KR20210156906A - 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템은 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서 및 상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법{SYSTEM FOR AVOIDING BLIND SPOT OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 대형차량의 사각지대 위험도를 판단하고, 사각지대를 회피할 수 있는 주행 경로를 생성하여 자차량이 주행하도록 함으로써, 대형차량의 사각지대로 인해 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있도록 하는 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량 주행 중에 운전자는 교통상황을 판단하여 차량을 운전하게 되며, 특히 운전자는 주변 차량을 적절히 파악하여 운전해야 한다.

그러나, 차량의 구조적인 한계로 인해 운전자는 제한된 영역만을 감지할 수 있는 문제점이 있다.

제한된 영역이라 함은 운전자가 사이드 미러를 통해 감지할 수 있는 측방 영역과 운전자가 고개를 돌려 감지할 수 있는 측방 영역을 제외한 영역인 사각 지대(Blind spot)를 의미한다.

센서를 이용하여 운전자로 하여금 사각 지대를 인지하도록 돕는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템이 개발되었으나, 모든 차량이 BSD 시스템을 장착하고 있지는 않다.

따라서, 자차량이 BSD 시스템을 장착했더라도 BSD 시스템을 장착하고 있지 않은 옆 차선 차량이 옆 차선 차량의 사각지대 안에 있는 자차량을 인지하지 못한 채 차선변경을 수행하는 문제가 여전히 존재할 수 있으며, 자차량 스스로 사각지대를 피하여 운전해야만 하는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1605660호

본 발명의 실시 예는 인접하여 주행하는 대형차량이 사각지대를 형성할 경우, 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고 종방향 또는 횡방향 제어를 수행하여 사각지대를 회피할 수 있도록 하며, 대형차량의 사각지대를 이탈하는 경로 생성이 불가한 경우 또는 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 사각지대를 경유하는 경우 등 대형차량이 형성하는 사각지대를 이탈 불가한 경우 대형차량의 운전자에게 자차량의 존재 및 이동 의사를 알리거나 주행 정보를 제공하여, 회피 도중 발생할 수 있는 충돌 사고에 대한 위험도를 최소화함으로써 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있는 차량의 사각지대 회피 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템은 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서 및 상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 사각지대 범위 생성부, 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 주행 도로 정보 생성부, 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 사각지대 범위 가변부, 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 위험도를 매칭시키는 사각지대 위험도 판별부 및 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 경로생성부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 범위 생성부는 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 오브젝트 종류 판별부, 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 오브젝트 크기 판별부, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장된 자차량 정보 저장부 및 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 상기 사각지대 범위 결정부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 범위 결정부는 판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키며, 판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 사각지대 위험도 판별부는 상기 주행 도로 정보에 포함된 합류지점을 기준으로 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 위험도를 매칭시킬 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위를 이탈하고자 할 때 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 상기 사각지대를 경유하는 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량제어부는 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량이 상기 주행 경로에서 감속하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 방법은 영상 센서를 통하여 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상제공단계 및 차량제어부에서 상기 영상제공단계를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단하며, 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 경로생성단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 사각지대 범위 생성부에서 상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계, 주행 도로 정보 생성부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 단계, 사각지대 범위 가변부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 단계, 위험도 판별부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 위험도를 매칭시키는 단계 및 경로생성부에서 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 오브젝트 종류 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 단계, 오브젝트 크기 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 단계, 자차량 정보 저장부에 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장되는 단계 및 사각지대 범위 결정부에서 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키는 단계 및 판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 주행 도로 정보에 포함된 합류지점을 기준으로 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 위험도를 매칭시키는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위를 이탈하고자 할 때 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 상기 사각지대를 경유하는 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 경로생성단계는 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량이 상기 주행 경로에서 감속하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 기술은 인접하여 주행하는 대형차량이 사각지대를 형성할 경우, 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고 종방향 또는 횡방향 제어를 수행하여 사각지대를 회피할 수 있도록 하며, 대형차량의 사각지대를 이탈하는 경로 생성이 불가한 경우 또는 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 사각지대를 경유하는 경우 등 대형차량이 형성하는 사각지대를 이탈 불가한 경우 대형차량의 운전자에게 자차량의 존재 및 이동 의사를 알리거나 주행 정보를 제공하여, 회피 도중 발생할 수 있는 충돌 사고에 대한 위험도를 최소화함으로써 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있는 효과가 있다.

