KR102823071B1 - Automated guided vehicle control system to prevent collisions - Google Patents
Automated guided vehicle control system to prevent collisionsDownload PDFInfo
- Publication number
- KR102823071B1 KR102823071B1KR1020230191664AKR20230191664AKR102823071B1KR 102823071 B1KR102823071 B1KR 102823071B1KR 1020230191664 AKR1020230191664 AKR 1020230191664AKR 20230191664 AKR20230191664 AKR 20230191664AKR 102823071 B1KR102823071 B1KR 102823071B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- unmanned transport
- transport vehicle
- collision risk
- driving
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/693—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for avoiding collisions between vehicles
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/229—Command input data, e.g. waypoints
- G05D1/2295—Command input data, e.g. waypoints defining restricted zones, e.g. no-flight zones or geofences
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
- G05D1/697—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for rendezvous of two or more vehicles, e.g. for in-flight refuelling
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
- G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Translated fromKoreanDescription
Translated fromKorean본 발명은 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 식별코드를 통해 구분된 구역에서 서버로부터 전송받은 주행신호에 따라 무인운반차량의 움직임을 제어함으로써 무인운반차량끼리의 충돌을 방지함으로써 물류창고의 운용비용을 저감할 수 있는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle control system for collision prevention, and more specifically, to an unmanned transport vehicle control system for collision prevention that prevents collisions between unmanned transport vehicles by controlling the movement of unmanned transport vehicles according to a driving signal transmitted from a server in an area distinguished through an identification code, thereby reducing the operating cost of a logistics warehouse.
일반적으로, 물류창고의 물류를 운반차량까지 이송하기 위해 직접 인력이 투입되어 이송대차인 롤테이너를 이용하여 창고 위치로부터 운반차량까지 운반하는 작업이 이루어지고 있다. 이 경우, 많은 인력을 필요로하고 근로자의 근손실 위험까지 발생할 문제가 있으며 작업의 효율성이 떨어지는 문제가 있다.In general, in order to transport the logistics of the logistics warehouse to the transport vehicle, direct manpower is used to transport the materials from the warehouse location to the transport vehicle using a transport cart, a roll container. In this case, there is a problem that a lot of manpower is required, there is a risk of muscle loss for workers, and there is a problem that the efficiency of the work is reduced.
이와 같이 물류를 이송하는데 있어 롤테이너를 이용하여 인력이 투입되어 운반작업이 이루어지는 여러 문제를 해결하기 위한 시스템 개발이 이루어지고 있다.In this way, a system is being developed to solve various problems related to the use of roll containers and the use of manpower for transporting logistics.
최근 물류 시스템에 무인 운반차가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류를 운반하는 시스템이 운용되고 있다. 무인 운반차는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있으며, 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인 운반차를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인 운반차를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.Recently, unmanned transport vehicles have been introduced into logistics systems, and systems that transport logistics automatically without direct human intervention are being operated. Unmanned transport vehicles are blowing a wind of change in the logistics field, and reflecting this trend, logistics automation using unmanned transport vehicles is spreading like a fad overseas, centered around the US and China, and in Korea, online logistics centers are seeking logistics innovation using unmanned transport vehicles.
이러한 무인 운반차로는 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있다. 이중에서 무인 운반차의 이동을 위해, 물류 창고의 바닥에 특정 마크를 설치하고, 무인 운반차는 이 마크를 인식하는 인식기를 구비하여 마크를 인식하면서 물건을 이동시키는 시스템이 보편화되고 있다.Examples of these unmanned transport vehicles include automated guided vehicles (AGVs), unmanned forklifts, and parking robots. Among these, a system is becoming more common in which specific marks are installed on the floor of a logistics warehouse to allow unmanned transport vehicles to move, and unmanned transport vehicles are equipped with a recognition device that recognizes these marks and move objects while recognizing the marks.
한편, 무인 운반차 중 AGV는 일반적으로 공장 바닥면에 자성도료로 칠해진 운반경로나 바닥 밑에 설치된 유도용 전선 등과 신호를 주고받으면서 공작물, 공구, 고정구 등의 물체를 운반하는 대차이다. AGV는 일반적인 궤도대차와 기본적으로 다른 점은 공장 바닥 면에 레일을 설치하지 않는 점이다. AGV는 고무타이어로 바닥 면과 접촉하고, 배터리를 동력원으로 하여 주행한다. 즉 외부제어가 가능한 전용기 자동차이다. 종래에는 유도용 전선을 공장 바닥 면 밑에 설치했기 때문에 운반경로 변경이 어려운 점이 있었으나 최근에는 테이프 전선, 혹은 자성도료로 공장 바닥 면에 운반경로를 설정할 수 있도록 되어 있어 운반 패턴 변경의 유연성이 몇 단계 발전되었다. AGV는 여러 가지 운반패턴 가운데 운반 유연성이 가장 높다.Meanwhile, among unmanned guided vehicles, AGVs are carts that transport objects such as workpieces, tools, and fixtures by exchanging signals with the transport path painted with magnetic paint on the factory floor or the guide wires installed under the floor. The basic difference between AGVs and general track carts is that they do not install rails on the factory floor. AGVs make contact with the floor with rubber tires and run using batteries as a power source. In other words, they are dedicated vehicles that can be controlled externally. In the past, it was difficult to change the transport path because the guide wires were installed under the factory floor, but recently, it has been possible to set the transport path on the factory floor with tape wires or magnetic paint, which has advanced the flexibility of changing the transport pattern by several levels. AGVs have the highest transport flexibility among various transport patterns.
한편, AGV의 주행방식에 따라 고정항로방식과 개방항로방식으로 구분할 수 있다. 고정항로방식은 능동식(전자유도식, 자기유도식, 형광유도식)과 수동식(광학유도식, 자성체유도식)으로 구분하고, 개방항로방식은 지상지원식(레이저, 초음파위성, 스테레오 비젼, D-GPS, 의사위성)과 자율주행식(자이로, GPS)로 구분될 수 있다.Meanwhile, depending on the driving method of AGV, it can be divided into fixed route method and open route method. The fixed route method can be divided into active type (electromagnetic induction, magnetic induction, fluorescent induction) and passive type (optical induction, magnetic body induction), and the open route method can be divided into ground support type (laser, ultrasonic satellite, stereo vision, D-GPS, pseudosatellite) and autonomous driving type (gyro, GPS).
