본 발명은 내시경용 봉합 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내시경을 이용하여 절개 부위의 봉합 시술이나 위장 축소 시술을 위한 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscopic suture device, and more specifically, to an endoscopic suture device capable of performing a suture procedure for an incision site or a gastric reduction procedure using an endoscope.
NOTES란 Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery(이하, '노츠'라 함)의 약자로, 일종의 내시경 수술로 복부에 구멍을 뚫고 복강경을 넣고 추가로 2-3개의 상처를 내고 복강경 기구를 통해 수술하는 복강경 수술과 달리, 위나 대장, 여자의 경우 질 등과 같이 인체에 형성되어 있는 자연적인 구멍을 통해 내시경을 복강 내로 접근시켜 수술하는 방식을 의미한다. 이와 같은 의미에서 복부 등에 상처를 남기기 않아 상처없는 수술 방식으로 인식되고 있다.NOTES is an abbreviation for Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (hereinafter referred to as 'NOTES'). It is a type of endoscopic surgery. Unlike laparoscopic surgery where a hole is made in the abdomen, a laparoscope is inserted, 2-3 additional incisions are made, and surgery is performed using laparoscopic instruments, NOTES approaches the abdominal cavity with an endoscope through natural orifices formed in the human body, such as the stomach, colon, or in the case of women, the vagina. In this sense, it is recognized as a scar-free surgery method because it does not leave a scar on the abdomen.
이와 같은 노츠는 단지 상처없는 복부 수술이라는 장점 뿐만 아니라, 복부 수술로 인한 통증, 복강 유착이나 탈장과 같은 수술 합병증을 줄일 수 있고, 수술 스트레스로 인한 심폐 기능, 면역학적인 영향도 심하지 않은 장점을 갖고 있다. 또한, 임상적으로 복부 절개가 없으므로 전신 마취가 아닌 진정제와 진통제만으로도 시술이 가능할 수 있고, 수술 기구가 기존 수술 기구에 비해 간단하고 이동 가능한 점에서 수술실이 아닌 중환자실, 야전 등에서도 기구 소독만 보장되는 경우 어려운 환경에서도 수술이 가능할 수 있는 장점이 있다.Such notes not only have the advantage of being a scarless abdominal surgery, but also reduce pain caused by abdominal surgery, surgical complications such as abdominal adhesions or hernias, and have the advantage of not having severe effects on cardiopulmonary function and immunology due to surgical stress. In addition, since there is no abdominal incision clinically, the procedure can be performed with only sedatives and analgesics instead of general anesthesia, and since the surgical instruments are simpler and more portable than existing surgical instruments, it has the advantage of being possible in difficult environments such as intensive care units and field areas where only instrument sterilization is guaranteed.
노츠는 상기와 같은 장점 뿐 아니라 해결하여야 하는 현실적인 문제점도 안고 있다. 일 예로, 어떤 시술에 어떤 경로를 통해 복강으로 접근하는 것이 이상인지, 복강 내에서 시술에 적합한 공간을 어떻게 확보할지, 어떤 기구로 어떻게 접근 경로를 봉합할지 등과 같은 해결 과제들을 안고 있다.Not only do the above-mentioned advantages exist, but there are also practical problems that need to be solved. For example, there are issues such as what is the ideal route for accessing the abdominal cavity for which procedure, how to secure the appropriate space for the procedure in the abdominal cavity, and how to suture the access route with which instrument.
이와 같은 해결 과제 중, 봉합의 경우 봉합이 가능한 봉합 구조물을 내시경에 부착 또는 설치하여 복강 수술 후 통로를 위해 절개했던 위벽 등의 조직을 봉합하기 위한 다양한 종류의 봉합 장치가 제안되어 왔다.Among these solutions, various types of suturing devices have been proposed for suturing tissues such as the stomach wall that were incised for passage after abdominal surgery by attaching or installing a suturing structure capable of suturing to an endoscope.
이와 같은 봉합 장치들은 근래에 제품화되어 현장에서 이미 사용되어지고 있다. 일 예로, USGI Medical 사의 'G-Prox'제품의 경우 클립을 이용하여 연속 봉합을 보장하지만 점막층 만이 봉합되고 근육층이 봉합되지 않아 봉합의 안정성이 약한 단점이 있다.Such suture devices have recently been commercialized and are already being used in the field. For example, the 'G-Prox' product from USGI Medical uses clips to ensure continuous sutures, but only the mucosal layer is sutured and the muscle layer is not sutured, so there is a disadvantage in that the suture stability is weak.
또 다른 예로, 올림푸스(Olympus) 사의 'OverStitch'의 경우에도 연속 봉합이 가능하지만 근육층과 점막층의 동시 봉합을 보장하지 않는 점에서 봉합이 약한 단점이 있다.Another example is Olympus' 'OverStitch', which allows continuous suturing, but has the disadvantage of weak suturing in that it does not guarantee simultaneous suturing of the muscle layer and mucosal layer.
특히, 의료용 클립을 사용할 경우, 좁은 봉합 범위와 낮은 봉합 신뢰도 때문에 넓은 범위의 조직을 봉합하기 위해서는 다량의 클립이 필요하게 되며, 연속적 봉합이 불가능하므로 봉합 시술 시간이 길어지는 문제점이 있다. 또한, 봉합에 사용된 의료용 클립이 체내에 이물질로 남겨지게 되며, 이로 인해 종양이 유발될 수 있는 문제점이 있다.In particular, when using medical clips, a large number of clips are required to suture a wide range of tissues due to the narrow suture range and low suture reliability, and since continuous suture is impossible, there is a problem that the suture procedure time is long. In addition, there is a problem that the medical clips used for suturing remain in the body as foreign substances, which may cause tumors.
이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to provide an endoscopic suture device capable of continuous suturing of a wide incision range with high suturing force using an endoscope.
또한, 본 발명은 내시경을 통해 봉합 부위를 확인하면서 봉합 시술을 수행하는데 있어, 봉합 부위를 보다 정확하게 확인할 수 있는 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another purpose of the present invention is to provide an endoscopic suture device that can more accurately confirm the suture site when performing a suture procedure while confirming the suture site through an endoscope.
또한, 본 발명은 시술 중 작은 힘으로도 쉽게 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another purpose of the present invention is to provide an endoscopic suture device that can easily perform a suture procedure even with a small force during the procedure.
또한, 본 발명은 봉합 시술을 위한 사용자의 조작이 선단 측의 니들에 보다 정확하게 전달될 수 있는 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another purpose of the present invention is to provide an endoscopic suture device in which a user's manipulation for a suture procedure can be more accurately transmitted to the needle at the tip side.
또한, 본 발명은 봉합 시술에 있어, 보다 정확하고 안전한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another purpose of the present invention is to provide an endoscopic suture device that enables more accurate and safer suture in a suture procedure.
상기 목적은 본 발명에 따라, 내시경의 선단에 결합되는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 선단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과, 상기 메인 바디에 설치되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버와, 상기 메인 바디의 선단 측 전방에서 상기 곡선형 니들의 선회 반경에 대응하여 선회 가능하게 설치되는 한 쌍의 그리퍼 부재를 갖는 그리퍼 모듈을 포함하며; 각각 상기 그리퍼 부재는 상기 메인 바디의 선단 측 전방에서 봉합 대상을 그리핑하는 그리핑 위치와, 상기 그리핑 위치로부터 상기 선회 반경을 따라 양측으로 펼쳐지는 대기 위치 간을 선회하는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 의해서 달성된다.The above object is achieved by an endoscopic suturing device according to the present invention, which comprises a gripper module having a main body coupled to a tip of an endoscope, a curved needle rotatably installed at the tip of the main body, a needle driver installed in the main body and pivoting the curved needle, and a pair of gripper members rotatably installed at a front end side of the main body corresponding to a pivot radius of the curved needle; and each of the gripper members is characterized in that it pivots between a gripping position for gripping a suturing object at a front end side of the main body and a standby position in which the gripper members are spread out to both sides along the pivot radius from the gripping position.
여기서, 각각의 상기 그리퍼 부재의 후미 측 내벽면에는 상기 곡선형 니들의 상기 선회 반경을 따라 함몰된 니들 경로홈이 형성되며; 한 쌍의 상기 그리퍼 부재가 상기 그리핑 위치에 위치한 상태에서 상기 곡선형 니들의 선회에 따라 상기 곡선형 니들이 상기 메인 바디로부터 인출될 때 상기 곡선형 니들이 상기 니들 경로홈을 따라 상기 메인 바디의 전방에서 선회할 수 있다.Here, a sunken needle path groove is formed along the turning radius of the curved needle on the inner wall surface on the rear side of each of the gripper members; when the curved needle is pulled out from the main body by turning the curved needle while the pair of gripper members are positioned at the gripping position, the curved needle can turn along the needle path groove in front of the main body.
또한, 상기 그리퍼 모듈은 상기 메인 바디의 선단 측에 전후 방향으로 왕복 슬라이딩 이동 가능하게 설치되어, 한 쌍의 상기 그리퍼 부재를 상기 그리핑 위치와 상기 대기 위치 간을 선회시키는 슬라이딩 부재와; 상기 슬라이딩 부재의 슬라이딩 이동을 가이드 하는 그리퍼 커버를 더 포함할 수 있다.In addition, the gripper module may further include a sliding member that is installed on the front end side of the main body so as to be able to reciprocally slide in the forward and backward directions, and a gripper cover that guides the sliding movement of the sliding member, wherein a pair of the gripper members pivot between the gripping position and the standby position.
그리고, 상기 슬라이딩 부재 및 상기 그리퍼 커버는 상기 메인 바디의 선단 측의 하부 판면에 설치될 수 있다.And, the sliding member and the gripper cover can be installed on the lower plate surface on the front end side of the main body.
그리고, 각각의 상기 그리퍼 부재는 상기 메인 바디의 선단 측 전방에서 상기 그리핑 위치와 상기 대기 위치 간을 선회하여 상기 봉합 대상을 그리핑하는 그리퍼 본체와, 상기 그리퍼 본체의 하부측 말단으로부터 상기 메인 바디 측으로 연장되고, 상기 그리퍼 본체가 선회 가능하게 상기 메인 바디의 하부 판면에 회전 가능하게 결합하는 축 플레이트와, 일측이 상기 축 플레이트의 회전에 동기되어 회전 가능하게 상기 축 플레이트와 결합되고, 타측이 상기 축 플레이트로부터 상기 그리퍼 본체의 반대측 방향으로 연장되어 상기 슬라이딩 부재와 결합되는 편심 플레이트를 포함하며; 상기 슬라이딩 부재의 왕복 슬라이딩 이동에 따라 상기 편심 플레이트가 상기 축 플레이트의 회전축을 중심으로 회전하고, 상기 편심 플레이트의 회전에 동기되어 상기 축 플레이트가 회전하여 상기 그리퍼 본체가 선회할 수 있다.And, each of the gripper members includes a gripper main body that pivots between the gripping position and the standby position at the front end side of the main body to grip the suture target, an axis plate that extends from the lower end of the gripper main body toward the main body and is rotatably coupled to the lower surface of the main body so that the gripper main body can pivot, and an eccentric plate that has one side rotatably coupled to the axis plate in synchronization with the rotation of the axis plate and the other side extending from the axis plate in the opposite direction of the gripper main body and is coupled to the sliding member; the eccentric plate rotates about the rotational axis of the axis plate according to the reciprocating sliding movement of the sliding member, and the axis plate rotates in synchronization with the rotation of the eccentric plate so that the gripper main body can pivot.
