본 발명은 교육용 드론에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 원격지의 조종에 따라 비행하여 원하는 위치로 이동 가능한 드론에 착탈 가능하게 부착되어 투하물 적재대에 적재된 복수의 투하물을 원격지의 조작에 따라 순차적으로 목표지점에 정확하게 투하할 수 있도록 드론의 조종과 투하물의 투하 교육을 할 수 있는 투하 수단이 구비된 교육용 드론에 관한 것이다.The present invention relates to an educational drone, and more particularly, to an educational drone equipped with a dropping means that is detachably attached to a drone capable of flying and moving to a desired location under remote control, and capable of controlling the drone and teaching how to drop the droplets so that a plurality of droplets loaded on a droplet loading platform can be accurately and sequentially dropped to a target point under remote control.
드론(drone)은 2차 대전 직후 수명을 다한 낡은 유인 항공기를 공중 표적용 무인기로 재활용하는 과정에서 기획 개발된 것으로, 조종사가 탑승하지 않는 무인 원격 조종 비행장치를 총칭한다.A drone is a term for an unmanned remote-controlled flying device without a pilot on board, which was developed and planned in the process of recycling old manned aircraft that had reached the end of their useful life immediately after World War II as unmanned aerial vehicles for aerial targeting.
초창기의 드론은 각종 미사일 사격 연습에서 표적물의 역할을 수행하다 냉전시대에는 적진에 투입되어 정찰 및 정보 수집 임무를 수행하기 위해 개발된 무인 기체였지만, 이후 원격탐지장치, 위성 제어장치 등 최첨단 장비를 갖추고 사람이 접근하기 힘든 곳이나 위험지역 등에 투입되어 정보를 수집하거나 특수 임무를 수행하고 있다.In the early days, drones served as targets for various missile firing exercises, and during the Cold War, they were developed as unmanned aircraft to be deployed behind enemy lines to perform reconnaissance and information gathering missions. However, since then, they have been equipped with cutting-edge equipment such as remote sensing devices and satellite control devices and are deployed to places that are difficult for people to access or dangerous areas to collect information or perform special missions.
이러한 드론은 활용 목적에 따라 대형 비행체부터 초소형 비행체까지 다양한 모델들이 개발되어 위험한 화재와 같은 재난 지역이나 원전 사고 지역 등 사람들이 접근하기 어려운 곳에 투입하여 유용한 활동을 펼치고 있다.Depending on the purpose of use, these drones have been developed into various models, from large aircraft to ultra-small aircraft, and are being deployed to places that are difficult for people to access, such as disaster areas such as dangerous fires or nuclear power plant accident sites, to perform useful activities.
또한, 민간에도 보급되어 개인의 취미활동용으로 개발된 드론도 큰 인기를 모으고 있다. 그러나, 초보자의 미숙한 드론 운용 시, 조작 미숙으로 인해 충돌이나 추락과 같은 사고가 발생할 수 있으며, 드론의 추락은 파손 자체로 인한 경제적 피해 뿐만 아니라 대인 및 대물의 충돌에 의한 사회적 피해의 위험성도 크다.In addition, drones developed for personal hobby use are also popular among the public. However, when a beginner operates a drone in an inexperienced manner, accidents such as collisions or crashes may occur due to inexperience in operation, and crashes of drones not only cause economic damage due to damage itself, but also have a high risk of social damage due to collisions between people and objects.
무선으로 조작되는 무선비행체인 드론은 초보자가 능숙하게 조작하기 어렵기 때문에 도심지에서는 층고를 가진 각 건물과 전기 및 통신 케이블 등과 같은 각종 장애물이 많아 안전하게 사용하기 위해서 조종 기술을 포함한 드론 교육이 필요하다.Drones, which are wirelessly controlled aerial vehicles, are difficult for beginners to operate skillfully. Therefore, in urban areas, there are many obstacles such as tall buildings and electrical and communication cables, so drone training, including piloting skills, is necessary for safe use.
이러한 드론의 충돌이나 추락에 의한 경제적·사회적 피해를 최소화하기 위해서는 안정적인 운용 방안이 필요하고, 운용자의 조작 기술을 능숙하게 습득하기 위한 교육이 중요하다.In order to minimize economic and social damage caused by collisions or crashes of such drones, a stable operation plan is necessary, and training to help operators acquire proficient operating skills is important.
특히, 드론을 이용하여 화재진압용이나 군사용을 목적으로 하는 투하물을 투하할 경우, 즉, 화재진압용으로는 소화볼, 군사용으로는 폭발물 등을 드론을 이용하여 목표 지점에 정확하게 투하하기 위해서는 드론의 조종과 투하물의 투하 교육이 필수적이다.In particular, when using a drone to drop projectiles for firefighting or military purposes, such as fire extinguishing balls for firefighting or explosives for military purposes, training in drone control and dropping projectiles is essential to accurately drop them onto the target point using a drone.
본 발명의 목적은 드론의 충돌, 추락에 의한 경제적, 사회적 피해를 최소화하며 안정적으로 드론을 운용할 수 있는 조종 기술과, 투하물을 목표지점에 정확하게 투하할 수 있도록 운용자에게 조작 기술을 습득시킬 수 있는 교육용 드론을 제공하고자 하는 것이다.The purpose of the present invention is to provide a piloting technique that enables the stable operation of a drone while minimizing economic and social damage caused by drone collisions and crashes, and an educational drone that enables operators to acquire operating techniques so that they can accurately drop a payload onto a target point.
본 발명이 의도하는 목적을 달성하기 위한 기술적인 특징은 원격지의 조종에 따라 비행하여 원하는 위치로 이동 가능한 드론과; 상기 드론의 하부에 착탈 가능하게 부착되는 고정구조물과; 상기 고정구조물에 부착되어 복수의 투하물이 적재되는 적재대와; 상기 투하물 적재대에 적재된 복수의 투하물을 원격지의 조작에 따라 순차적으로 낙하시키는 투하 수단을 포함하는 것이다.Technical features for achieving the purpose intended by the present invention include: a drone capable of flying and moving to a desired location under remote control; a fixed structure detachably attached to the lower portion of the drone; a loading platform attached to the fixed structure on which a plurality of projectiles are loaded; and a dropping means for sequentially dropping a plurality of projectiles loaded on the projectile loading platform under remote control.
본 발명의 기술적 특징에 따르면, 상기 투하물 적재대는 상기 고정구조물의 양쪽에 대칭상으로 형성되면서 투하물이 중력에 의한 구름운동으로 이동할 수 있도록 경사지게 형성되는 제1 적재대와 제2 적재대를 포함한다.According to a technical feature of the present invention, the projectile loading platform includes a first loading platform and a second loading platform that are formed symmetrically on both sides of the fixed structure and are formed to be inclined so that the projectile can move by rolling motion due to gravity.
