NL1024400C2 - Dairy animal's expected teat positions determining device for applying fluid after milking, determines expected post-milking positions for teats based on teat's pre-milking positions - Google Patents

Abstract

A position measuring device (8) determines the pre-milking positions of the teats prior to the milking of the cow. A computer computes expected post-milking positions for the teats, based on the pre-milking positions. An independent claim is also included for method of determining expected teat positions of dairy animal after milking.

Description

Translated fromDutch

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET AANBRENGEN VAN EEN FLUÏDUMDEVICE AND METHOD FOR APPLYING A FLUID

OP EEN SPEEN VAN EEN MELKDIERON A TOEP OF A MILK ANIMAL

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting 5 voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier volgens de aanhef van conclusie 1.The invention relates to a device 5 for applying a fluid to a teat of a dairy animal according to the preamble of claim 1.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-0535754 BI. Deze bekende inrichting bevat een melkbox met een beweegbare robotarm geschikt voor het dragen van melkbekers 10 en dragende een sproei-element voor het op een speen aanbrengen van een fluïdum. Na het beëindigen van het melken worden de melkbekers afgenomen van de spenen en teruggetrokken naar de robotarm. Vervolgens wordt de robotarm zodanig gepositioneerd dat een waaiervormig sproeipatroon 15 juist de achterzijde van de uier van het gemolken dier raakt. Het positioneren van de robotarm kan met behulp van de sensor plaatsvinden en/of met vooraf in een besturingscomputer van de robotarm opgegeven dierafhankelijke coördinaten. Nadat de robotarm is gepositioneerd, wordt de sproei-element 20 geactiveerd, terwijl tegelijkertijd de robotarm in een horizontaal vlak in de richting van de voorzijde van het dier wordt bewogen. Hoewel deze inrichting naar behoren functioneert kan het wel eens voorkomen dat op een speen niet of niet voldoende fluïdum is aangebracht. Bovendien vergt het 25 door de sensor meten van de speenpositie na het melken en voorafgaand aan het aanbrengen van het fluïdum extra tijd, waardoor een melkdier dat graag wil worden gemolken langer moet wachten voordat het zojuist gemolken melkdier de melkbox heeft verlaten. Verder blijkt in sommige gevallen onnodig 30 veel fluïdum te worden verbruikt.Such a device is known from EP-0535754 BI. This known device comprises a milking box with a movable robot arm suitable for carrying teat cups and carrying a spraying element for applying a fluid to a teat. After the milking has ended, the teat cups are taken from the teats and withdrawn to the robot arm. The robot arm is then positioned in such a way that a fan-shaped spray pattern 15 just touches the rear of the udder of the milked animal. The positioning of the robot arm can take place with the aid of the sensor and / or with animal-dependent coordinates specified in advance in a control computer of the robot arm. After the robot arm has been positioned, the spraying element 20 is activated, while at the same time the robot arm is moved in a horizontal plane towards the front of the animal. Although this device functions properly, it is possible that fluid is not or not sufficiently applied to a teat. Moreover, measuring the teat position by the sensor after milking and prior to applying the fluid requires extra time, as a result of which a dairy animal wishing to be milked has to wait longer before the just-milked dairy animal has left the milk box. Furthermore, it appears that in some cases an unnecessarily large amount of fluid is consumed.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier te verschaffen welke althans in minder mate de bovengenoemde nadelen heeft.It is an object of the invention to provide a device for applying a fluid to a teat of a dairy animal which at least to a lesser extent has the aforementioned disadvantages.

_ 1024400__ 1024400_

Η IΗ I

I 2 II 2 I

I Hiertoe bevat een inrichting van de bovengenoemde IFor this purpose, a device of the aforementioned I

I soort volgens de uitvinding de maatregel volgens het kenmerk II type according to the invention the measure according to feature I

I van conclusie 1. Hierbij wordt opgemerkt dat binnen het kader II of claim 1. It is noted here that within the framework I

I van de uitvinding met "diergerelateerde parameter” geen II of the invention with "animal related parameter" no I

I 5 positieparameters worden bedoeld. Door volgens de uitvinding II 5 position parameters are meant. According to the invention I

I de besturingseenheid het aanbrengorgaan te laten besturen met IL have the control unit control the applicator with I

I behulp van het parametersignaal kan een selectiever IUsing the parameter signal, a more selective I

I aanbrengen van het fluïdum plaatsvinden waardoor het II applying the fluid takes place so that the I

I aanbrengen nauwkeuriger, dierindividueel en met een geringere II apply more accurately, individually and with a lower I

I 10 hoeveelheid fluïdum kan worden uitgevoerd. IAmount of fluid can be carried out. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de parameterdetector een IIn the invention, the parameter detector comprises an I

I dieridentificatiesysteem voor het vaststellen van een II animal identification system for determining an I

I dieridentiteit en voor het als parametersignaal afgeven van II animal identity and for outputting I as a parameter signal

I 15 een dieridentiteitsignaal. Op deze wijze kan per dier een IAn animal identity signal. In this way an I

I individuele aanbrenging van het fluïdum worden uitgevoerd. IIndividual application of the fluid can be carried out. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de besturingseenheid een invoerorgaan voor IIn the invention, the control unit comprises an input device for I

I het per dier invoeren van diergerelateerde II importing animal-related I per animal

I 20 behandelingsgegevens, en een geheugen voor het per dier II treatment data, and a memory for the per animal I

I bevatten van diergerelateerde behandelingsgegevens. Op deze II contain animal-related treatment data. On this I

I wijze kunnen naar wens de diergerelateerde IIn an appropriate way the animal-related I

I behandelingsgegevens worden gewijzigd en/of ingevoerd. II treatment data is changed and / or entered. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I 25 uitvinding omvat de parameterdetector een IIn the invention, the parameter detector comprises an I

I speenconditiedetector voor het detecteren van een II teat condition detector for detecting an I

I speenconditie van de speen en voor het als parametersignaal II teat condition of the teat and for the parameter signal I

I afgeven van een speenconditiesignaal. Hierdoor kan II delivering a teat condition signal. This way I

I bijvoorbeeld wanneer het speenconditiesignaal aangeeft dat de II, for example, when the teat condition signal indicates that the I

I 30 speen in een goede conditie is de besturingseenheid het IIn a good condition, the control unit is the I

I nalaten fluïdum op de speen aan te brengen, hetgeen een II fail to apply fluid to the teat, which is an I

I tijdsbesparing en een besparing aan fluïdum oplevert. II saves time and saves on fluid. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de parameterdetector een IIn the invention, the parameter detector comprises an I

I 35 slotgatconditiedetector voor het detecteren van een ISlot-hole condition detector for detecting an I

I 1024400 II 1024400 I

3 slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een slotgatconditiesignaal. Hierdoor kan bijvoorbeeld wanneer het slotgatconditiesignaal aangeeft dat het slotgat in een goede conditie is de 5 besturingseenheid het nalaten fluïdum op de speen aan te brengen, hetgeen een tijdsbesparing en een besparing aan fluïdum oplevert. Wanneer daarentegen de conditie van het slotgat slecht is, dan kan de besturingseenheid een uiterst grondige en nauwkeurige manier van aanbrengen van het fluïdum 10 kiezen.3 slot hole condition of the slot hole of the teat and for outputting a slot hole condition signal as a parameter signal. This allows, for example, when the lock hole condition signal indicates that the lock hole is in a good condition, the control unit fails to apply fluid to the teat, which results in a time saving and a saving in fluid. On the other hand, if the condition of the lock hole is poor, the control unit can choose an extremely thorough and accurate way of applying the fluid.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting geschikt voor het op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het fluïdum op de speen en is de besturingseenheid geschikt voor 15 het met behulp van het parametersignaal kiezen van één van de uitvoeringswijzen.In an embodiment of a device according to the invention, the device is suitable for performing the application of the fluid to the teat in various embodiments and the control unit is suitable for selecting one of the embodiments with the aid of the parameter signal.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier, en voor 20 het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal. Door de fluïdumdetector is een controle op het aanbrengen van het fluïdum mogelijk, zodat in het geval van onvoldoende of geen 25 aanwezigheid van een fluïdum op een speen naar wens een actie genomen kan worden. Op deze wijze kan niet alleen de speengezondheid worden verbeterd maar tevens de melkopbrengst van het melkdier.In an embodiment of a device according to the invention, the device comprises a fluid detector for detecting fluid on the teat of the dairy animal and for delivering a fluid signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator, partly with the aid of of the fluid signal. A check on the application of the fluid is possible through the fluid detector, so that in the event of insufficient or no presence of a fluid on a teat an action can be taken as desired. In this way not only the teat health can be improved but also the milk yield of the dairy animal.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 30 uitvinding omvat de inrichting een kleurstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en omvat de fluïdumdetector een kleurdetector voor het meten van een kleur van de speen en voor het afgeven van een kleursignaal waarbij de besturingseenheid geschikt is voor 35 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het 1024400In an embodiment of a device according to the invention, the device comprises a dye additive for adding a dye to the fluid, and the fluid detector comprises a color detector for measuring a color of the teat and for issuing a color signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator in part with the aid of the 1024400

I 4 II 4 I

I kleursignaal. Het detecteren van de aanwezigheid van fluïdum II color signal. Detecting the presence of fluid I

I kan op nauwkeurige en eenvoudige wijze door kleurmeting II can be measured accurately and easily by color measurement I

I plaatsvinden. II take place. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

5 uitvinding omvat de inrichting een glansstoftoevoegmiddel IIn the invention the device comprises a brightener additive I

I voor het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en IFor adding a glossy substance to the fluid, and I

I omvat de fluïdumdetector een glansmeetdetector voor het meten II, the fluid detector comprises a gloss measurement detector for measuring I

I van een glans van de speen en voor het afgeven van een II from a shine of the teat and for delivering an I

I glanssignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor II glossy signal, wherein the control unit is suitable for I

10 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I10 controlling the applicator also with the aid of the I

I glanssignaal. Op deze manier kan het detecteren van fluïdum II shine signal. In this way, it can detect fluid I

I eenvoudig plaatsvinden door het detecteren van de glans. II simply take place by detecting the gloss. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de fluïdumdetector een druppeldetector voor IIn the invention, the fluid detector comprises a drop detector for I

I 15 het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van IDetecting a drop of the fluid on top of I

I de speen van het melkdier, en voor het af geven van een II the teat of the dairy animal, and for delivering an I

I druppelsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor II drop signal, the control unit being suitable for I

I het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het IControlling the applicator in part with the aid of the I

I druppelsignaal. Uit de aanwezigheid van een druppel hangende II drop signal. From the presence of a drop of hanging I

I 20 aan de speentop kan worden afgeleid dat het fluïdum op IAt the teat tip it can be deduced that the fluid is at I

correcte wijze op de speen is aangebracht. Icorrectly attached to the teat. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de inrichting een sproei-inrichting voor het IIn the invention, the device comprises a spraying device for the device

I door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een IBy spraying a fluid on the teat of an I

I 25 melkdier. Het sproeien van fluïdum blijkt een reproduceerbare IDairy animal. The spraying of fluid appears to be a reproducible I

I manier van aanbrengen van het fluïdum te verschaffen. ITo provide way of applying the fluid. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de fluïdumdetector een sproeibeelddetector IIn the invention, the fluid detector comprises a spray image detector I

I voor het detecteren van een sproeibeeld afkomstig van de II for detecting a spray image from the I

I 30 sproei-inrichting, en voor het afgeven van een ISpraying device, and for dispensing an I

I sproeibeeldsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is II spray image signal, the control unit being suitable I

I voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van IFor controlling the applicator, partly with the aid of I

I het sproeibeeldsignaal. Hierdoor kan worden gedetecteerd of II the spray image signal. This allows detection or I

I de sproei-inrichting naar behoren functioneert. II the spraying device functions properly. I

I 1024400 II 1024400 I

55

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een speentopdetector voor het detecteren van de top van een speen, en is de fluïdumdetector geschikt voor het bepalen van de afstand gemeten vanaf de top 5 van een speen waarover het fluïdum op de speen is aangebracht en voor het af geven van een afstandsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal. Hierdoor is het mogelijk de aanwezigheid van fluïdum op 10 tenminste de speentop omvattende het slotgat van de speen en een gebied met zekere grootte daarboven te bepalen.In an embodiment of a device according to the invention, the device comprises a teat-top detector for detecting the tip of a teat, and the fluid detector is suitable for determining the distance measured from the tip of a teat over which the fluid is on the teat and for supplying a distance signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator partly with the aid of the distance signal. This makes it possible to determine the presence of fluid on at least the teat tip comprising the teat lock hole and an area of a certain size above it.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is een detector voorzien van een beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van een 15 betreffende voorwerp en een computer geladen met beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen beeld en voor het af geven van een vergeli jkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk 20 vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelij kingsresultaat.In an embodiment of a device according to the invention, a detector is provided with an image recording device for recording an image of an object in question and a computer loaded with image comparison software for comparing the recorded image with a predetermined reference criterion and for delivering it of a comparison signal, which forms at least a part of the parameter signal, which comparison signal is indicative of the comparison result.

