【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、頭、腕、
腰等が動作し、外装が施されているロボット人形体に関
する。[0001] The present invention relates to, for example, a head, an arm,
The present invention relates to a robot doll body in which the waist and the like move and an exterior is provided.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、デパートや遊園地、ショウルーム
等人の集まる場所には、意外性のある独特の動作や音声
によって集まった人々の関心を惹きつけるロボット人形
体が数多く用いられるようになってきた。2. Description of the Related Art In recent years, a lot of robot dolls have been used in department stores, amusement parks, showrooms, and other places where people gather to attract people's attention by unexpected and unique actions and sounds. Was.
【０００３】それらのロボット人形体は、通常、その設
置場所や用途等のユーザーの要求に応じて、例えば、ロ
ボット人形体の大きさ、動作の態様およびその駆動方法
などが決定した後、発注され、作製される。これによ
り、ユーザーの要求通りのロボット人形体が作製される
ことになるが、そのため、バラエティ豊かな様々な種類
のロボット人形体が存在する。[0003] These robot dolls are usually ordered after the size of the robot doll, the mode of operation, the driving method, and the like are determined in accordance with the requirements of the user such as the installation location and application. Is produced. As a result, a robot doll body as requested by the user is produced. For this reason, there are various types of robot doll bodies that are rich in variety.
【０００４】またロボット人形体は、プログラム通りの
様々な動作に対応でき、同じ動作を何度でも繰り返すこ
とができるが、動作精度をある一定のレベル以上に維持
し、滞りない動作を行わせるためには、例えば、高精度
のサーボモータを使用したり、摺動部には耐久性および
対磨耗性を兼ね備えた部品を使用する等の処置を施す必
要がある。The robot doll can cope with various operations according to a program, and can repeat the same operation as many times as possible. However, in order to maintain the operation accuracy at a certain level or more and perform a smooth operation. For this purpose, it is necessary to take measures such as using a high-precision servomotor, and using a part having both durability and abrasion resistance for the sliding portion.
【０００５】一般に、ロボット人形体には、ロボット人
形体の設置場所やその設置目的、趣向等に応じて、例え
ば、様々な表情の顔や髪型が施された外装体が装着され
ている。なお、これらの外装体には、ロボット人形体を
装飾するという効果と、モータやシリンダ、配管、配線
等を保護し、内部機構の防塵、防錆等を行う効果とを備
えている。[0005] Generally, a robot doll body is equipped with, for example, an exterior body having various expressions of faces and hairstyles according to the installation location, the purpose of installation, the taste, and the like of the robot doll body. Note that these exterior bodies have the effect of decorating the robot doll body, the effect of protecting the motor, cylinder, piping, wiring, etc., and the effect of dustproofing and rustproofing the internal mechanism.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ロボット人形体にでき
るだけ多くの人々の関心を集めるためには、ロボット人
形体自体に、様々な状況に合わせて、例えば、意外性や
嗜好性、趣味性等を狙った変化を付与する必要がある。
変化を付加する方法としては、音声等によって人々の聴
覚に訴えたり、また、ロボット人形体の動作を変更した
りあるいは外装を変える等して視覚に訴える方法も考え
られる。In order to attract the interest of as many people as possible to the robot doll body, the robot doll body itself needs to be provided with, for example, unexpectedness, taste, taste, etc. according to various situations. It is necessary to make the desired changes.
As a method of adding a change, a method of appealing to the hearing of people by voice or the like, or a method of appealing to the sight by changing the operation of the robot doll body or changing the exterior is also conceivable.
