KR20160074895A - The method and apparatus for updating flight path of drone - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법 및 장치가 개시된다. 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법은 드론 제어 장치가 기본 항로 데이터베이스를 기반으로 기본 항로를 결정하는 단계, 드론 제어 장치가 드론 관제 장치로 액세스하고 드론 관제 장치로부터 업데이트 항로 정보를 수신하는 단계, 드론 제어 장치가 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계와 기본 항로의 조정이 결정되는 경우, 드론 제어 장치가 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로를 조정한 조정 항로를 기반으로 드론의 운항을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A method and apparatus for updating a flight path of a drones is disclosed. A method for updating a flight path of a drones includes the steps of the dron control device determining a basic route based on the basic route database, the step of accessing the drones control device by the drones control device and receiving update route information from the drones control device, If the device determines that the basic route is to be adjusted based on the update route information, and if the adjustment of the basic route is determined, the drone control device controls the basic route based on the updated route information, And the like.

Description

Translated fromKorean

드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법 및 장치{The method and apparatus for updating flight path of drone}[0001] The present invention relates to a method and apparatus for updating a flight path of a drones,

본 발명은 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 실시간으로 업데이트되는 항공 경로를 반영한 드론의 운항을 위한 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for updating a flight path of a drone, and more particularly, to a method and apparatus for updating a flight path of a drone for operating a drone that reflects an air route updated in real time.

드론(drone)과 같은 사람이 기체에 타지 않고 원격으로 조종가능한 무인항공기(UAV, unmanned aerial vehicle)가 많은 군사용뿐만 아니라 민간 시장에서 상업적 용도로 널리 활용될 전망이다.Unmanned aerial vehicles (UAVs), such as drone, which can be remotely operated without firing, are expected to be widely used for military use as well as for commercial use in the private market.

실제로 영화 및 예능 촬영이나 중요 행사의 보안 강화를 위해 드론을 도입 하는 사례가 늘어나고 있다. 특히 아마존이 발표한 프라임 에어(prime air)는 드론 대중화의 기폭제가 되고 있다. 아마존은 드론을 사용하여 최대 5파운드(약 2.3kg) 무게의 짐을 싣고 최장 10마일(16km) 떨어진 지역으로 물품을 배송하는 시스템의 도입을 목표로 하고 있다.In fact, there are more and more instances of introducing drones to enhance the security of film and entertainment shootings and important events. Especially, Amazon's prime air has become a catalyst for popularizing drones. Amazon is aiming to introduce a system that uses drones to load up to 5 pounds of luggage and deliver goods to up to 10 miles (16 km) away.

드론이 민간 시장에서 주목을 받으면서, 개인 오락, 취미용으로 제작된 싼 가격의 드론들도 생산되고 있다. 군용 드론의 연장선 상에서 드론은 다양한 분야에서 활용될 수 있다. 예를 들어, 드론은 사람의 접근이 어려운 특정 지역을 관리, 감시하기 위해 사용될 수 있다. 구체적으로 드론은 자유롭고 신속하게 이동하여 드론에 탑재된 카메라나 센서를 통해 특정 지역에 대한 원격 감시를 할 수 있다. 즉, 드론은 조난자 수색, 산불 감시, 교통 위반 단속, 우범 지역 및 국경 지역 감시 같은 공공 목적을 위해 활용될 수 있다.As the drones get attention in the private market, cheap drones made for personal entertainment and hobbies are also being produced. On the extension of military drones, drones can be used in various fields. For example, drones can be used to monitor and monitor specific areas where access is difficult. Specifically, the drones can move freely and quickly, allowing remote monitoring of a specific area through a camera or sensor mounted on the drones. That is, the drone can be used for public purposes such as victim search, wildfire monitoring, traffic violation control, hunting areas and border area surveillance.

또한, 드론은 날 수 있기 때문에 이동성이 뛰어나다. 즉, 심각한 교통 체증, 험난한 도로 사정에도 드론은 공중을 통해 신속하게 이동할 수 있어 물류 배송에 활용될 수 있다. 아마존뿐만 아니라, 세계적 물류 운송 업체인 DHL이나 UPS도 드론에 관심을 보이고 있다.Also, the drones are excellent in mobility because they can fly. That is, even in severe traffic congestion and rough roads, the drones can be used for logistics delivery because they can move quickly through the air. As well as Amazon, DHL and UPS, world-class logistics carriers, are also interested in drones.

KR 10-2009-0123039KR 10-2009-0123039

본 발명의 일 측면은 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법을 제공한다.One aspect of the invention provides a method for updating a flight path of a drones.

본 발명의 다른 측면은 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 장치를 제공한다.Another aspect of the present invention provides an apparatus for updating a flight path of a drones.

본 발명의 일 측면에 따른 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법은 드론 제어 장치가 기본 항로 데이터베이스를 기반으로 기본 항로를 결정하는 단계, 상기 드론 제어 장치가 드론 관제 장치로 액세스하고 상기 드론 관제 장치로부터 업데이트 항로 정보를 수신하는 단계, 상기 드론 제어 장치가 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계와 상기 기본 항로의 조정이 결정되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로를 조정한 조정 항로를 기반으로 상기 드론의 운항을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A method for updating a flight path of a dron according to an aspect of the present invention includes the steps of: a dron control device determining a basic route based on a basic route database, the dron control device accessing a drones control device, Receiving the route information, determining whether the drone control device is to adjust the basic route based on the update route information, and when the adjustment of the basic route is determined, the drone control device transmits the update route information And controlling the operation of the drones based on the adjustment route adjusted based on the basic route.

한편, 상기 드론 제어 장치는 상기 드론 관제 장치로의 액세스시 상기 기본 항로에 대한 정보를 상기 드론 관제 장치로 전송하고, 상기 업데이트 항로 정보는 상기 기본 항로 상에 위치한 제한 항로의 위치 및 상기 제한 항로 상의 운항 제한 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.On the other hand, the drones control device transmits information on the basic route to the drone control device when accessing the drone control device, and the update route information includes information on the position of the restricted route on the basic route, And may include information on the operation time limit.

또한, 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계는 상기 드론 제어 장치가 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하는 단계와 상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 기본 항로의 조정을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether or not to adjust the basic route may include the steps of: determining whether the drone control device overlaps the expected operation time section and the operation restriction time section on the restricted route; And when the sections overlap, the dron control device may determine the adjustment of the basic route.

또한, 상기 업데이트 항로 정보는 상기 관제 드론에 의해 수집된 항로 상황 정보를 기반으로 생성되고, 상기 관제 드론은 상기 드론 관제 장치에 의해 관제되는 항로 상의 일부 구간에 할당되고, 상기 일부 구간의 관제를 기반으로 수집된 상기 항로 상황 정보를 전송하고, 상기 항로 상황 정보는 상기 일부 구간 상의 사고 정보 및 상기 일부 구간의 혼잡도 정보를 포함할 수 있다.Further, the update route information is generated on the basis of the route situation information collected by the control drone, the control drone is assigned to a section on the route controlled by the drone control device, And the route situation information may include accident information on the partial section and congestion information on the partial section.

