KR20150098439A - Vehicle detecting system based on radar and detecting method thereof - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

기설정된 도로 영역에 대한 레이더 검지 시, 송신 안테나를 통해 도로 영역을 향해 도로의 종방향-차량 주행 방향 중 일방향-을 향하도록 설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사하고, 수신 안테나를 통해 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신하고, 반사 전파 중 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하고, 차량 반사 전파에 기초하여 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출한다. The radar detecting apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a radar detecting unit for detecting a radar direction of the vehicle, Detects reflected wave of the vehicle reflected from the vehicle traveling on the road during the reflected wave and extracts traffic information data for at least one vehicle on the road area based on the reflected wave of the vehicle.

Description

Translated fromKorean

레이더 기반 종방향 차량 검지 장치 및 방법 {Vehicle detecting system based on radar and detecting method thereof}[0001] The present invention relates to a radar-based longitudinal vehicle detection apparatus and method,

본 발명은 도로 상에 주행 중인 차량을 레이더를 통해 검지하고 그에 따른 교통 정보를 추출하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a radar-based longitudinal vehicle detecting apparatus and method for detecting a vehicle traveling on a road through a radar and extracting traffic information therefrom.

일반적으로 실시간으로 교통 상황을 관제하기 위해서는 도로에 관한 교통 정보 데이터를 수집하고 수집된 교통 정보 데이터를 활용하여 신호 통제 등을 수행하거나 관련자에게 교통 정보 자체를 제공할 수 있다.Generally, in order to control the traffic situation in real time, it is possible to collect traffic information data on the road, perform signal control using the collected traffic information data, or provide the traffic information itself to a related person.

이를 위하여, 도로 상의 차량을 검지하는 다양한 방식들이 제안되고 있다. 예를 들어, 유도루프(ILD: Inductive Loop Detector)를 이용하여 도로 상의 차량을 검지하는 방식이 대표적이며, 이외에도 마이크로파 도플러 레이더(Microwave Doppler Radar) 방식, 레이저(Laser) 방식, 영상 이미지 처리방식, 초음파 방식, 자기센서 방식 등이 사용되고 있다.To this end, various methods for detecting vehicles on the road have been proposed. For example, there is a typical method of detecting a vehicle on the road using an inductive loop detector (ILD). In addition, a microwave Doppler radar system, a laser system, an image processing system, Method, and a magnetic sensor method are used.

그 중, 유도루프 방식과 같은 매설형 차량 검지 방식에서는 대형 차량 등의 주행 및 교통량의 증가 등의 교통 상황에서 검지 장치가 파손되거나 변형되어 정확한 차량 검지가 어렵다는 문제점이 있다.Among them, in the buried vehicle detecting system such as the induction loop system, there is a problem that it is difficult to detect the accurate vehicle because the detecting apparatus is broken or deformed in traffic situations such as driving of a large vehicle and traffic volume increase.

이러한 매설형 차량 검지 장치의 단점을 보완하기 위하여, 비매설형의 차량 검지 장치가 제안되고 있다.To overcome the disadvantages of such a buried vehicle detecting device, a non-buried vehicle detecting device has been proposed.

이와 관련하여, 대한민국등록특허 제0851900호(발명의 명칭: 이동식 교통정보 검지 시스템)에서는, 고정식으로 설치되어 있는 교통정보 검지 시스템에서만 교통량 정보를 제공받을 수 있는 단점을 보완하여 사고 지역이나 시간별 정체 도로의 상황에 맞게 이동차량에 탑재하여 각 지점의 교통 상황을 탄력적으로 원격지 센터로 실시간으로 제공하기 위해, 해당 차량이 일정거리에 진입하면 해당 차량 속도 및 트리거 신호를 발생시켜 차량을 감지하는 차량감지수단, 주처리제어수단의 팬틸트/렌즈 제어에 따라 해당 차량을 촬영하며 상기 차량감지수단으로부터 해당 차량의 지점 속도와 트리거 신호를 수신하여 차량을 촬영하는 촬영수단, 상기 촬영수단의 팬틸트/렌즈 제어를 수행하며 촬영 수단을 통해 촬영된 영상으로부터 번호판을 인식하여 교통량, 지점 속도, 차종, 점유율, 영상 정보를 실시간으로 교통정보제공수단으로 전송하기 위한 주처리제어수단을 개시하고 있다.In this connection, Korean Patent Registration No. 0851900 (entitled "Mobile Traffic Information Detection System") compensates for the disadvantage that traffic information can be provided only in a fixed traffic information detection system, A vehicle detecting means for detecting a vehicle by generating a vehicle speed and a trigger signal when the vehicle enters a certain distance in order to provide a traffic situation of each point in a flexible manner to a remote center in real time, Photographing means for photographing the vehicle in accordance with the pan / tilt / lens control of the main processing control means, receiving the point velocity and the trigger signal of the vehicle from the vehicle detecting means and photographing the vehicle, a pan / tilt / And recognizes the license plate from the image photographed through the photographing means, In real time the speed point, model, share, video information, discloses a main processing control means for transmitting the traffic information providing device.

