KR101515951B1 - Apparatus for exercising of finger - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 발명은 사용자의 손가락 관절을 운동시키는 손가락 운동 장치로서, 사용자의 손이 착용되는 착용 모듈과, 상기 착용 모듈의 일측에 배치되는 굴곡 모듈과, 상기 일측에 대향되는 상기 착용 모듈의 타측에 배치되는 신전 모듈과, 각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 단부에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 굴곡 모듈에 연결되는 복수개의 굴곡 와이어와, 각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 복수의 위치에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 신전 모듈에 연결되는 복수개의 신전 와이어를 포함함으로써, 사용자의 손가락 관절을 굴곡 및 신장시키는 과정에서 손가락 관절의 굴곡량을 정밀하게 조절할 수 있고, 각 모듈들이 착탈 가능하게 결합되어 사용자의 착용이 용이하다.The present invention relates to a finger exercise device for exercising a user's finger joint, comprising: a wear module in which a user's hand is worn; a bending module disposed at one side of the wear module; and a bending module disposed at the other side of the wear module facing the one side A plurality of bending wires each having one end connected to an end of the finger portion of the wear module and the other end connected to the bending module; The bending amount of the finger joint can be precisely controlled in the process of bending and stretching the user's finger joint by including a plurality of extension wires connected to the plurality of positions and each having the other end connected to the extension module, The modules are detachably coupled to make it easy for the user to wear.

Description

Translated fromKorean

손가락 운동 장치{Apparatus for exercising of finger}Apparatus for exercising of finger

본 발명은 손가락 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자의 착용이 용이하고, 손가락 관절의 굴곡량을 정밀하게 조절할 수 있는 손가락 운동 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a finger exercising apparatus, and more particularly, to a finger exercising apparatus which can be easily worn by a user and can precisely control a bending amount of a finger joint.

일반적으로 질병 또는 사고에 의해 손의 운동 기능이 저하된 사용자는 사용자의 손 관절부를 굴곡 및 신전시키는 재활운동에 의해 손의 기능을 유지하거나 또는 회복시키게 된다. 이를 위해, 사용자는 물리치료사의 보조를 받아 재활운동하거나 또는 상지운동기구를 사용하여 재활운동한다.In general, a user whose hand movement function has been deteriorated due to a disease or an accident causes the hand function to be maintained or restored by a rehabilitation exercise in which the user's hand joint is flexed and stretched. To this end, the user may rehabilitate with the assistance of a physical therapist or rehabilitate using the upper extremity exercise apparatus.

일반적으로, 사용자의 손가락 관절을 굴곡 및 신전시키는 재활운동에 사용되는 상지운동기구는 부피가 크고 무거워 일정 장소에 설치하여 사용하는 로봇형 상지운동기구 또는 스프링이나 고무밴드가 구비된 장갑형 상지운동기구가 있다.Generally, the upper extremity exercise apparatus used for the rehabilitation exercise for flexing and extending the user's finger joint is bulky and heavy, and a robot-type upper extremity exercise apparatus used in a certain place, or an arm type upper extremity exercise apparatus having a spring or rubber band have.

로봇형 상지운동기구는 일정 장소에 설치되면, 이후 이동이 어렵고, 이에 사용자의 접근성이 떨어지는 문제가 있다. 장갑형 상지운동기구는 사용자가 직접 손가락을 움직여 재활운동을 하도록 형성되어 손 기능이 저하된 사용자가 사용하기에 효용성을 저하된다. 즉, 장갑형 상지운동기구는 장갑에 탄성밴드를 장착하여 탄성력에 의해 사용자가 능동운동을 하며, 탄성밴드의 탄성력을 사용자가 감당하여야 함에, 그 효용성이 떨어진다. 또한, 그 구성에 의하여 움직임이 단조로워서 효과적인 관절 운동에 어려움이 있다.When the robot-type upper limb exerciser is installed in a certain place, it is difficult to move the robot since then, and the accessibility of the user is deteriorated. The glove type upper limb exercising device is configured to perform a rehabilitation exercise by moving the finger of the user directly, which is deteriorated in utility for a user whose hand function is deteriorated. That is, the glove-type upper extremity exercise apparatus is equipped with an elastic band in the glove, the user performs active motion by the elastic force, and the elasticity of the elastic band is required to be supported by the user. In addition, the movement is monotonous due to its configuration, which makes it difficult to effectively exercise the joint.

이에, 휴대 및 착용이 용이하고, 사용자의 손가락 관절의 회복을 빠르게 진행시키도록 손가락 관절을 정밀하게 조절하며, 손 기능이 저하된 사용자가 사용하기 용이하도록 외부 동력에 의해 손가락 관절을 굴곡 및 신전시킬 수 있는 상지운동기구가 요구되고 있다.
Therefore, it is possible to precisely adjust the finger joint so that the user can easily carry and wear the finger joint, to quickly recover the user's finger joint, and to flex and extend the finger joint by external power The upper extremity exercise apparatus which can be used is required.

KRKR03285090328509YY

본 발명은 사용자의 손가락 관절의 회복속도를 빠르게 진행시키도록 사용자 손가락 관절의 굴곡량을 정밀하게 조절할 수 있는 손가락 운동 장치를 제공한다.The present invention provides a finger exercise device capable of precisely adjusting a bending amount of a user's finger joint so as to speed up the recovery speed of the user's finger joint.

본 발명은 손의 운동기능이 저하된 사용자의 착용이 용이한 손가락 운동 장치를 제공한다.The present invention provides a finger exercise apparatus in which a wearer can easily wear his or her hand with a reduced movement function of the hand.

본 발명은 손의 운동기능이 저하된 사용자의 사용이 용이하도록 동력에 의해 손가락 관절을 굴곡 및 신전시킬 수 있는 손가락 운동 장치를 제공한다.
The present invention provides a finger exercising apparatus capable of bending and extending a finger joint by a power so as to facilitate use of a user whose hand motion function is degraded.

본 발명의 실시 형태에 따른 손가락 운동 장치는 사용자의 손이 착용되는 착용 모듈; 상기 착용 모듈의 일측에 배치되는 굴곡 모듈; 상기 일측에 대향되는 상기 착용 모듈의 타측에 배치되는 신전 모듈; 각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 단부에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 굴곡 모듈에 연결되는 복수개의 굴곡 와이어; 및 각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 복수의 위치에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 신전 모듈에 연결되는 복수개의 신전 와이어; 를 포함할 수 있다.A finger exercise device according to an embodiment of the present invention includes a wear module in which a user's hand is worn; A bending module disposed on one side of the wear module; An extension module disposed on the other side of the wear module facing the one side; A plurality of bending wires each having one end connected to an end of the finger portion of the wear module, respectively, and the other end connected to the bending module; And a plurality of extension wires each having one end connected to a plurality of positions of the finger nodule portions of the wear module and each of the other ends connected to the extension module; . ≪ / RTI >

상기 굴곡 와이어들은 상기 굴곡 모듈의 굴곡 조절부에 연결되고, 상기 굴곡 조절부의 회전에 따라 상기 손가락 마디부들을 동시에 굴곡 또는 신전시키고, 상기 신전 와이어들은 상기 신전 모듈의 신전 조절부들에 각각 연결되고, 상기 신전 조절부들의 회전에 따라 상기 손가락 마디부들의 굴곡량을 각각 조절할 수 있다.Wherein the flexion wires are connected to the flexion control portion of the flexion module, and the finger portions are flexed or extended at the same time as the rotation of the flexion control portion, the extension wires are respectively connected to the extension control portions of the extension module, The amount of bending of the finger joints can be adjusted according to the rotation of the extension adjusting portions.

상기 착용 모듈은, 상기 굴곡 모듈과 신전 모듈의 사이에 배치되는 손허리부; 상기 손허리부에 회전 가능하게 연결되고, 손가락을 각각 감싸도록 형성되는 복수개의 상기 손가락 마디부; 및 상기 손가락 마디부들의 각각의 단부에 형성되는 복수개의 손가락 전단부; 를 포함할 수 있고, 상기 손가락 마디부는 손가락의 첫 마디를 감싸는 제1 마디부, 손가락의 중간 마디를 감싸는 제2 마디부, 손가락의 끝 마디를 감싸는 제3 마디부를 포함할 수 있다.Wherein the wear module comprises: a hand waist portion disposed between the bending module and the extension module; A plurality of finger nail portions rotatably connected to the back of the hand and formed to surround the fingers, respectively; And a plurality of finger front ends formed at respective ends of the finger segments; The finger nodule may include a first nodal portion surrounding the first node of the finger, a second nodal portion surrounding the middle node of the finger, and a third nodal portion surrounding the end node of the finger.

상기 신전 와이어들의 각각의 일단은 상기 제1 마디부들과 제2 마디부들과 제3 마디부들에 각각 연결될 수 있다.One end of each of the extension wires may be connected to the first, second, and third nodal portions, respectively.

상기 굴곡 모듈은, 상기 착용 모듈의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제1 하우징; 상하방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징의 길이방향의 양 단부 중 어느 한 단부에 장착되는 제1 하우징 지지부; 상기 제1 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징의 길이방향으로 상기 제1 하우징과 제1 하우징 지지부를 관통하여 장착되는 상기 굴곡 조절부; 및 상기 제1 하우징의 반대측에서 상기 제1 하우징 지지부에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 굴곡 조절부에 연결되는 제1 구동부; 를 포함할 수 있다.The bending module includes: a first housing extending in a direction crossing the longitudinal direction of the wear module, the first housing having an inner space; A first housing supporting part extending in the vertical direction and mounted at either end of both ends in the longitudinal direction of the first housing; The bending controller being extended in the longitudinal direction of the first housing and mounted through the first housing and the first housing support in a longitudinal direction of the first housing; And a first driving part detachably mounted on the first housing supporting part on the opposite side of the first housing and connected to the bending control part; . ≪ / RTI >

상기 신전 모듈은, 상기 착용 모듈의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제2 하우징; 상하방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징 지지부에 가까운 상기 제2 하우징의 단부에 장착되는 제2 하우징 지지부; 상기 제2 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 상기 제2 하우징의 길이방향으로 상기 제2 하우징과 상기 제2 하우징 지지부를 관통하여 장착되는 복수개의 상기 신전 조절부; 상기 제2 하우징의 반대측에서 상기 제2 하우징 지지부에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 신전 조절부에 연결되는 제2 구동부; 를 포함할 수 있다.Wherein the extension module comprises: a second housing extending in a direction crossing the longitudinal direction of the wear module, the second housing having an inner space; A second housing supporting part extending in the vertical direction and mounted on an end of the second housing close to the first housing supporting part; A plurality of extension adjusters extending in the longitudinal direction of the second housing and mounted through the second housing and the second housing support in a longitudinal direction of the second housing; A second driving part detachably mounted on the second housing supporting part on the opposite side of the second housing and connected to the extension adjusting part; . ≪ / RTI >

상기 신전 조절부는, 상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제1 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 중수지절관절 조절부; 상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제2 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 근위지절관절 조절부; 상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제3 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 원위지절관절 조절부; 를 포함할 수 있다.Wherein the extension adjusting unit comprises: a heavy knuckle joint adjusting part having one end of the extension wires connected to the other end of extension wires connected to the first knobs; A proximal femoral joint regulator having one end of the extension wires connected to the other end of the extension wires connected to the second distal end; A distal joint joint adjuster having one end of the extension wires connected to the other end of the extension wires connected to the third joints; . ≪ / RTI >

상기 굴곡 조절부는, 상기 제1 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 길이방향으로 형성되는 중공과 상기 중공과 연결되어 상기 굴곡 와이어가 삽입되는 복수개의 개구를 구비하는 제1 축 부재; 상기 제1 하우징 지지부에 가까운 상기 제1 축 부재의 단부에 형성되고, 상기 제1 구동부와 연결되는 제1 소켓; 및 상기 제1 하우징의 외측에 위치하며, 상기 제1 축 부재의 나머지 단부에 형성되는 상기 중공의 단부를 개폐시키도록 상기 제1 축 부재의 나머지 단부에 장착되는 제1 압착 부재; 를 포함할 수 있다.The bending control unit includes a first shaft member extending in the longitudinal direction of the first housing and having a hollow formed in a longitudinal direction and a plurality of openings connected to the hollow to insert the bent wire; A first socket formed at an end of the first shaft member close to the first housing support and connected to the first driving unit; And a first pressing member located on the outer side of the first housing and mounted on the other end of the first shaft member to open and close the hollow end formed at the other end of the first shaft member; . ≪ / RTI >