그리고, 상기 메인 바디의 하부 판면에는 각각의 상기 축 플레이트를 향해 돌출된 한 쌍의 축 돌기가 형성되고; 각각의 상기 그리퍼 부재의 상기 축 플레이트에는 상기 축 돌기가 삽입되는 그리퍼 축공이 형성되며; 상기 그리퍼 축공에 삽입된 상기 축 돌기에 의해 상기 축 플레이트가 상기 메인 바디에 회전 가능하게 결합될 수 있다.And, a pair of shaft projections protruding toward each of the shaft plates are formed on the lower surface of the main body; a gripper shaft hole into which the shaft projection is inserted is formed on the shaft plate of each of the gripper members; and the shaft plate can be rotatably coupled to the main body by the shaft projection inserted into the gripper shaft hole.
그리고, 상기 그리퍼 커버는 상기 축 플레이트의 하부면을 지지하여, 상기 축 플레이트가 상기 축 돌기로부터 이탈하는 것을 차단할 수 있다.Additionally, the gripper cover can support the lower surface of the shaft plate to prevent the shaft plate from being separated from the shaft projection.
그리고, 상기 편심 플레이트의 타측에는 상기 슬라이딩 부재를 향해 돌출된 편심 핀이 형성되고; 상기 슬라이딩 부재에는 상기 편심 핀이 삽입되는 핀 홀이 형성되며; 상기 핀 홀은 내부에서 상기 편심 핀이 슬라이딩 이동 가능한 크기로 형성되어, 상기 슬라이딩 부재의 슬라이딩 이동에 따라 상기 편심 핀이 상기 핀 홀 내부에서 이동 가능하게 되어, 상기 슬라이딩 부재의 왕복 슬라이딩 이동이 상기 편심 플레이트의 회전 운동으로 전환 가능하다.And, on the other side of the eccentric plate, an eccentric pin is formed that protrudes toward the sliding member; a pin hole into which the eccentric pin is inserted is formed in the sliding member; and the pin hole is formed to a size in which the eccentric pin can slide therein, so that the eccentric pin can move inside the pin hole according to the sliding movement of the sliding member, so that the reciprocating sliding movement of the sliding member can be converted into a rotational movement of the eccentric plate.
그리고, 상기 슬라이딩 부재의 후미 측에는 조작용 와이어가 결합되며; 상기 슬라이딩 부재는 상기 조작용 와이어의 조작에 따라 왕복 슬라이딩 이동할 수 있다.And, an operating wire is coupled to the rear side of the sliding member; the sliding member can slide back and forth according to the operation of the operating wire.
그리고, 상기 슬라이딩 부재와 상기 그리퍼 커버 중 어느 일측에는 타측을 향해 돌출된 슬라이딩 리브가 형성되고; 상기 슬라이딩 부재와 상기 그리퍼 커버 중 타측에는 상기 슬라이딩 부재의 슬라이딩 이동 방향을 따라 형성되어, 상기 슬라이딩 리브가 삽입된 상태로 상기 슬라이딩 부재의 왕복 슬라이딩이 가이드되는 슬라이딩 가이드 홀이 형성될 수 있다.And, a sliding rib protruding toward the other side may be formed on one side of the sliding member and the gripper cover; and a sliding guide hole may be formed on the other side of the sliding member and the gripper cover along the sliding movement direction of the sliding member, such that the reciprocating sliding of the sliding member is guided while the sliding rib is inserted.
상기와 같은 구성에 따라, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.According to the above configuration, an endoscopic suture device capable of continuous suturing of a wide incision range with high suturing force using an endoscope is provided.
또한, 곡선형 니들의 선회 반경의 경사지게 형성되어, 내시경을 통해 봉합 부위를 보다 명확하게 확인하면서 봉합 시술을 수행할 수 있어, 안전하고 정확한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, since the radius of rotation of the curved needle is formed to be inclined, the suture site can be more clearly confirmed through the endoscope while performing the suture procedure, thereby providing an endoscopic suture device that enables safe and accurate suturing.
또한, 회전력 발생부의 왕복 이동을 곡선형 니들의 선회 운동으로 전달하는데 있어, 기어 구조를 적용함으로써, 보다 정확한 조작이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, by applying a gear structure to transmit the reciprocating movement of the rotational force generating unit to the rotary motion of the curved needle, an endoscopic suture device capable of more precise operation is provided.
또한, 기어 구조의 기어 비의 조절과, 회전력의 증폭을 통해, 시술 중 작은 힘이나 미세한 조작 만으로 쉽게 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, an endoscopic suture device is provided that enables easy suturing with only a small amount of force or fine manipulation during the procedure by adjusting the gear ratio of the gear structure and amplifying the rotational force.
또한, 봉합이 이루어지는 선단 측에 그리퍼 모듈을 설치하고, 그리퍼 모듈로 봉합 대상을 그리핑한 상태에서 봉합이 이루어짐으로써, 보다 정확하고 안전한 봉합이 가능한 내시경용 봉합 장치가 제공된다.In addition, a gripper module is installed on the leading edge where suturing is performed, and suturing is performed while gripping the suturing target with the gripper module, thereby providing an endoscopic suturing device that enables more accurate and safe suturing.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 측면도이고,
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 부분 분해사시도이고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부 및 회전 전달부의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임의 본체 케이싱의 사시도이고,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이고,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 굴곡 구조를 설명하기 위한 도면이고,
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 니들 스토퍼를 설명하기 위한 도면이고,
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 저면 사시도이고,
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈을 설명하기 부분 분해 사시도이고,
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈을 구성하는 그리퍼 부재 및 슬라이딩 부재를 설명하기 위한 도면이고,
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리퍼 모듈의 그리퍼 부재의 사시도이고,
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리핑 모듈의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고,
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치의 그리핑 모듈의 효과를 설명하기 위한 도면이다.Figure 1 is a perspective view of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
Figures 3 and 4 are partially exploded perspective views of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a drawing for explaining the operation process of a rotational power generating unit and a rotational transmission unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a perspective view of the main body casing of the main frame according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a bottom perspective view for explaining the configuration of a rotation transmission unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a drawing for explaining the bending structure of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a drawing for explaining a needle stopper of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
Figure 10 is a bottom perspective view of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a partially exploded perspective view illustrating a gripper module of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a drawing for explaining a gripper member and a sliding member constituting a gripper module of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a perspective view of a gripper member of a gripper module of an endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a drawing for explaining the operation process of the gripping module of the endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a drawing for explaining the effect of the gripping module of the endoscopic suture device according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The advantages and features of the present invention, and the methods for achieving them, will become clearer with reference to the embodiments described in detail below together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and the present embodiments are provided only to make the disclosure of the present invention complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 측면도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 부분 분해사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of an endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of an endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 and 4 are partially exploded perspective views of an endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 메인 바디(100), 곡선형 니들(200), 및 니들 드라이버(300)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4, an endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a main body (100), a curved needle (200), and a needle driver (300).
본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는, 도 1에 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내시경의 선단에 결합될 수 있다. 일 실시예로, 메인 바디(100)에는 곡선형 니들(200) 및 니들 드라이버(300)가 설치되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The main body (100) according to an embodiment of the present invention can be coupled to the tip of an endoscope, as shown in FIG. 1 and FIG. 2. In one embodiment, a curved needle (200) and a needle driver (300) are installed in the main body (100), which will be described in detail later.
본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 내시경에 결합하기 위한 내시경 장착부(160)를 포함할 수 있다. 도 1을 참조하여 설명하면, 내시경이 메인 바디(100)의 후미 측에 마련되는 내시경 장착부(160)에 결합되어, 메인 바디(100)가 내시경과 함께 움직일 수 있다.The main body (100) according to an embodiment of the present invention may include an endoscope mounting portion (160) for coupling to an endoscope. Referring to FIG. 1, the endoscope is coupled to the endoscope mounting portion (160) provided at the rear end of the main body (100), so that the main body (100) can move together with the endoscope.
본 발명에서는 내시경 장착부(160)가 내시경의 외경 형태에 대응하는 대칭적인 다수의 반원 돌기 형태로 마련되는 것을 예로 하는데, 이를 통해 내시경을 내시경 장착부(160)에 끼워 내시경과 내시경용 봉합 장치(10)를 결합시킬 수 있다.In the present invention, an endoscope mounting portion (160) is provided in the form of a plurality of symmetrical semicircular protrusions corresponding to the outer diameter shape of the endoscope, and through this, the endoscope can be inserted into the endoscope mounting portion (160) to combine the endoscope and the endoscope suture device (10).
상기와 같은 구성을 통해, 시술자는 내시경을 통해 획득되는 영상을 보면서 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)를 이용하여 봉합 시술을 할 수 있게 된다.Through the above configuration, the operator can perform a suture procedure using the endoscopic suture device (10) according to the embodiment of the present invention while viewing an image acquired through an endoscope.
본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은 메인 바디(100)의 선단에서 선회 가능하게 설치될 수 있다. 여기서, 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)에 의해 메인 바디(100)의 선단에서 선회하게 되는데, 선회하는 과정에서 메인 바디(100)의 외부로 인출되고, 메인 바디(100) 내부로 선회하며 인입되는 과정을 반복하며 봉합을 수행하게 된다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는 메인 바디(100)에 설치되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The curved needle (200) according to an embodiment of the present invention can be installed so as to be swiveled at the tip of the main body (100). Here, the curved needle (200) is swiveled at the tip of the main body (100) by the needle driver (300). During the swiveling process, the curved needle is pulled out of the main body (100), and the process of being swiveled and drawn into the main body (100) is repeated to perform suturing. Here, the needle driver (300) according to an embodiment of the present invention is installed in the main body (100) and swivells the curved needle (200).
본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)의 선단 측은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내시경의 전방으로 돌출된다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들의 선회 반경(CR)은 선단 측으로 상향 경사지게 메인 바디(100)에 설치되는 것을 예로 한다(도 2의 α 참조, 이하 동일).The front end side of the main body (100) according to the embodiment of the present invention protrudes toward the front of the endoscope, as shown in FIGS. 1 and 2. In addition, the turning radius (CR) of the curved needle according to the embodiment of the present invention is installed in the main body (100) so as to be inclined upward toward the front end side (see α of FIG. 2, the same applies hereinafter).