전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 레이더 검지 방식을 통해 도로의 차량을 검지하고 그에 따른 교통 정보를 추출하는 레이더 기반 종방향 차량검지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a radar-based longitudinal vehicle detecting apparatus and method for detecting a vehicle on a road through a radar detection system and extracting traffic information therefrom.

다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.It should be understood, however, that the technical scope of the present invention is not limited to the above-described technical problems, and other technical problems may exist.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은, 도로의 일측에 설치되어 기설정된 도로 영역에 대한 레이더 검지를 처리하는 장치에 있어서, 상기 도로 영역을 향해 기설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사하는 송신 안테나; 상기 도로의 종방향-차량 주행 방향 중 일방향을 향하도록 상기 송신 안테나의 전파 송출 방향을 설정하고, 상기 송신 안테나가 상기 차량 검지 전파를 방사하도록 제어하는 검지 전파 송출부; 기설정된 전파 수신 방향으로부터 상기 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나; 상기 전파 송출 방향과 매칭되도록 상기 전파 수신 방향을 설정하고, 상기 수신 안테나를 통해 수신된 반사 전파 중 상기 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하는 반사 전파 검출부; 및 상기 차량 반사 전파에 기초하여 상기 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출하는 교통 정보 추출부를 포함하는 레이더 기반 종방향 차량검지를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for processing radar detection for a predetermined road area, which is installed at one side of a road, comprising: radiator; A detecting radio wave sending section for setting a radio wave sending direction of the transmitting antenna so as to face one direction in the longitudinal direction and the vehicle running direction of the road and for controlling the transmitting antenna to radiate the vehicle detecting radio wave; A receiving antenna for receiving a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave from a predetermined radio wave receiving direction; A reflected radio wave detecting unit for setting the radio wave receiving direction to match the radio wave transmitting direction and detecting a vehicle reflected wave reflected from a vehicle traveling on the road among the reflected radio waves received through the receiving antenna; And a traffic information extracting unit for extracting traffic information data for at least one vehicle on the road area based on the vehicle reflection wave.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은, 도로의 일측에 설치된 레이더 검지 장치를 통한 기설정된 도로 영역에 대한 레이더 검지 방법에 있어서, 상기 레이더 검지 장치의 송신 안테나를 통해 상기 도로 영역을 향해 기설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사하는 단계; 상기 레이더 검지 장치의 수신 안테나를 통해 상기 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신하는 단계; 상기 반사 전파 중 상기 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하는 단계; 및 상기 차량 반사 전파에 기초하여 상기 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출하는 단계를 포함하며, 상기 전파 송출 방향은 상기 도로의 종방향-차량 주행 방향 중 일방향을 향하도록 설정된 레이더 기반 종방향 차량검지 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a radar detecting method for a predetermined road area through a radar detecting device installed on one side of a road, comprising the steps of: Radiating a vehicle detection radio wave in a radio wave transmission direction; Receiving a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave through a reception antenna of the radar detection device; Detecting a reflected wave of a vehicle reflected from a vehicle traveling on the road among the reflected waves; And extracting traffic information data for at least one vehicle on the road area on the basis of the vehicle reflection wave, wherein the radio wave transmission direction is a radar direction which is set to be one direction of the longitudinal- Based longitudinal vehicle detection method.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 도로의 종방향으로 차량 검지 전파를 방사함으로써 도로 상의 협소한 영역이 아닌 넓은 영역에 대해 차량 검지를 수행할 수 있다. 즉, 도로의 횡방향으로 차량 검지 전파를 방사할 경우, 검지 대상이 되는 도로 영역이 종방향으로 협소하여 해당 도로 영역 상에 주행 중인 차량이 검출되지 않을 경우 또는 해당 도로 영역에만 차량이 밀집된 경우 등의 도로 상황에서는 교통 정보 추출에 오류가 발생될 수 있으나, 도로의 종방향으로 차량 검지 전파를 방사함으로써 도로 상의 복수의 차선을 주행하는 일련의 차량들을 검지함으로써 도로 상황에 대한 판단의 정확성을 높일 수 있다.According to any one of the above-mentioned objects of the present invention, vehicle detection can be performed on a wide area other than a narrow area on the road by radiating the vehicle detection wave in the longitudinal direction of the road. That is, in the case of radiating the vehicle-detected radio wave in the lateral direction of the road, when the road area to be detected is narrow in the longitudinal direction and no vehicle is being detected on the road area, or when the vehicle is concentrated only in the road area The accuracy of the determination of the road condition can be improved by detecting a series of vehicles traveling in a plurality of lanes on the road by radiating the vehicle detection signal in the longitudinal direction of the road have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치를 통한 차량 검지 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 송신 안테나의 전파 송출 각도를 설정하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a radar-based longitudinal vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining a vehicle detection method using a radar-based longitudinal vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a method of setting a radio wave transmission angle of a transmission antenna according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a radar-based longitudinal vehicle detecting method according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a radar-based longitudinal vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치를 통한 차량 검지 방식을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에서 송신 안테나의 전파 송출 각도를 설정하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining a vehicle detection method using a radar-based longitudinal vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram for explaining a vehicle detection method using a radar- Fig.