상기 신전 조절부는, 상기 제2 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 길이방향으로 형성되는 중공과 상기 중공과 연결되어 상기 신전 와이어가 삽입되는 복수개의 개구를 구비하는 제2 축 부재; 상기 제2 하우징 지지부에 가까운 상기 제2 축 부재의 단부에 형성되고, 상기 제2 구동부와 연결되는 제2 소켓; 및 상기 제2 하우징의 외측에 위치하며, 상기 제2 축 부재의 나머지 단부에 형성되는 상기 중공의 단부를 개폐시키도록 상기 제2 축 부재의 나머지 단부에 장착되는 제2 압착 부재; 를 포함할 수 있다.A second shaft member extending in a longitudinal direction of the second housing and having a hollow formed in a longitudinal direction and a plurality of openings connected to the hollow and inserted into the extension wire; A second socket formed at an end of the second shaft member close to the second housing support unit and connected to the second drive unit; And a second pressing member located on the outer side of the second housing and mounted on the other end of the second shaft member to open and close the hollow end portion formed at the other end of the second shaft member; . ≪ / RTI >

상기 착용 모듈의 상기 손가락 마디부에 형성되어 상기 착용 모듈의 굴곡량을 측정하는 제1 센서; 상기 착용 모듈의 상기 손가락 마디부의 단부에 형성되어 상기 착용 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 제2 센서; 상기 착용 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈에 연결되고, 상기 제1 및 제2 센서로부터 전달받는 측정값에 따라 상기 굴곡 모듈 및 신전 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈; 를 포함할 수 있다.A first sensor formed on the fingertip portion of the wear module to measure a bending amount of the wear module; A second sensor formed at an end of the finger nail portion of the wear module to measure a pressure applied to the wear module; A control module connected to the wear module, the bending module, and the extension module, the control module controlling the operation of the bending module and the extension module according to a measurement value received from the first and second sensors; . ≪ / RTI >

상기 신전 모듈의 반대측에서 상기 굴곡 모듈에 연결되는 베이스 모듈; 을 포함할 수 있고, 상기 베이스 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈이 서로 착탈 가능하게 장착되도록 상기 베이스 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈의 각각의 사이에는 상호 대응되는 위치에 각각 고정부가 구비될 수 있다.
A base module connected to the bending module on the opposite side of the extension module; And a fixing part may be provided at a position corresponding to each other between the base module, the bending module and the extension module so that the base module, the bending module and the extension module are detachably mounted to each other.

본 발명의 실시 형태에 따르면 와이어를 감거나 풀 수 있는 굴곡 및 신전 조절부를 구비하고, 각 조절부가 장착되는 모듈부가 서로 착탈 가능하게 결합될 수 있는 손가락 운동 장치를 얻을 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain a finger exercise apparatus having a bending and extension control unit that can wind or unwind a wire, and a module unit to which each control unit is mounted can be detachably coupled to each other.

본 발명의 실시 형태에 따르면 굴곡 와이어들은 굴곡 조절부와 착용 모듈의 각각의 단부를 연결할 수 있다. 이에, 굴곡 조절부를 회전시켜 착용 모듈의 각 마디부들을 동시에 굴곡 또는 신전시킬 수 있다. 또한, 신전 모듈부에는 복수개의 신전 조절부가 마련될 수 있고, 착용 모듈의 마디부들에 각각 연결되는 신전 와이어들이 각 마디부의 위치에 대응하여 정해지는 신전 조절부에 각각 연결될 수 있다. 이에, 신전 조절부들을 회전시켜 착용 모듈의 마디부들의 굴곡량이 각각 조절할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the curved wires may connect the respective ends of the wear modulating portion and the wear module. Thus, the bending control unit can be rotated to bend or extend the respective nodules of the wear module at the same time. In addition, a plurality of extension control units may be provided on the extension module unit, and extension wires connected to the respective edge portions of the wear module may be connected to the extension control unit, respectively, determined corresponding to the positions of the respective barbs. Accordingly, the amount of bending of the nodule portions of the wear module can be adjusted by rotating the extension adjusting portions.

이를 이용하여, 사용자의 손이 착용된 착용 모듈의 관절부의 굴곡량을 정밀하게 조절할 수 있고, 이에 사용자의 손가락 관절을 효과적으로 운동시킬 수 있다.By using this, the amount of bending of the joint part of the wearing module in which the user's hand is worn can be precisely controlled, and thus the user's finger joint can be effectively exercised.

한편 조절부는 압착부재를 구비하여 사용자가 착용 모듈을 착용하는 과정에서 와이어의 길이를 사용자가 요구하는 길이로 용이하게 조절할 수 있다.On the other hand, the control unit includes a pressing member, so that the user can easily adjust the length of the wire to a length required by the user in the process of wearing the wearable module.

이에, 손가락 운동 장치는 사용자에 의해 용이하게 착용 및 운용될 수 있다.
Thus, the finger exercise device can be easily worn and operated by the user.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치의 분해도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 착용 모듈의 개략도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 굴곡 모듈의 분해도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 신전 모듈의 분해도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 조절부의 개략도.1 is a schematic view of a finger exercise device according to an embodiment of the present invention;
2 is an exploded view of a finger exercise device according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic view of a wear module according to an embodiment of the invention.
4 is an exploded view of a flex module according to an embodiment of the present invention;
5 is an exploded view of a shrink module according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic diagram of an adjuster according to an embodiment of the present invention;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면은 실시 예를 설명하기 위해 그 크기가 과장될 수 있고, 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various forms. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. The drawings may be exaggerated in size to illustrate the embodiments, and like reference numbers in the drawings indicate like elements.

본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치는 사용자의 손가락 관절을 굴곡 또는 신전시키고, 이에 손가락을 운동시키는 장치이다. 이때, 손가락 운동 장치는 각 손가락 관절의 굴곡량을 정밀하게 조절하여, 사용자의 손가락 운동에 요구되는 다양한 동작을 구현할 수 있다.A finger exercise device according to an embodiment of the present invention is a device for flexing or extending a finger joint of a user and moving a finger thereon. At this time, the finger exercising apparatus can precisely control the amount of flexion of each finger joint, thereby realizing various operations required for the movement of the user's finger.

먼저, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서, 굴곡과 신전과 굴곡량의 의미는 각각 다음과 같다. 굴곡은 신체부위간의 각도가 감소하는 관절운동을 의미하며, 특히 본 실시 예에서는 손을 구성하는 중수지절관절(MCP), 근위지절관절(PIP), 원위지절관절(DIP)의 각도를 감소시키는 손가락 운동 장치의 동작을 의미한다. 또한, 신전은 신체부위간의 각도가 증가하는 관절운동을 의미하며, 특히 본 실시 예에서는 중수지절관절(MCP), 근위지절관절(PIP), 원위지절관절(DIP)의 각도를 증가시키는 손가락 운동 장치의 동작을 의미한다. 또한, 굴곡량은 신체부위간의 각도가 감소되는 정도를 의미하며, 특히 본 실시 예에서는 중수지절관절(MCP), 근위지절관절(PIP), 원위지절관절(DIP)의 감소 또는 증가되는 각도를 의미한다.First, in explaining the embodiment of the present invention, the meaning of bending, extension, and bending amount are as follows. The flexion refers to the joint movement in which the angle between the body parts is reduced. In particular, in this embodiment, the angle of the MIP, the PIP, and the DIP of the hand are reduced Means the operation of the finger exercise device. In addition, the extension refers to the joint movement in which the angle between the body parts is increased. In particular, in this embodiment, the finger movement that increases the angle of the MIP, the PIP, Means the operation of the device. The amount of flexion refers to the degree of reduction of the angle between the body parts. In particular, in the present embodiment, a decrease or an increased angle of the MIP, the PIP, and the DIP it means.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치를 도시한 개략도 이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치를 도시한 분해도 이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 착용 모듈을 도시한 개략도 이다. 또한, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 굴곡 모듈의 분해도 이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 신전 모듈의 분해도 이며, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 굴곡 및 신전 조절부의 개략도 이다. 여기서, 도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 착용 모듈의 상부면을 도시한 개략도 이고, 도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 착용 모듈의 하부면을 도시한 개략도 이다. 또한, 도 6(a)는 본 실시 예에 따른 굴곡 및 신전 조절부에 와이어가 결속되기 전 상태를 도시한 개략도 이고, 도 6(b)는 본 실시 예에 따른 굴곡 및 신전 조절부에 와이어가 결속 된 상태를 도시한 개략도 이다.FIG. 1 is a schematic view showing a finger exercise device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an exploded view illustrating a finger exercise device according to an embodiment of the present invention. Fig. 5 is an exploded view of the extension module according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is a schematic view of a bending and extension adjusting unit according to an embodiment of the present invention. FIG. to be. 3A is a schematic view showing a top surface of a wear module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a schematic view showing a bottom surface of a wear module according to an embodiment of the present invention. 6 (a) is a schematic view showing a state before the wires are coupled to the bending and extension adjusting unit according to the present embodiment, and Fig. 6 (b) And Fig.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치는 사용자의 손이 착용되는 착용 모듈(100), 착용 모듈(100)의 일측에 배치되는 굴곡 모듈(200), 굴곡 모듈(200)이 배치된 착용 모듈(100)의 일측에 대향되는 착용 모듈(100)의 타측에 배치되는 신전 모듈(300), 각각의 일단이 착용 모듈(100)의 후술하는 손가락 마디부(120)들의 단부에 각각 연결되고, 각각의 타단이 굴곡 모듈(200)에 연결되는 복수개의 굴곡 와이어(w1) 및 각각의 일단이 착용 모듈(100)의 손가락 마디부(120)들의 복수의 위치에 각각 연결되고, 각각의 타단이 신전 모듈(300)에 연결되는 복수개의 신전 와이어(w2)를 포함한다. 여기서, 착용 모듈(100)에는 착용 모듈(100)의 손가락 마디부(120)에 형성되어 착용 모듈(100)의 굴곡량을 측정하는 제1 센서(710) 및 착용 모듈(100)의 손가락 마디부(120)의 단부에 형성되어 착용 모듈(100)에 가해지는 압력을 측정하는 제2 센서(720)가 구비될 수 있다.1 to 6, a finger exercise device according to an embodiment of the present invention includes awear module 100 in which a user's hand is worn, abending module 200 disposed at one side of thewear module 100, Theextension module 300 is disposed on the other side of thewear module 100 opposite to one side of thewear module 100 in which thewear module 100 is disposed, A plurality of bending wires w1 connected to the end portions of the fingertips of thewear module 100 and each having one end connected to thebending module 200, And a plurality of extension wires w2, the other ends of which are connected to theextension module 300, respectively. Thewear module 100 includes afirst sensor 710 formed on thefingertip 120 of thewear module 100 to measure the amount of bending of thewear module 100 and asecond sensor 710 on the fingertip section of thewear module 100. [ And asecond sensor 720 formed at an end of thewearable module 120 for measuring a pressure applied to thewearable module 100.

또한, 손가락 운동 장치는 신전 모듈(300)의 반대측에서 굴곡 모듈(200)에 연결되는 베이스 모듈(400) 및 착용 모듈(100)과 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)에 연결되고, 제1 및 제2 센서(710, 720)로부터 전달받는 측정값에 따라 굴곡 모듈(200) 및 신전 모듈(300)의 동작을 제어하는 제어 모듈(500)을 더 포함할 수 있다.The finger exercise device is connected to thebase module 400 and the wearingmodule 100, thebending module 200 and theextension module 300 connected to thebending module 200 on the opposite side of thebending module 300, Thecontrol module 500 may control the operations of thebending module 200 and theextension module 300 according to measured values received from the first andsecond sensors 710 and 720.

본 실시 예에 따른 손가락 운동 장치에는 복수개의 굴곡 및 신전 와이어(w1, w2)가 구비된다. 굴곡 와이어(w1)들은 굴곡 모듈(200)의 후술하는 굴곡 조절부(230)에 연결되고, 굴곡 조절부(230)의 회전에 따라 손가락 마디부(120)들을 동시에 굴곡 또는 신전시킬 수 있다. 또한, 신전 와이어(w2)들은 신전 모듈(300)의 후술하는 신전 조절부(330)들에 각각 연결되고, 신전 조절부(330)들의 회전에 따라 손가락 마디부(120)들의 굴곡량을 각각 조절할 수 있다. 이때, 신전 와이어(w2)들은 신전 와이어(w2)들의 각각의 일단이 연결되는 착용 모듈(100)의 마디부(121, 122, 123)들에 대응하여 정해지는 신전 조절부(330a, 330b, 330c)에 각각 연결될 수 있다. 이에, 착용 모듈(100)은 손가락 마디부(120)들의 굴곡량을 목적하는 굴곡량으로 정밀하게 조절하여 사용자의 손가락 운동에 요구되는 다양한 동작을 구현할 수 있다.The finger exercising apparatus according to the present embodiment is provided with a plurality of curved and extended wires w1 and w2. The bending wires w1 are connected to the bendingcontrol part 230 of thebending module 200 and can flex or extend the fingerjoint parts 120 at the same time as the bendingcontrol part 230 rotates. The extension wires w2 are connected to theextension adjustment parts 330 of theextension module 300 and adjust the flexion amounts of the fingerjoint parts 120 according to the rotation of theextension adjustment parts 330 . At this time, the extension wires w2 are connected toextension control portions 330a, 330b, and 330c (corresponding to thenodal portions 121, 122, and 123 of thewear module 100 to which one ends of the extension wires w2 are connected, Respectively. Accordingly, the wearingmodule 100 can precisely adjust the amount of bending of the finger knobs 120 to a desired bending amount, thereby realizing various operations required for a user's finger movement.

