본 발명은 자율주행 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도로에 표시된 차선을 포함한 마크를 보다 정확하게 확인할 수 있으며 최근에 마크가 변경되어 저장된 도로 정보와 차이가 있더라도 도로에 표시된 마크를 확인하여 변경된 도로 상황을 정확하게 확인하고 그에 따라 주행하도록 제어할 수 있는 자율주행 차량 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous vehicle control system, and more particularly, to an autonomous vehicle control system capable of more accurately identifying marks including lanes displayed on a road, and even if the marks have recently changed and are different from stored road information, accurately identifying changed road conditions by identifying the marks displayed on the road and controlling driving accordingly.
자율주행차 시장은 2020년부터 본격적인 성장세에 진입하고 있으며, 세계 자율주행차 시장은 2020년 전체 자동차 시장의 2%인 2000억 달러를 차지한 뒤 2035년까지 1조2000억 달러에 달할 것으로 추정될 정도로 머지않은 미래에 대부분의 차량이 자율주행차로 대체될 것으로 전망된다.The autonomous vehicle market has entered a period of full-scale growth since 2020, and the global autonomous vehicle market is estimated to account for 2% of the total automobile market in 2020, or $200 billion, and reach $1.2 trillion by 2035, indicating that most vehicles will be replaced by autonomous vehicles in the near future.
이러한 자율주행차는 자율주행차 시대를 맞기 전, 자율주행과 수동주행을 함께 이용할 수 있도록 고안되고 있다. 그 이유는 완전자율주행이 100% 이루어지더라도 기계적(전자적)오류로 인한 자율주행 판단이 잘못되었을 경우 사람이 직접 그 자동차를 제어가 가능해야 하고, 두 번째는 자동차의 운전(드라이브) 자체를 즐기는 사람들도 굉장히 많이 존재하기 때문에 사람 스스로 운전할 수 있는 수동주행모드가 필요하기 때문이다.These autonomous vehicles are being designed to allow for both autonomous and manual driving modes, ahead of the autonomous vehicle era. This is because, even if fully autonomous driving is achieved, a human driver must be able to take control if a mechanical (or electronic) error causes the autonomous driving system to misjudge its actions. Second, many people enjoy driving, so a manual driving mode is essential.
최근 자율 주행 및 운전자 보조 시스템(Driver Assistance Systems; DAS) 등 지능형 자동차 기술에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라 자율 주행 차량의 안정성 확보 및 주행 경로 계획을 위해 주변 차량에 대한 거동 예측 연구가 중요해지고 있다.As research on intelligent automobile technologies such as autonomous driving and driver assistance systems (DAS) is actively progressing, predicting the behavior of surrounding vehicles is becoming increasingly important for ensuring the safety of autonomous vehicles and planning driving paths.
하지만 기존 예측 기술들의 낮은 예측 정확성으로 인해 자율 주행 차량의 안전한 주행 및 충돌 회피 기술 또한 신뢰성을 얻지 못한다.However, due to the low prediction accuracy of existing prediction technologies, the safe driving and collision avoidance technologies of autonomous vehicles are also not reliable.
그래서, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 한국등록특허 제10-2310491호에 기재된 기술이 제안되었는데, 그 기술적 특징은 자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 방법에 있어서, 안전 경로를 예측하기 위해 주변 차량의 주행 예측 정보가 포함된 주변 위험도 지도를 입력 받는 단계; 입력된 주변 차량의 주행 예측 정보가 포함된 주변 위험도 지도에 기초하여 주변 위험도를 목적함수(CostFunction)로 하고 차량 주행에 대한 제한조건들을 고려하여 안전 경로의 예측 모델을 생성하는 단계; 및 생성된 안전 경로의 예측 모델을 반복적으로 업데이트하여 변화하는 주변의 상황을 반영한 최적 안전 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Therefore, in order to solve these problems, a technology described in Korean Patent No. 10-2310491, as illustrated in FIGS. 1 and 2, has been proposed, the technical features of which include a method for generating a collision avoidance path for an autonomous vehicle, the step of receiving a surrounding risk map containing driving prediction information of surrounding vehicles to predict a safe path; a step of generating a prediction model of a safe path by considering constraints on vehicle driving and using the surrounding risk as an objective function (CostFunction) based on the surrounding risk map containing the input driving prediction information of surrounding vehicles; and a step of repeatedly updating the prediction model of the generated safe path to generate an optimal safe path that reflects changing surrounding situations.
그런데, 한국등록특허 제10-2310491호에 기재된 기술은 자율주행 자동차의 충돌 회피 상황에서 주변 경로의 위험도를 판단하고 안전한 경로를 생성하여 위험을 방지하도록 하는 장점은 있으나, 자동차의 자율주행을 위해서는 도로의 최대속도, 최저속도, 횡단보도, 차선변경 불가능 등의 주행하는 도로의 정보를 정확하게 알고 있어야 하지만 자동차의 내부에 구비된 지도 데이터의 정보는 최근에 변경된 도로의 정보까지는 알 수 없기 때문에 이러한 차이에 의해 안정적인 주행이 불가능한 문제점이 있다.However, the technology described in Korean Patent No. 10-2310491 has the advantage of preventing danger by judging the risk of the surrounding path and creating a safe path in a collision avoidance situation of an autonomous vehicle, but in order for a vehicle to drive autonomously, it must accurately know information about the road it is driving on, such as the maximum speed, minimum speed, crosswalks, and inability to change lanes. However, since the information in the map data stored inside the vehicle cannot know information about recently changed roads, there is a problem that stable driving is impossible due to this difference.
