【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、種別の相違する道
路で構成された分岐点において、的確な案内が行えるよ
うにした車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular navigation apparatus and a storage medium capable of providing accurate guidance at a junction composed of roads of different types.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のナビゲーションシステムでは、分
岐点において、分岐点までの残距離、その分岐点での進
行方向等によって、案内を行っている。2. Description of the Related Art In a conventional navigation system, guidance is provided at a junction according to the remaining distance to the junction, the traveling direction at the junction, and the like.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のナ
ビゲーション装置は、経路に沿って次の分岐点での進行
方向（方面名称）の案内がされるだけなので、高速道路
のような走行車線の多い道路の場合、現在走行している
道路をそのまま走行すると、他の道路へ接続してしまう
分岐道路になったりして、直前まで気づかないとそのま
ま経路から外れてしまう場合がある。従って、運転者は
目的の道路に合流し、経路上を走行しているもに関わら
ず、どの車線を走行するべきなのか迷ってしまう場合が
ある。本発明は上記課題を解決するためのもので、種別
の相違する道路で構成された分岐点において、的確な案
内が行えるようにすることを目的とする。However, in the conventional navigation system, since only the guidance of the traveling direction (name of the direction) at the next branch point is provided along the route, roads with many traveling lanes such as expressways are provided. In the case of, if the vehicle is traveling on the road on which the vehicle is currently traveling, the road may become a branch road connecting to another road, or the vehicle may deviate from the route without notice until immediately before. Therefore, the driver may join the target road and may be wondering which lane to travel in spite of traveling on the route. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide accurate guidance at a junction composed of roads of different types.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の車両用ナビゲー
ション装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入
力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段
と、経路案内を行うために必要な全てのデータを格納し
た情報記憶手段と、前記入力手段により入力された情報
および前記情報記憶手段に格納されたデータに基づき目
的地までの経路を算出する経路算出手段と、前記経路算
出手段により算出された経路を記憶する経路情報記憶手
段と、前記経路算出手段により算出された経路と前記現
在位置検出手段により検出された現在位置とに基づい
て、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力す
る案内制御手段とを備え、前記案内制御手段は、現在位
置検出手段により検出された車両位置と情報記憶手段に
記憶された道路情報に基づいて、現在走行している道路
の車線数の変化を判断し、車線数が減少している地点で
案内情報を出力することを特徴とする。また、前記案内
制御手段は、現在位置が本線に合流する道路上にあるこ
とを条件に、前記本線に合流する道路の先が本線以外に
分岐しているか否か判断し、判断結果に基づいて案内情
報を出力することを特徴とする。According to the present invention, there is provided a vehicular navigation apparatus comprising: a current position detecting means for detecting a current position of a vehicle; an input means for inputting information necessary for calculating a route; Means for outputting information necessary for performing route guidance, an information storage means for storing all data necessary for performing route guidance, and an object based on information input by the input means and data stored in the information storage means. Route calculation means for calculating a route to the ground, route information storage means for storing a route calculated by the route calculation means, a route calculated by the route calculation means and a current detected by the current position detection means. Guidance control means for outputting guidance information of the next guidance branch point to the output means based on the position, and the guidance control means detects the current position detection means. The method is characterized in that a change in the number of lanes of a road on which the vehicle is currently traveling is determined based on the vehicle position obtained and road information stored in the information storage means, and guidance information is output at a point where the number of lanes is decreasing. And In addition, the guidance control means determines whether or not the end of the road that merges with the main line branches off other than the main line, on condition that the current position is on a road that merges with the main line, and based on the determination result. It is characterized by outputting guidance information.
