KR101491076B1 - Exploreration robot - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 발명은 주행로봇과 비행로봇을 연결 및 분리되게 함으로써, 주행로봇 또는 비행로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복할 수 있게 하면서 개별로 탐사 임무를 수행할 수 있게 하는 탐사용 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따른 탐사용 로봇은 무인 비행체로 이루어진 비행로봇과, 무인 지상차량으로 이루어진 주행로봇을 가지면서 비행로봇과 주행로봇을 분리 가능하게 연결하는 연결수단;을 포함한다. 그리고 연결수단은 주행로봇이 올려지는 리프팅 플레이트; 및 비행로봇의 하부면에 장착됨과 아울러 리프팅 플레이트를 승강시켜 주행로봇을 비행로봇에 고정시키는 승강 액추에이터;를 포함한다.The present invention relates to a navigation robot capable of separately performing a search mission while allowing a traveling robot and a flying robot to connect and separate so as to overcome limitations of a space travel of a traveling robot or a flying robot, The navigation robot according to the present invention includes a flying robot composed of an unmanned aerial vehicle and a connecting means for detachably connecting the flying robot and the traveling robot while having a traveling robot composed of an unmanned ground vehicle. The connecting means includes a lifting plate on which the traveling robot is mounted; And a lift actuator mounted on a lower surface of the flying robot and lifting the lifting plate to fix the traveling robot to the flying robot.

Description

Translated fromKorean

탐사용 로봇{EXPLORERATION ROBOT}Exploration Robot {EXPLORATION ROBOT}

본 발명은 주행로봇과 비행로봇으로 이루어진 탐사용 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a navigation robot comprising a traveling robot and a flying robot.

감시 및 정찰과 같은 군사 분야에서처럼 인간의 접근과 개입이 어렵거나 불가능한 거친 외부 환경에서 운용되는 무인장치들이 개발되어 사용되고 있다.Unmanned devices that operate in rough external environments where human access and intervention are difficult or impossible, such as in the military field, such as surveillance and reconnaissance, are being developed and used.

전술한 무인장치로는 무인 지상차량(UGV)과 무인 비행체(UAV)를 들 수 있으며, 무인 비행체는 고정익형 무인 비행체와 회전익형 무인 비행체로 나눌 수 있다.Unmanned vehicles (UGV) and unmanned aerial vehicles (UAV) can be cited as the above-mentioned unmanned vehicles. Unmanned vehicles can be classified into fixed-wing unmanned aerial vehicles and wing-wing unmanned aerial vehicles.

그런데, 전술한 무인 지상차량은 원거리를 이동할 때 기동성이 떨어지는 문제점이 있었으며, 무인 비행체는 지상구동이 필요할 때 활용도가 떨어지는 문제점이 있었다.However, the above-mentioned unmanned ground vehicle has a problem in that the maneuverability is low when moving over a long distance, and the unmanned aerial vehicle has a problem in that the utilization of the unmanned aerial vehicle is inferior when the ground driving is needed.

한편, 전술한 문제점을 해결하기 위해서 "대한민국공개특허 제 2013-0005501 호"에는 무인 지상차량의 정찰 임무와 무인 비행체의 정찰 임무를 동시에 수행할 수 있도록 무인 지상차량과 무인 비행체를 통합한 무인 정찰 로봇이 개시되어 있다.In order to solve the above-mentioned problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0005501 discloses an unmanned reconnaissance robot incorporating an unmanned ground vehicle and an unmanned aerial vehicle so that the reconnaissance mission of the unmanned ground vehicle and the reconnaissance mission of the unmanned air vehicle can be performed simultaneously. .

그러나 "대한민국공개특허 제 2013-0005501 호"에 개시된 무인 정찰 로봇은 무인 지상차량 또는 무인 비행체가 가지는 공간 이동의 제한성을 극복할 수 있는 이점은 있으나, 하나의 장치에 무인 지상차량의 특징과 무인 비행체의 특징이 통합되어 있기 때문에 지상 탐사(정찰)임무와 비행 탐사임무를 동시에 수행하지 못하는 문제점이 있었다.However, the unmanned reconnaissance robot disclosed in "Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0005501" has an advantage that it can overcome limitations of space movement of unmanned ground vehicles or unmanned aerial vehicles, (Reconnaissance) missions and flight exploration missions can not be performed at the same time.

따라서 무인 지상차량과 무인 비행체가 별도로 구비되면서 필요 시 연결 및 분리될 수 있는 탐사용 로봇의 개발이 요구되고 있는 실정이다.
Therefore, it is required to develop a navigation robot that can be connected and disconnected when necessary, as the unmanned ground vehicle and the unmanned aerial vehicle are separately provided.