착용 모듈(100)은 도 3에 도시된 바와 같이, 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)의 사이에 배치되는 손허리부(110), 손허리부(110)에 회전 가능하게 연결되고, 손가락을 각각 감싸도록 형성되는 복수개의 손가락 마디부(120) 및 손가락 마디부(120)들의 각각의 단부에 형성되는 복수개의 손가락 전단부(130) 를 포함할 수 있고, 착용 모듈(100)은 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)의 사이에서 수평방향 예컨대 전후방향(x축 방향)으로 배치된다. 여기서, 손가락 마디부(120)는 사용자의 엄지를 감싸는 엄지부(120a), 검지를 감싸는 검지부(120b), 중지를 감싸는 중지부(120c), 약지를 감싸는 약지부(120d) 및 소지를 감싸는 소지부(120e)를 포함한다. 그리고, 각각의 손가락 마디부(120: 120a, 120b, 120c, 120d, 120e)는 손가락의 첫 마디를 감싸는 제1 마디부(121: 121a, 121b, 121c, 121d, 121e), 손가락의 중간 마디를 감싸는 제2 마디부(122: 122b, 122c, 122d, 122e), 손가락의 끝 마디를 감싸는 제3 마디부(123: 123a, 123b, 123c, 123d, 123e)를 포함한다. 본 실시 예에서는 착용된 사용자의 손을 지지 가능하도록, 장갑 형상으로 제작되는 착용 모듈(100)을 예시한다. 또한, 착용 모듈(100)의 각 구성부가 손 관절의 움직임에 따라 목적하는 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록, 착용 모듈(100)의 각 구성부의 사이에는 각 구성부를 연결하는 관절부(140)가 마련될 수 있다. 관절부(140)는 신축 가능한 재질로 마련되거나 또는 유연한 재질로 마련될 수 있고, 이에 착용 모듈(100)의 각 구성부는 손 관절의 움직임에 따라 목적하는 방향으로 자유롭게 움직일 수 있다. 한편, 본 실시 예에서는 전술한 착용 모듈(100)을 특별히 한정되지 않는다. 즉, 착용 모듈(100)은 사용자의 손이 착용 가능하고, 적어도 사용자의 손가락을 감싸 지지할 수 있는 다양한 형상 및 구조로 제작될 수 있다. 예컨대, 착용 모듈(100)은 사용자의 손이 착용되어 굴곡 가능하도록 형성되는 링크 장치일 수 있다.As shown in FIG. 3, the wearingmodule 100 includes ahand waist 110 disposed between the bendingmodule 200 and theextension module 300, And a plurality of finger front ends 130 formed at respective ends of thefinger nod 120 and thefinger nod 120 formed to surround the fingers, (X-axis direction) between themodule 200 and theextension module 300 in the horizontal direction. Here, thefinger nail 120 includes athumb 120a surrounding the user's thumb, a detectingunit 120b surrounding the index finger, astop 120c surrounding the finger, afinger grip 120d surrounding the finger, (120e). The finger nods 120a, 120b, 120c, 120d, and 120e include first nod 121 (121a, 121b, 121c, 121d, 121e) surrounding the first nod of the finger, 123b, 123c, 123d, and 123e surrounding the end nodes of the fingers, and second and third nodal portions 123 (123a, 123b, 123c, 123d, and 123e) surrounding the end nodes of the finger. In this embodiment, a wearingmodule 100 is illustrated which is made in an glove shape so as to be able to support the wearer's hands. Thejoint module 140 may be provided between each component of thewear module 100 so that each component of thewear module 100 can freely move in a desired direction according to the movement of the hand joint. have. Thejoint part 140 may be made of a stretchable material or may be made of a flexible material so that each constituent part of thewear module 100 can freely move in a desired direction according to the movement of the hand joint. On the other hand, in the present embodiment, the above-described wearingmodule 100 is not particularly limited. That is, thewearable module 100 can be manufactured in various shapes and structures that can be worn by the user's hand and at least cover the user's fingers. For example, the wearingmodule 100 may be a link device which is formed so that a user's hand is worn to be bent.

상술한 손가락 운동 장치의 손가락 마디부(120) 및 손가락 전단부(130) 각각은 후술하는 굴곡 와이어(w1)와 신전 와이어(w2)에 의해 후술하는 굴곡 모듈(200)의 굴곡 조절부(230)와 신전 모듈(300)의 신전 조절부(300)에 연결된다. 굴곡 와이어(w1)들은 착용 모듈(100)의 하측에서 각각의 일단이 손가락 전단부(130)들에 연결되며, 각각의 타단이 후술하는 굴곡 조절부(230)에 연결될 수 있다. 또한, 신전 와이어(w2)들은 착용 모듈(100)의 상측에서 각각의 일단이 손가락 마디부(120)들에 각각 연결되며, 각각의 타단이 후술하는 신전 조절부(330)에 연결될 수 있다. 여기서, 신전 와이어(w2)들의 각각의 일단은 제1 마디부(121)들과 제2 마디부(122)들과 제3 마디부(123)들에 각각 연결될 수 있다. 각 와이어(w: w1, w2)에는 각 와이어의 적어도 일부를 감싸도록 튜브(미도시)가 마련될 수 있다. 튜브(미도시)는 후술하는 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)의 제1 및 제2 하우징(210)에 일단이 각각 연결되고, 와이어(w)들의 길이방향을 각각 연장 형성될 수 있다. 튜브(미도시)의 각각의 끝단은 손가락 마디부(120)에 가까운 손허리부(110)의 소정 위치에 각각 장착 고정되거나 혹은 이격 배치되어 각 와이어(w)가 움직이는 경로를 형성할 수 있다. 한편, 각 조절부(230, 330)는 축회전하며 그 외면을 통하여 각 와이어(w)를 둘러 감아 당길 수 있다. 상세하게는, 굴곡 와이어(w1)는 착용 모듈(100)의 손가락 전단부(130)들에 연결되어 이를 하측 방향으로 당기고, 신전 와이어(w2)는 손가락 마디부(120)들에 각각 연결되어 이를 상측 방향으로 당길 수 있다. 이때, 제1 마디부(121)와 제2 마디부(122)와 제3 마디부(123)에 연결되는 신전 와이어(w2)들을 구분하여 제어할 수 있도록, 신전 조절부(330)는 적어도 세 개 이상 구비된다. 이에, 제1 마디부(121)와 제2 마디부(122)와 제3 마디부(123)에 연결되는 신전 와이어(w2)들은 각각 구분되어 복수개의 신전 조절부(330)에 연결된다. 이로 인해, 착용 모듈(100)은 굴곡 조절부(230)의 회전에 의해 굴곡 또는 신전되는 과정에서 신전 조절부(330)의 회전에 의해 착용 모듈(100)에 구비된 각 관절부(140)들의 굴곡량이 각각 조절될 수 있다. 이처럼, 각 조절부(230, 330)의 회전에 의해 착용 모듈(100)에 착용된 사용자의 손가락 관절은 효과적인 관절 운동이 가능하다.Each of thefingertip 120 and the finger front end 130 of the finger exercising apparatus described above is connected to the bendingcontrol unit 230 of thebending module 200 described later by the bending wire w1 and the extension wire w2, And theextension control unit 300 of theextension module 300. [ The bent wires w1 are connected to the front ends 130 of the fingers at the lower ends of thewear module 100, respectively, and the ends of the bent wires are connected to thebend controllers 230 described later. The extension wires w2 may be connected to the finger joints 120 at the upper ends of thewear module 100 and the extension ends of the extension wires may be connected to theextension adjusters 330 described later. Here, one end of each of the extension wires w2 may be connected to thefirst nod 121, thesecond nod 122, and the third nod 123, respectively. Each wire (w: w1, w2) may be provided with a tube (not shown) so as to surround at least part of each wire. One end of the tube (not shown) is connected to the first andsecond housings 210 of thebending module 200 and theextension module 300 to be described later, and each of the tubes may extend in the longitudinal direction of the wires w . Each end of the tube (not shown) may be fixed to a predetermined position of thewaist portion 110 near thefinger nib 120 or may be spaced apart to form a path through which each wire w moves. On the other hand, each of the adjustingparts 230 and 330 rotates about its axis and can wind around each wire w through its outer surface. Specifically, the bent wire w1 is connected to the front ends 130 of thewear modules 100 to pull it downward, and the extension wire w2 is connected to the finger knobs 120, respectively, And can be pulled upward. At this time, theextension control unit 330 may control the extension wires w2 connected to thefirst nod 121, thesecond nod 122 and the third nod 123, Or more. The extension wires w2 connected to thefirst nod 121, thesecond nod 122 and the third nod 123 are separated and connected to the plurality ofextension control units 330, respectively. Thewear module 100 can be prevented from being bent or bent by the rotation of the bendingcontrol part 230 by the rotation of theextension control part 330, Respectively. As described above, the user's finger joint worn by thewear module 100 by the rotation of theadjusters 230 and 330 can effectively exercise joints.

굴곡 모듈(200)은 착용 모듈(100)의 하측에 배치되어 내부에 구비된 굴곡 조절부(230)를 회전시켜 굴곡 조절부(230)에 연결된 착용 모듈(100)을 굴곡 또는 신전시키는 역할을 한다. 굴곡 모듈(200)은 도 4에 도시된 바와 같이, 착용 모듈(100)의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제1 하우징(210), 상하방향(z축 방향)으로 연장 형성되고, 제1 하우징(210)의 길이방향의 양 단부 중 어느 한 단부에 장착되는 제1 하우징 지지부(220), 제1 하우징(210)의 길이방향으로 연장 형성되고, 제1 하우징(210)의 길이방향으로 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)를 관통하여 장착되며, 양 단부가 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)의 외측에 각각 위치하는 굴곡 조절부(230) 및 제1 하우징(210)의 반대측에서 제1 하우징 지지부(220)에 착탈 가능하게 장착되고, 굴곡 조절부(230)에 연결되어 굴곡 조절부(230)를 회전시키는 제1 구동부(240)를 포함할 수 있다.Thebending module 200 is disposed below thewear module 100 and rotates thebending adjuster 230 provided therein to flex or extend thewear module 100 connected to thebending adjuster 230 . 4, thebending module 200 includes afirst housing 210 extending in a direction crossing the longitudinal direction of thewear module 100, afirst housing 210 having an inner space, A firsthousing supporting part 220 extending in the longitudinal direction of thefirst housing 210 and fitted to either end of thefirst housing 210 in the longitudinal direction, Thefirst housing 210 and thefirst housing support 220 are mounted on thefirst housing 210 and thefirst housing support 220 in the longitudinal direction of thefirst housing 210 and thefirst housing support 220, Thefirst driving unit 230 is detachably mounted on thefirst housing support 220 on the opposite side of thefirst housing 210 and connected to the bendingcontrol unit 230 to rotate the bendingcontrol unit 230 240).