또한, 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계는 상기 드론 제어 장치가 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하는 단계와 상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 드론의 호버링 가능 시간을 고려하여 상기 드론의 호버링 가능 시간 이전에 상기 운항 제한 시간 구간이 종료되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 수행하지 않은 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of determining whether or not to adjust the basic route may include the steps of: determining whether the drone control device overlaps the expected operation time section and the operation restriction time section on the restricted route; When the durations overlap, the dron control device determines that the adjustment of the basic route has not been performed when the operation limit time period ends before the hoverable time of the drones considering the hoverable time of the drones Step < / RTI >

본 발명의 다른 측면에 따른 드론의 비행 경로를 업데이트하는 드론 제어 장치는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 기본 항로 데이터베이스를 기반으로 기본 항로를 결정하고, 드론 관제 장치로 액세스하고 상기 드론 관제 장치로부터 업데이트 항로 정보를 수신하고, 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하고, 상기 기본 항로의 조정이 결정되는 경우, 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로를 조정한 조정 항로를 기반으로 상기 드론의 운항을 제어하도록 구현될 수 있다.A dron control device for updating a flight path of a dronon according to another aspect of the present invention includes a processor for determining a basic route based on a basic route database and for accessing a drone control device, Determining whether or not to adjust the basic route based on the update route information based on the adjustment route adjusted based on the update route information when the adjustment of the basic route is determined; And may be implemented to control the operation of the drones.

한편, 상기 프로세서는 상기 드론 관제 장치로의 액세스시 상기 기본 항로에 대한 정보를 상기 드론 관제 장치로 전송하도록 구현되고, 상기 업데이트 항로 정보는 상기 기본 항로 상에 위치한 제한 항로의 위치 및 상기 제한 항로 상의 운항 제한 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.Meanwhile, the processor is configured to transmit information on the basic route to the drone control device when accessing the drone control device, and the update route information is configured to transmit the location of the restricted route on the basic route, And may include information on the operation time limit.

또한, 상기 프로세서는 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하고, 상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 결정하도록 구현될 수 있다.Further, the processor may determine whether or not the estimated operation time period overlaps with the operation restriction time interval on the restriction route, and may determine the adjustment of the basic route when the estimated operation time interval overlaps with the operation restriction time interval Can be implemented.

또한, 상기 업데이트 항로 정보는 상기 관제 드론에 의해 수집된 항로 상황 정보를 기반으로 생성되고, 상기 관제 드론은 상기 드론 관제 장치에 의해 관제되는 항로 상의 일부 구간에 할당되고, 상기 일부 구간의 관제를 기반으로 수집된 상기 항로 상황 정보를 전송하고, 상기 항로 상황 정보는 상기 일부 구간 상의 사고 정보 및 상기 일부 구간의 혼잡도 정보를 포함할 수 있다.Further, the update route information is generated on the basis of the route situation information collected by the control drone, the control drone is assigned to a section on the route controlled by the drone control device, And the route situation information may include accident information on the partial section and congestion information on the partial section.

또한, 상기 프로세서는 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하고, 상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론의 호버링 가능 시간을 고려하여 상기 드론의 호버링 가능 시간 이전에 상기 운항 제한 시간 구간이 종료되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 수행하지 않은 것으로 결정하도록 구현될 수 있다.Further, the processor may determine whether or not the estimated operation time interval and the operation restriction time interval overlap on the restriction route, and if the estimated operation time interval and the operation restriction time interval overlap, considering the hovering possible time of the dron To determine that the adjustment of the basic route has not been performed when the operation limit time period ends before the hovering allowable time of the drones.

상술한 본 발명의 일 측면에 따르면, 실시간으로 항로 상황을 반영하여 드론의 운항 경로를 결정함으로써 특정 항로 상에서의 드론의 운항을 제한할 수 있다. 따라서, 드론의 피해 또는 손실을 방지할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the operation of the drone on the specific route can be restricted by determining the operation route of the drone by reflecting the route situation in real time. Therefore, damage or loss of the drones can be prevented.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 운항 시스템을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치의 항로 결정 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 관제 장치의 관제 드론 제어 방법을 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 드론 관제 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a drone operating system according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram illustrating a route determination method of a drones control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a method for controlling a dragon drones of a drone control device according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating a drones control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram illustrating a drone control device according to an embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 운항 시스템을 나타낸 개념도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a drone operating system according to an embodiment of the present invention.

도 1에서는 현재 항공 경로(항로) 상황을 반영하여 드론을 운항시키기 위한 드론 운항 시스템이 개시된다.In FIG. 1, a drone operating system for operating a drone in accordance with a current air route (route) situation is disclosed.

도 1을 참조하면 드론 운항 시스템은 드론(100), 드론 제어 장치(110), 드론 관제 장치(120), 관제 드론(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the drone operating system may include adrone 100, adrone control device 110, adrone control device 120, and acontrol drone 130.

드론(100)은 사람의 탑승 없이 원격으로 조종 가능한 무인 항공기(UAV, unmanned aerial vehicle)일 수 있다. 드론(100)은 드론 제어 장치로부터 운항 정보를 수신하고, 항로 상에서 운항될 수 있다.Thedrones 100 may be an unmanned aerial vehicle (UAV) that can be operated remotely without a person's ride. Thedrones 100 receive flight information from the drones and can be operated on the route.

드론 제어 장치(110)는 사용자에 의한 개별 드론(또는 드론 그룹)의 제어를 위해 구현될 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 사용자로부터 드론(100)의 구동을 위한 명령을 입력받고 입력받은 명령을 기반으로 드론(100)의 구동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 드론 제어 장치(110)를 기반으로 드론 관제 장치(120)와 네트워크를 설정하고 드론 관제 장치(120)를 통한 드론(100)의 관제를 요청하거나 드론 관제 장치(120)로부터 항로에 관련된 정보를 수신할 수 있다.Thedrones controller 110 may be implemented for control of individual drones (or drones) by the user. Thedrone control device 110 receives a command for driving thedrones 100 from a user and controls driving of thedrone 100 based on the received command. For example, the user sets up a network with thedrones control device 120 based on thedrones control device 110, requests control of thedrones 100 through thedrones control device 120, Information related to the route can be received.

본 발명의 실시예에 따르면, 드론 제어 장치(110)는 항로에 대한 정보를 포함하는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 이하, 항로에 대한 정보를 포함하는 데이터베이스는 항로 데이터베이스라는 용어로 표현될 수 있다. 항로 데이터베이스는 기본 항로 데이터베이스와 실시간 항로 데이터베이스를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, thedrones control device 110 may include a database containing information about the route. Hereinafter, a database including information on the route can be expressed by the term route database. The route database may include a basic route database and a real-time route database.

기본 항로 데이터베이스는 드론(100)이 이용할 수 있는 기본 항로에 대한 정보(이하, 기본 항로 정보)를 포함할 수 있다. 기본 항로는 별도의 제약 사항이 없는 경우, 드론(100)의 운항을 위해 사용 가능한 항로일 수 있다.The basic route database may include information on the basic route available to the drone (hereinafter, basic route information). The basic route may be a route that can be used for the operation of thedrones 100, unless otherwise constrained.

실시간 항로 데이터베이스는 업데이트된 항로에 대한 정보(이하, 업데이트 항로 정보)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 군사 훈련, 사고 발생 등과 같은 예외적인 상황의 발생에 따라 기본 항로 상의 제약이 발생할 수 있다. 이러한 경우, 드론 관제 장치(120)는 업데이트 항로 정보를 드론 제어 장치(110)로 전송할 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 드론 관제 장치(120)로부터 업데이트 항로 정보를 수신하고, 목적 지점까지의 드론의 항로를 조정할 수 있다.The real-time route database may include information on the updated route (hereinafter referred to as update route information). For example, the occurrence of exceptional circumstances such as military drills, accidents, etc. may lead to restrictions on the basic route. In this case, thedrone control device 120 may transmit the update route information to thedrone control device 110. [ Thedrone control device 110 receives update route information from thedrone control device 120 and can adjust the route of the drone to the destination point.

