KR20180054638A - Shovel - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

주행동작을 행하는 하부 주행체와, 상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 탑재되는 운전실과, 작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련되어 있는 표시장치를 갖고, 상기 표시장치는, 상기 작업부위의 자세와 작업목표면을 나타내는 작업가이던스 표시부를 포함하는 화상을 표시하며, 상기 어태치먼트의 조작 중과 비조작 중에, 상기 작업가이던스 표시부의 표시내용을 변경하는 쇼벨이다.An attachment including a lower traveling body for performing a traveling operation, an upper slewing body pivotally mounted on the lower traveling body, a cab mounted on the upper slewing body, and a work site for performing work, Wherein the display device displays an image including a working guidance display section that shows the attitude of the working part and a working target surface and changes the display content of the working guidance display section during the operation of the attachment and the non- It is Shovel.

Description

Translated fromKorean

쇼벨Shovel

본 발명은 쇼벨에 관한 것이다.The present invention relates to a shovel.

건설기계로서의 쇼벨을 조작하는 조작자에게는, 어태치먼트에 의한 굴삭 등의 작업을 효율적이고 또한 정확하게 행하기 위하여, 숙련된 조작기술이 요구된다. 따라서, 쇼벨의 조작경험이 적은 조작자라도 작업을 효율적이고 또한 정확하게 행할 수 있도록, 쇼벨의 조작을 가이드하는 기능(이하, "머신가이던스 기능"이라고 칭함)을 갖는 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).In order to efficiently and precisely perform an operation such as excavation by an attachment, an operator who operates a shovel as a construction machine is required to have a skilled operation technique. Therefore, a shovel having a function of guiding the operation of the shovel (hereinafter referred to as "machine guidance function") is known in order to efficiently and precisely carry out the operation of the operator who has little experience with the operation of the shovel See Document 1).

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-148893호Patent Document 1: JP-A-2014-148893

머신가이던스 기능을 갖는 쇼벨에서는, 예를 들면 운전석의 사선 전방에 설치되어 있는 표시장치의 화면 상에 작업상태 등의 정보가 표시된다. 쇼벨의 조작자는, 표시장치에 표시되어 있는 정보로부터, 쇼벨에 의한 작업상태를 확인할 수 있다.In a shovel having a machine guidance function, for example, information such as a work state is displayed on a screen of a display device provided in front of a diagonal line of a driver's seat. The operator of the shovel can confirm the operation state of the shovel from the information displayed on the display device.

표시장치는, 조작자의 시야에 있어서 방해가 되지 않도록, 그 크기가 제한된다. 따라서, 표시장치의 화면은 작아지기 때문에, 조작자는 표시장치의 화면을 주시하지 않으면 원하는 정보를 얻을 수 없는 경우가 있다.The display device is limited in size so as not to interfere with the view of the operator. Therefore, since the screen of the display device is small, the operator may not be able to obtain desired information unless he / she is watching the screen of the display device.

또, 쇼벨의 조작자는, 통상, 운전석의 전방에 위치하는 버킷의 치선(齒先)이나 굴삭장소를 보면서 조작을 행하기 때문에, 조작 중에 표시장치를 장시간 볼 수 없다. 따라서, 쇼벨의 조작자가 조작 중에 표시장치를 볼 수 있는 시간은 매우 단시간이며, 그 시간 내에 표시장치에 표시되어 있는 화상으로부터 원하는 정보를 확인하는 것은 어려운 경우가 있다.Further, the operator of the shovel usually performs the operation while looking at the tooth line of the bucket located at the front of the driver's seat and the excavating place, so that the display device can not be seen for a long time during the operation. Therefore, the time for the operator of the shovel to view the display device during operation is very short, and it may be difficult to confirm desired information from the image displayed on the display device within that time.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 작업정보를 확인하면서 효율적이고 또한 정확하게 작업을 행하는 것이 가능한 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a shovel capable of efficiently and accurately performing work while confirming work information.

본 발명의 일 양태에 관한 쇼벨에 의하면, 주행동작을 행하는 하부 주행체와, 상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 탑재되는 운전실과, 작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련되어 있는 표시장치를 갖고, 상기 표시장치는, 상기 작업부위의 자세와 작업목표면을 나타내는 작업가이던스 표시부를 포함하는 화상을 표시하며, 상기 어태치먼트의 조작 중과 비조작 중에, 상기 작업가이던스 표시부의 표시내용을 변경한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a shovel comprising: a lower traveling body for performing a traveling operation; an upper swinging body pivotally mounted on the lower traveling body; a cab mounted on the upper swinging body; And a display device provided in the cabin, wherein the display device displays an image including a work guidance display portion that indicates a posture of the working portion and a work target surface, wherein the operation of the attachment during the operation of the attachment and the non- The display content of the job guidance display unit is changed.

본 발명의 실시형태에 의하면, 작업정보를 확인하면서 효율적이고 또한 정확하게 작업을 행하는 것이 가능한 쇼벨이 제공된다.According to the embodiment of the present invention, there is provided a shovel capable of efficiently and accurately performing work while confirming work information.

도 1은 실시형태에 있어서의 쇼벨을 예시하는 측면도이다.
도 2는 실시형태에 있어서의 쇼벨의 컨트롤러를 포함하는 접속 구성을 예시하는 도이다.
도 3은 실시형태에 있어서의 컨트롤러 및 머신가이던스장치의 구성을 예시하는 도이다.
도 4는 실시형태에 있어서의 쇼벨에 의한 비탈면 굴삭작업을 예시하는 도이다.
도 5는 실시형태에 있어서의 쇼벨의 캐빈 내의 운전석에서 전방을 본 모습을 예시하는 도이다.
도 6은 실시형태에 있어서의 표시장치의 비조작 중 화면을 예시하는 도이다.
도 7은 실시형태에 있어서의 표시장치의 조작 중 화면을 예시하는 도이다.
도 8은 실시형태에 있어서의 표시장치의 조작 중 화면을 예시하는 도이다.
도 9는 실시형태에 있어서의 표시장치의 조작 중 화면을 예시하는 도이다.1 is a side view illustrating a shovel in the embodiment.
Fig. 2 is a diagram illustrating a connection configuration including a controller of a shovel in the embodiment; Fig.
3 is a diagram exemplifying a configuration of a controller and a machine guidance device in the embodiment.
Fig. 4 is a diagram illustrating a slope excavation operation by a shovel in the embodiment. Fig.
5 is a diagram illustrating a front view of a driver's seat in a cabin of a Shovel in the embodiment;
6 is a diagram illustrating a non-operation screen of the display device in the embodiment.
7 is a diagram illustrating a screen during operation of the display device in the embodiment.
8 is a diagram illustrating a screen during operation of the display device in the embodiment.
9 is a diagram illustrating a screen during operation of the display device in the embodiment.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성부분에는 동일 부호를 붙여, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, modes for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same constituent parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted.

도 1은 실시형태에 있어서의 쇼벨을 예시하는 측면도이다.1 is a side view illustrating a shovel in the embodiment.

쇼벨의 하부 주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 상부 선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부 선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되어 있고, 암(5)의 선단에는 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다. 엔드어태치먼트로서는, 비탈면용 버킷, 준설용(浚渫用) 버킷, 브레이커 등이 장착되어도 된다.An upper revolvingstructure 3 is mounted on a lower travelingbody 1 of a shovel via a revolvingmechanism 2. A boom (4) is mounted on the upper revolving structure (3). Anarm 5 is attached to the front end of theboom 4. Abucket 6 is attached to the front end of thearm 5 as an end attachment (working part). As the end attachment, a slope bucket, a dredging bucket, a breaker, or the like may be mounted.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압 구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)를 "자세센서"라고 칭하는 경우도 있다.Theboom 4, thearm 5 and thebucket 6 constitute a digging attachment as an example of the attachment and are driven by theboom cylinder 7, thearm cylinder 8 and thebucket cylinder 9, respectively, do. A boom angle sensor S1 is mounted on theboom 4 and a rock angle sensor S2 is mounted on thearm 5. A bucket angle sensor S3 is mounted on thebucket 6. [ A bucket tilting mechanism may be provided in the excavating attachment. The boom angle sensor S1, the rocking angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3 may be referred to as "posture sensor ".

붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 붐각도센서(S1)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 상부 선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.The boom angle sensor S1 detects the rotation angle of theboom 4. The boom angle sensor S1 is, for example, an acceleration sensor that detects a tilt with respect to a horizontal plane and detects a tilting angle of theboom 4 relative to the upper turningbody 3. [

암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 암각도센서(S2)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.The rock angle sensor (S2) detects the rotation angle of the arm (5). The dark angle sensor S2 is, for example, an acceleration sensor that detects a tilt with respect to a horizontal plane and detects a rotation angle of thearm 5 with respect to theboom 4. [

버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 버킷각도센서(S3)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.The bucket angle sensor (S3) detects the rotation angle of the bucket (6). The bucket angle sensor S3 is, for example, an acceleration sensor for detecting a tilt with respect to a horizontal plane and detecting a tilt angle of thebucket 6 with respect to thearm 5. [

굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는, 틸트축을 중심으로 한 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출한다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크 양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀을 중심으로 한 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다.When the digging attachment has a bucket tilting mechanism, the bucket angle sensor S3 additionally detects the rotation angle of thebucket 6 about the tilt axis. The boom angle sensor S1, the rocking angle sensor S2 and the bucket angle sensor S3 are controlled by a potentiometer using a variable resistor, a stroke sensor for detecting the stroke amount of the corresponding hydraulic cylinder, And a rotary encoder for detecting the rotation angle.

상부 선회체(3)는, 엔진(11) 등의 동력원, 차체 경사센서(S4)가 탑재되고, 커버(3a)에 의하여 덮여 있다. 차체 경사센서(S4)는, 상부 선회체(3)의 경사각도를 검출한다. 차체 경사센서(S4)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여, 상부 선회체(3)의 경사각도를 검출하는 가속도센서이다.The upper revolvingstructure 3 is mounted with a power source such as theengine 11 and the vehicle body inclination sensor S4 and is covered by thecover 3a. The vehicle body inclination sensor S4 detects the inclination angle of the upper revolvingstructure 3. [ The vehicle body inclination sensor S4 is, for example, an acceleration sensor that detects an inclination with respect to a horizontal plane and detects the inclination angle of the upper revolvingbody 3. [

상부 선회체(3)의 커버(3a) 상부에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 상부 선회체(3)로부터 캐빈(10)을 향하여, 좌측을 촬상하는 좌측 카메라(80L), 우측을 촬상하는 우측 카메라(80R), 후방을 촬상하는 후방 카메라(80B)를 갖는다. 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)는, 예를 들면 CCD나 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 디지털카메라이며, 각각 촬영한 화상을 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)로 보낸다.Animage pickup device 80 is provided on thecover 3a of the upper revolvingstructure 3. As shown in Fig. Theimaging device 80 includes aleft camera 80L for imaging the left side, aright camera 80R for imaging the right side, and arear camera 80B for imaging the rear side from theupper revolving structure 3 toward thecabin 10, . Theleft camera 80L, theright camera 80R and therear camera 80B are digital cameras each having an image pickup device such as a CCD or CMOS, for example, (40).