이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 구성하는 사각지대 범위 생성부를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템에 적용된 대형차량의 사각지대를 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 대형차량의 사각지대 검출을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 9를 참고하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 나타내는 블록도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 구성하는 사각지대 범위 생성부를 나타내는 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템에 적용된 대형차량의 사각지대를 나타내는 도면이며, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 대형차량의 사각지대 검출을 설명하기 위한 도면이며, 도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템을 통한 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 시스템은, 감지센서부(110), 영상센서부(130), 차량제어부(200), 디스플레이(300), 속도제어부(500) 및 통신부(700)를 포함하여 구성할 수 있다.

감지센서부(110)는 자차량(100)의 측면에 설치하는 레이다(RADAR), 라이다(LIDAR) 및 초음파 센서 등이 될 수 있으며, 자차량(100)의 옆차선에서 주행하고 있는 옆차선 차량을 감지하여 차량제어부(200)로 제공할 수 있다.

영상센서부(130)는 자차량(100)의 전방 이미지를 획득할 수 있는 전방 카메라, 자차량(100)의 후방 이미지를 획득할 수 있는 후방 카메라, 자차량(100)의 좌측 이미지를 획득할 수 있는 좌측 카메라 및 자차량(100)의 우측 이미지를 획득할 수 있는 우측 카메라 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있 있으며, 자차량(100)의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 생성하며, 생성된 이미지 정보를 차량제어부(200)로 제공할 수 있다.

예를 들어, 영상센서부(130)는 자차량의 전방 이미지, 후방 이미지, 좌측 이미지 및 우측 이미지를 획득하여, 획득된 이미지를 이미지 정보로서 차량제어부(200)의 사각지대 범위 생성부(210) 및 주행도로 정보 생성부(230)에 제공할 수 있다.

차량제어부(200)는 사각지대 범위 생성부(210), 주행도로 정보 생성부(230), 사각지대 범위 가변부(250), 사각지대 위험도 판별부(270) 및 경로생성부(290)를 포함하여 구성할 수 있다.

사각지대 범위 생성부(210)는 감지센서부(110)의 감지 결과와 영상센서부(130)로부터 획득된 자차량(100)의 주변 이미지를 이미지 정보로서 제공 받고, 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에서 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.

이때, 사각지대 범위 생성부(210)는 결정된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 사각지대 범위 가변부(250)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 범위 생성부(210)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에 대형차량(50)을 감지하고, 대형차량(50)의 종류 및 크기를 판별하며, 대형차량(50)의 종류 및 크기와 자차량(100)의 정보에 기초하여 자차량(100)의 주변에서 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정하고, 결정된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 사각지대 범위 가변부(250)에 제공할 수 있다.

아울러, 도 2를 참고하면, 사각지대 범위 생성부(210)는 오브젝트 종류 판별부(211), 오브젝트 크기 판별부(213), 자차량 정보 저장부(215) 및 사각지대 범위 결정부(217)를 포함할 수 있다.

오브젝트 종류 판별부(211)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량의 종류를 판별하여 판별된 정보를 오브젝트 종류 판별 정보로서 오브젝트 크기 판별부(213) 및 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 오브젝트 종류 판별부(211)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)에 인접 주행하는 차량이 대형차량(50)이라고 판단되면 오브젝트 종류 판별 정보에 인접 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 정보와 대형차량(50)의 종류를 판별한 정보를 포함시켜 오브젝트 크기 판별부(213) 및 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다. 이때, 대형차량(50)의 종류에는 트럭 또는 버스가 포함될 수 있다.

오브젝트 크기 판별부(213)는 오브젝트 종류 판별부(211)로부터 제공되는 오브젝트 종류 판별 정보에 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 정보가 포함되면, 이미지 정보에 기초하여 대형차량(50)의 크기를 산출하고, 산출된 정보를 오브젝트 크기 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 오브젝트 크기 판별부(213)는 자차량(100)에 인접하여 주행하는 차량이 대형차량(50)이라는 오브젝트 종류 판별 정보가 입력되면, 이미지 정보에 기초하여 대형차량의 전고 및 폭을 산출하고, 산출된 정보를 오브젝트 크기 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.