제1 하우징(210)은 착용 모듈(100)의 길이방향에 교차하는 방향 예컨데 좌우방향(y축 방향)으로 연장 형성되고, 내부에 공간을 가지는 박스 형상으로 제작될 수 있다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 제1 하우징(210)은 내부에 굴곡 조절부(230)가 배치될 수 있는 소정 공간을 가지는 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 또한, 제1 하우징(210)은 전방 또는 후방을 향하는 측면 중 적어도 하나의 측면이 개방되도록 형성될 수 있고, 개방된 측면에는 제1 하우징의 내부가 비칠 수 있도록 투과창(미도시)이 마련될 수 있다. 이에, 제1 하우징(210)의 내부에 배치되는 굴곡 조절부(230)의 동작상태를 사용자가 용이하게 점검할 수 있다. 제1 하우징(210)의 전방을 향하는 측면에는 굴곡 와이어(w1)의 움직임을 가이드 하도록 제1 가이드부재(250)가 배치될 수 있다. 제1 가이드 부재(211)는 좌우방향을 연장 형성되는 바 형상으로 제작될 수 있다. 이때, 제1 가이드 부재(211)에는 제1 가이드 부재(211)를 전후방향으로 관통하여 형성되는 복수개의 제1 가이드 홀(212)이 마련될 수 있다. 제1 가이드 홀(212)은 제1 가이드 부재(211)의 길이방향을 따라 이격 배치되고, 손가락 운동 장치에 마련되는 굴곡 와이어(w1)의 개수에 대응하는 개수만큼 형성된다. 본 실시 예에서는 착용 모듈(100)의 손가락 전단부(130)의 개수에 대응하여 적어도 다섯 개 이상의 제1 가이드 홀(212)이 마련된다. 마련된 제1 가이드 홀(212)을 통하여 굴곡 와이어(w1)는 제1 하우징(210)의 외부에서 내부로 진입 가능하고, 이에 제1 하우징(210)의 외부에 위치하는 착용 모듈(100)에 제1 하우징(210)의 내부에 위치하는 굴곡 조절부(230)를 연결시킬 수 있다. 제1 가이드 부재(211)는 제1 하우징(210)에 예컨대 볼트결합 방식으로 결합될 수 있고, 이에 제1 가이드 부재(211)는 제1 하우징(210)으로부터 용이하게 탈착 될 수 있다.Thefirst housing 210 may be formed into a box shape extending in the lateral direction (y-axis direction), for example, in the direction crossing the longitudinal direction of thewear module 100, and having a space therein. However, the present invention is not limited to this, and thefirst housing 210 may be manufactured in various shapes having a predetermined space in which the bendingportion 230 can be disposed. In addition, thefirst housing 210 may be formed so that at least one side of the front side or the rear side is opened, and a transparent window (not shown) is provided on the opened side so that the inside of the first housing can be exposed . Accordingly, the user can easily check the operation state of the bendingcontrol unit 230 disposed inside thefirst housing 210. The first guide member 250 may be disposed on the side surface facing the front of thefirst housing 210 to guide the movement of the bent wire w1. Thefirst guide member 211 may be formed into a bar shape extending in the left-right direction. At this time, thefirst guide member 211 may be provided with a plurality of first guide holes 212 formed to penetrate thefirst guide member 211 in the forward and backward directions. The first guide holes 212 are spaced from each other along the longitudinal direction of thefirst guide member 211 and are formed in a number corresponding to the number of the bent wires w1 provided in the finger moving device. In this embodiment, at least five first guide holes 212 are provided corresponding to the number of finger front ends 130 of the wearingmodule 100. The bent wire w1 can enter the inside of thefirst housing 210 from the outside through thefirst guide hole 212 provided in thefirst housing 210 and the bent wire w1 can be inserted into thewear module 100 located outside thefirst housing 210 1 can be connected to the bendingcontrol unit 230 located inside thehousing 210. Thefirst guide member 211 may be coupled to thefirst housing 210 in a bolted manner so that thefirst guide member 211 can be easily detached from thefirst housing 210.

제1 하우징 지지부(220)는 상하방향으로 연장 형성되고 , 제1 하우징(210)의 길이방향의 양 단부 중 어느 한 단부에 장착되어 굴곡 모듈(200)이 신전 모듈(300) 및 베이스 모듈(400)의 각각에 연결될 때, 각각에 연결 지지되는 역할을 한다. 예컨대, 제1 하우징 지지부(220)는 소정 면적과 소정 폭을 가지는 사각판 형상으로 제작되어 제1 하우징(210)의 우측 단부에 장착되고, 그 상부면과 하부면을 통하여 각각 신전 모듈(300)과 베이스 모듈(400)에 접촉 연결될 수 있다. 제1 하우징 지지부(220)는 제1 하우징 지지부(220)의 상부면이 제1 하우징(210)으로부터 상측으로 소정 길이 이격 위치하고, 하부면이 제1 하우징(210)으로부터 하측으로 소정 길이 이격 위치하도록 그 상하방향의 길이가 형성될 수 있다. 이에, 굴곡 모듈(200)이 후술하는 신전 모듈(300) 및 베이스 모듈(400)과 연결되었을 때, 각각의 사이에 이격 공간이 마련될 수 있고, 특히 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)의 사이에 착용 모듈(100)이 배치될 수 있는 공간이 마련될 수 있다. 제1 하우징 지지부(220)의 전후방향으로의 길이는 제1 하우징(210)의 전후방향으로의 길이보다 길게 형성될 수 있다. 이에, 제1 하우징(210)에 장착되어 그 단부를 커버 가능하고, 제1 하우징 지지부(220)에 제1 구동부(240)가 장착되는 소정 면적을 마련할 수 있다. 한편, 전술한 제1 하우징 지지부(220)는 이에 한정되지 않고, 제1 하우징(210)에 장착되어 그 단부를 커버 가능하고 제1 하우징(210)의 상하측으로 연장되는 소정 면적과, 소정 두께를 가지는 다양한 형상으로 제작될 수 있다.The firsthousing supporting part 220 extends in the vertical direction and is mounted at either end of thefirst housing 210 in the longitudinal direction so that thebending module 200 can be attached to theextension module 300 and the base module 400 ), It is connected and supported by each of them. For example, the firsthousing support part 220 is formed in the shape of a rectangular plate having a predetermined area and a predetermined width, is mounted on the right end of thefirst housing 210, and is attached to theextension module 300 through the upper surface and the lower surface, And thebase module 400. The firsthousing supporting part 220 is formed such that the upper surface of the firsthousing supporting part 220 is spaced upward from thefirst housing 210 by a predetermined distance and the lower surface of the firsthousing supporting part 220 is spaced apart from thefirst housing 210 by a predetermined distance The length in the vertical direction can be formed. When thebending module 200 is connected to theextension module 300 and thebase module 400 to be described later, a spacing space may be provided between the bendingmodule 200 and theextension module 300, A space in which thewear module 100 can be disposed can be provided. The length of thefirst housing support 220 in the front-rear direction may be longer than the length of thefirst housing 210 in the front-rear direction. The firsthousing supporting portion 220 can be mounted on thefirst housing 210 so as to cover its end portion, and a predetermined area for mounting thefirst driving portion 240 can be provided on the firsthousing supporting portion 220. Thefirst housing support 220 may be mounted on thefirst housing 210 so as to cover the end of thefirst housing 210. Thefirst housing support 220 may have a predetermined area extending up and down thefirst housing 210, The branches can be manufactured in various shapes.

한편, 제1 하우징 지지부(220)와 제1 하우징(210)은 일체형으로 제작될 수 있고, 분리형으로 제작될 수 있다. 제1 하우징 지지부(220)와 제1 하우징(210)이 분리형으로 제작되는 경우, 제1 하우징 지지부(220)는 제1 하우징(210)에 탈착 가능하게 장착될 수 있고, 예컨대 볼트결합 방식으로 장착될 수 있다.Meanwhile, the firsthousing supporting part 220 and thefirst housing 210 may be integrally formed and separately formed. When the firsthousing supporting part 220 and thefirst housing 210 are manufactured in a detachable manner, the firsthousing supporting part 220 may be detachably mounted to thefirst housing 210, .

굴곡 조절부(230)는 제1 하우징(210)의 길이방향 예컨대 좌우방향으로 연장 형성되고, 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)를 좌우방향으로 관통하여 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)에 장착 지지될 수 있다. 이때, 굴곡 조절부(230)는 좌우방향의 중심축을 중심으로 축회전이 가능하도록 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)에 장착된다. 이를 위해, 굴곡 조절부(230)와 제1 하우징(210) 및 제1 하우징 지지부(220)의 사이에는 베어링부(미도시)가 마련될 수 있다. 장착된 굴곡 조절부(230)의 양 단부는 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)의 외측으로 소정길이 각각 돌출된다.The bendingcontrol unit 230 extends in the longitudinal direction of thefirst housing 210 in the left and right direction and extends in the left and right direction between thefirst housing 210 and the firsthousing supporting unit 220, And the firsthousing supporting part 220. [0033] At this time, the bendingcontroller 230 is mounted to thefirst housing 210 and thefirst housing support 220 so that the bendingcontroller 230 can rotate about the center axis of the left and right direction. For this purpose, a bearing portion (not shown) may be provided between the bendingcontrol portion 230 and thefirst housing 210 and the firsthousing supporting portion 220. Both ends of the installed bendingcontrol part 230 protrude a predetermined length outward from thefirst housing 210 and the firsthousing supporting part 220, respectively.

이하, 도 4 및 도 6을 참조하여, 굴곡 조절부(230)를 설명한다.Hereinafter, the bendingcontrol unit 230 will be described with reference to FIGS. 4 and 6. FIG.

굴곡 조절부(230)는 제1 하우징(210)의 길이방향 즉, 좌우방향으로 연장 형성되고, 내부에 길이방향으로 중공(232)이 형성되며, 중공(232)과 연결되어 굴곡 와이어(w1)가 진입되는 복수개의 개구(233)를 구비하는 제1 축 부재(231), 제1 하우징 지지부(220)에 가까운 제1 축 부재(231)의 단부에 형성되고, 제1 구동부(240)와 연결되는 제1 소켓(235), 제1 축 부재(231)의 나머지 단부에 형성되어 제1 축 부재(231)의 나머지 단부에 노출된 중공(232)의 단부를 개폐시키는 제1 압착부재(234)를 포함할 수 있다.Thebending regulator 230 extends in the longitudinal direction of thefirst housing 210 and has a hollow 232 formed therein in the longitudinal direction. Thebending regulator 230 is connected to the hollow 232, Afirst shaft member 231 having a plurality ofopenings 233 through which thefirst drive unit 240 enters and afirst shaft member 231 near the firsthousing support unit 220, A first pressingmember 234 formed at the other end of thefirst shaft member 231 to open and close the end of the hollow 232 exposed at the other end of thefirst shaft member 231, . ≪ / RTI >

제1 축 부재(231)는 중공형의 막대 형상으로 제작될 수 있다. 본 실시 예에서는 제1 축 부재(231)의 축회전이 용이하고, 제1 축 부재(231)의 외면을 통해 굴곡 와이어(W1)를 둘러 감기 용이하도록 원통형의 외면을 가지는 막대 형상의 제1 축 부재(231)를 예시한다. 제1 축 부재(231)는 제1 하우징(210)에 장착되어 그 양단이 제1 하우징(210)과 제1 하우징 지지부(220)의 외측에 노출되도록 그 길이가 형성될 수 있다.Thefirst shaft member 231 may be formed into a hollow rod shape. In this embodiment, thefirst shaft member 231 is rotatable about its axis, and thefirst shaft member 231 has a bar-shapedfirst shaft 231 having a cylindrical outer surface for facilitating the winding of the bending wire W1 through the outer surface of thefirst shaft member 231, Themember 231 is illustrated. Thefirst shaft member 231 may be mounted on thefirst housing 210 so that both ends of thefirst shaft member 231 are exposed to the outside of thefirst housing 210 and thefirst housing support 220.

중공(232)은 제1 축 부재(231)는 내부에 형성되어 제1 축 부재(231)의 길이방향으로 연장된다. 개구(233)는 제1 축 부재(231)의 길이방향에 교차하는 방향 즉, 제1 축 부재(231)의 외면에서 중공(232)을 향하는 방향으로 제1 축 부재(231)를 관통하고, 제1 축 부재(231)의 길이방향으로 이격되어 복수개 형성된다. 형성된 개구(233)를 통하여 굴곡 와이어(w1)의 적어도 일부가 중공(232)내로 진입될 수 있다. 개구(233)는 착용 모듈(100)의 손가락 전단부(130)에 연결된 굴곡 와이어(w1)의 개수에 대응하는 개수만큼 형성된다. 본 실시 예에서는 제1 축 부재(231)의 다섯 위치에 형성되는 개구(233)를 예시한다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 사용자가 목적하는 개수만큼 다양하게 형성될 수 있다.The hollow portion 232 is formed in thefirst shaft member 231 and extends in the longitudinal direction of thefirst shaft member 231. Theopening 233 penetrates thefirst shaft member 231 in the direction crossing the longitudinal direction of thefirst shaft member 231, that is, in the direction toward the hollow 232 at the outer surface of thefirst shaft member 231, A plurality of thefirst shaft members 231 are formed. At least a portion of the curved wire w1 may be introduced into the hollow 232 through the formedopening 233. Theopening 233 is formed in a number corresponding to the number of the bent wires w1 connected to the finger front end 130 of the wearingmodule 100. [ In this embodiment, theopenings 233 formed at five positions of thefirst shaft member 231 are illustrated. However, the present invention is not limited to this, and may be formed as many as desired by the user.

