KR102794743B1 - A first node, a second node, a wireless communication network, and methods performed by them for achieving a set of objectives in a geographic space - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법. 제1 노드(111)는 계획을 결정한다(302). 계획은 i) 제1 노드(111)의 능력들에 따라 달성될 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 제2 노드의 각각의 능력들에 따라 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여 결정된다. 계획은 제1 노드(111) 및 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드(111)는 결정된 제2 액션들을 표시하는 각각의 표시를 전송한다(303).A method performed by a first node (111). The first node (111) determines a plan (302). The plan is determined based on i) a first goal to be achieved according to the capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be performed by the first node (111) to achieve the first goal, and ii) a respective set of first actions to be individually performed by each second node of one or more second nodes (120), a) a respective goal to be achieved according to the respective capabilities of each of the second nodes, and b) a respective set of first actions to be individually performed by each of the second nodes to achieve the respective goal. The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the respective goals by determining a respective set of second actions to be respectively performed by the first node (111) and each of the second nodes. The first node (111) transmits respective indications indicating the determined second actions (303).

Description

Translated fromKorean

지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드, 제2 노드, 무선 통신 네트워크, 및 이들에 의해 수행되는 방법들A first node, a second node, a wireless communication network, and methods performed by them for achieving a set of objectives in a geographic space

본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드 및 그에 의해 수행되는 방법들에 관한 것이다. 또한, 본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제2 노드 및 그에 의해 수행되는 방법들에 관한 것이다. 또한, 본 개시내용은 일반적으로, 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드 및 제2 노드를 포함하는 하나 이상의 제2 노드를 포함하는 무선 통신 네트워크에 관한 것이다.The present disclosure generally relates to a first node and methods performed thereby for achieving a set of objectives in a geographic space. The present disclosure also generally relates to a second node and methods performed thereby for achieving a set of objectives in a geographic space. The present disclosure also generally relates to a wireless communication network including one or more second nodes, the first node and the second node, for achieving a set of objectives in a geographic space.

무선 통신 네트워크 내의 노드들은, 예컨대, 사용자 장비(UE)들, 스테이션(STA)들, 모바일 단말들, 무선 단말들, 단말들, 사물 인터넷(IoT) 디바이스들, 및/또는 이동국(MS)들과 같은 무선 디바이스들일 수 있다. 무선 디바이스들은 셀룰러 라디오 시스템, 셀룰러 시스템, 또는 셀룰러 네트워크로 또한 때때로 지칭되는 셀룰러 통신 네트워크 또는 무선 통신 네트워크에서 무선으로 통신하는 것이 가능하게 된다. 통신은 무선 통신 네트워크 내에 포함된 라디오 액세스 네트워크(RAN) 및 가능하게는 하나 이상의 코어 네트워크를 통해, 예컨대, 2개의 무선 디바이스 사이, 무선 디바이스와 일반 전화 사이, 및/또는 무선 디바이스와 서버 사이에서 수행될 수 있다. 무선 디바이스들은, 몇몇 추가 예들을 언급하자면, 무선 능력을 갖는 모바일 전화들, 셀룰러 전화들, 랩톱들, 또는 태블릿들로 추가로 지칭될 수 있다. 본 문맥에서, 무선 디바이스들은, 예컨대, RAN을 통해 다른 단말 또는 서버와 같은 다른 엔티티와 음성 및/또는 데이터를 통신하는 것이 가능하게 된 휴대용, 포켓 저장가능, 핸드헬드, 컴퓨터 포함형, 또는 차량 탑재형 모바일 디바이스들일 수 있다.Nodes within a wireless communications network may be wireless devices, such as, for example, user equipments (UEs), stations (STAs), mobile terminals, wireless terminals, terminals, Internet of Things (IoT) devices, and/or mobile stations (MSs). The wireless devices are enabled to communicate wirelessly in a cellular communications network or wireless communications network, also sometimes referred to as a cellular radio system, a cellular system, or a cellular network. The communication may be performed via a radio access network (RAN) and possibly one or more core networks included within the wireless communications network, for example, between two wireless devices, between a wireless device and a landline, and/or between a wireless device and a server. The wireless devices may further be referred to as mobile phones, cellular phones, laptops, or tablets having wireless capabilities, to name a few additional examples. In this context, the wireless devices may be portable, pocketable, handheld, computer-embedded, or vehicle-mounted mobile devices capable of communicating voice and/or data with other entities, such as other terminals or servers, via the RAN.

무선 통신 네트워크는 셀 영역들로 분할될 수 있는 지리적 영역을 커버하고, 각각의 셀 영역은 라디오 네트워크 노드 또는 기지국(BS)과 같은 네트워크 노드에 의해 서빙되고, 이는 사용되는 기술 및 용어에 따라, 예컨대, 송신 포인트(TP), 라디오 기지국(RBS), gNB, 이볼브드 노드 B("eNB"), "eNodeB", "NodeB", "B 노드", 또는 BTS(Base Transceiver Station)로 때때로 지칭될 수 있다. 기지국들은 송신 전력 및 그에 따라 또한 셀 크기에 기초하여, 예컨대, 광역 기지국들, 중거리 기지국들, 로컬 영역 기지국들, 및 홈 기지국들과 같은 상이한 클래스들로 이루어질 수 있다. 셀은 기지국 사이트에서 기지국에 의해 라디오 커버리지가 제공되는 지리적 영역이다. 기지국 사이트 상에 위치된 하나의 기지국은 하나 또는 여러 개의 셀을 서빙할 수 있다. 추가로, 각각의 기지국은 하나 또는 여러 개의 통신 기술을 지원할 수 있다. eNodeB들 또는 심지어 eNB들로 지칭될 수 있는 3세대 파트너십 프로젝트(3GPP) 롱 텀 에볼루션(LTE) 기지국들은 하나 이상의 코어 네트워크에 직접적으로 연결될 수 있다. 본 개시내용의 문맥에서, 다운링크(DL)라는 표현은 기지국으로부터 무선 디바이스로의 송신 경로에 대해 사용될 수 있다. 업링크(UL)라는 표현은 반대 방향, 즉, 무선 디바이스로부터 기지국으로의 송신 경로에 대해 사용될 수 있다.A wireless communication network covers a geographic area that can be divided into cell areas, each cell area being served by a network node, such as a radio network node or base station (BS), which may sometimes be referred to as, for example, a transmitting point (TP), a radio base station (RBS), a gNB, an evolved Node B ("eNB"), an "eNodeB", a "NodeB", a "B Node", or a Base Transceiver Station (BTS), depending on the technology and terminology used. The base stations may be of different classes, such as, for example, wide area base stations, medium range base stations, local area base stations, and home base stations, based on their transmit power and therefore also on cell size. A cell is a geographic area over which radio coverage is provided by a base station at a base station site. A single base station located on a base station site may serve one or more cells. Additionally, each base station may support one or more communication technologies. 3rd Generation Partnership Project (3GPP) Long Term Evolution (LTE) base stations, which may be referred to as eNodeBs or even eNBs, may be directly connected to one or more core networks. In the context of the present disclosure, the term downlink (DL) may be used for a transmission path from a base station to a wireless device. The term uplink (UL) may be used for a transmission path in the opposite direction, i.e., from a wireless device to a base station.

NRNR

라디오 관점에서, 소위 5세대(5G) 시스템은 3GPP에서 표준화되기 시작했고, 소위 뉴 라디오(NR)는 라디오 인터페이스에 대한 명칭이다. NR 아키텍처는 3GPP에서 논의되고 있다. 현재의 개념에서, gNB는 NR BS를 나타내고, 여기서, 하나의 NR BS는 하나 이상의 송신 및/또는 수신 포인트에 대응할 수 있다.From a radio perspective, the so-called 5th generation (5G) system has begun to be standardized in 3GPP, and the so-called New Radio (NR) is the name for the radio interface. The NR architecture is being discussed in 3GPP. In the current concept, a gNB represents an NR BS, where one NR BS can correspond to one or more transmit and/or receive points.

NR의 주요 목표들 중 하나는 운영자들이 계속 증가되는 트래픽 요구들 및 다양한 애플리케이션들을 서빙하기 위한 더 많은 용량을 제공하는 것이다. 이로 인해, NR은 6 GHz 초과, 최고 60 GHz, 또는 심지어 100 GHz의 주파수들과 같은 고 주파수들 상에서 동작하는 것이 가능할 것이다.One of the main goals of NR is to provide operators with more capacity to serve ever-increasing traffic demands and diverse applications. This will enable NR to operate at high frequencies, such as above 6 GHz, up to 60 GHz, or even up to 100 GHz.

더 높은 주파수들에서의 동작은 더 작은 안테나 요소들을 사용하는 것을 가능하게 하고, 이는 다수의 안테나 요소들을 갖는 안테나 어레이들을 가능하게 한다. 이러한 안테나 어레이들은 빔형성을 용이하게 하고, 여기서, 다수의 안테나 요소들이 좁은 빔들을 형성하여 도전적인 전파 특성들을 보상하는 데 사용될 수 있다.Operation at higher frequencies allows the use of smaller antenna elements, which enables antenna arrays with a large number of antenna elements. Such antenna arrays facilitate beamforming, where multiple antenna elements can be used to form narrow beams to compensate for challenging propagation characteristics.

사물 인터넷(IoT)Internet of Things (IoT)

사물 인터넷(IoT)은 전자기기들, 소프트웨어, 센서들, 액추에이터들, 및 이러한 개체들이 데이터를 수집 또는 교환하는 것을 가능하게 할 수 있는 네트워크 연결성이 내장된, "연결된 디바이스들" 및 "스마트 디바이스들"로 또한 지칭될 수 있는 통신 디바이스들, 예컨대, 물리적 디바이스들, 차량들, 빌딩들, 및 다른 아이템들의 인터네트워킹으로 이해될 수 있다. IoT는 개체들이 기존의 네트워크 인프라스트럭처에 걸쳐 원격으로 감지 및/또는 제어되는 것을 가능하게 할 수 있다.The Internet of Things (IoT) can be understood as the internetworking of electronic devices, software, sensors, actuators, and communicating devices, such as physical devices, vehicles, buildings, and other items, which may also be referred to as "connected devices" and "smart devices," that have built-in network connectivity that enables such entities to collect or exchange data. The IoT can enable entities to be sensed and/or controlled remotely across existing network infrastructure.

IoT 의미에서, "사물들"은 매우 다양한 디바이스들, 이를테면, 심장 모니터링 임플란트들, 농장 동물들 상의 바이오칩 트랜스폰더들, 해안수들 내의 전기 클램들, 내장 센서들을 갖는 자동차들, 환경/식품/병원체 모니터링을 위한 DNA 분석 디바이스들, 또는 탐색 및 구조 동작들에서 소방관들을 보조할 수 있는 현장 동작 디바이스들, 예컨대 카메라들, 광 모니터들을 통한 조명, 가열, 예컨대 "스마트" 서모스탯, 환기, 공조의 제어 및 자동화를 위한 것과 같은 홈 자동화 디바이스들, 및 원격 모니터링을 위해 전기통신들을 사용할 수 있는 세탁기, 건조기들, 오븐들, 냉장고들 또는 냉동기들과 같은 기기들을 지칭할 수 있다. 이러한 디바이스들은 다양한 기존의 기술들의 도움으로 데이터를 수집한 후에, 다른 디바이스들 사이에서 데이터를 자율적으로 흐르게 할 수 있다.In the IoT sense, "things" can refer to a wide variety of devices, such as heart monitoring implants, biochip transponders on farm animals, electric clamps in coastal waters, automobiles with built-in sensors, DNA analysis devices for environmental/food/pathogen monitoring, or field operating devices that can assist firefighters in search and rescue operations, such as cameras, home automation devices for controlling and automating lighting, heating, e.g. "smart" thermostats, ventilation, and air conditioning via light monitors, and appliances such as washers, dryers, ovens, refrigerators or freezers that can use telecommunications for remote monitoring. These devices can collect data with the help of various existing technologies and then autonomously flow the data between other devices.

머신 타입 통신(MTC)Machine Type Communication (MTC)

머신 타입 통신(MTC)은 최근 몇 년 동안, 특히 사물 인터넷(IoT)과 관련하여, 셀룰러 기술들에 대한 성장하는 세그먼트인 것으로 나타났다. MTC 디바이스는 전형적으로는 무선 통신 디바이스 또는 단순히 사용자 장비인 통신 디바이스일 수 있고, 이는 자체적으로 그리고/또는 자동으로 제어되는 무인 머신이고, 전형적으로는 데이터 트래픽을 생성하기 위해 활성 인간 사용자와 연관되지 않는다. 전형적으로, MTC 디바이스는 종래의 모바일 폰 또는 스마트 폰보다 그리고 그와 대조적으로 더 간단하고, 전형적으로는 더 특정한 애플리케이션 또는 목적과 연관될 수 있다. MTC는 MTC 디바이스들로의 그리고/또는 그들로부터의 무선 통신 네트워크에서의 통신을 수반하고, 이 통신은 전형적으로, 예컨대, 종래의 모바일 폰들 및 스마트 폰들과 연관된 통신과 상당히 상이한 성질 및 다른 요건들을 가질 수 있다. IoT의 정황 및 성장에서, MTC 트래픽은 증가될 것이고 그에 따라 무선 통신 시스템들에서 점점 더 많이 지원될 필요가 있다는 것이 명백하다.Machine Type Communication (MTC) has emerged as a growing segment for cellular technologies in recent years, particularly in relation to the Internet of Things (IoT). An MTC device may be a wireless communication device or simply a user equipment, which is an unmanned machine that is autonomous and/or autonomously controlled, and typically does not associate with an active human user to generate data traffic. Typically, an MTC device is simpler than and in contrast to a conventional mobile phone or smart phone, and typically may be associated with a more specific application or purpose. MTC involves communication over a wireless communication network to and/or from the MTC devices, and this communication typically may have significantly different properties and different requirements than, for example, the communication associated with conventional mobile phones and smart phones. In the context and growth of the IoT, it is clear that MTC traffic will increase and thus will increasingly need to be supported in wireless communication systems.

자율 에이전트 또는 지능형 자율 시스템은, 환경과 상호작용하고 어느 정도의 독립성 또는 자율성으로 수행될 액션들을 결정할 수 있는 엔티티로 이해될 수 있다. 자율 에이전트의 액션들은 자율 에이전트 또는 다른 엔티티의 사용자의 지식, 요구들, 또는 목표들에 기초할 수 있다. 자율 에이전트가 수행할 수 있는 액션들은 자율 에이전트가 지원할 수 있는 액션들에 따라 결정될 수 있다.An autonomous agent or intelligent autonomous system can be understood as an entity that can interact with its environment and determine actions to be performed with a certain degree of independence or autonomy. The actions of an autonomous agent can be based on the knowledge, needs, or goals of the user of the autonomous agent or other entity. The actions that an autonomous agent can perform can be determined by the actions that the autonomous agent can support.

단일 로봇으로부터 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 수행하는 시스템들이 상당한 성숙기에 도달함에 따라, 태스크를 협력적으로 수행하기 위해 로봇들의 팀을 이용할 가능성이 점점 더 많은 관심을 끌고 있다. [1, 2]. 자율 에이전트들은 서로의 능력 및 결과적인 아티팩트(artifact)들을 활용하도록 협동할 수 있고, 결과적인 아티팩트들은 이미지들, 열 이미지들 등과 같은 기능적 출력들로 이해될 수 있다. 예컨대, 원격 정찰(reconnaissance) 미션에서, 상이한 조직들로부터의 에이전트들은 독립적으로 태스크들을 배정받을 수 있다. 그 에이전트들이 타겟 영역에서 모일 때, 그들은 그들의 능력들을 교환하고, 하나의 에이전트가 생성하고 다른 하나의 에이전트가 소비할 수 있는 아티팩트들을 알게 되고, 이에 의해, 협동을 통해 가능할 때 미션의 전체 비용을 감소시킬 수 있다.As systems for performing Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) from a single robot reach a significant level of maturity, the possibility of using teams of robots to perform tasks collaboratively has attracted increasing interest [1, 2]. Autonomous agents can cooperate to leverage each other's capabilities and resulting artifacts, which can be understood as functional outputs such as images, thermal images, etc. For example, in a reconnaissance mission, agents from different organizations may be independently assigned tasks. When the agents come together in a target area, they can exchange their capabilities and learn what artifacts one agent can produce and another can consume, thereby reducing the overall cost of the mission when possible through cooperation.

이러한 시나리오들에서, 각각의 에이전트는 중앙집중형 아키텍처에서 증가된 연산 리소스들을 갖는 지상국일 수 있는 중앙 서버에 모든 수집된 정보를 전송하는 동안, 온보드(on board)로 제한된 메모리 SLAM을 실행하여 환경을 독립적으로 탐색할 수 있다[3]. 서버는 모든 에이전트들의 맵들을 관리하여, 루프 폐쇄, 맵 융합, 최적화, 및 에이전트들로 정보를 다시 배포하는 것을 트리거할 수 있다. 이는 에이전트가 온 더 플라이(on the fly)로 그의 SLAM 추정치들에 다른 것들로부터의 관찰들을 통합하는 것을 가능하게 하여, 다수의 자율 에이전트들을 수반하는 시나리오들에서 이러한 시스템의 적용가능성을 입증할 수 있다. 하나의 이러한 예는 구축된 무인 소형 및 중형 크기의 비행체들에 쉽게 설치되는 단안 비전 시스템을 사용하여, 예컨대, 탐색 및 구조에서와 같이, 숲 환경들에서 미션들을 수행하는 것으로 설명되었다[4].In these scenarios, each agent can independently explore the environment by running on-board limited-memory SLAM while transmitting all the collected information to a central server, which may be a ground station with increased computational resources in a centralized architecture [3]. The server can manage the maps of all the agents, triggering loop closure, map fusion, optimization, and distribution of information back to the agents. This allows the agent to integrate observations from others into its SLAM estimates on the fly, demonstrating the applicability of such a system in scenarios involving multiple autonomous agents. One such example has been described using a monocular vision system that is easily installed on deployed unmanned small and medium-sized vehicles to perform missions in forest environments, such as search and rescue [4].

이러한 시스템들은 시간-주파수 리소스들 및 배터리 리소스들의 낭비를 초래할 수 있고, 이는 결국, 전기통신 네트워크에서 증가된 레이턴시 및 감소된 용량을 초래하여, 이러한 방법들의 적용가능성을 제한할 수 있다.These systems may result in waste of time-frequency resources and battery resources, which may ultimately result in increased latency and reduced capacity in telecommunication networks, limiting the applicability of these methods.

본원의 실시예들의 목적은 무선 통신 네트워크에서 지능형 자율 에이전트들에 의해 수행될 태스크들의 핸들링을 개선하는 것이다. 더 구체적으로, 본원의 실시예들의 목적은 무선 통신 네트워크 내의 노드들에 의한 지리적 공간에서의 목표들의 세트의 달성의 핸들링을 개선하는 것이다.An object of the embodiments of the present invention is to improve the handling of tasks to be performed by intelligent autonomous agents in a wireless communication network. More specifically, an object of the embodiments of the present invention is to improve the handling of the achievement of a set of goals in a geographical space by nodes within a wireless communication network.

본원의 실시예들의 제1 양태에 따르면, 목적은 제1 노드에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 제1 노드는 계획을 결정한다. 제1 노드는 다음의 것에 기초하여 계획을 결정한다. 첫 번째로, 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 제1 목표는 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 달성될 것이다. 추가적으로, 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트. 두 번째로, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 계획은 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써 이를 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송한다. 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시한다.According to a first aspect of the embodiments of the present invention, the object is achieved by a method performed by a first node. The method is for achieving a set of goals in a geographic space. The first node operates in a wireless communication network. The first node determines a plan. The first node determines the plan based on: first, a first goal of the first node to be achieved in the geographic space. The first goal is to be achieved according to a first set of capabilities of the first node. Additionally, a first set of first actions to be individually performed by the first node to achieve the first goal. Second, for each second node of one or more second nodes within the radio coverage of the first node, a) a respective goal to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of each second node of the one or more second nodes, and b) a respective set of first actions to be individually performed by each second node of the one or more second nodes to achieve the respective goal. The plan is for cooperatively achieving the first goal and each of the respective goals in the geographic space. The plan is to achieve this by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node and each of the one or more second nodes. The first node also transmits a respective indication to each of the one or more second nodes. Each indication represents a respective set of the determined second actions.

본원의 실시예들의 제2 양태에 따르면, 목적은 제2 노드에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 방법은 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제2 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 제2 노드는 각각의 제1 표시를 제1 노드로 전송한다. 제1 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작한다. 각각의 제1 표시는 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표를 표시한다. 각각의 제1 표시는 또한, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트, 및 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시한다. 제2 노드는 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신한다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시한다. 각각의 제2 표시의 수신은 전송된 각각의 제1 표시에 기초한다. 수신된 각각의 제2 표시는, 제1 노드 및 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드에 의해, 다음의 것을 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초한다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 두 번째로, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드 각각에 의해 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초한다.According to a second aspect of the embodiments of the present invention, the object is achieved by a method performed by a second node. The method is for achieving a set of goals in a geographic space. The second node operates in a wireless communications network. The second node transmits a respective first indication to the first node. The first node operates in the wireless communications network. Each first indication indicates a respective goal of the second node to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of the second node. Each first indication also indicates a respective set of capabilities of the second node, and a respective set of first actions to be individually performed by the second node to achieve the respective goal. The second node receives a respective second indication from the first node. Each second indication indicates a set of second actions to be individually performed by the second node. The reception of each second indication is based on the transmitted respective first indication. The received respective second indication is based on a plan for cooperatively achieving the following by the first node and one or more second nodes within radio coverage of the first node: First, a first goal of the first node to be achieved in the geographic space according to a first set of capabilities of the first node. Second, each goal to be achieved in the geographic space by each of the one or more second nodes according to a respective set of capabilities of each of the one or more second nodes. The plan is based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node and each of the one or more second nodes.

본원의 실시예들의 제3 양태에 따르면, 목적은 제1 노드에 의해 달성된다. 제1 노드는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 고려될 수 있다. 제1 노드는 계획을 결정하도록 추가로 구성된다. 제1 노드는 다음의 것에 기초하여 계획을 결정하도록 구성된다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 추가적으로, 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초한다. 두 번째로, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 계획은 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써 계획을 결정하도록 구성된다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.According to a third aspect of the embodiments of the present invention, the objective is achieved by the first node. The first node may be considered to be for achieving a set of objectives in a geographic space. The first node is further configured to determine a plan. The first node is configured to determine the plan based on: first, a first objective of the first node to be achieved in the geographic space according to a first set of capabilities of the first node. Additionally, based on a first set of first actions to be individually performed by the first node to achieve the first objective. Second, for each second node of one or more second nodes within the radio coverage of the first node, a) a respective objective to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of each second node of the one or more second nodes, and b) a respective set of first actions to be individually performed by each second node of the one or more second nodes to achieve the respective objective. The plan is for cooperatively achieving the first objective and each of the respective objectives in the geographic space. The first node is configured to determine a plan by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node and each of the one or more second nodes. The first node is also configured to transmit a respective indication to each of the one or more second nodes. Each indication is configured to indicate a respective set of second actions to be determined.

본원의 실시예들의 제4 양태에 따르면, 목적은 제2 노드에 의해 달성된다. 제2 노드는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 고려될 수 있다. 제2 노드는 무선 통신 네트워크에서 동작하도록 구성된다. 제2 노드는 또한, 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크에서 동작하도록 구성된 제1 노드로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 다음의 것을 표시하도록 구성된다. 첫 번째로, a) 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표. 두 번째로, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트, 및 세 번째로, 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트. 제2 노드는 또한, 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성된다. 수신되도록 구성된 각각의 제2 표시는, 제1 노드 및 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드에 의해, 다음의 것을 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성된다. 첫 번째로, 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표. 두 번째로, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드 각각에 의해 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성된다.According to a fourth aspect of the embodiments of the present invention, the object is achieved by the second node. The second node may be considered to be for achieving a set of goals in a geographic space. The second node is configured to operate in a wireless communications network. The second node is further configured to transmit a respective first indication to the first node configured to operate in the wireless communications network. Each first indication is configured to indicate: first, a) a respective goal of the second node to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of the second node; second, a respective set of capabilities of the second node; and third, a respective set of first actions to be individually performed by the second node to achieve the respective goal. The second node is further configured to receive a respective second indication from the first node. Each second indication is configured to indicate a set of second actions to be individually performed by the second node. Receiving each second indication is configured to be based on a respective first indication that is configured to be transmitted. Each of the second indications configured to be received is configured to be based on a plan for cooperatively achieving, by the first node and one or more second nodes within radio coverage of the first node: first, a first goal of the first node to be achieved in the geographic space in accordance with a first set of capabilities of the first node; second, each goal to be achieved in the geographic space by each of the one or more second nodes in accordance with a respective set of capabilities of each of the one or more second nodes; and the plan is configured to be based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node and each of the one or more second nodes.

