KR20240163524A - Vehicle for performing minimal risk maneuver and method of operating the vehicle - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 문서의 다양한 실시예들은 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법에 관한 것이다, 자율 주행 차량은 상기 차량의 주변 환경을 감지하여 주변 환경 정보를 생성하는 적어도 하나의 센서, 상기 차량의 상태를 모니터링하여 차량 상태 정보를 생성하고, 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서 및 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 차량의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.Various embodiments of the present document relate to a vehicle for performing a minimum risk operation and a method of operating the vehicle. The autonomous vehicle may include at least one sensor for detecting an environment surrounding the vehicle to generate environment information, a processor for monitoring a state of the vehicle to generate vehicle state information, and a controller for controlling autonomous driving of the vehicle and controlling operation of the vehicle according to the control of the processor.

Description

Translated fromKorean

최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법{VEHICLE FOR PERFORMING MINIMAL RISK MANEUVER AND METHOD OF OPERATING THE VEHICLE}VEHICLE FOR PERFORMING MINIMAL RISK MANEUVER AND METHOD OF OPERATING THE VEHICLE

다양한 실시 예는 최소 위험 조작과 관련되어 외부 및 내부로 알림을 알려주는 HMI 프로세스를 수행하는 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법에 관한 것이다.Various embodiments relate to a vehicle and a method of operating the vehicle for performing a minimum risk operation, the vehicle performing an HMI process that notifies externally and internally in connection with the minimum risk operation.

최근 사용자의 운전을 돕기 위하여 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems; ADAS)이 개발되고 있다. ADAS는 복수의 하부 기술 분류를 갖고 있으며, 사용자에게 상당한 편의를 제공할 수 있다. 이러한 ADAS는 자율 주행이라고 불리기도 하고, ADS(Automated Driving System)라고 불리기도 한다.Recently, Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) are being developed to help users drive. ADAS has multiple sub-technology categories and can provide significant convenience to users. These ADAS are also called autonomous driving or ADS (Automated Driving System).

한편, 차량이 자율 주행을 수행하는 경우, 예측하지 못한 사고 또는 고장이 발생한 경우, 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하면서 빠른 시간 내에 최소 위험 상태에 도달하도록 하는 최소 위험 조작 기능이 수행되어야 하고, 이러한 최소 위험 조작 기능이 수행되는 것을 외부 및 내부의 관련자들에게 알려주어 사고를 미연에 방지하도록 할 필요가 있다.Meanwhile, when a vehicle performs autonomous driving, if an unexpected accident or breakdown occurs, the minimum risk operation function must be performed to reach the minimum risk state as quickly as possible while minimizing the risk of collision with surrounding vehicles, and it is necessary to notify external and internal relevant parties that this minimum risk operation function is being performed to prevent accidents in advance.

자율 주행 차량에 있어서, 최소 위험 조작 기능이 개시되면 차량 사용자에게 알려줄 수 있도록 내부 정보 HMI 기능이 활성화되는 요건과, 또한 주변 차량에게도 최소 위험 조작 기능이 개시되고 있음을 알려줄 수 있도록 외부 정보 HMI 기능이 활성화되는 요건이 정의되어 있다. 그러나 개시된 HMI 기능이 언제 어떻게 종료하여야 하는 지에 대해서는 불분명한 점이 있다.In autonomous vehicles, there is a requirement that an internal information HMI function be activated to notify the vehicle user when a minimum risk operation function is initiated, and that an external information HMI function be activated to notify surrounding vehicles that a minimum risk operation function is initiated. However, there is uncertainty as to when and how the initiated HMI function should be terminated.

본 개시의 다양한 실시 예는 최소 위험 조작 기능이 동작하고 있음을 알려주는 HMI 기능을 외부 인터페이스와 내부 인터페이스로 나누어서 서로 다른 종료 프로세스를 사용하도록 하는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.Various embodiments of the present disclosure may provide a vehicle control method that divides the HMI function indicating that a minimum risk operation function is operating into an external interface and an internal interface to enable different termination processes.

본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in this document are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs from the description below.

본 문서의 다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량은 상기 차량의 주변 환경을 감지하여 주변 환경 정보를 생성하는 적어도 하나의 센서, 상기 차량의 상태를 모니터링하여 차량 상태 정보를 생성하고, 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서, 및 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 차량의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 차량의 자율 주행 중에 상기 주변 환경 정보 및 상기 차량 상태 정보 중 적어도 하나를 기반으로 최소 위험 조작이 필요한지 여부를 감지하고, 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작을 실행하고, 상기 최소 위험 조작의 개시 및 종료에 연계되어 상기 차량의 내부에 있는 사용자에게 표시 및 알람을 제공하고, 상기 최소 위험 조작이 개시되면 상기 최소 위험 조작이 실행 중임을 나타내는 외부 표시등을 턴온하고, 상기 사용자의 외부 표시등 버튼 조작에 기초하여 상기 외부 표시등을 턴오프한다.According to various embodiments of the present document, an autonomous vehicle includes at least one sensor which detects a surrounding environment of the vehicle and generates surrounding environment information, a processor which monitors a state of the vehicle and generates vehicle state information and controls autonomous driving of the vehicle, and a controller which controls operation of the vehicle according to the control of the processor, wherein the processor detects whether a minimum risk operation is required based on at least one of the surrounding environment information and the vehicle state information during autonomous driving of the vehicle, and if the minimum risk operation is required, executes the minimum risk operation, and provides an indication and an alarm to a user inside the vehicle in connection with the start and end of the minimum risk operation, and when the minimum risk operation is initiated, turns on an external indicator light indicating that the minimum risk operation is being executed, and turns off the external indicator light based on an operation of an external indicator light button by the user.

상기 프로세서는 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하고, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하고, 상기 차량의 자율 주행 레벨이 4 이상이면 상기 사용자를 모니터링하고, 상기 모니터링의 결과 상기 사용자가 운전 가능한 상태에 있다면, 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환할 수 있다.The processor determines, if the minimum risk operation is required, whether the minimum risk operation should be executed after the vehicle passes through a TD (transition demand) state or should be executed immediately, and if it is determined that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state, determines the autonomous driving level of the vehicle, and if the autonomous driving level of the vehicle is 4 or higher, monitors the user, and if the result of the monitoring indicates that the user is in a state where he or she can drive, switches the vehicle to a TD (transition demand) state.

상기 프로세서는 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하고, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하고, 상기 차량의 자율 주행 레벨이 3 이하이면 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환할 수 있다.The above processor determines, if the minimum risk operation is required, whether the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state or should be executed immediately, and if it is determined that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state, determines the autonomous driving level of the vehicle, and if the autonomous driving level of the vehicle is 3 or lower, the vehicle can be transitioned to a TD (transition demand) state.

상기 프로세서는 상기 차량이 TD(transition demand) 상태로 전환되면 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제1 알림을 상기 사용자에게 제공할 수 있다.The processor may provide a first notification to the user requesting that control of the vehicle be transferred to the driver when the vehicle transitions to a TD (transition demand) state.

상기 프로세서는 상기 제1 알림의 제공 후 미리 결정된 시간이 경과하면, 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제2 알림을 상기 사용자에게 제공하며, 상기 제2 알림은 상기 제1 알림보다 센 알림 강도를 가질 수 있다.The processor provides a second notification to the user requesting to transfer control of the vehicle to the driver after a predetermined time has elapsed since the provision of the first notification, wherein the second notification may have a stronger notification intensity than the first notification.

상기 제1알림 및 상기 제2 알림은 경고음, 시트 벨트의 햅틱, 및 팝업 표시 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.The first notification and the second notification may include at least one or a combination of a warning sound, a haptic of a seat belt, and a pop-up display.

상기 프로세서는 상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단할 수 있다.The above processor may determine that the minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state in case information required for autonomous driving of the vehicle cannot be obtained.

상기 프로세서는 상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단하고, 상기 차량의 주행에 관련된 물리적 고장이 있으면, 상기 최소 위험 조작이 바로 실행되어야 한다고 판단할 수 있다.The above processor may determine that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state if it is impossible to obtain information necessary for autonomous driving of the vehicle, and may determine that the minimum risk operation should be executed immediately if there is a physical failure related to driving of the vehicle.

상기 프로세서는 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하고, 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 경우 상기 표시 및 알람을 자동으로 오프할 수 있다.The above processor can determine whether the above minimum risk operation is terminated normally, and if the above minimum risk operation is terminated normally, can automatically turn off the display and alarm.

상기 프로세서는 상기 차량이 정차하고, 상기 차량의 정차가 유지되면 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 것으로 판단할 수 있다.The above processor can determine that the minimum risk operation has been normally terminated when the vehicle stops and the vehicle remains stopped.

본 문서의 다양한 실시예들에 따르면, 자율 주행 차량을 작동하는 방법은 상기 차량의 자율 주행 중에 상기 주변 환경 정보 및 상기 차량 상태 정보 중 적어도 하나를 기반으로 최소 위험 조작이 필요한지 여부를 감지하는 단계, 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작을 실행하는 단계, 상기 최소 위험 조작의 개시 및 종료에 연계되어 상기 차량의 내부에 있는 사용자에게 표시 및 알람을 제공하는 단계, 상기 최소 위험 조작이 개시되면 상기 최소 위험 조작이 실행 중임을 나타내는 외부 표시등을 턴온하는 단계, 및 상기 사용자의 외부 표시등 버튼 조작에 기초하여 상기 외부 표시등을 턴오프하는 단계를 포함한다.According to various embodiments of the present document, a method for operating an autonomous vehicle includes the steps of: detecting whether a minimum risk operation is required based on at least one of the surrounding environment information and the vehicle status information during autonomous driving of the vehicle; executing the minimum risk operation if the minimum risk operation is required; providing an indication and an alarm to a user inside the vehicle in connection with initiation and termination of the minimum risk operation; turning on an external indicator light indicating that the minimum risk operation is being executed when the minimum risk operation is initiated; and turning off the external indicator light based on an operation of an external indicator light button by the user.

상기 방법은 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하는 단계, 상기 차량의 자율 주행 레벨이 4 이상이면 상기 사용자를 모니터링하는 단계, 및 상기 모니터링의 결과 상기 사용자가 운전 가능한 상태에 있다면, 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include a step of determining, if the minimum risk operation is required, whether the minimum risk operation should be executed after the vehicle passes through a TD (transition demand) state or should be executed immediately, a step of determining an autonomous driving level of the vehicle if it is determined that the minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state, a step of monitoring the user if the autonomous driving level of the vehicle is 4 or higher, and a step of switching the vehicle to a TD (transition demand) state if the user is in a driveable state as a result of the monitoring.

상기 방법은, 상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하는 단계, 및 상기 차량의 자율 주행 레벨이 3 이하이면 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.The method may include a step of determining, if the minimum risk operation is required, whether the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state or should be executed immediately, a step of determining an autonomous driving level of the vehicle if it is determined that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state, and a step of transitioning the vehicle to a TD (transition demand) state if the autonomous driving level of the vehicle is 3 or lower.

상기 방법은 상기 차량이 TD(transition demand) 상태로 전환되면 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제1 알림을 상기 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include the step of providing a first notification to the user requesting that control of the vehicle be transferred to the driver when the vehicle transitions to a TD (transition demand) state.

상기 방법은 상기 제1 알림의 제공 후 미리 결정된 시간이 경과하면, 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제2 알림을 상기 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 제2 알림은 상기 제1 알림보다 센 알림 강도를 가질 수 있다.The method may further include the step of providing a second notification to the user requesting the driver to transfer control of the vehicle after a predetermined time has elapsed since the provision of the first notification. The second notification may have a stronger notification intensity than the first notification.

상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계는 상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining whether the above minimum risk operation should be executed after the vehicle has passed through a TD (transition demand) state or should be executed immediately may include a step of determining that the above minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state in a case where information necessary for autonomous driving of the vehicle cannot be acquired.

상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계는 상기 차량의 주행에 관련된 물리적 고장이 있으면, 상기 최소 위험 조작이 바로 실행되어야 한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining whether the above minimum risk operation should be performed after the vehicle has passed through a TD (transition demand) state or should be performed immediately may include a step of determining that the above minimum risk operation should be performed immediately if there is a physical failure related to the driving of the vehicle.

상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하는 단계 및 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 경우 상기 표시 및 알람을 자동으로 오프하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include a step of determining whether the above minimum risk operation is normally terminated and a step of automatically turning off the display and alarm if the above minimum risk operation is normally terminated.

상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하는 단계는 상기 차량이 정차하고, 상기 차량의 정차가 유지되면 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining whether the above minimum risk operation is normally terminated may include a step of determining that the above minimum risk operation is normally terminated when the vehicle stops and the vehicle remains stopped.

본 문서의 다양한 실시예들에 따르면, 차량이 자율 주행 중에 최소 위험 조작을 수행하는 경우, 외부 관련자 및 내부 사용자에게 해당 상황 및 상형 변화를 명확히 알려줌으로 차량의 위험을 최소화하여 안전성을 향상시킬 수 있다.According to various embodiments of this document, when a vehicle performs a minimal risk operation during autonomous driving, the vehicle's risk can be minimized and safety can be improved by clearly informing external stakeholders and internal users of the situation and changes in the situation.

도 1은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 차량의 블럭도이다.
도 2a는 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 종방향 고장 레벨 1 또는 2의 고장 시에 수행하는 동작을 설명하는 도면이다.
도 2b는 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 종방향 고장 레벨 3 내지 5의 고장 시에 수행하는 동작을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 차량 상태 별 최소 위험 조작(MRM) 전략들을 도시하는 도면이다.
도 4는 하이웨이 드라이빙 파일롯(HDP) 기능이 활성화되었을 때의 디스플레이에서의 화면 구성을 나타내는 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 차량에서 MRM 전략을 수행하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른, 차량이 MRM 전략을 수행하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 최소 위험 조작이 활성화된 경우의 차량의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 문서의 다양한 실시예들에 따라 차량이 MRM을 실행할 시의 차량의 동작의 흐름도를 나타낸다.FIG. 1 is a block diagram of a vehicle according to various embodiments of the present document.
FIG. 2A is a drawing illustrating an operation performed by an autonomous vehicle in the event of alongitudinal failure level 1 or 2 failure according to one embodiment.
FIG. 2b is a drawing illustrating an operation performed by an autonomous vehicle in the event of alongitudinal failure level 3 to 5 according to another embodiment.
FIG. 3 is a diagram illustrating minimum risk manipulation (MRM) strategies for different vehicle states according to various embodiments of the present document.
FIG. 4 is a drawing illustrating an example of a screen configuration on a display when the highway driving pilot (HDP) function is activated.
FIG. 5 is a flowchart for performing an MRM strategy in a vehicle according to various embodiments of the present document.
FIG. 6 is a flowchart for a vehicle to perform an MRM strategy according to various embodiments of the present document.
FIG. 7 is a flowchart illustrating operation of a vehicle when minimum risk operation is activated according to various embodiments of the present document.
FIG. 8 illustrates a flowchart of the operation of a vehicle when the vehicle executes MRM according to various embodiments of the present document.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 문서의 실시예들을 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of this document will be described in detail with reference to the attached drawings.