【０００５】また、本発明の記憶媒体は、出発地または
現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路
に沿って案内を行うプログラムを内蔵した記憶媒体にお
いて、現在位置と道路情報に基づいて、現在走行してい
る道路の車線数の変化を判断するステップと、車線数が
減少している地点で案内情報を出力するステップとを有
するプログラム内蔵したことを特徴とする。また、本発
明の記憶媒体は、現在位置が本線に合流する道路上にあ
るか否かを検出するステップと、前記本線に合流する道
路の先が本線以外に分岐しているか否か判断し、判断結
果に基づいて案内情報を出力するステップとを有するプ
ログラム内蔵したことを特徴とする。[0005] The storage medium of the present invention is a storage medium having a program for searching for a route from a departure point or a current position to a destination and providing guidance along the searched route. On the basis of this, a program having a step of determining a change in the number of lanes of a road on which the vehicle is currently traveling and a step of outputting guidance information at a point where the number of lanes is decreasing is incorporated. Further, the storage medium of the present invention is a step of detecting whether or not the current position is on a road that merges with the main line, and determining whether or not the point of the road that merges with the main line branches off other than the main line, Outputting guide information based on the determination result.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明の車両用ナビゲー
ション装置の構成例を示す図である。本発明に係る車両
用ナビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に
関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位
置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の
算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要
な表示／音声の案内データとプログラム（アプリケーシ
ョン及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置
３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処
理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装
置４から構成されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a vehicle navigation device of the present invention. As shown in FIG. 1, a vehicle navigation device according to the present invention includes an input / output device 1 for inputting and outputting information relating to route guidance, a current position detecting device 2 for detecting information relating to the current position of the vehicle, and a route calculation device. Information storage device 3 in which navigation data and display / voice guidance data and programs (applications and / or OS) necessary for route guidance are recorded, display / voice guidance process necessary for route search processing and route guidance And a central processing unit 4 for controlling the entire system.
【０００７】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。The input / output device 1 instructs the central processing unit 4 to perform a navigation process according to the driver's intention so that the driver can input a destination or output guidance information by voice and / or screen when necessary. And a function to print out the processed data and the like. As means for realizing the function, the input unit includes a touch switch 11 and an operation switch for inputting a destination as a telephone number or coordinates on a map, and for requesting route guidance. Of course, an input device such as a remote controller may be used. In the output unit, the input data is displayed on the screen, and the route guidance is automatically displayed on the screen in response to the driver's request. The display 12 stores the data processed by the central processing unit 4 and the information storage device 3. And a speaker 16 for outputting route guidance by voice.
【０００８】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地
図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子
装置などの情報源との間でデータのやりとりを行うため
のデータ通信装置が付加されている（図示は省略）。Here, a voice recognition device for enabling voice input and a recording card reading device for reading data recorded on an IC card or a magnetic card can be added. In addition, an information center that stores data necessary for navigation and provides information through a communication line at the request of the driver, and a portable type that has data such as map data, destination data, simple maps, and building shape maps A data communication device for exchanging data with an information source such as an electronic device is added (not shown).
【０００９】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。The display 12 is composed of a color CRT or a color liquid crystal display, and is necessary for navigation such as a route setting screen, a section map screen, an intersection map screen based on map data and guidance data processed by the central processing unit 4. In addition to outputting all screens in color display, buttons for setting route guidance, performing guidance during route guidance, and switching screens are displayed on this screen. In particular, the passing intersection information such as the passing intersection name is displayed in color in a pop-up on the section map screen at any time.
【００１０】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものである。さらに、図示は省略するが、デ
ィスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリー
ン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは
画面をなぞることにより、地点入力、建造物形状の入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。The display 12 is provided in an instrument panel near the driver's seat, and the driver can check the current position of the vehicle by looking at the section map and obtain information on the route from now on. it can. The display 12 is provided with a touch switch 11 corresponding to the display of the function button, and is configured to execute the above-described operation based on a signal input by touching the button. The input signal generating means including the button and the touch switch constitutes an input section. Further, although not shown, using a tablet including a touch panel, a touch screen, or the like on the display screen of the display, a point input, a building shape input, a road input, etc. can be performed by touching or tracing the screen. It may be configured as follows.
【００１１】現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛
星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧ
ＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光
ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情
報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用するこ
とにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と
情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３
と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の
進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセン
サを利用することにより相対方位で検出する相対方位セ
ンサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を
検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に
関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信し
たり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さら
に現在位置に関する情報を送受信したりする装置であ
る。The current position detecting means 2 obtains information using a current position satellite navigation system (GPS) of the vehicle.