도 1에 도시한 바와 같이, 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)는 적어도 하나의 송신 안테나(110), 검지 전파 송출부(120), 반사 전파 검출부(130), 교통 정보 추출부(140) 및 적어도 하나의 수신 안테나(150)를 포함한다.1, the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 includes at least onetransmission antenna 110, a detection radiowave transmitting unit 120, a reflected radiowave detecting unit 130, a trafficinformation extracting unit 140, And at least one receive antenna (150).

구체적으로, 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)는 도로의 일측에 설치되되, 복수의 수평 각도 및 수직 각도를 가질 수 있도록 임의의 높이에 설치될 수 있다. 또한, 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)에 포함된 송신 안테나(110)의 전파 송출 각도를 조정함으로써 도로를 주행하는 차량을 검지할 대상 영역인 '도로 영역'을 조정할 수 있다.Specifically, the radar-based longitudinalvehicle detection device 100 is installed at one side of the road, and may be installed at any height so as to have a plurality of horizontal and vertical angles. In addition, the 'road area', which is the area to be detected by the vehicle traveling on the road, can be adjusted by adjusting the radio wave transmission angle of thetransmission antenna 110 included in the radar-based longitudinalvehicle detection device 100.

레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)의 송신 안테나(110)는 도로의 종방향(즉, 도 2에 도시한 도로 상의 차량 주행 방향 중 일방향(P10))을 향하도록 설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사한다.Thetransmission antenna 110 of the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 is configured to detect the vehicle in the longitudinal direction of the road (i.e., in the radio wave transmission direction set so as to face the one direction P10 of the vehicle traveling direction on the road shown in FIG. 2) Radiates radio waves.

검지 전파 송출부(120)는 도로의 종방향(즉, 차량 주행 방향 중 일방향)을 향하도록 송신 안테나(110)의 전파 송출 방향을 설정하고, 송신 안테나(110)가 차량 검지 전파를 방사하도록 제어한다.The detecting radiowave sending section 120 sets the radio wave sending direction of the transmittingantenna 110 so as to face the longitudinal direction of the road (that is, one direction of the vehicle running direction) and controls the transmittingantenna 110 to radiate do.

