【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両のピッチ角を演
算する装置に関する。The present invention relates to an apparatus for calculating a pitch angle of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術とその問題点】車両の前輪位置における車
高ｈfと、後輪位置における車高ｈrと、ホイールベース
長ｗとに基づいて、次式により車両のピッチ角θを求め
ることができる。2. Description of the Related Art Based on a vehicle height hf at a front wheel position of a vehicle, a vehicle height hr at a rear wheel position, and a wheelbase length w, a vehicle pitch angle θ can be obtained by the following equation. .
【数１】ここで、前輪位置の車高ｈfと後輪位置の車高ｈrにはそ
れぞれ、車両の初期状態における値（以下、初期値と呼
ぶ）からの変化量を代入する。したがって、車両の初期
状態におけるピッチ角θは０度である。(Equation 1) Here, the amount of change from a value in the initial state of the vehicle (hereinafter referred to as an initial value) is substituted for the vehicle height hf at the front wheel position and the vehicle height hr at the rear wheel position. Therefore, the pitch angle θ in the initial state of the vehicle is 0 degree.
【０００３】車高ｈf、ｈrは、例えばセンサーにより車
輪のサスペンションアーム角度を検出して車高値に換算
する。そして、車両の初期状態における車高センサーの
出力を車高値ｈf、ｈrの初期値ｈfo、ｈroとし、初期値
ｈfo、ｈroからの変化量に基づいて次式によりピッチ角
θを計算する。The vehicle heights hf and hr are converted into vehicle height values by detecting the suspension arm angles of the wheels using, for example, sensors. Then, the output of the vehicle height sensor in the initial state of the vehicle is set to the initial values hfo and hro of the vehicle height values hf and hr, and the pitch angle θ is calculated by the following equation based on the amount of change from the initial values hfo and hro.
【数２】ここで、初期値ｈfo、ｈroには、水平に設置された定盤
上に組み立て完了後の完成車を乗せるなど、正しい測定
条件下での車高センサーの出力を設定する。あるいは、
そのような規定の測定条件において同一車種の複数台の
車両の車高センサーの出力平均値を求め、以後はこの平
均値を同一車種の初期値ｈfo、ｈroに設定し、車両ごと
に初期化車両を行わない。(Equation 2) Here, for the initial values hfo and hro, the output of the vehicle height sensor under correct measurement conditions is set, such as placing the completed vehicle after assembly on a horizontally installed surface plate. Or,
Under such prescribed measurement conditions, the average value of the output of the height sensors of a plurality of vehicles of the same vehicle type is obtained, and thereafter, this average value is set to the initial values hfo and hro of the same vehicle type, and the initializing vehicle is initialized for each vehicle. Do not do.
【０００４】ところが、この初期値ｈfo、ｈroの設定方
法が容易であると、規定の測定条件が満たされなくても
初期値の設定が可能になり、そのような初期値に基づい
て演算されたピッチ角θには誤差が含まれるという問題
がある。特に、工場出荷後に車高センサーや演算装置が
故障した場合には、それらの交換に際して上述した初期
化を行わなければならないが、初期化方法が容易である
と上記の問題が発生しやすくなる。However, if the method of setting the initial values hfo and hro is easy, the initial values can be set even if the prescribed measurement conditions are not satisfied, and the calculation is performed based on such initial values. There is a problem that the pitch angle θ includes an error. In particular, if the vehicle height sensor or the arithmetic unit breaks down after shipment from the factory, the above-described initialization must be performed when replacing them, but if the initialization method is easy, the above-described problem is likely to occur.
【０００５】また、車高センサーの出力はノイズなどが
混入して変動することがあり、そのような不安定なセン
サー出力を取り込んで初期値ｈfo、ｈroに設定すると、
演算結果のピッチ角θの誤差が大きくなるという問題が
ある。Also, the output of the vehicle height sensor may fluctuate due to noise or the like. If the output of such an unstable sensor is taken and set to initial values hfo and hro,
There is a problem that the error of the pitch angle θ of the calculation result becomes large.
【０００６】本発明の目的は、車高初期値を正しく設定
して正確なピッチ角を演算することにある。It is an object of the present invention to correctly set an initial vehicle height and calculate an accurate pitch angle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車両前後方向の２カ所Ｐf、Ｐrにおける車高検出値
ｈf、ｈrおよびそれらの初期値ｈfo、ｈroと、位置Ｐf
とＰrとの距離ｗとに基づいて車両のピッチ角を演算す
る演算手段を備えた車両のピッチ角演算装置であって、
位置Ｐ１と位置Ｐ２とにそれぞれ車高検出手段を設ける
とともに、車高初期値ｈfo、ｈroを設定する初期化動作
を開始させるための初期化開始部材を設け、演算手段
は、初期化開始部材により初期化動作が開始されると各
車高検出手段の出力をそれぞれ車高初期値ｈfo、ｈroに
設定し、車高検出値ｈf、ｈrの車高初期値ｈfo、ｈroか
らの変化量に基づいてピッチ角を演算する。 （２） 請求項２の発明は、車両前後方向の２カ所Ｐ
f、Ｐrにおける車高検出値ｈf、ｈrおよびそれらの初期
値ｈfo、ｈroと、位置ＰfとＰrとの距離ｗとに基づいて
車両のピッチ角を演算する演算手段を備えた車両のピッ
チ角演算装置であって、位置Ｐ１と位置Ｐ２の内のいず
れか一方に車高検出手段を設けるとともに、車高検出手
段を設置した側の車高初期値（ｈfoまたはｈro）を設定
する初期化動作を開始させるための初期化開始部材を設
け、演算手段は、初期化開始部材により初期化動作が開
始されると車高検出手段の出力を車高初期値（ｈfoまた
はｈro）に設定するとともに、車高検出手段を設置しな
い側の車高検出値とその初期値にそれぞれ所定値を設定
し、車高検出値ｈf、ｈrの車高初期値ｈfo、ｈroからの
変化量に基づいてピッチ角を演算する。 （３） 請求項３の車両のピッチ角演算装置は、初期化
開始部材は信号線のコネクターであり、演算手段によっ
て、車高初期値ｈfo、ｈroを再設定する場合には、コネ
クターが所定時間以上非接続状態にあって、その後に接
続状態に戻されたら初期化動作を行うようにしたもので
ある。 （４） 請求項４の車両のピッチ角演算装置は、演算手
段によって、車高検出手段の出力が所定の安定状態にあ
るときに初期化動作を行うようにしたものである。 （５） 請求項５の車両のピッチ角演算装置は、所定の
安定状態を、車高検出手段の出力変動が所定範囲内にあ
って、その状態が所定時間以上継続している状態とした
ものである。 （６） 請求項６の車両のピッチ角演算装置は、初期化
動作が正常に終了した場合に初期化完了信号を出力する
ようにしたものである。Means for Solving the Problems (1) The invention of claim 1 is characterized in that the vehicle height detection values hf, hr and their initial values hfo, hro at two locations Pf, Pr in the vehicle longitudinal direction, and the position Pf.