본원의 실시예들의 제4 양태에 따르면, 목적은 무선 통신 네트워크에 의해 달성된다. 무선 통신 네트워크는 지리적 공간에서 목표들의 세트를 달성하기 위해, 제2 노드를 포함하는 하나 이상의 제2 노드와 제1 노드 사이의 통신을 가능하게 하도록 구성된다. 제2 노드는 각각의 제1 표시를 제1 노드로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제2 노드의 각각의 목표를 표시하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 또한, 제2 노드의 능력들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 추가로 구성된다. 제1 노드는 제1 노드의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 제1 노드의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초하여 계획을 결정하도록 구성된다. 제1 노드는, 제1 노드의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여 계획을 결정하도록 추가로 구성된다. 계획은 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드는 또한, 하나 이상의 제2 노드의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드는 제1 노드로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 추가로 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다.According to a fourth aspect of the embodiments of the present invention, the object is achieved by a wireless communication network. The wireless communication network is configured to enable communication between one or more second nodes, including a second node, and a first node to achieve a set of goals in a geographic space. The second node is configured to transmit a respective first indication to the first node. Each first indication is configured to indicate a respective goal of the second node to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of the second node. Each first indication is further configured to indicate a respective set of first actions to be individually performed by the second node to achieve the respective goal. The first node is configured to determine a plan based on the first goal of the first node to be achieved in the geographic space according to the first set of capabilities of the first node, and the first set of first actions to be individually performed by the first node to achieve the first goal. The first node is further configured to determine, for each of the one or more second nodes within the radio coverage of the first node, a plan based on a) a respective goal to be achieved in the geographic space according to a respective set of capabilities of each of the one or more second nodes, and b) a respective set of first actions to be individually performed by each of the one or more second nodes to achieve each goal. The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the respective goals in the geographic space by determining a respective set of second actions to be individually performed by the first node and each of the one or more second nodes. The first node is further configured to transmit a respective indication to each of the one or more second nodes. Each indication is configured to indicate a respective set of second actions configured to be determined. In such embodiments, the second node is further configured to receive a respective second indication from the first node. Each second indication is configured to indicate a respective set of second actions to be individually performed by the second node.

제1 노드가 그의 고유의 제1 목표 및 하나 이상의 제2 노드의 각각의 목표들에 기초하여 계획을 결정한 후에, 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송함으로써, 제1 목표 및 각각의 목표들 각각은 지리적 공간에서 협력적으로 달성될 수 있다. 이는 모든 목표들을 더 효과적으로 달성할 수 있는 공통 계획을 결정할 수 있게 한다. 예컨대, 제2 노드들 중 2개가 제2 노드들 둘 모두에 대한 5 km 이동을 수반할 수 있는 지리적 공간의 동일한 영역에서의 제1 액션을 수행할 필요가 있는 경우, 제1 노드는 제2 노드들 중 하나, 예컨대, 2개의 제1 액션을 수행하는 능력들을 갖는 하나만이 영역으로 이동할 필요가 있도록 계획을 결정할 수 있다. 이러한 방식으로, 다른 제2 노드는 영역으로 이동할 필요가 없게 될 수 있고, 지리적 공간의 상이한 영역에서 제2 액션들을 수행하는 대신에 그의 리소스들을 전용할 수 있다.After the first node determines a plan based on its own first goal and the respective goals of one or more second nodes, by transmitting a respective indication to each of the second nodes, the first goal and each of the respective goals can be cooperatively achieved in the geographic space. This allows for a common plan to be determined that can achieve all goals more effectively. For example, if two of the second nodes need to perform a first action in the same area of the geographic space, which may involve a 5 km movement for both of the second nodes, the first node can determine a plan such that only one of the second nodes, e.g., only one with the capabilities to perform the two first actions, needs to move into the area. In this way, the other second node can avoid having to move into the area and can dedicate its resources instead of performing the second actions in a different area of the geographic space.

따라서, 수행될 제2 액션들은 에너지 리소스들, 시간 리소스들, 및 시간-주파수 리소스들과 같은 리소스들을 더 효과적으로 사용하면서 목표들을 달성하도록 결정될 수 있다.Therefore, the second actions to be performed can be determined to achieve the goals while using resources such as energy resources, time resources, and time-frequency resources more effectively.

본원의 실시예들의 예들은 첨부 도면들을 참조하고 다음의 설명에 따라 더 상세히 설명된다.
도 1은 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크를 예시하는 개략도이다.
도 2는 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크의 다른 비제한적인 예를 예시하는 개략도이다.
도 3은 본원의 실시예들에 따른 제1 노드에서의 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 4는 본원의 실시예들에 따른 제2 노드에서의 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 5는 본원의 실시예들에 따른, 제1 노드 및 제2 노드에서의 방법들의 일부 양태들의 개략도이다.
도 6은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 7은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 8은 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 시그널링 도면이다.
도 9는 본원의 실시예들에 따른 방법들의 예를 예시하는 개략도이다.
도 10은 본원의 실시예들에 따른, 제1 노드의 2개의 비제한적인 예들 a) 및 b)를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 11은 본원의 실시예들에 따른, 제2 노드의 2개의 비제한적인 예들 a) 및 b)를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 12는 본원의 실시예들에 따른 무선 통신 네트워크의 비제한적인 예를 예시하는 개략적인 블록도이다.Examples of embodiments of the present invention are described in more detail with reference to the accompanying drawings and according to the following description.
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a wireless communication network according to embodiments of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating another non-limiting example of a wireless communications network according to embodiments of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method in a first node according to embodiments of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method in a second node according to embodiments of the present invention.
FIG. 5 is a schematic diagram of some aspects of methods in the first node and the second node, according to embodiments of the present invention.
FIG. 6 is a signaling diagram illustrating examples of methods according to embodiments of the present invention.
FIG. 7 is a signaling diagram illustrating examples of methods according to embodiments of the present invention.
FIG. 8 is a signaling diagram illustrating examples of methods according to embodiments of the present invention.
Figure 9 is a schematic diagram illustrating examples of methods according to embodiments of the present invention.
FIG. 10 is a schematic block diagram illustrating two non-limiting examples a) and b) of a first node according to embodiments of the present invention.
FIG. 11 is a schematic block diagram illustrating two non-limiting examples a) and b) of a second node according to embodiments of the present invention.
FIG. 12 is a schematic block diagram illustrating a non-limiting example of a wireless communications network according to embodiments of the present invention.

본 개시내용의 특정 양태들 및 그들의 실시예들은 배경기술 섹션에서 논의된 난제들에 대한 솔루션들을 제공할 수 있다. 본원에서 개시되는 문제들 중 하나 이상을 해결하는 다양한 실시예들이 본원에서 제안된다.Certain aspects of the present disclosure and their embodiments may provide solutions to the challenges discussed in the background section. Various embodiments are proposed herein that address one or more of the problems disclosed herein.

다중 에이전트 시스템들에 대한 AI 계획 문헌에서, 협력적 계획 합성 및 실행을 위한 일반적인 방법들이 존재한다. 다수의 에이전트들의 존재는 에이전트들에 걸친 정보의 공유로 인해 SLAM 추정 프로세스의 강건성을 증가시키는 것으로 이해될 수 있다. 모든 각각의 에이전트는 다른 에이전트들에 의해 행해지는 측정들로부터 이익을 얻을 수 있다. 그러나, 이는 다중 에이전트 시스템들에 대한 SLAM 구현을 복잡하게 할 것이다. 배경기술 섹션에서 설명된 SLAM 기반 작업들은 에이전트들 사이의 정보의 비효과적인 공유 및 비효율적인 데이터 관리와 관련된 일부 난제들에 직면할 수 있다. 일반적으로, 참여 에이전트들은 온보드로 모든 내비게이션 중요 태스크들을 실행하여 그들의 자율성을 보존할 수 있는 한편, 데이터 관리에 대한 모든 연산상 고가의 태스크들은 서버로 푸시된다. 잠재적으로 더 큰 연산 용량을 갖는 중앙 서버는 모든 그들의 경험들을 수집하거나, 그들의 맵들을 병합 및 최적화하거나, 또는 적절한 경우, 정보를 그들에게 다시 배포함으로써, 그들의 협력을 가능하게 한다. 이는 일반적으로, 실제 미션들 동안 발생하는 통신 지연들 및 정보의 손실을 초래할 수 있다. 따라서, 확장성 및 강건성이 또한, SLAM 구현에서 난제일 것이다.In the AI planning literature for multi-agent systems, there are general methods for cooperative plan synthesis and execution. The presence of multiple agents can be understood as increasing the robustness of the SLAM estimation process due to the sharing of information across the agents. Every individual agent can benefit from the measurements made by other agents. However, this will complicate the implementation of SLAM for multi-agent systems. The SLAM-based works described in the background section may face some challenges related to ineffective sharing of information between agents and inefficient data management. Typically, the participating agents can execute all navigation-critical tasks onboard, preserving their autonomy, while all computationally expensive tasks for data management are pushed to a server. A central server with potentially greater computational capacity enables their cooperation by collecting all their experiences, merging and optimizing their maps, or, when appropriate, distributing the information back to them. This typically leads to communication delays and loss of information that occur during real missions. Therefore, scalability and robustness will also be challenges in SLAM implementation.

본원의 실시예들은 자율 에이전트들 사이의 난제들을 핸들링하기 위해 기회주의적 협력적 방법론(opportunistic collaborative methodology)을 사용함으로써 이러한 난제들 중 일부를 해결하는 것으로 이해될 수 있다.The embodiments herein may be understood to address some of these challenges by using an opportunistic collaborative methodology to handle challenges among autonomous agents.

일반적인 의미에서, 본원의 실시예들은 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 위한 시스템 및 방법에 대해 만들어진 것으로 이해될 수 있다. 더 구체적으로, 본원의 실시예들은 정보의 교환, 새로운 계획들의 도출, 및 새로운 계획들의 실행을 위한 프로토콜들을 통해, 에이전트들 사이에서 분산된 지식 베이스들 및 에지에서의 이들의 트윈들에 기초하여, 독립적인 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 구축하는 솔루션과 관련되는 것으로 이해될 수 있다.In a general sense, the embodiments of the present invention may be understood as being directed to systems and methods for opportunistic cooperation between autonomous agents. More specifically, the embodiments of the present invention may be understood as relating to a solution for building opportunistic cooperation between independent agents, based on distributed knowledge bases among the agents and their twins at the edge, through protocols for exchanging information, deriving new plans, and executing new plans.

본원에서 설명될 협력은 미리 계획되지 않은 것으로 이해될 수 있는데, 그 이유는 어떤 에이전트들이 어떤 다른 에이전트들과 조우할 수 있는지, 및 조우될 수 있는 에이전트들이 어떤 능력들을 가질 수 있는지가 선험적으로 알려져 있지 않을 수 있기 때문이다. 따라서, 본원의 실시예들에서, 동적 및 적응적 오케스트레이션(orchestration)이 있을 수 있다. 에이전트들이 핸들링하는 것이 가능할 수 있는 개체들에 관한 지식 및 그들의 능력들의 지식의 애드혹 컴필레이션(Ad-hoc compilation)이 수행될 수 있다. 정보 교환 요건들은 계획 합성을 위해 고려될 수 있는 네트워크 토폴로지에 관한 지식을 필요로 할 수 있다. 본원의 실시예들은 계획 합성을 위한 새로운 지식 아이템들의 필요 기반 수집 및 그들의 사용을 지원하기 위한 새로운 프로토콜들을 수반할 수 있다. 게다가, 협동이 다른 에이전트들의 능력의 사용과 같은 새로운 비용 요소들을 수반하는 것으로 이해될 수 있기 때문에, 이러한 비용은 본원의 실시예들에서 새로운 계획들을 위해 고려될 수 있다.The collaboration described herein may be understood as unplanned, since it may not be known a priori which agents may encounter which other agents, and what capabilities the agents that may be encountered may have. Thus, in embodiments of the present disclosure, there may be dynamic and adaptive orchestration. Ad-hoc compilation of knowledge about the entities that the agents may be capable of handling and of their capabilities may be performed. Information exchange requirements may require knowledge about the network topology that may be considered for plan synthesis. Embodiments of the present disclosure may involve new protocols to support need-based gathering of new knowledge items for plan synthesis and their use. Furthermore, since collaboration may be understood to involve new cost elements, such as the use of capabilities of other agents, these costs may be considered for new plans in embodiments of the present disclosure.

이제, 고려되는 실시예들 중 일부가 예들이 도시된 첨부 도면들을 참조하여 이하에서 더 충분히 설명될 것이다. 이 섹션에서, 본원의 실시예들은 다수의 예시적인 실시예들에 의해 더 상세히 예시될 것이다. 그러나, 다른 실시예들이 본원에서 개시되는 주제의 범위 내에 포함된다. 개시되는 주제는 본원에서 제시되는 실시예들로만 제한되는 것으로 해석되지 않아야 하고, 오히려, 이러한 실시예들은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 주제의 범위를 전달하기 위한 예로서 제공된다. 본원의 예시적인 실시예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.Some of the contemplated embodiments will now be more fully described hereinafter with reference to the accompanying drawings, in which examples are illustrated. In this section, embodiments of the present disclosure will be illustrated in more detail by a number of exemplary embodiments. However, other embodiments are within the scope of the subject matter disclosed herein. The disclosed subject matter should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein, but rather, these embodiments are provided as examples to convey the scope of the subject matter to those skilled in the art. It should be noted that the exemplary embodiments of the present disclosure are not mutually exclusive. Components from one embodiment may be implicitly assumed to be present in another embodiment, and it will be apparent to those skilled in the art how such components may be utilized in other exemplary embodiments.

LTE/5G로부터의 용어가 본 개시내용에서 본원의 실시예들을 예시하기 위해 사용되었지만, 이는 본원의 실시예들의 범위를 전술된 시스템만으로 제한하는 것으로 보지 않아야 한다는 점에 유의한다. 유사한 피처들을 갖는 다른 무선 시스템들이 또한, 본 개시내용 내에서 커버되는 아이디어들을 이용하는 것으로부터 이익을 얻을 수 있다.It should be noted that although terminology from LTE/5G has been used in this disclosure to illustrate embodiments of the present invention, this should not be construed as limiting the scope of the embodiments of the present invention to only the systems described above. Other wireless systems having similar features may also benefit from utilizing the ideas covered within this disclosure.

도 1은 본원의 실시예들이 구현될 수 있는, 무선 통신 시스템, 셀룰러 라디오 시스템, 또는 셀룰러 네트워크로 또한 때때로 지칭되는 무선 통신 네트워크(100)의 비제한적인 예를 도시한다. 무선 통신 네트워크(100)는 전형적으로, 5G 시스템, 5G 네트워크, NR-U 또는 차세대 시스템 또는 네트워크, LAA, 또는 MulteFire일 수 있다. 무선 통신 네트워크(100)는 대안적으로, 5G 시스템보다 더 신생의 시스템일 수 있다. 무선 통신 네트워크(100)는, 예컨대, 롱 텀 에볼루션(LTE), LTE-어드밴스드/LTE-어드밴스드 프로, 예컨대, LTE 주파수 분할 듀플렉스(FDD), LTE 시분할 듀플렉스(TDD), LTE 반이중 주파수 분할 듀플렉스(HD-FDD), 비인가 대역에서 동작하는 LTE, 협대역 사물 인터넷(NB-IoT), 광대역 코드 분할 다중 액세스(WCDMA), 유니버설 지상 라디오 액세스(UTRA) TDD, GSM(Global System for Mobile communications) 네트워크, GSM/EDGE(Enhanced Data Rate for GSM Evolution) 라디오 액세스 네트워크(GERAN) 네트워크, 울트라-모바일 브로드밴드(UMB), EDGE 네트워크, 예컨대, 멀티-표준 라디오(MSR) 기지국들, 멀티-RAT 기지국들 등과 같은 라디오 액세스 기술(RAT)들의 임의의 조합을 포함하는 네트워크, 임의의 3세대 파트너십 프로젝트(3GPP) 셀룰러 네트워크, 무선 로컬 영역 네트워크/들(WLAN) 또는 WiFi 네트워크/들, WiMax(Worldwide Interoperability for Microwave Access), 및/또는 임의의 셀룰러 네트워크 또는 시스템과 같은 다른 기술들을 지원할 수 있다.FIG. 1 illustrates a non-limiting example of a wireless communications network (100), also sometimes referred to as a wireless communications system, a cellular radio system, or a cellular network, in which embodiments of the present disclosure may be implemented. The wireless communications network (100) may typically be a 5G system, a 5G network, NR-U or next generation system or network, LAA, or MulteFire. The wireless communications network (100) may alternatively be a newer system than a 5G system. The wireless communication network (100) includes any combination of radio access technologies (RATs), such as, for example, Long Term Evolution (LTE), LTE-Advanced/LTE-Advanced Pro, for example, LTE Frequency Division Duplex (FDD), LTE Time Division Duplex (TDD), LTE Half-Duplex Frequency Division Duplex (HD-FDD), LTE operating in unlicensed bands, Narrowband Internet of Things (NB-IoT), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Universal Terrestrial Radio Access (UTRA) TDD, Global System for Mobile communications (GSM) networks, GSM/Enhanced Data Rate for GSM Evolution (EDGE) Radio Access Network (GERAN) networks, Ultra-Mobile Broadband (UMB), EDGE networks, for example, Multi-Standard Radio (MSR) base stations, Multi-RAT base stations, etc., any 3rd Generation Partnership Project (3GPP) cellular network, Wireless Local Area Network/s (WLAN) or WiFi network/s, It may support other technologies such as WiMax (Worldwide Interoperability for Microwave Access), and/or any cellular network or system.

따라서, 5G/NR 및 LTE로부터의 용어가 본 개시내용에서 본원의 실시예들을 예시하기 위해 사용될 수 있지만, 이는 본원의 실시예들의 범위를 전술된 시스템만으로 제한하는 것으로 보지 않아야 한다.Accordingly, while terminology from 5G/NR and LTE may be used to illustrate embodiments of the present disclosure in this disclosure, this should not be construed as limiting the scope of the embodiments of the present disclosure to only the systems described above.

무선 통신 네트워크(100)는 복수의 노드들을 포함할 수 있고, 이들 중 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)가 도 1의 비제한적인 예에 도시된다. 하나 이상의 제2 노드(120)는 제2 노드(121)를 포함할 수 있다. 도 1의 특정 비제한적인 예에서, 하나 이상의 제2 노드(120)는 다른 제2 노드(122) 및 추가 제2 노드(123)를 더 포함한다.A wireless communication network (100) may include a plurality of nodes, of which a first node (111) and one or more second nodes (120) are illustrated in the non-limiting example of FIG. 1. The one or more second nodes (120) may include a second node (121). In the specific non-limiting example of FIG. 1, the one or more second nodes (120) further include another second node (122) and an additional second node (123).

제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 무선 능력을 갖는, 즉, 무선 통신 네트워크(100)에서 무선으로 통신하는 것이 가능하게 된 무선 디바이스, 예컨대 5G UE일 수 있다. 통신은, 예컨대, 무선 통신 네트워크(100) 내에 포함될 수 있는 RAN 및 가능하게는 하나 이상의 코어 네트워크를 통해 수행될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 무인으로 무선으로 자체적으로 전송하는 것이 가능하게 된 지능형 자율 시스템일 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 본원에서 에이전트로 또한 지칭될 수 있다.Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be a wireless device having wireless capabilities, i.e., capable of communicating wirelessly in the wireless communications network (100), such as a 5G UE. The communications may be performed, for example, via a RAN and possibly one or more core networks that may be included within the wireless communications network (100). Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be an intelligent autonomous system capable of transmitting wirelessly on its own in an unmanned manner. Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may also be referred to herein as an agent.

제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 RAN을 통해 다른 엔티티, 이를테면, 서버, 랩톱, 개인용 디지털 어시스턴트(PDA), 또는 태블릿, 머신 대 머신(M2M) 디바이스, 무선 인터페이스가 장비된 디바이스, 이를테면, 프린터 또는 파일 저장 디바이스, 모뎀, 또는 통신 시스템에서 라디오 링크를 통해 통신할 수 있는 임의의 다른 라디오 네트워크 유닛과 음성 및/또는 데이터를 통신하는 것이 가능할 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 자체적으로 빔형성 능력을 가질 수 있다. 일부 예들에서, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 클라우드(125) 내의 가상 노드와 같은 분산형 노드일 수 있고, 이는 그의 기능들을 클라우드(125) 상에서 완전히 수행할 수 있거나 또는 부분적으로 라디오 네트워크 노드와 협력하여 수행할 수 있다.Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be capable of communicating voice and/or data with another entity via the RAN, such as a server, a laptop, a personal digital assistant (PDA), or tablet, a machine-to-machine (M2M) device, a device equipped with a wireless interface, such as a printer or file storage device, a modem, or any other radio network unit capable of communicating over a radio link in a communication system. Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may have beamforming capabilities of their own. In some examples, any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be distributed nodes, such as virtual nodes within the cloud (125), which may perform their functions entirely on the cloud (125) or partially in cooperation with radio network nodes.

제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은, 예컨대, IEEE 802.15.4 기반 저전력 단거리 네트워크, 이를테면, 6LowPAN(IPv6 over Low-Power Wireless Personal Area Networks), Zigbee, Z-Wave, BLE(Bluetooth Low Energy), 및/또는 임의의 셀룰러 네트워크 또는 시스템을 사용하여, 서로 통신하는 것이 가능하게 될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 또한, 프로토콜들의 세트를 통해 통신들을 수행하는 것이 가능할 수 있다. 프로토콜들의 세트는 라디오 기반 통신 및 클라우드 리소스들에 대한 연결을 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다. 프로토콜들의 세트는 대안적으로 또는 추가적으로, 근처에 있는 다른 에이전트들을 발견 및 식별하고 지식을 교환하기 위한 LAN/PAN을 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다.Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be enabled to communicate with each other, for example, using an IEEE 802.15.4 based low-power short-range network, such as IPv6 over Low-Power Wireless Personal Area Networks (6LowPAN), Zigbee, Z-Wave, Bluetooth Low Energy (BLE), and/or any cellular network or system. Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may also be enabled to perform communications via a set of protocols. The set of protocols may include protocols for radio based communications and connectivity to cloud resources. The set of protocols may alternatively or additionally include protocols for a LAN/PAN for discovering and identifying other agents in the vicinity and exchanging knowledge.

무선 통신 네트워크(100)는 지리적 공간(130)을 커버한다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 지리적 공간(130)을 내비게이팅하는 것이 가능하게 된 지능형 자율 시스템일 수 있다.A wireless communication network (100) covers a geographic space (130). Any of the first node (111) and one or more second nodes (120) may be an intelligent autonomous system capable of navigating the geographic space (130).

제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제1 링크(141), 예컨대 라디오 링크를 통해 제2 노드(121)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제2 링크(142), 예컨대 라디오 링크를 통해 다른 제2 노드(122)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제3 링크(143), 예컨대 라디오 링크를 통해 추가 제2 노드(123)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제4 링크(144), 예컨대 라디오 링크를 통해 다른 제2 노드(122)와 통신하도록 구성될 수 있다. 다른 제2 노드(112)는 무선 통신 네트워크(100)에서 제5 링크(145), 예컨대 라디오 링크를 통해 추가 제2 노드(123)와 통신하도록 구성될 수 있다.A first node (111) may be configured to communicate with a second node (121) in a wireless communications network (100) via a first link (141), for example a radio link. The first node (111) may be configured to communicate with another second node (122) in the wireless communications network (100) via a second link (142), for example a radio link. The first node (111) may be configured to communicate with an additional second node (123) in the wireless communications network (100) via a third link (143), for example a radio link. The second node (121) may be configured to communicate with another second node (122) in the wireless communications network (100) via a fourth link (144), for example a radio link. The other second node (112) may be configured to communicate with an additional second node (123) via a fifth link (145), for example a radio link, in the wireless communications network (100).

제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것들 사이의 링크, 예컨대 라디오 링크들은 도면을 단순화하기 위해 도 1에 도시되지 않는다.Links, such as radio links, between the first node (111) and any one or more of the second nodes (120) are not shown in FIG. 1 to simplify the drawing.