그리고, 차량을 도로 등에 주차한 상태에서 침수가 발생할 경우, 차주는 이를 확인할 수 없어 차량이 손상되거나 심할 경우 차량이 완전히 손실될 수 있는 문제점이 있다.Additionally, if a vehicle is flooded while parked on a road or other location, the owner of the vehicle may not be able to check for this, which could result in damage to the vehicle or, in severe cases, complete loss of the vehicle.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 도로에 표시하는 차선 및 다양한 마크를 형성할 때, 도료에 철, 합금, 자성체 등의 분말로 이루어지는 감지부재를 혼합함으로써, 차량에서 차선을 포함한 마크를 보다 정확하게 확인할 수 있으며 최근에 마크가 변경되어 저장된 도로 정보와 차이가 있더라도 도로에 표시된 마크를 확인하여 변경된 도로 상황을 정확하게 확인하고 그에 따라 주행하도록 제어할 수 있는 자율주행 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and the purpose of the present invention is to provide an autonomous vehicle control system that can more accurately identify marks including lanes from a vehicle by mixing a detection member made of powder of iron, alloy, magnetic material, etc. into paint when forming lanes and various marks on a road, and can accurately identify changed road conditions by identifying marks displayed on the road even if there is a difference from the stored road information due to recent changes in the marks, and can control driving accordingly.
그리고, 본 발명의 다른 목적은 1차선 도로에 장애물이 있을 경우, 도로의 폭뿐만 아니라 갓길의 폭을 측정하고 차량의 폭과 비교하여 차량의 주행 가능성 여부를 판단하고, 그에 따라 장애물을 피해 주행할 수 있는 주행선을 도출하여 안정적인 주행을 가능하게 하는 자율주행 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide an autonomous vehicle control system that, when there is an obstacle on a single-lane road, measures not only the width of the road but also the width of the shoulder, compares it with the width of the vehicle, determines whether the vehicle can drive, and accordingly derives a driving line that can drive to avoid the obstacle, thereby enabling stable driving.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 침수된 도로에 진입하기 전에 미리 이를 경고하여 위험을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 차량이 주차 중에 현재 위치의 침수 상태를 확인하여 침수 위험이 있을 경우, 차량을 자율주행모드로 주행하여 안전한 장소로 이동하도록 함으로써, 차량의 손상 또는 손실을 방지할 수 있는 자율주행 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide an autonomous vehicle control system that can prevent damage or loss of the vehicle by not only warning in advance of entering a flooded road to prevent danger, but also checking the flooding status of the current location while the vehicle is parked and, if there is a risk of flooding, driving the vehicle in autonomous mode to move to a safe location.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;The present invention to solve these problems;
지도 및 도로 정보가 저장되어 설정된 목적지까지 주행선을 형성하는 내비게이션 장치와, 상기 주행선을 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 주행 제어 장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.It is characterized by comprising a navigation device that stores map and road information to form a driving line to a set destination, and a driving control device that controls the vehicle to drive along the driving line.
여기서, 상기 차량에는 전방을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라를 통하여 촬영한 영상을 분석하여 도로에 도시된 차선 및 마크를 감지하는 정보 판독 장치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.Here, the vehicle is further characterized by being equipped with a camera for photographing the front, and an information reading device for analyzing the image captured through the camera to detect lanes and marks depicted on the road.
그리고, 상기 주행 제어 장치는 상기 내비게이션 장치에 저장된 도로의 마크 정보와 상기 정보 판독 장치를 통하여 확인한 마크의 정보가 상이할 경우, 상기 정보 판독 장치를 통하여 확인한 마크 정보를 기준으로 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving control device is characterized in that, when the road mark information stored in the navigation device and the mark information confirmed through the information reading device are different, the driving of the vehicle is controlled based on the mark information confirmed through the information reading device.
이때, 차선 및 마크를 형성하는 도료에 철, 합금, 자성체 중 어느 하나 이상이 포함되는 분말 형태의 감지부재가 혼합되고, 상기 차량에는 상기 감지부재를 감지하기 위한 마크 감지 센서가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.At this time, a powder-type detection member containing at least one of iron, an alloy, and a magnetic material is mixed into the paint forming the lane and mark, and the vehicle is further equipped with a mark detection sensor for detecting the detection member.
한편, 상기 차량에는 도로에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 물체 감지 센서가 더 구비되고, 상기 내비게이션 장치는 상기 물체 감지 센서로부터 장애물을 확인할 경우, 상기 장애물을 회피하는 주행선을 재생성하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, the vehicle is further equipped with an object detection sensor for detecting an obstacle located on the road, and the navigation device is characterized in that, when an obstacle is identified from the object detection sensor, it regenerates a driving line for avoiding the obstacle.