자차량 정보 저장부(215)는 자차량(100)의 전고, 폭 및 자차량(100)의 전고를 형성하는 주된 부분의 면적(예를 들어, 차량의 루프 면적 또는 A필러와 C필러 사이의 면적)과 같은 자차량(100) 정보를 저장하고, 저장된 정보를 자차량(100) 정보로서 사각지대 범위 결정부(217)에 제공할 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별부(211)로부터 오브젝트 종류 판별 정보를 제공 받고. 오브젝트 크기 판별부(213)로부터 오브젝트 크기 정보를 제공 받으며, 자차량 정보 저장부(215)로부터 자차량 정보를 제공 받을 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보, 오브젝트 크기 정보 및 자차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 사각지대 기본 범위 정보를 생성할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보에 포함된 대형차량(50)의 종류, 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량(50)의 크기 및 자차량(100) 정보에 포함된 자차량(100)의 전고 및 루프 면적 등에 기초하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위를 결정하고, 결정된 사각지대 기본 범위를 사각지대 기본 범위 정보로서 출력할 수 있다.

즉, 사각지대 범위 결정부(217)는 판별된 대형차량(50)의 종류에 따라 대형차량(50)의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 대형차량(50)을 매칭시키며, 판별된 대형차량(50)의 크기 및 자차량(100)의 전고 및 루프 면적에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 사각지대 기본 범위를 결정할 수 있다.

주행도로 정보 생성부(230)는 영상센서부(130)로부터 획득된 자차량(100)의 주변 이미지를 이미지 정보로서 제공 받고, 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)이 주행하는 도로에 대한 정보를 생성하고, 생성된 도로 정보를 주행 도로 정보로서 사각지대 범위 가변부(250) 및 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 주행 도로 정보 생성부(230)는 이미지 정보에 기초하여 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률, 횡구배, 종구배 및 합류 지점 등을 판별하고, 판별된 정보를 주행 도로 정보로서 사각지대 범위 가변부(250) 및 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.

사각지대 범위 가변부(250)는 사각지대 범위 생성부(210)에서 제공하는 사각지대 기본 범위 정보와 주행 도로 정보 생성부(230)에서 제공하는 주행 도로 정보를 제공 받을 수 있다.

사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 기초하여 이미지 정보에 따라 생성된 사각지대 기본 범위 정보를 가변시켜 사각지대 가변 범위 정보를 생성하고, 생성된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 위험도 판별부(270)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 주행 도로의 곡률 정보, 횡구배 정보 및 종구배 정보 중 적어도 하나에 기초하여 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 대형차량의 사각지대 범위를 확장 또는 감소시켜 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.

사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 기초하여 사각지대 가변 정보에 포함된 대형차량(50)의 사각지대에 위험도를 매칭시키고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 자차량(100)이 주행하는 도로가 다른 도로와 합류되는 합류 지점이 포함되면, 대형차량(50)의 주행 경로와 자차량(100)의 주행 경로에 기초하여 대형차량(50)의 사각지대에 위험 순위를 결정하고, 위험 순위가 결정된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.

즉, 주행 도로 정보에 포함된 합류지점을 기준으로 자차량(100)의 주행 경로와 대형차량(50)의 주행 경로에 따라 가변된 사각지대 기본 범위에 위험도를 매칭시킬 수 있다.

경로생성부(290)는 상기 자차량(100)의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 자차량(100)의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하여 자차량(100)이 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행하도록 할 수 있다.

디스플레이(300)는 음향장치, 표시장치 등으로 구성할 수 있고, 네비게이션 장치(미도시)와 연동하여 사각지대를 회피할 수 있는 경로 및 사각지대를 이탈할 수 있는 경로를 지도 데이터에 맵핑하여 화면상에 표시할 수 있다.

속도제어부(500)는 자차량(100)이 사각지대를 이탈할 수 있는 경로 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로의 생성이 불가한 경우, 자차량(100)이 주행 경로에서 감속하거나 또는 가속하도록 제어할 수 있다.

통신부(700)는 V2X 통신이 가능한 대형차량(50)과 통신을 수행할 수 있도록 하는 것으로, 차량과 인프라 간 통신(Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량과 차량 간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V)을 포함하며, 자차량(100)의 위치, 속도, 타입, 상태, 경로 등의 주행 정보를 대형차량(50)으로 전송할 수 있다.

도 3 내지 도 5를 참고하여, 사각지대 범위 결정부(217)가 오브젝트 종류 판별 정보, 오브젝트 크기 정보 및 자차량 정보에 따라 사각지대 기본 범위 정보를 생성하는 동작을 설명하면 다음과 같을 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)는 대형차량(50)의 종류에 따라 다양한 형태의 사각지대 정보가 저장되어 있을 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 종류 판별 정보에 기초하여 대형차량(50)의 종류별로 저장된 사각지대 정보 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대 정보와 감지된 대형차량(50)을 매칭시킬 수 있다.

