, unless the context requires otherwise. For example, the phrase “A or B” will usually mean the inclusion of the capabilities “A” or “B” or “A and B”.

В отношении прилагаемых пунктов формулы изобретения специалисты в данной области поймут, что упомянутые в них операции могут по существу выполняться в любом порядке. Также, хотя различные операционные потоки представлены в виде последовательности (-ей), следует понимать, что различные операции могут выполняться в другом порядке, отличном от показанного, или же могут выполняться одновременно. Примеры таких альтернативных порядков могут включать в себя перекрывающийся, перемежающийся, прерываемый, перестраиваемый, инкрементный, предварительный, дополнительный, одновременный, обратный или другие варианты порядка, если контекст не требует иного. Более того, предполагается, что такие термины как «чувствительный к», «связанный с» или другие прилагательные, связанные с прошедшим временем, по существу не исключают таких вариантов, если контекст не требует иного.With respect to the appended claims, those skilled in the art will understand that the operations referred to therein can essentially be performed in any order. Also, although various operating flows are presented as a sequence (s), it should be understood that various operations may be performed in a different order than that shown, or may be performed simultaneously. Examples of such alternative orders may include overlapping, intermittent, interruptible, tunable, incremental, preliminary, additional, simultaneous, reverse, or other variants of the order, unless the context requires otherwise. Moreover, it is assumed that terms such as “sensitive to”, “associated with” or other adjectives related to the past tense essentially do not exclude such options, unless the context requires otherwise.

В целом использование описанных в настоящем документе принципов настоящего изобретения обеспечивает получение множества преимуществ. Представленное выше описание одного или более вариантов осуществления было представлено для целей иллюстрации и описания. Считается, что описание не является исчерпывающим или ограничивающим точной раскрытым вариантом. В свете всего вышесказанного возможны модификации и варианты. Один или более вариантов осуществления были выбраны и описаны для иллюстрации принципов и способов практической реализации, посредством чего позволяя специалисту в данной области использовать различные варианты осуществления изобретения, а также с различными модификациями, соответствующими конкретной предполагаемой сфере применения. Предполагается, что полный объем изобретения определен в прилагаемых пунктах формулы изобретения.In general, the use of the principles of the present invention described herein provides many advantages. The above description of one or more embodiments has been presented for purposes of illustration and description. It is believed that the description is not exhaustive or limiting the exact disclosed option. In light of the foregoing, modifications and variations are possible. One or more embodiments have been selected and described to illustrate the principles and methods of practical implementation, whereby a person skilled in the art can use various embodiments of the invention, as well as various modifications corresponding to the particular intended field of application. It is assumed that the full scope of the invention is defined in the attached claims.

Claims (37)

Translated fromRussian

1. Хирургическая инструментальная система, содержащая:1. A surgical instrument system comprising:рукоятку, содержащую:a handle containing:электрический двигатель иelectric motor andисполнительный механизм, выполненный с возможностью приведения в действие электродвигателя;an actuator configured to drive an electric motor;первый ствол, прикрепляемый к рукоятке, содержащий:a first barrel attached to the handle, comprising:первый концевой эффектор, содержащий первый упор и первую кассету со скобками; иa first end effector comprising a first stop and a first cassette with brackets; andпервую приводную систему, выполненную с возможностью осуществления функции первого концевого эффектора, при этом первая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, причем электрический двигатель выполнен с возможностью функционирования в первом направлении для выполнения функции первого концевого эффектора; иa first drive system configured to function as a first end effector, wherein the first drive system is configured to interact with an electric motor, the electric motor being operable in a first direction to function as a first end effector; andвторой ствол, прикрепляемый к рукоятке вместо первого ствола, причем второй ствол содержит:a second barrel attached to the handle instead of the first barrel, the second barrel comprising:второй концевой эффектор, содержащий второй упор и вторую кассету со скобками; иa second end effector comprising a second stop and a second cassette with brackets; andвторую приводную систему, выполненную с возможностью осуществления функции второго концевого эффектора, при этом вторая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем, причем электрический двигатель выполнен с возможностью функционирования во втором направлении для выполнения функции второго концевого эффектора, причем указанная функция первого концевого эффектора содержит перемещение указанного первого упора в направлении указанной первой кассеты со скобками, при этом указанная функция второго концевого эффектора содержит перемещение указанного второго упора в направлении второй кассеты со скобками и при этом второе направление является противоположным первому направлению, причемa second drive system configured to perform the function of the second end effector, while the second drive system is configured to interact when working with an electric motor, the electric motor is configured to operate in the second direction to perform the function of the second end effector, and the specified function of the first end the effector comprises moving said first stop in the direction of said first cassette with brackets, wherein Feature second end effector comprises moving said second abutment in the direction of the second cassette with brackets and wherein the second direction is opposite to the first direction, whereinрукоятка содержит