여기서, 상기 정보 판독 장치에서는 상기 카메라로부터 촬영한 이미지를 분석하여 갓길을 포함하는 도로의 폭을 계산하고, 상기 물체 감지 센서로부터 감지한 상기 장애물까지의 거리, 장애물의 폭, 도로상에서 장애물의 위치 정보를 분석하여 상기 장애물의 측부 공간과 차량의 폭을 비교하여 차량의 주행이 가능할 경우, 장애물의 측부 공간을 통과하는 주행선을 도출하는 것을 특징으로 한다.Here, the information reading device is characterized in that it analyzes the image captured from the camera to calculate the width of the road including the shoulder, analyzes the distance to the obstacle detected from the object detection sensor, the width of the obstacle, and the location information of the obstacle on the road, compares the side space of the obstacle and the width of the vehicle, and derives a driving line passing through the side space of the obstacle if the vehicle can drive.
그리고, 상기 차량에는 침수 감지 센서가 더 구비되고, 상기 침수 감지 센서는 다단으로 물의 수위를 감지하며, 상기 침수 감지 센서에서 설정치 이하까지는 각 단에서 수위가 감지될 경우, 상기 차량에 구비되는 통신모듈을 통하여 사용자의 단말기로 침수 위험을 통지하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle is further equipped with a submergence detection sensor, and the submergence detection sensor detects the water level in multiple stages. When the water level is detected at each stage below a set value in the submergence detection sensor, the vehicle notifies the user of the risk of submergence to the user's terminal through a communication module equipped in the vehicle.
이때, 상기 침수 감지 센서에서 설정된 단수 보다 높은 단에서 수위가 감지된 경우, 상기 차량을 작동시켜 상기 내비게이션 시스템의 지도 정보에 침수 안전 지역으로 설정된 장소로 자동으로 차량을 이동시키는 것을 특징으로 한다.At this time, if the water level is detected at a level higher than the level set by the flood detection sensor, the vehicle is operated to automatically move the vehicle to a location set as a flood safety area in the map information of the navigation system.
또한, 상기 차량에는 통신모듈이 더 구비되어 원격지의 관제 서버와 통신으로 연결되며, 상기 관제 서버는 도로상에 설치된 침수 감지 장치를 통하여 침수된 도로의 정보를 수신하고, 상기 관제 서버는 침수된 도로와 인접한 차량들에게 침수 상황을 전송하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle is further equipped with a communication module to communicate with a remote control server, and the control server receives information on a flooded road through a flood detection device installed on the road, and the control server transmits the flooding situation to vehicles adjacent to the flooded road.
상기한 구성의 본 발명에 따르면, 도로에 표시하는 차선 및 다양한 마크를 형성할 때, 도료에 철, 합금, 자성체 등의 분말로 이루어지는 감지부재를 혼합함으로써, 차량에서 차선을 포함한 마크를 보다 정확하게 확인할 수 있으며 최근에 마크가 변경되어 저장된 도로 정보와 차이가 있더라도 도로에 표시된 마크를 확인하여 변경된 도로 상황을 정확하게 확인하고 그에 따라 주행하도록 제어할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, when forming lanes and various marks on a road, by mixing a detection member made of powder of iron, alloy, magnetic material, etc. into the paint, the marks including lanes can be more accurately identified from the vehicle, and even if the mark has recently been changed and there is a difference from the stored road information, the changed road conditions can be accurately identified by identifying the mark indicated on the road and the vehicle can be controlled to drive accordingly.
그리고, 본 발명은 1차선 도로에 장애물이 있을 경우, 도로의 폭뿐만 아니라 갓길의 폭을 측정하고 차량의 폭과 비교하여 차량의 주행 가능성 여부를 판단하고, 그에 따라 장애물을 피해 주행할 수 있는 주행선을 도출하여 안정적인 주행을 가능하게 하는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of enabling stable driving by measuring the width of the shoulder as well as the width of the road when there is an obstacle on a one-lane road and comparing it with the width of the vehicle to determine whether the vehicle can drive, and thereby deriving a driving line that can drive to avoid the obstacle.
또한, 본 발명은 침수된 도로에 진입하기 전에 미리 이를 경고하여 위험을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 차량이 주차 중에 현재 위치의 침수 상태를 확인하여 침수 위험이 있을 경우, 차량을 자율주행모드로 주행하여 안전한 장소로 이동하도록 함으로써, 차량의 손상 또는 손실을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can prevent danger by warning in advance before entering a flooded road, and can also prevent damage or loss of the vehicle by checking the flooding status of the current location while the vehicle is parked and, if there is a risk of flooding, driving the vehicle in autonomous driving mode to move to a safe location.
도 1은 종래의 자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 장치의 블럭도이다.
도 2는 종래의 자율주행 자동차의 충돌 회피 경로 생성 장치의 수행 상황을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템에서 도로상에 있는 장애물이 있을 경우 주행선을 재설정하는 개념도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 블럭도이다.
