KR101358928B1 - Conveyance vehicle system - Google Patents

Abstract

Translated fromKorean

본 발명의 반송차 시스템에 있어서, 반송차로부터 물품을 자동창고의 입고 포트로 반입하는 동작의 효율을 향상시킨다. 반송차 시스템(1)은, 스토커(11)와, 반송차(3)와, 반송차 컨트롤러(27)를 구비하고 있다. 스토커(11)는, 선반(38)과, 입고 포트(13)와, 스토커 컨트롤러(25)를 구비하고 있다. 반송차(3)는, 스토커(11)의 입고 포트(13)로 물품(W)을 반입한다. 반송차 컨트롤러(27)는, 반송차(3)에 스토커(11)로의 물품반송 지령을 할당한다. 스토커 컨트롤러(25)는, 반송차(3)로부터 스토커(11)로 물품(W)이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신한다. 예측반송지령은, 물품(W)의 ID정보와, 물품(W)의 선반(38)으로의 반입 유무정보를 포함하고 있다.In the transport vehicle system of the present invention, the efficiency of the operation of bringing the goods from the transport vehicle to the receiving port of the automatic warehouse is improved. The transport vehicle system 1 includes a stocker 11, a transport vehicle 3, and a transport controller 27. The stocker 11 includes a shelf 38, a stocking port 13, and a stocker controller 25. Carrier 3 carries article W into the stocking port 13 of stocker 11. Carrier controller 27 allocates the goods conveyance instruction | command to the stocker 11 to the conveyance vehicle 3. The stocker controller 25 receives the predicted transport instruction before the article W is carried from the transporter 3 to the stocker 11. The predictive conveyance command includes ID information of the article W and information on whether the article W is loaded into the shelf 38.

Description

Translated fromKorean

반송차 시스템{CONVEYANCE VEHICLE SYSTEM}Carrier system {CONVEYANCE VEHICLE SYSTEM}

본 발명은, 자동창고 컨트롤러를 갖는 자동창고와, 자동창고와의 사이에서 물품의 이재(移載)가 수행되는 반송차를 구비한 반송차 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transport vehicle system having an automatic warehouse having an automatic warehouse controller and a transport vehicle on which goods are transferred between the automatic warehouse.

종래, 주회(周回) 궤도와, 주회 궤도의 경로 상에 설치된 복수의 스테이션과, 주회 궤도를 따라 한 방향으로 주행하여 물품을 반송하는 복수의 반송차를 갖는 반송차 시스템이 알려져 있다. 스테이션과 반송차의 사이에서는, 물품 싣기(loading)(스테이션으로부터 반송차로 물품을 적재하는 것)나, 물품 내리기(retrieving)(반송차로부터 스테이션으로 물품을 실어 보내는 것)가 수행된다.Background Art Conventionally, a transport vehicle system is known that has a main track, a plurality of stations provided on a path of the main track, and a plurality of transport cars that travel in one direction along the main track to convey the article. Between the station and the transport vehicle, loading of goods (loading the goods from the station to the transport vehicle) or unloading the goods (loading the goods from the transport vehicle to the station) is performed.

한편, 상술한 스테이션의 일례로서, 반도체공장에 있어서 FOUP(Front Opening Unified Pod)을 보관하는 스토커(stocker)가 알려져 있다. 스토커는, 자동창고로서, 복수의 선반과, 선반을 따라 주행하는 스태커 크레인(stacker crane)을 구비하고 있다. 스토커에서는, 예컨대, 입고시에는, 천정반송차가 FOUP을 입고 포트로 반입하고, 이어서 스태커 크레인이 FOUP을 소정의 선반에까지 반송한다. 출고시에는, 스태커 크레인이 FOUP을 소정의 선반으로부터 출고 포트로 반송하고, 그 다음에 천정반송차가 FOUP을 출고 포트로부터 반출한다.On the other hand, as an example of the station mentioned above, the stocker which stores a front opening unified pod (FOUP) in a semiconductor factory is known. The stocker is provided with a plurality of shelves and a stacker crane that runs along the shelves as an automatic warehouse. In the stocker, for example, at the time of receipt, the ceiling carrier carries the FOUP into the port, and then the stacker crane conveys the FOUP to a predetermined shelf. At the time of shipment, the stacker crane conveys the FOUP from the predetermined shelf to the delivery port, and the ceiling carrier then takes the FOUP out of the delivery port.

특급품만 미리 선행 반송 지령을 작성해 두어, 입고 포트에 놓인 물품을 출고 포트로 직접 반송하는 자동창고도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조).An automatic warehouse is also known in which only advanced items have been prepared in advance, and the goods placed in the receiving port are returned directly to the shipping port (see Patent Document 1, for example).

일본 특허공개공보 제2005-162451호Japanese Patent Laid-Open No. 2005-162451

스토커의 입고 포트의 안쪽에는 크레인 포트가 배치되어 있으며, 양 포트 사이에는 입고 컨베이어(loading conveyer)가 배치되어 있다. 천정반송차가 FOUP을 입고 포트(loading port)에 놓으면, 이어서 입고 컨베이어가 FOUP을 크레인 포트까지 반송한다. 그리고, 크레인이 FOUP을 소정의 선반에까지 반송한다. 출고 포트(shipping port) 측에는 입고 포트와 같은 구조가 설치되어 있으며, 반대의 동작을 수행하게 되어 있다.A crane port is arranged inside the stocking port of the stocker, and a loading conveyer is disposed between both ports. When the ceiling carrier puts the FOUP in the loading port, the receiving conveyor then carries the FOUP to the crane port. And a crane conveys a FOUP to a predetermined shelf. On the shipping port side, the same structure as the receiving port is installed, and the reverse operation is performed.

스토커에 물품이 반입되는 경우의 제어동작에 관해 설명하도록 한다. FOUP이 입고 포트에 놓이면, ID 리더가 FOUP의 ID정보를 판독하고, 이를 스토커 컨트롤러에 송신한다. 그러면, ID정보에 근거하여 스토커 컨트롤러가, 물류 컨트롤러로 ID정보를 송신하여 반송의 가부(可否)를 문의한다. 그러면, 물류 컨트롤러는 스토커 컨트롤러에 반송 지령을 송신한다. 스토커 컨트롤러는, 반송 지령을 수신한 후에, 물품을 입고 컨베이어에 의해 입고 포트로부터 크레인 포트로 이동시키고, 또한 물품을 스태커 크레인에 의해 크레인 포트로부터 선반으로 이동시킨다.A description will be given of the control operation when the article is brought into the stocker. When the FOUP is placed on the receiving port, the ID reader reads the ID information of the FOUP and sends it to the stocker controller. Then, based on the ID information, the stocker controller transmits the ID information to the distribution controller and inquires whether the return is possible. The logistics controller then sends a conveyance command to the stocker controller. After the stocker controller receives the conveying instruction, the stocker controller receives the article and moves the article from the receiving port to the crane port by the conveyor, and also moves the article from the crane port to the shelf by the stacker crane.

한편, 반송차로부터의 물품의 반입이 시작되면, 입고 포트에는 연속적으로 반입이 이루어지는 경우가 있다. 따라서, 입고 포트에 반입된 물품은, 신속하게 자동창고의 선반으로 반송될 것이 요구되고 있다. 그러나, 현실 상황에서는, 입고 포트에 있어서의 스루풋을 향상시키기가 어려워, 입고 포트에 물품이 놓인 상태 그대로 되는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 반송차가 물품을 입고 포트에 내려 놓을 수 없게 되며, 그 결과, 반송차 시스템 전체의 반송 효율이 저하된다.On the other hand, when carrying in of the goods from a conveyance vehicle starts, carrying in may be carried out to a receiving port continuously. Therefore, the goods carried in the receiving port are required to be quickly returned to the shelves of the automatic warehouse. However, in the actual situation, it is difficult to improve the throughput in the goods receipt port, and the article may be left as it is. In such a case, the conveying vehicle cannot receive the goods and put them in the port, and as a result, the conveyance efficiency of the whole conveying vehicle system falls.

본 발명의 과제는, 반송차 시스템에 있어서, 반송차로부터 물품을 자동창고의 입고 포트(loading opening)로 반입하는 동작의 효율을 향상시키는 데에 있다.An object of the present invention is to improve the efficiency of an operation of carrying an article from a transport vehicle into a loading opening of an automatic warehouse in a transport vehicle system.

이하에서, 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 양태에 관해 설명한다. 이들 양태는, 필요에 따라 임의로 조합시킬 수 있다.Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These embodiments can be arbitrarily combined as needed.

반송차 시스템은, 자동창고와, 반송차와, 반송차 컨트롤러를 구비하고 있다. 자동창고는, 선반과, 입고 포트(loading opening)와, 자동창고 컨트롤러를 구비하고 있다. 반송차는, 입고 포트로 물품을 반입한다. 반송차 컨트롤러는, 반송차에 자동창고로의 물품반송지령을 할당한다. 자동창고 컨트롤러는, 반송차로부터 자동창고로 물품이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신한다. 예측반송지령은, 물품의 ID정보와, 선반으로의 물품의 반입 유무정보를 포함하고 있다.The transport vehicle system includes an automatic warehouse, a transport vehicle, and a transport controller. The automatic warehouse includes a shelf, a loading opening, and an automatic warehouse controller. Carrier carries article into goods receipt port. The conveyance controller assigns a conveyance instruction of goods to the automatic warehouse to the conveyance vehicle. The automated warehouse controller receives the predicted transport instruction before the article is brought into the automated warehouse from the transport vehicle. The predicted return instruction includes ID information of the article and information on whether or not the article is brought to the shelf.