도 2는 본원의 실시예들이 구현될 수 있는 무선 통신 네트워크(100)의 다른 비제한적인 예를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 무선 통신 네트워크(100)는 또한, 하나 이상의 네트워크 노드(110)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 라디오 네트워크 노드 또는 라디오 기지국일 수 있거나, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 서빙할 수 있는 유사한 피처들을 갖는 임의의 다른 네트워크 노드일 수 있거나, 또는 무선 디바이스 또는 머신 타입 통신 디바이스와 같은 임의의 다른 사용자 장비일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 전형적으로, 무선 통신 네트워크(100) 내의 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 서빙할 수 있는 송신 포인트(TP) 또는 임의의 다른 네트워크 유닛일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 각각은, 예컨대, gNB, 4G eNB, 또는 5G eNB일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 송신 전력 및 그에 따라 또한 셀 크기에 기초하여, 예컨대, 매크로 기지국(BS), 홈 BS, 또는 피코 BS와 같은 상이한 클래스들로 이루어질 수 있다. 예컨대, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 송신 전력 및 그에 따라 또한 커버리지 크기에 기초하여, 예컨대, 광역 기지국, 중거리 기지국, 로컬 영역 기지국, 및 홈 기지국일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 고정 중계 노드 또는 이동 중계 노드일 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 하나 또는 여러 개의 통신 기술을 지원할 수 있고, 그의 명칭은 사용되는 기술 및 용어에 따라 결정될 수 있다. 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것은 도면을 단순화하기 위해 도 2에 도시되지 않은 하나 이상의 네트워크 및/또는 하나 이상의 코어 네트워크에 직접적으로 연결될 수 있다. 지리적 공간(130)은 셀 영역들로 분할될 수 있고, 여기서, 각각의 셀 영역은 네트워크 노드에 의해 서빙될 수 있지만, 하나의 라디오 네트워크 노드가 하나 또는 여러 개의 셀을 서빙할 수 있다. 도 2의 특정 비제한적인 예에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는, 예컨대, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)가 원격 위치에서 동작들을 수행할 수 있는 지리적 공간(130)의 경우일 수 있는 바와 같이, 하나 이상의 네트워크 노드(110)의 비-커버리지 영역에 있다.FIG. 2 illustrates another non-limiting example of a wireless communications network (100) in which embodiments of the present disclosure may be implemented. As illustrated in FIG. 2 , the wireless communications network (100) may also include one or more network nodes (110). Any of the one or more network nodes (110) may be radio network nodes or radio base stations, or may be any other network nodes having similar features that may serve any of the first node (111) and the one or more second nodes (120), or may be any other user equipment, such as a wireless device or machine type communications device. Any of the one or more network nodes (110) may typically be a transmission point (TP) or any other network unit that may serve any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) within the wireless communications network (100). Each of the one or more network nodes (110) may be, for example, a gNB, a 4G eNB, or a 5G eNB. Any of the one or more network nodes (110) may be of different classes, such as, for example, a macro base station (BS), a home BS, or a pico BS, based on their transmit power and therefore also on their cell size. For example, any of the one or more network nodes (110) may be, for example, a wide area base station, a medium range base station, a local area base station, and a home base station, based on their transmit power and therefore also on their coverage size. Any of the one or more network nodes (110) may be a fixed relay node or a mobile relay node. Any of the one or more network nodes (110) may support one or more communication technologies, and their designation may be determined depending on the technologies and terminology used. Any of the one or more network nodes (110) may be directly connected to one or more networks and/or one or more core networks, which are not shown in FIG. 2 to simplify the drawing. The geographic space (130) may be divided into cell areas, where each cell area may be served by a network node, although a single radio network node may serve one or more cells. In a specific non-limiting example of FIG. 2, a first node (111) and one or more second nodes (120) are in a non-coverage area of one or more network nodes (110), such as may be the case of a geographic space (130) from which the first node (111) and one or more second nodes (120) can perform operations from a remote location.

일반적으로, 본원에서 사용되는 모든 용어들은, 상이한 의미가 명확히 주어지고/지거나 그것이 사용되는 문맥으로부터 암시되지 않는 한, 관련 기술 분야에서의 그들의 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등에 대한 모든 언급들은, 명시적으로 달리 언급되지 않는 한, 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 인스턴스를 지칭하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에서 개시되는 임의의 방법들의 단계들은, 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행하는 것으로 명시적으로 설명되고/되거나 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행해야 한다는 것이 암시되지 않는 한, 개시되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다. 본원에서 개시되는 실시예들 중 임의의 것의 임의의 피처는, 적절한 경우, 임의의 다른 실시예에 적용될 수 있다. 마찬가지로, 실시예들 중 임의의 것의 임의의 이점은 임의의 다른 실시예들에 적용될 수 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 첨부된 실시예들의 다른 목적들, 피처들, 및 이점들은 다음의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.In general, all terms used herein should be interpreted according to their ordinary meaning in the relevant art, unless a different meaning is clearly given and/or implied from the context in which they are used. All references to an element, device, component, means, step, etc., should be openly construed as referring to at least one instance of the element, device, component, means, step, etc., unless expressly stated otherwise. The steps of any of the methods disclosed herein need not be performed in the precise order disclosed, unless explicitly stated and/or implied that a step must follow or precede another step. Any feature of any of the embodiments disclosed herein can be applied to any other embodiment, as appropriate. Likewise, any advantage of any of the embodiments can be applied to any of the other embodiments, and vice versa. Other objects, features, and advantages of the appended embodiments will become apparent from the following description.

일반적으로, 본원에서의 "제1", "제2", "제3", "제4", "제5", 및/또는 "제6"의 사용은 상이한 요소들 또는 엔티티들을 나타내는 임의의 방식인 것으로 이해될 수 있고, 문맥에 기초하여, 달리 언급되지 않는 한, 그들이 수정하는 명사들에 누적 또는 연대순 문자를 부여하지 않는 것으로 이해될 수 있다.In general, the use of “first,” “second,” “third,” “fourth,” “fifth,” and/or “sixth” herein may be understood to be any way of referring to different elements or entities, and, based on the context, unless otherwise indicated, may be understood not to impart a cumulative or chronological character to the nouns they modify.

여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.Several embodiments are included herein. It should be noted that the embodiments herein are not mutually exclusive. Components from one embodiment may be implicitly assumed to be present in another embodiment, and it will be apparent to one of ordinary skill in the art how such components may be used in other exemplary embodiments.

제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법의 실시예들이 도 3에 도시된 흐름도를 참조하여 이제 설명될 것이다. 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작한다.Embodiments of a method performed by a first node (111) will now be described with reference to the flow chart illustrated in Fig. 3. The method may be understood as being for achieving a set of goals in a geographic space (130). The first node (111) operates in a wireless communications network (100).

방법은 아래에서 설명되는 액션들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 액션들 중 일부가 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 모든 액션들이 수행될 수 있다. 도 3에서, 임의적인 액션들은 파선 박스로 표시된다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 예로부터의 구성요소들은 다른 예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다.The method may include the actions described below. In some embodiments, some of the actions may be performed. In some embodiments, all of the actions may be performed. In FIG. 3, optional actions are indicated by dashed boxes. Where applicable, one or more of the embodiments may be combined. To simplify the description, not all possible combinations are described. It should be noted that the examples herein are not mutually exclusive. Components from one example may be implicitly assumed to be present in another example, and it will be apparent to one of ordinary skill in the art how such components may be used in other examples.

액션(301)Action (301)

제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지리적 공간(130)에서 수행할 미션을 가질 수 있다. 미션은 지리적 공간(130)에서 달성될 목표 또는 목적으로 본원에서 이해될 수 있다. 예컨대, 미션은 "지리적 공간(130)에서 저해상도 이미지들을 수집하는 것"일 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 미션은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 각각의 운영자에 의해 설정되었을 수 있다.Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may have a mission to perform in the geographic space (130). A mission may be understood herein as a goal or objective to be achieved in the geographic space (130). For example, the mission may be "collecting low-resolution images in the geographic space (130)." The mission of each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may have been set by the respective operator of each of the first node (111) and the one or more second nodes (120).

따라서, 무선 통신 네트워크(100)에서의 동작들의 과정에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는 지리적 공간(130)에서 자신들에게 접근하고/하거나 자신들을 찾을 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 지리적 공간(130)에서 그들의 미션의 시작 시에 다른 노드들의 존재를 발견하는 것이 가능할 수 있다.Therefore, during the course of operations in the wireless communication network (100), the first node (111) and one or more second nodes (120) may approach and/or locate themselves in the geographic space (130). Any of the first node (111) and one or more second nodes (120) may be able to discover the presence of other nodes at the start of their mission in the geographic space (130).

따라서, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 그의 근처에서 다른 노드들 중 하나 이상을 발견할 수 있다. 그들이 서로를 발견했으면, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)는, 예컨대, 분산 리더 선출 프로토콜을 사용하여 리더를 선출할 수 있다. 예시적인 목적들을 위해, 제1 노드(111)는 본원의 실시예들에서 리더로 선출되었을 수 있다.Thus, any one of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may discover one or more of the other nodes in its vicinity. Once they have discovered each other, the first node (111) and the one or more second nodes (120) may elect a leader, for example, using a distributed leader election protocol. For illustrative purposes, the first node (111) may have been elected as the leader in the embodiments herein.

에이전트 지식 베이스Agent Knowledge Base

제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은, 예컨대, 지리적 공간(130)에서의 그들의 동작을 지원하기 위한 정보를 포함할 수 있는 본원에서 지식 베이스로 또한 알려져 있는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 애드혹 협력의 필요성 및 비-커버리지의 영역들에 진입할 가능성으로 인해 지식 베이스를 호스팅해야 할 수 있다. 네트워크 토폴로지 및 커버리지 정보를 서빙하기 위한 서비스들은 클라우드(125)에서 호스팅될 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 그들의 각각의 지식 베이스에서 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다:Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may include a database, also known herein as a knowledge base, which may include, for example, information for supporting their operation in a geographic space (130). Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be required to host a knowledge base due to the need for ad hoc collaboration and the possibility of entering areas of non-coverage. Services for serving network topology and coverage information may be hosted in a cloud (125). Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may include in their respective knowledge bases one or more of the following:

1. 근처에 위치될 수 있는 하나 이상의 네트워크 노드(110), 예컨대 리피터 기지국들의 포지션을 포함하는 지리적 공간(130)의 토폴로지;1. Topology of a geographical space (130) including positions of one or more network nodes (110), e.g. repeater base stations, that may be located nearby;

2. 자율 로컬화 및 내비게이션 능력;2. Autonomous localization and navigation capabilities;

3. 클라우드(125) 내의 중앙 서버의 어드레스;3. Address of the central server within the cloud (125);

4. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 노드가 수행하는 것이 가능할 수 있는 액션들의 모델들을 포함할 수 있는 PDDL 도메인. 액션의 모델은 쌍 <전제조건, 효과>로 이해될 수 있다. 전제조건 및 효과는 논리적 술어들의 세트로 이해될 수 있다. 액션은 상태에서 전제조건 술어들이 참인 경우에만 그 상태에서 인에이블되는 것으로 이해될 수 있다. 액션이 실행될 때, 효과 술어들이 참이 된다. 본 개시내용의 문맥에서, 본원의 실시예들의 설명을 용이하게 하기 위해, 능력 또는 능력들이라는 용어는 노드에 의해 지원될 수 있는 액션 또는 액션들을 각각 지칭하기 위해 사용된다. 추후에 설명될 제1 액션들, 제2 액션들, 제3 액션들, 및 제4 액션들에 대한 작은 대문자들의 "액션" 또는 "액션들"이라는 용어는 노드에 의해 지원되는 모든 액션들 중, 예컨대 특정 미션에 대해 노드에 의해 실행될 특정 지원되는 액션 또는 액션들을 지칭하기 위해 사용될 수 있다. 능력들의 예들은 고해상도뿐만 아니라 저해상도 카메라, 토양 품질 검출, 및/또는 영양분 스프레이일 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에서, 펌웨어는 애플리케이션 프로그램 인터페이스(Application Program Interface)(API)들을 통해 능력들의 세트를 노출시키는 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 각각의 지식 베이스에서 <전제조건, 효과> 쌍들에 관하여 그의 각각의 능력들을 유지할 수 있다. 예컨대, 액션은 고해상도 이미지를 촬영하는 것, 광 세기를 측정하는 것, 저해상도 이미지를 촬영하는 것, 이미지를 향상시키는 것, 이미지를 프로세싱하는 것 등일 수 있다. 일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 예컨대 카피(copy)와 같은 전달(transfer) 액션들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 자체 액션들은 각각의 제2 노드에 의해 자율적으로 수행되는 액션들을 지칭하는 것으로 이해될 수 있다. 프록시 액션들은 다른 제2 노드들에 대해 수행되는 액션들로 이해될 수 있다. goto 액션들은 특정 노드를 포지션으로부터 다른 포지션으로 이동시키기 위한 이동성 액션을 설명하는 액션들로 이해될 수 있다. 전달 액션들은 소스, 예컨대, 노드들 중 하나 또는 중앙 서버로부터 "아티팩트"에 관한 정보를 다른 노드 또는 중앙 서버일 수 있는 타겟으로 전달하는 것을 설명하는 액션들로 이해될 수 있다. 액션은 소스 에이전트에서 아티팩트에 대해 요구될 수 있는 저장소를 해제할 수 있다. 액션들은 <전제조건, 효과> 쌍들로서 모델링될 수 있다. 구체적으로, 액션 모델들은 다음을 포함할 수 있다:4. A PDDL domain that may include models of actions that each of the first node (111) and one or more second nodes (120) may be capable of performing. A model of an action may be understood as a pair <precondition, effect>. A precondition and an effect may be understood as a set of logical predicates. An action may be understood as being enabled in a state if and only if the precondition predicates in the state are true. When the action is executed, the effect predicates become true. In the context of the present disclosure, to facilitate the description of embodiments of the present disclosure, the term capability or capabilities is used to refer to an action or actions that may be supported by a node, respectively. The term "action" or "actions" in small capital letters for the first actions, second actions, third actions, and fourth actions described later may be used to refer to a specific supported action or actions to be executed by the node for a specific mission, among all actions supported by the node. Examples of capabilities may include high resolution as well as low resolution cameras, soil quality detection, and/or nutrient sprays. In each of the one or more second nodes (120), the firmware may be understood to expose a set of capabilities via Application Program Interfaces (APIs). Any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may maintain their respective capabilities in terms of <precondition, effect> pairs in their respective knowledge bases. For example, an action may be taking a high resolution image, measuring light intensity, taking a low resolution image, enhancing an image, processing an image, etc. In some embodiments, the actions may include at least one of self actions, proxy actions, goto actions, and transfer actions, such as copy. Self actions may be understood to refer to actions that are performed autonomously by each of the second nodes. Proxy actions may be understood to refer to actions that are performed on other second nodes. goto actions can be understood as actions describing a mobility action to move a particular node from a position to another position. Transfer actions can be understood as actions describing the transfer of information about an "artifact" from a source, e.g., one of the nodes or a central server, to a target, which can be another node or a central server. An action can release storage that may be required for the artifact at the source agent. Actions can be modeled as <precondition, effect> pairs. Specifically, action models can include:

a. (goto agent from to): 에이전트를 포지션 "from"으로부터 포지션 "to"로 이동시키기 위한 이동성 액션을 설명하는 액션;a. (goto agent from to): An action describing a mobility action to move an agent from position "from" to position "to";

b. (transfer agent artifact target): 소스(에이전트 또는 중앙 서버)로부터 "아티팩트"에 관한 정보를 타겟으로 전달하는 것을 설명하는 액션;b. (transfer agent artifact target): An action that describes transferring information about an "artifact" from a source (agent or central server) to a target;

c. (copy agent artifact target): 전달과 유사하지만 저장소를 해제하지 않는 것으로 이해될 수 있는 액션. 이는 동일한 지식을 다수의 타겟 노드들에 전달하기 위해 사용될 수 있음;c. (copy agent artifact target): An action similar to forwarding, but which can be understood as not releasing the storage. This can be used to forward the same knowledge to multiple target nodes;

d. 술어 (know agent artifact): 에이전트가 아티팩트에 관한 지식을 취득했다는 사실을 표명할 수 있는 술어. 그러한 지식은 (take-image agent artifact)와 같은 직접적인 액션들을 통해 획득될 수 있거나 또는 교환 액션을 통해 다른 에이전트들 또는 중앙 서버로부터 획득될 수 있음;d. Predicate (know agent artifact): A predicate that can express the fact that the agent has acquired knowledge about the artifact. Such knowledge can be acquired through direct actions, such as (take-image agent artifact), or it can be acquired from other agents or a central server through exchange actions;

e. 저장소가 아티팩트의 수에 대한 제한들을 갖는 것으로 이해될 수 있기 때문에, 직접적인 액션들은 이용가능성에 대한 전제조건들을 갖는 것으로 이해될 수 있음; 및e. Since repositories can be understood as having limitations on the number of artifacts, direct actions can be understood as having preconditions on availability; and

f. 각각의 액션의 비용. 각각의 액션은 그와 연관된 비용을 갖는 것으로 이해될 수 있다. 비용은 각각의 액션에 실수를 부착하는 것으로 이해될 수 있는 함수로 이해될 수 있다. 이는 최적의 비용을 갖는 계획들 또는 특정 비용 경계들 내의 계획들을 도출하기 위해 사용될 수 있다. 액션들의 정확한 값들은 운영자의 의도들 및 도메인에 따라 결정되는 것으로 이해될 수 있다. 예컨대, 비용은 소비되는 에너지 또는 금융 비용 또는 액션들을 실행하기 위해 이동될 필요가 있는 거리 등을 모델링할 수 있음.f. Cost of each action. Each action can be understood as having a cost associated with it. The cost can be understood as a function that can be understood as attaching a cost to each action. This can be used to derive plans with optimal costs or plans within certain cost boundaries. The exact values of the actions can be understood as being determined by the operator's intentions and the domain. For example, the cost can model the energy consumed or the financial cost or the distance that needs to be traveled to execute the actions.

특정 예들에서, 각각의 지식 베이스는 위의 아이템들(a 내지 f)에서 열거된 모든 정보를 포함할 수 있다.In certain examples, each knowledge base may include all of the information listed in items (a through f) above.

서로를 발견한 후에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 그들의 능력들을 교환할 수 있다. 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지리적 공간에서 각각의 미션을 달성하기 위해, 예컨대, 각각의 플래너로 계획을 도출했을 수 있다. 제1 노드 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 원하는 효과들을 가질 필요성 및 효과들이 발생할 필요가 있을 수 있는 시간 경계들을 도출하기 위해 그들의 각각의 계획들을 분석할 수 있다. 이어서, 시간설정된 효과들의 요건들이 다른 노드들과 교환될 수 있다.After discovering each other, any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may exchange their capabilities. Each of the first node and the one or more second nodes (120) may have derived plans, for example, with their respective planners, to accomplish their respective missions in the geographic space. Each of the first node and the one or more second nodes (120) may analyze their respective plans to derive the need for desired effects and the time boundaries within which the effects may need to occur. The requirements for the timed effects may then be exchanged with other nodes.

이에 따라, 이 액션(301)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득할 수 있다. 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시할 수 있다.Accordingly, in this action (301), the first node (111) can obtain one or more respective first indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120). Each of the one or more respective first indications can represent, for each of the second nodes of the one or more second nodes (120), a) a respective goal to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of each of the second nodes of the one or more second nodes (120), b) a respective set of capabilities, and c) a respective set of first actions to be individually performed by each of the second nodes of the one or more second nodes (120) to achieve the respective goal.

미션으로 또한 알려져 있는 목표는, 이전에 언급된 바와 같이, 지리적 공간(130)에서 달성될 목표로 본원에서 이해될 수 있다. 목표는 지리적 공간(130)에서의 아티팩트들에 관한 정찰 지식을 지정할 수 있는 "know" 술어에 의해 정의될 수 있다. 예컨대, 목표는 PDDL에서 (know Agent1 lowres-image1), (know Agent1 lowres-image2), (know Agent1 lowres-image3), 및 (know Agent1 lowres-image4)로서 명시될 수 있다.A goal, also known as a mission, may be understood herein as a goal to be achieved in a geographic space (130), as previously mentioned. A goal may be defined by a "know" predicate that may specify reconnaissance knowledge about artifacts in the geographic space (130). For example, a goal may be specified in the PDDL as (know Agent1 lowres-image1), (know Agent1 lowres-image2), (know Agent1 lowres-image3), and (know Agent1 lowres-image4).

차례로, 목표는 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 각각의 운영자에 의해 설정될 수 있는 "미션"에 의해 정의될 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은, 초기 상태, 즉, 미션을 개시하고 토폴로지를 인코딩하기 전의 각각의 제2 노드 및/또는 제1 노드(111)의 포지션, 배터리 상태, 메모리 등을 나타내는 술어들의 세트, 및 최종 상태 또는 "목표"가 주어지면, 계획을 생성하는 것이 가능할 수 있는 플래너를 가질 수 있다. 목표는 액션들의 시퀀스에 의해 달성되어야 할 수 있는 한편, 효과는 단일 액션으로 달성되는 것으로 이해될 수 있다는 점에 유의해야 할 수 있다. 계획은 특정 노드가 목표 또는 목표들을 달성하는 것을 가능하게 할 수 있는 액션들의 시퀀스로 이해될 수 있다. 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드 내의 플래너는 계획을 도출하기 위해 액션 모델들의 각각의 PDDL 도메인을 사용할 수 있다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 결정되는 것으로 이해될 수 있다.In turn, a goal may be defined by a "mission" which may be set by each operator of each of the first node (111) and/or each of the second nodes (120). Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may have a planner which may be capable of generating a plan given an initial state, i.e., a set of predicates representing the position, battery state, memory, etc. of each of the second nodes and/or the first node (111) prior to initiating the mission and encoding the topology, and a final state or "goal". It should be noted that while a goal may be achieved by a sequence of actions, an effect may be understood as being achieved by a single action. A plan may be understood as a sequence of actions which may enable a particular node to achieve a goal or goals. A planner within each of the first node (111) and/or each of the second nodes (120) may use each of the PDDL domains of the action models to derive a plan. It may be understood that the plan is determined based on a respective set of capabilities of each of the first node (111) and each of the second nodes (120).

일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 각각의 제2 노드 내의 각각의 플래너에 의해 출력되었을 수 있는 계획 도메인 정의 언어(Planning Domain Definition Language)(PDDL) 포맷을 갖는 파일일 수 있다. 다시 말하면, 이 액션(301)에서, 하나 이상의 제2 노드(120)는 그들의 PDDL 도메인들 및 목표들을 예컨대 리더 에이전트로서의 제1 노드(111)에 공급할 수 있다.In some embodiments, each of the one or more respective first representations may be a file in Planning Domain Definition Language (PDDL) format that may have been output by each planner within each of the second nodes. In other words, in this action (301), one or more of the second nodes (120) may supply their PDDL domains and goals to the first node (111), for example as a leader agent.

이 액션(301)에서의 획득은 피어 투 피어 또는 브로드캐스트 프로토콜을 통해, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.The acquisition in this action (301) may be implemented via a peer-to-peer or broadcast protocol, for example via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

액션(302)Action (302)

이 액션(302)에서, 제1 노드(111)는 계획을 결정한다. 계획은 하나 이상의 노드, 예컨대, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)를 현재 또는 초기 상태로부터 미션의 목표를 만족시키는 상태로 되게 할 수 있는 액션들의 시퀀스를 제공하는 것으로 이해될 수 있다. 따라서, 계획은 미션 사양의 구현으로 볼 수 있다. 이 경우, 미션은 더 이상 각각의 개별 노드의 각각의 미션이 아니라, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 네트워크 노드(120)의 개별 미션들에 기초하여 컴파일된 글로벌 미션이다. 따라서, 제1 노드(111)는 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트에 기초하여 계획을 결정한다. 제1 노드(111)는, 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 추가로 기초하여 계획을 결정한다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 다시 말하면, 이 액션(302)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)로부터의 모든 각각의 목표들을 고려함으로써 제1 노드(111)에 의해 구성되는 단일 목표로부터 계획을 컴퓨팅할 수 있다. 제1 노드(111)는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)로부터의 모든 각각의 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성할 수 있다.In this action (302), the first node (111) determines a plan. The plan can be understood as providing a sequence of actions that can cause one or more nodes, for example, the first node (111) and one or more second nodes (120), to move from a current or initial state to a state that satisfies the goal of the mission. Thus, the plan can be viewed as an implementation of the mission specification. In this case, the mission is no longer an individual mission of each individual node, but a global mission compiled based on the individual missions of the first node (111) and one or more second network nodes (120). Thus, the first node (111) determines the plan based on a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be individually performed by the first node (111) to achieve the first goal. The first node (111) further determines a plan based on, for each of the second nodes (120) of the one or more second nodes within the radio coverage of the first node (111), a) each goal to be achieved in the geographic space (130) according to each set of capabilities of each of the second nodes of the one or more second nodes (120), and b) each set of first actions to be individually performed by each of the second nodes of the one or more second nodes (120) to achieve each goal. The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the goals in the geographic space (130) by determining each set of second actions to be individually performed by the first node (111) and each of the second nodes of the one or more second nodes (120). In other words, in this action (302), the first node (111) can compute the plan from a single goal constructed by the first node (111) by considering all of the respective goals from the one or more second nodes (120). The first node (111) can form a single goal by combining all respective goals from the first node (111) and one or more second nodes (120).

