【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などで使
用されている無人搬送車の待機エリアにおける管理方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for managing an automatic guided vehicle used in an automatic warehouse or the like in a standby area.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動倉庫では格納品の搬出入に複数台の
無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vechel)を用い
ている。ＡＧＶは搬送ルートを走行して荷物の出し入れ
作業を行うが、作業の無い時は搬送ルートから分岐した
待機エリアに移され、待機し、作業が発生すると待機エ
リアより再び搬送ルートに戻り、搬出入作業を行う。2. Description of the Related Art In an automatic warehouse, a plurality of automatic guided vehicles (AGVs) are used for carrying in and out of stored items. The AGV travels along the transport route to carry out the loading and unloading work, but when there is no work, the AGV is moved to a standby area branched from the transport route and waits. When work occurs, the AGV returns to the transport route again from the standby area and carries in and out. Do the work.
【０００３】待機エリアにおける従来のＡＧＶの管理方
法を図８と図９を用いて説明する。自動倉庫内はＡＧＶ
が作業する作業エリア１と作業の無いとき待機する待機
エリア２が設けられ、作業エリア１には格納品を出し入
れする作業ステーション４とこの作業ステーション４を
結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリア２には待機ス
テーション５が設けられている。両ステーション４，５
はそれぞれ付番されており、作業ステーション４は，Ｓ
Ｔ１１，ＳＴ１２…等と称し、実線枠で囲んで表示さ
れ、待機ステーション５はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、
破線枠で囲んで表示されている。またＡＧＶには１から
順に付番されておりＡＧＶ１，ＡＧＶ２等と表示されて
いる。A conventional AGV management method in a standby area will be described with reference to FIGS. AGV in automated warehouse
The work area 1 is provided with a work area 1 and a standby area 2 for waiting when there is no work. The work area 1 is provided with a work station 4 for taking in and out of stored articles and a transport route 3 connecting the work stations 4 to each other. Is provided with a standby station 5. Both stations 4,5
Are respectively numbered, and the work station 4
.., Etc., are indicated by being surrounded by a solid line frame, and the standby station 5 is referred to as ST1, ST2,.
It is displayed surrounded by a broken line frame. AGVs are numbered sequentially from 1, and are indicated as AGV1, AGV2, and the like.
【０００４】待機エリア２には複数（以下の説明では４
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了したＡＧＶは、先ずＳＴ１に
入り、順番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出て
ゆく。この場合、ＳＴ１とＳＴ４には必ず停止するが、
その間のＳＴはもし連続して空いていれば通過し、番号
の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求があると迅速
に出てゆけるように管理されている。In the standby area 2, there are a plurality (4 in the following description).
The number of standby stations 5 may be any number, and the standby stations 5 are provided. The standby stations 5 are arranged in order from ST1 to ST4, and the AGVs that have completed the work in the work area 1 first enter ST1 and are sequentially sent. From ST4, it returns to work area 1 again. In this case, it is always stopped in ST1 and ST4,
During this time, the STs are managed so as to pass if they are continuously vacant, to wait at the ST side with the larger number, and to quickly exit when there is a work request.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】待機エリア２のＡＧＶ
がこのようにＳＴ４から順に詰められて待機しているか
周期的に管理されるが、従来はＡＧＶの番号を一定順
序、例えばＡＧＶ番号の昇順（ＡＧＶ１，ＡＧＶ２…）
で行っていた。待機エリア２には作業エリア１での作業
が完了したＡＧＶを始め他のエリアで作業を完了したＡ
ＧＶがランダムに入ってくる。このため待機エリア２内
のＡＧＶの配置とＡＧＶをチェックしてゆく順序とは一
致しない場合が多く、周期的に行なう１回当たりのチェ
ックでは番号の大きいＳＴ側に詰めて待機するように管
理できず、何回かのチェックが必要となっていた。図８
の場合ＳＴ３にＡＧＶ２、ＳＴ２にＡＧＶ１が待機して
おり、ＡＧＶを昇順にチェックする場合、まずＡＧＶ１
は左隣が詰まっているので移動できない。ＡＧＶ２は左
隣が空いているのでＳＴ４に移動する。この移動により
ＡＧＶ１の左隣が空くが、一回のチェックはこれで終わ
る。次に図９に示すように、２回目のチェックでＡＧＶ
１の左側（ＳＴ３）の空きを調べ、ここへＡＧＶ１を移
動する管理が行われる。以上は待機しているＡＧＶが２
個の場合であるが、この数が多くなるとさらに多くのチ
ェック回数の後でないと、ＳＴ４から順に詰めて待機す
るように管理することはできなかった。The AGV in the standby area 2
In this way, the STVs are sequentially packed or sequentially managed from ST4, and are periodically managed. Conventionally, AGV numbers are arranged in a fixed order, for example, ascending order of AGV numbers (AGV1, AGV2,...).