In een alternatieve of aanvullende uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is een detector voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op 25 een betreffend voorwerp, van een laserbundelsensor voor het waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en voor het af geven van een laserbundelsignaal, en van een computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium 30 vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. Deze uitvoeringen van fluïdumdetectoren zijn uiterst efficiënt gebleken in het 35 bepalen van de aanwezigheid van fluïdum op een speen. Het zal 1024400 I 6 I echter duidelijk zijn dat ook ander fluïdumdetectoren, I bijvoorbeeld omvattende inrichtingen uitzendende ultrasone of infrarood signalen binnen het kader van de uitvinding toepasbaar kunnen zijn.In an alternative or additional embodiment of a device according to the invention, a detector is provided with a laser device for transmitting a laser beam on a respective object, with a laser beam sensor for detecting the laser beam reflected by the teat and for delivering a laser beam signal, and from a computer loaded with laser beam comparison software for comparing the laser beam signal with a pre-stored reference criterion 30 and for outputting a comparison signal which forms at least a part of the parameter signal, which comparison signal is indicative of the comparison result. These embodiments of fluid detectors have been found to be extremely efficient in determining the presence of fluid on a teat. It will be clear, however, that other fluid detectors, for example comprising devices emitting ultrasonic or infrared signals, may also be applicable within the scope of the invention.

I 5 In een uitvoering van een inrichting volgens de I uitvinding omvat het referentiecriterium een drempelafstand, I gemeten vanaf de top van de speen, waarmee de gemeten afstand I vergelijkbaar is. Een dergelijke drempelafstand kan vooraf I ingevoerd worden, en kan eventueel instelbaar zijn teneinde I 10 een gewenste mate van fluïdumaanbrenging als voldoende te I accepteren. In de meeste gevallen is gebleken dat een I drempelafstand van ongeveer 2/3 de speenlengte, welke I bijvoorbeeld door de fluïdumdetector of een I speenpositiemeetmiddel kan worden gemeten of per dier vooraf 15 ingevoerd kan worden, voor een aanbrenging van een voldoende I hoeveelheid fluïdum voor een correcte werking daarvan voldoende is.In an embodiment of a device according to the invention, the reference criterion comprises a threshold distance, measured from the top of the teat, with which the measured distance I is comparable. Such a threshold distance can be entered in advance, and can optionally be adjustable in order to accept a desired degree of fluid application as sufficient. In most cases it has been found that an I threshold distance of approximately 2/3 the teat length, which I can for instance be measured by the fluid detector or an I teat position measuring device or can be introduced in advance per animal, for an application of a sufficient quantity of fluid for correct functioning thereof is sufficient.

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I uitvinding is de inrichting voor het aanbrengen van een I 20 fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor het I aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een melkdier. In het bijzonder bij het desinfecteren van spenen is het van uiterst belang om de aanwezigheid van I desinfectiefluïdum op de speen te kunnen detecteren om aan te 25 kunnen tonen dat het desinfecteren correct is uitgevoerd.In an embodiment of a device according to the invention, the device for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a device for applying a disinfectant fluid to a teat of a dairy animal. In particular when disinfecting teats, it is of utmost importance to be able to detect the presence of disinfectant fluid on the teat in order to be able to show that the disinfecting has been carried out correctly.

I Alternatief of aanvullend is de inrichting voor het I aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een I inrichting voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op I een speen van een melkdier. In het bijzonder bij het reinigen I 30 van spenen is het van uiterst belang om de aanwezigheid van I reinigingsfluïdum op de speen te kunnen detecteren om aan te kunnen tonen dat het desinfecteren correct is uitgevoerd.Alternatively or additionally, the device for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a device for applying a cleaning fluid to a teat of a dairy animal. In particular when cleaning teats, it is extremely important to be able to detect the presence of cleaning fluid on the teat in order to be able to show that the disinfection has been carried out correctly.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een speendetector voor het 35 detecteren van de speen, en voor het afgeven van een 1024400- 7 speensignaal. Een degelijke speendetector hoeft alleen de speen te kunnen detecteren en hoeft niet bepaalde eigenschappen daarvan of de positie daarvan te bepalen. In het bijzonder wanneer de gegevens van sproeibeelddetector en 5 de speendetector worden gecombineerd kan worden bepaald of het sproeipatroon daadwerkelijk de speen bereikt.In an embodiment of a device according to the invention, the device comprises a teat detector for detecting the teat and for issuing a teat signal. Such a teat detector only needs to be able to detect the teat and does not have to determine certain properties thereof or their position. In particular when the data from spray image detector and teat detector are combined, it can be determined whether the spray pattern actually reaches the teat.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een positiemeetmiddel voor het meten van de positie van de speen en voor het afgeven van een 10 speenpositiesignaal. Een dergelijke speenpositiesignaal kan worden gebruikt voor het nauwkeurig naar de speen bewegen van het aanbrengorgaan, zodat een nauwkeurig aanbrengen met een geringe hoeveelheid fluïdum mogelijk is.In an embodiment of a device according to the invention, the device comprises a position-measuring means for measuring the position of the teat and for outputting a teat position signal. Such a teat position signal can be used to accurately move the applicator to the teat, so that an accurate application with a small amount of fluid is possible.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 15 uitvinding is de besturingseenheid geschikt voor het met mede met behulp van het speenpositiesignaal kiezen van één van de uitvoeringswijzen. Een dergelijke uitvoeringswijze kan bijvoorbeeld het in afhankelijkheid van de gemeten positie kantelen van een sproeiorgaan of verhogen van een sproeidruk 20 omvatten.In an embodiment of a device according to the invention, the control unit is suitable for choosing one of the embodiments with the aid of the teat position signal. Such an embodiment can for instance comprise tilting a spraying member or increasing a spraying pressure in dependence on the measured position.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen 25 van het fluïdum omvat. Hierdoor is het mogelijk het aanbrengen te herhalen indien het signaal aangeeft dat door een voorafgaand aanbrengen onvoldoende fluïdum is aangebracht.In an embodiment of a device according to the invention, the control unit is suitable for selecting with the aid of a signal an embodiment which comprises repeating the application of the fluid in the same embodiment. This makes it possible to repeat the application if the signal indicates that insufficient fluid has been applied by a prior application.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 30 uitvinding is de besturingseenheid geschikt voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede 35 uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, 1024400 -In an embodiment of a device according to the invention, the control unit is suitable for selecting, with the aid of a signal, an embodiment which first comprises applying fluid to the teat at least once in a first embodiment and subsequently at least once, applying fluid to the teat in a second embodiment, 1024400

I 8 II 8 I

I waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar II wherein the first and the second embodiment of each other I

I verschillen. II differ. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de inrichting een voorraaddetector voor het IIn the invention, the device comprises a stock detector for the I

I 5 detecteren van de voorraad fluïdum en voor het af geven van IDetecting the supply of fluid and for dispensing I

I een voorraadsignaal. Dit voorraadsignaal kan worden gebruikt II a stock signal. This stock signal can be used I

I als een indicatie dat de voorraad dient te worden bijgevuld. II as an indication that the stock needs to be topped up. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de sproei-inrichting een sproeileiding en is IIn the invention, the spraying device comprises a spray line and is I

I 10 de voorraaddetector geschikt voor het detecteren van een IThe stock detector suitable for detecting an I

I voorraad fluïdum in de sproeileiding. Op deze manier kan II supply of fluid in the spray line. In this way I

I worden gecontroleerd of fluïdum door de sproeileiding II are checked for fluid through the spray line I

I stroomt. II flows. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I 15 uitvinding is de inrichting geschikt voor het na het melken IIn accordance with the invention, the device is suitable for post-milking

I van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van II applying a fluid from a dairy animal to a teat of I

I een melkdier, waarbij het positiemeetmiddel geschikt is voor II a dairy animal, the position measuring means being suitable for I

I het verkrijgen en afgeven van een positiesignaal II obtaining and outputting a position signal I

I corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan II corresponding to the position of the teat prior to I

I 20 het melken, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het IMilking, wherein the control unit is suitable for the I

I uitsluitend met behulp van het positiesignaal corresponderend II exclusively with the aid of the position signal corresponding I

I met de positie van de speen voorafgaand aan het melken II with the position of the teat prior to milking I

I bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie naar een IMoving the applicator from a rest position to an I

I fluïdumaanbrengpositie. Het is gebleken dat de speenpositie II fluid delivery position. It has been found that the teat position I

I 25 gedurende het melken nagenoeg onveranderd blijft, en in IRemains substantially unchanged during milking, and in I

I tegenstelling tot de verwachting is het dus niet nodig om na ITherefore, contrary to expectations, it is not necessary to post I

I het melken en voorafgaand aan het aanbrengen van het fluïdum II milking and prior to applying the fluid I

I nogmaals de speenpositie te meten om het fluïdum correct aan II once again measure the teat position to correctly apply the fluid to I

I te brengen. II bring. I

I 30 In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

I uitvinding omvat de besturingseenheid een rekenorgaan voor IIn accordance with the invention, the control unit comprises a computer for I

I het uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het IPerforming an arithmetic operation on the I

I positiesignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor II position signal, the control unit being suitable for I

I het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het IMoving the applicator with the aid of the I

I 35 bewerkte positiesignaal. Het is gebleken dat bij bepaalde II processed position signal. It has been found that with certain I

I 1024400 II 1024400 I

9 koeien respectievelijk koesoorten er toch een kleine verandering in de speenpositie voor en na het melken optreedt. Door het uitvoeren van een rekenkundige bewerking is deze verandering onmiddellijk na de meting vóór het melken 5 te bepalen zodat niet nogmaals na het melken gemeten hoeft te worden.9 cows or cow types nevertheless a small change in the teat position occurs before and after milking. By performing an arithmetic operation, this change can be determined immediately after the measurement before milking, so that it is not necessary to measure again after milking.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding voor het aanbrengen van een fluïdum op een melkdier met een linker achterspeen en een rechter 10 achterspeen en met een linker voorspeen en een rechter voorspeen is het positiemeetmiddel geschikt om vier betreffende speenpositiesignalen te generen, is het rekenorgaan geschikt om op basis van de vier speenpositiesignalen een eerste middelpunt tussen een linker 15 spenen te bepalen, een tweede middelpunt tussen de rechter spenen te bepalen, een derde middelpunt tussen de achterspenen te bepalen, een vierde middelpunt tussen de voorspenen te bepalen, een eerste symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt te bepalen, en een tweede 20 symmetrievlak omvattende het derde en vierde middelpunt te bepalen, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.In an embodiment of a device according to the invention for applying a fluid to a dairy animal with a left rear teat and a right rear teat and with a left front teat and a right front teat, the position measuring means is suitable for generating four relevant teat position signals, the calculating device capable of determining a first center point between a left teat on the basis of the four teat position signals, a second center point between the right teats, a third center point between the rear teats, a fourth center point between the front teats, a first plane of symmetry comprising determining the first and second center point, and determining a second symmetry plane comprising the third and fourth center point, wherein the symmetry planes are located at least substantially parallel to the teats.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is het rekenorgaan geschikt voor het bepalen van 25 de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en geschikt voor het als rekenalgoritme uitvoeren van een vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal. Een dergelijke 30 vermenigvuldigingsfactor blijkt voor nagenoeg alle koeien en koesoorten nauwkeurig de verandering van de speenposities gedurende het melken aan te geven.In an embodiment of a device according to the invention, the computing device is suitable for determining the distance between a teat and the relevant center point, and is suitable for performing a multiplication of that distance as a calculation algorithm by a factor between approximately 0.7 and about 0.95 for obtaining the processed position signal. Such a multiplication factor appears to accurately indicate the change in teat positions during milking for practically all cows and cow types.