상기 시스템에서는, 자동창고 컨트롤러가 반송차로부터 자동창고로 물품이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신한다. 따라서, 자동창고 컨트롤러는, 물품을 수취하기 전의 반송준비작업을 실행할 수 있다. 따라서, 물품을 수취하고 나서 물품을 선반까지 신속하게 반송할 수가 있다.In this system, the automated warehouse controller receives the predicted transport instruction before the goods are brought into the automated warehouse from the transport vehicle. Therefore, the automatic warehouse controller can execute the conveyance preparation work before receiving an article. Therefore, the article can be quickly returned to the shelf after receiving the article.

그 결과, 자동창고의 입고 포트가 비어 있는 상태가 많아지고, 이 때문에 반송차가 연속적으로 물품을 입고 포트로 반입하는 경우에도, 반송 효율이 잘 저하되지 않는다.As a result, the state in which the warehouse port of an automatic warehouse becomes empty becomes many, and therefore conveyance efficiency does not fall well even when a conveyance vehicle takes goods into a port continuously.

특히, 예측반송지령이 선반으로의 물품의 반입 유무정보를 포함하고 있기 때문에, 자동창고 컨트롤러는, 입고 포트에 놓인 물품이 선반에 수납되는지의 여부를 신속하게 판단할 수 있다. 따라서, 물품을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.In particular, since the predicted return instruction includes information on whether or not the article is brought into the shelf, the automatic warehouse controller can quickly determine whether the article placed in the receiving port is stored in the shelf. Therefore, the return preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.

자동창고 컨트롤러는, 예측반송지령에 근거하여, 물품이 반송되는 선반 내의 위치정보를 작성하여도 무방하다. 이 경우에는, 물품을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.The automatic warehouse controller may create the positional information in the shelf in which the article is conveyed based on the predicted conveyance instruction. In this case, the return preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.

자동창고 컨트롤러는, 반송차가 자동창고에 반송되는 물품을 실은 후에, 예측반송지령을 수신한다.The automatic warehouse controller receives the predicted transport instruction after the transport vehicle loads the article conveyed to the automatic warehouse.

상기 시스템에서는, 반송차가 물품을 자동창고에 반입하는 것이 최종적으로 확인된 시점에서 자동창고 컨트롤러가 예측반송지령을 수신하므로, 자동창고 컨트롤러가 쓸데없는 예측반송지령을 수신할 확률이 적어진다. 바꿔 말하면, 자동창고 컨트롤러는 확실한 지령을 가장 먼저 수신할 수 있다. 그 결과, 자동창고 컨트롤러는 반송준비작업을 빨리 개시할 수가 있다.In the above system, since the automated warehouse controller receives the predicted transport instruction at the time when the transport vehicle finally confirms that the vehicle is brought into the automated warehouse, the probability of the automated warehouse controller receiving the unnecessary predicted transport instruction is reduced. In other words, the automated warehouse controller can receive certain commands first. As a result, the automated warehouse controller can start the transfer preparation work quickly.

반송차 시스템은, 자동창고 컨트롤러와 반송차 컨트롤러를 관리하는 시스템 컨트롤러를 더 구비하고 있어도 무방하다. 이러한 경우에 시스템 컨트롤러는, 반송차 컨트롤러로 반송 지령을 송신하고 또한 반송차 컨트롤러로부터 반송차에 의한 물품 싣기 완료 정보를 수신한 후에, 자동창고 컨트롤러로 예측반송지령을 송신한다.The transport vehicle system may further include a system controller for managing the automatic warehouse controller and the transport vehicle controller. In such a case, the system controller transmits the conveyance command to the vehicle controller and receives the loading information of the goods by the vehicle from the vehicle controller, and then transmits the predicted conveyance command to the automatic warehouse controller.

상기 시스템에서는, 시스템 컨트롤러가 자동창고 컨트롤러에 예측반송지령을 송신하므로, 효율적인 송신이 가능하다. 왜냐하면, 시스템 컨트롤러는 반송차 컨트롤러로부터 반송차에 의한 물품 싣기 완료 정보를 수취하고 있어, 상황을 파악하기 위한 특별한 작업이 불필요하기 때문이다. 또한, 특별한 통신환경을 가질 필요도 없다.In the above system, since the system controller transmits the predictive transfer instruction to the automatic warehouse controller, efficient transmission is possible. This is because the system controller receives the goods loading completion information by the vehicle from the vehicle controller, and special work for grasping the situation is unnecessary. In addition, there is no need to have a special communication environment.

자동창고는, 스태커 크레인과, 입고 포트에 반입되어 온 물품의 ID정보를 판독하는 ID 리더를 더 구비하고 있어도 무방하다. 이러한 경우에 자동창고 컨트롤러는, 예측반송지령을 리스트에 보존하고 있으며, ID 리더로부터 ID정보를 수신하면, 물품의 ID정보와 리스트 내의 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하여, 물품의 ID정보와 리스트 내의 예측반송지령이 일치하면 예측반송지령에 근거하여 스태커 크레인으로 물품을 자동창고 내에서 이동시킨다.The automatic warehouse may further include a stacker crane and an ID reader for reading the ID information of the article carried in the receiving port. In such a case, the automatic warehouse controller stores the predicted return instruction in the list. When receiving the ID information from the ID reader, the automatic warehouse controller checks whether the predicted return instruction in the list matches the ID information of the article and checks the ID information of the article. If the predicted return order in the list matches, the stacker crane moves the goods in the automatic warehouse based on the predicted return order.

상기 시스템에서는, 리스트에 보존된 예측반송지령을 확실하게 처리할 수가 있다.In the above system, it is possible to reliably process the predicted transport instruction stored in the list.

자동창고 컨트롤러는, 예측반송지령을 위치정보와 함께 보존하여도 무방하며, 나아가 물품을 위치정보가 나타내는 선반 내의 위치로 이동시켜도 무방하다.The automatic warehouse controller may store the predicted transport instruction together with the positional information, and may move the article to a position in the shelf indicated by the positional information.

본 발명의 다른 견지에 관한 반송차 시스템 제어방법은, 선반과 입고 포트를 갖는 자동창고와, 입고 포트로 물품을 반입하는 반송차를 구비한 반송차 시스템에 있어서, 하기의 단계를 구비하고 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a transport vehicle system, comprising the following steps in a transport vehicle system having an automatic warehouse having a shelf and a storage port, and a transport vehicle for carrying goods into the storage port.

◎ 반송차에 자동창고로의 물품반송지령을 할당하는 반송지령 할당단계◎ Return instruction assignment step of allocating goods return instruction to the automated warehouse to the return vehicle

◎ 반송차로부터 자동창고로 물품이 반입되기 전에, 물품의 ID정보와 선반으로의 물품의 반입 유무정보를 포함하고 있는 예측반송지령을 자동창고로 송신하는 예측반송지령 송신단계◎ Predictive return order sending step of sending a predicted return order including the ID information of the goods and whether the goods have been brought to the shelf before the goods are brought into the automated warehouse from the transport vehicle.

이 경우, 반송차로부터 자동창고로 물품이 반입되기 전에 예측반송지령이 송신된다. 따라서, 물품을 수취하기 전의 반송준비작업을 실행할 수 있다. 따라서, 물품을 수취하고 나서 물품을 선반까지 신속하게 반송할 수가 있다.In this case, the predicted return instruction is transmitted before the article is brought into the automatic warehouse from the transport vehicle. Therefore, the return preparation work before receiving an article can be performed. Therefore, the article can be quickly returned to the shelf after receiving the article.

그 결과, 자동창고의 입고 포트가 비어 있는 상태가 많아지며, 이 때문에 반송차가 연속적으로 물품을 입고 포트로 반입하는 경우에도, 반송 효율이 잘 저하되지 않는다.As a result, the state in which the storage port of an automatic warehouse becomes empty becomes large, for this reason, even if a conveyance vehicle continuously takes goods into a port, conveyance efficiency does not fall easily.

특히, 예측반송지령이 선반으로의 물품의 반입 유무정보를 포함하고 있기 때문에, 입고 포트에 놓인 물품이 선반에 수납되는지 여부를 신속하게 판단할 수 있다. 따라서, 물품을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.In particular, since the predicted return instruction includes information on whether the article is brought into the shelf, it is possible to quickly determine whether the article placed in the receiving port is stored in the shelf. Therefore, the return preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.

예측반송지령에 근거하여, 물품이 반송되는 선반의 위치정보를 작성하는 선반위치정보 작성단계를 더 구비하여도 무방하다. 이 경우에는, 물품을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.The shelf position information preparation step of creating position information of the shelf on which the goods are conveyed may be further provided based on the predicted return instruction. In this case, the return preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.