본 문서의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 문서의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대하여는 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명을 생략하기로 함에 유의한다.The composition of this document and the resulting operational effects will be clearly understood through the detailed description below. Before the detailed description of this document, it should be noted that the same components are indicated by the same symbols as possible even if they are shown on different drawings, and that specific descriptions of known components are omitted if it is judged that they may obscure the gist of the present disclosure.

본 문서의 구체적인 설명에 앞서서, 본 문서에서 사용되는 용어는 다음과 같이 정의될 수 있다.Before going into specifics of this document, the terms used in this document can be defined as follows.

차량은 ADS(Automated Driving System)가 구비되어 자율 주행이 가능한 차량이다. 예를 들어, 차량은 ADS에 의해 사용자의 조작 없이, 조향, 가속, 감속, 차선 변경, 및 정차(또는 정지) 중 적어도 하나를 수행할 수 있다. ADS는, 예를 들어, PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System), LCDAS(Lane Change Decision Aid System), LDWS(Land Departure Warning System), ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS(Lane Keeping Assistance System), RBDPS(Road Boundary Departure Prevention System), CSWS(Curve Speed Warning System), FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System), 및 LSF(Low Speed Following) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The vehicle is a vehicle capable of autonomous driving equipped with an ADS (Automated Driving System). For example, the vehicle may perform at least one of steering, acceleration, deceleration, lane change, and stopping (or stopping) without user operation by the ADS. The ADS may include, for example, at least one of a Pedestrian Detection and Collision Mitigation System (PDCMS), a Lane Change Decision Aid System (LCDAS), a Land Departure Warning System (LDWS), an Adaptive Cruise Control (ACC), a Lane Keeping Assistance System (LKAS), a Road Boundary Departure Prevention System (RBDPS), a Curve Speed Warning System (CSWS), a Forward Vehicle Collision Warning System (FVCWS), and a Low Speed Following (LSF).

사용자는 차량을 이용하는 인간으로서, 자율 주행 시스템의 서비스를 제공받을 수 있다.Users, as humans using vehicles, can receive services from autonomous driving systems.

차량 제어 권한은 차량의 적어도 하나의 구성 요소 및/또는 차량의 적어도 하나의 기능을 제어하는 권한이다. 차량의 적어도 하나의 기능은 예를 들어, 스티어링(steering) 기능, 가속(acceleration) 기능, 감속(deceleration) 기능(또는 브레이킹 기능), 차선 변경(lane change) 기능, 차선 감지(lane detect) 기능, 횡방향 제어(lateral control) 기능, 장애물 인식 및 거리 감지 기능, 파워트레인 제어(powertrain control) 기능, 안전 구역(safe area) 감지 기능, 엔진 온/오프(engine on/off) 기능, 파워 온/오프(power on/off), 및 차량 잠금/잠금 해제 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 나열된 차량의 기능은 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 본 문서의 실시예들은 이에 한정되지 않는다.The vehicle control authority is the authority to control at least one component of the vehicle and/or at least one function of the vehicle. The at least one function of the vehicle may include at least one of, for example, a steering function, an acceleration function, a deceleration function (or a braking function), a lane change function, a lane detect function, a lateral control function, an obstacle recognition and distance detection function, a powertrain control function, a safe area detection function, an engine on/off function, a power on/off function, and a vehicle lock/unlock function. The listed vehicle functions are only examples to help understanding, and the embodiments of this document are not limited thereto.

갓길(shoulder)은, 차량이 주행 중인 방향의 가장 바깥쪽 도로 경계(road boundary)(또는 최외곽 차선의 경계)와 도로 가장자리(road edge)(예: 연석(kerb), 가드레일(guardrail)) 사이의 공간을 의미할 수 있다.Shoulder may refer to the space between the outermost road boundary (or outermost lane boundary) in the direction in which a vehicle is traveling and the road edge (e.g., kerb, guardrail).

도 1은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 차량의 블럭도이다.FIG. 1 is a block diagram of a vehicle according to various embodiments of the present document.

도 1에 도시된 차량의 구성은 일 실시예로, 각각의 구성 요소는 하나의 칩, 하나의 부품 또는 하나의 전자 회로로 구성되거나, 칩, 부품 및/또는 전자 회로의 결합으로 구성될 수 있다. 일 실시예에 따라, 도 1에 도시된 구성 요소들 중 일부는 복수 개의 구성 요소로 분리되어 서로 다른 칩, 서로 다른 부품, 또는 서로 다른 전자 회로로 구성될 수 있으며, 일부 구성 요소들은 결합되어 하나의 칩, 하나의 부품 또는 하나의 전자 회로로 구성될 수도 있다. 일 실시예에 따라, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부 구성 요소가 생략되거나, 도시되지 않은 다른 구성 요소가 추가될 수 있다.The configuration of the vehicle illustrated in FIG. 1 is an embodiment, and each component may be configured as one chip, one component, one electronic circuit, or a combination of chips, components, and/or electronic circuits. According to one embodiment, some of the components illustrated in FIG. 1 may be separated into a plurality of components and configured as different chips, different components, or different electronic circuits, and some of the components may be combined to configure one chip, one component, or one electronic circuit. According to one embodiment, some of the components illustrated in FIG. 1 may be omitted, or other components not illustrated may be added.

도 2a는 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 종방향 고장 레벨 1 또는 2의 고장 시에 수행하는 동작을 설명하는 도면이고, 도 2b는 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 종방향 고장 레벨 3 내지 5의 고장 시에 수행하는 동작을 설명하는 도면이다.FIG. 2a is a drawing explaining an operation performed by an autonomous vehicle according to one embodiment when alongitudinal failure level 1 or 2 occurs, and FIG. 2b is a drawing explaining an operation performed by an autonomous vehicle according to another embodiment when alongitudinal failure level 3 to 5 occurs.

종방향 고장 레벨은 종방향 제어에 영향을 미치는 고장에서 고장의 심각성에 기초하여 그 심각성의 정도를 표시한 것이라 할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 종방향 고장 레벨은 레벨 1에서 레벨 5까지가 정의될 수 있으며, 숫자가 클수록 심각성의 정도가 큰 것으로 볼 수 있다. 예컨대, 종방향 고장 레벨 1은 차량의 정상적인 주행과 유사하게 자율 주행 차량이 차간거리를 유지하면서 자율주행이 가능한 고장 수준일 수 있다. 종방향 고장 레벨 5는 자율 주행 차량이 감속이 불가한 상태에 있음을 나타내는 것으로 사용자에 의한 제동이 필요할 수 있는 고장 수준일 수 있다.The longitudinal failure level can be said to indicate the degree of severity based on the severity of the failure in a failure affecting longitudinal control. According to one embodiment, the longitudinal failure level can be defined fromlevel 1 to level 5, and a larger number can be considered to indicate a greater degree of severity. For example,longitudinal failure level 1 can be a failure level at which an autonomous vehicle can drive autonomously while maintaining an inter-vehicle distance similar to normal driving of a vehicle. Longitudinal failure level 5 can be a failure level at which an autonomous vehicle is in a state where deceleration is impossible and may require braking by a user.

도 1을 참조하면, 차량(100)은 센서부(110), 컨트롤러(120), 프로세서(130), 디스플레이(140), 통신 장치(150), 및 메모리(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle (100) may include a sensor unit (110), a controller (120), a processor (130), a display (140), a communication device (150), and a memory (160).

다양한 실시예들에 따르면, 센서부(110)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량(100) 주변의 환경을 감지하고, 감지 결과에 기초하여 주변 환경에 관련된 데이터를 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서부(110)는 적어도 하나의 센서로부터 획득된 센싱 데이터에 기초하여, 도로 정보, 차량 주변의 객체(예: 다른 차량, 사람, 물체, 연석, 가드레일, 차선, 장애물)에 대한 정보, 및/또는 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 도로 정보는, 예를 들어, 차선 위치, 차선의 형태, 차선의 색상, 차선 종류, 차선 개수, 갓길 존재 여부, 또는 갓길의 크기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 차량 주변의 객체는, 예를 들어, 객체의 위치, 객체의 크기, 객체의 형상, 객체에 대한 거리, 및 객체에 대한 상대 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the sensor unit (110) may detect the environment around the vehicle (100) using at least one sensor, and generate data related to the surrounding environment based on the detection result. According to one embodiment, the sensor unit (110) may obtain road information, information on objects around the vehicle (e.g., other vehicles, people, objects, curbs, guardrails, lanes, obstacles), and/or location information of the vehicle based on sensing data obtained from at least one sensor. The road information may include, for example, at least one of a lane location, a lane shape, a lane color, a lane type, the number of lanes, the presence of a shoulder, or a shoulder size. The object around the vehicle may include, for example, at least one of an object location, an object size, an object shape, a distance to the object, and a relative speed to the object.

일 실시예에 따르면, 센서부(110)는 카메라, 라이다(light detection and ranging (LIDAR)), 레이다(radio detection and ranging (RADAR)), 초음파 센서, 적외선 센서, 및 위치 측정 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 나열된 센서들은 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 본 문서의 센서부(110)에 포함되는 센서는 이에 한정되는 않는다. 카메라는 차량 주변을 촬영하여 차량(100)의 전방, 후방, 및/또는 측방의 차선 및/또는 주변 객체를 포함하는 이미지 데이터를 생성할 수 있다. 라이다는 광(또는 레이저)을 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는 전자기파(또는 전파)를 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 초음파 센서는 초음파를 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 적외선 센서는 적외선을 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 객체에 대한 정보를 생성할 수 있다. 위치 측정 센서는 차량(100)의 현재 위치를 측정할 수 있다. 위치 측정 센서는, GPS(Global Positioning System) 센서, DGPS(Differential Global Positioning System) 센서, 및 GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 위치 측정 센서는, GPS 센서, DGPS 센서, 및 GNSS 센서 중 적어도 하나에 의해 생성되는 신호에 기초하여 차량의 위치 데이터를 생성할 수 있다.According to one embodiment, the sensor unit (110) may include at least one of a camera, a light detection and ranging (LIDAR), a radio detection and ranging (RADAR), an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and a position measuring sensor. The listed sensors are merely examples to help understanding, and the sensors included in the sensor unit (110) of this document are not limited thereto. The camera may capture images of the surroundings of the vehicle to generate image data including lanes and/or surrounding objects in front, behind, and/or to the side of the vehicle (100). The LIDAR may generate information about objects located in front, behind, and/or to the side of the vehicle (100) using light (or laser). The radar may generate information about objects located in front, behind, and/or to the side of the vehicle (100) using electromagnetic waves (or radio waves). The ultrasonic sensor may generate information about objects located in front, behind, and/or to the side of the vehicle (100) using ultrasonic waves. The infrared sensor can generate information about objects located in front, rear, and/or side of the vehicle (100) using infrared rays. The position measurement sensor can measure the current position of the vehicle (100). The position measurement sensor can include at least one of a Global Positioning System (GPS) sensor, a Differential Global Positioning System (DGPS) sensor, and a Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor. The position measurement sensor can generate position data of the vehicle based on a signal generated by at least one of the GPS sensor, the DGPS sensor, and the GNSS sensor.

다양한 실시예들에 따르면, 컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 적어도 하나의 구성 요소 및/또는 차량의 적어도 하나의 기능의 작동을 제어할 수 있다. 적어도 하나의 기능은, 예를 들어, 스티어링 기능, 가속 기능(또는 종방향 가속 기능), 감속 기능(또는 종방향 감속 기능, 브레이크 기능), 차선 변경 기능, 차선 감지 기능, 장애물 인식 및 거리 감지 기능, 횡방향 제어 기능, 파워트레인 제어 기능, 안전 구역 감지 기능, 엔진 온/오프, 파워 온/오프, 및 차량 잠금/잠금 해제 중 적어도 하나의 기능을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the controller (120) may control the operation of at least one component of the vehicle (100) and/or at least one function of the vehicle under the control of the processor (130). The at least one function may include, for example, at least one of a steering function, an acceleration function (or longitudinal acceleration function), a deceleration function (or longitudinal deceleration function, a brake function), a lane change function, a lane detection function, an obstacle recognition and distance detection function, a lateral control function, a powertrain control function, a safety zone detection function, an engine on/off, a power on/off, and a vehicle lock/unlock.

일 실시예에 따르면, 컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 자율 주행 및/또는 최소 위험 조작(minimal risk maneuver, MRM)을 위해, 차량의 적어도 하나의 구성 요소 및/또는 차량의 적어도 하나의 기능의 작동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(120)는 최소 위험 조작을 위해, 스티어링 기능, 가속 기능, 감속 기능, 차선 변경 기능, 차선 감지 기능, 횡방향 제어 기능, 장애물 인식 및 거리 감지 기능, 파워트레인 제어 기능, 및 안전구역 탐지 기능 중 적어도 하나의 작동을 제어할 수 있다.In one embodiment, the controller (120) may control the operation of at least one component of the vehicle and/or at least one function of the vehicle for autonomous driving and/or minimal risk maneuver (MRM) of the vehicle (100) under the control of the processor (130). For example, the controller (120) may control the operation of at least one of a steering function, an acceleration function, a deceleration function, a lane change function, a lane detection function, a lateral control function, an obstacle recognition and distance detection function, a powertrain control function, and a safety zone detection function for the minimal risk maneuver.