본 발명의 다른 기술적 특징에 따르면, 상기 투하 수단은 상기 고정구조물에 고정되어 정역방향으로 회전 가능한 모터와; 상기 모터에 의해 좌우로 슬라이딩 구동하여 상기 제1 적재대와 제2 적재대에 적재된 투하물을 교번하며 순차적으로 투하시키는 링크기구를 포함한다.According to another technical feature of the present invention, the dropping means includes a motor fixed to the fixed structure and capable of rotating in a forward and reverse direction; and a link mechanism that slides left and right by the motor to alternately and sequentially drop the dropping materials loaded on the first loading platform and the second loading platform.
본 발명의 다른 기술적 특징에 따르면, 상기 링크 기구는 모터에 의해 좌우로 이동하는 구동링크와; 상기 구동링크의 양쪽 단부에 각각 회전 가능하게 대칭상으로 고정되는 제1·제2 아이들러 링크와; 고정구조물에 회전 가능하게 고정되면서, 한쪽 단부가 상기 제1 아이들러 링크와 제2 아이들러 링크의 한쪽 단부에 각각 대칭상으로 회전 가능하게 고정되고, 다른 한쪽의 단부는 제1 적재대와 제2 적재대의 배출측에서 적재된 투하물을 순차적으로 차단하고 배출시키는 제1·제2 스토퍼와; 상기 제1·제2 스토퍼가 투하물을 배출시킨 다음 배출을 중단시킬 수 있도록 복귀시키는 제1·제2 탄성부재를 포함한다.According to another technical feature of the present invention, the link mechanism includes: a driving link that moves left and right by a motor; first and second idler links that are rotatably and symmetrically fixed to both ends of the driving link, respectively; first and second stoppers that are rotatably fixed to a fixed structure, one end of which is rotatably and symmetrically fixed to one end of the first idler link and the second idler link, respectively, and the other end of which sequentially blocks and discharges a projectile loaded on the discharge side of the first loading platform and the second loading platform; and first and second elastic members that return the first and second stoppers so that they can stop discharging the projectile after discharging it.
본 발명의 다른 기술적 특징에 따르면, 상기 구동링크는 고정구조물에 회전 가능하게 고정되며, 모터에 의해 정역 방향으로 회전하는 모터레버에 의해 일정 각도의 범위 내에서 회전하는 회전레버에 회전 가능하게 고정되어, 상기 회전레버가 일정 각도의 범위 내에서 회전하면서 좌우로 이동할 수 있게 되는 것을 포함한다.According to another technical feature of the present invention, the driving link is rotatably fixed to a fixed structure, and is rotatably fixed to a rotary lever that rotates within a certain angular range by a motor lever that rotates in a forward and reverse direction by a motor, so that the rotary lever can move left and right while rotating within a certain angular range.
본 발명의 다른 기술적 특징에 따르면, 상기 제1·제2 스토퍼는 고정구조물에 회전 가능하게 고정되면서, 한쪽 단부는 제1·제2 아이들 링크에 형성되는 장공홈에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고, 다른 한쪽의 단부는 투하물 적재대의 출구측에 위치하여 투하물을 교호로 배출할 수 있게 되는 것을 포함한다.According to another technical feature of the present invention, the first and second stoppers are rotatably fixed to a fixed structure, one end of which is slidably connected to a long groove formed in the first and second idle links, and the other end of which is positioned on the exit side of the projectile loading platform so as to alternately discharge the projectiles.
본 발명의 기술적 특징에 따르면, 상기 링크 기구는 상기 제1·제2 탄성부재(40, 40a)에 의하여 제1 스토퍼와 제2 스토퍼가 제1 적재대와 제2 적재대의 출구를 차단시키며 구동링크가 중앙에 위치하는 중립모드와, 제1 적재대에 적재된 투하물을 투하시키기 위하여 상기 구동링크를 일측으로 이동시켜서 제1 스토퍼가 제1 적재대의 출구를 개방시키는 제1 모드 및 제2 적재대에 적재된 투하물을 투하시키기 위하여 상기 구동링크를 반대 방향으로 이동시켜서 개방된 제1 스토퍼가 제1 적재대의 출구를 차단시키고, 제2 스토퍼가 차단된 제2 적재대의 출구를 개방시키는 제2 모드가 순차적으로 작동하여 상기 제1 모드와 제2 모드의 1회 동작시 각각 하나의 투하물을 투하시킬 수 있게 되는 것을 포함한다.According to a technical feature of the present invention, the link mechanism includes a neutral mode in which the first stopper and the second stopper block the exits of the first and second loading platforms by the first and second elastic members (40, 40a) and the driving link is positioned in the center, a first mode in which the driving link is moved to one side to allow the first stopper to open the exit of the first loading platform in order to drop the projectile loaded on the first loading platform, and a second mode in which the driving link is moved in the opposite direction to allow the opened first stopper to block the exit of the first loading platform and the second stopper to open the exit of the blocked second loading platform in order to drop the projectile loaded on the second loading platform, the first and second modes operate sequentially so that one projectile can be dropped during one operation of each of the first mode and the second mode.
이와 같은 본 발명은 소화분말을 압축시킨 소화볼이나 군용 또는 대테러용으로 사용되는 폭발물 등을 능숙하게 원격 조정하여 투척물을 투척하는 조종 교육에 효과적으로 이용될 수 있다.The present invention can be effectively used in training to skillfully remotely throw projectiles such as fire extinguishing balls containing compressed fire extinguishing powder or explosives used for military or anti-terrorist purposes.
본 발명에 따르면, 드론의 비행 조종 교육과 함께 소화볼을 비롯한 투하물을 목표물 상공에서 목적하는 위치에 투하시킬 수 있는 교육을 효과적으로 수행할 수 있게 된다.According to the present invention, it is possible to effectively perform training in drone flight control and in dropping projectiles, including fire extinguishing balls, over a target to a desired location.
도 1은 본 발명이 드론에 부착된 상태의 정면도
도 2는 본 발명이 드론에 부착되는 상태를 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 일부 확대 사시도
도 4는 본 발명의 링크기구의 사시도
도 5는 본 발명의 작동 상태도
도 6은 본 발명의 링크기구의 정면도
도 7은 본 발명의 링크기구의 제1 작동 상태도
도 8은 본 발명의 링크기구의 제2 작동 상태도
도 9는 본 발명의 링크기구의 제3 작동 상태도
도 10은 본 발명의 링크기구의 제4 작동 상태도Figure 1 is a front view of the present invention attached to a drone.
Figure 2 is a perspective view showing the present invention attached to a drone.
Figure 3 is an enlarged perspective view of a part of the present invention.
Figure 4 is a perspective view of the link mechanism of the present invention.