도 7은 도 6의 실시예에 따른 차량 침수 상태를 감지하기 위한 침수 감지 센서의 개념도이다.Figure 1 is a block diagram of a conventional collision avoidance path generation device for an autonomous vehicle.
Figure 2 is a flowchart showing the performance status of a conventional collision avoidance path generation device for an autonomous vehicle.
Figure 3 is a conceptual diagram of an autonomous vehicle control system according to the present invention.
Figure 4 is a block diagram of an autonomous vehicle control system according to the present invention.
Figure 5 is a conceptual diagram of resetting the driving line when there is an obstacle on the road in an autonomous vehicle control system according to the present invention.
Figure 6 is a block diagram of an autonomous vehicle control system according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a conceptual diagram of a submergence detection sensor for detecting a vehicle submergence state according to the embodiment of FIG. 6.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the attached drawings. Identical components in the drawings are designated by the same reference numerals, and redundant descriptions of identical components will be omitted. It should be understood that the present invention may be implemented in numerous different forms and is not limited to the described embodiments.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 블럭도이고, 도 5는 본 발명에 따른 자율주행 차량 제어 시스템에서 도로상에 있는 장애물이 있을 경우 주행선을 재설정하는 개념도이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율주행 차량 제어 시스템의 블럭도이고, 도 7은 도 6의 실시예에 따른 차량 침수 상태를 감지하기 위한 침수 감지 센서의 개념도이다.FIG. 3 is a conceptual diagram of an autonomous vehicle control system according to the present invention, FIG. 4 is a block diagram of an autonomous vehicle control system according to the present invention, FIG. 5 is a conceptual diagram of resetting a driving line when there is an obstacle on the road in an autonomous vehicle control system according to the present invention, FIG. 6 is a block diagram of an autonomous vehicle control system according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a conceptual diagram of a submergence detection sensor for detecting a vehicle submerged state according to the embodiment of FIG. 6.
본 발명은 자율주행 차량 제어 시스템에 관한 것으로 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 그 구성은 차량(100)의 내부에 구비되어 설정된 목적지까지 주행선을 형성하는 내비게이션 장치(110)와 상기 주행선을 따라 주행하도록 상기 차량(100)을 제어하는 주행 제어 장치(120)를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to an autonomous vehicle control system, and as illustrated in FIGS. 3 to 5, the configuration comprises a navigation device (110) provided inside a vehicle (100) to form a driving line to a set destination, and a driving control device (120) that controls the vehicle (100) to drive along the driving line.
여기서, 상기 내비게이션 장치(110)에는 저장부(미도시)가 구비되어 지도 및 도로 정보가 저장되는데, 도로 정보는 도로의 최대, 최저 속도, 갓길의 정보, 횡단보도의 위치, 도로에 표시된 마크의 정보, 신호등의 위치 등과 같이 도로에 대한 모든 정보가 저장된다.Here, the navigation device (110) is equipped with a storage unit (not shown) to store map and road information. The road information stores all information about the road, such as the maximum and minimum speeds of the road, information on the shoulder, the location of the crosswalk, information on marks displayed on the road, and the location of traffic lights.
그래서, 상기 내비게이션 장치(110)는 주행선을 도출할 때, 주행할 도로의 정보에 따라 주행 속도를 포함한 주행 방법을 결정하여 주행선 정보에 포함시키게 되며, 상기 주행 제어 장치(120)는 차량(100)에 구비되는 ECU를 통하여 각 구성들을 제어하여 차량(100)이 주행선을 따라 주행하도록 한다.Therefore, when the navigation device (110) derives a driving line, it determines a driving method including a driving speed based on information about the road to be driven and includes it in the driving line information, and the driving control device (120) controls each component through an ECU provided in the vehicle (100) so that the vehicle (100) drives along the driving line.
추가로 상기 내비게이션 장치(110)에는 GPS 기능이 탑재되어 현재 위치를 특정하고 이를 주행선과 동기화하게 되는데, 이러한 기술은 공지된 사항이므로 별도의 설명은 생략하도록 한다.Additionally, the above navigation device (110) is equipped with a GPS function to determine the current location and synchronize it with the driving line. Since this technology is known, a separate description will be omitted.
그리고, 상기 차량(100)에는 전방을 촬영하기 위한 카메라(132)와 상기 카메라(132)를 통하여 촬영한 영상을 분석하여 도로에 도시된 차선 및 마크를 감지하는 정보 판독 장치(140)가 구비되어 실시간으로 도로에 표시된 마크를 확인하게 된다.In addition, the vehicle (100) is equipped with a camera (132) for photographing the front and an information reading device (140) for analyzing the image captured by the camera (132) to detect lanes and marks depicted on the road, thereby confirming the marks depicted on the road in real time.