по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения того, первый или второй ствол был прикреплен к рукоятке и передачи этой информации микропроцессору, причем микропроцессор выполнен так, что, когда исполнительный механизм приходит в действие для выполнения функции первого или второго концевого эффектора, микропроцессор поворачивает электрический двигатель в первом направлении или во втором направлении, в зависимости от того, первый или второй ствол был соответственно прикреплен к рукоятке.the handle comprises at least one sensor configured to detect whether the first or second barrel has been attached to the handle and transmit this information to the microprocessor, the microprocessor being configured such that when the actuator is actuated to perform the function of the first or second end effector, the microprocessor rotates the electric motor in the first direction or in the second direction, depending on whether the first or second barrel was respectively attached to the handle.2. Хирургическая инструментальная система по п. 1, в которой указанная первая кассета со скобками содержит продольный массив гнезд для скоб, проходящий между проксимальным концом и дистальным концом, и причем указанная вторая кассета со скобками содержит круговой массив гнезд для скоб.2. The surgical instrument system according to claim 1, wherein said first cassette with brackets comprises a longitudinal array of nests for brackets extending between the proximal end and the distal end, and wherein said second cassette with brackets comprises a circular array of nests for brackets.3. Хирургическая инструментальная система по п. 1, в которой указанная рукоятка также содержит пусковой двигатель, причем указанный первый ствол содержит первую пусковую систему, способную функционально взаимодействовать с указанным пусковым двигателем, и причем указанный пусковой двигатель выполнен с возможностью работы в том же направлении для продвижения указанной первой пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной первой кассеты со скобками и указанной второй пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной второй кассеты со скобками.3. The surgical instrument system according to claim 1, wherein said handle also comprises a starting engine, said first barrel comprising a first starting system capable of operatively cooperating with said starting engine, and wherein said starting engine is configured to operate in the same direction for advancing said first starting system through a starting stroke to release brackets from said first cassette with brackets and said second starting system through a starting stroke to release Koboko of said second cartridge with staples.4. Хирургическая инструментальная система по п. 1, в которой указанный первый ствол содержит первый датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный первый упор находится в первой закрытой позиции, причем указанный первый датчик конца хода выполнен с возможностью остановки указанного электрического двигателя, когда указанный первый упор находится в указанной первой закрытой позиции, и при этом указанный второй ствол содержит второй датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный второй упор находится в указанной второй закрытой позиции, и причем указанная первая закрытая позиция отличается от указанной второй закрытой позиции.4. The surgical instrument system according to claim 1, wherein said first barrel comprises a first end-of-stroke sensor configured to determine a moment when said first stop is in a first closed position, said first end-of-stroke sensor being configured to stop said electric motor when said first stop is in said first closed position, and wherein said second barrel comprises a second end-of-stroke sensor configured to detect a moment when and said second stop is in said second closed position, wherein said first closed position is different from said second closed position.5. Хирургическая инструментальная система по п. 4, в которой указанная рукоятка также содержит пусковой двигатель, причем указанный первый ствол содержит первую пусковую систему, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с указанным пусковым двигателем, при этом указанный второй ствол содержит вторую пусковую систему, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с указанным пусковым двигателем, причем указанный пусковой двигатель выполнен с возможностью работы для продвижения указанной первой пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной первой кассеты со скобками и указанной второй системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной второй кассеты со скобками, и причем указанный пусковой двигатель не способен действовать до тех пор, пока указанный первый датчик конца хода не определил, что указанный первый упор достиг указанной первой закрытой позиции, или указанный второй датчик конца хода не определил, что указанный второй упор достиг указанной второй закрытой позиции.5. The surgical instrument system according to claim 4, wherein said handle also comprises a starting engine, said first barrel comprising a first starting system configured to cooperate with said starting engine, said second barrel comprising a second starting system made with the possibility of functional interaction with the specified starting engine, and the specified starting engine is configured to work to advance the specified first starting systems through the start-up stroke for releasing the brackets from the indicated first cassette with brackets and the second system through the start-up stroke for releasing the brackets from the specified second cassette with brackets, and the specified starting motor is not able to act until the specified first end-of-travel sensor that said first stop has reached said first closed position, or said second end stop sensor has not determined that said second stop has reached said second closed position.6. Хирургическая инструментальная система по п. 5, в которой указанный первый датчик конца хода и указанный второй датчик конца хода находятся в сигнальном сообщении с указанным микропроцессором.6. The surgical instrument system according to claim 5, wherein said first end-of-stroke sensor and said second end-of-course sensor are in signal communication with said microprocessor.7. Хирургическая инструментальная система по п. 5, также содержащая датчик пускового