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 차량(100)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 차량(100) 내의 구성 요소들을 통합적으로 제어할 수 있는 ECU(electrical control unit)를 포함할 수 있다. 예컨대, 프로세서(130)는 연산처리를 수행할 수 있는 CPU(central processing unit) 또는 MCU(micro processing unit)을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) can control the overall operation of the vehicle (100). According to one embodiment, the processor (130) can include an electrical control unit (ECU) that can comprehensively control components within the vehicle (100). For example, the processor (130) can include a central processing unit (CPU) or a micro processing unit (MCU) that can perform computational processing.

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 지정된 이벤트 발생 시, ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)를 활성화시켜 차량이 자율 주행을 수행하도록 차량(100) 내 구성 요소들을 제어할 수 있다. 지정된 이벤트는, 사용자의 자율 주행이 요청되거나, 사용자로부터의 차량 제어 권한이 위임되거나, 또는 사용자 및/또는 설계자에 의해 지정된 조건이 만족되는 경우에 발생될 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) may control components within the vehicle (100) to activate Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) when a specified event occurs so that the vehicle performs autonomous driving. The specified event may occur when autonomous driving is requested by a user, vehicle control authority is delegated from a user, or a condition specified by a user and/or a designer is satisfied.

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 자율 주행 중에 차량 상태 정보 및 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 정상적인 자율 주행이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(130)는 정상적인 자율 주행이 불가능한 경우, MRM 전략을 결정하고, 결정된 MRM 전략이 수행되도록 제어할 수 있다. 여기서, MRM 전략은 MRM 타입을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) may determine whether normal autonomous driving is possible based on at least one of vehicle status information and surrounding environment information during autonomous driving. If normal autonomous driving is impossible, the processor (130) may determine an MRM strategy and control the determined MRM strategy to be executed. Here, the MRM strategy may include an MRM type.

자율주행 차량에서 종방향 고장 레벨 1 또는 2의 고장 이벤트가 발생한 경우의 자율 주행 차량의 동작 변화를 설명하는 도 2a를 참조하면, 프로세서(130)는 자율주행이 개시되고 정상적으로 동작하는 경우 정상적으로 차량을 자율적으로 주행시키는 DDT(dynamic driving task) 기능을 수행(210)할 수 있다.Referring to FIG. 2a, which describes the change in operation of an autonomous vehicle when alongitudinal failure level 1 or 2 failure event occurs in the autonomous vehicle, the processor (130) can perform a DDT (dynamic driving task) function (210) for normally autonomously driving the vehicle when autonomous driving is initiated and operates normally.

일 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 자율주행이 활성화되어 DDT 기능이 시작된 시점부터 차량 내부의 구성 요소들(예: 센서, 액추에이터 등)의 기계적 상태 및/또는 전기적 상태를 모니터링하여, 차량 내부 구성 요소들의 기계적 결함, 및/또는 전기적 결함이 발생되는지 여부를 나타내는 차량 상태 정보를 획득할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may monitor the mechanical and/or electrical states of components (e.g., sensors, actuators, etc.) inside the vehicle from the time autonomous driving is activated and the DDT function is started, thereby obtaining vehicle status information indicating whether a mechanical defect and/or an electrical defect of components inside the vehicle occurs.

프로세서(130)는 자율주행이 활성화되어 DDT 기능이 시작된 시점부터 센서부(110), 및/또는 통신 장치(150)를 이용하여 차량 주변의 환경 정보를 획득할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 센서부(110)를 통해 차량이 주행 중인 위치의 도로 정보를 획득할 수 있고, 통신 장치(150)를 통해 외부 장치(예: 다른 차량, 또는 서버)로부터 지도 정보를 획득하고, 지도 정보로부터 차량이 주행 중인 위치의 도로 정보를 획득할 수 있다.The processor (130) can obtain environmental information around the vehicle using the sensor unit (110) and/or the communication device (150) from the time when autonomous driving is activated and the DDT function starts. According to one embodiment, the processor (130) can obtain road information of the location where the vehicle is driving through the sensor unit (110), obtain map information from an external device (e.g., another vehicle or a server) through the communication device (150), and obtain road information of the location where the vehicle is driving from the map information.

일실시예에 따르면, 프로세서(130)는 센서부(110)를 통해 차량 주변의 객체(예: 다른 차량, 사람, 물체, 연석, 가드레일, 차선, 장애물)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 차량의 전측방, 측방, 및/또는 후측방에 위치한 적어도 하나의 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 획득할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) can obtain information about objects (e.g., other vehicles, people, objects, curbs, guardrails, lanes, obstacles) around the vehicle through the sensor unit (110). For example, the processor (130) can obtain the distance and relative speed of at least one vehicle located in front, to the side, and/or to the rear of the vehicle.

일 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 차량 상태 정보를 기반으로, 자율 주행에 필요한 기능들이 정상 작동 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 자율 주행에 필요한 기능들은, 예를 들어, 차선 감지 기능, 차선 변경 기능, 횡방향 제어 기능, 감속(또는 브레이크 제어) 기능, 파워트레인 제어(powertrain control) 기능, 안전 구역(safe area) 감지 기능, 및 장애물 인식 및 거리 감지 기능 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(130)는 자율 주행에 필요한 기능들 중 적어도 하나의 기능의 정상 작동이 불가능한 경우, 정상적인 자율 주행이 불가능한 것으로 결정할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may determine whether functions required for autonomous driving can operate normally based on vehicle status information. The functions required for autonomous driving may include, for example, at least one of a lane detection function, a lane change function, a lateral control function, a deceleration (or brake control) function, a powertrain control function, a safe area detection function, and an obstacle recognition and distance detection function. If at least one of the functions required for autonomous driving cannot operate normally, the processor (130) may determine that normal autonomous driving is impossible.

일 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 차량 상태 정보를 기반으로, 차량 상태가 일반적인 운행 조건에 적합한지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 차량의 기계적 상태 정보(예: 타이어 공기압 정보, 또는 엔진 과열 정보)가 일반적인 운행 조건을 만족하는지 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(130)는 차량 상태가 일반적인 운행 조건을 만족하지 않는 경우, 정상적인 자율 주행이 불가능한 것으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 타이어 공기압이 주행에 부적합한 공기압이거나 또는 엔진 과열이 발생하면 차량의 주행이 불가능하다고 결정할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may determine whether the vehicle condition is suitable for general driving conditions based on the vehicle condition information. For example, the processor (130) may determine whether the mechanical condition information (e.g., tire pressure information or engine overheating information) of the vehicle satisfies the general driving conditions. If the vehicle condition does not satisfy the general driving conditions, the processor (130) may determine that normal autonomous driving is impossible. For example, the processor (130) may determine that the vehicle cannot be driven if the tire pressure is an air pressure that is not suitable for driving or if the engine overheating occurs.

일 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 주변 환경 정보 중 적어도 하나를 기반으로, 차량 주변의 환경이 자율 주행의 작동 설계 영역(Operation Design Domain, ODD)요구사항(requirements)을 충족하는지 여부를 결정할 수 있다. 작동 설계 영역은, 자율 주행이 정상 작동하는 주변 환경에 대한 조건을 나타낼 수 있다. 프로세서(130)는 차량의 주변 환경 정보가 작동 설계 영역 요구사항을 충족하지 않는 경우, 정상적인 자율 주행이 불가능한 것으로 결정할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may determine whether the environment around the vehicle satisfies the operation design domain (ODD) requirements of autonomous driving based on at least one of the surrounding environment information. The operation design domain may represent conditions for the surrounding environment in which autonomous driving normally operates. If the surrounding environment information of the vehicle does not satisfy the operation design domain requirements, the processor (130) may determine that normal autonomous driving is impossible.

프로세서(130)는 정상적인 자율 주행이 불가능하다고 결정한 경우, 해당 고장에 따른 종방향 고장 레벨을 판단할 수 있다.If the processor (130) determines that normal autonomous driving is impossible, it can determine the longitudinal failure level according to the failure.

일 실시 예에 따라, 센서 가림과 같은 고장이 발생한 경우, 프로세서(130)는 고장 대응 제어 전략에 따라 해당 고장이 종방향 제어 고장인지, 특히 어느 수준의 종방향 제어 고장에 속하는 지 판단할 수 있다. 프로세서(130)가 해당 고장을 종방향 제어 고장으로 판단하면, 도 2a에 도시된 바와 같이 차량의 자율 주행 상태는 DDT 상태(210)에서 제어권 전환 요청 상태인 TD(transition demand) 상태(220)로 바로 변환될 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 해당 고장이 종방향 고장 레벨 1 또는 2로 최종 판단할 경우에 TD 상태(220)로 차량의 자율주행 상태를 변환할 수도 있다.According to one embodiment, when a failure such as sensor occlusion occurs, the processor (130) may determine whether the failure is a longitudinal control failure, and in particular, which level of longitudinal control failure it belongs to, based on a failure response control strategy. When the processor (130) determines that the failure is a longitudinal control failure, the autonomous driving state of the vehicle may be directly converted from the DDT state (210) to the TD (transition demand) state (220), which is a control transfer request state, as illustrated in FIG. 2A. According to another embodiment, when the processor (130) finally determines that the failure is alongitudinal failure level 1 or 2, the autonomous driving state of the vehicle may be converted to the TD state (220).

일 실시 예에 따라, 자율주행 레벨 3으로 동작하는 차량의 경우에는 미리 설정된 예상된 이벤트가 발생하거나 또는 예상치 못한 이벤트가 발생한 경우에도 상술한 종방향 고장 레벨 1 또는 2가 발생하면 TD 상태(220)로 진입할 수 있다.According to one embodiment, for a vehicle operating atautonomous driving level 3, if a predetermined expected event occurs or if alongitudinal failure level 1 or 2 described above occurs even when an unexpected event occurs, the vehicle may enter the TD state (220).

다른 일 실시 예에 따라, 자율주행 레벨 4로 동작하는 차량의 경우에는 사용자를 모니터링하고, 이 모니터링 정보에 기초하여 사용자가 차량 제어권을 가져갈 수 있는 핸드오버(hand over)가 가능한 경우에만 TD 상태(220)로의 변환을 요청하거나 TD 상태(220)로 진입할 수 있다.In another embodiment, for a vehicle operating atautonomous driving level 4, the user may be monitored and, based on this monitoring information, a transition to the TD state (220) may be requested or the TD state (220) may be entered only when a handover is possible where the user can take control of the vehicle.

예를 들면, 프로세서(130)는 운전석 시트의 무게 센서 및/또는 각도 센서를 이용하여 사용자가 운전석에 위치한다고 판단하는 경우, 또는 사용자가 위치한 시트의 상태(예: 각도)가 운전 가능한 상태로 판단하는 경우, 사용자로 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다.For example, the processor (130) may determine that a user is positioned in the driver's seat by using a weight sensor and/or an angle sensor of the driver's seat, or may determine that the state of the seat (e.g., angle) where the user is positioned is in a driveable state, and may determine that the handover to the user is possible.

다른 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 카메라를 통한 시선 인식 및 추적을 통해 운전석에 착좌하고 있는 사용자가 전방을 주시 중인 경우로 판단한 경우, 사용자로 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다.According to another embodiment, if the processor (130) determines that a user seated in the driver's seat is looking forward through gaze recognition and tracking via a camera, it may determine that the handover to the user is possible.

또한, 다른 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 차량 상태 정보에 기초하여 사용자가 운전이 가능한 정도의 차량 상태(예: 심각한 차량 고장 상태가 아닌 경우)로 판단한 경우, 카메라 영상 분석을 통해 사용자가 손에 물건(예: 필기구, 업무 자료, 책, 음식 등)을 파지하지 않은 상태이거나, 또는 사용자가 경고음 인지가 가능한 상태(예: 헤드폰 미착용, 기준치 이하 음량으로 미디어 시청 등)로 판단하는 경우에는 사용자가 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다.In addition, according to another embodiment, if the processor (130) determines that the vehicle is in a state where the user can drive (e.g., not in a serious vehicle breakdown state) based on vehicle state information, if the processor (130) determines through camera image analysis that the user is not holding an object in his/her hand (e.g., a writing instrument, work materials, a book, food, etc.) or is in a state where the user can recognize a warning sound (e.g., not wearing headphones, watching media at a volume below a reference level, etc.), the processor (130) may determine that the user is in a state where a handover is possible.

도 2a의 예에서 DDT 상태로 자율주행 중인 차량이 고장 발생을 인지(215)하고 해당 고장이 종방향 고장 레벨 1 또는 2에 해당한다고 판단한 경우, 차량의 자율 주행 상태는 DDT 상태(210)에서 TD 상태(220)로 바로 변환될 수 있다.In the example of Fig. 2a, when a vehicle autonomously driving in a DDT state recognizes a failure (215) and determines that the failure corresponds tolongitudinal failure level 1 or 2, the autonomous driving state of the vehicle can be directly converted from the DDT state (210) to the TD state (220).

TD 상태(220)에 있는 자율주행 차량 또는 프로세서(130)는 미리 설정된 일정 시간(225)동안 차량 제어를 인수받겠다는 사용자의 개입이 없으면 TD 상태(220)에서 MRM 상태(230)로 변경하여 최소 위험 조작(MRM)을 개시할 수 있다.An autonomous vehicle or processor (130) in the TD state (220) may initiate a minimum risk operation (MRM) by changing from the TD state (220) to the MRM state (230) if there is no user intervention to take over vehicle control for a preset period of time (225).

일 실시 예에 따라, 차량(100)이 고속도로에 있는 경우에는 HDP(highway driving pilot) 기능이 활성화되어 DDT 상태(210) 하에서 차량(100)을 제어할 수 있으며, TD 상태(220)에서 사용자가 미리 설정된 일정 시간(225)동안 활성화된 HDP 기능을 비활성화 시키지 않는다면, MRM 상태(230)로 변환되어 최소 위험 조작(MRM)을 개시할 수 있다.According to one embodiment, when a vehicle (100) is on a highway, a highway driving pilot (HDP) function may be activated to control the vehicle (100) under a DDT state (210), and if a user does not deactivate the activated HDP function for a preset period of time (225) in a TD state (220), the system may transition to an MRM state (230) to initiate a minimum risk maneuver (MRM).