A computing device for computing a pitch angle of the vehicle based on a distance w between the vehicle and Pr, comprising:
A vehicle height detecting means is provided at each of the position P1 and the position P2, and an initialization start member for starting an initialization operation for setting the vehicle height initial values hfo and hro is provided. When the initialization operation is started, the output of each vehicle height detecting means is set to a vehicle height initial value hfo, hro, respectively, and based on the amount of change of the vehicle height detection values hf, hr from the vehicle height initial values hfo, hro. Calculate the pitch angle. (2) The invention according to claim 2 is based on two points P in the vehicle longitudinal direction.
Calculation of a vehicle pitch angle including calculation means for calculating a vehicle pitch angle based on vehicle height detection values hf and hr at f and Pr and their initial values hfo and hro, and a distance w between the positions Pf and Pr. The apparatus is provided with a vehicle height detecting means at one of the position P1 and the position P2, and performs an initialization operation for setting a vehicle height initial value (hfo or hro) on the side where the vehicle height detecting means is installed. An initialization start member for starting the operation is provided, and when the initialization operation is started by the initialization start member, the calculation means sets the output of the vehicle height detection means to a vehicle height initial value (hfo or hro), and A predetermined value is set for each of the vehicle height detection value on the side where no height detection means is installed and its initial value, and the pitch angle is calculated based on the amount of change in the vehicle height detection values hf, hr from the vehicle height initial values hfo, hro I do. (3) In the vehicle pitch angle calculation device according to the third aspect, the initialization start member is a signal line connector, and when the calculation means resets the vehicle height initial values hfo and hro, the connector is kept at a predetermined time. In the above-described non-connection state, the initialization operation is performed when the connection state is returned to thereafter. (4) In the vehicle pitch angle calculation device according to a fourth aspect, the initialization means performs the initialization operation when the output of the vehicle height detection means is in a predetermined stable state. (5) The vehicle pitch angle calculating device according to claim 5, wherein the predetermined stable state is a state where the output fluctuation of the vehicle height detecting means is within a predetermined range and the state continues for a predetermined time or more. It is. (6) The vehicle pitch angle calculation device according to claim 6 is configured to output an initialization completion signal when the initialization operation ends normally.
【０００８】[0008]
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車高
初期値ｈfo、ｈroを設定する初期化動作を開始させるた
めの初期化開始部材を設け、これにより初期化動作が開
始されると車高検出手段の出力をそれぞれ車高初期値ｈ
fo、ｈroに設定するようにしたので、組み立て完了後の
検査工程で水平に設置された定盤上に完成車を乗せるな
ど、正しい測定条件下で初期化動作が行われるように初
期化動作の開始を規制することができ、これによって正
しい車高初期値を設定でき、正確なピッチ角を演算する
ことができる。 （２） 請求項２の発明によれば、車高初期値（ｈfoま
たはｈro）を設定する初期化動作を開始させるための初
期化開始部材を設け、これにより初期化動作が開始され
ると車高検出手段の出力を車高初期値（ｈfoまたはｈr
o）に設定するようにしたので、組み立て完了後の検査
工程で水平に設置された定盤上に完成車を乗せるなど、
正しい測定条件下で初期化動作が行われるように初期化
動作の開始を規制することができ、これによって正しい
車高初期値を設定でき、正確なピッチ角を演算すること
ができる。また、車両前後方向の２カ所の内のいずれか
一方にのみ車高検出手段を設け、他方の車高検出値とそ
の初期値にはそれぞれ所定値を設定するようにしたの
で、１個の車高検出手段でピッチ角を演算でき、装置の
コストを低減することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、車高初期値ｈfo、ｈ
roを再設定する場合には、初期化開始部材のコネクター
が所定時間以上非接続状態にあって、その後に接続状態
に戻されたら初期化動作を行うようにしたので、工場出
荷後に容易に初期化動作が行われるのを防止できる。 （４） 請求項４および５の発明によれば、ノイズなど
が混入した車高検出手段の出力を初期値に設定すること
が防止され、車高初期値を正しく設定して正確なピッチ
角を演算することができる。 （５） 請求項６の発明によれば、作業者に初期化動作
の終了を知らせることができる。(1) According to the first aspect of the present invention, an initialization start member for starting an initialization operation for setting the vehicle height initial values hfo and hro is provided, whereby the initialization operation is started. Then, the output of the vehicle height detecting means is set to the vehicle height initial value h.