хода, выполненный с возможностью определения момента активации указанного пускового двигателя, в которой указанная система хирургического инструмента также содержит закрывающую питающую схему, выполненную с возможностью функционального соединения указанного электрического двигателя с источником питания, и причем указанная закрывающая питающая схема открыта, когда указанный датчик пускового хода обнаружил, что указанный пусковой двигатель активирован.7. The surgical instrument system according to claim 5, further comprising a start-up sensor configured to detect when the specified starting engine is activated, wherein said surgical instrument system also comprises a closing supply circuit configured to functionally connect said electric motor to a power source, and wherein said closing supply circuit is open when said starting stroke sensor has detected that said starting motor is activated en.8. Хирургическая инструментальная система по п. 4, в которой указанный первый датчик конца хода содержит первый датчик эффекта Холла, выполненный с возможностью обнаружения первого обнаруживаемого элемента на указанном первом пусковом приводе для определения, находится ли указанный первый упор в указанной первой закрытой позиции, причем указанный второй датчик конца хода содержит второй датчик эффекта Холла, выполненный с возможностью обнаружения второго обнаруживаемого элемента на указанном втором пусковом приводе для определения, находится ли указанный второй упор в указанной второй позиции, и при этом указанный первый датчик эффекта Холла и указанный второй датчик эффекта Холла находятся в сигнальном сообщении с указанным микропроцессором.8. The surgical instrument system of claim 4, wherein said first end-of-stroke sensor comprises a first Hall effect sensor configured to detect a first detectable element on said first trigger actuator to determine whether said first stop is in said first closed position, wherein said second end-of-stroke sensor comprises a second Hall effect sensor configured to detect a second detectable element on said second starting actuator to determine whether said second stop is in said second position, while said first Hall effect sensor and said second Hall effect sensor are in a signal message with said microprocessor.9. Хирургическая инструментальная система по п. 1, в которой указанный исполнительный механизм выполнен с возможностью работы в том же направлении для выполнения указанной функции первого концевого эффектора и указанной функции второго концевого эффектора.9. The surgical instrument system according to claim 1, wherein said actuator is operable in the same direction to perform a specified function of a first end effector and a specified function of a second end effector.10. Хирургическая инструментальная система, содержащая:10. A surgical instrument system comprising:рукоятку, содержащую:a handle containing:электрический двигатель иelectric motor andисполнительный механизм, выполненный с возможностью приведения в действие электродвигателя;an actuator configured to drive an electric motor;первый ствол, прикрепляемый к рукоятке, содержащий:a first barrel attached to the handle, comprising:первый концевой эффектор, содержащий первый упор и первую кассету со скобками; иa first end effector comprising a first stop and a first cassette with brackets; andпервую приводную систему, выполненную с возможностью выполнения функции первого концевого эффектора, причем первая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем и причем электрический двигатель выполнен с возможностью осуществления первого количества вращений для выполнения функции первого концевого эффектора; иa first drive system configured to function as a first end effector, the first drive system configured to interact when operating with an electric motor and wherein the electric motor is configured to perform a first number of rotations to perform the function of the first end effector; andвторой ствол, прикрепляемый к рукоятке вместо первого ствола, причем второй ствол содержит:a second barrel attached to the handle instead of the first barrel, the second barrel comprising:второй концевой эффектор, содержащий второй упор и вторую кассету со скобками; иa second end effector comprising a second stop and a second cassette with brackets; andвторую приводную систему, выполненную с возможностью выполнения функции второго концевого эффектора, причем вторая приводная система выполнена с возможностью взаимодействия при работе с электрическим двигателем и при этом электрический двигатель выполнен с возможностью осуществления второго количества вращений для выполнения функции второго концевого эффектора,a second drive system configured to perform the function of the second end effector, the second drive system configured to interact when operating with an electric motor and the electric motor is configured to perform a second number of rotations to perform the function of the second end effector,причем указанная функция первого концевого эффектора содержит перемещение указанного первого упора в направлении указанной первой кассеты со скобками, при этом указанная функция второго концевого эффектора содержит перемещение указанного второго упора в направлении второй кассеты со скобками и при этом первое количество вращений отличается от второго количества вращений, причемwherein said function of the first end effector comprises moving said first stop in the direction of said first cassette with brackets, wherein said function of the second end effector comprises moving said second stop in the direction of the second cassette with brackets and wherein the first number of rotations is different from the second number of rotations,рукоятка содержит по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения того, первый или второй ствол был прикреплен к рукоятке и передачи этой информации микропроцессору, причем микропроцессор выполнен так, что, когда исполнительный механизм приходит в действие для выполнения функции первого или второго концевого эффектора, микропроцессор поворачивает электрический двигатель в первом направлении или во втором направлении, в зависимости от того, первый или второй ствол был соответственно прикреплен к рукоятке.the handle comprises at least one sensor configured to detect whether the first or second barrel has been attached to the handle and transmit this