KR20220081543A - A medical grasper for decreasing fatigue of hand - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 발명은, 수술시 인체 내 조직을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행하는 엔드이펙터와, 상기 엔드이펙터와 연결된 니들과, 상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고, 상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와, 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와, 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하는 제2 손잡이부를 더 포함하고, 사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 엔드이펙터의 견인 기능을 수행하는 의료용 그래스퍼를 제공한다.The present invention provides an end effector that performs a traction function capable of holding and pushing and pulling tissue in the human body during surgery, a needle connected to the end effector, and the other side of the portion where the needle is connected to the end effector to manipulate the end effector and a handle portion for handling, wherein the handle portion includes: an upper body on which the needle is supported; A needle holder connected to and supported in and fixed to the first handle portion, is hinged through the needle holder and supported on the first handle portion, and rotates up and down in the direction of gravity about the hinge-coupled hinge shaft. It provides a medical grasper that further includes a second handle, and performs a traction function of the end effector as the second handle rotates up and down in the direction of gravity about the hinge axis according to a user's manipulation.

Description

Translated fromKorean

손의 피로도를 저감시키는 의료용 그래스퍼{A medical grasper for decreasing fatigue of hand}A medical grasper for decreasing fatigue of hand

본 발명은 외과 수술용 기구에 관한 것으로, 수술시 편리하게 견인 기능을 수행하는 그래스퍼로서 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있게 하는 의료용 기구에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical instrument, and to a medical instrument capable of reducing hand fatigue even when used for a long time through an ergonomic design as a grasper that conveniently performs a traction function during surgery.

일반적으로 최소 침습 수술은, 전통적으로 복부에 큰 절개창을 열고 시행하는 개복수술과 달리, 복부에 소정 크기의 작은 구멍을 한 개 또는 여러 개 내고, 그 안으로 카메라와 각종 기구들을 넣고 시행하는 수술방법을 말한다.In general, minimally invasive surgery, unlike open surgery, which is traditionally performed by opening a large incision in the abdomen, is a surgical method in which one or several small holes of a predetermined size are made in the abdomen, and a camera and various instruments are put into it. say

또한, 복강경 수술은 전통적인 개복수술과 비교하여 절개창의 크기가 작기 때문에 수술 상처가 미용적으로 보기 좋고, 창상으로 인한 통증이 훨씬 작고, 빠른 회복 속도를 보이므로 개복수술에 비하여 재원기간이 짧고, 일상생활로 빠르게 복귀할 수 있다는 장점이 있어 널리 이용되고 있는 수술이다.In addition, compared to traditional open surgery, laparoscopic surgery has a smaller incision, so the surgical wound is aesthetically pleasing, the pain caused by the wound is much smaller, and the recovery rate is faster. This surgery is widely used because it has the advantage of being able to return to life quickly.

이러한 복강경 수술 등 수술시에는 맹장 등 인체 조직을 잡아서 밀고 당기는 견인 기능을 수행하는 겸자 형태의 그래스퍼가 많이 이용되고 있다.During surgery such as laparoscopic surgery, forceps-type grabbers that hold and push and pull human tissue such as the appendix are widely used.

그러나, 복강경 수술 등 수술시간은 장시간 소요되고, 겸자 사용시간도 길어지므로 장시간 사용시에는 손의 피로도가 높아지는 문제점이 있다.However, since the operation time such as laparoscopic surgery takes a long time, and the forceps use time is also long, there is a problem in that the hand fatigue is increased when used for a long time.

한국공개특허 10-2006-0092840호(2006년 8월 23일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2006-0092840 (published on August 23, 2006)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 외과 수술시에 편리하게 견인 기능을 수행하여 시술시의 편의성을 제공하면서도 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있는 의료용 그래스퍼를 제공하는 데 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and it provides convenience during surgery by conveniently performing a traction function during a surgical operation, while ergonomic design for medical use that can reduce hand fatigue even after long-term use The purpose is to provide Grasper.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명은, 수술시 인체 내 조직을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행하는 엔드이펙터와, 상기 엔드이펙터와 연결된 니들과, 상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고, 상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와, 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와, 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하는 제2 손잡이부를 더 포함하고, 사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 엔드이펙터의 견인 기능을 수행하는 의료용 그래스퍼를 제공한다.The present invention for realizing the above object is an end effector that performs a traction function that can grab and push and pull tissue in the human body during surgery, a needle connected to the end effector, and the other side of the part where the needle is connected to the end effector A first handle part having a handle part connected to and handling the end effector by manipulating the end effector, wherein the handle part has an upper body on which the needle is supported and a lower handle for inserting the remaining three fingers of the five fingers except for the thumb and index finger. And, a needle holder connected to and supported by the needle at the other end and fixed to the first handle portion, is hinged through the needle holder to be supported by the first handle portion, and gravity is centered around the hinge-coupled hinge shaft. A medical grasper further comprising a second handle that rotates up and down in the direction, and performs a traction function of the end effector as the second handle rotates up and down in the direction of gravity about the hinge axis according to the user's manipulation. to provide.