결정은 계산, 도출, 선택 등으로 이해될 수 있다. 이 액션(302)에서의 결정은, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 플래너를 사용함으로써 수행될 수 있다. 본원의 예들에서, 플래너는, 예컨대, 계획 도메인 정의 언어(PDDL) 도메인, PDDL 문제를 취한 후에 계획을 생성할 수 있는, 예컨대 Metric-FF와 같은 기성 인공 지능(AI) 플래너일 수 있다.Decisions can be understood as calculations, derivations, selections, etc. The decision in this action (302) can be performed, for example, by using a planner within the first node (111). In the examples herein, the planner can be, for example, an off-the-shelf artificial intelligence (AI) planner such as Metric-FF, which can take a planning domain definition language (PDDL) domain, a PDDL problem, and then generate a plan.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다. 이 액션(302)에서의 결정은 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 중 적어도 하나가 서로를 발견하는 것에 의해 트리거될 수 있다. 이어서, 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(302)에서의 결정은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초할 수 있다.In some embodiments, each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be intelligent autonomous systems. The decision in this action (302) may be triggered by at least one of the one or more second nodes (120) and the first node (111) discovering each other. Then, in some of these embodiments, the decision in this action (302) may be based on the first node (111) being elected as the leader of the one or more second nodes (120).

일부 실시예들에서, 결정된 계획은 획득된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초할 수 있다. "know" 술어들, 액션들 "goto", "copy", 및 "transfer"가 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 모두에 대해 공통적일 수 있다는 점에 유의해야 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 이 액션(302)에서의 계획의 결정은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함할 수 있다.In some embodiments, the determined plan may be based on one or more of the respective first indications obtained. It may be noted that the "know" predicates, the actions "goto", "copy", and "transfer" may be common to both the first node (111) and the one or more second nodes (120). In some embodiments, each of the one or more respective first indications may be a file having a PDDL format, and the determination of the plan in this action (302) may include constructing a single file having a PDDL format that includes all of the first actions.

제2 액션들은 제1 노드(111) 또는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나에 대한 제1 액션들과 상이한 액션들인 것으로 이해될 수 있다. 제2 액션들의 각각의 세트는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들의 요구되는 효과들을 제공하기 위한 액션들을 포함할 수 있다. 제2 액션들은 대안적으로 또는 추가적으로, 제1 액션들의 각각의 세트의 일부를 스킵하는 것을 포함할 수 있고/있거나, 랑데부 포인트들 또는 네트워크 커버리지 영역들로의 이동을 요구할 수 있는 정보를 교환하기 위한 액션들을 실행할 수 있다.The second actions may be understood to be different actions than the first actions for at least one of the first node (111) or the one or more second nodes (120). Each set of second actions may include actions for providing desired effects of other second nodes of the one or more second nodes (120). The second actions may alternatively or additionally include skipping a portion of each set of first actions and/or executing actions for exchanging information that may require movement to rendezvous points or network coverage areas.

일부 실시예들에서, 액션(302)에서의 결정은 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초할 수 있다. 제1 노드(111) 및/또는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 다른 노드들에 대해 그들의 고유의 액션들을 제공하는 것이 가능할 수 있기 때문에, 액션당 2개의 비용들, 즉, <실제 비용, 판매 비용>이 있을 수 있다. 제1 노드(111)는 미션 비용을 최소화하면서 미션 목표들을 달성하는 것을 목표로 하는 것으로 이해될 수 있다. 미션 비용은 계획으로부터 계산될 수 있고, 여기서, 액션들에 비트로 주석이 부기될 수 있고(자체 액션들에 대한 0 및 프록시 액션들에 대한 1), 그 후, 모든 액션들의 실제 비용들이 합산되고, 프록시 액션들의 판매 비용들이 감산될 수 있다. 판매 비용이 실제 비용 이상일 필요가 있을 수 있다는 제약이 있을 수 있다. 즉, 액션들은 실제 비용 미만으로 제공되지 않을 수 있다.In some embodiments, the decision in action (302) may be based on a first cost of each set of first actions and a second cost of each set of second actions. Since any of the first node (111) and/or one or more of the second nodes (120) may be able to provide their own actions to other nodes, there may be two costs per action, i.e., <actual cost, sales cost>. It may be understood that the first node (111) aims to achieve the mission objectives while minimizing the mission cost. The mission cost may be calculated from the plan, where the actions may be annotated with bits (0 for own actions and 1 for proxy actions), and then the actual costs of all actions may be added up, and the sales costs of the proxy actions may be subtracted. There may be a constraint that the sales cost may need to be greater than or equal to the actual cost, i.e., actions may not be provided for less than the actual cost.

제1 노드(111)는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각의 파라미터에 따라 각각의 제2 액션을 프로젝팅(projecting)함으로써, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 대해 계획을 분해할 수 있다. 다시 말하면, 각각의 액션은 노드에 대한 식별자, 예컨대 "nodetid"를 나타낼 수 있는 파라미터를 갖는 것으로 이해될 수 있다. 특정 노드 "N"에 대해 프로젝팅될 때, 계획은 nodeid = N을 갖는 액션들만을 갖는 새로운 계획인 것으로 이해될 수 있다.The first node (111) can decompose the plan for each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) by projecting each second action according to the parameters of the first node (111) and the one or more second nodes (120). In other words, each action can be understood as having a parameter that can represent an identifier for the node, for example, "nodetid". When projected for a specific node "N", the plan can be understood as a new plan having only actions with nodeid = N.

액션(303)Action (303)

이 액션(303)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제2 표시로 고려될 수 있는 각각의 표시를 전송한다. 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다. 각각의 표시는 각각의 제2 표시로 이해될 수 있다.In this action (303), the first node (111) transmits each indication that may be considered as a second indication to each of the second nodes (120) of one or more second nodes. Each indication may represent a respective set of the determined second actions. Each indication may be understood as a respective second indication.

각각의 표시는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해 분해된 계획으로 이해될 수 있다. 각각의 표시는 또한, 새로운 요건들의 세트를 표시할 수 있다. 따라서, 액션들의 원래의 시퀀스 대신에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은, 예컨대, 다른 노드들의 요구되는 효과들을 제공하기 위해 새로운 액션들을 실행할 수 있고/있거나, 이들은 이제 다른 노드들에 의해 효과들이 제공될 수 있는 더 오래된 태스크들 중 일부를 스킵할 수 있다.Each representation may be understood as a decomposed plan for each of the second nodes (120) of the first node (111). Each representation may also represent a new set of requirements. Thus, instead of the original sequence of actions, any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may execute new actions, for example, to provide the required effects of other nodes, and/or they may skip some of the older tasks whose effects may now be provided by other nodes.

이 액션(310)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.In this action (310), the transmission may be implemented, for example, via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

액션(304)Action (304)

액션(302)에서 제1 노드(111)가 계획을 결정하는 것과 동시에, 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 또한, 그들의 고유의 도메인들 및 그들의 고유의 플래너들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅할 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 증분적으로 최선의 노력 방식(best effort basis)으로 새로운 계획들을 독립적으로 도출하고, 그들이 다른 노드들의 요건들을 충족시키는 것이 가능할 수 있는 정보를 교환할 수 있다. 일부 예들에서, 최선의 노력 방식은 최저 비용을 갖는 계획을 도출하는 것일 수 있다. 그러나, 이는 반드시 그러할 필요는 없을 수 있다. 계획들을 도출하는 것은 시간이 걸릴 수 있다. 따라서, 낮은 시간 예산이 있는 경우, 도출되는 계획은 최저 비용 계획에 대응하지 않을 수 있다.At the same time that the first node (111) determines the plan in action (302), each of the one or more second nodes (120) may also compute their own local plans with their own domains and their own planners. Each of the one or more second nodes (120) may independently derive new plans incrementally on a best effort basis and exchange information that may enable them to meet the requirements of the other nodes. In some examples, the best effort may be to derive the plan with the lowest cost. However, this may not necessarily be the case. Deriving plans may take time. Thus, in cases where there is a low time budget, the derived plan may not correspond to the lowest cost plan.

그들이 각각 그들의 각각의 제2 표시를 수신한 후에, 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 계획 내의 그들의 각각의 제1 액션들 및 그들의 각각의 원래의 목표들의 종속성을 체크함으로써, 제2 액션들의 세트 내의 제2 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기할 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 그들의 각각의 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 이 연산 동안, 교환 액션들이 있는 경우, 무선 통신 네트워크(100)의 커버리지 영역들 또는 랑데부 포인트들로 이동하는 새로운 액션들이 포함될 수 있고, 그들의 비용이 고려될 수 있다. 에지를 사용하여 교환하기 위한 액션이 있을 때, 피어 투 피어 정보 교환을 에뮬레이트하기 위해 디지털 트윈들이 사용될 수 있다.After they each receive their respective second indications, each of the one or more second nodes (120) can annotate the second actions in the set of second actions with their own actions or proxy actions by checking the dependencies of their respective first actions and their respective original goals in the plan. Each of the one or more second nodes (120) can compute the total plan cost and compare it to the cost of their respective local plan. During this computation, if there are exchange actions, new actions that move to coverage areas or rendezvous points of the wireless communication network (100) can be included and their costs can be taken into account. When there are actions to exchange using edges, digital twins can be used to emulate peer-to-peer information exchange.

새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드는 제1 노드(111), 예컨대 리더로 승인을 전송할 수 있다. 그렇지 않은 경우, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드는 비동의를 전송할 수 있다.If the new plan has a lower cost, each second node of the one or more second nodes (120) may transmit an approval to the first node (111), e.g., the leader. Otherwise, each second node of the one or more second nodes (120) may transmit a disapproval.

따라서, 이 액션(304)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신할 수 있다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시할 수 있다. 다시 말하면, 각각의 제3 표시 각각은 제1 노드(111)에 의해 전송된 각각의 제2 표시에 대한 응답을 포함할 수 있다.Accordingly, in this action (304), the first node (111) may receive one or more respective third indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120). Each of the one or more respective third indications may, for each of the second nodes of the one or more second nodes (120), indicate approval or disapproval of performing the respective set of second actions. In other words, each of the respective third indications may include a response to the respective second indication transmitted by the first node (111).

이 액션(304)에서, 수신은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.In this action (304), the reception may be implemented, for example, via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

액션(305)Action (305)

비동의가 있는 경우, 제1 노드(111)는 동의하는 제2 노드들만을 주목할 수 있고, 이어서, 동의하는 제2 노드들로부터의 모든 액션들로부터 새로운 단일 PDDL 도메인을 다시 구성할 수 있다.In case of disagreement, the first node (111) can only notice the agreeing second nodes and then re-construct a new single PDDL domain from all actions from the agreeing second nodes.

협력 계획 합성 절차에서 다양한 가능한 대안들이 있을 수 있다.There may be a variety of possible alternatives in the collaborative planning synthesis process.

제1 대안에 따르면, 제2 노드에 의한 비동의는 단지 프록시 액션들의 서브세트에 대한 것일 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 이를 고려하여 재계획하려고 시도할 수 있다. 이는 프록시 액션들이 상이한 제2 노드에 배정될 수 있는 계획들을 생성할 수 있다. 우선, 로컬 계획들이 각각의 제2 노드의 로컬 목표들을 달성하는 것이 가능할 수 있기 때문에, 계획은 항상 가능하다는 것을 이해할 수 있다. 따라서, 최악의 경우, 제1 노드(111)는 로컬 계획들의 집합을 생성할 수 있다. 제1 대안은 도 7에서 추후에 예시된다.According to the first alternative, the disagreement by the second node may only be for a subset of the proxy actions. The first node (111) may then attempt to replan taking this into account. This may generate plans in which the proxy actions may be assigned to different second nodes. First, it may be understood that the plan is always possible, since it may be possible for the local plans to achieve the local goals of each second node. Therefore, in the worst case, the first node (111) may generate a set of local plans. The first alternative is illustrated later in Fig. 7.

제2 대안에 따르면, 제1 노드(111)는 미션 목표들을 분할하고, 계획들을 로컬로 합성할 수 있는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것에 배정할 수 있다. 이어서, 그들은 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기하고, 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 제2 노드는 제1 노드(111)로 승인을 전송할 수 있다. 그렇지 않은 경우, 제2 노드는 비동의를 전송할 수 있다. 제2 노드들은 그들에 배정된 목표들의 세트에 대해 비동의할 수 있고, 이 경우, 도 8에서 추후에 예시되어 도시되는 바와 같이, 제1 노드(111)가 동의하는 제2 노드들에 대해 목표들을 재배정할 수 있는 후에, 재계획이 시작될 수 있다.According to a second alternative, the first node (111) can split the mission objectives and assign them to any one or more second nodes (120) that can locally synthesize the plans. They can then annotate the actions with their own actions or proxy actions by checking the dependencies of their original objectives and actions in the plan, compute the total plan cost, and compare it with the cost of the local plan. If the new plan has a lower cost, the second node can send an approval to the first node (111). Otherwise, the second node can send a disagreement. The second nodes can disagree with the set of objectives assigned to them, in which case, after the first node (111) can reassign the objectives to the second nodes that agree, as illustrated and illustrated later in FIG. 8 , replanning can begin.

하나 이상의 각각의 제2 액션 또는 각각의 계획을 수행하는 것에 대한 특정 노드의 비동의는 상이한 이유들로 인한 것일 수 있다. 일부 예들에서, 이는 비용과 관련될 수 있다. 다른 예들에서, 비동의는 또한, 노드들에 의한 미리 정의된 정책들로 인한 것일 수 있다. 예컨대, 노드는 다른 노드들을 대신하여 액션 X만을 행하고 액션 Y는 행하지 않도록 구성되었을 수 있다. 유사한 상황이 목표들에 적용될 수 있다. 액션들 및 목표들에 대한 비동의는 독립적인 것으로 이해될 수 있다. 노드가 목표들에 대해 동의하지만 특정 제2 액션들에 대해 비동의하는 것이 가능할 수 있다. 노드가 모든 제2 액션들에 대해 동의하지만 배정된 새로운 목표에 대해 동의하지 않는 것이 또한 가능할 수 있다.A particular node's disagreement with performing one or more of the respective secondary actions or respective plans may be due to different reasons. In some examples, it may be cost related. In other examples, disagreement may also be due to predefined policies by the nodes. For example, a node may be configured to perform only action X and not action Y on behalf of other nodes. A similar situation may apply to goals. Disagreement with actions and goals may be understood as independent. It may be possible for a node to agree with goals but disagree with certain secondary actions. It may also be possible for a node to agree with all secondary actions but disagree with a new goal assigned.

전술된 바에 따르면, 일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시할 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(305)에서, 제1 노드(111)는 수신된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라, 결정된 계획을 수정할 수 있다. 제1 노드(111)는 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해, 결정된 계획을 수정할 수 있다.As described above, in some embodiments, at least one of the respective third indications may indicate disagreement with performing the respective set of second actions. In some of these embodiments, in the action (305), the first node (111) may modify the determined plan in response to the received one or more of the respective third indications. The first node (111) may modify the determined plan by at least one of: i) excluding any one of the second nodes (120) that indicated disagreement with performing the respective set of second actions, and ii) assigning the second actions that any one of the second nodes (120) disagreed with performing to other one of the second nodes (120).

이 액션(305)에서의 수정은 액션(302)의 결정과 유사한 방식으로 플래너에 의해 수행될 수 있다.Modifications in this action (305) can be performed by the planner in a similar manner to the determination of action (302).

액션(306)Action (306)

이 액션(306)에서, 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송할 수 있다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.In this action (306), the first node (111) may transmit a fourth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of each of the sets of second actions. Each fourth indication may indicate a respective set of third actions to be performed according to the modified plan.

이어서, 동의하는 제2 노드들은 제1 노드(111), 예컨대 리더에 의해 제안된 바와 같은 새로운 계획들을 따를 수 있다. 비동의하는 제2 노드들은 그들의 고유의 계획들을 따를 수 있다.Subsequently, the agreeing second nodes can follow the new plans proposed by the first node (111), e.g., the leader. The disagreeing second nodes can follow their own plans.

이 액션(406)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.In this action (406), the transmission may be implemented, for example, via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

액션(307)Action (307)

방법의 실행 동안, 재계획을 요구할 수 있는 위험들과 조우될 수 있다. 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 및 제1 노드(111) 각각 내의 실행 유닛은 계획 실행을 계속 추적하고, 액션들의 전제조건들이 만족되지 않을 수 있을 때 플래깅할 수 있다. 예컨대, 클라우드 서비스로의 전달/카피가 행해질 필요가 있을 수 있을 때, 계획은 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 커버리지 포인트로 이동하기 위한 "goto" 액션들을 포함할 수 있다. 그러나, 커버리지 상태가 동적으로 변화될 수 있기 때문에, 지정된 포지션에서 커버리지가 없는 경우 실행이 실패할 수 있다. 계획된 액션들은 또한, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 내의 능력들의 고장으로 인해 실패할 수 있다. 예컨대, 노드들 중 하나 상의 카메라가 고장날 수 있고, 그에 따라, 이미지 촬영을 요구할 수 있는 프록시 액션들이 수행되는 것이 가능하지 않을 수 있다. 비-커버리지로 인해 클라우드 서비스로의 전달/카피가 실패할 수 있을 때, 노드들 중 하나는, 새로운 포인트로의 이동이 많은 양의 시간을 요구할 수 있지 않는 한, 토폴로지 지식을 사용하여 대안적인 커버리지 포인트를 동적으로 결정할 수 있다.During execution of the method, hazards may be encountered that may require re-planning. Execution units within each of the first node (111) and any of the second nodes (120) may continue to track execution of the plan and flag when preconditions of the actions may not be satisfied. For example, when a transfer/copy to a cloud service may need to be performed, the plan may include "goto" actions for any of the first node (111) and the one or more second nodes (120) to move to a coverage point. However, since coverage states may change dynamically, execution may fail if there is no coverage at the specified position. Planned actions may also fail due to failure of capabilities within any of the first node (111) and the one or more second nodes (120). For example, a camera on one of the nodes may fail, and thus proxy actions that may require taking images may not be able to be performed. When a forwarding/copy to a cloud service may fail due to non-coverage, one of the nodes can dynamically determine an alternative coverage point using topology knowledge, as long as moving to a new point does not require a significant amount of time.

클라우드 서비스는 아티팩트의 지식을 타겟 노드로 전달할 수 있다. 클라우드 서비스로의 제1 전달/카피가 실패한 경우, 타겟 노드는 클라우드 서비스로부터의 타임아웃으로부터 이를 추론할 수 있고, 아티팩트의 지식을 취득하기 위해 로컬로 재계획할 수 있다. 또 다른 노드로의 전달/카피가 능력들에서의 고장으로 인해 실패할 수 있을 때, 그럼에도 불구하고, 노드는 계획에서 지정된 바와 같은 랑데부 포인트로 이동하고 타겟 노드에 고장을 통보할 수 있다. 이어서, 타겟 에이전트는 고려 중인 아티팩트의 지식을 달성하기 위해 로컬로 재계획할 수 있다. 이어서, 로컬 액션에서의 임의의 실패는 로컬 재계획을 트리거할 수 있다.The cloud service can forward knowledge of the artifact to the target node. If the first forwarding/copy to the cloud service fails, the target node can infer this from the timeout from the cloud service and re-plan locally to acquire knowledge of the artifact. If the forwarding/copy to another node fails due to a failure in the capabilities, the node can nonetheless move to the rendezvous point as specified in the plan and notify the target node of the failure. The target agent can then re-plan locally to acquire knowledge of the artifact under consideration. Any failure in the local action can then trigger local re-planning.

전술된 바에 따르면, 이 액션(307)에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신할 수 있다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시할 수 있다.As described above, in this action (307), the first node (111) may receive at least one fifth indication from any one or more of the second nodes (120). The fifth indication may indicate a failure of execution of any of the plan and the modified plan.

이 액션(307)에서, 수신은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.In this action (307), the reception may be implemented, for example, via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

액션(308)Action (308)

이 액션(308)에서, 제1 노드(111)는 수신된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정할 수 있다.In this action (308), the first node (111) can modify any one of the determined plan and the modified plan according to the received fifth indication.

액션(309)Action (309)

액션(309)에서, 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송할 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.In action (309), the first node (111) may transmit a sixth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of the respective sets of second actions. Each sixth indication may indicate a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.

전술된 바를 요약하면, 본원의 실시예들은 다수의 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 구축하는 것과 관련되는 것으로 이해될 수 있다.To summarize the foregoing, the embodiments of the present invention may be understood as relating to establishing opportunistic cooperation among a plurality of autonomous agents.

이 액션(309)에서, 전송은, 예컨대, 제1 링크(141), 제2 링크(142), 및 제3 링크(143) 중 하나 이상을 통해 구현될 수 있다.In this action (309), the transmission may be implemented, for example, via one or more of the first link (141), the second link (142), and the third link (143).

협력적 계획들의 실행Implementing collaborative plans

협력적 계획 합성 페이즈의 종료 시에, 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 모두는 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 및 전달/카피 액션들을 포함할 수 있는 각각의 계획, 글로벌 계획, 수정된 계획, 또는 로컬 계획을 보유할 수 있다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각 내의 실행 모듈은 다음의 주의점들과 함께 계획의 순차적 실행을 보장할 수 있다:At the end of the collaborative plan synthesis phase, both the first node (111) and the one or more second nodes (120) may have their own plans, global plans, modified plans, or local plans, which may include own actions, proxy actions, goto, and forward/copy actions. The execution modules within each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may ensure sequential execution of the plans with the following caveats:

1. 자체 액션들은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 서로 독립적으로 실행될 수 있는 로컬 액션들로 이해될 수 있다.1. Self-actions can be understood as local actions that can be executed independently of each other by each of the first node (111) and one or more second nodes (120).

2. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것 사이의 전달/카피는 공동 액션으로 이해될 수 있고, 이에 대해, 이전의 로컬 액션들은 공통 포지션으로의 goto 액션들일 수 있다. 제1 노드(111)와 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것은 공통 장소로 이동하기 위해 goto 액션들을 실행하고, 참여 노드가 도달할 때까지 대기하고, 아티팩트들을 전달/카피하고, 그 후, 서로 완료를 시그널링하도록 요구될 수 있다.2. The transfer/copy between the first node (111) and any one or more second nodes (120) may be understood as a joint action, for which the previous local actions may be goto actions to a common position. Any one of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be required to execute goto actions to move to a common location, wait until the participating node arrives, transfer/copy the artifacts, and then signal completion to each other.

3. 클라우드 서비스로의 전달/카피는 노드가 통신 커버리지 영역에 있을 수 있을 때에만 행해질 수 있다. 계획은 에이전트가 요구되는 커버리지 영역에 있지 않을 수 있는 경우, 에이전트에 대해 goto 액션을 발행함으로써, 이를 보장할 수 있다.3. Forwarding/copying to cloud services can only be done when the node can be in the communication coverage area. The plan can ensure this by issuing a goto action to the agent in case the agent may not be in the required coverage area.

4. PDDL 도메인은 전략적 액션들을 모델링할 수 있다. 이러한 고레벨 액션들의 실제 구현은 충돌 회피와 같은 추가 제한들을 갖는 저레벨 루틴들에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, PDDL 액션은 노드에게 포인트 A로부터 포인트 B로의 이동을 의미하는 "move A B"를 명령할 수 있다. 이는 노드의 모터들을 구동하고 내비게이팅하는 소프트웨어 루틴들에 의해 실행될 수 있다. 그렇게 하는 동안, 도중에 장애물들이 있는 경우, 이러한 루틴들은 전술적 조작들을 수행하는 것으로 이해될 수 있다.4. The PDDL domain can model strategic actions. The actual implementation of these high-level actions can be performed by low-level routines with additional constraints such as collision avoidance. For example, a PDDL action can command a node to "move A B", meaning to move from point A to point B. This can be executed by software routines that drive and navigate the node's motors. While doing so, if there are obstacles along the way, these routines can be understood as performing tactical maneuvers.

제2 노드(121)에 의해 수행되는 방법의 실시예들이 도 4에 도시된 흐름도를 참조하여 이제 설명될 것이다. 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작할 수 있다.Embodiments of a method performed by a second node (121) will now be described with reference to the flow chart illustrated in FIG. 4. The method is for achieving a set of goals in a geographic space (130). The second node (121) may operate in a wireless communication network (100).

방법은 다음의 액션들을 포함할 수 있다. 여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 일부 실시예들에서, 일부 액션들이 수행될 수 있고, 다른 실시예들에서, 모든 액션들이 수행될 수 있다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 일 예로부터의 구성요소들은 다른 예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 4에서, 임의적인 액션들은 파선들을 갖는 박스들로 표현된다.The method may include the following actions. Several embodiments are included herein. In some embodiments, some actions may be performed, and in other embodiments, all actions may be performed. Where applicable, one or more embodiments may be combined. To simplify the description, not all possible combinations are described. It should be noted that the examples herein are not mutually exclusive. Components from one example may be implicitly assumed to be present in another example, and it will be apparent to one of ordinary skill in the art how such components may be used in other examples. In FIG. 4, optional actions are represented by boxes with dashed lines.