By using a PS receiver 21, a VICS information receiver 22 for obtaining information by using FM multiplex broadcasting, a radio beacon, an optical beacon, and the like, and an information center (for example, ATIS) by using a mobile phone, a personal computer, or the like. Transmitting and receiving device 23 for bidirectionally communicating information with other vehicles
And an absolute azimuth sensor 24 that detects the traveling azimuth of the vehicle in an absolute azimuth by using, for example, geomagnetism, and a relative azimuth that detects the traveling azimuth of the vehicle in a relative azimuth by using, for example, a steering sensor and a gyro sensor. The sensor 25 includes, for example, a distance sensor 26 that detects the traveling distance of the vehicle from the number of rotations of the wheels. The sensor 25 transmits and receives information on the traveling of the vehicle, such as road information and traffic information, and transmits information on the current position of the vehicle. It is a device that detects and further transmits and receives information about the current position.
【００１２】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索
などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフ
ローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、
登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ラン
ドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション
装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、
本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログ
ラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可
能である。The information storage device 3 is an external storage device that stores navigation programs and data, and is, for example, a CD-ROM. The program is a program for performing a process such as a route search, a processing program shown in the flowchart described in the present embodiment, a program for performing a display output control necessary for route guidance, a program for performing a voice output control required for voice guidance, and Necessary data, and display information data necessary for route guidance and map display are stored. Data includes map data, search data,
Guidance data, map matching data, destination data,
It consists of files such as registered point data, road data, genre-specific data, landmark data, etc., and stores all data necessary for the navigation device. In addition,
The present invention is also applicable to a type in which only data is stored in a CD-ROM and a program is stored in a central processing unit.
【００１３】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。The central processing unit 4 includes a CPU 40 for executing various arithmetic processing, a flash memory 41 for reading and storing programs from a CD-ROM of the information storage device 3,
ROM 42 storing a program (program reading means) for performing program check and update processing of flash memory 41, set point coordinates of destination, road name code No. RAM 43 for temporarily storing searched route guidance information such as searched data and data during arithmetic processing, image memory 44 for storing image data used for screen display on a display, and display output control signals from CPU 40. An image processor 45 which retrieves image data from the image memory 44, performs image processing on the image data, and outputs the processed image to a display;
Information storage device 3 based on an audio output control signal from the PU
, A voice, a phrase, a set of sentences, sounds, and the like read from the loudspeaker 1
6, a communication interface 47 for exchanging input / output data by communication, a sensor input interface 48 for receiving a sensor signal of the current position detecting device 2, and a date and time for writing date and time in internal diagnostic information. A clock 49 and the like are provided. Here, route guidance is performed by screen display and voice output, and the presence or absence of voice output is configured to be selectable by the driver.
【００１４】なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。本発明に係る
プログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプ
ログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納
されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが
本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。[0014] The program for performing the above-mentioned update processing may be stored in an external storage device. The program according to the present invention and other programs for executing navigation may all be stored in a CD-ROM as an external storage medium, or some or all of these programs may be stored in the ROM 42 of the main unit. Good.
【００１５】この外部記憶媒体に記憶されたデータやプ
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。The data and programs stored in the external storage medium are input as external signals to the central processing unit of the navigation apparatus main body and are subjected to arithmetic processing, thereby realizing various navigation functions.
【００１６】本発明に係るナビゲーション装置は、上記
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。The navigation device according to the present invention has a relatively large capacity flash memory 41 for reading a program from the CD-ROM of the external storage device, as described above.
A small-capacity ROM 42 storing a program (program reading means) for performing a CD boot process is built in.
The flash memory 41 is a non-volatile storage unit that retains stored information even when the power is turned off. Then, as a start-up process of the CD, the program in the ROM 42 which is a program reading means is started, the program stored in the flash memory 41 is checked, and disk management information of the CD-ROM of the information storage device 3 is read. The program loading process (update process)
The determination is performed based on this information and the state of the flash memory 41.