압착부재(234)는 제1 축 부재(231)의 양 단부 중 제1 하우징 지지부(220)에서 먼 제1 축 부재(231)의 단부, 즉 제1 축 부재(231)의 좌측 단부에 형성되어 굴곡 와이어(w1)를 제1 축 부재(231)에 고정시키는 역할을 한다. 이를 위해, 제1 축 부재(231)의 좌측 단부에는 소정 영역에 단차면(236)이 형성될 수 있고, 형성된 단차면(236)에는 중공(232)의 단부가 위치하여 중공(232)의 내부를 외측으로 노출시킨다. 압착부재(234)는 제1 축 부재(231)의 단차에 형성된 중공(232)의 단부를 개폐시키도록 제1 축 부재(231)의 단차면(236)에 탈착 가능하게 장착된다. 예컨대, 압착부재(234)는 단차면(236)에 볼트결합 방식으로 장착될 수 있다. 중공(232)내로 진입한 굴곡 와이어(w1)는 적어도 일부가 중공(232)의 단부를 통과하여 단차면(236) 상에 놓여질 수 있고, 압착부재(234)는 단차면(236)에 장착되어 단차면(236) 상에 놓여진 굴곡 와이어(w1)를 밀착 고정시킬 수 있다. 즉, 굴곡 와이어(w1)는 제1 축 부재(231)의 개구(233)를 통과하여 중공(232) 내로 진입되고, 중공(232)의 단부에서 제1 압착부재(234)에 압착 고정되어 굴곡 조절부(230)에 연결될 수 있다.The pressingmember 234 is formed at the end of thefirst shaft member 231 far from the firsthousing support portion 220 of both ends of thefirst shaft member 231 or at the left end of thefirst shaft member 231 And serves to fix the bending wire w1 to thefirst shaft member 231. [ A stepped surface 236 may be formed in a predetermined area on the left end of thefirst shaft member 231 and an end of the hollow 232 may be located on the stepped surface 236, To the outside. The pressingmember 234 is detachably mounted on the stepped surface 236 of thefirst shaft member 231 so as to open and close the end of the hollow 232 formed in the step of thefirst shaft member 231. For example, the pressingmember 234 may be mounted on the stepped surface 236 in a bolted manner. At least a portion of the bending wire w1 entering the hollow 232 may be placed on the stepped surface 236 through the end of the hollow 232 and thepressing member 234 may be mounted on the stepped surface 236 The bent wire w1 placed on the stepped surface 236 can be tightly fixed. That is, the bending wire w1 passes through theopening 233 of thefirst shaft member 231 and enters the hollow 232 and is pressed and fixed to the first pressingmember 234 at the end of the hollow 232, And may be connected to thecontrol unit 230.

한편, 압착부재(234)는 그 형성 위치에 의해 사용자가 용이하게 다룰 수 있고, 이에 굴곡 조절부(230)에 연결 고정되는 굴곡 와이어(w1)의 길이 조절을 보다 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 굴곡 조절부(230)에 연결 고정된 굴곡 와이어(w1)의 길이조절이 요구되는 경우, 우선 압착부재(234)를 단차면(236) 상에서 탈착시킨다. 이후, 중공(232)의 단부에 놓여진 굴곡 와이어(w1)의 단부를 당기거나 밀어서 굴곡 와이어(w1)의 길이를 목적하는 만큼 조절하고, 탈착된 압착부재(234)를 단차면(236)에 장착하여 굴곡 와이어(w1)를 밀착 고정시킨다. 즉, 굴곡 조절부(230)는 제1 하우징(210) 외측에 굴곡 와이어(w1)를 고정시키는 압착부재(234)를 마련하여 굴곡 와이어(w1)의 길이를 굴곡 모듈(200)의 분리 없이 사용자가 요구하는 다양한 길이로 용이하게 조절 할 수 있다.On the other hand, the pressingmember 234 can be easily handled by the user due to its forming position, and the length of the bending wire w1 connected and fixed to the bendingcontrol unit 230 can be more easily adjusted. For example, when it is desired to adjust the length of the bent wire w1 connected and fixed to thebending regulating portion 230, the pressingmember 234 is first detached on the stepped surface 236. Thereafter, the end of the bent wire w1 placed on the end of the hollow 232 is pulled or pushed to adjust the length of the bent wire w1 as desired, and the removed pressedmember 234 is mounted on the stepped surface 236 So that the bending wire w1 is tightly fixed. That is, thebending adjusting unit 230 is provided with apressing member 234 for fixing the bending wire w1 to the outside of thefirst housing 210 so that the length of the bending wire w1 can be adjusted Can be easily adjusted to various lengths required by the user.

소켓(235)은 제1 하우징 지지부(220)에 가까운 제1 축 부재(231)의 단부 즉, 제1 축 부재(231)의 우측단부에서 제1 축 부재(231)의 길이방향으로 소정 길이 연장 형성된다. 형성되는 소켓(235)에 후술하는 제1 구동부(240)의 구동축(미도시)이 삽입 연결된다. 이에, 제1 구동부(240)의 구동축(미도시)으로부터 전달되는 회전력이 소켓(235)을 통하여 제1 축 부재(231)에 전달될 수 있다. 이에, 제1 축 부재(231)는 제1 축 부재(231)에 연결된 제1 구동부(240)로부터 구동력을 전달받아 길이방향 중심축을 중심으로 축회전하며, 그 외면에 굴곡 와이어(w1)를 둘러 감거나 풀 수 있다.Thesocket 235 extends a predetermined length in the longitudinal direction of thefirst shaft member 231 at the end of thefirst shaft member 231 close to thefirst housing support 220 or at the right end of thefirst shaft member 231 . A driving shaft (not shown) of afirst driving part 240 to be described later is inserted and connected to thesocket 235 to be formed. Accordingly, the rotational force transmitted from the driving shaft (not shown) of thefirst driving unit 240 can be transmitted to thefirst shaft member 231 through thesocket 235. Thefirst shaft member 231 receives the driving force from thefirst driving unit 240 connected to thefirst shaft member 231 and rotates about the center axis in the longitudinal direction. It can be rolled or loosened.

제1 구동부(240)는 제1 하우징(210)의 반대측에서 제1 하우징 지지부(220)에 착탈 가능하게 장착되고, 굴곡 조절부(230)의 소켓(235)에 연결되어 굴곡 조절부(230)를 회전시키는 역할을 한다. 예컨대, 제1 구동부(240)는 볼트결합 방식으로 제1 하우징 지지부(220)에 탈착 가능하게 장착될 수 있다. 구동부(240)에는 모터(미도시), 감속기(미도시), 구동축(미도시)이 구비될 수 있다. 구동부(240)는 굴곡 모듈(200)의 외부에 마련되거나 혹은 내부에 구비되는 전원공급원(미도시)으로부터 전원을 공급받아 모터가 회전하면, 모터에 연결된 감속기를 이용하여 목적하는 회전수로 감속시켜, 감속기에 연결된 구동축으로 회전력을 출력한다. 출력되는 회전력은 소켓(235)를 통하여 제1 축 부재(231)에 전달, 제1 축 부재(231)를 회전시키는데 이용된다. 한편, 본 실시 예에서는 제1 구동부(240)의 구성요소 및 각 구성요소들의 결합관계를 특별히 한정하지 않는다. 즉, 제1 구동부(240)는 제1 하우징 지지부(220)에 탈착 가능하도록 그 몸체가 형성되고, 몸체의 내부에 제1 축 부재(231)에 회전력을 공급 가능하도록 다양한 구성요소 마련되어 다양한 방식으로 결합될 수 있다.Thefirst driving part 240 is detachably mounted on the firsthousing supporting part 220 on the opposite side of thefirst housing 210 and connected to thesocket 235 of thebending adjusting part 230, . For example, thefirst driving part 240 may be detachably mounted to the firsthousing supporting part 220 in a bolted manner. The drivingunit 240 may include a motor (not shown), a speed reducer (not shown), and a driving shaft (not shown). The drivingunit 240 is provided outside thebending module 200 or when power is supplied from a power source (not shown) provided therein, when the motor rotates, the drivingunit 240 decelerates to a desired rotation speed using a speed reducer connected to the motor , And outputs the rotational force to the drive shaft connected to the speed reducer. The output rotational force is transmitted to thefirst shaft member 231 through thesocket 235, and is used to rotate thefirst shaft member 231. Meanwhile, in the present embodiment, the constituent elements of thefirst driving part 240 and the coupling relationship of the respective constituent elements are not particularly limited. That is, thefirst driving part 240 is formed with a body so as to be detachable to the firsthousing supporting part 220, and various components are provided in the body so as to supply rotational force to thefirst shaft part 231, Can be combined.

신전 모듈(300)은 착용 모듈(100)의 상측에 배치되어 내부에 구비된 신전 조절부(330: 330a, 330b, 330c)를 회전시켜 신전 조절부(310)에 연결된 착용 모듈(100)의 굴곡량을 조절하는 역할을 한다. 신전 모듈(300)은 도 5에 도시된 바와 같이, 착용 모듈(100)의 길이방향에 교차하는 방향 예컨대 좌우방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제2 하우징(310), 상하방향으로 연장 형성되고, 제1 하우징 지지부(220)에 가까운 제2 하우징(310)의 단부 즉, 제2 하우징의 우측단부에 장착되는 제2 하우징 지지부(320), 제2 하우징(310)의 길이방향 즉, 좌우방향으로 연장 형성되고, 제2 하우징(310)의 길이방향으로 제2 하우징(310)과 제2 하우징 지지부(320)를 관통하여 장착되며, 양 단부가 제2 하우징(310)과 제2 하우징 지지부(320)의 외측에 각각 위치하는 신전 조절부(330), 및 제2 하우징(310)의 반대측에서 제2 하우징 지지부(320)에 착탈 가능하게 장착되고, 신전 조절부(330)에 연결되어 신전 조절부(330)를 회전시키는 제2 구동부(340)를 포함할 수 있다.Theextension module 300 is disposed on the upper side of thewear module 100 and rotates theextension adjusters 330 330a, 330b and 330c provided therein so that the flexion of thewear module 100 connected to theextension adjuster 310 It controls the amount. 5, theextension module 300 includes asecond housing 310 extending in a direction intersecting the longitudinal direction of thewear module 100, for example, in the left-right direction and having an inner space, A secondhousing supporting part 320 mounted on an end of thesecond housing 310 near the firsthousing supporting part 220, that is, the right end of the second housing, And is inserted through thesecond housing 310 and thesecond housing support 320 in the longitudinal direction of thesecond housing 310 and has both ends connected to thesecond housing 310 and thesecond housing support 320. [ And a secondhousing supporting part 320 which is detachably mounted on an outer side of thefirst housing 320 and on the opposite side of thesecond housing 310 and is connected to theextension adjusting part 330, And asecond driving unit 340 for rotating the adjustingunit 330.

여기서, 본 실시 예에 따른 신전 모듈(300)은 상술한 굴곡 모듈(200)과 그 형상 및 구성이 유사하다. 따라서, 이하에서는 굴곡 모듈(200)과 구분되는 신전 모듈(300)의 구성 및 특징을 중심으로 설명한다.Here, theextension module 300 according to the present embodiment is similar in shape and configuration to theflexion module 200 described above. Therefore, the description will be focused on the configuration and features of theextension module 300, which are distinguished from thebending module 200.

제2 하우징(310)은 좌우방향으로 연장 형성되고, 내부에 신전 조절부(330)가 배치될 수 있는 공간이 마련된다. 본 실시 예에서는 박스 형상으로 제작되는 제2 하우징(310)을 예시한다. 이때, 제2 하우징(310)의 전후방향 길이는 제1 하우징(210)의 전후방향 길이보다 길게 형성될 수 있다. 이에 제2 하우징(310)의 내부에는 복수개의 신전 조절부(330)가 배치되는 공간이 마련될 수 있다. 제2 가이드 부재(311)는 제2 하우징(310)의 전방을 향하는 측면에 탈착 가능하게 장착된다. 제2 가이드 부재(311)는 좌우방향으로 길이를 가지며, 바 형상으로 제작될 수 있다. 제2 가이드 부재(311)에는 제2 가이드 부재(311)를 전후방향으로 관통하여 제2 가이드 홀(312)이 형성될 수 있다. 제2 가이드 홀(312)은 제2 가이드 부재(311)의 길이방향을 따라 서로 이격되어 복수개 형성될 수 있다. 본 실시 예에서는, 착용 모듈(100)의 각 손가락 마디부(120)에 연결되는 신전 와이어(w2)의 개수에 대응하여, 제2 가이드 부재(311)에는 적어도 열 내개의 제2 가이드 홀(312)이 형성될 수 있다. 제2 가이드 홀(312)을 통하여 신전 와이어(w2)가 제2 하우징(310)의 외부에서 내부로 진입될 수 있다.Thesecond housing 310 extends in the left-right direction and has a space in which theextension adjuster 330 can be disposed. In this embodiment, asecond housing 310 which is formed in a box shape is illustrated. At this time, the longitudinal length of thesecond housing 310 may be longer than the longitudinal length of thefirst housing 210. Thesecond housing 310 may be provided with a space in which a plurality ofextension adjusting portions 330 are disposed. Thesecond guide member 311 is detachably mounted on the front side of thesecond housing 310. Thesecond guide member 311 has a length in the left and right direction and can be formed into a bar shape. Thesecond guide member 311 may be formed with asecond guide hole 312 through thesecond guide member 311 in the forward and backward directions. The second guide holes 312 may be spaced apart from one another along the longitudinal direction of thesecond guide member 311. Thesecond guide member 311 is provided with at least two second guide holes 312 in the row corresponding to the number of the extension wires w2 connected to therespective fingertip portions 120 of thewear module 100 May be formed. The extension wire w2 can be introduced from the outside of thesecond housing 310 through thesecond guide hole 312.