【０００７】一般に、ロボット人形体の音声や動作の変
更は、音声プログラムや各可動部位に対する制御プログ
ラム自体を変更することによって、比較的容易に実行す
ることができる。しかしながら、ロボット人形体は、上
述したようにユーザーの要望に応じて作製される場合が
多いことから、ロボット人形体に装着される外装体、例
えば、顔、口、髪形、衣装、手または靴等については、
一品一葉的であり、そのロボット人形体専用として作製
されているものが多い。つまり、ロボット人形体および
その外装体には、外装体を取り外して他の外装体に交換
するといった考慮がなされていないものがほとんどであ
る。In general, changes in the voice and movement of the robot doll can be performed relatively easily by changing the voice program and the control program itself for each movable part. However, since the robot doll body is often manufactured according to the user's request as described above, an exterior body attached to the robot doll body, for example, a face, a mouth, a hairstyle, a costume, hands or shoes, etc. about,
Many products are made one-by-one and designed exclusively for the robot doll. That is, in most robot dolls and their outer bodies, no consideration is given to removing the outer body and replacing it with another outer body.
【０００８】したがって、例えば、シーズン毎または設
置場所等に応じて外装体を交換したり、また、ロボット
人形体内部をメンテナンスするために外装体を取り外そ
うとしても、多くの時間が必要であり、また、最悪の場
合には、外装体を取り外せない事態も生じていた。さら
には、ロボット人形体の外装体を取り外した後、元通り
に復元しようとしても、外装体の位置が定まらずに復元
前の表情が作れないという問題も生じていた。Therefore, for example, it takes a lot of time to replace the exterior body for each season or according to the installation location, or to remove the exterior body for maintenance inside the robot doll. In the worst case, there has been a case where the exterior body cannot be removed. Furthermore, even after the exterior body of the robot doll has been removed, even if an attempt is made to restore the robot body to its original state, the position of the exterior body has not been determined, and there has been a problem that the expression before restoration cannot be created.
【０００９】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、外装体の取り付け、取り外し
が容易にでき、しかも、取り外した外装体を高精度に復
元できるロボット人形体を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has as its object to provide a robot doll which can easily attach and detach an exterior body and can restore the removed exterior body with high accuracy. To provide.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボット人形体は、少なくとも眼球が設け
られている頭部と、前記頭部を外装し、前記頭部に設け
られている眼球の配置位置に応じて形成されている眼球
孔を有する外装体と、前記外装体を前記頭部に装着した
ときに、前記頭部に設けられている眼球の位置に対し
て、前記外装体に形成された眼球孔の位置を決める位置
決め手段と、前記位置決め手段によって前記外装体の眼
球孔が位置決めされたとき、前記外装体の形状を前記頭
部への装着前の状態に保持する保持手段と、前記保持手
段によって前記外装体の形状が保持されているとき、前
記外装体を当該保持状態に維持する固定手段とを有す
る。In order to achieve the above object, a robot doll according to the present invention comprises a head provided with at least an eyeball, an exterior covering the head, and provided on the head. An exterior body having an eyeball hole formed in accordance with the position of the eyeball, and an exterior body with respect to the position of the eyeball provided on the head when the exterior body is mounted on the head. Positioning means for determining the position of the eyeball formed in the body; and holding for holding the shape of the exterior body before mounting on the head when the positioning means positions the eyeball of the exterior body. Means and fixing means for maintaining the exterior body in the held state when the shape of the exterior body is held by the holding means.
【００１１】本発明のロボット人形体は、前記頭部に軸
支され、一端部側に連結されたアクチュエータを動作さ
せることによって所定の範囲内で回転する顎体と、前記
顎体の他端部側に設けられ、自由端側に下唇体が脱着自
在に装着されている下唇板と、前記外装体上に設けら
れ、前記顎体が所定の範囲内で回転したときに、前記下
唇板に装着されている下唇体を係止させる上唇と、前記
顎体が回転したときの下唇体の動作範囲に応じて、前記
上唇の下端部に形成されている開口孔とを有する。The robot doll body according to the present invention comprises a jaw body pivotally supported by the head and rotating within a predetermined range by operating an actuator connected to one end side, and the other end of the jaw body. And a lower lip plate on the free end side of which the lower lip body is detachably mounted, and the lower lip is provided on the exterior body, and the lower lip is rotated when the jaw body rotates within a predetermined range. It has an upper lip for locking a lower lip body attached to a plate, and an opening hole formed in a lower end portion of the upper lip according to an operation range of the lower lip body when the jaw body rotates.