상부 선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되어 있다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, GPS 장치(GNSS 수신기)(G1)가 마련되어 있다. GPS 장치(G1)는, 쇼벨의 위치를 GPS 기능에 의하여 검출하고, 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스장치(50)에 공급한다. 또, 캐빈(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43), 입력장치(45), 및 기억장치(47)가 마련되어 있다.The upper revolvingstructure 3 is provided with acabin 10 as a cab. At the top of thecabin 10, a GPS device (GNSS receiver) G1 is provided. The GPS device G1 detects the position of the shovel by the GPS function and supplies the position data to themachine guidance device 50 in thecontroller 30. [ Acontroller 30, adisplay device 40, anaudio output device 43, aninput device 45, and astorage device 47 are provided in thecabin 10.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 주(主)제어부로서 기능한다. 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부 메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다.Thecontroller 30 functions as a main control unit for performing drive control of the shovel. Thecontroller 30 is constituted by an arithmetic processing unit including a CPU and an internal memory. Various functions of thecontroller 30 are realized by executing a program in which the CPU is stored in the internal memory.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 조작을 가이드하는 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표지형의 표면인 목표면과 어태치먼트의 작업부위의 거리 등과 같은 작업정보를 조작자에게 알린다. 목표면과 어태치먼트의 작업부위의 거리는, 예를 들면 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선), 버킷(6)의 배면, 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등과 목표면의 사이의 거리이다. 머신가이던스장치(50)는, 표시장치(40)나 음성출력장치(43) 등을 통하여, 작업정보를 조작자에게 알려, 쇼벨의 조작을 가이드한다.Thecontroller 30 also functions as amachine guidance device 50 that guides the operation of the shovel. Themachine guidance device 50 notifies the operator of the operation information such as the distance between the target surface, which is the surface of the target terrain set by the operator, and the operation site of the attachment, for example. The distance between the target surface and the working portion of the attachment is, for example, the distance between the tip of the bucket 6 (tooth line) as the end attachment, the back surface of thebucket 6, the tip of the breaker as the end attachment, Themachine guidance device 50 notifies the operator of the operation information through thedisplay device 40, theaudio output device 43, and the like, and guides the operation of the showbell.

본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)가 컨트롤러(30)에 포함되어 있지만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는 별개로 마련되어도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 마찬가지로, CPU 및 내부 메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은, CPU가 내부 메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.In the present embodiment, themachine guidance unit 50 is included in thecontroller 30, but themachine guidance unit 50 and thecontroller 30 may be provided separately. In this case, like thecontroller 30, themachine guidance device 50 is constituted by an arithmetic processing unit including a CPU and an internal memory. Various functions of themachine guidance device 50 are realized by the CPU executing a program stored in the internal memory.

표시장치(40)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재 액정디스플레이이다.Thedisplay device 40 displays an image including various kinds of job information in accordance with a command from themachine guidance device 50 included in thecontroller 30. [ Thedisplay device 40 is, for example, an on-vehicle liquid crystal display connected to themachine guidance device 50. [

음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력 지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재 스피커를 포함한다. 또, 음성출력장치(43)는, 버저 등의 경보기를 포함해도 된다.Theaudio output device 43 outputs various kinds of audio information in accordance with the audio output command from themachine guidance device 50 included in thecontroller 30. [ Theaudio output device 43 includes, for example, a vehicle-mounted speaker connected to themachine guidance device 50. In addition, thesound output apparatus 43 may include an alarm such as a buzzer.

입력장치(45)는, 쇼벨의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 입력장치(45)는, 예를 들면 표시장치(40)의 표면에 마련되는 멤브레인스위치를 포함하여 구성된다. 또, 입력장치(45)는, 터치패널 등을 포함하여 구성되어도 된다.Theinput device 45 is an apparatus for the operator of the shovel to input various kinds of information to thecontroller 30 including themachine guidance device 50. Theinput device 45 includes a membrane switch provided on the surface of thedisplay device 40, for example. Theinput device 45 may include a touch panel or the like.

기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 기억장치(47)는, 예를 들면 반도체 메모리 등의 불휘발성 기억매체이다. 기억장치(47)는, 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.Thestorage device 47 is a device for storing various kinds of information. Thestorage device 47 is, for example, a nonvolatile storage medium such as a semiconductor memory. Thestorage device 47 stores various kinds of information outputted by thecontroller 30 or the like including themachine guidance device 50. [

게이트로크레버(49)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되어, 쇼벨이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 조작자가 운전석에 착석하여 게이트로크레버(49)를 당겨 올리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 나갈 수 없음과 함께 각종 조작장치가 조작 가능해진다. 조작자가 게이트로크레버(49)를 눌러 내리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 나갈 수 있게 됨과 함께, 각종 조작장치는 조작 불가능하게 된다.Thegate lock lever 49 is provided between the door of thecabin 10 and the driver's seat, and is a mechanism for preventing the shovel from being erroneously operated. When the operator sits on the driver's seat and pulls up thegate lock lever 49, the operator can not get out of thecabin 10 and various operation devices can be operated. When the operator depresses thegate lock lever 49, the operator can go out of thecabin 10, and the various operation devices become inoperable.

도 2는 실시형태에 있어서의 쇼벨의 컨트롤러(30)를 포함하는 접속 구성을 예시하는 도이다.2 is a diagram illustrating a connection configuration including thecontroller 30 of the Shovel in the embodiment.

표시장치(40)는, 캐빈(10)에 마련되어, 머신가이던스장치(50)로부터 공급되는 작업정보 등을 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 Controller Area Network(CAN), Local Interconnect Network(LIN) 등의 통신네트워크, 전용선 등을 통하여 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 접속되어 있다.Thedisplay device 40 is provided in thecabin 10 and displays an image including job information and the like supplied from themachine guidance device 50. [ Thedisplay device 40 is connected to acontroller 30 including amachine guidance device 50 via a communication network such as a Controller Area Network (CAN), a Local Interconnect Network (LIN), or a dedicated line.

표시장치(40)는, 화상 표시부(41)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 갖는다. 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)로부터 얻어지는 화상데이터에 근거하여 화상 표시부(41) 상에 표시하는 촬영화상을 포함하는 화상을 생성한다. 표시장치(40)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)의 각각으로부터 화상데이터가 입력된다.The display device (40) has a conversion processing section (40a) for generating an image to be displayed on the image display section (41). Theconversion processing unit 40a generates an image including a photographed image to be displayed on theimage display unit 41 based on the image data obtained from theimage pickup device 80. [ Thedisplay device 40 receives image data from each of theleft camera 80L, theright camera 80R, and therear camera 80B.

또, 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 각종 데이터 중 화상 표시부(41)에 표시시키는 데이터를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 데이터는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터, 연료의 잔량을 나타내는 데이터 등을 포함한다.Theconversion processing section 40a converts the data to be displayed on theimage display section 41 among various kinds of data input from thecontroller 30 to thedisplay device 40 into an image signal. The data input from thecontroller 30 to thedisplay device 40 includes, for example, data indicating the temperature of the engine coolant, data indicating the temperature of the operating oil, data indicating the remaining number of urea numbers, .

변환처리부(40a)는, 변환한 화상신호를 화상 표시부(41)에 출력하고, 촬영화상이나 각종 데이터에 근거하여 생성한 화상을 화상 표시부(41)에 표시시킨다.Theconversion processing section 40a outputs the converted image signal to theimage display section 41 and causes theimage display section 41 to display the image generated based on the photographed image and various data.

다만, 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 아닌, 예를 들면 컨트롤러(30)에 마련되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 컨트롤러(30)에 접속된다.However, theconversion processing section 40a may be provided in thecontroller 30 instead of thedisplay device 40, for example. In this case, theimaging device 80 is connected to thecontroller 30. [

표시장치(40)는, 입력부로서의 스위치패널(42)을 갖는다. 스위치패널(42)은, 각종 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 스위치패널(42)은, 라이트스위치(42a), 와이퍼스위치(42b), 및 윈도와셔스위치(42c)를 갖는다.Thedisplay apparatus 40 has aswitch panel 42 as an input section. Theswitch panel 42 is a panel including various hardware switches. Theswitch panel 42 has alight switch 42a, awiper switch 42b, and awindow washer switch 42c.

라이트스위치(42a)는, 캐빈(10)의 외부에 장착되는 라이트의 점등·소등을 전환하기 위한 스위치이다. 와이퍼스위치(42b)는, 와이퍼의 작동·정지를 전환하기 위한 스위치이다. 또, 윈도와셔스위치(42c)는, 윈도와셔액을 분사하기 위한 스위치이다.Thelight switch 42a is a switch for switching on / off the lights mounted on the outside of thecabin 10. Thewiper switch 42b is a switch for switching the operation / stop of the wiper. Thewindow washer switch 42c is a switch for injecting the window washer fluid.

표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨의 전장품(72) 등에도 공급된다. 또, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어, 엔진(11)을 시동시킨다.Thedisplay device 40 operates by being supplied with electric power from thebattery 70. Thebattery 70 is charged with electric power generated by thealternator 11a (generator) of theengine 11. The electric power of thebattery 70 is also supplied to theelectrical components 72 of the shovel other than thecontroller 30 and thedisplay device 40. [ Thestarter 11b of theengine 11 is driven by electric power from thebattery 70 to start theengine 11.

엔진(11)은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)에 접속되고, 엔진제어장치(ECU)(74)에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면, 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온(물리량)을 나타내는 데이터 등)가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 컨트롤러(30)는 내부의 일시기억부(메모리)(30a)에 이 데이터를 축적하고, 적절히 표시장치(40)에 송신할 수 있다.Theengine 11 is connected to themain pump 14 and thepilot pump 15 and is controlled by an engine control unit (ECU) Various data representing the state of the engine 11 (for example, data representing the cooling water temperature (physical quantity) detected by thewater temperature sensor 11c and the like) are always transmitted from theECU 74 to thecontroller 30. [ Thecontroller 30 can accumulate this data in an internal temporary storage unit (memory) 30a and appropriately transmit it to thedisplay device 40. [

메인펌프(14)는, 고압유압라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 유압펌프이다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.Themain pump 14 is a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to thecontrol valve 17 through a high-pressure hydraulic line. Themain pump 14 is, for example, a swash plate type variable displacement hydraulic pump.