Since fo and hro are set, during the inspection process after the assembly is completed, the initialization operation is performed so that the initialization operation is performed under the correct measurement conditions, such as placing the completed vehicle on the surface plate horizontally installed. The start can be restricted, whereby a correct initial value of the vehicle height can be set, and an accurate pitch angle can be calculated. (2) According to the invention of claim 2, an initialization start member for starting an initialization operation for setting a vehicle height initial value (hfo or hro) is provided, and when the initialization operation is started, the vehicle is started. The output of the height detecting means is set to the vehicle height initial value (hfo or hr
o), so that during the inspection process after the assembly is completed, the completed vehicle can be placed on a level surface
The start of the initialization operation can be regulated so that the initialization operation is performed under correct measurement conditions, whereby a correct initial vehicle height value can be set and an accurate pitch angle can be calculated. Also, the vehicle height detecting means is provided only in one of the two positions in the vehicle longitudinal direction, and the other vehicle height detection value and its initial value are set to predetermined values, respectively. The pitch angle can be calculated by the high detection means, and the cost of the device can be reduced. (3) According to the invention of claim 3, the vehicle height initial values hfo, h
When resetting ro, the connector of the initialization start member is in the disconnected state for more than a predetermined time, and then the initialization operation is performed when it is returned to the connected state, so it is easy to initialize after shipping from the factory It is possible to prevent the conversion operation from being performed. (4) According to the fourth and fifth aspects of the present invention, it is possible to prevent the output of the vehicle height detecting means in which noise or the like is mixed from being set to the initial value, and to correctly set the initial value of the vehicle height to obtain an accurate pitch angle. Can be calculated. (5) According to the invention of claim 6, it is possible to notify the worker of the end of the initialization operation.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明をヘッドランプオートレベ
ライザーに適用した一実施の形態を説明する。なお、本
発明はヘッドランプオートレバライザーに限定されず、
ピッチ角に基づいて制御を行うすべての装置に応用する
ことができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a headlamp automatic levelizer will be described. It should be noted that the present invention is not limited to the headlamp auto-leverizer,
The present invention can be applied to all devices that perform control based on the pitch angle.
【００１０】図１は一実施の形態の構成を示す図であ
る。モーター１は右ヘッドランプ（不図示）の光軸を上
下するためのモーターであり、位置センサー２は右ヘッ
ドランプの光軸位置を検出する。また、モーター３は左
ヘッドランプ（不図示）の光軸を上下するためのモータ
ーであり、位置センサー４は左ヘッドランプの光軸位置
を検出する。なお、ヘッドランプはシールドタイプ、セ
ミシールドタイプなど、どのような形式であってもよ
い。また、ヘッドランプの光軸の具体的な調整方法は、
ヘッドランプのリフレクターを傾動させてもよいし、ヘ
ッドランプユニットを傾動させるようにしてもよい。制
御回路５は、コントローラー７からの光軸位置指令信号
と位置センサー２からの光軸位置フィードバック信号と
に基づいてモーター１を駆動制御し、右ヘッドランプの
光軸の位置制御を行う。制御回路６は、コントローラー
７からの光軸位置指令信号と位置センサー４からの光軸
位置フィードバック信号とに基づいてモーター３を駆動
制御し、左ヘッドランプの光軸の位置制御を行う。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment. The motor 1 is a motor for moving the optical axis of a right headlamp (not shown) up and down, and the position sensor 2 detects the optical axis position of the right headlamp. The motor 3 is a motor for moving up and down the optical axis of a left headlamp (not shown), and the position sensor 4 detects the optical axis position of the left headlamp. The headlamp may be of any type, such as a shield type or a semi-shield type. Also, the specific method of adjusting the optical axis of the headlamp is
The reflector of the headlamp may be tilted, or the headlamp unit may be tilted. The control circuit 5 controls the driving of the motor 1 based on the optical axis position command signal from the controller 7 and the optical axis position feedback signal from the position sensor 2, and controls the optical axis of the right headlamp. The control circuit 6 controls the driving of the motor 3 based on the optical axis position command signal from the controller 7 and the optical axis position feedback signal from the position sensor 4 to control the position of the optical axis of the left headlamp.
【００１１】ドアスイッチ８は運転席ドアの開閉を検出
するスイッチであり、車速センサー９は車両の走行速度
を検出するためのセンサーである。車高センサー１０は
右前輪のサスペンションアームに取り付けられ、アーム
角度を検出して右前輪位置における車高ｈfを検出する
ためのセンサーである。また、車高センサー１１は右後
輪のサスペンションアームに取り付けられ、アーム角度
を検出して右後輪位置における車高ｈrを検出するため
のセンサーである。イグニッションスイッチ１２はイグ
ニッションキーがＯＮ位置に設定されると閉路し、コン
トローラー７にバッテリー電源ＢＡＴを供給する。さら
に、スモールランプスイッチ１３はライトスイッチ（不
図示）の１段目で閉路し、スモールランプ（車幅灯）１
４を点灯させるとともに、制御回路５、６にバッテリー
電源ＢＡＴを供給する。The door switch 8 is a switch for detecting the opening and closing of the driver's door, and the vehicle speed sensor 9 is a sensor for detecting the running speed of the vehicle. The vehicle height sensor 10 is mounted on the suspension arm of the right front wheel, and is a sensor for detecting the arm angle and detecting the vehicle height hf at the right front wheel position. The vehicle height sensor 11 is attached to the suspension arm of the right rear wheel, and is a sensor for detecting the arm angle and detecting the vehicle height hr at the right rear wheel position. The ignition switch 12 is closed when the ignition key is set to the ON position, and supplies the battery power BAT to the controller 7. Furthermore, the small lamp switch 13 is closed at the first stage of a light switch (not shown), and the small lamp (vehicle width light) 1 is closed.
4 is turned on, and battery power BAT is supplied to the control circuits 5 and 6.