전자 유도식이란 주행 경로 노면에 전선을 심고 2~10KHz의 저주파 정전류를 흘려 자계를 발생시키면 무인차의 픽업코일에서 정해진 고유주파수만 필터링하여 유도신호를 추적해 가는 방식으로, 가장 많이 사용되고 실효성이 높은 유도방식이며 중량물 운송에도 적합하고 내구성이 강하여 신뢰성이 높다. 단점으로는 유도선을 깔기 위한 케이블공사가 복잡하여 설치비용이 많이 들고 유도파가 발생되므로 주위의 타 기기에 외란원이 될 수 있으며 layout 변경이 광학식에 비해 어렵다.Electromagnetic induction is a method in which a magnetic field is generated by burying wires on the road surface and flowing a low-frequency constant current of 2 to 10 KHz, and only the determined natural frequency is filtered by the pickup coil of the unmanned vehicle to track the induction signal. It is the most widely used and effective induction method, and is suitable for transporting heavy objects and is durable and reliable. The disadvantages are that the cable work for laying the induction wires is complicated, so the installation cost is high, and since the induced wave is generated, it can become a source of disturbance to other surrounding devices, and it is difficult to change the layout compared to the optical method.
광학 유도식이란 노면에 반사테이프를 부착하고 무인차의 Beam sensor를 통해 이곳에 빛을 쏘아주면 노면과 반사테이프와의 빛 반사량이 서로 다르므로 이 경계면을 감지하여 경로를 추적해 가는 방식으로, 이 방식의 장점은 경로설치를 위한 부대비용이 적게 들고 layout 변경이 쉽다. 그러나 반사테이프가 훼손될 염려가 많아 신뢰성이 문제가 되므로 특별한 관리가 요구된다. 따라서 주로 전자부품 및 경량물 운반에 많이 적용된다. 반사테이프는 알루미늄에 비닐이 코팅된 것이 좋고 노면이 짙은 색일 경우 페인트로도 가능하고 폭은 60mm 정도이다. 광 검출방법으로 센서의 구조에 따라 크게 두 가지로 나눌 수 있는데 경로용 반사테이프와 위치검출용 반사테이프를 이용하여 분기점에 도달했다는 정보를 받고 여기서 미리 정해 준 명령에 따라 선택하는 점광원식과 경로검출용 센서를 여러개 두고 이 센서들에 의해 바로 분기점을 인식하도록 하여 정해진 명령에 따라 방향을 선택하도록 하는 선광원식이 있고 이 두 가지를 절충한 기타방식이 있다. 점광원방식은 센서의 수가 적으므로 경제적이나 분기점이 많은 경우 경로설치에 어려운 점이 많다.Optical guidance is a method in which reflective tape is attached to the road surface and light is shined on it through the beam sensor of the unmanned vehicle, and the amount of light reflected from the road surface and the reflective tape is different, so the boundary is detected and the path is tracked. The advantage of this method is that the additional cost for path installation is low and the layout is easy to change. However, since there is a high risk of damage to the reflective tape, reliability is an issue, so special management is required. Therefore, it is mainly used for transporting electronic components and light objects. It is good to use reflective tape coated with vinyl on aluminum, and if the road surface is dark, paint is also possible, and the width is about 60 mm. There are two types of optical detection methods depending on the structure of the sensor: a point light source type that receives information that a junction has been reached using reflective tape for path use and reflective tape for location detection, and selects according to a pre-determined command; a linear light source type that places multiple sensors for path detection and immediately recognizes the junction by these sensors to select a direction according to a pre-determined command; and other methods that are a compromise between these two. The point light source method is economical because it has a small number of sensors, but it is difficult to install the path when there are many branch points.
한편, 상기 고정항로방식과 달리 서버와 통신하고 각종 센서에 의해 장애물을 감지하여 회피하는 개방항로방식의 지상지원식 및 자율주행식의 지능형 AGV에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있으며, 점차 더 많은 물량을 처리하고 급등하는 인건비를 절약하는 방법으로 여러 가지 방법이 제안되고 있으며, 이 중에 지능형 AGV가 대안으로 떠오르고 있다.Meanwhile, unlike the fixed route method, research is actively being conducted on ground-supported and autonomous intelligent AGVs that communicate with servers and detect and avoid obstacles using various sensors in an open route method, and various methods are being proposed as a way to process increasingly larger quantities and save on rapidly rising labor costs, among which intelligent AGVs are emerging as an alternative.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은 식별코드를 통해 구분된 구역에서 서버로부터 전송받은 주행신호에 따라 무인운반차량의 움직임을 제어함으로써 무인운반차량끼리의 충돌을 방지함으로써 물류창고의 운용비용을 저감할 수 있는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, and the purpose of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle control system for collision prevention, which prevents collisions between unmanned transport vehicles by controlling the movement of unmanned transport vehicles according to a driving signal transmitted from a server in an area distinguished through an identification code, thereby reducing the operating cost of a logistics warehouse.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주행경로 상에 부착되는 식별코드의 센싱을 통해 구역을 구분하고, 각 구역에서의 작동우선순위에 따라 운행되는 무인운반차의 제어 시스템에 있어서, 상기 주행경로 상의 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역에 각각 식별코드가 부착되는 주행경로부; 상기 주행경로부를 주행하는 복수의 무인운반차; 및 상기 무인운반차의 주행정보를 전송받아 무인운반차의 움직임을 모니터링하고, 상기 무인운반차에 주행신호를 전송하여 주행을 제어하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that it comprises: a driving route section in which identification codes are respectively attached to collision risk zones, work zones, and charging zones on the driving route by sensing identification codes attached thereto, a plurality of unmanned transport vehicles driving the driving route section, and a server which receives driving information of the unmanned transport vehicles, monitors the movement of the unmanned transport vehicles, and transmits a driving signal to the unmanned transport vehicles to control driving.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 식별코드는 모든 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역에 각각 부여되고, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로에서 식별코드가 각각 부여될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the identification code is assigned to each of the collision risk zones, work zones and charging zones, and the identification code can be assigned to each of the entrances to the collision risk zones.