파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량형 유압펌프이다.Thepilot pump 15 is a hydraulic pump for supplying operating fluid to various hydraulic control devices through a pilot line. Thepilot pump 15 is, for example, a fixed capacity type hydraulic pump.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터, 및 선회용 유압모터 등에, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선택적으로 공급한다. 다만, 이하에서는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터, 및 선회용 유압모터를, "유압액추에이터"라고 하는 경우가 있다.Thecontrol valve 17 is a hydraulic control device for controlling the hydraulic system in the shovel. Thecontrol valve 17 is connected to theboom cylinder 7, thearm cylinder 8, thebucket cylinder 9, the hydraulic motor for running, and the hydraulic motor for pivoting, Selectively supplied. Hereinafter, theboom cylinder 7, thearm cylinder 8, thebucket cylinder 9, the traveling hydraulic motor, and the swing hydraulic motor may be referred to as "hydraulic actuators ".

조작레버(26A~26C)는, 캐빈(10) 내에 마련되고, 조작자에 의하여 유압액추에이터의 조작에 이용된다. 조작레버(26A~26C)가 조작되면, 파일럿펌프로부터 유압액추에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 작동유가 공급된다. 각 파일럿포트에는, 대응하는 조작레버(26A~26C)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력의 작동유가 공급된다.The operation levers 26A to 26C are provided in thecabin 10 and are used by an operator to operate the hydraulic actuator. When the operation levers 26A to 26C are operated, hydraulic oil is supplied from the pilot pump to the pilot port of the flow control valve corresponding to each of the hydraulic actuators. Operating oil of pressure corresponding to the operating direction and the manipulated variable of thecorresponding operating levers 26A to 26C is supplied to each pilot port.

본 실시형태에서는, 조작레버(26A)는, 붐조작레버이다. 조작자가 조작레버(26A)를 조작하면, 붐실린더(7)를 유압 구동시켜, 붐(4)을 조작할 수 있다. 조작레버(26B)는, 암조작레버이다. 조작자가 조작레버(26B)를 조작하면, 암실린더(8)를 유압 구동시켜, 암(5)을 조작할 수 있다. 조작레버(26C)는, 버킷조작레버이다. 조작자가 조작레버(26C)를 조작하면, 버킷실린더(9)를 유압 구동시켜, 버킷(6)을 조작할 수 있다. 다만, 쇼벨에는, 조작레버(26A~26C) 외에, 주행용 유압모터나 선회용 유압모터 등을 구동시키는 조작레버, 조작페달 등이 마련되어도 된다.In the present embodiment, theoperation lever 26A is a boom operation lever. When the operator operates theoperation lever 26A, theboom cylinder 7 can be hydraulically driven and theboom 4 can be operated. Theoperation lever 26B is a arm operation lever. When the operator operates theoperation lever 26B, thearm cylinder 8 is hydraulically driven, and thearm 5 can be operated. Theoperation lever 26C is a bucket operation lever. When the operator operates theoperation lever 26C, thebucket cylinder 9 can be hydraulically driven and thebucket 6 can be operated. However, in addition to the operation levers 26A to 26C, an operation lever, an operation pedal, and the like for driving the hydraulic motor for running and the hydraulic motor for turning may be provided in the shovel.

컨트롤러(30)는, 예를 들면 이하에서 설명하는 각종 데이터를 취득한다. 컨트롤러(30)가 취득한 데이터는, 일시기억부(30a)에 저장된다.Thecontroller 30 acquires various data described below, for example. The data acquired by thecontroller 30 is stored in thetemporary storage unit 30a.

가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판각도(斜板角度)를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 또, 토출압력센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 이들 데이터(물리량을 나타내는 데이터)는 일시기억부(30a)에 저장된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련되어 있는 유온센서(14c)는, 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다.Theregulator 14a of themain pump 14, which is a variable displacement hydraulic pump, sends to thecontroller 30 data indicative of a swash plate angle (swash plate angle). Thedischarge pressure sensor 14b sends data indicating the discharge pressure of themain pump 14 to thecontroller 30. [ These data (data representing a physical quantity) are stored in thetemporary storage unit 30a. The oil temperature sensor 14c provided in the pipeline between the tank in which the hydraulic oil sucked by themain pump 14 is stored and themain pump 14 sends data indicating the temperature of the hydraulic oil flowing in the pipeline to thecontroller 30 .

압력센서(15a, 15b)는, 조작레버(26A~26C)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압을 검출하고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 조작레버(26A~26C)에는, 스위치버튼(27)이 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버(26A~26C)를 조작하면서 스위치버튼(27)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 지령신호를 보낼 수 있다.Thepressure sensors 15a and 15b detect a pilot pressure to be sent to thecontrol valve 17 when the operation levers 26A to 26C are operated and send data indicating the detected pilot pressure to thecontroller 30. [ Aswitch button 27 is provided on the operation levers 26A to 26C. The operator can send a command signal to thecontroller 30 by operating theswitch button 27 while operating the operation levers 26A to 26C.

쇼벨의 캐빈(10) 내에는, 엔진회전수 조정다이얼(75)이 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 예를 들면 엔진회전수를 단계적으로 전환할 수 있다. 본 실시형태에서는, 엔진회전수 조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 다만, 도 2에는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태가 나타나 있다.In thecabin 10 of the shovel, an enginespeed regulating dial 75 is provided. The engine revolutionnumber adjustment dial 75 is a dial for adjusting the revolution number of the engine. For example, the engine revolution number can be switched stepwise. In the present embodiment, the enginespeed adjustment dial 75 is provided so as to switch the engine speed in four steps of the SP mode, the H mode, the A mode, and the idling mode. The engine revolutionnumber adjustment dial 75 sends data indicating the setting state of the engine revolution number to thecontroller 30. [ 2 shows a state in which the H mode is selected by the enginespeed regulating dial 75. In Fig.

SP모드는, 작업량을 우선시하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시시키면서 저소음으로 쇼벨을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링 상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수 조정다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정하게 회전수가 제어된다.The SP mode is a rotation speed mode selected when priority is given to the work amount, and the highest engine speed is used. The H mode is a speed mode selected when both the work amount and the fuel consumption are desired, and the second highest engine speed is used. The A mode is a speed mode selected when the showbell is to be operated with low noise while giving priority to fuel economy, and uses the third highest engine speed. The idling mode is a speed mode selected when the engine is to be in the idling state, and uses the lowest engine speed. The number of revolutions of theengine 11 is constantly controlled by the engine revolution number of the revolution number mode set by the engine revolutionnumber adjusting dial 75. [

다음으로, 쇼벨의 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)에 마련되어 있는 각종 기능에 대하여 설명한다. 도 3은 실시형태에 있어서의 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)의 구성을 예시하는 도이다.Next, various functions provided in thecontroller 30 of the shovel and themachine guidance device 50 will be described. 3 is a diagram illustrating the configuration of thecontroller 30 and themachine guidance device 50 in the embodiment.

컨트롤러(30)는, 엔진컨트롤러(74)를 포함하는 쇼벨 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 폐쇄상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 개방상태로 하도록 제어한다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등의 사이의 유로에 마련되어 있는 전환밸브이다. 여기에서는, 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 의하여 개폐하는 구성으로 되어 있지만, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되어, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐하는 구성이어도 된다.Thecontroller 30 controls the operation of the entire showbear including theengine controller 74. Thecontroller 30 sets thegate lock valve 49a to the closed state while thegate lock lever 49 is depressed and thegate lock valve 49a is closed when thegate lock lever 49 is pulled up, To be in the open state. Thegate lock valve 49a is a switching valve provided in a flow path between thecontrol valve 17 and the operation levers 26A to 26C. Although thegate lock valve 49a is configured to open and close by a command from thecontroller 30, thegate lock lever 49a is mechanically connected to thegate lock lever 49, .

게이트로크밸브(49a)는, 폐쇄상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 무효로 한다. 또, 게이트로크밸브(49a)는, 개방상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버 등의 사이에서 작동유를 연통시켜 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 유효하게 한다.Thegate lock valve 49a interrupts the flow of the hydraulic fluid between thecontrol valve 17 and the operating levers 26A to 26C to invalidate the operation of the operating levers 26A to 26C or the like in the closed state . Thegate lock valve 49a communicates the operating oil between thecontrol valve 17 and the operating lever to enable the operation of the operating levers 26A to 26C in the open state.

컨트롤러(30)는, 게이트로크밸브(49a)가 개방상태가 되고, 조작레버(26A~26C)의 조작이 유효하게 된 상태에서, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터, 각 레버의 조작량을 검출한다.Thecontroller 30 determines whether or not thegate lock valve 49a is in the open state and the pilot pressure detected by thepressure sensors 15a and 15b The operation amount of the lever is detected.

컨트롤러(30)는, 쇼벨 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨이 휴지(休止) 중이라고 판정했을 때는, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 머신가이던스장치(50)에 가이던스중지 지령을 보낸다.Thecontroller 30 controls, in addition to the control of the operation of the entire showbell, whether or not guidance by themachine guidance device 50 is to be performed. Specifically, when thecontroller 30 determines that the shovel is in the idle state (pause), thecontroller 30 sends a guidance stop instruction to themachine guidance device 50 so as to stop the guidance by themachine guidance device 50. [

또, 컨트롤러(30)는, 오토아이들링스톱 지령을 엔진컨트롤러(74)에 대하여 출력할 때에, 가이던스중지 지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스중지 지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다.Thecontroller 30 may output a guidance stop command to themachine guidance device 50 when outputting the auto idling stop command to theengine controller 74. [ Alternatively, thecontroller 30 may output a guidance stop command to themachine guidance device 50 when it is determined that thegate lock lever 49 is in the depressed state.

다음으로, 머신가이던스장치(50)에 대하여 설명한다. 머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체 경사센서(S4), GPS 장치(G1), 입력장치(45) 등으로부터, 컨트롤러(30)에 공급되는 각종 신호 및 데이터를 수신한다.Next, themachine guidance device 50 will be described. Themachine guidance device 50 receives information from the boom angle sensor S1, the rocking angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, the vehicle body inclination sensor S4, the GPS device G1, theinput device 45, And receives various signals and data supplied to thecontroller 30.

머신가이던스장치(50)는, 수신한 신호 및 데이터에 근거하여 버킷(6) 등의 어태치먼트의 실제의 동작위치를 산출한다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 어태치먼트의 실제의 동작위치와 목표면을 비교하여, 예를 들면 버킷(6)과 목표면의 사이의 거리 등을 산출한다. 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨의 선회중심축에서 버킷(6)의 치선까지의 거리나, 목표면의 경사각도 등도 산출하여, 이것들을 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다.Themachine guidance device 50 calculates an actual operation position of the attachment such as thebucket 6 based on the received signal and data. Then, themachine guidance device 50 compares the actual operating position of the attachment with the target surface, for example, calculates the distance between thebucket 6 and the target surface. Themachine guidance device 50 also calculates the distance from the center axis of rotation of the shovel to the tooth line of thebucket 6 and the inclination angle of the target surface and transmits them to thedisplay device 40 as job information.