제2 하우징 지지부(320)는 상하방향으로 연장 형성되고, 제2 하우징(310)의 우측 단부에 탈착 가능하게 장착될 수 있다. 본 실시 에에서는 사각판 형상으로 제작되는 제2 하우징 지지부(320)를 예시한다. 하지만 이에 한정되지 않고, 제2 하우징의 연장 방향의 단부에 장착되어 제2 하우징(310)의 상하측으로 소정 길이 연장되고, 제2 구동부가 장착될 수 있는 소정 면적을 가지는 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 제2 하우징 지지부(320)의 상부면은 제2 하우징(310)의 상부면과 동일면상에 위치하거나 혹은, 제2 하우징(310)의 상부면으로부터 상측으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있다. 또한, 제2 하우징 지지부(320)의 하부면은 제2 하우징(310)의 하부면으로부터 하측으로 소정 거리 이격되어 위치할 수 있다. 제2 하우징 지지부(320)의 하부면은 제 1 하우징 지지부(310)의 상부면에 접촉 연결될 수 있다.The secondhousing support part 320 may extend vertically and may be detachably mounted on the right end of thesecond housing 310. In this embodiment, the secondhousing supporting part 320, which is formed in a rectangular plate shape, is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and it may be manufactured in various shapes having a predetermined area mounted on the end portion of the second housing in the extending direction, extended to the upper and lower sides of thesecond housing 310 by a predetermined length, . The upper surface of thesecond housing support 320 may be positioned on the same plane as the upper surface of thesecond housing 310 or may be spaced upward from the upper surface of thesecond housing 310 by a predetermined distance. In addition, the lower surface of the secondhousing support portion 320 may be spaced apart from the lower surface of thesecond housing 310 by a predetermined distance. The lower surface of thesecond housing support 320 may be in contact with the upper surface of thefirst housing support 310.

신전 조절부(330)는 좌우방향으로 연장 형성되고, 제2 하우징(310) 및 제2 하우징 지지부(320)를 좌우방향으로 관통하여 배치될 수 있다. 신전 조절부(330)와 제2 하우징(310) 및 제2 하우징 지지부(320)의 사이에는 베어링부(미도시)가 마련될 수 있고, 이에 신전 조절부(330)는 좌우방향 중심축을 중심으로 원활하게 축회전 될 수 있다. 신전 조절부(330)의 양 단부는 제2 하우징(310)과 제2 하우징 지지부(320)의 외측으로 소정 길이 돌출된다.Theextension adjuster 330 may extend in the left-right direction and may be disposed to pass through thesecond housing 310 and thesecond housing support 320 in the left-right direction. A bearing portion (not shown) may be provided between theextension adjusting portion 330 and thesecond housing 310 and the secondhousing supporting portion 320 so that theextension adjusting portion 330 can be rotated about the central axis in the left- And can be rotated axially smoothly. Both end portions of theextension adjusting portion 330 are protruded to the outside of thesecond housing 310 and the secondhousing supporting portion 320 by a predetermined length.

신전 조절부(330)는 복수개 구비되어, 제2 하우징(310)의 적어도 세 위치에 설치될 수 있다. 상세하게는, 신전 조절부(330)는 중수지절관절 조절부(330a)와 근위지절관절 조절부(330b)와 원위지절관절 조절부(330c)를 포함하고, 제2 하우징(310) 내에서 전후방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 이때, 제2 하우징(310)의 전방으로부터 후방을 향하는 방향으로 중수지절관절 조절부(330a), 근위지절관절 조절부(330b), 원위지절관절 조절부(330c)의 순서대로 배치될 수 있다. 이에, 신전 와이어(w2)들 중 제1 마디부(121)들에 연결된 신전 와이어(w2)들은 중수지절관절 조절부(330a)에 연결되고, 제2 마디부(122)들에 연결된 신전 와이어(w2)들은 근위지절관절 조절부(330b)에 연결될 수 있다. 또한, 제3 마디부(123)들에 연결된 신전 와이어들은 원위지절관절 조절부(330c)에 연결될 수 있다.A plurality ofextension adjusters 330 may be provided and may be installed in at least three positions of thesecond housing 310. In detail, theextension adjusting unit 330 includes a heavy kneejoint adjuster 330a, a proximaljoint adjuster 330b, and a distaljoint adjuster 330c. In thesecond housing 310, They can be disposed apart from each other in the front-rear direction. At this time, the heavy knucklejoint adjuster 330a, the proximaljoint adjuster 330b, and the distaljoint adjuster 330c may be disposed in this order from the front to the back of thesecond housing 310 . The extension wirings w2 connected to thefirst nod 121 of the extension wires w2 are connected to the middle knotjoint adjustment part 330a and are connected to the extension wires connected to thesecond nod 122 w2 may be connected to the proximal articulationjoint regulator 330b. In addition, the extension wires connected to the third nodes 123 may be connected to the distal jointjoint adjuster 330c.

상술한 신전 조절부(330: 330a, 330b, 330c)는 제2 하우징(310)의 길이방향으로 연장 형성되고, 내부에 길이방향으로 중공(332)이 형성되며, 중공(332)과 연결되어 신전 와이어(w2)가 진입되는 복수개의 개구(333)를 구비하는 제2 축 부재(331), 제2 하우징 지지부(320)에 가까운 제2 축 부재(331)의 단부에 형성되고, 제2 구동부(340)와 연결되는 제2 소켓(335) 및 제2 축 부재(331)의 나머지 단부에 형성되어 제2 축 부재(331)의 나머지 단부에 노출된 중공(332)의 단부를 개폐시키는 제2 압착부재(334)를 포함할 수 있다. 이때, 신전 와이어(w2)는 제2 축 부재(331)의 개구(333)를 통과하여 중공(332) 내로 진입되고, 중공(332)의 단부에서 제2 압착부재(334)에 압착되어 고정될 수 있다.Theextension adjusters 330 330a 330b and 330c extend in the longitudinal direction of thesecond housing 310 and are formed with a hollow 332 in the longitudinal direction and are connected to the hollow 332, Asecond shaft member 331 having a plurality ofopenings 333 through which the wire w2 enters and asecond shaft member 331 formed at an end of thesecond shaft member 331 near the secondhousing support portion 320, Asecond squeeze 335 formed at the other end of thesecond shaft member 331 to open and close the end of the hollow 332 exposed at the other end of thesecond shaft member 331,Member 334, as shown in FIG. At this time, the extension wire w2 enters the hollow 332 through theopening 333 of thesecond shaft member 331, and is pressed and fixed to the second pressingmember 334 at the end of the hollow 332 .

여기서, 각각의 신전 조절부(330)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상술한 굴곡 조절부(230)와 그 형상, 구성요소 및 구성요소의 결합방식이 동일하다. 따라서, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Here, as shown in FIG. 6, each of theextension adjusting parts 330 has the same shape as that of the above-describedbend adjusting part 230, and the combining methods of the components and components are the same. Therefore, detailed description thereof will be omitted.

제2 구동부(340)는 제 2 하우징(310)의 반대측에서 제1 하우징 지지부(320)에 착탈 가능하게 장착되고, 복수개의 신전 조절부(330)에 각각 연결되어 신전 조절부(330)를 회전시키는 역할을 한다. 본 실시 예에서는 제2 구동부(340)의 구성요소 및 각 구성요소들의 결합관계를 특별히 한정하지 않는다. 즉, 제2 구동부(340)는 제2 하우징 지지부(320)에 탈착 가능하도록 그 몸체가 형성되고, 몸체의 내부에 제2 축 부재(331: 331a, 331b, 331c)들에 회전력을 각각 공급 가능하도록 다양한 구성요소 마련되어 다양한 방식으로 결합될 수 있다.Thesecond driving part 340 is detachably mounted on the firsthousing supporting part 320 on the opposite side of thesecond housing 310 and connected to the plurality ofextension adjusting parts 330 to rotate theextension adjusting part 330 . In this embodiment, the components of thesecond driver 340 and the coupling relationship of the respective components are not particularly limited. That is, thesecond driving part 340 is formed to be detachable to the secondhousing supporting part 320, and the rotational force can be supplied to the second shaft parts 331a, 331b, and 331c inside the body Various components can be provided and combined in various ways.

베이스 모듈(400)은 굴곡 모듈(200)의 하측에 배치되고, 상부면이 굴곡 모듈(200)의 제1 하우징 지지부(220)의 하부면에 접촉 연결되며, 굴곡 모듈(200)과 이에 연결된 신전 모듈(300)을 지지하는 역할을 한다. 즉, 베이스 모듈(400)은 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)이 안정적으로 장착되어 지지될 수 있도록 손가락 운동 장치의 무게중심부 역할을 하는 구성부이다. 베이스 모듈(400)은 좌우방향으로 연장 형성되는 육면체 블록 형상으로 제작될 수 있다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 베이스 모듈(400)은 바닥면에 소정 면적을 가지는 다양한 형상의 블록으로 제작될 수 있다.Thebase module 400 is disposed on the lower side of thebending module 200 and the upper surface of thebase module 400 is in contact with the lower surface of thefirst housing support 220 of thebending module 200. Thebending module 200, And serves to support themodule 300. That is, thebase module 400 serves as a center of gravity of the finger exercise device so that thebending module 200 and theextension module 300 can be stably mounted and supported. Thebase module 400 may be formed in a shape of a hexahedron extending in the left-right direction. However, the present invention is not limited thereto, and thebase module 400 may be formed into various shapes of blocks having a predetermined area on the bottom surface.

제어 모듈(500) 예컨대 무선제어 모듈은 신전 모듈(300)의 상부면에 배치되고, 착용 모듈(100)과 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)에 연결되어 굴곡 조절부(230)와 신전 조절부(330)의 회전을 제어할 수 있다. 본 실시 예에 따른 손가락 운동 장치를 운용함에 있어서, 햅틱 또는 증강현실을 구현할 수 있도록, 제어 모듈(500)에 내장되는 운용 시스템에는 햅틱 또는 증강현실을 구현할 수 있는 다양한 시스템이 적용될 수 있다. 이에, 손가락 운동 장치는 사용자의 손가락 관절을 제어 모듈(500)의 제어에 의해 효과적으로 운동시킬 수 있다.Thecontrol module 500 such as a radio control module is disposed on the upper surface of theextension module 300 and connected to thewear module 100 and theflexion module 200 and theextension module 300, The rotation of thecontrol unit 330 can be controlled. In operating the finger exercise device according to the present embodiment, various systems capable of implementing a haptic or augmented reality may be applied to the operation system embedded in thecontrol module 500 so as to realize a haptic or augmented reality. Accordingly, the finger exercise device can exercise the finger joint of the user effectively by the control of thecontrol module 500. [

한편, 베이스 모듈(400)과 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)이 서로 착탈 가능하게 장착되도록, 베이스 모듈(400)과 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)의 각각의 사이에는 상호 대응되는 위치에 각각 고정부(600)가 구비될 수 있다.Between thebase module 400 and thebending module 200 and theextension module 300 are disposed mutually thebase module 400, thebending module 200, and theextension module 300, And the fixingportions 600 may be provided at corresponding positions.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 실시 예에 따른 고정부(600)를 설명한다.Hereinafter, the fixingunit 600 according to the present embodiment will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

고정부(600)는 전후방향으로 연장 형성되고, 상하방향으로 각각 이격되어 배치되는 상하부 브라켓(610, 620), 상부 브라켓(610)의 일측을 상하방향으로 관통하여 장착되고, 하측으로 연장되며, 외주면에 나사산이 형성되는 상부 결합축(630), 상부 결합축(630)의 길이방향 중심축에 정렬되도록 하부 브라켓(620)의 일측을 상하방향으로 관통하여 장착되고, 상측으로 연장 형성되며, 상측으로 개방된 내부공간과 내부공간의 내측면에 나사산을 구비하는 하부 결합축(640)을 포함할 수 있다. 이때, 하부 결합축(640)은 길이방향 중심축을 중심으로 축회전 가능하도록 하부 브라켓(620)에 장착될 수 있다.The fixingunit 600 includes upper andlower brackets 610 and 620 extended in the front-rear direction and spaced apart from each other in the vertical direction, and is mounted through one side of theupper bracket 610 in the vertical direction, Anupper coupling shaft 630 having a thread formed on the outer circumferential surface thereof, alower bracket 620 mounted to penetrate one side of thelower bracket 620 in the vertical direction so as to be aligned with the longitudinal central axis of theupper coupling shaft 630, And alower coupling shaft 640 having threads on the inner surface of the inner space. At this time, thelower coupling shaft 640 may be mounted on thelower bracket 620 so as to be rotatable about the longitudinal center axis.