I was going. The waiting area 2 includes the AGVs whose work in the work area 1 has been completed and the As whose work has been completed in other areas.
GV comes in randomly. For this reason, the arrangement of the AGVs in the standby area 2 often does not coincide with the order in which the AGVs are checked, and it is possible to manage the STVs having a larger number and wait in the one-time periodic check. And had to be checked several times. FIG.
In the case of (1), AGV2 is waiting in ST3, and AGV1 is waiting in ST2.
Cannot move because the left side is blocked. AGV2 moves to ST4 because the left side is empty. By this movement, the left side of AGV1 is vacated, but one check ends here. Next, as shown in FIG.
An empty space on the left side of ST1 (ST3) is checked, and management for moving the AGV1 to this is performed. Above is 2 waiting AGVs
In this case, if this number increases, it is not possible to manage to wait in a sequence starting from ST4 unless the number of checks is larger.
【０００６】本発明は、かかる問題点を解決するために
創案されたものである。すなわち本発明の目的は、少な
い回数のチェックで待機ステーションの出口側から順に
ＡＧＶを詰めて待機させるようにすることを目的とす
る。The present invention has been made to solve such a problem. That is, it is an object of the present invention to reduce the number of checks and to put the AGVs in order from the exit side of the waiting station so as to make them stand by.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、作業エリアで搬送作業を行
い、作業が終わると次の搬送作業まで待機エリアで待機
する複数の無人搬送車の待機エリアでの管理方法であっ
て、待機エリアにはＰ個の待機ステーション（ＳＴ）が
設けられ、第１ＳＴより第ＰＳＴと称し、無人搬送車は
第１ＳＴより入り、昇順に各ＳＴを通過または待機して
第ＰＳＴより作業エリアに出てゆくようになっており、
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき、第Ｐ
ＳＴより降順に第１ＳＴまで、空きのＳＴがあるか調
べ、あればその空いているＳＴより入側直近にある無人
搬送車を空いているＳＴに移動する降順移動管理を行
う。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a plurality of unmanned transport vehicles perform a transfer operation in a work area, and after the work is completed, stand by in a standby area until the next transfer operation. In the waiting area, P waiting stations (ST) are provided in the waiting area, and the first ST is referred to as PST, and the automatic guided vehicle enters from the first ST and passes through each ST in ascending order. Or wait and go to the work area from the PST,
When the automatic guided vehicle moves at the standby station,
From the ST to the first ST in descending order, it is checked whether there is a vacant ST, and if so, the descending movement management is performed in which the unmanned guided vehicle located near the entry side from the vacant ST is moved to the vacant ST.
【０００８】上記構成により、待機ステーションの出側
の第ＰＳＴより降順に空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第ＰＳ
Ｔに移動する。この直近にある無人搬送車は第（Ｐ−
１）ＳＴでなくとも第ＰＳＴとの間が連続して空いてい
れば第（Ｐ−ｋ）ＳＴにある無人搬送車を移動する。次
に第（Ｐ−１）ＳＴが空いているか調べ、空いていれば
このＳＴより入側方向の直近にある無人搬送車を第（Ｐ
−１）ＳＴに移動する。以下同様に第１ＳＴまでチェッ
クする。このような一連のチェックを待機ステーション
で無人搬送車の移動があるとき１回行えばよいので、従
来のように何回ものチェックを周期的に行った後、よう
やく出側ＳＴから順に詰まる場合よりも迅速に詰める作
業が行われる。According to the above configuration, it is checked whether the vehicle is vacant in the descending order from the PST on the exit side of the waiting station.
Move to T. The automatic guided vehicle in the immediate vicinity is the (P-
1) Even if it is not the ST, if the space between the PST and the PST is continuously vacant, the automatic guided vehicle in the (Pk) ST is moved. Next, it is checked whether the (P-1) ST is vacant, and if it is vacant, the unmanned guided vehicle that is closest to the entry side from this ST is moved to the (P-1)
-1) Move to ST. Hereinafter, the same check is performed up to the first ST. Such a series of checks need only be performed once when the automatic guided vehicle is moving at the standby station, so that it is necessary to periodically perform a number of checks as in the conventional case, and then to finally stop in order from the exit side ST. Even the packing work is done quickly.
