KR20170069096A - Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 발명의 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량 주변의 제 1 오브젝트를 감지하는 센서부; 상기 감지된 제 1 오브젝트를 인식하고, 상기 인식한 제 1 오브젝트의 이동 상태를 기준으로 상기 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서를 통해 생성된 위험 정보를 외부로 전송하는 통신부를 포함한다.A vehicle driving assist apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a sensor unit for sensing a first object around a vehicle; A processor for recognizing the sensed first object and generating risk information for the first object based on the recognized movement state of the first object; And a communication unit for transmitting the risk information generated through the processor to the outside.

Description

Translated fromKorean

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}BACKGROUND OF THEINVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle driving assist apparatus,

본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치, 그 제어 방법 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.BACKGROUND OF THEINVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle driving assist apparatus provided in a vehicle, a control method thereof, and a vehicle including the same.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.

자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.The automobiles are internal combustion engine cars, external combustion engine cars, gas turbine cars or electric vehicles according to the prime mover used.

전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.Electric vehicles are electric vehicles that use electric energy to drive electric motors. They include pure electric vehicles, hybrid electric vehicles (HEV), plug-in hybrid electric vehicles (PHEV), and hydrogen fuel cell vehicles (FCEV).

한편, 최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.Meanwhile, in recent years, the development of an intelligent vehicle (Smart Vehicle) has been actively developed for safety and convenience of drivers, pedestrians, and the like.

지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.Intelligent automobiles are also called smart automobiles, cutting-edge vehicles that combine information technology (IT) technology. Intelligent automobiles provide optimum transportation efficiency through interworking with intelligent transportation system (ITS) as well as introducing advanced system of automobile itself.

예를 들어, 지능형 자동차는 ACC(Adaptive Cruise Control), 장애물 감지, 충돌 감지 또는 경감 장치 등과 같은 안전에 관련된 핵심 기술의 개발로 운전자, 탑승자 만 아니라 보행자의 안전까지 극대화하는 기술적 장점을 갖고 있다.For example, intelligent vehicles have the technical advantage of maximizing the safety of the occupants as well as the occupants by developing key safety-related technologies such as Adaptive Cruise Control (ACC), obstacle detection, collision detection or mitigation.

또한, 최근 인접해서 달리는 자동차끼리 자동으로 무선 통신을 주고받으면서 운전을 하도록 유도하는 V2V(Vehicle to Vehicle) 기술이 주목 받고 있다. 이러한 V2V 기술을 통해, 자동차들은 스스로 도로 위에서 서로 일정한 거리를 유지하며 달릴 수 있다. 자세히, 근처 차량 위치와 속도 정보 등을 실시간으로 공유하여 주행함으로써, 갑작스러운 교통사고의 예방이 가능할 수 있다.In addition, recently, V2V (Vehicle to Vehicle) technology which attracts automobiles to run while exchanging wireless communication between automobiles running adjacent to each other is getting attention. With this V2V technology, automobiles can run at constant distance from each other on the road. In detail, it is possible to prevent a sudden traffic accident by sharing the location and speed information of the nearby vehicle in real time.

한편, 차량 주행 중에 발생하는 사고는 사각지대에서 갑자기 진입한 오브젝트에 의해 많이 발생하게 된다.On the other hand, accidents that occur while driving are caused by objects that have suddenly entered the blind spot.

즉, 현재의 차량 기술로는 사각 지대에서 진입하는 오브젝트에 대한 인식이 어려우며, 무단횡단하는 보행자에 대한 방어 운전이 어려운 문제점이 있다.That is, it is difficult to recognize an object entering from a blind spot with current vehicle technology, and it is difficult to defend against an unauthorized traverse.

본 발명에 따른 실시 예에서는, 차선에 진입한 오브젝트 정보를 인식 및 추적하여 이에 따른 위험 정보를 주변 차량에게 알릴 수 있는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공한다.The embodiments of the present invention provide a vehicle driving assistant device capable of recognizing and tracking object information that has entered a lane and informing neighboring vehicles of the danger information accordingly, and a vehicle including the same.

또한, 본 발명에 따른 실시 예에서는, 차선에 진입한 오브젝트에게 주변 차량의 접근을 알리는 경고 정보를 제공할 수 있는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공한다.In addition, the embodiment of the present invention provides a vehicle driving assistant device capable of providing warning information informing an approaching object to an object that has entered a lane, and a vehicle including the same.

제안되는 실시 예에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 제안되는 실시 예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that the technical objectives to be achieved by the embodiments are not limited to the technical matters mentioned above and that other technical subjects not mentioned are apparent to those skilled in the art to which the embodiments proposed from the following description belong, It can be understood.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량 주변의 제 1 오브젝트를 감지하는 센서부; 상기 감지된 제 1 오브젝트를 인식하고, 상기 인식한 제 1 오브젝트의 이동 상태를 기준으로 상기 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서를 통해 생성된 위험 정보를 외부로 전송하는 통신부를 포함한다.A vehicle driving assist apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a sensor unit for sensing a first object around a vehicle; A processor for recognizing the sensed first object and generating risk information for the first object based on the recognized movement state of the first object; And a communication unit for transmitting the risk information generated through the processor to the outside.

또한, 차량 주변에 존재하는 오브젝트를 감지하는 센서부; 상기 차량 주변의 교통 상황에 대한 이미지를 표시하는 표시부; 및, 상기 오브젝트가 감지되면, 상기 감지된 오브젝트의 위치를 기준으로 상기 이미지 상에 상기 오브젝트의 정보가 표시되도록 하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 이미지를 복수의 영역으로 분할하고, 상기 분할된 영역 중 상기 오브젝트의 위치에 대응하는 영역에 상기 오브젝트의 정보를 표시하여, 상기 오브젝트의 정보는, 상기 오브젝트의 위험 정도에 따라 서로 다른 방법으로 상기 이미지 상에 표시된다.A sensor unit for sensing an object existing in the vicinity of the vehicle; A display unit for displaying an image of a traffic situation around the vehicle; And a processor for, when the object is sensed, displaying information of the object on the image based on the position of the sensed object, wherein the processor divides the image into a plurality of regions, The information of the object is displayed in an area corresponding to the position of the object among the areas, and information of the object is displayed on the image in different ways according to the degree of danger of the object.

본 발명에 따른 실시 예에 의하면, 카메라 영상을 통해 차선에 진입한 오브젝트(예를 들어, 보행자, 자전거 및 오토바이 등)를 검출하고, 상기 검출한 오브젝트의 이동 방향을 예측하여 주변 차량 및 보행자에 위험 정보를 전달해줌으로써, 예측하기 어려운 위치에서 진입하는 보행자의 사고 발생률을 감소시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to detect an object (for example, a pedestrian, a bicycle, a motorcycle or the like) that has entered a lane through a camera image, predict a moving direction of the detected object, By transmitting the information, it is possible to reduce the accident occurrence rate of the pedestrian entering from a position difficult to predict.

또한, 본 발명에 따른 실시 예에 의하면 차량간 통신 기술 및 보행자 어시스트 기능을 활용함으로써, 보다 안정적인 주행 환경을 제공할 수 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, by utilizing the inter-vehicle communication technology and the pedestrian assist function, a more stable driving environment can be provided.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸 것이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서부를 구비한 차량의 평면을 나타낸 것이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터 출력부를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치(100)의 위험 정보 전송 방법을 단계별로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 사각지대에서 진입하는 오브젝트를 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단하는 오브젝트 또는 인식 불가한 위치에서 추월하는 오브젝트를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 통신 구조를 설정하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 서버(500)와 차량들 사이의 통신 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 위험 정도를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 내부 디스플레이부를 통해 표시되는 위험 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 15 내지 도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 알림 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 20 및 도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 상황 이미지를 나타낸 도면이다.
도 22는 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 도 1 차량의 내부 블록도의 일 예이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 shows an appearance of a vehicle equipped with a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view of a vehicle having a sensor unit according to an embodiment of the present invention. 5 and 6 are views for explaining an example of a method of generating image information from a camera image according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a diagram for explaining an indicator output unit according to FIG.
8 is a flowchart for explaining steps of transmitting the risk information of thevehicle driving assistant 100 according to the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a view for explaining an object entering in a blind spot according to an embodiment of the present invention, FIG. 10 is a view for explaining an object which is traversed in an unauthorized position or in an unrecognizable position according to an embodiment of the present invention FIG.
11 is a diagram for setting a communication structure according to an embodiment of the present invention.
12 is a view for explaining a communication structure between theserver 500 and vehicles according to the embodiment of the present invention.
13 is a diagram for explaining the degree of danger according to the embodiment of the present invention.
14 is a view for explaining danger information displayed through an internal display unit according to an embodiment of the present invention.
15 to 19 are diagrams for explaining notification information according to an embodiment of the present invention.
20 and 21 are views showing a traffic situation image according to an embodiment of the present invention.
Fig. 22 is an example of an internal block diagram of the vehicle of Fig. 1 including the above-described vehicle driving assist system.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.

이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
Unless otherwise mentioned in the following description, the LHD (Left Hand Drive) vehicle will be mainly described.

이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle driving assistance device according to an embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 shows an appearance of a vehicle equipped with a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 차량 운전 보조장치를 포함할 수 있다.Referring to Fig. 1, avehicle 700 according to an embodiment may include wheels 13FL and 13RL rotated by a power source and a vehicle driving assist device.

실시예에서 차량 운전 보조장치(100)는 별도의 장치로서, 차량(700)과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며, 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량에게 필요 정보를 전송할 수 있다. 또한, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 인디케이터 표시기능을 실행할 수 있다. 상기 인디케이터 표시 기능은, 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량에게 특정 오브젝트의 존재를 알리기 위한 기능일 수 있다. 또한, 상기 인디케이터 표시 기능은, 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 오브젝트에게 상기 주변 차량의 접근을 알리기 위한 기능일 수 있다.In the embodiment, the vehicledriving assistant device 100 is a separate device that transmits and receives necessary information through data communication with thevehicle 700 and transmits necessary information to nearby vehicles existing in the vicinity of thevehicle 700 . In addition, the vehicledriving assistant device 100 can perform an indicator display function. The indicator display function may be a function for informing a nearby vehicle existing in the vicinity of thevehicle 700 of existence of a specific object. In addition, the indicator display function may be a function for informing an object existing in the vicinity of thevehicle 700 of approaching the neighboring vehicle.

또한, 차량(700)의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치(100)로 정의할 수도 있다. A set of some of the units of thevehicle 700 may also be defined as the vehicledriving assistant device 100. [

만약, 차량 운전 보조장치(100)가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치(100)의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 차량 운전 보조장치(100)에 포함되지 않고, 차량(700) 또는 차량(700)에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수도 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치(100)에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.2) of the vehicledriving assistant device 100 is not included in the vehicledriving assistant device 100, and the vehicledriving assistant device 100 is not included in the vehicledriving assistant device 100 700, or another unit mounted on thevehicle 700. The external units can be understood as being included in the vehicledriving assistant device 100 by transmitting and receiving data through the interface of the vehicledriving assistant device 100. [

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 차량(700)과 데이터를 주고 받는 기능뿐 아니라, 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량과도 데이터를 주고 받을 수 있다. 바람직하게, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 자신이 획득한 오브젝트에 대한 위험 정보를 상기 차량(700)의 주변에서 주행 중안 다른 주변 차량에게 전달한다.In addition, the vehicle drivingassistant device 100 can exchange data with the surrounding vehicles in the vicinity of thevehicle 700, as well as with the function of exchanging data with thevehicle 700. Preferably, the vehicle drivingassistant device 100 transmits danger information about an object acquired by the vehicle drivingassist device 100 to other nearby vehicles in the vicinity of thevehicle 700.

다시 말해서, 상기 다른 주변 차량들은 상기 차량(700)에 의해 상기 오브젝트를 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성하고, 상기 생성한 위험 정보를 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 다른 주변 차량들에게 전달하여, 상기 다른 주변 차량들이 상기 오브젝트의 존재를 인식할 수 있도록 한다.In other words, the other nearby vehicles may not be able to detect the object by thevehicle 700. Accordingly, the vehicle drivingassistant apparatus 100 generates danger information on the object, transmits the generated danger information to other nearby vehicles existing in the vicinity of thevehicle 700, So that the presence of the object can be recognized.

이하 설명의 편의를 위하여, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle drivingassistant apparatus 100 according to the embodiment directly includes the respective units shown in FIG.

이러한 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변의 오브젝트를 감지하고, 상기 감지한 오브젝트의 이동 상태를 기준으로 상기 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성한다.The vehicle driving assistant device (100) senses an object in the vicinity of the vehicle, and generates danger information on the object based on the sensed movement state of the object.

이때, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트의 이동 상태에 따라 상기 오브젝트의 위험 수준을 결정하고, 상기 결정한 위험 수준에 대한 정보를 포함하는 위험 정보를 생성한다.At this time, the vehicle drivingassistant apparatus 100 determines a danger level of the object according to the moving state of the object, and generates danger information including information on the determined danger level.

여기에서, 상기 오브젝트의 이동 상태는, 상기 오브젝트의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 바람직하게, 상기 이동 상태는 상기 오브젝트의 이동 속도를 포함할 수 있다.Here, the moving state of the object may include at least one of moving direction and moving speed of the object. Preferably, the moving state may include a moving speed of the object.

그리고, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트의 이동 속도를 토대로 상기 오브젝트의 위험 수준을 결정하고, 상기 결정된 위험 수준에 대한 정보를 포함하여 상기 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성한다.Then, the vehicle driving assistant (100) determines a risk level of the object based on the moving speed of the object, and generates risk information for the object, including information on the determined risk level.

상기 위험 수준은 아래의 표 1과 같이 정의될 수 있다.The risk level can be defined as shown in Table 1 below.

위험 수준Risk Level오브젝트 예Object example1단계Stage 1정지된 오브젝트(static object)Static object2단계Step 2저속으로 이동하는 오브젝트
(보행자, 유모차, 자동차 등)Objects moving at low speed
(Pedestrian, stroller, car, etc.)3단계Step 3속도를 가지고 이동하는 오브젝트
(자전거 또는 뛰는 보행자 등)Objects moving with speed
(Such as a bicycle or a running pedestrian)4단계Step 4빠른 속도로 지나가는 오브젝트
(오토바이, 자동차 및 자전거 등)Objects passing at high speed
(Such as motorcycles, cars and bicycles)

상기에서, 위험 수준이 높을 수록 사고 시에 부상 위험이 클 수 있으며, 이에 따라 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에 대한 위험 정보를 전달 시에 상기 위험 수준에 대한 정보를 포함시켜 전달한다.In the above, the higher the risk level, the greater the risk of injury in the event of an accident. Accordingly, thevehicle driving assistant 100 transmits information about the risk level at the time of transmitting the risk information to the object .

