KR101732376B1 - Apparatus and method for generating multi touch dron control command and recording medium storing program for executing the same, and recording medium storing program for executing the same - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a multi-touch drone control apparatus and a method thereof, and more particularly, the present invention provides a multi-touch drone control apparatus capable of controlling a drone by generating various drone control commands by the simple combination of a touch and a drag and a method thereof. The multi-touch drone control apparatus includes an input unit which recognizes the touch and the drag, a matching unit which stores and manages a matching table to which the drone control command is allocated, and a command generating unit which generates the drone control command which is matched.

Description

Translated fromKorean

멀티터치 드론 조종 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램 {APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING MULTI TOUCH DRON CONTROL COMMAND AND RECORDING MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME, AND RECORDING MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a multi-touch drones control apparatus and method, a storage medium storing a program for implementing the same, and a computer program stored in a medium for implementing the same. MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME}

본 발명은 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 터치와 드래그의 단순한 조합으로 다양한 드론조종명령을 생성하여 드론을 조종할 수 있는 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for controlling a multi-touch drones, and more particularly, to a multi-touch drones control apparatus and method capable of generating various types of dron control commands and controlling a dron by a simple combination of touch and drag.

일반적인 드론조종기는 투 스틱 컨트롤러와, 건 타입 컨트롤러가 있다. 건 타입 컨트롤러는 주로 자동차나 배와 같이 제어부가 많지 않은 경우에 사용된다. 투 스틱 컨트롤러는 비행기나 헬기같이 제어부가 많은 경우 사용된다.Typical drones are two-stick controllers and gun-type controllers. Gun type controllers are mainly used when there are not many control units such as automobiles or ships. The two-stick controller is used when there are many control units such as airplanes or helicopters.

투 스틱 컨트롤러는 비행기나 헬기뿐만 아니라 무인비행체에도 사용되고 있다. 무인비행체(UAV : Unmanned Aerial Vehicle)는 원격 조작에 의해 동작하는 사람이 탑승하지 않은 항공기를 의미한다. 최근, 무인비행체는 군사용뿐만 아니라 다양한 용도로 이용되고 있다. 보다 상세하게는, 무인비행체는 유인 항공기를 대용하여 위험 지역을 비행하고, 원거리에서 주변 이미지를 촬영하는 등, 그 사용이 다양해지고 있다. 또한, 무인비행체는 드론(drone)이란 명칭으로 널리 알려진 쿼드콥터(quadcopter)로써 그 사용이 점차 증가하고 있다.The two-stick controller is used not only in airplanes and helicopters but also in unmanned aerial vehicles. Unmanned Aerial Vehicle (UAV) means an aircraft that has not been operated by a person operated by remote operation. In recent years, unmanned aerial vehicles have been used not only for military use but also for various purposes. More specifically, the unmanned aerial vehicle has diversified its use, for example, by flying a dangerous area by substituting a manned aircraft and photographing a surrounding image from a remote place. In addition, the unmanned aerial vehicle is widely used as a quadcopter, which is known as a drone.

이러한 무인비행체의 이용 용도가 다양해짐에 따라, 무인비행체를 제어하는 다양한 방법이 등장하고 있다. 일예로, 리모트 컨트롤러와 같은 원격 제어 장치는 무인비행체를 제어하는 원격 장치로서 이용되고 있다.As the use of such unmanned aerial vehicles becomes more diverse, various methods for controlling unmanned aerial vehicles are emerging. For example, a remote control device such as a remote controller is used as a remote device for controlling an unmanned aerial vehicle.

기존 컨트롤러는 모두 양손을 사용하여 제어대상을 제어하는데다 제어동작과 비행동작과의 연계성이 없어, 숙련자는 문제가 되지 않지만 처음 접하게 되는 사람들은 익숙하지 않아 생각하는 대로 제어를 할 수 없는 게 일반적이다. 또한, 취미용이 아닌 군사용으로 다수의 제어대상을 제어해야 할 경우, 컨트롤러의 복잡성에 의해 조작자가 업무하중을 느끼는 불편함도 있다.All of the existing controllers use both hands to control the controlled object. There is no connection between control operation and flight operation. Experienced person is not a problem, but people who are new to it are unfamiliar and can not control as they think. . In addition, when a large number of control objects need to be controlled for military use rather than hobbies, it is inconvenient for the operator to feel the work load due to the complexity of the controller.

이러한 무인비행체(UAV)의 비행 제어에 있어, 일반적으로 사용자가 무선통신을 이용해 원격조종장치인 컨트롤러로 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하며, 사용자가 무인비행체(UAV)의 비행상태를 파악하여 컨트롤러로 제어하기 위해 사용자의 가시범위 내에서 무인비행체(UAV)를 운용하는 방식을 택하고 있다. 그러나 이와 같은 방식의 경우, 사용자가 무인비행체(UAV)의 비행 제어를 위해서 상기 무인비행체(UAV)의 비행 원리에 관한 지식을 가지고 있지 않거나, 상기 무인비행체(UAV)의 조작 경험이 풍부하지 않은 경우에 있어 많은 어려움이 발생하고 있다.
In flight control of such a UAV, generally, a user uses a wireless communication device to control the flight of a UAV by using a controller as a remote control device, and the user checks the flight status of the UAV In order to control by the controller, UAV is operated within the visible range of the user. However, in such a case, if the user does not have knowledge of the flying principle of the UAV for flight control of the UAV, or if the user does not have experience of operating the UAV Many difficulties have arisen.

한국공개특허 [10-2008-0024341]에서는 터치 패드를 이용한 정보 입력 기능을 갖는 단말기와 그 방법이 개시되어 있다.
Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0024341 discloses a terminal having an information input function using a touch pad and a method thereof.

한국등록특허 [10-1406461](등록일자: 2014. 06. 03)Korea registered patent [10-1406461] (Registration date: 2014. 06. 03)한국공개특허 [10-2004-0108510](공개일자: 2004. 12. 24)Korean Patent Publication [10-2004-0108510] (Published Date: December 24, 2004)한국등록특허 [10-1177875](등록일자: 2012. 08. 22)Korea registered patent [10-1177875] (Registration date: Aug. 22, 2012)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 터치와 드래그의 단순한 조합으로 다양한 드론조종명령을 생성하여 드론을 조종할 수 있는 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a multi-touch drone pilot apparatus and method capable of generating various drone pilot commands and controlling the drone by a simple combination of touch and drag .

본 발명의 실 시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The objects of the embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description .

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치는, 터치와 드래그를 인식하는 입력부(100); 복수의 터치입력과 드래그입력이 조합된 패턴입력에 따라 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블을 저장하고 관리하는 매칭부(200); 및 상기 입력부(100)를 통해 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합을 상기 매칭부(200)의 매칭테이블에 할당된 드론조종명령과 매칭 시키고, 매칭된 드론조종명령을 생성하는 명령생성부(300);를 포함하되, 상기 입력부(100)에 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합으로 드론조종명령을 생성하여 드론을 조종하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a multi-touch drones steering apparatus comprising: an input unit for recognizing touch and drag; A matching unit 200 for storing and managing a matching table to which a drone steering command is assigned so that a command for controlling the drone is matched with a pattern input in which a plurality of touch inputs and drag inputs are combined; And a command generator 300 for matching the combination of the touch input and the drag input input through theinput unit 100 with the drone steering command assigned to the matching table of the matching unit 200 and generating a matched drone steering command And a dragon control command is generated by a combination of the touch input and the drag input input to theinput unit 100 to control the drones.

또한, 상기 매칭테이블은 상기 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보가 적용된 것을 특징으로 한다.Further, the matching table is characterized in that dragged drag direction information of the drag input is applied.

또, 상기 매칭테이블은 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 터치방향정보가 적용된 것을 특징으로 한다.When the touch input is inputted after the first touch input position or the touch input position where the drag input is started is set as the reference position, Information is applied.

또한, 상기 매칭테이블은 터치입력 또는 터치입력과 드래그입력이 입력된 순서에 따라 미리 결정된 드론조종명령이 배치된 것을 특징으로 한다.The matching table is characterized in that a predetermined drone steering command is arranged according to the order in which the touch input or the touch input and the drag input are inputted.

또, 상기 명령생성부(300)는 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정되는 것을 특징으로 하며, 상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 한다.In addition, the command generator 300 determines a matching table to be used for matching according to one or a plurality of conditions selected from the number of touch input sensed, the touch direction information, and the layout in which the touch input is sensed. The touch direction information is information about a direction in which the touch input is inputted based on the reference position when the first touch input position or the touch input position where the drag input is started is set as the reference position, .

또한, 상기 명령생성부(300)는 드래그입력 후, 상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 증가하면, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따른 매칭테이블을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하며, 상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 한다.When the number of sensed touch inputs of theinput unit 100 increases after the drag input, the command generator 300 calculates the number of sensed touch inputs sensed by theinput unit 100, touch direction information, And the touch direction information includes at least one of a first touch input position or a touch input position at which the drag input is started as a reference position, When the touch input is inputted, information on the direction in which the touch input is inputted with reference to the reference position.

또, 상기 명령생성부(300)는 상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 감소하거나, 드래그입력이 시작되면 터치입력이 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.Also, the command generator 300 determines that the touch input is terminated when the number of touch input sensed by theinput unit 100 decreases or a drag input starts.

또한, 상기 명령생성부(300)는 드래그입력이 감지되거나, 상기 입력부(100)의 드래그입력의 최종위치의 터치입력이 감지되지 않거나, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 없을 경우, 상기 매칭테이블에 매칭된 드론조종명령을 생성하는 것을 특징으로 한다.When the drag input is detected or the touch input of the final position of the drag input of theinput unit 100 is not detected or there is no touch input sensed by theinput unit 100, And a drone steering command matched to the matching table is generated.

또, 상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 한다.In the matching table, when the two touch inputs and two upper drag inputs are combined, a command for advancing a dragon is matched. When two touch inputs and two lower drag inputs are combined, an instruction to reverse the dragon is matched. When two touch inputs and two left drag inputs are combined, a command to move the drones to the left is matched. When two touch inputs and two right drag inputs are combined, a command to move the drones to the right is matched. When the drag input that is distant from each other on the extension line connecting the rear touch points is combined, the instruction to move the dragon upward is matched. When the drag input that is close to each other on the extension line connecting the touch points after two touch inputs is combined, After two touch inputs, the touch direction is shifted in the right direction with respect to the center point of the two touch points The upper drag input of the touched point and the lower drag input of the touched point of the left direction are combined or the left drag input of the upper touched point and the lower drag input of the lower touched point A yawing instruction for rotating the dragon in the counterclockwise direction is matched. After the two touches are input, the lower drag input of the touched point in the rightward direction and the upper drag of the touched point in the leftward direction Or when the right drag input of the touched point in the upward direction and the left drag input of the touched point in the downward direction are combined based on the center point of the touch point so that the yawing command for rotating the dragon in the clockwise direction is matched, Command is assigned to the command.