【００１２】本発明のロボット人形体は、一側が上体部
に対して回転可能に軸支されている第１の腕部と、前記
第１の腕部の他端側に屈曲可能に配置されている第２の
腕部と、前記第１および第２の腕部が屈曲動作中であっ
ても、当該屈曲動作によって屈曲しないように、前記第
２の腕部周縁に設けられている外装体と、前記第２の腕
部の自由端側に設けられ、前記外装体を前記第２の腕部
に装着したときに、前記外装体の形状を前記第２の腕部
への装着前の状態に保持する保持手段と、前記保持手段
によって前記外装体の形状が保持されているとき、前記
外装体を当該保持状態に維持する固定手段とを有する。A robot doll body according to the present invention has a first arm portion rotatably supported on one side with respect to an upper body portion, and a bendably disposed at the other end side of the first arm portion. A second arm portion, and an exterior body provided on the periphery of the second arm portion so that the first and second arm portions are not bent by the bending operation even during the bending operation. And a state provided on a free end side of the second arm, and when the exterior body is mounted on the second arm, the shape of the exterior body before being mounted on the second arm. And a fixing means for maintaining the exterior body in the held state when the shape of the exterior body is held by the holding means.
【００１３】本発明のロボット人形体は、一側が上体部
を支持し、他端側が基台上に固定されている脚部と、前
記脚部の他端側と前記基台との固定位置を外装するよう
に、前記固定位置の周縁部に設けられている外装体と、
前記外装体を装着したときに、前記外装体を前記固定位
置の周縁部に固定する固定手段とを有し、前記外装体に
は、前記固定位置を一の方向から外装可能な少なくとも
一の切り欠き部が形成されており、前記固定手段は、前
記外装体の底面部に設けられている少なくとも一の接合
体と、前記外装体の底面部と当接する基台上の領域内
に、前記接合体を接合可能に設けられている被接合体と
を有する。The robot doll body of the present invention has a leg supporting one side on one side and the other end fixed on a base, and a fixing position between the other end of the leg and the base. As an exterior, an exterior body provided at a peripheral portion of the fixed position,
Fixing means for fixing the exterior body to the peripheral portion of the fixing position when the exterior body is mounted, wherein the exterior body has at least one cutout capable of exteriorizing the fixing position from one direction. A notch portion is formed, and the fixing means includes at least one joined body provided on a bottom surface of the exterior body, and the joining means in an area on a base contacting the bottom surface of the exterior body. And an object to be joined provided so that the bodies can be joined.
【００１４】本発明のロボット人形体は、少なくとも眼
球が設けられている頭部と、前記頭部を屈曲自在に支持
する首部と、前記首部を支持する上体部と、一側が前記
上体部に対して回転可能に軸支されている第１の腕部
と、前記第１の腕部の他端側に屈曲可能に配置されてい
る第２の腕部と、一側が前記上体部を支持し、他端側が
基台上に固定されている脚部と、前記頭部および首部を
外装し、前記頭部に設けられている眼球の配置位置に応
じて形成された眼球孔を有する第１の外装体と、前記第
１および第２の腕部が屈曲動作中であっても、当該屈曲
動作によって屈曲しないように、前記第２の腕部周縁に
設けられている第２の外装体と、前記脚部の他端側と前
記基台との固定位置を外装するように、当該固定位置の
周縁部に設けられている第３の外装体と、前記第１、第
２および第３の外装体にて外装されない領域を外装する
第４の外装体とを有する。A robot doll body according to the present invention has a head provided with at least an eyeball, a neck for supporting the head flexibly, an upper body for supporting the neck, and one side of the upper body. A first arm portion rotatably supported with respect to the first arm portion, a second arm portion that is bendably disposed on the other end side of the first arm portion, and one side includes the upper body portion. A leg that supports and has the other end fixed on the base, the head and the neck, and an eyeball hole formed according to the position of the eyeball provided on the head. A second exterior body provided on the periphery of the second arm so that the first exterior body and the first and second arms are not bent by the bending operation even during the bending operation. And provided on a peripheral portion of the fixed position so as to cover a fixed position between the other end side of the leg portion and the base. That has a third outer body, the first and the fourth outer body exterior regions are not the exterior in the second and third of the exterior body.