또한, 상기 제1 손잡이부에 결합되고, 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부의 방아쇠 기어를 형성한 방아쇠를 더 포함하고,In addition, it is coupled to the first handle portion, the index finger engaging portion to which the index finger is fastened further comprising a trigger forming a trigger gear of the length extension connected to the index finger engaging portion,

상기 제2 손잡이부가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 방아쇠 기어와 상기 제2 손잡이부의 일측에 형성된 손잡이 기어가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하는 것을 특징으로 한다.As the second handle portion rotates up and down in the direction of gravity about the hinge shaft, the trigger gear and the handle gear formed on one side of the second handle portion engage with each other to provide a locking function.

또한, 상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어는 다단 기어로 기어 변환이 가능하여 상기 락킹 기능을 단계별로 조절하는 것을 특징으로 한다.In addition, since the trigger gear and the handle gear can be converted into multi-stage gears, the locking function can be adjusted in stages.

또한, 상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어가 서로 맞물려 제공하는 락킹 기능을 해제하여 락킹 또는 언락킹 상태를 제공하는 락킹핀을 더 포함할 수 있다.In addition, the trigger gear and the handle gear may further include a locking pin providing a locking or unlocking state by releasing the locking function provided by meshing with each other.

또한, 상기 제2 손잡이부와 상기 니들을 연결하는 손잡이 인장 스프링을 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a handle tension spring connecting the second handle portion and the needle.

또한, 상기 방아쇠와 상기 제1 손잡이부의 일측에 연결하는 방아쇠 인장 스프링을 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a trigger tension spring connected to one side of the trigger and the first handle.

또한, 상기 니들의 타측과 연결되어 상기 니들을 회전시키는 회동부를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a rotating part connected to the other side of the needle to rotate the needle.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.The main problem solving means of the present invention as described above will be described more specifically and clearly through examples such as 'specific content for the implementation of the invention' or the accompanying 'drawings' to be described below, at this time In addition to the main problem solving means as described above, various problem solving means according to the present invention will be further presented and described.

본 발명은 외과 수술시 편리하게 견인 기능을 수행하여 시술시의 편의성을 제공하면서도 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있게 한다.The present invention makes it possible to conveniently perform a traction function during a surgical operation to provide convenience during surgery and to reduce hand fatigue even for long-term use through an ergonomic design.

게다가, 수술시 편의성 정도에 따라 락킹/언락킹 구조를 선택적으로 사용할 수 있어 사용자 맞춤형을 구현할 수 있고, 잦은 손동작에 따른 피로감을 완화시킬 수 있게 한다.In addition, the locking/unlocking structure can be selectively used according to the degree of convenience during surgery, so that user customization can be realized and fatigue caused by frequent hand movements can be alleviated.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼를 도시한 정면도(front view)이고,
도 2는 도 1의 의료용 그래스퍼의 작동원리를 도시한 도면이고,
도 3은 도 1의 의료용 그래스퍼에서 락킹/언락킹 구조를 나타낸 도면이고,
도 4는 도 1의 의료용 그래스퍼에서 엔드이펙터 close에서 방아쇠를 당긴 상태를 나타낸 도면이고,
도 5는 도 1의 의료용 그래스퍼에서 락킹 구조에서 다단 기어를 적용한 구성을 나타낸 도면이고,
도 6은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터의 360°회전 구성을 나타낸 도면이다.1 is a front view showing a medical grasper according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 2 is a view showing the operating principle of the medical grasper of Figure 1,
Figure 3 is a view showing the locking / unlocking structure in the medical grasper of Figure 1,
4 is a view showing a state in which the trigger is pulled from the end effector close in the medical grasper of FIG. 1;
5 is a view showing a configuration in which a multi-stage gear is applied in the locking structure in the medical grasper of FIG. 1;
6 is a diagram illustrating a 360° rotational configuration of the end effector in themedical grasper 100 of FIG. 1 .