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 식별코드는 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역을 구분하기 위하여 문자로 구분되고, 각 구역의 위치에 따라 숫자로 구분되며, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로가 구분되도록 추가번호가 부여될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the identification code is distinguished by letters to distinguish between a collision risk zone, a work zone, and a charging zone, and is distinguished by numbers according to the location of each zone, and an additional number may be assigned so that all access roads to the collision risk zone are distinguished.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 무인운반차는 주행경로 상에 부착된 식별코드를 센싱하는 제1센서 및 무인운반차의 외부 장애물을 센싱할 수 있는 제2센서를 포함할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the unmanned transport vehicle may include a first sensor that senses an identification code attached to a driving path and a second sensor that can sense an external obstacle of the unmanned transport vehicle.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 주행정보는 무인운전차의 차량ID, 위치, 속도, 센서 상태, 배터리 잔량, 충전진행 여부 및 운전진행 여부를 포함할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the driving information may include the vehicle ID, location, speed, sensor status, remaining battery level, charging progress, and driving progress of the unmanned vehicle.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입전, 상기 충돌위험구역에 다른 무인운반차가 존재하면 정지하고, 또는 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입시, 다른 무인운반차가 존재하지 않으면 진입후 서버에 진입신호를 보낸 후 서버로부터 응답이 없으면 정지하고, 또는 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입시, 다른 무인운반차가 존재하지 않으면 진입후 서버에 진입신호를 보낸 후 서버로부터 전달받은 진입신호 또는 정지신호에 따라 정지 또는 진입할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the unmanned guided vehicle stops before entering the collision risk zone if another unmanned guided vehicle is present in the collision risk zone, or when the unmanned guided vehicle enters the collision risk zone, if no other unmanned guided vehicle is present, the unmanned guided vehicle sends an entry signal to the server after entering and stops if there is no response from the server, or when the unmanned guided vehicle enters the collision risk zone, if no other unmanned guided vehicle is present, the unmanned guided vehicle sends an entry signal to the server after entering and stops or enters according to the entry signal or stop signal received from the server.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 무인운반차의 배터리 잔량이 충전기준보다 낮아지는 경우 충전구역으로 이동하는 것을 최우선순위로 할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, when the battery level of the unmanned guided vehicle becomes lower than a charging standard, moving to a charging area may be given top priority.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 무인운반차가 무인운반차의 전후좌우방에서 장애물을 감지시 일시정지후 다시 작동할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the unmanned transport vehicle may stop temporarily and then start operating again when an obstacle is detected on the front, rear, left, and right sides of the unmanned transport vehicle.
본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 서버는 복수의 무인운반차에 각각 출발지, 도착지, 작업구역을 할당하여 각각의 무인운반차가 목적한 작업을 수행하도록 제어할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the server can assign a departure point, a destination point, and a work area to each of a plurality of unmanned guided vehicles and control each unmanned guided vehicle to perform a desired task.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다. 먼저, 본 발명의 충돌방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템에 의하면 식별코드를 통해 구분된 구역에서 서버로부터 전송받은 주행신호에 따라 무인운반차량의 움직임을 제어함으로써 무인운반차량끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 또한, 이와 같이 무인운반차량의 충돌을 방지함으로써 충돌로 인해 발생할 수 있는 장비의 결손, 관리 인력의 인건비, 수리 및 보험 등의 관리비용 등을 방지함으로써 물류창고의 운용비용을 저감할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the following excellent effects. First, according to the unmanned transport vehicle control system for collision prevention of the present invention, collisions between unmanned transport vehicles can be prevented by controlling the movement of unmanned transport vehicles according to driving signals transmitted from a server in areas distinguished by identification codes. In addition, by preventing collisions between unmanned transport vehicles in this way, there is an effect of reducing the operating costs of a logistics warehouse by preventing equipment damage, management personnel labor costs, repair and insurance management costs that may occur due to collisions.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행경로부를 나타낸 이미지이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템의 구성을 나타낸 이미지이다.Figure 1 is an image showing a driving path according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an image showing the configuration of an unmanned transport vehicle control system for collision prevention according to a preferred embodiment of the present invention.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are selected from commonly used terms as much as possible, but in certain cases, the applicant may have arbitrarily selected terms. In such cases, the meaning of the terms should be understood by considering the meaning described or used in the detailed description of the invention, rather than the simple name of the term.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the technical configuration of the present invention will be described in detail with reference to preferred embodiments illustrated in the attached drawings.
그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Like reference numerals represent like elements throughout the specification.