한편, 도 2b의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)가 차량에서 발생한 고장을 고장 대응 제어 전략에 의해 종방향 고장 레벨 3 내지 5중의 하나로 최종 판단한 경우, 프로세서(130)는 현재의 자율주행 상태가 DDT 상태(210)이든 TD 상태(220)이든 상관없이 바로 MRM 상태(230)로 변경되어 최소 위험 조작(MRM)을 바로 개시될 수 있다.Meanwhile, according to one embodiment of FIG. 2b, when the processor (130) determines that a failure occurred in the vehicle is one oflongitudinal failure levels 3 to 5 by the failure response control strategy, the processor (130) can immediately change to the MRM state (230) regardless of whether the current autonomous driving state is the DDT state (210) or the TD state (220), and immediately initiate the minimum risk operation (MRM).

프로세서(130)는 최소 위험 조작(MRM)이 개시되면, MRM 전략을 결정할 수 있다.The processor (130) can determine an MRM strategy when a minimum risk operation (MRM) is initiated.

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 최소 위험 조작이 개시되면 복수의 최소 위험 조작 전략들 중에서 하나의 최소 위험 조작 전략을 선택할 수 있다. 최소 위험 조작 전략들은, 도 3에 도시된 바와 같이, 4개의 타입들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 최소 위험 조작 전략들은, 타입 1 및 타입 2를 포함하는 차선 정차(Traffic Lane Stop, 301) 전략, 및 타입 3 및 타입 4를 포함하는 도로 갓길 정차(Road Shoulders Stop, 303) 전략을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) may select one minimum risk maneuver strategy from among a plurality of minimum risk maneuver strategies when a minimum risk maneuver is initiated. The minimum risk maneuver strategies may include four types, as illustrated in FIG. 3. For example, the minimum risk maneuver strategies may include a Traffic Lane Stop (301)strategy including Type 1 andType 2, and a Road Shoulders Stop (303)strategy including Type 3 andType 4.

차선 정차(301) 전략은, 타입 1의 직선 정차(straight stop, 311), 및 타입 2의 차선 내 정차(in-lane stop, 312)를 포함할 수 있다. 도로 갓길 정차(303) 전략은, 타입 3의 반 갓길 정차(Half-shoulder Stop, 313), 및 타입 4의 완전한 갓길 정차(Full-shoulder Stop, 314)를 포함할 수 있다.The lane stop (301) strategy may include a straight stop (311) oftype 1 and an in-lane stop (312) oftype 2. The road shoulder stop (303) strategy may include a half-shoulder stop (313) oftype 3 and a full-shoulder stop (314) oftype 4.

타입 1의 직선 정차(311)는, 종방향의 감속 기능인 감속 제어(Deacceleration Control; 323)만을 이용하여 정차하는 타입으로, 횡방향의 제어는 수반되지 않는다. 예를 들어, 직선 정차(311)는 차선 감지가 불가능하거나 또는 액추에이터의 결함에 의해 횡방향 제어가 불가능한 상황에서 수행될 수 있다. 타입 1의 직선 정차(311) 시에는 가속 제어(acceleration control, 322)와 차선 변경(lane change, 324)은 금지되고, 차선 밖 잠재적인 정차 위치 감지(detection of potential stopping location out of traffic lane, 325) 기능은 불필요할 수 있다. 여기서, 차선 밖 잠재적인 정차 위치 감지는, 갓길 또는 졸음 쉼터와 같은 교통 차선 밖에 위치한 안전 구역의 위치를 감지하는 기능을 의미할 수 있다.Type 1 straight stop (311) is a type that stops using only deceleration control (323), which is a longitudinal deceleration function, and does not involve lateral control. For example, straight stop (311) can be performed in a situation where lane detection is impossible or lateral control is impossible due to a defect in an actuator. In the case ofType 1 straight stop (311), acceleration control (322) and lane change (324) are prohibited, and a function of detection of potential stopping location out of traffic lane (325) may be unnecessary. Here, detection of potential stopping location out of lane may mean a function of detecting the location of a safety zone located outside a traffic lane, such as a shoulder or a rest area for the drowsy.

타입 2의 차선 내 정차(312)는, 차량이 주행 중이던 차선의 경계(boundary) 내에서 정차하는 타입이다. 예를 들어, 차선 내 정차(312)는, 차량이 횡방향 제어(321) 및/또는 감속 제어(323)를 통해 주행하고 있던 차선의 경계 내에서 정차하는 타입을 의미할 수 있다. 주행 중인 차선은 최소 위험 조작 수행이 필요한 것으로 결정된 시점에 차량이 주행하고 있던 차선을 의미할 수 있다. 차선 내 정차(312) 시에 가속 제어(322) 및 차선 변경(324)은 금지되며, 차선 밖 잠재적인 정차 위치 감지(325) 기능은 불필요할 수 있다.Type 2 lane stop (312) is a type in which the vehicle stops within the boundary of the lane in which it was driving. For example, the lane stop (312) may mean a type in which the vehicle stops within the boundary of the lane in which it was driving through lateral control (321) and/or deceleration control (323). The lane in which it was driving may mean the lane in which the vehicle was driving at the time when it was determined that minimum risk maneuvering was necessary. During the lane stop (312), acceleration control (322) and lane change (324) are prohibited, and a function for detecting a potential stop position outside the lane (325) may be unnecessary.

타입 3의 반 갓길 정차(313)는, 차량의 일부분이 도로의 갓길에 위치된 상태에서 정차하는 타입이고, 타입 4의 완전한 갓길 정차(314)는, 차량 전체가 도로의 갓길에 위치된 상태에서 정차하는 타입이다. 반 갓길 정차(313) 및 완전한 갓길 정차(314) 시에는 횡방향 제어(321), 감속 제어(323), 차선 변경(324), 및 차선 밖 잠재적인 정차 위치 감지(325) 기능이 사용될 수 있으며, 가속 제어(322)는 현재의 속도를 유지하기 위해서만 사용될 수 있다.Type 3 semi-shoulder stop (313) is a type in which a part of the vehicle is stopped while positioned on the shoulder of the road, andType 4 complete shoulder stop (314) is a type in which the entire vehicle is stopped while positioned on the shoulder of the road. In the semi-shoulder stop (313) and complete shoulder stop (314), lateral control (321), deceleration control (323), lane change (324), and potential stop position detection outside the lane (325) functions can be used, and acceleration control (322) can be used only to maintain the current speed.

일실시예에 따르면, 도로, 주변 환경, 및 차량이 고장을 감내할 수 있는 한계(fail-operational capability)를 기반으로 상술한 MRM 타입들의 우선순위가 결정될 수 있다. 예를 들어, 정차 시의 위험을 최소화하기 위해 차선 정차(301) 전략에 해당하는 MRM 타입들보다 도로 갓길 정차(303) 전략에 해당하는 MRM 타입들의 우선순위가 높게 설정될 수 있다. 또한, 반 갓길 정차(314)보다 완전한 갓길 정차(313)의 우선순위가 높게 설정될 수 있고, 직선 정차(311) 보다 차선 내 정차(312)의 우선순위가 높게 설정될 수 있다. 즉, MRM 타입들의 우선순위는, 완전한 갓길 정차(314), 반 갓길 정차(313), 차선 내 정차(312), 직선 정차(311) 순으로 낮아지도록 설정될 수 있다.According to an embodiment, the priorities of the MRM types described above can be determined based on the road, the surrounding environment, and the fail-operational capability of the vehicle. For example, in order to minimize the risk of stopping, the priorities of the MRM types corresponding to the road shoulder stop (303) strategy can be set higher than the MRM types corresponding to the lane stop (301) strategy. In addition, the priority of the complete shoulder stop (313) can be set higher than the half shoulder stop (314), and the priority of the in-lane stop (312) can be set higher than the straight stop (311). That is, the priorities of the MRM types can be set to decrease in the order of the complete shoulder stop (314), the half shoulder stop (313), the in-lane stop (312), and the straight stop (311).

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 차량 상태 정보 및 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 MRM 전략을 선택할 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) may select an MRM strategy based on at least one of vehicle status information and surrounding environment information.

일실시예에 따르면, 프로세서(130)는 차량 상태 정보를 기반으로 자율 주행에 필요한 기능들 중 정상 작동하는 기능, 및/또는 정상 작동이 불가능한 기능을 기반으로, 상술한 MRM 타입들 중 수행 가능한 MRM 타입을 확인할 수 있다. 예를 들어, 횡방향 제어(321) 기능이 정상 작동하는 경우, 수행 가능한 MRM 타입은 직선 정차(311), 차선 내 정차(312), 반 갓길 정차(313), 완전한 갓길 정차(314) 모두 수행 가능한 것으로 결정할 수 있다. 다른 예로, 횡방향 제어(321) 기능이 정상 작동하지 않는 경우, 수행 가능한 MRM 타입은 직선 정차(311)로 결정될 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may determine an executable MRM type among the above-described MRM types based on vehicle status information, based on functions required for autonomous driving that are operating normally and/or functions that cannot operate normally. For example, if the lateral control (321) function operates normally, the executable MRM types may be determined to be all of straight stop (311), lane stop (312), half-shoulder stop (313), and complete shoulder stop (314). As another example, if the lateral control (321) function does not operate normally, the executable MRM type may be determined to be straight stop (311).

차량 상태 정보에 기반하여 확인된 수행 가능한 MRM 타입이 하나인 경우, 프로세서(130)는 해당 MRM 타입을 MRM 전략으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 횡방향 제어(311) 기능이 정상 작동하지 않는 상황에서는 직선 정차(311)만 수행 가능하므로, 직선 정차(311)를 MRM 전략으로 결정할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(130)는 센서 결함, 및/또는 외부 환경에 의해 주행 차선이 검출되지 않는 경우, 직선 정차(311)만 수행 가능하므로, 직선 정차(311)를 MRM 전략으로 결정할 수 있다.If there is only one executable MRM type confirmed based on vehicle status information, the processor (130) may determine the corresponding MRM type as the MRM strategy. For example, since only straight stop (311) can be performed in a situation where the lateral control (311) function does not operate normally, the processor (130) may determine straight stop (311) as the MRM strategy. As another example, since only straight stop (311) can be performed in a case where the driving lane is not detected due to a sensor failure and/or the external environment, the processor (130) may determine straight stop (311) as the MRM strategy.

차량 상태 정보에 기반하여 확인된 수행 가능한 MRM 타입이 복수개 인 경우, 프로세서(130)는 지정된 최소 위험 요건(Minimal Risk Condition, MRC) 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 지정된 MRC 범위는 사업자 및/또는 설계자에 의해 설정 및/또는 변경될 수 있다. 일실시예에 따르면, 지정된 MRC 범위는 차량 성능, 차량 종류, 및/또는 외부 환경 요소(예: 날씨, 시간 등)에 의해 다르게 설정될 수 있다.When there are multiple executable MRM types confirmed based on vehicle status information, the processor (130) can determine an executable MRM type within a specified minimal risk condition (MRC) range. According to an embodiment, the specified MRC range can be set and/or changed by a business operator and/or a designer. According to an embodiment, the specified MRC range can be set differently depending on vehicle performance, vehicle type, and/or external environmental factors (e.g., weather, time, etc.).

일실시예에 따르면, 프로세서(130)는 지정된 MRC 범위 내에 갓길이 존재하는지 여부에 기초하여, MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 결정할 수 있다. 지정된 MRC 범위 내에 갓길이 존재하지 않는 경우, 프로세서(130)는 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 차선 내 정차(312) 및 직선 정차(311)로 결정할 수 있다.According to one embodiment, the processor (130) may determine an MRM type that can be performed within the MRC range based on whether a shoulder exists within the designated MRC range. If a shoulder does not exist within the designated MRC range, the processor (130) may determine an MRM type that can be performed within the MRC range as an in-lane stop (312) and a straight stop (311).

지정된 MRC 범위 내에 갓길이 존재하는 경우, 프로세서(130)는 갓길의 크기에 기초하여 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 결정할 수 있다. 지정된 MRC 범위 내 갓길의 크기가 지정된 크기보다 크거나 같은 경우, 프로세서(130)는 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 완전한 갓길 정차(314), 반 갓길 정차(313), 차선 내 정차(312), 및 직선 정차(311)로 결정할 수 있다. 지정된 크기는 차량의 크기를 기반으로 결정될 수 있다. 갓길의 크기가 지정된 크기보다 작은 경우, 프로세서(130)는 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입을 반 갓길 정차(313), 차선 내 정차(312), 및 직선 정차(311)로 결정할 수 있다.If a shoulder exists within the designated MRC range, the processor (130) can determine an MRM type that can be performed within the MRC range based on the size of the shoulder. If the size of the shoulder within the designated MRC range is greater than or equal to the designated size, the processor (130) can determine an MRM type that can be performed within the MRC range as a full shoulder stop (314), a half-shoulder stop (313), an in-lane stop (312), and a straight stop (311). The designated size can be determined based on the size of the vehicle. If the size of the shoulder is smaller than the designated size, the processor (130) can determine an MRM type that can be performed within the MRC range as a half-shoulder stop (313), an in-lane stop (312), and a straight stop (311).

다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(130)는 지정된 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입이 복수 개인 경우, 우선순위 및/또는 주변 객체 정보를 고려하여 최종 MRM 전략을 선택할 수 있다.According to various embodiments, the processor (130) may select a final MRM strategy by considering priority and/or surrounding object information when there are multiple MRM types that can be performed within a specified MRC range.

일실시예에 따르면, 프로세서(130)는 지정된 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입이 복수 개인 경우, 지정된 MRC 범위 내에서 수행 가능한 MRM 타입들 중 우선순위가 가장 높은 MRM 타입을 최종 MRM 전략으로 선택할 수 있다According to one embodiment, when there are multiple MRM types that can be performed within a specified MRC range, the processor (130) may select an MRM type with the highest priority among the MRM types that can be performed within the specified MRC range as the final MRM strategy.

프로세서(130)는 MRM 전략이 결정된 경우, 결정된 MRM 전략에 따라 최소 위험 조작을 수행하도록 차량(100)의 컨트롤러(120)를 제어할 수 있다.When an MRM strategy is determined, the processor (130) can control the controller (120) of the vehicle (100) to perform a minimum risk operation according to the determined MRM strategy.

프로세서(130)는 최소 위험 조작이 시작되면 즉시 비상등을 점등하여 외부에 알려주고, 종료시까지 비상등 점등을 유지할 수 있다. 비상등 소등은 사용자의 의도적인 조작(예: 비상등 버튼을 누르는 경우)이 있을 때만 수행될 수 있다.The processor (130) can immediately turn on the emergency light to notify the outside when the minimum risk operation starts, and can keep the emergency light on until the end. The emergency light can be turned off only when there is an intentional operation by the user (e.g., pressing the emergency light button).