Figure 5 is an operating state diagram of the present invention.
Figure 6 is a front view of the link mechanism of the present invention.
Figure 7 is a first operating state diagram of the link mechanism of the present invention.
Figure 8 is a second operating state diagram of the link mechanism of the present invention.
Figure 9 is a third operating state diagram of the link mechanism of the present invention.
Figure 10 is a fourth operating state diagram of the link mechanism of the present invention.
본 발명의 특징과 장점들은 첨부된 도면과 함께 설명되는 상세한 설명의 실시예로부터 보다 쉽고 명백하게 이해될 수 있을 것이다.The features and advantages of the present invention will be more readily and clearly understood from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings.
본 발명의 실시예에 기재되거나 도면에 도시된 구성요소들의 구성 및 배열에 의해 본 발명의 응용이 제한되는 것은 아니다. 본 발명은 다른 실시예 들로 구현될 수 있고, 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 또한 장치 또는 요소의 순서, 방향 등과 같은 용어들에 관하여 실시예에 사용된 표현 및 술어는 단지 본 발명의 설명을 단순화하기 위해 사용되며, 관련된 장치 또는 요소가 단순히 특정 순서와 방향을 가져야 함을 나타내거나 의미하지 않는다. 예를 들면, "제1, "제2와 같은 용어가 본 발명을 설명하는 실시예와 청구범위에 사용되는데, 이러한 용어가 상대적인 중요성 또는 취지를 나타내거나 의미하는 것을 의도하지 않는다.The application of the present invention is not limited by the configuration and arrangement of the components described in the embodiments or illustrated in the drawings. The present invention can be implemented with other embodiments and can be carried out in various ways. Also, expressions and terms used in the embodiments with respect to terms such as the order, direction, and the like of devices or elements are used merely to simplify the description of the present invention and do not indicate or imply that the related devices or elements must have a specific order and direction. For example, although terms such as "first," "second" are used in the embodiments describing the present invention and the claims, it is not intended that such terms indicate or imply relative importance or intent.
또한 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 발명자가 발명의 용어와 개념을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념에 입각하여 기재한 것으로 해석하여야 한다.In addition, terms or words used in this specification and claims should not be interpreted as limited to their usual or dictionary meanings, but should be interpreted as having been described by the inventor based on meanings and concepts that are consistent with the technical idea of the present invention in order to explain the terms and concepts of the invention in the best possible manner.
따라서 본 발명은 제시되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위에 기재된 기술사상의 균등한 범위 내에서 다양하게 수정 및 변경될 수 있다.Therefore, the present invention is not limited to the presented embodiments, and may be variously modified and changed by a person skilled in the art to which the present invention pertains within the equivalent scope of the technical idea of the present invention and the technical idea described in the claims to be described below.
다음에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명이 드론에 부착된 상태의 정면도이고, 도 2는 본 발명이 드론에 부착되는 상태를 나타낸 사시도를 나타내고 있다.Figure 1 is a front view showing the present invention attached to a drone, and Figure 2 is a perspective view showing the present invention attached to a drone.
도 1 및 도 2를 참조하면, 드론(10) 하부에 부착되는 고정구조물(20)의 양쪽에 투하물(30·30a)이 적재되는 한 쌍의 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)가 고정된다.Referring to FIGS. 1 and 2, a pair of first loading platforms (40) and second loading platforms (40a) on which a drop object (30·30a) is loaded are fixed on both sides of a fixed structure (20) attached to the lower part of a drone (10).
드론(10)은 본체(100)와, 상기 본체(100)의 중심부로부터 사방에 방사상으로 연장되는 아암(110)과, 상기 아암(110)의 단부에 형성되어 본체(10)가 비행할 수 있도록 추진력을 발생시키는 추진부(120)와, 상기 아암(110) 하부에 구비되는 랜딩스키드(130)로 구성된다.A drone (10) is composed of a main body (100), an arm (110) extending radially in all directions from the center of the main body (100), a propulsion unit (120) formed at an end of the arm (110) to generate propulsion force so that the main body (10) can fly, and a landing skid (130) provided at the bottom of the arm (110).
상기 본체(100)는 추진부(120)의 구동을 위한 전원을 공급하는 배터리와 조종자가 컨트롤러로부터 입력한 작동신호를 수신하는 통신모듈(이상 도시되지 아니함)을 구비한다.The above main body (100) is equipped with a battery that supplies power for driving the propulsion unit (120) and a communication module (not shown) that receives an operating signal input by the operator from the controller.
상기 아암(110)은 추진부(120)를 본체(100) 내에 구비되는 배터리 및 제어모듈과 연결한다.The above arm (110) connects the propulsion unit (120) to the battery and control module provided in the main body (100).
상기 추진부(120)는 상기 아암(110)들의 단부 상부에 각각 고정되어 드론 비행의 동력을 제공하는 모터(121)와 상기 모터(121)의 구동축에 결합되어 모터(121)의 동력으로 양력 및 추진력을 발생시키는 프로펠러(122)로 이루어진다.The above propulsion unit (120) is composed of a motor (121) that is fixed to the upper end of each of the arms (110) and provides power for the drone flight, and a propeller (122) that is coupled to the drive shaft of the motor (121) and generates lift and propulsive force with the power of the motor (121).
상기 랜딩스키드(130)는 아암(110)의 단부 하부에서 아랫쪽으로 소정 길이 연장 형성되어 드론(10)이 착륙시 본체(100)를 지면으로부터 상측으로 이격되게 지지할 수 있게 되어 이착륙시 충격으로부터 본체(100)를 보호한다.The above landing skid (130) is formed to extend downward from the lower end of the arm (110) to a predetermined length so as to support the main body (100) upwardly away from the ground when the drone (10) lands, thereby protecting the main body (100) from impact during takeoff and landing.
상기한 드론(10)은 도시되지 않았으나 위성신호를 수신하기 위한 GPS 안테나, 위성항법 시스템 등을 더 포함하며, 상술된 예에 한정되지 않고, 조종자가 컨트롤러를 통해 입력한 제어신호에 따라 비행할 수 있는 무인비행체이면 어떠한 구조도 적용 가능하다.The above-mentioned drone (10) is not shown, but further includes a GPS antenna for receiving satellite signals, a satellite navigation system, etc., and is not limited to the above-described examples, and any structure can be applied as long as it is an unmanned aerial vehicle that can fly according to a control signal input by the operator through a controller.
도 3은 본 발명의 일부 확대 사시도를 나타내고 있다.Figure 3 shows an enlarged perspective view of a part of the present invention.
도 3을 참조하면, 상기 고정구조물(20)은 상부에 지지대(210)가 형성되고, 양쪽에 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)가 대칭상으로 고정된다.Referring to Fig. 3, the fixed structure (20) has a support (210) formed at the top, and a first loading platform (40) and a second loading platform (40a) are symmetrically fixed on both sides.