Bij voorkeur is het rekenorgaan geschikt voor het uitvoeren van verscheidene rekenkundige bewerkingen, en dat 35 de besturingseenheid geschikt is voor het kiezen van één van 1 024400Preferably, the computing device is suitable for performing various arithmetic operations, and that the control unit is suitable for selecting one of 1 024400

10 I10 I

de rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde Ithe arithmetic operations based on the determined I

dieridentiteit. Hierdoor kan per melkdier of per diersoort of Ianimal identity. This allows per dairy animal or per animal species or I

per groep melkdieren een rekenalgoritme, bijvoorbeeld een Ia calculation algorithm per group of dairy animals, for example an I

vermenigvuldigingsfactor worden uitgekozen. Imultiplication factor. I

5 In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

uitvinding is de inrichting geschikt voor het aanbrengen van IIn accordance with the invention, the device is suitable for applying I

fluïda met verschillende chemische en/of fysische Ifluids with different chemical and / or physical I

eigenschappen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van Icharacteristics, the control unit depending on I

de bepaalde dieridentiteit kiest voor een aan te brengen Ithe determined animal identity opts for an I to be applied

10 fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. IFluid with a certain chemical and / or physical property. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

uitvinding omvat de inrichting een detector voor het IIn accordance with the invention, the device comprises a detector for the I

detecteren van de werking van het aanbrengorgaan, welke Idetecting the operation of the applicator, which I

detector verbindbaar is met de besturingseenheid. Een Idetector is connectable to the control unit. An I

15 dergelijke detector kan bijvoorbeeld de bovengenoemde ISuch a detector can, for example, the above mentioned I

sproeibeelddetector of voorraaddetector omvatten. Ispray image detector or supply detector. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

uitvinding omvat de inrichting een verwarmings- en/of IIn the invention the device comprises a heating and / or I

koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het Icooling means for adjusting the temperature of the I

20 fluïdum. Dit koelorgaan kan bijvoorbeeld rekening houden met IFluid. This cooling member can, for example, take into account I

de omgevingstemperatuur of de vastgestelde dieridentiteit Ithe ambient temperature or the established animal identity I

voor het instellen van de temperatuur. Ifor setting the temperature. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

uitvinding omvat de inrichting één of meerdere IThe invention comprises one or more I

25 aanbrengorganen behorende tot de groep bestaande uit: I25 applicators belonging to the group consisting of: I

borstel, rol, sproei-element, diporgaan. Ibrush, roller, spray element, dip element. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de IIn an embodiment of a device according to I

uitvinding omvat het aanbrengorgaan een eerste en een tweede IIn the invention, the applicator comprises a first and a second I

borstel of rol, die elk roteerbaar zijn om een althans Ibrush or roller, each of which is rotatable about an at least I

30 nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, ISubstantially horizontal first axis and second axis, respectively

waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak Iwherein the first and second axis are at least substantially I

evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, waarbij tussen de twee Ibe parallel to each other, with the two I

borstels een speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen Ibrushes a teat receiving space is formed for receiving I

van de speen. Een uiterst correcte positionering van de Iof the teat. An extremely correct positioning of the I

35 borstels of rollen wordt gerealiseerd wanneer de I35 brushes or rollers is realized when the I

1024400 I1024400 I

11 speendetector een hoofdwaarneemrichting omvat, waarbij de hoofdwaarneemrichting althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is. De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van een 5 borstelbewerking op een melkdier, waarbij de inrichting is voorzien van een eerste en een tweede borstel, die elk roteerbaar zijn om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, 10 waarbij tussen de twee borstels een speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen van de speen, en van een speendetector met een hoofdwaarneemrichting die althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is.11 teat detector comprises a main detection direction, wherein the main detection direction can be brought at least substantially parallel to a horizontal axis. The invention also relates to a device for performing a brushing operation on a dairy animal, the device comprising a first and a second brush, each of which is rotatable about an at least substantially horizontal first axis and second axis, respectively, the first and second axis are situated at least substantially parallel to each other, wherein a teat receiving space is formed between the two brushes for receiving the teat, and of a teat detector with a main detection direction that can be brought at least substantially parallel to a horizontal axis.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 15 uitvinding omvat het aanbrengorgaan een onder besturing van de besturingseenheid om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element. Op deze wijze kan worden gerealiseerd dat fluïdum op de gehele omtrek van de speen wordt aangebracht. De uitvinding heeft tevens 20 betrekking op een inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij de inrichting een om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element omvat.In an embodiment of a device according to the invention, the mounting member comprises a spraying element rotatable under the control of the control unit about an axis passing through the longitudinal direction of the teat. In this way it can be realized that fluid is applied to the entire circumference of the teat. The invention also relates to a device for applying a fluid to a teat of a dairy animal, the device comprising a spraying element rotatable about an axis passing through the longitudinal direction of the teat.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 25 uitvinding omvat het aanbrengorgaan tenminste drie sproei-elementen gelegen om een as gaande door de lengterichting van de speen. Op deze wijze kan worden gerealiseerd dat fluïdum op de gehele omtrek van de speen wordt aangebracht. De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het 30 aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij de inrichting tenminste drie sproei-elementen gelegen om een as gaande door de lengterichting van de speen omvat.In an embodiment of a device according to the invention, the mounting member comprises at least three spraying elements located around an axis passing through the longitudinal direction of the teat. In this way it can be realized that fluid is applied to the entire circumference of the teat. The invention also relates to a device for applying a fluid to a teat of a dairy animal, the device comprising at least three spraying elements located about an axis passing through the longitudinal direction of the teat.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het tijdens een melkbeurt met een 35 aanbrengorgaan aanbrengen van een fluïdum op een speen van 1024400The invention also relates to a method for applying a fluid to a teat of 1024400 during a milking run with an applicator

I 12 II 12 I

I een melkdier, welke werkwijze de stap omvat van het met II a dairy animal, which method comprises the step of having I

I behulp van een parameterdetector bepalen van een IDetermining an I using a parameter detector

I diergerelateerde parameter, de stap van het afgeven van een II animal related parameter, the step of issuing an I

I parametersignaal corresponderend met de bepaalde II parameter signal corresponding to the determined I

I 5 diergerelateerde parameter, en de stap van het besturen van II 5 animal-related parameter, and the step of driving I

I het aanbrengorgaan, met het kenmerk, dat de stap van het IThe applicator, characterized in that the step of the I

I besturen van het aanbrengorgaan wordt uitgevoerd met behulp IControl of the applicator is carried out with the aid of I

I van het parametersignaal. II of the parameter signal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I 10 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het bepalen van een IIn accordance with the invention, the method comprises the step of determining an I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een II animal related parameter detector determining an I

I dieridentiteit omvat, waarbij de stap van het afgeven van een II comprises animal identity, wherein the step of delivering an I

I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een II parameter signal outputting an I as a parameter signal

I dieridentiteitsignaal omvat. II includes animal identity signal. I

I 15 In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap de stap van het per IIn the invention, the method comprises the step of the step of per

I dier in een besturingseenheid invoeren van diergerelateerde II enter animal into a control unit of animal related I

I behandelingsgegevens, en de stap van het in een geheugen II treatment data, and the step of storing it in a memory

I opslaan van de diergerelateerde behandelingsgegevens per IStoring the animal-related treatment data per I

I 20 dier. II 20 animal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de stap van het bepalen van een IThe invention comprises the step of determining an I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een II animal related parameter detector determining an I

I speenconditie van de speen, en de stap van het als II teat condition of the teat, and the step of it as I

I 25 parametersignaal afgeven van een speenconditiesignaal. II output a parameter signal from a teat condition signal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de stap van het bepalen van een IThe invention comprises the step of determining an I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een II animal related parameter detector determining an I

I slotgatconditie, waarbij de stap van het af geven van een II slot hole condition, wherein the step of delivering an I

I 30 parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een IParameter signal the output of an I as a parameter signal

I slotgatconditiesignaal omvat. II includes a slot hole condition signal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding is de werkwijze geschikt voor het in IIn accordance with the invention, the method is suitable for

I afhankelijkheid van het parametersignaal op verscheidene II dependence on the parameter signal on several I

1024400 I1024400 I

13 uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het fluïdum op de speen.13 carrying out embodiments of applying the fluid to the teat.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van 5 fluïdum op de speen van het melkdier, en de stap van het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal wordt uitgevoerd.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal, and the step of delivering a fluid signal, wherein controlling the applicator partly with the aid of the fluid signal is carried out.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 10 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, waarbij de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier de stap omvat van het meten van een kleur van de speen en de stap het afgeven van een kleursignaal, waarbij het besturen van het 15 aanbrengorgaan mede met behulp van het kleursignaal wordt uitgevoerd.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of adding a colorant to the fluid, the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal comprising the step of measuring a color of the teat and the step of delivering a color signal, wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the color signal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en waarbij de stap van het 20 detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het meten van een glans van de speen en de stap van het afgeven van een glanssignaal omvat, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het glanssignaal wordt uitgevoerd.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of adding a glossy substance to the fluid, and wherein the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal measuring a gloss of the teat and comprises the step of issuing a gloss signal, wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the gloss signal.

25 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van de speen van het melkdier, en de stap van het afgeven van een druppelsignaal, waarbij het besturen 30 van het aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal wordt uitgevoerd.In an embodiment of a method according to the invention, the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal comprises detecting a drop of the fluid on top of the teat of the dairy animal, and the step of dispensing a drop signal, wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the drop signal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of applying a fluid to the teat of a dairy animal by spraying.

10244001024400

I 14 II 14 I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de IThe invention comprises the step of detecting fluid on the I

I speen van het melkdier het detecteren van een sproeibeeld, en II teat of the dairy animal detecting a spray image, and I

de stap van het af geven van een sproeibeeldsignaal, waarbij Ithe step of outputting a spray image signal, wherein I

I 5 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het IControlling the applicator in part with the aid of the I

I sproeibeeldsignaal wordt uitgevoerd. II spray image signal is output. I

In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de IThe invention comprises the step of detecting fluid on the I

I speen van het melkdier het detecteren van de top van een II teat of the dairy animal detecting the top of an I

I 10 speen, de stap van het bepalen van de afstand gemeten vanaf II teat, the step of determining the distance measured from I

I de top van een speen waarover het fluïdum op de speen is II the tip of a teat over which the fluid is on the teat I

I aangebracht, en de stap van het afgeven van een II applied, and the step of delivering an I

I afstandsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan II distance signal, wherein controlling the applicator I

I mede met behulp van het afstandsignaal wordt uitgevoerd. II is also carried out with the aid of the distance signal. I

I 15 In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het opnemen van een IIn the invention, the method includes the step of recording an I

I beeld van een betreffende voorwerp en de stap van het met een II image of a particular object and the step of it with an I

I vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het II compare previously stored reference criterion of the I

I opgenomen beeld en de stap van het afgeven van een II recorded image and the step of delivering an I

I 20 vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het II comparison signal, which forms at least part of the I

I parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is II parameter signal, which comparison signal is indicative I

I voor het vergelijkingsresultaat. II for the comparison result. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het zenden van een IThe invention comprises the step of sending an I

I 25 laserbundel op een betreffend voorwerp, de stap van het II laser beam on a respective object, the step of the I

I waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en II observe the laser beam reflected by the teat and I

I de stap van het af geven van een laserbundelsignaal, en de II the step of outputting a laser beam signal, and the I

I stap van het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium II step of with a pre-stored reference criterion I

I vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven II comparing the laser beam signal and for outputting I

I 30 van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van II 30 of a comparison signal, which forms at least part of I

I het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is II the parameter signal, which comparison signal is indicative I

I voor het vergelijkingsresultaat. II for the comparison result. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding wordt als referentiecriterium een drempelafstand IThe invention becomes a threshold distance I as reference criterion

I 35 genomen waarmee de gemeten afstand wordt vergeleken. ITaken with which the measured distance is compared. I

I 1024400 II 1024400 I

1515

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een 5 melkdier is.In an embodiment of a method according to the invention, the method for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a method for applying a disinfection fluid to a teat of a dairy animal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een 10 melkdier is.In an embodiment of a method according to the invention, the method for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a method for applying a cleaning fluid to a teat of a dairy animal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van de speen, en de stap van het afgeven van een speensignaal.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of detecting the teat, and the step of delivering a teat signal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 15 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het meten van de positie van de speen en de stap van het afgeven van een speenpositiesignaal.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of measuring the position of the teat and the step of delivering a teat position signal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt de stap van het kiezen van één van de 20 uitvoeringswijzen uitgevoerd mede met behulp van het speenpositiesignaal.In an embodiment of a method according to the invention, the step of choosing one of the embodiments is carried out partly with the aid of the teat position signal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op 25 dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen van het fluïdum omvat.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of choosing, with the aid of a signal, an embodiment which comprises repeating the application of the fluid in the same embodiment.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, 30 ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar verschillen.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of choosing, with the aid of a signal, an embodiment which first, at least once, applies fluid to the teat in a first embodiment and subsequently, comprises applying fluid to the teat at least once in a second embodiment, wherein the first and the second embodiments differ from each other.

1 024400 -1 024400 -

I 16 II 16 I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van IIn the invention, the method comprises the step of detecting I

I de voorraad fluïdum en de stap van het afgeven van een II the supply fluid and the step of dispensing an I

I voorraadsignaal. II stock signal. I

I 5 In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van IIn the invention, the method comprises the step of detecting I

I een voorraad fluïdum in de sproeileiding. II a supply of fluid in the spray line. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding is de werkwijze geschikt voor het na het melken IIn accordance with the invention, the method is suitable for post-milking

I 10 van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van IApplying a fluid from a dairy animal to a teat of I

I een melkdier, waarbij de werkwijze de stap omvat van het II a dairy animal, the method comprising the step of I

I verkrijgen van een positiesignaal corresponderend met de II obtaining a position signal corresponding to the I

I positie van de speen voorafgaand aan het melken, en de stap II position of the teat prior to milking, and the step I

I van het uitsluitend met behulp van het positiesignaal II of the exclusively with the aid of the position signal I

I 15 corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan ICorresponding to the position of the teat prior to I

I het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie II milking moving the applicator from a rest position I

I naar een fluïdumaanbrengpositie. II to a fluid delivery position. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het uitvoeren van IIn the invention, the method comprises the step of performing I

I 20 een rekenkundige bewerking op het positiesignaal, waarbij het IAn arithmetic operation on the position signal, the I

bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte Imoving the applicator with the aid of the machined I

positiesignaal wordt uitgevoerd. Iposition signal is output. I

In een uitvoering van een werkwijze volgens de IIn an embodiment of a method according to I

uitvinding wordt de werkwijze toegepast op een melkdier met IIn this invention the method is applied to a dairy animal with I

25 een linker achterspeen en een rechter achterspeen en met een I25 a left rear teat and a right rear teat and with an I

linker voorspeen en een rechter voorspeen, waarbij de Ileft front and a right front, where the I

werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de Imethod comprises the step of measuring the position of the I

betreffende spenen en voor het afgeven van vier betreffende Iconcerning teats and for the issue of four concerning I

speenpositiesignalen, de stap van het op basis van de vier Iteat position signals, the four I step

30 speenpositiesignalen bepalen van een eerste middelpunt tussen I30 teat position signals determining a first center point between I

een linker spenen, een tweede middelpunt tussen de rechter Ia left teat, a second center point between the right I

spenen, een derde middelpunt tussen de achterspenen, een Iteats, a third center point between the hind teats, an I

vierde middelpunt tussen de voorspenen, een eerste Ifourth center point between the front teats, a first I

symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en Iplane of symmetry comprising the first and second center point, and I

35 een tweede symmetrievlak omvattende het derde en vierde I35 a second plane of symmetry comprising the third and fourth I

1024400 I1024400 I

17 middelpunt, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.17 center point, wherein the symmetry planes are located at least substantially parallel to the teats.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het bepalen van de 5 afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en de stap van het uitvoeren van een vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of determining the distance between a teat and the center in question, and the step of performing a multiplication of that distance by a factor between approximately 0.7 and about 0.95 for obtaining the processed position signal.