예를 들어, 도 2에 도시한 바와 같이, 검지 전파 송출부(120)는 송신 안테나(110)를 제어하여 도로의 종방향으로 차량 검지 전파를 방사함으로써, 도로 상의 협소한 영역이 아닌 넓은 영역에 대해 차량 검지를 수행할 수 있다. 즉, 도로의 횡방향(즉, 도 2에 도시한 주행 방향과 수직인 방향)으로 차량 검지 전파를 방사할 경우, 검지 대상이 되는 도로 영역이 종방향으로 협소하여 해당 도로 영역 상에 주행 중인 차량이 검출되지 않을 경우 또는 해당 도로 영역에만 차량이 밀집된 경우 등의 도로 상황에서는 교통 정보 추출에 오류가 발생될 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)에서는 도로의 종방향으로 차량 검지 전파를 방사함으로써 도로 상의 복수의 차선을 주행하는 일련의 차량들을 검지함으로써 도로 상황에 대한 판단의 정확성을 높일 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, the detection radiowave sending unit 120 controls thetransmission antenna 110 to radiate the vehicle detection radio wave in the longitudinal direction of the road, The vehicle can be detected. That is, when the vehicle-detected radio wave is radiated in the lateral direction of the road (i.e., the direction perpendicular to the running direction shown in Fig. 2), the road area to be detected is narrow in the longitudinal direction, An error may occur in the traffic information extraction in a road situation such as when the vehicle is not detected or when the vehicle is concentrated only in the road area. However, in the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention, by detecting a series of vehicles traveling in a plurality of lanes on the road by radiating vehicle detection waves in the longitudinal direction of the road, Can be improved.

수신 안테나(150)는 기설정된 전파 수신 방향으로부터 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신한다. 참고로, 반사 전파는 도로의 일 영역을 향해 방사된 차량 검지 전파가 차량, 임의의 물체, 도로 등의 대상에 반사된 전파이다.Thereceiving antenna 150 receives the reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave from the predetermined radio wave receiving direction. For reference, a reflected radio wave is a radio wave in which a vehicle detection radio wave radiated toward one area of a road is reflected on an object such as a vehicle, an arbitrary object, a road, or the like.

반사 전파 검출부(130)는 전파 송출 방향과 매칭되도록 전파 수신 방향을 설정하고, 수신 안테나(150)를 통해 수신된 반사 전파 중 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출한다.The reflectedwave detection unit 130 detects the reflected wave of the vehicle reflected from the vehicle running on the road among the reflected waves received through thereception antenna 150 by setting the wave reception direction to match the wave transmission direction.

참고로, 본 발명의 실시예에서, 송신 안테나(110) 및 수신 안테나(150)는 지향성 안테나이고, 차량 검지 전파 및 차량 반사 전파는 직진성을 갖는 전파(예를 들어, 극초단파)일 수 있다.For reference, in the embodiment of the present invention, thetransmission antenna 110 and thereception antenna 150 are directional antennas, and the vehicle detection wave and the vehicle reflection wave may be radio waves (for example, microwave) having a straight line.

교통 정보 추출부(140)는 차량 반사 전파에 기초하여 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출한다. 이때, 교통 정보 추출부(140)는 도로 영역 내 차량의 밀도, 차량 별 위치, 차량 별 속도 및 차량 별 종류 중 적어도 하나를 추출할 수 있다. 참고로, 교통 정보 추출부(140)는 자체적으로 포함하는 출력부(미도시)를 통해 교통 정보 데이터를 출력하거나, 또는 외부의 교통 정보 기관 및 별도의 교통 정보 안내 단말기로 교통 정보 데이터를 제공할 수 있다.The trafficinformation extracting unit 140 extracts traffic information data for at least one vehicle on the road area based on the vehicle reflected wave. At this time, the trafficinformation extracting unit 140 may extract at least one of the density of the vehicle in the road area, the position of each vehicle, the speed of each vehicle, and the vehicle type. For reference, the trafficinformation extraction unit 140 outputs traffic information data through an output unit (not shown) included in itself, or provides traffic information data to an external traffic information agency and a separate traffic information information terminal .

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 검지 전파 송출부(120)는 도로의 종방향을 기준으로 상이한 수평 각도를 갖도록 송신 안테나(110)에 대해 복수의 전파 송출 각도를 설정할 수 있다. 이때, 검지 전파 송출부(120)는 차량 검지 전파의 방사 범위가 겹치지 않도록 수평 각도를 설정할 수 있다. 이에 따라, 전파 송출 각도가 고정된 송신 안테나(110) 자체의 방사 범위가 이르지 못하는 도로 상의 영역을 검지 영역으로 포함시킬 수 있다. 즉, 종방향 뿐만 아니라 횡방향으로도 넓은 도로 영역을 검지 영역으로 설정하여 교통 정보의 정확성을 높일 수 있다.Meanwhile, the detectionsignal transmission unit 120 according to an embodiment of the present invention may set a plurality of radio wave transmission angles with respect to thetransmission antenna 110 so as to have different horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road. At this time, the detection radiowave sending unit 120 can set the horizontal angle so that the radiation ranges of the vehicle detection radio waves do not overlap. As a result, a region on the road where the radiation range of thetransmission antenna 110 itself, whose radio wave transmission angle is fixed, can not be included can be included as the detection region. That is, it is possible to increase the accuracy of traffic information by setting a wide road area as the detection area as well as the longitudinal direction.