【０００９】請求項２の発明では、前記降順移動管理を
終了した後に待機エリアに無人搬送車が入ってくると
き、第１ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調
べ、空いている最大番号のＳＴに入ってくる無人搬送車
を移動する。According to the second aspect of the present invention, when the automatic guided vehicle enters the waiting area after the descending order movement management is completed, STs which are continuously vacant in the ascending order from the first ST are checked, and the largest vacant number is determined. Move the automatic guided vehicle entering ST.
【００１０】このような降順移動後では、第１ＳＴから
連続して第ｋＳＴまで空くことが多い。そこで降順移動
後に待機エリアに無人搬送車が入ってくるときは、第１
ＳＴより昇順に連続して空いているＳＴを調べ、第ｋＳ
Ｔまで空いていれば、その第ｋＳＴまで待機エリアに入
ってきた無人搬送車を移動する。[0010] After such a descending movement, the first ST is often vacant to the kST. Therefore, when an unmanned guided vehicle enters the waiting area after descending,
STs that are continuously vacant are checked in ascending order from ST, and
If it is vacant to T, the automatic guided vehicle that has entered the waiting area up to the k-th ST is moved.
【００１１】請求項３の発明では、前記降順移動管理を
待機ステーションで無人搬送車の移動があるとき以外に
も周期的に行う。According to the third aspect of the present invention, the descending order movement management is periodically performed in addition to the movement of the automatic guided vehicle at the standby station.
【００１２】作業エリアから無人搬送車の要求がある
と、下流側ＳＴから出てゆく。しかし請求項１の発明の
チェックは待機ステーションで無人搬送車の移動がある
とき行なうので、出て行ったＳＴが空いてしまう。この
ため周期的に請求項１の降順移動管理を行なうことによ
り、常に作業エリアからの要求に応じて自動搬送車を送
り出すことができる。When there is a request for an automatic guided vehicle from the work area, the vehicle leaves the downstream side ST. However, since the check according to the first aspect of the present invention is performed when the automatic guided vehicle is moving at the standby station, the outgoing ST becomes empty. Therefore, by automatically performing the descending movement management according to the first aspect, the automatic guided vehicle can always be sent out in response to a request from the work area.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下に本発明の好ましい実施態様
を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通
する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略す
る。図１は、本発明の待機エリアにおける無人搬送車
（ＡＧＶ）の管理方法を説明する図である。自動倉庫内
はＡＧＶが作業する作業エリア１と作業の無いとき待機
する待機エリア２が設けられている。作業エリア１には
格納品を出し入れする作業ステーション４とこの作業ス
テーション４を結ぶ搬送ルート３が設けられ、待機エリ
ア２にはＡＧＶが待機する待機ステーション５が設けら
れている。両ステーション４，５はそれぞれ付番されて
おり、作業ステーション４は，ＳＴ１１，ＳＴ１２…等
と称し、実線枠で囲んで表示され、待機ステーション５
はＳＴ１，ＳＴ２…等と称し、破線枠で囲んで表示され
ている。またＡＧＶには１から順に付番されておりＡＧ
Ｖ１，ＡＧＶ２…等と表示されている。Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In each of the drawings, common portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. FIG. 1 is a diagram illustrating a method for managing an automatic guided vehicle (AGV) in a standby area according to the present invention. In the automatic warehouse, there are provided a work area 1 where the AGV works and a standby area 2 where the AGV stands by when there is no work. The work area 1 is provided with a work station 4 for taking in and out of stored articles and a transport route 3 connecting the work stations 4, and the standby area 2 is provided with a standby station 5 where the AGV waits. The stations 4 and 5 are respectively numbered, and the work stations 4 are called ST11, ST12...
Are referred to as ST1, ST2,..., And are surrounded by a broken-line frame. AGVs are numbered in order from 1
V1, AGV2, etc. are displayed.
【００１４】待機エリア２には複数（以下の説明では４
個とするが任意の数でよい）の待機ステーション５が設
けられており、ＳＴ１〜ＳＴ４まで順番に配列され、作
業エリア１での作業が完了し、新たな作業がないＡＧＶ
は、先ずＳＴ１に入り、以降のＳＴが空いていれば、順
番に送られＳＴ４より再び作業エリア１に出てゆく。こ
の場合、入るときＳＴ１に停止する必要はなく、先のＳ
Ｔが空いていれば、空いている最下流のＳＴまで移動し
て停止する。また出るときは必ずしもＳＴ４に止まった
後出る必要はなく、ＳＴ４が空ならその上流側のＡＧＶ
がＳＴ４を通過して出てゆくこともできる。待機エリア
２内では番号の大きいＳＴ側に詰めて待機し、作業要求
があると迅速に出てゆけるように管理される。In the standby area 2, a plurality (4 in the following description)
The number of standby stations 5 is set, but the number of stations is arbitrary. The STVs are arranged in order from ST1 to ST4, the work in the work area 1 is completed, and the AGV has no new work.