【００１７】図２、図３は、図１に示した本発明に係る
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図
３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデー
タである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すよう
に、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノー
ド数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標デー
タを有している。FIGS. 2 and 3 show examples of the configuration of main data files stored in the information storage device 3 according to the present invention shown in FIG. FIG. 2A shows a guide road data file in which data necessary for calculating a route and performing route guidance by the route calculating means is stored. For each of the number n of roads, a road number, a length, a road Address of attribute data, shape data, address of size and guidance data,
It consists of each data of size. The road number is set for each direction (outbound and return) for each road between the branch points. As shown in FIG. 3A, the road attribute data as the road guidance auxiliary information data is data indicating information on whether the road is an elevated road, next to an elevated road, an underpass, or an underpass, or the number of lanes. is there. As shown in FIG. 2B, when each road is divided into a plurality of nodes (nodes), the shape data has coordinate data including east longitude and north latitude for each of the number m of nodes.
【００１８】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズお
よび行き先データのアドレス、サイズの各データからな
る。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏
切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点
か、なしか等の情報を示すデータで、分岐点以外の踏
切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデー
タである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示すよ
うに、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国
道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道路、都
市高速道路、有料道路について本線か取付け道路（本線
と一般道路間を接続する道路）かの情報を示すデータ
で、道路種別データと、さらに各道路種別毎での個別番
号データである種別内番号から構成される。As shown in FIG. 2C, the guide data includes an intersection (or branch point) name, a caution point data, a road name data, an address and a size of road name voice data, and an address and a size of destination data. It consists of each data. As shown in FIG. 4 (A), the caution data is data indicating information such as a railroad crossing, a tunnel entrance, a tunnel exit, a width reduction point, or a missing point. Is data for calling attention to the driver. As shown in FIG. 3B, the road name data includes information on road types such as expressways, urban expressways, toll roads, and general roads (national roads, prefectural roads, and others), and expressways, urban expressways, and toll roads. This data indicates whether the road is a main road or an attached road (a road connecting the main road and a general road). The data is composed of road type data and a type number, which is individual number data for each road type.
【００１９】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、無効（行き先方向
データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、
右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。前記走行
案内データは、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数あ
る場合どの車線を走行すべきかを案内するためのデータ
を格納したもので、右よりか、左よりか、中央よりか、
なしかの情報を示すデータである。As shown in FIG. 2D, the destination data includes a destination road number, a destination name, an address of destination voice data, a size and a destination direction data, and travel guidance data. The destination name includes a direction name. In addition, destination direction data is invalid (do not use destination direction data), unnecessary (do not guide), go straight,
It is data indicating information on the right direction, diagonally right direction, right returning direction, left direction, diagonally left direction, and left returning direction. As shown in FIG. 4B, the travel guidance data stores data for guiding which lane to travel when there are a plurality of lanes. ,
This is data indicating no information.
【００２０】次に、本発明のナビゲーション処理につい
て説明する。図５は本発明に係る車両用ナビゲーション
装置のシステム全体の流れを説明するための図である。
中央処理装置４のＣＰＵ４０に情報記憶装置３からプロ
グラムが読み込まれて経路案内のプログラムが起動され
ると、現在位置検出装置２により現在位置を検出して現
在位置を中心としてその周辺地図、或いは現在位置の名
称等を表示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名
称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名等を
用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から
目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が
決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行
いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り
返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り
道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定して
その探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着
するまで経路案内を繰り返し行う。Next, the navigation processing of the present invention will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining the flow of the entire system of the vehicle navigation device according to the present invention.
When the program is read from the information storage device 3 to the CPU 40 of the central processing unit 4 and the route guidance program is started, the current position is detected by the current position detection device 2 and a map around the current position is displayed. The position name and the like are displayed (step S1). Next, a destination is set using a target name such as a place name or a facility name, a telephone number, an address, a registered point, a road name, and the like (step S2), and a route search from the current position to the destination is performed (step S3). ). When the route is determined, the route guidance / display is repeated until the vehicle arrives at the destination while tracking the current position by the current position detecting device 2 (step S4). If a detour setting is input before arriving at the destination, a search area is set, a re-search is performed in the search area, and route guidance is repeated until the vehicle arrives at the destination.