아울러, 상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 한다.When the touch input is combined with one upper drag input after the two touch inputs, the instruction for pitching the front part of the dragon is matched. When the two touch input and one lower drag input are combined, The instruction for rolling the right portion of the dragon to the bottom is matched. When two touch inputs and one left drag input are combined, the instruction to pitch the dron is matched. And a drone steering command is assigned such that a command to roll the left side downward is matched.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법은, 컴퓨터를 포함하는 연산처리수단에 의하여 실행되는 프로그램 형태로 이루어지는 멀티터치 드론 조종 방법에 있어서, 입력부(100)에 복수의 터치입력과 드래그입력이 조합된 패턴입력을 인식하는 패턴인식 단계(S10); 상기 패턴인식 단계(S10)에서 인식된 패턴입력을, 패턴입력에 따른 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블에 매칭시키는 패턴매칭 단계(S20); 및 상기 패턴매칭 단계(S20)에서 매칭된 드론조종명령을 생성하는 명령생성 단계(S30);를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling a multi-touch drones according to an embodiment of the present invention is a method for controlling a multi-touch drones in a form of a program executed by an arithmetic processing means including a computer. The method includes: inputting a plurality of touch inputs and a drag input A pattern recognizing step (S10) of recognizing the combined pattern input; A pattern matching step (S20) of matching the pattern input recognized in the pattern recognition step (S10) to a matching table to which a drone steering command is assigned so as to match a command for controlling a dron according to a pattern input; And a command generating step (S30) of generating a matched drone steering command in the pattern matching step (S20).

또한, 상기 패턴인식 단계(S10)는 터치입력이 입력된 시간, 터치입력이 입력된 좌표 및 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 터치입력을 인식하는 터치입력 인식 단계(S11); 및 드래그입력이 시작된 터치입력, 드래그입력이 입력된 시간, 드래그입력이 입력된 궤적 및 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 드래그입력을 인식하는 드래그입력 인식 단계(S12);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The pattern recognizing step S10 recognizes the touch input based on one or more conditions selected from the input time of the touch input, the coordinate input the touch input, and the touch direction information on which the touch input was made from the reference position A touch input recognition step S11; And a drag input recognizing a drag input based on any one or a plurality of conditions selected from a touch input at which the drag input is started, a time at which the drag input is input, a trajectory in which the drag input is input, and dragged direction information of the drag input (Step S12).

또, 상기 패턴매칭 단계(S20)는 터치입력이 감지된 수, 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정되는 테이블결정 단계(S21); 및 상기 적용테이블결정 단계(S21)에서 결정된 매칭테이블에 상기 패턴입력을 매칭시키는 테이블매칭 단계(S22);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The pattern matching step S20 may include a matching table to be used for matching according to the number of sensed touch inputs, the touch direction information on which the touch input is made from the reference position, and one or more conditions selected from the layout in which the touch input is sensed A table determination step S21 to be determined; And a table matching step (S22) of matching the pattern input to the matching table determined in the applying table determining step (S21).

또한, 상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 한다.In the matching table, a command for advancing a dragon is matched when two upper drag inputs are combined after two touch inputs, an instruction to reverse a dragon is matched when two lower drag inputs are combined after two touch inputs, When two touch inputs and two left drag inputs are combined, a command to move the drones to the left is matched. When two touch inputs and two right drag inputs are combined, a command to move the drones to the right is matched. When the drag input that is distant from each other on the extension line connecting the rear touch points is combined, the instruction to move the dragon upward is matched. When the drag input that is close to each other on the extension line connecting the touch points after two touch inputs is combined, After two touch inputs, the touch direction is shifted in the right direction with respect to the center point of the two touch points The left drag input of the touched point in the upper direction and the right drag of the touched point in the lower direction are combined with the upper drag input of the touched point of the left direction and the lower drag input of the touched point of the left direction, When the input is combined, a yawing instruction for rotating the drone in the counterclockwise direction is matched. After the two touch inputs, the lower drag input of the touched point in the right direction with respect to the center point of the two touch points, When the drag input is combined or the right drag input of the touched point in the upward direction is combined with the left drag input of the touched point in the downward direction with respect to the center point of the touch point so that the yawing command for rotating the dragon in the clockwise direction is matched And a steering command is assigned.

또, 상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 한다.When the touch input is combined with one upper drag input after the two touch inputs, the instruction to pitch the front part of the dron is matched. When the two touch inputs and one lower drag input are combined, The instruction for rolling the right portion of the dragon to the bottom is matched. When two touch inputs and one left drag input are combined, the instruction to pitch the dron is matched. And a drone steering command is assigned such that a command to roll the left side downward is matched.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a computer readable recording medium storing a program for implementing the multi-touch drone manipulation method.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위해, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램이 제공되는 것을 특징으로 한다.
According to an embodiment of the present invention, a program stored in a computer-readable recording medium is provided to implement the multi-touch drone manipulation method.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법에 의하면, 터치와 드래그의 단순한 조합으로 다양한 드론조종명령을 생성할 수 있음에 따라, 많은 드론조종명령의 입력을 위한 입력부(100)의 크기를 최소화 시킬 수 있는 효과가 있다.According to the apparatus and method for controlling multi-touch drone according to an embodiment of the present invention, since various drone steering commands can be generated by a simple combination of touch and drag, theinput unit 100 for inputting many drone steering commands The size can be minimized.

또, 드래그방향정보가 적용된 매칭테이블을 이용함으로써, 터치 및 방향성 드래그의 단순한 조합으로 한정된 공간에서 다양한 드론조종명령을 빠르고 정확하게 생성할 수 있는 효과가 있다.Further, by using the matching table to which the drag direction information is applied, various drone steering commands can be generated quickly and accurately in a space defined by a simple combination of touch and directional drag.

또한, 터치방향정보가 적용된 매칭테이블을 이용함으로써, 터치 동작 만으로 구분할 수 있는 분류가 많아져, 터치 및 드래그의 단순한 조합으로 한정된 공간에서 더욱 다양한 드론조종명령을 빠르고 정확하게 생성할 수 있는 효과가 있다.Further, by using the matching table to which the touch direction information is applied, more classification can be classified by only the touch operation, and more various drone steering commands can be generated quickly and accurately in a space defined by a simple combination of touch and drag.

또, 터치입력과 드래그입력이 입력된 순서가 적용된 매칭테이블을 이용함으로써, 터치 동작 만으로 구분할 수 있는 분류가 많아져, 터치 및 드래그의 단순한 조합으로 한정된 공간에서 더더욱 다양한 드론조종명령을 빠르고 정확하게 생성할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using the matching table to which the touch input and the drag input are inputted, the classification can be divided only by the touch operation, so that even more drone control commands can be generated quickly and accurately in a space limited by a simple combination of touch and drag There is an effect that can be.

또, 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 등의 정보를 이용하여 매칭테이블을 결정함으로써, 다양한 매칭테이블을 더욱 용이하게 적용할 수 있는 효과가 있다.Further, the matching table is determined using information such as the number of touch input sensed, the touch direction information, and the arrangement in which the touch input is sensed, so that various matching tables can be more easily applied.

또한, 드래그입력 후, 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 등의 정보를 이용하여 매칭테이블을 결정함으로써, 수시로 모드를 변경하여야 하는 경우 등에 적용이 용이한 효과가 있다.Further, there is an effect that it is easy to apply to a case where the mode is changed at any time by determining the matching table by using the information such as the number of the touch input sensed, the touch direction information, the arrangement in which the touch input is sensed, etc. after the drag input .

또, 터치입력이 감지된 수가 감소하거나, 드래그입력이 시작되면 터치입력이 종료된 것으로 판단함으로써, 터치를 유지하여야 하는 불편함을 해소하여 이후 입력될 드래그입력의 편의성을 높이고 사용자의 조작 편의성을 향상시키는 효과가 있다.Further, when the number of sensed touch inputs is reduced or the drag input is started, it is determined that the touch input is completed, thereby eliminating the inconvenience of maintaining the touch, thereby enhancing the convenience of the drag input to be input afterward .

또한, 드래그입력을 기준으로 명령을 생성함으로써, 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that a malfunction can be prevented by generating an instruction based on a drag input.

아울러, 두 손가락을 이용한 터치와 드래그 입력의 조합으로, 드론을 앞으로 이동, 뒤로 이동, 왼쪽으로 이동, 오른쪽으로 이동, 위로 이동, 아래로 이동, 반 시계 방향으로 회전, 시계 방향으로 회전 시키는 것이 가능하되, 드래그가 어느 방향을 향하는지를 직관적으로 알 수 있고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 드론의 중심으로 생각한다면 드론을 어떻게 이동 시키려고 하는지 직관적으로 판단할 수 있음으로써, 손쉬운 드론 조종의 숙달이 가능한 효과가 있다.
In addition, with the combination of touch and drag input using two fingers, it is possible to move the dron forward, backward, leftward, rightward, upward, downward, counterclockwise, clockwise In this way, it is possible to intuitively know which direction the drag is directed to and intuitively judge how to move the dron by considering the center point of the two touch points as the center of the dron after inputting two touches. There is an effect that can master.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 입력부에 가로방향 터치입력을 기본으로 드래그입력이 되는 예를 보여주는 개념도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 입력부에 세로방향 터치입력을 기본으로 드래그입력이 되는 예를 보여주는 개념도.
도 4는 드론을 앞으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 5는 드론을 뒤으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 6은 드론을 왼쪽으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 7은 드론을 오른쪽으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 8은 드론을 위로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 9는 드론을 아래로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 10은 드론을 반 시계방향으로 회전시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 11은 드론을 시계방향으로 회전시키는 조작을 설명하기 위한 예시도.
도 12 내지 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법의 흐름도.1 is a block diagram of a multi-touch drones steering apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example in which a drag input is based on horizontal touch input to an input unit of a multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating an example in which dragging is performed based on vertical direction touch input to an input unit of a multi-touch drones steering apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones forward;
5 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones backward;
6 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones to the left.
7 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones to the right.
8 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones upward;
9 is an exemplary view for explaining an operation of moving the drones downward;
10 is an exemplary view for explaining an operation of rotating the drones in a counterclockwise direction;
11 is an exemplary view for explaining an operation of rotating the drones in a clockwise direction.
12 to 14 are flowcharts of a multi-touch drones steering method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprises" or "having ", etc. is intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, And does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be construed as ideal or overly formal in meaning unless explicitly defined in the present application Do not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concept of the term appropriately in order to describe its own invention in the best way. The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Further, it is to be understood that, unless otherwise defined, technical terms and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Descriptions of known functions and configurations that may be unnecessarily blurred are omitted. The following drawings are provided by way of example so that those skilled in the art can fully understand the spirit of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the following drawings, but may be embodied in other forms. In addition, like reference numerals designate like elements throughout the specification. It is to be noted that the same elements among the drawings are denoted by the same reference numerals whenever possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 입력부에 가로방향 터치입력을 기본으로 드래그입력이 되는 예를 보여주는 개념도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 입력부에 세로방향 터치입력을 기본으로 드래그입력이 되는 예를 보여주는 개념도이고, 도 4는 드론을 앞으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이며, 도 5는 드론을 뒤으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 6은 드론을 왼쪽으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이며, 도 7은 드론을 오른쪽으로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 8은 드론을 위로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이며, 도 9는 드론을 아래로 이동시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 10은 드론을 반 시계방향으로 회전시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이며, 도 11은 드론을 시계방향으로 회전시키는 조작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 12 내지 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법의 흐름도이다.
FIG. 1 is a block diagram of a multi-touch drone control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating a multi-touch drone control device according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating an example in which a drag input is applied to the input unit of the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention, based on vertical direction touch input. FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example Fig. 5 is an exemplary view for explaining the operation of moving the drones backward, Fig. 6 is an exemplary view for explaining the operation of moving the drones to the left, and Fig. FIG. 8 is an exemplary view for explaining the operation of moving the drone upward, FIG. 9 is a view for explaining the operation of moving the drone downward Fig. 10 is an explanatory view for explaining an operation of rotating the drone in the counterclockwise direction, Fig. 11 is an exemplary diagram for explaining the operation of rotating the drone in the clockwise direction, 12 to 14 are flowcharts of a multi-touch drones maneuvering method according to an embodiment of the present invention.