구체적으로, 검지 전파 송출부(120)는 송신 안테나(110)가 도로의 종방향을 기준으로 상이한 수평 각도를 갖도록 송신 안테나(110)에 대해 복수의 전파 송출 각도를 설정하고, 연속된 검지 시점에 복수의 전파 송출 각도를 순차적으로 변경한다.Specifically, the detecting radiowave sending unit 120 sets a plurality of radio wave transmitting angles with respect to the transmittingantenna 110 so that the transmittingantenna 110 has a different horizontal angle with respect to the longitudinal direction of the road, And sequentially changes a plurality of radio wave transmission angles.

예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 송신 안테나(110)는 연속적으로 전파 송출 각도 θ1, θ2, θ3으로 순차적으로 차량 검지 전파를 방사함으로써, 도로의 종방향을 기준으로 더 넓은 전파 방사 범위를 확보할 수 있다. 참고로, 검지 전파 송출부(120)는 연속된 검지 시점을 차량 검지 전파에 의한 반사 전파를 발생시키는데 필요한 시간을 보장하면서도 최대한 동시에 가깝도록 짧게 설정하여, 해당 검지 시점에 도로 상에 주행 중인 차량을 정확하게 검지할 수 있다.For example, as shown in Fig. 3, the transmittingantenna 110 successively radiates the vehicle detecting radio wave at the radio wave transmitting angles? 1,? 2,? 3 in succession, . For reference, the detection radiowave sending unit 120 sets the continuous detection point of time to be as short as possible at the same time while ensuring the time required to generate the reflected radio wave by the vehicle detection radio wave, Can be detected accurately.

한편, 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)는 복수개의 송신 안테나(110)를 포함하는 것도 가능하다. 참고로, 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)에 복수개의 송신 안테나(110)가 포함되는 경우, 각 송신 안테나(110)에 대응된 복수개의 수신 안테나(150)가 포함된다.As shown in FIG. 1, the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may include a plurality oftransmission antennas 110. For reference, when the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 includes a plurality oftransmit antennas 110, a plurality of receiveantennas 150 corresponding to thetransmit antennas 110 are included.

검지 전파 송출부(120)는 도로의 종방향을 기준으로 서로 상이한 수평 각도를 갖도록 복수의 송신 안테나(110) 별 전파 송출 방향을 설정한다. 이때, 검지 전파 송출부(120)는 차량 검지 전파의 방사 범위가 겹치지 않도록 수평 각도를 설정할 수 있다.The detecting radiowave sending unit 120 sets a radio wave sending direction for each of the plurality of transmittingantennas 110 so as to have a different horizontal angle with respect to the longitudinal direction of the road. At this time, the detection radiowave sending unit 120 can set the horizontal angle so that the radiation ranges of the vehicle detection radio waves do not overlap.

검지 전파 송출부(120)는 복수의 송신 안테나(110)가 연속된 검지 시점에 순차적으로 또는 동시에 차량 검지 전파를 방사하도록 제어할 수 있다. 참고로, 전파 송출 방향(즉, 도로의 종방향을 기준으로한 수평 각도)이 서로 상이하게 설정된 복수의 송신 안테나(110)를 통해 동시에 차량 검지 전파를 송출할 경우, 해당 검지 시점에 도로 상에 주행 중인 차량을 정확하게 검지할 수 있다.The detecting radiowave sending unit 120 can control the plurality of transmittingantennas 110 to radiate the vehicle detecting radio waves sequentially or simultaneously at the time of successive detection. For reference, when a vehicle detection radio wave is simultaneously transmitted through a plurality oftransmission antennas 110 whose radio wave transmission directions (that is, horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road) are set different from each other, The traveling vehicle can be accurately detected.

예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치(100)가 제 1 내지 제 3 송신 안테나(110)를 포함하는 경우, 도 3에서 도시한 바와 같이, 전파 송출 각도 θ1, θ2, θ3를 각각 제 1 송신 안테나 내지 제 3 송신 안테나에 매칭시켜 검지 대상인 도로 영역을 넓힐 수 있다.For example, when the radar-based longitudinalvehicle detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes the first tothird transmission antennas 110, as shown in FIG. 3, the propagation angles? 1, theta] 2, and [theta] 3 may be matched to the first to third transmission antennas to widen the road area to be detected.