여기서, 전술한 바와 같이 상기 내비게이션 장치(110)에도 도로의 마크 등의 정보를 포함한 도로의 모든 정보가 저장되는데, 도로의 상황이 바뀌더라도 상기 내비게이션 장치(110)의 정보가 실시간으로 업데이트될 수 없기 때문에 실제 도로 상황과 차이가 발생할 수 있다.Here, as described above, all road information, including information such as road marks, is stored in the navigation device (110). However, even if the road conditions change, the information in the navigation device (110) cannot be updated in real time, so there may be a difference from the actual road conditions.
이때, 상기 주행 제어 장치(120)는 상기 정보 판독 장치(140)를 통하여 감지한 도로의 마크 정보와 내비게이션 장치(110)에 저장된 도로의 마크 정보를 비교하여 서로 상이할 경우, 상기 정보 판독 장치(140)를 통하여 확인한 마크의 정보를 기준으로 차량의 주행을 제어하게 한다.At this time, the driving control device (120) compares the road mark information detected through the information reading device (140) with the road mark information stored in the navigation device (110), and if they are different, controls the driving of the vehicle based on the mark information confirmed through the information reading device (140).
또한, 본 발명의 자율주행 차량 제어 시스템은 원격지에 위치하는 관제 서버(200)와 통신으로 연결되고, 상기 내비게이션 시스템(110)에 저장된 지도 및 도로 정보는 상기 관제 서버(200)로부터 정보를 수신받아 업데이트를 하게 된다.In addition, the autonomous vehicle control system of the present invention is connected to a control server (200) located at a remote location through communication, and the map and road information stored in the navigation system (110) is updated by receiving information from the control server (200).
그런데, 전술한 바와 같이 실제 도로의 정보와 상이할 경우, 실제 도로의 정보를 기준으로 이를 보정하여야 하므로, 상기 내비게이션 장치(110)는 내부에 저장된 도로 정보를 업데이트하고, 상기 관제 서버(200)로 변경된 정보를 전송하여 통신으로 연결된 다른 차량(100)들에서도 내비게이션 장치(110)에 저장된 도로 정보를 업데이트하도록 하여 최대한 빠른 시간에 실제 도로의 정보와 동일하게 유지할 수 있도록 한다.However, as described above, if the information differs from the actual road information, it must be corrected based on the information of the actual road, so the navigation device (110) updates the road information stored within it and transmits the changed information to the control server (200) so that other vehicles (100) connected to the communication also update the road information stored in the navigation device (110), thereby maintaining the same as the information of the actual road as quickly as possible.
이와 더불어 상기 관제 서버(200)에는 관제사가 상주하게 되는데, 상기 관제사는 상기 관제 서버(200)로 전송되는 각 차량(100)들의 정보를 통하여 자율주행 상황에 문제가 있고, 탑승자가 운전을 할 수 없는 상황일 경우, 관제사가 직접 차량(100)을 원격에서 제어할 수도 있다.In addition, a controller resides in the control server (200), and if there is a problem with the autonomous driving situation and the passenger is unable to drive, the controller can directly remotely control the vehicle (100) through the information of each vehicle (100) transmitted to the control server (200).
이때, 상기 관제사가 차량을 제어하기 위한 장비는 차량(100)의 운전석과 유사하게 형성된 운전 제어 장치(미도시)에서 차량(100)에 각 위치에 설치된 카메라(132)를 통하여 촬영한 전방, 후방, 측방 영상을 디스플레이를 통하여 실시간으로 출력하여 관제사가 차량(100)을 제어할 수 있게 한다.At this time, the equipment for controlling the vehicle by the controller is a driving control device (not shown) formed similarly to the driver's seat of the vehicle (100) that outputs front, rear, and side images captured by cameras (132) installed at each location of the vehicle (100) in real time through a display, thereby enabling the controller to control the vehicle (100).
물론, 관제사가 해당 차량(100)의 내비게이션 장치(110)와 연결하여 목적지와 최고속도, 최저속도, 가속 및 감속 형태를 포함하는 주행 상태를 설정하여 차량(100)의 주행 제어 장치(120)를 통하여 자율주행을 수행하도록 할 수도 있다.Of course, the controller may connect to the navigation device (110) of the vehicle (100) and set the driving status including the destination, maximum speed, minimum speed, acceleration and deceleration patterns, and perform autonomous driving through the driving control device (120) of the vehicle (100).
한편, 상기 차량(100)이 주행하는 도로에는 중앙선, 차선과 다양한 도로의 정보를 안내하기 위한 마크가 형성되어 있는데, 이러한 차선과 마크는 페인트 등의 도료를 사용하게 된다.Meanwhile, on the road on which the vehicle (100) is driven, marks are formed to provide information on the center line, lanes, and various roads, and these lanes and marks are made using paint or other materials.
여기서, 본 발명에서는 도로에 차선이나 마크를 형성하는 도료에 분말 형태의 감지부재(미도시)를 더 혼합하게 되는데, 상기 감지부재는 철, 합금, 자성체와 같이 특정 센서로 용이하게 감지할 수 있는 물질을 단일 물질 또는 그 이상을 혼합하여 분말 형태로 형성하게 된다.Here, in the present invention, a powder-type sensing member (not shown) is further mixed into the paint that forms lanes or marks on the road. The sensing member is formed in powder form by mixing a single material or more materials that can be easily detected by a specific sensor, such as iron, an alloy, or a magnetic material.