본 발명은 주행경로 상에 부착되는 식별코드의 센싱을 통해 구역을 구분하고, 각 구역에서의 작동우선순위에 따라 운행되는 무인운반차의 제어 시스템에 있어서, 상기 주행경로 상의 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역에 각각 식별코드가 부착되는 주행경로부; 상기 주행경로부를 주행하는 복수의 무인운반차; 및 상기 무인운반차의 주행정보를 전송받아 무인운반차의 움직임을 모니터링하고, 상기 무인운반차에 주행신호를 전송하여 주행을 제어하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템을 제공한다. 이하 본 발명을 도 1 및 도 2를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.The present invention provides an unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that it comprises: a driving route section in which identification codes are respectively attached to collision risk zones, work zones, and charging zones on the driving route by sensing an identification code attached thereto, and the system operates according to an operation priority in each zone; a plurality of unmanned transport vehicles driving the driving route section; and a server that receives driving information of the unmanned transport vehicles, monitors the movement of the unmanned transport vehicles, and transmits a driving signal to the unmanned transport vehicles to control driving. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주행경로부를 나타낸 이미지이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템의 구성을 나타낸 이미지이다. 상기 주행경로부에는 상기 주행경로 상의 충돌위험구역(B1, B2, B3, B4, B5), 작업구역(A1, A2, A3) 및 충전구역(C1, C2)에 각각 식별코드가 부착되어 무인운반차가 식별코드를 센싱하여 구역을 구분할 수 있고, 이때 상기 식별코드는 모든 충돌위험구역(B01, B02, B03, B04, B05), 작업구역(A01, A02, A03) 및 충전구역(C01, C02)에 각각 부여되고, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로(B01-2, B01-3, B02-1, B02-3, B02-4, B03-1, B03-2, B03-3, B04-1, B04-3, B04-4, B05-1, B05-2)에서 식별코드가 각각 부여될 수 있다.FIG. 1 is an image showing a driving path according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an image showing the configuration of an unmanned transport vehicle control system for collision prevention according to a preferred embodiment of the present invention. In the above driving route section, identification codes are attached to each of the collision risk zones (B1, B2, B3, B4, B5), work zones (A1, A2, A3), and charging zones (C1, C2) on the above driving route, so that the unmanned transport vehicle can distinguish the zones by sensing the identification codes. At this time, the identification codes are assigned to each of the collision risk zones (B01, B02, B03, B04, B05), work zones (A01, A02, A03), and charging zones (C01, C02), and each of the access roads (B01-2, B01-3, B02-1, B02-3, B02-4, B03-1, B03-2, B03-3, B04-1, B04-3, B04-4, B05-1, B05-2) of the above collision risk zones.
상기 충돌위험구역(B01, B02, B03, B04, B05)은 무인운반차의 주행경로 상 교차로를 포함하는 일정면적을 나타내며, 상기 충돌위험구역에 복수개의 무인운반차가 진입하는 경우 무인운반차가 방향을 전환하거나 또는 서로 반대의 경로로 이동하려는 무인운반차들이 서로 부딪혀 충돌할 수 있는 가능성이 높다. 본 발명의 무인운반차량 제어시스템에 따르면 주행경로상에 각각의 식별코드를 부착하여 구역을 구분하고, 식별코드를 통해 구분된 구역에서 서버로부터 전송받은 주행신호에 따라 무인운반차량의 움직임을 제어함으로써 무인운반차들 간에 충돌을 미연에 방지하고, 이에 따른 장비의 결손, 관리 인력의 인건비, 수리 및 보험 등의 관리비용의 발생을 방지함으로써 물류창고의 운용비용을 저감할 수 있다.The above collision risk zones (B01, B02, B03, B04, B05) represent a certain area including an intersection on the driving path of the unmanned transport vehicle, and when multiple unmanned transport vehicles enter the above collision risk zone, there is a high possibility that the unmanned transport vehicles may change direction or the unmanned transport vehicles attempting to move on opposite paths may collide with each other. According to the unmanned transport vehicle control system of the present invention, each zone is distinguished by attaching an identification code to the driving path, and the movement of the unmanned transport vehicles is controlled according to a driving signal transmitted from the server in the zone distinguished through the identification code, thereby preventing collisions between unmanned transport vehicles in advance, and preventing the occurrence of equipment damage, management personnel labor costs, repair and insurance management costs resulting therefrom, thereby reducing the operating costs of the logistics warehouse.
보다 상세하게는, 상기 식별코드는 QR코드로서, 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역을 구분하기 위하여 문자로 구분되고, 각 구역의 위치에 따라 숫자로 구분되며, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로가 구분되도록 추가번호가 부여될 수 있다. 본 발명의 바람직한 일실시예에 따르면, 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역을 A, B, C로 구분하였고, 각 구역의 개수가 증가함에 따라 각 구역의 위치에 따라 순차적으로 01, 02, 03 순서로 구분하였으며, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로는 4방위를 기준으로 서향에 1, 남향에 2, 동향에 3, 북향에 4의 추가번호를 부여하여 구분하였으나 각 구역 및 진입로를 구분하기 위한 방식이라면 어느 것이든 적용가능하며 이에 특별히 한정되는 것은 아니다.More specifically, the identification code is a QR code, and is distinguished by letters to distinguish between a collision risk zone, a work zone, and a charging zone, and by numbers according to the location of each zone, and an additional number may be assigned so that all access roads to the collision risk zone are distinguished. According to a preferred embodiment of the present invention, the collision risk zone, the work zone, and the charging zone are distinguished by A, B, and C, and as the number of each zone increases, they are distinguished sequentially in the order of 01, 02, and 03 according to the location of each zone, and all access roads to the collision risk zone are distinguished by assigning an additional number of 1 to the west, 2 to the south, 3 to the east, and 4 to the north based on the four directions, but any method for distinguishing each zone and access road may be applied and is not particularly limited thereto.
상기 식별코드를 통해 구역이 구분된 주행경로상에서 컨베이어나 레일과 같은 고정된 기구물 없이, 바닥면의 센서, 자기장, 마그네틱, 비젼장치 등에 의해 움직이는 이송장치인 무인운반차가 물류를 이송하기 위한 작업을 수행할 수 있다.An unmanned transport vehicle, which is a transport device that moves by sensors, magnetic fields, magnets, vision devices, etc. on the floor without fixed devices such as conveyors or rails on a driving route divided into zones through the above identification code, can perform work to transport logistics.