즉, 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)이 상하 방향을 기준으로 하여 내시경의 전방에서 내시경 방향으로 경사지게 형성되어, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 상향 경사지게 형성될 수 있다.That is, the turning radius (CR) of the needle driver (300) can be formed to be inclined from the front of the endoscope toward the endoscope with respect to the up-down direction, so that the turning radius (CR) of the curved needle (200) can be formed to be inclined upward.
이를 통해, 봉합 장치의 선단 측이 내시경의 전방으로 일직선으로 뻗어 형성되고, 이에 따른 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 내시경이 길이 방향으로 수평하게 형성되는 경우, 내시경을 통한 시야 확보, 특히 봉합 부위에 대한 시야 확보가 어려워지는 문제점을 해소할 수 있다.Through this, the problem of difficulty in securing a field of view through the endoscope, especially a field of view of the suture area, can be solved when the leading edge of the suture device is formed to extend in a straight line toward the front of the endoscope and the radius of rotation (CR) of the curved needle (200) is formed horizontally in the longitudinal direction of the endoscope.
즉, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 기울어지게 형성되어, 봉합 부위가 상향 돌출되는 구조를 구현함으로써, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 봉합 부위의 시야를 확보하여, 보다 정확하고 용이한 봉합 시술이 가능하게 된다.That is, by forming the turning radius (CR) of the curved needle (200) to be inclined, a structure is implemented in which the suture portion protrudes upward, thereby securing a field of view of the suture portion of the endoscopic suture device (10) according to the embodiment of the present invention, thereby enabling more accurate and easier suture procedures.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 메인 프레임(110)을 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, the main body (100) according to the embodiment of the present invention may be configured to include a main frame (110).
일 실시예로, 메인 프레임(110)의 선단 측에는 곡선형 니들(200) 및 니들 드라이버(300)가 설치될 수 있다. 여기서, 내시경 장착부(160)는 메인 프레임(110)의 후미 측의 판면으로부터 상향 돌출되어 형성되어, 내시경의 선단 측이 장착될 수 있다. 따라서, 내시경 장착부(160)를 통해 내시경에 장착될 때, 메인 바디(100), 즉 메인 프레임(110)의 선단 측에 설치되는 곡선형 니들(200)이 내시경의 전방에 위치하게 된다.In one embodiment, a curved needle (200) and a needle driver (300) may be installed on the front end side of the main frame (110). Here, the endoscope mounting portion (160) is formed to protrude upward from the plate surface on the rear end side of the main frame (110), so that the front end side of the endoscope can be mounted. Accordingly, when the endoscope is mounted through the endoscope mounting portion (160), the curved needle (200) installed on the front end side of the main body (100), i.e., the main frame (110), is positioned at the front of the endoscope.
본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임(110)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 메인 영역(121)과, 굴록 영역을 구분될 수 있다.The main frame (110) according to the embodiment of the present invention can be divided into a main area (121) and a groove area, as shown in FIG. 2.
일 실시예로, 메인 영역(121)은 내시경 장착부(160)로부터 전방을 향하고, 굴곡 영역(122)은 메인 영역(121)으로부터 상향 굴곡될 수 있다. 즉 메인 프레임(110)의 선단 측이 상향 굴곡된 형상을 가지고, 니들 드라이버(300) 및 곡선형 니들(200)이 골곡 영역에 설치됨으로써, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)이 선단 측으로 상향 경사지게 형성되는 것을 예로 한다.In one embodiment, the main region (121) may face forward from the endoscope mounting portion (160), and the curved region (122) may be bent upward from the main region (121). That is, the front end side of the main frame (110) has an upwardly curved shape, and the needle driver (300) and the curved needle (200) are installed in the valley region, so that the turning radius (CR) of the curved needle (200) is formed to be inclined upward toward the front end.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 회전력 발생부(400)를 포함하여 구성될 수 있다. 일 실시예로, 회전력 발생부(400)는 메인 바디(100)의 메인 프레임(110) 내부에 설치될 수 있다.Meanwhile, the endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rotational force generating unit (400). In one embodiment, the rotational force generating unit (400) may be installed inside the main frame (110) of the main body (100).
또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 회전 전달부(500)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 회전 전달부(500)는 메인 바디(100)의 메인 프레임(110)에 설치되어, 회전력 발생부(400)의 회전력을 니들 드라이버(300)로 전달할 수 있다.In addition, the endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rotation transmission unit (500). Here, the rotation transmission unit (500) is installed in the main frame (110) of the main body (100) and can transmit the rotational force of the rotational force generating unit (400) to the needle driver (300).
본 발명의 실시예에서는 회전력 발생부(400)가 메인 프레임(110)의 메인 영역(121)에 설치되고, 회전 전달부(500)가 메인 영역(121)과 굴곡 영역(122)에 걸쳐 설치되어, 회전력 발생부(400)의 회전력이 니들 드라이버(300)로 전달되는 것을 예로 하는데 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In an embodiment of the present invention, a rotational power generating unit (400) is installed in the main area (121) of the main frame (110), and a rotational transmission unit (500) is installed across the main area (121) and the bending area (122), so that the rotational power of the rotational power generating unit (400) is transmitted to the needle driver (300), which will be described in detail later.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400) 및 회전 전달부(500)의 구성에 대해 상세히 설명한다.Below, the configuration of the rotational power generating unit (400) and the rotational transmission unit (500) according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400) 및 회전 전달부(500)의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메인 프레임(110)의 본체 케이싱(120)의 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부(500)의 구성을 설명하기 위한 저면 사시도이다.FIG. 5 is a drawing for explaining the operation process of a rotational force generating unit (400) and a rotational transmission unit (500) according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a perspective view of a main body casing (120) of a main frame (110) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a bottom perspective view for explaining the configuration of a rotational transmission unit (500) according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400)는 랙 기어 모듈(410), 제1 구동부 및 제2 구동부를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 회전력 발생부(400)의 회전력을 니들 드라이버(300)로 전달하기 위한 복수의 기어를 포함할 수 있다.The rotational force generating unit (400) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a rack gear module (410), a first driving unit, and a second driving unit. In addition, the rotational force generating unit (400) according to an embodiment of the present invention may include a plurality of gears for transmitting the rotational force to the needle driver (300).
본 발명의 실시예에 따른 랙 기어 모듈(410)은 회전 전달부(500)를 구성하는 복수의 기어 중 후미 측 기어인 후술할 구동 기어(510)와 맞물린 상태로, 전후 이동 가능하게 메인 바디(100)의 본체 프레임에 설치될 수 있다. 여기서, 랙 기어 모듈(410)에는 구동 기어(510)와 맞물리도록 전후 방향을 따라 기어부(140a)가 형성될 수 있다.The rack gear module (410) according to an embodiment of the present invention may be installed on the main body frame of the main body (100) so as to be able to move forward and backward while being engaged with the drive gear (510) which is a rear gear among a plurality of gears forming a rotation transmission unit (500), which will be described later. Here, the rack gear module (410) may have a gear portion (140a) formed along the forward and backward direction so as to be engaged with the drive gear (510).
이러한 구성을 통해, 랙 기어 모듈(410)의 전후 운동이, 랙 기어 모듈(410)의 기어부(140a)와 맞물린 구동 기어(510)의 회전 운동으로 전환되어, 최종적으로 니들 드라이버(300)의 회전 운동으로 전달될 수 있다.Through this configuration, the forward and backward movement of the rack gear module (410) can be converted into the rotational motion of the drive gear (510) meshed with the gear portion (140a) of the rack gear module (410), and ultimately transmitted to the rotational motion of the needle driver (300).
본 발명의 실시예에 따른 제1 구동부는 랙 기어 모듈(410)을 후미 측으로 잡아당긴다. 그리고, 제2 구동부는 랙 기어 모듈(410)을 선단 측 방향으로 밀 수 있다. 즉, 제1 구동부의 동작으로 랙 기어 모듈(410)이 후미 측으로 이동하고, 제2 구동부의 동작으로 랙 기어 모듈(410)이 선단 측으로 이동함으로써, 랙 기어 모듈(410)이 전후 왕복 이동을 하게 된다.According to an embodiment of the present invention, the first driving unit pulls the rack gear module (410) toward the rear. In addition, the second driving unit can push the rack gear module (410) toward the front. That is, the rack gear module (410) moves toward the rear by the operation of the first driving unit, and the rack gear module (410) moves toward the front by the operation of the second driving unit, thereby causing the rack gear module (410) to reciprocate back and forth.
일 실시예로, 본 발명의 실시예에 따른 제1 구동부는 일측이 랙 기어 모듈(410)에 연결되고, 타측이 메인 바디(100), 즉 본체 프레임의 외부로 연장되는 봉합용 와이어(420)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first driving unit according to the embodiment of the present invention may include a sealing wire (420) having one end connected to a rack gear module (410) and the other end extending to the outside of the main body (100), i.e., the main body frame.
여기서, 봉합용 와이어(420)는 본체 케이싱(120)에 형성된 모듈 수용부(123)의 후미 측 벽면에 형성된 와이어 통과공(126)을 통해 외부로 연장될 수 있다.Here, the suture wire (420) can be extended to the outside through a wire passage hole (126) formed on the rear side wall surface of the module receiving portion (123) formed in the main body casing (120).
일 실시예로, 제2 구동부는 메인 바디(100)의 본체 프레임 내부에 설치되어, 랙 기어 모듈(410)을 선단 측 방향으로 탄성적으로 가압하는 탄성 부재(430)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the second driving unit may include an elastic member (430) installed inside the main body frame of the main body (100) to elastically press the rack gear module (410) toward the front end.
이와 같은 구성을 통해, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 인체 외부에서 잡아당기게 되면, 탄성 부재(430)의 탄성력이 극복되어 랙 기어 모듈(410)이 후미 측 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 잡아당겼던 힘을 제거하게 되면, 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 랙 기어 모듈(410)이 선단 측 방향으로 이동하게 되어, 랙 기어 모듈(410)의 전후 왕복 이동이 가능하게 된다.With this configuration, when the practitioner pulls the suture wire (420) from outside the human body, the elastic force of the elastic member (430) is overcome, causing the rack gear module (410) to move toward the rearward direction. Then, when the practitioner removes the force that pulled the suture wire (420), the rack gear module (410) moves toward the forward direction by the elastic force of the elastic member (430), enabling the rack gear module (410) to move back and forth.