구체적으로 드론 제어 장치(110)에 기본 항로 데이터베이스가 이미 구현된 경우를 가정하면, 드론 제어 장치(110)는 기본 항로 데이터베이스에 저장된 기본 항로 정보와 드론의 목적 지점을 기반으로 기본 설정 항로를 결정할 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 기본 설정 항로를 결정한 후 드론 관제 장치(120)와 네트워크를 설정하고 드론 관제 장치(120)로부터 업데이트 항로 정보를 수신할 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 설정 항로의 조정이 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 만약, 업데이트 항로 정보를 기반으로 한 기본 설정 항로의 조정이 필요한 경우, 드론 제어 장치(110)는 업데이트 항로 정보를 기반으로 조정된 조정 항로를 결정할 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 결정된 기본 설정 항로 또는 조정 항로를 기반으로 드론(100)을 목적 지점으로 이동시킬 수 있다. 드론 제어 장치(110)는 기본 설정 항로 또는 조정 항로를 드론(100)으로 전송할 수 있고, 드론(100)은 기본 설정 항로 또는 조정 항로에 따라 운항을 수행할 수 있다.Specifically, assuming that the basic route database has already been implemented in thedrone control device 110, thedrone control device 110 can determine the basic route based on the basic route information stored in the basic route database and the destination point of the drone have. Thedrone control device 110 may establish a network with thedrone control device 120 and receive update route information from thedrone control device 120 after determining the basic route. Thedrone control device 110 may determine whether adjustment of the default route is necessary based on the update route information. If it is necessary to adjust the default route based on the update route information, thedrone control device 110 can determine the adjusted route based on the update route information. The drones controldevice 110 may move thedrones 100 to a destination point based on the determined default route or route. The drones controldevice 110 may transmit a default route or a control route to thedrones 100 and thedrones 100 may perform the navigation according to the default route or the tuning route.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 드론 관제 장치(120)는 드론 제어 장치(110)로부터 수신한 기본 항로 정보를 기반으로 기본 항로 정보와 관련된 업데이트 항로 정보만을 전송할 수도 있다.According to another embodiment of the present invention, thedrone control device 120 may transmit only the update route information related to the basic route information based on the basic route information received from thedron control device 110.

설명의 편의상 드론(100)과 드론 제어 장치(110)를 별도의 구성으로 설명하나 드론(100)과 드론 제어 장치(110)는 하나의 구성으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 드론 제어 장치(110)는 드론(100)에 구현되어 드론(100)의 동작을 제어할 수 있다.For convenience of explanation, thedrone 100 and thedrone control device 110 may be separately configured. However, thedrone 100 and thedrone control device 110 may be implemented in a single configuration. For example, thedrones control device 110 may be implemented in thedrones 100 to control the operation of thedrones 100.

드론 관제 장치(120)는 항로 상에서 운항되는 복수의 드론(100)을 관제 및 관리하기 위해 구현될 수 있다. 드론 관제 장치(120)는 복수의 드론 제어 장치(110)와 네트워크를 형성하고 드론(100)을 관제 및 제어하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 드론 관제 장치(120)는 드론 제어 장치(110)의 초기 액세스시 기본 항로 정보를 제공할 수 있다. 또한 드론 관제 장치(120)는 드론 제어 장치(110)의 드론의 운항을 위한 네트워크 형성시마다 업데이트 항로 정보를 제공할 수도 있다. 또한, 드론 관제 장치(120)는 외부의 서버 및 관제 드론(130)과 연결되어 현재 항로의 상황 정보, 항로 제한 정보 등을 수신하고 업데이트 항로 정보를 생성할 수 있다. 또는 드론 관제 장치(120)가 드론 제어 장치(110)로부터 드론의 목적 지점에 대한 정보를 수신하고, 업데이트 항로 정보를 기반으로 조정된 조정 항로에 대한 정보를 드론 제어 장치(110)로 직접 전송할 수도 있다.The drones controldevice 120 may be implemented to control and manage a plurality ofdrones 100 operated on the route. The drones controldevice 120 may be implemented to form a network with a plurality of drones controldevices 110 and to control and control thedrones 100. For example, thedrone control device 120 may provide basic route information upon initial access of thedrone control device 110. [ Further, thedrone control device 120 may provide update route information at the time of formation of a network for the operation of the drones of thedrones control device 110. Also, thedrone control device 120 may be connected to an external server and thecontrol drone 130 to receive the current route status information, route limit information, and the like, and generate the update route information. Or thedrones control device 120 may receive information about the destination point of the drones from thedrones control device 110 and directly send information about the adjusted route to thedrones control device 110 based on the update route information have.

관제 드론(130)은 항로를 관제하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 드론 관제 장치(120)는 복수개의 관제 드론(130)을 항로 상에 배치하여 항로 상황 정보를 관제 드론(130)으로부터 실시간으로 수신할 수 있다. 복수의 관제 드론(130) 각각은 항로 상에서 일정한 구역을 운항하면서 항로의 현재 상황 정보를 드론 관제 장치(110)로 전송할 수 있다. 항로의 현재 상황 정보는 현재 항로에서 사고가 발생하였는지 여부에 대한 정보, 현재 항로의 복잡도에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.Thecontrol drone 130 may be implemented to control the route. For example, thedrone control device 120 may arrange a plurality ofcontrol drone 130 on the route so as to receive the route situation information from thecontrol drone 130 in real time. Each of the plurality ofcontrol drones 130 can transmit the current status information of the route to thedrone control device 110 while operating a certain area on the route. The current status information of the route may include information on whether an accident has occurred in the current route, information on the complexity of the current route, and the like.

이하, 구제적인 항로 상에서 드론의 운항 방법이 개시된다.
Hereinafter, a navigation method of a drones on a salvage route is disclosed.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치의 항로 결정 방법을 나타낸 개념도이다.2 is a conceptual diagram illustrating a route determination method of a drones control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에서는 기본 항로 정보 및 업데이트 항로 정보를 기반으로 드론의 항로가 결정되는 방법이 개시된다. 도 2에서는 드론 제어 장치(200)가 드론의 운항을 위해 네트워크를 통해 드론 관제 장치(250)에 초기 액세스를 한번 수행하여 기본 항로 정보를 데이터베이스에 이미 저장하고 있는 경우를 가정한다.In Figure 2, a method is described in which the route of the drones is determined based on basic route information and update route information. 2, it is assumed that thedrone control device 200 performs initial access once to thedrone control device 250 via the network for the operation of the drone, and stores the basic route information in the database.

도 2를 참조하면, 드론 제어 장치(200)는 드론의 운항을 위해 드론 관제 장치(250)에 액세스할 수 있다. 드론 제어 장치(200)는 드론의 목적 지점을 기반으로 드론의 기본 설정 항로를 결정하고 드론 관제 장치(250)로 액세스시 기본 설정 항로에 대한 정보(기본 설정 항로 정보)를 드론 관제 장치(250)로 전송할 수 있다.Referring to FIG. 2, thedrones controller 200 may access thedrones controller 250 for navigation of the drones. Thedrone control device 200 determines a basic route of the drones based on the destination point of the drones and transmits information (basic route information) about the basic route to thedrone control device 250 when accessing thedrone control device 250. [ Lt; / RTI >

드론 관제 장치(250)는 드론 제어 장치(200)로부터 기본 설정 항로 정보를 수신하고 기본 설정 항로 상에 제한 항로가 포함되는지(또는 위치하는지) 여부를 판단할 수 있다. 제한 항로는 드론의 운항을 제한하는 항로일 수 있다. 예를 들어, 군사 훈련, 사고 등을 이유로 특정 항로는 드론의 운항을 제한하는 제한 항로로 설정될 수 있다.Thedrone control device 250 receives the basic route information from thedrone control device 200 and can determine whether the limit route is included (or is located) on the basic route. The restricted route may be a route that restricts the operation of the drones. For example, due to military drills, accidents, etc., a specific route may be set as a restricted route that limits the operation of the drone.