10 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze geschikt voor het kiezen van één van een aantal rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde dieridentiteit.In an embodiment of a method according to the invention, the method is suitable for choosing one of a number of arithmetic operations on the basis of the determined animal identity.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 15 uitvinding is de werkwijze geschikt voor het aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de werkwijze de stap bevat van in afhankelijkheid van de bepaalde dieridentiteit kiezen van een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of 20 fysische eigenschap.In an embodiment of a method according to the invention, the method is suitable for applying fluids with different chemical and / or physical properties, wherein the method comprises the step of choosing a fluid to be applied with a certain chemical and / or physical property.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of detecting the operation of the applicator.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 25 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het instellen van de temperatuur van het fluïdum.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of adjusting the temperature of the fluid.

De uitvinding zal hierna aan de hand van enige uitvoeringsvoorbeelden zoals weergegeven in de tekening nader 30 worden verduidelijkt. Hierin toontThe invention will be explained in more detail below with reference to a few exemplary embodiments as shown in the drawing. This shows

Figuur 1 schematisch een zijaanzicht van een inrichting voor het automatisch melken van dieren, waarin een eerste uitvoering van een aanbrenginrichting volgens de 35 uitvinding in de vorm van een sproei-element aanwezig is; 1024400 I 18Figure 1 shows diagrammatically a side view of a device for automatically milking animals, in which a first embodiment of an application device according to the invention in the form of a spraying element is present; 1024400 I 18

I Figuur 2 schematisch een bovenaanzicht van een deel IFigure 2 schematically shows a top view of a part I

I van de in figuur 1 afgebeelde inrichting; II of the device shown in Figure 1; I

I Figuur 3 schematisch een doorsnede volgens de lijn IFigure 3 schematically shows a section along the line I

I A-A in figuur 2; IA-A in Figure 2; I

I 5 Figuur 4 schematisch een uitvoering van een IFigure 4 shows diagrammatically an embodiment of an I

I fluïdumaanbrenginrichting; II fluid delivery device; I

I Figuur 5 in doorsnede de spenen van een uier, en de IFigure 5 shows in section the teats of an udder, and the I

I afstanden X en Y van de spenen tot de symmetrievlakken S2 en II distances X and Y from the teats to the symmetry planes S2 and I

I SI; II SI; I

I 10 Figuur 6 een tweede uitvoering van een IFigure 6 shows a second embodiment of an I

I aanbrenginrichting volgens de uitvinding; en IApplication device according to the invention; and I

I Figuur 7 een derde uitvoering van een IFigure 7 shows a third embodiment of an I

I aanbrenginrichting volgens de uitvinding. II application device according to the invention. I

I 15 In de figuren 1 en 2 is schematisch een inrichting I1 and 2 schematically show an arrangement I

I voor het automatisch melken van melkdieren weergegeven. De II for milking dairy animals automatically. The I

I inrichting omvat een melkplaats 1 welke is omgeven door een II device comprises a milking parlor 1 which is surrounded by an I

I hekwerk 2 dat een melkdier, in dit voorbeeld een koe, een II fence 2 that a dairy animal, in this example a cow, an I

I beperkte bewegingsvrijheid geeft. De inrichting omvat een II gives limited freedom of movement. The device comprises an I

I 20 robotarm 3 dragende op de spenen van de koe aan te sluiten IRobot arm 3 bearing to be connected to the teats of the cow I

I melkbekers 4. De inrichting wordt bestuurd door een II teat cups 4. The device is controlled by an I

I besturingseenheid 5 voorzien van een invoerorgaan 6, zoals II control unit 5 provided with an input member 6, such as I

I een toetsenbord, voor het invoeren van gegevens en een II a keyboard, for entering data and an I

I beeldscherm 7. Op de robotarm 3 is tevens een II display 7. The robot arm 3 also has an I

I 25 speenpositiemeetmiddel 8 aangebracht voor het meten van de ITeat position measuring means 8 arranged for measuring the I

I positie van de spenen van een koe. De door het II position of the teats of a cow. The by the I

I speenpositiemeetmiddel verkregen gegevens worden door de IThe data obtained from the teat position measuring instrument are deleted by the I

I besturingseenheid 5 gebruikt om de robotarm 3 zodanig te II control unit 5 used to design the robot arm 3 in such a way

I sturen dat de melkbekers 4 op de spenen kunnen worden II control that the teat cups 4 can be placed on the teats I

I 30 aangesloten. Een dergelijke inrichting is op zich bekend en II 30 connected. Such a device is known per se and I

I zal hier niet nader in detail worden beschreven. Het zal II will not be described in further detail here. It will be I

I duidelijk zijn dat alle soorten van op zich bekende IIt is clear that all types of known per se I

positiemeetmiddelen, omvattende bijvoorbeeld lasers, Iposition measuring means, comprising for example lasers, I

camera's, ultrasone sensoren en dergelijke, binnen de Icameras, ultrasonic sensors and the like, within the I

35 uitvinding toepasbaar zijn. In de weergegeven uitvoering IThe invention can be applied. In the embodiment shown I

1 024400_ I1 024400_I

19 draagt de robotarm zowel de melkbekers als het positiemeetmiddel, maar het zal duidelijk zijn dat tevens een robotarm kan worden toegepast met een grijper voor het uit een magazijn grijpen van melkbekers. Eveneens kan in een 5 alternatieve uitvoering het positiemeetmiddel op een afzonderlijke robotarm of zelfs op een vaste plaats in of buiten de melkplaats 1 worden opgesteld. Een dieridentificatiesysteem 10 is bij de melkplaats 1 aangebracht voor het herkennen van de identiteit van een zich 10 in de melkplaats 1 bevindende koe.19, the robot arm carries both the teat cups and the position measuring means, but it will be clear that a robot arm can also be used with a gripper for grabbing teat cups from a magazine. In an alternative embodiment, the position measuring means can also be arranged on a separate robot arm or even at a fixed location in or outside the milking parlor 1. An animal identification system 10 is provided at the milking parlor 1 for recognizing the identity of a cow located in the milking parlor 1.

Zoals in figuur 2 is te zien is tussen de voorste melkbekers een aanbrenginrichting 9 voor het op de spenen van een koe aanbrengen van een fluïdum voorzien. De aanbrenginrichting 9 is in de weergegeven uitvoering voorzien 15 van een sproei-element als aanbrengorgaan. Een dergelijk sproei-element 9 kan worden gebruikt voor het aanbrengen van een fluïdum (bijvoorbeeld een reinigingsvloeistof) voorafgaand aan het aansluiten van melkbekers, dat is voorafgaand aan het melken, maar eveneens worden gebruikt 20 voor het aanbrengen van een fluïdum (bijvoorbeeld een desinfectievloeistof) na het loskoppelen van de melkbekers, dat is na het melken. Hierbij wordt opgemerkt dat binnen het kader van de uitvinding met melken wordt bedoeld het tijdens een melkbeurt onttrekken van melk wanneer de melkbekers zijn 25 aangesloten. Hoewel de uitvinding zal worden beschreven aan de hand van een aanbrenginrichting die op dezelfde robotarm is aangebracht als de melkbekers en het positiemeetmiddel zijn aangebracht zal het duidelijk zijn dat de aanbrenginrichting ook op een afzonderlijke robotarm kan zijn 30 aangebracht.As can be seen in figure 2, an application device 9 is provided between the front teat cups for applying a fluid to the teats of a cow. In the embodiment shown, the applicator 9 is provided with a spraying element as the applicator. Such a spraying element 9 can be used for applying a fluid (for example a cleaning liquid) prior to connecting teat cups, that is before milking, but can also be used for applying a fluid (for example a disinfecting liquid) after disconnecting the teat cups, that is after milking. It is noted here that within the scope of the invention milking is understood to be the extraction of milk during a milking when the teat cups are connected. Although the invention will be described with reference to an application device which is arranged on the same robot arm as the teat cups and the position measuring means, it will be clear that the application device can also be arranged on a separate robot arm.

In figuur 3 is de positie van het sproei-element 9 tussen de melkbekers in meer detail weergegeven. Het sproei-element 9 is zodanig geplaatst dat een vernevelpatroon van het fluïdum ten opzichte van het uiteinde van de robotarm 3 35 naar voren en opwaarts is gericht. Vanwege de inwendige 1 024400Figure 3 shows the position of the spraying element 9 between the teat cups in more detail. The spraying element 9 is positioned such that a spray pattern of the fluid is directed forward and upward with respect to the end of the robot arm 3. Because of the internal 1 024400

20 I20 I

constructieve uitvoering van het sproei-element verlaat het Iconstructive design of the spray element leaves the I

te sproeien fluïdum in een kegelvormig patroon het sproei- Ithe fluid to be sprayed in a conical pattern

element. Ielement. I

In figuur 4 is de fluïdumaanbrenginrichting IIn Figure 4, the fluid applicator is I

5 schematisch weergegeven. De fluïdumaanbrenginrichting omvat I5 is shown schematically. The fluid delivery device comprises I

een drukvat 12, waarin het aan te brengen fluïdum is Ia pressure vessel 12 in which the fluid to be applied is I

opgeslagen, alsmede een leiding 11 welke het fluïdum naar het Istored, as well as a conduit 11 which carries the fluid to the I

sproei-element 9 leidt. In leidingen 213, 214, 215 zijn door Ispray element 9. In lines 213, 214, 215, I

de besturingseenheid 5 aangestuurde kleppen 203, 204, 205 Ivalves 203, 204, 205 I controlled by the control unit 5

io opgenomen. Het drukvat 12 is via deze leidingen 213, 214, 215 Iincluded. The pressure vessel 12 is via these lines 213, 214, 215 I

met fluïdumreservoirs 206, 207, 208 verbonden. Op het drukvat Iconnected to fluid reservoirs 206, 207, 208. On the pressure vessel I

12 is een leiding 109 aangesloten, waarlangs overdruk in het I12 a line 109 is connected along which overpressure in the I

drukvat 12 kan worden gebracht door een in deze leiding Ipressure vessel 12 can be introduced through a line I in this line

opgenomen gestuurde klep 217 open te sturen. De overdruk in Iopen controlled valve 217. The overpressure in I

15 de fluïdumreservoirs 206, 207, 208 wordt aangebracht via IThe fluid reservoirs 206, 207, 208 is arranged via I

toevoerleidingen 210, 211, 212. De overdruk die in het Isupply lines 210, 211, 212. The overpressure that in the I

drukvat 12 heerst, is bij voorkeur drie atmosfeer. In de Ipressure vessel 12 prevails, is preferably three atmospheres. In the I

toevoerleiding 11 naar het sproei-element 9 is een afsluiter Isupply line 11 to the spraying element 9 is a valve I

110 opgenomen. Met de afsluiter 110 is de fluïdumstroom naar I110 included. With the valve 110, the fluid flow is to I

20 het sproei-element 9 af te sluiten, respectievelijk te I20 to close off the spraying element 9, respectively to I

openen. De afsluiter 110 kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als Ito open. The valve 110 can for instance be designed as I

een elektromagnetische klep. Eén of meerdere aanwezige Ian electromagnetic valve. One or more I

detectoren 201, 202 detecteren de werking van de Idetectors 201, 202 detect the operation of the I

aanbrenginrichting. Iapplicator. I

25 Via het toetsenbord 6 kunnen koegerelateerde I25 Cow related I

behandelingsgegevens in de besturingseenheid 5 worden Itreatment data in the control unit 5 is I

ingevoerd. Op deze wijze is met behulp van het Iimplemented. In this way, using the I

dieridentificatiesysteem 10 onder andere de samenstelling van Ianimal identification system 10 includes the composition of I

het aan te brengen fluïdum per koe in te stellen. Eventueel Iadjust the fluid to be applied per cow. Possibly I

30 kan de overdruk, de duur van de behandeling en dergelijke ook I30, the overpressure, the duration of the treatment and the like can also be I

in afhankelijkheid van de ingevoerde gegevens worden Idepending on the data entered, I

aangepast. Iadjusted. I

Voor het aanbrengen van een fluïdum op de speen IFor applying a fluid to the teat I

bestuurt de besturingseenheid 5 het aanbrengorgaan 9 van een Ithe control unit 5 controls the applicator 9 of an I

35 rustpositie naar een fluïdumaanbrengpositie. I35 rest position to a fluid application position. I

1024400 · I1024400 · I

2121

De uitvinding heeft met name betrekking op het aanbrengen van een fluïdum na het melken, dat is nadat de melkbekers zijn afgekoppeld. Volgens de uitvinding stuurt de besturingseenheid 5 het aanbrengorgaan 9 naar de 5 fluïdumaanbrengpositie uitsluitend met positiegegevens verkregen vóór het melken, welke positiegegevens nodig zijn voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen van de koe. Hiertoe activeert de besturingseenheid de sensor voorafgaand aan het aansluiten voor het verkrijgen van het 10 positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken. Alternatief kan de sensor permanent zijn geactiveerd. Wanneer deze positie wordt gebruikt om het aanbrengorgaan 9 naar de fluïdumaanbrengpositie te bewegen blijkt een snelle en toch 15 nauwkeurige manier van aanbrengen van het fluïdum te worden verkregen. Bij sommige koeien verandert de positie van de spenen tijdens het melken niet, en kan dus de vóór het melken verkregen positiegegevens zonder meer worden gebruikt voor het bewegen van het aanbrengorgaan. Echter blijkt dat bij 20 sommige koeien of koesoorten de positie van de spenen wel tijdens het melken te veranderen.The invention relates in particular to the application of a fluid after milking, that is after the teat cups have been uncoupled. According to the invention, the control unit 5 directs the applicator 9 to the fluid application position exclusively with position data obtained before milking, which position data is required for connecting the teat cups to the teats of the cow. To this end, the control unit activates the sensor prior to connection to obtain the position signal corresponding to the position of the teat prior to milking. Alternatively, the sensor may be permanently activated. When this position is used to move the applicator 9 to the fluid application position, it appears that a fast and yet accurate manner of applying the fluid is obtained. With some cows, the position of the teats does not change during milking, and thus the positional data obtained before milking can be used for moving the applicator. However, it appears that with some cows or cow types the position of the teats does change during milking.