【００１２】コントローラー７は、マイクロコンピュー
ターとその周辺部品から構成され、後述する制御プログ
ラムを実行して初期化処理を行う。コントローラー７は
また、コネクター１５を介して制御回路５へ右ヘッドラ
ンプの光軸位置指令信号を出力するとともに、コネクタ
ー１６を介して制御回路６へ左ヘッドランプの光軸位置
指令信号を出力する。コントローラー７は、光軸位置指
令信号線Sigの電圧レベルによってコネクター１５，１
６の接続、非接続を検出することができ、所定の条件下
でコネクター１５，１６がともに接続されると、車高セ
ンサー１０，１１の初期化を行うための待機モードに入
る。The controller 7 is composed of a microcomputer and its peripheral parts, and executes a control program described later to perform an initialization process. The controller 7 also outputs an optical axis position command signal for the right headlamp to the control circuit 5 via the connector 15 and outputs an optical axis position command signal for the left headlamp to the control circuit 6 via the connector 16. The controller 7 controls the connectors 15, 1 according to the voltage level of the optical axis position command signal line Sig.
6 can be detected, and when the connectors 15 and 16 are connected together under predetermined conditions, the vehicle enters a standby mode for initializing the vehicle height sensors 10 and 11.
【００１３】図２、図３は工場出荷時の初期化処理を示
すフローチャートである。これらのフローチャートによ
り、一実施の形態の工場出荷時の初期化動作を説明す
る。ステップ１〜５において、ピッチ角演算装置の初期
化待機モードに入る条件を確認する。すなわち、イグニ
ッションスイッチ１２がＯＮ状態（以下、スイッチの閉
路状態をＯＮと呼び、開路状態をＯＦＦと呼ぶ）にあり
（ステップ１）、且つ車高初期値ｈfo、ｈroのメモリが
クリアされており（ステップ２）、且つスモールランプ
スイッチ１３がＯＮ状態にあり（ステップ３）、且つ車
速が略０で（ステップ４）、且つ左右光軸位置指令信号
線Sigのコネクター１５，１６がともに接続されている
（ステップ５）場合はステップ６へ進み、初期化待機モ
ードに入る。一方、上記ステップ１〜５の条件を１つで
も満たさない場合はステップ７へ進み、初期化待機モー
ドへ入るための条件を満たさないので初期化できない旨
を警告して処理を終了する。なお、警告はディスプレイ
への表示や音声により行う。FIGS. 2 and 3 are flow charts showing the initialization process at the time of factory shipment. An initialization operation at the time of factory shipment according to the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In steps 1 to 5, conditions for entering the initialization standby mode of the pitch angle calculation device are confirmed. That is, the ignition switch 12 is in the ON state (hereinafter, the closed state of the switch is called ON and the open state is called OFF) (step 1), and the memory of the vehicle height initial values hfo and hro is cleared ( Step 2), the small lamp switch 13 is ON (Step 3), the vehicle speed is substantially 0 (Step 4), and the connectors 15 and 16 of the left and right optical axis position command signal lines Sig are connected together. In the case of (Step 5), the process proceeds to Step 6, and enters the initialization standby mode. On the other hand, if at least one of the conditions in steps 1 to 5 is not satisfied, the process proceeds to step 7, in which the condition for entering the initialization standby mode is not satisfied. The warning is given by display on the display or by sound.
【００１４】初期化待機モードに入ってから、ステップ
８で所定時間、例えば１秒が経過したかどうかを確認す
る。この時間待ちは、左右光軸位置指令信号線Sigのコ
ネクター１５，１６を接続しているときの、信頼性の低
い車高センサー１０，１１の出力を初期値に設定するこ
とを避けるために行う。初期化待機モードに入ってから
所定時間経過後のステップ９で、車高センサー１０，１
１の出力が所定の条件を満たしているかどうかを確認す
る。例えば、車高センサー１０，１１の出力の変動幅が
±０．０５Ｖ以内にあって、その状態が５秒以上継続し
ていれば、センサー出力が安定していると判断する。セ
ンサー出力が所定の安定状態にない場合はステップ１０
へ進み、センサー出力が不安定で初期値として採用でき
ない状態が所定時間続いていればステップ１１へ進み、
警告を発して処理を終了する。所定時間が経過していな
ければステップ８へ戻ってセンサー出力の計測をやり直
す。After entering the initialization standby mode, it is checked in step 8 whether a predetermined time, for example, one second has elapsed. This waiting time is performed in order to avoid setting the output of the low-reliability vehicle height sensors 10 and 11 to the initial value when the connectors 15 and 16 of the left and right optical axis position command signal lines Sig are connected. . At step 9 after a lapse of a predetermined time after entering the initialization standby mode, the vehicle height sensors 10, 1
It is checked whether the output of No. 1 satisfies a predetermined condition. For example, if the fluctuation range of the output of the vehicle height sensors 10 and 11 is within ± 0.05 V and the state continues for 5 seconds or more, it is determined that the sensor output is stable. Step 10 if the sensor output is not in the predetermined stable state
If the sensor output is unstable and cannot be adopted as the initial value for a predetermined time, the process proceeds to step 11,
Issue a warning and end the process. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to step 8 and the measurement of the sensor output is performed again.
【００１５】センサー出力が所定の安定状態にある場合
には、ステップ１２で車高センサー１０，１１の出力を
それぞれ初期値ｈfo、ｈroに設定する。続くステップ１
３で、次式により基準ピッチ角θoを演算する。If the sensor outputs are in a predetermined stable state, the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 are set to initial values hfo and hro, respectively, in step 12. Next step 1
In step 3, the reference pitch angle θo is calculated by the following equation.