드론의 목적지까지의 운항을 위한 기본 설정 항로에 제한 항로가 포함되는(또는 위치하는) 경우, 드론 관제 장치(250)는 업데이트 항로 정보를 드론 제어 장치(200)로 전송할 수 있다. 업데이트 항로 정보는 제한 항로에 대한 정보를 포함할 수 있다.The drones controlunit 250 may transmit the update route information to thedrone control device 200 when the restricted route is included (or located) in the basic route for the navigation to the destination of the drones. The update route information may include information on the restriction route.

드론 제어 장치(200)는 업데이트 항로 정보를 수신하고, 업데이트 항로 정보에 포함된 제한 항로 정보를 고려하여 기본 설정 항로를 수정하여 조정 항로를 결정할 수 있다. 드론 제어 장치(200)는 조정 항로를 기반으로 드론을 운항할 수 있다.Thedrone control device 200 can receive the update route information and can determine the adjustment route by modifying the default route in consideration of the restriction route information included in the update route information. Thedrone control device 200 can operate the drone based on the adjustment route.

드론이 운항 전인 경우, 조정 항로를 드론으로 전송하고 드론은 수신한 조정 항로 정보를 기반으로 목적지로 이동할 수 있다.If the drones are before the operation, the coordination route is transferred to the drones and the drones can move to the destination based on the received coordination route information.

드론이 운항 중인 경우, 드론 제어 장치(200)는 조정 항로 정보를 다른 중간 네트워크 장치(예를 들어, 기지국, AP 등)을 통해 드론으로 전송할 수 있고 드론은 조정 항로 정보를 기반으로 목적지로 이동할 수 있다.If the drones are in operation, thedrones control device 200 may send the coordinated route information to the drones via another intermediate network device (e.g., base station, AP, etc.) and the drones may move to the destination have.

조정 항로 상으로 운항하는 드론의 항로는 다시 재조정될 수 있다. 드론 관제 장치(250)는 제한 항로가 발생한 경우, 실시간으로 업데이트 항로 정보를 드론 제어 장치(200)로 전송할 수 있다. 드론 제어 장치(200)는 운항 중인 드론으로 업데이트 항로 정보를 기반으로 결정된 재조정 항로 정보를 전송할 수 있고, 드론은 재조정 항로를 통해 운항될 수 있다.
The route of the drones traveling on the mediation route can be readjusted again. Thedrone control device 250 may transmit the update route information to thedrone control device 200 in real time when a restricted route occurs. The drones controldevice 200 may transmit the re-routing route information determined based on the update route information to the operating drones, and the drones may be operated through the re-routing route.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.3 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.

도 3에서는 업데이트 항로 정보에 포함된 제한 항로의 운항 제한 시간 구간(300) 및 드론의 이동 속도를 고려하여 드론의 항로를 결정하는 방법이 개시된다.FIG. 3 discloses a method for determining a route of a drone in consideration of a flighttime limit section 300 of the restricted route included in the update route information and the moving speed of the drone.

예를 들어, 기본 항로 정보를 기반으로 결정된 기본 설정 항로(340)는 제1 하위 항로, 제2 하위 항로, 제3 하위 항로를 연결하는 항로일 수 있다. 업데이트 항로 정보는 제2 하위 항로 상에 위치한 제한 항로에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 업데이트 항로 정보는 제한 항로 상의 운항 제한 시간(300)에 대한 정보도 포함할 수 있다.For example, thebasic route 340 determined based on the basic route information may be a route connecting the first sub route, the second sub route, and the third sub route. The update route information may include information on the restricted route located on the second lower route. In addition, the update route information may also include information on theoperation time limit 300 on the restricted route.

드론 제어 장치는 업데이트 항로 정보를 수신하고 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)의 중첩 여부를 판단할 수 있다. 예상 운항 시간 구간(320)은 드론이 기본 설정 항로를 통해 제2 항로 상의 제한 항로까지 이동 후 제한 항로 상을 운항하는 경우, 드론의 제한 항로 상의 운항에 예상되는 시간일 수 있다.The drone control device may receive the update route information and determine whether the estimatedoperation time period 320 and the operationtime limit period 300 overlap with each other. The expected time offlight section 320 may be the time expected for the operation on the restricted route of the drones when the drones travel on the restricted route after moving from the basic route to the restricted route on the second route.

드론 제어 장치는 제한 항로 상에서의 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)이 중첩되지 않는 경우, 드론 제어 장치는 결정된 기본 설정 항로를 따라 드론의 운항을 명령할 수 있다. 즉, 제한 항로에 도착하기 이전에 제한 항로가 해제되기 때문에 드론은 기본 설정 항로(340)를 유지하여 운항을 수행할 수 있다.The drones control unit may command the drones to operate in accordance with the determined basic route if the expectedtime zone 320 on the restricted route does not overlap with thetime limit zone 300. [ That is, since the restricted route is released before reaching the restricted route, the drone can maintain thebasic route 340 to perform the navigation.

반대로 드론 제어 장치는 제한 항로 상에서의 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)이 중첩되는 경우, 업데이트 항로 정보를 반영하여 기본 설정 항로(340)를 조정하여 조정 항로(360)를 결정할 수 있다. 드론 제어 장치는 조정 항로(360)를 기반으로 드론의 운항을 제어할 수 있다. 또는 드론 제어 장치는 제한 항로 상에서의 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)이 중첩되는 경우, 드론 제어 장치는 기본 설정 항로(340)를 유지하되, 제한 항로 도착 이전에서 일정 시간 구간 동안 호버링(hovering)을 수행하여 제한 항로의 해제까지 대기할 수도 있다. 예를 들어, 조정 항로(360)로 운항하는 것보다 기본 설정 항로(340)를 유지하되, 제한 항로 이전에서 호버링을 수행하고, 제한 시간 구간의 종료 후 다시 기본 설정 항로(340)를 운행하는 것이 목적지까지 더 빠르게 이동하는 방법일 수 있다. 이러한 경우, 드론 제어 장치는 1차 운항 항로를 유지하되, 제한 항로 이전에서 호버링(hovering)을 수행하고 제한 시간 구간의 종료 후 1차 운항 항로를 통해 운항을 재게할 수도 있다.Conversely, when theestimated time interval 320 and the operationtime limit interval 300 overlap with each other on the restricted route, the drone control device adjusts thedefault route 340 to reflect the updated route information, You can decide. The drones control device can control the operation of the drones based on theadjustment route 360. Or when the drones control device overlaps the expectedoperating time period 320 on the restricted route with the operationaltime limit period 300, the drones control device maintains thedefault setting course 340, Hovering may be performed during the interval to wait until the restriction route is released. For example, it is possible to maintain thebasic route 340 rather than to travel to theadjustment route 360, to perform the hovering before the restricted route, and to operate thebasic route 340 again after the end of the time limit period It may be a way to move to the destination faster. In such a case, the dron control device may maintain the primary navigation route but perform hovering prior to the restricted navigation route and resume navigation through the primary navigation route after the end of the time limit period.

이러한 경로 조정 방법은 왕복 운행을 수행하는 드론에게도 적용될수 있다.This route adjustment method can also be applied to a drone performing a reciprocating operation.