【００２１】次に、走行している道路（本線）が車線減
少でなくなる場合の案内について図６により説明する。
バイパスや高速道路では、図６（ａ）に示すように本線
の車線数は変わらずに退出道路が形成されている場合、
図６（ｂ）に示すように、途中で車線数が減少して退出
道路が形成されている場合がある。図６（ｂ）では、道
路本線（所定区間）が３車線で構成され、左車線は本線
から退出し、その地点から本線が２車線に減少する。こ
のような場合、経路は道なりに進む経路として認識され
るので、左車線をそのまま走行すると現在走行中の道路
から退出してしまうことになる。このように車線数の減
少して他の道路への分岐がある場合、その旨の案内を報
知する必要がある。Next, guidance when the running road (main line) is not reduced to the lane will be described with reference to FIG.
In the case of a bypass or an expressway, as shown in FIG. 6A, when the exit road is formed without changing the number of lanes of the main line,
As shown in FIG. 6B, the exit road may be formed with the number of lanes decreasing on the way. In FIG. 6B, the main road (predetermined section) is composed of three lanes, the left lane exits the main lane, and the main lane decreases to two lanes from that point. In such a case, the route is recognized as a route that follows the road, and if the vehicle travels in the left lane as it is, the vehicle will exit the currently traveling road. When the number of lanes is reduced and there is a branch to another road as described above, it is necessary to notify a guidance to that effect.
【００２２】図７により経路上にある出入り口の明確な
特定道路（高速道路、有料道路、バイパスなど）を走行
中の案内出力処理について説明する。経路案内を行うた
めの案内制御手段は、まず、記憶手段に記憶された道路
データを検索し（ステップＳ１１）、現在走行している
道路の車線数、次の分岐地点における分岐地点前の車線
数と分岐地点後の車線数を取得する（ステップＳ１
２）。次に、前記分岐地点の前後で車線数を比較して車
線数が減少しているか否か判断し（ステップＳ１３）、
減少している場合には、他の道路への分岐がある旨の案
内情報を出力する（ステップＳ１４）。また、案内制御
手段は、車両現在位置の検出結果と、前記道路の車線数
に基づいて現在走行している車線（走行レーン）を検出
し、現在走行している車線が、そのまま走行すると経路
から外れてしまう（ルートＡ）場合に、他の車線へ誘導
（ルートＢ、Ｃ）すべく案内情報を報知するように制御
することもできる。Referring to FIG. 7, a description will be given of the guidance output processing while traveling on a specific road (expressway, toll road, bypass, etc.) on the route where the entrance is clear. The guidance control means for performing the route guidance first searches the road data stored in the storage means (step S11), and determines the number of lanes of the road on which the vehicle is currently traveling, and the number of lanes before the next branch point at the next branch point. And the number of lanes after the junction (Step S1)
2). Next, the number of lanes before and after the branch point is compared to determine whether the number of lanes has decreased (step S13).
If it has decreased, guidance information indicating that there is a branch to another road is output (step S14). Further, the guidance control means detects the currently traveling lane (traveling lane) based on the detection result of the vehicle current position and the number of lanes on the road. When the vehicle deviates (route A), it can be controlled so that the guidance information is reported to guide the vehicle to another lane (routes B and C).
【００２３】案内情報としては、“車線を変更して下さ
い。”、“第１レーン（一番右側）を走行してくださ
い。”、“まもなく退出道路があります。”、“３００
ｍ先、車線が減少します。”など、車線の減少に基づい
て案内情報を出力する。また、車線の減少が、右車線か
左車線かを判断し、案内情報を変えるように制御するこ
ともできる。なお、経路が分岐している場合であって
も、図６（ａ）に示すように車線数が減少しない時に
は、どの車線を走行していても道なりに進めば経路から
外れることがないので、このような地点では案内を報知
しないように制御している。As guidance information, "Please change lanes.", "Please drive in the first lane (rightmost).", "There is an exit road soon.", "300.
m ahead, the lane decreases. The guidance information is output based on the decrease of the lane, and the like. It is also possible to determine whether the decrease of the lane is the right lane or the left lane, and to control the guide information to be changed. Even if it is, as shown in FIG. 6 (a), when the number of lanes does not decrease, no matter which lane you are traveling on, you will not be off the route if you follow the road. It is controlled not to notify the guidance.