【００１５】本発明のロボット人形体によれば、外装体
が頭部へ装着されると、外装体に形成されている調整孔
が頭部に設けられている案内体に係合し、前記頭部に設
けられている眼球に対する眼球孔の位置が案内される。
眼球に対する眼球孔の位置が位置決めされると、保持体
と案内体とが係合することによって当該位置決め状態が
保持される。外装体が頭部へ装着され、位置決め手段に
よって位置決めがなされると、頭部の正面側に形成され
た規制面と外装体の額部、眼球周縁部および顎部とが当
接され、同時に頭部の後頭部に設けられたストッパと外
装体の後頭部とが係止され、外装体の形状が頭部への装
着前の状態に保持される。この保持状態は、外装体の後
頭部に配置された帯体の有する連接体とその連接体と連
接可能に配置された被連接体とが連接状態となることに
よって維持され、これにより、外装体が固定される。According to the robot doll of the present invention, when the exterior body is mounted on the head, the adjustment hole formed in the exterior body engages with the guide provided on the head, and The position of the eyeball with respect to the eyeball provided in the part is guided.
When the position of the eyeball with respect to the eyeball is positioned, the positioning state is maintained by the engagement between the holder and the guide. When the exterior body is mounted on the head and positioning is performed by the positioning means, the regulating surface formed on the front side of the head and the forehead, eyeball peripheral portion, and jaw of the exterior body come into contact with each other, and at the same time, the head The stopper provided on the back of the head and the back of the exterior body are locked, and the shape of the exterior body is maintained in a state before being mounted on the head. This holding state is maintained when the connecting body of the band disposed on the back of the exterior body and the connected body arranged to be able to connect with the connecting body are maintained, whereby the exterior body is Fixed.
【００１６】本発明のロボット人形体によれば、顎体が
アクチュエータによって所定の範囲内で回転駆動される
と、下唇板が同じく所定の範囲内で回転する。外装体に
は、上唇が設けられ、顎体の動作範囲に応じて開口孔が
設けられていることから、下唇板が回転すると、下唇板
の先端に装着された下唇体は、上唇によって係止され
る。なお、上唇と下唇とは、下唇板に形成された長孔に
よって外装体の正面に向かって前後方向に調整され、ま
た、その係止状態、例えば、上唇と下唇との隙間等は、
下唇板を屈曲させることによって調整される。According to the robot doll of the present invention, when the jaw is rotationally driven by the actuator within a predetermined range, the lower lip plate also rotates within the predetermined range. Since the outer body is provided with an upper lip and an opening is provided according to the movement range of the jaw body, when the lower lip plate rotates, the lower lip body attached to the tip of the lower lip plate becomes an upper lip. Locked by. Note that the upper lip and the lower lip are adjusted in the front-rear direction toward the front of the exterior body by a long hole formed in the lower lip plate, and the locking state, for example, the gap between the upper lip and the lower lip is ,
It is adjusted by bending the lower lip plate.