예측반송지령 송신단계는, 반송차가 자동창고로 반송되는 물품을 실은 후에, 실행되어도 무방하다.The predicted return instruction sending step may be performed after the vehicle is loaded with the goods to be returned to the automatic warehouse.

이 경우, 반송차가 물품을 자동창고로 반입하는 것이 최종적으로 확인된 시점에서 예측반송지령이 송신되므로, 쓸데없는 예측반송지령이 송신될 확률이 적어진다. 바꿔 말하면, 확실한 지령이 가장 먼저 송신되게 된다. 그 결과, 반송준비작업이 빨리 개시될 수 있다.In this case, since the predicted transport instruction is transmitted at the time when it is finally confirmed that the transport vehicle carries the article into the automatic warehouse, the probability of the useless predicted transport instruction is reduced. In other words, a certain command is sent first. As a result, the return preparation work can be started quickly.

이하의 단계를 더 구비하여도 무방하다.The following steps may be further provided.

◎ 예측반송지령을 보존하는 단계◎ Preserving the Prediction Return Order

◎ 입고 포트에 반입된 물품의 ID정보를 판독하는 단계◎ Step of reading the ID information of the goods brought into the receiving port

◎ 물품의 ID정보와 보존된 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하는 단계◎ Checking whether the ID information of the article matches the stored prediction return order

◎ 물품의 ID정보와 보존된 예측반송지령이 일치하면 예측반송지령에 근거하여 물품을 자동창고 내에서 이동시키는 단계◎ A step of moving the goods in the automatic warehouse based on the predicted return order if the ID information of the goods and the stored predicted return order match.

상기 시스템에서는, 리스트에 보존된 예측반송지령을 확실하게 처리할 수가 있다.In the above system, it is possible to reliably process the predicted transport instruction stored in the list.

예측반송지령을 위치정보와 함께 보존하여도 무방하며, 나아가 물품을 위치정보가 나타내는 선반 내의 위치로 이동시켜도 무방하다.The predicted return instruction may be stored together with the positional information, and further, the article may be moved to a position in the shelf indicated by the positional information.

본 발명에 관한 반송차 시스템에서는, 반송차로부터 물품을 자동창고의 입고 포트로 반입하는 동작의 효율을 향상시킬 수가 있다.In the conveyance vehicle system which concerns on this invention, the efficiency of the operation | movement which carries an article from a conveyance vehicle to the receipt port of an automatic warehouse can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 반송차 시스템의 레이아웃을 나타내는 부분 평면도이다.
도 2는 스토커와 반송차 시스템의 관계를 나타내는 모식도이다.
도 3은 반송차 시스템의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 반송차 컨트롤러의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 스토커 컨트롤러와 스토커의 관계를 나타내는 모식도이다.
도 6은 반송차 컨트롤러, 물류 컨트롤러, 스토커 컨트롤러 간의 통신에 의한 물품의 반송과정을 나타내는 도면이다.
도 7은 스토커 컨트롤러의 제어동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은 스토커 컨트롤러의 메모리에 보존된 예측반송지령의 리스트이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a partial top view which shows the layout of the carrier vehicle system which concerns on one Embodiment of this invention.
It is a schematic diagram which shows the relationship of a stocker and a carrier system.
3 is a block diagram illustrating a control system of a carrier vehicle system.
4 is a block diagram showing the configuration of a carrier controller.
5 is a schematic diagram illustrating a relationship between a stocker controller and a stocker.
6 is a view showing a conveyance process of the article by the communication between the carrier controller, logistics controller, stocker controller.
7 is a flowchart illustrating a control operation of the stocker controller.
8 is a list of predicted transfer instructions stored in the memory of the stocker controller.

(1) 반송차 시스템(1) Car carrier system

본 발명의 일 실시형태로서의 반송차 시스템은, 정해진 반송궤도상에 복수의 반송차를 주행시키기 위한 시스템이다. 반송차는, 반송궤도상을 한 방향으로 주행하며, 상위의 컨트롤러에 의해 할당되는 반송지령에 따라, 목적하는 장소로부터 물품을 싣고, 이어서 반송처 장소까지 주행하여 물품을 반송처 장소로 실어 보낸다.The conveyance vehicle system as one Embodiment of this invention is a system for running a some conveyance vehicle on a fixed conveyance track. The conveying vehicle travels in one direction on the conveying track image, and loads the article from the target place according to the conveying instruction assigned by the upper controller, then travels to the conveying destination place and carries the article to the conveying destination place.

보다 구체적으로는, 반송차 시스템은, 예컨대 클린 룸 내의 천정 스페이스를 이용하여 배치되며, 반도체 웨이퍼를 수용한 FOUP 등의 물품을, 처리장치나 검사장치 등의 로드 포트 사이에서 반송한다. 반송 궤도는, 처리장치가 배열된 베이 내의 U자 형상의 인트라 베이루트(intra-bay route)와, 인트라 베이루트를 상호 접속하는 인터 베이루트(inter-bay route)의 2종류로 구성되어 있다.More specifically, the transport vehicle system is arranged using, for example, a ceiling space in a clean room, and transports an article such as a FOUP containing a semiconductor wafer between load ports such as a processing apparatus or an inspection apparatus. The conveying track is composed of two types of U-shaped intra-bay routes in the bays in which the processing apparatuses are arranged, and inter-bay routes for interconnecting the intra-bays.

(2) 반송차 시스템의 레이아웃(2) Layout of Carrier System

도 1을 이용하여, 반송차 시스템(1)의 레이아웃을 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시형태에 관한 반송차 시스템의 레이아웃을 나타내는 부분 평면도이다.The layout of the transport vehicle system 1 is demonstrated using FIG. 1 is a partial plan view showing a layout of a transport vehicle system according to an embodiment of the present invention.

반송차 시스템(1)은, 복수의 주회 주행로(5)와, 복수의 주회 주행로(5)를 연결하는 기간(基幹) 주행로(7)를 구비하고 있다. 기간 주행로(7)는 전체가 1개의 주회 경로로 되어 있다. 주회 주행로(5)를 따라 복수의 처리장치(9)가 설치되며, 기간 주행로(7)를 따라 복수의 스토커(11)가 설치되어 있다. 스토커(11)는, 주회 주행로(5)에 있어서의 처리장치(9) 그룹 사이에서의 버퍼의 기능을 실현하고 있다.The carrier vehicle system 1 includes a plurality of windingtravel paths 5 and aperiod traveling path 7 for connecting the plurality of windingtravel paths 5. Theperiod traveling path 7 has a whole winding path. A plurality ofprocessing apparatuses 9 are provided along the main travelingpath 5, and a plurality ofstockers 11 are provided along themain driving path 7. Thestocker 11 realizes the function of a buffer between groups of theprocessing apparatus 9 in the main travelingpath 5.

처리장치(9) 및 스토커(11) 등의 설비에는, 설비 내에 물품(W)을 반입하기 위한 입고 포트(loading port, 13)와, 설비로부터 반송차(3)로 물품(W)을 싣기 위한 출고 포트(shipping port, 15)가 설치되어 있다. 한편, 입고 포트(13)와 출고 포트(15)는 겸용이어도 무방하다.In facilities such as theprocessing apparatus 9 and thestocker 11, aloading port 13 for carrying an article W into the facility and a facility W for loading the article W from the facility to thetransport vehicle 3 are provided. Ashipping port 15 is installed. In addition, the receivingport 13 and the leavingport 15 may be combined.

도면에는 도시되지 않았지만, 스토커(11)에는 복수의 입고 포트를 설치하여도 무방하다.Although not shown in the figure, thestocker 11 may be provided with a plurality of receiving ports.

도 2를 이용하여 스토커(11)에 대해 더욱 설명한다. 스토커(11)는, 복수의 선반(38)과, 스태커 크레인(39)을 구비하고 있다. 스태커 크레인(39)은, 선반(38)을 따라 주행가능하며, 물품(W)의 반송이 가능하다. 스토커(11)의 입고 포트(13)의 근방에는, 크레인 포트(43)와, 입고 컨베이어(45)가 설치되어 있다. 입고 포트(13)는 스토커(11)의 외측에 배치되며, 크레인 포트(43)는 스토커(11)의 내측에 배치되어 있다. 입고 포트(13)에 놓인 물품(W)은, 입고 컨베이어(45)에 의해 크레인 포트(43)로 반송되며, 또한 스태커 크레인(39)에 의해 선반(38)으로 반송된다.Thestocker 11 will be further described with reference to FIG. 2. Thestocker 11 includes a plurality ofshelves 38 and astacker crane 39. Thestacker crane 39 can travel along theshelf 38, and can convey the article W. In the vicinity of the receivingport 13 of thestocker 11, acrane port 43 and a receivingconveyor 45 are provided. The receivingport 13 is disposed outside thestocker 11, and thecrane port 43 is disposed inside thestocker 11. The article W placed in the receivingport 13 is conveyed to thecrane port 43 by the receivingconveyor 45, and also to theshelf 38 by thestacker crane 39.