Enters ST1 first, and if the subsequent STs are vacant, they are sent in order and then return to the work area 1 again from ST4. In this case, it is not necessary to stop at ST1 when entering, and
If T is vacant, it moves to the vacant lowermost ST and stops. When exiting, it is not necessary to exit after stopping at ST4. If ST4 is empty, the AGV on the upstream side
Can also pass through ST4 and exit. In the waiting area 2, it is managed so as to wait on the ST side with the larger number, and to be able to quickly exit when there is a work request.
【００１５】図１において、ＡＧＶの管理は管理システ
ムのコンピュータにより行われる。コンピュータ内には
各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４毎にバッファメモリ
が設けられ、これを待機バッファと称する。待機バッフ
ァの並びは各待機ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に対応さ
せた配列番号０〜３が付番され、各バッファの値は対応
するＳＴに入っているまたはそのＳＴに向っているＡＧ
Ｖの番号としている。なお対応するＳＴが空の場合は−
１とする。例えば図１の場合、待機エリア２にＳＴ１〜
ＳＴ４が番号順に配置され（この場合ＳＴ１を上流側、
ＳＴ４を下流側とする）、ＳＴ３にＡＧＶ５が待機し、
ＳＴ４にはＡＧＶ６が待機しているとすると、待機バッ
ファは次のようになる。In FIG. 1, management of the AGV is performed by a computer of the management system. In the computer, a buffer memory is provided for each of the standby stations ST1 to ST4, and this is called a standby buffer. The arrangement of the standby buffers is numbered as array numbers 0 to 3 corresponding to the respective standby stations ST1 to ST4, and the value of each buffer is the AG which is included in the corresponding ST or directed to the ST.
V number. If the corresponding ST is empty,-
Let it be 1. For example, in the case of FIG.
ST4 is arranged in numerical order (in this case, ST1 is the upstream side,
AGV5 waits for ST3,
Assuming that the AGV 6 is waiting at ST4, the waiting buffer is as follows.
【００１６】 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ ５ ６ST No. 1 2 3 4 Sequence No. 0 1 2 3 Value −1 −1 5 6
【００１７】次に待機エリア２のＡＧＶ管理方法につい
て説明する。待機エリア２へのＡＧＶの移動指示は、エ
リア内の最上流ＳＴ、つまりＳＴ１への移動を指示す
る。指示前には待機エリア２内の（あるいは待機エリア
２に向かう）ＡＧＶの台数が待機エリア２内のＳＴの数
を超えていないことが条件になる。Next, an AGV management method for the standby area 2 will be described. The instruction to move the AGV to the standby area 2 instructs to move to the most upstream ST in the area, that is, to ST1. Before the instruction, the number of AGVs in the standby area 2 (or toward the standby area 2) does not exceed the number of STs in the standby area 2.
【００１８】ＡＧＶは作業エリア１での作業完了時には
管理システムに作業完了通知を送信する。管理システム
では、該当ＡＧＶに新たな作業がないこと、待機エリア
２内に空きがあることを確認後、ＡＧＶに待機エリア３
のＳＴへの移動を指示する。ＡＧＶはＳＴ１に到着する
と、作業完了通知を管理システムに送信する。管理シス
テムではこの作業完了通知により該当ＡＧＶに新たな作
業がないことを確認後、待機エリア２内の制御処理を実
行する。制御処理としては、先ず待機ステーション５の
下流ＳＴ４から上流ＳＴ１に向ってのサーチ（降順にサ
ーチ）から実施する。図２はこの場合の状況を示す。Ａ
ＧＶ２がＳＴ３にあり、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる
状態のバッファは次のようになっている。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ ２ −１When the work in the work area 1 is completed, the AGV sends a work completion notification to the management system. In the management system, after confirming that there is no new work in the corresponding AGV and that there is a free space in the standby area 2, the AGV adds the standby area 3 to the AGV.