그리고, 반사 전파 검출부(130)는 복수의 수신 안테나(150) 별 전파 수신 방향을 서로 상이한 송신 안테나(110)의 전파 송출 방향과 매칭되도록 설정하여, 각 수신 안테나(150)를 통해 해당 도로 영역에서 차량 검지 전파에 대응되어 발생된 반사 전파를 모두 수신한다.Thereflected wave detector 130 sets the radio wave receiving directions of the plurality of receivingantennas 150 to match the radio wave transmitting directions of the transmittingantennas 110 that are different from each other, And receives all the reflected radio waves generated corresponding to the vehicle detection radio wave.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 검지 방법을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a radar detection method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 검지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart for explaining a radar detecting method according to an embodiment of the present invention.

도 4에서와 같이, 먼저 도로의 종방향을 향하도록 설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사한다(S410).As shown in Fig. 4, first, the vehicle detection radio wave is radiated in the radio wave sending direction set to be directed to the longitudinal direction of the road (S410).

구체적으로, 레이더 검지 장치의 송신 안테나를 통해 도로 영역을 향해 기설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사한다.Specifically, vehicle detection radio waves are radiated in the predetermined radio wave transmission direction toward the road area through the transmission antenna of the radar detection device.

다음으로, 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신한다(S420).Next, a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave is received (S420).

이때, 레이더 검지 장치의 수신 안테나를 통해 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신한다.At this time, a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave is received through the reception antenna of the radar detection device.

그런 후, 수신된 반사 전파 중 도로를 주행하는 반사 전파로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하고(S430), 검출된 차량 반사 전파에 기초하여 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출한다(S440).Thereafter, the reflected wave of the vehicle reflected from the reflected radio wave traveling on the road among the received reflected wave is detected (S430), and the traffic information data for the vehicle is extracted based on the detected reflected wave of the vehicle (S440).

이때, 도로 영역 내 차량의 밀도, 차량 별 위치, 차량 별 속도 및 차량 별 종류 중 적어도 하나를 추출할 수 있다.At this time, it is possible to extract at least one of the density of the vehicle in the road area, the position of each vehicle, the speed of each vehicle, and the type of each vehicle.

한편, 도로의 종방향 뿐만 아니라 횡방향으로 검지 영역을 확장하기 위하여, 상기 단계 (S410) 이전에, 도로의 종방향을 기준으로 상이한 수평 각도를 갖도록 송신 안테나에 대해 복수의 전파 송출 각도를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 수평 각도는 상기 차량 검지 전파의 방사 범위가 겹치지 않도록 설정된다.On the other hand, in order to extend the detection area in the longitudinal direction as well as in the road direction, before the step S410, a plurality of propagation angles are set for the transmission antennas so as to have different horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road Step < / RTI > At this time, the horizontal angle is set so that the radiation ranges of the vehicle detection electromagnetic waves do not overlap.

또한, 레이더 검지 장치에 복수의 송신 안테나 및 수신 안테나가 포함된 경우, 상기 단계 (S410) 이전에, 복수의 송신 안테나 별로 상이한 수평 각도를 갖도록 전파 송출 방향을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, when the radar detecting device includes a plurality of transmitting antennas and a plurality of receiving antennas, it may further include setting a radio wave transmitting direction to have a different horizontal angle for each of the plurality of transmitting antennas before the step S410.

이때, 차량 검지 전파를 방사하는 단계(S410)에서는 복수의 송신 안테나가 연속된 검지 시점에 순차적으로 또는 동시에 차량 검지 전파를 방사할 수 있다. 그리고, 복수의 수신 안테나 별로 서로 상이한 송신 안테나의 전파 송출 방향과 매칭된 전파 수신 방향으로부터 반사 전파를 수신할 수 있다.At this time, in step S410 of radiating the vehicle detection radio wave, the plurality of transmission antennas may radiate the vehicle detection radio wave sequentially or simultaneously at the time of successive detection. Then, it is possible to receive the reflected radio waves from the radio wave reception directions matched with the radio wave transmission directions of the transmission antennas which are different from each other for the plurality of reception antennas.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100: 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치
110: 송신 안테나
120: 검지 전파 송출부
130: 반사 전파 검출부
140: 교통 정보 추출부
150: 수신 안테나100: Radar-based longitudinal vehicle detection device
110: transmitting antenna
120:
130: reflected wave detector
140: Traffic information extracting unit
150: Receive antenna