입고 포트(13)에는, 적재 물품(load presence) 센서(31)가 배치되어 있다. 적재 물품 센서(31)는, 입고 포트(13)에 물품(W)이 놓인 것을 검출하기 위한 센서이다. 적재 물품 센서(31)는, 투과식의 광전 센서이지만, 다른 센서여도 무방하다. 더욱이, 입고 포트(13)의 근방에는, 물품(W)에 붙여진 ID를 판독하기 위한 ID 리더(33)가 설치되어 있다. ID는 바코드나 RFID 태그여도 되고, ID 리더(33)는 바코드 리더나 RFID 리더여도 무방하다.Theload presence sensor 31 is arrange | positioned at the receivingport 13. Thestacked article sensor 31 is a sensor for detecting that the article W is placed in the receivingport 13. Thestacked article sensor 31 is a transmissive photoelectric sensor, but may be another sensor. Furthermore, in the vicinity of the receivingport 13, anID reader 33 for reading the ID attached to the article W is provided. The ID may be a barcode or an RFID tag, and theID reader 33 may be a barcode reader or an RFID reader.

(3) 반송차 시스템의 제어 시스템(3) control system of carrier vehicle system

도 3~도 5를 이용하여, 반송차 시스템(1)의 제어 시스템(20)을 설명한다. 도 3은 반송차 시스템의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 4는 반송차 컨트롤러 및 반송차의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 5는 스토커 컨트롤러와 스토커의 관계를 나타내는 모식도이다.Thecontrol system 20 of the carrier vehicle system 1 is demonstrated using FIGS. 3 is a block diagram illustrating a control system of a carrier vehicle system. 4 is a block diagram showing a carrier controller and a control system for the carrier. 5 is a schematic diagram illustrating a relationship between a stocker controller and a stocker.

(3-1) 전체(3-1) All

제어 시스템(20)은, 제조 컨트롤러(21)와, 물류 컨트롤러(23 ; 시스템 컨트롤러)와, 스토커 컨트롤러(25 ; 자동창고 컨트롤러)와, 반송차 컨트롤러(27)를 구비하고 있다.Thecontrol system 20 is equipped with themanufacturing controller 21, the logistics controller 23 (system controller), the stocker controller 25 (automatic warehouse controller), and thecarrier controller 27.

물류 컨트롤러(23)는, 스토커 컨트롤러(25) 및 반송차 컨트롤러(27)의 상위의 컨트롤러이다.Thelogistics controller 23 is a controller higher than thestocker controller 25 and thecarrier controller 27.

반송차 컨트롤러(27)는, 복수의 반송차(3)를 관리하며, 이들에 반송지령을 할당하는 할당기능을 구비하고 있다. 한편, 「반송지령」에는, 주행에 관한 지령이나, 물품 싣기 위치와 물품 내림 위치에 관한 지령이 포함되어 있다.Thecarrier controller 27 manages the plurality ofcarriers 3 and has an assignment function for allocating a carrier instruction to them. On the other hand, the "return instruction" includes a command relating to running and a command relating to a loading position and an unloading position.

제조 컨트롤러(21)는, 처리장치(9)와의 사이에서 통신할 수 있다. 처리장치(9)는, 처리가 종료된 물품(W)의 반송요구(물품 싣기 요구·물품 내림 요구)를 제조 컨트롤러(21)에 송신한다.Themanufacturing controller 21 can communicate with theprocessing apparatus 9. Theprocessing apparatus 9 transmits the conveyance request (item loading request and article lowering request) of the finished article W to themanufacturing controller 21.

제조 컨트롤러(21)는, 처리장치(9)로부터의 반송요구를 물류 컨트롤러(23)로 송신하고, 물류 컨트롤러(23)는 보고를 제조 컨트롤러(21)에 대하여 송신한다.Themanufacturing controller 21 transmits the conveyance request from theprocessing apparatus 9 to thelogistics controller 23, and thelogistics controller 23 transmits a report to themanufacturing controller 21.

물류 컨트롤러(23)는, 제조 컨트롤러(21)로부터 반송요구를 받으면, 스토커(11)에서의 입고나 출고가 수반될 경우, 소정의 타이밍으로 입고 지령이나 출고 지령을 스토커 컨트롤러(25)에 송신한다. 그리고, 스토커 컨트롤러(25)는, 이에 따라 입고나 출고 지령을 스토커(11)에 송신한다. 물류 컨트롤러(23)는 더욱이, 제조 컨트롤러(21)로부터 반송요구를 수취하면, 그것을 반송지령으로 변환하여, 반송차(3)로의 반송지령 할당동작을 수행한다.When thelogistics controller 23 receives a return request from themanufacturing controller 21, when the receipt or delivery of thestocker 11 is accompanied, thedistribution controller 23 transmits the receipt instruction or the delivery instruction to thestocker controller 25 at a predetermined timing. . Then, thestocker controller 25 transmits the goods receipt or leaving order to thestocker 11. When thedistribution controller 23 receives the conveyance request from theproduction controller 21, thedistribution controller 23 converts it into a conveyance command and performs a conveyance command assigning operation to theconveyance vehicle 3.

반송차 컨트롤러(27)는, 반송 지령을 작성하기 위하여 각 반송차(3)와 연속적으로 통신하며, 각 반송차(3)로부터 송신된 위치 데이터를 바탕으로 그 위치정보를 얻는다. 위치정보를 취득하는 예로서는 이하의 방법이 있다. 반송 궤도에 복수의 포인트를 설정해 두고, 반송차(3)가 포인트를 통과했을 때에 통과 신호를 반송차 컨트롤러(27)로 송신시키도록 한다. 더욱이 반송차 컨트롤러(27)가, 반송차(3)가 가장 최근에 통과한 포인트와, 포인트를 통과한 시각을 기억한다. 그리고, 그 포인트 구간의 규정 속도와 시간을 바탕으로 반송차(3)의 위치를 연산하여 구한다. 혹은, 예컨대 엔코더를 반송차(3)에 설치해 두고, 포인트를 통과하고 나서의 주행거리를 반송차(3)로부터 반송차 컨트롤러(27)로 위치 데이터로서 송신시키며, 반송차 컨트롤러(27)가 이것에 의해 반송차(3)의 위치를 파악한다.Thecarrier controller 27 continuously communicates with each of thecarriers 3 in order to create a conveying instruction, and obtains the positional information based on the position data transmitted from each of thecarriers 3. As an example of acquiring position information, the following method is available. A plurality of points are set in the conveyance track so that the passing signal is transmitted to the conveyingvehicle controller 27 when the conveyingvehicle 3 passes the point. Moreover, thecarrier controller 27 stores the point which thecarrier 3 passed most recently and the time which passed the point. Then, the position of thetransport vehicle 3 is calculated and calculated based on the specified speed and time of the point section. Or, for example, the encoder is installed in thetransport vehicle 3, and the travel distance after passing the point is transmitted from thetransport vehicle 3 to thetransport controller 27 as position data, and thetransport controller 27 does this. The position of theconveyance vehicle 3 is grasped | ascertained by this.

(3-2) 반송차 컨트롤러(3-2) Carrier Controller

도 4를 이용하여, 반송차 컨트롤러(27)에 대해 설명하도록 한다. 도 4는 반송차 컨트롤러(27)의 구성을 나타내는 블록도이다.4, thecarrier controller 27 will be described. 4 is a block diagram showing the configuration of thecarrier controller 27.

반송차 컨트롤러(27)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터로서, 제어부(47)와 메모리(48)를 구비하고 있다. 제어부(47)는, 반송차(3)와 교신하는 동시에 물류 컨트롤러(23)와도 교신한다.Carrier controller 27 is a computer which consists of CPU, RAM, ROM, etc., and runs a program, and is provided with control part 47 and memory 48. The control unit 47 communicates with thetransport vehicle 3 and also communicates with thedistribution controller 23.

메모리(48)는 루트 맵(route map)을 보존하고 있다. 루트 맵이란, 주행 루트의 배치, 원점의 위치, 원점을 기준으로 하는 기준위치나 이재위치의 좌표를 기재한 맵이다. 좌표는, 원점으로부터의 주행거리를 반송차(3)의 엔코더의 출력 펄스 수 등으로 환산한 것이다. 제어부(47)는, 메모리(48)로부터 루트 맵을 판독할 수 있다.The memory 48 stores a route map. The route map is a map describing the arrangement of the traveling route, the position of the origin, the coordinates of the reference position and the relocation position based on the origin. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of thetransport vehicle 3 and the like. The control unit 47 can read the route map from the memory 48.

반송차(3)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 제어부(51)와 메모리(53)를 구비하고 있다. 제어부(51)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어져 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 제어부(51)는, 반송차 컨트롤러(27)와 교신가능하다. 반송차(3)는, 메모리(53) 내에 루트 맵을 구비하고 있으며, 루트 맵에 기재된 좌표와 반송차 자신(自機)의 내부 좌표(엔코더에 의해 구한 좌표)를 비교하면서 주행을 계속한다.As shown in FIG. 4, thetransport vehicle 3 includes a control unit 51 and a memory 53. The control part 51 is a computer which consists of CPU, RAM, ROM, etc., and runs a program. The control unit 51 can communicate with thecarrier controller 27. Thecarrier vehicle 3 includes a route map in the memory 53, and continues to travel while comparing the coordinates described in the route map with the internal coordinates (coordinates obtained by the encoder) of the vehicle itself.