예를 들어, 왕복 운항을 수행하는 드론은 출발 지점에서 목표 지점으로 운항시 제한 항로로 인해 기본 설정 항로(340)를 조정하여 조정 항로(360) 상에서 운항을 수행할 수 있다. 이후, 드론이 목표 지점에서 출발 지점으로 돌아올 때 드론 제어 장치는 제한 항로 상에서의 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)이 중첩되는지 여부를 기반으로 조정 항로(360)를 이용하여 출발 지점으로 다시 이동할 것인지 기본 설정 항로(340)를 통해 출발 지점으로 운항할지 여부를 재결정할 수 있다.For example, the drones performing the reciprocating operation can perform the operation on theadjustment route 360 by adjusting thedefault route 340 due to the limited route during the operation from the starting point to the target point. Thereafter, when the drones return from the target point to the starting point, the drones control device uses the adjustedroute 360 based on whether the expectedtravel time period 320 on the restricted route overlaps with the operationtime limit period 300 It is possible to re-determine whether to move back to the departure point or to the departure point through thedefault route 340.

위와 같은 동작은 운항 중인 드론에게도 적용될 수 있다. 즉, 드론이 기본 설정 항로(340)(또는 조정 항로(360))를 통해 이동하던 중 드론 제어 장치는 업데이트 운항 정보를 드론 관제 장치로부터 수신할 수 있다. 이러한 경우, 드론 제어 장치는 제한 항로 상에서의 예상 운항 시간 구간(320)과 운항 제한 시간 구간(300)이 중첩되는지 여부를 결정하여 기본 설정 항로(340)(또는 조정 항로(360))의 조정 여부를 결정할 수 있다. 드론 제어 장치는 기본 설정 항로(340)(또는 조정 항로(360))에 대한 조정(또는 재조정)이 필요한 경우, 조정 항로(또는 재조정 항로)에 대한 정보를 드론으로 전송할 수 있다.
The above operation can also be applied to drones in operation. That is, while the drones are moving through the default route 340 (or the reconciliation route 360), the drone control device may receive updated flight information from the drone control device. In this case, the drone control device determines whether or not the estimatedoperation time interval 320 and the operationtime limit interval 300 are overlapped on the restriction route, and adjusts the basic route 340 (or the adjustment route 360) Can be determined. The drone control device may send information about the adjustment route (or the rebalancing route) to the drone when the adjustment (or rebalance) to the basic route 340 (or the adjustment route 360) is required.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.4 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.

도 4에서는 드론(400)의 운항시 드론(400)이 주변 드론(450)으로 업데이트 항로 정보를 제공하는 방법에 대해 개시한다FIG. 4 discloses a method in which thedrones 400 provide update route information to theperipheral drones 450 during operation of thedrones 400

도 4를 참조하면, 드론(400)은 설정된 항로를 운항할 수 있다. 드론(400)은 이동 중 동일한 항로 상에서 위치한 주변 드론(450)으로 업데이트 항로 정보를 전송할 수 있다.Referring to FIG. 4, thedrone 400 can navigate a set course. Thedrone 400 may transmit the update route information to theperipheral drone 450 located on the same route during the movement.

예를 들어, 드론(400)의 주변에서 운항 중인 주변 드론(450) 중 업데이트 항로 정보를 수신하지 못한 주변 드론(450)이 존재할 수 있다. 이러한 경우, 업데이트 항로 정보를 기반으로 운항되는 드론(400)은 업데이트 항로 정보를 주기적으로 브로드캐스트할 수 있다. 주변 드론(450)은 브로트캐스트된 업데이트 항로 정보를 수신하고, 수신하지 못한 업데이트 항로 정보인 경우, 주변 드론(450)은 주변 드론(450)의 드론 제어 장치로 업데이트 항로 정보에 따른 항로 재설정을 요청할 수 있다.For example, there may be aperipheral drones 450 that have not received update route information among the operatingperipheral drones 450 in the vicinity of thedrones 400. In this case, thedrone 400 operated based on the update route information may periodically broadcast the update route information. If theperipheral drone 450 receives the updated route information, the surroundingdrone 450 requests the drone control device of theperipheral drone 450 to reset the route according to the updated route information .

구체적으로 드론 관제 장치로부터 전송되는 업데이트 항로 정보에는 식별 정보가 할당될 수 있다. 주변 드론(450)은 드론(400)에 의해 브로드캐스트된 업데이트 항로 정보를 수신하고 수신한 업데이트 항로 정보의 식별 정보를 기반으로 수신한 업데이트 항로 정보가 새로운 업데이트 항로 정보인지 여부를 확인할 수 있다. 주변 드론(450)은 수신한 업데이트 정보가 새로운 업데이트 항로 정보인 경우, 항로 재설정 요청 메시지를 주변 드론(450)의 드론 제어 장치로 전송할 수 있다. 주변 드론(450)이 드론 제어 장치의 직접적인 제어 범위를 벋어난 경우, 중간 네트워크(예를 들어, 기지국, AP 등)을 통해 드론 제어부로 항로 재설정 요청 메시지를 전송할 수 있다.Specifically, the update route information transmitted from the drone control device may be assigned identification information. Theperipheral drone 450 can receive the update route information broadcasted by thedrones 400 and confirm whether the update route information received based on the identification information of the received update route information is new update route information. Theperipheral drone 450 may transmit a route reset request message to the drone control device of theperipheral drone 450 when the received update information is new update route information. When theperipheral drones 450 are out of the direct control range of the drones control device, they can send a route reset request message to the drones control via an intermediate network (e.g., base station, AP, etc.).

항로 재설정 요청 메시지를 수신한 주변 드론(450)의 드론 제어 장치는 드론 관제 장치로 업데이트 항로 정보를 요청할 수 있다. 드론 관제 장치는 드론 제어 장치의 업데이트 항로 정보 요청을 기반으로 드론 제어 장치로 업데이트 항로 정보를 전송할 수 있다. 드론 관제 장치는 도 2 또는 도 3에서 전술한 바와 같이 업데이트 항로 정보를 기반으로 조정 항로(또는 재조정 항로)를 결정하여 주변 드론(450)으로 전송하거나 기존의 항로를 유지할 것을 명령하는 메시지를 주변 드론(450)으로 전송할 수 있다.
Upon receiving the route reset request message, the drone control device of theperipheral drone 450 may request the update route information to the drone control device. The drone control device may transmit the update route information to the drone control device based on the update route information request of the drone control device. The drone control device determines the adjustment route (or the re-adjustment route) based on the update route information as described above with reference to FIG. 2 or FIG. 3 and transmits the message to theperipheral drone 450 or commands to maintain the existing route, (450).

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.5 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.

도 5에서는 드론 관제 장치(520)가 직접적으로 드론(560)을 제어하는 방법에 대해 개시한다.FIG. 5 discloses a method by which thedrone control device 520 directly controls thedrone 560. FIG.

도 5를 참조하면, 드론 관제 장치(520)는 드론 제어 장치(500)의 제어 범위를 벋어난 드론(560)을 직접적으로 제어할 수도 있다. 드론 관제 장치(520)는 항로 상에 위치한 복수의 중간 네트워크 장치를 통해 업데이트 항로 정보를 기반으로 결정된 조정 항로 정보를 전송할 수도 있다.Referring to FIG. 5, thedrone control device 520 may directly control thedrone 560 by removing the control range of thedrone control device 500. Thedrone control device 520 may transmit the determined route information based on the update route information through a plurality of intermediate network devices located on the route.