본 발명은 상기 주행경로부를 주행하는 복수의 무인운반차(AGV1, AGV2)를 포함한다. 상기무인운반차는 자율주행 무인운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)로서, 작업 공간 내에서 이동해야 할 물류들을 옮겨주는 이동 로봇일 수 있다. 상기 무인운반차는 팔레트(대차)의 하부 견인 방식, 지게차 방식, 미니로드 방식, 전방 후크 견인 방식 등 다양한 방식으로 구성될 수 있고, 상기 주행경로부 상에 표시된 주행경로를 따라 움직이며, 작업구역을 오가며 물류를 이송하는 역할을 수행할 수 있는 것이라면 어느 것이든 사용 가능하며, 어느 한 종류에 한정되는 것은 아니다. 상기 무인운반차는 외면에 QR코드가 형성되어 식별할 수 있고, 사물인터넷(IoT) 센서를 포함할 수 있으며, 사용자에 의해 미리 저장된 복수의 주행경로 또는 서버로부터 전송받은 주행경로 중 할당된 경로를 따라 이동할 수 있다. 상기 무인운반차는 사물인터넷(IoT) 센서를 통해 서버와 주행정보 및 주행신호를 송수신할 수 있다.The present invention includes a plurality of unmanned guided vehicles (AGV1, AGV2) that drive along the driving path. The unmanned guided vehicles are autonomous unmanned guided vehicles (AGVs) and may be mobile robots that move materials to be moved within a work space. The unmanned guided vehicles may be configured in various ways, such as a pallet (bogie) lower traction method, a forklift method, a mini-load method, a front hook traction method, etc., and any type that can move along a driving path indicated on the driving path and perform the role of transporting materials while going back and forth between work areas may be used, and is not limited to any one type. The unmanned guided vehicles may be identified by having a QR code formed on the exterior, may include an Internet of Things (IoT) sensor, and may move along an allocated path among a plurality of driving paths pre-stored by a user or a driving path transmitted from a server. The above-mentioned unmanned transport vehicle can transmit and receive driving information and driving signals to and from the server via Internet of Things (IoT) sensors.
이때, 상기 무인운반차는 주행경로 상에 부착된 식별코드를 센싱하는 제1센서 및 무인운반차의 외부 장애물을 센싱할 수 있는 제2센서를 포함할 수 있다. 상기 제1센서는 주행경로 상에 부착된 식별코드인 QR코드를 센싱할 수 있는 것이라면 어느것이든 사용 가능하며 특별히 어느 하나에 한정되는 것은 아니다.At this time, the unmanned transport vehicle may include a first sensor that senses an identification code attached to the driving path and a second sensor that can sense an external obstacle of the unmanned transport vehicle. Any sensor that can sense a QR code, which is an identification code attached to the driving path, may be used as the first sensor, and is not particularly limited to any one.
또한, 상기 제2센서는 상기 무인운반차의 외부 장애물을 센싱할 수 있는 것이라면 어느 것이든 사용 가능하며 특별히 어느 한 종류에 한정되는 것은 아니다. 바람직하게는, 초음파 센서로 무인운반차의 전후방의 장애물을 센싱할 수 있고, 범퍼 센서로 무인운반차의 좌우방의 장애물을 센싱할 수 있다.In addition, the second sensor may be any sensor capable of sensing external obstacles of the unmanned transport vehicle, and is not particularly limited to any one type. Preferably, obstacles at the front and rear of the unmanned transport vehicle may be sensed using ultrasonic sensors, and obstacles at the left and right sides of the unmanned transport vehicle may be sensed using bumper sensors.
본 발명은 상기 무인운반차의 주행정보를 전송받아 무인운반차의 움직임을 모니터링하고, 상기 무인운반차에 주행신호를 전송하여 주행을 제어하는 서버를 포함한다. 상기 서버는 각각의 무인운반차에 대하여 출발지, 목적지, 주행경로 등의 정보를 전송하고, 무인운전차로부터 전송받은 주행정보를 통해 무인운반차가 출발지로부터 목적지까지 지정된 경로를 따라 다른 무인운반차와의 충돌 또는 장애물로 인한 사고 발생없이 이동하여 목적한 작업을 수행하는지 여부를 확인할 수 있고, 또한 각각의 무인운반차에 대하여 충돌위험구역에서의 정지 또는 이동신호를 제공하여 충돌위험구역에서의 무인운반차량들 간의 교통상황을 정리할 수 있다.The present invention includes a server that receives driving information of the unmanned transport vehicle, monitors the movement of the unmanned transport vehicle, and transmits a driving signal to the unmanned transport vehicle to control driving. The server transmits information such as a departure point, a destination, and a driving route to each unmanned transport vehicle, and, through the driving information received from the unmanned driving vehicle, confirms whether the unmanned transport vehicle performs a intended task by moving along a designated route from the departure point to the destination without collision with another unmanned transport vehicle or an accident due to an obstacle, and also provides a stop or move signal to each unmanned transport vehicle in a collision risk zone to organize a traffic situation between unmanned transport vehicles in a collision risk zone.
이때, 상기 주행정보는 무인운전차의 차량ID, 위치, 속도, 센서 상태, 배터리 잔량, 충전진행 여부 및 운전진행 여부를 포함할 수 있다.At this time, the driving information may include the vehicle ID, location, speed, sensor status, remaining battery level, charging status, and driving status of the unmanned vehicle.
이때, 상기 주행신호는 상기 무인운반차가 충돌위험구역에 진입했을 때의 정지 및 이동 신호를 포함하고, 다른 무인운반차 또는 장애물의 존재 여부에 따라 다른 방식으로 적용된다.At this time, the driving signal includes a stop and move signal when the unmanned transport vehicle enters a collision risk zone, and is applied in a different manner depending on the presence of other unmanned transport vehicles or obstacles.
본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입전, 상기 충돌위험구역에 다른 무인운반차가 존재하면 정지한다.상기 충돌위험구역에 다른 무인운반차가 존재하는 것이 확인되면 충돌위험구역으로 진입하지 않고 정지한 후 다른 무인운반차가 충돌위험구역을 통과한 후 충돌위험구역으로 진입함으로써 충돌위험구역에서의 사고를 방지할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the unmanned guided vehicle stops before entering the collision risk zone if another unmanned guided vehicle is present in the collision risk zone. If it is confirmed that another unmanned guided vehicle is present in the collision risk zone, the unmanned guided vehicle does not enter the collision risk zone but stops and then enters the collision risk zone after the other unmanned guided vehicle passes through the collision risk zone, thereby preventing an accident in the collision risk zone.