프로세서(130)는 사용자가 자율주행 기능(예: HDP 기능)을 비활성화하지 않으면 결정된 MRM 전략에 따라 차량을 제어하고 감속시켜, 차량을 정차시킬 수 있다.The processor (130) can control and decelerate the vehicle according to the determined MRM strategy and stop the vehicle unless the user disables the autonomous driving function (e.g., HDP function).

프로세서(130)는 최소 위험 조작 중 사용자가 자율주행 기능을 비활성화 시키면 최소 위험 조작을 바로 종료하고, 사용자가 운전하는 것으로 전환할 수 있다.If the user deactivates the autonomous driving function during a minimum risk operation, the processor (130) can immediately terminate the minimum risk operation and switch to the user driving.

프로세서(130)는 EM(emergency maneuver) 작동 중 심각한 고장 및 경고가 발생하여 최소 위험 조작을 수행하여야 하는 경우에는 임박한 충돌 위험이 사라진 이후에 최소 위험 조작을 시작할 수도 있다.The processor (130) may initiate a minimum risk maneuver after the imminent risk of collision has disappeared if a serious failure or warning occurs during an EM (emergency maneuver) operation and a minimum risk maneuver must be performed.

프로세서(130)에서 실행되는 자율주행 기능은 DDT 상태(210) 및 TD 상태(220)에서는 차로와 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어할 수 있고, MRM 상태(230)에서는 차량의 속도를 감속시키면서 차량을 제어하여 최종적으로는 정차하여 최소 위험 요건 상태가 되도록 할 수 있다.The autonomous driving function running on the processor (130) can control the vehicle to maintain a distance between lanes and vehicles in the DDT state (210) and the TD state (220), and can control the vehicle by reducing the speed of the vehicle in the MRM state (230) and ultimately stopping the vehicle to achieve a minimum risk requirement state.

자율주행 기능을 수행하는 프로세서(130)는 차량이 완전히 정차하면, 전자주차브레이크(electric parking brake; EPB)를 체결하고, 기어를 P단으로 변경하고, 정차가 유지되고 있는 지를 확인하고, 자율주행 기능(예: 고속도로 드라이빙 파일롯(HDP))을 비활성화하고 사용자에게 자율주행 기능이 비활성화되었다는 알림을 수행할 수 있다.The processor (130) performing the autonomous driving function can engage the electric parking brake (EPB) when the vehicle comes to a complete stop, change the gear to P, check whether the vehicle is still stopped, deactivate the autonomous driving function (e.g., highway driving pilot (HDP)), and notify the user that the autonomous driving function has been deactivated.

또한 프로세서(130)는 최소 위험 조작을 포함하는 자율주행동안 관련 정보를 차량 내 사용자 및 차량 외 관련자에게 표시할 수 있다.Additionally, the processor (130) can display relevant information to users in the vehicle and relevant persons outside the vehicle during autonomous driving including minimal risk operations.

프로세서(130)는 차량 내 디스플레이(140)에 차량 내 사용자를 위한 정보를 표시할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 차량 내 디스플레이(140) 중 하나는 차량의 전방 유리창에 구비되는 헤드업 디스플레이(head-up display; HUD)일 수 있다.The processor (130) may display information for a user in the vehicle on an in-vehicle display (140). According to one embodiment, one of the in-vehicle displays (140) may be a head-up display (HUD) mounted on the front windshield of the vehicle.

도 4는 하이웨이 드라이빙 파일롯(HDP) 기능이 활성화되었을 때의 디스플레이에서의 화면 구성을 나타내는 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 4 is a drawing illustrating an example of a screen configuration on a display when the highway driving pilot (HDP) function is activated.

프로세서(130)는 활성화된 자율 주행 기능에 맞추어 다양한 화면 구성을 제공할 수 있다. 도 4의 일 실시 예는 차량이 고속도로 주행 시에 활성화될 수 있는 자율 주행 기능인 하이웨이 드라이빙 파일롯(HDP) 기능이 활성화되었을 때의 디스플레이 화면 구성의 예를 도시한 것이다. 도 4는 일 실시 예로, 다른 실시 예에 따르면, 복수 개의 디스플레이가 있는 경우 도 4에 도시된 각 구성요소가 서로 다른 디스플레이에 표시될 수도 있다.The processor (130) can provide various screen configurations according to the activated autonomous driving function. An example of FIG. 4 illustrates an example of a display screen configuration when a highway driving pilot (HDP) function, which is an autonomous driving function that can be activated when a vehicle is driving on a highway, is activated. FIG. 4 is an example of an example, and according to another example, when there are multiple displays, each component illustrated in FIG. 4 may be displayed on different displays.

도 4를 참조하면, 디스플레이 화면은 HUD 화면(410)을 포함할 수 있다. HUD 화면(410)은 차량의 전방 유리창에 표시되는 것으로 하이웨이 드라이빙 파일롯이 수행되고 있음을 나타내는 심볼, 차로 유지를 위한 보조 심볼 및 그외 알림 및 경고 메시지를 표시하도록 할 수 있다.Referring to FIG. 4, the display screen may include a HUD screen (410). The HUD screen (410) may be displayed on the front windshield of the vehicle and may display a symbol indicating that the highway driving pilot is being performed, an auxiliary symbol for keeping in lane, and other notification and warning messages.

디스플레이 화면은 주행보조 화면(420)을 포함할 수 있다. 주행보조 화면(420)에는 주행차로 노면을 구별되는 색상으로 표시할 수 있고, 주변에 검출된 객체를 해당 객체의 위치에 표시할 수 있다. 또한, 주행보조 화면(420)은 하이웨이 드라이빙 파일롯 기능에 의하여 수행되는 현재 차량의 운전 상태를 직관적으로 표시할 수도 있다.The display screen may include a driving assistance screen (420). The driving assistance screen (420) may display the road surface of the driving vehicle in a color that distinguishes it from the surroundings, and may display objects detected in the surroundings at the location of the corresponding objects. In addition, the driving assistance screen (420) may also intuitively display the current driving status of the vehicle performed by the highway driving pilot function.

디스플레이 화면은 풀 팝업 화면(430)을 포함할 수 있다. 풀 팝업 화면은 하이웨이 드라이빙 파일롯의 활성화/해제와 같은 알림을 표시하고, TD/MRM/EM 상태에 대한 사용자에게 대응을 요청하는 메시지 등을 표시할 수 있다.The display screen may include a full pop-up screen (430). The full pop-up screen may display notifications such as activation/deactivation of the highway driving pilot, messages requesting the user's response to TD/MRM/EM status, etc.

디스플레이 화면은 주행보조 요약 화면(440)을 포함할 수 있다. 주행보조 요약 화면(440)은 고속도로 자율주행 상태를 간략하게 표시하는 것으로, 차량의 옆쪽에서 본 것을 간략하게 표시할 수 있고, 차량의 속도도 표시할 수 있다.The display screen may include a driving assistance summary screen (440). The driving assistance summary screen (440) briefly displays the highway autonomous driving status, and may briefly display a view from the side of the vehicle and may also display the speed of the vehicle.

디스플레이 화면은 미니 팝업 화면(450)을 포함할 수 있다. 미니 팝업 화면(450)은 자율주행 실행 요청 시, 예를 들면 사용자가 하이웨이 드라이빙 파일롯(HDP) 활성화시키는 버튼을 눌렀을 때, 활성화가 불가한 상황인 경우, 해당 활성화 불가 이유를 표시할 수 있다. 또한, 미니 팝업 화면(450)는 차량의 자율주행 상태가 TD 상태 또는 MRM 상태로 변경되었을 때, 해당 TD 상태 또는 해당 MRM 상태의 발생 사유를 표시할 수 있다.The display screen may include a mini pop-up screen (450). The mini pop-up screen (450) may display a reason for the inability to activate when requesting autonomous driving execution, for example, when a user presses a button to activate the highway driving pilot (HDP), if activation is not possible. In addition, the mini pop-up screen (450) may display a reason for occurrence of the TD state or the MRM state when the autonomous driving state of the vehicle is changed to the TD state or the MRM state.

프로세서(130)는 사용자에게 정보를 제공하기 위하여 차량 내부에 구비된 적어도 하나의 디스플레이를 사용할 수 있다. 일 실시 예에 따라 적어도 하나의 디스플레이는 도 4에 도시된 화면을 제공할 수 있도록 구성될 수 있으며, 그 외에도 다양한 정보를 표시할 수 있도록 구성될 수 있다.The processor (130) may use at least one display provided inside the vehicle to provide information to the user. According to one embodiment, at least one display may be configured to provide the screen shown in FIG. 4, and may also be configured to display various other information.

프로세서(130)는 자율 주행에 따른 다양한 자율 주행 상태에 맞추어 적어도 하나의 디스플레이에 다양한 화면을 보여주면서 사용자에게 관련 정보를 제공할 수 있다.The processor (130) can provide relevant information to the user by showing various screens on at least one display according to various autonomous driving states according to autonomous driving.

일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는, 차량의 자율 주행 상태를 TD 상태(220)로 변경한 경우, 풀 팝업 화면(430)에 직접 운전을 요청하는 메시지를 표시하거나, 스티어링 휠과 손 형상을 포함하는 아이콘을 이용하여 사용자에게 직접 운전을 요청할 수 있다. 이에 더하여 프로세서(130)는 음향 경고나 촉각 경고로 사용자에게 알림이 있음을 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 TD 상태(220)에서 사용자가 자율 주행 기능(예: HDP 기능)을 비활성화 하지 않고 시간이 경과하면, 시간이 경과함에 따라 경고 단계를 올리고 그에 따른 경고음을 생성할 수 있고, 추가적으로 시트벨트 햅틱 등을 이용하여 촉각 경고를 사용자에게 제공할 수도 있다. 그 외에 프로세서(130)는 점등을 통하여 사용자에게 알림이 있음을 알려줄 수도 있다. 일 실시 예에 따라, 프로세서(130)는 TD 상태(220)에서 4초 내에 자율 주행 기능(예: HDP 기능)이 비활성화 되지 않으면 경고 단계를 올릴 수 있다.According to one embodiment, when the autonomous driving state of the vehicle is changed to the TD state (220), the processor (130) may display a message requesting direct driving on a full pop-up screen (430), or may directly request driving to the user using an icon including a steering wheel and a hand shape. In addition, the processor (130) may provide a notification to the user by an acoustic warning or a tactile warning. According to one embodiment, when the user does not deactivate the autonomous driving function (e.g., the HDP function) in the TD state (220) over time, the processor (130) may increase the warning level as time passes and generate a warning sound accordingly, and may additionally provide a tactile warning to the user using a seat belt haptic, etc. In addition, the processor (130) may notify the user of the notification by lighting. According to one embodiment, when the autonomous driving function (e.g., the HDP function) is not deactivated within 4 seconds in the TD state (220), the processor (130) may increase the warning level.

프로세서(130)는 TD 상태(220) 중에 차량이 정차하였지만 자율 주행 기능(예: HDP 기능)이 바로 비활성화 하지 않고, 일정 시간 경과하면, 외부 관계자에게 알림을 줄 수 있도록 비상등을 점등할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 비상등에 대한 소등은 자동으로 되지 아니하며 사용자가 비상등 버튼을 누를 경우처럼 사용자의 의도적인 조작이 있는 경우에만 비상등이 소등될 수 있다.The processor (130) may turn on the emergency lights to notify an external party after a certain period of time has elapsed when the vehicle is stopped in the TD state (220), rather than immediately deactivating the autonomous driving function (e.g., HDP function). In one embodiment, the emergency lights may not be turned off automatically, but may be turned off only when there is an intentional operation by the user, such as when the user presses the emergency light button.

프로세서(130)는 TD 상태(220)에서 일정시간 내에 자율주행 기능(예: HDP 기능)이 비활성화되지 않으면, MRM 상태(230)로 진입하여 최소 위험 조작을 수행할 수 있고, 그 결과 차량은 최소 위험 요건 상태인 정차 상태에 있을 수 있다.If the autonomous driving function (e.g., HDP function) is not deactivated within a certain period of time in the TD state (220), the processor (130) can enter the MRM state (230) and perform a minimum risk operation, and as a result, the vehicle can be in a stopped state, which is a minimum risk requirement state.

프로세서(130)는 최소 위험 조작을 완료하여 차량이 비상 정차 상태에 있게 되면, 풀 팝업 화면(430)에 비상 정차 중임과 직접 운전을 요청하는 메시지를 표시할 수 있다. 또 다른 방법으로, 프로세서(130)는 풀 팝업 화면(430)에 스티어링 휠(색깔이 TD 상태에서의 스티어링 휠과 차이가 있을 수 있음)과 움직이는 손을 표시하여 비상 정차 중임과 직접 운전을 요청 중임을 표시할 수 있다.When the processor (130) completes the minimum risk operation and the vehicle is in an emergency stop state, the processor (130) may display a message on the full pop-up screen (430) indicating that the vehicle is in an emergency stop and requesting direct driving. Alternatively, the processor (130) may display a steering wheel (which may have a different color than the steering wheel in the TD state) and a moving hand on the full pop-up screen (430) to indicate that the vehicle is in an emergency stop and requesting direct driving.

프로세서(130)는 TD 상태(220)를 경유하여 MRM 상태(230)로 진행하면, MRM 상태(230)로 변환된 원인을 미니 팝업 화면(450)에 표시할 수 있고, 추가적으로 음향 경고나 촉각 경고를 TD 상태(220)에서와 동일하게 제공할 수도 있다. 여기서 음향 경고의 경우에는 TD 상태(220)를 나타내는 음향 경고음과 상이함 경고음을 사용할 수 있다.When the processor (130) proceeds to the MRM state (230) via the TD state (220), the cause of the change to the MRM state (230) can be displayed on a mini pop-up screen (450), and additionally, an acoustic warning or a tactile warning can be provided in the same manner as in the TD state (220). In the case of an acoustic warning, a warning sound different from the acoustic warning sound indicating the TD state (220) can be used.