(3-3) 스토커 컨트롤러(3-3) stocker controller

도 5를 이용하여, 스토커 컨트롤러(25)와 스토커(11)에 대해 설명한다. 도 5는 스토커 컨트롤러와 스토커의 관계를 나타내는 모식도이다.Thestocker controller 25 and thestocker 11 will be described with reference to FIG. 5. 5 is a schematic diagram illustrating a relationship between a stocker controller and a stocker.

스토커 컨트롤러(25)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어져 프로그램을 실행하는 컴퓨터로서, 제어부(29)와 메모리(30)를 구비하고 있다.Thestocker controller 25 is a computer which consists of CPU, RAM, ROM, etc., and runs a program, and is provided with thecontrol part 29 and thememory 30. As shown in FIG.

스토커 컨트롤러(25)는, 적재 물품 센서(31) 및 ID 리더(33)에 접속되며, 이들로부터의 검출신호를 수신할 수 있다. 스토커 컨트롤러(25)는, 입고 컨베이어(45)에 접속되며, 입고 컨베이어(45)에 대하여 제어신호를 송신할 수 있다.Thestocker controller 25 is connected to the loadedgoods sensor 31 and theID reader 33, and can receive detection signals from them. Thestocker controller 25 is connected to the receivingconveyor 45, and can transmit a control signal to the receivingconveyor 45.

스토커 컨트롤러(25)는, 크레인 컨트롤러(37)에 교신가능하도록 접속되어 있다. 크레인 컨트롤러(37)는, 스태커 크레인(39)에 접속되어, 스태커 크레인(39)에 제어 신호를 송신할 수 있다.Thestocker controller 25 is connected to the crane controller 37 so that communication is possible. The crane controller 37 is connected to thestacker crane 39 and can transmit a control signal to thestacker crane 39.

도 5에서는, 스토커(11)가 1개만 도시되었으나, 본 실시형태에서 스토커 컨트롤러(25)는 복수의 스토커(11)를 제어할 수 있다.In FIG. 5, only onestocker 11 is illustrated, but in the present embodiment, thestocker controller 25 may control the plurality ofstockers 11.

(4) 제어동작(4) control operation

도 6 및 도 7을 이용하여, 반송차 시스템(1)의 제어동작을 설명한다. 도 6은 반송차 컨트롤러, 물류 컨트롤러, 스토커 컨트롤러 사이의 통신에 의한 물품의 반송과정을 나타내는 도면이다. 도 7은 스토커 컨트롤러의 제어동작을 나타내는 플로우 차트이다.6 and 7, the control operation of the transport vehicle system 1 will be described. 6 is a view showing a conveyance process of the article by the communication between the carrier controller, logistics controller, stocker controller. 7 is a flowchart illustrating a control operation of the stocker controller.

여기서는, 물품(W)을 실은 반송차(3)가 스토커(11)의 입고 포트(13)에 물품을 내리는 경우를 설명한다.Here, the case where theconveyance vehicle 3 carrying the article W unloads the article to the receivingport 13 of thestocker 11 is demonstrated.

맨 먼저, 물류 컨트롤러(23)가 반송차 컨트롤러(27)에 반송지령을 송신한다. 그러면, 반송차 컨트롤러(27)가 반송차(3)에 반송지령을 할당한다.First, thelogistics controller 23 transmits a conveyance instruction to theconveyance controller 27. Then, theconveyance controller 27 assigns a conveyance instruction to theconveyance vehicle 3.

반송차(3)는, 반송원(conveyance source)인 처리장치(9)까지 주행하여, 처리장치(9)의 출고 포트(15)로부터 물품(W)을 싣는다. 반송차(3)는 물품 싣기 완료 보고를 반송차 컨트롤러(27)에 송신하고, 반송차 컨트롤러(27)는 물품 싣기 보고를 물류 컨트롤러(23)에 송신하며, 물류 컨트롤러(23)는 예측반송지령을 스토커 컨트롤러(25)에 송신한다 (도 7의 단계 S1에서의 Yes). 예측반송지령은, 반송차(3)의 예정도착시각 또는 물품 싣기를 하고 나서 도착하기까지의 시간, 물품 ID 정보, 반송처 정보(스토커 번호), 선반(38)으로의 입고 유무정보 등의 각종 정보를 포함하고 있다. 한편, 이들 정보의 종류는 특별히 한정되지 않으며, 필요에 따라 적절히 조합시킬 수 있다.Theconveyance vehicle 3 travels to theprocessing apparatus 9 which is a conveyance source, and loads the article W from thedelivery port 15 of theprocessing apparatus 9. Thetransport vehicle 3 transmits the loading completion report to thetransport vehicle controller 27, thetransport vehicle controller 27 transmits the load loading report to thedistribution controller 23, and thedistribution controller 23 receives the predicted transport instruction. Is sent to the stocker controller 25 (Yes in step S1 of FIG. 7). The predicted return instruction includes various items such as the scheduled arrival time of thetransport vehicle 3 or the time from arrival of the goods to the arrival of the transport vehicle, the item ID information, the return destination information (stocker number), and the presence / absence information on theshelf 38. Contains information. In addition, the kind of this information is not specifically limited, It can combine suitably as needed.

스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 예측반송지령을 메모리(30)에 보존한다(도 7의 단계 S2). 또한, 스토커 컨트롤러(25)는, 예측반송지령을 수신하여, 물품(W)이 반송되는 선반(38)의 위치정보(선반번호)를 사전에 작성한다. 그 결과, 예측반송지령은 도 8에 나타내는 바와 같은 리스트 형식으로 보존된다.Thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 stores the predicted transfer instruction in the memory 30 (step S2 in FIG. 7). In addition, thestocker controller 25 receives the predicted transport instruction, and prepares in advance the position information (shelf number) of theshelf 38 to which the article W is conveyed. As a result, the prediction transfer instruction is stored in a list form as shown in FIG.

더욱이, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 예측반송지령이 지시하는 반입에 대비하여 반송준비를 수행한다(도 7의 단계 S3). 구체적으로는, 스토커(11)의 입고 포트(13)에 물품(W)이 있을 경우에는, 제어부(29)는, 입고 컨베이어(45)를 구동하여 물품(W)을 크레인 포트(43)로 이동시킨다. 또한, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 스태커 크레인(39)을 구동하여 물품(W)을 선반(38)으로 이동시킨다. 그 밖에 제어부(29)는, 스태커 크레인(39)을 구동하여 선반(38) 내의 물품(W)을 다시 옮겨도 무방하다.Furthermore, thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 performs the preparation for carrying out in preparation for carrying in indicated by the predicted carrying instruction (step S3 in FIG. 7). Specifically, when there is an article W in the stockingport 13 of thestocker 11, thecontrol unit 29 drives the stockingconveyor 45 to move the article W to thecrane port 43. Let's do it. In addition, thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 drives thestacker crane 39 to move the article W to theshelf 38. In addition, thecontrol part 29 may drive thestacker crane 39, and may move the article W in theshelf 38 again.

특히, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 각 스토커(11)의 입고 포트(13)에 대한 예측반송지령의 수를 집계하고, 합계 수가 문턱값을 초과하는 등 하여 혼잡이 예상될 경우에는, 입고 포트(13) 상의 물품(W)의 입고 처리를 다른 입고 포트나 다른 동작에 대하여 우선적으로 수행한다.In particular, thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 aggregates the number of predicted transfer commands for thestock ports 13 of thestockers 11, and when congestion is expected due to the total number exceeding the threshold. In the following, the receiving process of the article W on the receivingport 13 is preferentially performed with respect to other receiving ports or other operations.

반송차(3)가 입고 포트(13)에 도착하면, 반송차(3)는 물품(W)을 입고 포트(13)에 내린다(도 7의 단계 S4). 반송차(3)는, 반송차 컨트롤러(27)에 물품 내림 보고를 송신하고, 다음으로 반송차 컨트롤러(27)는 물류 컨트롤러(23)에 물품 내림 보고를 송신한다.When theconveyance vehicle 3 arrives at thegoods receipt port 13, theconveyance vehicle 3 puts goods W into the port 13 (step S4 of FIG. 7). Thetransport vehicle 3 transmits the article lowering report to thetransport vehicle controller 27, and thetransport vehicle controller 27 then transmits the article lowering report to thelogistics controller 23.

또한, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 적재 물품 센서(31)로부터의 검출 신호를 수신한다(도 7의 단계 S4의 Yes). 스토커 컨트롤러(25)는 상위로부터 지령을 접수하지 않아도 예측반송지령에 의해 반송가능하기 때문에, Wait In 신호는 없어도 무방하다.In addition, thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 receives a detection signal from the stacked article sensor 31 (Yes in step S4 of FIG. 7). Since thestocker controller 25 can carry it by the predictive transfer command even if it does not receive a command from a higher level, the Wait In signal may not be provided.