【００１７】本発明のロボット人形体によれば、第２の
腕部に外装体が装着されると、保持手段に形成された規
制面によって、その外装体の内面形状が規制され、外装
体の形状が第２の腕部への装着前の状態に保持される。
なお、外装体と規制面との位置関係は、保持手段に形成
された長孔によって第２の腕部の長手方向に調整され
る。この外装体の保持状態は、規制面と外装体の内面と
が当接する領域のうち、規制面側に設けられている接合
体と、外装体の内面側に設けられている被接合体とが接
合状態となることによって維持され、これにより、外装
体が固定される。According to the robot doll body of the present invention, when the exterior body is mounted on the second arm, the inner surface shape of the exterior body is regulated by the regulating surface formed on the holding means, and The shape is maintained in a state before being attached to the second arm.
Note that the positional relationship between the exterior body and the regulating surface is adjusted in the longitudinal direction of the second arm by the long hole formed in the holding means. The holding state of the exterior body is such that, in a region where the regulation surface and the inner surface of the exterior body are in contact with each other, the joined body provided on the regulation surface side and the joined body provided on the inner surface side of the exterior body It is maintained by being in the joined state, whereby the exterior body is fixed.
【００１８】本発明のロボット人形体によれば、外装体
は、脚部と基台部との固定位置の周縁部を外装するよう
に、一の方向から切り欠き部を介して外装される。この
外装体は、外装体の底面部に設けられている少なくとも
一の接合体と、外装体の底面部と当接する基台上の領域
内に、その接合体を接合可能に設けられている被接合体
とが係止状態となることによって固定される。According to the robot doll body of the present invention, the exterior body is exteriorly provided through the cutout from one direction so as to exteriorize the peripheral portion at the fixed position of the leg and the base. The exterior body is provided with at least one joined body provided on the bottom surface of the exterior body and a region provided on the base in contact with the bottom surface of the exterior body so that the joined body can be joined. The joint body is fixed by being locked.
【００１９】本発明のロボット人形体によれば、第１の
外装体によって頭部および首部を外装され、第２の外装
体によって第２の腕部周縁が外装され、第３の外装体に
よって脚部と基台との固定位置が外装され、第４の外装
体によって第１、第２および第３の外装体にて外装され
ない領域が、切り欠き部を介して一の方向から外装され
る。第４の外装体は、切り欠き部の一側に設けられてい
る接合体と、他端側に設けられている被接合体とが接合
状態となることによって固定される。According to the robot doll of the present invention, the head and the neck are covered by the first exterior, the periphery of the second arm is covered by the second exterior, and the legs are covered by the third exterior. The fixed position of the part and the base is exteriorized, and a region that is not exteriorized by the first, second, and third exterior bodies by the fourth exterior body is exteriorized from one direction through the notch. The fourth exterior body is fixed by being joined to the joined body provided on one side of the cutout portion and the joined body provided on the other end side.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施の形態に
ついて図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実
施の形態のロボット人形体の概要を説明するための図で
あり、図２は、図１に示すロボット人形体の外装体を取
り外した状態を説明するための図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a view for explaining an outline of a robot doll body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view for explaining a state where an exterior body of the robot doll body shown in FIG. 1 is removed. It is.
【００２１】ロボット人形体１は、エアシリンダの往復
運動によって動作する複数の可動部を有しており、ロボ
ット人形体１は、移動可能な台座ユニット２上に設置さ
れている。台座ユニット２の内部には、上述した複数の
可動部を駆動させる図示しないエアシリンダ用のコンプ
レッサおよびロボット人形体１用の図示しない制御装置
が内蔵されている。The robot doll 1 has a plurality of movable parts which operate by reciprocating motions of an air cylinder. The robot doll 1 is mounted on a movable pedestal unit 2. Inside the pedestal unit 2, a compressor for an air cylinder (not shown) for driving the above-described plurality of movable parts and a control device (not shown) for the robot doll 1 are built.