그리고, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량을 검출한다. 상기 주변 차량은 카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 검출될 수 있으며, 이와 다르게 근접 센서와 같은 센서를 통해 검출될 수 있다.The vehicle driving assistant (100) detects a peripheral vehicle existing in the vicinity of the vehicle (700). The neighboring vehicle can be detected using an image photographed through a camera, or alternatively can be detected through a sensor such as a proximity sensor.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 주변 차량이 검출되면, 상기 검출된 주변 차량으로 상기 생성한 위험 정보를 전송한다. 즉, 상기 주변 차량은 상기 차량(700)에 의해 가려진 상기 오브젝트의 존재를 감지하지 못할 수 있으며, 이에 따라 상기 차량 운전 보조장치(100)에서 상기 오브젝트를 감지하여 이에 따른 위험 정보를 상기 주변 차량에게 전달한다.Further, when the surrounding vehicle is detected, the vehicle drivingassistant device 100 transmits the generated danger information to the detected nearby vehicle. That is, the neighboring vehicle may not be able to detect the presence of the object obscured by thevehicle 700. Accordingly, thevehicle driving assistant 100 senses the object, and transmits dangerous information to the nearby vehicle .

이때, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 검출된 모든 주변 차량에게 상기 위험 정보를 제공할 수 있으며, 이와 다르게 특정 주변 차량에게만 상기 위험 정보를 제공할 수 있다.At this time, the vehicle drivingassistant device 100 may provide the danger information to all the detected nearby vehicles, and may provide the danger information only to specific nearby vehicles.

즉, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트의 이동 방향 및 이동 속도와, 상기 주변 차량의 위치, 이동 방향 및 이동 속도를 기준으로, 상기 주변 차량 중 상기 오브젝트의 위치로 이동 중인 인접 차량을 검출하고, 상기 검출한 인접 차량에게만 상기 위험 정보를 제공할 수 있다.That is, the vehicle drivingassistant device 100 determines whether or not the adjacent vehicle being moved to the position of the object among the neighboring vehicles based on the moving direction and the moving speed of the object, the position, the moving direction, And may provide the danger information only to the detected adjacent vehicle.

다시 말해서, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트가 감지되어, 상기 오브젝트의 감지를 알리기 위한 알림 상황 검출시, 상기와 같은 위험 정보를 생성하여 주변 차량 또는 인접 차량에게 전송한다. 또한, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 위험 정보의 존재를 알리기 위한 인디케이터(I) 및 상기 인디케이터의 표시방법을 결정하고, 상기 인디케이터(I)를 결정된 표시방법에 따라 출력하여, 위험 상황 등을 외부에 알려 사고를 미연에 방지하고 운전자가 원활한 주행을 수행하도록 협조를 구할 수 있다.In other words, the vehicle drivingassistant device 100 generates the danger information and transmits the danger information to the neighboring vehicle or the neighboring vehicle when the object is detected and the notification condition for informing the detection of the object is detected. In addition, the vehicle drivingassistant apparatus 100 determines an indicator (I) indicating the presence of the danger information and a display method of the indicator, outputs the indicator I according to a determined display method, It is possible to inform the outside to prevent accidents and to cooperate with the driver to carry out the smooth running.

이때, 상기 인디케이터(I)는 상기 차량 운전 보조장치(100)에서 결정된 알림 대상에게 경고 정보를 제공하기 위해 출력된다. 이때, 상기 알림 대상은, 상기 차량 운전 보조장치(100)에서 감지된 오브젝트일 수 있으며, 이와 다르게 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량 또는 인접 차량일 수 있다.At this time, the indicator I is output in order to provide warning information to the notification target determined in the vehicle drivingassistant device 100. At this time, the notification object may be an object detected by the vehicle drivingassistant device 100, or may be an adjacent vehicle or an adjacent vehicle existing around thevehicle 700. [

또한, 알림 상황은, 상기 차량(700)의 주위에서 특정 오브젝트가 존재하거나, 상기 오브젝트가 특정 방향으로 이동하여 접근하고 있는 상황 등을 포함할 수 있다.Also, the notification status may include a situation where a specific object exists around thevehicle 700, or the object is approaching by moving in a specific direction.

또한, 인디케이터 표시방법은, 인디케이터 표시위치, 크기, 명도, 채도, 색상, 위상 및 인디케이터 이미지 등을 결정하여 인디케이터를 차량 외부에 표시하는 다양한 방법을 의미한다.
In addition, the indicator display method refers to various methods of determining an indicator display position, size, brightness, saturation, color, phase, and indicator image and displaying the indicator outside the vehicle.

이하, 상기 위험 정보를 전송하기 위한 차량 운전 보조장치(100)를 구성하는 각 유닛에 대해 도 2 내지 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, each unit constituting the vehicle drivingassistant apparatus 100 for transmitting the danger information will be described in detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸 것이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서부를 구비한 차량의 평면을 나타낸 것이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터 출력부를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a block diagram of a vehicle driving assist system according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view of a vehicle having a sensor unit according to an embodiment of the present invention. 5 and 6 are views for explaining an example of a method of generating image information from a camera image according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a diagram for explaining an indicator output unit according to FIG.

도 2를 참조하면, 이러한 차량 운전 보조장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링부(150), 센서부(190), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 차량 운전 보조장치(100)의 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량 운전 보조장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.2, the vehicle drivingassistance apparatus 100 includes aninput unit 110, acommunication unit 120, aninterface unit 130, amemory 140, amonitoring unit 150, asensor unit 190, aprocessor 170, adisplay unit 180, anaudio output unit 185, and apower supply unit 190. However, the units of the vehicle drivingassistance device 100 shown in FIG. 2 are not essential for implementing the vehicle drivingassistance device 100, so that the vehicle drivingassistant device 100 described in this specification can be applied to the configuration It can have more or fewer components than components.

구성에 대한 설명으로 돌아와, 먼저, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.Returning to the description of the configuration, first, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may include aninput unit 110 for sensing a user's input.

예를 들어, 사용자는 입력부(110)를 통해 위험 정보의 전송을 위한 전송 조건을 입력하거나, 상기 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.For example, the user inputs a transmission condition for transmitting the danger information through theinput unit 110 or inputs an execution command for turning on / off thevehicle driving assistant 100 .

이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
Theinput unit 110 may include a gesture input unit (e.g., an optical sensor) for sensing a user gesture, a touch input unit (e.g., a touch sensor, a touch key, A microphone, a mechanical key, and the like, and a microphone for sensing a voice input.

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 타차량(510), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.Next, the vehicle drivingassistant apparatus 100 may include acommunication unit 120 that communicates with theother vehicle 510, the terminal 600, and theserver 500 and the like.

차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 그리고 통신부(120)가 수신한 정보는 주변의 교통 상황이나 주변에 존재하는 오브젝트를 검출하기 위한 추가 정보로 이용될 수 있다.The vehicle drivingassistant apparatus 100 may receive at least one of navigation information, other vehicle driving information, and traffic information through thecommunication unit 120. [ The information received by thecommunication unit 120 may be used as additional information for detecting nearby traffic conditions or surrounding objects.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 주변의 교통 상황이나 오브젝트를 감지하기 위하여, 서버(500)의 빅 데이터를 이용할 수도 있다.In addition, the vehicle drivingassistant apparatus 100 may use the big data of theserver 500 to detect the traffic situation or object around thecommunication unit 120. [

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 오브젝트를 감지하고, 상기 감지한 오브젝트에 대한 정보를 상기 서버(500)에 전송하고, 상기 서버(500)에서 상기 감지된 오브젝트에 대한 위험 정보를 수신함으로써, 상기 차량의 주변에 존재하는 주변 차량 또는 인접 차량에게 위험 정보를 전송할 수 있다.In addition, the vehicle drivingassistant apparatus 100 senses an object, transmits information about the sensed object to theserver 500, and receives the danger information about the sensed object from theserver 500, It is possible to transmit the danger information to a nearby vehicle or an adjacent vehicle existing in the vicinity of the vehicle.

상기 서버(500)는 ITS(Intelligent Transport System) 서버를 포함할 수 있다.Theserver 500 may include an ITS (Intelligent Transport System) server.

이때, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트가 감지되고, 상기 오브젝트에 대한 위험 정보가 생성되면, 상기 생성된 위험 정보를 상기 주변 차량 또는 인접 차량뿐 아니라, 상기 서버(500)에도 전송한다.At this time, when the object is sensed and the risk information for the object is generated, thevehicle driving assistant 100 transmits the generated risk information to theserver 500 as well as the neighboring vehicle or the adjacent vehicle .

이에 따라, 오브젝트에 대응하는 보행자가 횡단보도를 미처 건너지 못한 상황에서 보행 신호가 변경되는 경우, 상기 위험 정보를 토대로 상기 서버(500)에서 상기 보행 신호를 일정 시간 연장시킬 수 있도록 하여 상기 보행자의 안전을 확보할 수 있도록 한다.Accordingly, when the walking signal is changed in a situation where the pedestrian corresponding to the object does not cross the pedestrian crossing, theserver 500 can extend the walking signal for a predetermined time based on the danger information, .

또한, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 더 수신할 수 있다.Thecommunication unit 120 receives at least one of the location information, the weather information, and the traffic situation information of the road (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from themobile terminal 600 and / or theserver 500 Lt; / RTI >

또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 신호등 정보, 차선 정보 등을 포함할 수 있다.In addition, thecommunication unit 120 can receive traffic information from theserver 500 equipped with the intelligent traffic system (ITS). Here, the traffic information may include traffic light information, lane information, and the like.

또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 차량 주행과 관련된 맵(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.In addition, thecommunication unit 120 may receive navigation information from theserver 500 and / or themobile terminal 600. [ Here, the navigation information may include at least one of map information related to a vehicle running, lane information, vehicle location information, set destination information, and route information according to a destination.

특히, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량(700)의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.In particular, thecommunication unit 120 can receive the real-time position of thevehicle 700 with the navigation information. For example, thecommunication unit 120 may include a GPS (Global Positioning System) module or a WiFi (Wireless Fidelity) module to acquire the position of the vehicle.

또한, 통신부(120)는 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고, 차량(700)의 주행정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 공유할 수도 있다.Thecommunication unit 120 may also receive the running information of theother vehicle 510 from theother vehicle 510 and transmit the running information of thevehicle 700 to share the running information of the vehicle.

여기서, 서로 공유하는 차량 주행정보는 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.Here, the common vehicle running information may include at least one of direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, movement route information, forward / backward information, adjacent vehicle information, and turn signal information.

이에 따라, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 타차량(510)으로부터 전송되는 차량 주행 정보를 토대로 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량 또는 인접 차량을 검출할 수 있으며, 상기 검출한 주변 차량 또는 인접 차량으로 상기 위험 정보를 전송할 수 있다.Accordingly, the vehicle drivingassistant apparatus 100 can detect a nearby vehicle or an adjacent vehicle existing in the vicinity of thevehicle 700 based on the vehicle running information transmitted from theother vehicle 510, The danger information can be transmitted to the nearby vehicle or the adjacent vehicle.

또한, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.In addition, when the user is boarding thevehicle 700, the user'smobile terminal 600 and thevehicle driving assistant 100 may perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.

이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.Thecommunication unit 120 may exchange data with anothervehicle 510, themobile terminal 600, or theserver 500 in a wireless manner.

자세히, 통신부는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.More specifically, the communication unit can wirelessly communicate using a wireless data communication system. Wireless data communication schemes include, but are not limited to, technical standards or communication schemes for mobile communication (e.g., Global System for Mobile communications (GSM), Code Division Multi Access (CDMA), Code Division Multi Access 2000 (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA (Wideband CDMA), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (Long Term Evolution), LTE Term Evolution-Advanced) or the like can be used.

또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.In addition, thecommunication unit 120 may use a wireless Internet technology. For example, thewireless communication unit 120 may be a WLAN (Wireless LAN), a Wi-Fi (Wireless-Fidelity) (HSDPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution (LTE), and Long Term Evolution (LTE). Term Evolution-Advanced).

또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.In addition, thecommunication unit 120 may use short range communication, and may be a Bluetooth ™, a Radio Frequency Identification (RFID), an Infrared Data Association (IrDA), an Ultra Wideband (UWB) ), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량 및 서버 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
In addition, the vehicle drivingassistant device 100 may exchange data with other vehicles and servers wirelessly by using a wireless communication module of the mobile terminal, by pairing with a mobile terminal inside the vehicle using a local communication method .

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 관련 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.Next, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may include aninterface unit 130 that receives vehicle-related data or transmits a signal processed or generated by theprocessor 170 to the outside.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.In detail, the vehicle drivingassistance apparatus 100 can receive at least one of the navigation information and the sensor information through theinterface unit 130. [

그리고 이러한 내비게이션 정보 및 센서 정보는 프로세서(170)가 오브젝트 및 상기 오브젝트에 따른 위험 상황을 검출하는데 추가 정보로 이용될 수 있다.Such navigation information and sensor information may be used as additional information by theprocessor 170 to detect an object and a dangerous situation according to the object.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 차량 운전 보조장치(100)에서 생성한 정보 등을 송신할 수 있다.Further, the vehicle drivingassistant device 100 can transmit a control signal for executing the vehicle driving assistant function, information generated in the vehicle drivingassistant device 100, and the like through theinterface unit 130. [

이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.To this end, theinterface unit 130 performs data communication with at least one of acontrol unit 770, an AVN (Audio Video Navigation)device 400 and asensing unit 760 in the vehicle by a wired communication or a wireless communication method .

자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.In detail, theinterface unit 130 can receive the navigation information by the data communication with thecontrol unit 770, theAVN apparatus 400 and / or the separate navigation apparatus.

또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.Theinterface unit 130 may receive the sensor information from thecontrol unit 770 or thesensing unit 760.

여기서, 센서 정보는 차량(700)의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.Here, the sensor information includes direction information of thevehicle 700, position information, vehicle speed information, acceleration information, tilt information, forward / backward information, fuel information, distance information to front and rear vehicles, distance information between the vehicle and the lane, And may include at least one or more of the information.

또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.Also, the sensor information may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a wheel sensor, a vehicle speed sensor, A vehicle body inclination sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, and a door sensor. On the other hand, the position module may include a GPS module for receiving GPS information.