다음 중 일부의 상세한 설명은 제1 노드(111)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 설명을 단순화하기 위해 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.Some of the detailed descriptions below correspond to the same references provided above with respect to the actions described for the first node (111) and, therefore, will not be repeated here to simplify the description. For example, in some examples, each of the first node (111) and one or more of the second nodes (120) may be intelligent autonomous systems.

액션(401)Action (401)

이 액션(401)에서, 제2 노드(121)는 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하는 제1 노드(111)로 전송한다. 각각의 제1 표시는 a) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, 및 b) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시한다.In this action (401), the second node (121) transmits each of the first indications to the first node (111) operating in the wireless communication network (100). Each of the first indications represents a) a respective goal of the second node (121) to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of the second node (121), b) a respective set of capabilities of the second node (121), and c) a respective set of first actions to be individually performed by the second node (121) to achieve the respective goal.

이 액션(401)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.Transmission in this action (401) can be performed, for example, via the first link (141).

액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Actions may include at least one of self actions, proxy actions, goto actions, and forwarding actions.

액션(402)Action (402)

이 액션(402)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시, 즉, 그의 각각의 제2 표시를 수신한다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시한다. 이 액션(402)에서의 각각의 제2 표시의 수신은 전송된 각각의 제1 표시에 기초한다. 수신된 각각의 제2 표시는, 제1 노드(111) 및 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해, i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초한다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초한다.In this action (402), the second node (121) receives from the first node (111) a respective second indication, i.e. its respective second indication. Each second indication indicates a set of second actions to be individually performed by the second node (121). The reception of each second indication in this action (402) is based on the transmitted respective first indication. Each received second indication is based on a plan for cooperatively achieving, by the first node (111) and one or more second nodes (120) within the radio coverage of the first node (111), i) a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and ii) a respective goal to be achieved in the geographic space (130) by each of the one or more second nodes (120) according to a respective set of capabilities of each of the one or more second nodes (120). The plan is based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120).

이 액션(403)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.Reception in this action (403) can be performed, for example, via the first link (141).

일부 실시예들에서, 각각의 제1 표시는 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있다.In some embodiments, each first indication may be a file having a PDDL format.

제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 이 액션(402)에서의 수신은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초할 수 있다.Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be intelligent autonomous systems. In some of these embodiments, the reception in this action (402) may be based on the first node (111) being elected as the leader of the one or more second nodes (120).

액션(403)Action (403)

이 액션(403)에서, 제2 노드(121)는, 액션(303)과 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정할 수 있다.In this action (403), the second node (121) may decide whether to approve or disapprove of performing each set of second actions based on the respective first cost of each set of first actions and the respective second cost of each set of second actions, as described above with respect to action (303).

결정은, 예컨대, 계산, 추정, 또는 도출로 이해될 수 있다.A decision may be understood as, for example, a calculation, an estimate, or a derivation.

이 액션(403)에서의 결정은, 이전에 설명된 바와 같이, a) 제2 액션들의 각각의 세트의 비용, 및/또는 b) 프록시 액션들 또는 새로운 목표들이 제2 노드(121)의 미리 정의된 정책에 따르지 않는지 여부를 고려함으로써 구현될 수 있다.The decision in this action (403) may be implemented by considering a) the cost of each set of second actions, as previously described, and/or b) whether the proxy actions or new goals do not follow a predefined policy of the second node (121).

액션(404)Action (404)

이 액션 404에서, 제2 노드(121)는 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송할 수 있다. 각각의 제3 표시는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 결정된 승인 또는 비동의를 표시할 수 있는데, 즉, 액션(403)의 결과에 기초하여 결정된 승인 또는 비동의를 표시할 수 있다.In thisaction 404, the second node (121) may transmit a respective third indication to the first node (111). Each third indication may indicate a determined approval or disapproval of performing a respective set of second actions, i.e., an approval or disapproval determined based on the outcome of the action (403).

이 액션(404)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 구현될 수 있다.Transmission in this action (404) can be implemented, for example, via the first link (141).

액션(405)Action (405)

이 액션(405)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신할 수 있다. 각각의 제4 표시는 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.In this action (405), the second node (121) may receive a respective fourth indication from the first node (111). Each fourth indication may indicate a respective set of third actions to be performed according to the modified plan based on at least one of: i) at least one of the second nodes (120) indicating disagreement with performing the respective set of second actions; and ii) at least one of the second nodes (120) indicating disagreement with performing at least one of the respective set of second actions.

이 액션(405)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.Reception in this action (405) can be performed, for example, via the first link (141).

액션(406)Action (406)

이 액션(406)에서, 제2 노드(121)는 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송할 수 있다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시할 수 있다.In this action (406), the second node (121) may transmit a fifth indication to the first node (111). The fifth indication may indicate a failure of execution of any of the respective set of second actions or any of the respective set of first actions.

이 액션(406)에서의 전송은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.Transmission in this action (406) can be performed, for example, via the first link (141).

액션(407)Action (407)

이 액션(407)에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신할 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시할 수 있다.In this action (407), the second node (121) may receive a respective sixth indication from the first node (111). Each sixth indication may represent a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.

이 액션(407)에서의 수신은, 예컨대, 제1 링크(141)를 통해 수행될 수 있다.Reception in this action (407) can be performed, for example, via the first link (141).

액션(408)Action (408)

이 액션(408)에서, 제2 노드(121)는, 이전에 설명된 바와 같이, 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행할 수 있다.In this action (408), the second node (121) can execute one or more actions of each set of second actions, each set of third actions, and each set of fourth actions, as previously described.

도 5는 본원의 실시예들에 따른, 자율 에이전트들 사이의 협력의 일부 양태들의 개략도이다. 도면으로부터 인식될 수 있는 바와 같이, 본원의 실시예들에서, 3개의 주요 구성요소: a) 위에서 설명된 바와 같이 본원에서 지능형 자율 에이전트들 또는 단순히 에이전트들로 지칭될 수 있는 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각 내의 지식 베이스(501), b) 네트워크 정보를 서빙하기 위한 클라우드 서비스들(502), 및 c) 데이터 교환을 용이하게 하기 위한 클라우드 서비스들(503)이 있을 수 있다. 광역뿐만 아니라 개인 영역의 기본 네트워크 능력, 이를테면, 블루투스 또는 LAN 및 클라우드(125)에 대한 액세스가 가정된다. 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 플래너, PDDL 도메인, 통신들을 수행하기 위한 프로토콜들의 세트, 및 현재 상태를 포함할 수 있다. 현재 상태는 노드의 포지션, 이용가능 배터리 전력, 및 메모리를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 프로토콜들의 세트는 1) 라디오 기반 통신 및 클라우드 리소스들에 대한 연결을 위한 프로토콜들, 및/또는 2) 근처에 있는 다른 에이전트들을 발견 및 식별하고 지식을 교환하기 위한 로컬 영역 네트워크(LAN)/개인 영역 네트워크(PAN)를 위한 프로토콜들을 포함할 수 있다.FIG. 5 is a schematic diagram of some aspects of collaboration between autonomous agents, according to embodiments of the present disclosure. As can be appreciated from the drawing, in embodiments of the present disclosure, there may be three main components: a) a knowledge base (501) within each of a first node (111) and one or more second nodes (120), which may be referred to herein as intelligent autonomous agents or simply agents, as described above, b) cloud services (502) for serving network information, and c) cloud services (503) for facilitating data exchange. Basic network capabilities, such as Bluetooth or a LAN, and access to the cloud (125), both wide area and personal area, are assumed. Each of the first node (111) and the one or more second nodes (120), may include a planner, a PDDL domain, a set of protocols for performing communications, and a current state. The current state may be understood to include the position of the node, available battery power, and memory. The set of protocols may include 1) protocols for radio-based communication and connectivity to cloud resources, and/or 2) protocols for local area networks (LANs)/personal area networks (PANs) to discover and identify other agents in the vicinity and exchange knowledge.

도 6은 본원의 실시예들에 따른, 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 활동도를 통한, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들의 개략적인 표현이다. 이 특정 비제한적인 예에서, 방법은, 601에서, 에이전트가 그의 근처에 있는 다른 에이전트들 중 하나 이상을 발견하는 것에 의해 트리거된다. 602에서, 에이전트들은 분산 리더 선출 프로토콜을 사용하여 제1 노드(111)를 리더로서 선출한다. 603에서, 액션(301)에 따라, 에이전트들은 그들의 PDDL 도메인들 및 목표들을 리더 에이전트에 공급한다. 604에서, 리더 에이전트는 모든 에이전트들을 참여 에이전트들로서 설정한다. 605에서, 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 액션들로부터 단일 PDDL 도메인을 구성한다. "know" 술어들, 액션들 "goto", "copy", 및 "transfer"가 모든 에이전트들에 대해 공통적이라는 점에 유의한다. 605에서, 또한 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 606에서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 계획을 컴퓨팅한다. 동시에, 607에서, 각각의 에이전트는 또한, 그들의 고유의 도메인들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅한다. 리더 에이전트는 에이전트 파라미터에 따라 각각의 액션을 프로젝팅함으로써 각각의 에이전트에 대해 계획을 분해한다. 608에서, 액션(303)에 따라, 리더 에이전트는 각각의 제2 표시들에서 분해된 계획들을 각각의 에이전트들로 전송한다. 609에서, 각각의 에이전트는 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기한다. 액션(403)에 따라, 각각의 에이전트는 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교한다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 610에서, 액션(404)에 따라, 에이전트들 각각은 액션(304)에 따라 수신되는 승인을 리더로 전송한다. 그렇지 않은 경우, 에이전트들 각각은 액션(304)에 따라 수신될 수 있는 비동의를 전송한다. 비동의가 있는 경우, 611에서, 액션(305)에 따라, 리더는 동의하는 에이전트들만을 주목하고, 단계(605)를 반복한다. 612에서, 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 비동의하는 에이전트들은 그들의 고유의 계획들을 따른다. 613에서, 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들은 리더에 의해 제안된 바와 같은 새로운 계획들을 따른다.FIG. 6 is a schematic representation of messages and actions that may be exchanged between a first node (111) and one or more second nodes (120), including a second node (121) and another second node (122), through an activity diagram of a non-limiting example of a protocol for a collaborative planning synthesis procedure according to embodiments of the present disclosure. In this particular non-limiting example, the method is triggered at 601 by an agent discovering one or more other agents in its vicinity. At 602, the agents elect the first node (111) as a leader using a distributed leader election protocol. At 603, in accordance with action (301), the agents provide their PDDL domains and goals to the leader agent. At 604, the leader agent establishes all of the agents as participating agents. At 605, in accordance with action (302), the leader agent constructs a single PDDL domain from all of the actions from the agents. Note that the "know" predicates, the actions "goto", "copy", and "transfer" are common to all agents. At 605, further according to the action (302), the leader agent constructs a single goal by combining all goals from the agents, i.e., all local goals. At 606, further according to the action (302), the leader agent computes a plan using its planner. At the same time, at 607, each agent also computes its own local plans for their own domains. The leader agent decomposes the plan for each agent by projecting each action according to the agent parameters. At 608, according to the action (303), the leader agent sends the decomposed plans in their respective second representations to the respective agents. At 609, each agent annotates the actions with its own actions or proxy actions by checking the dependencies of the actions in its original goals and in the plan. According to action (403), each agent computes the total plan cost and compares it with the cost of its local plan. If the new plan has a lower cost, then at 610, according to action (404), each of the agents transmits to the leader an approval received according to action (304). Otherwise, each of the agents transmits a disagreement that may be received according to action (304). If there is a disagreement, then at 611, according to action (305), the leader notes only the agreeing agents and repeats step (605). At 612, the disagreeing agents, exemplified here for the second node (121), follow their own plans. At 613, the agreeing agents, exemplified here for the other second node (122), follow the new plans as proposed by the leader.

도 7은 본원의 실시예들에 따른, 에이전트들이 프록시 액션들을 거부할 때의 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 개략적인 표현이다. 도 7에서, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들이 활동도를 통해 표현된다. 액션(302)에 따라, 여기서 제1 노드(111)인 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 이어서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 계획을 컴퓨팅하고, 액션(303)에 따라, 각각의 제2 표시들을 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각으로 전송한다. 동시에, 702에서, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각은 또한, 그들의 고유의 도메인들로 그들의 고유의 로컬 계획들을 컴퓨팅한다. 각각의 에이전트는 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교한다. 이전에 논의된 제1 대안에 따르면, 액션(303)에서 제1 노드(111)에 의해 표시된 각각의 계획에 대한 제2 노드에 의한 비동의는 단지 프록시 액션들의 서브세트에 대한 것일 수 있고, 이는 능력 제약들, 즉, 노드가 액션을 수행하는 것에 대해 동의할 수 있는지 또는 비동의할 수 있는지를 지정하는 임의의 미리 정의된 정책 또는 정책들을 갖는 동의 상태로서 각각의 제3 표시에서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각에 의해 표시될 수 있다. 이어서, 액션(304)에 따라, 각각의 제3 표시들은 제1 노드(111)에 의해 수신된다. 이어서, 액션(305)에 따라, 제1 노드(111)는 이를 고려하여 재계획하려고 시도할 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 액션(302)으로부터 다시 시작할 수 있다. 이는 프록시 액션들이 상이한 제2 노드에 배정될 수 있는 계획들을 생성할 수 있다. 액션(306)에 따라, 제1 노드(111)는 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들에게 제안되는 바와 같은 새로운 계획들을 따를 것을 시그널링한다. 706에서, 제1 노드(111)는 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 완전히 비동의하는 에이전트들에게 그들의 고유의 계획들을 따를 것을 시그널링한다.FIG. 7 is a schematic representation of a non-limiting example of a protocol for a collaborative plan synthesis procedure when agents reject proxy actions, according to embodiments of the present disclosure. In FIG. 7, messages and actions that may be exchanged between a first node (111) and one or more second nodes (120), including a second node (121) and another second node (122), are represented via an activity diagram. According to an action (302), a leader agent, here the first node (111), constructs a single goal by combining all goals from the agents, i.e., all local goals. Then, further according to the action (302), the leader agent computes a plan using its planner, and according to the action (303), transmits respective second indications to each of the second node (121) and the other second nodes (122). At the same time, at 702, the second node (121) and the other second nodes (122) also compute their own local plans for their own domains. Each agent computes the total plan cost and compares it with the cost of its local plan. According to the first alternative discussed previously, the disagreement by the second node for each plan indicated by the first node (111) in the action (303) may be only for a subset of the proxy actions, which may be indicated by the second node (121) and the other second nodes (122) in the respective third indications as an agreement state with any predefined policy or policies specifying capability constraints, i.e. whether the node can agree or disagree to perform the action. Then, according to the action (304), the respective third indications are received by the first node (111). Then, according to the action (305), the first node (111) may attempt to replan in consideration of this. Next, the first node (111) may start again from action (302). This may generate plans whereby proxy actions may be assigned to different second nodes. At action (306), the first node (111) signals to the agreeing agents, exemplified here for the other second node (122), that it will follow the new plans as suggested. At 706, the first node (111) signals to the completely disagreeing agents, exemplified here for the second node (121), that it will follow their own plans.

도 8은 본원의 실시예들에 따른, 목표 배정 및 분산 계획 합성을 갖는 협력적 계획 합성 절차를 위한 프로토콜의 비제한적인 예의 개략적인 표현이다. 도 8에서, 여기서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이에서 교환될 수 있는 메시지들 및 액션들이 활동도를 통해 표현된다. 액션(302)에 따라, 여기서 제1 노드(111)인 리더 에이전트는 에이전트들로부터의 모든 목표들, 즉, 모든 로컬 목표들을 조합함으로써 단일 목표를 구성한다. 이어서, 추가로 액션(302)에 따라, 리더 에이전트는 그의 플래너를 사용하여 미션 목표들을 분할하고 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것에 배정하고, 액션(303)에 따라, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각으로 그들 각각에 의해 달성될 새로운 목표들을 표시하는 각각의 제2 표시들을 전송한다. 동시에, 803에서, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각은 또한, 그들의 각각의 계획들을 로컬로 합성한다. 804에서, 이어서, 각각의 에이전트는 그의 원래의 목표들 및 계획 내의 액션들의 종속성을 체크함으로써 액션들에 자체 액션들 또는 프록시 액션들로 주석을 부기하고, 총 계획 비용을 컴퓨팅하고, 로컬 계획의 비용과 비교할 수 있다. 새로운 계획이 더 적은 비용을 갖는 경우, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)는 각각 제1 노드(111)로 승인을 전송할 수 있다. 제2 노드들은 그들에 배정된 목표들의 세트에 대해 비동의할 수 있고, 이는 목표 제약들을 갖는 동의 상태로서 805에서 각각의 제3 표시에서 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122) 각각에 의해 표시될 수 있다. 이어서, 액션(304)에 따라, 각각의 제3 표시들은 제1 노드(111)에 의해 수신된다. 그러한 경우, 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)에 의해 표시된 획득된 목표 제약들에 기초하여, 제1 노드(111)가 동의하는 제2 노드들에 대해 목표들을 재배정할 수 있는 후에, 액션(305)에 따라, 재계획이 시작될 수 있다. 이어서, 제1 노드(111)는 액션(302)으로부터 다시 시작할 수 있다. 액션(306)에 따라, 제1 노드(111)는 여기서 다른 제2 노드(122)에 대해 예시되는 동의하는 에이전트들에게 제안되는 바와 같은 새로운 계획들을 따를 것을 시그널링한다. 808에서, 제1 노드(111)는 여기서 제2 노드(121)에 대해 예시되는 완전히 비동의하는 에이전트들에게 그들의 고유의 계획들을 따를 것을 시그널링한다.FIG. 8 is a schematic representation of a non-limiting example of a protocol for a collaborative plan synthesis procedure with goal assignment and distributed plan synthesis, according to embodiments of the present disclosure. In FIG. 8, messages and actions that may be exchanged between a first node (111) and one or more second nodes (120), including a second node (121) and another second node (122), are represented via an activity diagram. According to an action (302), a leader agent, here the first node (111), constructs a single goal by combining all goals from the agents, i.e., all local goals. Then, further according to an action (302), the leader agent uses its planner to partition the mission goals and assign them to any one of the second nodes (120), and according to an action (303), transmits to each of the second nodes (121) and the other second nodes (122) respective second indications indicating new goals to be achieved by each of them. At the same time, at 803, each of the second node (121) and the other second node (122) also locally synthesize their respective plans. At 804, each agent can then annotate the actions with its own actions or proxy actions by checking the dependencies of its original goals and actions in the plan, compute the total plan cost, and compare it with the cost of its local plan. If the new plan has a lower cost, the second node (121) and the other second node (122) can each send an approval to the first node (111). The second nodes may disagree on the set of goals assigned to them, which can be indicated by the second node (121) and the other second node (122) in their respective third representations at 805 as an agreement state with goal constraints. Then, according to the action (304), the respective third representations are received by the first node (111). In such a case, after the first node (111) can reallocate goals to the agreeing second nodes based on the acquired goal constraints indicated by the second node (121) and the other second nodes (122), replanning can be initiated according to action (305). The first node (111) can then start again from action (302). According to action (306), the first node (111) signals the agreeing agents, exemplified here for the other second nodes (122), to follow the new plans as suggested. At 808, the first node (111) signals the completely disagreeing agents, exemplified here for the second node (121), to follow their own plans.

예시적인 예Illustrative example

본원의 실시예들은 제1 노드(111), 제2 노드(121), 및 다른 제2 노드(122)와 같은 자율 에이전트들 사이의 기회주의적 협력을 확립하기 위해 비제한적인 예시적인 예로 예시되지 않을 것이다. 이 예에 대해, 도 9에 개략적으로 표현된 시나리오가 사용될 것이다. 도 9의 시나리오에서, 무선 통신 네트워크(100) 내의 하나 이상의 네트워크 노드(110)는 지리적 영역(130) 주위에 위치된 3개의 기지국: BS1, BS2, 및 BS3을 포함한다. 무선 통신 네트워크(100)는 또한, 제1 노드(111), 및 제2 노드(121) 및 다른 제2 노드(122)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)를 포함한다. 지리적 공간(130)은 다수의 구역들을 갖는 큰 직사각형 지리적 영역이다. 이 비제한적인 예에서, 지리적 공간(130)은 4개의 상이한 구역: 구역 1, 구역 2, 구역 3, 및 구역 4로 분할된다. 이 예의 목적들을 위해, 지리적 공간(130)의 큰 내부는 어떠한 커버리지도 갖지 않는 것으로 가정된다. 제1 노드(111), 제2 노드(121), 및 다른 제2 노드(122) 각각은 다음의 능력들 및 미션들을 갖는 3명의 상이한 운영자로부터의 에이전트들, 각각, 에이전트 1, 에이전트 2, 및 에이전트 3이다.The embodiments of the present disclosure will not be exemplified by a non-limiting example to establish opportunistic cooperation between autonomous agents, such as a first node (111), a second node (121), and another second node (122). For this example, the scenario schematically represented in FIG. 9 will be used. In the scenario of FIG. 9, one or more network nodes (110) within a wireless communications network (100) include three base stations: BS1, BS2, and BS3 located around a geographic area (130). The wireless communications network (100) also includes the first node (111), and one or more second nodes (120) including the second node (121) and another second node (122). The geographic area (130) is a large rectangular geographic area having a number of zones. In this non-limiting example, the geographic area (130) is divided into four different zones:Zone 1, Zone 2, Zone 3, and Zone 4. For the purposes of this example, the large interior of the geographic space (130) is assumed to have no coverage. Each of the first node (111), the second node (121), and the other second node (122) are agents from three different operators,Agent 1, Agent 2, and Agent 3, respectively, with the following capabilities and missions.

에이전트 1, 즉, 제1 노드(111)는, 여행하는 외판원 문제(Traveling Salesman problem) 솔루션과 같은 방식으로, 모든 구역들을 커버하는 최적의 경로를 생성할 수 있는 계획에 의해 그리고 모든 구역들에 대해 저해상도 사진들을 촬영하는 것에 의해 그의 미션을 달성하는 것이 가능할 수 있다.Agent 1, i.e. the first node (111), may be able to accomplish his mission by planning to generate an optimal route covering all zones and taking low-resolution pictures of all zones, in a manner similar to the solution of the Traveling Salesman problem.

에이전트 1의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:Agent 1's goals can be stated as follows:

(know Agent1 lowres-image1)(know Agent1 lowres-image1)

(know Agent1 lowres-image2)(know Agent1 lowres-image2)

(know Agent1 lowres-image3)(know Agent1 lowres-image3)

(know Agent1 lowres-image4)(know Agent1 lowres-image4)

목표를 달성하기 위한 계획은 다음과 같다:The plan to achieve the goal is as follows:

(goto Agent1 start zone1)[3](goto Agent1 start zone1)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[2](takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[2]

(goto Agent1 zone1 zone2)[3](goto Agent1 zone1 zone2)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[2](takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[2]

(goto Agent1 start zone3)[3](goto Agent1 start zone3)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[2](takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[2]

(goto Agent1 start zone4)[3](goto Agent1 start zone4)[3]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[2](takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[2]

계획의 총 비용은 4 x 5 = 20 임의의 단위, 예컨대, km, m 등이다.The total cost of the plan is 4 x 5 = 20 arbitrary units, e.g., km, m, etc.

에이전트 2, 즉, 제2 노드(121)는 경로를 커버하는 구역을 생성하고, 모든 구역들의 고해상도 사진들을 촬영하고, 분류, 예컨대 양호 또는 불량 모델을 통해 불량 컬러 맵을 결정하고, 그 후, 불량 컬러 맵을 갖는 구역들로부터 토양 품질 측정치들을 수집함으로써, 그의 미션을 달성하는 것이 가능할 수 있다.Agent 2, i.e. the second node (121), may be able to accomplish its mission by creating zones covering the path, taking high resolution pictures of all zones, determining a bad color map through classification, e.g. a good or bad model, and then collecting soil quality measurements from the zones with the bad color map.

에이전트 2의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:Agent 2's goals can be stated as follows:

(forall z:zones [implies (not (is-good (colormap z))) (know Agent2 z (soil-quality z))])(forall z:zones [implies (not (is-good (colormap z))) (know Agent2 z (soil-quality z))])

에이전트 2는 다음의 계획을 통해 이 목표를 달성하는 것이 가능할 수 있다:Agent 2 may be able to achieve this goal through the following plan:

(goto Agent2 start zone1)[3](goto Agent2 start zone1)[3]

(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[2](takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[2]

(process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2] //produces a boolean condition B for soil-quality measurement(process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2] //produces a boolean condition B for soil-quality measurement

(measure-soil-quality Agent2 zone1) [2] //conditional effect: if B is true then take soil quality measurement of zone 1 else skip(measure-soil-quality Agent2 zone1) [2] //conditional effect: if B is true then take soil quality measurement ofzone 1 else skip

::

유사하게, 구역들 2, 3, 및 4에 대해,Similarly, for zones 2, 3, and 4,

계획들의 총 비용은 4 x 9 = 36이다.The total cost of the plans is 4 x 9 = 36.