다음으로, ID 리더(33)가 물품(W)의 ID정보를 판독하여(도 7의 단계 S5), 스토커 컨트롤러(25)로 송신한다. 스토커 컨트롤러(25)는, ID정보를 수신하면, ID정보와 예측반송지령을 매칭 가능한지 여부를 판단한다(도 7의 단계 S6). 매칭 가능하면, 스토커 컨트롤러(25)는, ID정보와 예측반송지령의 매칭을 실행한다(도 7의 단계 S7). 매칭 불가능하면, 스토커 컨트롤러(25)는, ID정보에 근거하여 물류 컨트롤러(23)에 반송처(예컨대, 선반번호)를 문의하여(단계 S9), 물류 컨트롤러(23)가 스토커 컨트롤러(25)에 반송지령을 보낸다(도 7의 단계 S10의 Yes).Next, theID reader 33 reads the ID information of the article W (step S5 in FIG. 7) and transmits it to thestocker controller 25. When thestocker controller 25 receives the ID information, thestocker controller 25 determines whether the ID information and the prediction transfer instruction can be matched (step S6 in FIG. 7). If it is possible to match, thestocker controller 25 performs matching between the ID information and the predicted transport instruction (step S7 in FIG. 7). If it is impossible to match, thestocker controller 25 inquires of the return destination (for example, shelf number) to thelogistics controller 23 based on the ID information (step S9), and thelogistics controller 23 contacts thestocker controller 25. A return instruction is sent (Yes in step S10 of FIG. 7).

더욱이, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)는, 입고 컨베이어(45)를 구동하여, 물품(W)을 입고 포트(13)로부터 크레인 포트(43)로 이동시킨다(도 7의 단계 S8).Moreover, thecontrol part 29 of thestocker controller 25 drives thegoods receipt conveyor 45, and moves the goods W to thecrane port 43 from the port 13 (step S8 of FIG. 7).

또한, 반송개시 후에, 스토커 컨트롤러(25)는, 물류 컨트롤러(23)에 대하여 ID연락을 수행한다. 상기 ID연락은, 예측반송지령이 맞았다는 것의 확인과, 상위에서의 관리 데이터의 갱신에 이용된다. 한편, 종래의 경우에는, 상기 ID연락에 의해, 반송지령이 물류 컨트롤러에서 결정되고, 더욱이, 스토커 컨트롤러로의 지령이 수행되었다.In addition, after the start of conveyance, thestocker controller 25 performs ID contact with thedistribution controller 23. The ID contact is used to confirm that the prediction transfer instruction is correct and to update the management data at a higher level. On the other hand, in the conventional case, the conveyance command is determined by the distribution controller by the ID contact, and furthermore, the instruction to the stocker controller is performed.

물품(W)이 크레인 포트(43)에 도착하면, 크레인 컨트롤러(37)가 스태커 크레인(39)에 제어 신호를 송신하여, 스태커 크레인(39)에게 물품(W)을 선반(38)으로 반송하도록 한다. 또는, 스태커 크레인(39)은 물품(W)을 선반(38)에 수납하지 않고, 출고 포트(15)의 크레인 포트로 이동한다.When the article W arrives at thecrane port 43, the crane controller 37 transmits a control signal to thestacker crane 39 to convey the article W to thestacker 38 to thelathe 38. do. Alternatively, thestacker crane 39 does not store the article W in theshelf 38, but moves to the crane port of thedelivery port 15.

이상에서 기술한 제어동작에서는, 스토커 컨트롤러(25)의 제어부(29)에 미리 예측반송지령이 송신되어 있기 때문에, 물품(W)이 실제로 입고 포트(13)로 반송되었을 때, 스토커(11)는 즉시 물품(W)을 선반(38)에 수납하는 동작을 개시할 수 있을 가능성이 높다.In the control operation described above, since the predicted transport instruction is transmitted to thecontrol unit 29 of thestocker controller 25 in advance, when the article W is actually conveyed to the receivingport 13, thestocker 11 There is a high possibility that the operation of storing the article W on theshelf 38 can be immediately started.

종래의 경우에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 물류 컨트롤러(23)로부터의 반송지령이 스토커 컨트롤러(25)로 송신될 때까지의 사이에, 스토커(11)는 물품(W)을 선반(38)에 수납하는 동작을 개시할 수 없었다. 본 실시형태의 수납동작 개시시각은, 종래의 수납동작 개시시각보다 단축시간(T, (예컨대 2초)만큼 빨라져 있다.In the conventional case, as shown in FIG. 6, thestocker 11 holds the article W on theshelf 38 until the conveyance command from thedistribution controller 23 is transmitted to thestocker controller 25. Could not be started. The storage operation start time of this embodiment is shorter by the shorter time T (for example, 2 seconds) than the conventional storage operation start time.

(5) 특징(5) Features

상기 실시형태는, 하기와 같이 표현할 수 있다.The said embodiment can be expressed as follows.

반송차 시스템(1)은, 스토커(11)와, 반송차(3)와, 반송차 컨트롤러(27)를 구비하고 있다. 스토커(11)는, 선반(38)과, 입고 포트(13)와, 스토커 컨트롤러(25)를 구비하고 있다. 반송차(3)는, 입고 포트(13)로 물품(W)을 반입한다. 반송차 컨트롤러(27)는, 반송차(3)에 스토커(11)로의 물품반송지령을 할당한다. 스토커 컨트롤러(25)는, 반송차(3)로부터 스토커(11)로 물품(W)이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신한다. 예측반송지령에는, 물품(W)의 ID정보와, 선반(38)으로의 물품(W)의 반입 유무정보가 포함되어 있다.The transport vehicle system 1 includes astocker 11, atransport vehicle 3, and atransport controller 27. Thestocker 11 includes ashelf 38, a stockingport 13, and astocker controller 25. Thetransport vehicle 3 carries in the article W to thegoods receipt port 13.Carrier controller 27 allocates the goods conveyance instruction | command to thestocker 11 to theconveyance vehicle 3. Thestocker controller 25 receives the predicted transport instruction before the article W is carried from thetransporter 3 to thestocker 11. The predicted return instruction includes the ID information of the article W and the presence / absence information of the article W on theshelf 38.

상기 시스템에서는, 스토커 컨트롤러(25)가, 반송차(3)로부터 스토커(11)로 물품(W)이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신한다. 따라서, 스토커 컨트롤러(25)는, 물품(W)을 수취하기 전에 반송준비작업을 실행할 수 있다. 따라서, 물품(W)을 수취하고 나서 물품(W)을 선반(38)까지 신속하게 반송할 수가 있다.In the above system, thestocker controller 25 receives the predicted transport instruction before the article W is carried from thetransporter 3 to thestocker 11. Therefore, thestocker controller 25 can perform a conveyance preparation operation before receiving the article W. As shown in FIG. Therefore, after receiving the article W, the article W can be conveyed to theshelf 38 quickly.

그 결과, 스토커(11)의 입고 포트(13)가 비어 있는 상태가 많아지고, 이 때문에 반송차(3)가 연속적으로 물품(W)을 입고 포트(13)에 반입할 경우에도, 반송효율이 잘 저하되지 않는다.As a result, the state in which the stockingport 13 of thestocker 11 becomes empty becomes large, for this reason, even when theconveyance vehicle 3 continuously wears the article W and carries it into theport 13, conveyance efficiency becomes It does not degrade well.

특히, 예측반송지령이 선반(38)으로의 물품(W)의 반입 유무정보를 포함하고 있으므로, 스토커 컨트롤러(25)는, 입고 포트(13)에 놓인 물품(W)이 선반(38)에 수납되는지 여부를 신속하게 판단할 수 있다. 따라서, 물품(W)을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.In particular, since the predictive return instruction includes information on whether or not the article W is carried on theshelf 38, thestocker controller 25 stores the article W placed on the receivingport 13 on theshelf 38. Can be quickly determined. Therefore, the return preparation work performed before receiving the article W becomes more accurate.

스토커 컨트롤러(25)는, 예측반송지령에 근거하여, 물품(W)이 반송되는 선반(38)의 위치정보를 작성한다. 따라서, 물품(W)을 수취하기 전에 실행하는 반송준비작업이 보다 정확해진다.Thestocker controller 25 creates the positional information of theshelf 38 on which the article W is conveyed based on the predicted transport instruction. Therefore, the return preparation work performed before receiving the article W becomes more accurate.

스토커 컨트롤러(25)는, 반송차(3)가 스토커(11)에 반송되는 물품(W)을 실은 후에, 예측반송지령을 수신한다.Thestocker controller 25 receives the predicted transport instruction after thetransport vehicle 3 loads the article W to be transported to thestocker 11.

상기 시스템에서는, 반송차(3)가 물품(W)을 스토커(11)에 반입하는 것이 최종적으로 확인된 시점에서 스토커 컨트롤러(25)가 예측반송지령을 수신하므로, 스토커 컨트롤러(25)가 쓸데없는 예측반송지령을 수신할 확률이 적어진다. 바꿔 말하면, 스토커 컨트롤러(25)는 확실한 지령을 가장 먼저 수신할 수 있다. 그 결과, 스토커 컨트롤러(25)는 반송준비작업을 빨리 개시할 수가 있다.In the above system, since thestocker controller 25 receives the predicted transport instruction at the time when it is finally confirmed that thetransport vehicle 3 carries the article W into thestocker 11, thestocker controller 25 is unnecessary. The probability of receiving a predicted return command decreases. In other words, thestocker controller 25 can first receive a certain command. As a result, thestocker controller 25 can start the conveyance preparation work early.

반송차 시스템(1)은, 스토커 컨트롤러(25)와 반송차 컨트롤러(27)를 관리하는 물류 컨트롤러(23)를 더 구비하고 있다. 물류 컨트롤러(23)는, 반송차 컨트롤러(27)로 반송지령을 송신하며 더욱이 반송차 컨트롤러(27)로부터 반송차(3)에 의한 물품 싣기 완료 정보를 수신한 후에, 스토커 컨트롤러(25)에 예측반송지령을 송신한다.The transport vehicle system 1 further includes alogistics controller 23 that manages thestocker controller 25 and thetransport vehicle controller 27. Thelogistics controller 23 transmits a conveyance instruction to theconveyance controller 27 and further receives the stock loading completion information by theconveyance vehicle 3 from theconveyance controller 27, and then predicts thestocker controller 25. Send the return instruction.

상기 시스템에서는, 물류 컨트롤러(23)가 스토커 컨트롤러(25)에 예측반송지령을 송신하므로, 효율적인 송신이 가능하다. 왜냐하면, 물류 컨트롤러(23)는 반송차 컨트롤러(27)로부터 반송차(3)에 의한 물품 싣기 완료 정보를 수취하고 있어, 상황을 파악하기 위한 특별한 작업이 불필요하기 때문이다. 또한, 특별한 통신 환경을 가질 필요도 없다.In the above system, since thelogistics controller 23 transmits the predicted transfer instruction to thestocker controller 25, efficient transmission is possible. This is because thelogistics controller 23 receives the goods loading completion information by theconveyance vehicle 3 from theconveyance vehicle controller 27, and the special operation for grasping the situation is unnecessary. In addition, there is no need to have a special communication environment.

스토커(11)는, 스태커 크레인(39)과, 입고 포트(13)에 반입되어 온 물품(W)의 ID정보를 판독하는 ID 리더(33)를 더 구비하고 있다. 스토커 컨트롤러(25)는, 예측반송지령을 리스트에 보존하고 있으며, ID 리더(33)로부터 ID정보를 수신하면, 물품(W)의 ID정보와 리스트 내의 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하여, 물품의 ID정보와 리스트 내의 예측반송지령이 일치하면 예측반송지령에 근거하여 스태커 크레인(39)으로 물품(W)을 스토커(11) 내에서 이동시킨다.Thestocker 11 further includes astacker crane 39 and anID reader 33 for reading the ID information of the article W carried in the receivingport 13. Thestocker controller 25 stores the predictive transport instruction in the list. When thestocker controller 25 receives the ID information from theID reader 33, thestocker controller 25 checks whether or not the ID information of the article W matches the predictive transport instruction in the list. If the ID information of the article and the predicted transport instruction in the list match, thestacker crane 39 moves the article W in thestocker 11 based on the predicted transport instruction.

상기 시스템에서는, 리스트에 보존된 예측반송지령을 확실하게 처리할 수가 있다.In the above system, it is possible to reliably process the predicted transport instruction stored in the list.

(6) 다른 실시형태(6) other embodiment

이상, 본 발명의 일 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시형태로 한정되는 것은 아니며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 각종 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 조합시킬 수 있다.As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible in the range which does not deviate from the summary of invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as necessary.

예측반송지령에 포함되는 정보의 조합은 상기 실시형태로 한정되지 않는다. 예컨대, 예측반송지령에 선반번호가 포함되어 있지 않아도 무방하다.The combination of the information contained in the prediction conveyance command is not limited to the said embodiment. For example, the shelf number may not be included in the predicted return instruction.

상기 실시형태에서는 물류 컨트롤러(23)가 예측반송지령을 송신하고 있지만, 예측반송지령을 작성하는 것이 물류 컨트롤러(23)로 한정되지 않는다. 예컨대, 반송차 컨트롤러(27)가 예측반송지령을 작성하여, 직접 스토커 컨트롤러(25)에 송신하여도 무방하다.In the above embodiment, thelogistics controller 23 transmits the predicted transport instruction, but the preparation of the predicted transport instruction is not limited to thelogistics controller 23. For example, thecarrier controller 27 may generate a predicted conveying instruction and transmit it directly to thestocker controller 25.

상기 실시형태에서는, 스토커 컨트롤러(25)가 물품(W)의 ID를 판독하였을 때 스토커 컨트롤러(25)는 물류 컨트롤러(23)에 문의를 하지 않았지만, 문의하도록 하여도 무방하다. 이러한 경우에는, 예컨대, 물류 컨트롤러(23)가 반송 지령(오버라이드(override))을 스토커 컨트롤러(25)에 송신한다. 이로써, 스토커 컨트롤러(25)는 보다 확실성이 높은 반송 지령에 근거하여 물품(W)을 선반(38)으로 반송할 수가 있다. 예컨대, 예측반송지령의 송신 후에 변경이 있었을 경우에도, 그 변경내용을 이용할 수 있다.In the above embodiment, when thestocker controller 25 reads the ID of the article W, thestocker controller 25 does not inquire thedistribution controller 23, but may be inquired. In this case, for example, thelogistics controller 23 transmits a conveyance command (override) to thestocker controller 25. Thereby, thestocker controller 25 can convey the article W to theshelf 38 based on the conveying instruction with higher reliability. For example, even if there is a change after the transmission of the prediction transfer command, the change can be used.

상기 실시형태에서는 예측반송지령이 수신되고 나서 스토커 컨트롤러(25)는 물품(W)이 검출되기를 무기한으로 기다렸으나(도 7의 단계 S4), 예정시각보다 일정 시간이 경과하여도 실제로 물품(W)이 도착하지 않을 경우에는, 스토커 컨트롤러(25)는 반송 취소 의뢰 신호를 물류 컨트롤러(23)에 송신하고, 그 후 예측반송지령을 리스트로부터 삭제하여 새로운 예측반송지령을 기다리도록 하여도 무방하다.In the above embodiment, thestocker controller 25 waits indefinitely for the article W to be detected after the prediction transfer instruction is received (step S4 in FIG. 7), but the article W is actually present even after a predetermined time has elapsed. If this does not arrive, thestocker controller 25 may send a return cancellation request signal to thelogistics controller 23, and then delete the predicted transport command from the list to wait for a new predicted transport command.

예측반송지령은, 복수의 입고 포트 중 반송처의 특정 입고 포트의 정보를 포함하고 있어도 무방하다.The predicted return instruction may include information on the specific receipt port of the return destination among the plurality of receipt ports.

상기 실시형태에서는 복수의 입고 포트가 있는 스토커를 예로서 설명하였으나, 본 발명은 단일 입고 포트를 갖는 자동창고에도 적용할 수 있다.In the above embodiment, a stocker having a plurality of receiving ports has been described as an example, but the present invention can also be applied to an automatic warehouse having a single receiving port.

상기 실시형태에서는, 단일 스토커 컨트롤러가 복수의 스토커를 제어하고 있었지만, 스토커마다 컨트롤러를 준비하여도 무방하다.In the above embodiment, a single stocker controller controls a plurality of stockers, but a controller may be prepared for each stocker.

(산업상의 이용 가능성)(Industrial availability)

본 발명은, 자동창고 컨트롤러를 갖는 자동창고와, 자동창고와의 사이에서 물품의 이재가 수행되는 반송차를 구비한 반송차 시스템에 널리 적용할 수 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to a transport vehicle system having an automatic warehouse having an automatic warehouse controller and a transport vehicle in which transfer of goods is performed between the automatic warehouse.

1 : 반송차 시스템
3 : 반송차
5 : 주회 주행로
7 : 기간 주행로
9 : 처리장치
11 : 스토커(자동창고)
13 : 입고 포트
15 : 출고 포트
20 : 제어 시스템
21 : 제조 컨트롤러
23 : 물류 컨트롤러(시스템 컨트롤러)
25 : 스토커 컨트롤러(자동창고 컨트롤러)
27 : 반송차 컨트롤러
29 : 제어부
30 : 메모리
31 : 적재 물품 센서
33 : ID 리더
37 : 크레인 컨트롤러
38 : 선반
39 : 스태커 크레인
43 : 크레인 포트
45 : 입고 컨베이어
47 : 제어부
48 : 메모리
51 : 제어부
53 : 메모리
T : 단축시간
W : 물품1: Carrier Car System
3: carrier
5: roundabout
7: period driving
9 processing unit
11: stalker (automatic warehouse)
13: wearing port
15: Shipping port
20: control system
21: manufacturing controller
23: logistics controller (system controller)
25: Stocker controller (automatic warehouse controller)
27: carrier controller
29:
30: memory
31: load goods sensor
33: ID reader
37: Crane Controller
38: shelf
39: stacker crane
43: crane port
45: wearing conveyor
47:
48: memory
51:
53: memory
T: Shortening time
W: Goods

Claims (14)