도 3을 참고하여, 대형차량(50)이 트럭이라면 대형차량(50)의 사각지대는 대형차량(50)의 좌측 사각지대(A), 대형차량(50)의 우측 사각지대(B), 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대(C) 및 대형차량(50)의 후방 사각지대(D)를 포함할 수 있다.

이때, 도 3에 나타낸 대형차량(50)의 사각지대는 차량의 운전석이 좌측에 있다고 가정한 상태에서 도시된 것이므로, 차량의 운전석이 우측에 있을 경우 대형차량의 사각지대의 형태는 가변될 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대의 범위(예를 들어, 크기)를 확장 또는 축소시킬 수 있다.

예를 들어, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고 및 자차량(100)의 루프 면적 중 적어도 하나에 기초하여 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소시킬 수 있다.

더욱 상세히 설명하면, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고가 낮을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.

한편, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 전고가 높을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)가 자차량(100)의 전고에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 도 4의 A)에 도시된 바와 같이, 자차량(100)의 전고가 낮을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지하지 못하고, 자차량(100)의 전고가 높을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지할 수 있기 때문이다.

또한, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 루프 면적이 클수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.

한편, 사각지대 범위 결정부(217)는 자차량 정보에 포함된 자차량(100)의 루프 면적이 작을수록 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)가 자차량(100)의 루프 면적에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 도 4의 B)에 도시된 바와 같이, 자차량(100)의 루프 면적이 작을수록 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지하지 못하고, 자차량(100)의 루프 면적이 클수록 대형차량의 운전자가 자차량(100)을 잘 인지할 수 있기 때문이다.

즉, 자차량(100)의 루프 면적이 작은 경우보다 자차량(100)의 루프 면적이 크면 대형차량(50)의 운전자가 자차량(100)을 더욱 용이하게 인식할 수 있기 때문에, 자차량(100)의 루프 면적에 따라 매칭된 대형차량(50)의 사각지대를 확장 또는 축소하여 자차량(50)의 안전을 확보할 수 있다.

또한, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량(50)의 전고에 기초하여 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소시킬 수 있다.

예를 들어, 도 5의 A)와 같이, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량의 전고가 높을수록 대형차량에 매칭된 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.

예를 들어, 도 5의 B)와 같이, 사각지대 범위 결정부(217)는 오브젝트 크기 정보에 포함된 대형차량의 전고가 낮을수록 대형차량에 매칭된 사각지대 범위를 축소시킬 수 있다.

사각지대 범위 결정부(217)가 대형차량(50)의 전고에 따라 대형차량(50)에 매칭된 사각지대 범위를 확장 또는 축소하도록 구성되어야 하는 이유는 대형차량(50)에 인접 주행하는 자차량(100)은 전고가 높은 대형차량(50)의 운전자가 잘 인지하지 못하는 반면, 전고가 낮은 대형차량(50)의 운전자가 잘 인지할 수 있기 때문이다.

즉, 전고가 높은 대형차량(50)보다 전고가 낮은 대형차량(50)의 운전자가 인접 주행하는 자차량(100)을 더욱 용이하게 인식할 수 있기 때문에, 감지된 대형차량(50)의 전고에 따라 대형차량(50)의 사각지대를 확장 또는 축소하여 자차량(100)의 안전을 확보할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 도 1의 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 기초하여 사각지대 범위 생성부(210)에서 생성된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률, 횡구배 및 종구배에 따라 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.

도 6의 A)와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률에 기초하여 좌회전 도로에서 대형차량(50)의 우측 사각지대 범위를 확장시키고, 확장된 대형차량(50)의 우측 사각지대를 포함하는데, 이때, 사각지대 범위 가변부(250)는 죄회전 도로의 곡률이 커질수록 대형차량의 우측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.

도면에 도시는 되지 않았지만, 우회전 도로에서 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 자차량(100)이 주행하는 도로의 곡률에 기초하여 대형차량(50)의 좌측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다. 이때, 사각지대 범위 가변부(250)는 우회전 도로의 곡률이 커질수록 대형차량(50)의 좌측 사각지대 범위를 확장시킬 수 있다.