다만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)가 별도로 마련되어 있는 경우에는, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는, CAN(Controller Area Network)을 통하여 서로 통신 가능하게 접속된다.When themachine guidance unit 50 and thecontroller 30 are separately provided, themachine guidance unit 50 and thecontroller 30 are connected to each other via CAN (Controller Area Network) so as to be able to communicate with each other.

머신가이던스장치(50)는, 높이산출부(503), 비교부(504), 표시제어부(505), 및 가이던스데이터출력부(506)를 갖는다.Themachine guidance device 50 has aheight calculation unit 503, acomparison unit 504, adisplay control unit 505, and a guidancedata output unit 506.

높이산출부(503)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)의 검출신호로부터 구해지는 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 각도로부터, 버킷(6)의 선단(치선)의 높이를 산출한다.Theheight calculating section 503 calculates the height of theboom 4, thearm 5 and thebucket 6, which are determined from the detection signals of the boom angle sensor S1, the dark angle sensor S2 and the bucket angle sensor S3, The height of the tip of the bucket 6 (tooth line) is calculated.

비교부(504)는, 높이산출부(503)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 가이던스데이터출력부(506)로부터 출력되는 가이던스데이터에 있어서 나타나는 목표면의 위치를 비교한다. 또, 비교부(504)는, 쇼벨에 대한 목표면의 경사각도를 구한다. 높이산출부(503)나 비교부(504)에 있어서 구해진 각종 데이터는, 기억장치(47)에 기억된다.Thecomparator 504 compares the height of the tip of thebucket 6 calculated by theheight calculator 503 with the position of the target surface in the guidance data output from the guidancedata output unit 506 . Thecomparator 504 obtains the inclination angle of the target surface with respect to the shovel. The various data obtained in theheight calculating section 503 and the comparingsection 504 are stored in thestorage device 47. [

표시제어부(505)는, 비교부(504)에 의하여 구해진 버킷(6)의 높이나 목표면의 경사각도 등을, 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다. 표시장치(40)는, 촬상장치(80)로부터 보내지는 촬영화상과 함께, 표시제어부(505)로부터 보내지는 작업정보를 화면에 표시한다. 표시장치(40)의 표시화면 구성에 대해서는 후술한다. 또, 표시제어부(505)는, 버킷(6)이 목표면보다 낮은 위치가 된 경우 등에는, 음성출력장치(43)를 통하여 조작자에게 경보를 발할 수 있다.Thedisplay control unit 505 transmits the height of thebucket 6 or the inclination angle of the target surface obtained by thecomparison unit 504 to thedisplay device 40 as work information. Thedisplay device 40 displays job information to be sent from thedisplay control unit 505 on the screen together with the photographed image sent from theimage capturing apparatus 80. [ The display screen configuration of thedisplay device 40 will be described later. Thedisplay control unit 505 can issue an alarm to the operator through theaudio output device 43 when thebucket 6 is in a lower position than the target surface.

도 4는 실시형태에 있어서의 쇼벨이 버킷(6)에 의하여 비탈면(경사면)을 굴삭하는 작업을 행하고 있는 모습을 예시하는 도이다. 또, 도 5는 실시형태에 있어서의 쇼벨의 캐빈(10) 내의 운전석에서 전방을 본 모습을 예시하는 도이다.Fig. 4 is a diagram illustrating a state in which the shovel in the embodiment performs an operation of excavating the sloped surface (inclined surface) by thebucket 6. Fig. Fig. 5 is a diagram illustrating a front view of the Shovel in thecabin 10 of the embodiment in the driver's seat.

도 5에 나타내는 바와 같이, 캐빈(10)의 전면의 창에서는, 버킷(6)을 볼 수 있다. 캐빈(10)에는, 중앙에 운전석(10a)이 마련되고, 그 양쪽에 조작레버(26A, 26B)가 배치되어 있다. 조작자는, 운전석(10a)에 앉아, 왼손으로 조작레버(26A)를 조작하고, 오른손으로 조작레버(26B)를 조작함으로써, 버킷(6)을 원하는 위치로 이동시켜 굴삭작업을 행한다.As shown in Fig. 5, thebucket 6 can be seen in the window on the front side of thecabin 10. Acab 10a is provided at the center of thecabin 10 andoperation levers 26A and 26B are disposed on both sides of the driver'sseat 10a. The operator sits on the driver'sseat 10a and operates theoperation lever 26A with his left hand and operates theoperation lever 26B with his right hand to move thebucket 6 to a desired position to perform excavation work.

운전석(10a)의 우측 전방(전면의 창의 우측 아래)에는, 표시장치(40)의 화상 표시부(41) 및 스위치패널(42)이 배치되어 있다. 쇼벨의 조작자는, 시야에 들어온 화상 표시부(41)로부터 작업정보를 읽으면서, 창 밖의 버킷(6)을 보면서 양손으로 조작레버(26A, 26B) 등을 조작하게 된다.Animage display section 41 and aswitch panel 42 of thedisplay device 40 are arranged on the right front side (the lower right side of the window on the front surface) of the driver'sseat 10a. The operator of the shovel operates the operation levers 26A, 26B and the like with both hands while viewing thebucket 6 outside the window while reading the operation information from theimage display unit 41 in the field of view.

여기에서, 조작자는, 조작 중에는 창 밖의 버킷(6)을 주시하게 되기 때문에, 시야에 들어온 화상 표시부(41)에 표시되어 있는 정보를 세세한 부분까지 읽는 것은 곤란하다. 따라서, 본 실시형태에서는, 어태치먼트의 조작 중과 비조작 중에, 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시되는 내용이 변경된다.Here, since the operator looks at thebucket 6 outside the window during the operation, it is difficult to read the information displayed on theimage display section 41 in the field of view until the minute. Therefore, in the present embodiment, the contents displayed on theimage display section 41 of thedisplay device 40 are changed during the operation of the attachment and during the non-operation of the attachment.

쇼벨에 있어서의 조작 중 또는 비조작 중의 판정은, 컨트롤러(30)가 압력센서(15a, 15b)의 검출결과에 근거하여 행한다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작레버(26A~26C) 중 어느 하나가 조작되어, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 이상이 된 경우에 어태치먼트가 조작 중이라고 판정한다. 또, 컨트롤러(30)는, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압이 소정값 미만인 경우에는 어태치먼트가 비조작 중이라고 판정한다.Thecontroller 30 judges whether the shovel is in operation or not in operation based on the detection results of thepressure sensors 15a and 15b. For example, when any one of the operation levers 26A to 26C is operated and the pilot pressure detected by thepressure sensors 15a and 15b becomes equal to or larger than a predetermined value, thecontroller 30 determines that the attachment is in operation do. When the pilot pressure detected by thepressure sensors 15a and 15b is less than the predetermined value, thecontroller 30 determines that the attachment is not being operated.

이와 같이, 컨트롤러(30)는, 센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터 어태치먼트의 조작상태를 판정하고, 어태치먼트가 조작되고 있지 않은 상태를 "비조작 중"이라고 판정한다. 또, 컨트롤러(30)는, 어태치먼트가 조작되고 있는 상태를 "조작 중"이라고 판정한다. 컨트롤러(30)는, 어태치먼트가 비조작 중인지, 조작 중인지를 나타내는 조작신호를 표시장치(40)에 송신한다.Thus, thecontroller 30 determines the operation state of the attachment from the pilot pressure detected by thesensors 15a and 15b, and determines that the state in which the attachment is not being operated is "not in operation ". Further, thecontroller 30 determines that the state in which the attachment is being operated is "in operation ". Thecontroller 30 transmits to thedisplay device 40 an operation signal indicating whether the attachment is not being operated or is being operated.

다만, 컨트롤러(30)에 의한 비조작 중과 조작 중의 판정기준은, 상기와는 달라도 된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)로부터의 출력신호의 변화에 근거하여, 어태치먼트의 조작상태를 판정해도 된다. 또, 예를 들면 암(5) 및 버킷(6) 중 어느 하나가 조작되고 있는 상태를 조작 중으로 하고, 붐(4)이 조작되고 있는 상태이더라도, 암(5) 및 버킷(6)이 조작되고 있지 않으면 비조작 중으로 판정해도 된다. 또, 게이트로크레버의 상태에 따라, 조작 중인지 비조작 중인지를 판정해도 된다.However, the determination criterion during the non-operation by thecontroller 30 and during the operation may be different from the above. Thecontroller 30 may determine the operation state of the attachment based on a change in the output signal from the boom angle sensor S1, the rocking angle sensor S2 and the bucket angle sensor S3, for example. It is also possible to operate thearm 5 and thebucket 6 while theboom 4 is in operation while the operation of either thearm 5 or thebucket 6 is being operated Otherwise, it may be judged as being not in operation. Depending on the state of the gate lock lever, it may be determined whether it is being operated or not.

표시장치(40)의 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 비조작 중 또는 조작 중인 것을 나타내는 조작신호에 따라, 화상 표시부(41)에 표시되는 내용을 변경한다. 구체적으로는, 액추에이터의 비조작 중에는, 머신가이던스장치(50)로부터 송신되는 작업정보를 상세하게 표시하고, 액추에이터의 조작 중에는 작업정보 등의 표시내용을 간략화한다.Theconversion processing section 40a of thedisplay device 40 changes the content displayed on theimage display section 41 in accordance with an operation signal indicating that the operation is being performed or being in the non-operation transmitted from thecontroller 30. [ Specifically, during the non-operation of the actuator, the job information transmitted from themachine guidance device 50 is displayed in detail, and the display contents such as job information and the like are simplified during the operation of the actuator.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 쇼벨의 조작 중과 비조작 중에, 표시장치(40)의 화상 표시부(41)의 표시내용을 변경하고, 조작 중에 있어서의 화상 표시부(41)의 표시내용을 간략화함으로써, 조작자가 조작하면서도 필요한 정보를 독취할 수 있게 되어 있다.As described above, in the present embodiment, the display content of theimage display section 41 of thedisplay device 40 is changed during the operation of the shovel and during the non-operation, and the display contents of theimage display section 41 during operation are simplified, So that the operator can read necessary information while operating the apparatus.

다음으로, 표시장치(40)에 표시되는 화면 구성에 대하여 설명한다.Next, the screen configuration displayed on thedisplay device 40 will be described.

도 6은 실시형태에 있어서의 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시되는 비조작 중 화면(41V1)을 예시하는 도이다.Fig. 6 exemplifies a non-operation screen 41V1 displayed on theimage display section 41 of thedisplay device 40 in the embodiment.