또는, 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입시 다른 무인운반차가 존재하지 않으면 일단 충돌위험구역에 진입한 후, 즉시 서버에 진입신호를 전송하고, 서버로부터 0 ~ 1초의 짧은 시간이내에 진입신호 또는 정지신호를 받아야 하며 서버로부터 신호를 전송받지 못하면 정지한다. 다른 무인운반차가 존재하지 않더라도 서버로부터 신호를 전송받지 못한 경우 충돌위험구역에 진입 후라도 일단 정지함으로써 서버로부터의 관리 오류가 발생하는 경우에 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있다.Alternatively, when the above-described unmanned transport vehicle enters the collision risk zone and there is no other unmanned transport vehicle present, after entering the collision risk zone, it immediately transmits an entry signal to the server, and must receive an entry signal or a stop signal from the server within a short period of 0 to 1 second, and stops if it does not receive a signal from the server. Even if there is no other unmanned transport vehicle present, if it does not receive a signal from the server, it stops after entering the collision risk zone, thereby preventing accidents that may occur when a management error occurs from the server.
또는, 상기 무인운반차는 상기 충돌위험구역에 진입시, 다른 무인운반차가 존재하지 않으면 진입후 서버에 진입신호를 보낸 후 0 ~ 1초의 짧은 시간이내에 진입신호 또는 정지신호를 받아야 하며, 서버로부터 전달받은 진입신호 또는 정지신호에 따라 정지 또는 진입할 수 있다. 다른 무인운반차가 존재하지 않더라도 충돌위험구역에 진입시, 서버로부터 진입신호 또는 정지신호를 받은 후 이동함으로써 무인운반차량은 제어시스템의 관제하에서 운용되어 발생할 수 있는 사고의 가능성을 낮출 수 있는 효과가 있다.Alternatively, when the above-described unmanned transport vehicle enters the collision risk zone, if no other unmanned transport vehicles exist, the vehicle must receive an entry signal or a stop signal within a short period of 0 to 1 second after sending an entry signal to the server after entering, and may stop or enter depending on the entry signal or stop signal received from the server. Even if no other unmanned transport vehicles exist, the unmanned transport vehicle can operate under the control of the control system and thus reduce the possibility of an accident that may occur by moving after receiving an entry signal or a stop signal from the server when entering the collision risk zone.
본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 상기 무인운반차의 배터리 잔량이 충전기준보다 낮아지는 경우 충전구역으로 이동하는 것을 최우선순위로 할 수 있다. 배터리 잔량이 최소충전기준보다 낮아지는 경우 충전구역으로 이동하여 충전을 수행하는 것을 도착지 및 작업구역으로의 이동과 같은 목적한 작업보다 최우선순위로 하여 수행하고, 이와 같은 주행 경로의 변경과 배터리 잔량 및 충전 상황 등의 정보를 서버를 전송하여 서버에서 모니터링 할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, when the battery level of the autonomous guided vehicle falls below a charging standard, moving to a charging area may be given the highest priority. When the battery level falls below a minimum charging standard, moving to a charging area and performing charging may be given the highest priority over the intended task, such as moving to a destination or work area. In addition, information such as changes in the driving route, battery level, and charging status may be transmitted to the server and monitored by the server.
본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 상기 무인운반차가 무인운반차의 전후좌우방에서 장애물을 감지시 일시정지후 다시 작동할 수 있다. 무인운반차의 장애물 감지와 이에 따른 주행정보 변경 사항은 서버로 전송되어 모니터링될 수 있다. 이때, 전후방의 장애물은 초음파 센서로 감지할 수 있고, 좌우방의 장애물은 범퍼 센서로 감지할 수 있으며, 이때 일시정지는 5 내지 10초인 것이 바람직하다.In a preferred embodiment of the present invention, when the unmanned transport vehicle detects an obstacle at the front, rear, left, and right of the unmanned transport vehicle, it can stop temporarily and then start operating again. The detection of the obstacle by the unmanned transport vehicle and the change in driving information resulting from the detection can be transmitted to the server and monitored. At this time, obstacles at the front and rear can be detected by ultrasonic sensors, and obstacles at the left and right can be detected by bumper sensors. At this time, it is preferable that the stop is 5 to 10 seconds.
이때, 상기 서버는 복수의 무인운반차에 각각 출발지, 도착지, 작업구역을 할당하여 각각의 무인운반차가 목적한 작업을 수행하도록 제어할 수 있다. 목적한 작업은 작업구역에서 물류의 상역 또는 하역일 수 있다.At this time, the server can assign a departure point, a destination point, and a work area to each of the plurality of unmanned transport vehicles and control each unmanned transport vehicle to perform a desired task. The desired task may be loading or unloading of logistics in the work area.
본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 복수의 무인운반차는 서버로부터 할당받은 목적한 작업을 수행하며, 작업장에서는 작업구역(작업구역 A1~A3)별 상역할 제품과 하역할 제품 및 작업을 수행하기 위한 주행경로가 계획되어 있어 이를 서버에서 시뮬레이션할 수 있고, 상기 시뮬레이션된 작업 정보를 복수의 무인운반차에 전송하여 목적한 작업을 수행하도록 제어하고, 무인운반차로부터 전송받은 주행정보를 통해 서버에서 이를 모니터링할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, a plurality of unmanned transport vehicles perform a target task assigned by a server, and in a work site, a driving route for performing a task and a product to be loaded and unloaded in each work area (work area A1 to A3) is planned, and this can be simulated by the server, and the simulated work information is transmitted to a plurality of unmanned transport vehicles to control them to perform the target task, and this can be monitored by the server through the driving information transmitted from the unmanned transport vehicles.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.As described above, the present invention has been illustrated and described with reference to preferred embodiments, but is not limited to the above-described embodiments, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention.