구체적으로 드론(560)이 드론 제어 장치(500)를 기반으로 제어 가능한 범위를 벋어난 경우, 드론(560)은 항로 상에 위치한 중간 네트워크 장치(540)를 통해 조정 항로 정보를 수신할 수 있다.Specifically, when thedrone 560 is out of the controllable range based on thedrones control device 500, thedrones 560 can receive the adjusted route information via theintermediate network device 540 located on the route.

드론(560)은 주기적으로 드론(560)의 위치 정보, 드론(560)의 식별 정보, 드론(560)의 운항 항로 및 드론(560)의 목적지 정보를 브로드캐스트할 수 있다. 이하, 드론(560)의 위치 정보, 드론(560)의 식별 정보, 드론(560)의 운항 항로 및 드론(560)의 목적지 정보는 드론 운항 정보라는 용어로 표현될 수 있다.Thedrones 560 may periodically broadcast the location information of thedrones 560, the identification information of thedrones 560, the navigation route of thedrones 560, and the destination information of thedrones 560. Hereinafter, the location information of thedrones 560, the identification information of thedrones 560, the navigation route of thedrones 560, and the destination information of thedrones 560 may be expressed in terms of drones flight information.

중간 네트워크 장치(540)는 브로드캐스트되는 드론 운항 정보를 수신하여 드론 관제 장치(520)로 전달할 수 있다. 드론 관제 장치(520)는 중간 네트워크 장치(540)로부터 수신되는 드론(560)의 운항 정보를 기반으로 드론(560)의 현재 위치를 판단할 수 있다.Theintermediate network device 540 may receive the broadcasted drone navigation information and forward it to thedrone control device 520. Thedrone control device 520 may determine the current location of thedrones 560 based on the flight information of thedrones 560 received from theintermediate network device 540. [

또한, 드론 관제 장치(520)는 드론 운항 정보를 수신하고, 드론(560)의 운항 경로를 조정할지 여부를 판단할 수 있다. 드론 관제 장치(520)는 업데이트 운항 정보를 기반으로 드론(560)의 운항 경로를 조정할지 여부를 판단할 수 있다. 드론 운항 경로의 조정 여부에 대한 결정은 도 2 또는 도 3에서 개시한 방법을 기반으로 수행할 수 있다.Further, thedrone control device 520 can receive the drone operation information and determine whether to adjust the operation route of thedrone 560. [ Thedrone control device 520 can determine whether to adjust the navigation path of thedrones 560 based on the updated flight information. The decision as to whether to adjust the drone route can be made based on the method disclosed in FIG. 2 or FIG.

드론 관제 장치(520)는 드론 운항 경로의 조정이 필요한 경우, 조정 항로 정보(또는 재조정 항로 정보)를 드론(560)으로 전송할 수 있다. 드론 관제 장치(520)는 드론(560)에 가장 가까운 중간 네트워크 장치를 통해 드론(560)으로 조정 항로 정보(또는 재조정 항로 정보)를 전송할 수 있다. 드론 관제 장치(520)는 드론(560)의 위치 정보 및 드론(560)의 속도 정보를 고려하여 드론(560)으로 조정 항로 정보(또는 재조정 항로 정보)를 전송할 중간 네트워크 장치(540)를 결정할 수 있다.
Thedrone control unit 520 may transmit the adjusted route information (or the re-routing route information) to thedrone 560 when it is necessary to adjust the drone operation route. Thedrone control unit 520 may transmit the adjusted route information (or reordering route information) to thedrone 560 via the intermediate network device closest to thedrone 560. Thedrone control device 520 can determine theintermediate network device 540 to send the adjusted route information (or reordering route information) to thedrone 560 in consideration of the location information of thedrone 560 and the speed information of thedrone 560 have.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드론의 운항 방법을 나타낸 개념도이다.6 is a conceptual diagram illustrating a drones navigation method according to an embodiment of the present invention.

도 6에서는 복수의 드론이 하나의 드론 그룹(600)을 형성하여 운항을 수행할 경우에 대해 개시한다.6, a plurality of drones form asingle dron group 600 to perform operations.

도 6을 참조하면, 복수의 드론이 동일한 시간에 동일한 목적지로 운항을 할 경우, 드론 제어 장치는 복수의 드론을 하나의 드론 그룹(600)으로 그룹핑할 수 있다.Referring to FIG. 6, when a plurality of drones are operating at the same time at the same destination, the dron controller may group a plurality of drones into onedron group 600.

드론 제어 장치는 드론 그룹(600)에 포함된 복수의 드론 중 하나의 드론을 리더 드론(620)으로 설정하고 나머지 드론을 팔로잉 드론(640)으로 설정할 수 있다. 드론 제어 장치는 리더 드론(620)만을 제어하고, 리더 드론(620)은 나머지 팔로잉 드론(640)을 제어하는 방식으로 드론 그룹이 제어될 수 있다.The dron control device may set one of the plurality of drones included in thedrones group 600 to theleader drone 620 and set the remaining drones to thefollower drone 640. [ The drones can be controlled in such a manner that the drones control device controls only theleader drone 620 and theleader drone 620 controls the remainingfollower drone 640. [

예를 들어, 드론 제어 장치는 조정 경로 정보를 리더 드론(620)으로만 전송할 수 있다. 리더 드론(620)이 조정 경로 정보를 수신한 경우, 리더 드론(620)은 팔로잉 드론(640)으로 조정 경로 정보를 전송할 수 있다.
For example, the drones control device may only transmit adjustment path information to theleader drone 620. [ When theleader drone 620 receives the adjusted path information, theleader drone 620 may transmit the adjusted path information to thefollower drone 640. [

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 관제 장치의 관제 드론 제어 방법을 나타낸 개념도이다.FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a method for controlling a dragon drones of a drone control device according to an embodiment of the present invention.

도 7에서는 드론 관제 장치(700)가 관제 드론(750)을 제어하여 항로 상황 정보를 실시간으로 수신하는 방법이 개시된다.FIG. 7 illustrates a method in which thedrone control device 700 controls thecontrol drone 750 to receive the route situation information in real time.

도 7을 참조하면, 드론 관제 장치(700)는 관제 드론(750)을 항로 상에 배치하여 항로 상황 정보를 실시간으로 수신할 수 있다.Referring to FIG. 7, thedrone control device 700 can arrange thecontrol drone 750 on the route to receive the route situation information in real time.

드론 관제 장치(700)는 관제 드론(750)을 항로의 전체 길이를 고려하여 배치할 수 있다.Thedrone control device 700 can arrange thecontrol drone 750 in consideration of the entire length of the route.

예를 들어, 가용한 관제 드론(750)이 N개인 경우, 전체 항로를 M(<N)개의 구간으로 나누어 N개의 구간 각각에 관제 드론(750)을 배치할 수 있다. N개의 관제 드론(750) 중 N-M개의 드론은 교체를 위해 사용되는 교체 관제 드론, M개의 드론은 관제 수행 드론이라는 용어로 표현될 수 있다.For example, if there are N available control drones 750, thecontrol drone 750 may be placed in each of the N intervals by dividing the entire course into M (<N) intervals. The N-M drones among the N control drones 750 may be represented by the replacement control drones used for replacement, and the M drones by the control execution drones.

관제 수행 드론은 할당된 구간을 이동하면서 각 할당 구간에 대한 항로 상황 정보를 생성하여 드론 관제 장치(700)로 보고할 수 있다. 관제 수행 드론은 충전량이 임계값 이하가 되는 경우, 드론 관제 장치(700)로 교체 요청 메시지를 전송할 수 있다.The control drone can generate the route situation information for each allocation section while moving the allocated section and report it to thedrone control device 700. [ The control drone can transmit a replacement request message to thedrone control device 700 when the charge amount becomes less than the threshold value.