information to the microprocessor, the microprocessor being configured such that when the actuator is actuated to perform the function of the first or second end effector, the microprocessor rotates the electric motor in the first direction or in the second direction, depending on whether the first or second barrel was respectively attached to the handle.11. Хирургическая инструментальная система по п. 10, в которой указанная первая кассета со скобками содержит продольный массив гнезд для скоб, проходящий между проксимальным концом и дистальным концом, причем указанная вторая кассета со скобками содержит круговой массив гнезд для скобок.11. The surgical instrument system of claim 10, wherein said first cassette with brackets comprises a longitudinal array of nests for brackets extending between the proximal end and the distal end, wherein said second cassette with brackets comprises a circular array of nests for brackets.12. Хирургическая инструментальная система по п. 10, в которой указанный первый ствол содержит первый датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный первый упор находится в первой закрытой позиции, причем указанный первый датчик конца хода выполнен с возможностью остановки указанного электрического двигателя, когда указанный первый упор находится в указанной первой закрытой позиции, при этом указанный второй ствол содержит второй датчик конца хода, выполненный с возможностью определения момента, когда указанный второй упор находится указанной второй закрытой позиции, и при этом указанная первая закрытая позиция отличается от указанной второй закрытой позиции.12. The surgical instrument system of claim 10, wherein said first barrel comprises a first end-of-stroke sensor configured to detect a moment when said first stop is in a first closed position, said first end-of-stroke sensor being configured to stop said electric motor when said first stop is in said first closed position, said second barrel comprising a second end-of-stroke sensor configured to detect a moment when said second abutment is said second closed position, and wherein said first closed position is different from said second closed position.13. Хирургическая инструментальная система по п. 12, в которой указанная рукоятка также содержит пусковой двигатель, причем указанный первый ствол содержит первую пусковую систему, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с указанным пусковым двигателем, и причем указанный второй ствол содержит вторую пусковую систему, выполненную с возможностью функционально взаимодействовать с указанным пусковым двигателем, при этом указанный пусковой двигатель выполнен с возможностью продвижения указанной первой пусковой системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной первой кассеты со скобками и указанной второй системы через пусковой ход для выпуска скобок из указанной второй кассеты со скобками, и при этом указанный пусковой двигатель не способен действовать до тех пор, пока указанный первый датчик конца хода не определил, что указанный первый упор достиг указанной первой закрытой позиции, или указанный второй датчик конца хода не определил, что указанный второй упор достиг указанной второй закрытой позиции.13. The surgical instrument system according to claim 12, wherein said handle also comprises a starting engine, said first barrel having a first starting system configured to cooperate with said starting engine, said second barrel comprising a second starting system made with the ability to functionally interact with the specified starting engine, while the specified starting engine is configured to advance the specified first starting system through the start-up stroke for releasing the brackets from the indicated first cassette with brackets and the specified second system through the start-up stroke for releasing the brackets from the specified second cassette with brackets, while the specified starting motor is not able to act until the specified first end-of-travel sensor that said first stop has reached said first closed position, or said second end stop sensor has not determined that said second stop has reached said second closed position.14. Хирургическая инструментальная система по п. 13, в которой указанный первый датчик конца хода и указанный второй датчик конца хода находятся в сигнальном сообщении с указанным микропроцессором.14. The surgical instrument system of claim 13, wherein said first end-of-stroke sensor and said second end-of-stroke sensor are in signal communication with said microprocessor.15. Хирургическая инструментальная система по п. 13, также содержащая датчик пускового хода, выполненный с возможностью определения момента активации указанного пускового двигателя, в которой указанная система хирургического инструмента также содержит закрывающую питающую схему, выполненную с возможностью функционального соединения указанного электрического двигателя с источником питания, причем указанная закрывающая питающая схема открыта, когда указанный датчик пускового хода обнаружил, что указанный пусковой двигатель активирован.15. The surgical instrument system according to claim 13, further comprising a start-up sensor configured to detect when the specified starting engine is activated, wherein said surgical instrument system also comprises a closing supply circuit configured to functionally connect said electric motor to a power source, wherein said closing supply circuit is open when said starting stroke sensor has detected that said starting engine is activated an.16. Хирургическая инструментальная система по п. 10, в которой указанный электрический двигатель выполнен с возможностью работы в первом направлении для выполнения указанной функции первого концевого эффектора, причем указанный электрический двигатель выполнен с возможностью работы во втором направлении для выполнения указанной функции второго концевого эффектора и при этом указанное первое направление отличается от указанного второго направления.16. The surgical instrument system of claim 10, wherein said electric motor is configured to operate in a first direction to perform a specified function of a first end effector, said electric motor configured to work in a second direction to perform a specified function of a second end effector and this specified first direction is different from the specified second direction.

Images