그리고 인터페이스부(130)는 차량(700)의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(700)의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.Theinterface unit 130 may receive a user input received through theuser input unit 110 of thevehicle 700. Theinterface unit 130 may receive the user input from the input unit of thevehicle 700 or thecontrol unit 770. [ That is, when the input unit is arranged in the vehicle itself, user input may be received through theinterface unit 130. [

또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
In addition, theinterface unit 130 may receive the traffic information obtained from theserver 500. Theserver 500 may be a server located in a traffic control station that controls traffic. For example, when traffic information is received from theserver 500 through thecommunication unit 120 of thevehicle 700, theinterface unit 130 may receive the traffic information from thecontrol unit 770. [

다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.Next, thememory 140 may store various data for operation of thevehicle driving assistant 100, such as a program for processing or controlling theprocessor 170. [

자세히, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 운전 보조기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치(100) 상에 존재할 수 있다.Thememory 140 may store a plurality of application programs (application programs or applications), data for operation of thevehicle driving assistant 100, and commands that are driven by thevehicle driving assistant 100 . At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication. Also, at least some of these applications may reside on the vehicle drivingassistance device 100 from the time of shipment for a basic function (e.g., vehicle driving assistance function) of the vehicle drivingassistance device 100.

그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.And this application program is stored in thememory 140 and can be driven by theprocessor 170 to perform the operation (or function) of the vehicle drivingassistant device 100. [

또한, 메모리(140)는 알림 상황에 따라 표시할 다양한 인디케이터들(예를 들어, 정지 아이콘, 오브젝트 아이콘(보행자, 오토바이, 자전거 등) 등)을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(140)는 상기 검출된 오브젝트의 이미지에 대응하는 아이콘을 저장할 수 있다. 이에 따라, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 주변 차량 또는 인접 차량이 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류를 쉽게 인지할 수 있도록 한다.In addition, thememory 140 may store various indicators (e.g., a stop icon, an object icon (pedestrian, motorcycle, bicycle, etc.)) to be displayed according to the notification status. For example, thememory 140 may store an icon corresponding to the image of the detected object. Thus, the vehicle drivingassistant device 100 can easily recognize the kind of object existing in the vicinity of thevehicle 700 by the nearby vehicle or the adjacent vehicle.

한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.Meanwhile, thememory 140 may store data for object identification included in the image. For example, when a predetermined object is detected in the vehicle surroundings image acquired through thecamera 160, thememory 140 may store data for confirming what the object corresponds to according to a predetermined algorithm .

예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다. For example, when the image acquired through thecamera 160 includes a predetermined object such as a lane, a traffic sign, a two-wheeled vehicle, or a pedestrian, thememory 140 may determine by the predetermined algorithm what the object corresponds to The data can be stored.

이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Thememory 140 may be implemented in hardware, such as a flash memory type, a hard disk type, a solid state disk type, an SDD type (Silicon Disk Drive type) (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an EEPROM , electrically erasable programmable read-only memory (PROM), programmable read-only memory (PROM), magnetic memory, magnetic disk, and optical disk.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
In addition, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may be operated in association with a web storage that performs a storage function of thememory 140 on the Internet.

다음으로, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식 정보를 획득할 수 있다.Next, themonitoring unit 150 can acquire biometric information of the user.

자세히, 모니터링부(150)는 사용자의 동작이나 생체 인식 정보를 감지하여, 모니터링 정보를 획득할 수 있다. 그리고 획득된 모니터링 정보는 상기 감지된 오브젝트의 위험 수준을 결정하는데 이용될 수 있다.In detail, themonitoring unit 150 can detect the operation of the user or the biometric information and obtain the monitoring information. And the obtained monitoring information can be used to determine the risk level of the sensed object.

자세히, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 모니터링부(150)는 차량 내부에 배치된 영상 획득 모듈을 포함할 수 있다.In detail, themonitoring unit 150 may acquire an image for biometrics of the user. That is, themonitoring unit 150 may include an image acquisition module disposed inside the vehicle.

예를 들어, 모니터링부(150)는 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링 카메라를 포함하여, 차량 내부를 촬영할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 차량 내부에서 촬영된 영상을 이미지 처리하여, 운전자나 동승자의 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있다.For example, themonitoring unit 150 may include a monitoring camera that captures an in-vehicle image, so that the inside of the vehicle can be photographed. In addition, theprocessor 170 can image the image photographed inside the vehicle and monitor the status of the driver or the passenger in real time.

그리고 모니터링부(150)가 감지하는 생체 인식 정보는, 사용자를 촬영한 영상 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부(150)는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다.
The biometric information detected by themonitoring unit 150 may include image information captured by the user, fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, geo-metry information, facial recognition information, and voice recognition information. Themonitoring unit 150 may include a sensor for sensing the biometric information.

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센서부(150)를 더 포함할 수 있다.Next, the vehicle drivingassistant device 100 may further include asensor unit 150 for sensing an object around the vehicle.

이때, 전술한 바와 같이 차량 운전 보조장치(100)는 별도의 센서부(150)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량(700) 자체의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다.As described above, the vehicle drivingassistant device 100 may include aseparate sensor unit 150 to sense peripheral objects, and may transmit sensor information obtained from thesensing unit 770 of thevehicle 700 itself, (130).

이러한 센서부(150)는 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(191)를 포함할 수 있다.Thesensor unit 150 may include adistance sensor 191 that senses the position of the object.

그리고 거리 센서(191)는 본 차량(700)에서 오브젝트가 이격된 방향, 거리 및 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 또한, 거리 센서(191)는 감지된 오브젝트와의 위치관계를 지속적으로 측정하여, 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.Thedistance sensor 191 can precisely detect the direction in which the object is separated from thevehicle 700, the distance, and the moving direction of the object. Also, thedistance sensor 191 continuously measures the positional relationship with the sensed object, and can accurately detect a change in the positional relationship.

이러한 거리 센서(191)는 차량(700)의 전후좌우에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(191)는 차량(700)의 다양한 위치에 배치될 수 있다.Thedistance sensor 191 may sense objects located at front, back, right, and left sides of thevehicle 700. To this end, thedistance sensor 191 may be located at various positions of thevehicle 700. [

자세히, 도 3를 참조하면, 거리 센서(191)는 차량(700)의 바디의 전후좌우(191a, 191b, 191c, 191d) 및 천장(191e) 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.3, thedistance sensor 191 may be disposed at a position of at least one of front, rear, left andright sides 191a, 191b, 191c, and 191d of the body of thevehicle 700 and theceiling 191e.

이러한 거리 센서(191)는 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서를 포함할 수 있다.Thedistance sensor 191 may include various distance measuring sensors such as a lidar sensor, a laser sensor, an ultrasonic waves sensor, and a stereo camera.

예를 들어, 거리 센서는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift)을 사용하여, 차량(700)과 오브젝트 사이의 위치 관계를 측정할 수 있다. 자세히, 시간 지연 방식은, 펄스 레이저 신호를 방출하고 측정 범위 내에 있는 오브젝트들로부터의 반사 펄스 신호들이 수신기에 도착하는 시간을 측정하여 오브젝트와의 이격 거리 및 이격 방향을 측정할 수 있다.
For example, the distance sensor may be a laser sensor, which may be a laser sensor, which uses a time-of-flight (TOF) or / and a phase-shift according to a laser signal modulation method, Can be measured. More specifically, the time delay method can measure the distance between the object and the object by emitting a pulsed laser signal and measuring the time that the reflected pulse signals from the objects within the measurement range arrive at the receiver.

한편, 오브젝트가 알림 대상에 해당하는지 여부, 알림 상황을 판단하기 위한 오브젝트의 속성은 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 얻어질 수 있다.On the other hand, whether or not the object corresponds to the notification target and the attribute of the object for determining the notification status can be obtained by analyzing the image captured by thecamera 160 by theprocessor 170.

이를 위해, 센서부(150)는 카메라(160)를 포함할 수 있다.To this end, thesensor unit 150 may include acamera 160.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(160)를 포함할 수 있다. 그리고 획득된 차량 주변 영상은 프로세서(170)가 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 검출하여, 영상 정보를 생성할 수 있다.More specifically, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may include acamera 160 for acquiring a vehicle surroundings image. Then, the acquired vehicle surroundings image can be detected by theprocessor 170 around the vehicle, and the property of the object can be detected to generate the image information.

여기서, 영상 정보는 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다.Here, the image information may be included in the sensor information as at least one of the type of the object, the traffic signal information displayed by the object, the distance between the object and the vehicle, and the position of the object.

자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.More specifically, theprocessor 170 generates image information by performing object analysis such as detecting an object in an image photographed through image processing, tracking an object, measuring a distance to the object, and checking an object .

프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위하여, 카메라(160)는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상 내의 오브젝트와 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다. 다만, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다.In order for theprocessor 170 to perform object analysis more easily, thecamera 160 may be a stereo camera that takes images and measures distances to objects in the captured images. However, the embodiment is not limited thereto.

이러한 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내부 카메라를 포함할 수도 있다.Thecamera 160 may include an internal camera that captures the front of the vehicle and acquires a forward image within the vehicle.

이러한 카메라(160)는 차량 외부의 다양한 위치에 구비될 수도 있다.Thecamera 160 may be provided at various positions outside the vehicle.

도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량(700)의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상에 배치될 수 있다.3, a plurality ofcameras 160 may be disposed on at least one of the left, rear, right, front, and ceiling of thevehicle 700, respectively.

좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.Theleft camera 160b may be disposed in a case surrounding the left side mirror. Alternatively, theleft camera 160b may be disposed outside the case surrounding the left side mirror. Alternatively, theleft camera 160b may be disposed in one area outside the left front door, the left rear door, or the left fender.

우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.Theright camera 160c may be disposed in a case surrounding the right side mirror. Or theright camera 160c may be disposed outside the case surrounding the right side mirror. Alternatively, theright camera 160c may be disposed in one area outside the right front door, the right rear door, or the right fender.

또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.Further, therear camera 160d can be disposed in the vicinity of a rear license plate or a trunk switch. Thefront camera 160a may be disposed in the vicinity of the ambulance or in the vicinity of the radiator grill.

프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량(700)을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.Theprocessor 170 may synthesize images photographed in all directions to provide an overview image of thevehicle 700 viewed from the top view. When the surrounding view image is generated, a boundary portion between each image area occurs. These boundary portions can be naturally displayed by image blending processing.

또한, 천장 카메라(160e)는 차량(700)의 천장 상에 배치되어 차량(700)의 전후좌우를 모두 촬영할 수도 있다.Further, theceiling camera 160e may be disposed on the ceiling of thevehicle 700 to photograph all the front, rear, left, and right sides of thevehicle 700. [

이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.
Such acamera 160 may directly include an image sensor and an image processing module. Thecamera 160 may process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). In addition, the image processing module may process the still image or the moving image obtained through the image sensor, extract required image information, and transmit the extracted image information to theprocessor 170.

실시예에서, 센서부(150)는 거리 센서(191)와 카메라(160)를 포함하는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득할 수 있고, 오브젝트의 위치를 감지할 수 있다.In an embodiment, thesensor portion 150 may include a stereo camera including adistance sensor 191 and acamera 160. [ That is, the stereo camera can acquire the image and can sense the position of the object.

이하, 도 4내지 도 6을 참조하여, 프로세서(170)가 스테레오 카메라를 이용하여 위치 정보와, 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to Figs. 4 to 6, a method for theprocessor 170 to detect positional information and image information using a stereo camera will be described in more detail.

먼저, 도 4를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.4, thestereo camera 160 may include afirst camera 160a having afirst lens 163a, and asecond camera 160b having asecond lens 163b .

또한, 스테레오 카메라(160)는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.Thestereo camera 160 further includes afirst light shield 162a and a secondlight shield 162b for shielding light incident on thefirst lens 163a and thesecond lens 163b, And apart 162b.

이러한 차량 운전 보조장치(100)는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
This vehicle drivingassistance apparatus 100 acquires a stereo image of the surroundings of the vehicle from the first andsecond cameras 160a and 160b, performs disparity detection based on the stereo image, Based on the information, object detection may be performed on at least one stereo image, and object motion may be continuously tracked after object detection.

도 5를 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.5, theprocessor 170 in the vehicle drivingassistance apparatus 100 includes an image preprocessing unit 410, a disparity computing unit 420, an object detecting unit 434 An object tracking unit 440, and an application unit 450. 5 and FIG. 5, an image is processed in the order of an image preprocessing unit 410, a disparity computing unit 420, an object detecting unit 434, an object tracking unit 440, and an application unit 450, But is not limited to.

영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.An image preprocessor 410 may receive an image from thecamera 160 and perform preprocessing.

구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.Specifically, the image preprocessing unit 410 may perform a noise reduction, a rectification, a calibration, a color enhancement, a color space conversion (CSC Interpolation,camera 160 gain control, and the like. Accordingly, a clearer image than the stereo image captured by thecamera 160 can be obtained.

디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.The disparity calculator 420 receives the image signal processed by the image preprocessing unit 410, performs stereo matching on the received images, and performs disparity calculation based on stereo matching, A disparity map can be obtained. That is, it is possible to obtain the disparity information about the stereo image with respect to the front of the vehicle.

이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.At this time, the stereo matching may be performed on a pixel-by-pixel basis of stereo images or on a predetermined block basis. On the other hand, the disparity map may mean a map in which binaural parallax information of stereo images, i.e., left and right images, is numerically expressed.

세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.The segmentation unit 432 may perform segmenting and clustering on at least one of the images based on the disparity information from the disparity calculating unit 420. [

구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.Specifically, the segmentation unit 432 can separate the background and the foreground for at least one of the stereo images based on the disparity information.

예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.For example, an area having dispaly information within a disparity map of a predetermined value or less can be calculated as a background, and the corresponding part can be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated. As another example, an area in which the dispetity information is equal to or greater than a predetermined value in the disparity map can be calculated with the foreground, and the corresponding part can be extracted. Thereby, the foreground can be separated.

이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.Thus, by separating the foreground and the background based on the disparity information information extracted based on the stereo image, it becomes possible to shorten the signal processing speed, signal processing amount, and the like at the time of object detection thereafter.

다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.Next, the object detector 434 can detect the object based on the image segment from the segmentation unit 432. [

즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.That is, the object detecting unit 434 can detect an object for at least one of the images based on the disparity information.

구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.More specifically, the object detecting unit 434 can detect an object for at least one of the images. For example, an object can be detected from a foreground separated by an image segment.

다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).The object verification unit 436 then classifies and verifies the isolated object.

이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.For this purpose, the object identifying unit 436 identifies the objects using a neural network identification method, a SVM (Support Vector Machine) method, a AdaBoost identification method using a Haar-like feature, or a Histograms of Oriented Gradients (HOG) Technique can be used.

한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.On the other hand, the object checking unit 436 can check the objects by comparing the objects stored in thememory 140 with the detected objects.

예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.For example, the object identifying unit 436 can identify nearby vehicles, lanes, roads, signs, hazardous areas, tunnels, etc., located in the vicinity of the vehicle.