에이전트 3, 즉, 다른 제2 노드(122)는 경로를 커버하는 구역을 생성하고, 토양 품질 측정치들을 수집하고, 품질이 특정 레벨 미만인 구역들을 결정하고, 그 구역들에 영양분들을 스프레이함으로써, 그의 미션을 달성할 수 있다.Agent 3, i.e. another second node (122), can accomplish its mission by creating zones covering the path, collecting soil quality measurements, determining zones where the quality is below a certain level, and spraying nutrients on those zones.

에이전트 3의 목표는 다음과 같이 명시될 수 있다:Agent 3's goals can be stated as follows:

(forall z:zones [implies (not (is-good (soil-quality z))) (spray Agent2 z)])(forall z:zones [implies (not (is-good (soil-quality z))) (spray Agent2 z)])

에이전트 3은 다음의 계획을 통해 이 목표를 달성할 수 있다:Agent 3 can achieve this goal through the following plan:

(goto Agent3 start zone1)[5](goto Agent3 start zone1)[5]

(prepare Agent3 zone1 soil-quality)[2](prepare Agent3 zone1 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone1) [2](measure-soil-quality Agent3 zone1) [2]

::

//Similarly for zones 2, 3 and 4////Similarly for zones 2, 3 and 4//

(goto Agent3 zone4 start)[5](goto Agent3 zone4 start)[5]

총 비용은 4 x 9 + 5 = 41이다.The total cost is 4 x 9 + 5 = 41.

이 예에서, 에이전트들이 에이전트 1을 그들의 리더로 선택한 것으로 가정된다. 에이전트 1은 액션(301)에 따라 에이전트들 2 및 3의 능력들 및 목표들을 수집한 후에, 액션(302)에 따라, 통합된 도메인들 및 문제들을 구축한다. 에이전트들에 대해 분해된 생성된 계획은 다음과 같을 수 있다:In this example, it is assumed that the agents have chosenAgent 1 as their leader.Agent 1 collects the capabilities and goals of Agents 2 and 3 according to action (301), and then constructs integrated domains and problems according to action (302). The generated plan decomposed for the agents may be as follows:

에이전트1:Agent 1:

(goto Agent1 start zone1)[10](goto Agent1 start zone1)[10]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[4](takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image1)[4]

(goto Agent1 zone1 zone2)[5](goto Agent1 zone1 zone2)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[4](takeImage Agent1 lowres zone2 lowres-image2)[4]

(goto Agent1 start zone3)[5](goto Agent1 start zone3)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[4](takeImage Agent1 lowres zone3 lowres-image3)[4]

(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6](takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]

(goto Agent1 start zone4)[5](goto Agent1 start zone4)[5]

(takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[4](takeImage Agent1 lowres zone1 lowres-image4)[4]

(takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6](takeImage Agent1 highres zone3 lowres-image3)[-6]

(goto Agent1 zone4 BS4)[5](goto Agent1 zone4 BS4)[5]

(transfer cloud highres-image3)[1](transfer cloud highres-image3)[1]

(transfer cloud highres-image4)[1](transfer cloud highres-image4)[1]

(goto Agent1 BS4 start)[5] // going back to the start point(goto Agent1 BS4 start)[5] // going back to the start point

원래의 비용: 46, 새로운 비용: 41Original cost: 46, New cost: 41

에이전트2:Agent 2:

(goto Agent2 start zone1)[10](goto Agent2 start zone1)[10]

(takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[4 - 6 = -2](takeImage Agent2 highres zone1 highres-image1)[4 - 6 = -2]

(process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2](process Agent2 highres-image1 soil-quality) [2]

(measure-soil-quality Agent2 zone1soil-quality1) [4](measure-soil-quality Agent2 zone1soil-quality1) [4]

(goto Agent2 zone1 zone2)[5](goto Agent2 zone1 zone2)[5]

(takeImage Agent2 highres zone2 highres-image2)[4 - 6 = -2](takeImage Agent2 highres zone2 highres-image2)[4 - 6 = -2]

(process Agent2 highres-image2 soil-quality) [2](process Agent2 highres-image2 soil-quality) [2]

(measure-soil-quality Agent2 zone2 soil-quality2) [4](measure-soil-quality Agent2 zone2 soil-quality2) [4]

(goto Agent2 zone2 BS2)[5](goto Agent2 zone2 BS2)[5]

(get Agent2 cloud highres-image3)[1](get Agent2 cloud highres-image3)[1]

(get Agent2 cloud highres-image4)[1](get Agent2 cloud highres-image4)[1]

(transfer Agent2 Agent3 soil-quality1)[1](transfer Agent2 Agent3 soil-quality1)[1]

(transfer Agent2 Agent3 soil-quality2)[1](transfer Agent2 Agent3 soil-quality2)[1]

(process Agent2 highres-image3 soil-quality) [2](process Agent2 highres-image3 soil-quality) [2]

(goto Agent2 zone3)[5](goto Agent2 zone3)[5]

(measure-soil-quality Agent2 zone1) [4](measure-soil-quality Agent2 zone1) [4]

(process Agent2 highres-image4 soil-quality) [2](process Agent2 highres-image4 soil-quality) [2]

(goto Agent2 zone4)[5](goto Agent2 zone4)[5]

(measure-soil-quality Agent2 zone4) [4](measure-soil-quality Agent2 zone4) [4]

(goto Agent2 zone4 start)[5](goto Agent2 zone4 start)[5]

원래 비용: 70, 새로운 비용: 59. 실제로, 프로세싱이 양호 토양 품질을 생성하는 경우, 구역들 3 및 4로의 이동이 완전히 방지될 수 있고, 그에 따라, 훨씬 더 많은 비용이 절약될 수 있다.Original cost: 70, New cost: 59. In fact, if processing produces good soil quality, movement to zones 3 and 4 can be avoided entirely, resulting in even greater cost savings.

에이전트 2는 에이전트 1에 의해 촬영된 고해상도 이미지들을 사용할 수 있다. 그들은 협력적 계획을 향해 에이전트 1에 의해 수행되는 추가 또는 프록시 액션들이라는 점에 유의한다. 이 정보를 얻기 위해, 에이전트들 1 및 2는, 예컨대, 비동기식 이동들에 의해 커버리지 영역으로 이동해야 하고, 클라우드 서비스를 통해 정보를 교환해야 한다. 에이전트들이 포인트에 동시에 도달할 필요가 없는 것으로 이해될 수 있다. 하나의 에이전트는 커버리지 영역에 도달하여 클라우드(125)에 업로드할 수 있는 한편, 다른 에이전트는 클라우드(125)로부터의 아티팩트에 액세스하기 위해 어떤 다른 시간에 다른 커버리지 영역으로 이동할 수 있다. 그러나, 전체 비용은 감소된다.Agent 2 can use the high resolution images captured byAgent 1. Note that they are additional or proxy actions performed byAgent 1 towards the collaborative plan. To obtain this information,Agents 1 and 2 must move to the coverage area, for example, by asynchronous movements, and exchange information via the cloud service. It can be understood that the agents do not need to reach the points at the same time. While one agent may reach the coverage area and upload to the cloud (125), another agent may move to another coverage area at some other time to access the artifact from the cloud (125). However, the overall cost is reduced.

에이전트3:Agent 3:

(goto Agent3 start zone3)[10](goto Agent3 start zone3)[10]

(prepare Agent3 zone3 soil-quality)[2](prepare Agent3 zone3 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone3 soil-quality3) [2](measure-soil-quality Agent3 zone3 soil-quality3) [2]

(goto Agent3 zone3 zone4)[5](goto Agent3 zone3 zone4)[5]

(prepare Agent3 zone4 soil-quality)[2](prepare Agent3 zone4 soil-quality)[2]

(measure-soil-quality Agent3 zone4 soil-quality4) [2](measure-soil-quality Agent3 zone4 soil-quality4) [2]

(goto Agent3 zone4 BS2)[5](goto Agent3 zone4 BS2)[5]

(get Agent3 Agent2 soil-quality1)[1](get Agent3 Agent2 soil-quality1)[1]

(get Agent3 Agent2 soil-quality2)[1](get Agent3 Agent2 soil-quality2)[1]

(goto Agent3 BS2 start)[5](goto Agent3 BS2 start)[5]

원래의 비용: 41, 새로운 비용: 35Original cost: 41, New cost: 35

에이전트 3은 에이전트 2의 토양 품질 측정치들을 재사용할 수 있다. 추가 이동 및 데이터 전달 비용들, 예컨대, 에이전트들이 공통 포인트로 오는 정보의 동기식 교환이 존재하지만, 이전의 이동들 및 측정 비용들이 또한 절약된다.Agent 3 can reuse Agent 2's soil quality measurements. There are additional travel and data transfer costs, such as synchronous exchange of information between agents coming to a common point, but the previous travel and measurement costs are also saved.

새로운 비용들이 원래의 비용들 미만이기 때문에, 에이전트들은 새로운 계획들에 대해 동의하고, 그들을 실행하여, 더 적은 비용으로 그들의 각각의 미션 목표들을 달성한다.Because the new costs are less than the original costs, the agents agree on the new plans, execute them, and achieve their respective mission goals at a lower cost.

전술된 바의 일부 양태들을 요약하면, 본원의 실시예들은 다음의 요소들을 수반할 수 있다: 1) 근처에 있는 에이전트들의 능력들의 지식을 표현하고 추론하는 것, 2) 요구되고 제공되는 시간설정된 술어들의 교환, 3) 요구되고 제공되는 시간설정된 술어들을 사용하여 재계획하여 협력적 액션들을 갖는 계획들의 도출을 돕는 것, 4) 다른 에이전트들에 대한 태스크 위임으로 인해 필요할 수 있는 정보의 교환을 용이하게 하는 계획 내의 새로운 액션 아이템들, 5) 에지 및 네트워크 토폴로지의 지식을 사용하는 정보 교환에 필요할 수 있는 추가 이동성들의 최적화, 6) 정보 아티팩트들을 카피/전달하고, 메모리 제한들을 극복하고, 또한 정보 교환을 돕는 것에 의해 비용을 감소시키기 위해, 클라우드로부터 새로운 능력들을 추가하는 것, 및 7) 협력을 최적화하기 위해 네트워크 및 클라우드 특성들을 이용하는 것.To summarize some of the aspects described above, embodiments of the present disclosure may involve the following elements: 1) representing and inferring knowledge of the capabilities of nearby agents, 2) exchanging required and provided timed predicates, 3) aiding in the derivation of plans with cooperative actions by re-planning using the required and provided timed predicates, 4) facilitating the exchange of information that may be required due to task delegation to other agents, new action items in the plan, 5) optimizing additional mobilities that may be required for information exchange using knowledge of edge and network topology, 6) adding new capabilities from the cloud to reduce costs by copying/forwarding information artifacts, overcoming memory limitations, and also aiding in information exchange, and 7) exploiting network and cloud characteristics to optimize cooperation.

본원의 실시예들의 하나의 이점은 지능형 자율 에이전트들이 기회주의적으로, 근처에 있는 에이전트들과의 협력을 통해, 그들의 태스크들 및 그에 따른 미션 비용을 최적화하는 것이 가능할 수 있다는 것이다. 미션 비용은 동작 시간 및 에너지 소비를 포함할 수 있다. 에지는 이동성 최적화를 위한 논리적 랑데부 포인트 및 범위를 제공함으로써 협력적 계획 실행을 도울 수 있다. 예컨대, 하나의 에이전트는 노드에서 지식을 전달하는 것이 가능할 수 있고, 다른 에이전트는 다른 노드에서 그 지식을 취득할 수 있다. 제안되는 협력 방법론은 강건한 통신, 효율적인 데이터 관리, 및 미션에 수반되는 자율 에이전트들 사이의 정보의 효과적인 공유를 확립할 수 있다.One advantage of the embodiments of the present invention is that intelligent autonomous agents can be opportunistically optimized for their tasks and thus mission costs by cooperating with nearby agents. Mission costs can include operating time and energy consumption. Edges can aid in collaborative planning execution by providing logical rendezvous points and ranges for mobility optimization. For example, one agent can be enabled to transfer knowledge from a node, and another agent can acquire that knowledge from another node. The proposed collaborative methodology can establish robust communication, efficient data management, and effective sharing of information among autonomous agents involved in a mission.

도 10은 제1 노드(111)가 포함할 수 있는 배열의 패널들 a) 및 b)에서 2개의 상이한 예들을 각각 도시한다. 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 도 10의 a)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성될 수 있다.FIG. 10 illustrates two different examples in panels a) and b) of an arrangement that a first node (111) may include. In some embodiments, the first node (111) may include the following arrangement as illustrated in FIG. 10 a). The first node (111) may be understood to be for achieving a set of objectives in a geographic space (130). The first node (111) may be configured to operate in a wireless communications network (100).

여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 10에서, 임의적인 유닛들은 파선 박스들로 표시된다.Several embodiments are included herein. It should be noted that the examples herein are not mutually exclusive. Where applicable, one or more of the embodiments may be combined. To simplify the description, not all possible combinations are described. Components from one embodiment may be implicitly assumed to be present in another embodiment, and it will be apparent to one of ordinary skill in the art how such components may be used in other exemplary embodiments. In FIG. 10, arbitrary units are indicated by dashed boxes.

다음 중 일부의 상세한 설명은 제1 노드(111)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.Some of the following detailed descriptions correspond to the same references provided above with respect to the actions described for the first node (111) and therefore will not be repeated herein. For example, in some examples, each of the first node (111) and one or more second nodes (120) may be intelligent autonomous systems.

제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 결정 유닛(1001)에 의해 액션(302)의 결정을 수행하도록 구성되고, 결정 유닛(1001)은 i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여, 계획을 결정하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다.The first node (111) is configured to perform a determination of an action (302), for example, by a decision unit (1001) within the first node (111), and the decision unit (1001) is configured to determine a plan based on i) a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be individually performed by the first node (111) to achieve the first goal, and ii) a respective set of first actions to be individually performed by the respective second nodes of the one or more second nodes (120) within the radio coverage of the first node (111), a) a respective goal to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of each of the second nodes of the one or more second nodes (120), and b) a respective set of first actions to be individually performed by each of the second nodes of the one or more second nodes (120) to achieve the respective goal. The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the respective goals in the geographic space (130) by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120).

제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(303)의 전송을 수행하도록 추가로 구성되고, 전송 유닛(1002)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.The first node (111) is further configured to perform transmission of the action (303), for example, by means of a transmission unit (1002) within the first node (111), and the transmission unit (1002) is configured to transmit a respective indication to a respective second node of one or more second nodes (120). Each indication is configured to indicate a respective set of second actions configured to be determined.

일부 실시예들에서, 결정하는 것은 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the determining may be configured to be based on a first cost of each set of first actions and a second cost of each set of second actions.

제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 획득 유닛(1003)에 의해 액션(301)의 획득을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 획득 유닛(1003)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 구성된다. 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시하도록 구성될 수 있다. 결정되도록 구성된 계획은 획득되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성될 수 있다.The first node (111) may be further configured to perform acquisition of the action (301), for example, by an acquisition unit (1003) within the first node (111), the acquisition unit (1003) being configured to acquire one or more respective first indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120). Each of the one or more respective first indications may be configured to represent, for each of the second nodes of the one or more second nodes (120), a) a respective goal, b) a respective set of capabilities, and c) a respective set of first actions. The plan configured to be determined may be configured to be based on the one or more respective first indications configured to be acquired.

일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, each of the one or more first indications may be a file having a PDDL format, and determining the plan may be configured to include constructing a single file having a PDDL format that includes all of the first actions.

일부 실시예들에서, 각각의 표시는 각각의 제2 표시일 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수신 유닛(1004)에 의해 액션(304)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1004)은 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 구성된다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, each of the indications may be a respective second indication. In some of these embodiments, the first node (111) may be further configured to perform reception of the action (304), for example, by a receiving unit (1004) within the first node (111), and the receiving unit (1004) is configured to receive one or more respective third indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120). Each of the one or more respective third indications may be configured to indicate, for each of the second nodes of the one or more second nodes (120), approval or disapproval of performing the respective set of second actions.

일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수정 유닛(1005)에 의해 액션(305)의 수정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수정 유닛(1005)은 수신되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라 결정되도록 구성된 계획을 수정하도록 구성된다. 수정하는 것은 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행되도록 구성될 수 있다.In some embodiments, at least one of the respective third indications may be configured to indicate disagreement with performing the respective set of second actions. In some of these embodiments, the first node (111) may be further configured to perform a modification of the action (305), for example, by a modification unit (1005) within the first node (111), wherein the modification unit (1005) is configured to modify the plan configured to be determined in response to one or more of the respective third indications configured to be received. The modifying may be configured to be performed by at least one of: i) excluding any one of the second nodes (120) that indicated disagreement with performing the respective set of second actions, and ii) assigning the second actions that any one of the second nodes (120) disagreed with performing to other one of the second nodes (120).

일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(306)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1002)은 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the first node (111) may be further configured to perform transmission of the action (306), for example, by the transmission unit (1002) within the first node (111), wherein the transmission unit (1002) is configured to transmit a respective fourth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of the respective sets of second actions. Each fourth indication may be configured to indicate a respective set of third actions to be performed according to the modified plan.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수신 유닛(1004)에 의해 액션(307)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1004)은 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하도록 구성된다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the first node (111) may be further configured to perform reception of an action (307), for example, by a receiving unit (1004) within the first node (111), wherein the receiving unit (1004) is configured to receive at least one fifth indication from any one or more of the second nodes (120). The fifth indication may be configured to indicate a failure of execution of any of the plan and the modified plan.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 수정 유닛(1005)에 의해 액션(308)의 수정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수정 유닛(1005)은 수신되도록 구성된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하도록 구성된다.In some embodiments, the first node (111) may be further configured to perform modification of the action (308), for example, by a modification unit (1005) within the first node (111), wherein the modification unit (1005) is configured to modify any one of the determined plan and the modified plan, depending on the fifth indication configured to be received.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 전송 유닛(1002)에 의해 액션(309)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1002)은 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the first node (111) may be further configured to perform a transmission of the action (309), for example, by a transmission unit (1002) within the first node (111), wherein the transmission unit (1002) is configured to transmit a respective sixth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of the respective sets of second actions. Each sixth indication may be configured to indicate a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있고, 결정하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be configured to be intelligent autonomous systems, and the determination may be configured based on which first node (111) is selected as the leader of the one or more second nodes (120).

일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the actions can be configured to include at least one of self actions, proxy actions, goto actions, and forwarding actions.

제1 노드(111)에서의 본원의 실시예들은 본원의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 10의 a)에 도시된 제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서를 통해 구현될 수 있다. 프로세서는, 본원에서 사용되는 바와 같이, 하드웨어 구성요소인 것으로 이해될 수 있다. 위에서 언급된 프로그램 코드는 또한, 예컨대, 제1 노드(111)에 로딩될 때 본원의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 운반하는 데이터 캐리어의 형태의 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 하나의 이러한 캐리어는 CD ROM 디스크의 형태로 이루어질 수 있다. 그러나, 이는 메모리 스틱과 같은 다른 데이터 캐리어들로 실현가능하다. 게다가, 컴퓨터 프로그램 코드는 서버 상에 있고 제1 노드(111)로 다운로드되는 순수 프로그램 코드로서 제공될 수 있다.The embodiments of the present invention in the first node (111) may be implemented via one or more processors, such as the processor (1006) within the first node (111) illustrated in FIG. 10 a), together with computer program code for performing the functions and actions of the embodiments of the present invention. A processor, as used herein, may be understood to be a hardware component. The program code mentioned above may also be provided as a computer program product, for example in the form of a data carrier carrying the computer program code for performing the embodiments of the present invention when loaded into the first node (111). One such carrier may be in the form of a CD ROM disk. However, it is also feasible to implement other data carriers, such as a memory stick. Furthermore, the computer program code may be provided as pure program code that is on a server and downloaded to the first node (111).

제1 노드(111)는 하나 이상의 메모리 유닛을 포함하는 메모리(1007)를 더 포함할 수 있다. 메모리(1007)는 제1 노드(111)에서 실행될 때 본원의 방법들을 수행하기 위해, 획득된 정보를 저장하고, 데이터, 구성들, 스케줄링들, 및 애플리케이션들 등을 저장하는 데 사용되도록 배열된다.The first node (111) may further include a memory (1007) comprising one or more memory units. The memory (1007) is arranged to store acquired information, data, configurations, scheduling, applications, and the like, for performing the methods of the present invention when executed on the first node (111).

일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 수신 포트(1008)를 통해, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드로부터 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 포트(1008)는, 예컨대, 제1 노드(111) 내의 하나 이상의 안테나에 연결될 수 있다. 다른 실시예들에서, 제1 노드(111)는 수신 포트(1008)를 통해 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로부터 정보를 수신할 수 있다. 수신 포트(1008)가 프로세서(1006)와 통신할 수 있기 때문에, 수신 포트(1008)는 수신된 정보를 프로세서(1006)로 전송할 수 있다. 수신 포트(1008)는 또한, 다른 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the first node (111) may receive information via the receive port (1008) from, for example, the second node (121), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), and/or any node within the cloud (125). In some embodiments, the receive port (1008) may be coupled to, for example, one or more antennas within the first node (111). In other embodiments, the first node (111) may receive information from other structures within the wireless communications network (100) via the receive port (1008). Because the receive port (1008) is capable of communicating with the processor (1006), the receive port (1008) may transmit the received information to the processor (1006). The receiving port (1008) may also be configured to receive other information.

제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)는 메모리(1007) 및 프로세서(1006)와 통신할 수 있는 전송 포트(1009)를 통해, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로 정보를 송신 또는 전송하도록 추가로 구성될 수 있다.The processor (1006) within the first node (111) may be further configured to transmit or forward information via a transmission port (1009) that can communicate with the memory (1007) and the processor (1006), for example, to the second node (121), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), any node within the cloud (125), and/or other structures within the wireless communications network (100).

관련 기술분야의 통상의 기술자는, 위에서 설명된 유닛들(1001 내지 1005)이 아날로그 및 디지털 회로들의 조합, 및/또는 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 위에서 설명된 바와 같이 수행하는, 예컨대, 메모리에 저장된 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 갖도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 지칭할 수 있다는 것을 또한 인식할 것이다. 이러한 프로세서들 중 하나 이상뿐만 아니라 다른 디지털 하드웨어는 단일 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC)에 포함될 수 있거나, 또는 여러 개의 프로세서들 및 다양한 디지털 하드웨어가, 개별적으로 패키징되든 또는 SoC(System-on-a-Chip)으로 조립되든 간에, 여러 개의 별개의 구성요소들 사이에서 분산될 수 있다.Those skilled in the art will also recognize that the units (1001-1005) described above may also refer to one or more processors configured to perform as described above, for example having software and/or firmware stored in memory, when executed by a combination of analog and digital circuits, and/or one or more processors, such as the processor (1006). One or more of these processors, as well as other digital hardware, may be included in a single application specific integrated circuit (ASIC), or multiple processors and various digital hardware may be distributed among several separate components, either individually packaged or assembled into a system-on-a-chip (SoC).

또한, 일부 실시예들에서, 위에서 설명된 상이한 유닛들(1001 내지 1005)은 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 애플리케이션으로서 구현될 수 있다.Additionally, in some embodiments, the different units (1001 to 1005) described above may be implemented as one or more applications running on one or more processors, such as the processor (1006).

따라서, 제1 노드(111)에 대해 본원에서 설명되는 실시예들에 따른 방법들은, 적어도 하나의 프로세서(1006) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1006)로 하여금 제1 노드(111)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들, 즉, 소프트웨어 코드 부분들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(1010) 제품에 의해 각각 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1010) 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011) 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1010)을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011)는, 적어도 하나의 프로세서(1006) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1006)로 하여금 제1 노드(111)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011)는 메모리 스틱 또는 CD ROM 디스크와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체일 수 있다. 다른 실시예들에서, 컴퓨터 프로그램(1010) 제품은 방금 설명된 컴퓨터 프로그램(1010)을 포함하는 캐리어 상에 저장될 수 있고, 여기서, 캐리어는, 위에서 설명된 바와 같이, 전자 신호, 광학 신호, 라디오 신호, 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1011) 중 하나이다.Accordingly, the methods according to the embodiments described herein for the first node (111) may each be implemented by a computer program (1010) product including instructions, i.e., software code portions, which, when executed on at least one processor (1006), cause the at least one processor (1006) to perform the actions described herein as performed by the first node (111). The computer program (1010) product may be stored on a computer-readable storage medium (1011). The computer-readable storage medium (1011) storing the computer program (1010) may include instructions, when executed on the at least one processor (1006), that cause the at least one processor (1006) to perform the actions described herein as performed by the first node (111). In some embodiments, the computer-readable storage medium (1011) may be a non-transitory computer-readable storage medium, such as a memory stick or a CD ROM disk. In other embodiments, the computer program (1010) product may be stored on a carrier comprising the computer program (1010) just described, wherein the carrier is one of an electronic signal, an optical signal, a radio signal, or a computer-readable storage medium (1011), as described above.