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

또한, 도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소를 나타낸다.In addition, in the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown and are exaggerated for clarity. In addition, parts indicated with the same reference numerals throughout the specification indicate the same components.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼(100)를 도시한 정면도(front view)이다.1 is a front view showing amedical grasper 100 according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)의 작동원리를 도시한 도면이며, 각각 도 2a는 엔드이펙터 open 상태를 도시한 도면이고, 도 2b는 엔드이펙터 close 상태를 도시한 도면이고, 도 2c는 도 2a 및 도 2b의 엔드 이펙터 open 또는 close 상태에서의 손잡이 기어와 방아쇠 기어의 연결상태를 나타낸 도면이다.Figure 2 is a view showing the operating principle of themedical grasper 100 of Figure 1, respectively, Figure 2a is a view showing the end effector open state, Figure 2b is a view showing the end effector close state, Figure 2c is a view showing the connection state of the handle gear and the trigger gear in the open or close state of the end effector of FIGS. 2A and 2B.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼(100)는, 크게, 수술시 인체 내 조직인 맹장 등을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행할 수 있는 엔드이펙터(110)와, 상기 엔드이펙터(110)와 연결된 관 형태의 니들(120)과, 상기 니들(120)과 결합되고 상기 엔드이펙터(110)를 조작하여 핸들링하는 손잡이부(141, 142)로 구성될 수 있다.1 and 2, themedical grasper 100 according to a preferred embodiment of the present invention is largely an end effector ( 110), atubular needle 120 connected to theend effector 110, and handleparts 141 and 142 coupled to theneedle 120 and handling theend effector 110 by manipulating theend effector 110. can

여기서, 상기 엔드이펙터(110)는 서로 대향하는 두개의 턱(jaw) 부재로 구성되고, 손잡이부(141, 142)를 통한 사용자의 조작에 따라 서로 대향하는 두개의 턱 부재는 힌지축(미도시)을 중심으로 서로 맞물리는 방향으로 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공하거나 상기 힌지축을 중심으로 반대 방향으로 이동하여 오픈(open)하여 집게 기능을 해제할 수 있다.Here, theend effector 110 is composed of two jaw members facing each other, and the two jaw members facing each other according to a user's manipulation through thehandle parts 141 and 142 are hinge shafts (not shown). ) to provide a forceps function to pick up tissue by moving in a direction interlocking with each other, or by moving in the opposite direction about the hinge axis to open and release the forceps function.

또한, 니들(120)는 일측은 서로 대향하는 두개의 턱부재가 구비된 엔드이펙터(110)와 결합되며, 제2 손잡이부(142)를 통한 사용자의 핸들링에 따라 엔드이펙터(110)로 동력을 전달하는 동력축으로서 기능하게 된다. 즉, 상기 니들(120)는 동력원으로서 제2 손잡이부(142)와 피동력원으로서 엔드이펙터(110)를 연결하는 연결부이면서 동력전달축으로서 기능한다.In addition, theneedle 120 is coupled to theend effector 110 having two jaw members facing each other on one side, and power is applied to theend effector 110 according to the user's handling through thesecond handle portion 142 . It functions as a power shaft that transmits. That is, theneedle 120 functions as a power transmission shaft as well as a connecting part connecting thesecond handle part 142 as a power source and theend effector 110 as a driven power source.

또한, 회동부(130)는 상기 니들(120)이 상기 엔드이펙터(110)와 연결된 부분의 반대편의 타측과 연결되어 니들(120) 본체를 회전시킬 수 있게 한다.In addition, therotating part 130 is connected to the other side opposite to the portion where theneedle 120 is connected to theend effector 110 to rotate theneedle 120 body.

또한, 상기 엔드이펙터(110)를 조작하여 핸들링하는 손잡이부(141, 142)는 검지로 방아쇠를 당기게 하고, 엄지와 상기 검지를 제외한 나머지 세손가락을 끼워 조작하는 총(gun)과 가위 결합 구조 형태로서, 손잡이 기어(143)와 방아쇠 기어(144)가 서로 맞물려 있는 형태이다.In addition, thehandle parts 141 and 142 for manipulating and handling theend effector 110 have the index finger pull the trigger, and the thumb and the three fingers other than the index finger are inserted to operate the gun and the scissors combined structure. As such, thehandle gear 143 and thetrigger gear 144 are meshed with each other.

가령, 손잡이부는 본체로서 움직이지 않는 고정형 제1 손잡이부(141)와 상기 제1 손잡이부(141)와 기어 구조로 서로 맞물려 있어 엄지 손가락을 끼워 중력방향에서 상하로 조작할 수 있는 이동형 제2 손잡이부(142)로 구성될 수 있다.For example, the handle portion is a fixedfirst handle portion 141 that does not move as a main body and thefirst handle portion 141 and thefirst handle portion 141 are engaged with each other in a gear structure, so that the movable second handle can be operated up and down in the direction of gravity by inserting the thumb. It may be composed ofpart 142 .