이와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 사각지대 기본 범위를 도로의 곡률에 따라 확장 또는 축소시켜 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.

또한, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 종구배 정보에 기초하여 대형차량의 사각지대 기본 범위 정보를 가변시키고, 가변된 대형차량의 사각지대 기본 범위 정보를 대형차량의 사각지대 가변 범위 정보로서 출력할 수 있다.

예를 들어, 도 6의 B)와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 종구배 전환점에 대형차량(50)이 도달하면 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 확장시킬 수 있다. 이때, 도 6의 B)는 오르막에서 내리막으로 전환되는 종구배의 전환점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 확장시키는 것을 예로 도시하고 설명하였으나, 내리막에서 오르막으로 전환되는 지점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대를 감소시키는 것도 가능할 수 있다.

도 6에 도시하지는 않았지만, 사각지대 범위 가변부(250)는 주행 도로 정보에 포함된 도로의 횡구배 정보에 기초하여 횡구배 전환점에서 대형차량(50)의 전방 우측 사각지대의 확장 및 감소가 가능할 수도 있다.

이와 같이, 사각지대 범위 가변부(250)는 대형차량(50)의 사각지대 기본 범위 정보에 포함된 사각지대 기본 범위를 도로의 종구배 또는 횡구배 전환점에서 확장 또는 축소시켜 대형차량(50)의 사각지대 가변 정보로서 출력할 수 있다.

도 1의 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 기초하여 사각지대 가변 정보에 포함된 대형차량(50)의 사각지대에 위험도를 매칭시키고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.

예를 들어, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 자차량(100)이 주행하는 도로가 다른 도로와 합류되는 합류 지점이 포함되면, 대형차량(50)의 주행 경로와 자차량(100)의 주행 경로에 기초하여 대형차량(50)의 사각지대에 위험 순위를 결정하고, 위험 순위가 결정된 사각지대 가변 범위 정보를 사각지대 정보로서 출력할 수 있다.

예를 들어, 도 7과 같이, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 포함된 합류 지점을 기준으로 자차량(100)이 대형차량(50)의 우측에서 주행하고 있으면 대형차량(50)의 우측 사각지대에 좌측 사각지대보다 높은 위험도를 매칭시킬 수 있고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보는 사각지대 정보로서 출력될 수 있다.

한편, 도면에는 개시되지 않았지만, 사각지대 위험도 판별부(270)는 주행 도로 정보에 포함된 합류 지점을 기준으로 자차량(100)이 대형차량(50)의 좌측에서 주행하고 있으면 대형차량(100)의 좌측 사각지대에 우측 사각지대보다 높은 위험도를 매칭시킬 수 있고, 위험도가 매칭된 대형차량(50)의 사각지대 가변 범위 정보는 사각지대 정보로서 출력될 수 있다.

또한, 사각지대 위험도 판별부(270)는 자차량(100)의 주행 경로와 대형차량(50)의 주행 경로를 기초하여 합류지점에서 자차량(100)이 포함될 대형차량(50)의 사각지대에 제일 높은 위험도를 매칭시켜 사각지대 정보를 생성할 수도 있다.

차량제어부(200)는 대형차량(50)의 사각지대 정보를 이용하여 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대에서 주행하거나 자차량(100)의 주행 경로가 대형차량(50)의 사각지대를 경유한다고 판단되면, 자차량(100)의 운전자에게 경보 알림을 제공하거나 대형차량(50)의 사각지대를 이탈 또는 회피할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.

예를 들어, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대에 위치하면, 차량제어부(200)는, 속도제어부(500)를 제어하여 자차량(100)의 속도를 감속시키던지 또는 감지센서부(110)를 통하여 옆차선의 다른 차량의 유무를 감지한 후 옆차선으로 차선 변경을 하여 대형차량(50)의 사각지대를 이탈할 수 있다.

한편, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대 범위를 이탈하고자 할 때, 자차량(100)의 후방에 다른 차량이 존재하여 속도를 감속시키기 불가하고, 옆차선에도 다른 차량이 존재하여 사각지대를 이탈할 수 있는 경로 생성이 불가한 경우, 자차량(100)의 주행 정보를 대형차량(50)으로 전송하여, 사각지대에 자차량(100)이 존재한다는 것을 대형차량(50)의 운전자에게 알릴 수 있다.