Volgens de uitvinding kan hiermee rekening worden gehouden door de besturingseenheid 5 te voorzien van een (niet weergeven) rekenorgaan dat geschikt is voor het 25 uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het positiesignaal (betrekking hebbende op de speenpositie voorafgaand aan het melken), waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte positiesignaal. Met behulp van het 30 toetsenbord 6 kan per koe of per groep koeien of per koesoort diergerelateerde gegevens worden ingevoerd teneinde een correcte rekenkundige bewerking te kiezen.According to the invention this can be taken into account by providing the control unit 5 with a (non-shown) calculating device suitable for performing an arithmetic operation on the position signal (relating to the teat position prior to milking), the control unit is suitable for moving the applicator with the aid of the processed position signal. With the aid of the keyboard 6, animal-related data can be entered per cow or per group of cows or per cow species in order to select a correct arithmetic operation.

In een bijzondere eenvoudige uitvoering worden bij een melkdier met een linker achterspeen LA (figuur 5) en een 35 rechter achterspeen RA en met een linker voorspeen LV en een 1 024400 I 22 rechter voorspeen RV door het positiemeetmiddel vier I betreffende speenpositiesignalen genereert die overeenkomen I met de speenposities voorafgaand aan het melken. Het rekenorgaan bepaalt op basis van de vier speenpositiesignalen I 5 een eerste middelpunt Ml tussen de linker spenen, een tweede middelpunt M2 tussen de rechter spenen, een derde middelpunt M3 tussen de achterspenen en een vierde middelpunt M4 tussen de voorspenen. Verder bepaalt het rekenorgaan een eerste symmetrievlak SI omvattende het eerste en tweede middelpunt 10 Ml, M2, en een tweede symmetrievlak S2 omvattende het derdeIn a particularly simple embodiment, in a dairy animal with a left rear teat LA (Fig. 5) and a right rear teat RA and with a left front teat LV and a right front teat RV, four position-related teat position signals are generated by the position measuring means corresponding to I with the teat positions prior to milking. On the basis of the four teat position signals, the computer determines a first midpoint M1 between the left teats, a second midpoint M2 between the right teats, a third midpoint M3 between the rear teats and a fourth midpoint M4 between the front teats. Furthermore, the computing device determines a first symmetry plane S1 comprising the first and second center point M1, M2, and a second symmetry plane S2 comprising the third

en vierde middelpunt M3, M4, waarbij de symmetrievlakken Iand fourth center point M3, M4, the symmetry planes I

I althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn II are at least substantially parallel to the teats I

I gelegen. Door nu de afstand tussen een speen en het II located. By now the distance between a teat and the I

I betreffende middelpunt te bepalen kan eenvoudig rekening II can easily determine the relevant center point

I 15 worden gehouden met de verandering van de speenpositie II are taken into account with the change of the teat position I

I tijdens het melken. Volgens de uitvinding wordt dit II during milking. According to the invention, this is I

I gerealiseerd door een vermenigvuldiging van die afstand met II realized by multiplying that distance by I

I een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor II is a factor between approximately 0.7 and approximately 0.95 for I

I het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal uit te voeren. II to perform obtaining the processed position signal. I

20 De factor of de rekenkundige bewerking kan door de IThe factor or arithmetic operation can be changed by the I

besturingseenheid in afhankelijkheid van het geïdentificeerde Icontrol unit in dependence on the identified I

I dier worden gekozen. Een waarde gelegen tussen ongeveer 0,8 II animal can be chosen. A value between approximately 0.8 l

en ongeveer 0,85 blijkt bij de gebruikelijke melkkoeien Iand about 0.85 appears in the usual dairy cows I

I bruikbaar te zijn. II to be useful. I

I 25 Het aanbrengen van fluïdum verloopt als volgt. Het IThe application of fluid proceeds as follows. The I

I rekenorgaan, onderdeel van de besturingseenheid 5, heeft een II computer, part of the control unit 5, has an I

I rekenkundige bewerking uitgevoerd op de vóór het melken van II arithmetic operation performed on the before the milking of I

I de koe verkregen positiesignalen corresponderende met de II position signals obtained from the cow corresponding to the I

I posities van de spenen. Met deze bewerkte positiesignalen II positions of the teats. With these processed position signals I

I 30 wordt de robotarm 3, waarin het sproei-element 9 is IThe robot arm 3, in which the spray element 9 is I, becomes 30

I aangebracht, naar de eerste rekenkundig bepaalde II, after the first arithmetically determined I

I fluïdumaanbrengpositie bewogen. In de gekozen uitvoeringsvorm II fluid application position moved. In the chosen embodiment I

I vormt een achterste speen de eerste te behandelen speen. II forms a posterior teat the first teat to be treated. I

I Nadat de robotarm 3 is gepositioneerd, wordt de afsluiter 110 IAfter the robot arm 3 has been positioned, the valve 110 becomes I

I 35 heel even geopend, waardoor de betreffende speen op dit II 35 opened briefly, so that the relevant teat on this I

I 1024400- 23 moment door een kegelvormig vernevelpatroon van fluïdum wordt omhuld. Doordat het kegelvormige vernevelpatroon ten opzichte van het uiteinde van de robotarm 3 naar voren en opwaarts is gericht, wordt voorkomen dat er sproeivloeistof in de 5 melkbekers terechtkomt. Vervolgens wordt de robotarm 3 naar een tweede rekenkundig bepaalde fluïdumaanbrengpositie bewogen. In de gekozen uitvoeringsvorm vormt de nog niet behandelde achterste speen de tweede te behandelen speen. Nadat de robotarm 3 is gepositioneerd, wordt wederom 10 afsluiter 110 heel even geopend. Achtereenvolgens worden de tegenover de laatst behandelde achterste speen aanwezige voorste speen, en de andere voorste speen op een zelfde wijze behandeld. Uiteraard is een andere volgorde in het behandelen van de spenen mogelijk.I 1024400-23 is surrounded by a cone-shaped spray pattern of fluid. Because the conical atomizing pattern is directed forward and upward with respect to the end of the robot arm 3, spray liquid is prevented from ending up in the teat cups. The robot arm 3 is then moved to a second arithmetically determined fluid delivery position. In the chosen embodiment, the non-treated rear teat forms the second teat to be treated. After the robot arm 3 has been positioned, the valve 110 is again briefly opened. The front teat present opposite the last treated rear teat and the other front teat are successively treated in the same way. A different order in the treatment of the teats is of course possible.

15 Het zal verder duidelijk zijn dat de hiervoor beschreven uitvoering van de aanbrenginrichting niet alleen geïntegreerd met de inrichting voor het (automatisch) melken van dieren is toe te passen, doch ook afzonderlijk is toe te passen in een inrichting voor het (automatisch) melken van 20 dieren.It will further be clear that the above-described embodiment of the application device can not only be integrated with the device for (automatic) milking of animals, but can also be used separately in a device for (automatic) milking of 20 animals.

Doordat er reservoirs 206, 207, 208 aanwezig zijn is het met de inrichting mogelijk fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen aan te brengen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van de bepaalde 25 dieridentiteit kiest voor een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. In een niet weergegeven alternatieve uitvoering is de inrichting voorzien van een verwarmings- en/of koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het fluïdum. Ook hier kan de temperatuur 30 per koe individueel worden ingesteld.Because reservoirs 206, 207, 208 are present, it is possible with the device to apply fluids with different chemical and / or physical properties, wherein the control unit opts for a fluid to be applied with a certain chemical and / or physical identity / or physical property. In an alternative embodiment, not shown, the device is provided with a heating and / or cooling member for adjusting the temperature of the fluid. Here too the temperature can be set individually per cow.

De detector 201, 202 voor het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan is verbindbaar met de besturingseenheid, zodat in afhankelijkheid van het detectieresultaat actie kan worden ondernomen. Zo kan de 35 detector 201 een voorraaddetector omvatten voor het 1 024400 -The detector 201, 202 for detecting the operation of the applicator is connectable to the control unit, so that action can be taken depending on the detection result. For example, the detector 201 may comprise a stock detector for detecting

24 I24 I

detecteren van de voorraad fluïdum en voor het afgeven van Idetecting the supply of fluid and for delivering I

een voorraadsignaal. Verder kan detector 201 een voorraad Ia stock signal. Furthermore, detector 201 may have a supply I

fluïdum in de sproeileiding 11 detecteren. Opgemerkt wordt Idetect fluid in the spray line 11. It is noted that I

dat deze detectoren ook kunnen worden gebruikt voor het Ithat these detectors can also be used for the I

5 aanbrengen van een fluïdum op de speen op een ander tijdstip I5 applying a fluid to the teat at a different time I

dan na het melken, bijvoorbeeld ook voor het aanbrengen Ithen after milking, for example also before application I

vaneen reinigingsvloeistof vóór het melken. Iof a cleaning fluid before milking. I

Verder is de inrichting voorzien van een IThe device is furthermore provided with an I

fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen Ifluid detector for detecting fluid on the teat I

10 van het melkdier, en voor het afgeven van een fluïdumsignaal. I10 of the dairy animal, and for supplying a fluid signal. I

In de weergegeven uitvoering is deze fluïdumdetector IIn the embodiment shown, this fluid detector is I

geïntegreerd in het positiemeetmiddel 8, maar het zal Iintegrated in the position measuring device 8, but it will be I

duidelijk zijn dat de fluïdumdetector ook door andere Iit will be clear that the fluid detector is also used by other I

afzonderlijke inrichtingen kan worden gevormd. IIndividual devices can be formed. I

15 Het positiemeetmiddel 8 kan tevens worden gebruikt IThe position measuring device 8 can also be used I

voor het detecteren van de top van een speen {hoewel hier ook Ifor detecting the tip of a teat {although here I too

een andere inrichting voor kan worden gebruikt), waarbij de Ianother device may be used), wherein the I

fluïdumdetector geschikt is voor het bepalen van de afstand Ifluid detector is suitable for determining the distance I

gemeten vanaf de top van een speen waarover het fluïdum op de Imeasured from the top of a teat over which the fluid reaches the I

20 speen is aangebracht, en dat het fluïdumsignaal gegevens met I20, and that the fluid signal data with I

betrekking tot de gemeten afstand omvat. Deze gemeten afstand Iwith regard to the measured distance. This measured distance I

wordt in het rekenorgaan vergeleken met een drempelafstand Iis compared in the computing device with a threshold distance I

teneinde te bepalen of het fluïdum op een voldoende groot Iin order to determine whether the fluid is at a sufficiently large I

gebied van de speen is aangebracht. Het is gebleken dat een Iarea of the teat. It has been found that an I

25 drempelafstand van 2/3 keer de gemeten speenlengte voor alle I25 threshold distance of 2/3 times the measured teat length for all I

koeien een betrouwbaar criterium is. Icows is a reliable criterion. I

Naast het positiemeetmiddel 8 kunnen binnen het IIn addition to the position measuring device 8, within the I

kader van de uitvinding ook andere inrichtingen worden Iother devices are also included within the scope of the invention

gebruikt als detector. Hierbij kan worden gedacht aan een Iused as a detector. An I can be considered here

30 beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van de I30 image recording apparatus for recording an image of the I

speen en een computer geladen met Iteat and a computer loaded with I

beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf Iimage comparison software for pre-I

opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen Icompare stored reference criterion of the recorded I

beeld en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, Iimage and for outputting a comparison signal, I

35 vormende althans een deel van het fluïdumsignaal, indicatief I35 forming at least a part of the fluid signal, indicative I

1024400 I1024400 I

25 voor het vergelijkingsresultaat. Alternatief of aanvullend kan de fluïdumdetector zijn voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op de speen, van een laserbundeldetector voor het detecteren van de door de speen 5 gereflecteerde laserbundel en voor het afgeven van een laserbundelsignaal, en van een computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven van een 10 vergelijkingssignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal, indicatief voor het vergelijkingsresultaat.25 for the comparison result. Alternatively or additionally, the fluid detector may be provided with a laser device for transmitting a laser beam on the teat, with a laser beam detector for detecting the laser beam reflected by the teat and for outputting a laser beam signal, and with a computer loaded with laser beam comparison software for comparing the laser beam signal with a pre-stored reference criterion and for outputting a comparison signal, forming at least a part of the fluid signal, indicative of the comparison result.