도 6에 나타내는 바와 같이, 비조작 중 화면(41V1)은, 시각 표시부(411), 회전수모드 표시부(412), 주행모드 표시부(413), 어태치먼트 표시부(414), 엔진제어상태 표시부(415), 요소수잔량 표시부(416), 연료잔량 표시부(417), 냉각수온 표시부(418), 엔진가동시간 표시부(419), 촬영화상 표시부(420), 작업가이던스 표시부(430)를 갖는다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30)로부터 송신되는 각종 데이터 및 촬상장치(80)로부터 송신되는 촬영화상으로 생성된다.6, the non-operation screen 41V1 includes atime display section 411, a rotation speedmode display section 412, a travelmode display section 413, anattachment display section 414, an engine controlstatus display section 415, A remaining fuelamount display section 416, a remaining fuelamount display section 417, a coolanttemperature display section 418, an engine operationtime display section 419, a shotimage display section 420 and a jobguidance display section 430. The image displayed on each part is generated by theconversion processing unit 40a of thedisplay device 40 as various data transmitted from thecontroller 30 and a captured image transmitted from theimage capture device 80. [

시각 표시부(411)는 현재의 시각을 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 디지털표시가 채용되어, 현재 시각(10시 5분)이 나타나 있다.Thetime display unit 411 displays the current time. In the example shown in Fig. 6, digital display is employed, and the current time (10: 5) is displayed.

회전수모드 표시부(412)는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 설정되어 있는 회전수모드를 화상 표시한다. 회전수모드는, 예를 들면 상기한 SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 도 6에 나타내는 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.The rotation speedmode display section 412 displays an image of the rotation speed mode set by the engine rotationspeed adjustment dial 75. The rotational speed mode includes, for example, the SP mode, the H mode, the A mode and the idling mode described above. In the example shown in Fig. 6, the symbol "SP" indicating the SP mode is displayed.

주행모드 표시부(413)는 주행모드를 표시한다. 주행모드는, 가변용량펌프를 이용한 주행유압모터의 설정상태를 나타낸다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 가지며, 저속모드에서는 "거북이" 모양의 마크가 표시되고, 고속모드에서는 "토끼" 모양의 마크가 표시된다. 도 6에 나타내는 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있어, 조작자는 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.The travelingmode display section 413 displays the traveling mode. The traveling mode shows the setting state of the traveling hydraulic motor using the variable displacement pump. For example, the running mode has a low speed mode and a high speed mode, a "turtle" shaped mark is displayed in the low speed mode, and a "rabbit" shaped mark is displayed in the high speed mode. In the example shown in Fig. 6, a mark "turtle" is displayed, so that the operator can recognize that the low speed mode is set.

어태치먼트 표시부(414)는, 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 표시한다. 쇼벨에는, 버킷(6), 착암기, 그래플, 리프팅마그넷 등의 다양한 엔드어태치먼트가 장착된다. 어태치먼트 표시부(414)는, 예를 들면 이들 엔드어태치먼트모양의 마크 및 어태치먼트에 대응하는 번호를 표시한다. 본 실시형태에서는, 엔드어태치먼트로서 버킷(6)이 장착되어 있고, 도 6에 나타내는 바와 같이, 어태치먼트 표시부(414)는 공란으로 되어 있다. 엔드어태치먼트로서 착암기가 장착되어 있는 경우에는, 예를 들면 어태치먼트 표시부(414)에는 착암기모양의 마크가, 착암기의 출력의 크기를 나타내는 숫자와 함께 표시된다.Theattachment display section 414 displays an image representing the attachment being mounted. The shovel is equipped with a variety of end attachments such as buckets (6), rock drills, grapples, lifting magnets, and the like. Theattachment display section 414 displays, for example, numbers corresponding to marks and attachments of these end attachment shapes. In the present embodiment, thebucket 6 is mounted as an end attachment. As shown in Fig. 6, theattachment display section 414 is blank. When the rocker arm is attached as the end attachment, for example, the rocker arm mark is displayed on theattachment display section 414 together with a number indicating the size of the rocker arm output.

엔진제어상태 표시부(415)는, 엔진(11)의 제어상태를 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. 다만, "자동감속·자동정지모드"는, 엔진부하가 작은 상태의 계속시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감시키고, 나아가서는 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진(11)의 제어상태로는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.The engine controlstatus display section 415 displays the control status of theengine 11. [ In the example shown in Fig. 6, "automatic deceleration / automatic stop mode" is selected as the control state of theengine 11. [ However, the "automatic deceleration / automatic stop mode" means a control state in which the engine speed is automatically reduced according to the continuation time in a state where the engine load is small, and further, theengine 11 is automatically stopped. Other control states of theengine 11 include "automatic deceleration mode", "automatic stop mode", "manual deceleration mode" and the like.

요소수잔량 표시부(416)는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 화상 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 현재의 요소수의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 요소수의 잔량은, 요소수탱크에 마련되어 있는 요소수잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.The urea remainingamount display section 416 displays an image of the remaining amount of the urea water stored in the urea water tank. In the example shown in Fig. 6, a bar graph showing the remaining state of the number of elements is displayed. However, the remaining amount of the urea water is displayed on the basis of data output from the urea water remaining amount sensor provided in the urea water tank.

연료잔량 표시부(417)는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 연료의 잔량은, 연료탱크에 마련되어 있는 연료잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.The remaining fuelamount display section 417 displays the remaining amount of fuel stored in the fuel tank. In the example shown in Fig. 6, a bar graph showing the present remaining amount of fuel is displayed. However, the remaining amount of fuel is displayed on the basis of data output from the fuel remaining amount sensor provided in the fuel tank.

냉각수온 표시부(418)는, 엔진냉각수의 온도상태를 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바그래프가 표시되어 있다. 다만, 엔진냉각수의 온도는, 엔진(11)에 마련되어 있는 수온센서(11c)가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.The cooling water ONdisplay portion 418 displays the temperature state of the engine cooling water. In the example shown in Fig. 6, a bar graph showing the temperature state of engine cooling water is shown. However, the temperature of the engine cooling water is displayed on the basis of data output from thewater temperature sensor 11c provided in theengine 11. [

엔진가동시간 표시부(419)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 운전자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 가동시간의 누적이, 단위 "hr(시간)"과 함께 표시되어 있다. 엔진가동시간 표시부(419)에는, 쇼벨이 제조된 후 전체기간의 생애가동시간 또는 조작자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 구간가동시간이 표시된다.The engine operationtime display section 419 displays the cumulative operation time of theengine 11. In the example shown in Fig. 6, the accumulation of the running time after the count is restarted by the driver is displayed together with the unit "hr (time) ". The engine operationtime display section 419 displays the life operation time of the entire period after the shovel is manufactured or the section operation time after the count is restarted by the operator.

촬영화상 표시부(420)는, 촬상장치(80)에 의하여 촬영된 화상을 표시한다. 도 6에 나타내는 예에서는, 촬영화상 표시부(420)에, 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있다. 촬영화상 표시부(420)에는, 좌측 카메라(80L) 또는 우측 카메라(80R)에 의하여 촬상된 촬상화상이 표시되어도 된다. 또, 촬영화상 표시부(420)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B) 중 복수의 카메라에 의하여 촬영된 화상이 나열되도록 표시되어도 된다. 또한, 촬영화상 표시부(420)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 후방 카메라(80B)에 의하여 각각 촬상된 촬상화상이 합성된 부감화상 등이 표시되어도 된다.The capturedimage display section 420 displays an image photographed by theimage capturing apparatus 80. [ In the example shown in Fig. 6, an image photographed by therear camera 80B is displayed on the photographedimage display section 420. [ The picked-up image displayed on the picked-upimage display section 420 may be displayed by theleft camera 80L or theright camera 80R. The shotimage display section 420 may be displayed such that images photographed by a plurality of cameras of theleft camera 80L, theright camera 80R, and therear camera 80B are listed. The capturedimage display section 420 may also display an added-up image in which the captured images respectively captured by theleft camera 80L, theright camera 80R, and therear camera 80B are synthesized.

다만, 각 카메라는, 촬영하는 화상에, 상부 선회체(3)의 커버(3a)의 일부가 포함되도록 설치되어 있다. 표시되는 화상에 커버(3a)의 일부가 포함됨으로써, 조작자는, 촬영화상 표시부(420)에 표시되는 물체와 쇼벨의 사이의 거리감을 파악하기 쉬워진다.However, each camera is provided so that a part of thecover 3a of the upper revolvingstructure 3 is included in the image to be photographed. By including a part of thecover 3a on the displayed image, the operator can easily grasp the distance feeling between the object displayed on the shotimage display section 420 and the shovel.

촬영화상 표시부(420)에는, 표시 중의 촬영화상을 촬영한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 촬상장치아이콘(421)이 표시되어 있다. 촬상장치아이콘(421)은, 쇼벨의 상면에서 보았을 때의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(421a)과, 표시 중의 촬상화상을 촬상한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 띠형상의 방향표시아이콘(421b)으로 구성되어 있다.The picked-upimage display section 420 displays an imagepickup apparatus icon 421 indicating the direction of theimage pickup apparatus 80 which picked up the picked-up image being displayed. Theimaging device icon 421 includes ashowbell icon 421a indicating a shape when viewed from the upper surface of the shovel and a strip-shapeddirection display icon 421b indicating the direction of theimaging device 80 picking up the captured image during display, .

도 6에 나타내는 예에서는, 쇼벨아이콘(421a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(421b)이 표시되어 있고, 촬영화상 표시부(420)에는, 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 쇼벨의 후방의 화상이 표시되어 있는 것이 나타나 있다. 예를 들면, 촬영화상 표시부(420)에 우측 카메라(80R)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 우측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다. 또, 예를 들면 촬영화상 표시부(420)에 좌측 카메라(80L)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 좌측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다.6, adirection indication icon 421b is displayed on the lower side (opposite side of the attachment) of theshowel icon 421a, and on the capturedimage display section 420, It is shown that the rear image is displayed. For example, when an image photographed by theright camera 80R is displayed on the photographedimage display section 420, adirection indication icon 421b is displayed on the right side of theshow label icon 421a. When the image photographed by theleft camera 80L is displayed on the photographedimage display section 420, for example, adirection indication icon 421b is displayed on the left of theshow label icon 421a.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 화상전환스위치를 압하함으로써, 촬영화상 표시부(420)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다.The operator can switch the image displayed on the photographedimage display section 420 to an image photographed by another camera or the like by pressing down the image changeover switch provided in thecabin 10, for example.

다만, 쇼벨에 촬상장치(80)가 마련되어 있지 않은 경우에는, 촬영화상 표시부(420) 대신에, 다른 정보가 표시되어도 된다.However, in the case where theimaging device 80 is not provided on the shovel, other information may be displayed instead of the capturedimage display section 420.

작업가이던스 표시부(430)는, 위치표시화상(431), 제1 목표면 표시화상(432), 제2 목표면 표시화상(433), 수치정보화상(434)을 포함하여, 각종 작업정보를 표시한다.The jobguidance display section 430 displays various job information including theposition display image 431, the first targetsurface display image 432, the second targetsurface display image 433, and thenumerical information image 434 do.