설명에 앞서, 본 명세서( 및 특허청구범위)에서 사용되는 용어에 대해 간단히 설명하도록 한다.Prior to the description, the terms used in this specification (and claims) will be briefly described.

'터치'는 손가락 등을 접촉시킨 것을 말하는 것으로,'Touch' refers to touching a finger or the like,

손가락 등 접촉되는 순간, 손가락 등 접촉된 부위가 접촉을 유지되는 동안 또는 손가락 등 접촉되었다가 떨어진 경우를 '터치입력'으로 볼 수 있다.A touch input can be seen when a finger touches the touching part, such as when the touching part is in contact with the finger or when the finger touches the touching part.

즉, '터치'는 손가락을 사용할 경우, 누르는 순간, 누르는 동안 또는 눌렀다 떼는 동작을 모두 포함한다.That is, 'touch' includes all the operations of pressing, releasing and releasing the finger when the finger is pressed.

'드래그'는 터치 상태에서 접촉된 손가락 등을 접촉을 유지하면서 끄는 것을 말하는 것으로, 드래그(끌기)가 시작되는 순간, 드래그(끌기)가 시작되고 손가락 등 접촉된 부위가 접촉을 유지(드래그가 멈추고 드래그가 진행되는 모든 경우 포함)되는 동안 또는 드래그(끌기)가 시작되고 손가락 등이 떨어진 경우를 '드래그입력'으로 볼 수 있다.'Drag' refers to dragging a contacted finger or the like while keeping the contact in a touch state. As soon as the drag (drag) starts, a drag starts (dragging) Dragging (dragging) is started and the fingers have fallen off.

즉, '드래그'는 손가락을 사용할 경우, 드래그가 시작된 순간, 드래그가 시작되고 드래그가 진행된 모든 경우 또는 드래그가 시작되고 손가락을 떼는 동작을 모두 포함한다.
In other words, 'drag' includes all the operations when a finger is used, when a drag starts, when a drag starts, when all the drag is performed, or when a drag starts and a finger is released.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치는 입력부(100), 매칭부(200) 및 명령생성부(300)를 포함하되, 상기 입력부(100)에 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합으로 드론조종명령을 생성하여 드론을 조종하는 것을 특징으로 한다.As shown in FIG. 1, the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention includes aninput unit 100, a matching unit 200, and an instruction generation unit 300, And a dragon control command is generated by a combination of the touch input and the drag input to control the drone.

입력부(100)는 터치(접촉)와 드래그(끌기)를 인식한다.Theinput unit 100 recognizes touch (touch) and drag (drag).

두 개의 손가락을 이용하여 멀티터치 상태에서 드래그를 입력하는 예를 도 2와 도 3으로 설명하면, 도 2 또는 도 3의 'a' 지점과 'b' 지점을 터치하면 해당 지점에 터치입력이 되며, 'b' 지점을 터치한 손가락을 상, 하, 좌, 우 등의 방향으로 드래그 할 수 있다. 즉, 드래그입력은 터치입력을 기초로 하여 이루어진다.Referring to FIGS. 2 and 3, an example of inputting a drag in the multi-touch state using two fingers is shown. When the 'a' point and the 'b' point in FIG. 2 or 3 are touched, , 'b' point can be dragged in the direction of up, down, left, right and so on. That is, the drag input is performed based on the touch input.

도 2 내지 도 3에서 4 방향으로 드래그 하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 다양한 형상의 드래그가 가능함은 물론이다. 또한, 도 2 내지 도 3에서 'b' 지점을 터치한 손가락을 드래그 하는 예를 들었으나, 'a' 지점을 터치한 손가락을 드래그 하는 것도 가능함은 물론이다.2 to 3, although the present invention is not limited to this, it is needless to say that various shapes of dragging are possible. In addition, although an example of dragging a finger that touches the point 'b' in FIGS. 2 to 3 has been described, it is of course possible to drag a finger that touches the point 'a'.

이때, 상기 입력부(100)는 멀티 터치를 인식하고, 멀티 터치 상태에서 멀티 드래그도 인식할 수 있다.At this time, theinput unit 100 recognizes the multi-touch and can recognize the multi-drag in the multi-touch state.

이는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치는 복수의 터치(시간차 터치 및 동시 터치(멀티 터치) 포함) 및 터치가 이루어진 부분의 드래그 정보를 조합하여 드론조종명령을 생성하기 때문이다. 즉, 단일 터치 만으로 드론조종명령이 생성되는 것이 아니고 최소 둘 이상의 터치가 필요하고 최소 하나 이상의 드래그가 필요하다.This is because the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention generates a dragon manipulation command by combining a plurality of touches (including time difference touch and simultaneous touch (multi-touch)) and drag information of a touch portion. That is, a dragon control command is not generated by only a single touch, but at least two touches are required and at least one drag is required.

따라서, 멀티 터치를 지원하지 않는 입력부(100)의 경우 서로 다른 시간에 터치된 터치입력을 사용할 수 있고, 멀티 터치를 지원하는 입력부(100)의 경우 동일 시간에 터치된 터치입력을 사용할 수 있다. 이때, 일정 시간(예: 0.2초) 이내의 입력은 동일 시간에 터치된 터치입력으로 간주(판단)할 수 있다.
Accordingly, in the case of theinput unit 100 that does not support multi-touch, the touch input touched at different times can be used. In the case of theinput unit 100 supporting multi-touch, the touch input touched at the same time can be used. At this time, an input within a predetermined time (for example, 0.2 seconds) can be regarded as a touch input touched at the same time.

매칭부(200)는 복수의 터치입력(멀티터치 포함)과 드래그입력이 조합된 패턴입력에 따라 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블을 저장하고 관리한다.The matching unit 200 stores and manages a matching table to which a drone steering command is assigned such that a command for controlling the drone is matched according to a pattern input in which a plurality of touch inputs (including multi-touch) and a drag input are combined.

즉, 터치입력으로 얻을 수 있는 정보(터치 수, 좌표, 방향 등)와 드래그입력으로 얻을 수 있는 정보(방향, 형상)를 근거로 매칭테이블을 만들 수 있다.That is, a matching table can be created based on information (touch number, coordinates, direction, etc.) obtained by touch input and information (direction, shape) obtained by drag input.

이때, 상기 매칭부(200)는 적용 가능한 매칭테이블을 다수 저장 및 관리할 수 있으며, 각각의 매칭테이블이 적용되는 적용조건을 함께 저장 및 관리할 수 있다. 상기 적용조건은 추후 명령생성부(300)가 명령을 생성하는 과정을 설명하는 부분에서 자세하게 설명하도록 한다.
At this time, the matching unit 200 can store and manage a plurality of applicable matching tables, and can store and manage application conditions to which the matching tables are applied together. The application conditions will be described in detail later in the description of the process of generating instructions by the instruction generation unit 300. [

명령생성부(300)는 상기 입력부(100)를 통해 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합을 상기 매칭부(200)의 매칭테이블에 할당된 드론조종명령과 매칭 시키고, 매칭된 드론조종명령을 생성한다.The command generation unit 300 matches the combination of the touch input and the drag input inputted through theinput unit 100 with the drone steering command allocated to the matching table of the matching unit 200 and generates a matched drone steering command do.

즉, 상기 명령생성부(300)는 상기 입력부(100)로 입력된 정보를 매칭부(200)의 매칭테이블에 매칭시켜 드론조종명령을 생성한다.That is, the command generator 300 matches the information input to theinput unit 100 with the matching table of the matching unit 200 to generate a drone steering command.

상기 명령생성부(300)는 상기 입력부(100)로 입력된 정보를 크게 터치입력과 드래그입력으로 구분하며,The command generation unit 300 divides information inputted to theinput unit 100 into a touch input and a drag input,

상기 명령생성부(300)가 터치입력으로 얻을 수 있는 정보는 터치입력이 입력된 시간, 터치입력이 입력된 좌표, 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보 등이 될 수 있으며, 이를 근거로 매칭테이블에 이용되는 터치입력으로 얻을 수 있는 정보는 터치입력이 감지된 수, 터치입력이 감지된 배치(가로 배열(도 2 참고), 세로 배열(도 3 참고) 등), 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여 이후에 터치입력이 입력되면 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보 등이 될 수 있다. (도 2 내지 도 3 참조)The information that the command generating unit 300 can obtain by touch input may be a time at which the touch input is input, a coordinate at which the touch input is input, touch direction information in which the touch input is performed from the reference position, The information obtained by the touch input used in the table includes the number of touch input sensed, the arrangement in which the touch input is detected (horizontal arrangement (see FIG. 2), vertical arrangement (see FIG. 3) Or information on a direction in which the touch input is inputted based on the reference position when the touch input is inputted after the touch input position where the drag input is started as a reference position. (See Figs. 2 to 3)

여기서, 최초 입력된 터치입력 위치는 일정 시간(예: 1초) 상기 입력부(100)에 감지된 정보가 없다가(입력부(100)에 접촉이 없다가) 터치입력이 감지된 위치를 말한다. 이는, 상기 입력부(100)의 어느 위치에서도 원하는 명령을 생성하기 위함으로 기준이 되는 기준위치를 수시로 변경할 수 있도록 하기 위함이다.Here, the touch input position initially input is a position at which the touch input is detected when there is no information sensed by the input unit 100 (i.e., there is no contact with the input unit 100) for a predetermined time (e.g., 1 second). In order to generate a desired command at any position of theinput unit 100, the reference position can be changed at any time.