【００２２】ロボット人形体１は、頭部３と、頭部３を
屈曲可能に支持する首部４と、首部４を支持する上体部
５と、一側が上体部５に対して回転可能に軸支されてい
る第１の腕部６と、第１の腕部６の他端側に屈曲可能に
配置されている第２の腕部７と、一側が上体部５を支持
し、他端側が台座ユニット２上に設けられたターンテー
ブル２ａに固定されている脚部８とで構成され、それぞ
れ外装体によって外装されている。The robot doll 1 has a head 3, a neck 4 for supporting the head 3 in a bendable manner, an upper body 5 for supporting the neck 4, and one side rotatable with respect to the upper body 5. A first arm 6 that is pivotally supported, a second arm 7 that is bendably disposed on the other end of the first arm 6, and one side supporting the upper body 5, An end side is constituted by a leg 8 fixed to a turntable 2a provided on the pedestal unit 2, and each is covered with a package.
【００２３】最初に、頭部３、首部４、および、頭部３
および首部４を外装する第１の外装体３０について、図
３から図１０に基づいて説明する。図３は、図１に示す
ロボット人形体の頭部の眼球部を説明するための図であ
り、図４は、図１に示すロボット人形体の頭部のまぶた
部を説明するための図であり、図５は、図１に示すロボ
ット人形体の頭部に軸支された顎部を説明するための図
であり、図６は、顎部に設けられた下唇板の斜視図であ
る。First, the head 3, the neck 4, and the head 3
The first exterior body 30 for exteriorizing the neck 4 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a diagram for explaining the eyeball portion of the head of the robot doll body shown in FIG. 1, and FIG. 4 is a diagram for explaining the eyelid portion of the head of the robot doll body shown in FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining a jaw supported on the head of the robot doll body shown in FIG. 1, and FIG. 6 is a perspective view of a lower lip plate provided on the jaw. .
【００２４】頭部３は、図３〜図５に示すように、眼球
３１ａの視線方向を左右に動作させる眼球部３１と、ま
ぶた３２ａを開閉動作させるまぶた部３２と、下唇を上
下動させることによって口を開閉動作させる顎部３３と
を有している。The head 3 is, as shown in FIGS. 3 to 5, an eyeball section 31 for moving the line of sight of the eyeball 31a left and right, an eyelid section 32 for opening and closing the eyelid 32a, and moving the lower lip up and down. And a jaw 33 for opening and closing the mouth.
【００２５】眼球部３１は、頭部支持板３１ｂ方向に平
行に配置された支持軸３１ｃに回転可能に軸支された眼
球３１ａと、眼球３１ａの背面側に固着された略Ｌ字形
状のリンクレバ３１ｄと、リンクレバ３１ｄの先端に接
続され、左右方向にスライド可能に設けられたスライド
板３１ｅと、スライド板３１ｅの両脇に設けられ、円錐
形状のスライドカム３１ｆをそれぞれロッドの先端に固
着されたエアシリンダ３１ｇとで構成されている。The eyeball section 31 includes an eyeball 31a rotatably supported by a support shaft 31c disposed parallel to the head support plate 31b, and a substantially L-shaped link lever fixed to the back side of the eyeball 31a. 31d, a slide plate 31e connected to the distal end of the link lever 31d and provided to be slidable in the left-right direction, and conical slide cams 31f provided on both sides of the slide plate 31e are fixed to the distal ends of the rods. It is composed of an air cylinder 31g.
【００２６】眼球３１ａは、図３に示すように、略球形
状に形成され、左右に所定の間隔を設けた状態で頭部支
持板３１ｂの前面側に形成された凹部に、支持軸３１ｃ
を介して軸支されている。なお、眼球３１ａの正面部分
には、図示しない瞳部分が形成されている。As shown in FIG. 3, the eyeball 31a is formed in a substantially spherical shape, and is provided with a support shaft 31c in a recess formed on the front side of the head support plate 31b with a predetermined interval left and right.
Is pivoted through. In addition, a pupil part (not shown) is formed in the front part of the eyeball 31a.