Claims (11)

Translated fromKorean

도로의 일측에 설치되어 기설정된 도로 영역에 대한 레이더 검지를 처리하는 장치에 있어서,
상기 도로 영역을 향해 기설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사하는 송신 안테나;
상기 도로의 종방향-차량 주행 방향 중 일방향을 향하도록 상기 송신 안테나의 전파 송출 방향을 설정하고, 상기 송신 안테나가 상기 차량 검지 전파를 방사하도록 제어하는 검지 전파 송출부;
기설정된 전파 수신 방향으로부터 상기 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나;
상기 전파 송출 방향과 매칭되도록 상기 전파 수신 방향을 설정하고, 상기 수신 안테나를 통해 수신된 반사 전파 중 상기 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하는 반사 전파 검출부; 및
상기 차량 반사 전파에 기초하여 상기 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출하는 교통 정보 추출부를 포함하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.An apparatus for processing radar detection for a predetermined road area, which is installed at one side of a road,
A transmission antenna for radiating a vehicle detection wave in a predetermined radio wave transmission direction toward the road area;
A detecting radio wave sending section for setting a radio wave sending direction of the transmitting antenna so as to face one direction in the longitudinal direction and the vehicle running direction of the road and for controlling the transmitting antenna to radiate the vehicle detecting radio wave;
A receiving antenna for receiving a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave from a predetermined radio wave receiving direction;
A reflected radio wave detecting unit for setting the radio wave receiving direction to match the radio wave transmitting direction and detecting a vehicle reflected wave reflected from a vehicle traveling on the road among the reflected radio waves received through the receiving antenna; And
And a traffic information extracting unit for extracting traffic information data for at least one vehicle on the road area based on the vehicle reflection wave.제 1 항에 있어서,
상기 송신 안테나 및 상기 수신 안테나를 각각 복수개 포함하되,
상기 검지 전파 송출부는 상기 도로의 종방향을 기준으로 서로 상이한 수평 각도를 갖도록 상기 복수의 송신 안테나 별 전파 송출 방향을 설정하고,
상기 반사 전파 검출부는 상기 복수의 수신 안테나 별 전파 수신 방향을 서로 상이한 상기 송신 안테나의 전파 송출 방향과 매칭되도록 설정하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.The method according to claim 1,
A plurality of transmit antennas and a plurality of receive antennas,
Wherein the detection radio wave transmitting unit sets the radio wave transmission directions for the plurality of transmission antennas so as to have different horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road,
Wherein the reflected wave detection unit sets the wave reception directions of the plurality of reception antennas to match the propagation direction of the transmission antennas that are different from each other.제 2 항에 있어서,
상기 검지 전파 송출부는,
상기 복수의 송신 안테나가 동시에 상기 차량 검지 전파를 방사하도록 제어하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the detection radio-
And the plurality of transmission antennas simultaneously emit the vehicle detection radio waves.제 1 항에 있어서,
상기 검지 전파 송출부는,
상기 송신 안테나가 상기 도로의 종방향을 기준으로 상이한 수평 각도를 갖도록 상기 송신 안테나에 대해 복수의 전파 송출 각도를 설정하며,
연속된 검지 시점에 상기 복수의 전파 송출 각도를 순차적으로 변경하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the detection radio-
Setting a plurality of propagation angles for the transmission antennas such that the transmission antennas have different horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road,
And sequentially changes the plurality of propagation angles at the time of continuous detection.제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 검지 전파 송출부는,
상기 차량 검지 전파의 방사 범위가 겹치지 않도록 상기 수평 각도를 설정하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.The method according to claim 2 or 4,
Wherein the detection radio-
And sets the horizontal angle so that the radiation ranges of the vehicle detection radio waves do not overlap.제 1 항에 있어서,
상기 교통 정보 추출부는,
상기 도로 영역 내 차량의 밀도, 차량 별 위치, 차량 별 속도 및 차량 별 종류 중 적어도 하나의 상기 교통 정보 데이터를 추출하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치.The method according to claim 1,