【数３】そして、ステップ１４で基準ピッチ角θoに基づいて光
軸の基準位置、つまり最上段位置を決定し、左右ヘッド
ランプの光軸をいったん最下段位置まで下げ、続いて基
準位置（最上段位置）へ移動する。この動作は、ピッチ
角演算装置の初期化が終了したことを作業者に知らせる
ための動作であるとともに、初期化作業後に行われるエ
ーミング調整をしやすくするため、ヘッドランプの光軸
を最上段位置に設定して初期化作業を終了するものであ
る。(Equation 3) In step 14, the reference position of the optical axis, that is, the uppermost position, is determined based on the reference pitch angle θo, the optical axes of the left and right headlamps are temporarily lowered to the lowermost position, and then to the reference position (the uppermost position). Moving. This operation is for notifying the operator that the initialization of the pitch angle calculation device has been completed, and in order to facilitate the aiming adjustment performed after the initialization operation, the optical axis of the headlamp is moved to the uppermost position. To complete the initialization work.
【００１６】図４〜図６は工場出荷後の初期化処理を示
すフローチャートである。これらのフローチャートによ
り、一実施の形態の工場出荷後の初期化動作を説明す
る。ステップ２１〜３８において、工場出荷後の初期化
待機モードに入る条件を確認する。工場出荷後に容易に
初期化が行われると、不正確な初期値ｈfo、ｈroや基準
ピッチ角θoが設定されるおそれがあるため、工場出荷
時よりも複雑な条件を満たした場合に初期化待機モード
に入るようにする。FIGS. 4 to 6 are flowcharts showing the initialization process after shipment from the factory. The initialization operation after factory shipment according to the embodiment will be described with reference to these flowcharts. In steps 21 to 38, conditions for entering the initialization standby mode after shipment from the factory are confirmed. If initialization is easily performed after shipment from the factory, incorrect initial values hfo and hro and the reference pitch angle θo may be set. Enter the mode.
【００１７】まず、ステップ２１〜２４で、イグニッシ
ョンスイッチ１２がＯＮ状態にあり（ステップ２１）、
且つスモールランプスイッチ１３がＯＦＦ状態にあり
（ステップ２２）、且つドアスイッチ８がＯＦＦ（ドア
閉）で（ステップ２３）、且つ車速が略０（ステップ２
４）の条件が満たされるとステップ２５へ進む。ステッ
プ２５でドアスイッチ８のＯＦＦ→ＯＮ（ドア閉→開）
を検出したらステップ２６へ進み、所定時間、例えば５
秒以内にスモールランプスイッチ１３のＯＦＦ→ＯＮが
所定回数、例えば１０回以上繰り返されたかどうかを確
認する。First, in steps 21 to 24, the ignition switch 12 is ON (step 21).
The small lamp switch 13 is off (step 22), the door switch 8 is off (door closed) (step 23), and the vehicle speed is substantially 0 (step 2).
When the condition of 4) is satisfied, the process proceeds to step 25. At step 25, the door switch 8 is turned OFF → ON (door closed → open).
Is detected, the process proceeds to step 26, where a predetermined time, for example, 5
It is confirmed whether the small lamp switch 13 has been repeatedly turned off and on a predetermined number of times, for example, 10 times or more within a second.
【００１８】スモールランプスイッチ１３のＯＦＦ→Ｏ
Ｎが所定時間以内に所定回数以上行われたらステップ２
７〜３０へ進み、イグニッションスイッチ１２がＯＮ状
態にあり（ステップ２７）、且つスモールランプスイッ
チ１３がＯＮ状態にあり（ステップ２８）、且つドアス
イッチ８がＯＮ（ドア開）で（ステップ２９）、且つ車
速が略０で（ステップ３０）の条件を再確認する。これ
らの条件がすべて満たされていればステップ３５へ進
み、光軸をいったん最下段位置まで移動し、次に光軸を
基準位置（最上段位置）へ移動してスモールランプスイ
ッチ１３のオン、オフ動作を受け付けたことを作業者に
知らせる。OFF of small lamp switch 13 → O
If N is performed a predetermined number of times within a predetermined time, step 2
Proceeding to 7 to 30, the ignition switch 12 is on (step 27), the small lamp switch 13 is on (step 28), and the door switch 8 is on (door open) (step 29). In addition, the condition that the vehicle speed is substantially 0 (step 30) is confirmed again. If all of these conditions are satisfied, the process proceeds to step 35, where the optical axis is once moved to the lowermost position, and then the optical axis is moved to the reference position (the uppermost position) to turn on / off the small lamp switch 13. Notify the worker that the operation has been accepted.
【００１９】光軸を基準位置まで移動した後、ステップ
３６，３７で光軸位置指令信号線Sigのコネクター１
５，１６がともに所定時間、例えば５秒以上外されてい
るかどうかを確認し、所定時間以上外されていればステ
ップ３８へ進み、コネクター１５，１６がともに接続さ
れているかどうかを確認する。接続されていればステッ
プ３９へ進み、初期化待機モードに入る。一方、以上の
ステップ２１〜３８の条件が一つでも満たされない場合
はステップ４０へ進み、その旨を警告して初期化処理を
終了する。After moving the optical axis to the reference position, in steps 36 and 37, the connector 1 of the optical axis position command signal line Sig
It is checked whether both the terminals 5 and 16 have been disconnected for a predetermined time, for example, 5 seconds or more. If the terminals have been disconnected for the predetermined time or more, the process proceeds to step 38, and it is checked whether the connectors 15 and 16 are connected together. If connected, the process proceeds to step 39, and enters the initialization standby mode. On the other hand, if at least one of the conditions in steps 21 to 38 is not satisfied, the process proceeds to step 40, and a warning is given to that effect, and the initialization process ends.