본 발명의 실시예에서는 랙 기어 모듈(410)이 봉합용 와이어(420)에 의해 후미 측 방향으로 이동할 때, 니들 드라이버(300)가 곡선형 니들(200)을 선회시키기 위해 회전하고, 랙 기어 모듈(410)이 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 선단 측 방향으로 이동할 때, 니들 드라이버(300)가 원래 위치로 복귀하는 것을 예로 하는데 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In an embodiment of the present invention, when the rack gear module (410) moves in the rearward direction by the suture wire (420), the needle driver (300) rotates to turn the curved needle (200), and when the rack gear module (410) moves in the forward direction by the elastic force of the elastic member (430), the needle driver (300) returns to the original position. A detailed description thereof will be provided later.
이를 통해, 시술자의 힘에 의해 곡선형 니들(200)의 선회가 이루어지고, 니들 드라이버(300)의 복귀가 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 이루어져, 봉합과 같이 니들 드라이버(300)의 선회에 필요한 힘을 시술자가 조절하고, 복귀가 자동으로 원활하게 이루어지도록 하여, 보다 쉬운 봉합 시술이 가능하게 된다.Through this, the rotation of the curved needle (200) is achieved by the force of the operator, and the return of the needle driver (300) is achieved by the elastic force of the elastic member (430), so that the operator controls the force required for the rotation of the needle driver (300), as in suturing, and the return is automatically and smoothly achieved, thereby enabling an easier suturing procedure.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)의 후미 측 내부에는 상기 랙 기어 모듈(410)을 전후 이동 가능하게 수용되는 모듈 수용부(123)가 형성될 수 있다.Meanwhile, a module receiving portion (123) that receives the rack gear module (410) so as to be movable back and forth may be formed inside the rear side of the main body (100) according to an embodiment of the present invention.
일 실시예로, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 앞서 설명한 바와 같이, 본체 프레임과, 내시경 장착부(160)를 포함하여 구성된다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 본체 프레임은 본체 케이싱(120), 상부 커버(130) 및 니들 플레이트(140)를 포함하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the main body (100) according to the embodiment of the present invention is configured to include a main body frame and an endoscope mounting portion (160) as described above. In addition, the main body frame according to the embodiment of the present invention may be configured to include a main body casing (120), an upper cover (130), and a needle plate (140).
일 실시예로, 본체 케이싱(120)은 도 6에 도시된 바와 같이, 내부에 모듈 수용부(123)와, 기어 수용부(124)가 형성될 수 있다. 여기서, 도 3에 도시된 바와 같이, 본체 케이싱(120)의 후미 측에 상부로부터 내시경 장착부(160)가 결합되면, 모듈 수용부(123)의 상부가 내시경 장착부(160)에 차단될 수 있다. 그리고, 본체 케이싱(120)의 선단 측에 상부로부터 순차적으로 니들 플레이트(140) 및 상부 커버(130)가 결합되어, 기어 수용부(124)의 상부가 차단될 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 본체 프레임이 기어 플레이트(150)를 포함하는 것을 예로 하는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In one embodiment, the main body casing (120) may have a module receiving portion (123) and a gear receiving portion (124) formed therein, as illustrated in FIG. 6. Here, as illustrated in FIG. 3, when an endoscope mounting portion (160) is coupled from the upper side to the rear end of the main body casing (120), the upper part of the module receiving portion (123) may be blocked by the endoscope mounting portion (160). In addition, a needle plate (140) and an upper cover (130) may be sequentially coupled from the upper side to the front end of the main body casing (120), so that the upper part of the gear receiving portion (124) may be blocked. Here, in the embodiment of the present invention, it is assumed as an example that the main body frame includes a gear plate (150), and a detailed description thereof will be described later.
모듈 수용부(123)에는 전후 방향을 따라 가이드 봉(125)이 설치될 수 있다. 그리고, 랙 기어 모듈(410)에는 가이드 봉(125)이 삽입되어 가이드 봉(125)에 의해 전후 이동이 안되는 봉 삽입공(411)이 형성될 수 있다. 이를 통해, 랙 기어 모듈(410)이 모듈 수용부(123) 내부에서 안정적으로 전후 이동할 수 있다.A guide rod (125) may be installed in the module receiving portion (123) along the forward and backward direction. In addition, a guide rod (125) may be inserted into the rack gear module (410) to form a rod insertion hole (411) that prevents forward and backward movement by the guide rod (125). Through this, the rack gear module (410) can stably move forward and backward within the module receiving portion (123).
일 실시예로, 탄성 부재(430)는 가이드 봉(125)을 감싸는 형태로, 랙 기어 모듈(410)과 모듈 수용부(123)의 후미 측 벽면 사이에 설치되어, 랙 기어 모듈(410)은 선단 측 방향으로 탄성적으로 가압하는 것을 예로 한다.As an example, the elastic member (430) is installed between the rack gear module (410) and the rear wall of the module receiving portion (123) in a form that wraps around the guide rod (125), so that the rack gear module (410) is elastically pressed in the direction of the front end.
일 실시예로, 랙 기어 모듈(410)에는 후미 측에서 평면 방향으로 돌출된 걸림부(412)가 형성될 수 있다. 그리고, 모듈 수용부(123)에는 걸림부(412)가 선단 방향으로 이동할 때 걸리는 걸림턱부(123a)가 형성될 수 있다.In one embodiment, a rack gear module (410) may be formed with a catch (412) that protrudes in a planar direction from the rear side. In addition, a catch protrusion (123a) that catches the catch (412) when it moves in the forward direction may be formed in the module receiving portion (123).
따라서, 탄성 부재(430)의 탄성력에 의해 랙 기어 모듈(410)이 선단 측으로 이동할 때, 걸림부(412)가 걸림턱부(123a)에 걸리게 되고, 시술자가 봉합용 와이어(420)를 잡아당길 때 탄성 부재(430)의 최대 수축 거리만큼 이동하게 되어, 랙 기어 모듈(410)의 전후 방향으로의 이동 범위가 결정된다.Accordingly, when the rack gear module (410) moves toward the tip due to the elastic force of the elastic member (430), the catch (412) is caught on the catch protrusion (123a), and when the operator pulls the suture wire (420), it moves by the maximum contraction distance of the elastic member (430), thereby determining the range of movement in the forward-backward direction of the rack gear module (410).
한편, 본 발명의 실시예에 따른 회전 전달부(500)를 구성하는 기어는, 드라이브 기어(520), 구동 기어(510) 및 적어도 하나의 전달 기어(530)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the gears constituting the rotation transmission unit (500) according to the embodiment of the present invention may include a drive gear (520), a driving gear (510), and at least one transmission gear (530).
드라이브 기어(520)는 니들 드라이버(300)와 축 결합될 수 있다. 그리고, 드라이브 기어(520)는 곡선형 니들(200)이 선회하도록 드라이브 기어(520)와 동기되어 회전할 수 있다.The drive gear (520) can be axially coupled with the needle driver (300). And, the drive gear (520) can rotate synchronously with the drive gear (520) so that the curved needle (200) rotates.
본 발명의 실시예에 따른 구동 기어(510)는, 앞서 설명한 바와 같이, 랙 기어 모듈(410)의 기어부(140a)와 맞물린 상태로 랙 기어 모듈(410)의 전후 이동에 따라 정역 회전할 수 있다.The driving gear (510) according to the embodiment of the present invention can rotate forward and backward according to the forward and backward movement of the rack gear module (410) while being engaged with the gear portion (140a) of the rack gear module (410) as described above.
그리고, 적어도 하나의 전달 기어(530)는 구동 기어(510)의 회전을 드라이브 기어(520)로 전달할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530)가 증폭 기어(531)와, 한 쌍의 평 기어(531,532)를 포함하는 것을 예로 한다.And, at least one transmission gear (530) can transmit the rotation of the driving gear (510) to the drive gear (520). In an embodiment of the present invention, it is assumed that the transmission gear (530) includes an amplifier gear (531) and a pair of spur gears (531, 532).
일 실시예로, 증폭 기어(531)는 구동 기어(510)와 동축으로 연결되어, 구동 기어(510)의 회전에 따라 함께 회전할 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 증폭 기어(531)의 직경이 구동 기어(510)의 직경보다 작게 마련되어, 구동 기어(510)의 회전력이 증폭되는 것을 예로 한다.In one embodiment, the amplifying gear (531) is coaxially connected to the driving gear (510) and can rotate together with the rotation of the driving gear (510). Here, in the embodiment of the present invention, the diameter of the amplifying gear (531) is set to be smaller than the diameter of the driving gear (510), so that the rotational force of the driving gear (510) is amplified.
이를 통해, 시술자는 구동 기어(510)를 회전시키기 위해 상대적으로 적은 힘으로 와이어를 잡아당기더라도 구동 기어(510)의 회전력이 증폭 기어(531)로 쉽게 전달 가능하게 된다.Through this, even if the operator pulls the wire with relatively little force to rotate the drive gear (510), the rotational power of the drive gear (510) can be easily transmitted to the amplifying gear (531).
또한, 구동 기어(510)와 드라이브 기어(520)의 기어 비(Gear ratio)는 1:N인 것을 예로 하며, N은 1보다 큰 실수이다. 이를 통해, 구동 기어(510)의 작은 회전에도 드라이브 기어(520)가 큰 회전이 가능하게 되어, 회전력 발생부(400)의 미세한 조작에도 곡선형 니들(200)의 선회가 가능하게 된다.In addition, the gear ratio of the driving gear (510) and the drive gear (520) is 1:N as an example, where N is a real number greater than 1. Through this, even with a small rotation of the driving gear (510), the drive gear (520) can rotate greatly, and thus, even with a fine manipulation of the rotational force generating unit (400), the curved needle (200) can rotate.
한편, 한 쌍의 평 기어(531,532)는 드라이브 기어(520)와 증폭 기어(531) 사이에 순차적으로 맞물려, 증폭 기어(531)의 회전을 드라이브 기어(520)로 전달하게 된다.Meanwhile, a pair of spur gears (531, 532) are sequentially meshed between the drive gear (520) and the amplifier gear (531), thereby transmitting the rotation of the amplifier gear (531) to the drive gear (520).
본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530) 중 적어도 일부가 메인 프레임(110)의 메인 영역(121)에 설치되고, 전달 기어(530) 중 나머지가 메인 프레임(110)의 굴곡 영역(122)에 설치되는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that at least some of the transmission gears (530) are installed in the main area (121) of the main frame (110), and the remainder of the transmission gears (530) are installed in the bending area (122) of the main frame (110).
도 8을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에서는 전달 기어(530) 중 증폭 기어(531)와 하나의 평 기어(531,532)가 메인 영역(121)에 설치되고, 나머지 하나의 평 기어(531,532)가 굴곡 영역(122)에 설치되는 것을 예로 한다.Referring to FIG. 8, in an embodiment of the present invention, an amplifier gear (531) and one flat gear (531, 532) among the transmission gears (530) are installed in the main area (121), and the remaining one flat gear (531, 532) is installed in the bending area (122).