드론 관제 장치(700)는 교체 요청 메시지를 수신한 경우, 교체 관제 드론으로 교체 요청 메시지를 전송한 관제 수행 드론의 할당 구간으로 이동하여 할당 구간에 대한 관제를 수행할 것을 명령할 수 있다. 교체 관제 드론은 교체 요청 메시지를 전송한 관제 수행 드론의 할당 구간으로 진입한 경우, 드론 관제 장치(700)로 이동 완료 메시지를 전송할 수 있다. 이동 완료 메시지를 수신한 드론 관제 장치(700)는 교체 요청 메시지를 전송한 관제 수행 드론으로 충전을 위한 장소로 이동하여 충전할 것을 명령할 수 있다.When thedrone control device 700 receives the replacement request message, thedrone control device 700 may move to the allocation period of the control execution drone that transmitted the replacement request message to the replacement control drone, and instruct the control of the allocation period. When the replacement control drone enters the allocation period of the control execution drone that transmitted the replacement request message, the replacement control drone may transmit the move completion message to thedrone control device 700. [ Upon receiving the move complete message, thedrone control device 700 may instruct the control drone that has transmitted the replacement request message to move to a place for charging and charge the drone.

교체 요청 메시지를 전송하기 위한 임계값은 교체 관제 드론의 이동 시간 및 관제 수행 드론의 충전 장소로의 이동 시간을 고려하여 결정될 수 있다. 임계값은 교체 요청 메시지를 전송한 관제 드론이 충전 장소로 이동 가능할 수 있는 충전량보다 큰 값일 수 있다.
The threshold value for transmitting the replacement request message can be determined in consideration of the movement time of the replacement control drone and the transfer time of the control execution drone to the charging place. The threshold value may be a value larger than a charge amount at which the control drone that transmitted the replacement request message can be moved to the charging place.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치를 나타낸 블록도이다.8 is a block diagram illustrating a drones control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 드론 제어 장치는 기본 항로 데이터베이스(800), 업데이트 항로 데이터베이스(810), 기본 설정 항로 결정부(820), 조정 항로 결정부(830), 통신부(840), 프로세서(850)를 포함할 수 있다.
8, the drone control device includes abasic route database 800, anupdate route database 810, a basicroute determining unit 820, an adjustedroute determining unit 830, acommunication unit 840, aprocessor 850, . &Lt; / RTI &gt;

도 8의 각 구성부는 도 1 내지 도 7에서 전술한 드론 제어 장치의 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다. 도 8의 각 구성부는 예를 들어, 아래와 같은 동작을 수행할 수 있다.Each component of FIG. 8 may be implemented to perform the operation of the drones control device described above with reference to FIGS. 8 can perform, for example, the following operations.

기본 항로 데이터베이스(800)는 드론 관제 장치로부터 수신한 기본 항로 정보를 저장하기 위해 구현될 수 있다.Thebasic route database 800 may be implemented to store basic route information received from the drone control device.

업데이트 항로 데이터베이스(810)는 드론 관제 장치로부터 수신한 업데이트 항로 정보를 저장하기 위해 구현될 수 있다.Theupdate route database 810 may be implemented to store update route information received from the drone control device.

기본 설정 항로 결정부(820)는 기본 항로 데이터베이스에 저장된 기본 항로 정보를 기반으로 기본 설정 항로를 결정하기 위해 구현될 수 있다.The basicroute determining unit 820 can be implemented to determine a basic route based on the basic route information stored in the basic route database.

조정 항로 결정부(830)는 조정 항로 데이터베이스에 저장된 조정 항로 정보를 기반으로 조정 항로를 결정하기 위해 구현될 수 있다.The adjustmentroute determining unit 830 can be implemented to determine the adjustment route based on the adjustment route information stored in the adjustment route database.

통신부(840)는 드론 관제 장치 및 드론과의 통신을 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(840)는 드론 관제 장치로부터 기본 항로 정보, 업데이트 항로 정보를 수신할 수 있다. 또한 통신부(840)는 드론으로 기본 설정 항로 및 조정 항로에 대한 정보를 전송하기 위해 구현될 수 있다.Thecommunication unit 840 may be implemented for communication with the drone control unit and the drone. For example, thecommunication unit 840 can receive basic route information and update route information from the drone control device. Also, thecommunication unit 840 may be implemented to transmit information on the basic route and the adjustment route to the drones.

프로세서(850)는 기본 항로 데이터베이스(800), 업데이트 항로 데이터 베이스(810), 기본 설정 항로 결정부(820), 조정 항로 결정부(830), 통신부(840)의 동작을 제어하기 위해 구현될수 있다.
Theprocessor 850 can be implemented to control the operations of thebasic route database 800, theupdate route database 810, the basicroute determining unit 820, the adjustmentroute determining unit 830, and thecommunication unit 840 .

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 드론 관제 장치를 나타낸 블록도이다.
9 is a block diagram illustrating a drone control device according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 드론 관제 장치는 기본 항로 생성부(900), 업데이트 항로 생성부(910), 관제 드론 관리부(920), 중간 네트워크 장치 관리부(930), 통신부(940), 프로세서(950)를 포함할 수 있다.9, the drone control unit includes a basicroute generating unit 900, an updateroute generating unit 910, a controldrone managing unit 920, an intermediate networkdevice managing unit 930, acommunication unit 940, aprocessor 950, . &Lt; / RTI &gt;

기본 항로 생성부(900)는 드론이 운행 가능한 기본 항로를 결정하도록 구현될 수 있다. 또한, 기본 항로 생성부(900)는 기본 항로 정보를 생성할 수 있다.The basicroute generating unit 900 may be implemented to determine a basic route that the drone can operate. In addition, the basicroute generating unit 900 can generate basic route information.

업데이트 항로 생성부(910)는 외부 서버 및/또는 관제 드론으로부터 항로 상황 정보를 수신하고 제한 항로를 결정하도록 구현될 수 있다. 또한, 업데이트 항로 생성부(910)는 업데이트 항로 정보를 생성할 수 있다.The updateroute generating unit 910 may be configured to receive the route situation information from the external server and / or control drone and determine the restriction route. Also, the updateroute creating unit 910 can generate the update route information.

관제 드론 관리부(920)는 관제 드론의 항로 관제 동작을 관리하기 위해 구현될 수 있다. 도 7에서 전술한 바와 같이 관제 드론 관리부(920)는 관제 드론의 관제 구역을 할당하고 관제 드론에 대한 교체 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다.The controldrone management unit 920 can be implemented to manage the navigation control operation of the control drone. As described above in FIG. 7, the conductiondrones management unit 920 may be implemented to assign control zones of the control drones and perform a replacement operation for the control drones.

중간 네트워크 장치 관리부(930)는 항로 상에서 운행되는 드론으로 제어 정보를 전송하기 위한 중간 네트워크 장치를 관리하기 위해 구현될 수 있다.The intermediate networkdevice management unit 930 may be implemented to manage an intermediate network device for transmitting control information to the drones running on the route.

통신부(940)는 드론 및 중간 네트워크 장치와의 통신을 위해 구현될 수 있다.Thecommunication unit 940 may be implemented for communication with the drone and the intermediate network device.

프로세서(950)는 기본 항로 생성부(900), 업데이트 항로 생성부(910), 관제 드론 관리부(920), 중간 네트워크 장치 관리부(930), 통신부(940)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.Theprocessor 950 can be implemented to control the operations of the basicroute generating unit 900, the updateroute generating unit 910, the controldrone managing unit 920, the intermediatenetwork managing unit 930, and thecommunication unit 940 .