위치표시화상(431)은, 복수의 바(431a)가 상하로 배열된 바그래프이며, 어태치먼트의 작업부위(예를 들면 버킷(6)의 선단)에서 목표면까지의 거리를 표시한다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라, 7개의 바 중 1개가, 다른 바와는 다른 색으로 표시되는 버킷위치 표시바(431b)(도 6에서는 위에서 3번째 바)가 된다. 여기에서, 위치표시화상(431)에 표시되는 작업부위의 위치는, 작업부위 선단의 좌우방향에 있어서의 임의의 위치가 미리 설정되어 있다. 표시되는 작업부위의 위치는, 예를 들면 작업부위 선단의 중앙부, 좌단부, 또는 우단부 등이다. 또, 표시되는 작업부위의 위치는, 작업내용이나 작업현장에 있어서 임의로 변경되어도 된다. 또, 작업부위의 배면부와 목표면의 상대거리를 표시해도 된다. 다만, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리를 보다 고정밀도로 표시할 수 있도록, 복수의 화상을 포함해도 된다. 예를 들면, 복수의 바그래프를 표시하여, 각각에 작업부위 선단의 좌우방향에 있어서의 다른 위치와 목표면의 상대거리를 나타내도 된다. 이 경우에는, 예를 들면 작업부위 선단의 좌단부와 목표면의 상대거리를 나타내는 바그래프와, 작업부위 선단의 우단부와 목표면의 상대거리를 나타내는 바그래프를 표시한다. 작업자가 작업부위와 목표면의 위치관계를 보다 상세하게 파악하는 것이 가능해진다. 여기에서, 복수의 바(431a) 중 중앙의 바(한가운데의 바)는, 목표면에 대응한다. 이로 인하여, 세로방향(위치표시화상(431)에 있어서 복수의 바(431a)가 나열되는 상하방향)에서 중앙의 바(한가운데의 바)만을 다른 바와 다른 색으로 해도 된다. 이와 같이, 목표면은, 복수의 바(431a)의 세로방향의 중앙영역에 설정된다.Theposition display image 431 is a bar graph in which a plurality ofbars 431a are vertically arranged and displays the distance from the working part of the attachment (for example, the tip of the bucket 6) to the target surface. In this embodiment, one of the seven bars is displayed in a different color from the bucketposition display bar 431b (the third bar from the top in Fig. 6) depending on the distance from the tip of thebucket 6 to the target surface ). Here, the position of the work part displayed on theposition display image 431 is set in advance in an arbitrary position in the left-right direction at the tip of the work part. The position of the displayed working part is, for example, a central part, a left end part, or a right end part of the tip of the working part. In addition, the position of the displayed work part may be arbitrarily changed at the work content or the work site. In addition, the relative distance between the back surface of the working area and the target surface may be displayed. However, theposition indication image 431 may include a plurality of images so that the distance from the tip of thebucket 6 to the target surface can be displayed with higher accuracy. For example, a plurality of bar graphs may be displayed, and the relative distance between the target position and the other position in the left-right direction of the tip of the working site may be indicated. In this case, for example, a bar graph showing the relative distance between the left end of the working part tip and the target surface and a bar graph indicating the relative distance between the right end of the working part tip and the target surface are displayed. The operator can grasp the positional relationship between the working part and the target surface in more detail. Here, the middle bar (middle bar) of the plurality ofbars 431a corresponds to the target surface. Therefore, only the central bar (the bar in the center) in the vertical direction (vertical direction in which the plurality ofbars 431a are arranged in the position indication image 431) may be a different color. As described above, the target surface is set in the central region in the longitudinal direction of the plurality ofbars 431a.

위치표시화상(431)에 있어서 표시되는 바그래프에서는, 예를 들면 버킷(6)의 선단이 목표면보다 위에 존재하는 경우에는, 목표면으로부터의 거리에 따라 상측의 바가 버킷위치 표시바(431b)로서 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시된다. 또, 버킷(6)의 선단이 목표면보다 아래에 존재하는 경우에는, 마찬가지로 목표면으로부터의 거리에 따라 하측의 바가 버킷위치 표시바(431b)로서 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시된다. 이와 같이, 버킷위치 표시바(431b)는, 버킷(6)의 선단의 목표면에 대한 위치 및 목표면까지의 거리에 따라 상하로 움직이도록 표시된다. 조작자는, 위치표시화상(431)을 봄으로써, 버킷(6)의 선단의 목표면에 대한 위치 및 목표면까지의 거리를 파악할 수 있다.In the bar graph displayed on theposition display image 431, for example, when the tip of thebucket 6 is located above the target surface, the upper bar is positioned as the bucketposition indication bar 431b And is displayed in a color different from that of theother bar 431a. When the tip of thebucket 6 exists below the target surface, the lower bar is displayed as a bucketposition indicating bar 431b in a color different from that of theother bar 431a in accordance with the distance from the target surface. Thus, the bucketposition indicating bar 431b is displayed so as to move up and down according to the position of the tip of thebucket 6 with respect to the target surface and the distance to the target surface. By viewing theposition display image 431, the operator can grasp the position of the tip of thebucket 6 with respect to the target surface and the distance to the target surface.

제1 목표면 표시화상(432)은, 버킷(6)과 목표면의 관계를 모식적으로 표시한다. 제1 목표면 표시화상(432)에는, 조작자가 캐빈(10)에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표면이, 버킷아이콘(451) 및 목표면(452)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(451)은, 버킷(6)을 캐빈(10)에서 본 형태로 나타나 있다. 목표면(452)은, 실제의 목표면에 대한 버킷(6)의 경사각도(도 6에 나타내는 예에서는 10.0°)와 함께 표시된다. 버킷아이콘(451)과 목표면(452)의 간격은, 실제의 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라 변화하도록 표시된다. 또, 버킷(6)의 경사각도도 마찬가지로, 실제의 버킷(6)과 목표면의 위치관계에 따라 변화하도록 표시된다.The first targetsurface display image 432 schematically shows the relationship between thebucket 6 and the target surface. In the first targetsurface display image 432, thebucket 6 and the target surface when the operator sees the front of the shovel sitting on thecabin 10 are schematically shown as thebucket icon 451 and thetarget surface 452 Is displayed. Thebucket icon 451 is shown in the form of thebucket 6 seen from thecabin 10. Thetarget surface 452 is displayed together with the inclination angle of the bucket 6 (10.0 deg. In the example shown in Fig. 6) to the actual target surface. The interval between thebucket icon 451 and thetarget surface 452 is displayed so as to vary according to the distance from the tip of theactual bucket 6 to the target surface. Also, the inclination angle of thebucket 6 is similarly displayed so as to change according to the positional relationship between theactual bucket 6 and the target surface.

조작자는, 제1 목표면 표시화상(432)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표면의 위치관계나, 목표면의 경사각도를 파악할 수 있다. 다만, 제1 목표면 표시화상(432)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여, 실제의 경사각도보다 커지도록 목표면(452)을 표시해도 된다. 조작자는, 제1 목표면 표시화상(432)에 표시되는 목표면(452)으로부터 대략의 경사각도를 인식할 수 있다. 또, 조작자는, 정확한 경사각도를 알고자 하는 경우에는, 목표면(452)의 아래에 수치가 표시되어 있는 경사각도를 봄으로써, 실제의 경사각도를 알 수 있다.The operator can grasp the positional relationship between thebucket 6 and the target surface and the tilt angle of the target surface by looking at the first targetsurface display image 432. [ However, thetarget surface 452 may be displayed on the first targetsurface display image 432 so as to be greater than the actual tilt angle in order to improve the visibility of the operator. The operator can recognize the approximate tilt angle from thetarget surface 452 displayed on the first targetsurface display image 432. [ When the operator wants to know the exact tilt angle, the operator can know the actual tilt angle by looking at the tilt angle at which the numerical value is displayed below thetarget surface 452.

제2 목표면 표시화상(433)은, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표면의 관계를 모식적으로 표시한다. 제2 목표면 표시화상(433)에는, 버킷아이콘(451), 목표면(452)이 표시된다. 버킷아이콘(451)은, 버킷(6)을 측면에서 본 형태로 나타나 있다. 목표면(452)은, 수평면에 대한 경사각도(도 6에 나타내는 예에서는 20.0°)와 함께 표시된다. 버킷아이콘(451)과 목표면(452)의 간격은, 실제의 버킷(6)의 선단에서 목표면까지의 거리에 따라 변화하도록 표시된다. 또, 경사각도는, 실제의 버킷(6)과 목표면의 위치관계에 따라 변화하도록 표시된다.The second targetsurface display image 433 schematically shows the relationship between the target surface and thebucket 6 when viewed from the side. In the second targetsurface display image 433, abucket icon 451 and atarget surface 452 are displayed. Thebucket icon 451 is shown in a side view of thebucket 6. Thetarget surface 452 is displayed together with the inclination angle with respect to the horizontal plane (20.0 degrees in the example shown in Fig. 6). The interval between thebucket icon 451 and thetarget surface 452 is displayed so as to vary according to the distance from the tip of theactual bucket 6 to the target surface. The inclination angle is displayed so as to change in accordance with the actual positional relationship between thebucket 6 and the target surface.

조작자는, 제2 목표면 표시화상(433)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표면의 위치관계나, 목표면의 경사각도를 파악할 수 있다. 다만, 제2 목표면 표시화상(433)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여 실제의 경사각도보다 커지도록 목표면(452)을 표시해도 된다. 조작자는, 제2 목표면 표시화상(433)에 표시되는 목표면(452)으로부터 대략의 경사각도를 인식할 수 있다. 또, 조작자는, 정확한 경사각도를 알고자 하는 경우에는, 목표면(452)의 아래에 수치가 표시되어 있는 경사각도를 봄으로써, 실제의 경사각도를 알 수 있다.The operator can grasp the positional relationship between thebucket 6 and the target surface and the tilt angle of the target surface by looking at the second targetsurface display image 433. [ However, thetarget surface 452 may be displayed on the second targetsurface display image 433 so as to be greater than the actual tilt angle in order to improve the visibility of the operator. The operator can recognize an approximate tilt angle from thetarget surface 452 displayed on the second targetsurface display image 433. [ When the operator wants to know the exact tilt angle, the operator can know the actual tilt angle by looking at the tilt angle at which the numerical value is displayed below thetarget surface 452.