그리고, 굴곡 영역(122)에 설치된 전달 기어(530), 즉 하나의 평 기어(531,532)의 회전축이 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)에 대응하여 경사지게 형성되고, 니들 드라이버(300)와 동축인 드라이브 기어(520)와 맞물리게 된다.And, the rotation axis of the transmission gear (530), i.e., one flat gear (531, 532) installed in the bending area (122), is formed to be inclined in response to the turning radius (CR) of the needle driver (300) and is meshed with the drive gear (520) that is coaxial with the needle driver (300).
이러한 경사 구조에 대응하여, 굴곡 영역(122)에 설치되는 전달 기어(530)인 하나의 평 기어(531,532)와, 메인 영역(121)에 설치된 하나의 평 기어(531,532)가 굴곡 영역(122)의 굴곡에 대응하여, 선단 측으로 경사지게 맞물리게 된다.In response to this inclined structure, one flat gear (531, 532), which is a transmission gear (530) installed in the bending area (122), and one flat gear (531, 532) installed in the main area (121) are engaged with an incline toward the tip in response to the bending of the bending area (122).
본 발명의 실시예에서는 본체 케이싱(120)의 기어 수용부(124)의 바닥면이 메인 영역(121)에서 굴곡 영역(122)으로 경사지게 형성되어, 굴록 영역에 설치되는 하나의 평 기어(531,532), 드라이브 기어(520), 그리고 니들 드라이버(300)의 선회 반경(CR)이 경사지게 형성되는 것을 예로 한다. 따라서, 경사진 선회 반경(CR)에 의해, 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR) 또한, 앞서 설명한 바와 같이, 경사지게 형성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bottom surface of the gear receiving portion (124) of the main body casing (120) is formed to be inclined from the main area (121) to the curved area (122), so that the turning radius (CR) of one spur gear (531, 532), the drive gear (520), and the needle driver (300) installed in the curved area are formed to be inclined. Accordingly, due to the inclined turning radius (CR), the turning radius (CR) of the curved needle (200) can also be formed to be inclined, as described above.
한편, 앞서 설명한 바와 같이, 구동 기어(510)와 증폭 기어(531)는 동축으로 연결되는 바, 도 8에 도시된 바와 같이, 상하 방향으로 적층된 구조를 갖는다. 그리고, 증폭 기어(531)와 순차적으로 맞물리는 한 쌍의 평 기어(531,532)는 구동 기어(510)보다 하부 측에 위치한다.Meanwhile, as described above, the driving gear (510) and the amplifying gear (531) are coaxially connected and have a structure that is stacked in the vertical direction, as shown in Fig. 8. In addition, a pair of spur gears (531, 532) that sequentially mesh with the amplifying gear (531) are located lower than the driving gear (510).
본 발명의 실시예에서는 앞서 설명한 기어 플레이트(150)가 구동 기어(510)의 설치 공간과, 증폭 기어(531) 및 한 쌍의 평 기어(531,532)의 설치 공간을 구획하는 것을 예로 한다. 이와 간은 구성을 통해, 한 쌍의 평 기어(531,532) 및 증폭 기어(531)는 기어 플레이트(150)와 본체 케이싱(120) 사이의 공간에 위치하게 되고, 구동 기어(510)는 기어 플레이트(150)와 니들 플레이트(140) 사이에 위치하게 된다. 일 실시예로, 증폭 기어(531)는 기어 플레이트(150) 하부 측에 위치하고, 니들 드라이버(300)는 기어 플레이트(150)의 상부 측에 위치하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed as an example that the gear plate (150) described above divides an installation space of a driving gear (510) and an installation space of an amplifier gear (531) and a pair of spur gears (531, 532). Through this simple configuration, the pair of spur gears (531, 532) and the amplifier gear (531) are positioned in the space between the gear plate (150) and the main body casing (120), and the driving gear (510) is positioned between the gear plate (150) and the needle plate (140). In one embodiment, it is assumed as an example that the amplifier gear (531) is positioned on the lower side of the gear plate (150), and the needle driver (300) is positioned on the upper side of the gear plate (150).
여기서, 기어 플레이트(150)에는 니들 드라이버(300)와 드라이브 기어(520) 간의 동축 결합을 위한 제1 축공(151), 각각의 평 기어(531,532)의 축을 지지하기 위한 제2 축공(152), 제3 축공(153), 그리고, 구동 기어(510)와 증폭 기어(531) 간의 동축 결합을 위한 제4 축공(154)이 형성되는 것을 예로 한다.Here, as an example, a first shaft hole (151) for coaxial coupling between a needle driver (300) and a drive gear (520), a second shaft hole (152) for supporting the shafts of each spur gear (531, 532), a third shaft hole (153), and a fourth shaft hole (154) for coaxial coupling between a drive gear (510) and an amplifier gear (531) are formed in the gear plate (150).
한편, 본 발명의 실시에에 따른 내시경용 봉합 장치(10)의 곡선형 니들(200)의 일측은 봉합 대상인 근육층과 점막층을 뚫고 들어가기 위한 뽀족한 형상을 가지며, 타측에는 봉합사(미도시)가 체결되기 위한 봉합사 체결홀(230)이 형성될 수 있다.Meanwhile, one side of the curved needle (200) of the endoscopic suture device (10) according to the embodiment of the present invention has a sharp shape for penetrating the muscle layer and mucosal layer that are the targets of suture, and the other side may have a suture fastening hole (230) formed for fastening a suture (not shown).
이를 통해, 곡선형 니들(200)이 선회하는 과정에서, 곡선형 니들(200)의 일측이 근육층이나 점막층을 뚫고 들어갔다가 다시 나오는 형태로 선회하면서 타측에 체결된 봉합사가 근육층이나 점막층을 봉합하게 된다.Through this, during the process of the curved needle (200) turning, one side of the curved needle (200) turns in a manner of penetrating the muscle layer or mucosal layer and then coming out again, and the suture connected to the other side sutures the muscle layer or mucosal layer.
본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 여기서, 니들 드라이버(300)는 앞서 설명한 바와 같이, 드라이브 기어(520)의 회전에 동기되어 정역 회전하며, 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The needle driver (300) according to an embodiment of the present invention comes into contact with the curved needle (200) and rotates the curved needle (200). Here, as described above, the needle driver (300) rotates forward and backward in synchronization with the rotation of the drive gear (520) and rotates the curved needle (200).
앞서 설명한 바와 같이, 니들 드라이버(300)는 기어 플레이트(150)의 상부 측에 위치하게 되는데, 니들 드라이버(300)의 상부 측으로부터 니들 플레이트(140) 및 상부 커버(130)가 순차적으로 체결되어, 도 1에 도시된 바와 같이, 메인 프레임(110)의 선단 측을 형성한다.As described above, the needle driver (300) is positioned on the upper side of the gear plate (150), and the needle plate (140) and the upper cover (130) are sequentially fastened from the upper side of the needle driver (300) to form the leading end side of the main frame (110), as shown in FIG. 1.
일 실시예로, 니들 플레이트(140)에는 곡선형 니들(200)의 선회 운동을 가이드하는 니들 가이드 홈(141)이 형성되는 것을 예로 한다. 니들 가이드 홈(141)은 니들 플레이트(140)의 판면이 상하 방향으로 관통되어 형성되어, 니들 플레이트(140)의 하부에 위치하는 니들 드라이버(300)가 니들 가이드 홈(141)을 통해 곡선형 니들(200)에 접촉 가능하게 된다.As an example, a needle guide groove (141) is formed in the needle plate (140) to guide the rotational movement of the curved needle (200). The needle guide groove (141) is formed by penetrating the surface of the needle plate (140) in the vertical direction, so that a needle driver (300) located at the lower part of the needle plate (140) can contact the curved needle (200) through the needle guide groove (141).
본 발명의 실시예에 따른 니들 드라이버(300)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 드라이버 본체(310) 및 니들 접촉부(320)를 포함하는 것을 예로 한다.According to an embodiment of the present invention, a needle driver (300) is exemplified by one including a driver body (310) and a needle contact portion (320), as shown in FIG. 7.
니들 드라이버(300)는 드라이브 기어(520)에 동축으로 결합되어 드라이브 기어(520)의 회전에 따라 함께 회전한다. 그리고, 니들 접촉부(320)는 드라이버 본체(310)의 선회 반경(CR)의 반경 방향 외측에 곡선형 니들(200)을 향해 돌출되어, 곡선형 니들(200)에 접촉한 상태에서 곡선형 니들(200)을 선회시킨다.The needle driver (300) is coaxially coupled to the drive gear (520) and rotates together with the rotation of the drive gear (520). In addition, the needle contact portion (320) protrudes toward the curved needle (200) on the radial outer side of the turning radius (CR) of the driver body (310), thereby rotating the curved needle (200) while in contact with it.
본 발명의 실시예에서는 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 정방향으로의 회전시, 즉 곡선형 니들(200)이 봉합을 위해 니들 가이드 홈(141)으로부터 전방으로 인출되는 방향으로 회전할 때, 곡선형 니들(200)에 접촉되어 곡선형 니들(200)을 선회시킨다. 그리고, 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)는 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)로부터 접촉 해제되어 독립적으로 회전하게 된다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion (320) of the needle driver (300) comes into contact with the curved needle (200) and rotates the curved needle (200) when rotating in a forward direction, that is, when the curved needle (200) rotates in a direction in which it is pulled out forward from the needle guide groove (141) for suturing. Then, the needle contact portion (320) of the needle driver (300) releases contact from the curved needle (200) and rotates independently when rotating in a reverse direction.
보다 구체적으로 설명하면, 니들 드라이버(300)는 구동 각도만큼, 예를 들어 180° 만큼 정방향으로 회전한 후, 역방향으로 회전하여 원래 위치로 돌아온다. 이 때 곡선형 니들(200)은 니들 드라이버(300)의 정방향으로의 회전에 따라 구동 각도 만큼 선회한 상태에서, 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시에는 니들 드라이버(300)와의 접촉이 해제되어 구동 각도만큼 회전한 상태, 즉 180° 회전한 상태를 유지하게 된다.To explain more specifically, the needle driver (300) rotates forward by the driving angle, for example, 180°, and then rotates in the reverse direction to return to the original position. At this time, the curved needle (200) is rotated by the driving angle according to the forward rotation of the needle driver (300), and when the needle driver (300) rotates in the reverse direction, the contact with the needle driver (300) is released and the needle driver (200) maintains the state of rotating by the driving angle, that is, rotating by 180°.
그리고, 역방향으로 회전하여 원위치로 돌아간 니들 드라이버(300)가 다시 정방향으로 회전할 때 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 곡선형 니들(200)에 접촉하여 곡선형 니들(200)과 함께 구동 각도인 180°를 선회하게 되고, 역방향으로 회전할 때는 니들 드라이버(300)만 독립적으로 선회하게 된다.And, when the needle driver (300) that has rotated in the reverse direction and returned to the original position rotates in the forward direction again, the needle contact portion (320) of the needle driver (300) comes into contact with the curved needle (200) and rotates at a driving angle of 180° together with the curved needle (200), and when rotating in the reverse direction, only the needle driver (300) rotates independently.