상기 제1 손잡이부(141)는 상기 니들(120)이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하여, 본 발명에 따른 의료용 그라스퍼(100)의 본체를 형성할 수 있게 하므로, 고정형으로 후술하는 제2 손잡이부(142)와 달리 이동하지 않고 타 구성요소 들이 결합되게 하는 베이스 플레이트 역할을 할 수 있다.Thefirst handle portion 141 includes an upper body on which theneedle 120 is supported and a lower handle for inserting the remaining three fingers of the five fingers except for the thumb and index finger, themedical grasper 100 according to the present invention. ), it can serve as a base plate that allows other components to be coupled without moving, unlike thesecond handle 142 to be described later as a fixed type.

이때, 상기 니들(120)은 일측 끝단은 상기 엔드이펙터(110)와 연결되고, 타측 끝단은 상기 제1 손잡이부(141)에 연결되어 고정지지될 수 있게 한다. 또한, 상기 니들(120)에는 중공부를 통해 결합되어 함께 회전하는 회동부(130)가 결합되어 일체로 상기 제1 손잡이부(141)에 고정될 수 있게 한다.At this time, one end of theneedle 120 is connected to theend effector 110 , and the other end is connected to thefirst handle 141 to be fixedly supported. In addition, theneedle 120 is coupled through a hollow portion and the rotatingportion 130 that rotates together is coupled so that it can be integrally fixed to thefirst handle portion 141 .

상기 제2 손잡이부(142)는 니들 홀더(미도시)를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부(141)에 지지되게 하여, 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전할 수 있게 한다.Thesecond handle portion 142 is hinged through a needle holder (not shown) to be supported by thefirst handle portion 141, so that it can rotate up and down in the direction of gravity about the hinged hinge shaft. .

또한, 니들 홀더는 상기 니들(120)과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며, 상기 제1 손잡이부(141)에 고정되고 상기 제2 손잡이부(142)와 연결되어 힌지축을 통한 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동을 직선운동으로 변환하게 한다. 이때, 니들 홀더에는 니들(120)과의 결합시에 별도의 캠구조나 베어링 등이 더 구비되어 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동에 따라 니들(120)의 직선운동으로 변환시에 편의성을 제공할 수 있게 한다.In addition, the needle holder is connected to and supported at the other end of theneedle 120 and the second handle portion ( 142) to convert the rotational motion into a linear motion. At this time, the needle holder is further provided with a separate cam structure or bearing when combined with theneedle 120, so that the convenience is improved when converting into a linear motion of theneedle 120 according to the rotational motion of thesecond handle part 142. make it possible to provide

또한, 제2 손잡이부(142)의 일측에 기어 톱니를 구비한 손잡이 기어(143)를 형성하거나 결합하여 일체로 형성할 수 있다.In addition, thehandle gear 143 having gear teeth on one side of thesecond handle part 142 may be formed or combined to be integrally formed.

또한, 방아쇠(151)는 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부를 구비하고, 상기 길이연장부의 일측에 상기 손잡이 기어(142)와 결합되는 방아쇠 기어(144)를 형성한다. 이때, 상기 방아소(151)는 상기 검지 손가락 걸림부가 홈/돌기 또는 나사결합 등의 형태로 상기 제1 손잡이부(141)에 결합되어 일체로 형성될 수 있다. 또한, 상기 방아쇠(131)의 길이 연장부에 형성된 방아쇠 기어(144)와 이동형 제2 손잡이부(142)의 손잡이 기어(143)가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하며, 이에 대해서는 후술한다.In addition, thetrigger 151 is provided with an index finger engaging portion to which the index finger is fastened and a length extension connected to the index finger engaging portion, and atrigger gear 144 coupled to thehandle gear 142 on one side of the length extension portion. to form In this case, thebangaso 151 may be integrally formed by coupling the index finger locking part to thefirst handle part 141 in the form of a groove/protrusion or screw coupling. In addition, thetrigger gear 144 formed on the length extension of thetrigger 131 and thehandle gear 143 of the movablesecond handle 142 engage with each other to provide a locking function, which will be described later.

도 2a 및 도 2b를 참조하여, 동작원리를 살펴보면, 제2 손잡이부(142)가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라, 힌지축을 통한 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동을 직선운동으로 변환하게 한다.2A and 2B, looking at the operating principle, as thesecond handle part 142 rotates up and down in the direction of gravity about the hinge axis, the rotational movement of thesecond handle part 142 through the hinge axis. convert it to linear motion.

이에 도 2a에 도시된 바와 같이, 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어져서 최대 각도를 유지할 경우에는 니들(120)과 연결된 엔드이펙터가 오픈(open) 상태를 유지한다. 이어, 도 2b에 도시된 바와 같이, 사용자의 조작에 따라 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어진 각도를 좁혀감에 따라 서로 대향하는 두개의 턱 부재는 서로 맞물리는 방향으로 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공한다. Accordingly, as shown in FIG. 2A , when thesecond handle 142 is separated from thefirst handle 141 to maintain the maximum angle, the end effector connected to theneedle 120 maintains an open state. Then, as shown in Figure 2b, thesecond handle portion 142 according to the user's manipulation narrows the angle apart from thefirst handle portion 141, the two chin members facing each other are engaged with each other in the direction It provides a forceps function that can move to and close the tissue to pick up the tissue.