오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.The object tracking unit 440 may perform tracking on the identified object. For example, it sequentially identifies an object in the acquired stereo images, calculates a motion or a motion vector of the identified object, and tracks movement of the object based on the calculated motion or motion vector . Accordingly, it is possible to track nearby vehicles, lanes, roads, signs, dangerous areas, tunnels, etc., located in the vicinity of the vehicle.

다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.Next, the application unit 450 can calculate the risk of the vehicle and the like based on various objects located in the vicinity of the vehicle, for example, other vehicles, lanes, roads, signs and the like. It is also possible to calculate the possibility of a collision with a preceding vehicle, whether the vehicle is slipping or the like.

그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.Then, the application unit 450 can output a message or the like for notifying the user to the user as vehicle driving assistance information, based on the calculated risk, possibility of collision, or slip. Alternatively, a control signal for attitude control or running control of the vehicle may be generated as the vehicle control information.

한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부의 내부 구성일 수 있다.The object preprocessing unit 440 and the application unit 450 are connected to the processor 440. The image processing unit 410, the dispatcher unit 420, the segmentation unit 432, the object detection unit 434, the object verification unit 436, And may be an internal configuration of the image processing unit in theimage processing unit 170.

한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
Theprocessor 170 includes an image preprocessing unit 410, a disparity computing unit 420, a segmentation unit 432, an object detection unit 434, an object verification unit 436, an object tracking unit 440, and an application unit 450. [0040] For example, when thecamera 160 is composed of themono camera 160 or thesurround view camera 160, the disparity calculating unit 420 may be omitted. Also, according to the embodiment, the segmentation section 432 may be omitted.

도 6을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.Referring to FIG. 6, during the first frame period, thecamera 160 may acquire a stereo image.

프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.The disparity calculating unit 420 in theprocessor 170 receives the stereo images FR1a and FR1b signal-processed by the image preprocessing unit 410 and performs stereo matching on the received stereo images FR1a and FR1b And obtains a disparity map (520).

디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.Thedisparity map 520 is obtained by leveling the parallax between the stereo images FR1a and FR1b. The higher the disparity level is, the closer the distance is from the vehicle, and the smaller the disparity level is, It is possible to calculate that the distance is long.

한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.On the other hand, when such a disparity map is displayed, it may be displayed so as to have a higher luminance as the disparity level becomes larger, and a lower luminance as the disparity level becomes smaller.

도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.In the figure, first tofourth lanes 528a, 528b, 528c, and 528d have corresponding disparity levels in thedisparity map 520, and theconstruction area 522, the first front vehicle 524 ) And the secondfront vehicle 526 have corresponding disparity levels, respectively.

세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.The segmentation unit 432, the object detection unit 434 and the object identification unit 436 determine whether or not the segments, the object detection, and the object detection information for at least one of the stereo images FR1a and FR1b based on thedisparity map 520 Perform object verification.

도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.In the figure, using thedisparity map 520, object detection and confirmation for the second stereo image FRlb is performed.

즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.That is, the first tofourth lanes 538a, 538b, 538c, and 538d, theconstruction area 532, the firstforward vehicle 534, and the secondforward vehicle 536 are included in theimage 530, And verification may be performed.

이와 같은 이미지 처리로, 차량 운전 보조장치(100)는 센서부(150)를 이용하여 주변 오브젝트가 무엇인지, 어디에 위치하는지 등을 정확하게 감지할 수 있다. 이를 통해, 차량 운전 보조장치(100)는 알림이 필요한 상황인지 여부와, 알림 대상을 검출할 수 있고, 알림 대상에게 표시할 알림 정보가 무엇인지를 검출할 수 있다.
With the image processing as described above, the vehicle drivingassistant device 100 can accurately sense what objects are nearby, where they are located, and the like by using thesensor unit 150. Thus, the vehicle drivingassistant device 100 can detect whether or not the notification is necessary, and can detect the notification destination, and can detect the notification information to be displayed to the notification destination.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 위험 상황에 대한 알림 정보를 차량(700) 내외부에 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle drivingassistant apparatus 100 may include an output unit for outputting notification information on a dangerous situation to the inside and outside of thevehicle 700. [

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 내외부에 알림이 필요한 경우, 디스플레이부를 통해 인디케이터를 표시하거나, 오디오를 출력하여 내외부 알림 대상에게 알림을 줄 수 있다.In addition, when the vehicle drivingassistant device 100 needs to be notified of the inside or the outside of the vehicle, the vehicle drivingassistant device 100 may display an indicator through the display unit or output an audio signal to notify the inside / outside notification target.

이를 위해, 출력부는 인디케이터 출력부(181), 디스플레이부(183) 및 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.
To this end, the output unit may include anindicator output unit 181, adisplay unit 183, and anaudio output unit 185.

먼저, 인디케이터 출력부(181)는 인디케이터를 차량 외부에 광원으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 인디케이터 출력부(181)는 노면에 레이저를 조사하여 인디케이터의 화상이 노면에 맺히는 방식으로 인디케이터를 표시할 수 있다.First, theindicator output unit 181 can display the indicator as a light source outside the vehicle. For example, theindicator output unit 181 can display an indicator by irradiating a laser on the road surface so that an image of the indicator is formed on the road surface.

이러한 인디케이터 출력부(181)는 차량 주변의 적어도 일측 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.Theindicator output unit 181 may display an indicator on at least one area around the vehicle.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 헤드 램프로 안개와 같은 알림 정보를 발생할 수 있다. 다시 말해서, 인디케이터 출력부는 상기 안개를 발생시키는 안개 발생부를 포함할 수 있다.In addition, theindicator output unit 181 can generate notification information such as fog in the headlamp. In other words, the indicator output section may include a fog generating section for generating the fog.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 윈드 실드 또는 헤드 램프에 구비되어 워셔액을 분사하는 워셔액 분사부를 포함할 수 있다. 다시 말해서, 상기 워셔액 분사부를 통해 분사되는 워셔액은 상기 위험 상황을 알리기 위한 하나의 인디케이터로 활용될 수 있다.Further, theindicator output section 181 may include a washer liquid spraying section provided in the windshield or the head lamp to spray the washer liquid. In other words, the washer liquid sprayed through the washer liquid spraying portion can be utilized as one indicator for notifying the dangerous situation.

이하, 도 7을 참조하여 인디케이터 출력부(181)의 인디케이터 표시방법에 대해 좀더 상세히 설명한다. 도 7의 인디케이터 출력부(181)는 차량 외부로 특정 이미지와 같은 인디케이터를 레이저로 출력하는 기능을 수행한다.Hereinafter, an indicator display method of theindicator output unit 181 will be described in more detail with reference to FIG. Theindicator output unit 181 of FIG. 7 performs a function of outputting an indicator such as a specific image to the outside of the vehicle by using a laser.

자세히, 인디케이터 출력부(181)는 복수의 인디케이터 출력부를 포함하고 차량(700)에 서로 다른 위치에 레이저를 조사하도록 배치하여, 인디케이터를 차량의 전후좌우 모든 영역(UA)에 인디케이터를 표시할 수 있다.In detail, theindicator output unit 181 includes a plurality of indicator output units and is arranged to illuminate thevehicle 700 with laser beams at different positions, so that the indicator can be displayed on all the front, rear, left and right regions UA of the vehicle .

도 7을 참조하면, 차량의 좌측 헤드램프 부근에 제 1 인디케이터 출력부(181a)를 배치하고, 차량의 좌측면 바디에 제 2 인디케이터 출력부(181b)를 배치하고 좌측 테일램프 부근에 제 3 인디케이터 출력부(181c)를 배치함으로써, 차량의 좌측의 상하 영역에 인디케이터를 출력할 수 있다.7, afirst indicator output 181a is disposed near the left headlamp of the vehicle, asecond indicator output 181b is disposed on the left side body of the vehicle, and a third indicator By disposing theoutput section 181c, an indicator can be outputted in the upper and lower regions on the left side of the vehicle.

또한, 차량(700)의 우측 헤드램드 부근에 제 4 인디케이터 출력부(181d)를 배치하고, 차량의 우측면 바디에 제 5 인디케이터 출력부(181e)를 배치하고, 우측 테일램프 부근에 제 6 인디케이터 출력부(181f)를 배치함으로써, 차량의 우측 상하 영역에 인디케이터를 출력할 수 있다.Afourth indicator output 181d is disposed near the right head lamp of thevehicle 700. Afifth indicator output 181e is disposed on the right side body of the vehicle and asixth indicator output 181e is provided near the right tail lamp. By arranging theportion 181f, it is possible to output the indicator to the upper right and lower regions of the vehicle.

이러한 인디케이터 출력부들은 각각 배치된 위치 측에 레이저를 조사하여 인디케이터를 차량 주변에 표시할 수 있다.The indicator output units can display the indicator around the vehicle by irradiating laser beams to the arranged positions.

또한, 차량의 천장에 제 7 인디케이터 출력부(181g)를 배치하여 차량의 전후좌우 모든 영역에 인디케이터를 표시할 수도 있다.In addition, the seventhindicator output section 181g may be disposed on the ceiling of the vehicle to display an indicator in all areas of the vehicle in front, rear, left, and right.

이러한 복수의 인디케이터 출력부(181)는 차량의 전후뿐만 아니라, 좌우 영역에도 인디케이터를 표시하여, 알림 대상과의 위치관계에 따라 적절한 위치에 인디케이터를 표시할 수 있다.The plurality ofindicator output units 181 may display an indicator not only in the front and rear of the vehicle but also in the left and right regions, and display the indicator at an appropriate position according to the positional relationship with the notification target.

예를 들어, 차량(700)의 우측에서 접근하는 오브젝트의 존재를 상기 차량(700)의 좌측에서 주행중인 주변 차량에게 알리기 위하여, 상기 차량의 좌측면 바디에 배치된 제 2 인디케이터 출력부(181b)를 상기 오브젝트의 접근을 알라는 인디케이터를 표시하여, 상기 오브젝트의 안전을 확보할 수 있도록 하면서, 상기 주변 차량의 안전한 주행을 유도할 수 있다.Asecond indicator output 181b disposed on the left side body of the vehicle to inform the surrounding vehicles that thevehicle 700 is running on the left side of thevehicle 700, It is possible to display the indicator of the approach of the object to secure the safety of the object while inducing the safe driving of the peripheral vehicle.

즉, 이러한 복수의 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상(예를 들어, 주변차량 또는 인접 차량 또는 감지된 오브젝트)의 시야 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.That is, the plurality ofindicator output units 181 may display an indicator in a field of view of a notification target (e.g., a nearby vehicle, a nearby vehicle, or a detected object).

따라서, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상과의 위치관계가 변화하면, 그에 대응되는 영역에 인디케이터를 표시함으로써, 인디케이터 식별력을 향상시킬 수 있다.Accordingly, theindicator output unit 181 can improve the indicator discriminating power by displaying the indicator in the area corresponding to the change in the positional relationship with the notification target.

예를 들어, 인디케이터 출력부(181)는 후방 좌측에서 전방으로 이동하는 알림 대상에는 차량의 좌측 영역에 인디케이터를 출력하여, 알림 대상의 시야 영역에 인디케이터를 표시할 수 있고, 알림 대상의 이동방향이 우측으로 변화하면 차량 후방이나 후방 우측 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.For example, theindicator output unit 181 may output an indicator to the left side area of the vehicle to display the indicator in the view area of the notification target, and the moving direction of the notification target may be If it changes to the right side, the indicator can be displayed in the rear or rear right area of the vehicle.

한편, 전술한 인디케이터 출력부들의 배치는 일례로서, 위 인디케이터 중 일부만 포함하는 다른 실시예와 같이, 차량 전후좌우에 인디케이터를 표시할 수 있는 다양한 인디케이터 출력부 배치가 가능할 것이다.The arrangement of the above-described indicator output units is an example, and it is possible to arrange various indicator output units capable of displaying indicators on the front, rear, left and right sides of the vehicle as in the other embodiments including only a part of the above indicators.

그리고 인디케이터 출력부(181)는 다양한 이미지를 포함하는 인디케이터를 표시할 수 있다. 즉, 인디케이터 출력부(181)는 상황 별로 각기 다른 이미지를 나타내는 인디케이터를 외부에 표시하여, 알림 대상에게 정확한 알림 정보를 전달할 수 있다.Theindicator output unit 181 may display an indicator including various images. That is, theindicator output unit 181 can display an indicator for displaying different images according to situations, and can transmit accurate notification information to the notification target.

인디케이터 출력부(181)는 알림 정보를 나타내는 기호 이미지를 포함하는 인디케이터를 표시할 수 있다. Theindicator output unit 181 may display an indicator including a symbol image indicating notification information.

한편, 출력부(190)는 외부에 표시되는 인디케이터에 대한 정보, 설정 정보 등을 차량 내부에 출력할 수 있고, 알림 정보도 내부에도 알림할 수 있다.On the other hand, theoutput unit 190 can output information about an indicator displayed on the outside, setting information and the like to the interior of the vehicle, and can also notify the inside of the notification information.

또한, 상기 출력부(190)는 외부의 다른 주변 차량 또는 인접 차량으로부터 전송되는 위험 정보를 출력할 수 있다.In addition, theoutput unit 190 may output the danger information transmitted from another nearby vehicle or an adjacent vehicle.

이를 위해, 출력부(190)는 디스플레이부(183)와, 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.To this end, theoutput unit 190 may include adisplay unit 183 and anaudio output unit 185.

먼저, 디스플레부(183)는 상기 오브젝트에 대한 위험 정보를 차량 내부에 표시할 수 있다. 상기 오브젝트는 자신이 감지된 오브젝트일 수 있으며, 자신이 감지하지 못하는 상황에서 타차량에서 감지된 오브젝트일 수 있다. 이하에서는, 상기 자신이 감지한 오브젝트를 '제 1 오브젝트'라할고, 타차량에서 감지한 오브젝트를 '제 2 오브젝트'라 한다.First, thedisplay unit 183 can display the danger information on the object inside the vehicle. The object may be an object detected by the other vehicle in a situation in which the object itself can not be detected by itself. Hereinafter, the object detected by the self is referred to as a 'first object', and the object detected by another vehicle is referred to as a 'second object'.

일단, 상기 프로세서(170)는 상기 제 1 오브젝트가 감지되면, 상기 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성하고, 상기 주변 차량 또는 인접 차량에게 상기 위험 정보가 전송되도록 한다. 이하에서는, 상기 주변 차량과 인접 차량을 타차량으로 통칭하기로 한다.Once the first object is detected, theprocessor 170 generates risk information for the first object and transmits the risk information to the neighboring vehicle or the adjacent vehicle. Hereinafter, the neighboring vehicle and the adjacent vehicle will be collectively referred to as another vehicle.