상기 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)는 고정구조물(20)에 대칭상으로 고정되고, 투하물 출구측이 아래쪽을 향하도록 경사지는 상태로 고정되어 각각 투하물(30· 30a)이 적재된다.The first loading platform (40) and the second loading platform (40a) are symmetrically fixed to the fixed structure (20) and are fixed in an inclined state so that the discharge exit side faces downward, and discharged materials (30·30a) are loaded on each.
상기 투하물(30·30a)은 통상 구형으로 형성되어 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)에 각각 복수개가 적재된다.The above-mentioned projectiles (30·30a) are usually formed in a spherical shape and are loaded in multiples onto each of the first loading platform (40) and the second loading platform (40a).
상기 지지대(210) 상부에는 고정구조물(20)을 드론(10)의 본체(100) 하부에 부착하기 위한 고정용 브라켓(220)이 고정된다.A fixing bracket (220) for attaching a fixed structure (20) to the lower part of the main body (100) of the drone (10) is fixed to the upper part of the above support (210).
고정용 브라켓(220)은 드론(10) 본체(100) 하부에 착탈 가능하게 고정되는데, 통상적으로 채택될 수 있는 구조의 슬라딩딩 고정 방식, 또는 나사 고정 방식 중에서 어느 하나의 고정구조가 적용될 수 있다.The fixed bracket (220) is detachably fixed to the lower part of the drone (10) body (100), and either a sliding fixing method or a screw fixing method, which are commonly adopted, can be applied.
상기 고정용 브라켓(220) 전방에는 드론의 전방, 또는 목표물의 위치를 데이터 기반으로 디스플레이 화면에 위치정보를 출력하기 위해 영상 정보를 취득하는 카메라(50)가 설치된다.A camera (50) is installed in front of the above-mentioned fixed bracket (220) to acquire image information in order to output location information on a display screen based on data on the front of the drone or the location of the target.
상기 카메라(50)는 하부 고정용 브라켓(221)에 고정되어, 상기 하부 고정용 브라켓(221)이 고정용 브라켓(220)의 저면에 고정되며, 바람직하게, 고정용 브라켓(220)과 하부 고정용 브라켓(221) 사이에는 방진부재(222)가 형성되어 드론(10) 본체(100)로부터 카메라(50)에 전달되는 진동을 방지할 수 있게 된다.The above camera (50) is fixed to the lower fixing bracket (221), and the lower fixing bracket (221) is fixed to the bottom surface of the fixing bracket (220). Preferably, a vibration-proof member (222) is formed between the fixing bracket (220) and the lower fixing bracket (221) to prevent vibrations transmitted from the drone (10) body (100) to the camera (50).
상기 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)에 적재된 투하물(30·30a)은 고정구조물(20)에 구비되는 투하수단에 의하여 원격지의 조작에 따라 순차적으로 낙하된다.The projectiles (30·30a) loaded on the first loading platform (40) and the second loading platform (40a) are sequentially dropped by a projectile means provided on the fixed structure (20) according to remote control.
상기 투하수단은 상기 고정구조물(20)의 뒷쪽에 고정되는 모터(60)와, 상기 모터(60)에 의해 좌우로 슬라이딩 구동하여 상기 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)에 적재된 투하물(30·30a)을 교번하며 순차적으로 투하시키는 링크기구(70) 및 제1·제2 스토퍼(80, 80a)로 이루어진다.The above-mentioned throwing means is composed of a motor (60) fixed to the rear of the fixed structure (20), a link mechanism (70) that slides left and right by the motor (60) to alternately and sequentially throw the throwing objects (30·30a) loaded on the first loading platform (40) and the second loading platform (40a), and first and second stoppers (80, 80a).
상기 모터(60)는 정역 방향으로 회전 가능한 마이크로 스테핑 서보모터(micro stepping motor)가 적용된다.The above motor (60) is a micro stepping servo motor that can rotate in both forward and reverse directions.
도 4는 본 발명의 링크기구의 사시도를 나타내고 있다.Figure 4 shows a perspective view of the link mechanism of the present invention.
도 4를 참조하면, 상기 링크 기구(70)는 모터레버(700), 회전레버(710), 구동링크(720), 제1·제2 아이들러 링크(730·730a)로 이루어진다.Referring to FIG. 4, the link mechanism (70) is composed of a motor lever (700), a rotary lever (710), a driving link (720), and first and second idler links (730·730a).
상기 모터레버(700)는 한쪽의 고정단부가 모터(60)의 구동축에 고정되고, 다른 한쪽의 자유단부는 고정단부의 회전 중심 아래쪽에 위치하여 모터(60)의 동력으로 일정 각도 범위의 영역 내에서 정역 방향으로 회전한다.The above motor lever (700) has one fixed end fixed to the drive shaft of the motor (60), and the other free end positioned below the center of rotation of the fixed end, and rotates forward and backward within a certain angular range by the power of the motor (60).
상기 회전레버(710)는 한쪽의 고정단부가 고정구조물(20)에 회전 가능하게 제1 힌지(801)로 고정되고, 다른 한쪽의 자유단부는 상기 제1 힌지(701)의 회전 중심 윗쪽에 위치하여 모터레버(700)의 자유단부와 접촉되어 모터레버(700)에 의해 일정 각도 범위의 영역, 즉, 고정구조물(20)에 형성되는 호형의 가이드홈(230)에 의해 안내되는 범위 내에서 정역 방향으로 회전한다.The above rotary lever (710) has one fixed end rotatably fixed to a fixed structure (20) by a first hinge (801), and the other free end is positioned above the center of rotation of the first hinge (701) and comes into contact with the free end of the motor lever (700) so as to rotate in a forward or reverse direction within a certain angular range by the motor lever (700), that is, within a range guided by an arc-shaped guide groove (230) formed in the fixed structure (20).
상기 구동링크(720)는 회전레버(710)의 자유단부에 제2 힌지(702)로 회전 가능하게 고정되어 회전레버(700)가 정역 방향으로 회전할 때 좌우로 이동하게 된다.The above driving link (720) is rotatably fixed to the free end of the rotary lever (710) by a second hinge (702) and moves left and right when the rotary lever (700) rotates in the forward and reverse directions.
상기 제1·제2 아이들러 링크(730·730a)는 바깥쪽 단부에 장공(731·731a)이 형성되고, 안쪽의 단부는 상기 구동링크(720)의 양쪽 단부에 각각 제3 힌지(703)와 제4 힌지(704)로 회전 가능하게 대칭상으로 고정된다.The first and second idler links (730·730a) above have a hole (731·731a) formed at the outer end, and the inner end is rotatably symmetrically fixed to both ends of the drive link (720) by a third hinge (703) and a fourth hinge (704), respectively.