이와 같이, 회전력 발생부(400)의 전후 이동에 따라, 니들 드라이버(300)가 구동 각도, 예컨대, 180°씩 곡선형 니들(200)을 선회시키는 것을 반복함으로써, 곡선형 니들(200)이 절개 부위 등을 봉합할 수 있게 된다.In this way, by repeatedly rotating the curved needle (200) by a driving angle, for example, 180°, according to the forward and backward movement of the rotational force generating unit (400), the curved needle (200) can suture an incision site, etc.
여기서, 본 발명의 실시예에 따른 곡선형 니들(200)은 도 7에 도시된 바와 같이, 곡선형 니들(200)의 선회 방향을 따라 이격된 상태로 형성되는 복수의 니들 걸림홈(210)을 포함할 수 있다. 도 7에서는 봉합사 체결홀(230) 인근에 니들 걸림홈(210)이 형성된 것을 도시하고 있으며, 곡선형 니들(200)의 니들 끝단 인근에도 동일하게 니들 걸림홈(210)이 형성된다. 여기서, 각각의 니들 걸림홈(210)에는 니들 드라이버(300)가 정방향으로 회전할 때 니들 접촉부(320)가 걸려 곡선형 니들(200)이 니들 드라이버(300)와 함께 회전할 수 있다.Here, the curved needle (200) according to the embodiment of the present invention may include a plurality of needle engaging grooves (210) formed spaced apart along the rotation direction of the curved needle (200), as illustrated in FIG. 7. FIG. 7 illustrates that the needle engaging groove (210) is formed near the suture fastening hole (230), and a needle engaging groove (210) is similarly formed near the needle tip of the curved needle (200). Here, when the needle driver (300) rotates in the forward direction, the needle contact portion (320) is caught in each needle engaging groove (210), so that the curved needle (200) can rotate together with the needle driver (300).
일 실시예로, 니들 걸림홈(210)은 니들 드라이버(300)의 구동 각도에 대응하는 간격으로 곡선형 니들(200)에 형성되는 것을 예로 한다. 예컨대, 앞서 설명한 예시에서 구동 각도가 180°인 경우, 한 쌍의 니들 걸림홈(210)이 대략 180° 간격으로 곡선형 니들(200)에 이격된 상태로 형성될 있다.As an example, the needle engaging grooves (210) are formed on the curved needle (200) at intervals corresponding to the driving angle of the needle driver (300). For example, in the example described above, when the driving angle is 180°, a pair of needle engaging grooves (210) may be formed on the curved needle (200) spaced apart at intervals of approximately 180°.
따라서, 하나의 니들 걸림홈(210)에 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)가 걸린 상태에서 정방향으로 구동 각도만큼 회전하게 되면, 회전 방향으로 전방에 위치한 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 원위치, 즉 역방향으로 회전하여 원위치로 이동한 위치에 위치하게 되어, 다른 하나의 니들 걸림홈(210)이 니들 드라이버(300)의 니들 접촉부(320)에 걸리게 된다.Accordingly, when the needle contact portion (320) of the needle driver (300) is rotated in the forward direction by the driving angle while being caught in one needle catch groove (210), the other needle catch groove (210) located forward in the rotational direction is located at the original position of the needle driver (300), that is, the position moved to the original position by rotating in the reverse direction, so that the other needle catch groove (210) is caught in the needle contact portion (320) of the needle driver (300).
본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320)가 드라이버 경사부(330)를 포함하고, 니들 걸림홈(210)이 드라이버 경사부(330)에 대향하는 제1 니들 경사부(211)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, the needle contact portion (320) includes a driver inclined portion (330), and the needle engaging groove (210) includes a first needle inclined portion (211) facing the driver inclined portion (330).
도 7를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 드라이버 경사부(330)는 니들 접촉부(320)의 곡선형 니들(200)과 마주하는 면에 형성되는데, 곡선형 니들(200)의 선회 방향, 즉 정방향으로의 회전 방향을 따라 형성된다. 그리고, 제1 니들 경사부(211)는 드라이버 경사부(330)에 대향하게 경사진 형태를 갖는다.More specifically, referring to Fig. 7, the driver inclined portion (330) is formed on a surface facing the curved needle (200) of the needle contact portion (320), and is formed along the rotation direction of the curved needle (200), that is, the rotation direction in the forward direction. In addition, the first needle inclined portion (211) has a shape inclined opposite to the driver inclined portion (330).
이를 통해, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 걸린 상태에서, 니들 드라이버(300)가 역방향으로 회전할 때, 니들 접촉부(320)의 드라이버 경사부(330)가 니들 걸림홈(210)의 제1 니들 경사부(211)에 의해 가이드면서 후퇴하게 되어, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.Through this, when the needle driver (300) rotates in the reverse direction while the needle contact portion (320) is caught in the needle engaging groove (210), the driver slope (330) of the needle contact portion (320) is guided by the first needle slope (211) of the needle engaging groove (210) and retracts, so that the needle contact portion (320) can be more smoothly detached from the needle engaging groove (210).
여기서, 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)에 원활하게 걸리고, 접촉 해제될 수 있도록 니들 접촉부(320)는 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있다.Here, the needle contact portion (320) may be made of an elastic material so that the needle contact portion (320) can be smoothly caught in the needle engaging groove (210) and released from contact.
본 발명의 실시예에서는 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210)에 각각 드라이버 경사부(330) 및 제1 니들 경사부(211)가 형성되는 것을 예로 하고 있으나, 니들 접촉부(320) 및 니들 걸림홈(210) 중 어느 일측에만 경사부가 형성되어도 니들 접촉부(320)가 니들 걸림홈(210)으로부터 보다 원활하게 이탈될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the driver inclined portion (330) and the first needle inclined portion (211) are formed on the needle contact portion (320) and the needle engaging groove (210), respectively, as an example. However, even if the inclined portion is formed on only one side of the needle contact portion (320) and the needle engaging groove (210), the needle contact portion (320) can be more smoothly separated from the needle engaging groove (210).
한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 니들 스토퍼(143)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention may further include a needle stopper (143), as illustrated in FIG. 9.
본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(143)는 니들 드라이버(300)가 정회전한 후 역회전할 때, 니들 드라이버(300)의 독립 회전이 보장되도록 곡선형 니들(200)의 역회전 방향으로의 회전을 차단하게 된다. 그리고, 곡선형 니들(200)은 니들 스토퍼(143)가 걸리는 적어도 하나의 스토퍼 걸림홈(220)을 포함할 수 있다.The needle stopper (143) according to an embodiment of the present invention blocks the rotation of the curved needle (200) in the reverse direction when the needle driver (300) rotates forward and then backward, so as to ensure independent rotation of the needle driver (300). In addition, the curved needle (200) may include at least one stopper engaging groove (220) on which the needle stopper (143) is engaged.
본 발명의 실시예에 따른 니들 스토퍼(143)는 니들 플레이트(140)에 형성된 스토퍼 수용부(142)에 수용되는 것을 예로 한다. 니들 스토퍼(143)는 스토퍼 걸림홈(220)에 걸려 니들 드라이버(300)의 역방향으로의 회전시 곡선형 니들(200)이 함께 역방향으로 선회하는 것을 차단하여, 니들 드라이버(300)의 독립적인 역방향으로의 회전을 보장하게 된다.According to an embodiment of the present invention, the needle stopper (143) is, for example, accommodated in a stopper receiving portion (142) formed in a needle plate (140). The needle stopper (143) is caught in the stopper engaging groove (220) to prevent the curved needle (200) from turning in the reverse direction together with the needle driver (300) when it rotates in the reverse direction, thereby ensuring independent reverse rotation of the needle driver (300).
여기서, 스토퍼 걸림홈(220)에는 제2 니들 경사부(221)가 마련되어, 곡선형 니들(200)의 정방향으로의 회전시 니들 스토퍼(143)가 스토퍼 걸림홈(220)으로부터 원활하게 이탈 가능하게 된다.Here, a second needle inclined portion (221) is provided in the stopper engaging groove (220), so that when the curved needle (200) rotates in the forward direction, the needle stopper (143) can be smoothly removed from the stopper engaging groove (220).
앞서 설명한 니들 걸림홈(210)이 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성된 바와 같이, 스토퍼 걸림홈(220) 및 니들 스토퍼(143) 또한 복수개로 마련되는 어느 하나는 구동 각도에 대응하는 간격으로 형성될 수 있다.As the needle engaging groove (210) described above is formed at an interval corresponding to the driving angle, the stopper engaging groove (220) and the needle stopper (143) may also be formed in multiple numbers, one of which may be formed at an interval corresponding to the driving angle.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경용 봉합 장치(10)는 그리퍼 모듈(600)을 포함하여 구성될 수 있다. 이하에서는, 도 10 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)에 대해 상세히 설명한다.Meanwhile, an endoscopic suture device (10) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a gripper module (600). Hereinafter, a gripper module (600) according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 10 to 15.
본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)은 한 쌍의 그리퍼 부재(610)를 포함하여 구성될 수 있다.A gripper module (600) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a pair of gripper members (610).
한 쌍의 그리퍼 부재(610)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)을 따라 선회 가능하게 설치될 수 있다. 여기서 각각의 그리퍼 부재(610)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 봉합 대상을 그리핑하는 그리핑 위치와, 그리핑 위치로부터 선회 반경(CR)을 따라 양측으로 펼쳐지는 대기 위치 간을 각각 선회할 수 있다.A pair of gripper members (610) can be installed so as to be rotatable along the turning radius (CR) of the curved needle (200) at the front end side of the main body (100). Here, each gripper member (610) can be rotatable between a gripping position for gripping a suture target at the front end side of the main body (100) and a waiting position in which it spreads out to both sides along the turning radius (CR) from the gripping position.
즉, 한 쌍의 그리퍼 부재(610)가 대칭적으로 형성되고, 각각의 그리퍼 부재(610)가 메인 바디(100)에 회전 가능하게 설치된 상태로, 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회하여, 봉합 대상을 그립핑하거나 그리핑을 해제하게 된다.That is, a pair of gripper members (610) are formed symmetrically, and each gripper member (610) is rotatably installed on the main body (100) and pivots between the gripping position and the standby position to grip or release the gripping of the suture target.