The traffic information extracting unit,
And extracts the traffic information data of at least one of the density of the vehicle, the position of each vehicle, the speed of each vehicle, and the vehicle type in the road area.도로의 일측에 설치된 레이더 검지 장치를 통한 기설정된 도로 영역에 대한 레이더 검지 방법에 있어서,
상기 레이더 검지 장치의 송신 안테나를 통해 상기 도로 영역을 향해 기설정된 전파 송출 방향으로 차량 검지 전파를 방사하는 단계;
상기 레이더 검지 장치의 수신 안테나를 통해 상기 차량 검지 전파에 대응된 반사 전파를 수신하는 단계;
상기 반사 전파 중 상기 도로를 주행하는 차량으로부터 반사된 차량 반사 전파를 검출하는 단계; 및
상기 차량 반사 전파에 기초하여 상기 도로 영역 상의 적어도 하나의 차량에 대한 교통 정보 데이터를 추출하는 단계를 포함하며,
상기 전파 송출 방향은 상기 도로의 종방향-차량 주행 방향 중 일방향을 향하도록 설정된 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법.A radar detecting method for a predetermined road area through a radar detecting device installed on one side of a road,
Radiating a vehicle detecting radio wave in a predetermined radio wave sending direction toward the road area through a transmitting antenna of the radar detecting device;
Receiving a reflected radio wave corresponding to the vehicle detection radio wave through a reception antenna of the radar detection device;
Detecting a reflected wave of a vehicle reflected from a vehicle traveling on the road among the reflected waves; And
Extracting traffic information data for at least one vehicle on the road area based on the vehicle reflection wave,
Wherein the radio wave sending direction is set to be directed in one of a longitudinal direction of the road and a vehicle running direction of the road.제 7 항에 있어서,
상기 차량 검지 전파를 방사하는 단계 이전에,
상기 도로의 종방향을 기준으로 상이한 수평 각도를 갖도록 상기 송신 안테나에 대해 복수의 전파 송출 각도를 설정하는 단계를 더 포함하며,
상기 수평 각도는 상기 차량 검지 전파의 방사 범위가 겹치지 않도록 설정된 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법.8. The method of claim 7,
Before the step of emitting the vehicle detection radio wave,
Further comprising setting a plurality of propagation angles with respect to the transmission antenna so as to have different horizontal angles with respect to the longitudinal direction of the road,
Wherein the horizontal angle is set so that the radiation ranges of the vehicle detection radio waves do not overlap.제 8 항에 있어서,
상기 복수의 전파 송출 각도를 설정하는 단계는 상기 레이더 검지 장치의 복수의 송신 안테나 별로 상기 상이한 수평 각도를 갖도록 상기 전파 송출 방향을 설정하되,
상기 차량 검지 전파를 방사하는 단계는 상기 복수의 송신 안테나가 동시에 상기 차량 검지 전파를 방사하고,
상기 반사 전파를 수신하는 단계는 상기 레이더 검지 장치의 복수의 수신 안테나 별로 서로 상이한 상기 송신 안테나의 전파 송출 방향과 매칭된 전파 수신 방향으로부터 상기 반사 전파를 수신하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the setting of the plurality of radio wave transmitting angles includes setting the radio wave transmitting direction to have the different horizontal angle for each of a plurality of transmitting antennas of the radar detecting device,
Wherein the step of radiating the vehicle detection radio waves includes the steps of: the plurality of transmission antennas simultaneously radiating the vehicle detection radio waves;
Wherein the step of receiving the reflected radio waves receives the reflected radio waves from a radio wave reception direction matched with the radio wave transmission directions of the transmission antennas that are different from each other for a plurality of reception antennas of the radar detection device.제 8 항에 있어서,
상기 차량 검지 전파를 방사하는 단계는,
연속된 검지 시점에 상기 복수의 전파 송출 각도를 순차적으로 변경하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법.9. The method of claim 8,
The step of radiating the vehicle detection radio wave includes:
And sequentially changing the plurality of propagation angles at the time of continuous detection.제 7 항에 있어서,
상기 교통 정보 데이터를 추출하는 단계는,
상기 도로 영역 내 차량의 밀도, 차량 별 위치, 차량 별 속도 및 차량 별 종류 중 적어도 하나를 추출하는 레이더 기반 종방향 차량 검지 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the step of extracting the traffic information data comprises:
Wherein the at least one of the density, the vehicle position, the vehicle speed, and the vehicle type of the vehicle in the road area is extracted.

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