수치정보화상(434)은, 버킷(6)의 선단과 목표면의 위치관계 등을 나타내는 각종 수치를 표시한다. 수치정보화상(434)에는, 상부 선회체(3)의 기준에 대한 선회각도(도 6에 나타내는 예에서는 120.0°)가 쇼벨을 나타내는 아이콘과 함께 표시되고 있다. 또, 수치정보화상(434)에는, 목표면에서 버킷(6)의 선단까지의 높이(버킷(6)의 선단과 목표면의 수직방향의 거리이며, 도 6에 나타내는 예에서는 0.23m)가, 목표면의 위치관계를 나타내는 아이콘과 함께 표시되어 있다. 도 6에서는, 미리 설정된 작업부위인 버킷의 임의의 개소와 목표면의 위치관계가 수치로 표시되어 있다. 작업부위의 날끝, 혹은 배면의 좌우 양단과 목표면의 위치관계를 각각 수치로 표시하고자 하는 경우에는, 아이콘과 수치정보의 복수 세트를 병렬로 표시해도 된다.Thenumerical information image 434 displays various numerical values indicating the positional relationship between the tip of thebucket 6 and the target surface. In thenumerical information image 434, the turning angle (120.0 degrees in the example shown in Fig. 6) with respect to the reference of the upper revolvingstructure 3 is displayed together with the icon indicating the showbell. In thenumerical information image 434, the height from the target surface to the tip of the bucket 6 (the distance between the tip of thebucket 6 and the target surface in the vertical direction, 0.23 m in the example shown in Fig. 6) And an icon indicating the positional relationship of the target surface. In Fig. 6, the positional relationship between an arbitrary portion of the bucket, which is a preset work site, and the target surface is numerically displayed. When it is desired to display the positional relationship between the edge of the working area or both the left and right ends of the back surface and the target surface by numerical values, a plurality of sets of icons and numerical information may be displayed in parallel.

쇼벨의 비조작 중에는, 이상에서 설명한 비조작 중 화면(41V1)이 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시된다. 조작자는, 수치정보화상(434)에 표시되는 각종 수치로부터, 버킷(6)과 목표면의 상대적 위치관계 등을, 수치정보로서 구체적으로 확인할 수 있다. 다만, 수치정보화상(434)에는, 상기 이외의 다른 수치정보가 표시되어도 된다.During the non-operation of the shovel, the non-operation screen 41V1 described above is displayed on theimage display section 41 of thedisplay device 40. [ The operator can specifically confirm the relative positional relationship between thebucket 6 and the target surface or the like from numerical values displayed on thenumerical information image 434 as numerical information. However, numerical information other than the above may be displayed in thenumerical information image 434. [

도 7은 실시형태에 있어서의 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시되는 조작 중 화면(41V2)을 예시하는 도이다.7 is a diagram illustrating an in-operation screen 41V2 displayed on theimage display section 41 of thedisplay device 40 in the embodiment.

조작자에 의하여 어태치먼트가 조작되면, 컨트롤러(30)가 조작 중인 것을 나타내는 조작신호를 표시장치(40)에 송신하고, 도 7에 예시되는 조작 중 화면(41V2)이 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시된다.When the attachment is operated by the operator, an operation signal indicating that thecontroller 30 is being operated is transmitted to thedisplay device 40, and the screen 41V2 in the operation illustrated in Fig. 7 is displayed on the image display portion 41).

도 7에 나타내는 바와 같이, 조작 중 화면(41V2)은, 비조작 중 화면(41V1)과 동일하게, 시각 표시부(411), 회전수모드 표시부(412), 주행모드 표시부(413), 어태치먼트 표시부(414), 엔진제어상태 표시부(415), 요소수잔량 표시부(416), 연료잔량 표시부(417), 냉각수온 표시부(418), 엔진가동시간 표시부(419), 촬영화상 표시부(420), 작업가이던스 표시부(430)를 갖는다.7, the in-operation screen 41V2 includes atime display section 411, a rotation speedmode display section 412, a travelmode display section 413, an attachment display section The engine operationstate display section 414, the engine controlstate display section 415, the urea water remainingamount display section 416, the fuel remainingamount display section 417, the cooling water ONdisplay section 418, the engine operationtime display section 419, the shotimage display section 420, And adisplay unit 430.

비조작 중 화면(41V1)과 조작 중 화면(41V2)은, 작업가이던스 표시부(430)의 구성이 다르다. 조작 중 화면(41V2)의 작업가이던스 표시부(430)는, 위치표시화상(431), 제1 목표면 표시화상(432), 제2 목표면 표시화상(433), 목표면 표시화상(435)을 갖는다. 조작 중 화면(41V2)에서는, 비조작 중 화면(41V1)에 비하여, 위치표시화상(431)이 크게 표시되고, 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)이 작게 표시된다. 또, 조작 중 화면(41V2)에서는, 비조작 중 화면(41V1)에 있어서 표시되고 있던 수치정보화상(434)이 표시되지 않고, 목표면 표시화상(435)이 표시된다.The non-operation screen 41V1 and the operation screen 41V2 are different in the configuration of the jobguidance display unit 430. [ The operationguidance display section 430 of the in-operation screen 41V2 displays theposition display image 431, the first targetsurface display image 432, the second targetsurface display image 433, and the targetsurface display image 435 . The in-operation screen 41V2 displays a largerposition display image 431 than the non-operation screen 41V1 and the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433 are smaller Is displayed. In the operating screen 41V2, thenumerical information image 434 displayed on the non-operating screen 41V1 is not displayed and the targetsurface display image 435 is displayed.

조작 중 화면(41V2)에 있어서의 위치표시화상(431)은, 비조작 중 화면(41V1)에 있어서의 각 바(431a)가 확대되어 표시된다. 또, 위치표시화상(431)의 옆에 나열되도록, 목표면 표시화상(435)이 표시되어 있다. 이와 같이, 작업가이던스 표시부(430)에 있어서의 표시내용의 변경방법으로서, 예를 들면 위치표시화상(431)의 표시형태가 변화한다.Theposition indication image 431 on the screen 41V2 during operation is enlarged and displayed on eachbar 431a on the non-operation screen 41V1. A targetsurface display image 435 is displayed so as to be arranged next to theposition display image 431. [ As described above, for example, the display form of theposition display image 431 changes as a method of changing the display content in the operationguidance display section 430. [

목표면 표시화상(435)은, 예를 들면 다른 색으로 표시되는 2개의 영역(435a, 435b)으로 구성되고, 영역(435a)과 영역(435b)의 경계가 목표면(452)의 위치를 나타내고 있다. 다만, 목표면 표시화상(435)은, 다른 색으로 표시되는 3개 이상의 영역으로 구성되고, 어느 하나의 경계에서 목표면(452)의 위치를 나타내도 된다.The targetsurface display image 435 is composed of, for example, twoareas 435a and 435b displayed in different colors, and the boundary between thearea 435a and thearea 435b indicates the position of thetarget surface 452 have. However, the targetsurface display image 435 is composed of three or more areas displayed in different colors, and the position of thetarget surface 452 may be indicated at any one of the boundaries.

본 실시형태에서는, 목표면 표시화상(435)에 있어서 목표면(452)을 나타내는 영역(435a)과 영역(435b)의 경계가, 위치표시화상(431)에 있어서 위에서 4번째 바(431a)에 대응하는 위치에 형성되어 있다.The boundary between thearea 435a and thearea 435b indicating thetarget surface 452 in the targetsurface display image 435 corresponds to thefourth bar 431a from the top in theposition display image 431 And are formed at corresponding positions.

이와 같은 구성에 있어서, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 선단이 목표면보다 위에 존재하는 경우에는, 버킷(6)의 선단과 목표면의 거리에 따라 상측 3개의 바 중 어느 하나가 버킷위치 표시바(431b)로서 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시된다. 또, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 선단이 목표면 근방에 존재하는 경우에는, 위에서(아래에서) 4번째 바가 버킷위치 표시바(431b)로서 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시된다. 또, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 선단이 목표면보다 아래에 존재하는 경우에는, 버킷(6)의 선단과 목표면의 거리에 따라 하측 3개의 바 중 어느 하나가 버킷위치 표시바(431b)로서 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시된다.In this configuration, when the tip of thebucket 6 is located above the target surface, theposition display image 431 displays either one of the three upper bars depending on the distance between the tip of thebucket 6 and the target surface And is displayed as a bucketposition indicating bar 431b in a color different from that of theother bar 431a. When the tip of thebucket 6 is present in the vicinity of the target surface, theposition indication image 431 indicates that the fourth bar from the top (from below) is the bucketposition indication bar 431b, which is different from theother bar 431a . When the tip of thebucket 6 is located below the target surface, theposition display image 431 is displayed on the display screen of thebucket 6 according to the distance between the tip of thebucket 6 and the target surface, And is displayed in a color different from that of theother bar 431a as thebar 431b.

이와 같이, 조작 중 화면(41V2)에서는, 위치표시화상(431)이 비조작 중 화면(41V1)보다 확대되고, 추가로 목표면 표시화상(435)과 함께 표시된다. 이로 인하여, 조작자는, 조작 중 화면(41V2)을 주시하지 않고, 버킷(6)을 조작하면서, 버킷(6)의 선단과 목표면의 위치관계를 용이하게 파악하는 것이 가능해진다. 따라서, 조작자는, 버킷(6)의 선단과 목표면의 위치관계를 확인하면서 정확하게 작업을 행하는 것이 가능해진다.In this way, in the in-operation screen 41V2, theposition display image 431 is expanded more than the non-operation screen 41V1 and is displayed together with the targetsurface display image 435. [ This allows the operator to easily grasp the positional relationship between the tip end of thebucket 6 and the target surface while operating thebucket 6 without looking at the screen 41V2 during operation. Therefore, the operator can accurately carry out the work while checking the positional relationship between the tip end of thebucket 6 and the target surface.

다만, 도 8에 나타내는 바와 같이, 위치표시화상(431)은, 목표면 표시화상(435) 위에 겹쳐 표시되어도 된다. 위치표시화상(431)과 목표면 표시화상(435)이 겹쳐 표시됨으로써, 버킷(6)의 선단과 목표면의 위치관계를 보다 용이하게 파악하는 것이 가능해진다. 또, 도 9에 나타내는 바와 같이, 위치표시화상(431)에 있어서 목표면 근방을 나타내는 바를, 목표면 표시바(431c)로서 버킷위치 표시바(431b)나 다른 바(431a)와는 다른 색으로 표시해도 된다. 이와 같은 표시에 의하여, 버킷(6)의 선단과 목표면의 위치관계를 용이하게 파악하는 것이 가능해진다. 또한, 예를 들면 조작자가 위치표시화상(431) 및 목표면 표시화상(435)의 표시를 도 7에서 도 9에 나타내는 구성으로 전환할 수 있도록, 캐빈(10) 내에 표시전환스위치가 마련되어도 된다. 조작자가 보기 쉬운 표시 구성으로 적절히 전환함으로써, 보다 정확하게 작업을 행하는 것이 가능해진다. 다만, 목표면 표시바(431c)의 색을 다른 바(431a)와 동일한 색으로 해도 된다. 이 경우에도, 목표면은, 복수의 바(431a)의 세로방향의 중앙영역에 설정된다.However, as shown in Fig. 8, theposition display image 431 may be displayed over the targetsurface display image 435 in a superimposed manner. It is possible to more easily grasp the positional relationship between the tip end of thebucket 6 and the target surface by displaying theposition display image 431 and the targetsurface display image 435 in a superimposed manner. 9, a bar indicating the vicinity of the target surface in theposition display image 431 is displayed as a targetsurface display bar 431c in a color different from that of the bucketposition display bar 431b and theother bar 431a . With such a display, the positional relationship between the tip end of thebucket 6 and the target surface can be easily grasped. A display changeover switch may be provided in thecabin 10 so that the operator can switch the display of theposition display image 431 and the targetsurface display image 435 to the configuration shown in Fig. 7 to Fig. 9 . It is possible to perform the operation more accurately by appropriately switching to the display configuration easy for the operator to see. However, the color of the targetsurface display bar 431c may be the same color as theother bar 431a. In this case as well, the target surface is set in the central region in the longitudinal direction of the plurality ofbars 431a.