제1 노드(111)는 제1 노드(111)와 다른 노드들 또는 디바이스들, 예컨대, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 다른 구조물 사이의 통신들을 용이하게 하도록 구성된 통신 인터페이스 또는 그러한 통신들을 용이하게 하기 위한 인터페이스 유닛을 포함할 수 있다. 인터페이스는, 예컨대, 적합한 표준에 따라 무선 인터페이스를 통해 라디오 신호들을 송신 및 수신하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다.The first node (111) may include a communication interface or an interface unit configured to facilitate communications between the first node (111) and other nodes or devices, such as the second node (121), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), any node within the cloud (125), and/or other structures. The interface may include, for example, a transceiver configured to transmit and receive radio signals over a wireless interface according to a suitable standard.

다른 실시예들에서, 제1 노드(111)는 도 10의 b)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 프로세싱 회로부(1006), 예컨대, 제1 노드(111) 내의 프로세서(1006)와 같은 하나 이상의 프로세서 및 메모리(1007)를 포함할 수 있다. 제1 노드(111)는 또한, 예컨대, 수신 포트(1008) 및 전송 포트(1009)를 포함할 수 있는 라디오 회로부(1012)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로부(1006)는 도 10의 a)와 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 도 3 및/또는 도 5 내지 도 9에 따른 방법 액션들을 수행하도록 구성되거나 또는 동작가능할 수 있다. 라디오 회로부(1012)는, 적어도, 제2 노드(121), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드와의 무선 연결을 셋업 및 유지하도록 구성될 수 있다. 회로부는 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.In other embodiments, the first node (111) may include the following arrangement as illustrated in b) of FIG. 10. The first node (111) may include processing circuitry (1006), such as one or more processors, such as the processor (1006) within the first node (111), and memory (1007). The first node (111) may also include radio circuitry (1012), which may include, for example, a receive port (1008) and a transmit port (1009). The processing circuitry (1006) may be configured or operable to perform the method actions according to FIGS. 3 and/or 5-9 in a similar manner as described with respect to a) of FIG. The radio circuitry (1012) may be configured to set up and maintain a wireless connection with at least the second node (121), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), and/or any node within the cloud (125). The circuitry may be understood herein to be a hardware component.

따라서, 본원의 실시예들은 또한, 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 동작하는 제1 노드(111)에 관한 것이다. 제1 노드(111)는 프로세싱 회로부(1006) 및 메모리(1007)를 포함할 수 있고, 그 메모리(1007)는 그 프로세싱 회로부(1006)에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하고, 이에 의해, 제1 노드(111)는 제1 노드(111)와 관련하여 본원에서 설명되는 액션들, 예컨대, 도 3 및/또는 도 5 내지 도 9에서의 액션들을 수행하도록 추가로 동작한다.Accordingly, embodiments of the present disclosure also relate to a first node (111) operative to operate in a wireless communications network (100). The first node (111) may include processing circuitry (1006) and memory (1007), the memory (1007) including instructions executable by the processing circuitry (1006), whereby the first node (111) is further operative to perform actions described herein with respect to the first node (111), such as the actions in FIGS. 3 and/or 5-9.

도 11은 제2 노드(121)가 포함할 수 있는 배열의 패널들 a) 및 b)에서 2개의 상이한 예들을 각각 도시한다. 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 도 11의 a)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것으로 이해될 수 있다. 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된다.FIG. 11 illustrates two different examples in panels a) and b) of an arrangement that a second node (121) may include. In some embodiments, the second node (121) may include the following arrangement as illustrated in FIG. 11 a). The second node (121) may be understood to be for achieving a set of objectives in a geographic space (130). The second node (121) is configured to operate in a wireless communications network (100).

여러 개의 실시예들이 본원에 포함된다. 본원의 예들은 상호 배타적이지 않다는 점에 유의해야 한다. 적용가능한 경우, 하나 이상의 실시예는 조합될 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 모든 가능한 조합들이 설명되는 것은 아니다. 일 실시예로부터의 구성요소들은 다른 실시예에 존재하는 것으로 암묵적으로 가정될 수 있고, 이러한 구성요소들이 다른 예시적인 실시예들에서 사용될 수 있는 방법은 관련 기술분야의 통상의 기술자에게 자명할 것이다. 도 11에서, 임의적인 유닛들은 파선 박스들로 표시된다.Several embodiments are included herein. It should be noted that the examples herein are not mutually exclusive. Where applicable, one or more of the embodiments may be combined. To simplify the description, not all possible combinations are described. Components from one embodiment may be implicitly assumed to be present in another embodiment, and it will be apparent to one of ordinary skill in the art how such components may be used in other exemplary embodiments. In FIG. 11, arbitrary units are indicated by dashed boxes.

다음 중 일부의 상세한 설명은 제2 노드(121)에 대해 설명된 액션들과 관련하여 위에서 제공된 동일한 참조들에 대응하고, 그에 따라, 여기서 반복되지 않을 것이다. 예컨대, 일부 예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들일 수 있다.Some of the following detailed descriptions correspond to the same references provided above with respect to the actions described for the second node (121) and therefore will not be repeated herein. For example, in some examples, each of the first node (111) and one or more of the second nodes (120) may be intelligent autonomous systems.

제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(401)의 전송을 수행하도록 구성되고, 전송 유닛(1101)은 각각의 제1 표시를 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 a) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, b) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 c) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다.The second node (121) is configured to perform transmission of the action (401), for example, by the transmission unit (1101) within the second node (121), and the transmission unit (1101) is configured to transmit each of the first indications to the first node (111) configured to operate in the wireless communication network (100). Each of the first indications is configured to indicate a) a respective goal of the second node (121) to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of the second node (121), b) a respective set of capabilities of the second node (121), and c) a respective set of first actions to be individually performed by the second node (121) to achieve the respective goal.

제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(402)의 수신을 수행하도록 구성되고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다. 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성된다. 수신되도록 구성된 각각의 제2 표시는, 제1 노드(111) 및 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해, i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성된다.The second node (121) is configured to perform reception of an action (402), for example, by a receiving unit (1102) within the second node (121), and the receiving unit (1102) is configured to receive a respective second indication from the first node (111). Each second indication is configured to indicate a set of second actions to be individually performed by the second node (121). Receiving each second indication is configured to be based on a respective first indication that is configured to be transmitted. Each of the second indications configured to be received is configured to be based on a plan for cooperatively achieving, by the first node (111) and one or more second nodes (120) within radio coverage of the first node (111), i) a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and ii) a respective goal to be achieved in the geographic space (130) by each of the one or more second nodes (120) according to a respective set of capabilities of each of the one or more second nodes (120). The plan is configured to be based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and one or more second nodes (120).

일부 실시예들에서, 각각의 제1 표시는 PDDL 포맷을 갖는 파일이도록 구성될 수 있다.In some embodiments, each first indication may be configured to be a file having a PDDL format.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 결정 유닛(1103)에 의해 액션(403)의 결정을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 결정 유닛(1103)은 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하도록 구성된다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform a determination of the action (403), for example, by a decision unit (1103) within the second node (121), wherein the decision unit (1103) is configured to determine whether to approve or disapprove of performing each set of second actions based on a respective first cost of each set of first actions and a respective second cost of each set of second actions.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(404)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1101)은 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform transmission of the action (404), for example, by a transmission unit (1101) within the second node (121), wherein the transmission unit (1101) is configured to transmit each of the third indications to the first node (111). Each of the third indications may be configured to indicate approval or disapproval of performing a respective set of second actions configured to be determined.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(405)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제4 표시는 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다. 계획은 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform reception of the action (405), for example, by a receiving unit (1102) within the second node (121), wherein the receiving unit (1102) is configured to receive a respective fourth indication from the first node (111). Each fourth indication may be configured to indicate a respective set of third actions to be performed according to the plan. The plan may be configured to be modified based on at least one of i) at least one of the second nodes (120) indicating a disagreement with performing the respective set of second actions, and ii) at least one of the second nodes (120) indicating a disagreement with performing at least one of the respective set of second actions.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 전송 유닛(1101)에 의해 액션(406)의 전송을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 전송 유닛(1101)은 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform transmission of the action (406), for example, by the transmission unit (1101) within the second node (121), wherein the transmission unit (1101) is configured to transmit a fifth indication to the first node (111). The fifth indication may be configured to indicate a failure of execution of any of the respective set of second actions or the respective set of first actions.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 수신 유닛(1102)에 의해 액션(407)의 수신을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 수신 유닛(1102)은 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록 구성된다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform reception of the action (407), for example, by a receiving unit (1102) within the second node (121), wherein the receiving unit (1102) is configured to receive a respective sixth indication from the first node (111). Each sixth indication may be configured to indicate a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 실행 유닛(1104)에 의해 액션(408)의 실행을 수행하도록 추가로 구성될 수 있고, 실행 유닛(1104)은 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션을 실행하도록 구성된다.In some embodiments, the second node (121) may be further configured to perform execution of the action (408), for example, by an execution unit (1104) within the second node (121), wherein the execution unit (1104) is configured to execute one or more actions of each set of the second actions, each set of the third actions, and each set of the fourth actions.

일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들 중 일부에서, 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be configured to be intelligent autonomous systems. In some of these embodiments, receiving each of the second indications may be configured based on the first node (111) being elected as the leader of the one or more second nodes (120).

일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 추가로 구성될 수 있다.In some embodiments, the actions may be further configured to include at least one of self actions, proxy actions, goto actions, and forwarding actions.

제2 노드(121)에서의 본원의 실시예들은 본원의 실시예들의 기능들 및 액션들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드와 함께, 도 11의 a)에 도시된 제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서를 통해 구현될 수 있다. 프로세서는, 본원에서 사용되는 바와 같이, 하드웨어 구성요소인 것으로 이해될 수 있다. 위에서 언급된 프로그램 코드는 또한, 예컨대, 제2 노드(121)에 로딩될 때 본원의 실시예들을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 운반하는 데이터 캐리어의 형태의 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 하나의 이러한 캐리어는 CD ROM 디스크의 형태로 이루어질 수 있다. 그러나, 이는 메모리 스틱과 같은 다른 데이터 캐리어들로 실현가능하다. 게다가, 컴퓨터 프로그램 코드는 서버 상에 있고 제2 노드(121)로 다운로드되는 순수 프로그램 코드로서 제공될 수 있다.The embodiments of the present invention in the second node (121) may be implemented via one or more processors, such as the processor (1105) within the second node (121) illustrated in FIG. 11a), together with computer program code for performing the functions and actions of the embodiments of the present invention. A processor, as used herein, may be understood to be a hardware component. The program code mentioned above may also be provided as a computer program product, for example in the form of a data carrier carrying the computer program code for performing the embodiments of the present invention when loaded into the second node (121). One such carrier may be in the form of a CD ROM disk. However, it is also feasible to implement other data carriers, such as a memory stick. Furthermore, the computer program code may be provided as pure program code that is on a server and downloaded to the second node (121).

제2 노드(121)는 하나 이상의 메모리 유닛을 포함하는 메모리(1106)를 더 포함할 수 있다. 메모리(1106)는 제2 노드(121)에서 실행될 때 본원의 방법들을 수행하기 위해, 획득된 정보를 저장하고, 데이터, 구성들, 스케줄링들, 및 애플리케이션들 등을 저장하는 데 사용되도록 배열된다.The second node (121) may further include a memory (1106) comprising one or more memory units. The memory (1106) is arranged to store acquired information, data, configurations, scheduling, applications, etc., to perform the methods of the present invention when executed on the second node (121).

일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 수신 포트(1107)를 통해, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 및/또는 클라우드(125) 내의 임의의 노드로부터 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수신 포트(1107)는, 예컨대, 제2 노드(121) 내의 하나 이상의 안테나에 연결될 수 있다. 다른 실시예들에서, 제2 노드(121)는 수신 포트(1107)를 통해 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로부터 정보를 수신할 수 있다. 수신 포트(1107)가 프로세서(1105)와 통신할 수 있기 때문에, 수신 포트(1107)는 수신된 정보를 프로세서(1105)로 전송할 수 있다. 수신 포트(1107)는 또한, 다른 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.In some embodiments, the second node (121) may receive information via the receive port (1107) from, for example, the first node (111), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), and/or any node within the cloud (125). In some embodiments, the receive port (1107) may be coupled to, for example, one or more antennas within the second node (121). In other embodiments, the second node (121) may receive information from another structure within the wireless communications network (100) via the receive port (1107). Because the receive port (1107) is capable of communicating with the processor (1105), the receive port (1107) may transmit the received information to the processor (1105). The receiving port (1107) may also be configured to receive other information.

제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)는 메모리(1106) 및 프로세서(1105)와 통신할 수 있는 전송 포트(1108)를 통해, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물로 정보를 송신 또는 전송하도록 추가로 구성될 수 있다.The processor (1105) within the second node (121) may be further configured to transmit or forward information via a transmission port (1108) that can communicate with the memory (1106) and the processor (1105), for example, to the first node (111), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), any node within the cloud (125), and/or other structures within the wireless communications network (100).

관련 기술분야의 통상의 기술자는, 위에서 설명된 유닛들(1101 내지 1104)이 아날로그 및 디지털 회로들의 조합, 및/또는 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 위에서 설명된 바와 같이 수행하는, 예컨대, 메모리에 저장된 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 갖도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 지칭할 수 있다는 것을 또한 인식할 것이다. 이러한 프로세서들 중 하나 이상뿐만 아니라 다른 디지털 하드웨어는 단일 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC)에 포함될 수 있거나, 또는 여러 개의 프로세서들 및 다양한 디지털 하드웨어가, 개별적으로 패키징되든 또는 SoC(System-on-a-Chip)으로 조립되든 간에, 여러 개의 별개의 구성요소들 사이에서 분산될 수 있다.Those skilled in the art will also appreciate that the units (1101-1104) described above may also refer to one or more processors configured to perform as described above, for example having software and/or firmware stored in memory, when executed by a combination of analog and digital circuits, and/or one or more processors, such as the processor (1105). One or more of these processors, as well as other digital hardware, may be included in a single application specific integrated circuit (ASIC), or multiple processors and various digital hardware may be distributed among several separate components, either individually packaged or assembled into a system-on-a-chip (SoC).

또한, 일부 실시예들에서, 위에서 설명된 상이한 유닛들(1101 내지 1104)은 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서 상에서 실행되는 하나 이상의 애플리케이션으로서 구현될 수 있다.Additionally, in some embodiments, the different units (1101 to 1104) described above may be implemented as one or more applications running on one or more processors, such as the processor (1105).

따라서, 제2 노드(121)에 대해 본원에서 설명되는 실시예들에 따른 방법들은, 적어도 하나의 프로세서(1105) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1105)로 하여금 제2 노드(121)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들, 즉, 소프트웨어 코드 부분들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(1109) 제품에 의해 각각 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1109) 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110) 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1109)을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110)는, 적어도 하나의 프로세서(1105) 상에서 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서(1105)로 하여금 제2 노드(121)에 의해 수행되는 바와 같은 본원에서 설명되는 액션들을 수행하게 하는 명령어들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110)는 메모리 스틱 또는 CD ROM 디스크와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체일 수 있다. 다른 실시예들에서, 컴퓨터 프로그램(1109) 제품은 방금 설명된 컴퓨터 프로그램(1109)을 포함하는 캐리어 상에 저장될 수 있고, 여기서, 캐리어는, 위에서 설명된 바와 같이, 전자 신호, 광학 신호, 라디오 신호, 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(1110) 중 하나이다.Accordingly, the methods according to the embodiments described herein for the second node (121) may each be implemented by a computer program (1109) product including instructions, i.e., software code portions, which, when executed on at least one processor (1105), cause the at least one processor (1105) to perform the actions described herein as performed by the second node (121). The computer program (1109) product may be stored on a computer-readable storage medium (1110). The computer-readable storage medium (1110) storing the computer program (1109) may include instructions, when executed on the at least one processor (1105), that cause the at least one processor (1105) to perform the actions described herein as performed by the second node (121). In some embodiments, the computer-readable storage medium (1110) may be a non-transitory computer-readable storage medium, such as a memory stick or a CD ROM disk. In other embodiments, the computer program (1109) product may be stored on a carrier comprising the computer program (1109) just described, wherein the carrier is one of an electronic signal, an optical signal, a radio signal, or a computer-readable storage medium (1110), as described above.

제2 노드(121)는 제2 노드(121)와 다른 노드들 또는 디바이스들, 예컨대, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 무선 통신 네트워크(100) 내의 다른 구조물 사이의 통신들을 용이하게 하도록 구성된 통신 인터페이스 또는 그러한 통신들을 용이하게 하기 위한 인터페이스 유닛을 포함할 수 있다. 인터페이스는, 예컨대, 적합한 표준에 따라 무선 인터페이스를 통해 라디오 신호들을 송신 및 수신하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다.The second node (121) may include a communications interface or an interface unit configured to facilitate communications between the second node (121) and other nodes or devices, such as the first node (111), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), any node within the cloud (125), and/or other structures within the wireless communications network (100). The interface may include, for example, a transceiver configured to transmit and receive radio signals over a wireless interface in accordance with a suitable standard.

다른 실시예들에서, 제2 노드(121)는 도 11의 b)에 도시된 다음의 배열을 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 프로세싱 회로부(1105), 예컨대, 제2 노드(121) 내의 프로세서(1105)와 같은 하나 이상의 프로세서 및 메모리(1106)를 포함할 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 예컨대, 수신 포트(1107) 및 전송 포트(1108)를 포함할 수 있는 라디오 회로부(1111)를 포함할 수 있다. 프로세싱 회로부(1105)는 도 11의 a)와 관련하여 설명된 것과 유사한 방식으로 도 4 및/또는 도 5 내지 도 9에 따른 방법 액션들을 수행하도록 구성되거나 또는 동작가능할 수 있다. 라디오 회로부(1111)는, 적어도, 제1 노드(111), 다른 제2 노드(122), 추가 제2 노드(123), 하나 이상의 제2 노드(120)에서의 임의의 다른 노드들, 하나 이상의 네트워크 노드(110) 중 임의의 것, 클라우드(125) 내의 임의의 노드, 및/또는 다른 구조물과의 무선 연결을 셋업 및 유지하도록 구성될 수 있다. 회로부는 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.In other embodiments, the second node (121) may include the following arrangement as illustrated in b) of FIG. 11 . The second node (121) may include processing circuitry (1105), such as one or more processors, such as the processor (1105) within the second node (121), and memory (1106). The second node (121) may also include radio circuitry (1111), which may include, for example, a receive port (1107) and a transmit port (1108). The processing circuitry (1105) may be configured or operable to perform the method actions according to FIGS. 4 and/or 5-9 in a similar manner as described with respect to a) of FIG. 11 . The radio circuitry (1111) may be configured to set up and maintain a wireless connection with at least the first node (111), another second node (122), an additional second node (123), any other nodes in one or more of the second nodes (120), any of the one or more network nodes (110), any node within the cloud (125), and/or other structures. The circuitry may be understood herein to be a hardware component.

따라서, 본원의 실시예들은 또한, 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 동작하는 제2 노드(121)에 관한 것이다. 제2 노드(121)는 프로세싱 회로부(1105) 및 메모리(1106)를 포함할 수 있고, 그 메모리(1106)는 그 프로세싱 회로부(1105)에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하고, 이에 의해, 제2 노드(121)는 제2 노드(121)와 관련하여 본원에서 설명되는 액션들, 예컨대, 도 4 및/또는 도 5 내지 도 9에서의 액션들을 수행하도록 추가로 동작한다.Accordingly, embodiments of the present disclosure also relate to a second node (121) operative to operate in a wireless communications network (100). The second node (121) may include processing circuitry (1105) and memory (1106), the memory (1106) including instructions executable by the processing circuitry (1105), whereby the second node (121) is further operative to perform actions described herein with respect to the second node (121), such as the actions in FIGS. 4 and/or 5-9.

도 12는 무선 통신 네트워크(100)가 포함할 수 있는 배열의 예를 도시한다. 본원의 실시예들에서, 무선 통신 네트워크(100)는 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위해, 제2 노드(121)를 포함하는 하나 이상의 제2 노드(120)와 제1 노드(111) 사이의 통신을 가능하게 하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드(121)는 각각의 제1 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성된다. 각각의 제1 표시는 i) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제2 노드(121)의 각각의 목표, ii) 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트, 및 iii) 각각의 목표를 달성하기 위해 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제1 노드(111)는 i) 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 제1 목표를 달성하기 위해 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및 ii) 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및 b) 각각의 목표를 달성하기 위해 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트에 기초하여, 계획을 결정하도록 구성된다. 계획은 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 지리적 공간(130)에서 제1 목표 및 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것이다. 제1 노드(111)는 또한, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록 구성된다. 각각의 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록 추가로 구성된다. 각각의 제2 표시는 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성된다.FIG. 12 illustrates an example of an arrangement that a wireless communications network (100) may include. In embodiments of the present disclosure, the wireless communications network (100) is configured to enable communication between one or more second nodes (120), including second nodes (121), and a first node (111), to achieve a set of goals in a geographic space (130). In these embodiments, the second nodes (121) are configured to transmit a respective first indication to the first node (111). Each first indication is configured to indicate i) a respective goal of the second node (121) to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of the second node (121), ii) a respective set of capabilities of the second node (121), and iii) a respective set of first actions to be individually performed by the second node (121) to achieve the respective goal. In these embodiments, the first node (111) is configured to determine a plan based on i) a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be individually performed by the first node (111) to achieve the first goal, and ii) a respective set of first actions to be individually performed by the second node of the one or more second nodes (120) within radio coverage of the first node (111), a) a respective goal to be achieved in the geographic space (130) according to a respective set of capabilities of each of the second nodes of the one or more second nodes (120), and b) a respective set of first actions to be individually performed by each of the second nodes of the one or more second nodes (120) to achieve the respective goal. The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the goals in the geographic space (130) by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the one or more second nodes (120). The first node (111) is further configured to transmit a respective indication to a respective second node of the one or more second nodes (120). Each indication is configured to indicate a respective set of second actions to be determined. In these embodiments, the second node (121) is further configured to receive a respective second indication from the first node (111). Each second indication is configured to indicate a respective set of second actions to be performed individually by the second node (121).

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하여 결정하도록 추가로 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the first node (111) may be further configured to make a decision based on a first cost of each set of first actions and a second cost of each set of second actions.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하도록 추가로 구성될 수 있고, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, a) 각각의 목표, b) 능력들의 각각의 세트, 및 c) 제1 액션들의 각각의 세트를 각각 표시하도록 구성된다. 이러한 실시예들에서, 결정되도록 구성된 계획은 획득되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the first node (111) may be further configured to obtain one or more respective first indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120), each of the one or more respective first indications being configured to indicate, for each of the second nodes of the one or more second nodes (120), a) a respective goal, b) a respective set of capabilities, and c) a respective set of first actions. In such embodiments, the plan configured to be determined may be configured to be based on the one or more respective first indications configured to be obtained.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은 PDDL 포맷을 갖는 파일일 수 있고, 계획을 결정하는 것은 모든 제1 액션들을 포함하는 PDDL 포맷을 갖는 단일 파일을 구성하는 것을 포함하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), each of the one or more first indications may be a file having a PDDL format, and determining the plan may be configured to include constructing a single file having a PDDL format that includes all of the first actions.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 각각의 표시는 각각의 제2 표시일 수 있고, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), each indication may be a respective second indication, and the first node (111) may be further configured to receive, respectively, one or more respective third indications from each of the second nodes of the one or more second nodes (120). Each of the one or more respective third indications may be configured to indicate, respectively, for each of the second nodes of the one or more second nodes, approval or disapproval of performing the respective set of second actions.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하도록 구성될 수 있고, 제1 노드(111)는 수신되도록 구성된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라 결정되도록 구성된 계획을 수정하도록 추가로 구성될 수 있다. 이는 i) 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것 중 적어도 하나에 의해 수행되도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 또한, 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하도록 구성될 수 있다. 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), at least one of the respective third indications may be configured to indicate disagreement with performing the respective set of second actions, and the first node (111) may be further configured to modify the plan configured to be determined in response to one or more of the respective third indications configured to be received. This may be performed by at least one of: i) excluding any of the one or more second nodes (120) that indicated disagreement with performing the respective set of second actions, and ii) assigning the second actions that any of the one or more second nodes (120) disagree with performing to other second nodes of the one or more second nodes (120). The first node (111) may also be configured to transmit a respective fourth indication to each of the one or more second nodes (120) that indicated approval to perform at least one of the respective set of second actions. Each fourth display can be configured to indicate a respective set of third actions to be performed according to the modified plan.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111)는 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 제5 표시는 계획과 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 수신되도록 구성된 제5 표시에 따라, 결정된 계획과 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하도록 추가로 구성될 수 있다. 제1 노드(111)는 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하도록 추가로 구성될 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the first node (111) may be further configured to receive at least one fifth indication from any one of the one or more second nodes (120). The fifth indication may be configured to indicate a failure of execution of any one of the plan and the modified plan. The first node (111) may be further configured to modify any one of the determined plan and the modified plan, in accordance with the fifth indication configured to be received. The first node (111) may be further configured to transmit a respective sixth indication to each of the one or more second nodes (120) indicating approval to perform at least one of the respective sets of second actions. Each sixth indication may be configured to indicate a respective set of fourth actions to be performed in accordance with the modified original determined plan or the re-modified plan.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제1 노드(111) 및 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이도록 구성될 수 있다. 이러한 실시예들에서, 결정하는 것은 제1 노드(111)가 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) may be configured to be intelligent autonomous systems. In such embodiments, the determination may be configured to be based on the first node (111) being selected as the leader of the one or more second nodes (120).