한편, 상기 니들(120)은 샤프트(shaft) 구조체로서, 원통형의 관 형태나 이너(inner)와 아웃터(outer)의 이중관 형태로 구현하여 수술시 인체내에서 발생하는 가스를 배출하는 통로 역할을 수행하게 할 수 있다.On the other hand, theneedle 120 is a shaft (shaft) structure, implemented in the form of a cylindrical tube or a double tube of inner and outer (inner) and outer (outer) in the form of a passage for discharging the gas generated in the human body. can do it

가령, 니들(120)는 튜브 형태로 단면이 원형으로 원의 중심을 기준으로 동심원으로 구성될 수 있는데, 일 예로는, 내부에 중공부를 형성하는 중공관 형태로 구성할 수 있으며, 상기 중공관이 엔드이펙터(110)의 두개의 턱부재의 에지(edge)까지 연장되어 인체 삽입시 수술 과정에서 발생하는 가스를 추출하는 통로가 될 수 있다.For example, theneedle 120 may have a circular cross section in the form of a tube and may be configured as concentric circles based on the center of the circle. It extends to the edges of the two jaw members of theend effector 110 and may be a passage for extracting gas generated during a surgical procedure upon insertion into the human body.

다른 예로, 니들(120)는 코어(중심)이 채워지고 코어를 에워싸는 쉘(shell)비어 있는 형태로 구성할 수 있다. 이를 통해, 코어(중심)이든 쉘이든 어느 쪽이든 간에 중공부의 빈 공간을 따라 신체 내의 가스가 이동하는 통로가 형성되게 된다.As another example, theneedle 120 may be configured in a form in which a core (center) is filled and a shell surrounding the core is empty. Through this, a passage through which the gas in the body moves along the empty space of the hollow part, whether it is the core (center) or the shell, is formed.

이때, 제1 손잡이부(141) 또는 제2 손잡이부(142)의 상부에, 가스 배출부(미도시)를 형성할 수 있으며, 상기 가스 배출부는 일측이 상기 니들(120)과 결합되고, 타측은 별도의 튜브 형태로 결합되어 신체 내의 가스를 배출하는 배기관(미도시)이 연결되고, 상기 배기관을 통해서 신체의 수술 부위에 존재하는 가스를 배출할 수 있게 한다. 또한, 배기관과 연결되어 수술시의 인체 내의 가스를 배출하는 배기 작동 장치(미도시)가 더 구비될 수 있으며, 상기 배기 작동 장치는 가스 배출부에 연결된 배기관을 통해 가스를 배출할 수 있도록 흡인성 펌프장치를 포함하여 구성될 수 있다. 이러한 흡인성 펌프장치는 부압을 발생시켜 신체 내에 가스를 빨아들이는 장치로서, 공지의 흡인 펌프 장치를 이용하여 구성할 수 있다.At this time, a gas discharge unit (not shown) may be formed on the upper portion of thefirst handle portion 141 or thesecond handle portion 142 , and one side of the gas discharge portion is coupled to theneedle 120 and the other The side is coupled in the form of a separate tube, and an exhaust pipe (not shown) for discharging gas in the body is connected, and the gas present in the surgical site of the body can be discharged through the exhaust pipe. In addition, an exhaust operation device (not shown) that is connected to the exhaust pipe to discharge gas in the human body during surgery may be further provided, and the exhaust operation device has suction so as to discharge gas through the exhaust pipe connected to the gas discharge unit. It may be configured to include a pump device. Such a suction pump device is a device for sucking gas into the body by generating a negative pressure, and may be configured using a known suction pump device.

또한, 상기 제1 손잡이부(141)와 제2 손잡이(142)는 별도의 외부 하우징을 구비하여 내부 기어 구조 및 결합 구조를 커버할 수 있게 한다.In addition, thefirst handle portion 141 and thesecond handle 142 are provided with separate outer housings to cover the internal gear structure and the coupling structure.