제1·제2 스토퍼(80·80a)는 양쪽 단부가 둔각을 이루는 형상으로 형성되어 고정구조물(20)에 각각 제5 힌지(705)와 제6 힌지(706)로 회전 가능하게 고정되면서, 제1 스토퍼(80)의 한쪽 단부는 상기 제1 아이들러 링크(730)의 장공(731)에 제 7 힌지(707)로 회전 가능하게 고정되고, 제2 스토퍼(90a)의 한쪽 단부는 제2 아이들러 링크(730a)의 장공(731a)에 제8 힌지(708)로 회전 가능하게 고정된다.The first and second stoppers (80·80a) are formed in a shape in which both ends form an obtuse angle and are rotatably fixed to the fixed structure (20) by the fifth hinge (705) and the sixth hinge (706), respectively, while one end of the first stopper (80) is rotatably fixed to the long hole (731) of the first idler link (730) by the seventh hinge (707), and one end of the second stopper (90a) is rotatably fixed to the long hole (731a) of the second idler link (730a) by the eighth hinge (708).
제1 스토퍼(80)의 다른 한쪽의 단부는 제1 적재대(40)의 배출측 상부에 위치하여 적재된 투하물(30)을 순차적으로 배출하고 차단시킬 수 있게 된다.The other end of the first stopper (80) is positioned above the discharge side of the first loading platform (40) so that the loaded projectiles (30) can be sequentially discharged and blocked.
제2 스토퍼(80a)의 다른 한쪽의 단부는 제2 적재대(40a)의 배출측 상부에 위치하여 적재된 투하물(30a)을 순차적으로 배출하고 차단시킬 수 있게 된다.The other end of the second stopper (80a) is positioned at the upper part of the discharge side of the second loading platform (40a) so that the loaded projectiles (30a) can be sequentially discharged and blocked.
상기 제1 탄성부재(90)는 한쪽 단부가 고정구조물(20)의 고정편(220)에 고정되고, 다른 한쪽의 단부는 제1 스토퍼(80)의 제5 힌지(705) 아래쪽에 고정되어 제1 스토퍼(80)의 하단부가 제1 적재대(40)의 투하물(30) 출구측으로 회전하여 투하물(30)의 배출을 중단시킨 상태에서 링크기구(70)가 작동하여 제1 스토퍼(80)가 하나의 투하물(30)을 배출시킨 다음 배출이 중단될 수 있도록 복귀시킨다.The first elastic member (90) is fixed at one end to the fixed piece (220) of the fixed structure (20), and at the other end is fixed to the lower end of the fifth hinge (705) of the first stopper (80), so that the lower end of the first stopper (80) rotates toward the discharge side of the first loading platform (40) to stop discharge of the discharged object (30), and then the link mechanism (70) operates to cause the first stopper (80) to discharge one discharged object (30) and then return so that discharge can be stopped.
상기 제2 탄성부재(90a)는 한쪽 단부가 고정구조물(20)의 고정편(220a)에 고정되고, 다른 한쪽의 단부는 제2 스토퍼(80a)의 제6 힌지(706) 아래쪽에 고정되어 제1 스토퍼(80a)의 하단부가 제2 적재대(40a)의 투하물(30a) 출구측으로 회전하여 투하물(30a)의 배출을 중단시킨 상태에서 링크기구(70)가 작동하여 제2 스토퍼(80a)가 하나의 투하물(30a)을 배출시킨 다음 배출이 중단될 수 있도록 복귀시킨다.The second elastic member (90a) is fixed at one end to the fixed piece (220a) of the fixed structure (20), and at the other end is fixed to the lower end of the sixth hinge (706) of the second stopper (80a), so that the lower end of the first stopper (80a) rotates toward the discharge side of the second loading platform (40a) to stop discharge of the discharged object (30a), and then the link mechanism (70) operates to cause the second stopper (80a) to discharge one discharged object (30a) and then return so that discharge can be stopped.
이와 같이 구성되는 본 발명의 작동 상태를 설명한다.The operating state of the present invention configured as described above is described.
본 발명은 중립모드로부터 제1 스토퍼(80)와 제2 스토퍼(80a)가 링크기구(70)의 제1 모드 및 제1 모드 작동에 의해서 교번하면서 제1 적재대(40)와 제2 적재대(50a)에 적재된 투하물(30·30a)을 순차적으로 배출한다.The present invention sequentially discharges the projectiles (30·30a) loaded on the first loading platform (40) and the second loading platform (50a) by alternately operating the first mode and the second mode of the link mechanism (70) through the first stopper (80) and the second stopper (80a) from the neutral mode.
도 5는 본 발명의 작동 상태도를 보여주고 있다.Figure 5 shows an operating state diagram of the present invention.
도 5를 참조하면, 중립모드에서 제1 탄성부재(90)의 인장력에 의해 당겨지는 제1 스토퍼(80)는 일측 단부가 제1 적재대(40)의 출구측에 위치하면서 투하물(30)의 외주면에 접촉하여 투하물(30)이 배출되지 않도록 하며, 링크기구(70)의 제1 모드 작동으로 제1 스토퍼(80)가 가상선 ‘A’의 위치로 이동하면 투하물(30)과의 접촉이 해제되어 투하물(30)이 배출된다.Referring to FIG. 5, the first stopper (80) pulled by the tensile force of the first elastic member (90) in the neutral mode has one end positioned at the exit side of the first loading platform (40) and contacts the outer surface of the projectile (30) to prevent the projectile (30) from being discharged, and when the first stopper (80) moves to the position of the virtual line ‘A’ by the first mode operation of the link mechanism (70), the contact with the projectile (30) is released and the projectile (30) is discharged.
이때 제2 스토퍼(80a)의 하단부는 제2 탄성부재(90a)의 인장력에 의하여 제2 적재대(40a)의 출구측에서 투하물(30a)과 접촉되어 투하물(30a)이 배출되지 않는 상태에 있게 된다.At this time, the lower part of the second stopper (80a) comes into contact with the projectile (30a) at the exit side of the second loading platform (40a) due to the tensile force of the second elastic member (90a), so that the projectile (30a) is not discharged.
중립모드 및 제1 모드에서 제2 탄성부재(90a)의 인장력에 의해 당겨지는 제2 스토퍼(80a)는 일측 단부가 제2 적재대(40a)의 출구측에 위치하면서 투하물(30a)의 외주면에 접촉하여 투하물(30a)이 배출되지 않도록 하며, 링크기구(70)의 제2 모드 작동으로 제2 스토퍼(80)a가 가상선 ‘B’의 위치로 이동하면 투하물(30a)과의 접촉이 해제되어 투하물(30a)이 배출된다.In the neutral mode and the first mode, the second stopper (80a) pulled by the tensile force of the second elastic member (90a) has one end positioned at the exit side of the second loading platform (40a) and contacts the outer surface of the projectile (30a) to prevent the projectile (30a) from being discharged. When the second stopper (80)a moves to the position of the virtual line ‘B’ by the second mode operation of the link mechanism (70), the contact with the projectile (30a) is released and the projectile (30a) is discharged.