상부 브라켓(610)은 제2 하우징(310)의 반대측에 위치하는 제2 하우징 지지부(320)의 측면의 하부 및 제1 하우징(210)의 반대측에 위치하는 제1 하우징 지지부(220)의 측면의 하부에 각각 장착될 수 있다. 하부 브라켓(620)은 제1 하우징(210)의 반대측에 위치하는 제1 하우징 지지부(220)의 측면의 상부 및 제1 하우징 지지부(220)에 가까운 베이스 모듈(400)의 측면에 각각 장착될 수 있다. 상하부 브라켓(610, 620)은 좌우방향으로 소정 두께를 가지며, 전후방향의 중심위치가 양 단부에 비하여 두껍게 형성될 수 있다. 상하부 브라켓(610, 620)의 전후방향의 중심위치를 관통하여 상부 결합축(630)과 하부 결합축(640)이 각각 장착될 수 있다. 상부 결합축(630)은 원통형으로 제작되고, 그 외주면에 나사산이 형성된다. 이에 대응하여, 하부 결합축의 내부공간은 상부 결합축(630)이 삽입 가능하도록 원통형으로 형성되고, 그 내측면에 상부 결합축(630)의 나사산과 결합 고정되도록 나사산이 형성된다. 고정부(600)의 결합방식은 다음과 같다. 제2 하우징 지지부(320)의 하부면과 제1 하우징 지지부(220)의 상부면을 접촉시킨다. 또한, 제1 하우징 지지부(220)의 하부면과 베이스 모듈(400)의 상부면을 서로 접촉시킨다. 이에 각각의 제2 하우징 지지부(320)와 제1 하우징 지지부(220)에 형성된 상부 결합축(630)이 각각의 상부 결합축(630)에 대응하는 위치에 각각 형성된 하부 결합축(640)의 내부공간으로 진입된다. 이와 동시에, 하부 결합축(640)을 축회전시켜 상부 결합축(630)과 하부 결합축(640)을 결합시킨다. 이에, 베이스 모듈(400)과 굴곡 모듈(200)과 신전 모듈(300)은 결합될 수 있다.Theupper bracket 610 has a lower portion of the side surface of the secondhousing supporting portion 320 located on the opposite side of thesecond housing 310 and a lower portion of the side surface of the firsthousing supporting portion 220 located on the opposite side of thefirst housing 210 Respectively. Thelower bracket 620 may be mounted on the upper side of thefirst housing support 220 located on the opposite side of thefirst housing 210 and the upper side of thebase module 400 near thefirst housing support 220, have. The upper andlower brackets 610 and 620 have a predetermined thickness in the left and right direction and a center position in the forward and backward directions may be formed thicker than both ends. Theupper coupling shaft 630 and thelower coupling shaft 640 can be respectively installed through the center positions of the upper andlower brackets 610 and 620 in the forward and backward directions. Theupper coupling shaft 630 is formed into a cylindrical shape, and a thread is formed on the outer peripheral surface thereof. Correspondingly, the inner space of the lower coupling shaft is formed in a cylindrical shape so that theupper coupling shaft 630 can be inserted, and a thread is formed on the inner side of the inner coupling space so as to be engaged with and fixed to the thread of theupper coupling shaft 630. The coupling method of the fixingunit 600 is as follows. The lower surface of the secondhousing support portion 320 and the upper surface of the firsthousing support portion 220 are brought into contact with each other. Also, the lower surface of thefirst housing support 220 and the upper surface of thebase module 400 are brought into contact with each other. Anupper coupling shaft 630 formed at each of the secondhousing supporting portion 320 and the firsthousing supporting portion 220 is coupled to thelower coupling shaft 640 formed at a position corresponding to theupper coupling shaft 630, Enters the space. At the same time, thelower coupling shaft 640 is rotated to couple theupper coupling shaft 630 and thelower coupling shaft 640. Thus, thebase module 400, thebending module 200, and theextension module 300 can be combined.

본 실시 예에 따른 손가락 운동 장치에는 착용 모듈(100)의 움직임을 측정 가능하도록 센서부(700; 710, 720)가 마련될 수 있다. 제1 센서(710)는 착용 모듈(100)의 손가락 마디부(120)의 외측면에 손가락 마디부(120)의 길이방향을 따라 형성되어, 각 관절부(140)의 굴곡량을 측정할 수 있다. 제1 센서(710)는 각각의 손가락 마디부(120)에 복수개 형성될 수 있고, 각각의 손가락 마디부(120) 중 어느 하나의 손가락 마디부(120)에 형성될 수 있다. 제1 센서(710)에는 일반적인 와이어 센서가 적용될 수 있다. 제2 센서(720)는 착용 모듈(100)의 손가락 전단부(130)의 외측면의 하부에 형성되어, 착용 모듈(100)의 손가락 전단부에 가해질 수 있는 압력을 측정한다. 예컨대, 착용 모듈(100)이 굴곡되어 손가락 전단부(130)가 손허리부(110)에 접촉되는 경우 발생되는 압력을 측정할 수 있다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 제2 센서(710)는 착용 모듈(100)의 다양한 위치에 마련되어 사용자가 요구하는 다양한 위치의 압력값을 측정 가능하다. 제2 센서(720)에는 일반적인 압력 센서가 적용될 수 있다. 제1 및 제2 센서(710, 720)로부터 측정되는 착용 모듈(100)의 굴곡량 및 압력값은 제어 모듈(500)로 전달되어 제어 모듈(500)의 제어에 이용될 수 있다. 즉, 구비되는 센서(710, 720)들은 착용 모듈(100)의 굴곡 및 신전 과정에서 착용 모듈(100)의 굴곡량과 착용 모듈(100)에 가해지는 압력을 검출하고, 측정값 제어 모듈(500)에 전달한다. 제어 모듈(500)은 제1 센서(710)와 제2 센서(720)로부터 검출되는 측정값에 따라 굴곡 조절부(230)와 신전 조절부(330)의 회전을 제어할 수 있다.
The finger exercising apparatus according to the present embodiment may be provided with a sensor unit 700 (710, 720) so as to measure the motion of thewear module 100. Thefirst sensor 710 may be formed along the longitudinal direction of the finger joint 120 on the outer surface of thefinger joint 120 of thewear module 100 to measure the amount of bending of each joint 140 . Thefirst sensor 710 may be formed on each of thefinger nail portions 120 and may be formed on one of thefinger nail portions 120 of the respectivefinger nail portions 120. A general wire sensor can be applied to thefirst sensor 710. Thesecond sensor 720 is formed under the outer surface of the finger front end 130 of thewear module 100 to measure the pressure that can be applied to the finger front end of thewear module 100. For example, the pressure generated when thewear module 100 is bent and the finger front end 130 contacts theback waist 110 can be measured. However, the present invention is not limited to this, and thesecond sensor 710 may be provided at various positions of thewear module 100 to measure pressure values at various positions required by the user. A general pressure sensor may be applied to thesecond sensor 720. The bending amount and the pressure value of thewear module 100 measured from the first andsecond sensors 710 and 720 may be transmitted to thecontrol module 500 and used for control of thecontrol module 500. That is, thesensors 710 and 720 detect the amount of bending of thewear module 100 and the pressure applied to thewear module 100 during the bending and extension process of thewear module 100, ). Thecontrol module 500 may control the rotation of the bendingcontroller 230 and theextension controller 330 according to the measurement values detected from thefirst sensor 710 and thesecond sensor 720.

이하, 본 실시 예에 따른 손가락 운동 장치의 운용 상태를 설명한다.Hereinafter, the operation state of the finger exercise device according to the present embodiment will be described.

굴곡 모듈(200)의 제1 구동부(240)를 구동시켜 이에 연결된 굴곡 조절부(230)를 일 방향으로 회전시킨다. 굴곡 조절부(230)의 회전에 의해 굴곡 조절부(230)의 외면에 굴곡 와이어(w1)가 감겨지고, 이에 굴곡 와이어(w1)에 연결된 착용 모듈(100)의 손가락 전단부(130)가 굴곡 와이어(w1)의 길이방향을 따라 하측으로 당겨진다. 이에, 착용 모듈(100)은 굴곡된다.Thefirst driving part 240 of thebending module 200 is driven to rotate the bendingpart 230 connected thereto in one direction. The flexion wire w1 is wound on the outer surface of the bendingpart 230 by the rotation of the bendingpart 230 and the front end 130 of thewear module 100 connected to the bending wire w1 is bent And is pulled downward along the longitudinal direction of the wire w1. Thus, the wearingmodule 100 is bent.

이와 동시에, 신전 모듈(300)의 제2 구동부(340)를 구동시켜 이에 연결된 신전 조절부(330)를 일 방향으로 회전시킨다. 이때, 사용자가 요구하는 다양한 굴곡량을 착용 모듈(100)의 관절부(140)에 각각 제공하기 위해 중수지절관절 조절부(330a), 근위지절관절 조절부(330b), 원위지절관절 조절부(330c)의 회전량을 서로 다르게 제어할 수 있다. 신전 조절부(330)의 회전에 의해 신전 조절부(330)의 외면에 신전 와이어(w2)가 감겨지고, 이에 신전 와이어(w2)에 연결된 착용 모듈(100)의 손가락 마디부(120)가 신전 와이어(w2)의 길이방향을 따라 상측으로 당겨진다. 이때, 제1 마디부(121)와 제2 마디부(122)와 제3 마디부(123)는 각각 중수지절관절 조절부(330a), 근위지절관절 조절부(330b), 원위지절관절 조절부(330c)의 회전량에 따라 상측으로 당겨지는 힘이 서로 달라질 수 있다. 신전 와이어(w2)의 움직임에 의해 착용 모듈(100)에는 굴곡에 저항하는 힘이 가해지고, 이에 착용 모둘(100)의 굴곡량이 조절될 수 있다.At the same time, thesecond driving part 340 of theextension module 300 is driven to rotate theextension adjusting part 330 connected thereto in one direction. At this time, in order to provide a variety of bending amounts required by the user to the joint 140 of thewear module 100, a heavy kneejoint adjuster 330a, a proximaljoint adjuster 330b, a distaljoint adjuster 330c can be controlled to be different from each other. An extension wire w2 is wound on the outer surface of theextension adjusting part 330 by the rotation of theextension adjusting part 330 and thefinger nail part 120 of thewear module 100 connected to the extension wire w2 is wound And is pulled upward along the longitudinal direction of the wire w2. At this time, the firstnodal segment 121, the secondnodal segment 122, and the third nodal segment 123 respectively include a middle fingerjoint regulator 330a, a proximal fingerjoint regulator 330b, The forces pulled upward may be different according to the amount of rotation of theportion 330c. The bending amount of thewear module 100 can be adjusted by applying a force against thebending module 100 to thebending module 100 by the motion of the extension wire w2.

한편, 착용 모듈(100)은 착용 모듈(100)에 마련된 센서부(700)에 의해 그 굴곡량과 압력이 측정되고, 이는 제어 모듈(500)로 전달되어, 손가락 운동 장치가 착용 모듈(100)의 굴곡 및 신전 움직임을 보상하는 데에 이용된다.The bending amount and the bending pressure of thewear module 100 are measured by asensor unit 700 provided in thewear module 100. The bending amount and the pressure of thebending module 100 are transmitted to thecontrol module 500, Lt; RTI ID = 0.0 > flexure < / RTI >

본 발명의 실시 예에 따른 손가락 운동 장치는 손가락 전단부(130)에 연결된 굴곡 와이어(w1)를 이용하여 착용 모듈(100)에 착용된 사용자의 손가락을 굴곡 시킨다. 이와 동시에, 각각의 손가락 마디부(120)에 연결된 신전 와이어(w2)를 이용하여 착용 모듈(100)의 관절부(140)의 굴곡량을 정밀하게 조절하여 착용 모듈(100)에 착용된 사용자의 손가락 관절을 효과적으로 운동시킬 수 있다.
The finger exercising apparatus according to the embodiment of the present invention flexes a user's finger worn on thewear module 100 by using a bent wire w1 connected to the finger front end 130. [ At the same time, the bending amount of thejoint part 140 of thewear module 100 is precisely adjusted by using the extension wire w2 connected to each fingerjoint part 120, The joints can be moved effectively.