도 3은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 락킹/언락킹 구조를 나타낸 도면이고, 각각 도 3a는 락킹 상태를 나타낸 도면이고, 도 3b는 언락킹 상태를 나타낸 도면이다. 도 4는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터 close에서 방아쇠를 당긴 상태를 나타낸 도면이고, 각각 도 4a는 손잡이 인장 스프링의 탄성에 의해 손잡이가 자동으로 open 상태로 원상회복된 것을 나타낸 도면이고, 도 4b는 방아쇠 인장 스프링의 탄성에 의해 방아쇠가 자동으로 락킹 상태로 원상회복된 것을 나타낸 도면이다. 도 5는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 락킹 구조에서 다단 기어를 적용한 구성을 나타낸 도면이고, 각각 도 5a는 엔드이펙터 open 상태에서 기어 구조를 나타낸 도면이고, 도 5b는 엔드이펙터 close 상태에서 기어 구조를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a locking/unlocking structure in themedical grasper 100 of FIG. 1 , respectively, FIG. 3a is a view showing a locking state, and FIG. 3b is a view showing an unlocking state. 4 is a view showing a state in which the trigger is pulled from the end effector close in themedical grasper 100 of FIG. 1, and FIG. 4a is a view showing that the handle is automatically restored to an open state by the elasticity of the handle tension spring. and FIG. 4b is a view showing that the trigger is automatically restored to the locked state by the elasticity of the trigger tension spring. 5 is a view showing a configuration in which a multi-stage gear is applied in a locking structure in themedical grasper 100 of FIG. 1 , respectively, FIG. 5a is a view showing a gear structure in an end-effector open state, and FIG. 5b is an end-effector close state A diagram showing the gear structure.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 고정형 제1 손잡이부(141)에서 손가락이 끼워지는 부분을 제외한 상부 몸체에 방아쇠(151)가 결합되고, 상기 방아쇠(151)의 방아쇠 기어(144)와 이동형 제2 손잡이부(142)의 손잡이 기어(143)가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공한다.3 to 5, thetrigger 151 is coupled to the upper body except for the part where the finger is inserted in the fixedfirst handle 141, and thetrigger gear 144 of thetrigger 151 and the movable type 2 Thehandle gear 143 of thehandle portion 142 meshes with each other to provide a locking function.

가령, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)에 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하는데, 도 5a에 도시된 바와 같이, 손잡이 기어(143)가 상기 방아쇠 기어(144)의 일측 끝단에 겨우 맞물려 있을 때는 엔드이펙터(110)의 오픈 상태를 유지한다.For example, thetrigger gear 144 is engaged with each other to thehandle gear 143 to provide a locking function. An open state of theend effector 110 is maintained.

이어, 도 5b에 도시된 바와 같이, 사용자의 조작에 따라 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어진 각도를 좁혀감에 따라 손잡이 기어(143)가 상기 방아쇠 기어(144)를 물고 있는 상태를 유지하면서, 다단 기어로 기어 변환이 가능함을 보여준다. 즉, 도 5b에서는 최대 10단 기어로 물림 상태를 유지하여, 엔드이펙터(110)의 close 집게 기능에서 미세조절이 가능하다. 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공한다.Then, as shown in Figure 5b, thesecond handle portion 142 according to the user's manipulation narrows the angle apart from thefirst handle portion 141, thehandle gear 143 is thetrigger gear 144 It shows that it is possible to change gears to multiple gears while maintaining the state of being bitten. That is, in FIG. 5B , by maintaining the meshed state with a maximum of 10 gears, fine adjustment is possible in the close clamp function of theend effector 110 . It provides a forceps function to move and close the tissue to pick up the tissue.

또한, 본 발명에 따른 의료용 그래스퍼(100)는 락킹/언락킹 구조를 제공할 수 있다.In addition, themedical grasper 100 according to the present invention may provide a locking / unlocking structure.

도 3a에 도시된 바와 같이, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)를 물고 있는 상태에서 락킹 상태를 유지하며, 전술한 바와 같이, 최대 10단 기어로 미세조절이 가능한다.As shown in Figure 3a, thetrigger gear 144 maintains the locking state in a state in which thehandle gear 143 is biting, and as described above, fine adjustment is possible with a maximum of 10 gears.

도 3b에 도시된 바와 같이, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)가 서로 맞물리지 않은 상태를 유지하는 언락킹 상태를 확인할 수 있다.As shown in Figure 3b, thetrigger gear 144 can confirm the unlocking state in which thehandle gear 143 maintains a state not meshed with each other.

즉, 도 3a를 참조하면 방아쇠(151)가 락킹핀(152)에 걸림구조로 체결되어 락킹 상태를 유지하나, 도 3b에 도시된 바와 같이, 락킹핀(152)를 걸림턱에서 이탈하게 하여 체결을 해제하면 방아쇠 기어(144)와 손잡이 기어(143)가 서로 맞물리지 않게 하여 락킹 기능을 해제할 수 있다.That is, referring to FIG. 3A , thetrigger 151 is fastened to thelocking pin 152 in a locking structure to maintain the locking state, but as shown in FIG. When you release thetrigger gear 144 and thehandle gear 143 do not mesh with each other, it is possible to release the locking function.