한편 프로세서(130)는 MRM 상태(230)에서는 후미등 점등을 활성화하여 차량 외부에서도 현재 차량이 MRM 상태(230)임을 알 수 있도록 할 수 있다. 이는 일 실시 예에 따른 것으로, 다른 일 실시 예로 프로세서(130)는 후미등 외에서 차량 외부에서 인식할 수 있는 다른 등을 사용하여 MRM 상태(230)임을 표시하거나 또는 외부에서 인식할 수 있도록 별도로 구비된 디스플레이를 사용하여 MRM 상태(230)를 표시할 수도 있다.Meanwhile, the processor (130) can activate the tail lights in the MRM state (230) so that even from outside the vehicle, the vehicle can be aware that the vehicle is currently in the MRM state (230). This is according to one embodiment, and in another embodiment, the processor (130) can use other lights that can be recognized from outside the vehicle in addition to the tail lights to indicate that the vehicle is in the MRM state (230), or can use a separately provided display to indicate the MRM state (230) so that it can be recognized from outside.

또한, 차량(100)이 통신장치(150)를 통해 주변 차량 또는 인프라스트럭쳐(infrastructure)와 통신이 가능한 V2X 능력을 가지고 있는 경우, 프로세서(130)는 MRM 상태(230)로 진입하면 주변 차량 및/또는 인프라스트럭쳐로 MRM이 발생한 위치 정보를 포함하는 메시지 또는 알림을 통신장치(150)를 통해 전송할 수 있다.Additionally, if the vehicle (100) has V2X capability that allows communication with surrounding vehicles or infrastructure via the communication device (150), the processor (130) may transmit a message or notification including location information where MRM occurred to surrounding vehicles and/or infrastructure via the communication device (150) when entering the MRM state (230).

상술한 알림 동작은 DDT 상태(221)에서 바로 MRM 상태(230)로 진입하는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다.The above-described notification operation can be equally applied even when entering the MRM state (230) directly from the DDT state (221).

사용자 개입으로 전환되거나 또는 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되어 차량이 정차하고 정차가 유지되는 것을 확인하여 최소 위험 조작이 종료된 경우, 프로세서(130)는 내부 디스플레이에 표시한 알림을 자동으로 삭제할 수 있고, 다양한 음향 경고나 촉각 경고도 비활성화시킬 수 있다. 반면에 프로세서(130)는 외부 알림을 위하여 행한 비상등 점등 또는 외부용 디스플레이에 표시한 내용은 사용자의 조작이 없는 한 그대로 유지될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 비상등 버튼을 눌러 오프(off)를 시키지 않는 한 비상등 점등을 그대로 유지될 수 있다. 즉, 최소 위험 조작이 수행되고 있음을 차량 내부로 알려주는 표시나 알림은 TD 및 MRM 개시와 종료에 연계되어 온/오프가 이루어지며 사용자의 조작이 요구되지 않으나, 최소 위험 조작이 수행되고 있음을 차량 외부로 알려주는 비상등 또는 후미등의 점등 또는 외부용 디스플레이의 표시는 "MRM 개시"에만 연계되어 자동으로 온되지만, MRM 종료와는 연계되지 않아 자동으로 오프되지 않고 사용자 조작에 의해서만 이루어진다.When the minimum risk operation is terminated by confirming that the vehicle has stopped and is maintained by switching to user intervention or the minimum risk operation has been normally terminated, the processor (130) can automatically delete the notification displayed on the internal display and deactivate various audible or tactile warnings. On the other hand, the processor (130) can maintain the contents of the emergency light on or the external display for external notification as long as there is no user operation. For example, the emergency light can be maintained as long as the user does not press the emergency light button to turn it off. In other words, the display or notification that informs the inside of the vehicle that the minimum risk operation is being performed is turned on/off in conjunction with the initiation and termination of TD and MRM and does not require any user operation, but the emergency light or tail light on or the display on the external display that informs the outside of the vehicle that the minimum risk operation is being performed is automatically turned on only in conjunction with "MRM initiation", but is not automatically turned off as it is not linked to the termination of MRM and is only performed by the user operation.

도 5는 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 차량에서 MRM 전략을 수행하기 위한 흐름도이다. 이하 실시 예에서 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 또한, 이하의 동작들은 차량(100)에 구비된 프로세서(130) 및/또는 적어도 하나의 다른 구성 요소(예: 센서부(110), 및/또는 컨트롤러(120))에 의해 수행되거나, 프로세서(130) 및/또는 적어도 하나의 다른 구성 요소(예: 센서부(110), 및/또는 컨트롤러(120))에 의해 실행 가능한 명령어들로 구현될 수 있다.FIG. 5 is a flowchart for performing an MRM strategy in a vehicle according to various embodiments of the present document. In the following embodiments, each operation may be performed sequentially, but is not necessarily performed sequentially. For example, the order of each operation may be changed, and at least two operations may be performed in parallel. In addition, the following operations may be performed by a processor (130) provided in the vehicle (100) and/or at least one other component (e.g., a sensor unit (110) and/or a controller (120)), or may be implemented as instructions executable by the processor (130) and/or at least one other component (e.g., a sensor unit (110) and/or a controller (120)).

도 5를 참조하면, 차량(100)은 동작 502에서 차량을 자율적으로 주행시키는 DDT(dynamic driving task) 기능이 실행되는 지를 판단한다. 차량(100)은 자율주행이 개시되고 정상적으로 동작하는 경우 차량을 자율적으로 주행시키는 DDT(dynamic driving task) 기능을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 5, the vehicle (100) determines whether a DDT (dynamic driving task) function for autonomously driving the vehicle is executed atoperation 502. The vehicle (100) can perform the DDT (dynamic driving task) function for autonomously driving the vehicle when autonomous driving is initiated and operates normally.

DDT 기능이 실행되면, 차량(100)은 동작 504에서 자율주행이 활성화되어 DDT 기능이 시작된 시점부터 차량 상태 정보 또는 차량 주변의 환경 정보를 획득할 수 있다.When the DDT function is executed, the vehicle (100) can acquire vehicle status information or environmental information around the vehicle from the time when autonomous driving is activated inoperation 504 and the DDT function is started.

차량 상태 정보는 차량 내부 구성 요소들(예: 센서, 액추에이터 등)의 기계적 결함, 및/또는 전기적 결함이 발생되는지 여부를 나타낸다. 주변 환경 정보는, 주변 객체 정보 및 차선 정보를 포함할 수 있다. 차량 객체 정보는 차량의 전측방, 측방, 및/또는 후측방에 위치한 적어도 하나의 차량에 대한 거리 및 상대 속도를 포함할 수 있다.Vehicle status information indicates whether mechanical and/or electrical failures of internal vehicle components (e.g., sensors, actuators, etc.) occur. Surrounding environment information may include surrounding object information and lane information. Vehicle object information may include distance and relative speed to at least one vehicle located in front, to the side, and/or to the rear of the vehicle.

차량(100)은 동작 506에서 차량 상태 정보 또는 주변 환경 정보에 기초하여 정상적인 자율 주행이 가능한 지를 판단한다. 일 실시예에 따르면, 차량(100)은 차량 상태 정보를 기반으로, 차량 상태가 일반적인 운행 조건을 만족하는 지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 타이어 공기압이 주행에 부적합한 공기압이거나 또는 엔진 과열이 발생하면 차량의 주행이 불가능하다고 결정할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 차량(100)은 주변 환경 정보 중 적어도 하나를 기반으로, 차량 주변의 환경이 자율 주행의 작동 설계 영역(Operation Design Domain, ODD) 요구사항을 충족하는지 여부를 결정할 수 있다. 차량(100)은 차량의 주변 환경 정보가 작동 설계 영역 요구사항에 부합하지 않는 경우, 정상적인 자율 주행이 불가능한 것으로 결정할 수 있다.The vehicle (100) determines whether normal autonomous driving is possible based on vehicle status information or surrounding environment information inoperation 506. According to one embodiment, the vehicle (100) may determine whether the vehicle status satisfies general driving conditions based on the vehicle status information. For example, the vehicle (100) may determine that the vehicle cannot be driven if the tire pressure is not suitable for driving or if the engine overheats. According to one embodiment, the vehicle (100) may determine whether the environment around the vehicle satisfies an Operation Design Domain (ODD) requirement of autonomous driving based on at least one of the surrounding environment information. If the vehicle's surrounding environment information does not meet the operation design domain requirement, the vehicle (100) may determine that normal autonomous driving is impossible.

차량(100)은 정상적인 자율 주행이 불가능하다고 결정한 경우, 동작 508에서 해당 고장에 따른 종방향 고장 레벨을 결정할 수 있다. 종방향 고장 레벨은 차량의 종방향 자율 주행에 영향을 미치는 고장에서 고장의 심각성에 기초하여 그 심각성의 정도를 표시한 것이라 할 수 있다.If the vehicle (100) determines that normal autonomous driving is impossible, the longitudinal failure level according to the failure can be determined inoperation 508. The longitudinal failure level can be said to indicate the degree of severity based on the severity of the failure affecting the longitudinal autonomous driving of the vehicle.

종방향 고장 레벨 1 또는 2는 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 대응할 수 있다. 종방향 고장 레벨 1 또는 2는 예컨대, 센서 가림이나 센서/카메라 등의 고장이 발생한 경우에 대응할 수 있다.Longitudinal fault levels 1 or 2 can be used to address cases where the vehicle cannot obtain information necessary for autonomous driving.Longitudinal fault levels 1 or 2 can be used to address cases where, for example, sensor occlusion or sensor/camera failure occurs.

종방향 고장 레벨 3 이상은 차량의 주행에 관련된 물리적 고장에 대응할 수 있다. 종방향 고장 레벨 3 이상은 예컨대, 타이어 공기압이 주행에 부적합한 공기압이거나 또는 엔진 과열이 발생한 경우에 대응할 수 있다.Longitudinal failure level 3 and above can respond to physical failures related to the driving of the vehicle.Longitudinal failure level 3 and above can respond to, for example, tire pressure that is not suitable for driving or engine overheating.

차량(100)은 종방향 고장 레벨을 결정한 후 동작 510에서 결정된 종방향 고장 레벨이 종방향 고장 레벨 3 이상인지를 판단할 수 있다. 차량(100)은 해당 고장이 종방향 고장 레벨 3 이상이라고 판단한 경우에는 동작 512에서 최소 위험 조작(MRM)을 개시할 수 있다.The vehicle (100) can determine whether the longitudinal failure level determined inoperation 510 islongitudinal failure level 3 or higher after determining the longitudinal failure level. If the vehicle (100) determines that the failure islongitudinal failure level 3 or higher, the vehicle (100) can initiate a minimum risk maneuver (MRM) inoperation 512.

도 6은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른, 차량이 MRM 전략을 수행하기 위한 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart for a vehicle to perform an MRM strategy according to various embodiments of the present document.

차량(100)은 해당 고장이 종방향 고장 레벨 2 이하에 해당하면, 동작 514에서 차량이 자율 주행 레벨 4 이상에 있는 지를 판단한다. 차량이 자율 주행 레벨 4 이상에 있으면, 동작 518에서 사용자를 모니터링한다. 차량(100)은 단계 518에서 모니터링 결과 사용자가 운전 가능한 상태에 있는 지의 여부 즉, 사용자로 차량 제어를 핸드오버 가능한 상태에 있는 지의 여부를 판단한다.If the failure corresponds tolongitudinal failure level 2 or lower, the vehicle (100) determines whether the vehicle is atautonomous driving level 4 or higher inoperation 514. If the vehicle is atautonomous driving level 4 or higher, the vehicle monitors the user inoperation 518. The vehicle (100) determines whether the user is in a state where he can drive, i.e., whether the vehicle control can be handed over to the user, based on the monitoring result instep 518.

모니터링 정보에 기초하여 사용자가 핸드오버(handover)가 불가능한 것으로 판단되면, 차량(100)은 단계 532에서 최소 위험 조작을 개시한다.If the user determines that handover is not possible based on monitoring information, the vehicle (100) initiates a minimum risk operation atstep 532.

모니터링 정보에 기초하여 사용자가 차량 제어권을 가져갈 수 있는 핸드오버(handover)가 가능한 것으로 판단되면, 차량(100)은 단계 520에서 차량 상태를 DDT 상태에서 제어권 전환 요청 상태인 TD(transition demand) 상태로 전환할 수 있다.If it is determined that a handover is possible based on monitoring information, where the user can take control of the vehicle, the vehicle (100) can change the vehicle state from the DDT state to the TD (transition demand) state, which is a control transfer request state, atstep 520.

예를 들면, 차량(100)은 운전석 시트의 무게 센서 및/또는 각도 센서를 이용하여 사용자가 운전석에 위치한다고 판단하는 경우, 또는 사용자가 위치한 시트의 상태(예: 각도)가 운전 가능한 상태로 판단하는 경우, 사용자로 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 차량(100)은 카메라를 통한 시선 인식 및 추적을 통해 운전석에 착좌하고 있는 사용자가 전방을 주시 중인 경우로 판단한 경우, 사용자로 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다.For example, if the vehicle (100) determines that the user is positioned in the driver's seat by using a weight sensor and/or an angle sensor of the driver's seat, or if the state (e.g., angle) of the seat where the user is positioned is determined to be in a drivable state, the vehicle (100) may determine that the user is in a state where a handover is possible. According to another embodiment, if the vehicle (100) determines that the user seated in the driver's seat is looking forward by recognizing and tracking the gaze through a camera, the vehicle (100) may determine that the user is in a state where a handover is possible.

또한, 다른 일 실시 예에 따라, 차량(100)은 카메라 영상 분석을 통해 사용자가 손에 물건(예: 필기구, 업무 자료, 책, 음식 등)을 파지하지 않은 상태이거나, 또는 사용자가 경고음 인지가 가능한 상태(예: 헤드폰 미착용, 기준치 이하 음량으로 미디어 시청 등)로 판단하는 경우에는 사용자가 핸드오버 가능한 상태로 판단할 수 있다.In addition, according to another embodiment, the vehicle (100) may determine that the user is in a state where a handover is possible if it is determined through camera image analysis that the user is not holding an object (e.g., a writing instrument, work materials, a book, food, etc.) in his/her hand, or that the user is in a state where he/she can recognize a warning sound (e.g., not wearing headphones, watching media at a volume below a standard level, etc.).