이때, 대형차량(50)과 V2X 통신이 가능한 경우라면, V2X 통신을 활용하여 자차량(100)의 주행정보(위치, 속도, 타입, 상태, 경로 등)를 전송할 수 있으며(도 8의 A), 대형차량(50)과 V2X 통신이 불가능한 경우라면, 일반적인 방법(비상등, 상향전조등, 경적 등)으로 자차량(100)의 존재를 알릴 수 있다(도 8의 B).

아울러, 차량제어부(200)는 자차량(100)이 회피 경로 생성시, 대형차량(50)의 사각지대를 경유하는 경우가 생길 수 있으며, 이 경우에도, 자차량(100)의 주행 정보를 대형차량(50)으로 전송하여, 사각지대에 자차량(100)이 존재한다는 것을 대형차량(50)의 운전자에게 알릴 수 있다.

마찬가지로, 대형차량(50)과 V2X 통신이 가능한 경우라면, V2X 통신을 활용하여 자차량(100)의 주행정보(위치, 속도, 타입, 상태, 경로 등)를 전송할 수 있으며(도 9의 A), 대형차량(50)과 V2X 통신이 불가능한 경우라면, 일반적인 방법(비상등, 상향전조등, 경적 등)으로 자차량(100)의 존재 및 사각지대를 통하여 이동한다는 것을 알릴 수 있다(도 9의 B).

한편, 차량제어부(200)는 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대에 위치한 상태에서 이탈하지 않고 일정 시간 머무르게 되면, 자차량(100)의 운전자 및 대형차량(50)의 운전자에게 이를 알릴 수 있으며, 이렇게 함으로써 자차량(100) 운전자에게는 사각지대를 이탈할 수 있도록 알림을 제공하며, 대형차량(50) 운전자에게는 주의해서 운전하도록 알림을 제공할 수 있다.

이하, 도 10 및 도 11을 참고하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 사각지대 회피 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 1의 차량의 사각지대 회피 시스템이 도 10 및 도 11의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.

먼저, 영상센서부(130)를 통하여 자차량(100)에 인접하여 주행하는 대형차량(50)을 감지하고(S101), 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단할 수 있다(S102).

이어서, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대 내에 있는지 판단하고(S103), 사각지대 이탈 경로의 생성 여부를 판단하며(S104), 이탈 경로가 생성 가능하면, 자차량(100)을 가속 또는 감속하거나 옆차선으로 차선변경을 하도록 제어하여 대형차량(50)의 사각지대를 이탈할 수 있다(S105).

아울러, 자차량(100)이 대형차량(50)의 사각지대에 진입 예정이면(S107),

사각지대 회피 경로 생성 여부를 판단하며(S108), 회피 경로가 생성 가능하면, 자차량(100)을 가속 또는 감속하거나 옆차선으로 차선변경을 하도록 제어하여 대형차량(50)의 사각지대를 회피할 수 있다(S109).

한편, 자차량(100)이 사각지대에 진입하지 않았거나, 사각지대 회피 경로의 생성이 불가능 하면, 현재 대형차량(50)과의 차간거리 및 차로를 유지하도록 제어할 수 있다(S110).

아울러, 대형차량(50)의 사각지대를 회피하거나 이탈 경로를 생성한 후(S201), 자차량(100)의 위치 및 존재를 대형차량(50)의 운전자에게 알릴 필요가 있을 수 있다(S202).

이 경우, 해당 대형차량(50)과 V2X 통신이 가능하면(S203), V2X 통신을 활용하여, 자차량(100)의 위치, 속도, 타입, 상태 및 경로 등의 주행 정보를 알릴 수 있으며(S204), 해당 대형차량(50)과 V2X 통신이 불가능하면, 일반적인 방법(비상등, 상향전조등, 경적 등)을 활용하여, 자차량(100)의 존재를 알릴 수 있다(S205).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 인접하여 주행하는 대형차량이 사각지대를 형성할 경우, 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고 종방향 또는 횡방향 제어를 수행하여 사각지대를 회피할 수 있도록 하며, 대형차량의 사각지대를 이탈하는 경로 생성이 불가한 경우 또는 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 사각지대를 경유하는 경우 등 대형차량이 형성하는 사각지대를 이탈 불가한 경우 대형차량의 운전자에게 자차량의 존재 및 이동 의사를 알리거나 주행 정보를 제공하여, 회피 도중 발생할 수 있는 충돌 사고에 대한 위험도를 최소화함으로써 자차량의 안전 주행을 확보할 수 있는 효과가 있다.