이때, 언락킹 상태는 락킹핀(152)을 푸시 형태의 원터치로 잠금기능을 해제할 수 있게 한다.At this time, the unlocking state enables thelocking pin 152 to be released with one-touch push-type locking function.

도 4a에 도시된 바와 같이, 제2 손잡이부(142)는 손잡이 인장 스프링(145)를 통해 니들(120)과 결합되어 있어, close 상태에서 방아쇠(151)를 당기면 상기 손잡이 인장 스프링(145)의 탄성에 의해 제2 손잡이부(142)가 자동으로 open 상태로 원상회복됨을 보여준다.As shown in FIG. 4A , thesecond handle portion 142 is coupled to theneedle 120 through thehandle tension spring 145, so that when thetrigger 151 is pulled in the close state, thehandle tension spring 145 is It shows that thesecond handle portion 142 is automatically restored to the open state by elasticity.

도 4b에 도시된 바와 같이, 방아쇠(151)는 상기 제1 손잡이부(141)에 방아쇠 인장 스프링(145)을 통해 결합되어 있어, close 상태에서 방아쇠(151)를 당기면 상기 방아쇠 인장 스프링(146)의 탄성에 의해 방아쇠(151)가 자동으로 락킹 상태로 원상회복됨을 보여준다.As shown in Figure 4b, thetrigger 151 is coupled to thefirst handle portion 141 through atrigger tension spring 145, and when thetrigger 151 is pulled in a close state, thetrigger tension spring 146 It shows that thetrigger 151 is automatically restored to the locked state by the elasticity of the

따라서, 방아쇠(151)의 원터치 당김으로 제2 손잡이부(142)가 close 상태에서 open 상태로 변경할 수 있고, 방아쇠(151)도 락킹 상태로 원상회복 되게 한다.Accordingly, by one-touch pulling of thetrigger 151, thesecond handle portion 142 can be changed from the close state to the open state, and thetrigger 151 is also restored to the locked state.

도 6은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터의 360°회전 구성을 나타낸 도면이고, 엔드이펙터의 회전이 없는 정지 상태(도 6a)에서 360°회전한 상태를 나타낸 도면이다.6 is a view showing a 360° rotational configuration of the end effector in themedical grasper 100 of FIG. 1 , and is a view showing a 360° rotational state in a stationary state ( FIG. 6a ) without rotation of the end effector.

도 6을 참조하면, 회동부(130)는 상기 니들(120)의 타측과 연결되어 니들(120) 본체를 회전시킬 수 있게 한다. 이때, 회동부(130)는 회전레버(131)와, 니들 결합부(미도시)를 구비한다.Referring to FIG. 6 , therotating part 130 is connected to the other side of theneedle 120 to rotate theneedle 120 body. At this time, therotating unit 130 includes arotating lever 131 and a needle coupling unit (not shown).

상기 회전레버(131)는 상기 니들(120)의 외주면에 관통된 상태로 형성되어 사용자의 회전 조작에 따라 상기 니들(120)에 회전력을 제공한다.Therotary lever 131 is formed to penetrate the outer circumferential surface of theneedle 120 to provide a rotational force to theneedle 120 according to a user's rotational manipulation.

상기 니들 결합부는 상기 회전레버(131)와 함께 상기 니들(120)이 회전되도록 상기 회전레버를 상기 니들(120)에 고정시켜 지지되게 한다. 이때, 상기 니들 체결부는 상기 회전레버(131)의 일측을 관통한 상태로 상기 니들(120)에 체결될 수 있게 하며, 상기 니들 결합부는 상기 회전레버(131)와 니들(120)에 홈/돌기 결합형태 또는 체결나사 형태 등으로 체결될 수 있게 한다.The needle coupling portion is supported by fixing the rotary lever to theneedle 120 so that theneedle 120 is rotated together with therotary lever 131 . At this time, the needle coupling part allows to be fastened to theneedle 120 while passing through one side of therotary lever 131 , and the needle coupling part is a groove/protrusion in therotary lever 131 and theneedle 120 . It can be fastened in the form of a coupling or a fastening screw.

또한, 상기 니들(120)의 외주면에 관통된 상태로 형성되는 회전레버(131)에는 니들(120) 축에 지지될 수 있게 베어링(미도시)이 더 추가될 수 있다. 즉, 회동부 베어링은 회전하고 있는 니들 축(軸)을 상기 회전레버(131)에 고정시키고 축의 자중과 축에 걸리는 하중을 지지하면서 니들을 회전시키게 한다.In addition, a bearing (not shown) may be further added to therotary lever 131 formed to penetrate the outer circumferential surface of theneedle 120 so as to be supported by theneedle 120 shaft. That is, the rotating bearing fixes the rotating needle shaft to therotary lever 131 and rotates the needle while supporting the weight of the shaft and the load applied to the shaft.