한편, 본 발명의 상기 실시 예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 또한, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
It should be noted that the above-described embodiments of the present invention are for explanation purposes only, and are not for the purpose of limitation. It is to be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

w1: 굴곡 와이어w2: 신전 와이어
100: 착용 모듈120: 손가락 마디부
130: 손가락 전단부200: 굴곡 모듈
230: 굴곡 조절부300: 신전 모듈
330a: 중수지절관절 조절부330b: 근위지절관절 조절부
330c: 원위지절관절 조절부600: 고정부
700: 센서부w1: flex wire w2: extension wire
100: Wear module 120: Finger nodule
130: finger front end 200: flexion module
230: bend adjuster 300: extension module
330a: a middle-tactilejoint regulating part 330b: a proximal-
330c: a distal joint joint adjustment part 600:
700:

Claims (11)

Translated fromKorean

사용자의 손이 착용되는 착용 모듈;
상기 착용 모듈의 일측에 배치되는 굴곡 모듈;
상기 일측에 대향되는 상기 착용 모듈의 타측에 배치되는 신전 모듈;
각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 단부에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 굴곡 모듈에 연결되는 복수개의 굴곡 와이어; 및
각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 복수의 위치에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 신전 모듈에 연결되는 복수개의 신전 와이어;를 포함하고,
상기 굴곡 모듈은,
상기 착용 모듈의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제1 하우징;
상하방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징의 길이방향의 양 단부 중 어느 한 단부에 장착되는 제1 하우징 지지부;
상기 제1 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징의 길이방향으로 상기 제1 하우징과 제1 하우징 지지부를 관통하여 장착되는 굴곡 조절부; 및
상기 제1 하우징의 반대측에서 상기 제1 하우징 지지부에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 굴곡 조절부에 연결되는 제1 구동부;를 포함하는 손가락 운동 장치.
A wear module in which a user's hand is worn;
A bending module disposed on one side of the wear module;
An extension module disposed on the other side of the wear module facing the one side;
A plurality of bending wires each having one end connected to an end of the finger portion of the wear module, respectively, and the other end connected to the bending module; And
A plurality of extension wires each having one end connected to a plurality of positions of the finger nodule portions of the wear module and each of the other ends connected to the extension module,
The bending module includes:
A first housing extending in a direction crossing the longitudinal direction of the wear module, the first housing having an inner space;
A first housing supporting part extending in the vertical direction and mounted at either end of both ends in the longitudinal direction of the first housing;
A flexure regulating portion extending in the longitudinal direction of the first housing and being mounted through the first housing and the first housing support portion in a longitudinal direction of the first housing; And
And a first driving part detachably mounted on the first housing supporting part on the opposite side of the first housing and connected to the bending control part.
사용자의 손이 착용되는 착용 모듈;
상기 착용 모듈의 일측에 배치되는 굴곡 모듈;
상기 일측에 대향되는 상기 착용 모듈의 타측에 배치되는 신전 모듈;
각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 단부에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 굴곡 모듈에 연결되는 복수개의 굴곡 와이어; 및
각각의 일단이 상기 착용 모듈의 손가락 마디부들의 복수의 위치에 각각 연결되고, 각각의 타단이 상기 신전 모듈에 연결되는 복수개의 신전 와이어;를 포함하고,
상기 신전 모듈은,
상기 착용 모듈의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제2 하우징;
상하방향으로 연장 형성되고, 상기 제2 하우징의 단부에 장착되는 제2 하우징 지지부;
상기 제2 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 상기 제2 하우징의 길이방향으로 상기 제2 하우징과 상기 제2 하우징 지지부를 관통하여 장착되는 복수개의 신전 조절부; 및
상기 제2 하우징의 반대측에서 상기 제2 하우징 지지부에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 신전 조절부에 연결되는 제2 구동부;를 포함하는 손가락 운동 장치.
A wear module in which a user's hand is worn;
A bending module disposed on one side of the wear module;
An extension module disposed on the other side of the wear module facing the one side;
A plurality of bending wires each having one end connected to an end of the finger portion of the wear module, respectively, and the other end connected to the bending module; And
A plurality of extension wires each having one end connected to a plurality of positions of the finger nodule portions of the wear module and each of the other ends connected to the extension module,
Wherein the extension module comprises:
A second housing extending in a direction crossing the longitudinal direction of the wear module and having an inner space;
A second housing supporting part extending in the vertical direction and mounted on an end of the second housing;
A plurality of extension adjusting portions extending in the longitudinal direction of the second housing and being mounted through the second housing and the second housing supporting portion in a longitudinal direction of the second housing; And
And a second driving unit detachably mounted on the second housing support portion on the opposite side of the second housing and connected to the extension adjusting portion.
청구항 1에 있어서,
상기 신전 모듈은,
상기 착용 모듈의 길이방향에 교차하는 방향으로 연장 형성되고, 내부공간을 가지는 제2 하우징;
상하방향으로 연장 형성되고, 상기 제1 하우징 지지부에 가까운 상기 제2 하우징의 단부에 장착되는 제2 하우징 지지부;
상기 제2 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 상기 제2 하우징의 길이방향으로 상기 제2 하우징과 상기 제2 하우징 지지부를 관통하여 장착되는 복수개의 신전 조절부; 및
상기 제2 하우징의 반대측에서 상기 제2 하우징 지지부에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 신전 조절부에 연결되는 제2 구동부;를 포함하는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the extension module comprises:
A second housing extending in a direction crossing the longitudinal direction of the wear module and having an inner space;
A second housing supporting part extending in the vertical direction and mounted on an end of the second housing close to the first housing supporting part;
A plurality of extension adjusting portions extending in the longitudinal direction of the second housing and being mounted through the second housing and the second housing supporting portion in a longitudinal direction of the second housing; And
And a second driving unit detachably mounted on the second housing support portion on the opposite side of the second housing and connected to the extension adjusting portion.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 굴곡 와이어들은 상기 굴곡 모듈의 굴곡 조절부에 연결되고, 상기 굴곡 조절부의 회전에 따라 상기 손가락 마디부들을 동시에 굴곡 또는 신전시키고,
상기 신전 와이어들은 상기 신전 모듈의 신전 조절부들에 각각 연결되고, 상기 신전 조절부들의 회전에 따라 상기 손가락 마디부들의 굴곡량을 각각 조절하는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 1 or 2,
The bending wires are connected to the bending control part of the bending module, and the bending control part flexes or extends the finger bending parts simultaneously with the rotation of the bending control part,
Wherein the extension wires are respectively connected to extension adjusters of the extension module and adjust the amount of flexion of the finger joints according to rotation of the extension adjusters.
삭제delete청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 착용 모듈은,
상기 굴곡 모듈과 신전 모듈의 사이에 배치되는 손허리부;
상기 손허리부에 회전 가능하게 연결되고, 손가락을 각각 감싸도록 형성되는 복수개의 상기 손가락 마디부; 및
상기 손가락 마디부들의 각각의 단부에 형성되는 복수개의 손가락 전단부;를 포함하고,
상기 손가락 마디부는 손가락의 첫 마디를 감싸는 제1 마디부, 손가락의 중간 마디를 감싸는 제2 마디부, 손가락의 끝 마디를 감싸는 제3 마디부를 포함하며,
상기 신전 와이어들의 각각의 일단은 상기 제1 마디부들과 제2 마디부들과 제3 마디부들에 각각 연결되는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 2 or 3,
Wherein the wear module comprises:
A hand waist portion disposed between the bending module and the extension module;
A plurality of finger nail portions rotatably connected to the back of the hand and formed to surround the fingers, respectively; And
And a plurality of finger front ends formed at respective ends of the finger segments,
The finger nod portion includes a first nodal portion surrounding the first node of the finger, a second nodal portion surrounding the middle node of the finger, and a third nodal portion surrounding the end node of the finger,
Wherein one end of each of the extension wires is connected to the first, second and third nodal portions, respectively.
청구항 6에 있어서,
상기 신전 조절부는,
상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제1 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 중수지절관절 조절부;
상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제2 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 근위지절관절 조절부;
상기 신전 와이어들 중 일단이 상기 제3 마디부들에 연결된 신전 와이어들의 타단과 연결되는 원위지절관절 조절부;
를 포함하는 손가락 운동 장치.
The method of claim 6,
Wherein the extension adjusting unit comprises:
A heavy knuckle joint adjusting part having one end of the extension wires connected to the other end of the extension wires connected to the first knobs;
A proximal femoral joint regulator having one end of the extension wires connected to the other end of the extension wires connected to the second distal end;
A distal joint joint adjuster having one end of the extension wires connected to the other end of the extension wires connected to the third joints;
Wherein the finger movement device comprises:
청구항 1에 있어서,
상기 굴곡 조절부는,
상기 제1 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 길이방향으로 형성되는 중공과 상기 중공과 연결되어 상기 굴곡 와이어가 삽입되는 복수개의 개구를 구비하는 제1 축 부재;
상기 제1 하우징 지지부에 가까운 상기 제1 축 부재의 단부에 형성되고, 상기 제1 구동부와 연결되는 제1 소켓; 및
상기 제1 하우징의 외측에 위치하며, 상기 제1 축 부재의 나머지 단부에 형성되는 상기 중공의 단부를 개폐시키도록 상기 제1 축 부재의 나머지 단부에 장착되는 제1 압착 부재;
를 포함하는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the bending-
A first shaft member extending in a longitudinal direction of the first housing and having a hollow formed in a longitudinal direction and a plurality of openings connected to the hollow to insert the bent wire;
A first socket formed at an end of the first shaft member close to the first housing support and connected to the first driving unit; And
A first pressing member located outside the first housing and mounted on the other end of the first shaft member to open and close the hollow end formed at the other end of the first shaft member;
Wherein the finger movement device comprises:
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 신전 조절부는,
상기 제2 하우징의 길이방향으로 연장 형성되고, 길이방향으로 형성되는 중공과 상기 중공과 연결되어 상기 신전 와이어가 삽입되는 복수개의 개구를 구비하는 제2 축 부재;
상기 제2 하우징 지지부에 가까운 상기 제2 축 부재의 단부에 형성되고, 상기 제2 구동부와 연결되는 제2 소켓; 및
상기 제2 하우징의 외측에 위치하며, 상기 제2 축 부재의 나머지 단부에 형성되는 상기 중공의 단부를 개폐시키도록 상기 제2 축 부재의 나머지 단부에 장착되는 제2 압착 부재;
를 포함하는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 2 or 3,
Wherein the extension adjusting unit comprises:
A second shaft member extending in the longitudinal direction of the second housing and having a hollow formed in a longitudinal direction and a plurality of openings connected to the hollow to insert the extension wire;
A second socket formed at an end of the second shaft member close to the second housing support unit and connected to the second drive unit; And
A second pressing member located on the outer side of the second housing and mounted on the other end of the second shaft member to open and close the hollow end formed at the other end of the second shaft member;
Wherein the finger movement device comprises:
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 착용 모듈의 상기 손가락 마디부에 형성되어 상기 착용 모듈의 굴곡량을 측정하는 제1 센서;
상기 착용 모듈의 상기 손가락 마디부의 단부에 형성되어 상기 착용 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 제2 센서;
상기 착용 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈에 연결되고, 상기 제1 및 제2 센서로부터 전달받는 측정값에 따라 상기 굴곡 모듈 및 신전 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈;
를 포함하는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 1 or 2,
A first sensor formed on the fingertip portion of the wear module to measure a bending amount of the wear module;
A second sensor formed at an end of the finger nail portion of the wear module to measure a pressure applied to the wear module;
A control module connected to the wear module, the bending module, and the extension module, the control module controlling the operation of the bending module and the extension module according to a measurement value received from the first and second sensors;
Wherein the finger movement device comprises:
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 신전 모듈의 반대측에서 상기 굴곡 모듈에 연결되는 베이스 모듈;
을 포함하고,
상기 베이스 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈이 서로 착탈 가능하게 장착되도록 상기 베이스 모듈과 굴곡 모듈과 신전 모듈의 각각의 사이에는 상호 대응되는 위치에 각각 고정부가 구비되는 손가락 운동 장치.
The method according to claim 1 or 2,
A base module connected to the bending module on the opposite side of the extension module;
/ RTI >
Wherein the base unit, the bending module, and the extension module are provided with fixing portions at mutually corresponding positions between the base module, the bending module, and the extension module so that the base module, the bending module, and the extension module are detachably mounted.

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