본 발명은 주행로봇과 비행로봇을 연결 및 분리되게 함으로써, 주행로봇 또는 비행로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복할 수 있게 하면서 개별로 탐사 임무를 수행할 수 있게 하는 탐사용 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a navigation robot for connecting and disconnecting a traveling robot and a flying robot so as to overcome limitations of space travel of a traveling robot or a flying robot while performing a search mission individually .

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않는다.
The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 비행체로 이루어진 비행로봇과, 무인 지상차량으로 이루어진 주행로봇을 가지는 탐사용 로봇에 있어서, 탐사용 로봇은, 비행로봇과 상기 주행로봇을 분리 가능하게 연결하는 연결수단;을 포함하며, 연결수단은, 주행로봇이 올려지는 리프팅 플레이트; 및 비행로봇의 하부면에 장착됨과 아울러 상기 리프팅 플레이트를 승강시켜 상기 주행로봇을 상기 비행로봇에 고정시키는 승강 액추에이터;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a navigation system including a navigational robot including a navigation robot composed of an unmanned aerial vehicle and a navigation robot including an unmanned ground vehicle, Wherein the connecting means comprises: a lifting plate on which the traveling robot is mounted; And a lift actuator mounted on a lower surface of the flying robot and lifting the lifting plate to fix the traveling robot to the flying robot.

구체적으로 승강 액추에이터는, 내부에 실린더실이 제공되고 비행로봇의 하부면 상에 장착되는 승강 액추에이터 바디; 및 승강 액추에이터 바디의 실린더실 내부를 따라 비행로봇의 하부면 측에서 비행로봇의 하부면 외측으로 수직하게 직선왕복운동 가능하게 배치되는 승강 피스톤 로드;를 포함한다.Specifically, the lifting actuator includes a lifting actuator body provided with a cylinder chamber therein and mounted on a lower surface of the flying robot; And a lifting piston rod disposed on the lower surface side of the flying robot along the inner side of the cylinder chamber of the lifting actuator body so as to be linearly reciprocating vertically outside the lower surface of the flying robot.

구체적으로 승강 액추에이터는 환형의 링 형상을 가지는 스토퍼;를 더 포함하며, 스토퍼는 승강 액추에이터 바디의 하단부 외주면 상에 고정 장착되어 리프팅 플레이트와 함께 리프팅 플레이트에 올려진 주행로봇을 흔들림 없이 잡아준다.Specifically, the lifting actuator includes a ring-shaped stopper, and the stopper is fixedly mounted on the outer peripheral surface of the lower end of the lifting actuator body to hold the traveling robot mounted on the lifting plate together with the lifting plate without shaking.

구체적으로 리프팅 플레이트는 승강 피스톤 로드를 따라 안내될 수 있도록 상부면 중앙부분이 승강 피스톤 로드의 하단부에 고정 장착되며, 리프팅 플레이트에는 주행로봇의 바퀴들이 지면에 접촉되면서 구동가능하게 끼워지는 다수의 개구공이 형성될 수 있다.Specifically, the lifting plate is fixedly mounted on the lower end portion of the lifting piston rod so that the lifting plate can be guided along the lifting piston rod. The lifting plate is provided with a plurality of openings .

구체적으로 주행로봇에는 리프팅 플레이트에 올려지면서 승강 액추에이터의 승강 피스톤 로드에 끼워질 수 있도록 연결공이 주행로봇의 전방에서부터 주행로봇의 후방 측으로 연장되게 형성된다.Specifically, the traveling robot is formed so as to extend from the front of the traveling robot to the rear side of the traveling robot so that the traveling robot can be fitted on the lifting piston rod of the lifting actuator while being mounted on the lifting plate.

구체적으로 연결공에는 비행로봇과의 연결 시 승강 피스톤 로드가 연결공에서 이탈되지 않게 하는 잠금수단;이 구비되고, 잠금수단은, 연결공의 연장단에 인접한 측면 상에 배치되어 연결공에 끼워지는 승강 피스톤 로드를 감지하는 센서; 및 센서에 의해 감지된 승강 피스톤 로드를 연결공에서 이탈되지 않게 하는 잠금 액추에이터;를 포함한다.Specifically, the connecting hole is provided with a locking means for preventing the lifting piston rod from being detached from the connecting hole when the connecting rod is connected to the flying robot, and the locking means is provided on the side adjacent to the extending end of the connecting hole, A sensor for detecting the lifting piston rod; And a locking actuator for preventing the elevating piston rod sensed by the sensor from being detached from the connecting hole.