【００２０】初期化待機モードに入った後のステップ４
１で、スモールランプスイッチ１３のＯＮ→ＯＦＦが検
出された時点の車高センサー１０，１１の出力を取り込
む。続くステップ４２で、車高センサー１０，１１の出
力が所定の条件を満たしているかどうかを確認する。例
えば、車高センサー１０，１１の出力の変動幅が±０．
０５Ｖ以内にあって、その状態が５秒以上継続していれ
ば、センサー出力が安定していると判断する。センサー
出力が所定の安定状態にない場合はステップ４４へ進
み、待機モードでセンサー出力の計測作業を開始してか
ら所定時間が経過した場合は警告を行って初期化処理を
終了する。所定時間が経過していないときはステップ４
２へ戻ってセンサー出力の計測作業を繰り返す。所定条
件を満たすセンサー出力が得られた場合はステップ４３
へ進み、スモールランプスイッチ１３がＯＦＦ状態にあ
るかどうかを確認する。センサー出力の計測作業中にラ
イトスイッチが操作されてスモールランプスイッチ１３
がＯＮになった場合はステップ４１へ戻り、センサー出
力の計測作業をやり直す。Step 4 after entering the initialization standby mode
In step 1, the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 at the time when the small lamp switch 13 is detected from ON to OFF are captured. In a succeeding step 42, it is confirmed whether or not the outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 satisfy a predetermined condition. For example, the fluctuation range of the output of the vehicle height sensors 10 and 11 is ± 0.
If it is within 05 V and the state has continued for 5 seconds or more, it is determined that the sensor output is stable. If the sensor output is not in the predetermined stable state, the process proceeds to step 44, and if a predetermined time has elapsed since the start of the sensor output measurement operation in the standby mode, a warning is issued and the initialization process ends. Step 4 if the predetermined time has not elapsed
Return to Step 2 and repeat the measurement of sensor output. If a sensor output satisfying the predetermined condition is obtained, step 43
Then, it is determined whether or not the small lamp switch 13 is in the OFF state. During the work of measuring the sensor output, the light switch is operated and the small lamp switch 13 is operated.
Is turned on, the process returns to step 41, and the measurement work of the sensor output is performed again.
【００２１】上述した計測条件の下でセンサー出力の計
測作業が終了したらステップ５０へ進み、計測した車高
センサー１０，１１の出力をそれぞれ初期値ｈfo、ｈro
に設定する。続くステップ５１で初期値ｈfo、ｈroに基
づいて数式３により基準ピッチ角θoを演算する。続く
ステップ５２〜５５において、ふたたび以下の条件を確
認する。すなわち、イグニッションスイッチ１２がＯＮ
状態にあり（ステップ５２）、且つドアスイッチ８がＯ
Ｎ（ドア開）で（ステップ５３）、且つ車速が略０で
（ステップ５４）、且つ光軸位置指令信号線Sigのコネ
クター１０，１１がともに接続状態にある場合にはステ
ップ５６へ進み、以上の条件が一つでも満たされない場
合はステップ５７へ進む。When the sensor output measurement operation is completed under the above-described measurement conditions, the process proceeds to step 50, where the measured outputs of the vehicle height sensors 10 and 11 are respectively initialized to the initial values hfo and hro.
Set to. In a succeeding step 51, the reference pitch angle θo is calculated by the equation 3 based on the initial values hfo and hro. In the following steps 52 to 55, the following conditions are confirmed again. That is, the ignition switch 12 is turned on.
State (step 52), and the door switch 8 is
If N (the door is open) (step 53), the vehicle speed is substantially 0 (step 54), and the connectors 10 and 11 of the optical axis position command signal line Sig are both connected, the process proceeds to step 56. If even one of the conditions is not satisfied, the process proceeds to step 57.
【００２２】ステップ５６において、スモールランプス
イッチ１３のＯＮを検出したらステップ５８へ進み、光
軸をいったん最下段位置に移動し、その後基準位置（最
上段位置）に移動する。この動作は、ピッチ角演算装置
の初期化が終了したことを作業者に知らせるための動作
であるとともに、初期化作業後に行われるエーミング調
整をしやすくするため、ヘッドランプの光軸を最上段位
置に設定して初期化作業を終了するものである。次に、
ステップ５９で、ステップ５１で演算した値で基準ピッ
チ角θoを更新するとともに、新しい基準ピッチ角θoに
基づいて光軸の基準位置（最上段位置）を決定し、更新
する。なお、ステップ５２〜５５の条件が一つでも満た
されない場合はステップ５７へ進み、警告を発して基準
ピッチ角θoと光軸基準位置の更新をせずに初期化処理
を終了する。In step 56, when the ON of the small lamp switch 13 is detected, the operation proceeds to step 58, in which the optical axis is once moved to the lowermost position, and then moved to the reference position (the uppermost position). This operation is for notifying the operator that the initialization of the pitch angle calculation device has been completed, and in order to facilitate the aiming adjustment performed after the initialization operation, the optical axis of the headlamp is moved to the uppermost position. To complete the initialization work. next,
In step 59, the reference pitch angle θo is updated with the value calculated in step 51, and the reference position (top position) of the optical axis is determined and updated based on the new reference pitch angle θo. If at least one of the conditions in steps 52 to 55 is not satisfied, the flow advances to step 57 to issue a warning and end the initialization processing without updating the reference pitch angle θo and the optical axis reference position.
【００２３】以上の一実施の形態の構成において、コン
トローラー７が演算手段を、車高センサー１０，１１が
車高検出手段を、コネクター１５，１６が初期化開始部
材をそれぞれ構成する。In the configuration of the above embodiment, the controller 7 constitutes the calculating means, the vehicle height sensors 10 and 11 constitute the vehicle height detecting means, and the connectors 15 and 16 constitute the initialization start member.