그리고, 상기 프로세서(170)는 상기 감지된 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보를 상기 디스플레이부(183)를 통해 디스플레이한다.Theprocessor 170 displays the danger information on the sensed first object through thedisplay unit 183.

또한, 프로세서(170)는 통신부(120)를 통해 외부에서 전송되는 상기 제 2 오브젝트에 대한 위험 정보가 수신되면, 상기 수신된 제 2 오브젝트에 대한 위험 정보를 상기 디스플레이부(183)에 표시한다.Theprocessor 170 displays the risk information on the received second object on thedisplay unit 183 when the risk information for the second object transmitted from the outside through thecommunication unit 120 is received.

이러한 디스플레이부(183)는 복수의 디스플레이부를 포함할 수 있다.Thedisplay unit 183 may include a plurality of display units.

이러한 디스플레이부(183)는 차량(700)의 윈드실드(W)(windshield)에 이미지를 투사할 수 있다.Such adisplay unit 183 can project an image onto a windshield W of thevehicle 700. [

즉, 디스플레이부(183)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 이미지는 일정 투명도를 가져, 사용자는 투사 이미지 뒤 모습과 투사 이미지를 동시에 볼 수도 있다.That is, thedisplay unit 183 may be a head up display (HUD), and may include a projection module that projects an image on the windshield W. Also, the projection image projected by the projection module has a certain transparency, and the user can simultaneously view the projected image and the projected image.

이러한 디스플레이부(183)에서 표시되는 투사 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수 있다.The projection image displayed on thedisplay unit 183 overlaps with the projection image projected on the windshield W to form an augmented reality (AR).

또한, 디스플레이부(183)는 사이드 글라스(G)에 이미지를 표시할 수 있다.In addition, thedisplay unit 183 can display an image on the side glass G. [

즉, 디스플레이부(183)는 운전자 좌석을 기준으로, 좌측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 우측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 후방 좌측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 후방 우측 사이드 글라스에 이미지를 표시할 수 있다.That is, thedisplay unit 183 displays an image on the left side glass, displays an image on the right side glass, displays an image on the rear left side glass, displays an image on the rear right side glass, can do.

또한, 디스플레이부(183)는 차량 내부에 별도로 설치되어 이미지를 디스플레이할 수 있다.Also, thedisplay unit 183 may be separately installed inside the vehicle to display an image.

자세히, 디스플레이부(183)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.More specifically, thedisplay unit 183 may be a display of the vehicle navigation apparatus or a cluster on the inside of the vehicle interior.

또한, 디스플레이부(183)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.Thedisplay unit 183 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) (flexible display), a three-dimensional display (3D display), and an electronic ink display (e-ink display).

이러한 디스플레이부(183)는 터치 입력부와 결합되어 터치 스크린(touch screen)을 이룰 수 있다.
Thedisplay unit 183 may be combined with a touch input unit to form a touch screen.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(145)를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may further include anaudio output unit 185 and apower supply unit 145.

자세히, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지, 알림 정보를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(183)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.In detail, theaudio output unit 185 can output a message for confirming the function of the vehicle drivingassistant device 100, whether or not the function of the vehicle drivingassistant device 100 is executable, and notification information through audio. That is, the vehicle drivingassistant device 100 can supplement the description of the function of the vehicle drivingassistant device 100 through visual output through thedisplay portion 183 and sound output of theaudio output portion 185 have.

예를 들어, 오디오 출력부(185)는 상기 감지된 오브젝트에 대한 위험 정보를 토대로 운전 주의를 요구하는 인디케이터와 함께 비프 경고음을 출력하여, 알림 정보에 대한 전달력을 향상킬 수 있다.For example, theaudio output unit 185 may output a beep warning sound together with an indicator requesting driving attention based on the danger information on the sensed object, thereby improving the conveyance power of the notification information.

또한, 전원 공급부(145)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.In addition, thepower supply unit 145 may receive external power and internal power under the control of theprocessor 170 to supply power necessary for operation of the respective components.

특히, 전원 공급부(145)는 차량의 시동이 오프된 상태에서도 상기 제 1 오브젝트의 감지 및 상기 감지된 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보의 전송을 위해 특정 구성요소에 계속하여 전원을 공급한다.In particular, thepower supply unit 145 continuously supplies power to a specific component to detect the first object and transmit danger information to the detected first object even when the vehicle is turned off.

즉, 상기 전원 공급부(145)는 시동 오프가 된 상태에서도 프로세서(170), 통신부(120) 및 센서부(190)에 계속하여 전원을 공급한다.That is, thepower supply unit 145 continuously supplies the power to theprocessor 170, thecommunication unit 120, and thesensor unit 190 even in the state where the power supply is turned off.

즉, 일반적으로 차로의 갓길에 정차 또는 주차된 차량 사이로 오브젝트가 이동하는 경우, 상기 정차 또는 주차된 차량에 의해 상기 오브젝트가 가려지게 되며, 이에 따라 상기 갓길 주위에서 주행중인 차량이나 운전자는 상기 오브젝트를 감지하지 못하는 상황에 발생한다.That is, in general, when an object moves between vehicles parked or parked on a shoulder of a lane, the object is covered by the parked or parked vehicle, so that a vehicle or a driver, It occurs in a situation that can not be detected.

따라서, 본 발명에서는 상기와 같은 상황에서 상기 정차 또는 주차된 차량에 의해서도 상기 오브젝트의 감지 및 이에 따른 위험 정보의 전송이 이루어질 수 있도록 특정 구성요소에는 계속하여 전원 공급이 이루어지도록 한다.Accordingly, in the present invention, power is continuously supplied to specific components so that detection of the object and transmission of danger information according to the stopped or parked vehicle can be performed.

마지막으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.Finally, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may include aprocessor 170 that controls the overall operation of each unit in the vehicle drivingassistance apparatus 100. [

또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 2와 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.In addition,processor 170 may control at least some of the components discussed with FIG. 2 to drive an application program. Further, theprocessor 170 may operate at least two of the components included in the vehicle drivingassistant device 100 in combination with each other for driving the application program.

이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.Such aprocessor 170 may be implemented in hardware as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) 170 may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers,microprocessors 170, and electrical units for performing other functions.

그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량(700)을 여러 기능을 제어할 수 있다.Theprocessor 170 may be controlled by the control unit or may control various functions of thevehicle 700 through the control unit.

그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 차량 운전 보조장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.In addition to the operations associated with the application programs stored in thememory 140, theprocessor 170 typically controls the overall operation of the vehicle drivingassistance system 100. [Processor 170 may provide or process appropriate information or functionality to a user by processing signals, data, information, etc., input or output through the components discussed above, or by driving application programs stored inmemory 170.

이하에서는 도 8 내지 21을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치(100)의 동작에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the vehicle drivingassist system 100 according to the embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치(100)의 위험 정보 전송 방법을 단계별로 설명하기 위한 흐름도이다.8 is a flowchart for explaining steps of transmitting the risk information of thevehicle driving assistant 100 according to the embodiment of the present invention.

먼저, 도 8을 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700)의 주변에 존재하는 오브젝트를 감지한다(100단계).First, referring to FIG. 8, thevehicle driving assistant 100 senses an object existing in the vicinity of the vehicle 700 (operation 100).

상기 오브젝트는, 사각지대에서 갑자기 차선으로 진입한 보행자일 수 있고, 이와 다르게 무단횡단이나 신호가 변경되었을 때 진입하는 보행자일 수 있다.The object may be a pedestrian suddenly entering a lane in a blind spot, or alternatively a pedestrian entering when an unauthorized traverse or a signal change.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 사각지대에서 진입하는 오브젝트를 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 무단횡단하는 오브젝트 또는 인식 불가한 위치에서 추월하는 오브젝트를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 9 is a view for explaining an object entering in a blind spot according to an embodiment of the present invention, FIG. 10 is a view for explaining an object which is traversed in an unauthorized position or in an unrecognizable position according to an embodiment of the present invention FIG.

도 9를 참조하면, (a)에서와 같이, 차로에는 차량(700), 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)이 주행하고 있는 상태이고, 횡단보도에는 제 1 오브젝트(900)가 상황에서, 상기 차량(700)과 제 1 타차량(800a)은 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지할 수 있다.9, avehicle 700, afirst rider 800a, and asecond rider 800b are running on the lane, and thefirst object 900 Thevehicle 700 and thefirst rider 800a may sense thefirst object 900. In this case,

그러나, 상기 제 2 타차량(800b)은 상기 차량(700) 또는 상기 제 1 타차량(800a)에 가려진 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.However, thesecond vehicle 800b may not detect thefirst object 900 hidden by thevehicle 700 or thefirst vehicle 800a.

또한, (b)에서와 같이, 차로에는 차량(700), 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)이 주행하고 있는 상태이고, 제 1 오브젝트(900)가 갑자기 차로를 통해 횡단보도로 진입하는 상황에서, 상기 차량(700)과 제 1 타차량(800a)은 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지할 수 있다.As shown in (b), thevehicle 700, thefirst rider 800a, and thesecond rider 800b are running on the lane, and thefirst object 900 suddenly crosses the lane Thevehicle 700 and thefirst rider 800a can sense thefirst object 900 in a situation where the person enters the sidewalk.

그러나, 상기 제 2 타차량(800b)은 상기 차량(700)에 가려진 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.However, thesecond vehicle 800b may not be able to detect thefirst object 900 hidden by thevehicle 700. FIG.

또한, 도 10을 참조하면, (a)에서와 같이, 차로에는 차량(700), 제 1 타차량(800a)이 주행하고 있는 상태이고, 제 1 오브젝트(900)가 갑자기 차로로 진입하는 무단횡단 상황에서, 상기 차량(700)은 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지할 수 있다.10, thevehicle 700 and thefirst rider 800a are running on the lane, and thefirst object 900 is suddenly entered into the lane, In this situation, thevehicle 700 may sense thefirst object 900.

그러나, 상기 제 1 타차량(800a)은 상기 차량(700)에 가려진 상기 제 1 오브젝트(900)를 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.However, thefirst vehicle 800a may not be able to detect thefirst object 900 hidden by thevehicle 700. FIG.

또한, (b)에서와 같이, 차로에는 차량(700)과 제 1 타차량(800a) 및 제 1 오브젝트(900)가 주행하고 있고, 상기 제 1 오브젝트(900)가 상기 차량(700)의 전방을 통해 상기 제 1 타차량(800a)의 전방으로 추월하는 상태에서, 상기 차량(700)은 상기 제 1 오브젝트(900)의 존재 및 추월 여부를 감지할 수 있다.As shown in (b), thevehicle 700, thefirst rider 800a, and thefirst object 900 are running on the lane, and thefirst object 900 is located in front of thevehicle 700 Thevehicle 700 may sense whether thefirst object 900 is present or not in a state of passing over thefirst object 800a through thefirst object 800a.

그러나, 상기 제 1 타차량(800a)은 상기 차량(700)에 가려진 상기 제 1 오브젝트(900)의 존재 및 추월 여부를 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.However, thefirst vehicle 800a may not detect whether thefirst object 900 is hidden from thevehicle 700 or not.

상기와 같은 상황에서, 상기 차량(700)에 구비된 차량 운전 보조장치(100)는 상기 제 1 오브젝트(900)의 존재를 감지하고, 상기 감지한 제 1 오브젝트(900)에 대한 위험 정보를 생성하며, 상기 생성한 위험 정보를 상기 제 1 타차량(800a) 또는 제 2 타차량(800b)에 전송한다.In such a situation, the vehicle drivingassistant apparatus 100 provided in thevehicle 700 detects the presence of thefirst object 900 and generates danger information about the sensedfirst object 900 And transmits the generated danger information to thefirst vehicle 800a or thesecond vehicle 800b.

이때, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 제 1 오브젝트(900)의 이동 상태를 기준으로 위험 수준을 결정하고, 상기 결정한 위험 수준에 대한 정보를 포함하여 상기 위험 정보를 생성하며, 상기 생성한 위험 정보를 전송한다.At this time, the vehicle driving assistant (100) determines a risk level based on the moving state of the first object (900), generates the risk information including information on the determined risk level, Transmit risk information.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 통신 구조를 설정하기 위한 도면이다.11 is a diagram for setting a communication structure according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 차로에는 차량(700), 제 1 타차량(800a), 제 2 타차량(800b) 및 제 3 타차량(800c)이 주행하고 있는 상태에서, 상기 차량(700), 제 1 타차량(800a), 제 2 타차량(800b) 및 제 3 타차량(800c)은 상호 연결되어 정보를 주고 받을 수 있다.11, in a state where thevehicle 700, thefirst rider 800a, thesecond rider 800b, and thethird rider 800c are running on the lane, thevehicle 700, The one-vehicle 800a, thesecond vehicle 800b, and thethird vehicle 800c can be mutually connected to exchange information.

이에 따라, 제 1 오브젝트(900)의 감지는 차량(700), 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)에서 이루어질 수 있으며, 상기 차량(700) 및 제 1 타차량(800a), 제 2 타차량(800b)에서 상기 감지된 제 1 오브젝트(900)에 대한 위험 정보가 상기 제 3 타차량(800c)으로 전송될 수 있다.
Accordingly, the detection of thefirst object 900 can be performed in thevehicle 700, thefirst vehicle 800a, and thesecond vehicle 800b, and thevehicle 700 and thefirst vehicle 800a can be detected. , The danger information for the sensedfirst object 900 may be transmitted to thethird vehicle 800c in thesecond vehicle 800b.

이를 위해, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트가 감지되면, 감지된 오브젝트의 존재를 알리기 위한 알림 대상을 결정한다.To this end, when the object is sensed, the vehicle drivingassistant device 100 determines a notification target for notifying the presence of the sensed object.

즉, 차량 운전 보조장치(100)는 주변에 존재하는 타차량을 감지한다(110단계). 상기 타차량은 상기 설명한 바와 같이, 상기 차량(700)의 주변에 존재하는 주변 차량일 수 있고, 이와 다르게 상기 차량(700)과 인접해있는 인접 차량일 수 있다. 그리고, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 감지한 타차량에게 모두 상기 오브젝트의 존재를 알리기 위한 위험 정보를 전송한다.That is, the vehicle drivingassistant apparatus 100 senses other vehicles existing in the vicinity (step 110). As described above, the other vehicle may be a nearby vehicle existing in the vicinity of thevehicle 700, or may be an adjacent vehicle adjacent to thevehicle 700, as described above. Then, the vehicle drivingassistant device 100 transmits the danger information for notifying the presence of the object to the detected other vehicle.