To move to ST. When the AGV arrives at ST1, it sends a work completion notification to the management system. The management system confirms from the work completion notification that there is no new work in the corresponding AGV, and then executes control processing in the standby area 2. As the control processing, first, the search is performed from the downstream ST4 of the standby station 5 to the upstream ST1 (search in descending order). FIG. 2 shows the situation in this case. A
The buffer in a state where GV2 is in ST3 and AGV1 enters ST1 is as follows. ST number 1 2 3 4 Sequence number 0 1 2 3 Value -1 -1 2 -1
【００１９】サーチにより空きＳＴがあるとその直ぐ上
流にいるＡＶＧを空きＳＴまで移動させる指示が出され
る。図２の場合、ＡＧＶ１がＳＴ１に到着したときにＳ
Ｔ４が空いており、ＳＴ３にはＡＧＶ２がいるので、先
ずＡＧＶ２にＳＴ４への移動指示を出す。移動バッファ
は次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ −１ ２ なお、ＡＧＶ１はＳＴ１で待機せず、下流の空きＳＴま
で行けるのでＳＴ１には登録しない。When a free ST is found by the search, an instruction is issued to move the AVG immediately upstream to the free ST. In the case of FIG. 2, when AGV1 arrives at ST1, SV
Since T4 is vacant and ST3 has AGV2, it first issues an instruction to AGV2 to move to ST4. The move buffer looks like this: ST number 1 2 3 4 Sequence number 0 1 2 3 Value -1 -1 -12 Note that AGV1 does not wait in ST1 and does not register in ST1 because it can go to an empty ST downstream.
【００２０】ＡＧＶ２の移動によりＳＴ３は空きになる
ので、図３に示すように、その直ぐ上のＡＧＶ１（ＳＴ
１に入ってきた）にＳＴ３への移動を指示する。これに
より移動バッファは次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２Since ST3 becomes vacant due to the movement of AGV2, as shown in FIG. 3, AGV1 (ST
1) is instructed to move to ST3. Thus, the moving buffer becomes as follows. ST number 1 2 3 4 Sequence number 0 1 2 3 Value -1 -1 1 2
【００２１】ＳＴ２，ＳＴ１はいずれも空であるが、直
ぐ上にはＡＧＶがないので、サーチは終了する。しか
し、このサーチが終了後に、図４に示すように、新たに
ＡＧＶ３が到着したときは前述の降順のサーチを行う
が、既に下流側から詰まって待機しているので、移動対
象となるＡＧＶはない。次にサーチを上流側から行なう
（昇順のサーチ）。ＡＧＶ３がＳＴ１に到着しても、さ
らに下流の空きＳＴへ移動するので、到着時のバッファ
は上の場合と変わらず次のようになる。 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ −１ １ ２Although both ST2 and ST1 are empty, since there is no AGV immediately above, the search ends. However, as shown in FIG. 4, after the search is completed, when a new AGV 3 arrives, the above-described search in descending order is performed. Absent. Next, a search is performed from the upstream side (search in ascending order). Even if the AGV 3 arrives at ST1, it moves to an empty ST further downstream, so that the buffer at the time of arrival is as follows as in the above case. ST number 1 2 3 4 Sequence number 0 1 2 3 Value -1 -1 1 2
【００２２】この状態で上流から下流にサーチ（昇順の
サーチ）を行い、既に待機しているＡＧＶ１の直ぐ上の
ＳＴ２を見つけ、そこえＳＴ１に入ってきたＡＧＶ３を
移動させる。この場合、ＳＴ１の後の空きＳＴはＳＴ２
の１個だけであるが、ＳＴの数が多いときは、もっと多
くのＳＴが連続して空いているので、連続して空いてい
る最下流のＳＴまで、一気に移動することができる。こ
の場合のバッファの状態は次のようになる。In this state, a search (search in ascending order) is performed from upstream to downstream to find ST2 immediately above AGV1, which is already waiting, and move AGV3 that has entered ST1. In this case, the empty ST after ST1 is ST2
However, when the number of STs is large, more STs are continuously vacant, so that it is possible to move all at once to the most downstream ST that is continuously vacant. The state of the buffer in this case is as follows.
【００２３】 ＳＴ番号 １ ２ ３ ４ 配列番号 ０ １ ２ ３ 値 −１ ３ １ ２ST number 1 2 3 4 Sequence number 0 1 2 3 Value -1 3 1 2
【００２４】待機エリア２への新規ＡＧＶの進入はこの
ＡＧＶからの作業完了通知で検知できるが、待機エリア
２からの退出はこのような作業完了通知のような通知を
出さないで行われる。この退出を検知するため、降順の
サーチを、待機エリアでＡＧＶが移動したときばかりで
はなく周期的に行なう。これにより、最下流のＳＴ４か
ら上流側のＳＴに向ってＡＧＶが詰まった状態になるよ
うに管理される。The entry of a new AGV into the standby area 2 can be detected by the work completion notification from the AGV, but the exit from the standby area 2 is performed without issuing such a work completion notification. In order to detect this exit, a descending search is performed not only when the AGV moves in the standby area but also periodically. Thereby, management is performed so that the AGV is clogged from the most downstream ST4 to the upstream ST.