더 구체적으로 잠금 액추에이터는, 센서에 검출된 승강 피스톤 로드를 연결공에 한정할 수 있도록 연결공의 일측에 인접한 주행로봇 내부에 배치되는 잠금 액추에이터 바디; 및 잠금 액추에이터 바디의 작동에 의해 연결공 측으로 수평하게 출몰 가능하게 배치되는 잠금 피스톤 로드;를 포함한다.
More specifically, the lock actuator includes a lock actuator body disposed inside the traveling robot adjacent to one side of the connecting hole so as to confine the ascending piston rod detected by the sensor to the connecting hole; And a lock piston rod which is horizontally protruded horizontally toward the connection hole by the operation of the lock actuator body.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 탐사용 로봇은, 비행로봇과 주행로봇을 분리 가능하게 연결하는 연결수단을 구비함으로써, 비행로봇과 주행로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복할 수 있게 하는 이점이 있다.As described above, the navigation robot according to the present invention is provided with the connecting means for detachably connecting the flying robot and the traveling robot, so that it is possible to overcome limitations of the space movement of the flying robot and the traveling robot have.

또한 본 발명에 따른 탐사용 로봇은, 주행로봇이 올려지는 리프팅 플레이트에 주행로봇의 바퀴가 구동가능하게 끼워지는 개구공이 형성되기 때문에 비행로봇과 주행로봇이 연결된 상태에서 지상을 주행할 수 있을 뿐만 아니라 비행도 가능한 이점이 있다.
In addition, since the navigation robot according to the present invention has the opening hole in which the wheels of the traveling robot are slidably fitted in the lifting plate on which the traveling robot is mounted, the navigation robot can travel on the ground while the flying robot and the traveling robot are connected There is also the advantage of flying.

도 1은 본 발명에 따른 탐사용 로봇을 분해하여 나타낸 분해 사시도이며,
도 2는 도 1에 도시된 비행로봇에 장착된 연결수단을 보인 사시도이고,
도 3은 도 1에 도시된 주행로봇을 확대하여 나타낸 사시도이며, 그리고
도 4는 도 1에 도시된 비행로봇과 주행로봇의 연결된 상태를 나타낸 결합 사시도이다.FIG. 1 is an exploded perspective view of a navigation robot according to the present invention,
FIG. 2 is a perspective view showing a connecting means mounted on the flying robot shown in FIG. 1,
Fig. 3 is an enlarged perspective view of the traveling robot shown in Fig. 1, and Fig.
FIG. 4 is a perspective view illustrating a coupled state of the flying robot and the traveling robot shown in FIG. 1. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 표시한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same components are denoted by the same reference symbols whenever possible. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명에 따른 탐사용 로봇을 나타낸 사시도로서, 본 발명에 따른 탐사용 로봇(100)은 비행로봇(10)과, 주행로봇(20), 및 비행로봇(10)에 제공됨과 아울러 비행로봇(10)에 주행로봇(20)을 분리 가능하게 연결하는 연결수단(110)을 포함한다.1 is a perspective view of a navigation robot according to the present invention. The navigation robot 100 according to the present invention is provided to aflying robot 10, a travelingrobot 20, and aflying robot 10, And aconnecting means 110 for detachably connecting thetraveling robot 20 to therobot 10.

여기서, 도 1에 도시된 비행로봇(10)은 통상의 회전익형 무인 비행체로 이루어지며, 주행로봇(20)은 통상의 무인 지상차량으로 이루어지는데, 비행로봇(10)과 주행로봇(20)의 작동 및 탐사기능은 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.Theflying robot 10 shown in FIG. 1 is a conventional flywheel type unmanned aerial vehicle and thetraveling robot 20 is a conventional unmanned ground vehicle. Theflying robot 10 and the travelingrobot 20 The operation and exploration functions are well known in the art, so detailed description is omitted.

도 2는 도 1에 도시된 비행로봇에 장착된 연결수단을 보인 사시도로서, 연결수단(110)은 주행로봇(20)이 올려지는 리프팅 플레이트(130)와, 리프팅 플레이트(130)를 승강시켜 주행로봇(20)을 비행로봇(10)에 고정시키는 승강 액추에이터(120)를 포함한다.The connectingmeans 110 includes alifting plate 130 on which the travelingrobot 20 is lifted and alifting plate 130 on which thelifting plate 130 is lifted and lowered, And anelevating actuator 120 for fixing therobot 20 to theflying robot 10. [

먼저, 승강 액추에이터(120)는 내부에 실린더실(도시되지 않음)이 제공되는 승강 액추에이터 바디(122)와, 승강 피스톤 로드(124)를 포함한다.First, thelifting actuator 120 includes alifting actuator body 122 provided with a cylinder chamber (not shown) therein, and alifting piston rod 124.