【００２４】このように制御することにより、重要な案
内情報のみが報知されるので、運転者は出力される情報
から重要な情報を判別することなく、出力された案内情
報が重要であることを認識することができる。By controlling in this way, only important guide information is notified, so that the driver can determine that the output guide information is important without discriminating the important information from the output information. Can be recognized.
【００２５】次に、本線に合流する際の案内について、
取付け道路の合流点を例にとって説明する。取付け道路
は、道路種別の相違する道路を接続するための道路であ
り、例えば、一般道路から高速道路への接続、一般道路
からバイパス（一般道路）への接続など、特定道路から
他の道路へ進入・退出するために設けられた道路であ
る。また、取り付け道路の認識は、図３（Ｂ）に示すよ
うに、道路名称データにおいて、高速道路、都市高速道
路、有料道路等の一部として登録し、本線と取り付け道
路とを種別内番号で区別して格納すればよい。また、上
記の例では道路毎に取り付け道路を登録したが、取り付
け道路を別の道路種別として登録してもよい。なお、取
付け道路の形態には、次のようなものが存在する。図８
（ａ）は、本線と合流してその先で車線がなくなってし
まう場合である。この取付け道路に進入してきたケース
は、本線が案内経路の一部の場合であり、本線以外に進
む道路はないので、取付け道路と本線とが合流した時点
で、「しばらく道なりです」のような案内をしておき、
本線に入る限界の所定距離手前で車線変更を促す案内を
行えばよい。Next, regarding guidance when merging with the main line,
A description will be given taking a junction of an installation road as an example. The attachment road is a road for connecting roads of different road types. For example, a connection from a specific road to another road, such as a connection from a general road to an expressway or a connection from a general road to a bypass (general road). It is a road provided to enter and exit. In addition, as shown in FIG. 3B, the recognition of the installation road is performed by registering the road name data as a part of an expressway, an urban expressway, a toll road, and the like, and the main road and the installation road are identified by numbers within the type. What is necessary is just to store it separately. In the above example, the attachment road is registered for each road, but the attachment road may be registered as another road type. The following types of mounting roads exist. FIG.
(A) is a case where the vehicle merges with the main line and the lane disappears at the point. In this case, the main road is a part of the guide route, and there is no other road than the main line. Guide
A guidance prompting the driver to change lanes may be provided a predetermined distance before the limit of entering the main line.
【００２６】図８（ｂ）は取付け道路が本線と合流し
て、その車線がそのまま本線となる場合である。この場
合も本線が案内経路の一部の場合であり、取付け道路と
本線とが合流した時点で、「しばらく道なりです」のよ
うな案内をすれば自動的に本線を進むことになり、その
先の案内経路の関係で所定距離走行後車線変更を促す案
内を行えばよい。FIG. 8 (b) shows a case where the attachment road merges with the main line and the lane becomes the main line. Also in this case, the main line is part of the guide route, and when the mounting road and the main line merge, if you give guidance such as "It is a road for a while", the main line will automatically proceed, It is sufficient to provide guidance for prompting the driver to change lanes after traveling for a predetermined distance due to the preceding guidance route.
【００２７】図８（ｃ）は取付け道路が本線と合流し、
その先が異なる道路へ分岐する場合である。この取付け
道路に進入するケースというのは、通常は本線が案内経
路の一部の場合と考えられるが、取付け道路と本線とが
合流した時点で、「しばらく道なりです」のような案内
をするとルートＤのように異なる道路へ分岐してしま
う。一方、案内経路がルートＤのように異なる道路へ分
岐する場合、運転者は本線と平行して走行する区間があ
るので、本線に車線変更すべきか否か判断に迷う場合が
考えられる。FIG. 8 (c) shows that the mounting road merges with the main line,
In this case, the road branches to a different road. The case of entering this installation road is usually considered that the main line is a part of the guide route, but when the installation road and the main line merge, when giving guidance such as "It is a road for a while" It branches to a different road like route D. On the other hand, when the guidance route branches to a different road such as route D, the driver may be lost in determining whether or not to change lanes to the main line because there is a section running parallel to the main line.