【００２４】なお、上述した一実施の形態では前輪位置
と後輪位置の車高を検出してピッチ角を演算する例を示
したが、前後輪位置以外の、車両前後方向の２カ所の車
高ｈf’、ｈr’を検出し、検出位置間の距離ｗ’により
ピッチ角θ’を演算するようにしてもよい。In the above-described embodiment, an example has been described in which the vehicle height at the front wheel position and the rear wheel position are detected to calculate the pitch angle. The heights hf 'and hr' may be detected, and the pitch angle θ 'may be calculated from the distance w' between the detected positions.
【数４】(Equation 4)
【００２５】また、上述した一実施の形態では前輪位置
と後輪位置に車高センサーを設置する例を示したが、い
ずれか一方にのみ車高センサーを設置するようにしても
よい。その場合は、車高センサーを設置しない側の車高
検出値とその初期値には、それぞれ予め設定した所定値
を代入してピッチ角を演算する。車両前後方向の２カ所
に車高センサーを設置する場合に比べてピッチ角の演算
精度が多少悪くなるが、車高センサー１個でピッチ角を
演算でき、装置コストを低減できる。Further, in the above-described embodiment, an example in which the vehicle height sensor is installed at the front wheel position and the rear wheel position has been described. However, the vehicle height sensor may be installed at only one of them. In that case, the pitch angle is calculated by substituting predetermined values respectively for the vehicle height detection value on the side where the vehicle height sensor is not installed and its initial value. Although the calculation accuracy of the pitch angle is slightly lower than in the case where the vehicle height sensors are installed at two places in the front-rear direction of the vehicle, the pitch angle can be calculated by one vehicle height sensor, and the apparatus cost can be reduced.
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
【図２】 一実施の形態の工場出荷時の初期化処理を示
すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating initialization processing at the time of factory shipment according to the embodiment;
【図３】 図２に続く、一実施の形態の工場出荷時の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an initialization process at the time of factory shipment according to the embodiment, following FIG. 2;
【図４】 一実施の形態の工場出荷後の初期化処理を示
すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating initialization processing after factory shipment according to the embodiment;
【図５】 図４に続く、一実施の形態の工場出荷後の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an initialization process after factory shipment according to the embodiment, following FIG. 4;
【図６】 図５に続く、一実施の形態の工場出荷後の初
期化処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an initialization process after factory shipment according to the embodiment, following FIG. 5;
１ モーター ２ 位置センサー ３ モーター ４ 位置センサー ５ 制御回路 ６ 制御回路 ７ コントローラー ８ ドアスイッチ ９ 車速センサー １０ 車高センサー １１ 車高センサー １２ イグニッションスイッチ １３ スモールランプスイッチ １４ スモールランプ １５ コネクター １６ コネクター Reference Signs List 1 motor 2 position sensor 3 motor 4 position sensor 5 control circuit 6 control circuit 7 controller 8 door switch 9 vehicle speed sensor 10 vehicle height sensor 11 vehicle height sensor 12 ignition switch 13 small lamp switch 14 small lamp 15 connector 16 connector
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP102998AJP3518303B2 (en) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | Vehicle pitch angle calculation device |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP102998AJP3518303B2 (en) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | Vehicle pitch angle calculation device |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11192886Atrue JPH11192886A (en) | 1999-07-21 |
| JP3518303B2 JP3518303B2 (en) | 2004-04-12 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP102998AExpired - Fee RelatedJP3518303B2 (en) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | Vehicle pitch angle calculation device |
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3518303B2 (en) |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001191841A (en)* | 2000-01-11 | 2001-07-17 | Koito Mfg Co Ltd | Automatic leveling device for automobile headlight |
| EP1275555A3 (en)* | 2001-07-12 | 2006-05-31 | Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corporation | Optical axis adjusting system for vehicle head lamp |
| JP2008096448A (en)* | 2003-08-01 | 2008-04-24 | Dexcom Inc | Processing analyte sensor data |
| US7552001B2 (en) | 2004-08-23 | 2009-06-23 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Irradiation direction controller and leveling angle setting method of vehicle lamp |
| JP2010195140A (en)* | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | Automatic leveling device for head lamp, and optical axis movable means operation confirmation method using the same |
| US8840553B2 (en) | 1998-04-30 | 2014-09-23 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8886273B2 (en) | 2003-08-01 | 2014-11-11 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US8915850B2 (en) | 2005-11-01 | 2014-12-23 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8920319B2 (en) | 2005-11-01 | 2014-12-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8974386B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-03-10 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9011332B2 (en) | 2001-01-02 | 2015-04-21 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9066695B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-06-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9078607B2 (en) | 2005-11-01 | 2015-07-14 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9895089B2 (en) | 2003-08-01 | 2018-02-20 | Dexcom, Inc. | System and methods for processing analyte sensor data |
| US10001361B2 (en) | 2012-08-01 | 2018-06-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Inclination detector and onboard apparatus |
| US10052055B2 (en) | 2003-08-01 | 2018-08-21 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US10478108B2 (en) | 1998-04-30 | 2019-11-19 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US10980461B2 (en) | 2008-11-07 | 2021-04-20 | Dexcom, Inc. | Advanced analyte sensor calibration and error detection |
| US11000215B1 (en) | 2003-12-05 | 2021-05-11 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US11382539B2 (en) | 2006-10-04 | 2022-07-12 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09286274A (en)* | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Denso Corp | Automatic regulator for automobile headlight optic axial direction |
| JPH09290683A (en)* | 1996-04-26 | 1997-11-11 | Koito Mfg Co Ltd | Irradiation direction control device for lamp of vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09286274A (en)* | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Denso Corp | Automatic regulator for automobile headlight optic axial direction |
| JPH09290683A (en)* | 1996-04-26 | 1997-11-11 | Koito Mfg Co Ltd | Irradiation direction control device for lamp of vehicle |