Teneinde de aanwezigheid van fluïdum op de speen correct te kunnen detecteren is in een niet weergegeven uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding de 15 inrichting voorzien van een kleurstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en is fluïdumdetector voorzien van een kleurmeetmiddel (bij voorkeur gevormd door het positiemeetmiddel) voor het meten van een kleur van de speen en voor het afgeven van een 20 kleursignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal.In order to be able to correctly detect the presence of fluid on the teat, in an embodiment of a device according to the invention (not shown), the device is provided with a dye additive for adding a dye to the fluid, and fluid detector is provided with a color measuring means (e.g. preferably formed by the position measuring means) for measuring a color of the teat and for outputting a color signal, forming at least a part of the fluid signal.

In een niet weergegeven alternatieve of aanvullende uitvoering is de inrichting voorzien van een glansstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van 25 een glanzende stof, en is de fluïdumdetector (bij voorkeur geïntegreerd met het positiemeetmiddel) voorzien van een glansmeetmiddel voor het meten van een glans van de speen en voor het afgeven van een glanssignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal. Hierbij wordt opgemerkt dat 30 kleurstoftoevoegmiddel of glansstoftoevoegmiddel in een van de reservoirs 206, 207, 208 kunnen zijn opgenomen. Ook hier wordt opgemerkt dat dergelijke toevoegmiddelen kunnen worden gebruikt voor het aanbrengen van een fluïdum voorafgaand of na het melken.In an alternative or additional embodiment not shown, the device is provided with a brightener additive for adding a shiny substance to the fluid, and the fluid detector (preferably integrated with the position measuring means) is provided with a gloss measuring means for measuring a gloss of the teat and for issuing a gloss signal, forming at least a part of the fluid signal. It is noted here that colorant additive or brightener additive may be included in one of the reservoirs 206, 207, 208. It is also noted here that such additives can be used for applying a fluid before or after milking.

10244001024400

26 I26 I

Andere detectoren voor het controleren van het op IOther detectors for checking it on I

een juiste wijze aanbrengen van een fluïdum op de speen van Iproperly applying a fluid to the teat of I

een koe kunnen worden gevormd door een druppeldetector voor Ia cow can be formed by a drop detector for I

het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van Idetecting a drop of the fluid on top of I

5 de speen van het melkdier, en voor het af geven van een I5 the teat of the dairy animal, and for delivering an I

druppelsignaal, vormende althans een deel van het Idrop signal, forming at least part of the I

fluïdumsignaal. Deze druppeldetector kan met een Ifluid signal. This drop detector can with an I

beeldopneemapparaat of een laserapparaat zijn geïntegreerd, Iimage pickup device or a laser device are integrated, I

bij voorkeur is de druppeldetector met het positiemeetmiddel Ithe drop detector with the position measuring means is preferably I

10 geïntegreerd. I10 integrated. I

Het positiemeetmiddel blijft in de weergegeven IThe position measuring device remains in the I shown

uitvoering ook tijdens het sproeien van het fluïdum werkzaam Ialso effective during the spraying of the fluid I

en detecteert aldus een sproeibeeld afkomstig van de sproei- Iand thus detects a spray image from the spray

inrichting. OP deze wijze kan door het tevens detecteren van Idesign. In this way it is also possible to detect I

15 de speen worden gecontroleerd of het sproeibeeld de speen IThe teat is checked whether the spray pattern is the teat I

raakt. Overeenkomstige signalen kunnen aan de Itouches. Corresponding signals can be sent to the I

besturingseenheid worden afgegeven teneinde eventueel Icontrol unit may be issued in order to possibly I

corrigerende handelingen uit te voeren. Iperform corrective actions. I

Wanneer een speen een uitstekende conditie heeft IWhen a teat has an excellent condition I

20 hoeft er eigenlijk geen sproeibehandeling plaats te vinden. I20, there is actually no need for spray treatment. I

Volgens de uitvinding wordt dit gerealiseerd door gebruik te IAccording to the invention this is achieved by using I

maken van een speenconditiedetector (in het weergegeven Imaking a teat condition detector (in the shown I

uitvoeringsvoorbeeld gevormd door het positiemeetmiddel) voor Iexemplary embodiment formed by the position measuring means) for I

het detecteren van een speenconditie van de speen en voor het Idetecting a teat condition of the teat and for the I

25 afgeven van een speenconditiesignaal. Alternatief of I25 providing a teat condition signal. Alternative or I

aanvullend de inrichting zijn voorzien van een Iadditionally the device is provided with an I

(afzonderlijke) slotgatconditiedetector voor het detecteren I(separate) slot hole condition detector for detecting I

van een slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor Iof a slot hole condition of the slot hole of the teat and for I

het afgeven van een slotgatconditiesignaal. Op deze wijze Ioutputting a slot hole condition signal. In this way I

30 wordt er selectief gedesinfecteerd. Een selectieve reiniging I30 is selectively disinfected. Selective cleaning I

kan (afhankelijk van dierparameters) eveneens voorafgaand aan Ican (depending on animal parameters) also precede I

het melken plaatsvinden. Imilking take place. I

De inrichting is geschikt voor het op verscheidene IThe device is suitable for several I

uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het Iimplementing methods of applying the I

35 fluïdum op de speen, waarbij de besturingseenheid geschikt is I35 fluid on the teat, the control unit being suitable I

1024400- I1024400-I

27 voor het met behulp van één of meerdere van de bovengenoemde signalen kiezen van één van de uitvoeringswijzen. Een dergelijke uitvoeringswijze zou het herhalen van het op dezelfde manier aanbrengen van het fluïdum kunnen omvatten. 5 Eventueel kan de uitvoeringswijze het eerst, ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvatten en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvatten, waarbij de eerste en de tweede 10 uitvoeringwijze van elkaar verschillen. Hierbij kan worden gedacht aan het aanbrengen van een fluïdum op een andere temperatuur, het langer sproeien van het fluïdum, het aanbrengen van een ander fluïdum en dergelijke.27 for choosing one of the embodiments with the help of one or more of the above-mentioned signals. Such an embodiment could include repeating the fluid application in the same manner. Optionally, the embodiment may first include applying fluid to the teat at least once, and then, at least once, applying fluid to the teat in a second embodiment, the first and the first the second embodiment differ from each other. In this context, one can think of applying a fluid to a different temperature, spraying the fluid for longer, applying a different fluid and the like.

Hoewel de uitvinding hierboven aan de hand van een 15 sproei-element als aanbrengorgaan is beschreven zal het duidelijk zijn dat ook andere aanbrengorganen zoals rollen, borstels, dipbekers en dergelijke kunnen worden toegepast.Although the invention has been described above as an applicator by means of a spraying element, it will be clear that other applicators such as rollers, brushes, dip cups and the like can also be used.

In figuur 6 is schematisch een uitvoering van een aanbrengorgaan met een eerste 61 en een tweede borstel 62 of 20 rol weergegeven. Elke borstel 61, 62 is roteerbaar om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen. Tussen de twee borstels is een speenopneemruimte gevormd voor het opnemen van de 25 speen. In de weergegeven uitvoering is onder de borstels een sproei-element aangebracht, hoewel dat niet noodzakelijk is. Teneinde een correcte positionering van de borstels ten opzichte van de speen te verkrijgen is de opstelling zodanig dat de hoofdwaarneemrichting van de speendetector (in het 30 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld het positiemeetmiddel) althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as van de borstels brengbaar is. Bij voorkeur een horizontale as gelegen in het tussen de borstels.Figure 6 schematically shows an embodiment of an applicator with a first 61 and a second brush 62 or roller. Each brush 61, 62 is rotatable about an at least substantially horizontal first axis and second axis, wherein the first and second axis are located at least substantially parallel to each other. A teat receiving space is formed between the two brushes for receiving the teat. In the embodiment shown, a spraying element is arranged under the brushes, although this is not necessary. In order to obtain a correct positioning of the brushes relative to the teat, the arrangement is such that the main detection direction of the teat detector (in the exemplary embodiment shown is the position-measuring means) can be brought at least substantially parallel to a horizontal axis of the brushes. Preferably a horizontal axis located between the brushes.

In figuur 7 is een verder alternatieve uitvoering 35 van een aanbrengorgaan weergegeven welke tenminste drie 1 024400 -Figure 7 shows a further alternative embodiment of an applicator which comprises at least three

I 28 I28

I sproei-elementen 71, 72, 73 gelegen om een as 74 gaande door II spray elements 71, 72, 73 disposed about an axis 74 passing through I

I de lengterichting van de speen omvat. De sproei-elementen II comprises the longitudinal direction of the teat. The spray elements I

I zijn eventueel onder besturing van de besturingseenheid om II are optionally under control of the control unit to I

I een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar II an axis rotating through the longitudinal direction of the teat I

I 5 teneinde een voldoende betrouwbare aanbrenging van fluïdum te IIn order to ensure a sufficiently reliable application of fluid

I realiseren. Het zal duidelijk zijn dat elk ander aantal II realize. It will be appreciated that any other number of I

I sproei-elementen, dan de drie in het weergegeven voorbeeld, II spray elements, then the three in the example shown, I

I binnen het kader van de uitvinding toepasbaar is. II is applicable within the scope of the invention. I

I In het kader van de uitvinding wordt met fluïdum IIn the context of the invention, with fluid I

I ïo ook een stof bedoeld. IAlso meant a substance. I

1024400 I1024400 I

Claims (71)