이때 제1 스토퍼(80)의 하단부는 제1 탄성부재(90)의 인장력에 의하여 제1 적재대(40)의 출구측에서 투하물(30)과 접촉되어 투하물(30)이 배출되지 않는 상태에 있게 된다.At this time, the lower part of the first stopper (80) comes into contact with the projectile (30) at the exit side of the first loading platform (40) due to the tensile force of the first elastic member (90), so that the projectile (30) is not discharged.
이와 같은 각 모드별 작동 상태를 더욱 구체적으로 설명한다. 다음에 기재되는 작동상태의 설명에서 시계방향, 반시계 방향, 오른쪽, 왼쪽 등 지시되는 방향은 특정한 방향을 의미하는 것은 아니며, 단지 도시된 도면에서의 위치와 방향을 나타내는 것이다.The operating states for each mode are described in more detail. In the description of the operating states described below, the directions indicated, such as clockwise, counterclockwise, right, and left, do not mean specific directions, but merely indicate the location and direction in the illustrated drawing.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 링크기구의 작동 상태도를 나타내고 있다.Figures 6 to 10 illustrate the operating status of the link mechanism of the present invention.
도 6은 본 발명의 링크기구의 정면도로서, 중립모드의 일례를 나타내고 있다.Fig. 6 is a front view of the link mechanism of the present invention, showing an example of a neutral mode.
도 6을 참조하면, 중립모드는 제1·제2 탄성부재(40·40a)의 인장력에 의하여 제1 스토퍼(40)와 제2 스토퍼(40a)가 제1 적재대(20)와 제2 적재대(20a)의 출구를 차단시키며, 회전레버(710)가 중앙에 수직 방향에 위치되고, 구동링크(720)와 양쪽의 아이들 링크(730, 730)는 균형을 유지하고 있다.Referring to FIG. 6, in the neutral mode, the first stopper (40) and the second stopper (40a) block the exits of the first loading platform (20) and the second loading platform (20a) by the tensile force of the first and second elastic members (40·40a), the rotary lever (710) is positioned vertically in the center, and the driving link (720) and the idle links (730, 730) on both sides are maintained in balance.
이후 모터(60)가 구동하면 제1 모드와 제2 모드가 작동된다.Afterwards, when the motor (60) is driven, the first mode and the second mode are operated.
도 7은 본 발명의 링크기구의 제1 작동 상태도로서, 제1 모드가 작동된 상태를 나타내고 있다.Figure 7 is a first operating state diagram of the link mechanism of the present invention, showing a state in which the first mode is operated.
도 7을 참조하면, 모터(60)가 구동하여 모터레버(700)가 반시계 방향으로 회전하면, 모터레버(70)의 하단부가 회전레버(710)의 상단부에 접촉하면서 회전레버(710)를 제1 힌지(701)를 중심으로 시계방향으로 회전시킨다. 이때, 구동링크(720)가 오른쪽으로 이동하면서 제1 아이들 링크(730)가 함께 우측으로 이동하게 되고, 제1 아이들 링크(730)의 장공(731)에 연결된 제1 스토퍼(80)는 제7 힌지(707)가 제1 아이들 링크(730)의 장공(731)의 왼쪽 끝부분에 접촉한 다음에 계속 이동함에 따라 제1 탄성부재(90)를 인장시키며 제5 힌지(705)를 중심으로 시계방향으로 회전하여 제1 적재대(40)의 출구를 개방시겨 투하물(30)이 중력에 의해 낙하하며 배출되게 된다.Referring to Fig. 7, when the motor (60) is driven to rotate the motor lever (700) counterclockwise, the lower end of the motor lever (70) comes into contact with the upper end of the rotary lever (710) and rotates the rotary lever (710) clockwise around the first hinge (701). At this time, as the driving link (720) moves to the right, the first idle link (730) also moves to the right, and the first stopper (80) connected to the long hole (731) of the first idle link (730) tensions the first elastic member (90) as the seventh hinge (707) comes into contact with the left end of the long hole (731) of the first idle link (730) and continues to move, thereby rotating clockwise around the fifth hinge (705) to open the exit of the first loading platform (40) and cause the projectile (30) to fall by gravity and be discharged.
이때, 구동링크(720)가 오른쪽으로 이동하면서 제2 아이들 링크(730a)도 함께 오른쪽으로 이동하게 되는데, 제2 스토퍼(80a)는 제8 힌지(708)가 제2 아이들 링크(730a)의 장공(731a)의 왼쪽 부위에 도달할 때까지 슬라이딩 접촉하게 되면서 회전되지 않고 제2 적재대(40a)의 출구측을 차단한 상태에 있게 되어 제2 적재대(40a)에 적재된 투하물(30)은 배출되지 않게 된다.At this time, as the drive link (720) moves to the right, the second idle link (730a) also moves to the right, and the second stopper (80a) does not rotate and blocks the exit side of the second loading platform (40a) until the eighth hinge (708) reaches the left portion of the long hole (731a) of the second idle link (730a), so that the projectile (30) loaded on the second loading platform (40a) is not discharged.
도 8은 본 발명의 링크기구(70)의 제2 작동 상태도로서, 제1 모드 이후의 중립모드 상태를 나타내고 있다.Figure 8 is a second operating state diagram of the link mechanism (70) of the present invention, showing the neutral mode state after the first mode.
도 8을 참조하면, 모터레버(700)의 하단부는 제1 모드에 따라 제1 적재대(40)의 투하물(30)이 배출되는 시점에 회전레버(710)의 상부와 접촉이 해제되고, 제1 스토퍼(80)가 시계 방향으로 회전할 때 축적된 제1 탄성부재(90)의 복원력에 의해 제1 스토퍼(80)가 제5 힌지(705)를 중심으로 반시계 방향으로 급속하게 회전하여 제1 스토퍼(80)의 한쪽 단부가 제1 적재대(40)의 출구측을 차단하는 상태가 되고, 회전레버(710)는 제1 힌지(701)를 중심으로 반시계 방향으로 회전하며, 구동링크(720)와 제1·제2 아이들 링크(730, 730a)는 중립모드의 위치로 복귀하여 연속적으로 제2 모드가 구동될 수 있게 된다.Referring to FIG. 8, the lower part of the motor lever (700) is released from contact with the upper part of the rotary lever (710) at the time when the load (30) of the first loading platform (40) is discharged according to the first mode, and when the first stopper (80) rotates clockwise, the first stopper (80) rapidly rotates counterclockwise around the fifth hinge (705) due to the restoring force of the first elastic member (90) accumulated, so that one end of the first stopper (80) blocks the exit side of the first loading platform (40), and the rotary lever (710) rotates counterclockwise around the first hinge (701), and the driving link (720) and the first and second idle links (730, 730a) return to the neutral mode position, so that the second mode can be continuously driven.