승강 액추에이터 바디(122)는 도시된 바와 같이 비행로봇(10)의 하부면 상에 장착된다. 그리고 승강 피스톤 로드(124)는 승강 액추에이터 바디(122)의 실린더실 내부를 따라 안내된다. 이를 위해 승강 피스톤 로드(124)의 상단부는 승강 액추에이터 바디(122)의 실린더실 내부에 배치되고, 승강 피스톤 로드(124)의 하단부는 승강 액추에이터 바디(122)의 외측으로 노출되게 배치된다.Thelift actuator body 122 is mounted on the lower surface of theflying robot 10 as shown. Thelifting piston rod 124 is guided along the inside of the cylinder chamber of the liftingactuator body 122. The upper end of thelifting piston rod 124 is disposed inside the cylinder chamber of the liftingactuator body 122 and the lower end of thelifting piston rod 124 is disposed to be exposed to the outside of the liftingactuator body 122.

이때, 승강 피스톤 로드(124)는 비행로봇(10)의 하부면 측에서 비행로봇(10)의 하부면 외측으로 수직하게 직선왕복운동 가능하게 배치되는데, 여기서 승강 피스톤 로드(124)의 구동(驅動)은 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.At this time, thelifting piston rod 124 is vertically and linearly reciprocatable to the outside of the lower surface of theflying robot 10 on the lower surface side of theflying robot 10, wherein thelifting piston rod 124 is driven ) Is a well-known technology, and thus a detailed description thereof will be omitted.

한편, 승강 액추에이터(120)는 환형의 링 형상을 가지는 스토퍼(126)를 더 포함한다.On the other hand, thelift actuator 120 further includes astopper 126 having an annular ring shape.

스토퍼(126)는 도시된 바와 같이 승강 피스톤 로드(124)의 구동(驅動)에 간섭되지 않게 승강 액추에이터 바디(122)의 하단부 외주면 상에 고정 장착된다. 이러한 스토퍼(126)는 리프팅 플레이트(130)와 함께 리프팅 플레이트(130)에 올려진 주행로봇(20)을 흔들림 없이 잡아주는 기능을 수행한다.Thestopper 126 is fixedly mounted on the outer peripheral surface of the lower end of the liftingactuator body 122 so as not to interfere with the driving (lifting) of thelifting piston rod 124 as shown in the figure. Thestopper 126 functions to hold thetraveling robot 20 mounted on thelifting plate 130 together with thelifting plate 130 without shaking.

즉 리프팅 플레이트(130)에 올려진 주행로봇(20)은 비행로봇(10)과의 연결을 위해서 승강 액추에이터(120)의 작동에 의해 상승하게 되며, 이때 리프팅 플레이트(130)를 따라 상승하는 주행로봇(20)의 상부면은 스토퍼(126)의 하부면 상에 밀착되는데, 그 결과 주행로봇(20)은 스토퍼(126)와 리프팅 플레이트(130) 사이에 흔들림 없이 고정된다.That is, thetraveling robot 20 mounted on thelifting plate 130 is raised by the operation of thelifting actuator 120 for connection with theflying robot 10, and at this time, thetraveling robot 20 ascending along thelifting plate 130 The upper surface of thestopper 126 is brought into close contact with the lower surface of thestopper 126 so that thetraveling robot 20 is fixed between thestopper 126 and thelifting plate 130 without shaking.

한편, 리프팅 플레이트(130)는 도시된 바와 같이 사각의 수평한 판 형상을 가진다. 이러한 리프팅 플레이트(130)는 승강 피스톤 로드(124)를 따라 안내되는데, 이를 위해 리프팅 플레이트(130)의 상부면 중앙부분은 승강 피스톤 로드(124)의 하단부에 고정 장착된다.On the other hand, thelifting plate 130 has a rectangular plate shape as shown in FIG. Thelifting plate 130 is guided along thelifting piston rod 124 to which the upper surface center portion of thelifting plate 130 is fixedly mounted to the lower end of thelifting piston rod 124.