이와 다르게, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 감지된 타차량 중 상기 감지된 오브젝트와 충돌 위험이 있는 타차량이 존재하는지를 판단한다(120단계).Alternatively, thevehicle driving assistant 100 determines whether there is another vehicle that is in danger of collision with the detected object among the detected other vehicles (operation 120).

즉, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 타차량의 이동 방향, 이동 속도 및 위치와, 상기 오브젝트의 위치, 이동 방향 및 이동 속도를 기준으로 상기 오브젝트와 충돌 가능성이 있는 타차량이 존재하는지를 감지한다.That is, the vehicle drivingassistant device 100 detects whether there is another vehicle that may collide with the object based on the moving direction, the moving speed and the position of the other vehicle, the position, the moving direction, and the moving speed of the object .

그리고, 상기 오브젝트와 충돌 위험이 있는 타차량에 감지되면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 충돌 위험이 있는 타차량에게 상기 감지된 오브젝트에 대한 위험 정보를 전송한다(130단계).If it is detected that the vehicle is in danger of collision with the object, thevehicle driving assistant 100 transmits the danger information about the detected object to the other vehicle at risk of collision (operation 130).

또한, 상기 오브젝트와 충돌 위험이 있는 타차량이 감지되지 않으면, 다시 말해서 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트와 충돌 위험이 없는 타차량에게는 상기 오브젝트의 존재를 알리는 경고 정보만을 전송할 수 있다(160단계).In addition, if no other vehicle with a risk of collision with the object is sensed, in other words, thevehicle driving assistant 100 can transmit only warning information indicating the existence of the object to another vehicle having no risk of collision with the object Step 160).

그리고, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에 상기 주변에 타차량에 존재함에 따라 충돌 위험이 있음을 알리는 알림 정보를 출력한다(140단계).Then, thevehicle driving assistant 100 outputs notification information indicating that there is a risk of a collision due to the presence of the object in the surrounding vehicle (Step 140).

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 타차량에 상기 오브젝트의 존재를 알리는 알림 정보(다시 말해서, 인디케이터)를 출력한다(150단계).In addition, thevehicle driving assistant 100 outputs notification information (i.e., an indicator) indicating the presence of the object to the other vehicle (operation 150).

한편, 도로 위에는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)가 존재한다. 상기 서버(500)는 상기 도로 위에 존재하는 교통 신호등 등을 관리한다.On the road, there is aserver 500 equipped with an intelligent transportation system (ITS). Theserver 500 manages traffic lights and the like existing on the road.

이에 따라, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에 대한 위험 정보가 생성되면, 상기 서버(500)로 상기 생성한 위험 정보를 전송한다.Accordingly, thevehicle driving assistant 100 transmits the generated risk information to theserver 500 when the risk information on the object is generated.

도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 서버(500)와 차량들 사이의 통신 구조를 설명하기 위한 도면이다.12 is a view for explaining a communication structure between theserver 500 and vehicles according to the embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 도로 위에는 서버(500)가 구비되고, 상기 구비된 서버와, 상기 도로 위를 주행하는 차량들은 상호 데이터를 주고 받을 수 있다.Referring to FIG. 12, aserver 500 is provided on a road, and the server and the vehicles traveling on the road can exchange data with each other.

이에 따라, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 생성한 위험 정보를 상기 타차량뿐 아니라, 상기 서버(500)로도 전송한다. 즉, 보행 신호가 변경되기 직전에도 횡단보도에 진입하는 오브젝트가 검출된 경우, 상기 보행 신호의 변경에 따라 상기 오브젝트가 위험에 노출될 수 있다. 따라서, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트의 위험 정보를 상기 서버(500)에 전송하여, 상기 서버(500)를 통해 상기 보행 신호가 일정 시간 연장될 수 있도록 하여 상기 오브젝트의 안전을 확보할 수 있도록 한다.Accordingly, the vehicle drivingassistant device 100 transmits the generated danger information to theserver 500 as well as the other vehicle. That is, when an object entering the pedestrian crossing is detected even before the walking signal is changed, the object may be exposed to danger in accordance with the change of the walking signal. Therefore, the vehicle drivingassistant device 100 transmits the danger information of the object to theserver 500, and the walking signal can be extended through theserver 500 for a predetermined time to secure the safety of the object .

한편, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 위험 정보를 전송할 때, 상기 오브젝트와 상기 타차량 사이의 위치 관계에 따른 위험 정도를 검출하고, 상기 검출한 위험 정도에 대한 정보가 포함된 상기 위험 정보를 전송한다.Meanwhile, when the vehicle drivingassistant device 100 transmits the danger information, the vehicle drivingassistant device 100 detects a danger level according to a positional relationship between the object and the other vehicle, and transmits the risk information including information on the detected danger level .

도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 위험 정도를 설명하기 위한 도면이다.13 is a diagram for explaining the degree of danger according to the embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 차량(700)을 기준으로 주변에는 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)이 존재한다.Referring to FIG. 13, thefirst vehicle 800a and thesecond vehicle 800b are present around thevehicle 700. FIG.

이때, 상기 차량(700)의 주변 영역은 위치에 따라 복수의 영역으로 구분되고, 상기 구분된 복수의 영역에는 서로 다른 위험 정도가 설정된다. 예를 들어, 상기 복수의 영역 중 상기 차량(700)과 가까운 영역은 높은 위험 정도가 설정되고, 상기 차량(700)과 다소 먼 영역은 보다 낮은 위험 정도가 설정된다.At this time, the peripheral region of thevehicle 700 is divided into a plurality of regions according to positions, and a different degree of danger is set in the plurality of divided regions. For example, a region of the plurality of regions close to thevehicle 700 is set to a high risk level, and a region farther away from thevehicle 700 is set to a low risk level.

다시 말해서, 상기 차량(700)을 중심으로, 주변 영역은 제 1 영역(Z1), 제 2 영역(Z2) 및 제 3 영역(Z3)으로 구분될 수 있다. 그리고, 상기 제 1 영역(Z1)은 크리티컬 존에 속하여 이에 따른 높은 위험 정도가 설정되고, 제 2 영역(Z2)은 메이저 존에 속하여, 이에 따른 중간 정도의 위험 정도가 설정되며, 제 3 영역(Z3)은 마이너 존에 속하여, 이에 따른 보다 낮은 위험 정도가 설정된다.In other words, around thevehicle 700, the peripheral area may be divided into a first area Z1, a second area Z2, and a third area Z3. The first zone Z1 belongs to the critical zone, and a high degree of danger is set accordingly. The second zone Z2 belongs to the major zone, and a degree of danger according to the degree of danger is set. Z3 belong to the minor zone, and a lower danger degree is set accordingly.

이에 따라, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)에게 오브젝트에 대한 위험 정보를 전송하는데, 상기 제 1 타차량(800a) 및 제 2 타차량(800b)에게 각각 전송되는 위험 정보는 서로 다르다. 즉, 상기 제 1 타차량(800a)은 크리티컬 존에 위치하여, 이에 따라 높은 위험 정도를 포함하는 위험 정보가 전송되고, 상기 제 2 타차량(800b)은 마이너 존에 위치하여, 이에 따라 낮은 위험 정도를 포함하는 위험 정보가 전송된다.Accordingly, the vehicle drivingassistant device 100 transmits the risk information about the object to the first andsecond vehicles 800a and 800b, and the first andsecond vehicles 800a and 800b The risk information transmitted to thevehicle 800b is different from each other. That is, thefirst righthander 800a is located in the critical zone, so that danger information including a high risk level is transmitted, and thesecond righthander 800b is located in the minor zone, The risk information is transmitted.

한편, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트와 상기 타차량 사이의 위치 관계에 따른 충돌 소요 시간을 검출하고, 상기 검출한 충돌 시간에 대한 정보를 포함한 위험 정보를 전송한다.Meanwhile, the vehicle drivingassistant device 100 detects a collision time according to the positional relationship between the object and the other vehicle, and transmits the danger information including the information on the detected collision time.

또한, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 외부의 타차량에서 전송되는 위험 정보를 수신할 수도 있다. 이에 따라, 자신의 디스플레이부(183) 또는 타차량의 디스플레이부에는 상기 오브젝트에 대한 위험 정보가 표시된다.In addition, the vehicle drivingassistant device 100 may receive danger information transmitted from an external vehicle. Accordingly, the danger information for the object is displayed on thedisplay unit 183 of the user or on the display unit of the other vehicle.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 내부 디스플레이부를 통해 표시되는 위험 정보를 설명하기 위한 도면이다.14 is a view for explaining danger information displayed through an internal display unit according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 디스플레이부(183)에는 상기 위험 정보를 나타내는 오브젝트에 대한 종류를 나타내는 제 1 정보(IF1)와, 자신의 차량과 상기 오브젝트 사이의 거리에 따른 충돌 소요 시간을 나타내는 제 2 정보(IF2)와, 상기 충돌 시간에 따라 자동 활성화되는 차량 기능을 나타내는 제 3 정보(IF3)가 표시된다.Referring to FIG. 14, thedisplay unit 183 displays first information IF1 indicating a type of an object representing the danger information, second information IF1 indicating a time required for the collision according to the distance between the vehicle and the object, (IF2), and third information IF3 indicating the vehicle function to be automatically activated according to the collision time.

이때, 상기 차량 기능은 자동 풀 브레이크 기능을 포함할 수 있다.At this time, the vehicle function may include an automatic full brake function.

예를 들어, 상기 차량의 현재 속도와, 상기 충돌 소요 시간을 토대로 현 시점에서 브레이트가 작동한다 하더라도, 상기 브레이크 동작 압력이 부족하여 상기 충돌 소요 시간 내에 상기 차량이 멈추지 못하는 경우, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 풀 브레이크를 동작시켜 상기 차량이 상기 오브젝트와 충돌 전에 멈출 수 있도록 한다.For example, when the brake operation pressure is insufficient and the vehicle can not be stopped within the collision required time even if the brake is operated at the present time based on the current speed of the vehicle and the collision required time, (100) automatically activates the full brake so that the vehicle can stop before colliding with the object.

한편, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 설명한 바와 같은 알림 정보를 출력할 수 있다. 상기 알림 정보는 오브젝트에게 제공되는 정보일 수 있으며, 이와 다르게 상기 타차량에게 제공되는 정보일 수 있다.On the other hand, the vehicle drivingassistant device 100 can output the notification information as described above. The notification information may be information provided to the object, or may be information provided to the other vehicle.

도 15 내지 도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 알림 정보를 설명하기 위한 도면이다. 15 to 19 are diagrams for explaining notification information according to an embodiment of the present invention.

도 15를 참조하면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에게 주변에 존재하는 타차량의 존재를 알리기 위해 경적(E1)을 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 오브젝트의 주의를 잠시라도 상기 차량(700)에게 유도시킨다.Referring to FIG. 15, thevehicle driving assistant 100 may generate a horn E1 to inform the object of the existence of another vehicle existing in the vicinity. Accordingly, the attention of the object is guided to thevehicle 700 even for a moment.

도 16을 참조하면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 윈드 쉴드(W)에 존재하는 워셔액 분사기를 동작시켜 워셔액이 분사(E2)되도록 하여, 상기 오브젝트의 시선을 유도한다. 이와 다르게, 차량 운전 보조장치(100)는 헤드 램프에 존재하는 워셔액 분사기를 동작시키고 그에 따라 안개를 발생시켜(E3), 상기 오브젝트의 시선을 유도한다.Referring to FIG. 16, the vehicle drivingassistant apparatus 100 operates the washer fluid sprayer existing in the windshield W to spray the washer liquid E2, thereby guiding the sight line of the object. Alternatively, thevehicle driving assistant 100 operates a washer fluid injector existing in the headlamp and generates a mist (E3), thereby guiding the gaze of the object.

도 17을 참조하면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트가 존재하는 방향으로 광(E4)이 발생하도록 램프 구동 신호를 발생한다. 이때, 상기 광(E4)은 야간 도로에서 상기 오브젝트가 감지됨에 따라 주변 차량들이 상기 오브젝트를 쉽게 인식할 수 있도록 하기 위함이다. 또한, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트의 감지가 용이하게 이루어질 수 있도록 상기 광(E4)의 색상을 변경할 수 있다. 이때, 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트에게 불편함을 주지 않기 위해, 상기 오브젝트의 가슴 높이 까지만 상기 광을 발생시킨다. 그리고, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 오브젝트가 이동함에 따라 상기 오브젝트의 이동 방향으로 상기 광의 위치를 변경한다.Referring to FIG. 17, thevehicle driving assistant 100 generates a lamp driving signal so that light E4 is generated in a direction in which the object exists. At this time, the light E4 is for allowing nearby vehicles to easily recognize the object as the object is detected on the night road. In addition, thevehicle driving assistant 100 may change the color of the light E4 so that the object can be easily detected. At this time, the vehicle drivingassistant device 100 generates the light only to the height of the chest of the object, so as not to inconvenience the object. Then, thevehicle driving assistant 100 changes the position of the light in the moving direction of the object as the object moves.

또한, 도 18을 참조하면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 사이드 미러에 구비된 디스플레이부(183)를 통해 주변 차량에게 상기 오브젝트의 존재를 알리기 위한 알림 정보를 출력한다.Referring to FIG. 18, the vehicle drivingassistant device 100 outputs notification information for informing the neighboring vehicle of the existence of the object through thedisplay unit 183 provided in the side mirror.

이때, 도 18의 (a)와 같이, 상기 알림 정보는 상기 오브젝트의 존재에 따라 멈춤 신호를 발생시키기 위한 멈춤 정보(E5)일 수 있으며, 이와 다르게 (b)와 같이 상기 오브젝트의 종류에 대한 아이콘(E6)일 수 있다.18 (a), the notification information may be stop information E5 for generating a stop signal according to the existence of the object. Alternatively, as shown in (b) of FIG. 18, (E6).

또한, 도 19를 참조하면, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 설명한 바와 같이, 레이저를 통해 차량 외부로 특정 인디케이터(E7)를 출력한다.Referring to FIG. 19, the vehicle drivingassistant device 100 outputs a specific indicator E7 to the outside of the vehicle through a laser, as described above.

한편, 상기 전송되는 위험 정보는 상기 설명한 위험 수준에 대한 정보나, 위험 정도에 대한 정보뿐 아니라, 오브젝트의 위치 정보, 이동 상태 정보를 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 타차량에서 보다 정확한 오브젝트의 감지가 이루어질 수 있도록 한다.The transmitted risk information may further include not only the above-described information on the risk level, but also information on the degree of danger, as well as location information and movement state information of the object. Accordingly, .

한편, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(183)를 통해 주변 교통 상황에 대한 이미지를 표시하고, 상기 표시된 이미지를 이용하여 상기 오브젝트의 위험 정보의 전송 여부 및 전송 대상을 결정할 수 있다.Meanwhile, the vehicle drivingassistant device 100 displays an image of the surrounding traffic situation through thedisplay unit 183, and can determine whether to transmit the danger information of the object and the transmission object using the displayed image.