【００２５】次に上述した移動管理を動作フロー図で説
明する。図５は全体の流れを示す。説明は図２に示した
状態について行う。即ち待機ステーションＳＴはＳＴ１
〜ＳＴ４の４個である。なおフロー図ではＳＴ４の下流
側にダミーのＳＴがあり、これは空であるとして管理す
る。これは各ＳＴの下流には必ずＳＴがあるとして、各
ＳＴを同一条件にする便宜的方法である。先ず初期化と
して各待機ステーションＳＴの待機状態を示す待機バッ
ファを空にし（Ｓ１）、待機エリア内でのＡＧＶの作業
（移動）完了通知が有るかを待つ（Ｓ２）。以上は待機
エリアが空の状態からＡＧＶが入ってくる管理を示す
が、以降は図２に示すようにＡＧＶ２がＳＴ３に待機し
ており、ＡＧＶ１がＳＴ１に入ってくる状態からの管理
を説明する。このときのバッファの値は図２に示されて
おり、ＡＧＶ１の待機ステーションＳＴは確定していな
いので、ＳＴ１のバッファには登録されず、このバッフ
ァは空（−１）を示している。この状態で前方空きＳＴ
探索（ＳＴ４からＳＴ１への降順サーチ）を行う（Ｓ
３）。この降順サーチ終了後、待機エリア内最上流ＳＴ
（ＳＴ１）への移動（作業完了）があるか調べ（Ｓ
４）、ＳＴ１への移動があると、後方空きＳＴ探索（Ｓ
Ｔ１からＳＴ４への昇順サーチ）が行われる（Ｓ５）。
なお、前方空きＳＴ探索（Ｓ３）は周期的にも行われ
る。Next, the above-mentioned movement management will be described with reference to an operation flowchart. FIG. 5 shows the overall flow. The description is given for the state shown in FIG. That is, the standby station ST is ST1
To ST4. In the flowchart, there is a dummy ST downstream of ST4, which is managed as empty. This is a convenient method of making each ST the same condition, assuming that there is always an ST downstream of each ST. First, as initialization, the standby buffer indicating the standby state of each standby station ST is emptied (S1), and it is waited for a notice of the completion of the work (movement) of the AGV in the standby area (S2). The above describes the management in which the AGV enters from the state where the standby area is empty. Hereinafter, as shown in FIG. 2, the management from the state in which the AGV 2 is waiting in ST3 and the AGV 1 enters ST1 will be described. . The value of the buffer at this time is shown in FIG. 2, and since the standby station ST of the AGV 1 has not been determined, it is not registered in the buffer of the ST 1, and this buffer is empty (−1). In this state, the front empty ST
A search (a descending search from ST4 to ST1) is performed (S
3). After the search in descending order, the most upstream ST in the standby area
Check if there is a move to (ST1) (work completed) (S1)
4), when there is a movement to ST1, a search for a free ST in the rear is performed (S
Ascending order search from T1 to ST4) is performed (S5).
Note that the search for a free front ST (S3) is also performed periodically.
【００２６】図６は前方空きＳＴ探索（Ｓ３）の動作フ
ロー図である。以下の動作において引数ｋは最下流空き
位置を示す。なおｉは各ＳＴの位置（０〜３）を示し、
ｃは配列要素数（ＳＴの数＝４）を示す。なおダミーの
位置はｉ＝４である。ＳＴ４からサーチするためｉ＝ｃ
−１＝４−１＝３とする（Ｓ１０）。図２において、位
置ｉ＝３（ＳＴ４）は空であるので（Ｓ１１）、Ｓ１２
へ行く。Ｓ１２は最下流の空き位置を表しているｋがダ
ミーを表しているのかチェックする。ｋ＝ｃ＝４であ
り、このｋはダミーの位置を表しているので、最下流の
空き位置はダミーであることがわかる。そこでＹｅｓと
なりＳ１３へ進み、最下流空き位置ｋを実際の空き位置
であるＳＴ４の位置ｉ＝３に変更する。これにより実際
の最下流の空き位置ｋがＳＴ４であることが検出され
る。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of searching for a free front ST (S3). In the following operations, the argument k indicates the most downstream empty position. Note that i indicates the position (0 to 3) of each ST,
c indicates the number of array elements (the number of STs = 4). The position of the dummy is i = 4. I = c to search from ST4
It is assumed that -1 = 4-1 = 3 (S10). In FIG. 2, since the position i = 3 (ST4) is empty (S11), S12
Go to In S12, it is checked whether or not k representing the lowermost empty position represents a dummy. Since k = c = 4 and k represents a dummy position, it can be seen that the empty position at the most downstream is a dummy. Therefore, the determination is Yes, the process proceeds to S13, and the lowermost downstream empty position k is changed to the actual empty position ST4, i. As a result, it is detected that the actual lowest empty position k is ST4.