그리고 리프팅 플레이트(130)에는 리프팅 플레이트(130)에 올려진 주행로봇(20)의 바퀴(22)들이 지면에 접촉되면서 구동가능하게 끼워지는 다수의 개구공(132)이 형성된다. 즉 리프팅 플레이트(130)에 올려진 주행로봇(20)의 차체는 리프팅 플레이트(130)에 지지되고 주행로봇(20)의 바퀴(22)들은 개구공(132)에 끼워지는데, 이렇게 주행로봇(20)의 바퀴(22)들이 개구공(132)에 주행가능하게 끼워짐에 따라 주행로봇(20)과 연결된 비행로봇(10)은 주행로봇(20)의 구동에 의해 건물 내부나 터널, 및 동굴 등의 지형을 주행할 수 있게 된다.Thelifting plate 130 is formed with a plurality ofapertures 132 which are driven to engage with thewheels 22 of the travelingrobot 20 mounted on thelifting plate 130 in contact with the ground. The vehicle body of the travelingrobot 20 mounted on thelifting plate 130 is supported by thelifting plate 130 and thewheels 22 of the travelingrobot 20 are fitted into theopening hole 132, Thewheels 22 of the travelingrobot 20 are inserted into theopening hole 132 so that theflying robot 10 connected to the travelingrobot 20 can move inside the building, Of the terrain.

도 3은 도 1에 도시된 주행로봇을 확대하여 사시도로서, 주행로봇(20)에는 연결수단(110)의 리프팅 플레이트(130)에 올려지면서 승강 피스톤 로드(124)에 끼워질 수 있도록 연결공(140)이 형성된다.3 is an enlarged perspective view of the traveling robot shown in Fig. 1, and the travelingrobot 20 is mounted on thelifting plate 130 of the connectingmeans 110 and connected to thelifting piston rod 124, 140 are formed.

연결공(140)은 도시된 바와 같이 주행로봇(20)의 전방에서부터 주행로봇(20)의 후방 측으로 연장되게 형성된다. 즉 연결공(140)이 형성된 주행로봇(20)은 평면에서 봤을 때 대략 "⊃"자 형상을 가진다. 이때 연결공(140)은 승강 피스톤 로드(124)에 원활하게 끼워질 수 있도록 연결공(140)의 중앙부분에서부터 연결공(140)의 개구(開口) 측으로 간격이 점층적으로 넓어지게 형성된다.Theconnection hole 140 is formed to extend from the front of the travelingrobot 20 to the rear side of the travelingrobot 20 as shown in the figure. That is, thetraveling robot 20 formed with the connectinghole 140 has a roughly "⊃" shape when viewed in plan view. At this time, theconnection hole 140 is formed to be gradually widened from the central portion of theconnection hole 140 to the opening side of theconnection hole 140 so as to smoothly fit into thelift piston rod 124.

한편, 주행로봇(20)의 연결공(140)에는 비행로봇(10)과의 연결 시 승강 피스톤 로드(124)가 연결공(140)에서 이탈되지 않게 하는 잠금수단(150)이 구비된다.The connectinghole 140 of thetraveling robot 20 is provided with a locking means 150 for preventing thelifting piston rod 124 from being detached from the connectinghole 140 when theflying robot 10 is connected to the connectingrobot 140.

잠금수단(150)은 연결공(140) 내에 제공되면서 서로 전기적으로 연결되는 센서(152)와, 잠금 액추에이터(154)를 포함한다.The locking means 150 includes asensor 152 and a locking actuator 154 that are provided in theconnection hole 140 and are electrically connected to each other.

센서(152)는 도시된 바와 같이 연결공(140)의 연장단에 인접한 측면 상에 배치된다. 이렇게 배치된 센서(152)는 연결공(140)에 끼워지는 승강 피스톤 로드(124)를 감지하고, 이를 잠금 액추에이터(154)에 신호로 출력한다.Thesensor 152 is disposed on a side adjacent the proximal end of theconnection hole 140 as shown. Thesensor 152 thus disposed senses thelifting piston rod 124 fitted in the connectinghole 140 and outputs it to the lock actuator 154 as a signal.

여기서 센서(152)로는 승강 피스톤 로드(124)의 위치를 검출할 수 있는 통상의 근접센서, 또는 빛의 밝기를 이용해 승강 피스톤 로드(124)를 검출할 수 있는 통상의 조도센서, 또는 레이저광을 이용해 승강 피스톤 로드(124)를 검출할 수 있는 통상의 레이저센서 중 어느 하나 일 수 있다.Thesensor 152 may be a conventional proximity sensor capable of detecting the position of thelifting piston rod 124 or a normal illuminance sensor capable of detecting thelifting piston rod 124 using the brightness of light, And can be any one of ordinary laser sensors capable of detecting thelifting piston rod 124 by using thelifting piston rod 124.

한편, 잠금 액추에이터(154)는 잠금 액추에이터 바디(156)와, 잠금 피스톤 로드(158)를 포함한다.On the other hand, the lock actuator 154 includes a lock actuator body 156 and alock piston rod 158.