도 9는 본 발명의 링크기구(70)의 제3 작동 상태도로서, 제2 모드가 작동된 상태를 나타내고 있다.Figure 9 is a third operating state diagram of the link mechanism (70) of the present invention, showing a state in which the second mode is in operation.
상기 제2 모드는 중립모드 상태에서 모터(60)가 역방향으로 구동하여 모터레버(700)가 시계 방향으로 회전하면, 모터레버(70)의 하단부가 회전레버(710)의 상단부에 접촉하면서 회전레버(710)를 제1 힌지(701)를 중심으로 반시계 방향으로 회전시킨다. 이때, 구동링크(720)가 왼쪽으로 이동하면서 제2 아이들 링크(730a)가 함께 좌측으로 이동하게 되고, 제2 아이들 링크(730a)의 장공(731a)에 연결된 제2 스토퍼(80a)는 제8 힌지(708)가 제2 아이들 링크(730a)의 장공(731a)의 왼쪽 끝부분에 접촉한 다음에 계속 이동함에 따라 제1 탄성부재(90a)를 인장시키며 제6 힌지(706)를 중심으로 반시계 방향으로 회전하여 제1 적재대(40a)의 출구를 개방시겨 투하물(30a)이 중력에 의해 낙하하며 배출되게 된다.In the second mode, when the motor (60) is driven in the reverse direction in the neutral mode state and the motor lever (700) rotates clockwise, the lower part of the motor lever (70) comes into contact with the upper part of the rotary lever (710), thereby rotating the rotary lever (710) counterclockwise about the first hinge (701). At this time, as the drive link (720) moves to the left, the second idle link (730a) moves to the left as well, and the second stopper (80a) connected to the hole (731a) of the second idle link (730a) tensions the first elastic member (90a) as the eighth hinge (708) comes into contact with the left end of the hole (731a) of the second idle link (730a) and continues to move, thereby rotating counterclockwise around the sixth hinge (706) to open the exit of the first loading platform (40a), so that the projectile (30a) falls by gravity and is discharged.
이때, 구동링크(720)가 왼쪽으로 이동하면서 제1 아이들 링크(730)도 함께 왼쪽으로 이동하게 되는데, 제1 스토퍼(80)는 제7 힌지(707)가 제1 아이들 링크(730)의 장공(731)의 오른쪽 부위에 도달할 때까지 슬라이딩 접촉하게 되면서 회전되지 않고 제1 적재대(40)의 출구측을 차단한 상태에 있게 되어 제1 적재대(40)에 적재된 투하물(30)은 배출되지 않게 된다.At this time, as the drive link (720) moves to the left, the first idle link (730) also moves to the left, and the first stopper (80) does not rotate and blocks the exit side of the first loading platform (40) until the seventh hinge (707) reaches the right part of the long hole (731) of the first idle link (730), so that the projectile (30) loaded on the first loading platform (40) is not discharged.
도 10은 본 발명의 링크기구의 제4 작동 상태도로서, 제2 모드 이후의 중립모드 상태를 나타내고 있다.Figure 10 is a fourth operating state diagram of the link mechanism of the present invention, showing the neutral mode state after the second mode.
도 10을 참조하면, 모터레버(700)의 하단부는 제2 모드에 따라 제2 적재대(40a)의 투하물(30a)이 배출되는 시점에 회전레버(710)의 상부와 접촉이 해제되고, 제2 스토퍼(80a)가 반시계 방향으로 회전할 때 축적된 제2 탄성부재(90a)의 복원력에 의해 제2 스토퍼(80a)가 제6 힌지(706)를 중심으로 시계 방향으로 급속하게 회전하여 제2 스토퍼(80a)의 한쪽 단부가 제2 적재대(40a)의 출구측을 차단하는 상태가 되고, 회전레버(710)는 제1 힌지(701)를 중심으로 시계 방향으로 회전하며, 구동링크(720)와 제1·제2 아이들 링크(730·730a)는 중립모드의 위치로 복귀하여 연속적으로 제1 모드가 구동될 수 있게 된다.Referring to FIG. 10, the lower part of the motor lever (700) is released from contact with the upper part of the rotary lever (710) at the point in time when the projectile (30a) of the second loading platform (40a) is discharged according to the second mode, and when the second stopper (80a) rotates counterclockwise, the second stopper (80a) rapidly rotates clockwise around the sixth hinge (706) due to the restoring force of the second elastic member (90a) accumulated, so that one end of the second stopper (80a) blocks the exit side of the second loading platform (40a), and the rotary lever (710) rotates clockwise around the first hinge (701), and the driving link (720) and the first and second idle links (730·730a) return to the neutral mode position, so that the first mode can be continuously driven.
링크 기구(70)는: 상기 제1·제2 탄성부재(40·40a)에 의하여 제1 스토퍼(80)와 제2 스토퍼(80a)가 제1 적재대(40)와 제2 적재대(40a)의 출구를 차단시키며 구동링크(720)가 중앙에 위치하는 중립모드와,The link mechanism (70) is: a neutral mode in which the first stopper (80) and the second stopper (80a) block the exits of the first loading platform (40) and the second loading platform (40a) by the first and second elastic members (40·40a) and the driving link (720) is positioned in the center;
제1 적재대(40)에 적재된 투하물(30)을 배출시키기 위하여 상기 구동링크(720)를 일측으로 이동시켜서 제1 스토퍼(80)가 제1 적재대(40)의 출구를 개방시키는 제1 모드 및,A first mode in which the driving link (720) is moved to one side to discharge the projectile (30) loaded on the first loading platform (40) so that the first stopper (80) opens the exit of the first loading platform (40), and
제2 적재대(40a)에 적재된 투하물(30a)을 배출시키기 위하여 상기 구동링크(720)를 반대 방향으로 이동시켜서 개방된 제1 스토퍼(80)가 제1 적재대(40)의 출구를 차단시키고, 제2 스토퍼(80a)가 차단된 제2 적재대(40a)의 출구를 개방시키는 제2 모드가 순차적으로 작동하여 상기 제1 모드와 제2 모드의 1회 동작시 각각 하나의 투하물을 배출시킬 수 있게 된다.In order to discharge the projectile (30a) loaded on the second loading platform (40a), the driving link (720) is moved in the opposite direction so that the opened first stopper (80) blocks the exit of the first loading platform (40), and the second mode in which the second stopper (80a) opens the exit of the blocked second loading platform (40a) operates sequentially, so that one projectile can be discharged per each operation of the first mode and the second mode.