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 액션들은 자체 액션들, 프록시 액션들, goto 액션들, 및 전달 액션들 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the actions may be configured to include at least one of self actions, proxy actions, goto actions, and forward actions.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하도록 추가로 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 각각의 제3 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 구성될 수 있다. 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the second node (121) may be further configured to determine whether to approve or disapprove of performing each set of second actions based on the respective first cost of each set of first actions and the respective second cost of each set of second actions. The second node (121) may also be configured to transmit a respective third indication to the first node (111). Each third indication may be configured to indicate approval or disapproval of performing the respective set of second actions that are configured to be determined.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하도록 추가로 구성될 수 있다. 각각의 제4 표시는 i) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것과 ii) 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것 중 적어도 하나에 기초하여 수정되도록 구성된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the second node (121) may be further configured to receive a respective fourth indication from the first node (111). Each fourth indication may be configured to indicate a respective set of third actions to be performed according to a plan that is configured to be modified based on at least one of: i) at least one of the second nodes (120) indicating a disagreement with performing the respective set of second actions; and ii) at least one of the second nodes (120) indicating a disagreement with performing at least one of the respective set of second actions.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제5 표시를 제1 노드(111)로 전송하도록 추가로 구성될 수 있다. 제5 표시는 제2 액션들의 각각의 세트 또는 제1 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시하도록 구성될 수 있다. 제2 노드(121)는 또한, 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하도록 구성될 수 있다. 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the second node (121) may be further configured to transmit a fifth indication to the first node (111). The fifth indication may be configured to indicate a failure of execution of any of the respective set of second actions or the respective set of first actions. The second node (121) may also be configured to receive a sixth indication from the first node (111). Each sixth indication may be configured to indicate a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.

무선 통신 네트워크(100)의 일부 실시예들에서, 제2 노드(121)는 제2 액션들의 각각의 세트, 제3 액션들의 각각의 세트, 및 제4 액션들의 각각의 세트의 하나 이상의 액션들을 실행하도록 추가로 구성될 수 있다.In some embodiments of the wireless communication network (100), the second node (121) may be further configured to execute one or more actions of each set of second actions, each set of third actions, and each set of fourth actions.

"포함한다" 또는 "포함하는"이라는 단어를 사용할 때, 이는 비제한적인 것으로, 즉, "적어도 ~로 구성된다"를 의미하는 것으로 해석되어야 한다.When we use the words "includes" or "comprising", they should be construed as non-limiting, i.e., to mean "consisting of at least ~."

본원의 실시예들은 위에서 설명된 바람직한 실시예들로 제한되지 않는다. 다양한 대안들, 수정들, 및 등가물들이 사용될 수 있다. 따라서, 위의 실시예들은 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주되지 않아야 한다.The embodiments of the present invention are not limited to the preferred embodiments described above. Various alternatives, modifications, and equivalents may be used. Accordingly, the above embodiments should not be considered as limiting the scope of the present invention.

일반적으로, 본원에서 사용되는 모든 용어들은, 상이한 의미가 명확히 주어지고/지거나 그것이 사용되는 문맥으로부터 암시되지 않는 한, 관련 기술 분야에서의 그들의 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등에 대한 모든 언급들은, 명시적으로 달리 언급되지 않는 한, 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 인스턴스를 지칭하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에서 개시되는 임의의 방법들의 단계들은, 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행하는 것으로 명시적으로 설명되고/되거나 단계가 다른 단계에 후행 또는 선행해야 한다는 것이 암시되지 않는 한, 개시되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다. 본원에서 개시되는 실시예들 중 임의의 것의 임의의 피처는, 적절한 경우, 임의의 다른 실시예에 적용될 수 있다. 마찬가지로, 실시예들 중 임의의 것의 임의의 이점은 임의의 다른 실시예들에 적용될 수 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 첨부된 실시예들의 다른 목적들, 피처들, 및 이점들은 다음의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.In general, all terms used herein should be interpreted according to their ordinary meaning in the relevant art, unless a different meaning is clearly given and/or implied from the context in which they are used. All references to an element, device, component, means, step, etc., should be openly construed as referring to at least one instance of the element, device, component, means, step, etc., unless expressly stated otherwise. The steps of any of the methods disclosed herein need not be performed in the precise order disclosed, unless explicitly stated and/or implied that a step must follow or precede another step. Any feature of any of the embodiments disclosed herein can be applied to any other embodiment, as appropriate. Likewise, any advantage of any of the embodiments can be applied to any of the other embodiments, and vice versa. Other objects, features, and advantages of the appended embodiments will become apparent from the following description.

본원에서 사용되는 바와 같이, 콤마들에 의해 분리되고 최종 대안에 "및"이라는 용어가 선행하는 대안들의 리스트가 후속되는 "~중 적어도 하나"라는 표현은 대안들의 리스트 중 하나만이 적용될 수 있는 것, 대안들의 리스트 중 하나 초과가 적용될 수 있는 것, 또는 대안들의 리스트 모두가 적용될 수 있는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 이러한 표현은 콤마들에 의해 분리되고 최종 대안에 "또는"이라는 용어가 선행하는 대안들의 리스트가 후속되는 "~중 적어도 하나"라는 표현과 동등한 것으로 이해될 수 있다.As used herein, the expression "at least one of" followed by a list of alternatives separated by commas and preceded by the term "and" in the final alternative may be understood to mean that only one of the list of alternatives may be applied, that more than one of the list of alternatives may be applied, or that all of the list of alternatives may be applied. This expression may be understood to be equivalent to the expression "at least one of" followed by a list of alternatives separated by commas and preceded by the term "or" in the final alternative.

프로세서 및 회로부라는 용어들 중 임의의 것은 본원에서 하드웨어 구성요소로 이해될 수 있다.Any of the terms processor and circuitry may be understood herein to refer to hardware components.

본원에서 사용되는 바와 같이, "일부 실시예들에서"라는 표현은 설명되는 실시예의 피처들이 본원에서 개시되는 임의의 다른 실시예 또는 예와 조합될 수 있다는 것을 나타내기 위해 사용되었다.As used herein, the phrase “in some embodiments” is used to indicate that the features of the described embodiment can be combined with any other embodiment or example disclosed herein.

본원에서 사용되는 바와 같이, "일부 예들에서"라는 표현은 설명되는 예의 피처들이 본원에서 개시되는 임의의 다른 실시예 또는 예와 조합될 수 있다는 것을 나타내기 위해 사용되었다.As used herein, the expression “in some examples” is used to indicate that the features of the described example can be combined with any other embodiment or example disclosed herein.

참조 문헌들References

1. Nesrine Mahdoui, Vincent, Enrico Natalizio, "Cooperative Frontier-Based Exploration Strategy for Multi-Robot System", System of Systems Engineering (SoSE) 2018 13th Annual Conference on, pp. 203-210, 2018.1. Nesrine Mahdoui, Vincent , Enrico Natalizio, “Cooperative Frontier-Based Exploration Strategy for Multi-Robot System”, System of Systems Engineering (SoSE) 2018 13th Annual Conference on, pp. 203-210, 2018.

2. Xieyuanli Chen, Huimin Lu, Junhao Xiao, Hui Zhang, "Distributed Monocular Multi-Robot SLAM", CYBER Technology in Automation Control and Intelligent Systems (CYBER) 2018 IEEE 8th Annual International Conference on, pp. 73-78, 2018.2. Xieyuanli Chen, Huimin Lu, Junhao Xiao, Hui Zhang, "Distributed Monocular Multi-Robot SLAM", CYBER Technology in Automation Control and Intelligent Systems (CYBER) 2018 IEEE 8th Annual International Conference on, pp. 73-78, 2018.

3. Patrik Schmuck and Margarita Chli, "Multi-UAV collaborative monocular SLAM", 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, 2017.3. Patrik Schmuck and Margarita Chli, “Multi-UAV collaborative monocular SLAM”, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, 2017.

4. and Pedro Santana. "Monocular Trail Detection and Tracking Aided by Visual SLAM for Small Unmanned Aerial Vehicles", Journal of intelligent and Robotic systems, June 2018.4. and Pedro Santana. “Monocular Trail Detection and Tracking Aided by Visual SLAM for Small Unmanned Aerial Vehicles”, Journal of intelligent and Robotic systems, June 2018.

Claims (47)

Translated fromKorean

제1 노드(111)에 의해 수행되는 방법으로서,
상기 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이고,
상기 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하고,
상기 방법은,
- 계획을 결정하는 단계(302) ― 상기 계획을 결정하는 단계(302)는,
i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 상기 제1 목표를 달성하기 위해 상기 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및
ii. 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
a) 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및
b) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
에 기초하고,
상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 상기 지리적 공간(130)에서 상기 제1 목표 및 상기 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것임 ―; 및
- 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하는 단계(303)
를 포함하고,
상기 각각의 표시는 결정된 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하고,
상기 각각의 표시는 각각의 제2 표시이고,
상기 방법은,
- 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하는 단계(304)를 더 포함하고,
상기 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하는, 방법.As a method performed by the first node (111),
The above method is for achieving a set of goals in a geographical space (130),
The above first node (111) operates in a wireless communication network (100),
The above method,
- Step of determining the plan (302) ― The step of determining the plan (302) is
i. a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be individually performed by the first node (111) to achieve the first goal, and
ii. For each second node of one or more second nodes (120) within the radio coverage of the first node (111),
a) each goal to be achieved in the geographic space (130) according to each set of capabilities of each of the second nodes (120) of the one or more second nodes, and
b) each set of first actions to be individually performed by each second node of said one or more second nodes (120) to achieve each of said goals;
Based on,
The plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the respective goals in the geographic space (130) by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120) of the one or more second nodes; and
- Step (303) of transmitting each indication to each second node of the one or more second nodes (120)
Including,
Each of the above indications represents a respective set of determined second actions,
Each of the above marks is a second mark,
The above method,
- further comprising a step (304) of receiving at least one third indication from each of the second nodes (120) of the one or more second nodes,
A method wherein each of said one or more third indications, for each second node of said one or more second nodes (120), respectively indicates approval or disapproval of performing a respective set of said second actions.제1항에 있어서,
상기 결정하는 단계(302)는 상기 제1 액션들의 각각의 세트들의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트들의 제2 비용에 기초하는, 방법.In the first paragraph,
The method wherein the step of determining (302) is based on the first cost of each set of the first actions and the second cost of each set of the second actions.제1항 또는 제2항에 있어서,
- 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제1 표시를 획득하는 단계(301)를 더 포함하고,
상기 하나 이상의 각각의 제1 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
a) 상기 각각의 목표;
b) 상기 능력들의 각각의 세트; 및
c) 상기 제1 액션들의 각각의 세트
를 각각 표시하고,
결정된 계획은 획득된 하나 이상의 각각의 제1 표시에 기초하는, 방법.In paragraph 1 or 2,
- further comprising a step (301) of obtaining at least one first indication from each of the second nodes of the at least one second node (120),
Each of the one or more first indications above, for each second node of the one or more second nodes (120),
a) each of the above objectives;
b) each set of the above capabilities; and
c) each set of the above first actions;
, respectively,
A method wherein the determined plan is based on one or more of the first respective indications obtained.삭제delete삭제delete제1항에 있어서,
상기 각각의 제3 표시들 중 적어도 하나는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시하고,
상기 방법은,
- 수신된 하나 이상의 각각의 제3 표시에 따라,
i. 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것을 배제하는 것, 및
ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것이 수행하는 것에 대해 비동의한 제2 액션들을 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 다른 제2 노드들에 배정하는 것
중 적어도 하나에 의해, 상기 결정된 계획을 수정하는 단계(305); 및
- 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제4 표시를 전송하는 단계(306)
를 더 포함하고,
상기 각각의 제4 표시는 수정된 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.In the first paragraph,
At least one of said third indications indicates disagreement with performing each set of said second actions,
The above method,
- According to one or more of the third indications received,
i. excluding any one or more of the second nodes (120) that have indicated a disagreement with performing each set of the second actions, and
ii. Assigning second actions that are not agreed upon by any one of the above one or more second nodes (120) to other second nodes of the above one or more second nodes (120).
step (305) of modifying the determined plan by at least one of; and
- a step (306) of transmitting a fourth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of each of the sets of second actions;
Including more,
A method wherein each of the fourth notations above represents a respective set of third actions to be performed according to the modified plan.제6항에 있어서, 상기 방법은
- 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 임의의 것으로부터 적어도 하나의 제5 표시를 수신하는 단계(307) ― 상기 제5 표시는 상기 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시함 ―;
- 수신된 제5 표시에 따라 상기 결정된 계획과 상기 수정된 계획 중 임의의 것을 수정하는 단계(308); 및
- 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대한 승인을 표시한 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 제6 표시를 전송하는 단계(309)
를 더 포함하고,
상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.In the sixth paragraph, the method
- a step (307) of receiving at least one fifth indication from any one of the one or more second nodes (120), wherein the fifth indication indicates a failure of execution of any one of the plan and the modified plan;
- a step (308) of modifying any one of the determined plan and the modified plan according to the received fifth indication; and
- a step (309) of transmitting a sixth indication to each of the second nodes (120) indicating approval to perform at least one of each of the sets of second actions;
Including more,
A method wherein each of the sixth indications above represents a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각은 지능형 자율 시스템들이고, 상기 결정하는 단계(302)는 상기 제1 노드(111)가 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 리더로 선정되는 것에 기초하는, 방법.In paragraph 1 or 2,
A method wherein each of the first node (111) and the one or more second nodes (120) are intelligent autonomous systems, and the determining step (302) is based on the first node (111) being selected as the leader of the one or more second nodes (120).삭제delete제2 노드(121)에 의해 수행되는 방법으로서,
상기 방법은 지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 것이고,
상기 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하고,
상기 방법은,
- 상기 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하는 제1 노드(111)로 각각의 제1 표시를 전송하는 단계(401) ― 상기 각각의 제1 표시는,
a) 상기 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제2 노드(121)의 각각의 목표,
b) 상기 제2 노드(121)의 상기 능력들의 각각의 세트, 및
c) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
를 표시함 ―; 및
- 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하는 단계(402)
를 포함하고,
상기 각각의 제2 표시는 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 단계(402)는 전송된 각각의 제1 표시에 기초하고, 수신된 각각의 제2 표시는, 상기 제1 노드(111) 및 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해,
i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및
ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표
를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하고,
상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하고,
상기 방법은,
- 상기 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하는 단계(403); 및
- 상기 제1 노드(111)로 각각의 제3 표시를 전송하는 단계(404)
를 더 포함하고,
상기 각각의 제3 표시는 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 결정된 승인 또는 비동의를 표시하는, 방법.As a method performed by the second node (121),
The above method is for achieving a set of goals in a geographical space (130),
The above second node (121) operates in a wireless communication network (100),
The above method,
- Step (401) of transmitting each first indication to a first node (111) operating in the wireless communication network (100) ― Each of the first indications,
a) Each goal of the second node (121) to be achieved in the geographic space (130) according to each set of capabilities of the second node (121);
b) each set of the above capabilities of the second node (121), and
c) Each set of first actions to be individually performed by the second node (121) to achieve each of the above goals.
―; and
- Step (402) of receiving each second indication from the first node (111)
Including,
Each of the above second indications represents a set of second actions to be individually performed by the second node (121), and the step (402) of receiving each of the above second indications is based on the transmitted respective first indications, and each of the received second indications is transmitted by the first node (111) and one or more second nodes (120) within the radio coverage of the first node (111).
i. a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and
ii. Each goal to be achieved in the geographic space (130) by each of the one or more second nodes (120) according to each set of capabilities of each of the one or more second nodes (120).
Based on a plan to achieve this collaboratively,
The above plan is based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120),
The above method,
- a step (403) of determining whether to approve or disapprove of performing each set of second actions based on each first cost of each set of first actions and each second cost of each set of second actions; and
- Step (404) of transmitting each third indication to the first node (111)
Including more,
A method wherein each of said third indications indicates a determined approval or disapproval of performing a respective set of said second actions.삭제delete삭제delete제10항에 있어서,
- 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제4 표시를 수신하는 단계(405)를 더 포함하고,
상기 각각의 제4 표시는,
i. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 비동의를 표시한 것, 및
ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 중 적어도 하나가 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 적어도 하나를 수행하는 것에 대해 비동의한 것
중 적어도 하나에 기초하여 수정된 상기 계획에 따라 수행될 제3 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.In Article 10,
- Further comprising a step (405) of receiving each fourth indication from the first node (111),
Each of the above fourth signs,
i. at least one of said one or more second nodes (120) has indicated a disagreement with performing each set of said second actions, and
ii. At least one of the above one or more second nodes (120) disagrees with performing at least one of each set of the above second actions.
A method of displaying a set of third actions to be performed according to said plan, each of which is modified based on at least one of the above.제13항에 있어서, 상기 방법은
- 상기 제1 노드(111)로 제5 표시를 전송하는 단계(406) ― 상기 제5 표시는 상기 제1 액션들의 각각의 세트 또는 상기 제2 액션들의 각각의 세트 중 임의의 것의 실행의 실패를 표시함 ―; 및
- 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제6 표시를 수신하는 단계(407)
를 더 포함하고,
상기 각각의 제6 표시는 수정된 원래의 결정된 계획 또는 재수정된 계획에 따라 수행될 제4 액션들의 각각의 세트를 표시하는, 방법.In the 13th paragraph, the method
- a step (406) of transmitting a fifth indication to the first node (111), wherein the fifth indication indicates a failure of execution of any one of the respective sets of the first actions or the respective sets of the second actions; and
- Step (407) of receiving each sixth indication from the first node (111)
Including more,
A method wherein each of the sixth indications above represents a respective set of fourth actions to be performed according to the modified original determined plan or the re-modified plan.삭제delete삭제delete삭제delete지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제1 노드(111)로서,
상기 제1 노드(111)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성되고,
상기 제1 노드(111)는,
- 계획을 결정하고 ― 상기 결정은,
i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및 상기 제1 목표를 달성하기 위해 상기 제1 노드(111)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 제1 세트, 및
ii. 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해,
a) 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표, 및
b) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
에 기초하고,
상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트를 결정함으로써, 상기 지리적 공간(130)에서 상기 제1 목표 및 상기 각각의 목표들 각각을 협력적으로 달성하기 위한 것임 ―,
상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로 각각의 표시를 전송하도록
추가로 구성되고,
상기 각각의 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 표시하도록 구성되고,
상기 각각의 표시는 각각의 제2 표시이고,
상기 제1 노드(111)는,
- 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드로부터 각각 하나 이상의 각각의 제3 표시를 수신하도록 추가로 구성되고,
상기 하나 이상의 각각의 제3 표시 각각은, 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 대해, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 각각 표시하도록 구성되는, 제1 노드(111).As a first node (111) for achieving a set of goals in a geographic space (130),
The above first node (111) is configured to operate in a wireless communication network (100),
The above first node (111)
- Decide on a plan - the above decision is,
i. a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and a first set of first actions to be individually performed by the first node (111) to achieve the first goal, and
ii. For each second node of one or more second nodes (120) within the radio coverage of the first node (111),
a) each goal to be achieved in the geographic space (130) according to each set of capabilities of each of the second nodes (120) of the one or more second nodes, and
b) each set of first actions to be individually performed by each second node of said one or more second nodes (120) to achieve each of said goals;
Based on,
The above plan is to cooperatively achieve the first goal and each of the above goals in the geographic space (130) by determining a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120), respectively.
To transmit each indication to each second node of the one or more second nodes (120).
Additionally, it is composed of
Each of the above indications is configured to indicate a respective set of the second actions configured to be determined,
Each of the above marks is a second mark,
The above first node (111)
- is additionally configured to receive at least one third indication from each of the second nodes of the one or more second nodes (120),
A first node (111), wherein each of said one or more third indications is configured to indicate, for each second node of said one or more second nodes (120), approval or disapproval of performing a respective set of said second actions.삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete지리적 공간(130)에서 목표들의 세트를 달성하기 위한 제2 노드(121)로서,
상기 제2 노드(121)는 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성되고,
상기 제2 노드(121)는,
- 상기 무선 통신 네트워크(100)에서 동작하도록 구성된 제1 노드(111)로 각각의 제1 표시를 전송하고 ― 상기 각각의 제1 표시는,
a) 상기 제2 노드(121)의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제2 노드(121)의 각각의 목표,
b) 상기 제2 노드(121)의 상기 능력들의 각각의 세트, 및
c) 상기 각각의 목표를 달성하기 위해 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제1 액션들의 각각의 세트
를 표시하도록 구성됨 ―,
- 상기 제1 노드(111)로부터 각각의 제2 표시를 수신하도록
추가로 구성되고,
상기 각각의 제2 표시는 상기 제2 노드(121)에 의해 개별적으로 수행될 제2 액션들의 세트를 표시하도록 구성되고, 상기 각각의 제2 표시를 수신하는 것은 전송되도록 구성된 상기 각각의 제1 표시에 기초하도록 구성되고, 수신되도록 구성된 상기 각각의 제2 표시는, 상기 제1 노드(111) 및 상기 제1 노드(111)의 라디오 커버리지 내의 하나 이상의 제2 노드(120)에 의해,
i. 상기 제1 노드(111)의 능력들의 제1 세트에 따라 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 상기 제1 노드(111)의 제1 목표, 및
ii. 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드의 능력들의 각각의 세트에 따라 상기 하나 이상의 제2 노드(120) 각각에 의해 상기 지리적 공간(130)에서 달성될 각각의 목표
를 협력적으로 달성하기 위한 계획에 기초하도록 구성되고,
상기 계획은 상기 제1 노드(111) 및 상기 하나 이상의 제2 노드(120)의 각각의 제2 노드에 의해 각각 수행될 제2 액션들의 각각의 세트에 기초하도록 구성되고,
상기 제2 노드(121)는,
- 상기 제1 액션들의 각각의 세트의 각각의 제1 비용 및 상기 제2 액션들의 각각의 세트의 각각의 제2 비용에 기초하여, 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대해 승인할지 또는 비동의할지를 결정하고,
- 상기 제1 노드(111)로 각각의 제3 표시를 전송하도록
추가로 구성되고,
상기 각각의 제3 표시는 결정되도록 구성된 상기 제2 액션들의 각각의 세트를 수행하는 것에 대한 승인 또는 비동의를 표시하도록 구성되는, 제2 노드(121).As a second node (121) for achieving a set of goals in a geographic space (130),
The above second node (121) is configured to operate in a wireless communication network (100),
The above second node (121) is,
- transmitting each first indication to a first node (111) configured to operate in the wireless communication network (100), and - each of the first indications,
a) Each goal of the second node (121) to be achieved in the geographic space (130) according to each set of capabilities of the second node (121);
b) each set of the above capabilities of the second node (121), and
c) Each set of first actions to be individually performed by the second node (121) to achieve each of the above goals.
is configured to display ―,
- To receive each second indication from the first node (111).
Additionally, it is composed of
Each of said second indications is configured to indicate a set of second actions to be individually performed by said second node (121), wherein receiving of each of said second indications is configured to be based on said respective first indications configured to be transmitted, and wherein each of said second indications configured to be received is configured to be transmitted by said first node (111) and one or more second nodes (120) within radio coverage of said first node (111),
i. a first goal of the first node (111) to be achieved in the geographic space (130) according to a first set of capabilities of the first node (111), and
ii. Each goal to be achieved in the geographic space (130) by each of the one or more second nodes (120) according to each set of capabilities of each of the one or more second nodes (120).
is structured based on a plan to cooperatively achieve,
The above plan is configured based on a respective set of second actions to be performed by each of the first node (111) and each of the second nodes (120),
The above second node (121) is,
- based on the respective first cost of each set of the first actions and the respective second cost of each set of the second actions, determine whether to approve or disapprove performing each set of the second actions;
- To transmit each third indication to the first node (111)
Additionally, it is composed of
A second node (121), each of said third indications configured to indicate approval or disapproval of performing each set of said second actions configured to be determined.삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete삭제delete

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