【００２８】そこで、本発明では取付け道路と本線とが
合流した時点で、その先の車線がどのようになっている
かを道路データより判断し、図８（ａ）、（ｂ）のよう
な場合は、道なり走行を案内し、図８（ｃ）のような場
合は、その先の案内経路をみて道なり走行、あるいは本
線への車線変更を案内する。Therefore, according to the present invention, when the mounting road and the main line merge, it is determined from the road data what the lane ahead is, and the case shown in FIGS. 8A and 8B is used. In the case shown in FIG. 8 (c), the driver guides the driver on the road ahead or on the lane change to the main line in the case of FIG. 8C.
【００２９】図９は取付け道路合流点での案内を処理を
示す図である。取付け道路を進入した時点で、取付け道
路の先が本線以外に接続しているか否か判断する（ステ
ップＳ２１）。取付け道路の先が本線以外に分岐してい
ない場合、すなわち図８（ａ）、図８（ｂ）のような場
合には、取付け道路と本線とが合流した時点で「しばら
く道なりです」の案内を行う（ステップＳ２２）。一
方、取付け道路の先が本線以外に分岐している場合、す
なわち、図８（ｃ）のような場合には、案内経路が本線
に合流する経路か否か判断し（ステップＳ２３）、本線
へ合流しないのであれば（図８（ａ）のルートＤ）「し
ばらく道なりです」を案内する（ステップＳ２４）。案
内経路が本線に合流する経路であれば、取付け道路と本
線とが合流した時点で本線への車線変更を案内し（ステ
ップＳ２５）、その先の経路によってルートＥ、ルート
Ｆのような車線変更を促す。FIG. 9 is a diagram showing a process of guiding at the junction of the mounting road. When the vehicle enters the mounting road, it is determined whether or not the end of the mounting road is connected to a part other than the main line (step S21). In the case where the end of the mounting road does not branch to a point other than the main line, that is, as shown in FIGS. Guidance is provided (step S22). On the other hand, when the end of the attachment road branches off from the main line, that is, in the case as shown in FIG. 8C, it is determined whether or not the guide route is a route that joins the main line (step S23). If they do not merge (route D in FIG. 8A), the user will be guided to "It's been a while" (step S24). If the guide route is a route that merges with the main line, a lane change to the main line is guided when the installation road and the main line merge (step S25), and a lane change such as route E or route F is performed according to the route ahead. Prompt.
【００３０】このように、取付け道路に進入した時点
で、取付け道路の先が本線以外に分岐しているか否かみ
て案内を行うようにしたので、取付け道路の状況に応じ
て的確な案内を行うことができる。As described above, when the vehicle enters the mounting road, the guidance is performed based on whether or not the end of the mounting road branches off from the main line. Therefore, accurate guidance is performed according to the condition of the mounting road. be able to.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、分岐地
点で車線数の減少があった場合、あるいは本線に合流す
る道路に進入したとき、合流する道路本線以外に分岐し
ている場合であっても、的確な案内をすることができ
る。As is apparent from the above description, when the number of lanes is reduced at the branch point, when the vehicle enters a road that merges with the main line, and when the vehicle branches off other than the road main line that merges. Even so, we can provide accurate guidance.
【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の１
構成例を示す図である。FIG. 1 shows a vehicle navigation device 1 according to the present invention.
It is a figure showing the example of composition.
【図２】 案内道路データを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing guide road data.
【図３】 道路属性データ、道路名称データを示す図で
ある。FIG. 3 is a diagram showing road attribute data and road name data.
【図４】 注意点データ、走行案内データを示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing attention point data and travel guidance data.
【図５】 車両用ナビゲーション装置のシステム全体の
流れを説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a flow of the entire system of the vehicle navigation device.
【図６】 本線から分岐がある場合を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a case where there is a branch from a main line.
【図７】 図６における案内処理フローを示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a guidance processing flow in FIG. 6;
【図８】 取付け道路合流点での走行案内を説明する図
である。FIG. 8 is a diagram illustrating travel guidance at a junction of an installation road.
【図９】 取付け道路合流点での案内処理フローを示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a guidance processing flow at an attachment road junction.
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Input-output device, 2 ... Current position detection device, 3 ... Information storage device, 4 ... Central processing unit.
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11926798AJP3716898B2 (en) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | Vehicle navigation device and storage medium |
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