【００２７】次にＳ１８で空きチェック位置ｉを３−１
＝２としＳ１９を経由してＳ１１に入る。ｉ＝２はＳＴ
３の位置を示し、ここにはＡＧＶ２が待機しているの
で、空きでないので、Ｓ１４に入る。空き位置（ＳＴ
４）はダミーでないので、Ｓ１５に入り、位置ｉ＝２に
いるＡＧＶ２を最下流空き位置ｋ＝３（ＳＴ４）への移
動を指示する。Ｓ１６に入り空き位置をＳＴ４からＳＴ
３に更新する。Next, in step S18, the empty check position i is set to 3-1.
= 2, and enters S11 via S19. i = 2 is ST
The position of No. 3 is shown. Since the AGV 2 is waiting here, it is not empty and the process goes to S14. Empty position (ST
Since 4) is not a dummy, the process goes to S15 to instruct the AGV 2 located at the position i = 2 to move to the most downstream empty position k = 3 (ST4). Enter S16 and set a vacant position from ST4 to ST
Update to 3.
【００２８】次にＳ１７に入り、最下流の空きＳＴをサ
ーチする。つまり現在ｋ＝３であり（ＳＴ４）これは既
にＡＧＶ２が来ているのでこれを更新する。即ちｋ−１
＝３−１＝２からｉ＝２までのバッファをサーチし、最
初の空き位置をｋとする。この場合ｋ＝２は空き（ＳＴ
３）であるのでｋ＝２となる。Ｓ１８でチェック位置ｉ
＝ｉ−１＝２−１＝１とする。Ｓ１１に戻り、ＳＴ２の
位置（ｉ＝１）は空なので、Ｓ１２へ行き、ここは該当
しないのでＳ１８でチェック位置をｉ＝０に更新する。
そしてＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１９を通り終了する。これに
より最下流空き位置はｋ＝２であることが確認される。Then, the process proceeds to S17, in which an empty ST at the lowermost stream is searched. That is, k = 3 at present (ST4). Since AGV2 has already come, this is updated. That is, k-1
= 3-1 = 2 to i = 2, and the first empty position is set to k. In this case, k = 2 is empty (ST
Since 3), k = 2. Check position i in S18
= I-1 = 2-1 = 1. Returning to S11, since the position of ST2 (i = 1) is empty, the process goes to S12. Since this does not apply, the check position is updated to i = 0 in S18.
Then, the process goes through S11, S12, and S19 and ends. As a result, it is confirmed that the lowest downstream empty position is k = 2.
【００２９】図７は後方空きＳＴ探索（Ｓ５）の動作フ
ロー図である。ＳＴ１からサーチを始めるためｉ＝０と
する（Ｓ２０）。位置ｉ＝０（ＳＴ１）は空なのでＳ２
３に入り、ｉ＝０＋１＝１とし、Ｓ２４をへてＳ２１に
戻るが、ＳＴ２は空なので、再びＳ２３でｉ＝１＋１＝
２とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ３は空なので、Ｓ２３
でｉ＝２＋１＝３とし、再びＳ２１に戻る。ＳＴ４には
ＡＧＶ２が入っているので、Ｓ２１よりＳ２２に入る。
ここで進入ＡＧＶ１の行き先をｉ−１＝３−１＝２（Ｓ
Ｔ３）とし、ＳＴ３のバッファをbuff〔２〕＝１とす
る。これによりＡＧＶ１はＳＴ３で待機することにな
る。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of searching for a rear empty ST (S5). In order to start a search from ST1, i = 0 is set (S20). Since the position i = 0 (ST1) is empty, S2
3 and i = 0 + 1 = 1, and returns to S21 via S24. However, since ST2 is empty, i = 1 + 1 = S23 again.
It returns to S21 and returns to S21 again. Since ST3 is empty, S23
To set i = 2 + 1 = 3, and return to S21 again. Since ST4 contains AGV2, the process proceeds from S21 to S22.
Here, the destination of the approach AGV1 is i-1 = 3-1 = 2 (S
T3), and the buffer of ST3 is set to buff [2] = 1. Thus, the AGV 1 waits in ST3.