한편, 본 발명에 따른 단계 S101 내지 단계 S110 및 단계 S201 내지 단계 S205에 따른 차량의 사각지대 회피 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록 매체에 저장시킬 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110: 감지센서부 130: 영상센서부
200: 차량제어부 300: 디스플레이
500: 속도제어부 700: 통신부

Claims (17)

1. 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상 센서; 및
   상기 영상 센서를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고,
   상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단하며,
   상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 차량제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량제어부는,
   상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 사각지대 범위 생성부;
   상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 주행 도로 정보 생성부;
   상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 사각지대 범위 가변부;
   상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 위험도를 매칭시키는 사각지대 위험도 판별부; 및
   상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 경로생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 사각지대 범위 생성부는,
   상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 오브젝트 종류 판별부;
   상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 오브젝트 크기 판별부;
   상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장된 자차량 정보 저장부; 및
   상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 상기 사각지대 범위 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 사각지대 범위 결정부는,
   판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키며,
   판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
5. 청구항 2에 있어서,
   상기 사각지대 위험도 판별부는,
   상기 주행 도로 정보에 포함된 합류지점을 기준으로 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 위험도를 매칭시키는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량제어부는,
   상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위를 이탈하고자 할 때 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량제어부는,
   상기 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 상기 사각지대를 경유하는 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 차량제어부는,
   상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량이 상기 주행 경로에서 감속하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 시스템.
9. 영상 센서를 통하여 자차량의 주변 이미지를 획득하여 이미지 정보를 제공하는 영상제공단계; 및
   차량제어부에서 상기 영상제공단계를 통하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고,
   상기 대형차량의 사각지대 범위를 결정한 후 상기 사각지대의 위험도를 판단하며,
   상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 상기 사각지대의 위험도를 최소화하면서 상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로를 생성하는 경로생성단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    사각지대 범위 생성부에서 상기 영상 센서를 통하여 제공하는 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량에 인접하여 주행하는 대형차량을 감지하고, 상기 대형차량의 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계;
    주행 도로 정보 생성부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 자차량이 주행하는 도로의 정보를 주행 도로 정보로서 제공하는 단계;
    사각지대 범위 가변부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 가변시키는 단계;
    위험도 판별부에서 상기 주행 도로 정보에 기초하여 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 위험도를 매칭시키는 단계; 및
    경로생성부에서 상기 자차량의 주행 상황을 기반으로 위험도를 최소화하는 경로를 생성하고, 상기 자차량의 종방향 또는 횡방향 제어를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    오브젝트 종류 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 종류를 판별하는 단계;
    오브젝트 크기 판별부에서 상기 이미지 정보에 기초하여 상기 대형차량의 크기를 산출하는 단계;
    자차량 정보 저장부에 상기 자차량의 전고 및 루프 면적과 같은 상기 자차량의 제원이 저장되는 단계; 및
    사각지대 범위 결정부에서 상기 대형차량의 종류, 상기 대형차량의 크기, 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 기초하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    판별된 상기 대형차량의 종류에 따라 대형차량의 종류별로 저장된 사각지대 중 하나를 선택하고, 선택된 사각지대와 감지된 상기 대형차량을 매칭시키는 단계; 및
    판별된 상기 대형차량의 크기 및 상기 자차량의 전고 및 루프 면적에 따라 상기 대형차량에 매칭된 사각지대의 범위를 결정하여 상기 사각지대 기본 범위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
13. 청구항 10에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 주행 도로 정보에 포함된 합류지점을 기준으로 상기 자차량의 주행 경로와 상기 대형차량의 주행 경로에 따라 가변된 상기 사각지대 기본 범위에 상기 위험도를 매칭시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
14. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 자차량이 상기 대형차량의 사각지대 범위를 이탈하고자 할 때 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
15. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 대형차량의 사각지대를 회피하는 경로가 상기 사각지대를 경유하는 경우, 상기 자차량의 주행 정보를 상기 대형차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
16. 청구항 9에 있어서,
    상기 경로생성단계는,
    상기 자차량이 상기 사각지대를 이탈 또는 회피하여 주행할 수 있는 경로 생성이 불가한 경우, 상기 자차량이 상기 주행 경로에서 감속하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사각지대 회피 방법.
17. 청구항 9항 내지 청구항 16항 중 어느 한 항의 차량의 사각지대 회피 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.

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