이는, 일정 시간(예: 1초) 상기 입력부(100)에 감지된 정보가 없으면 초기화가 된다는 의미이다. 여기서, 초기화는 다음 드론조종명령을 생성할 준비를 하는 것을 말하는 것으로, 드론조종명령을 생성한 이후 다음 드론조종명령을 생성하기 위해 매칭에 사용되는 정보들을 리셋하는 것을 말한다.This means that if there is no information detected by theinput unit 100 for a predetermined time (for example, 1 second), it is initialized. Herein, the initialization refers to preparing to prepare the next drone steering command, which is to reset the information used in the matching to generate the next drone steering command after generating the drone steering command.

상기에서 입력부(100)에 접촉이 없을 경우 초기화가 되는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 드래그가 시작됨을 감지하거나, 드래그의 멈춤(예: 0.2초)을 감지하거나, 드래그된 지점의 터치가 감지되지 않거나(드래그 한 지점의 손가락 등을 떼거나), 하는 등의 드래그와 관련된 정보를 근거로 초기화 하는 것도 가능함은 물론이다.The present invention is not limited to this. The present invention is not limited to this, and it is possible to detect the start of dragging, to detect the stop of dragging (e.g., 0.2 second) It is also possible to initialize based on information related to the drag such as the touch of the touch point being not detected (the finger of the dragged point is released) or the like.

상기 명령생성부(300)가 드래그입력으로 얻을 수 있는 정보는 드래그입력이 시작된 터치입력, 드래그입력이 입력된 시간, 드래그입력이 입력된 궤적 및 드래그입력이 시작된 터치입력을 기준으로 드래그 된 드래그방향정보 등이 될 수 있으며, 이를 근거로 매칭테이블에 이용되는 드래그입력으로 얻을 수 있는 정보는 드래그입력이 감지된 수, 드래그입력이 드래그된 방향(4 방향 8 방향 등), 드래그입력이 감지된 형상(직선형, 곡선형, 다각형, 원형 등)에 대한 정보 등이 될 수 있다. (도 2 내지 도 3 참조)
The information that the command generator 300 can obtain by the drag input includes a touch input at which the drag input is started, a time at which the drag input is input, a trajectory in which the drag input is input, and a drag direction The information that can be obtained by the drag input used in the matching table is the number in which the drag input is detected, the direction in which the drag input is dragged (eight directions in four directions, etc.), the shape in which the drag input is detected (Linear, curved, polygonal, circular, etc.), and the like. (See Figs. 2 to 3)

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치에 사용되는 매칭테이블은 상기 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보가 적용된 것을 특징으로 할 수 있다.The matching table used in the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention may be characterized in that the dragged drag direction information of the drag input is applied.

즉, 드래그입력은 드래그 된 드래그방향정보(좌, 좌상, 상, 우상, 우, 우하, 하, 좌하 방향 등)로 변환되어 적용될 수 있다. 다시 말해, 드래그입력을 방향입력으로 적용할 수 있다.That is, the drag input can be converted and applied to the drag direction information (left, upper left, upper, upper right, right lower, lower right, lower left, etc.). In other words, the drag input can be applied as the direction input.

예를 들어, 2 개의 터치를 이용하고, 드래그방향정보로 8방향을 적용할 경우, 81 개의 명령을 생성할 수 있다.(9(처음 터치입력의 드래그방향정보(8) + 드래그 없음(1)) * 9(다음 터치입력의 드래그방향정보(8)+드래그 없음(1)))For example, 81 instructions can be generated when two touches are used and 8 directions are applied as drag direction information. (9 (Drag direction information (8) of first touch input + No drag (1) ) * 9 (Drag direction information (8) of next touch input + No drag (1)))

즉, 손가락 두 개로 생성할 수 있는 명령의 수가 81 가지이다.
That is, the number of commands that can be generated by two fingers is 81.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치에 사용되는 매칭테이블은 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 터치방향정보가 적용된 것을 특징으로 할 수 있다.The matching table used in the multi-touch drone control device according to an embodiment of the present invention may be configured such that the touch input position where the first input touch input position or the drag input is started is set as a reference position, The touch direction information on the direction in which the touch input is inputted is applied.

여기서, 터치방향정보는 기준위치에서 바라본 상대적 위치(상대좌표 방향)에 대한 정보를 의미한다.Here, the touch direction information means information on a relative position (relative coordinate direction) viewed from the reference position.

예를 들어, 2 개의 터치를 이용하고, 터치방향정보로 8 방향을 적용하고, 드래그방향정보로 8방향을 적용할 경우, 648 개의 명령을 생성할 수 있다.(8(터치방향정보)*9(처음 터치입력의 드래그방향정보(8) + 드래그 없음(1)) * 9(다음 터치입력의 드래그방향정보(8)+드래그 없음(1)))For example, when eight directions are applied as touch direction information and two directions are used as drag direction information, 648 instructions can be generated. (8 (touch direction information) * 9 (Drag direction information (8) of the first touch input + No drag (1)) * 9 (Drag direction information (8) of the next touch input + No drag (1))

즉, 손가락 두 개로 생성할 수 있는 명령의 수가 648 가지이다.That is, the number of commands that can be generated by two fingers is 648.

터치입력의 수를 늘리고 드래그로 입력한 형상까지 적용 한다면 생성할 수 있는 명령의 수를 확장하는 것이 용이하다.
It is easy to expand the number of commands that can be generated by increasing the number of touch inputs and applying the input shape by dragging.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치에 사용되는 매칭테이블은 터치입력 또는 터치입력과 드래그입력이 입력된 순서에 따라 미리 결정된 명령이 배치된 것을 특징으로 할 수 있다.The matching table used in the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention may have a predetermined command according to the order in which the touch input or the touch input and the drag input are inputted.

예를 들어, 2 개의 터치를 이용하고, 터치방향정보로 8 방향을 적용하고, 드래그방향정보로 8방향을 적용하고, 입력된 순서를 적용할 경우, 1296 개의 명령을 생성할 수 있다.(2(순서) * 8(터치방향정보)*9(처음 터치입력의 드래그방향정보(8) + 드래그 없음(1)) * 9(다음 터치입력의 드래그방향정보(8)+드래그 없음(1)))For example, 1296 commands can be generated when two touches are used, eight directions are applied as touch direction information, eight directions are applied as drag direction information, and an input order is applied. (8) + Drag (1)) * 9 (Drag direction information of the next touch input (8) + No drag (1)) * 9 )

즉, 손가락 두 개로 생성할 수 있는 명령의 수가 1296 가지이다.That is, the number of commands that can be generated by two fingers is 1296.

다시 말해, 입력 가능한 명령의 수를 늘리는 한 방법으로 터치입력 또는 터치입력과 드래그입력이 입력된 순서를 적용하는 것도 가능하다.
In other words, it is also possible to apply the order in which the touch input or the touch input and the drag input are input as a method of increasing the number of commands that can be input.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 명령생성부(300)는 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정되는 것을 특징으로 하며, 상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 할 수 있다.The command generation unit 300 of the multi-touch drone control device according to an embodiment of the present invention performs matching on one or a plurality of conditions selected from among the detected number of touch inputs, touch direction information, The touch direction information to be used is determined based on a first touch input position or a touch input position at which a drag input is started as a reference position and when a touch input is subsequently input, And information on the direction in which the touch input is input.

상기 매칭부(200)가 다수의 매칭테이블을 저장하고 관리할 수 있다고 말한바와 같이, 상기 매칭부(200)가 다수의 매칭테이블을 저장하고 관리한다면, 상기 명령생성부(300)는 상기 입력부(100)에 입력된 정보를 어떤 매칭테이블과 매칭시킬지 결정해야 한다. 이를 위해, 상기 명령생성부(300)는 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치를 근거로 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정할 수 있다.If the matching unit 200 stores and manages a plurality of matching tables, the command generating unit 300 may generate a plurality of matching tables by using the input unit 100) to match with which matching table. For this, the command generator 300 may determine a matching table to be used for matching based on the detected number of the touch input, the touch direction information, and the arrangement in which the touch input is detected.

상기 명령생성부(300)는 터치입력이 감지된 수(2 터치, 3 터치 등), 터치방향정보(상, 하, 좌, 우 등), 터치입력이 감지된 배치(가로방향 터치, 세로방향 터치 등) 중 어느 하나로 매칭테이블을 결정하는 것도 가능하고, 이들의 조합으로 매칭테이블을 결정하는 것도 가능하다.The command generation unit 300 generates a command in which the touch input is detected (2 touch, 3 touch, etc.), touch direction information (up, down, left, Touch, etc.), it is also possible to determine the matching table.

여기서 중요한 것은, 매칭테이블을 결정하는데 이용하는 정보는 터치입력으로 획득 가능한 정보라는 것이다. 이는, 매칭에 사용될 매칭테이블을 미리 결정하기 위함이다.What is important here is that the information used to determine the matching table is information obtainable with touch input. This is to determine in advance a matching table to be used for matching.

매칭테이블을 다수 이용한다는 것은 다양한 모드의 지원도 가능하게 할 수 있다.Using multiple matching tables can also support various modes.

또한, 일정 시간(예: 1초) 상기 입력부(100)에 감지된 정보가 없으면 매칭에 사용될 매칭테이블을 초기화 시키는 것이 바람직하다.
Also, if there is no information detected by theinput unit 100 for a predetermined time (e.g., 1 second), it is preferable to initialize a matching table to be used for matching.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 명령생성부(300)는 드래그입력 후, 상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 증가하면, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따른 매칭테이블을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하며, 상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 할 수 있다.When the number of touch inputs detected by theinput unit 100 increases after a drag input, the command generation unit 300 of the multi-touch drone control device according to an embodiment of the present invention detects a touch input sensed by theinput unit 100 The touch direction information may include at least one of a touch input position and a drag position. The touch direction information may include at least one of a touch input position, The touch input position where the input is started is set as a reference position, and when the touch input is inputted afterward, information about the direction in which the touch input is inputted with reference to the reference position.

즉, 매칭테이블을 수시로 변경할 수 있음을 의미한다.That is, it means that the matching table can be changed from time to time.

예를 들어, 터치입력이 감지된 수에 따라 두 손가락으로 터치할 경우 A매칭테이블이 적용되고 세 손가락으로 터치할 경우 B매칭테이블이 적용된다면, 두 손가락과 세 손가락을 병행 사용하여 A매칭테이블과 B매칭테이블을 병행 적용하여 명령을 생성할 수 있다.For example, if the touch input is detected with two fingers, a matching table is applied. If three touches are used, if the matching table B is applied, two matching fingers and three fingers are used, B matching table can be applied concurrently to generate an instruction.

다시 말해, 두 손가락으로 A매칭테이블에 해당되는 입력을 하다가 세 손가락으로 B매칭테이블에 해당되는 입력을 할 수 있다.In other words, two fingers can be input to the matching table A and three fingers can be input to the matching table B.