또한, 차량(100)은 동작 514에서 차량이 자율 주행 레벨 3 이하에 있다고 판단하면 단계 520에서 자율 주행 상태를 DDT 상태에서 제어권 전환 요청 상태인 TD(transition demand) 상태로 전환할 수 있다.In addition, if the vehicle (100) determines that the vehicle is atautonomous driving level 3 or lower atstep 514, the autonomous driving state can be switched from the DDT state to the TD (transition demand) state, which is a control transfer request state, atstep 520.

차량(100)은 TD(transition demand) 상태에 진입하면, 동작 522에서 사용자에게 제1 경고 또는 알림(warning or notification)을 제공 또는 발생할 수 있다. 제1 경고 또는 알림은 사용자에게 차량(100)의 자율주행 상태가 TD 상태에 있으므로, 차량 제어를 인수할 것을 요청하거나 독촉하기 위한 것이다. 이 경우, 사용자는 자율 주행 기능, 예컨대, 하이웨이 드라이빙 파일롯(HDP) 기능을 비활성화함으로써 차량 제어를 넘겨받을 수 있다. 제1 경고 또는 알림은 경고음, 시트 벨트의 햅틱, 팝업 표시 등이나 이들의 조합을 포함할 수 있다.When the vehicle (100) enters the TD (transition demand) state, the vehicle may provide or generate a first warning or notification to the user at operation 522. The first warning or notification is intended to request or urge the user to take over vehicle control because the autonomous driving state of the vehicle (100) is in the TD state. In this case, the user may take over vehicle control by disabling the autonomous driving function, for example, the highway driving pilot (HDP) function. The first warning or notification may include a warning sound, a haptic of the seat belt, a pop-up display, or a combination thereof.

도 4를 참조하면, 차량(100)은 예컨대, 풀 팝업 화면(430)에 직접 운전을 요청하는 메시지를 표시하거나, 스티어링 휠 또는 손 형상을 포함하는 아이콘을 풀 팝업 화면(430)에 표시함으로써 사용자에게 직접 운전을 요청할 수 있다. 이에 더하여 차량(100)은 음향 경고나 촉각 경고로 사용자에게 알림이 있음을 통지할 수 있다. 음향 경고는 예컨대, 경고음의 발생으로 실현될 수 있다. 촉각 경고는 예컨대, 시트 벨트의 햅틱으로 실현될 수 있다.Referring to FIG. 4, the vehicle (100) may directly request the user to drive, for example, by displaying a message requesting direct driving on a full pop-up screen (430), or by displaying an icon including a steering wheel or a hand shape on a full pop-up screen (430). In addition, the vehicle (100) may notify the user of the presence of a notification by an acoustic warning or a haptic warning. An acoustic warning may be realized by, for example, generating a warning sound. A haptic warning may be realized by, for example, the haptic of a seat belt.

제1 경고 또는 알림 발생후, 차량(100)은 동작 524에서 타이머를 구동하고, 동작 524에서 사용자가 차량 제어를 인수하는 지를 판단할 수 있다. 사용자가 차량 제어를 인수하면 차량(100)은 동작 527에서 사용자에게 차량 제어를 넘길 수 있다.After the first warning or notification occurs, the vehicle (100) may start a timer atoperation 524 and determine whether the user takes over vehicle control atoperation 524. If the user takes over vehicle control, the vehicle (100) may transfer vehicle control to the user atoperation 527.

만약 사용자가 차량 제어를 인수하지 않으면 차량(100)은 동작 528에서 타이머가 만료되는 지 판단하고, 타이머가 만료될 때까지 사용자가 차량 제어를 인수하는 것을 대기한다. 이 경우, 차량(100)은 사용자가 차량 제어를 인수할 때까지 앞차와의 거리를 미리 결정된 거리를 유지하면서 자율 주행을 수행할 수 있다.If the user does not take over vehicle control, the vehicle (100) determines whether the timer expires atoperation 528 and waits for the user to take over vehicle control until the timer expires. In this case, the vehicle (100) can perform autonomous driving while maintaining a predetermined distance from the vehicle in front until the user takes over vehicle control.

차량(100)은 타이머가 만료되지 않으면, 동작 530에서 사용자에게 제2 경고 또는알림을 발생할 수 있다. 즉, 제2 경고 또는 알림은 제1 경고 또는 알림보다 알림 강도가 셀 수 있다.The vehicle (100) may generate a second warning or notification to the user atoperation 530 if the timer has not expired. That is, the second warning or notification may have a higher notification intensity than the first warning or notification.

예컨대, 제2 경고 또는 알림은 제1 경고 또는 알림과 다른 방식으로 수행될 수 있다. 음향 경고의 경우, 제2 경고의 경고음은 제1 경고의 경고음보다 소리 레벨이 크거나, 제1 경고의 경고음과 다른 소리나 내용을 가질 수 있다. 촉각 경고의 경우, 제2 경고의 시트 벨트의 햅틱은 제1 경고의 시트 벨트의 햅틱과 다를 수 있다. 또는, 표시 경고의 경우, 제1 경고의 표시 컬러는 제2 경고의 표시 컬러와 다를 수 있다. 제2 경고의 표시 컬러가 제1 경고의 표시 컬러보다 더 강력한 색(예컨대, 빨간색)일 수 있다. 상기 제2 경고는 타이머가 만료될 때까지 한번 이상 발생할 수 있다. 예컨대, 제2 경고는 소정 간격으로 경고 강도를 증가시키면서 수행될 수 있다.For example, the second warning or notification may be performed in a different manner than the first warning or notification. For an acoustic warning, the warning sound of the second warning may be louder than the warning sound of the first warning, or may have a different sound or content than the warning sound of the first warning. For a haptic warning, the haptic of the seat belt of the second warning may be different than the haptic of the seat belt of the first warning. Or, for a visual warning, the display color of the first warning may be different than the display color of the second warning. The display color of the second warning may be a stronger color (e.g., red) than the display color of the first warning. The second warning may occur one or more times until the timer expires. For example, the second warning may be performed while increasing the warning intensity at predetermined intervals.

일 실시예에 따라, 차량은 TD 상태에서 4초 내에 자율 주행 기능(예: HDP 기능)이 비활성화 되지 않으면 즉, 사용자가 차량 제어를 인수하지 않으면 경고 레벨을 올릴 수 있다. 경고 레벨이 올라갈수록 음향 경고는 소리 레벨이 커지거나, 시트 벨트의 햅틱은 햅틱 강도가 커질 수 있다.In one embodiment, the vehicle may increase the warning level if the autonomous driving function (e.g., HDP function) is not disabled within 4 seconds in the TD state, i.e., the user does not take over control of the vehicle. As the warning level increases, the acoustic warning may become louder, or the seat belt haptic may become more intense.

차량(100)은 타이머가 만료되면 동작 532에서 최소 위험 조작을 개시할 수 있다.The vehicle (100) may initiate a minimum risk maneuver atoperation 532 when the timer expires.

도 7은 본 문서의 다양한 실시예들에 따른 최소 위험 조작이 활성화된 경우의 차량의 동작을 나타내는 흐름도이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating operation of a vehicle when minimum risk operation is activated according to various embodiments of the present document.

도 7을 참조하면, 차량(100)은 동작 602에서 최소 위험 조작이 활성화되었는 지를 판단한다. 차량(100)은 최소 위험 조작이 활성화되었으면 동작 604에서 차량 상태 정보 및 주변 환경 정보중 적어도 하나에 기초하여 MRM 전략을 선택할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)은 복수의 최소 위험 조작 전략들 중에서 하나의 최소 위험 조작 전략을 선택할 수 있다.Referring to FIG. 7, the vehicle (100) determines whether the minimum risk operation is activated inoperation 602. If the minimum risk operation is activated, the vehicle (100) may select an MRM strategy based on at least one of vehicle status information and surrounding environment information inoperation 604. Specifically, the vehicle (100) may select one minimum risk operation strategy from among a plurality of minimum risk operation strategies.

최소 위험 조작 전략들은, 도 3에 도시된 바와 같이, 4개의 타입들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 최소 위험 조작 전략들은, 타입 1 및 타입 2를 포함하는 차선 정차(Traffic Lane Stop, 301) 전략, 타입 3 및 타입 4를 포함하는 도로 갓길 정차(Road Shoulders Stop, 303) 전략을 포함할 수 있다. 차선 정차(301) 전략은, 타입 1의 직선 정차(straight stop, 311), 및 타입 2의 차선 내 정차(in-lane stop, 312)를 포함할 수 있다. 도로 갓길 정차(303) 전략은, 타입 3의 반 갓길 정차(Half-shoulder Stop, 313), 및 타입 4의 완전한 갓길 정차(Full-shoulder Stop, 314)를 포함할 수 있다.The minimum risk maneuver strategies may include four types, as illustrated in FIG. 3. For example, the minimum risk maneuver strategies may include a Traffic Lane Stop (301)strategy including Type 1 andType 2, and a Road Shoulders Stop (303)strategy including Type 3 andType 4. The lane stop (301) strategy may include a straight stop (311) ofType 1, and an in-lane stop (312) ofType 2. The Road Shoulders Stop (303) strategy may include a Half-shoulder Stop (313) ofType 3, and a Full-shoulder Stop (314) ofType 4.

이어서, 차량(100)은 동작 606에서 선택된 MRM 전략에서 복수개의 최소 위험 조작 타입들이 존재하는 지를 판단한다. 복수개의 최소 위험 조작 타입이 존재하면, 차량(100)은 동작 608에서 우선순위 및/또는 주변 객체 정보를 고려하여 최종 MRM 타입을 선택할 수 있다.Next, the vehicle (100) determines whether there are multiple minimum risk operation types in the MRM strategy selected inoperation 606. If there are multiple minimum risk operation types, the vehicle (100) may select a final MRM type by considering priority and/or surrounding object information inoperation 608.

차량 상태 정보에 기반하여 확인된 수행 가능한 MRM 타입이 하나인 경우, 차량(100)은 해당 MRM 타입을 MRM 전략으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 챠량(100)은 횡방향 제어(311) 기능이 정상 작동하지 않는 상황에서는 직선 정차(311)만 수행 가능하므로, 직선 정차(311)를 MRM 전략으로 결정할 수 있다.If there is only one executable MRM type confirmed based on vehicle status information, the vehicle (100) can determine the corresponding MRM type as an MRM strategy. For example, since the vehicle (100) can only perform a straight stop (311) in a situation where the lateral control (311) function does not operate normally, the vehicle can determine a straight stop (311) as an MRM strategy.

또한, 차량(100)은 차량 상태 정보를 기반으로 자율 주행에 필요한 기능들 중 정상 작동하는 기능, 및/또는 정상 작동이 불가능한 기능을 기반으로, 상술한 MRM 타입들 중 수행 가능한 MRM 타입을 확인할 수 있다.In addition, the vehicle (100) can determine which MRM type among the above-described MRM types can be performed based on the vehicle status information, among the functions required for autonomous driving, which are operating normally, and/or which are not operating normally.

차량은 최종 MRM 타입이 선택되면 동작 610에서 MRM 전략에 따라 최소 위험 조작을 수행할 수 있다.Once the final MRM type is selected, the vehicle can perform a minimum risk maneuver according to the MRM strategy atoperation 610.

도 8은 본 문서의 다양한 실시예들에 따라 차량이 MRM을 실행할 시의 차량의 동작의 흐름도를 나타낸다.Figure 8 illustrates a flow diagram of the operation of a vehicle when the vehicle executes MRM according to various embodiments of the present document.

도 8을 참조하면, 차량(100)은 동작 620에서 최소 위험 조작이 실행되는 지를 판단할 수 있다. 차량(100)은 최소 위험 조작이 실행되었으면 동작 622에서 MRM이 실행 중임을 나타내는 내부 알림 또는 내부 표시자(Internal indicator)를 턴온할 수 있다.Referring to FIG. 8, the vehicle (100) can determine whether a minimum risk operation is being performed atoperation 620. If a minimum risk operation has been performed, the vehicle (100) can turn on an internal indicator indicating that MRM is being performed atoperation 622.

이어서, 차량(100)은 동작 624에서 외부 표시등을 턴온 할 수 있다. 외부 표시등은 예컨대, 차량(100)의 비상등일 수 있지만, 본 문서의 실시예들은 이에 한정되지 않는다.Next, the vehicle (100) may turn on external indicator lights atoperation 624. The external indicator lights may be, for example, emergency lights of the vehicle (100), but embodiments of the present document are not limited thereto.

이에 따라, 차량(100) 주변의 다른 차량들은 차량(100)이 MRM 상태에 있는 것을 인지할 수 있다.Accordingly, other vehicles around the vehicle (100) can recognize that the vehicle (100) is in the MRM state.

도면에 도시되지 않았지만, 차량(100)은 MRM이 실행되면 후방을 포함한 주변 차량 또는 장애물과의 충돌을 최대한 방지하도록 차로 내에서 차량의 속도가 일정한 감속량으로 감소하도록 제동을 수행할 수 있다. 따라서, MRM이 실행되면 차량(100)은 일정 시간 후에 정지하게 된다.Although not shown in the drawing, the vehicle (100) may perform braking to reduce the speed of the vehicle within the lane by a certain amount of deceleration to prevent collision with surrounding vehicles or obstacles, including those at the rear, as much as possible when MRM is executed. Accordingly, when MRM is executed, the vehicle (100) stops after a certain amount of time.

차량(100)은 외부 표시등을 턴온한 후 동작 626에서 MRM이 종료되는 지를 판단한다. MRM은 차량(100)이 정지되면 종료될 수 있다. 또는 MRM은 차량(100)의 사용자가 MRM을 수동으로 종료시키거나 차량 제어를 인수한 경우(예컨대, HDP를 비활성화한 경우) 종료될 수 있다. 사용자가 차량 제어를 인수하는 것은 HDP를 비활성화하기 위한 소프트 버튼 또는 물리적 버튼을 선택하거나, 물리적으로 차량의 제동 장치를 동작시키는 경우를 포함할 수 있다. MRM이 종료되면 차량(100)은 MRM이 실행중임을 나타내는 내부 알림 또는 내부 표시를 턴오프할 수 있다. 다시 말해, 사용자 개입이 발생하거나 또는 MRM이 정상적으로 종료된 경우, 차량(100)은 내부 디스플레이에 표시한 알림을 자동으로 삭제할 수 있고, 다양한 음향 경고나 촉각 경고도 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)은 차량(100)이 정차하고, 정차가 유지되면 MRM이 정상적으로 종료된 것을 판단 또는 식별할 수 있다. 차량(100)의 정차는 예컨대, 소정 시간 유지된 경우를 의미한다.The vehicle (100) determines whether the MRM is terminated atoperation 626 after turning on the external indicator lights. The MRM may be terminated when the vehicle (100) comes to a stop. Alternatively, the MRM may be terminated when a user of the vehicle (100) manually terminates the MRM or takes over control of the vehicle (e.g., deactivates the HDP). The user taking over control of the vehicle may include selecting a soft or physical button to deactivate the HDP or physically operating the vehicle's brakes. When the MRM is terminated, the vehicle (100) may turn off an internal notification or indicator indicating that the MRM is running. In other words, when a user intervention occurs or the MRM is normally terminated, the vehicle (100) may automatically clear the notification displayed on the internal display and may also deactivate various audible or tactile alerts. In this case, the vehicle (100) can determine or identify that the MRM has been normally terminated when the vehicle (100) stops and the stop is maintained. The stop of the vehicle (100) means, for example, a case where it is maintained for a predetermined time.