또, 조작 중 화면(41V2)의 작업가이던스 표시부(430)에서는, 비조작 중 화면(41V1)보다, 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)이 축소되어 표시된다. 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)에는, 비조작 중 화면(41V1)에는 표시되고 있던 목표면의 경사각도나 선회중심축으로부터 버킷(6)의 선단까지의 거리 등과 같은 수치가 표시가 생략되어 있다.In the operationguidance display section 430 of the in-operation screen 41V2, the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433 are displayed in a smaller size than the non-operation screen 41V1 . The first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433 are displayed with the tilt angle of the target surface displayed on the nonoperating screen 41V1 and the distance from the center of the turning center to the tip of thebucket 6 And the like are omitted.

예를 들면 상기한 각 수치가 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)에 표시되었다고 해도, 조작자는 어태치먼트의 조작 중에는 조작 중 화면(41V2)을 주시할 수 없기 때문에, 이들 수치를 확인하는 것이 곤란하다. 따라서, 상기한 각 수치의 표시를 생략하고, 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)을, 버킷아이콘(451)과 목표면(452)의 관계를 간략화하여 표시하도록 구성하고 있다.For example, even if the above-described respective values are displayed on the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433, the operator can not watch the operating screen 41V2 during the operation of the attachment , It is difficult to confirm these figures. Therefore, the display of each numerical value is omitted, and the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433 are displayed by simplifying the relationship between thebucket icon 451 and thetarget surface 452 .

수치가 생략됨으로써, 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)의 시인성이 향상되어, 조작자는, 조작 중에 있어서 버킷(6)과 목표면의 위치관계를 확인하면서, 정확하게 작업을 행하는 것이 가능해진다.By omitting the numerical value, the visibility of the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433 is improved, and the operator confirms the positional relationship between thebucket 6 and the target surface during the operation, It is possible to accurately perform the operation.

또, 제1 목표면 표시화상(432) 및 제2 목표면 표시화상(433)에는, 버킷아이콘(451)이, 실제의 버킷(6)의 형상을 과장한 형태로 나타나 있다. 또, 목표면(452)은, 실제의 경사각도보다 크게 표시되어 있다. 이와 같이, 실제의 버킷(6)과 목표면의 위치관계를 과장하여 표시함으로써, 조작자가 조작 중에 버킷(6)과 목표면의 위치관계를 확인하기 쉬워진다.Thebucket icon 451 is shown in the form of exaggerating the shape of theactual bucket 6 in the first targetsurface display image 432 and the second targetsurface display image 433. [ In addition, thetarget surface 452 is displayed larger than the actual tilt angle. As described above, by exaggeratingly displaying the positional relationship between theactual bucket 6 and the target surface, it is easy for the operator to confirm the positional relationship between thebucket 6 and the target surface during the operation.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 쇼벨에서는, 어태치먼트의 조작 중과 비조작 중에, 표시장치(40)의 화상 표시부(41)에 표시되는 내용이 변경된다. 조작 중에는, 비조작 중보다 위치표시화상(431)이 확대되어, 목표면 표시화상(435)과 함께 표시된다. 또, 비조작 중에는 표시되고 있던 각종 수치가 조작 중에는 비표시가 된다. 따라서, 조작자는, 표시장치(40)의 화상 표시부(41)를 주시하지 않아도, 버킷(6)과 목표면의 위치관계를 용이하게 파악할 수 있어, 버킷(6)과 목표면의 위치관계를 확인하면서, 정확하게 작업을 행하는 것이 가능해진다.As described above, in the shovel in the present embodiment, the contents displayed on theimage display section 41 of thedisplay device 40 are changed during the operation of the attachment and during the non-operation of the attachment. During the operation, theposition display image 431 rather than the non-operation position is enlarged and displayed together with the targetsurface display image 435. During the non-operation, the displayed values are not displayed during the operation. Therefore, the operator can easily grasp the positional relationship between thebucket 6 and the target surface without looking at theimage display portion 41 of thedisplay device 40, and confirm the positional relationship between thebucket 6 and the target surface It is possible to perform the operation accurately.

다만, 비조작 중 화면(41V1) 및 조작 중 화면(41V2)은, 상기 이외에, 연비를 표시하는 연비 표시부, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 작동유온 표시부 등을 가져도 된다. 도 6 및 도 7에 나타내는 예에서는, 요소수잔량 표시부(416), 연료잔량 표시부(417), 및 냉각수온 표시부(418)가 바그래프 표시되어 있지만, 예를 들면 바늘표시 등이어도 되고, 각 영역의 표시방식은 본 실시형태에 예시되는 것에 한정되지 않는다. 또, 각 영역의 배치 등은, 본 실시형태에 있어서 예시되는 구성에 한정되지 않는다.However, the non-operating screen 41V1 and the operating screen 41V2 may have a fuel consumption display portion for displaying fuel consumption, an operating oil on display portion for displaying the temperature state of the operating oil in the working oil tank, and the like. 6 and 7, the ellipsis remainingamount display section 416, the remaining fuelamount display section 417, and the cooling water ONdisplay section 418 are displayed in a bar graph. However, for example, Are not limited to those illustrated in the present embodiment. The arrangement of each area is not limited to the structure exemplified in the present embodiment.

이상, 실시형태에 관한 쇼벨에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 및 개량이 가능하다.The shovel according to the embodiment has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications and improvements are possible within the scope of the present invention.

본 국제출원은, 2015년 9월 15일에 출원된 일본 특허출원 2015-182160호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 일본 특허출원 2015-182160호의 전체 내용을 본 국제출원에 원용한다.This international application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2015-182160 filed on September 15, 2015, and the entire contents of Japanese Patent Application No. 2015-182160 are incorporated herein by reference.

1 하부 주행체
3 상부 선회체
4 붐
5 암
6 버킷
10 캐빈(운전실)
40 표시장치
80 촬상장치
420 촬영화상 표시부
430 작업가이던스 표시부
431 위치표시화상
434 수치정보화상
435 목표면 표시화상1 Lower traveling body
3 upper swivel
4 boom
5 Cancer
6 buckets
10 cabin (cab)
40 display device
80 imaging device
420 Photographed image display section
430 Operation guidance display
431 Position display image
434 Numerical information image
435 Target surface display image

Claims (9)

Translated fromKorean

주행동작을 행하는 하부 주행체와,
상기 하부 주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와,
상기 상부 선회체에 탑재되는 운전실과,
작업을 행하는 작업부위를 포함하는 어태치먼트와,
상기 운전실 내에 마련되어 있는 표시장치를 갖고,
상기 표시장치는, 상기 작업부위의 자세와 작업목표면을 나타내는 작업가이던스 표시부를 포함하는 화상을 표시하며, 상기 어태치먼트의 조작 중과 비조작 중에, 상기 작업가이던스 표시부의 표시내용을 변경하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.A lower traveling body for performing a traveling operation,
An upper revolving structure rotatably mounted on the lower traveling body,
A cab mounted on the upper revolving body,
An attachment including a work site for performing work,
And a display device provided in the cab,
Wherein the display device displays an image including a working guidance display portion indicating the attitude of the working portion and the working target surface and changes the display content of the working guidance display portion during the operation of the attachment and the non- Shovel.제 1 항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 작업부위와 목표면의 위치관계를 나타내는 위치표시화상을 상기 작업가이던스 표시부에 표시하고, 상기 어태치먼트의 조작 중에는, 상기 어태치먼트의 비조작 중보다, 상기 위치표시화상을 확대하여 표시하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.The method according to claim 1,
Wherein the display device displays a position display image indicating a positional relationship between the working portion and the target surface on the job guidance display portion and displays the position display image in an enlarged manner during the operation of the attachment, .제 2 항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 조작 중에는, 상기 목표면의 상측을 나타내는 영역과, 상기 목표면의 하측을 나타내는 영역이 다른 색으로 나타나는 목표면 표시화상을, 상기 위치표시화상과 함께 상기 작업가이던스 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.3. The method of claim 2,
The display device displays a target surface display image in which an area representing the upper side of the target surface and an area representing the lower side of the target surface appear in different colors during the operation of the attachment, On the display screen.제 3 항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 위치표시화상을, 상기 목표면 표시화상 위에 겹쳐 표시하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.The method of claim 3,
Wherein the display device displays the position display image on the target surface display image in a superimposed manner.제 1 항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 조작 중에는, 상기 어태치먼트에 의한 작업에 관한 수치정보를 상기 작업가이던스 표시부에 표시하고, 상기 어태치먼트의 비조작 중에는, 상기 수치정보를 비표시로 하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.The method according to claim 1,
Wherein the numerical information relating to the operation by the attachment is displayed on the operation guidance display part during the operation of the attachment and the numerical information is set to non-display during the non-operation of the attachment.제 1 항에 있어서,
주위를 촬상하는 촬상장치를 갖고,
상기 표시장치는, 상기 촬상장치에 의한 촬영화상을 표시하는 촬영화상 표시부를 포함하는 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.The method according to claim 1,
And an image pickup device for picking up the surroundings,
Wherein the display device displays an image including a picked-up image display section that displays a picked-up image by the image pickup apparatus.제 2 항에 있어서,
상기 위치표시화상은, 미리 설정되어 있는 상기 작업부위의 좌우방향에 있어서의 위치와 목표면의 위치관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 쇼벨.3. The method of claim 2,
Wherein the position display image indicates a positional relationship between a position in the left and right direction of the work part set in advance and a target surface.제 2 항에 있어서,
상기 위치표시화상은, 각각 미리 설정되어 있는 상기 작업부위의 좌우방향에 있어서의 다른 위치와 목표면의 위치관계를 나타내는 복수의 화상을 포함하는 것을 특징으로 하는 쇼벨.3. The method of claim 2,
Wherein the position display image includes a plurality of images each indicating a positional relationship between a target position and a different position in a left-right direction of the workpiece set in advance.제 2 항에 있어서,
상기 위치표시화상의 세로방향의 중앙영역에, 상기 목표면이 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 쇼벨.3. The method of claim 2,
And the target surface is set in a center region in the longitudinal direction of the position display image.

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