A1: 작업구역 1
A2: 작업구역 2
A3: 작업구역 3
A01: 작업구역 1의 식별코드
A02: 작업구역 2의 식별코드
A03: 작업구역 3의 식별코드
B1: 충돌위험구역 1
B2: 충돌위험구역 2
B3: 충돌위험구역 3
B4: 충돌위험구역 4
B5: 충돌위험구역 5
B01: 충돌위험구역 1의 식별코드
B01-2: 충돌위험구역 1의 남방 진입로
B01-3: 충돌위험구역 1의 동방 진입로
B02: 충돌위험구역 2의 식별코드
B02-1: 충돌위험구역 2의 서방 진입로
B02-3: 충돌위험구역 2의 동방 진입로
B02-4: 충돌위험구역 2의 북방 진입로
B03: 충돌위험구역 3의 식별코드
B03-1: 충돌위험구역 3의 서방 진입로
B03-2: 충돌위험구역 3의 남방 진입로
B03-3: 충돌위험구역 3의 동방 진입로
B04: 충돌위험구역 4의 식별코드
B04-1: 충돌위험구역 4의 서방 진입로
B04-3: 충돌위험구역 4의 동방 진입로
B04-4: 충돌위험구역 4의 북방 진입로
B05: 충돌위험구역 5의 식별코드
B05-1: 충돌위험구역 5의 서방 진입로
B05-2: 충돌위험구역 5의 남방 진입로
C1: 충전구역 1
C2: 충전구역 2
C01: 충전구역 1의 식별코드
C02: 충전구역 2의 식별코드
D: 주행경로
100: 서버(server)
AGV1: 무인운반차 1
AGV2: 무인운반차 2A1: Work area 1
A2: Work area 2
A3: Work area 3
A01: Identification code of work area 1
A02: Identification code for work area 2
A03: Identification code for work area 3
B1: Collision risk zone 1
B2: Collision risk zone 2
B3: Collision risk zone 3
B4: Collision risk zone 4
B5: Collision risk zone 5
B01: Identification code for collision risk zone 1
B01-2: Southern entrance to collision risk zone 1
B01-3: East entrance to collision risk zone 1
B02: Identification code for collision risk zone 2
B02-1: Western entrance to collision risk zone 2
B02-3: East entrance to collision risk zone 2
B02-4: Northern entrance to collision risk zone 2
B03: Identification code for collision risk zone 3
B03-1: Western entrance to collision risk zone 3
B03-2: Southern entrance to collision risk zone 3
B03-3: East entrance to collision risk zone 3
B04: Identification code for collision risk zone 4
B04-1: Western entrance to collision risk zone 4
B04-3: East entrance to collision risk zone 4
B04-4: Northern entrance to collision risk zone 4
B05: Identification code for collision risk zone 5
B05-1: Western entrance to collision risk zone 5
B05-2: Southern entrance to collision risk zone 5
C1: Charging zone 1
C2: Charging area 2
C01: Identification code of charging area 1
C02: Identification code for charging area 2
D: Driving route
100: server
AGV1: Automated Guided Vehicle 1
AGV2: Automated Guided Vehicle 2
Claims (9)
Translated fromKorean상기 주행경로 상의 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역에 각각 식별코드가 부착되는 주행경로부;
상기 주행경로부를 주행하는 복수의 무인운반차; 및
상기 무인운반차의 주행정보를 전송받아 무인운반차의 움직임을 모니터링하고, 상기 무인운반차에 주행신호를 전송하여 주행을 제어하는 서버;를 포함하고,
상기 주행경로부의 식별코드는 모든 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역에 각각 부여되고,
상기 식별코드는 충돌위험구역, 작업구역 및 충전구역을 구분하기 위하여 문자로 구분되고, 각 구역의 위치에 따라 숫자로 구분되고,
상기 충돌위험구역의 모든 진입로에서 식별코드가 각각 부여되고, 상기 충돌위험구역의 모든 진입로가 구분되도록 추가번호가 부여되며,
상기 무인운반차는 주행경로 상에 부착된 식별코드를 센싱하는 제1센서 및 무인운반차의 외부 장애물을 센싱할 수 있는 제2센서를 포함하여,
구분 상기 충돌위험구역에 진입전, 상기 충돌위험구역에 다른 무인운반차가 존재하면 정지하고,
상기 충돌위험구역에 진입시, 다른 무인운반차가 존재하지 않으면 진입후 서버에 진입신호를 보낸 후 서버로부터 응답이 없으면 정지하고,
서버로부터 응답이 있으면 서버로부터 전달받은 진입신호 또는 정지신호에 따라 정지 또는 진입하며,
상기 무인운반차가 제2 센서를 통해 무인운반차의 전후좌우방에서 장애물을 감지할 때, 전후방의 장애물은 초음파 센서로 감지하고, 좌우방은 범퍼 센서로 감지하며, 5초 내지 10초 동안 일시정지후 다시 작동하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템.In a control system for an unmanned transport vehicle that distinguishes zones through sensing of an identification code attached to a driving route and operates according to the operating priority in each zone,
A driving route section in which identification codes are attached to each of the collision risk zones, work zones, and charging zones on the driving route;
A plurality of unmanned transport vehicles driving on the above driving route; and
A server is included that receives driving information of the above-mentioned unmanned transport vehicle, monitors the movement of the unmanned transport vehicle, and transmits a driving signal to the unmanned transport vehicle to control driving;
The above driving route identification code is assigned to each collision risk zone, work zone, and charging zone.
The above identification code is divided into letters to distinguish between collision risk zones, work zones, and charging zones, and into numbers according to the location of each zone.
Each entrance to the above collision risk zone is assigned an identification code, and an additional number is assigned to distinguish all entrances to the above collision risk zone.
The above-mentioned unmanned transport vehicle includes a first sensor that senses an identification code attached to a driving path and a second sensor that can sense an external obstacle of the unmanned transport vehicle.
Before entering the above collision risk zone, if there is another unmanned transport vehicle in the above collision risk zone, stop.