【００３０】[0030]
【発明の効果】上述したように、本発明は、待機エリア
に配置された待機ステーションに第１番より第Ｐ番まで
付番し、第１番のＳＴに新規ＡＧＶが到達する毎に降順
にＳＴをサーチして空きＳＴがあるとその直ぐ上のＡＧ
Ｖを空きＳＴに移動し、この移動により空いたＳＴへそ
の直ぐ上のＡＧＶを移動することを繰り返すことによ
り、１回のサーチでＡＧＶを最下流のＳＴから順に詰め
てゆくことができる。さらにこの降順サーチ後に新規Ａ
ＧＶが到着したときは、上流から昇順にサーチを行なう
ことにより、この新規ＡＧＶを空いている最下流のＳＴ
まで一気に移動することができる。また、降順サーチを
周期的に行なうことにより、最下流ＳＴから出てゆくＡ
ＧＶにより空きとなるＳＴへの移動を行なうことができ
る。As described above, according to the present invention, the standby stations arranged in the standby area are numbered from the first to the Pth, and every time a new AGV arrives at the first ST, the number is set in descending order. Search for ST and if there is a free ST, AG just above it
By moving V to an empty ST and moving the AGV immediately above it to an empty ST by this movement, the AGV can be packed in order from the most downstream ST in one search. Furthermore, after this descending search, new A
When a GV arrives, a search is performed in ascending order from the upstream, so that the most downstream ST having the new AGV free is searched.
You can move all at once. In addition, by performing the descending order search periodically, A
The GV can be used to move to an empty ST.
【図１】本発明の実施形態を説明する図で、待機ステー
ションが４個の場合を示す。FIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of the present invention, showing a case where there are four standby stations.
【図２】新規ＡＧＶが到着したとき、降順にサーチを開
始した状態を示す。FIG. 2 shows a state in which a search is started in descending order when a new AGV arrives.
【図３】新規ＡＧＶが到着したとき、降順にサーチを開
始し、新規到着ＡＧＶを移動した状態を示す。FIG. 3 shows a state in which a search is started in descending order when a new AGV arrives, and the newly arrived AGV is moved.
【図４】降順のサーチ終了後、新規ＡＧＶが到着し昇順
にサーチを行なう状態を示す。FIG. 4 shows a state in which a new AGV arrives after a search in a descending order and a search is performed in an ascending order.
【図５】待機エリア全体管理フロー図である。FIG. 5 is a flowchart of the entire standby area management.
【図６】降順のサーチフロー図である。FIG. 6 is a search flow chart in descending order.
【図７】昇順のサーチフロー図である。FIG. 7 is a search flow chart in ascending order.
【図８】従来のＡＧＶの番号順のサーチを示す図であ
る。FIG. 8 is a diagram illustrating a conventional search of AGVs in numerical order.
【図９】従来のＡＧＶの番号順のサーチで２回目のサー
チによりＡＧＶ１を移動して詰める状態を示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing a state in which the AGV 1 is moved and packed by a second search in a conventional search in the AGV number order.
１ 作業エリア ２ 待機エリア ３ 搬送ルート ４ 作業ステーション ５ 待機ステーション 1 work area 2 standby area 3 transport route 4 work station 5 standby station
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲３丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Inventor Sadao Degawa 3-1-1, Toyosu, Koto-ku, Tokyo Ishikawajima Harima Heavy Industries, Ltd. Toji Technical Center
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10098674AJPH11296228A (en) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | Automatic guided vehicle management method in the waiting area |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10098674AJPH11296228A (en) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | Automatic guided vehicle management method in the waiting area |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11296228Atrue JPH11296228A (en) | 1999-10-29 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10098674APendingJPH11296228A (en) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | Automatic guided vehicle management method in the waiting area |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11296228A (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003067054A (en)* | 2001-08-23 | 2003-03-07 | Murata Mach Ltd | Unmanned carriage system |
| JP2010055444A (en)* | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | Robot system |
| CN111523789A (en)* | 2020-04-20 | 2020-08-11 | 厦门大学嘉庚学院 | A real-time scheduling method for multiple AGVs based on step size |
| JP2024517882A (en)* | 2021-05-06 | 2024-04-23 | ネイバーラボス コーポレーション | Method and system for controlling multiple robots traveling in a specified area, and building in which the robots are placed |
| WO2024089986A1 (en)* | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社ダイフク | Transport facility |
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| WO2024089986A1 (en)* | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社ダイフク | Transport facility |
| JP2024062778A (en)* | 2022-10-25 | 2024-05-10 | 株式会社ダイフク | Transport Equipment |
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