Translated fromDutch

1. Inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, welke aanbrenginrichting is 5 voorzien van een aanbrengorgaan, van een parameterdetector voor het bepalen van een diergerelateerde parameter en voor het afgeven van een parametersignaal corresponderend met de bepaalde diergerelateerde parameter en van een besturingseenheid voor het besturen van het aanbrengorgaan, 10 met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan met behulp van het parametersignaal.1. Device for applying a fluid to a teat of a dairy animal, which application device is provided with an application member, a parameter detector for determining an animal-related parameter and for supplying a parameter signal corresponding to the determined animal-related parameter and of a control unit for controlling the applicator, characterized in that the control unit is suitable for controlling the applicator with the aid of the parameter signal.2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de parameterdetector een dieridentificatiesysteem omvat 15 voor het vaststellen van een dieridentiteit en voor het als parametersignaal afgeven van een dieridentiteitsignaal.2. Device as claimed in claim 1, characterized in that the parameter detector comprises an animal identification system for determining an animal identity and for outputting an animal identity signal as a parameter signal.3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de besturingseenheid is voorzien van een invoerorgaan voor het per dier invoeren van diergerelateerde 20 behandelingsgegevens, en van een geheugen voor het per dier bevatten van diergerelateerde behandelingsgegevens.3. Device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the control unit is provided with an input device for inputting animal-related treatment data per animal, and with a memory for containing animal-related treatment data per animal.4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat parameterdetector is voorzien van een speenconditiedetector voor het detecteren van een 25 speenconditie van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een speenconditiesignaal.4. Device as claimed in claim 1, 2 or 3, characterized in that parameter detector is provided with a teat condition detector for detecting a teat condition of the teat and for supplying a teat condition signal as a parameter signal.5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat parameterdetector is voorzien van een slotgatconditiedetector voor het detecteren van een 30 slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een slotgatconditiesignaal.5. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that parameter detector is provided with a slot-hole condition detector for detecting a slot-hole condition of the slot-hole of the teat and for outputting a slot-hole condition signal as a parameter signal.6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor het op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen 35 van het fluïdum op de speen en dat de besturingseenheid 1 024400 -6. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is suitable for performing the application of the fluid to the teat in various embodiments and that the control unit7. Inrichting volgens een der conclusies 2 tot en met I 6, net het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I 5 fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen I van het melkdier, en voor het af geven van een fluïdumsignaal, I waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen I van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I fluïdumsignaal. I ïo7. Device as claimed in any of the claims 2-6, characterized in that the device is provided with a fluid detector for detecting fluid on the teat I of the dairy animal, and for delivering a fluid signal, Wherein the control unit is suitable for controlling the applicator, partly with the aid of the fluid signal. Io8. Inrichting volgens conclusie 7, net het kenmerk, I dat de inrichting is voorzien van een kleurstoftoevoegmiddel I voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en dat I de fluïdumdetector een kleurdetector omvat voor het meten van I een kleur van de speen en voor het afgeven van een I 15 kleursignaal waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I kleursignaal. IDevice as claimed in claim 7, characterized in that the device is provided with a dye additive I for adding a dye to the fluid, and in that the fluid detector comprises a color detector for measuring I a color of the teat and for outputting an I color signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator partly with the aid of the I color signal. I9. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, I dat de inrichting is voorzien van een glansstoftoevoegmiddel I 20 voor het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en I dat de fluïdumdetector een glansmeetdetector omvat voor het I meten van een glans van de speen en voor het afgeven van een glanssignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het 25 glanssignaal. I9. Device as claimed in claim 7, characterized in that the device is provided with a brightener additive for adding a glossy substance to the fluid, and that the fluid detector comprises a gloss measurement detector for measuring a gloss of the and for delivering a gloss signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator also with the aid of the gloss signal. I10. Inrichting volgens een der conclusies 2 tot en met I 9, met het kenmerk, dat de fluïdumdetector is voorzien van I een druppeldetector voor het detecteren van een druppel van I het fluïdum op de top van de speen van het melkdier, en voor I 30 het afgeven van een druppelsignaal, waarbij de I besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het I aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal. IDevice as claimed in any of the claims 2-9, characterized in that the fluid detector is provided with a drop detector for detecting a drop of the fluid on top of the teat of the dairy animal, and for I 30 providing a drop signal, the control unit being suitable for controlling the applicator, partly with the aid of the drop signal. I11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I 1 024 /i o n I sproei-inrichting voor het door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier.11. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with a spraying device for applying a fluid to the teat of a dairy animal by spraying.12. Inrichting volgens conclusies 7 en 11, met het kenmerk, dat de fluïdumdetector is voorzien van een 5 sproeibeelddetector voor het detecteren van een sproeibeeld afkomstig van de sproei-inrichting, en voor het afgeven van een sproeibeeldsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het sproeibeeldsignaal.12. Device as claimed in claims 7 and 11, characterized in that the fluid detector is provided with a spray image detector for detecting a spray image from the spray device, and for outputting a spray image signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator also with the aid of the spray image signal.13. Inrichting volgens conclusie 7 of een der conclusies 8 tot en met 12 onder verwijzing naar conclusie 7, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een speentopdetector voor het detecteren van de top van een speen, en dat de fluïdumdetector geschikt is voor het bepalen 15 van de afstand gemeten vanaf de top van een speen waarover het fluïdum op de speen is aangebracht en voor het af geven van een afstandsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal.Device as claimed in claim 7 or one of the claims 8 to 12 with reference to claim 7, characterized in that the device is provided with a teat-top detector for detecting the tip of a teat, and that the fluid detector is suitable for determining the distance measured from the top of a teat over which the fluid is applied to the teat and for supplying a distance signal, wherein the control unit is suitable for controlling the applicator partly with the aid of the distance signal.14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, xnet het kenmerk, dat een detector is voorzien van een beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van een betreffende voorwerp en een computer geladen met beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf 25 opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen beeld en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelij kingsresultaat.14. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that a detector is provided with an image recording device for recording an image of an object in question and a computer loaded with image comparison software for comparing the recorded image with a pre-stored reference criterion and for outputting a comparison signal, which forms at least a part of the parameter signal, which comparison signal is indicative of the comparison result.15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een detector is voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op een betreffend voorwerp, van een laserbundelsensor voor het waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en 35 voor het af geven van een laserbundels ignaal, en van een 102440015. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that a detector is provided with a laser device for transmitting a laser beam on an object in question, with a laser beam sensor for detecting the laser beam reflected by the teat and for removing the laser beam. giving a laser beam ignale, and a 102440016. Inrichting volgens conclusie 13 en 14 of conclusie I 13 en 15, met het kenmerk, dat het referentiecriterium een I drempelafstand omvat waarmee de gemeten afstand vergelijkbaar I 10 is. IDevice as claimed in claims 13 and 14 or claims I 13 and 15, characterized in that the reference criterion comprises an I threshold distance with which the measured distance is comparable to I 10. I17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting voor het aanbrengen van I een fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor I het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van 15 een melkdier is. I17. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a device for applying a disinfecting fluid to a teat of a dairy animal. I18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting voor het aanbrengen van I een fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor I het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een I 20 melkdier is. I18. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a device for applying a cleaning fluid to a teat of a dairy animal. I19. Inrichting volgens conclusie 12 of een der I conclusies 13 tot en met 18 onder verwijzing naar conclusie I 12, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I speendetector voor het detecteren van de speen, en voor het I 25 afgeven van een speensignaal. I19. Device as claimed in claim 12 or one of the claims 13 to 18 with reference to claim I 12, characterized in that the device is provided with an I teat detector for detecting the teat and for delivering I a teat signal. I20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I positiemeetmiddel voor het meten van de positie van de speen I en voor het afgeven van een speenpositiesignaal. IDevice as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with a position measuring means for measuring the position of the teat I and for supplying a teat position signal. I21. Inrichting volgens conclusies 6 en 20, met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met mede met behulp van het speenpositiesignaal kiezen van één I van de uitvoeringswijzen. IDevice as claimed in claims 6 and 20, characterized in that the control unit is suitable for selecting one of the embodiments with the aid of the teat position signal. I22. Inrichting volgens conclusie 6 of een der I 35 conclusies 7 tot en met 21 onder verwijzing naar conclusie 6, I 1024400 - I met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen van het fluïdum omvat.Device as claimed in claim 6 or one of the claims 7 to 21 with reference to claims 6, 1024400 - I, characterized in that the control unit is suitable for selecting, by means of a signal, an embodiment which can the same embodiment comprises repeating the application of the fluid.23. Inrichting volgens conclusie 6 of een der conclusies 7 tot en met 22 onder verwijzing naar conclusie 6, met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, ten minste één keer, op een 10 eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar verschillen.Device as claimed in claim 6 or one of the claims 7 to 22 with reference to claim 6, characterized in that the control unit is suitable for selecting, by means of a signal, an embodiment which first, at least once, comprises applying fluid to the teat in a first embodiment and subsequently applying fluid to the teat in a second embodiment, wherein the first and the second embodiment differ from each other.24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een voorraaddetector voor het detecteren van de voorraad fluïdum en voor het afgeven van een voorraadsignaal.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with a supply detector for detecting the supply fluid and for supplying a supply signal.25. Inrichting volgens conclusies 11 en 24, met het 20 kenmerk, dat de sproei-inrichting een sproeileiding omvat en dat de voorraaddetector geschikt is voor het detecteren van een voorraad fluïdum in de sproeileiding.25. Device as claimed in claims 11 and 24, characterized in that the spraying device comprises a spray line and in that the supply detector is suitable for detecting a supply of fluid in the spray line.26. Inrichting volgens conclusies 20 en 31, met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor na het melken van 25 een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij het positiemeetmiddel geschikt is voor het verkrijgen en afgeven van een positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het uitsluitend 30 met behulp van het positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie naar een fluïdumaanbrengpositie.26. Device as claimed in claims 20 and 31, characterized in that the device is suitable for applying a fluid to a teat of a dairy animal after milking a dairy animal, the position measuring means being suitable for obtaining and delivering a position signal corresponding to the position of the teat prior to milking, wherein the control unit is adapted to move the applicator from a rest position to a fluid application position only with the aid of the position signal corresponding to the position of the teat prior to milking.27. Inrichting volgens conclusie 26, met het kenmerk, 35 dat de besturingseenheid een rekenorgaan omvat voor het 102440027. Device as claimed in claim 26, characterized in that the control unit comprises a computing device for the 102440028. Inrichting volgens conclusie 26 of 27, net het I kenmerk, dat bij een melkdier met een linker achterspeen en I een rechter achterspeen en met een linker voorspeen en een I rechter voorspeen het positiemeetmiddel vier betreffende I speenpositiesignalen genereert, en dat het rekenorgaan op I 10 basis van de vier speenpositiesignalen geschikt is voor het I bepalen van een eerste middelpunt tussen een linker spenen, I een tweede middelpunt tussen de rechter spenen, een derde I middelpunt tussen de achterspenen en een vierde middelpunt I tussen de voorspenen, voor het bepalen van een eerste I 15 symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en I voor het bepalen van een tweede symmetrievlak omvattende het I derde en vierde middelpunt, waarbij de symmetrievlakken I althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn I gelegen. IAn implement as claimed in claim 26 or 27, characterized in that in the case of a dairy animal with a left rear teat and I a right rear teat and with a left front teat and a right right teat, the position measuring device generates four relevant I teat position signals, and The basis of the four teat position signals is suitable for determining a first midpoint between a left teat, a second midpoint between the right teats, a third midpoint between the rear teats and a fourth midpoint I between the front teats, for determining of a first symmetry plane comprising the first and second center point, and I for determining a second symmetry plane comprising the third and fourth center points, wherein the symmetry planes I are situated at least substantially parallel to the teats. I29. Inrichting volgens conclusies 27 en 28, met het I kenmerk, dat het rekenorgaan geschikt is voor het bepalen van de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en I geschikt is voor het als rekenalgoritme uitvoeren van een I vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen I 25 tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van I het bewerkte positiesignaal. IDevice as claimed in claims 27 and 28, characterized in that the computing device is suitable for determining the distance between a teat and the relevant center point, and I is suitable for performing an I multiplication of that distance as a calculation algorithm by a factor located between approximately 0.7 and approximately 0.95 for obtaining the processed position signal. I30. Inrichting volgens conclusies 2 en 27, met het I kenmerk, dat het rekenorgaan geschikt is voor het uitvoeren I van verscheidene rekenkundige bewerkingen, en dat de I 30 besturingseenheid geschikt is voor het kiezen van één van de I rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde I dieridentiteit. I30. Device as claimed in claims 2 and 27, characterized in that the computing device is suitable for carrying out various arithmetic operations, and that the control unit is suitable for selecting one of the I arithmetic operations on the basis of the established animal identity. I30 I geschikt is voor het met behulp van het parametersignaal I kiezen van één van de uitvoeringswijzen. II is suitable for selecting one of the embodiments with the aid of the parameter signal I. I31. Inrichting volgens conclusie 2 of een der I conclusies 3 tot en met 30 onder verwijzing naar conclusie 2, I 35 met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor het I 1024400 I aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van de bepaalde dieridentiteit kiest voor een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische 5 eigenschap.Device according to claim 2 or one of claims 3 to 30 with reference to claim 2, characterized in that the device is suitable for applying fluids with different chemical and / or physical properties, wherein the control unit chooses, depending on the determined animal identity, for a fluid to be applied with a certain chemical and / or physical property.32. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een detector voor het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan, welke detector verbindbaar is met de 10 besturingseenheid.32. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with a detector for detecting the operation of the applicator, which detector can be connected to the control unit.32 I computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur I voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium I vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven I van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van I 5 het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. I32 I computer loaded with laser beam comparison software I for comparing the laser beam signal with a pre-stored reference criterion I and for outputting I a comparison signal which forms at least part of the parameter signal, which comparison signal is indicative of the comparison result. I33. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een verwarmings- en/of koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het fluïdum.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with a heating and / or cooling member for adjusting the temperature of the fluid.34. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting één of meerdere aanbrengorganen omvat behorende tot de groep bestaande uit: borstel, rol, sproei-element, diporgaan.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device comprises one or more application members belonging to the group consisting of: brush, roller, spray element, dip member.34 I uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het I positiesignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het I bewerkte positiesignaal. I34 I performing an arithmetic operation on the I position signal, the control unit being suitable for moving the applicator with the aid of the I processed position signal. I35. Inrichting volgens conclusie 34, met het kenmerk, 20 dat het aanbrengorgaan een eerste en een tweede borstel of rol omvat, die elk roteerbaar zijn om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, waarbij tussen de twee borstels een 25 speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen van de speen.35. Device as claimed in claim 34, characterized in that the applying member comprises a first and a second brush or roller, each of which is rotatable about an at least substantially horizontal first axis and second axis, wherein the first and second axis are at least substantially parallel are adjacent to each other, a teat receiving space being formed between the two brushes for receiving the teat.36. Inrichting volgens conclusies 19 en 35, met het kenmerk, dat de speendetector een hoofdwaarneemrichting omvat, waarbij de hoofdwaarneemrichting althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is.Device as claimed in claims 19 and 35, characterized in that the teat detector comprises a main detection direction, wherein the main detection direction can be brought at least substantially parallel to a horizontal axis.37. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aanbrengorgaan een onder besturing van de besturingseenheid om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element omvat.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the applicator comprises a spray element rotatable under the control of the control unit about an axis passing through the longitudinal direction of the teat.38. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 35 met het kenmerk, dat het aanbrengorgaan tenminste drie 1024400 I 36 I I sproei-elementen gelegen om een as gaande door de I I lengterichting van de speen omvat. IA device according to any one of the preceding claims, characterized in that the applicator comprises at least three spray elements located about an axis passing through the longitudinal direction of the teat. I39. Werkwijze voor het met een aanbrengorgaan I I aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, I I 5 welke werkwijze de stap omvat van het met behulp van een I I parameterdetector bepalen van een diergerelateerde parameter, I I de stap van het afgeven van een parameters ignaal I I corresponderend met de bepaalde diergerelateerde parameter, I I en de stap van het besturen van het aanbrengorgaan, met het I I 10 kenmerk, dat de stap van het besturen van het aanbrengorgaan I I wordt uitgevoerd met behulp van het parametersignaal. I39. Method for applying a fluid to a teat of a dairy animal with an applicator II, which method comprises the step of determining an animal-related parameter with the aid of an II parameter detector, II the step of delivering a parameter signal II corresponding to the determined animal-related parameter, II and the step of controlling the applicator, characterized in that the step of controlling the applicator II is performed with the aid of the parameter signal. I40. Werkwijze volgens conclusie 39, met het kenmerk, I I dat de stap van het bepalen van een diergerelateerde I I parameterdetector het vaststellen van een dieridentiteit I I 15 omvat, en dat de stap van het af geven van een I I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I I dieridentiteitsignaal omvat. I40. A method according to claim 39, characterized in that the step of determining an animal-related II parameter detector comprises determining an animal identity II, and in that the step of outputting an II parameter signal outputting a parameter signal as a parameter signal. II includes animal identity signal. I41. Werkwijze volgens conclusie 39 of 40, met het I I kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het per dier in I I 20 een besturingseenheid invoeren van diergerelateerde I I behandelingsgegevens, en de stap van het in een geheugen I I opslaan van de diergerelateerde behandelingsgegevens per I I dier. IA method according to claim 39 or 40, characterized in that the method comprises the step of entering animal-related II treatment data per animal into a control unit in II, and the step of storing the animal-related treatment data per memory II II animal. I42. Werkwijze volgens conclusie 39, 40 of 41, met het I I 25 kenmerk, dat de stap van het bepalen van een diergerelateerde I I parameterdetector het vaststellen van een speenconditie van I I de speen omvat, en de stap van het als parametersignaal I I afgeven van een speenconditiesignaal. IMethod according to claim 39, 40 or 41, characterized in that the step of determining an animal-related II parameter detector comprises determining a teat condition of II the teat, and the step of delivering a parameter signal II of a teat condition signal. I43. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 30 42, met het kenmerk, dat de stap van het bepalen van een I I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een I I slotgatconditie omvat, en dat de stap van het afgeven van een I I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I I slotgatconditiesignaal omvat. I 1024400 I43. A method as claimed in any one of claims 39 to II. 42, characterized in that the step of determining an II animal-related parameter detector comprises determining an II slot-hole condition, and in that the step of outputting an II parameter signal comprises outputting a II slot-hole condition signal as a parameter signal. I 1024400 I44. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 43, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is voor het in afhankelijkheid van het parametersignaal op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het 5 fluïdum op de speen.A method according to any one of claims 39 to 43, characterized in that the method is suitable for performing the application of the fluid on the teat in dependence on the parameter signal in various embodiments.45. Werkwijze volgens een der conclusies 40 tot en met 44, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier, en de stap van het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij het 10 besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal wordt uitgevoerd.A method according to any one of claims 40 to 44, characterized in that the method comprises the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal, and the step of delivering a fluid signal, wherein controlling of the applicator is also carried out with the aid of the fluid signal.46. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en dat de stap van het 15 detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier de stap omvat van het meten van een kleur van de speen en de stap het afgeven van een kleursignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het kleursignaal wordt uitgevoerd.A method according to claim 45, characterized in that the method comprises the step of adding a dye to the fluid, and the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal comprises the step of measuring a color of the teat and the step of delivering a color signal, wherein controlling the applicator is partly carried out with the aid of the color signal.47. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en dat de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het meten van een glans van de speen omvat, en de stap van het afgeven 25 van een glanssignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het glanssignaal wordt uitgevoerd.A method according to claim 45, characterized in that the method comprises the step of adding a glossy substance to the fluid, and the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal measuring a luster of the teat, and the step of delivering a gloss signal, wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the gloss signal.48. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de stap de stap van het detecteren van fluïdum op de 30 speen van het melkdier het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van de speen van het melkdier omvat, en de stap van het af geven van een druppelsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal wordt uitgevoerd. 1024400 I 38 IA method according to claim 45, characterized in that the step comprises the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal, detecting a drop of the fluid on the top of the teat of the dairy animal, and the step of delivering a drop signal, wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the drop signal. 1024400 I 38 I49. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 48, met het kenmerk, dat de werkwijze het door sproeien I I aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier I I omvat. I I 5A method according to any one of claims 39 to I 48, characterized in that the method comprises applying a fluid to the teat of a dairy animal by spraying. I 550. Werkwijze volgens conclusies 45 en 49, met het I I kenmerk, dat de stap van het detecteren van fluïdum op de I I speen van het melkdier het detecteren van een sproeibeeld I I omvat, en de stap van het af geven van een sproeibeeldsignaal, I I waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp I 10 van het sproeibeeldsignaal wordt uitgevoerd. IA method according to claims 45 and 49, characterized in that the step of detecting fluid on the teat of the dairy animal comprises detecting a spray image II, and the step of delivering a spray image signal, II wherein controlling the applicator is also carried out with the aid of the spray image signal. I51. Werkwijze volgens conclusie 45 of een der I I conclusies 46 tot en met 51 onder verwijzing naar conclusie I I 45, met het kenmerk, dat de stap van het detecteren van I I fluïdum op de speen van het melkdier het detecteren van de I I 15 top van een speen omvat, en de stap van het bepalen van de I I afstand gemeten vanaf de top van een speen waarover het I I fluïdum op de speen is aangebracht, en de stap van het I I afgeven van een afstandsignaal, waarbij het besturen van het I I aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal wordt I I 20 uitgevoerd. IA method according to claim 45 or any one of claims II to 46 with reference to claim II 45, characterized in that the step of detecting II fluid on the teat of the dairy animal detecting the II tip of comprises a teat, and the step of determining the II distance measured from the top of a teat over which the II fluid is applied to the teat, and the step of II delivering a distance signal, wherein controlling the II applicator II is carried out with the aid of the distance signal. I52. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 51, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I opnemen van een beeld van een betreffende voorwerp en de stap I I van het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium I I 25 vergelijken van het opgenomen beeld en de stap van het I I afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel I I vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal I I indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. I52. A method according to any one of claims 39 to II 51, characterized in that the method comprises the step of II recording an image of a relevant object and the step II of comparing with a pre-stored reference criterion II the recorded image and the step of II outputting a comparison signal, which forms at least part II of the parameter signal, which comparison signal II is indicative of the comparison result. I53. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 30 52, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I zenden van een laserbundel op een betreffend voorwerp, de I I stap van het waarnemen van de door de speen gereflecteerde I I laserbundel en de stap van het afgeven van een I I laserbundelsignaal, en de stap van het met een vooraf I 35 opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het I 1024400 - I laserbundelsignaal en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat.A method according to any one of claims 39 to II 30, characterized in that the method comprises the step of sending a laser beam to a respective object, the II step of observing the II reflected by the teat laser beam and the step of delivering an II laser beam signal, and the step of comparing the I 1024400-I laser beam signal with a reference criterion stored in advance and for outputting a comparison signal which forms at least a part of the parameter signal, which comparison signal is indicative of the comparison result.54. Werkwijze volgens conclusie 51 en 52 of conclusie 51 en 53, met het kenmerk, dat als referentiecriterium een drempelafstand wordt genomen waarmee de gemeten afstand wordt vergeleken.A method according to claims 51 and 52 or claims 51 and 53, characterized in that a threshold distance is used as reference criterion with which the measured distance is compared.55. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 10 54, met het kenmerk, dat de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een melkdier is.A method according to any one of claims 39 to 54, characterized in that the method for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a method for applying a disinfecting fluid to a teat of a dairy animal.56. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 15 55, met het kenmerk, dat de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een melkdier is.A method according to any one of claims 39 to 55, characterized in that the method for applying a fluid to a teat of a dairy animal is a method for applying a cleaning fluid to a teat of a dairy animal.57. Werkwijze volgens conclusie 50 of een der 20 conclusies 51 tot en met 56 onder verwijzing naar conclusie 50, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van de speen, en de stap van het afgeven van een speensignaal.A method according to claim 50 or any one of claims 51 to 56 with reference to claim 50, characterized in that the method comprises the step of detecting the teat and the step of delivering a teat signal.58. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 25 57, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de speen en de stap van het afgeven van een speenpositiesignaal.A method according to any of claims 39 to 57, characterized in that the method comprises the step of measuring the position of the teat and the step of delivering a teat position signal.59. Werkwijze volgens conclusies 44 en 58, met het kenmerk, dat de stap van het kiezen van één van de 30 uitvoeringswijzen wordt uitgevoerd mede met behulp van het speenpositiesignaal.59. A method according to claims 44 and 58, characterized in that the step of choosing one of the embodiments is carried out partly with the aid of the teat position signal.60. Werkwijze volgens conclusie 44 of een der conclusies 45 tot en met 59 onder verwijzing naar conclusie 44, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het 35 met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze 1024400 - I 40 I die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het I aanbrengen van het fluïdum omvat.A method according to claim 44 or one of claims 45 to 59 with reference to claim 44, characterized in that the method comprises the step of selecting, by means of a signal, an embodiment 1024400 - 40 repeating the application of the fluid in the same embodiment.61. Werkwijze volgens conclusie 44 of een der I conclusies 45 tot en met 60 onder verwijzing naar conclusie I 5 44, met het kenmerk/ dat de werkwijze de stap omvat van het I met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze I die het eerst, ten minste één keer, op een eerste I uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en I het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede I 10 uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwij ze van elkaar I verschillen.A method according to claim 44 or any one of claims 45 to 60 with reference to claim I 44, characterized in that the method comprises the step of selecting, using a signal, an embodiment I comprising applying fluid to the teat at least once in a first embodiment and then applying fluid to the teat at least once in a second embodiment, the first and second embodiments differ from each other.62. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I 61, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I 15 detecteren van de voorraad fluïdum en de stap van het afgeven I van een voorraadsignaal.A method according to any one of claims 39 to I 61, characterized in that the method comprises the step of detecting the supply of fluid and the step of delivering an supply signal.63. Werkwijze volgens conclusies 49 en 62, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van een voorraad fluïdum in de sproeileiding. I 20A method according to claims 49 and 62, characterized in that the method comprises the step of detecting a supply of fluid in the spray line. I 2064. Werkwijze volgens conclusie 58, met het kenmerk, I dat de werkwijze geschikt is voor het na het melken van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van een I melkdier, waarbij de werkwijze de stap omvat van het I verkrijgen van een positiesignaal corresponderend met de 25 positie van de speen voorafgaand aan het melken, en de stap van het uitsluitend met behulp van het positiesignaal I corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan I het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie I naar een fluïdumaanbrengpositie. I 30A method as claimed in claim 58, characterized in that the method is suitable for applying a fluid to a teat of a dairy animal after the milking of a dairy animal, the method comprising the step of obtaining a position signal corresponding to the position of the teat prior to milking, and the step of moving the applicator from a rest position I to a fluid application position using the position signal I corresponding to the position of the teat prior to milking. I 3065. Werkwijze volgens conclusie 64, met het kenmerk, I dat de werkwijze de stap omvat van het uitvoeren van een I rekenkundige bewerking op het positiesignaal, waarbij het I bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte I positiesignaal wordt uitgevoerd. 1024400A method according to claim 64, characterized in that the method comprises the step of performing an arithmetic operation on the position signal, wherein the moving of the applicator is performed with the aid of the processed I position signal. 102440066. Werkwijze volgens conclusie 64 of 65, met het kenmerk, dat de werkwijze wordt toegepast op een melkdier met een linker achterspeen en een rechter achterspeen en met een linker voorspeen en een rechter voorspeen, waarbij de 5 werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de betreffende spenen en voor het afgeven van vier betreffende speenpositiesignalen, de stap van het op basis van de vier speenpositiesignalen bepalen van een eerste middelpunt tussen een linker spenen, een tweede middelpunt tussen de rechter 10 spenen, een derde middelpunt tussen de achterspenen, een vierde middelpunt tussen de voorspenen, een eerste symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en een tweede symmetrievlak omvattende het derde en vierde middelpunt, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste 15 nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.66. A method according to claim 64 or 65, characterized in that the method is applied to a dairy animal with a left rear teat and a right rear teat and with a left front teat and a right front teat, the method comprising the step of measuring the position of the relevant teats and for supplying four relevant teat position signals, the step of determining a first center point between a left teat on the basis of the four teat position signals, a second center point between the right teats, a third center point between the rear teats , a fourth center point between the front teats, a first symmetry surface comprising the first and second center point, and a second symmetry surface comprising the third and fourth center points, wherein the symmetry surfaces are located at least substantially parallel to the teats.67. Werkwijze volgens conclusies 65 en 66, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het bepalen van de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en de stap van het uitvoeren van een vermenigvuldiging van die 20 afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal.67. Method according to claims 65 and 66, characterized in that the method comprises the step of determining the distance between a teat and the relevant center point, and the step of performing a multiplication of said distance by a factor between about 0.7 and about 0.95 for obtaining the processed position signal.68. Werkwijze volgens conclusies 40 en 65, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is het kiezen van één van 25 een aantal rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde dieridentiteit.68. A method according to claims 40 and 65, characterized in that the method is suitable for choosing one of a number of arithmetic operations on the basis of the determined animal identity.69. Werkwijze volgens conclusie 40 of een der conclusies 41 tot en met 68 onder verwijzing naar conclusie 40, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is voor het 30 aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de werkwijze de stap bevat van in afhankelijkheid van de bepaalde dieridentiteit kiezen van een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. 1024400 I 4269. Method according to claim 40 or one of claims 41 to 68 with reference to claim 40, characterized in that the method is suitable for applying fluids with different chemical and / or physical properties, the method comprising the step of comprises, depending on the determined animal identity, choosing a fluid to be applied with a certain chemical and / or physical property. 1024400 I 4270. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I 69, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I detecteren van de werking van het aanbrengorgaan.A method according to any one of claims 39 to 69, characterized in that the method comprises the step of detecting the operation of the applicator.71. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 5 70, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I instellen van de temperatuur van het fluïdum. I I >024400A method according to any one of claims 39 to 70, characterized in that the method comprises the step of adjusting the temperature of the fluid. I> 024400