When entering the above collision risk zone, if there are no other unmanned transport vehicles present, an entry signal is sent to the server after entering, and if there is no response from the server, it stops.
If there is a response from the server, it stops or enters according to the entry or stop signal received from the server.
An unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that when the unmanned transport vehicle detects obstacles on the front, back, left, and right sides of the unmanned transport vehicle through the second sensor, obstacles on the front and back are detected by ultrasonic sensors, and obstacles on the left and right sides are detected by bumper sensors, and the vehicle stops for 5 to 10 seconds and then restarts.
상기 주행정보는 무인운전차의 차량ID, 위치, 속도, 센서 상태, 배터리 잔량, 충전진행 여부 및 운전진행 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템.
In paragraph 1,
An unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that the above driving information includes the vehicle ID, location, speed, sensor status, remaining battery level, charging progress, and driving progress of the unmanned vehicle.
상기 무인운반차의 배터리 잔량이 충전기준보다 낮아지는 경우 충전구역으로 이동하는 것을 최우선순위로 하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템.
In paragraph 1,
An unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that moving to a charging area is given top priority when the remaining battery level of the unmanned transport vehicle falls below a charging standard.
상기 서버는 복수의 무인운반차에 각각 출발지, 도착지, 작업구역을 할당하여 각각의 무인운반차가 목적한 작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지를 위한 무인운반차량 제어 시스템.
In paragraph 1,
An unmanned transport vehicle control system for collision prevention, characterized in that the above server assigns a departure point, a destination point, and a work area to each of a plurality of unmanned transport vehicles and controls each unmanned transport vehicle to perform the intended task.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230191664AKR102823071B1 (en) | 2023-12-26 | 2023-12-26 | Automated guided vehicle control system to prevent collisions |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230191664AKR102823071B1 (en) | 2023-12-26 | 2023-12-26 | Automated guided vehicle control system to prevent collisions |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102823071B1true KR102823071B1 (en) | 2025-06-20 |
Family
ID=96222332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230191664AActiveKR102823071B1 (en) | 2023-12-26 | 2023-12-26 | Automated guided vehicle control system to prevent collisions |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102823071B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190139505A (en)* | 2018-06-08 | 2019-12-18 | 한국교통대학교산학협력단 | A route guiding method for indoor passenger and system for the same |
| KR20210130942A (en)* | 2020-04-23 | 2021-11-02 | 주식회사 와토솔루션 | System for controlling automated guided vehicle for autonomous driving |
- 2023
- 2023-12-26KRKR1020230191664Apatent/KR102823071B1/enactiveActive
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190139505A (en)* | 2018-06-08 | 2019-12-18 | 한국교통대학교산학협력단 | A route guiding method for indoor passenger and system for the same |
| KR20210130942A (en)* | 2020-04-23 | 2021-11-02 | 주식회사 와토솔루션 | System for controlling automated guided vehicle for autonomous driving |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| USRE47108E1 (en) | Automated warehousing using robotic forklifts | |
| KR102393745B1 (en) | Automated guided vehicle for transporting rolltainer | |
| CN107229281B (en) | AGV trolley guiding method, intelligent manufacturing production line and logistics system | |
| US20050021195A1 (en) | Dynamic object avoidance with automated guided vehicle | |
| US11952216B2 (en) | Warehousing system, self-driving system and method of positioning a self-driving system | |
| CN112731920B (en) | Control method and device of conveying equipment, conveying equipment and storage medium | |
| KR101805423B1 (en) | ICT based Stereo Vision guided vehicle system for the next generation smart factory | |
| JP7112803B1 (en) | Transport system and transport control method | |
| JP2011145975A (en) | Automated guided vehicle | |
| JP2023126668A (en) | Autonomous mobile device and movement control method for autonomous mobile device | |
| JP2020154592A (en) | How to select objects to be transported by autonomous mobile devices, programs and autonomous mobile devices | |
| JP7207046B2 (en) | Autonomous mobile device, guidance system, and method of moving autonomous mobile device | |
| KR102823071B1 (en) | Automated guided vehicle control system to prevent collisions | |
| JP2017107270A (en) | Travel management system | |
| KR101420625B1 (en) | Driving system of automatic guided vehicle and method of the same | |
| KR20250000295A (en) | Control method for smart logistics vehicle and control apparatus | |
| KR20240149611A (en) | Method and control apparatus controlling logistics robot | |
| KR20200119401A (en) | Autonomous traveling logistics robot and autonomous driving method | |
| KR20240071451A (en) | Unmanned cargo vehicle with adjustable body height | |
| JP7439594B2 (en) | Identification member, identification member detection device, autonomous moving device, detection method and program | |
| JP7283152B2 (en) | Autonomous mobile device, program and steering method for autonomous mobile device | |
| KR102724364B1 (en) | UV line tracing method for driverless vehicle | |
| KR102809938B1 (en) | Automatic Guided Vehicle Transportation System Linked with Manufacturing Execution System | |
| KR20240169153A (en) | Apparatus and method of collision prediction for logistics robots | |
| KR20250034741A (en) | Control method and control apparatus for smart logistics vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application | Patent event code:PA01091R01D Comment text:Patent Application Patent event date:20231226 | |
| PA0201 | Request for examination | Patent event code:PA02011R01I Patent event date:20231226 Comment text:Patent Application | |
| PN2301 | Change of applicant | Patent event date:20240709 Comment text:Notification of Change of Applicant Patent event code:PN23011R01D | |
| PE0902 | Notice of grounds for rejection | Comment text:Notification of reason for refusal Patent event date:20250214 Patent event code:PE09021S01D | |
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration | Patent event code:PE07011S01D Comment text:Decision to Grant Registration Patent event date:20250428 | |
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment | Comment text:Registration of Establishment Patent event date:20250617 Patent event code:PR07011E01D | |
| PR1002 | Payment of registration fee | Payment date:20250617 End annual number:3 Start annual number:1 | |
| PG1601 | Publication of registration |