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9066694B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-06-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9066695B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-06-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9014773B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-04-21 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9326714B2 (en) | 1998-04-30 | 2016-05-03 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US10478108B2 (en) | 1998-04-30 | 2019-11-19 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9072477B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-07-07 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8974386B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-03-10 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8840553B2 (en) | 1998-04-30 | 2014-09-23 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8880137B2 (en) | 1998-04-30 | 2014-11-04 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9066697B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-06-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9042953B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-05-26 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9011331B2 (en) | 1998-04-30 | 2015-04-21 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| JP2001191841A (en)* | 2000-01-11 | 2001-07-17 | Koito Mfg Co Ltd | Automatic leveling device for automobile headlight |
| US9498159B2 (en) | 2001-01-02 | 2016-11-22 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9610034B2 (en) | 2001-01-02 | 2017-04-04 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9011332B2 (en) | 2001-01-02 | 2015-04-21 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| EP1275555A3 (en)* | 2001-07-12 | 2006-05-31 | Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corporation | Optical axis adjusting system for vehicle head lamp |
| US8394021B2 (en) | 2003-08-01 | 2013-03-12 | Dexcom, Inc. | System and methods for processing analyte sensor data |
| US8886273B2 (en) | 2003-08-01 | 2014-11-11 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US8442610B2 (en) | 2003-08-01 | 2013-05-14 | Dexcom, Inc. | System and methods for processing analyte sensor data |
| US10052055B2 (en) | 2003-08-01 | 2018-08-21 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US10786185B2 (en) | 2003-08-01 | 2020-09-29 | Dexcom, Inc. | System and methods for processing analyte sensor data |
| JP2008096448A (en)* | 2003-08-01 | 2008-04-24 | Dexcom Inc | Processing analyte sensor data |
| US9895089B2 (en) | 2003-08-01 | 2018-02-20 | Dexcom, Inc. | System and methods for processing analyte sensor data |
| US11020031B1 (en) | 2003-12-05 | 2021-06-01 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US11000215B1 (en) | 2003-12-05 | 2021-05-11 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US7552001B2 (en) | 2004-08-23 | 2009-06-23 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Irradiation direction controller and leveling angle setting method of vehicle lamp |
| US8915850B2 (en) | 2005-11-01 | 2014-12-23 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11103165B2 (en) | 2005-11-01 | 2021-08-31 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US10201301B2 (en) | 2005-11-01 | 2019-02-12 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US10231654B2 (en) | 2005-11-01 | 2019-03-19 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9326716B2 (en) | 2005-11-01 | 2016-05-03 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US9078607B2 (en) | 2005-11-01 | 2015-07-14 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US10952652B2 (en) | 2005-11-01 | 2021-03-23 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11911151B1 (en) | 2005-11-01 | 2024-02-27 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US8920319B2 (en) | 2005-11-01 | 2014-12-30 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11399748B2 (en) | 2005-11-01 | 2022-08-02 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11363975B2 (en) | 2005-11-01 | 2022-06-21 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11272867B2 (en) | 2005-11-01 | 2022-03-15 | Abbott Diabetes Care Inc. | Analyte monitoring device and methods of use |
| US11382539B2 (en) | 2006-10-04 | 2022-07-12 | Dexcom, Inc. | Analyte sensor |
| US10980461B2 (en) | 2008-11-07 | 2021-04-20 | Dexcom, Inc. | Advanced analyte sensor calibration and error detection |
| JP2010195140A (en)* | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | Automatic leveling device for head lamp, and optical axis movable means operation confirmation method using the same |
| US10001361B2 (en) | 2012-08-01 | 2018-06-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Inclination detector and onboard apparatus |
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3518303B2 (en) | 2004-04-12 |
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11192886A (en) | Vehicle pitch angle calculation device | |
| US9500339B2 (en) | Method and a device for testing a lighting driving assistance system | |
| US6919822B2 (en) | Parking assist device and method for assisting parking | |
| JP3374570B2 (en) | Lane departure warning device | |
| US6302553B1 (en) | Radiating direction control unit of lighting device for vehicle use | |
| US11046272B2 (en) | Method and device for enabling a driving assistance function after an accident of a vehicle | |
| KR20160003329A (en) | Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space | |
| JP2002259995A (en) | Position detection device | |
| US11820370B2 (en) | Method and apparatus for lane control of a vehicle | |
| JP2008088984A (en) | Method and device for measuring adjustable variable for motor vehice | |
| US6729749B2 (en) | Automatic headlight axis direction control for vehicles | |
| JP2012032349A (en) | Stereo camera system and vehicle equipped with the system | |
| US11840276B2 (en) | Method for detecting faults related to wheels of a motor vehicle in a driving situation | |
| EP0928719B1 (en) | Pitch angle calculating device for vehicle | |
| JP3518349B2 (en) | Pitching angle calculation device | |
| US20230097388A1 (en) | Apparatus and method for adjusting steering wheel | |
| KR100335209B1 (en) | Automobile wheel alignment device and control method | |
| US7350944B2 (en) | Automatic leveling apparatus and method of headlamp for vehicle | |
| KR100213170B1 (en) | Navigation inspection device and method | |
| US20230419543A1 (en) | Method for calibrating a sensor for a driver assistance system and control unit | |
| US11772726B2 (en) | Apparatus and methods for aligning headlamp assemblies | |
| JPH07191750A (en) | Unmanned carrier | |
| CN118306374B (en) | Electronic rearview mirror auxiliary transverse control system and method | |
| US20250128724A1 (en) | Self-diagnosis device for vehicle | |
| KR20010003278A (en) | The pulling measurement device using CCD Camera |
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date:20040106 | |
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) | Free format text:JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date:20040119 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20090206 Year of fee payment:5 | |
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) | Free format text:PAYMENT UNTIL: 20100206 Year of fee payment:6 | |
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |