【発明の詳細な説明】本発明は車両の走行に対する現在位置を道路地図上に表
示する車載用ナビゲータに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an in-vehicle navigator that displays the current position of a vehicle on a road map.
従来、ζｏ＠ｏ装置として特開ＷＥＢｍ−ＩＩ９１１１
１号会報Ｏｒ車両の走行位置表示装置」があり、車両の
走行距離を検出する距離センナと車両の進行方位を検出
する方位センナとを備えて車両の走行位置を表示器の道
路地図の表示面上に表示している。Conventionally, as a ζo@o device, JP-A WEBm-II9111
No. 1 Newsletter Or vehicle traveling position display device", which is equipped with a distance sensor for detecting the distance traveled by the vehicle and a direction sensor for detecting the traveling direction of the vehicle. Shown above.
しかしながら、仁のものは単Ｋｌｌ在位置を道路地図の
表示画上に表示するというものであって、現在位置が特
定地点（例えば観光地点）Ｋ来九ときにその特定地点の
案内を行なうという機能を有していない。However, Jin's function is to display the current location on the road map display screen, and when the current location is at a specific point (for example, a tourist spot), it provides guidance to that specific point. does not have.
本発明社上記の点に鑑み良もので、距離検出手段と方向
検出手段からの信号に基づいて車両の走行に対する現在
位置を演算し現在位置の座標データを得るとともに、仁
の波算し九現在位置を記憶手段から貌出し要地図データ
による道路地図の表示面上に表示させ、前記記憶手段か
ら読出し九特定地点の座標データと前記現在位置の座標
データとＫより特定地点への到達判定を行ない、到達判
定時に前記記憶手段にて記憶している案内情報に基づい
て特定地点の案内を行なうように構成することＫよって
、特定地区内における特定地点の案内を行表う機能を備
えた車載用ナビゲータを提供することを目的とするもの
である。This invention is a good product in view of the above points, and it calculates the current position of the vehicle based on the signals from the distance detecting means and the direction detecting means, obtains the coordinate data of the current position, and calculates the current position by calculating the current position. The position is extracted from the storage means and displayed on the display surface of a road map based on the required map data, and the arrival at the specific point is determined based on the coordinate data of the specific point read out from the storage device, the coordinate data of the current location, and K. , the in-vehicle device is configured to provide guidance to a specific point based on the guidance information stored in the storage means at the time of arrival determination. Its purpose is to provide a navigator.
以下本発明を図に示す実施例について説明する。The present invention will be described below with reference to embodiments shown in the drawings.
第１図はその一実施例を示す全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing one embodiment.
この第１！ｉ！ｉｌにおいて、ｌは方向検出手段として
の方位検出装置で、車両の進行方位に応じ丸亀磁気のＸ
、Ｙ成分を検出する方位センナと、この方位センナより
の信号をディレタル信号に変換するム／Ｄ変換器を備え
、車両の進行方位に応じたＸ。This first one! i! In il, l is a direction detection device as a direction detection means, which detects the Marugame magnetic X according to the direction of travel of the vehicle.
, an azimuth sensor that detects the Y component, and a mu/D converter that converts the signal from the azimuth sensor into a digital signal, and is equipped with an azimuth sensor that detects the Y component.
Ｙ成分のディレタル信号を発生する４のである。4, which generates a Y component digital signal.
単位走行距離（例えば約ｓ １．１ ｍ ）毎に距離パ
ルスを発生するものである。Ｓは読取装置で、複数の地
区の地図デー！（それぞれの地図の右上点の絶財座榔デ
ータを含む）とサービス情報（サービスポイントの座標
データ、案内図データ、サービス音声発生デーりを記憶
している記憶手段としてＯ力竜ットテープ＄畠のセット
によ）そのうちの特定の地区Ｏ地図データとサービス情
報を探索して読取るものである。A distance pulse is generated every unit travel distance (for example, approximately s 1.1 m). S is a reading device, map day of multiple districts! (Including the data of the top right point of each map) and service information (coordinate data of service points, guide map data, and service voice generation date). It searches for and reads map data and service information for a specific area (based on the set).
鳴は予め定め九制御プ騨グフムに従ってソフトウェアの
ディＶＩｗｌｌｉ算麩理を実行するマイクロコンピュー
タで、ＣＰＵ４ａ％ＲＯＭ＋ｂ％凰ムＭ４ｇ１．ｌ１０
ｉｌ路部４ｄを備え、車載バッテリよ）電源供給を受け
て６ｖの安定化電圧を発生する安定化電源回路（ＷＡ示
せず）よりｏ安定化電圧の供給を受けて作動状１１４Ｋ
ｔｋり、方位検出装置ｌよ１）ｏＸ 、 Ｙ成分のディ
Ｖり〜信号、距離センナ８よりの距離パルス、読取装置
８よシの読取信号などを受けて演算処理を実行し、特定
地区の地図および走行経路情報などを表示させるための
表示信号を発生するものである。なお、ＲＡＭ４０には
車載バッテリから常時電源がバックアップされている。The sound is a microcomputer that executes the software divisor according to a predetermined control program, CPU4a%ROM+b%M4g1. l10
It is equipped with an il path part 4d, and receives a stabilized voltage from a stabilized power supply circuit (WA not shown) which generates a stabilized voltage of 6V in response to power supply (from the vehicle battery) and operates at 114K.
tk, direction detecting device l1) oX, Y component diV ~ signal, distance pulse from distance sensor 8, reading signal from reader 8, etc. are received, and arithmetic processing is executed to determine the location of a specific area. It generates display signals for displaying maps, driving route information, etc. Note that the RAM 40 is constantly backed up with power from an on-vehicle battery.
６はプフウン管（以下ＣＲＴ ）コン）ローラで、マイ
クロコンピュータ１よシの表示信号を受けて特定地区の
地図データ、走行経絡情報（あるいは案内図データ）お
よびキャラクタデータを個別に記憶するとともに、その
記憶している地図データと走行経路情報、案内図データ
、キャラクタデータのいずれかをＣＲＴ表示させるため
の映像信号と同期信号を発生するものである。６は表示
手段として００ ＲＴ表示装置で、ＯＲ’ｌ’コントロ
ーラｂよりの映像信号と同期信号によって特定地区の地
図と走行経路、案内図、キャヲクＩのいずれかをＣＲＴ
表示するものである。フはＩツチノ（ネμ部で、ＣＲ′
を表示装置６０表示面上に取）付けられ、このタッチパ
ネル上に設けられた１１分割のタッチエリアのうち特定
のタッチエリアが！ツチ操作された時にそれに応じたｙ
リアル信号を発生するものである。Numeral 6 is a CRT (CRT) controller which individually stores map data, traveling meridian information (or guide map data), and character data of a specific area in response to display signals from the microcomputer 1. It generates video signals and synchronization signals for displaying stored map data, travel route information, guide map data, and character data on a CRT. 6 is a 00 RT display device as a display means, which displays a map of a specific area, a driving route, a guide map, or a cab I on a CRT using the video signal and synchronization signal from the OR'l' controller b.
It is to be displayed. F is I Tsutino (ne μ part, CR'
is attached on the display surface of the display device 60, and a specific touch area among the 11 divided touch areas provided on this touch panel! y who responded when being manipulated
It generates real signals.
Ｏ■七ットテープｓ＊ｐ３に録音されているサーしｓ、
ｏ＊ｓＭＩＮ寡のドツトタイミングクロックと７５ｇＩ
ｎ寡のキャラクタタイミングクロックを発生するドツト
カラン！、１８はマイクロコンピュータ番からの命令（
コマンド）とドット力ウン／’１露からのキャラクタタ
イミングクロックにより、水平重置同期信号、表示タイ
ミング信号、リフレツＶユメモリアドシス信号、フネタ
ーアドレス信号を発生する表示コントローラ、１４は表
示コントローラｌｓからの水平、重置同期信号をもとに
表示期間中にマイクリコンピュータ番をホールドさせる
ホールド信号をマイクロコンピュータ４０ホーμド（Ｈ
ＯＬＤ）端子に発生するホールド信号発生回路である。O■ Sevent tape s * The sir s recorded on p3,
o*sMIN low dot timing clock and 75gI
Dotstokaran generates a character timing clock with n-numbers! , 18 is the instruction from the microcomputer number (
14 is a display controller that generates a horizontal superimposition synchronization signal, a display timing signal, a reflex V memory address signal, and a star address signal according to the character timing clock from the dot power un/'1 dew. , a hold signal to hold the microcomputer number during the display period based on the superimposed synchronization signal is sent to the microcomputer 40
This is a hold signal generation circuit that is generated at the OLD) terminal.
１Ｍはマイクロコンピユーｐ４からのアドレス信号と表
示コントローラ１３からのリフＶツＶユメモリアドレス
信号、ブスタ−アドレス信号をマイクロコンピュータ−
からｏホー〜ドアクルツｙ（ＨＯＬＤム）信号によって
切換えるマルチプレクサ、１６，１フ、１１１はマイク
ロコンピュータ番と表示メモリ間のデータ向きを切換え
るｔ″ｔｇｔｇステートたパスドツイパ、ｌｅｄマイク
ロコンピュータ４からのアスキーコード等の表示用デー
タを格納するとともに表示コントローフ１３からのリフ
レッシュメモリアドレス信号を受けてその内容をアドレ
スとして出力するキャラクタメモリ、！Ｏはキャラクタ
画面りｌ−からの表示用アドレスと表示コントローラ１
８からのフスターアドレス信号によシ表示パターンを出
力するキャラクタジエネレータである。ｍｌはマイクロ
コンピュータ番からの地図データ（ｔ−ビスポイン）Ｐ
の表示データを含む）を記憶する第１のグツフィックメ
モり、１ｓはマイクロコンする第１０グラフイツクメ毫
り、ＩＳ、ｆｉ４．！墨はキャラクタジェネレータ雰０
１第１．第３のグツフィックメモり！ｌ、ｆｉ！からの
パラレル信号をドツトカウンタ１１からのドツトタイミ
ングクルツタでシリアルデーＩに変換するバフレ〜→シ
リア／Ｌ／（Ｐ→８）変換器、８６はマイクロコンピュ
ータ会からの画面切換信号によシＰ、８変１換器ｓｓ’
、ｓ＋、！ｍからの信号のうち１つまたは２つを受は付
は表示コントローフ１８からの表示タイミング信号によ
ル映像信号を作〕出すビデオコントローラ、怠７は表示
コントローラ１３からの水平、重置同期信号によシ同期
信号を作）出ナエクスク声−シプオア回路である。なお
、キャラク１１）＜す１９、第１ 、第ｆのグツフィッ
クメモり！１１．１８には車載バッテリから常時電源が
バックアップされている。1M inputs the address signal from the microcomputer p4, the riff Vtsu V memory address signal from the display controller 13, and the booster address signal to the microcomputer.
16, 1f, 111 are the passed multiplexers with the t''tgtg state that switch the data direction between the microcomputer number and the display memory, the ASCII code from the led microcomputer 4, etc. A character memory which stores the display data of and also receives a refresh memory address signal from the display controller 13 and outputs the contents as an address; !O is the display address from the character screen l- and the display controller 1.
This is a character generator that outputs a display pattern based on the frame address signal from 8. ml is map data (t-bispoint) P from the microcomputer number
1s is a 10th graphic memory, IS, fi4. ! Sumi is character generator atmosphere 0
1 1st. The third Goodsfic Memories! l-fi! Converter 86 converts the parallel signal from the dot counter 11 into serial data I using the dot timing circuit from the dot counter 11. , 8 converter 1 converter ss'
,s+,! A video controller receives one or two of the signals from the display controller 18 and generates a video signal according to the display timing signal from the display controller 18. This is a sync-or circuit that generates a synchronization signal. In addition, character 11)<su19, 1st and fth Goods fic memories! On November 18th, there was constant power backup from the on-board battery.
すなわち、このＯａｔコントローフ６では、マイクロコ
ンピュータ４から送出されるデータによシ、キャラクタ
データをキャラクタメモリ１９に□ｙ’−Ｊｒ（ｆ−ｅ
ｘｇイア、１１オアー、１゛含む）を第１のグラフィッ
クメモリ２１に、走行軌跡と現在位置の表示データある
いは案内図データｔｇ怠のグツフィックメモＩ１１に記
憶し、マイクロコンピュータ４−ＩＰ、らの地図のダフ
ァイブタ画面切換信号（Ｐ→８変換＄９１４．ｆｉ５か
らの信号を同時に受は付けるようにする信号）Ｋよ）地
図のグツツイツタ両面（地図上に走行軌跡と現在位置を
表示するもの）を選択し、マイクロコンピユーｐ４から
の案内図のグラフィックｅｉｉｉｉｔ切換信号（Ｐ→８
変換器ＩＩＳからの信号のみを受は付けるようにする信
号）Ｋより案内図のグツフィック−面（特定地点に対す
る案内図を表示するもの）を選択し、マイクロコンピュ
ータ１からのキャラクタ切換信号（Ｐ→８変換＠！Ｉか
らの信号のみを愛社付けるようにする信号）によりキャ
ラクタ画面（地区を指定するために指定文字等を表示す
るもの）を選択し、その選択に応じた画面をＯＲ？表示
させるための映像信号と同期信号を０ＩＬＴ表示装置６
に発生している。That is, in this Oat control 6, according to the data sent from the microcomputer 4, character data is stored in the character memory 19 □y'-Jr(f-e
xg ear, 11 or, 1゛) is stored in the first graphic memory 21, display data of the travel trajectory and current position or guide map data tg is stored in the graphic memo I11, and the microcomputer 4-IP, etc. Map daifibuta screen switching signal (P→8 conversion $914.signal that allows signals from fi5 to be accepted at the same time) Select the guide map graphic eiiit switching signal (P → 8) from the microcomputer p4.
Select the guide map's guide map (displaying the guide map for a specific point) from K (a signal that allows only the signal from the converter IIS to be accepted), and select the character switching signal from the microcomputer 1 (P→ 8 Conversion @!Signal to attach only the signal from I) to select the character screen (displaying specified characters etc. to specify the district), and OR? the screen according to the selection. The video signal and synchronization signal for display are sent to the 0ILT display device 6.
It is occurring in
また、前記タッチバネμ部フは、第８図に赤すように８
１−４！ｔで０１念分割されたタッチエリアを有してお
）、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成さ
れえ透明導電膜で構成され、特定のタッチエリアが押さ
れ九時にガラスのたわみＫよる行列の透明導電膜の接触
によってそのタッチエリアを検出するようにし、図示し
ないタッチ信号発生回路によって検出し九タッチエリア
に対応するＶリアμ信号（スタート信号とタッチ情報信
号より成る）を発生している。なお、このタッチ信号発
生回路は４９５１ｍ毎にその時のタッチ情報をＦ９７μ
信号にて発生している。In addition, the touch spring μ portion is 8 as shown in red in FIG.
1-4! It has a touch area divided by 01 times at t), is composed of two pieces of glass and a transparent conductive film formed in a matrix on each glass, and when a specific touch area is pressed, the glass deflects at 9 o'clock. The touch area is detected by contact with the transparent conductive film in the matrix K, and a touch signal generation circuit (not shown) detects it and generates a V rear μ signal (consisting of a start signal and a touch information signal) corresponding to the nine touch areas. are doing. Note that this touch signal generation circuit generates touch information at F97μ every 4951m.
It is occurring at a signal.
さらに、第４図−１（ｂ）はカセットテープ８ａにおけ
る１つの地区に対応したデータ領斌部分を示すものであ
る。カセットテープは右チャンネ〜と対座標（北極点に
対する座１１りデータ、地図番号を記憶しているヘッダ
部、Ｂはその地区の地図データを記憶している地図デー
タ記憶部、ＣはサービスポインＦの座標データを記憶し
ているサービスがインド記憶部、Ｄ＃ｉサービスポイン
トに対する案内図データを記憶している案内図記憶部、
Ｘはブランク部である。左チャンネμ（第４図４１）の
中で、Ｅはサービスポイントに対する音声データを記憶
しているサービス音声記憶部、Ｘはブランク部である。Furthermore, FIG. 4-1(b) shows a data area corresponding to one area on the cassette tape 8a. The cassette tape is the right channel ~ and the coordinates (11 points relative to the North Pole), the header section that stores the map number, B is the map data storage section that stores the map data of that area, and C is the service point F. The service that stores the coordinate data of is an India storage unit, the guide map storage unit that stores the guide map data for the D#i service point,
X is a blank section. In the left channel μ (FIG. 4 41), E is a service voice storage section storing voice data for a service point, and X is a blank section.
そして、ζＯム、Ｂ、０．Ｄ、Ｅ部を読取装置８が読取
る仁とによって、マイクロコンピュータ４に特定地区の
絶財座標データ、地図番号、地図データ、サービスポイ
ントのＪｌｌｌデー！、案内図データ、サービスぎイン
ドに財する音声データを与える仁とができる。And ζOm, B, 0. The reading device 8 reads parts D and E, and the microcomputer 4 stores the coordinate data of the specific area, map number, map data, and service points. It is possible to provide information, map data, and audio data that will benefit India's services.
上記構成においてその作動を第６図、第１１図の表示説
明図、第６図乃至第１０図に示す演算流れ図、および第
１１図の演算説明図とともに説明する。この第６固状マ
イクロコンピュータ４０メインルーチンの全体の演算処
理を示す演算流れ図、第７図は距離センサ３からの距離
パルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理管示す演算
流れ図、第８図は第６図中のモード演算μｍチンの詳細
な演算処理を示す演算流れ図、第９図は第６図中の現在
位置演算μｍチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、
第１Ｏ図は第６図中のサービス演算〜−今、第１図中に
示す構成要素１〜９を備えた車両において、その運転開
始時にキースイッチを投入すると、車載バッチ１からの
電源供給を受けて各部電気系が作動状態になる。そして
、マイクロコンピュータ４においては、安定化電源回路
よ）のｍＶの安定化電圧の供給を受けて作動状態になり
、８６図のスタートステップ１００よシセの演算処理を
開始し、初期設定ルーチンｇｏｏに進んでマイクロコン
ピュータ４内のレジスタ、カウンタ、ラッチなどを演算
処理の開始に必要な初期状ｍＫ上セツト後述するサービ
ス演算ブラダ、近接フフグのす十ット作動を含む）する
、そして、この初期設定後にモード演算ルーチンＳＯＯ
がらサービス演算フラグ判定ステップ７００に至る演算
処理を数十＃Ｉ就程度の周期にて繰り返し実行する。The operation of the above configuration will be explained with reference to the display explanatory diagrams in FIGS. 6 and 11, the calculation flowcharts shown in FIGS. 6 to 10, and the calculation explanatory diagram in FIG. 11. A calculation flowchart showing the overall calculation processing of the main routine of the sixth solid-state microcomputer 40, FIG. 7 is a calculation flowchart showing the calculation processing of the interrupt calculation routine based on the distance pulse from the distance sensor 3, and FIG. 6 is a calculation flowchart showing detailed calculation processing of the mode calculation μm-chin in FIG. 6; FIG. 9 is a calculation flowchart showing detailed calculation processing of the current position calculation μm-chin in FIG. 6;
FIG. 1O shows the service calculation in FIG. As a result, each part of the electrical system becomes operational. The microcomputer 4 then enters the operating state by receiving the stabilized voltage of mV from the stabilized power supply circuit (the stabilized power supply circuit), starts the arithmetic processing at the start step 100 in Fig. 86, and goes to the initial setting routine goo. Next, set the registers, counters, latches, etc. in the microcomputer 4 to the initial state necessary for starting arithmetic processing (including the full operation of the service calculation bladder and proximity buffer described later), and then perform this initial setting. Later the mode calculation routine SOO
The arithmetic processing up to the service arithmetic flag determination step 700 is repeatedly executed at a period of approximately several tens of times.
すなわち、このモード演算ルーチン８ｏｏでは、地図そ
一ドとキャラクタモードのいずれか一方を選定するとと
もにそのモードに応じた内容を（３ＲＴ表示させ、地図
モードの時には現在位置を示すカーツｐの移動を可能と
し、キャラクタモード０時には特定地区の地図指定を可
能とする演算処理を実行し、現在位置演算ルーチン４０
０に進む。この現在位値演算ルーチン４００でＦｉＯＩ
Ｌ’ｌ’コントローラ５における第３のグラフィックメ
そすｌｓ中の現在位置データおよび走行軌跡データをＸ
、Ｙ成では、地図モードであって、かつ現在位置とサー
ビスポイントとの距離が１１以内に近づい良場舎、その
サービスポイントに対応する案内図データをカセットテ
ープ３ａから読取ってその案内図をＣＩＬ！表示させる
とと４に、力竜ットテープ８畠のサービス音声記憶部Ｉ
から音声データを読取ってサービス音声を発生させ、サ
ービス演算フラグ判定ステップ７００へ進む。このサー
ビス演算フラグ判定ステップ７００ではサービス情報提
供中を示すサービス演算ブラダが設定されているか否か
を判定し、設定されている時にその判定が１１８となっ
て現在位置演算ｐ−チン４００へ進むが、サービス演算
ブラダが設定されていなくてその判定がＮ５０の場合は
モード演算ルーチンＳＯＯへ進む。以ｗｋ、このモード
演算ルーチンｓＯＯからサービス演算フラグ判定ステッ
プｊ００へのメインルーチンの演算処理を数十ｍｗ＠度
の周期にて繰多返し実行する。（えだし、ナービス演算
フヲグが設定されている場合はモード演算ルーチン８０
０の演算処理を行なわ廠い）そして、このフィシμｍチンの繰返演算に対し、距離セ
ンサ１からの距離パルスがマイクロコンビニ−Ｉ４Ｐ割
込（ＩＮテ）ｊｌｌ子に印加されると、マイクロコンピ
ュータ番はメインルーチンの演算処理を一時中断して第
１図に示す割込演算処理を実行する。すなわち、割込ス
タートステップｓＯ１よシその演算処理を開始し、積算
ステップ６０ｚに進んでＲＡＭ４０に記憶している距離
データＤに単位距離デー！（約８ｔ１．ｍｔｌｌＫ相当
）を積算して更新し、距離判定ステップ５０８に進んで
距離データＤが６．１＋ ｉ ＩＩ Ｋ達したか否かを
判定する。That is, in this mode calculation routine 8oo, one of the map mode and character mode is selected, and the contents corresponding to that mode are displayed (3RT), and when in the map mode, it is possible to move the cart p indicating the current position. When the character mode is 0, a calculation process is executed to enable map designation of a specific area, and the current position calculation routine 40 is executed.
Go to 0. In this current position calculation routine 400, FiOI
The current position data and traveling trajectory data in the third graphic menus in the L'l' controller 5 are
, Y is in the map mode, and when the distance between the current location and the service point is approaching within 11, the guide map data corresponding to the service point is read from the cassette tape 3a and the guide map is transferred to CIL. ! When displayed, 4 shows Rikiryu tape 8 Hatake's service voice storage section I.
A service voice is generated by reading the voice data from , and the process proceeds to a service operation flag determination step 700 . In this service calculation flag determination step 700, it is determined whether or not the service calculation bladder indicating that service information is being provided is set, and when it is set, the determination becomes 118 and the process proceeds to the current position calculation p-chin 400. If the service calculation bladder is not set and the determination is N50, the process advances to the mode calculation routine SOO. Thereafter, the main routine arithmetic processing from this mode arithmetic routine sOO to the service arithmetic flag determination step j00 is repeatedly executed at a cycle of several tens of mw@degrees. (Edit, if the Nervous Calculation Fog is set, the Mode Calculation Routine 80
Then, when the distance pulse from the distance sensor 1 is applied to the microconvenience store I4P interrupt (INTE) jll, for this repeated calculation of the microcomputer At this point, the arithmetic processing of the main routine is temporarily interrupted and the interrupt arithmetic processing shown in FIG. 1 is executed. That is, the calculation process is started at the interrupt start step sO1, and the process proceeds to the integration step 60z, where the unit distance data is added to the distance data D stored in the RAM 40! (equivalent to approximately 8t1.mtllK) is integrated and updated, and the process proceeds to distance determination step 508, where it is determined whether the distance data D has reached 6.1+i II K.
このとき、距離データＤが６．２６−に達していないと
その判定がＮＯになって９１−ンステップ５１０に進む
が、距離ｆ−タＤがａ、ｓ ｓ ｓ６ｃ達するとその判
定がＹＢ２にｔｉ、方位信号入力ステップ８０４に進む
。そして、この方位信号入力ステップ５０４にて方位検
出装置ｌからのディレタルのＸ、Ｙ成分信号Ｘａ、Ｙａ
（東、北を正方向、西、南を負方向）を入力し、平絢方
位算出ステップ５ｏｉ６ｃ進んで前回の方位データ！、
、Ｙ。At this time, if the distance data D has not reached 6.26-, the determination will be NO and the process will proceed to Step 510, but if the distance data D has reached a, ss, s6c, the determination will be YB2. ti, the process advances to direction signal input step 804. Then, in this azimuth signal input step 504, the digital X and Y component signals Xa and Ya from the azimuth detection device l are
Input (east and north in positive directions, west and south in negative directions), proceed to Hiraya direction calculation step 5oi6c, and get the previous direction data! ,
,Y.
（ａ、ｓ ５ ＩＩ走行する前の方位データ）と今回の
方位データＸａ、Ｙａにより平絢方位データＸ、Ｙを求
め、距離成分計算ステップＳＯ＠に進んでＸ方向の距離
１５分Ｄｘｆｅ、ｍ ｓＸ／ Ｘ” ＋Ｙ” 。(a, s 5 II azimuth data before traveling) and current azimuth data Xa, Ya to obtain Hiraya azimuth data X, Y, proceed to distance component calculation step SO@, and calculate the distance in the X direction for 15 minutes Dxfe, m sX/X"+Y".
Ｙ方向の距離成分Ｄｒをａ、ｍ ｓ Ｙ ／ｆゝ〒〒ゝ
とは−０に相当）、記憶ステップｇｏ７に進んで今回の
方位データＸａ、Ｙａを次回のえめにＸ・ 。The distance component Dr in the Y direction is a, m s Y /fゝ〒〒〒〒ゝ corresponds to -0), and the process proceeds to storage step go7, where the current direction data Xa and Ya are used for the next time.
Ｙ、として記憶し、距離データリセッ）ステップＢｏｇ
に進んで距離デーＩＩＤをＯＫＶ竜ツトし、距離フラグ
セットステップ６０・に進んで距離７フダを七ツｔし、
リターンステップ５ＩＯＫ進Ｉｖで先に一時中断し九メ
インルーチ、ンに復帰する。Y, and reset the distance data) Step Bog
Proceed to step 60, set the distance data IID, and proceed to step 60, set the distance flag, set the distance 7, and
At return step 5, the program is temporarily interrupted and returns to the 9th main routine.
すなわち、ζＯ割込波算ｐ−チンでは、単位距離Ｘ、Ｙ
方崗Ｏ距離威分Ｄｘ、Ｄｙを算出し、距離７ツグをセッ
トする演算処理を実行する。In other words, in the ζO interrupt wave calculation p-chin, the unit distances X, Y
Arithmetic processing is performed to calculate the distance Dx and Dy and set the distance 7.
次に、メインルーチンにおけるモード演算／ｋ −チン
ＳＯＯの詳細演算処理について説明する。このｑ−ド演
算ｐ−チン８０ｏでは、第８図のタッチデーＩ入力ステ
ップＳｅｔよシその演算処理を開始し、タッチパネル部
フからのタッチデータを入力して８１Ｍ４０に記憶する
。そして、地図モード判定ステップ５ｏｓＫ進んで８ム
Ｍ４０におけるモードエリアの自害が地図モードである
か否かを判定し、地図モードである時にその判定がＹＥ
Ｓにな〕、モード変更判定ステップ８０８に進んで凰ム
Ｍ４０に記憶しているタッチデータがモード変更を示す
データ（Ｊｌｊａ！！ｌにおける８番のタッチエリアが
押された時のデータ）であるか否かを判定する。このと
き、タッチデータがモード変更を示すデータであるとそ
の判定がＹＢ２［ｆｉｊｊｌ、キャフクＩモード設定ス
テップ８０４に進んで前記モードエリアの内春をキャラ
クタモードに設定し、キャラクタ切換信号出力ステップ
ＳＯ６に進んで（３１１Ｔ表示装置６にキャラクタ両面
を映像させるためのキャラクタ切換信号をＯＲ’ｒコン
ＦローラＳにおけるビデオコントローラｓ６に発生し、
このモード演算μｍチン５ｏｏｏｔ回の演算処理を終え
る。Next, detailed calculation processing of mode calculation/k-chin SOO in the main routine will be explained. In this q-do operation p-chin 80o, the arithmetic processing is started in the touch data I input step Set of FIG. 8, and touch data from the touch panel section 5 is input and stored in 81M40. Then, proceed to the map mode determination step 5osK to determine whether or not the self-harm in the mode area in M40 is in the map mode, and if it is in the map mode, the determination is YES.
S], the process advances to mode change determination step 808, and the touch data stored in the 凰 M40 is data indicating a mode change (data when the No. 8 touch area in Jlja!!l was pressed). Determine whether or not. At this time, if the touch data is data indicating a mode change, the process proceeds to YB2 [fijjl, Kahuku I mode setting step 804, sets the inner spring of the mode area to character mode, and proceeds to character switching signal output step SO6. Proceeding (311T) generates a character switching signal to the video controller s6 in the OR'r controller F roller S for displaying both sides of the character on the display device 6;
This mode calculation μm process is completed 500 times.
他方、前記タッチデータがモード変更を示すデータでな
い時、すなわち第 ３ 図における３４以外のタッチエ
リアが押され走時のデーｐ、Ｔｏるいはいずれのタッチ
エリアも押されていない時のデータ（例えばＦＦという
データ）の時には前記４−ド変更判定ステップ８０８の
判定がＮＯに＆）、カーソル移動判定ステップ８０６に
進む。このトソμ移動判定ステップ３０６で社、前記タ
ッチデータが８１，８１１．８！ｉ、１１１１．４６，
４１０いずれかのタッチエリアが押され走時のデータ（
カーソル移動のデータ）であるか否かを判定し、タッチ
データがカーソル移動のデータでないとその判定がＮＯ
になってこのモード演算ルーチン魯０Ｏ０１１１０演算
処理を終えるが、タッチデータがカーソル移動のデータ
であるとその判定がＹ１８にがってカーソル移動演算ス
テップ８０７に進む。このカーソμ移動演算ステップｓ
Ｏフでは、前記タッチデーＩＫ応じ、このタッチデータ
がｓｓあるいは３ｓの！ッチェ啼アの押下に対するデー
タであるとＯＩＬテＩ示装置６にて表示している現在位
ａＣｔカーソμを北方向に所定距離だ砂移動させるよう
ＫＯＢ？コントリーヲｉＫおける第ｓＯグヲフイツタメ
モ９怠露の自害を変更させ、同様にタハに対するデータであるとカーソルを南方向に、タッチデ
ータが８８のタッチエリアの押下に対するデー！である
とカーソ、ルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移動させ
るように第２０グフアイブクメモツｇｇｏＰｉ客を変更
させる演算処理を実行し、このモード演算ルーチン３０
００１回の演算処理を終える。On the other hand, when the touch data is not data indicating a mode change, that is, data when a touch area other than 34 in FIG. When the data is FF), the determination in the 4-card change determination step 808 is NO &), and the process proceeds to the cursor movement determination step 806. In this μ movement determination step 306, the touch data is 81,811.8! i, 1111.46,
410 When any touch area is pressed, the running data (
cursor movement data), and if the touch data is not cursor movement data, the judgment is NO.
Then, this mode calculation routine 0O01110 calculation process is completed, but if the touch data is cursor movement data, the process advances to cursor movement calculation step 807 according to Y18. This cursor μ movement calculation step s
In O off, this touch data is ss or 3s according to the touch data IK! KOB? Change the 9th self-harm of negligence in Contry IK, and similarly move the cursor to the south when the data is for Taha, and the data for pressing the touch area with touch data of 88! Then, the mode calculation routine 30 executes a calculation process to change the 20th bookmark ggoPi customer so as to move the cursor and cursor by a predetermined distance in the east direction, respectively.
001 calculations are completed.
他方、前記地図モード判定ステップ８０ｍの判定がＮＯ
の時はモード変更判定ステップＳＯＳに進み、前記モー
ド変更判定ステップ３０＄と同様の演算処理にてモード
変ｙか否かを判定する。このとき、毫−ド賢更時でその
判定がＹＦ３になると、地図モード設定ステップ３０９
に進んでａムＭ４Ｃ内のモードエリアの内容を地図モー
ドに設定し、データ変換ステップ８１０に進んでＣＲＴ
コントローフ５における第３のグツフィックメモＶＳＺ
の走行経路データを変換する。この場合まず読取装置３
を制御して指定された地区をその池水と前回の地区の地
図における絶対座標データによ郵座欅変換値を計算し、
この計算値に従って第２のグラフィックメモリｚ２内の
走行軌跡、現在位置のデータをスフイドさせるように変
換（ＲムＭ４Ｃ内に記憶している走行軌跡、現在位置の
デー読取出力ステップ３１１［進み、カセットテープ８
畠の地図データを読取装置８を介して入力するとともＫ
その地図データを第１のグラフィックメモ９ｍｌｌｌＣ
出力する。On the other hand, the determination in the map mode determination step 80m is NO.
In this case, the process proceeds to mode change determination step SOS, and it is determined whether or not the mode change is y by the same calculation process as in the mode change determination step 30$. At this time, if the determination is YF3 when the screen is changed, the map mode setting step 309
Proceed to step 810 to set the contents of the mode area in the am M4C to map mode, and proceed to data conversion step 810 to convert the CRT.
3rd Goodsfic Memo VSZ in Controlf 5
Convert driving route data. In this case, first the reading device 3
, calculate the Yuza Keyaki conversion value of the designated area using the absolute coordinate data of the pond water and the previous area map,
According to this calculated value, the travel trajectory and current position data in the second graphic memory z2 are converted to swidth data (data reading and outputting of the travel trajectory and current position stored in the RM M4C step 311 [advance, cassette tape 8
When Hatake's map data is input through the reader 8,
Save the map data to the first graphic memo 9mllllC
Output.
次に、サービスポイント読取ステップ８１ｍへ進み、カ
セットテープ３ａのサービスメインＦ記憶部Ｃからサー
ビスポインＦの座標データを読取って凰ムＭ４０［記憶
し、地図のグツフィック画面切換信号出カステップｌ
ｌ ８に進んで（３Ｒ’ｌ’表示装置６に地図のグラフ
ィック画面を映像させるための地図のグラフィック画面
切換信号をビデオコントローラ１６に発生し、このモー
ド演算μｍチンＳＯＯの１回の演算処理を終える。すな
わちキャラクタｌ！ｉｉ面から前日とは別の地図グラフ
ィック画面に切換する時には上記演算処理を実行し、今
回の地図データを第１のグツフィックメモリｓｌに記憶
させるとともＫ、この地図に対応した現在地に走行軌跡
および現在地点を示すカーソルを修正するよう第１のグ
ラフィックメモリ３！内の内容を変換（ＲＡＭ４（３内
の走行軌跡、現在位置のデータも同様に変換する）する
、このことによ）、ＣＲテ表示装置６に表示する地図が
切換わっても走行軌跡および現在地をそＯ地図に対応し
た部分に表示することができる。Next, the process advances to a service point reading step 81m, where the coordinate data of the service point F is read from the service main F storage part C of the cassette tape 3a, stored in the 凰 M40, and a map screen switching signal is output.
Proceed to l8 (3R'l') Generate a map graphic screen switching signal to the video controller 16 to display the map graphic screen on the display device 6, and perform one calculation process of this mode calculation μm Chin SOO. In other words, when switching from the character l!ii screen to a map graphic screen different from the previous day, the above calculation process is executed, and the current map data is stored in the first graphics memory sl. This program converts the contents of the first graphic memory 3! (the data of the travel trajectory and current position in RAM 4 (3) are also converted in the same way) so as to correct the travel trajectory and the cursor indicating the current location to the corresponding current location. Even if the map displayed on the CR display device 6 is changed, the travel trajectory and current location can be displayed in the area corresponding to the other map.
他方、前記モード愛更判定ステップｓｏｍｏ判定がＮｏ
の時はキャラクタ演算ステップ８１４に進む。とのキャ
ラクタ演算ステップ８１４に到来する場合は、キャラク
タモードが設定されてお択ビデオコントローフｓ６にキ
ャラクタ切換信号が発せられている状態であるため、ｃ
ａ’ｒ表示装置６は第６図に示すようなキャラクタ画面
を映像している。このキャラクタ−面の中央に示す数字
Ｏ！ −４−６８がそれぞれ地方、地賊、地区を指定す
る数字であり、それぞれの数はインクリメン）スイッチ
５１にてｌずつ加算更新され、ブタリメントスイッチ６
怠にて１ずつ減算更新され、七ツ）スイッチｂ３にてセ
ツシされ、リセットスイッチ６４にでリセットされるよ
うにキャラクタ演算ステップ３１４にて演算処理される
。なお、この地方、地械、地区の数字のデータ、すな汐
ち地図番号は８ムＭ４０に記憶されている。を九、前述
し九スイッチ５１．６！、８８．５４はそれぞれ第８図
０１’ｌｆ１９１ｍｍ 、４）、４１．４１に対応して
いる。On the other hand, if the mode change determination step somo determination is No.
If so, the process advances to character calculation step 814. When the character calculation step 814 is reached, the character mode is set and a character switching signal is being issued to the selection video control s6,
The a'r display device 6 displays a character screen as shown in FIG. The number O shown in the center of this character face! -4-68 are numbers specifying regions, bandits, and districts, and each number is incremented and updated by l with the increment switch 51, and the butariment switch 6
The character calculation step 314 performs arithmetic processing such that the character is updated by one by one in case of omission, set by the switch b3, and reset by the reset switch 64. Incidentally, the numerical data of this region, geomechanism, and district, that is, the Shiochi map number, is stored in M40. Nine, the nine switches mentioned above are 51.6! , 88.54 correspond to FIG. 8 01'lf191mm, 4) and 41.41, respectively.
すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチン８００
では、！ッチバネμ郁フからのタッチデータとＬムＭ番
ＯＫおけるモードエリアの内容に従って以下に示す■〜
■の作動を行なう。That is, the mode calculation routine 800 shown in FIG.
Well then! According to the touch data from the touch spring μ Ikufu and the contents of the mode area in Lmu M OK, the following ■~
Perform the operation described in ■.
■地図モードであってモード変更でない時にカーソル移
動指示があればカーソル移動のための演算処理を実行し
、カーソル移動の指示がなければ地図表示をその１１継
続させる。(2) If there is an instruction to move the cursor when the map mode is in the map mode and the mode is not changed, arithmetic processing for moving the cursor is executed, and if there is no instruction to move the cursor, the map display continues.
［相］地図モードである時にモーＩツの指示があると、
地図モードをキャラクタモードに変更するとともＫＣＲ
Ｔ褒示装璽・にキャラクタ画面を映像させる。[Aspect] When you are in map mode and there is an instruction from Moitsu,
KCR when changing map mode to character mode
Display the character screen on the T-Reward Seal.
０キヤラクタモードであってモード変更でない時社第６
図のようなキャラクタ画面に対して地図ａｙ更を受付可
能とする。0 character mode and no mode change Tokisha No. 6
Map ay changes can be accepted for the character screen as shown in the figure.
■キャラクタモードである時にモード変更の指示がある
と、キャラクタモードを地図モードに変ｌするとともＫ
（３Ｋｔ表示装置６に地図のグラフィック画面を映像さ
せ、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示させ
る。■If you receive an instruction to change the mode while in character mode, the character mode will be changed to map mode.
(The graphic screen of the map is displayed on the 3Kt display device 6, and the travel trajectory and current position are also corrected and displayed at the same time.)
次に、メインμｍチンにおける現在位置演算ｐ−チア４
０Ｇの詳細演算処理について説明する。Next, the current position calculation p-chia 4 in the main μm china
Detailed calculation processing of 0G will be explained.
この現在位置演算ルーチン４０Ｇでれ第９図の距離フラ
グ判定ステップ４０１よりそＯ演算処理を開始し、第１
図の割込演算処理にて距離フラグがセットされているか
否かを判定する。このとき、距離フラグがセットされて
いないとその判定がＮＯになってこの現在位置演算ｐ−
チアン＋ｏｏｏｌｌｌｌの演算処理を終えるが、距離フ
ラグがセットされているとその判定がＹＥＳにな〕、Ｘ
距離補正ステップ４０３に進む。そして、このＸ距離補
正ステップ４０ｆｉｉ’ＣてＸ距離データＤＩを割込演
算処理にて求めたＸ距離成分Ｄ！によ：、、つて補正計
算（ＤＩ＝ＤＩ＋ＤＩ）Ｌ、、！距離補正ｉテッーｆ＊
ｏｓにてＩ距離データＤＹを同様に補正計算（ＤＹ−に
進んでＸ距離データＤＩが５０１１以上の値になったか
否かを判定する。このとき、Ｘ距離データＤＩがＳＯ拳
以上の値であるとその判定がＹＥ８Ｋｋ夛、Ｘ距離減算
ステップ４０５に進んでＸ距離デー７ＤＩから６０＠４
Ｄ値を減算し、第１の表示移動ステップ４０６へ進んで
凰ムＭ４Ｃ内の現在位置データをＳＯ１分だけ正方向（
東方向）Ｋ移動させるとともにＲＡＭ４０内の走行軌跡
データもこれに伴って追従させ、サービス演算フラグ判
定ステップ４０１へ進む。このサービス演算フラグ判定
ステップ４Ｇ？ではサービス情報提供中を示すサービス
演算フラグが設定されているか否かを判定し、設定され
ていない場合はその判定がＮ０Ｋｔつて第８の表示移動
ステップ４０８へ進み、第参のグラフィックメモり２２
内の現在位置データを５ｏｓＩ分だけ正方向（東方向）
Ｋ移動させる。と共にこＯメモ９３！内の走行軌跡デー
タもこれに伴って追従させる。In this current position calculation routine 40G, the calculation process is started from the distance flag determination step 401 in FIG.
In the interrupt calculation process shown in the figure, it is determined whether the distance flag is set. At this time, if the distance flag is not set, the determination will be NO and this current position calculation p-
The calculation process of Qian + ooolll is completed, but if the distance flag is set, the judgment becomes YES],
The process advances to distance correction step 403. Then, in this X-distance correction step 40fii'C, the X-distance component D! obtained from the X-distance data DI by interrupt calculation processing! Yo:,, correction calculation (DI = DI + DI) L,,! Distance correction ite f*
Correct the I distance data DY in the same way using os (proceed to DY- and determine whether the X distance data DI has reached a value of 5011 or more. At this time, if the X distance data DI has a value of SO fist or more, If there is, the judgment is YE8Kk, and the process proceeds to the X distance subtraction step 405 to calculate 60@4 from the X distance data 7DI.
The D value is subtracted, and the process proceeds to the first display movement step 406, where the current position data in the Om M4C is moved in the positive direction (by SO1).
Eastward) K is moved and the travel locus data in the RAM 40 is also made to follow along with this, and the process proceeds to service calculation flag determination step 401. This service calculation flag determination step 4G? Then, it is determined whether or not the service calculation flag indicating that service information is being provided is set. If it is not set, the determination is NOKt and the process proceeds to the eighth display movement step 408, where the graphic memory 22
Current position data within 5osI in the positive direction (east direction)
Move K. Together with O Memo 93! The travel locus data within is also made to follow along with this.
また、前記第１のＸ距離判定ステップ４０４０判定が−
ＮＯの時は第８のＩ距離判定ステップ番の参に進み、Ｘ
距離データＤＩが−ｇｏｓ以下の値になったか否かを判
定する。このとき、Ｘ距離データＤＩが−ｇｏｓ以下の
値であるとその判定がＹＥＳにな）、Ｘ距離加算ステッ
プ４１Ｇに進んでＸ距離デーｐＤＸ［５ＯＩｌの値を加
算し、第１の表示移動ステップ４−１１へ進んでＲＡＭ
４０内の現在位置データを６０−分だけ負方鉤（西方向
）に移動させると共にＩＬＡＭ４Ｃ内の走行軌跡データ
もこれに伴って追従させ、サービス演算フラグ判定ステ
ップ４１ｆｆｉでは、前記判定ステップ４Ｇ’ｉｌと同
様にサービス演算フラグが設定されているか否かを判定
し、設定されていない場合はその判定がＮＯＫなって第
３の表示移動ステップ４１８へ進み、第３のグラフィッ
クメモ９お３内の現在位置゛デー！を５０１１分だけ負
方向（西方向）Ｋ移動させると共にそのメモリ＠Ｓ内の
走行軌跡データもこれに伴って追従させる。Also, the first X distance determination step 4040 determines -
If NO, proceed to the 8th I distance judgment step number, and
It is determined whether the distance data DI has become a value equal to or less than -gos. At this time, if the X distance data DI is a value less than or equal to -gos, the determination is YES), the process proceeds to the X distance addition step 41G, where the value of the X distance data pDX[5OIl is added, and the first display movement step Go to 4-11 and RAM
The current position data in 40 is moved in the negative direction (west direction) by 60 minutes, and the travel locus data in ILAM 4C is also made to follow this, and in service calculation flag determination step 41ffi, the determination step 4G'il Similarly, it is determined whether or not the service calculation flag is set, and if it is not set, the determination is NO and the process proceeds to the third display movement step 418, where the current information in the third graphic memo 9 and 3 is displayed. Position day! is moved in the negative direction (west direction) K by 5011 minutes, and the travel locus data in the memory @S is also caused to follow this movement.
そして、前記第８のＸ距離判定ステップ４０９０判定が
Ｎｏの時、あるいはサービス演算フラグ判定ステップ鳴
・？ ＃ ４ ｔ ｌの判定がＹＥＳの時、ある−は第
３の表示移動ステップ会Ｏ１ｌ 、４１３の後ＫＹ成分
表示移動μｍチン４１４に進み、Ｙ距離補正ステップ４
０Ｂにて計算したＹ距離データＤＹＫ対し、上記ステッ
プ４０４〜４１ｇと同様の判定、演算処理を実行する。Then, when the judgment in the eighth X distance judgment step 4090 is No, or if the service calculation flag judgment step sounds? #4 When the determination of tl is YES, after the third display movement step O1l, 413, proceed to KY component display movement μm change 414, and Y distance correction step 4
The same determination and arithmetic processing as in steps 404 to 41g described above is performed on the Y distance data DYK calculated in 0B.
（Ｙ距離データＤＹが正負いずれかの方向のｓｏｎ以上
の値になると鼠ムＭ４０と第２のグラフィックメモリｓ
ｓ内の現在位置データおよび走行軌跡データを６０−分
だけ対応する方向に移動させる。）そして、次の距離フ
ラグリセットステップ４１丁に進んで距離フラグをリセ
ットする。(When the Y distance data DY reaches a value greater than or equal to son in either the positive or negative direction, the mouse M40 and the second graphic memory s
The current position data and travel trajectory data within s are moved by 60-minutes in the corresponding direction. ) Then, the process proceeds to the next distance flag reset step 41 to reset the distance flag.
すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルーチン４０
０では、ＯＲ？表示装置６にて表示している両面に関係
な（ＲＡＭ４０と第２のグフフイモクメモリ雪窓内の現
在位置データおよび走行軌跡データＯ賢換を行なう。That is, the current position calculation routine 40 shown in FIG.
At 0, OR? Current position data and travel trajectory data related to both sides displayed on the display device 6 (RAM 40 and the second goofy memory Yukimado) are exchanged.
次にメインμｍチンにおけるサービス演算ルーチン６０
０について説明する。このサービス演算μｍチン６００
では第１０図のサービス演算フフグ判定ステップ６０１
よ）、その演算処理を開始し、サービス演算フラグがセ
ットされていない場合はその判定がＮＯとなって地図モ
ード判定ステップａｏｍへ進む、この地図モード判定ス
テップ６０ｍでは凰ムＭ４（３におけるモードエリアの
内容が地図モードであるか否かを判定し、地図モードで
ない時にはその判定がＮＯＫなってこの１−ビス演算ル
ーチン６０００１回の演算処理を終えるが、地図モード
の時に＃ｉその判定がＹＥ８ｐｃなって２点間距離計算
ステップｅｏａへ進む。こ０２点間距離計算ステップｓ
ｅｓでは、第１１１ｉ１に示すように、地図上での現在
位１１Ｎ（（ｊｗ。Next, the service calculation routine 60 in the main μm
0 will be explained. This service calculation μm Chin 600
Now, the service calculation fufugu judgment step 601 in FIG.
), and if the service calculation flag is not set, the determination becomes NO and the process proceeds to map mode determination step aom. In this map mode determination step 60m, the mode area in It is determined whether the content of #i is map mode or not, and if it is not map mode, the determination is NO and this 1-bis calculation routine completes the 60001 calculation process, but when it is in map mode, the determination is YE8pc. Then, proceed to the two-point distance calculation step eoa.The two-point distance calculation step s
In es, the current position 11N ((jw.
Ｆｘ）とする）とサービスポイン）？（（ｚ乳。Fx) and service point)? ((z milk.
Ｆ？）とする）間の距離Ｑを求める九めに、Ｑ＝を計算
し、次の１−判定ステップ６０４へ進む。F? ).Ninth, calculate Q= and proceed to the next 1-decision step 604.
なお、ＫｔｉＱｔ一単位で得るえめのある定数である。Note that KtiQt is a constant that can be obtained by one unit.
そして、ｌ−判定ステップ６０４では前記演算したＱが
１−以下の値であるか否かを判定し、ｌ−以下である時
にその判定がＹＢ２になり、近ビス波算μｍチンー００
０１回の演算ｊ＆環を終える。（＋−ビヌダイントに近
づく場合にはステップ１１０４からステップ８ＯＳＯ経
路を通）、近接フラグをリセットしておく）他方、Ｑがｌ−以下の値であって近接フラグ判定ステッ
プ６０６に進んだ時に近接フラグがセラｔされている場
合はその判定がＹＢ２に表ってこのサービス演算ｐ−チ
ン６００の１回の演算処理を終えるが、近接フラグがリ
セットされている場合は近接フラグ七ツ）ステップ６０
１へ進んで近接フラグをセットし、サービス演算フラグ
セットステップｓｏｓへ進んでｆ−ビス演箕フフグをセ
ットし、案内図のグラフィック画面切換信号出方ステッ
プ１１０Ｇへ進む。この案内図のグラフィッ、り画面切
換信号出カスーツブ６０９では案内図のグラフィフタ画
面切換信号をビデオコントルーラ露６へ発生し、ビデオ
コントローラ２６にてＰ→８変換器１６からの信号のみ
を受は付けるようにする。これＫよって、ＯＩＬ？表示
装置６には第８のグツフイツタメモリｇｓＫ記憶されて
いる現在位置と走行軌跡のみがまず表示されることにな
る。Then, in the l-judgment step 604, it is determined whether the calculated Q is a value of 1- or less, and when it is l- or less, the determination becomes YB2, and the near bis wave calculation μm chin-00
01 operations j & ring are completed. (When approaching +-binudint, the proximity flag is reset via the OSO route from step 1104 to step 8.) On the other hand, when Q is l- or less and the process proceeds to proximity flag determination step 606, the proximity flag is reset. If the flag has been reset, the determination is displayed in YB2 and one operation process of this service operation p-chin 600 is completed, but if the proximity flag has been reset, the proximity flag is reset (step 60).
1 to set the proximity flag, proceed to the service operation flag setting step SOS to set the f-bis operation flag, and proceed to the guide map graphic screen switching signal output step 110G. The guide map graphic/screen switching signal output module 609 generates a guide map graphic/screen switching signal to the video controller 6, and the video controller 26 receives only the signal from the P→8 converter 16. Try to attach it. Is this K, OIL? The display device 6 initially displays only the current position and travel trajectory stored in the eighth shifter memory gsK.
次に、案内図読取出力ステップ６１Ｇへ進み、カセット
テープ８ａの案内図記憶部りに記憶されている案内図デ
ータを読取装置８を介して入力するとともに、その案内
図データを第１のグラフィックメモリｓｊＩに出力する
。このことによって、０１ＬＴ表示装置６は現在位置と
走行軌跡の表示に代わって案内図（例えば第１ｓ図）を
表示する。Next, the process proceeds to a guide map reading/output step 61G, in which the guide map data stored in the guide map storage section of the cassette tape 8a is inputted via the reading device 8, and the guide map data is transferred to the first graphic memory. Output to sjI. As a result, the 01LT display device 6 displays a guide map (for example, Figure 1s) instead of displaying the current position and travel trajectory.
そして、音声出力ステップ６１Ｇへ進み、カセットテー
プ１ｍの左チャンネルのサービス音声記憶部ＥＫ記憶（
録音）されている音声データを読取装置３を介して読取
再生し、アンプ８に音声出力して、このサービス演算ル
ーチン６０００１回の演算処理を終える。従って、０Ｉ
ＬＴ表示装置６では第１８図に示すような案内図を表示
し、スピーカ９よシその特定地点に対する観光案内を音
声発生する。Then, the process advances to audio output step 61G, and the service audio storage section EK storage (
The recorded audio data is read and reproduced via the reading device 3, and the audio data is outputted to the amplifier 8, thereby completing the 60001-time calculation process of this service calculation routine. Therefore, 0I
The LT display device 6 displays a guide map as shown in FIG. 18, and the speaker 9 generates voice guidance for sightseeing at the specific point.
そして、前記ステップ・０８［てサービス演算１ヲグが
七ツｔされえことにより、次回からサービス演算フラグ
判定ステップ６０１に＠来した時その判定がＹＢ２と′
＆夛、１０秒経過判定ステップ６１！へ進む。ζ０１０
秒経過判定ステップー１露では、仁のステップへの最初
の到来時から１０秒経過したか否かを判定し、１０秒経
過していない時はその判定がＮＯとなってこのｆ−ビス
演算μｍチン６００ｆ）１１１１の演算処理を終える。Since the service calculation 1 in step 08 is completed seven times, the next time the service calculation flag determination step 601 is reached, the determination will be YB2.
& 夛, 10 seconds elapsed determination step 61! Proceed to. ζ010
In the second elapse judgment step - 1 dew, it is judged whether 10 seconds have elapsed since the first arrival at the step of Jin, and if 10 seconds have not elapsed, the judgment is NO and the f-bis calculation μm The arithmetic processing of step 600f) 1111 is completed.
を九、サービス演算フラグがセットされ九ことによ）、
第・図ＣＳ＋−ビス演算フラグ判定ステップＴＯＯＫ到
来した時その判定がＹＥＩＩＫな）、モード演算ルーチ
ンＳＯＯを通らずに直接現在位置演算μｍチン４（ＩＯ
Ｋ進むため、モード賢更の演算を実行不可とする。ｔｉ
、第９図のす一ビス演算フラグ判定ステップ４０）ある
いは４１２に到来し走時、その判定がＮｏ（Ｙ成分表示
移動μｍチン４１４内の対応するステップも同様）にな
るため、現在位置が±ｓｏｎ変化しても第２のグラフィ
ックメモリｓｔｒ内の現在位置データ、走行軌跡データ
の変換を行なわない。9, the service calculation flag is set 9),
Fig. CS+-bis calculation flag judgment step TOOK (when the judgment is YEIIK), the current position calculation μm function directly without going through the mode calculation routine SOO (IO
Since the process advances by K, the mode change calculation is made impossible. Ti
, when the speed calculation flag judgment step 40) or 412 in FIG. Even if son changes, the current position data and travel trajectory data in the second graphic memory str are not converted.
その後、１０秒経過して前記ｌＯ秒秒経過判定ステップ
６１１刺データ再生ステップａｌｌへ進み、凰ムＭ４０内の現在
位置と走行軌跡のデータを第１のグフフイツクメ毫りＩ
ｌ！内へ移し、地図のグラフィック画面切換信号出力ス
テップ６１４へ進む。この地図のグラフィック画面切換
信号出力ステップでは、地図のグツツイツタ画面切換信
号をビデオコントローフ３６へ発生し、ｒ→８変換器１
４．ｌＩＯ信号を受は付けその信号を重ね合わせて０Ｉ
ＬＴ表示装置６へ出力するようＫする。これＫよってＣ
Ｒ１表示装置６には第１，第３のグラフィックメモリ！
１．１１内に記憶されているデータにょシ走行地区の道
路地図と走行軌跡、現在位置が表示される。次に、サー
ビス演算フッグリ七ットステップ６１１へ進んでサービ
ス演算ブラダをり七ツ）シ、このサービス演算ルーチン
６０００１１ｍの演算処理を終える。After that, after 10 seconds have elapsed, the process proceeds to the step 611 for determining the elapse of 10 seconds and the data reproducing step all, and the data of the current position and traveling trajectory in the Om M40 are transferred to the first Gofufuitsukume I.
l! Then, the process proceeds to step 614 for outputting a map graphic screen switching signal. In this map graphic screen switching signal output step, a map graphic screen switching signal is generated to the video controller 36, and the r→8 converter 1
4. Receive the lIO signal and superimpose the signals to generate 0I
K to output to the LT display device 6. This is K, so C
The R1 display device 6 has first and third graphic memories!
1.11 The road map of the driving area, driving trajectory, and current location are displayed. Next, the process advances to a service calculation step 611 to complete the service calculation routine 600011m.
すなわち、このサービス演算ルーチン６ｏｏで■地図，
現在位置等が表示されている地図のグツツイツタ１Ｉｉ
ｉＷＪから案内図のグラフィック画面（例えば第１１図
に示すもの）へ切〕換ゎ夛サービス音声が哀ビーカー・
よ〕出カされる。That is, in this service calculation routine 6oo, ■map,
Map 1Ii showing current location etc.
When switching from iWJ to the guide map graphic screen (for example, the one shown in Figure 11), the service voice is
yo] will be ejaculated.
■案内図が表示されてから１）秒経過すると案内図はも
との地図のグラフィック画面に切）換わる。■When 1 second has elapsed since the guide map was displayed, the guide map switches to the original map graphic screen.
従って、モード演算μｍチンＳＯＯと現在位置演算ルー
チン４００とサービス演算μｍチン６ｏ。Therefore, the mode calculation μm function SOO, the current position calculation routine 400, and the service calculation μm function 6o.
によるメインルーチン０繰返演真と第１図の割込演算と
Ｋよって、第８のグフフィックメ毫す８Ｂ内の現在位置
データおよび走行軌跡データを順次賢更していくととも
に，指定されたモードに従ってＯＲ？表示装置６０両面
を選択し、地図モードであれば地図のグフ？イック画面
（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を映像させ、
キャラクタモードであれば第５図に示す地図指定のため
のキャラクタ両面を映像させ、地図セードであってかつ
現在位置がサービスポイントに接近すればｌ・秒間案内
図のグツツイツタ＠ｗｉ（例えば第１３図）を映像させ
るとともにその特定地点の案内音声を発生させる。According to the main routine 0 repeated execution by 0 and the interrupt calculation shown in FIG. OR? Select both sides of the display device 60, and if it is in map mode, is it a map? display the quick screen (including display of current position and driving trajectory),
In the character mode, both sides of the character for map designation shown in Figure 5 are displayed, and if the map is in the shaded mode and the current position approaches the service point, the guide map is displayed for l seconds (for example, Figure 13). ) and generates a guidance voice for that specific point.
なお、上記実施例で＃ｉ１つの地図についてサービスポ
イントを１つとして説明したが、１つの地図についてサ
ービスポイントを複数にして４よい。In the above embodiment, the number of service points is one for one map #i, but it is possible to set a plurality of service points to four.
（この場合、ｔ−ビスがインドと案内図とサービス音声
を対応ずけるとともに、それぞれのす−ビスポイントの
位置と現在位置との距離を順次比較し、いずれかのサー
ビスポイントが所定距離、倒えばｌ１ｍ以内になった時
Ｋｉｔ応する案内図とサービス音声を発生する。）また、現在位置とサービスポイントの間の距離は、地図
セードであるないにかかわらず凰ムＭ４０上のデータか
ら計算ズきるので、地図のグラフィック画面がＣＲ１表
示装置６に表示されていなくて４１（現在位置がサービ
スポイン）Ｋ接近すれば）案内図のＣＲ’ｌ’表示装置
６への表示とサービス音声０７ンプ８への音声出力１行
ってもよい。(In this case, t-bis matches India, the guide map, and the service voice, and also sequentially compares the distance between each t-bis point and the current location, and when one of the service points reaches a predetermined distance, For example, when the distance is within 1m, the kit will generate a corresponding guide map and service voice.) Also, the distance between the current location and the service point can be calculated from the data on the Ohmu M40, regardless of whether it is map shaded or not. If the graphic screen of the map is not displayed on the CR1 display device 6 and you approach 41 (the current location is the service point), the guide map will be displayed on the CR'l' display device 6 and the service voice 07mp8 will be displayed. You may also perform audio output 1 to.
さもに１案内Ｏ内春を綱要案内とし九が、これ以外のも
の．で４よく、ま喪ユーザーによって案内地点と案内内
奏を自由に入力できるようにしてもよい。（例えば、復
路において、交差点踏切等の位置をカーツｆｉ／によっ
て入力するとともにその案内情報も入力し、帰路時にそ
の地点へのｌＪｊ！判別を行なって入力し九案内情報を
再生するようにしてもよい。）を九、表示装置は（３ＢＴ表示装置６に限らず液晶，Ｍ
Ｌ等の表示装置であってもよい。Similarly, 1 guide O Uchiharu is the outline guide, and 9 is other than this. Alternatively, the guide point and the guide music may be freely input by the mourning user. (For example, on the way back, you can enter the location of an intersection, railroad crossing, etc. using Kurtz fi/, and also input the guidance information, and on the way back, you can input the lJj! to that point and input it, and play the nine guidance information. 9. The display device (not limited to 3BT display device 6, but also liquid crystal, M
It may be a display device such as L.
を九、外部記憶装置として力竜ットテープ８島を示し九
が、別の磁気ディスク噂な用いてもよい。9, Rikiryu tape 8 is shown as an external storage device, but another magnetic disk may also be used.
を九、カセットテープ＄ａ上のヘッダ郁ムと地図データ
記憶部Ｂとｔ−ビスポインＦ記憶部Ｃと案内図記憶部り
とｆ−ビス音声記憶部Ｅは各々対応づけられる必要があ
るが、その記憶の順序や左右のチャンネルの使い方等は
第４図のようなものに隈らなくて屯よい。9. The header on the cassette tape $a, the map data storage section B, the t-bis point F storage section C, the guide map storage section, and the f-bis audio storage section E need to be associated with each other. The order of memory and how to use the left and right channels are not limited to those shown in Figure 4.
さらに、現在位置とサービスポイントの間の距離が１−
以下になつえ時６ｃｉｏ秒間案内図を表示するとしたが
、このｌ−と１０秒の値はこれ以外でもよい。例えばサ
ービスｌインドに実際に到達してから案内を行なうよう
にしてもよい。Furthermore, the distance between the current location and the service point is 1-
In the following, it is assumed that the guide map is displayed for 6cio seconds when the child is acclimated, but the values of l- and 10 seconds may be other than this. For example, the guidance may be provided after the service actually arrives in India.
さらに、案内図と音声によってサービスｌインドの案内
を行なうものを示したが、案内図だけ出して音声を出さ
ない４の、また音声だけ出して案内図を出さないもので
あってもよい。Furthermore, although a service has been shown that provides guidance on India using guide maps and audio, it is also possible to provide only a guide map and no audio, or a service that only provides audio and does not provide a guide map.
さらに、マイクロコンピュータ鳴によるソフトウェア食
用いて制御を行なうものを示し九が、電子回路によるハ
ードロジック構成のものによって制御を行なうようにし
てもよい。Furthermore, although the control is performed using software based on a microcomputer, the control may be performed using a hard logic configuration using an electronic circuit.
以上述べたように本発明では、距離検出手段と方向検出
手段からの信号に基づいて車両の楚行に対する現在位置
を演算し現在位置の座標データを得るとともに、この演
算した現在位置を記憶手段から読出した地図データによ
る道路地図の表示面上に表示させ、前記記憶手段から読
出した特定地点の座標データと前記現在位置の座標デー
タとにより特定地点への到達判定を行ない、到達判定時
に前記記憶手段にて記憶している案内情報に基づいて特
定地点の案内を行なうようにしているから、特定地区に
ｈ−Ｂる特定地点への到達判定を現在位置の座標データ
と特定地点の座標データとによって行なうむとによって
、その特定地点にいかなる経路から接近しようともその
特定地点への到達判定を行なうことができ、従ってその
特定地点の案内を確実に行なうことができるという優れ
た効果がある。As described above, in the present invention, the current position of the vehicle relative to the vehicle is calculated based on the signals from the distance detecting means and the direction detecting means, coordinate data of the current position is obtained, and the calculated current position is stored in the storage means. The read map data is displayed on the display surface of a road map, the coordinate data of the specific point read from the storage means and the coordinate data of the current position are used to determine whether the specific point has been reached, and the storage means when determining the arrival. Since guidance to a specific point is provided based on the guidance information stored in , the arrival at a specific point in a specific area can be determined based on the coordinate data of the current location and the coordinate data of the specific point. Depending on the method used, it is possible to determine whether the specific point has been reached regardless of the route taken to approach the specific point, and therefore the excellent effect is that guidance to the specific point can be reliably provided.
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第３図は
Ｉ！１図中□ｃ凰テコン）ｐ−ツの詳細電気結線図、第
Ｓ図はタッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第
１図−）、ｔｈ）はカモットテープのデータ領域を示す
説明図、第Ｓｒ！！ｇ、第１寓図は０１Ｌ’ｌ’表示装
置の表示状態を示す表示説明図、第６図はマイタルコン
ピユー夛のメインルーチンの全体ＯＳＳ処纏を示す演算
光れ図、第１図は距離センナからの距離パルスＫＭづ＜
割込演算ルーチンの演算処理を示す演算流れ図、第８図
は第６図ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、
第１１図はサービスポイントに対する距離計算を説明す
るための説明図である。ｌ・一方向検出手段としての方位検出装置、３−距離検
出手段としての距離センナ、８ａ−記憶手段としてのカ
セットテープ、８−読取装置、４−マイクロコンピュー
タ、５−ｃｕ’ｒコントローラ、６・−表示手段として
のＣＲＴ表示装置、８−アンプ、９・・・スピーカー。代理人弁理士 岡 部 隆第６図第７図ｆｊ￥８図第１０図第１１図FIG. 1 is an overall configuration diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an I! In Figure 1, □c) is a detailed electrical wiring diagram of p-tsu, Figure S is an explanatory diagram showing the touch area of the touch panel section, Figure 1-), th) is an explanatory diagram showing the data area of Camotte tape, Figure S is an explanatory diagram showing the touch area of the touch panel section, Sr! ! g. The first diagram is a display explanatory diagram showing the display state of the 01L'l' display device. Figure 6 is a calculation light diagram showing the overall OSS processing of the main routine of the Mytal Computer. Distance pulse KM from distance sensor
A calculation flowchart showing the calculation processing of the interrupt calculation routine; FIG. 8 is a calculation flowchart showing the detailed calculation processing of the FIG. 6 routine;
FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining distance calculation to a service point. 1. A direction detection device as a one-way detection means, 3. A distance sensor as a distance detection means, 8a. A cassette tape as a storage means, 8. A reading device, 4. A microcomputer, 5. A cu'r controller, 6. - CRT display device as display means, 8 - amplifier, 9... speaker. Representative Patent Attorney Takashi Okabe Figure 6 Figure 7 fj￥8 Figure 10 Figure 11
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56173931AJPS5875021A (en) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Navigator to be mounted on vehicle |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56173931AJPS5875021A (en) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Navigator to be mounted on vehicle |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5875021Atrue JPS5875021A (en) | 1983-05-06 |
| JPH0145845B2 JPH0145845B2 (en) | 1989-10-05 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56173931AGrantedJPS5875021A (en) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Navigator to be mounted on vehicle |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5875021A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204308A (en)* | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | Course guiding device |
| JPH08285614A (en)* | 1996-05-15 | 1996-11-01 | Sony Corp | Navigation device |
| JPH1082646A (en)* | 1997-09-05 | 1998-03-31 | Denso Corp | Apparatus for reporting precautions for vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56145497A (en)* | 1980-04-11 | 1981-11-12 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Navigation device |
| JPS5870117A (en)* | 1981-10-21 | 1983-04-26 | Toyota Motor Corp | Travel guide device |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56145497A (en)* | 1980-04-11 | 1981-11-12 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Navigation device |
| JPS5870117A (en)* | 1981-10-21 | 1983-04-26 | Toyota Motor Corp | Travel guide device |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204308A (en)* | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | Course guiding device |
| JPH08285614A (en)* | 1996-05-15 | 1996-11-01 | Sony Corp | Navigation device |
| JPH1082646A (en)* | 1997-09-05 | 1998-03-31 | Denso Corp | Apparatus for reporting precautions for vehicle |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0145845B2 (en) | 1989-10-05 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3876462B2 (en) | Map information providing apparatus and method | |
| JPS6051113B2 (en) | In-vehicle navigator | |
| EP0075272B1 (en) | Navigator for vehicles | |
| JPS5871408A (en) | Vehicle mounted navigator | |
| JPS5875021A (en) | Navigator to be mounted on vehicle | |
| JPH0321848B2 (en) | ||
| JPS5870121A (en) | Navigator for mounting on vehicle | |
| JP2791579B2 (en) | In-vehicle navigation device | |
| JPS58217986A (en) | Navigator on vehicle | |
| JPH03140816A (en) | Display device for map | |
| JPS60165511A (en) | Navigation system with road map switching function | |
| JPH0116369B2 (en) | ||
| JPS587678A (en) | Navigator carried on vehicle | |
| JP2503909B2 (en) | Road map display | |
| JPH0313524B2 (en) | ||
| JPS6166919A (en) | Run guiding device for vehicle | |
| JPH0313525B2 (en) | ||
| JPH0342678B2 (en) | ||
| JPH0377446B2 (en) | ||
| JP2503924B2 (en) | Road map display | |
| JPS5968618A (en) | Navigator to be mounted on car | |
| JPH10232604A (en) | Route guide map drawing apparatus and drawing method | |
| JPS58150815A (en) | Apparatus for displaying present position of moving object | |
| JPH03139689A (en) | Display device for map | |
| JPS63122898U (en) |