잠금 액추에이터 바디(156)는 도시된 바와 같이 센서(152)에 검출된 승강 피스톤 로드(124)를 연결공(140)에 한정할 수 있도록 연결공(140)의 일측에 인접한 주행로봇(20) 내부에 배치된다. 그리고 잠금 피스톤 로드(158)는 잠금 액추에이터 바디(156)의 작동에 의해 연결공(140) 측으로 수평하게 출몰 가능하게 배치된다. 이렇게 연결공(140) 측으로 출몰되는 잠금 피스톤 로드(158)는 센서(152)에 의해 감지된 승강 피스톤 로드(124)를 연결공(140)에서 이탈되지 않게 하는데, 이때 승강 피스톤 로드(124)는 연결공(140)의 연장단과 잠금 피스톤 로드(158) 사이에 한정된다.The lock actuator body 156 is disposed in the vicinity of the inside of the travelingrobot 20 adjacent to one side of the connectinghole 140 so as to limit the ascendingpiston rod 124 detected by thesensor 152 to the connectinghole 140, . Thelock piston rod 158 is horizontally disposed to theconnection hole 140 side by the operation of the lock actuator body 156. Thelocking piston rod 158 that is projected and retracted toward the connectinghole 140 prevents theelevating piston rod 124 sensed by thesensor 152 from being detached from the connectinghole 140. At this time, Is defined between the extension of the connection hole (140) and the lock piston rod (158).

즉, 센서(152)에 의해 승강 피스톤 로드(124)가 검출되면, 센서(152)는 검출신호를 잠금 액추에이터(154) 측으로 출력하고, 센서(152)의 검출신호가 잠금 액추에이터(154)에 입력되면, 잠금 액추에이터(154)는 잠금 피스톤 로드(158)를 연결공(140) 측으로 돌출시켜 승강 피스톤 로드(124)가 연결공(140)에서 이탈되지 않게 한다. 그리고 비행로봇(10)에서 주행로봇(20)을 분리시킬 때에는 잠금 피스톤 로드(158)는 잠금 액추에이터 바디(156) 측으로 복귀된다.That is, when theelevating piston rod 124 is detected by thesensor 152, thesensor 152 outputs a detection signal to the lock actuator 154 side, and a detection signal of thesensor 152 is input to the lock actuator 154 The locking actuator 154 projects thelocking piston rod 158 toward the connectinghole 140 so that thelifting piston rod 124 is not released from the connectinghole 140. When the travelingrobot 20 is separated from theflying robot 10, thelocking piston rod 158 is returned to the lock actuator body 156 side.

하기에는 전술한 바와 같이 형성된 탐사용 로봇(100)의 연결 및 분리 상태를 간략하게 설명한다.Hereinafter, connection and disconnection states of the navigation robot 100 formed as described above will be briefly described.

비행로봇(10)과 주행로봇(20)을 연결시키기 위해서는, 우선 비행로봇(10)과 주행로봇(20)에 결합명령과 동시에 GPS좌표 값을 전송하여 비행로봇(10)과 주행로봇(20)을 동일지역으로 이동시킨다. 이렇게 비행로봇(10)과 주행로봇(20)이 동일지역으로 이동되면, 비행로봇(10)은 초음파신호를 360도 방향으로 송신하고, 주행로봇(20)은 초음파송신신호를 찾은 후 신호를 수신하면서 비행로봇(10)에 연결된다.The flying coordinates of the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 are transmitted to the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 at the same time as the coupling command and the GPS coordinates are transmitted to the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20, To the same area. When the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 are moved to the same area, the flyingrobot 10 transmits the ultrasonic signals in the 360 degrees direction, the travelingrobot 20 searches the ultrasonic transmission signals, And is connected to the flyingrobot 10.

이때 주행로봇(20)은 리프팅 플레이트(130)에 올려지면서 승강 피스톤 로드(124)에 끼워지는데, 주행로봇(20)의 연결공(140)에 승강 피스톤 로드(124)가 센서(152)에 의해 감지되면, 잠금 액추에이터(154)는 잠금 피스톤 로드(158)를 연결공(140) 측으로 돌출시킨다.At this time, the travelingrobot 20 is mounted on thelifting piston rod 124 while being lifted on thelifting plate 130. When thelifting piston rod 124 is connected to the connectinghole 140 of the travelingrobot 20 by thesensor 152 The lock actuator 154 projects thelock piston rod 158 toward theconnection hole 140 side.

이러한 상태 하에서 승강 액추에이터(120)가 승강 피스톤 로드(124)를 상승시키면 주행로봇(20)은 스토퍼(126)와 리프팅 플레이트(130) 사이에 고정된다.Under this condition, when the liftingactuator 120 lifts thelifting piston rod 124, the travelingrobot 20 is fixed between thestopper 126 and thelifting plate 130.