도 6a을 참조하면, 회동부(130)에서 사용자의 회전 조작이 없는 경우에는 엔드이펙터의 회전이 없는 정지 상태를 보여준다.Referring to FIG. 6A , when there is no rotation manipulation by the user in therotation unit 130, a stop state without rotation of the end effector is shown.

이어, 도 6b를 참초하면, 사용자가 회동부(130)의 회전레버(131)를 회전시킬 수 있으며, 회전각도는 방향에 상관없이 360°회전한 가능하고, 회전레버(131)의 회전과 함께 니들(120)과 연결된 엔드이펙터(110)도 회전하게 된다.Then, referring to FIG. 6b, the user can rotate therotation lever 131 of therotation unit 130, the rotation angle is possible to rotate 360 ° regardless of the direction, together with the rotation of therotation lever 131 Theend effector 110 connected to theneedle 120 also rotates.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the technical ideas described in the embodiments of the present invention may be implemented independently, or may be implemented in combination with each other. In addition, although the present invention has been described through the embodiments described in the drawings and detailed description of the invention, these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications and equivalent other embodiments therefrom. It is possible. Accordingly, the technical protection scope of the present invention should be defined by the appended claims.

110 : 엔드이펙터
120 : 니들
130 : 회동부
131 : 회전레버
141, 142: 손잡이부
143: 손잡이 기어
144: 방아쇠 기어
145: 손잡이 인장 스프링
146: 방아쇠 인장 스프링
151: 방아쇠
152; 락킹핀110: end effector
120: needle
130: rotating part
131: rotary lever
141, 142: handle part
143: knob gear
144: trigger gear
145: handle tension spring
146: trigger tension spring
151: trigger
152; locking pin

Claims (7)

Translated fromKorean

수술시 인체 내 조직을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행하는 엔드이펙터와,
상기 엔드이펙터와 연결된 니들과,
상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고,
상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와, 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와, 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하는 제2 손잡이부를 더 포함하고,
사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 엔드이펙터의 견인 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.An end effector that performs a traction function to grab and push and pull tissue within the human body during surgery, and
a needle connected to the end effector;
and a handle part connected to the other side of the part where the needle is connected to the end effector to manipulate and handle the end effector,
The handle portion includes a first handle portion having an upper body on which the needle is supported and a lower handle capable of inserting the remaining three fingers of the five fingers except for the thumb and index finger, and the needle and the other end are connected to and supported by the first handle portion. A needle holder fixed to the handle and a second handle that is hinged through the needle holder and supported on the first handle and rotates up and down in the direction of gravity about the hinged hinge shaft further comprising:
A medical grasper, characterized in that the second handle part rotates up and down in the direction of gravity about the hinge axis according to a user's operation to perform a traction function of the end effector.제1항에 있어서,
상기 제1 손잡이부에 결합되고, 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부의 방아쇠 기어를 형성한 방아쇠를 더 포함하고,
상기 제2 손잡이부가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 방아쇠 기어와 상기 제2 손잡이부의 일측에 형성된 손잡이 기어가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.According to claim 1,
It is coupled to the first handle portion, further comprising a trigger forming a trigger gear of the index finger engaging portion to which the index finger is fastened and the length extension portion connected to the index finger engaging portion,
Medical grasper, characterized in that as the second handle portion rotates up and down in the direction of gravity about the hinge shaft, the trigger gear and the handle gear formed on one side of the second handle engage with each other to provide a locking function.제2항에 있어서,
상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어는 다단 기어로 기어 변환이 가능하여 상기 락킹 기능을 단계별로 조절하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.3. The method of claim 2,
Medical grasper, characterized in that the trigger gear and the handle gear can be converted into a multi-stage gear to adjust the locking function in stages.제2항에 있어서,
상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어가 서로 맞물려 제공하는 락킹 기능을 해제하여 락킹 또는 언락킹 상태를 제공하는 락킹핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.3. The method of claim 2,
Medical grasper further comprising a locking pin providing a locking or unlocking state by releasing the locking function provided by the trigger gear and the handle gear meshing with each other.제2항에 있어서,
상기 제2 손잡이부와 상기 니들을 연결하는 손잡이 인장 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.3. The method of claim 2,
Medical grasper, characterized in that it further comprises a handle tension spring connecting the second handle portion and the needle.제2항에 있어서,
상기 방아쇠와 상기 제1 손잡이부의 일측에 연결하는 방아쇠 인장 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.3. The method of claim 2,
Medical grasper further comprising a trigger tension spring connected to one side of the trigger and the first handle.제1항에 있어서,
상기 니들의 타측과 연결되어 상기 니들을 회전시키는 회동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.According to claim 1,
Medical grasper, which is connected to the other side of the needle and further comprises a rotating part for rotating the needle.

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