여기서, 본 발명의 실시예에서는, 도 13에 도시된 바와 같이, 그리퍼 부재(610)의 후미 측 내멱면에 니들 경로홈(611a)이 형성되는 것을 예로 한다. 여기서 니들 경로홈(611a)흔 곡선형 니들(200)의 선회 반경(CR)을 따라 함몰되어 형성될 수 있다.Here, in the embodiment of the present invention, as illustrated in Fig. 13, a needle path groove (611a) is formed on the inner surface of the rear end of the gripper member (610). Here, the needle path groove (611a) may be formed by being sunken along the radius of rotation (CR) of the curved needle (200).
이러한 구성에 따라, 한 쌍의 그리퍼 부재(610)가 그리핑 위치에 위치한 상태에서 곡선형 니들(200)의 선회에 따라 곡선형 니들(200)이 메인 바디(100)로부터 인출되 때, 곡선형 니들(200)이 니들 경로홈(611a)을 따라 메인 바디(100)의 전방에서 선회하게 된다.According to this configuration, when the curved needle (200) is pulled out from the main body (100) by the rotation of the curved needle (200) while a pair of gripper members (610) are positioned at the gripping position, the curved needle (200) rotates in front of the main body (100) along the needle path groove (611a).
상기 구성에 따라, 시술자가 봉합 대상을 봉합할 때, 먼저, 그리퍼 부재(610)를 그리핑 위치로 이동시켜, 봉합 대상 부위를 그리핑한 상태에서, 앞서 설명한 바와 같이, 니들 드라이버(300)를 선회시켜 메인 바디(100)로부터 인출시키게 되면, 그리퍼 부재(610)에 의해 그리핑된 상태에서 메인 바디(100) 측으로 돌출된 봉합 부위를 니들 경로홈(611a)을 따라 선회하는 곡선형 니들(200)이 관통하면서 봉합이 이루어지게 된다.According to the above configuration, when the operator sutures the suture target, first, the gripper member (610) is moved to the gripping position, and the suture target area is gripped, and then, as described above, the needle driver (300) is rotated and pulled out from the main body (100), so that the curved needle (200) that rotates along the needle path groove (611a) penetrates the suture area protruding toward the main body (100) in the gripped state by the gripper member (610), thereby performing the suture.
도 15를 참조하여 설명하면, 대상 조직(T)에, 표피로부터 내부로 제1 조직층(R1)과 제2 조직층(R2)이 존재한다고 가정하고, 제1 조직층(R1)만을 관통하여 봉합이 이루어지는 상황을 가정한다.Referring to Figure 15, it is assumed that a first tissue layer (R1) and a second tissue layer (R2) exist in the target tissue (T) from the epidermis to the inside, and a situation is assumed in which suturing is performed by penetrating only the first tissue layer (R1).
도 15의 (a)에 도시된 바와 같이, 그리핑 조작없이 봉합이 이루어질 때, 자칫 제2 조직층(R2)까지 종래의 봉합 장치(1)의 곡선형 니들(2)이 관통하여 봉합이 이루어지는 문제가 발생할 수 있다.As shown in (a) of Fig. 15, when suturing is performed without a gripping operation, a problem may occur in which the curved needle (2) of the conventional suturing device (1) penetrates the second tissue layer (R2) and suturing is performed.
또한, 도 15의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 조직(T)의 표피의 점성 등에 의해 종래의 곡선형 니들(2)이 대상 조직을 관통하지 못하고 미끄러져 원활한 봉합이 이루어지지 않을 수 있다.In addition, as shown in (b) of Fig. 15, a conventional curved needle (2) may not penetrate the target tissue and may slip due to the viscosity of the epidermis of the target tissue (T), preventing smooth suturing.
반면, 본 발명의 실시예에 따란 내시경용 봉합 장치(10)에 있어서, 도 15의 (c)에 도시된 바와 같이, 제1 조직층(R1) 만을 관통하여 봉합이 이루어질 수 있는 정도로 그리퍼 모듈(600)을 이용하여 표피 측을 그립핑하게 되면, 곡선형 니들(200)이 제1 조직층(R1) 만을 관통하여 봉합이 이루어질 수 있다. 따라서, 보다 원활하면서도 안전한 봉합 시술이 가능하게 된다.On the other hand, in the endoscopic suture device (10) according to the embodiment of the present invention, as shown in (c) of FIG. 15, when the gripper module (600) is used to grip the epidermis side to the extent that suture can be performed by penetrating only the first tissue layer (R1), the curved needle (200) can be used to penetrate only the first tissue layer (R1) to perform suture. Accordingly, a smoother and safer suture procedure becomes possible.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 모듈(600)은 슬라이딩 부재(620) 및 그리퍼 커버(630)를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, the gripper module (600) according to the embodiment of the present invention may be configured to include a sliding member (620) and a gripper cover (630).
슬라이딩 부재(620)는 메인 바디(100)의 선단 측에 전후 방향으로 왕복 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 슬라이딩 부재(620)는 한 쌍의 그리퍼 부재(610)를 왕복 슬라이딩 이동에 따라, 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회시킨다.The sliding member (620) can be installed on the front end side of the main body (100) so as to be able to reciprocally slide in the forward and backward directions. In addition, the sliding member (620) rotates a pair of gripper members (610) between the gripping position and the standby position according to the reciprocating sliding movement.
본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 커버(630)는 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동을 가이드 할 수 있다. 여기서, 본 발명의 실시예에서는 슬라이딩 부재(620)와 그리핑 커버(630)가 메인 바디(100)의 선단측 하부 판면, 즉, 본체 케이싱(120)의 하부 판면에 설치되는 것을 예로 한다.The gripper cover (630) according to an embodiment of the present invention can guide the sliding movement of the sliding member (620). Here, in the embodiment of the present invention, it is assumed as an example that the sliding member (620) and the gripping cover (630) are installed on the lower plate surface of the front end side of the main body (100), that is, the lower plate surface of the main body casing (120).
여기서, 그리핑 커버(630)에는 본체 케이싱(120)과의 결합을 위핸 바디 체결홀(632)가 형성될 수 있다. 이에 대응하여, 본체 케이싱(120)의 하부 판면에는 바디 체결홀(632)에 대응하는 위치에 바디 체결홀(632)과의 결합을 위한 커버 체결부(120a)가 형성될 수 있다.Here, a body fastening hole (632) may be formed in the gripping cover (630) for coupling with the main body casing (120). Correspondingly, a cover fastening portion (120a) for coupling with the body fastening hole (632) may be formed at a position corresponding to the body fastening hole (632) on the lower plate surface of the main body casing (120).
한편, 본 발명의 실시예에 따른 각각의 그리퍼 부재(610)는 그리퍼 본체(611), 축 플레이트(612) 및 편심 플레이트(613)를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, each gripper member (610) according to an embodiment of the present invention may be configured to include a gripper body (611), an axis plate (612), and an eccentric plate (613).
일 실시예로, 그리퍼 본체(611)는 메인 바디(100)의 선단 측 전방에서 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회하면서 봉합 대상을 그리핑할 수 있다. 앞서 설명한 니들 경로홈(611a)은 그리퍼 본체(611)에 형성될 수 있다.In one embodiment, the gripper body (611) can grip the suture target while rotating between the gripping position and the standby position at the front end side of the main body (100). The needle path groove (611a) described above can be formed in the gripper body (611).
여기서, 본 발명의 실시예에서는 일측의 그리퍼 본체(611)에 그리핑 팁(614a)이 형성되고, 타측의 그리퍼 본체(611)의 그리핑 팁(614a)에 대응하는 그리핑 그루브(614b)가 형성되는 것을 예로 한다. 이를 통해, 한 쌍의 그리퍼 본체(611)가 봉합 대상을 그리핑할 때 보다 안정적인 그리핑이 가능하게 된다.Here, in the embodiment of the present invention, a gripping tip (614a) is formed on one side of the gripper body (611), and a gripping groove (614b) corresponding to the gripping tip (614a) of the other side of the gripper body (611) is formed as an example. Through this, more stable gripping is enabled when a pair of gripper bodies (611) grips a suture target.
본 발명의 실시예에 따른 축 플레이트(612)는 그리퍼 본체(611)의 하부측 말단으로부터 메인 바디(100) 측으로 연장된다. 그리고, 축 플레이트(612)는 그리퍼 본체(611)가 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회 가능하게 메인 바디(100)의 하부 판면에 회전 가능하게 결합된다.According to an embodiment of the present invention, an axis plate (612) extends from the lower end of the gripper body (611) toward the main body (100). In addition, the axis plate (612) is rotatably coupled to the lower surface of the main body (100) so that the gripper body (611) can pivot between the gripping position and the standby position.
본 발명의 실시예에서는 메인 바디(100)의 하부 판면, 즉, 메인 케이싱의 하부 판면에는 각각의 축 플레이트(612)를 향해 돌출된 한 쌍의 축 돌기가 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 각각의 축 플레이트(612)에는 축 돌기가 삽입되는 그리퍼 축공(612a)이 형성되는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, a pair of shaft protrusions protruding toward each shaft plate (612) are formed on the lower plate surface of the main body (100), i.e., the lower plate surface of the main casing. In addition, a gripper shaft hole (612a) into which the shaft protrusion is inserted is formed on each shaft plate (612).
이를 통해, 그리퍼 본체(611)로부터 연장된 축 플레이트(612)가 그리퍼 축공(612a) 및 축 돌기가 형성하는 회전축을 중심으로 회전하게 되어, 그리퍼 본체(611)를 그리핑 위치와 대기 위치 간을 선회시키게 된다.Through this, the shaft plate (612) extended from the gripper body (611) rotates around the rotation axis formed by the gripper shaft hole (612a) and the shaft protrusion, thereby pivoting the gripper body (611) between the gripping position and the standby position.
여기서, 그리퍼 커버(630)는 축 플레이트(612)의 하부면을 지지하여, 축 플레이트(612)가 축 돌기로부터 하부 방향으로 이탈하는 것을 차단할 수 있다.Here, the gripper cover (630) can support the lower surface of the shaft plate (612) to prevent the shaft plate (612) from being separated downward from the shaft projection.
본 발명의 실시예에 따른 편심 플레이트(613)는 일측이 축 플레이트(612)의 회전에 동기되어 회전 가능하게 축 플레이트(612)에 결합된다. 즉, 편심 플레이트(613)의 일측은 축 플레이트(612)에 고정되어 축 플레이트(612)가 형성하는 회전축을 중심으로 축 플레이트(612)와 함께 회전한다.An eccentric plate (613) according to an embodiment of the present invention is coupled to the shaft plate (612) so that one side thereof can rotate in synchronization with the rotation of the shaft plate (612). That is, one side of the eccentric plate (613) is fixed to the shaft plate (612) and rotates together with the shaft plate (612) around a rotational axis formed by the shaft plate (612).
그리고, 편심 플레이트(613)의 타측은 축 플레이트(612)로부터 그리퍼 본체(611)의 반대측 방향으로 연장되어 슬라이딩 부재(620)와 결합한다.And, the other side of the eccentric plate (613) extends from the shaft plate (612) in the opposite direction of the gripper body (611) and is coupled with the sliding member (620).
일 실시예로, 편심 플레이트(613)의 타측에는 슬라이딩 부재(620)를 향해 돌출된 편심 핀(613a)이 형성될 수 있다. 그리고, 슬라이딩 부재(620)에는 편심 핀(613a)이 삽입되는 핀 홀(621)이 형성될 수 있다.In one embodiment, an eccentric pin (613a) protruding toward a sliding member (620) may be formed on the other side of the eccentric plate (613). In addition, a pin hole (621) into which the eccentric pin (613a) is inserted may be formed in the sliding member (620).
여기서, 핀 홀(621)은 그 내부에서 편심 핀(613a)이 슬라이딩 이동 가능한 크기로 형성되어, 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동에 따라 편심 핀(613a)이 핀 홀(621) 내부에서 이동 가능하게 된다. 이를 통해, 슬라이딩 부재(620)의 왕복 슬라이딩 이동이 편심 플레이트(613)의 회전 운동으로 전환 가능하게 되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.Here, the pin hole (621) is formed to a size in which the eccentric pin (613a) can slide therein, so that the eccentric pin (613a) can move inside the pin hole (621) according to the sliding movement of the sliding member (620). Through this, the reciprocating sliding movement of the sliding member (620) can be converted into the rotational movement of the eccentric plate (613), which will be described in detail later.
본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 부재(620)에는 그리퍼 커버(630)를 향해 돌출된 슬라이딩 리브(622)가 형성될 수 있다. 그리고, 그리퍼 커버(630)에는 슬라이딩 부재(620)의 슬라이딩 이동 방향을 따라 슬라이딩 가이드 홀(631)이 형성될 수 있다.A sliding rib (622) protruding toward a gripper cover (630) may be formed in a sliding member (620) according to an embodiment of the present invention. In addition, a sliding guide hole (631) may be formed in the gripper cover (630) along the sliding movement direction of the sliding member (620).
이를 통해, 슬라이딩 가이드 홀(631)에 슬라이딩 리브(622)가 삽입된 상태로 슬라이딩 부재(620)가 왕복 슬라이딩 이동하게 됨으로써, 그리퍼 커버(630)가 슬라이딩 부재(620)의 왕복 슬라이딩 이동을 가이드하게 된다.Through this, the sliding member (620) is reciprocally slidably moved while the sliding rib (622) is inserted into the sliding guide hole (631), so that the gripper cover (630) guides the reciprocating slidably moved movement of the sliding member (620).
여기서, 슬라이딩 부재(620)에 슬라이딩 가이드 홀(631)이 형성되고, 그리퍼 커버(630)에 슬라이딩 리브(622)가 형성될 수 있음은 물론이다.Here, it goes without saying that a sliding guide hole (631) may be formed in the sliding member (620), and a sliding rib (622) may be formed in the gripper cover (630).
한편, 슬라이딩 부재(620)의 후미 측에는 조작용 와이어(미도시)가 결합될 수 있다. 이를 위해, 슬라이딩 부재(620)에는 후미 측에 와이어 결합부(623)가 형성될 수 있다.Meanwhile, a manipulation wire (not shown) may be coupled to the rear side of the sliding member (620). For this purpose, a wire coupling portion (623) may be formed on the rear side of the sliding member (620).
본 발명의 실시예에서는 조작용 와이어가 일정한 강성을 갖는 것을 예로 하며, 슬라이딩 부재(620)를 선단 측으로 미는 동작과, 후미 측으로 당기는 동작이 모두 조작용 와이어에 의해 이루어지는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed as an example that the operating wire has a certain rigidity, and that the motion of pushing the sliding member (620) toward the front end and the motion of pulling it toward the rear end are both performed by the operating wire.
상기와 같은 구성에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 그리핑 모듈의 동작 과정을 도 14를 참조하여 설명한다.According to the above configuration, the operation process of the gripping module according to the embodiment of the present invention is described with reference to FIG. 14.
도 14의 (a) 및 (c)는 그리퍼 커버(630)가 설치된 상태를 나타낸 도면이고, 도 14의 (b) 및 (d)는 그리퍼 커버(630)가 제거된 상태를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 14의 (a) 및 (b)는 그리핑 부재가 그리핑 위치에 있는 상태를 나타낸 도면이고, 도 14의 (c) 및 (d)는 그리핑 부재가 대기 위치에 있는 상태를 나타낸 도면이다.(a) and (c) of Fig. 14 are drawings showing a state in which the gripper cover (630) is installed, and (b) and (d) of Fig. 14 are drawings showing a state in which the gripper cover (630) is removed. In addition, (a) and (b) of Fig. 14 are drawings showing a state in which the gripping member is in the gripping position, and (c) and (d) of Fig. 14 are drawings showing a state in which the gripping member is in the standby position.
도 14를 참조하여 설명하면, 그리핑 부재가 대기 위치에 위치한 상태에서, 시술자가 조작용 와이어를 잡아당기게 되면, 앞서 설명한 바와 같이 슬라이딩 부재(620)가 그리퍼 커버(630)에 의해 가이드되어, 후미 측으로 이동하게 된다.Referring to Fig. 14, when the operator pulls the manipulation wire while the gripping member is in the standby position, the sliding member (620) is guided by the gripper cover (630) as described above and moves toward the rear.
이 때, 슬라이딩 부재(620)의 핀 홀(621)에 삽입된 편심 핀(613a)이 함께 후미 측으로 이동하게 되어, 편심 핀(613a)이 형성된 편심 플레이트(613)가 축 플레이트(612)의 회전축을 중심으로 회전하게 된다.At this time, the eccentric pin (613a) inserted into the pin hole (621) of the sliding member (620) moves together toward the rear, so that the eccentric plate (613) on which the eccentric pin (613a) is formed rotates around the rotation axis of the shaft plate (612).
여기서, 슬라이딩 부재(620)의 직선 이동에 따라 편심 핀(613a)의 회전 반경이 도 14의 (b)의 위치에서 벗어나게 되는데, 핀 홀(621)의 내부 공간의 여유로 인해, 도 14의 (d)에 도시된 바와 같이, 핀 홀(621) 내부에서 편심 핀(613a)이 이동하면서 슬라이딩 부재(620)의 직선 이동이 편심 플레이트(613)의 회전 이동으로 전환 가능하게 된다. 그리고, 편심 플레이트(613)의 회전에 따라 축 플레이트(612)가 회전하면서, 그리퍼 부재(610)를 그리핑 위치로 선회시킬 수 있게 된다.Here, as the sliding member (620) moves linearly, the rotation radius of the eccentric pin (613a) deviates from the position of (b) in Fig. 14. However, due to the free space inside the pin hole (621), as shown in (d) in Fig. 14, the linear movement of the sliding member (620) can be converted into the rotational movement of the eccentric plate (613) as the eccentric pin (613a) moves inside the pin hole (621). Then, as the shaft plate (612) rotates according to the rotation of the eccentric plate (613), the gripper member (610) can be pivoted to the gripping position.
동일하게, 조작용 와이어를 선단 측 방향으로 밀면, 그리퍼 부재(610)가 그리핑 위치에서 대기 위치로 이동 가능하게 된다.Likewise, when the manipulation wire is pushed toward the tip side, the gripper member (610) can be moved from the gripping position to the waiting position.
비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although certain embodiments of the present invention have been illustrated and described, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made to the embodiments without departing from the spirit or scope of the invention. The scope of the invention is defined by the appended claims and their equivalents.
10 : 내시경용 봉합 장치 100 : 메인 바디
110 : 메인 프레임 120 : 본체 케이싱
121 : 메인 영역 122 : 굴곡 영역
123 : 모듈 수용부 124 : 기어 수용부
125 : 가이드 봉 130 : 상부 커버
140 : 니들 플레이트 141 : 니들 가이드 홈
142 : 스토퍼 스용부 143 : 니들 스토퍼
150 : 기어 플레이트 160 : 내시경 장착부
200 : 곡선형 니들 210 : 니들 걸림홈
211 : 제1 니들 경사부 220 : 스토퍼 걸림홈
221 : 제2 니들 경사부 230 : 봉합사 체결홀
300 : 니들 드라이버 310 : 드라이버 본체
320 : 니들 접촉부 330 : 드라이버 경사부
400 : 회전력 발생부 410 : 랙 기어 모듈
411 : 봉 삽입공 420 : 봉합용 와이어
430 : 탄성 부재 500 : 회전 전달부
510 : 구동 기어 520 : 드라이브 기어
530 : 전달 기어 531 : 증폭 기어
532,533 : 평 기어 600 : 그리퍼 모듈
610 : 그리퍼 부재 611 : 그리퍼 본체
611a : 니들 경로홈 612 : 축 플레이트
612a : 그리퍼 축공 613 : 편심 플레이트
613a : 편심 핀 620 : 슬라이딩 부재
621 : 핀 홀 622 : 슬라이딩 리브
623 : 와이어 결합부 630 : 그리퍼 커버
631 : 슬라이딩 가이드 홀 632 : 바디 체결홀10: Endoscopic suture device 100: Main body
110 : Main Frame 120 : Body Casing
121: Main area 122: Curved area
123: Module receiving section 124: Gear receiving section
125 : Guide rod 130 : Top cover
140 : Needle plate 141 : Needle guide groove
142: Stopper stopper 143: Needle stopper
150: Gear plate 160: Endoscope mounting part
200: Curved needle 210: Needle catch groove
211: 1st needle slope 220: Stopper engaging groove
221: Second needle slope 230: Suture fastening hole
300: Needle driver 310: Driver body
320: Needle contact part 330: Driver slope part
400: Rotational power generation unit 410: Rack gear module
411: Seal insertion hole 420: Suture wire
430: Elastic member 500: Rotation transmission part
510 : Drive Gear 520 : Drive Gear
530: Transmission gear 531: Amplification gear
532,533 : Spur Gear 600 : Gripper Module
610: Gripper Absence 611: Gripper Body
611a : Needle path groove 612 : Axle plate
612a: gripper shaft hole 613: eccentric plate
613a: Eccentric pin 620: Sliding member
621: Pin hole 622: Sliding rib
623: Wire joint 630: Gripper cover
631: Sliding guide hole 632: Body fastening hole
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application | ||
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| PE0902 | Notice of grounds for rejection | Comment text:Notification of reason for refusal Patent event date:20240628 Patent event code:PE09021S01D | |
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| PE0701 | Decision of registration | Patent event code:PE07011S01D Comment text:Decision to Grant Registration Patent event date:20241231 | |
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment | Comment text:Registration of Establishment Patent event date:20250310 Patent event code:PR07011E01D | |
| PR1002 | Payment of registration fee | Payment date:20250310 End annual number:3 Start annual number:1 | |
| PG1601 | Publication of registration |