이때, 상기 차량(100)에는 상기 감지부재를 감지하기 위한 마크 감지 센서(134)가 구비되는데, 상기 마크 감지 센서(134)는 도료에 혼합된 감지부재에 따라 센서의 구성이 변하게 되며 이러한 구성들은 이미 공지된 사항이므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.At this time, the vehicle (100) is equipped with a mark detection sensor (134) for detecting the detection member. The configuration of the mark detection sensor (134) changes depending on the detection member mixed in the paint. Since these configurations are already known, a detailed description thereof will be omitted.
그래서, 본 발명에서는 상기 마크 감지 센서(134)를 통하여 감지부재를 감지할 경우, 해당 부분이 차선 또는 마크라는 것을 알 수 있고, 이를 통하여 상기 정보 판독 장치(140)에서 이미지를 판독할 때, 보다 정확하게 차선 및 마크를 구분할 수 있게 된다.Therefore, in the present invention, when a detection member is detected through the mark detection sensor (134), it can be known that the corresponding part is a lane or a mark, and through this, when the information reading device (140) reads an image, the lane and the mark can be distinguished more accurately.
그리고, 상기 차량(100)에는 물체 감지 센서(136)가 더 구비되는데, 상기 물체 감지 센서(136)는 주행하는 중에 도로에 위치하는 장애물을 감지하게 되며, 상기 물체 감지 센서(136)은 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 등의 센서로 이루어져 차량(100)의 전방에 위치하는 장애물을 감지하게 된다.In addition, the vehicle (100) is further equipped with an object detection sensor (136), and the object detection sensor (136) detects an obstacle located on the road while driving, and the object detection sensor (136) is composed of sensors such as an ultrasonic sensor, a radar sensor, and a lidar sensor, and detects an obstacle located in front of the vehicle (100).
여기서, 상기 물체 감지 센서(136)에서 장애물을 감지할 경우, 감지된 장애물의 정보를 상기 내비게이션 장치(110)로 전송하고, 상기 내비게이션 장치(110)는 장애물을 고려하여 차량(100)이 장애물을 회피하는 주행선을 재생성하게 된다.Here, when the object detection sensor (136) detects an obstacle, information about the detected obstacle is transmitted to the navigation device (110), and the navigation device (110) regenerates a driving line for the vehicle (100) to avoid the obstacle by taking the obstacle into consideration.
이때, 상기 정보 판독 장치(140)에서는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 카메라(132)로부터 촬영한 이미지를 분석하여 갓길을 포함하는 도로의 폭을 계산하고, 상기 물체 감지 센서(136)로부터 감지한 상기 장애물까지의 거리, 장애물의 폭, 도로상에서 장애물의 위치 정보를 분석하여 상기 장애물의 측부 공간과 차량(100)의 폭을 비교게 된다.At this time, the information reading device (140) calculates the width of the road including the shoulder by analyzing the image captured from the camera (132), as shown in FIG. 5, and compares the side space of the obstacle and the width of the vehicle (100) by analyzing the distance to the obstacle detected from the object detection sensor (136), the width of the obstacle, and the location information of the obstacle on the road.
그래서, 상기 정보 판독 장치(140)를 통하여 도로상에 위치하는 장애물의 측부와 갓길을 포함한 도로의 외측사이의 공간의 폭이 차량(100)의 폭보다 넓다고 판단될 경우, 상기 내비게이션 장치(110)는 장애물의 측부를 통하여 차량(100)이 장애물을 회피하는 주행선을 재설정하게 되며, 상기 주행 제어 장치(120)는 재설정된 주행선을 따라 차량(100)이 주행하도록 제어하게 된다.Therefore, when it is determined through the information reading device (140) that the width of the space between the side of an obstacle located on the road and the outer side of the road including the shoulder is wider than the width of the vehicle (100), the navigation device (110) resets the driving line for the vehicle (100) to avoid the obstacle through the side of the obstacle, and the driving control device (120) controls the vehicle (100) to drive along the reset driving line.
물론, 도로상에 위치하는 장애물의 측부와 갓길을 포함한 도로의 외측사이의 공간의 폭이 차량(100)의 폭보다 좁아서 주행이 불가능할 경우에는 상기 주행 제어 장치(120)를 통하여 긴급 제동을 수행하도록 제어하여 만약의 위험을 방지할 수 있도록 한다.Of course, if the width of the space between the side of an obstacle located on the road and the outer side of the road including the shoulder is narrower than the width of the vehicle (100) and driving is impossible, the driving control device (120) is controlled to perform emergency braking to prevent any potential danger.
추가로 도로상에 공사구간이 형성되는 것은 일시적이고 예측할 수 없는 상황인데, 이러한 공사구간 표시나 그에 따른 차선 변경을 유도하는 표시나 라바콘 등을 상기 정보 판독 장치(140)를 통하여 감지한 경우, 상기 내비게이션 장치(110)에서 그러한 상황에 따라 주행선을 재설정할 수 있도록 할 수도 있다.Additionally, the formation of a construction zone on the road is a temporary and unpredictable situation. If such a construction zone sign or a sign or cone that induces a lane change accordingly is detected through the information reading device (140), the navigation device (110) may be configured to reset the driving line according to such a situation.