【００２７】頭部支持板３１ｂは、所定の間隔で互いに
平行な状態に配置され、後述する頭部３および首部４を
外装する第１の外装体３０の内面を規制する規制面が設
けられている。なお、図３に示すように、規制面３１１
ｂは第１の外装体３０の額部分を規制し、規制面３１２
ｂは第１の外装体の顎部分を規制する。The head support plates 31b are arranged at predetermined intervals in parallel with each other, and are provided with a regulating surface for regulating the inner surface of a first exterior body 30 for exteriorizing the head 3 and the neck 4, which will be described later. I have. In addition, as shown in FIG.
b regulates the forehead portion of the first exterior body 30,
b regulates the jaw portion of the first exterior body.
【００２８】頭部支持板３１ｂの頂部の後端近傍には、
第１の外装体３０の頭頂部に形成された後述する位置決
め用の調節孔と係合する案内体としての係合ボルト３１
３ｂが立設されている。なお、係合ボルト３１３ｂに
は、第１の外装体３０を位置決め後固定できるようにナ
ット３１４ｂが取り付けられている。頭部支持板３１ｂ
の後頭部の下端近傍には、後述する第１の外装体３０と
係止することによって第１の外装体３０の形状を保持す
るストッパ３１５ｂが、頭部支持板３１ｂの面内方向に
直交するように立設されている。Near the rear end of the top of the head support plate 31b,
An engaging bolt 31 serving as a guide that engages with a positioning adjustment hole (described later) formed at the top of the first exterior body 30.
3b is erected. A nut 314b is attached to the engaging bolt 313b so that the first exterior body 30 can be fixed after positioning. Head support plate 31b
In the vicinity of the lower end of the back of the head, a stopper 315b that holds the shape of the first exterior body 30 by engaging with a first exterior body 30 described later is perpendicular to the in-plane direction of the head support plate 31b. It is erected in.
【００２９】リンクレバ３１ｄは、眼球３１ａの背面側
に固着されており、リンクレバ３１ｄの先端部は、下方
に屈曲され、スライド板３１ｅに貫設された図示しない
長孔に遊嵌されている。スライド板３１ｅは、長板形状
に形成され、頭部３に対して左右方向にスライド可能
に、頭部支持板３１ｂに垂直に保持されている。スライ
ド板３１ｅは、図示しないスプリングによって常に中央
位置に配置された状態となるように付勢されている。こ
れにより、スライドカム３１ｆによって眼球３１ａが駆
動されていない場合には、眼球３１ａの瞳が正面を向く
構成となる。The link lever 31d is fixed to the back side of the eyeball 31a, and the distal end of the link lever 31d is bent downward and is loosely fitted in a long hole (not shown) formed through the slide plate 31e. The slide plate 31e is formed in a long plate shape, and is vertically held on the head support plate 31b so as to be slidable in the left-right direction with respect to the head 3. The slide plate 31e is urged by a spring (not shown) so as to be always located at the center position. Thus, when the eyeball 31a is not driven by the slide cam 31f, the pupil of the eyeball 31a faces the front.
【００３０】スライドカム３１ｆは、所定の円錐状に形
成され、円錐の先端が下向きになるようにエアシリンダ
３１ｇに設置されている。エアシリンダ３１ｇは、エア
シリンダ３１ｇのロッドが縮退状態の場合、ロッドによ
って駆動されるスライドカム３１ｆがスライド板３１ｅ
の左右両端に接触しないように配置されている。The slide cam 31f is formed in a predetermined cone shape, and is mounted on the air cylinder 31g such that the tip of the cone faces downward. When the rod of the air cylinder 31g is in a retracted state, the slide cam 31f driven by the rod is used as a slide plate 31e.
Are arranged so as not to contact the left and right ends.