이와 같이 비행로봇(10)에 주행로봇(20)이 연결되면, 비행로봇(10)을 작동시켜 주행로봇(20)을 원거리로 이동시킬 수 있으며, 반대로 비행로봇(10)에 주행로봇(20)이 연결된 상태 하에서 주행로봇(20)을 작동시키면 비행로봇(10)의 배터리 소모를 원천적으로 막으면서 비행로봇(10)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있거나, 또는 주행로봇(20)과 함께 비행로봇(10)을 건물 내부나 터널, 또는 동굴 등의 지형으로 이동시킬 수 있다.When the travelingrobot 20 is connected to the flyingrobot 10 as described above, the travelingrobot 20 can be moved remotely by operating the flyingrobot 10. Conversely, the travelingrobot 20 can be moved to the flyingrobot 10, The flyingrobot 10 can be moved to a desired position while the travelingrobot 20 is operated while thebattery 10 of the flyingrobot 10 is consumed in its original state or the flyingrobot 10 10) to a terrain such as a building, a tunnel, or a cave.

한편, 비행로봇(10)과 주행로봇(20)의 분리되는 비행로봇(10)과 주행로봇(20)의 연결하는 방법의 역순으로 이루어진다.A method of connecting the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 separated from each other by the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 is performed in the reverse order.

여기서 비행로봇(10)과 주행로봇(20)이 동일지역으로 이동하는 기술, 및 초음파신호에 위해 연결위치로 주행로봇(20)을 접근시키는 기술 등은 공지의 기술이므로 상세한 설명을 생략한다.Here, a technique of moving the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 to the same area, and a technique of approaching the travelingrobot 20 to a connection position for ultrasonic signals are well known and will not be described in detail.

이와 같이 형성된 본 발명에 따른 탐사용 로봇(100)은 비행로봇(10)과 주행로봇(20)을 분리 가능하게 연결하는 연결수단(110)을 구비함으로써, 비행로봇(10)과 주행로봇(20)이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복할 수 있게 한다.The navigation robot 100 according to the present invention has the connecting means 110 for detachably connecting the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 so that the flyingrobot 10 and the traveling robot 20 ) Can overcome the limitation of space movement.

또한 본 발명에 따른 탐사용 로봇(100)은, 주행로봇(20)이 올려지는 리프팅 플레이트(130)에 주행로봇(20)의 바퀴(22)가 구동가능하게 끼워지는 개구공(132)을 형성함으로써, 비행로봇(10)과 주행로봇(20)이 연결된 상태에서 지상을 주행할 수 있게 한다.The navigation robot 100 according to the present invention further includes anopening hole 132 through which thewheel 22 of the travelingrobot 20 is slidably fitted to thelifting plate 130 on which the travelingrobot 20 is mounted So that the flyingrobot 10 and the travelingrobot 20 can run on the ground in a connected state.

상기와 같은 탐사용 로봇(100)은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
The above-described navigation robot 100 is not limited to the configuration and operation of the above-described embodiments. The embodiments may be configured so that all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

100 : 탐사용 로봇110 : 연결수단
120 : 승강 액추에이터130 : 리프팅 플레이트
140 : 연결공150 : 잠금수단
152 : 센서154 : 잠금 액추에이터100: Tom robot 110: Connection means
120: lifting actuator 130: lifting plate
140: connecting hole 150: locking means
152: sensor 154: lock actuator

Claims (7)