한편, 차량(100)이 주행할 수 있는 도로 중에서 침수 위험이 있는 곳에는 도로의 침수 상태를 확인하기 위한 침수 감지 장치(300)가 각각 설치되는데, 상기 침수 감지 장치(300)에는 별도의 통신모듈(미도시)이 구비되어 원격지에 위치하는 관제 서버(200)로 도로의 침수 상황에 대한 정보를 실시간으로 전송하게 된다.Meanwhile, among the roads on which vehicles (100) can drive, in places where there is a risk of flooding, a flood detection device (300) is installed to check the flooding status of the road. The flood detection device (300) is equipped with a separate communication module (not shown) to transmit information on the flooding status of the road in real time to a control server (200) located at a remote location.
여기서, 각 도로를 주행하는 차량(100)은 상기 관제 서버(200)와 통신으로 연결되는데, 상기 관제 서버(200)는 특정 도로에서 침수가 발생할 경우, 내부에 구비되는 경고 모듈에서 각 도로를 주행하는 차량(100)의 위치 정보 및 주행선 정보를 확인하고, 침수가 발생한 도로와 인접하거나 해당 도로로 이동하는 차량(100)으로 도로의 침수 상태를 전송하게 된다.Here, the vehicle (100) driving on each road is connected to the control server (200) through communication. When flooding occurs on a specific road, the control server (200) checks the location information and driving line information of the vehicle (100) driving on each road from a warning module provided therein, and transmits the flooding status of the road to the vehicle (100) adjacent to the road where flooding occurred or moving on the road.
그래서, 각 차량(100)에 구비된 내비게이션 장치(110)에서는 도로의 침수 정보를 수신하게 되면, 목적지까지 안전하게 갈 수 있는 새로운 주행선을 재설정하여 차량(100)이 침수 도로를 우회하여 이동하도록 함으로써, 안전하게 목적지까지 이동할 수 있도록 한다.Therefore, when the navigation device (110) equipped in each vehicle (100) receives information about road flooding, it resets a new driving route that can safely reach the destination, thereby allowing the vehicle (100) to move around the flooded road, thereby allowing the vehicle to safely reach the destination.
그리고, 본 발명의 다른 실시 예로 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)에는 침수 감지 센서(138)가 더 구비되는데, 상기 침수 감지 센서(138)는 주차된 위치에서 다단으로 물의 수위를 감지하게 되며, 각 단에 물이 접하게 되면 이를 감지하는 방식으로 수위를 감지하게 된다.And, as another embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 6 and 7, the vehicle (100) is further equipped with a water detection sensor (138), and the water detection sensor (138) detects the water level in multiple stages at the parked location, and detects the water level by detecting when water comes into contact with each stage.
여기서, 상기 침수 감지 센서(138)는 내부에서 설정된 단의 이하까지는 각 단에서 수위가 감지될 경우, 상기 차량(100)에 구비되는 통신모듈(150)을 통하여 운전자가 소지하고 있는 사용자 단말기(400)로 수위에 대한 정보와 함께 침수 위험을 통지하게 된다.Here, when the water level is detected at each stage below the stage set internally, the submergence detection sensor (138) notifies the driver of the risk of submergence along with information about the water level through the communication module (150) provided in the vehicle (100) to the user terminal (400).
이때, 상기 차량(100)은 내부에 구비되는 통신모듈(150)을 통하여 직접 사용자 단말기(400)로 해당 경고 메시지를 전송할 수도 있고, 원격지에 위치하는 관제 서버(200)를 통하여 사용자 단말기(400)로 경고 메시지를 전송할 수도 있다.At this time, the vehicle (100) may directly transmit the warning message to the user terminal (400) through the communication module (150) provided inside, or may transmit the warning message to the user terminal (400) through a control server (200) located at a remote location.
한편, 상기 침수 감지 센서(138)에서 감지한 수위가 설정된 단보다 높은 단에서 감지될 경우에는 침수가 임박함을 사용자 단말기(400)로 전송하고, 차량(100)을 작동시켜 침수 안전 지역으로 차량(100)을 이동시키도록 한다.Meanwhile, if the water level detected by the above-mentioned flood detection sensor (138) is detected at a level higher than the set level, an imminent flooding is transmitted to the user terminal (400), and the vehicle (100) is operated to move the vehicle (100) to a flood-safe area.
즉, 상기 차량(100)에 구비되는 내비게이션 장치(110)에 저장되는 지도 정보에는 침수 위험이 있는 지역과 침수로부터 안전한 침수 안전 지역에 대한 정보가 저장된다.That is, the map information stored in the navigation device (110) equipped in the vehicle (100) stores information on areas at risk of flooding and flood-safe areas that are safe from flooding.