지금까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다.So far, we have looked at preferred embodiments of the present invention.
본 발명의 명세서는 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 관련된 것이고, 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 당업자라면 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형된 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Although the present invention has been described focusing on preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, the described embodiments and the configurations depicted in the drawings are related to one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas, and therefore, it should be understood that there may be various equivalents and modified examples that can be replaced with them without departing from the scope of the present invention.
따라서 본 발명의 범주는 제시되는 실시예에 한정되지 않고, 많은 변형예 들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석되어져야 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위에 기재된 기술사상의 균등한 범위 내에서 다양한 수정 및 변경이 가능한 실시예가 있을 수 있으므로, 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예 들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.Therefore, the scope of the present invention is not limited to the presented embodiments, but should be interpreted by the claims that are described to include many modified examples, and since there may be embodiments in which various modifications and changes are possible within the equivalent scope of the technical idea of the present invention and the technical idea described in the claims to be described below, the scope of the present invention should be interpreted by the claims that are described to include such many modified examples.
10: 드론 20: 고정구조물
30·30a: 투하물 40: 제1 적재대
40a: 제2 적재대 50: 카메라
60: 모터 70: 링크기구
80: 제1 스토퍼 80a: 제2 스토퍼
90: 제1 탄성부재 90a: 제2 탄성부재
210: 지지대 220: 고정용 브라켓
221: 하부 고정용 브라켓 222: 방진부재
230: 가이드홈 700: 모터레버
701: 제1 힌지 702: 제2 힌지
703: 제3 힌지 704: 제4 힌지
705: 제5 힌지 706: 제6 힌지
707: 제7 힌지 708: 제8 힌지
710: 회전레버 720: 구동링크
730: 제1 아이들 링크 730a: 제2 아이들 링크10: Drone 20: Fixed Structure
30·30a: Drop 40: 1st loading platform
40a: 2nd loading platform 50: Camera
60: Motor 70: Linkage
80: 1st stopper 80a: 2nd stopper
90: First elastic member 90a: Second elastic member
210: Support 220: Fixing bracket
221: Lower fixing bracket 222: Anti-vibration member
230: Guide Home 700: Motor Lever
701: First hinge 702: Second hinge
703: 3rd hinge 704: 4th hinge
705: Fifth hinge 706: Sixth hinge
707: 7th hinge 708: 8th hinge
710: Rotating lever 720: Drive link
730: 1st Idle Link 730a: 2nd Idle Link
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230032270AKR102794114B1 (en) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | Educational drone equipped with a means of dropping |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230032270AKR102794114B1 (en) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | Educational drone equipped with a means of dropping |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20240138702A KR20240138702A (en) | 2024-09-20 |
| KR102794114B1true KR102794114B1 (en) | 2025-04-14 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230032270AActiveKR102794114B1 (en) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | Educational drone equipped with a means of dropping |
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102794114B1 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102071468B1 (en)* | 2019-06-20 | 2020-01-30 | 남현우 | An Airdrop device of fire extinguishing ball for drone |
| KR102322098B1 (en)* | 2021-05-17 | 2021-11-05 | 주식회사 보라스카이 | Drone capable of precise dropping |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101942099B1 (en) | 2017-05-30 | 2019-01-24 | 김상수 | fire suppression drone |
| CN111770881A (en) | 2017-10-05 | 2020-10-13 | 欧弗沃克斯有限公司 | Remote Controlled Aviation Ordnance |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102071468B1 (en)* | 2019-06-20 | 2020-01-30 | 남현우 | An Airdrop device of fire extinguishing ball for drone |
| KR102322098B1 (en)* | 2021-05-17 | 2021-11-05 | 주식회사 보라스카이 | Drone capable of precise dropping |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20240138702A (en) | 2024-09-20 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6542294B2 (en) | Multi-mode unmanned aerial vehicle | |
| EP2046644B1 (en) | An unmanned aerial vehicle launching and landing system | |
| US9033281B1 (en) | Remote controlled aerial reconnaissance vehicle | |
| US20200107976A1 (en) | Safety system for aerial vehicles and method of operation | |
| US8755965B1 (en) | Unmanned vehicle simulator based control methods and apparatus | |
| AU2009200804B2 (en) | An unmanned aerial vehicle launching and landing system | |
| WO2015026302A1 (en) | Vertical take off and landing unmanned aerial vehicle with twin yaw control system | |
| US20240131719A1 (en) | FireFighting Robots | |
| Bortoff | The university of toronto rc helicopter: a test bed for nonlinear control | |
| Hammel | Carrier Clash: The Invasion of Guadalcanal & The Battle of the Eastern Solomons August 1942 | |
| KR102794114B1 (en) | Educational drone equipped with a means of dropping | |
| RU2709562C1 (en) | Drone control method and system for its implementation | |
| Skitmore | Launch and Recovery System for Improved Fixed-Wing UAV Deployment in Complex Environments | |
| KR102661318B1 (en) | Drone Missile | |
| US2692094A (en) | Composite aircraft | |
| RU2307047C1 (en) | Method of landing superlight unmanned flying vehicles | |
| Wolf | Off Target: America’s Guided Bombs, Missiles and Drones 1917-1950 | |
| JP7432048B1 (en) | Apparatus, system and method for skydiving robot delivering payload | |
| US20240158110A1 (en) | Skydiving Robots which precisely land and deliver Payloads | |
| Davies | USN F-4 Phantom II vs VPAF MiG-17/19: Vietnam 1965–73 | |
| US20240190014A1 (en) | FireFighting Robots and Drones | |
| US20240149463A1 (en) | Skydiving Robots | |
| Hobbs | A Century of Carrier Aviation: The Evolution of Ships and Shipborne Aircraft | |
| EP4624345A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| JP7705699B1 (en) | Firefighting Robot |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application | Patent event code:PA01091R01D Comment text:Patent Application Patent event date:20230313 | |
| PA0201 | Request for examination | Patent event code:PA02011R01I Patent event date:20230313 Comment text:Patent Application | |
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection | Comment text:Notification of reason for refusal Patent event date:20240807 Patent event code:PE09021S01D | |
| PG1501 | Laying open of application | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration | Patent event code:PE07011S01D Comment text:Decision to Grant Registration Patent event date:20250327 | |
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment | Comment text:Registration of Establishment Patent event date:20250407 Patent event code:PR07011E01D | |
| PR1002 | Payment of registration fee | Payment date:20250407 End annual number:3 Start annual number:1 | |
| PG1601 | Publication of registration |