이와 같은, 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.Such a method of updating the flight path of the drones may be implemented in an application or may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination.

상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be ones that are specially designed and configured for the present invention and are known and available to those skilled in the art of computer software.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of program instructions include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules for performing the processing according to the present invention, and vice versa.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. It will be possible.

100: 드론
110: 드론 제어 장치
120: 드론 관제 장치
130: 관제 드론
800: 기본 항로 데이터베이스
810: 업데이트 항로 데이터베이스
820: 기본 설정 항로 결정부
830: 조정 항로 결정부
840: 통신부
850: 프로세서100: Drones
110: Drone control device
120: Drone control device
130: Control drone
800: Basic route database
810: Update route database
820: Basic setting route determining unit
830:
840:
850: Processor

Claims (10)

Translated fromKorean

드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법에 있어서,
드론 제어 장치가 기본 항로 데이터베이스를 기반으로 기본 항로를 결정하는 단계;
상기 드론 제어 장치가 드론 관제 장치로 액세스하고 상기 드론 관제 장치로부터 업데이트 항로 정보를 수신하는 단계;
상기 드론 제어 장치가 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계; 및
상기 기본 항로의 조정이 결정되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로를 조정한 조정 항로를 기반으로 상기 드론의 운항을 제어하는 단계를 포함하는 드론의 비행 경로를 업데이트 하는 방법.In a method for updating a flight path of a drones,
The drone control device determining a basic route based on the basic route database;
Accessing the drone control device with the drone control device and receiving update route information from the drone control device;
Determining whether the drone control device is to adjust the basic route based on the update route information; And
And when the adjustment of the basic route is determined, controlling the operation of the drones based on the adjustment route in which the dronon control device has adjusted the basic route based on the update route information is updated Way.제 1 항에 있어서,
상기 드론 제어 장치는 상기 드론 관제 장치로의 액세스시 상기 기본 항로에 대한 정보를 상기 드론 관제 장치로 전송하고,
상기 업데이트 항로 정보는 상기 기본 항로 상에 위치한 제한 항로의 위치 및 상기 제한 항로 상의 운항 제한 시간에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법.The method according to claim 1,
The drones control device transmits information on the basic route to the drones control device when accessing the drones control device,
Wherein the update route information includes information on a position of the restriction route located on the basic route and information on the operation time limit on the restriction route.제 2 항에 있어서, 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론 제어 장치가 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하는 단계; 및
상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 기본 항로의 조정을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법.3. The method according to claim 2, wherein the step of determining whether to adjust the basic route comprises:
Judging whether the drone control device overlaps the expected operation time section and the operation time limit section on the restriction route; And
Further comprising the step of the dron control device determining the adjustment of the basic route when the estimated time of flight section overlaps with the time limit of the operation of the drones.제 3 항에 있어서,
상기 업데이트 항로 정보는 상기 관제 드론에 의해 수집된 항로 상황 정보를 기반으로 생성되고,
상기 관제 드론은 상기 드론 관제 장치에 의해 관제되는 항로 상의 일부 구간에 할당되고, 상기 일부 구간의 관제를 기반으로 수집된 상기 항로 상황 정보를 전송하고,
상기 항로 상황 정보는 상기 일부 구간 상의 사고 정보 및 상기 일부 구간의 혼잡도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법.The method of claim 3,
The update route information is generated based on the route situation information collected by the control drone,
Wherein the control drone is assigned to a section of a route that is controlled by the drone control device and transmits the collected route situation information based on the control of the partial section,
Wherein the route condition information includes accident information on the partial section and congestion information on the partial section.제 2 항에 있어서, 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론 제어 장치가 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하는 단계; 및
상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론 제어 장치가 상기 드론의 호버링 가능 시간을 고려하여 상기 드론의 호버링 가능 시간 이전에 상기 운항 제한 시간 구간이 종료되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 수행하지 않은 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 비행 경로를 업데이트하는 방법.3. The method according to claim 2, wherein the step of determining whether to adjust the basic route comprises:
Judging whether the drone control device overlaps the expected operation time section and the operation time limit section on the restriction route; And
When the operation time limit period overlaps with the expected operation time period and the operation time limit period is overlapped, when the operation time limit period ends before the hoverable time of the drones considering the hoverable time of the drones, And determining that the adjustment of the route has not been performed.드론의 비행 경로를 업데이트하는 드론 제어 장치에 있어서,
상기 드론 제어 장치는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 기본 항로 데이터베이스를 기반으로 기본 항로를 결정하고,
드론 관제 장치로 액세스하고 상기 드론 관제 장치로부터 업데이트 항로 정보를 수신하고,
상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 상기 기본 항로의 조정 여부를 결정하고,
상기 기본 항로의 조정이 결정되는 경우, 상기 업데이트 항로 정보를 기반으로 기본 항로를 조정한 조정 항로를 기반으로 상기 드론의 운항을 제어하도록 구현되는 드론 제어 장치.A drones control device for updating a flight path of a drones,
Wherein the drones control device comprises a processor,
The processor determines a basic route based on the basic route database,
Accessing the drone control device and receiving update route information from the drone control device,
Determining whether to adjust the basic route based on the update route information,
And to control the navigation of the drones based on the adjustment route adjusted based on the update route information when the adjustment of the basic route is determined.제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 드론 관제 장치로의 액세스시 상기 기본 항로에 대한 정보를 상기 드론 관제 장치로 전송하도록 구현되고,
상기 업데이트 항로 정보는 상기 기본 항로 상에 위치한 제한 항로의 위치 및 상기 제한 항로 상의 운항 제한 시간에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 제어 장치.The method according to claim 6,
Wherein the processor is adapted to transmit information on the basic route to the drone control device upon access to the drone control device,
Wherein the update route information includes information on the position of the restriction route located on the basic route and the operation limit time on the restriction route.제 7 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하고,
상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 결정하도록 구현되는 것을 특징으로 하는 드론 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the processor determines whether the estimated operation time interval on the restriction route and the operation restriction time interval overlap,
And to determine the adjustment of the basic route when the estimated time of flight section overlaps with the time limit of the operation of the drones.제 8 항에 있어서,
상기 업데이트 항로 정보는 상기 관제 드론에 의해 수집된 항로 상황 정보를 기반으로 생성되고,
상기 관제 드론은 상기 드론 관제 장치에 의해 관제되는 항로 상의 일부 구간에 할당되고, 상기 일부 구간의 관제를 기반으로 수집된 상기 항로 상황 정보를 전송하고,
상기 항로 상황 정보는 상기 일부 구간 상의 사고 정보 및 상기 일부 구간의 혼잡도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 제어 장치.9. The method of claim 8,
The update route information is generated based on the route situation information collected by the control drone,
Wherein the control drone is assigned to a section of a route that is controlled by the drone control device and transmits the collected route situation information based on the control of the partial section,
Wherein the route condition information includes accident information on the partial section and congestion information on the partial section.제7 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 제한 항로 상의 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간의 중첩 여부를 판단하고,
상기 예상 운항 시간 구간과 상기 운항 제한 시간 구간이 중첩되는 경우, 상기 드론의 호버링 가능 시간을 고려하여 상기 드론의 호버링 가능 시간 이전에 상기 운항 제한 시간 구간이 종료되는 경우, 상기 기본 항로의 조정을 수행하지 않은 것으로 결정하도록 구현되는 드론 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the processor determines whether the estimated operation time interval on the restriction route and the operation restriction time interval overlap,
When the operation time limit period overlaps with the expected operation time period and the operation time limit period is ended before the hoverable time of the drones in consideration of the hoverable time of the drones, And to determine that the drones do not.

Images