이때, 상기 침수 감지 센서(138)로부터 수신한 수위가 침수 위험의 한계치일 경우, 상기 내비게이션 장치(110)에 저장된 침수 안전 지역 중에서 현재 위치에 가장 빨리 도달할 수 있는 침수 안전 지역으로 목적지를 설정하여 차량(100)을 자율 주행 방식으로 이동하도록 한다.At this time, if the water level received from the flood detection sensor (138) is at the flood risk limit, the destination is set to the flood safety area that can be reached from the current location most quickly among the flood safety areas stored in the navigation device (110), and the vehicle (100) is moved in an autonomous driving manner.
그래서, 운전자가 없는 상황에서 차량(100)이 침수의 위험에 있을 경우, 차량을 자율주행모드로 주행하여 안전한 장소로 이동하도록 함으로써, 차량(100)의 손상 또는 손실을 방지할 수 있Therefore, when a vehicle (100) is at risk of flooding without a driver present, damage or loss of the vehicle (100) can be prevented by driving the vehicle in autonomous driving mode to move it to a safe location.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention extends to a range substantially equivalent to the embodiments of the present invention, and various modifications can be implemented by a person having ordinary skill in the technical field to which the invention pertains within a range that does not depart from the spirit of the present invention.
본 발명은 자율주행 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도로에 표시된 차선을 포함한 마크를 보다 정확하게 확인할 수 있으며 최근에 마크가 변경되어 저장된 도로 정보와 차이가 있더라도 도로에 표시된 마크를 확인하여 변경된 도로 상황을 정확하게 확인하고 그에 따라 주행하도록 제어할 수 있는 자율주행 차량 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous vehicle control system, and more particularly, to an autonomous vehicle control system capable of more accurately identifying marks including lanes displayed on a road, and even if the marks have recently changed and are different from stored road information, accurately identifying changed road conditions by identifying the marks displayed on the road and controlling driving accordingly.
100 : 차량110 : 내비게이션 장치
120 : 주행 제어 장치140 : 정보 판독 장치
150 : 통신모듈200 : 관제 서버
300 : 침수 감지 장치400 : 사용자 단말기100: Vehicle 110: Navigation device
120: Driving control device 140: Information reading device
150: Communication module 200: Control server
300: Immersion detection device 400: User terminal
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020240016232AKR20250121167A (en) | 2024-02-01 | 2024-02-01 | control system for self driving cars |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020240016232AKR20250121167A (en) | 2024-02-01 | 2024-02-01 | control system for self driving cars |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20250121167Atrue KR20250121167A (en) | 2025-08-12 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020240016232APendingKR20250121167A (en) | 2024-02-01 | 2024-02-01 | control system for self driving cars |
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20250121167A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020063534A (en) | 2002-06-25 | 2002-08-03 | 디프소프트 주식회사 | Method for filtering spam mail |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020063534A (en) | 2002-06-25 | 2002-08-03 | 디프소프트 주식회사 | Method for filtering spam mail |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12352592B2 (en) | Lane marking localization | |
| JP6893140B2 (en) | Control devices, control methods, control programs and control systems | |
| US10095227B2 (en) | Automatic driving system | |
| CN111435569B (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| US20210278844A1 (en) | Parking behaviors for autonomous vehicles | |
| US20220122462A1 (en) | Vehicle control device | |
| US20220219716A1 (en) | Methods and systems for monitoring vehicle motion with driver safety alerts | |
| KR102721869B1 (en) | Autonomous driving apparatus and method | |
| JP2005170154A (en) | Vehicle drive assisting device | |
| CN114348015B (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| JP7594064B2 (en) | Autonomous driving vehicle, control method, and autonomous driving program | |
| JP7202982B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
| CN109383367A (en) | Outside vehicle notifies device | |
| JP2023026559A (en) | Driving support device, driving support method, program, vehicle | |
| WO2021028708A1 (en) | Vehicle behavior determination method and vehicle behavior determination device | |
| KR20180012128A (en) | Apparatus for estimating 3d position of vehicle and method thereof | |
| CN114194186B (en) | Vehicle driving control device | |
| CN115214621A (en) | Method and apparatus for supporting blind zone turning behavior of vehicle | |
| JP2022156078A (en) | transportation system | |
| JP2025123047A (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
| KR20250121167A (en) | control system for self driving cars | |
| US20230415774A1 (en) | Systems And Methods for Gridlock Prevention | |
| KR20240088545A (en) | Method and apparatus for generating concession path for autonomous driving vehicle | |
| JP2005202516A (en) | Vehicle operation supporting device | |
| KR102775788B1 (en) | Autonomous driving apparatus and method |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application | St.27 status event code:A-0-1-A10-A12-nap-PA0109 | |
| PA0201 | Request for examination | St.27 status event code:A-1-2-D10-D11-exm-PA0201 | |
| PN2301 | Change of applicant | St.27 status event code:A-3-3-R10-R13-asn-PN2301 St.27 status event code:A-3-3-R10-R11-asn-PN2301 | |
| PG1501 | Laying open of application | St.27 status event code:A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501 |