Translated fromKorean

무인 비행체로 이루어진 비행로봇과, 무인 지상차량으로 이루어진 주행로봇을 가지는 탐사용 로봇에 있어서,
상기 탐사용 로봇은,
상기 비행로봇과 상기 주행로봇을 분리 가능하게 연결하는 연결수단;을 포함하며,
상기 연결수단은,
상기 주행로봇이 올려지는 리프팅 플레이트; 및
상기 비행로봇의 하부면에 장착됨과 아울러 상기 리프팅 플레이트를 승강시켜 상기 주행로봇을 상기 비행로봇에 고정시키는 승강 액추에이터;를 포함하며,
상기 승강 액추에이터는,
내부에 실린더실이 제공되고 상기 비행로봇의 하부면 상에 장착되는 승강 액추에이터 바디; 및
상기 승강 액추에이터 바디의 상기 실린더실 내부를 따라 상기 비행로봇의 하부면 측에서 상기 비행로봇의 하부면 외측으로 수직하게 직선왕복운동 가능하게 배치되는 승강 피스톤 로드;를 포함하며,
상기 승강 액추에이터는 환형의 링 형상을 가지는 스토퍼;를 더 포함하며,
상기 스토퍼는 상기 승강 액추에이터 바디의 하단부 외주면 상에 고정 장착되어 상기 리프팅 플레이트와 함께 상기 리프팅 플레이트에 올려진 상기 주행로봇을 흔들림 없이 잡아주는 것을 특징으로 하는 탐사용 로봇.
In a navigation robot having a navigation robot composed of an unmanned aerial vehicle and an unmanned ground vehicle,
The navigation system according to claim 1,
And connection means for detachably connecting the flying robot and the traveling robot,
Wherein the connecting means comprises:
A lifting plate on which the traveling robot is lifted; And
And a lifting actuator mounted on a lower surface of the flying robot and lifting the lifting plate to fix the traveling robot to the flying robot,
The elevating actuator includes:
A lift actuator body provided with a cylinder chamber therein and mounted on a lower surface of the flying robot; And
And a lifting piston rod vertically and reciprocally movable from a lower surface side of the flying robot to an outer side of a lower surface of the flying robot along the inside of the cylinder chamber of the lifting actuator body,
The elevating actuator further includes a stopper having an annular ring shape,
Wherein the stopper is fixedly mounted on an outer circumferential surface of a lower end portion of the lifting actuator body to hold the traveling robot mounted on the lifting plate together with the lifting plate without shaking.
삭제delete삭제delete청구항 1에 있어서,
상기 리프팅 플레이트는 상기 승강 피스톤 로드를 따라 안내될 수 있도록 상부면 중앙부분이 상기 승강 피스톤 로드의 하단부에 고정 장착되며,
상기 리프팅 플레이트에는 상기 주행로봇의 바퀴들이 지면에 접촉되면서 구동가능하게 끼워지는 다수의 개구공이 형성되는 것을 특징으로 하는 탐사용 로봇.
The method according to claim 1,
The lifting plate is fixedly mounted on a lower end portion of the lifting piston rod so that a center portion of the upper surface is guided along the lifting piston rod,
Wherein the lifting plate is formed with a plurality of openings which are fitted to be able to be driven while the wheels of the traveling robot are in contact with the ground.
청구항 1에 있어서,
상기 주행로봇에는 상기 리프팅 플레이트에 올려지면서 상기 승강 액추에이터의 상기 승강 피스톤 로드에 끼워질 수 있도록 연결공이 상기 주행로봇의 전방에서부터 상기 주행로봇의 후방 측으로 연장되게 형성되는 것을 특징으로 하는 탐사용 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the traveling robot is formed with a connecting hole extending from a front side of the traveling robot to a rear side of the traveling robot so as to be fitted on the lifting piston rod of the elevating actuator while being mounted on the lifting plate.
청구항 5에 있어서,
상기 연결공에는 상기 비행로봇과의 연결 시 상기 승강 피스톤 로드가 상기 연결공에서 이탈되지 않게 하는 잠금수단;이 구비되고,
상기 잠금수단은,
상기 연결공의 연장단에 인접한 측면 상에 배치되어 상기 연결공에 끼워지는 상기 승강 피스톤 로드를 감지하는 센서; 및
상기 센서에 의해 감지된 상기 승강 피스톤 로드를 상기 연결공에서 이탈되지 않게 하는 잠금 액추에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사용 로봇.
The method of claim 5,
And a locking means for preventing the lifting piston rod from being detached from the connecting hole when the connecting robot is connected to the flying robot,
Wherein the locking means comprises:
A sensor disposed on a side adjacent to the extending end of the connecting hole to sense the lifting piston rod fitted in the connecting hole; And
And a locking actuator for preventing the elevating piston rod detected by the sensor from being detached from the connection hole.
청구항 6에 있어서,
상기 잠금 액추에이터는,
상기 센서에 검출된 상기 승강 피스톤 로드를 상기 연결공에 한정할 수 있도록 상기 연결공의 일측에 인접한 상기 주행로봇 내부에 배치되는 잠금 액추에이터 바디; 및
상기 잠금 액추에이터 바디의 작동에 의해 상기 연결공 측으로 수평하게 출몰 가능하게 배치되는 잠금 피스톤 로드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사용 로봇.The method of claim 6,
Wherein the lock actuator comprises:
A lock actuator body disposed within the traveling robot adjacent to one side of the connecting hole so as to limit the elevating piston rod detected by the sensor to the connecting hole; And
And a locking piston rod disposed horizontally to be able to protrude / retract horizontally toward the connection hole by operation of the lock actuator body.

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