Translated fromKorean

선반과, 입고 포트와, 자동창고 컨트롤러를 갖는 자동창고와,
상기 입고 포트로 물품을 반입하는 반송차와,
상기 반송차에 상기 자동창고로의 물품반송지령을 할당하는 반송차 컨트롤러를 구비하고,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 반송차로부터 상기 자동창고로 물품이 반입되기 전에 예측반송지령을 수신하고,
상기 예측반송지령은, 상기 물품의 ID정보와, 상기 물품의 상기 선반으로의 반입 유무정보를 포함하고 있는,
반송차 시스템.Automatic warehouse with shelves, receiving port, automatic warehouse controller,
A carriage for bringing goods into the goods receipt port;
A carriage controller for allocating a goods transfer instruction to the automated warehouse to the carriage;
The automatic warehouse controller receives a predicted transport instruction before the goods are brought into the automatic warehouse from the transport vehicle,
The predicted return instruction includes ID information of the article and information on whether the article is brought into the shelf.
Carrier system.제 1항에 있어서,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 예측반송지령에 근거하여, 상기 물품이 반송되는 상기 선반 내의 위치정보를 작성하는, 반송차 시스템.The method of claim 1,
And the automatic warehouse controller creates position information in the shelf on which the article is conveyed based on the predicted conveyance instruction.제 1항에 있어서,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 반송차가 상기 자동창고로 반송되는 물품을 실은 후에, 상기 예측반송지령을 수신하는, 반송차 시스템.The method of claim 1,
And the automatic warehouse controller receives the predicted transport instruction after the vehicle carries the article to be transported to the automatic warehouse.제 2항에 있어서,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 반송차가 상기 자동창고로 반송되는 물품을 실은 후에, 상기 예측반송지령을 수신하는, 반송차 시스템.3. The method of claim 2,
And the automatic warehouse controller receives the predicted transport instruction after the vehicle carries the article to be transported to the automatic warehouse.제 1항에 있어서,
상기 자동창고 컨트롤러와 상기 반송차 컨트롤러를 관리하는 시스템 컨트롤러를 더 구비하고,
상기 시스템 컨트롤러는, 상기 반송차 컨트롤러에 반송 지령을 송신하고 또한 반송차 컨트롤러로부터 반송차에 의한 물품 싣기 완료 정보를 수신한 후에, 상기 자동창고 컨트롤러에 예측반송지령을 송신하는, 반송차 시스템.The method of claim 1,
Further comprising a system controller for managing the automatic warehouse controller and the transport vehicle controller,
And the system controller transmits a conveyance instruction to the vehicle controller and transmits a predicted conveyance instruction to the automatic warehouse controller after receiving the goods loading completion information by the vehicle from the vehicle controller.제 2항에 있어서,
상기 자동창고 컨트롤러와 상기 반송차 컨트롤러를 관리하는 시스템 컨트롤러를 더 구비하고,
상기 시스템 컨트롤러는, 상기 반송차 컨트롤러에 반송 지령을 송신한 후에, 상기 자동창고 컨트롤러에 예측반송지령을 송신하는, 반송차 시스템.3. The method of claim 2,
Further comprising a system controller for managing the automatic warehouse controller and the transport vehicle controller,
And the system controller transmits a predicted transport instruction to the automated warehouse controller after sending a transport instruction to the transport vehicle controller.제 1항에 있어서,
상기 자동창고는, 스태커 크레인과, 상기 입고 포트에 반입되어 온 물품의 ID정보를 판독하는 ID 리더를 더 구비하고,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 예측반송지령을 리스트에 보존하고 있으며, 상기 ID 리더로부터 상기 ID정보를 수신하면, 상기 물품의 상기 ID정보와 상기 리스트 내의 상기 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하여, 상기 물품의 상기 ID정보와 상기 리스트 내의 상기 예측반송지령이 일치하면 상기 예측반송지령에 근거하여 상기 스태커 크레인에 의해 상기 물품을 상기 자동창고 내에서 이동시키는, 반송차 시스템.The method of claim 1,
The automatic warehouse further includes a stacker crane and an ID reader for reading ID information of the goods carried in the receiving port,
The automatic warehouse controller stores the predicted transport instruction in a list, and when receiving the ID information from the ID reader, checks whether the ID information of the article and the predicted transport instruction in the list match, And if the ID information of the article coincides with the predicted conveying instruction in the list, the stacker crane moves the article in the automatic warehouse based on the predicted conveying instruction.제 2항에 있어서,
상기 자동창고는, 스태커 크레인과, 상기 입고 포트에 반입되어 온 물품의 ID정보를 판독하는 ID 리더를 더 구비하고,
상기 자동창고 컨트롤러는, 상기 예측반송지령을 상기 위치정보와 함께 리스트에 보존하고 있으며, 상기 ID 리더로부터 상기 ID정보를 수신하면, 상기 물품의 상기 ID정보와 상기 리스트 내의 상기 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하여, 상기 물품의 상기 ID정보와 상기 리스트 내의 상기 예측반송지령이 일치하면 상기 스태커 크레인에게 상기 물품을 상기 위치정보가 나타내는 상기 선반 내의 위치로 이동시키는, 반송차 시스템.3. The method of claim 2,
The automatic warehouse further includes a stacker crane and an ID reader for reading ID information of the goods carried in the receiving port,
The automatic warehouse controller stores the predicted transport instruction together with the positional information in a list. When receiving the ID information from the ID reader, whether the ID information of the article and the predicted transport instruction in the list match. Checking whether or not, and if the ID information of the article and the predicted conveying instruction in the list match, the stacker crane moves the article to a position in the shelf indicated by the position information.선반과 입고 포트를 갖는 자동창고와, 상기 입고 포트로 물품을 반입하는 반송차를 구비한 반송차 시스템으로서,
상기 반송차에 상기 자동창고로의 물품반송지령을 할당하는 반송지령 할당단계와,
상기 반송차로부터 상기 자동창고로 물품이 반입되기 전에, 상기 물품의 ID정보와 상기 물품의 상기 선반으로의 반입 유무정보를 포함하고 있는 예측반송지령을 상기 자동창고로 송신하는 예측반송지령 송신단계,
를 구비한 반송차 시스템 제어방법.A transport vehicle system having an automated warehouse having a shelf and a goods receipt port, and a transport vehicle for carrying goods into the goods receipt port,
A conveyance instruction assigning step of allocating a conveyance instruction of the goods to the automatic warehouse to the conveying vehicle;
A predicted return instruction sending step of transmitting, to the automated warehouse, a predicted return instruction including the ID information of the article and information on whether the article is brought into the shelf before the article is brought into the automated warehouse from the transport vehicle,
Carrier system control method provided with.제 9항에 있어서,
상기 예측반송지령 송신단계에서 수신한 예측반송지령에 근거하여, 상기 물품이 반송되는 상기 선반 내의 위치정보를 작성하는 선반위치정보 작성단계를 더 구비하고 있는, 반송차 시스템 제어방법.The method of claim 9,
And a shelf position information creating step of creating position information in the shelf on which the article is conveyed, based on the predicted conveyance command received in the predicted conveyance command sending step.제 9항에 있어서,
상기 예측반송지령 송신단계는, 상기 반송차가 상기 자동창고로 반송되는 물품을 실은 후에 실행되는, 반송차 시스템 제어방법.The method of claim 9,
And the predicted conveying instruction transmitting step is executed after the conveying vehicle loads the article conveyed to the automatic warehouse.제 10항에 있어서,
상기 예측반송지령 송신단계는, 상기 반송차가 상기 자동창고로 반송되는 물품을 실은 후에 실행되는, 반송차 시스템 제어방법.The method of claim 10,
And the predicted conveying instruction transmitting step is executed after the conveying vehicle loads the article conveyed to the automatic warehouse.제 9항에 있어서,
상기 예측반송지령 송신단계에서 수신한 예측반송지령을 보존하는 단계와,
상기 입고 포트에 반입된 물품의 ID정보를 판독하는 단계와,
상기 물품의 상기 ID정보와 보존된 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하는 단계와,
상기 물품의 상기 ID정보와 상기 보존된 예측반송지령이 일치하면 상기 예측반송지령에 근거하여 상기 물품을 상기 자동창고 내에서 이동시키는 단계를 더 구비하고 있는, 반송차 시스템 제어방법.The method of claim 9,
Preserving the predicted transport instruction received in the predicted transport instruction transmission step;
Reading ID information of the goods carried in the receiving port;
Checking whether or not the ID information of the article and the stored prediction transfer instruction match;
And moving the article within the automated warehouse based on the prediction transfer instruction if the ID information of the article and the stored prediction transfer instruction coincide with each other.제 10항에 있어서,
상기 예측반송지령을 상기 위치정보와 함께 보존하는 단계와,
상기 입고 포트에 반입된 물품의 ID정보를 판독하는 단계와,
상기 물품의 상기 ID정보와 보존된 예측반송지령이 일치하는지 여부를 체크하는 단계와,
상기 물품의 상기 ID정보와 상기 보존된 예측반송지령이 일치하면 상기 물품을 상기 위치정보가 나타내는 상기 선반 내의 위치로 이동시키는 단계를 더 구비하고 있는, 반송차 시스템 제어방법.The method of claim 10,
Storing the prediction transfer instruction together with the position information;
Reading ID information of the goods carried in the receiving port;
Checking whether or not the ID information of the article and the stored prediction transfer instruction match;
And moving the article to a position in the shelf indicated by the positional information if the ID information of the article and the stored predicted transfer instruction match.

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