이어서 차량(100)은 동작 630에서 사용자에 의해 외부 표시등이 턴오프되는 지를 판단할 수 있다. 구체적으로 차량(100)은 외부 표시등은 사용자가 외부 표시등을 턴오프하기 위한 소프트 버튼 또는 물리적 버튼을 선택하지 않는 한 턴온 상태를 유지한다. 사용자가 외부 표시등을 턴오프하기 위한 소프트 버튼 또는 물리적 버튼을 선택하면, 차량(100)은 동작 632에서 외부 표시등을 턴오프한다. 이 경우, 차량(100)은 외부 알림을 위하여 행한 비상등 점등 또는 외부용 디스플레이에 표시한 내용은 사용자의 조작이 없는 한 그대로 유지될 수 있다. 예를 들면, 사용자가 비상등 버튼을 눌러 오프(off)를 시키지 않는 한 비상등 점등은 그대로 유지될 수 있다.Next, the vehicle (100) can determine whether the external indicator light is turned off by the user atoperation 630. Specifically, the vehicle (100) maintains the external indicator light in a turned-on state unless the user selects a soft button or a physical button to turn off the external indicator light. If the user selects the soft button or the physical button to turn off the external indicator light, the vehicle (100) turns off the external indicator light atoperation 632. In this case, the vehicle (100) may maintain the emergency light turned on or the content displayed on the external display for external notification as long as there is no user operation. For example, the emergency light may be maintained as long as the user does not press the emergency light button to turn it off.

즉, 내부 표시/알림은 TD 및/또는 MRM의 개시와 종료에 따라 온/오프가 이루어지지만, 외부 표시등은 사용자 즉, 운전자가 외부 표시등의 턴오프를 조작하지 않는 한 턴오프되지 않는다.That is, the internal indicators/notifications are turned on/off according to the initiation and termination of the TD and/or MRM, but the external indicators are not turned off unless the user, i.e. the driver, operates the external indicators to turn them off.

본 문서의 다양한 실시예들에 따르면, 차량이 자율 주행 중에 최소 위험 조작을 수행하는 경우, 외부 관련자 및 내부 사용자에게 해당 상황 및 상형 변화를 명확히 알려줌으로 차량의 위험을 최소화하여 안전성을 향상시킬 수 있다.According to various embodiments of this document, when a vehicle performs a minimal risk operation during autonomous driving, the vehicle's risk can be minimized and safety can be improved by clearly informing external stakeholders and internal users of the situation and changes in the situation.

100: 차량110: 센서부
120: 컨트롤러130: 프로세서
140: 디스플레이150: 통신 장치
160: 메모리100: vehicle 110: sensor unit
120: Controller 130: Processor
140: Display 150: Communication device
160: Memory

Claims (20)

Translated fromKorean

자율 주행 차량에 있어서,
상기 차량의 주변 환경을 감지하여 주변 환경 정보를 생성하는 적어도 하나의 센서;
상기 차량의 상태를 모니터링하여 차량 상태 정보를 생성하고, 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및
상기 프로세서의 제어에 따라 상기 차량의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 차량의 자율 주행 중에 상기 주변 환경 정보 및 상기 차량 상태 정보 중 적어도 하나를 기반으로 최소 위험 조작이 필요한지 여부를 감지하고,
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작을 실행하고,
상기 최소 위험 조작의 개시 및 종료에 연계되어 상기 차량의 내부에 있는 사용자에게 표시 및 알람을 제공하고,
상기 최소 위험 조작이 개시되면 상기 최소 위험 조작이 실행 중임을 나타내는 외부 표시등을 턴온하고,
상기 사용자의 외부 표시등 버튼 조작에 기초하여 상기 외부 표시등을 턴오프하는, 차량.
In autonomous vehicles,
At least one sensor for detecting the surrounding environment of the vehicle and generating surrounding environment information;
A processor that monitors the status of the vehicle to generate vehicle status information and controls autonomous driving of the vehicle; and
A controller for controlling the operation of the vehicle according to the control of the above processor is included.
The above processor,
Detecting whether a minimum risk operation is required based on at least one of the surrounding environment information and the vehicle status information during autonomous driving of the vehicle,
If the above minimum risk operation is required, execute the above minimum risk operation,
Provides indications and alarms to users inside the vehicle in connection with the initiation and termination of the above minimum risk operation;
When the above minimum risk operation is initiated, the external indicator light indicating that the above minimum risk operation is in progress is turned on,
A vehicle that turns off the external indicator lights based on the user's operation of the external indicator light button.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하고,
상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하고,
상기 차량의 자율 주행 레벨이 4 이상이면 상기 사용자를 모니터링하고,
상기 모니터링의 결과 상기 사용자가 운전 가능한 상태에 있다면, 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는, 차량.
In the first paragraph,
The above processor
If the above minimum risk operation is required, determine whether the above minimum risk operation should be performed after the vehicle passes through the TD (transition demand) state or should be performed immediately;
If it is determined that the above minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state, the autonomous driving level of the vehicle is determined,
If the autonomous driving level of the above vehicle is 4 or higher, the user is monitored,
A vehicle that switches the vehicle to a TD (transition demand) state if the user is in a driveable state as a result of the above monitoring.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하고,
상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하고,
상기 차량의 자율 주행 레벨이 3 이하이면 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는, 차량.
In the first paragraph,
The above processor
If the above minimum risk operation is required, determine whether the above minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state or should be executed immediately.
If it is determined that the above minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state, the autonomous driving level of the vehicle is determined,
A vehicle that switches the vehicle to TD (transition demand) state when the autonomous driving level of the vehicle is 3 or lower.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 차량이 TD(transition demand) 상태로 전환되면 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제1 알림을 상기 사용자에게 제공하는, 차량.
In the second paragraph,
A vehicle wherein the processor provides a first notification to the user requesting that control of the vehicle be transferred to the driver when the vehicle transitions to a TD (transition demand) state.
제4항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 제1 알림의 제공 후 미리 결정된 시간이 경과하면, 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제2 알림을 상기 사용자에게 제공하며,
상기 제2 알림은 상기 제1 알림보다 센 알림 강도를 갖는, 차량.
In paragraph 4,
The processor provides the user with a second notification requesting the driver to transfer control of the vehicle after a predetermined period of time has elapsed since the first notification was provided.
A vehicle wherein the second notification has a stronger notification intensity than the first notification.
제5항에 있어서,
상기 제1알림 및 상기 제2 알림은 경고음, 시트 벨트의 햅틱, 및 팝업 표시 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함하는, 차량.
In paragraph 5,
A vehicle wherein the first notification and the second notification include at least one or a combination of a warning sound, a haptic of a seat belt, and a pop-up display.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단하는, 차량.
In the second paragraph,
A vehicle wherein the processor determines that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state if the information required for autonomous driving of the vehicle cannot be obtained.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단하고,
상기 차량의 주행에 관련된 물리적 고장이 있으면, 상기 최소 위험 조작이 바로 실행되어야 한다고 판단하는, 차량.
In the second paragraph,
The above processor
In the event that the information required for autonomous driving of the above vehicle cannot be obtained, it is determined that the minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state.
A vehicle in which it is determined that the least risky operation should be performed immediately if there is a physical failure related to the operation of the vehicle.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하고, 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 경우 상기 표시 및 알람을 자동으로 오프하는, 차량.
In the first paragraph,
A vehicle in which the processor determines whether the minimum risk operation is normally terminated and automatically turns off the display and alarm if the minimum risk operation is normally terminated.
제9항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 차량이 정차하고, 상기 차량의 정차가 유지되면 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 것으로 판단하는, 차량.
In Article 9,
The above processor determines that the minimum risk operation has been normally terminated when the vehicle stops and the vehicle remains stopped.
자율 주행 차량을 작동하는 방법에 있어서,
상기 차량의 자율 주행 중에 상기 주변 환경 정보 및 상기 차량 상태 정보 중 적어도 하나를 기반으로 최소 위험 조작이 필요한지 여부를 감지하는 단계;
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작을 실행하는 단계;
상기 최소 위험 조작의 개시 및 종료에 연계되어 상기 차량의 내부에 있는 사용자에게 표시 및 알람을 제공하는 단계;
상기 최소 위험 조작이 개시되면 상기 최소 위험 조작이 실행 중임을 나타내는 외부 표시등을 턴온하는 단계; 및
상기 사용자의 외부 표시등 버튼 조작에 기초하여 상기 외부 표시등을 턴오프하는 단계를 포함하는, 방법.
In a method of operating an autonomous vehicle,
A step of detecting whether a minimum risk operation is required based on at least one of the surrounding environment information and the vehicle status information during autonomous driving of the vehicle;
If the above minimum risk operation is required, a step of executing the above minimum risk operation;
A step of providing an indication and alarm to a user inside the vehicle in connection with the initiation and termination of the above minimum risk operation;
When the above minimum risk operation is initiated, a step of turning on an external indicator light indicating that the above minimum risk operation is being performed; and
A method comprising the step of turning off the external indicator light based on the user's operation of the external indicator light button.
제11항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계;
상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하는 단계;
상기 차량의 자율 주행 레벨이 4 이상이면 상기 사용자를 모니터링하는 단계; 및
상기 모니터링의 결과 상기 사용자가 운전 가능한 상태에 있다면, 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는 단계를 더 포함하는, 방법.
In Article 11,
If the above minimum risk operation is required, a step of determining whether the minimum risk operation should be performed after the vehicle passes through a TD (transition demand) state or should be performed immediately;
A step of determining the autonomous driving level of the vehicle when it is determined that the above minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state;
A step of monitoring the user if the autonomous driving level of the vehicle is 4 or higher; and
A method further comprising the step of switching the vehicle to a TD (transition demand) state if the user is in a driveable state as a result of the above monitoring.
제11항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 필요한 경우, 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계;
상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 결정되면 상기 차량의 자율 주행 레벨을 판단하는 단계; 및
상기 차량의 자율 주행 레벨이 3 이하이면 상기 차량을 TD(transition demand) 상태로 전환하는 단계를 포함하는, 방법.
In Article 11,
A step of determining whether the minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state or immediately when the above minimum risk operation is required;
A step of determining the autonomous driving level of the vehicle when it is determined that the above minimum risk operation should be executed after passing through the TD (transition demand) state; and
A method comprising the step of switching the vehicle to a TD (transition demand) state if the autonomous driving level of the vehicle is 3 or lower.
제12항에 있어서,
상기 차량이 TD(transition demand) 상태로 전환되면 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제1 알림을 상기 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하는, 방법.
In Article 12,
A method further comprising the step of providing a first notification to the user requesting that control of the vehicle be transferred to the driver when the vehicle transitions to a TD (transition demand) state.
제14항에 있어서,
상기 제1 알림의 제공 후 미리 결정된 시간이 경과하면, 상기 차량의 제어권을 운전자에게 전환하도록 요청하는 제2 알림을 상기 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하고,
상기 제2 알림은 상기 제1 알림보다 센 알림 강도를 갖는, 방법.
In Article 14,
Further comprising the step of providing a second notification to the user requesting that control of the vehicle be transferred to the driver after a predetermined time has elapsed since the provision of the first notification;
A method wherein the second notification has a stronger notification intensity than the first notification.
제15항에 있어서,
상기 제1알림 및 상기 제2 알림은 경고음, 시트 벨트의 햅틱, 및 팝업 표시 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함하는, 방법.
In Article 15,
A method wherein the first notification and the second notification include at least one or a combination of a warning sound, a haptic of a seat belt, and a pop-up display.
제12항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계는, 상기 차량의 자율 주행에 필요한 정보를 획득할 수 없는 경우에 상기 최소 위험 조작이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 한다고 판단하는 단계를 포함하는, 차량.
In Article 12,
A vehicle, wherein the step of determining whether the minimum risk operation should be executed after the vehicle passes through a TD (transition demand) state or immediately includes a step of determining that the minimum risk operation should be executed after passing through a TD (transition demand) state in a case where information necessary for autonomous driving of the vehicle cannot be acquired.
제11항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 상기 차량이 TD(transition demand) 상태를 거친 후에 실행되어야 하는 지 아니면, 바로 실행되어야 하는 지를 결정하는 단계는, 상기 차량의 주행에 관련된 물리적 고장이 있으면, 상기 최소 위험 조작이 바로 실행되어야 한다고 판단하는 단계를 포함하는, 방법.
In Article 11,
A method wherein the step of determining whether the minimum risk operation should be performed after the vehicle passes through a TD (transition demand) state or should be performed immediately comprises a step of determining that the minimum risk operation should be performed immediately if there is a physical failure related to driving of the vehicle.
제11항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하는 단계; 및
상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 경우 상기 표시 및 알람을 자동으로 오프하는 단계를 더 포함하는, 방법.
In Article 11,
A step of determining whether the above minimum risk operation is normally terminated; and
A method further comprising the step of automatically turning off the display and alarm when the above minimum risk operation is normally terminated.
제19항에 있어서,
상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료되는 지를 판단하는 단계는, 상기 차량이 정차하고, 상기 차량의 정차가 유지되면 상기 최소 위험 조작이 정상적으로 종료된 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 방법.In Article 19,
A method wherein the step of determining whether the above minimum risk operation is normally terminated includes the step of determining that the minimum risk operation is normally terminated when the vehicle stops and the vehicle remains stopped.

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