도 20 및 도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 상황 이미지를 나타낸 도면이다.20 and 21 are views showing a traffic situation image according to an embodiment of the present invention.

도 20 및 도 21을 참조하면, 차량(700)을 기준으로 도로 위에는 다수의 오브젝트가 위치하고 있다. 그리고, 상기 다수의 오브젝트는 상기 도로 위에서 이동한다.Referring to FIGS. 20 and 21, a plurality of objects are positioned on the road based on thevehicle 700. The plurality of objects move on the road.

이때, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 교통 상황 이미지를 생성하기 위해, 내부의 센서부를 활용하거나, 외부에서 다양한 정보를 수신할 수 있다.At this time, the vehicle drivingassistant device 100 may utilize an internal sensor unit or receive various information from outside in order to generate the traffic situation image.

즉, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 도로 위에서 이동하는 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위험 정보를 획득하기 위해, 서버 정보, 전방 카메라, 후속 차량 정보, 전방 차량 정보, 대항 차량 정보, TSR(Traffic Sign Recognition), 신호등 정보 등을 수집한다.That is, the vehicle drivingassistance apparatus 100 may include server information, a forward camera, follow-up vehicle information, forward vehicle information, opposing vehicle information, traffic signal recognition (TSR) information, ), And traffic light information.

그리고, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 획득한 정보를 이용하여 현재 자신의 차량(700)을 중심으로 주변에 배치된 다양한 오브젝트의 정보를 포함하는 이미지를 표시한다.Then, the vehicle drivingassistant device 100 displays an image including information about various objects disposed around thecurrent vehicle 700 using the obtained information.

이때, 상기 이미지는 복수의 영역으로 분할되고, 상기 분할된 영역 중 상기 각각의 오브젝트의 위치에 대응하는 영역에 해당 오브젝트의 정보가 표시된다.At this time, the image is divided into a plurality of areas, and information of the corresponding objects is displayed in an area corresponding to the position of each of the divided areas.

이때, 상기 오브젝트의 정보는 상기 오브젝트의 위험 정도에 따라 서로 다른 방향으로 상기 이미지 상에 표시된다. 다시 말해서, 상기 이미지 상에서 상기 분할된 영역 중 상기 오브젝트에 대한 정보가 표시되는 영역은 상기 오브젝트의 위험 정도에 따라 서로 다른 색상 또는 패턴으로 구분되어 표시된다.At this time, the information of the object is displayed on the image in different directions depending on the degree of danger of the object. In other words, an area in which the information on the object is displayed among the divided areas on the image is displayed in a different color or pattern according to the degree of danger of the object.

예를 들어, 위험 정도가 높은 오브젝트가 위치한 영역은 빨간색으로 표시되고, 위험 정도가 낮은 오브젝트가 위치한 영역은 파란색으로 표시될 수 있다. 이와 다르게 도 21에 도시된 바와 같이 상기 위험 정도에 따라 서로 다른 패턴으로 표시할 수도 있다.For example, the area where the high-risk object is located is displayed in red, and the area where the low-risk object is located may be displayed in blue. Alternatively, as shown in FIG. 21, different patterns may be displayed according to the degree of danger.

그리고, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 이미지 상에서 서로 다른 오브젝트가 표시된 영역이 서로 중첩되는 경우, 다시 말해서, 제 1 오브젝트가 표시된 영역과, 제 2 오브젝트가 표시된 영역이 서로 중첩되는 경우, 상기 제 1 오브젝트와 제 2 오브젝트에게 상호 충돌 위험이 있음을 알리는 정보를 전송한다.When the areas in which the different objects are displayed on the image overlap each other, that is, when the area in which the first object is displayed and the area in which the second object are displayed overlap each other, Information indicating that there is a risk of mutual collision is transmitted to the first object and the second object.

다시 말해서, 상기 영역이 서로 중첩되는 경우는 상기 제 1 오브젝트와 제 2 오브젝트가 서로 충돌됨을 의미하므로, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기 영역의 중첩에 따라 상기 충돌 위험 정보를 전송한다.In other words, when the areas overlap each other, it means that the first object and the second object collide with each other. Therefore, thevehicle driving assistant 100 transmits the collision risk information according to overlapping of the areas.

이때, 상기 이미지 상에서 분할된 영역 중 오브젝트가 위치하지 않은 영역은 빈 영역으로 표시된다. 여기에서, 상기 빈 영역은 상기 차량이 이동할 수 있는 안전 영역과, 이동할 수 없거나 이동 위험이 있는 위험 영역으로 구분될 수 있다.At this time, an area where the object is not located among the divided areas on the image is displayed as a blank area. Here, the free area may be classified into a safe area in which the vehicle can move, and a danger area in which the vehicle can not move or is in danger of moving.

이에 따라, 상기 차량 운전 보조장치(100)는 상기와 같이 주변에서 충돌 위험이 있으면, 상기 이미지 상에서 빈 영역 중 안전 영역에 대응하는 위치로 상기 차량의 이동이 이루어지도록 하여, 상기 충돌에 따라 발생할 수 있는 위험 상황을 사전에 방지할 수 있도록 한다.Accordingly, if there is a risk of a collision in the surroundings as described above, the vehicle drivingassistant device 100 may cause the vehicle to move to a position corresponding to the safe area of the blank area on the image, To prevent any dangerous situations in advance.

본 발명에 따른 실시 예에 의하면, 카메라 영상을 통해 차선에 진입한 오브젝트(예를 들어, 보행자, 자전거 및 오토바이 등)를 검출하고, 상기 검출한 오브젝트의 이동 방향을 예측하여 주변 차량 및 보행자에 위험 정보를 전달해줌으로써, 예측하기 어려운 위치에서 진입하는 보행자의 사고 발생률을 감소시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to detect an object (for example, a pedestrian, a bicycle, a motorcycle or the like) that has entered a lane through a camera image, predict a moving direction of the detected object, By transmitting the information, it is possible to reduce the accident occurrence rate of the pedestrian entering from a position difficult to predict.

또한, 본 발명에 따른 실시 예에 의하면 차량간 통신 기술 및 보행자 어시스트 기능을 활용함으로써, 보다 안정적인 주행 환경을 제공할 수 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, by utilizing the inter-vehicle communication technology and the pedestrian assist function, a more stable driving environment can be provided.

도 22를 참조하면, 전술한 차량 운전 보조장치(100)는 차량 내에 포함될 수 있다.Referring to Fig. 22, the above-described vehicle drivingassistant device 100 may be included in the vehicle.

자세히, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 운전 보조장치(100)의 유닛과 차량(700)의 유닛 중 중복되는 유닛은 차량에 구비된 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.Thevehicle 700 includes acommunication unit 710, aninput unit 720, asensing unit 760, anoutput unit 740, avehicle driving unit 750, amemory 730, aninterface unit 780, acontrol unit 770, Apower source unit 790, a vehicle drivingassistant apparatus 100, and anAVN apparatus 400. [ Here, the unit of the vehicle drivingassistant device 100 and the unit of thevehicle 700 are described as being provided in the vehicle, but the present invention is not limited thereto.

통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(510) 사이 또는 차량과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.Thecommunication unit 710 may include one or more modules that enable wireless communication between the vehicle and themobile terminal 600, between the vehicle and theexternal server 510, or between the vehicle and theother vehicle 520. [ In addition, thecommunication unit 710 may include one or more modules that connect the vehicle to one or more networks.

통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.Thecommunication unit 710 may include abroadcast receiving module 711, awireless Internet module 712, a localarea communication module 713, alocation information module 714, and anoptical communication module 715.

방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.Thebroadcast receiving module 711 receives broadcast signals or broadcast-related information from an external broadcast management server through a broadcast channel. Here, the broadcast includes a radio broadcast or a TV broadcast.

무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.Thewireless Internet module 712 is a module for wireless Internet access, and can be built in or externally mounted in a vehicle. Thewireless Internet module 712 is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network according to wireless Internet technologies.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.Wireless Internet technologies include, for example, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA, WiBro World Wide Interoperability for Microwave Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), and Long Term Evolution-Advanced (LTE-A) (712) transmits and receives data according to at least one wireless Internet technology in a range including internet technologies not listed above. For example, thewireless Internet module 712 can exchange data with theexternal server 510 wirelessly. Thewireless Internet module 712 can receive weather information and road traffic situation information (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) information from theexternal server 510. [

근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication module 713 is for short-range communication and may be a Bluetooth ™, a Radio Frequency Identification (RFID), an Infrared Data Association (IrDA), an Ultra Wideband (UWB) It is possible to support near-field communication using at least one of Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct and Wireless USB (Universal Serial Bus)

이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.The shortrange communication module 713 may form short range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short range communication between the vehicle and at least one external device. For example, the short-range communication module 713 can exchange data with themobile terminal 600 wirelessly. The shortdistance communication module 713 can receive weather information and traffic situation information of the road (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from themobile terminal 600. For example, when the user has boarded the vehicle, the user'smobile terminal 600 and the vehicle can perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.

위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.Theposition information module 714 is a module for acquiring the position of the vehicle, and a representative example thereof is a Global Positioning System (GPS) module. For example, when the vehicle utilizes a GPS module, it can acquire the position of the vehicle using a signal sent from the GPS satellite.

광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.Theoptical communication module 715 may include a light emitting portion and a light receiving portion.

광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.The light receiving section can convert the light signal into an electric signal and receive the information. The light receiving unit may include a photodiode (PD) for receiving light. Photodiodes can convert light into electrical signals. For example, the light receiving section can receive information of the front vehicle through light emitted from the light source included in the front vehicle.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.The light emitting unit may include at least one light emitting element for converting an electric signal into an optical signal. Here, the light emitting element is preferably an LED (Light Emitting Diode). The optical transmitter converts the electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside. For example, the optical transmitter can emit the optical signal to the outside through the blinking of the light emitting element corresponding to the predetermined frequency. According to an embodiment, the light emitting portion may include a plurality of light emitting element arrays. According to the embodiment, the light emitting portion can be integrated with the lamp provided in the vehicle. For example, the light emitting portion may be at least one of a headlight, a tail light, a brake light, a turn signal lamp, and a car light. For example, theoptical communication module 715 can exchange data with anothervehicle 520 via optical communication.

입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.Theinput unit 720 may include a drivingoperation unit 721, a camera 195, amicrophone 723, and auser input unit 724.

운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.The driving operation means 721 receives a user input for driving the vehicle. The driving operation means 721 may include a steering input means 721A, a shift input means 721D, an acceleration input means 721C, and a brake input means 721B.

조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The steering input means 721A receives the input of the traveling direction of the vehicle from the user. The steering input means 721A is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to the embodiment, the steering input means 721A may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The shift input means 721D receives inputs of parking (P), forward (D), neutral (N), and reverse (R) of the vehicle from the user. The shift input means 721D is preferably formed in a lever shape. According to an embodiment, the shift input means 721D may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The acceleration input means 721C receives an input for acceleration of the vehicle from the user. The brake inputting means 721B receives an input for decelerating the vehicle from the user. The acceleration input means 721C and the brake input means 721B are preferably formed in the form of a pedal. According to the embodiment, the acceleration input means 721C or the brake input means 721B may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.Thecamera 722 may include an image sensor and an image processing module. Thecamera 722 may process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). The image processing module processes the still image or moving image obtained through the image sensor, extracts necessary information, and transmits the extracted information to thecontrol unit 770. Meanwhile, the vehicle may include acamera 722 for photographing the vehicle front image or the vehicle periphery image, and amonitoring unit 150 for photographing the in-vehicle image.

모니터링부(150)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(150)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.Themonitoring unit 150 may acquire an image of the passenger. Themonitoring unit 150 may obtain an image for biometrics of the passenger.

한편, 도 22에서는 모니터링부(150)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.22, themonitoring unit 150 and thecamera 722 are included in theinput unit 720. However, thecamera 722 may be described as being included in the vehicle driving assist device as described above .

마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.Themicrophone 723 can process an external sound signal as electrical data. The processed data can be used variously depending on the function being performed in the vehicle. Themicrophone 723 can convert the voice command of the user into electrical data. The converted electrical data can be transmitted to thecontrol unit 770.

한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.Thecamera 722 or themicrophone 723 may be a component included in thesensing unit 760 rather than a component included in theinput unit 720. [

사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.Theuser input unit 724 is for receiving information from a user. When information is input through theuser input unit 724, thecontrol unit 770 can control the operation of the vehicle to correspond to the input information. Theuser input unit 724 may include touch input means or mechanical input means. According to an embodiment, theuser input 724 may be located in one area of the steering wheel. In this case, the driver can operate theuser input portion 724 with his / her finger while holding the steering wheel.

센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.Thesensing unit 760 senses a signal related to the running or the like of the vehicle. To this end, thesensing unit 760 may include a sensor, a wheel sensor, a velocity sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, , A position module, a vehicle forward / reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, a radar, .

이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.Thereby, thesensing unit 760 can acquire the vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, , Fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, and the like.

한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.In addition, thesensing unit 760 may include an acceleration pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, A position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(150) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(150)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.Thesensing unit 760 may include a biometric information sensing unit. The biometric information sensing unit senses and acquires the biometric information of the passenger. The biometric information may include fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, facial recognition information, Voice recognition information. The biometric information sensing unit may include a sensor that senses the passenger's biometric information. Here, themonitoring unit 150 and themicrophones 723 may operate as sensors. The biometric information sensing unit can acquire the hand shape information and the face recognition information through themonitoring unit 150.

출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.Theoutput unit 740 is for outputting information processed by thecontrol unit 770 and may include adisplay unit 741, anacoustic output unit 742, and ahaptic output unit 743. [

디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.Thedisplay unit 741 can display information processed in thecontrol unit 770. For example, thedisplay unit 741 can display the vehicle-related information. Here, the vehicle-related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for a driving guide to the vehicle driver. Further, the vehicle-related information may include vehicle state information indicating the current state of the vehicle or vehicle driving information related to the driving of the vehicle.

디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.Thedisplay unit 741 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.Thedisplay unit 741 may have a mutual layer structure with the touch sensor or may be integrally formed to realize a touch screen. This touch screen may function as auser input 724 that provides an input interface between the vehicle and the user, while providing an output interface between the vehicle and the user. In this case, thedisplay unit 741 may include a touch sensor that senses a touch with respect to thedisplay unit 741 so that a control command can be received by a touch method. When a touch is made to thedisplay unit 741, the touch sensor senses the touch, and thecontrol unit 770 generates a control command corresponding to the touch based on the touch. The content input by the touch method may be a letter or a number, an instruction in various modes, a menu item which can be designated, and the like.