즉, 매칭에 사용될 매칭테이블을 초기화시키지 않고(손가락 등이 입력부(100)로부터 떨어지지 않고)도 매칭에 사용될 매칭테이블의 변경이 가능하다.That is, it is possible to change the matching table to be used for matching without initializing the matching table to be used for matching (without leaving a finger or the like from the input unit 100).

이는, 수시로 모드를 변경하여야 하는 경우 등에 적용이 용이하도록 하기 위함이다.
This is for the purpose of facilitating the application to cases where the mode must be changed from time to time.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 명령생성부(300)는 상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 감소하거나, 드래그입력이 시작되면 터치입력이 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.The command generation unit 300 of the multi-touch drone control device according to an embodiment of the present invention determines that the touch input is terminated when the number of touch inputs detected by theinput unit 100 decreases or a drag input starts .

여기서, 터치입력이 종료된다는 것은 명령이 생성되는 것을 의미하는 것이 아니다. 이는, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치는 복수의 터치(시간차 터치 및 동시 터치(멀티 터치) 포함) 및 터치가 이루어진 부분의 드래그 정보를 조합하여 명령을 생성하기 때문이다.Here, terminating the touch input does not mean that an instruction is generated. This is because the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention generates a command by combining a plurality of touches (including time difference touch and simultaneous touch (multi-touch)) and drag information of a touched portion.

즉, 터치입력의 종료는 이후 입력될 드래그입력의 편의성을 높이기 위함으로, 터치를 유지하여야 하는 불편함을 해소하여 사용자의 조작 편의성을 향상시킨다.That is, the end of the touch input eliminates the inconvenience that the touch must be held, thereby improving the convenience of the user's operation.

예를 들어, 터치입력이 완료된 후 드래그입력을 위한 손가락을 제외하고 나머지 손가락을 입력부(100)로부터 떼고, 이후 드래그입력을 할 수 있다.
For example, after the touch input is completed, the remaining fingers can be removed from theinput unit 100 except for the finger for the drag input, and then the drag input can be performed.

본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치의 명령생성부(300)는 드래그입력이 감지되거나, 상기 입력부(100)의 드래그입력의 최종위치의 터치입력이 감지되지 않거나, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 없을 경우, 상기 매칭테이블에 매칭된 명령을 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.The command generation unit 300 of the multi-touch drone manipulation apparatus according to an embodiment of the present invention may be configured such that the drag input is detected, the touch input at the final position of the drag input of theinput unit 100 is not detected, If there is no touch input detected by the touch input unit, generates a command matched with the matching table.

이는, 드론조종명령이 생성되는 시점을 말하는 것으로, 드래그입력이 감지되는 순간 순간 마다 드론조종명령이 생성될 수 있고, 드래그입력을 수행한 지점(최종위치)의 접촉이 감지되지 않거나(손가락 등을 떼거나)(터치입력은 유지될 수 있음), 상기 입력부(100)에 접촉된 모든 부분이 떨어질 경우 등 특정 조건에 해당되면 드론조종명령을 생성할 수 있다. (드래그 or 드래그 -> 떼기 or 드래그 -> 초기화)
This means that a drone manipulation command can be generated at every moment when a drag input is sensed, and when a touch of a point (final position) at which a drag input is performed is not detected (Touch input can be held), and if a specific condition such as falling off all the parts touching theinput unit 100 is met, a drone steering command can be generated. (Drag or drag -> detach or drag -> initialize)

상기 매칭테이블은, 2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 할 수 있다.When the two touch inputs and the two upper drag inputs are combined, the matching table is matched. When the two touch inputs and the two lower drag inputs are combined, an instruction to reverse the drone is matched. When two left drag inputs are combined after touch input, a command to move the drones to the left is matched. When two touch inputs and two right drag inputs are combined, an instruction to move the drones to the right is matched. If a combination of the dragging inputs that are distant from each other on the extension line connecting the touch points is matched, a command to move the dragon upward is matched. When the dragging inputs that are close to each other on the extension line connecting the touch points after the two touch inputs are combined, Command is matched, and after the two touch inputs, the center point of the two touch points The left drag input of the touched point in the upward direction and the right drag input of the touched point in the downward direction are combined with the upper drag input of the touched point and the lower drag input of the touched point in the left direction, A yawing instruction for rotating the dragon in the counterclockwise direction is matched. When two touches are input, the lower drag input of the touched point in the right direction and the upper drag input in the left direction touched point Or when the right drag input of the touched point in the upward direction and the drag drag input of the touched point in the downward direction are combined with respect to the center point of the touch point so that the yawing command for rotating the dron in the clockwise direction is matched, Is assigned.

상기의 매칭테이블에 대한 실시예 중 드론을 전, 후, 좌, 우, 상, 하로 이동시키는 명령은, 터치입력의 수만 한정하는 것이지 터치방향정보나 터치입력이 감지된 배치가 적용된 것은 아니다. 즉, 도 2와 같은 가로방향 터치 또는 도 3과 같은 세로방향 터치 모두에 적용될 수 있다.In the embodiment of the matching table, the instruction to move the drones forward, backward, left, right, up and down is limited only to the number of touch inputs, not the touch direction information or the arrangement in which the touch input is detected. That is, the present invention can be applied to both the horizontal directional touch as shown in FIG. 2 or the vertical directional touch as shown in FIG.

이는 방향까지 외워 드론의 조종법을 습득하는데 어려움이 있기 때문에, 가장 단순하고 직관적으로 드론을 조종할 수 있도록 하기 위함이다.This is to make it possible to control the drones in the most simple and intuitive way, because it is difficult to learn the control method of drones by memorizing directions.

이해를 돕기 위해 드론 조종의 예를 들어 설명하도록 한다.For the sake of understanding, let us explain the example of drone control.

일반적으로 드론 조종을 위해 앞으로 이동(전), 뒤로 이동(후), 왼쪽으로 이동(좌), 오른쪽으로 이동(우), 위로 이동(상), 아래로 이동(하), 반 시계방향으로 회전, 시계방향으로 회전에 해당되는 명령이 필요하다.Generally you can move forward (forward), backward (backward), leftward (left), rightward (right), upward (up), downward (down), counterclockwise rotation , A command corresponding to the rotation in the clockwise direction is required.

앞(전)으로 이동 시키는 명령은 도 4와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 4에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.An instruction to move forward (forward) can be performed by touching with two fingers as shown in Fig. 4 and then dragging it upward. Although the horizontal direction touch is taken as an example in FIG. 4, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging them upward.

뒤(후)로 이동 시키는 명령은 도 5와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 하측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 5에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 하측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The command to move backward (backward) can be performed by touching with two fingers and dragging the downward direction as shown in Fig. In FIG. 5, although the horizontal direction touch is taken as an example, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and dragging them downward.

왼쪽(좌)으로 이동 시키는 명령은 도 6과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 좌측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 6에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 좌측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The instruction to move to the left (left) can be performed by touching with two fingers and dragging to the left as shown in FIG. Although the horizontal direction touch is taken as an example in FIG. 6, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging to the left.

오른쪽(우)으로 이동 시키는 명령은 도 7과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 7에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 우측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The instruction to move to the right (right) can be performed by touching with two fingers and dragging to the right as shown in FIG. In FIG. 7, although the horizontal direction touch is taken as an example, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging to the right.

위(상)로 이동 시키는 명령은 도 8과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 8에서 세로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치된 지점에서 서로 멀어지는 방향으로 드래그 하는 것으로 실시 가능하다. 즉, 가로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 2 참조)한 후 터치된 지점이 좌우로 벌어지도록 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.An instruction to move up (up) can be performed by touching two fingers and then dragging the upper touched point upward and dragging the lower touched point downward (simultaneously dragging) as shown in FIG. Although the vertical direction touch is taken as an example in FIG. 8, it is possible to drag in a direction away from the touched point regardless of the direction of the touch. That is, it is needless to say that it is possible to perform various operations by touching with two fingers in the horizontal direction (see FIG. 2) and then dragging the touched point so as to spread to the left and right.

아(하)래로 이동 시키는 명령은 도 9와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 9에서 세로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치된 지점에서 서로 가까워지는 방향으로 드래그 하는 것으로 실시 가능하다. 즉, 가로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 2 참조)한 후 터치된 지점이 서로를 향해 가까워지도록 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.As shown in FIG. 9, an instruction to move the cursor downward can be performed by touching two fingers and then dragging the upper touched point downward and dragging the lower touched point upward (simultaneously dragging). In FIG. 9, although the vertical direction touch is taken as an example, it is possible to drag in a direction approaching each other at the touched point regardless of the direction of the touch. That is, it is needless to say that it is possible to perform various operations by touching with two fingers in the horizontal direction (see FIG. 2) and then dragging so that the touched points approach each other.

반 시계방향으로 회전 시키는 명령은 도 10과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키고, 좌측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 10에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측 터치된 지점은 좌측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 우측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다.The instruction to rotate in the counterclockwise direction can be performed by touching two fingers and dragging the right-touched point upward and dragging the left-touched point downward (simultaneously dragging) as shown in Fig. In FIG. 10, although the horizontal direction touch is taken as an example, the upper touch point is dragged to the left and the lower touch point is dragged to the right (simultaneous drag) after touching two fingers in the vertical direction .

시계방향으로 회전 시키는 명령은 도 11과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키고, 좌측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 11에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측 터치된 지점은 우측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 좌측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다.The clockwise rotation instruction can be performed by touching two fingers and dragging the right touched point downward and dragging the left touched point upward (simultaneously dragging) as shown in FIG. In Fig. 11, although the horizontal direction touch is taken as an example, the upper touch point is dragged to the right side and the lower touch point is dragged to the left side (simultaneous drag) after touching two fingers in the vertical direction .

아울러, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 드론의 중심이라 가정하고, 양측 터치 지점이 드론의 일측과 타측에 대응하는 것으로 가정한 후, 두 터치지점의 중심점을 기준으로 어느 방향으로 드론을 회전시키려 하는지 판단하여 드론을 회전시키는 것도 가능함은 물론이다.
Further, assuming that the center point of the two touch points after the touch input is the center of the dron, and that both touch points correspond to one side and the other side of the dron, It is also possible to rotate the drone by determining whether or not to rotate the drone.

상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 할 수 있다.When the touch input is combined with one upper drag input after the two touch inputs, the instruction to pitch the front part of the dron is matched. When the two touch inputs and one lower drag input are combined, the front part of the dron is pitch- When the two touch inputs and the one right drag input are combined, an instruction to roll the right portion of the dron downward is matched. When the two touch inputs and one left drag input are combined, the dron is moved to the left portion And a drone steering command is assigned so that an instruction to roll down the drones is matched.

드론의 전, 후, 좌, 우 이동은 고도를 일정하게 유지하고 비행하도록 제어하는 것이다.The front, back, left, and right movements of the drones control the altitude to remain constant and to fly.

드론의 전진과 후진 이동은 드론의 피칭에 의해 이동하게 되나, 피칭값을 더 많이 또는 더 적게 주어 고도의 변화를 주면서 드론을 전진 또는 후진시킬 수 있다. 이를 위해 드론의 피칭값을 조절할 수 있는 명령이 매칭되도록 할 수 있다.The forward and backward movements of the drones are shifted by the pitch of the drones, but the drones can be advanced or retracted, giving more or less pitch values and varying altitudes. For this purpose, it is possible to match the command that can adjust the pitch value of the drone.

드론의 좌, 우 이동은 드론의 롤링에 의해 이동하게 되나, 롤링값을 더 많이 또는 더 적게 주어 고도의 변화를 주면서 드론을 왼쪽으로 이동 또는 오른쪽으로 이동시킬 수 있다. 이를 위해 드론의 롤링값을 조절할 수 있는 명령이 매칭되도록 할 수 있다.
The left and right movement of the drone is shifted by the rolling of the drones, but the drones can be moved to the left or to the right, giving more or less rolling value and varying altitude. For this purpose, it is possible to match the command that can control the rolling value of the drone.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법은 패턴인식 단계(S10), 패턴매칭 단계(S20) 및 명령생성 단계(S30)를 포함한다.As shown in FIG. 12, the multi-touch drone steering method according to an embodiment of the present invention includes a pattern recognition step (S10), a pattern matching step (S20), and an instruction generation step (S30).

이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법은 컴퓨터를 포함하는 연산처리수단에 의하여 실행되는 프로그램 형태로 이루어질 수 있으며, 모든 처리의 주체는 연산처리수단이 담당할 수 있다.At this time, the multi-touch drone manipulation method according to an embodiment of the present invention can be realized in the form of a program executed by an arithmetic processing means including a computer, and the arithmetic processing means can take charge of all processing.

패턴인식 단계(S10)는 입력부(100)에 복수의 터치입력과 드래그입력이 조합된 패턴입력을 인식한다.The pattern recognizing step S10 recognizes a pattern input in which a plurality of touch input and drag input are combined in theinput unit 100. [

여기서 패턴입력은 매칭에 사용될 매칭테이블을 결정하거나, 매칭테이블에 매칭시키기 위한 정보를 추출할 수 있는 입력을 말한다.Here, the pattern input is an input for determining a matching table to be used for matching or extracting information for matching to a matching table.

패턴매칭 단계(S20)는 상기 패턴인식 단계(S10)에서 인식된 패턴입력을, 패턴입력에 따른 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블에 매칭시킨다.The pattern matching step S20 matches the pattern input recognized in the pattern recognition step S10 with the matching table to which the drone steering command is assigned so that the command for controlling the dron according to the pattern input is matched.

이때, 매칭테이블을 다수 이용할 수 있으며, 패턴입력을 근거로 매칭에 사용될 매칭테이블을 적용시킬 수 있다.At this time, a plurality of matching tables can be used, and a matching table to be used for matching based on pattern input can be applied.

명령생성 단계(S30)는 상기 패턴매칭 단계(S20)에서 매칭된 드론조종명령을 생성한다.The command generation step S30 generates the matched drone steering command in the pattern matching step S20.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법은 터치입력과 드래그입력이 조합된 패턴입력에 따라 매칭테이블에 매칭된 드론조종명령을 생성한다.That is, in the multi-touch drone steering method according to an embodiment of the present invention, a drone steering command matched to a matching table is generated according to a pattern input in which a touch input and a drag input are combined.

여기서 중요한 것은 터치입력과 드래그입력이 조합된 패턴입력으로 드론조종명령을 생성한다는 것이다. 이는, 현재까지 공개된 바 없는 기술적 사상으로 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 장치를 설명하면서 단순한 입력으로 생성할 수 있는 명령의 수가 많음을 말한 바와 같이, 많은 명령의 입력을 위한 입력부(100)의 크기를 최소화 시킬 수 있으며, 단순한 모션(터치, 드래그)으로 다양한 드론조종명령을 생성할 수 있다.
What is important here is that the dragon control command is generated by the pattern input combining the touch input and the drag input. This is because the multitouch drones control apparatus according to an embodiment of the present invention is not disclosed to the present until now and it is said that there are a large number of commands that can be generated by a simple input, It is possible to minimize the size of thedrones 100 and to generate various drone steering commands by simple motion (touch, drag).

도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법의 패턴인식 단계(S10)는 터치입력 인식 단계(S11) 및 드래그입력 인식 단계(S12)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 13, the pattern recognition step (S10) of the multi-touch drone steering method according to an embodiment of the present invention may include a touch input recognition step (S11) and a drag input recognition step (S12).

터치입력 인식 단계(S11)는 터치입력이 입력된 시간, 터치입력이 입력된 좌표 및 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 터치입력을 인식한다.The touch input recognition step S11 recognizes the touch input based on one or a plurality of conditions selected from the input time of the touch input, the coordinate input the touch input, and the touch direction information on which the touch input is performed from the reference position.

즉, 터치입력 인식 단계(S11)에서 터치입력으로 얻을 수 있는 정보는 터치입력이 입력된 시간, 터치입력이 입력된 좌표, 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보 등이 될 수 있으며, 이를 근거로 매칭테이블에 적용하기 위한 터치입력이 감지된 수, 터치입력이 감지된 배치(가로 배열, 세로 배열 등), 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여 이후에 터치입력이 입력되면 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 터치방향정보 등이 포함된 터치입력을 인식할 수 있다.That is, the information obtained by the touch input in the touch input recognition step S11 may be the time at which the touch input is input, the coordinates at which the touch input is input, the touch direction information in which the touch input is performed from the reference position, (Horizontal array, vertical array, etc.) in which the touch input is detected, the touch input position where the first input touch input position or the drag input is started, as the reference position, When the touch input is inputted, the touch input including the touch direction information on the direction in which the touch input is inputted can be recognized based on the reference position.

드래그입력 인식 단계(S12)는 드래그입력이 시작된 터치입력, 드래그입력이 입력된 시간, 드래그입력이 입력된 궤적(이동경로) 및 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 드래그입력을 인식한다.The drag input recognizing step S12 recognizes at least one of a touch input at which the drag input is started, a time at which the drag input is input, a trajectory (movement path) to which the drag input is input, and drag direction information of the drag input, As shown in FIG.

즉, 드래그입력 인식 단계(S12)에서 드래그입력으로 얻을 수 있는 정보는 드래그입력이 시작된 터치입력, 드래그입력이 입력된 시간, 드래그입력이 입력된 궤적 및 드래그입력이 시작된 터치입력을 기준으로 드래그 된 드래그방향정보 등이 될 수 있으며, 이를 근거로 매칭테이블에 적용하기 위한 드래그입력이 감지된 수, 드래그입력이 드래그된 방향(4 방향 8 방향 등), 드래그입력이 감지된 형상(직선형, 곡선형, 다각형, 원형 등)에 대한 정보 등이 포함된 드래그입력을 인식할 수 있다.
That is, the information that can be obtained by the drag input in the drag input recognizing step (S12) includes information such as a touch input at which the drag input is started, a time at which the drag input is input, a trajectory in which the drag input is input, The direction in which the drag input is dragged (eight directions in four directions and the like), the shape in which the drag input is detected (linear, curved , Polygon, circle, etc.), and the like can be recognized.

도 14에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법의 패턴매칭 단계(S20)는 테이블결정 단계(S21) 및 테이블매칭 단계(S22)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 14, the pattern matching step S20 of the multi-touch drone steering method according to an embodiment of the present invention may include a table determination step S21 and a table matching step S22.

테이블결정 단계(S21)는 터치입력이 감지된 수, 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정된다.In the table determination step S21, a matching table to be used for matching is determined according to the number of sensed touch inputs, touch direction information on which touch input has been made from the reference position, and one or more conditions selected from the layout in which the touch input is sensed.

즉, 매칭테이블을 결정하는데 이용하는 정보로, 터치입력으로 획득 가능한 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치와 관련된 정보를 이용할 수 있다.That is, the information used for determining the matching table may be information related to the number of sensed touch inputs obtainable by the touch input, the touch direction information, and the arrangement in which the touch input is sensed.

이는, 유사군에 해당되는 명령들로 매칭테이블을 관리하고, 터치입력으로 획득 가능한 정보를 이용하여, 어떤 매칭테이블을 적용할지 결정할 수 있다.This allows the matching table to be managed with instructions corresponding to the similar group, and using the information obtainable by the touch input, it is possible to determine which matching table to apply.

또한, 매칭테이블을 다수 이용한다는 것은 다양한 모드의 지원도 가능하게 할 수 있다.In addition, using a plurality of matching tables can also support various modes.

테이블매칭 단계(S22)는 상기 적용테이블결정 단계(S21)에서 결정된 매칭테이블에 상기 패턴입력을 매칭시킨다.The table matching step S22 matches the pattern input to the matching table determined in the applying table determining step S21.

즉, 한 번 선택된 매칭테이블은 초기화가 이루어 지기 전 까지 또는 다른 매칭테이블이 선택되기 전 까지 상기 패턴입력을 매칭시키는데 사용된다.
That is, the once selected matching table is used to match the pattern input until initialization is made or until another matching table is selected.

상기 매칭테이블은, 2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 할 수 있다.When the two touch inputs and the two upper drag inputs are combined, the matching table is matched. When the two touch inputs and the two lower drag inputs are combined, an instruction to reverse the drone is matched. When two left drag inputs are combined after touch input, a command to move the drones to the left is matched. When two touch inputs and two right drag inputs are combined, an instruction to move the drones to the right is matched. If a combination of the dragging inputs that are distant from each other on the extension line connecting the touch points is matched, a command to move the dragon upward is matched. When the dragging inputs that are close to each other on the extension line connecting the touch points after the two touch inputs are combined, Command is matched, and after the two touch inputs, the center point of the two touch points The left drag input of the touched point in the upward direction and the right drag input of the touched point in the downward direction are combined with the upper drag input of the touched point and the lower drag input of the touched point in the left direction, A yawing instruction for rotating the dragon in the counterclockwise direction is matched. When two touches are input, the lower drag input of the touched point in the right direction and the upper drag input in the left direction touched point Or when the right drag input of the touched point in the upward direction and the drag drag input of the touched point in the downward direction are combined with respect to the center point of the touch point so that the yawing command for rotating the dron in the clockwise direction is matched, Is assigned.

상기의 매칭테이블에 대한 실시예 중 드론을 전, 후, 좌, 우, 상, 하로 이동시키는 명령은, 터치입력의 수만 한정하는 것이지 터치방향정보나 터치입력이 감지된 배치가 적용된 것은 아니다. 즉, 도 2와 같은 가로방향 터치 또는 도 3과 같은 세로방향 터치 모두에 적용될 수 있다.In the embodiment of the matching table, the instruction to move the drones forward, backward, left, right, up and down is limited only to the number of touch inputs, not the touch direction information or the arrangement in which the touch input is detected. That is, the present invention can be applied to both the horizontal directional touch as shown in FIG. 2 or the vertical directional touch as shown in FIG.

이는 방향까지 외워 드론의 조종법을 습득하는데 어려움이 있기 때문에, 가장 단순하고 직관적으로 드론을 조종할 수 있도록 하기 위함이다.This is to make it possible to control the drones in the most simple and intuitive way, because it is difficult to learn the control method of drones by memorizing directions.

이해를 돕기 위해 드론 조종의 예를 들어 설명하도록 한다.For the sake of understanding, let us explain the example of drone control.

일반적으로 드론 조종을 위해 앞으로 이동(전), 뒤로 이동(후), 왼쪽으로 이동(좌), 오른쪽으로 이동(우), 위로 이동(상), 아래로 이동(하), 반 시계방향으로 회전, 시계방향으로 회전에 해당되는 명령이 필요하다.Generally you can move forward (forward), backward (backward), leftward (left), rightward (right), upward (up), downward (down), counterclockwise rotation , A command corresponding to the rotation in the clockwise direction is required.

앞(전)으로 이동 시키는 명령은 도 4와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 4에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.An instruction to move forward (forward) can be performed by touching with two fingers as shown in Fig. 4 and then dragging it upward. Although the horizontal direction touch is taken as an example in FIG. 4, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging them upward.

뒤(후)로 이동 시키는 명령은 도 5와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 하측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 5에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 하측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The command to move backward (backward) can be performed by touching with two fingers and dragging the downward direction as shown in Fig. In FIG. 5, although the horizontal direction touch is taken as an example, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and dragging them downward.

왼쪽(좌)으로 이동 시키는 명령은 도 6과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 좌측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 6에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 좌측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The instruction to move to the left (left) can be performed by touching with two fingers and dragging to the left as shown in FIG. Although the horizontal direction touch is taken as an example in FIG. 6, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging to the left.

오른쪽(우)으로 이동 시키는 명령은 도 7과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측으로 드래그 시키는 것으로 실시 가능하다. 도 7에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치의 수와 드래그 방향으로 실시 가능하다. 즉, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 우측으로 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.The instruction to move to the right (right) can be performed by touching with two fingers and dragging to the right as shown in FIG. In FIG. 7, although the horizontal direction touch is taken as an example, it is possible to perform the number of touches and the drag direction irrespective of the direction of the touch. That is, it is needless to say that various operations can be performed by touching with two fingers in the longitudinal direction (see FIG. 3) and then dragging to the right.

위(상)로 이동 시키는 명령은 도 8과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 8에서 세로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치된 지점에서 서로 멀어지는 방향으로 드래그 하는 것으로 실시 가능하다. 즉, 가로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 2 참조)한 후 터치된 지점이 좌우로 벌어지도록 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.An instruction to move up (up) can be performed by touching two fingers and then dragging the upper touched point upward and dragging the lower touched point downward (simultaneously dragging) as shown in FIG. Although the vertical direction touch is taken as an example in FIG. 8, it is possible to drag in a direction away from the touched point regardless of the direction of the touch. That is, it is needless to say that it is possible to perform various operations by touching with two fingers in the horizontal direction (see FIG. 2) and then dragging the touched point so as to spread to the left and right.

아(하)래로 이동 시키는 명령은 도 9와 같이 손가락 두 개로 터치한 후 상측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 9에서 세로방향 터치를 예로 들었으나, 터치의 방향과는 무관하게 터치된 지점에서 서로 가까워지는 방향으로 드래그 하는 것으로 실시 가능하다. 즉, 가로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 2 참조)한 후 터치된 지점이 서로를 향해 가까워지도록 드래그 시키는 것으로 실시하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.As shown in FIG. 9, an instruction to move the cursor downward can be performed by touching two fingers and then dragging the upper touched point downward and dragging the lower touched point upward (simultaneously dragging). In FIG. 9, although the vertical direction touch is taken as an example, it is possible to drag in a direction approaching each other at the touched point regardless of the direction of the touch. That is, it is needless to say that it is possible to perform various operations by touching with two fingers in the horizontal direction (see FIG. 2) and then dragging so that the touched points approach each other.

반 시계방향으로 회전 시키는 명령은 도 10과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키고, 좌측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 10에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측 터치된 지점은 좌측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 우측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다.The instruction to rotate in the counterclockwise direction can be performed by touching two fingers and dragging the right-touched point upward and dragging the left-touched point downward (simultaneously dragging) as shown in Fig. In FIG. 10, although the horizontal direction touch is taken as an example, the upper touch point is dragged to the left and the lower touch point is dragged to the right (simultaneous drag) after touching two fingers in the vertical direction .

시계방향으로 회전 시키는 명령은 도 11과 같이 손가락 두 개로 터치한 후 우측 터치된 지점은 하측으로 드래그 시키고, 좌측 터치된 지점은 상측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다. 도 11에서 가로방향 터치를 예로 들었으나, 세로방향으로 손가락 두 개로 터치(도 3 참조)한 후 상측 터치된 지점은 우측으로 드래그 시키고, 하측 터치된 지점은 좌측으로 드래그 시키는 것(동시에 드래그)으로 실시 가능하다.The clockwise rotation instruction can be performed by touching two fingers and dragging the right touched point downward and dragging the left touched point upward (simultaneously dragging) as shown in FIG. In Fig. 11, although the horizontal direction touch is taken as an example, the upper touch point is dragged to the right side and the lower touch point is dragged to the left side (simultaneous drag) after touching two fingers in the vertical direction .

아울러, 2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 드론의 중심이라 가정하고, 양측 터치 지점이 드론의 일측과 타측에 대응하는 것으로 가정한 후, 두 터치지점의 중심점을 기준으로 어느 방향으로 드론을 회전시키려 하는지 판단하여 드론을 회전시키는 것도 가능함은 물론이다.
Further, assuming that the center point of the two touch points after the touch input is the center of the dron, and that both touch points correspond to one side and the other side of the dron, It is also possible to rotate the drone by determining whether or not to rotate the drone.

상기 매칭테이블은 2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고, 2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 할 수 있다.When the touch input is combined with one upper drag input after the two touch inputs, the instruction to pitch the front part of the dron is matched. When the two touch inputs and one lower drag input are combined, the front part of the dron is pitch- When the two touch inputs and the one right drag input are combined, an instruction to roll the right portion of the dron downward is matched. When the two touch inputs and one left drag input are combined, the dron is moved to the left portion And a drone steering command is assigned so that an instruction to roll down the drones is matched.

드론의 전, 후, 좌, 우 이동은 고도를 일정하게 유지하고 비행하도록 제어하는 것이다.The front, back, left, and right movements of the drones control the altitude to remain constant and to fly.

드론의 전진과 후진 이동은 드론의 피칭에 의해 이동하게 되나, 피칭값을 더 많이 또는 더 적게 주어 고도의 변화를 주면서 드론을 전진 또는 후진시킬 수 있다. 이를 위해 드론의 피칭값을 조절할 수 있는 명령이 매칭되도록 할 수 있다.The forward and backward movements of the drones are shifted by the pitch of the drones, but the drones can be advanced or retracted, giving more or less pitch values and varying altitudes. For this purpose, it is possible to match the command that can adjust the pitch value of the drone.

드론의 좌, 우 이동은 드론의 롤링에 의해 이동하게 되나, 롤링값을 더 많이 또는 더 적게 주어 고도의 변화를 주면서 드론을 왼쪽으로 이동 또는 오른쪽으로 이동시킬 수 있다. 이를 위해 드론의 롤링값을 조절할 수 있는 명령이 매칭되도록 할 수 있다.
The left and right movement of the drone is shifted by the rolling of the drones, but the drones can be moved to the left or to the right, giving more or less rolling value and varying altitude. For this purpose, it is possible to match the command that can control the rolling value of the drone.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티터치 드론 조종 방법에 대하여 설명하였지만, 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 역시 구현 가능함은 물론이다.Although the method for controlling the multi-touch drones according to the embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be applied to a computer readable recording medium storing a program for implementing the multi- It goes without saying that the program stored in the recording medium can also be implemented.

즉, 상술한 멀티터치 드론 조종 방법은 이를 구현하기 위한 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현됨으로써, 컴퓨터를 통해 판독될 수 있는 기록매체에 포함되어 제공될 수도 있음을 당업자들이 쉽게 이해할 수 있을 것이다. 다시 말해, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리, USB 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
That is, those skilled in the art will readily understand that the above-described multi-touch drone steering method may be provided in a recording medium readable by a computer by tangibly embodying a program of instructions for implementing the same. In other words, it can be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means, and can be recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be those specially designed and configured for the present invention or may be those known and available to those skilled in the computer software. Examples of the computer-readable medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and optical disks such as floppy disks. Magneto-optical media and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, USB memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100: 입력부
200: 매칭부
300: 명령생성부
S10: 패턴인식 단계
S11: 터치입력 인식 단계S12: 드래그입력 인식 단계
S20: 패턴매칭 단계
S21: 테이블결정 단계S22: 테이블매칭 단계
S30: 명령생성 단계100: Input unit
200:
300:
S10: Pattern recognition step
S11: Touch input recognition step S12: Drag input recognition step
S20: pattern matching step
S21: Table determination step S22: Table matching step
S30: command generation step

Claims (17)

Translated fromKorean

터치와 드래그를 인식하는 입력부(100);
서로 다른 지점이 터치된 적어도 둘의 터치입력과 상기 터치입력을 시작지점으로 하는 적어도 하나의 드래그입력이 조합된 패턴입력에 따라 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블을 저장하고 관리하는 매칭부(200); 및
상기 입력부(100)를 통해 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합을 상기 매칭부(200)의 매칭테이블에 할당된 드론조종명령과 매칭 시키고, 매칭된 드론조종명령을 생성하는 명령생성부(300);
를 포함하되,
상기 입력부(100)에 입력된 터치입력과 드래그입력의 조합으로 드론조종명령을 생성하여 드론을 조종하는 것을 특징으로 하며,
상기 명령생성부(300)는
터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정되는 것을 특징으로 하며,
상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 하고,
상기 매칭테이블은
2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 하고,
상기 매칭테이블은
2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
An input unit 100 for recognizing touch and drag;
A matching table to which a drone steering command is assigned is stored so that a command for controlling the drone is matched according to a pattern input in which at least two touch inputs having different points are touched and at least one drag input having the touch input as a starting point are combined A matching unit 200 that manages and manages the content; And
A command generating unit 300 for matching a combination of the touch input and the drag input inputted through the input unit 100 with a drone steering command allocated to the matching table of the matching unit 200 and generating a matched drone steering command, ;
, ≪ / RTI &
A dragon control command is generated by a combination of a touch input and a drag input input to the input unit 100 to control the drone,
The instruction generation unit 300 generates
A matching table to be used for matching is determined according to one or a plurality of conditions selected from the number of touch input sensed, the touch direction information, and the layout in which the touch input is sensed,
The touch direction information is information about a direction in which the touch input is inputted based on the reference position when the first touch input position or the touch input position where the drag input is started is set as the reference position, With features,
The matching table
When two upper drag inputs are combined after two touch inputs, an instruction to advance the drone is matched,
When two lower drag inputs are combined after two touch inputs, a command to reverse the drone is matched,
When two touch input and two left drag input are combined, an instruction to move the drones to the left is matched,
When two touch input and two right drag input are combined, an instruction to move the drones to the right is matched,
When dragging inputs that are distant from each other on an extension line connecting touch points after two touch inputs are combined, an instruction to move the dragon upward is matched,
When dragging inputs that approach each other on an extension line connecting touch points after two touch inputs are combined, an instruction to move the dragon down is matched,
The upper drag input of the touched point in the right direction and the lower drag input of the touched point in the left direction are combined with the center point of the two touch points after the two touch inputs, When the left drag input of the point and the right drag input of the touched point of the downward direction are combined, a yaw instruction for rotating the dragon counterclockwise is matched,
It is possible to combine the lower drag input of the touched point in the right direction with the upper drag input of the touched point in the left direction with respect to the center point of the two touch points after the two touch inputs, And a drag operation command is assigned so that a yaw instruction for rotating the dragon in the clockwise direction is matched when the drag operation of the right drag of the point is combined with the drag drag of the left drag of the touched point,
The matching table
When one upper drag input is combined after two touch inputs, a command to pitch the front part of the drones is matched,
When one lower drag input is combined after two touch inputs, an instruction to pitch the front portion of the dron downward is matched,
When one right drag input is combined after two touch inputs, an instruction to roll the right side of the dron downward is matched,
Wherein a dragon manipulation command is assigned such that when one of the two touch inputs is combined with one left drag input, a command to roll the dragon to the lower side is matched.
제1항에 있어서,
상기 매칭테이블은
상기 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보가 적용된 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The matching table
Drag drag direction information of the drag input is applied to the multi-touch drones.
제1항에 있어서,
상기 매칭테이블은
최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 터치방향정보가 적용된 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The matching table
The touch direction information on the direction in which the touch input is inputted is applied based on the reference position when the first touch input position or the touch input position where the drag input is started is set as the reference position, Multi-touch drones.
제1항에 있어서,
상기 매칭테이블은
터치입력 또는 터치입력과 드래그입력이 입력된 순서에 따라 미리 결정된 드론조종명령이 배치된 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The matching table
Wherein a predetermined drone manipulation command is arranged in accordance with the order in which the touch input or the touch input and the drag input are inputted.
삭제delete제1항에 있어서,
상기 명령생성부(300)는
드래그입력 후, 상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 증가하면, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 감지된 수, 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따른 매칭테이블을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하며,
상기 터치방향정보는 최초 입력된 터치입력 위치 또는 드래그입력이 시작된 터치입력 위치를 기준위치로 하여, 이후에 터치입력이 입력되면, 상기 기준위치를 기준으로 터치입력이 입력된 방향에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The instruction generation unit 300 generates
When the number of sensed touch inputs of the input unit 100 increases after the drag input, the number of sensed touch inputs sensed by the input unit 100, touch direction information, and one or more The matching table is changed and applied.
The touch direction information is information about a direction in which the touch input is inputted based on the reference position when the first touch input position or the touch input position where the drag input is started is set as the reference position, Features multi-touch drones.
제1항에 있어서,
상기 명령생성부(300)는
상기 입력부(100)의 터치입력이 감지된 수가 감소하거나, 드래그입력이 시작되면 터치입력이 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The instruction generation unit 300 generates
Wherein the control unit determines that the touch input is terminated when the number of touch input sensed by the input unit (100) decreases or a drag input is started.
제1항에 있어서,
상기 명령생성부(300)는
드래그입력이 감지되거나, 상기 입력부(100)의 드래그입력의 최종위치의 터치입력이 감지되지 않거나, 상기 입력부(100)가 감지한 터치입력이 없을 경우, 상기 매칭테이블에 매칭된 드론조종명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 멀티터치 드론 조종 장치.
The method according to claim 1,
The instruction generation unit 300 generates
When a drag input is detected or a touch input at a final position of a drag input of the input unit 100 is not detected or there is no touch input sensed by the input unit 100, a drone control command matched to the matching table is generated Wherein the multi-touch drones are controlled by the multi-touch drones.
삭제delete삭제delete컴퓨터를 포함하는 연산처리수단에 의하여 실행되는 프로그램 형태로 이루어지는 멀티터치 드론 조종 방법에 있어서,
입력부(100)에 서로 다른 지점이 터치된 적어도 둘의 터치입력과 상기 터치입력을 시작지점으로 하는 적어도 하나의 드래그입력이 조합된 패턴입력을 인식하는 패턴인식 단계(S10);
상기 패턴인식 단계(S10)에서 인식된 패턴입력을, 패턴입력에 따른 드론을 조종하는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당된 매칭테이블에 매칭시키는 패턴매칭 단계(S20); 및
상기 패턴매칭 단계(S20)에서 매칭된 드론조종명령을 생성하는 명령생성 단계(S30);
를 포함하며,
상기 패턴매칭 단계(S20)는
터치입력이 감지된 수, 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보, 터치입력이 감지된 배치 중 선택되는 하나 또는 복수의 조건에 따라 매칭에 사용될 매칭테이블이 결정되는 테이블결정 단계(S21); 및
상기 테이블결정 단계(S21)에서 결정된 매칭테이블에 상기 패턴입력을 매칭시키는 테이블매칭 단계(S22);
를 포함하고
상기 매칭테이블은
2 개의 터치입력 후 2 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론을 전진시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론을 후진시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 2 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 우로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 멀어지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 위로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 터치지점을 연결한 연장선상에서 서로 가까워지는 드래그 입력이 조합되면 드론을 아래로 이동시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론을 반 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 두 터치지점의 중심점을 기준으로 우측방향의 터치된 지점의 하측 드래그 입력과 좌측방향의 터치된 지점의 상측 드래그 입력이 조합되거나, 터치지점의 중심점을 기준으로 상측방향의 터치된 지점의 우측 드래그 입력과 하측방향의 터치된 지점의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 시계 방향으로 회전시키는 요잉 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 하고,
상기 매칭테이블은
2 개의 터치입력 후 1 개의 상측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 상측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 하측 드래그 입력이 조합되면 드론의 앞부분을 하측으로 피칭시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 우측 드래그 입력이 조합되면 드론의 우측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되고,
2 개의 터치입력 후 1 개의 좌측 드래그 입력이 조합되면 드론을 좌측 부분을 하측으로 롤링시키는 명령이 매칭되도록 드론조종명령이 할당되는 것을 특징으로 하는
멀티터치 드론 조종 방법.
A multitouch drones maneuvering method comprising a program form executed by an arithmetic processing means including a computer,
A pattern recognition step (S10) of recognizing a pattern input in which at least two touch inputs having different points touched in the input unit 100 and at least one drag input having the touch input as a start point are combined;
A pattern matching step (S20) of matching the pattern input recognized in the pattern recognition step (S10) to a matching table to which a drone steering command is assigned so as to match a command for controlling a dron according to a pattern input; And
An instruction generation step (S30) of generating a matched drone steering command in the pattern matching step (S20);
/ RTI >
The pattern matching step (S20)
A table determination step (S21) of determining a matching table to be used for matching according to one or a plurality of conditions selected from the number of sensed touch inputs, touch direction information on which touch input is made from a reference position, and placement where touch input is sensed; And
A table matching step (S22) of matching the pattern input to the matching table determined in the table determination step (S21);
Including the
The matching table
When two upper drag inputs are combined after two touch inputs, an instruction to advance the drone is matched,
When two lower drag inputs are combined after two touch inputs, a command to reverse the drone is matched,
When two touch input and two left drag input are combined, an instruction to move the drones to the left is matched,
When two touch input and two right drag input are combined, an instruction to move the drones to the right is matched,
When dragging inputs that are distant from each other on an extension line connecting touch points after two touch inputs are combined, an instruction to move the dragon upward is matched,
When dragging inputs that approach each other on an extension line connecting touch points after two touch inputs are combined, an instruction to move the dragon down is matched,
The upper drag input of the touched point in the right direction and the lower drag input of the touched point in the left direction are combined with the center point of the two touch points after the two touch inputs, When the left drag input of the point and the right drag input of the touched point of the downward direction are combined, a yaw instruction for rotating the dragon counterclockwise is matched,
It is possible to combine the lower drag input of the touched point in the right direction with the upper drag input of the touched point in the left direction with respect to the center point of the two touch points after the two touch inputs, And a drag operation command is assigned so that a yaw instruction for rotating the dragon in the clockwise direction is matched when the drag operation of the right drag of the point is combined with the drag drag of the left drag of the touched point,
The matching table
When one upper drag input is combined after two touch inputs, a command to pitch the front part of the drones is matched,
When one lower drag input is combined after two touch inputs, an instruction to pitch the front portion of the dron downward is matched,
When one right drag input is combined after two touch inputs, an instruction to roll the right side of the dron downward is matched,
And when one left drag input is combined after two touch inputs, a drone manipulation command is assigned so that the instruction to roll the dragon to the lower side is matched
Multi-touch drones control method.
제11항에 있어서,
상기 패턴인식 단계(S10)는
터치입력이 입력된 시간, 터치입력이 입력된 좌표 및 기준위치로부터 터치입력이 이루어진 터치방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 터치입력을 인식하는 터치입력 인식 단계(S11); 및
드래그입력이 시작된 터치입력, 드래그입력이 입력된 시간, 드래그입력이 입력된 궤적 및 드래그입력의 드래그 된 드래그방향정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 조건을 기준으로 드래그입력을 인식하는 드래그입력 인식 단계(S12);
를 포함하는 멀티터치 드론 조종 방법.
12. The method of claim 11,
The pattern recognition step (S10)
A touch input recognizing step (S11) of recognizing a touch input based on any one or a plurality of conditions selected from the time at which the touch input was input, the coordinates at which the touch input was input, and the touch direction information in which the touch input was made from the reference position; And
A drag input recognition step of recognizing a drag input based on any one or a plurality of conditions selected from a touch input at which a drag input is started, a time at which the drag input is input, a trajectory in which the drag input is input, and dragged direction information of the drag input (S12);
Wherein the multi-touch drones are controlled by the multi-touch drones.
삭제delete삭제delete삭제delete제 11항 또는 제 12항에 기재된 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
A computer-readable recording medium storing a program for implementing the multi-touch drone manipulation method according to claim 11 or 12.
제 11항 또는 제 12항에 기재된 멀티터치 드론 조종 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램.A program stored in a computer-readable recording medium for implementing the multi-touch drone manipulation method according to claim 11 or 12.

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