한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.Meanwhile, thedisplay unit 741 may include a cluster so that the driver can check the vehicle state information or the vehicle driving information while driving. Clusters can be located on the dashboard. In this case, the driver can confirm the information displayed in the cluster while keeping the line of sight ahead of the vehicle.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, thedisplay unit 741 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When thedisplay unit 741 is implemented as a HUD, information can be output through a transparent display provided in the windshield. Alternatively, thedisplay unit 741 may include a projection module to output information through an image projected on the windshield.

음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.Thesound output unit 742 converts an electric signal from thecontrol unit 770 into an audio signal and outputs the audio signal. For this purpose, thesound output unit 742 may include a speaker or the like. It is also possible for thesound output section 742 to output a sound corresponding to the operation of theuser input section 724. [

햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.Thehaptic output unit 743 generates a tactile output. For example, thehaptic output section 743 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seat so that the user can recognize the output.

차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.Thevehicle drive unit 750 can control the operation of various devices of the vehicle. Thevehicle driving unit 750 includes a powersource driving unit 751, asteering driving unit 752, abrake driving unit 753, alamp driving unit 754, an airconditioning driving unit 755, awindow driving unit 756, anairbag driving unit 757, A drivingunit 758 and asuspension driving unit 759.

동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The powersource drive section 751 can perform electronic control of the power source in the vehicle.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine (not shown) is a power source, the powersource drive unit 751 can perform electronic control on the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. When the powersource drive unit 751 is an engine, the speed of the vehicle can be limited by limiting the engine output torque under the control of thecontrol unit 770. [

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.As another example, when the electric motor (not shown) is a power source, the powersource driving unit 751 can perform control on the motor. Thus, the rotation speed, torque, etc. of the motor can be controlled.

조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.Thesteering driver 752 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle. Thus, the traveling direction of the vehicle can be changed.

브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.Thebrake driver 753 can perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle. For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels. As another example, it is possible to adjust the traveling direction of the vehicle to the left or right by differently operating the brakes respectively disposed on the left wheel and the right wheel.

램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.Thelamp driver 754 can control the turn-on / turn-off of the lamps disposed inside and outside the vehicle. Also, the intensity, direction, etc. of the light of the lamp can be controlled. For example, it is possible to perform control on a direction indicating lamp, a brake lamp, and the like.

공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The airconditioning driving unit 755 can perform electronic control on an air conditioner (not shown) in the vehicle. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioner can be operated to control the cool air to be supplied to the inside of the vehicle.

윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.Thewindow driving unit 756 may perform electronic control of a window apparatus in the vehicle. For example, it is possible to control the opening or closing of the side of the vehicle with respect to the left and right windows.

에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.Theairbag driving unit 757 can perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle. For example, in case of danger, the airbag can be controlled to fire.

썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.Thesunroof driving unit 758 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle. For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.

서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.Thesuspension driving unit 759 can perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle. For example, when there is a curvature on the road surface, it is possible to control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle.

메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.Thememory 730 is electrically connected to thecontrol unit 770. Thememory 770 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. Thememory 790 can be, in hardware, various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like. Thememory 730 may store various data for operation of the entire vehicle, such as a program for processing or controlling thecontrol unit 770.

인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.Theinterface unit 780 can serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle. For example, theinterface unit 780 may include a port that can be connected to themobile terminal 600, and may be connected to themobile terminal 600 through the port. In this case, theinterface unit 780 can exchange data with themobile terminal 600.

한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.Meanwhile, theinterface unit 780 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connectedmobile terminal 600. Theinterface unit 780 provides electric energy supplied from thepower supply unit 790 to themobile terminal 600 under the control of thecontrol unit 770 when themobile terminal 600 is electrically connected to theinterface unit 780 do.

제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.Thecontrol unit 770 can control the overall operation of each unit in the vehicle. Thecontrol unit 770 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).

이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.Thecontrol unit 770 can perform a function corresponding to the transmitted signal in accordance with the execution signal transmission of the vehicle driving assist system.

제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.Thecontroller 770 may be implemented in hardware as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electronic units for performing other functions.

제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.Thecontrol unit 770 can delegate the role of theprocessor 170 described above. That is, theprocessor 170 of the vehicle driving assist apparatus can be set directly to thecontrol unit 770 of the vehicle. In this embodiment, it is understood that the vehicle driving assist device refers to a combination of some components of the vehicle.

또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.Alternatively, thecontrol unit 770 may control the configurations so as to transmit the information requested by theprocessor 170. [

전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.Thepower supply unit 790 can supply power necessary for the operation of each component under the control of thecontrol unit 770. [ Particularly, thepower supply unit 770 can receive power from a battery (not shown) in the vehicle.

AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.The AVN (Audio Video Navigation)device 400 can exchange data with thecontrol unit 770. Thecontrol unit 770 can receive navigation information from theAVN apparatus 400 or a separate navigation device (not shown). Here, the navigation information may include set destination information, route information according to the destination, map information about the vehicle driving, or vehicle location information.

이상에서 실시예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 실시예의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The features, structures, effects and the like described in the embodiments are included in at least one embodiment and are not necessarily limited to only one embodiment. Furthermore, the features, structures, effects and the like illustrated in the embodiments can be combined and modified by other persons skilled in the art to which the embodiments belong. Accordingly, the contents of such combinations and modifications should be construed as being included in the scope of the embodiments.

이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 실시예를 한정하는 것이 아니며, 실시예가 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 설정하는 실시예의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention. It can be seen that the modification and application of branches are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments can be modified and implemented. It is to be understood that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

Claims (19)

Translated fromKorean

차량 주변의 제 1 오브젝트를 감지하는 센서부;
상기 감지된 제 1 오브젝트를 인식하고, 상기 인식한 제 1 오브젝트의 이동 상태를 기준으로 상기 제 1 오브젝트에 대한 위험 정보를 생성하는 프로세서; 및
상기 프로세서를 통해 생성된 위험 정보를 외부로 전송하는 통신부를 포함하는
차량 운전 보조장치.A sensor unit for sensing a first object around the vehicle;
A processor for recognizing the sensed first object and generating risk information for the first object based on the recognized movement state of the first object; And
And a communication unit for transmitting the risk information generated through the processor to the outside
Vehicle driving assistance device.제 1항에 있어서,
상기 이동 상태는,
상기 제 1 오브젝트의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 제 1 오브젝트의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 토대로 상기 제 1 오브젝트의 위험 수준을 결정하고, 상기 결정한 위험 수준에 대한 정보를 포함하는 위험 정보를 생성하는
차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
The moving state may include:
And at least one of a moving direction and a moving speed of the first object,
The processor comprising:
Determines a risk level of the first object based on at least one of a moving direction and a moving speed of the first object, and generates risk information including information on the determined risk level
Vehicle driving assistance device.제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 시동이 오프되면, 상기 제 1 오브젝트 감지 및 상기 위험 정보의 전송을 위해 상기 센서부 및 통신부에 구동 전원이 공급되도록 하는
차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
When the start of the vehicle is turned off, driving power is supplied to the sensor unit and the communication unit for sensing the first object and transmitting the danger information
Vehicle driving assistance device.제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 주변에 존재하는 적어도 하나의 주변 차량을 감지하고, 상기 감지된 적어도 하나의 주변 차량으로 상기 위험 정보가 전송되도록 하는
차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
Detecting at least one surrounding vehicle existing in the vicinity of the vehicle, and transmitting the danger information to the at least one nearby vehicle
Vehicle driving assistance device.제 4항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지된 주변 차량 중 상기 제 1 오브젝트의 위치로 이동 중인 인접 차량을 검출하고, 상기 검출한 인접 차량으로 상기 위험 정보가 전송되도록 하는
차량 운전 보조장치.5. The method of claim 4,
The processor comprising:
Detecting a neighboring vehicle that is moving to the position of the first object among the sensed neighboring vehicles, and transmitting the risk information to the detected adjacent vehicle
Vehicle driving assistance device.제 5항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 오브젝트로 상기 인접 차량의 존재를 알리는 알림 정보를 출력하는
차량 운전 보조장치.6. The method of claim 5,
The processor comprising:
And notifying the presence of the adjacent vehicle to the first object
Vehicle driving assistance device.제 5항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제 1 오브젝트의 위치 및 상기 제 1 오브젝트의 이동 방향으로 광이 발생하도록 램프 구동 신호를 출력하는
차량 운전 보조장치.6. The method of claim 5,
The processor comprising:
A lamp driving signal is outputted so that light is generated in a position of the first object and a moving direction of the first object
Vehicle driving assistance device.제 5항에 있어서,
상기 인접 차량에 상기 제 1 오브젝트의 존재를 알리는 알림 정보를 출력하는 알림 정보 출력부를 더 포함하며,
상기 알림 정보 출력부는,
상기 차량 외부로 상기 제 1 오브젝트에 따른 인디케이터를 표시하는 인디케이터 출력부를 포함하는
차량 운전 보조장치.6. The method of claim 5,
Further comprising an announcement information output unit for outputting announcement information informing existence of the first object to the adjacent vehicle,
The announcement information output unit,
And an indicator output unit for displaying an indicator according to the first object outside the vehicle
Vehicle driving assistance device.제 4항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 인접 차량의 이동 상태와, 상기 제 1 오브젝트의 이동 상태를 기준으로 상기 인접 차량에 대한 상기 제 1 오브젝트의 위험 정도를 검출하고, 상기 검출한 위험 정도를 포함하는 위험 정보를 상기 인접 차량으로 전송하는
차량 운전 보조장치.5. The method of claim 4,
The processor comprising:
Detecting a danger level of the first object with respect to the adjacent vehicle on the basis of the moving state of the adjacent vehicle and the moving state of the first object and transmitting the danger information including the detected danger level to the adjacent vehicle doing
Vehicle driving assistance device.제 9항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 주변 영역을 위치에 따라 복수의 영역으로 구분하고,
상기 구분된 복수의 영역별로 서로 다른 위험 정도를 설정하고,
상기 구분된 각각의 영역에 존재하는 인접차량으로 상기 설정된 위험 정도에 대한 정보를 전송하는
차량 운전 보조장치.10. The method of claim 9,
The processor comprising:
A peripheral region of the vehicle is divided into a plurality of regions according to positions,
Setting a different risk level for each of the plurality of divided areas,
And transmits information on the set risk level to an adjacent vehicle existing in each of the divided areas
Vehicle driving assistance device.제 1항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 차량의 주변에 존재하는 교통 서버로 상기 위험 정보가 전송되도록 하고, 상기 전송된 위험 정보를 기준으로 신호등 체계가 변경되도록 하는
차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
Wherein,
The risk information is transmitted to a traffic server existing in the vicinity of the vehicle and the traffic light system is changed based on the transmitted risk information
Vehicle driving assistance device.제 1항에 있어서,
인접 차량으로부터 상기 인접 차량에서 인식된 제 2 오브젝트에 대한 위험 정보를 수신하고, 상기 수신한 위험 정보를 표시하는 표시부를 더 포함하는
차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
Further comprising a display unit for receiving the danger information on the second object recognized by the adjacent vehicle from the adjacent vehicle and displaying the received danger information
Vehicle driving assistance device.제 12항에 있어서,
상기 표시되는 위험 정보는,
상기 제 2 오브젝트의 위치 정보, 상기 제 2 오브젝트의 이동 상태 정보 및 상기 제 2 오브젝트의 위험 정도 정보 중 적어도 하나를 포함하는
차량 운전 보조장치.13. The method of claim 12,
The displayed risk information may include,
Wherein the second object includes at least one of position information of the second object, moving state information of the second object, and danger level information of the second object
Vehicle driving assistance device.제 13항에 있어서,
상기 표시되는 위험 정보는,
상기 제 2 오브젝트와의 충돌 소요 시간 정보를 더 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 충돌 소요 시간 정보를 기준으로 브레이크를 자동 제어하는
차량 운전 보조장치.14. The method of claim 13,
The displayed risk information may include,
Further comprising collision time information on the second object,
The processor comprising:
And the brake is automatically controlled based on the collision required time information
Vehicle driving assistance device.차량 주변에 존재하는 오브젝트를 감지하는 센서부;
상기 차량 주변의 교통 상황에 대한 이미지를 표시하는 표시부; 및,
상기 오브젝트가 감지되면, 상기 감지된 오브젝트의 위치를 기준으로 상기 이미지 상에 상기 오브젝트의 정보가 표시되도록 하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 이미지를 복수의 영역으로 분할하고,
상기 분할된 영역 중 상기 오브젝트의 위치에 대응하는 영역에 상기 오브젝트의 정보를 표시하여,
상기 오브젝트의 정보는,
상기 오브젝트의 위험 정도에 따라 서로 다른 방법으로 상기 이미지 상에 표시되는
차량 운전 보조장치.A sensor unit for sensing an object existing around the vehicle;
A display unit for displaying an image of a traffic situation around the vehicle; And
And a processor for displaying information of the object on the image based on a position of the detected object when the object is sensed,
The processor comprising:
Dividing the image into a plurality of regions,
The information of the object is displayed in an area corresponding to the position of the object among the divided areas,
Wherein the information of the object includes:
Are displayed on the image in different ways depending on the degree of danger of the object
Vehicle driving assistance device.제 15항에 있어서,
상기 분할된 영역 중 상기 오브젝트에 대한 정보가 표시되는 영역은,
상기 위험 정도에 따라 서로 다른 색상 또는 패턴으로 구분되는
차량 운전 보조장치.16. The method of claim 15,
Wherein the area in which the information about the object among the divided areas is displayed,
Depending on the degree of risk, different colors or patterns are distinguished
Vehicle driving assistance device.제 16항에 있어서,
상기 이미지 상에서 서로 다른 제 1 및 2 오브젝트가 표시된 영역이 서로 중첩되면, 상기 중첩에 따른 충돌 위험 정보를 상기 제 1 및 2 오브젝트로 전송하는 통신부를 더 포함하는
차량 운전 보조장치.17. The method of claim 16,
Further comprising a communication unit for transmitting the collision risk information according to the overlapping to the first and second objects when the first and second objects in the image overlap with each other,
Vehicle driving assistance device.제 17항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 충돌 위험이 감지되면, 상기 이미지 상에서 안전 영역에 대응하는 위치로 상기 차량을 이동시키는
차량 운전 보조장치.18. The method of claim 17,
The processor comprising:
If the collision risk is detected, the vehicle is moved to a position corresponding to the safe zone on the image
Vehicle driving assistance device.제 1항에 기재된 차량 운전 보조 장치를 포함하는
차량.A vehicle driving assist system comprising the vehicle driving assist system of claim 1
vehicle.

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