【００３１】眼球部３１において、エアシリンダ３１ｇ
が伸展動作されると、エアシリンダ３１ｇのロッドの先
端に設けられたスライドカム３１ｆが降下して、スライ
ド板３１ｅの図示しない補助ローラに接触する。図示し
ない補助ローラは、スライドカム３１ｆとの接触によっ
て回転しながら正面中央方向に移動させられ、これに伴
い、スライド板３１ｅも正面中央方向に移動させられ
る。これにより、リンクレバ３１ｄの先端が接続された
眼球３１ａが外側に回転駆動されることになる。In the eyeball section 31, an air cylinder 31g
Is extended, the slide cam 31f provided at the tip of the rod of the air cylinder 31g descends and comes into contact with an auxiliary roller (not shown) of the slide plate 31e. The auxiliary roller (not shown) is moved toward the front center while rotating by contact with the slide cam 31f, and accordingly, the slide plate 31e is also moved toward the front center. Thereby, the eyeball 31a to which the tip of the link lever 31d is connected is driven to rotate outward.
【００３２】まぶた部３２は、図４に示すように、眼球
３１ａの周囲をカバーする枠体３２ｂと、枠体３２ｂに
軸支され、眼球３１ａの形状に沿った形状を有するまぶ
た３２ａと、左右のまぶた３２ａに接続され、、まぶた
３２ａを開閉させる開閉軸３２ｃと、開閉軸３２ｃに中
間ヒンジ部材３２ｄを介して接続され、まぶた３２ａを
開閉駆動するエアシリンダ３２ｅとで構成されている。As shown in FIG. 4, the eyelid portion 32 includes a frame 32b covering the periphery of the eyeball 31a, an eyelid 32a pivotally supported by the frame 32b and having a shape along the shape of the eyeball 31a. An opening / closing shaft 32c connected to the eyelid 32a to open and close the eyelid 32a, and an air cylinder 32e connected to the opening / closing shaft 32c via an intermediate hinge member 32d to drive the eyelid 32a to open / close.
【００３３】まぶた３２ａは、眼球３１ａよりも大きな
径の球面の一部分を所定の大きさに切り取るようにして
形成されている。まぶた３２ａは、両側部分が眼球３１
ａの周囲をカバーする略箱形状の枠体３２ｂに軸支され
ている。まぶた３２ａには、両眼のまぶた３２ａを同時
に駆動できるように開閉軸３２ｃが設けられている。The eyelid 32a is formed by cutting a part of a spherical surface having a diameter larger than that of the eyeball 31a into a predetermined size. The eyelid 32a has an eyeball 31 on both sides.
It is pivotally supported by a substantially box-shaped frame 32b that covers the periphery of a. The eyelid 32a is provided with an opening / closing shaft 32c so that the eyelids 32a of both eyes can be simultaneously driven.
【００３４】枠体３２ｂは、頭部支持板３１ｂの前面側
に形成された凹部の下面部に配置されている。なお、枠
体３２ｂは、眼球３１ａの周囲をカバーするように構成
されている。枠体３２ｂの前側の周縁部には、第１の外
装体３０の眼球孔周縁の内面を規制する規制面３２１ｂ
が形成されている。The frame 32b is arranged on the lower surface of a recess formed on the front side of the head support plate 31b. The frame 32b is configured to cover the periphery of the eyeball 31a. A regulating surface 321b that regulates the inner surface of the periphery of the eyeball of the first exterior body 30 is provided on the front edge of the frame 32b.
Are formed.
【００３５】エアシリンダ３２ｅは、エアシリンダ３２
ｅのロッドが水平方向となるように、頭部支持板３１ｂ
間のまぶた３２ａの後頭部側に配置されている。エアシ
リンダ３２ｅは、エアシリンダ３２ｅのロッドが縮退状
態の場合に、ロッドによって駆動される開閉軸３２ｃに
接続されたまぶた３２ａが、開位置となるように配置さ
れている。The air cylinder 32e is an air cylinder 32
e so that the rod of e is horizontal.
It is arranged on the back of the head between the eyelids 32a. The air cylinder 32e is arranged such that when the rod of the air cylinder 32e is in the retracted state, the eyelid 32a connected to the opening / closing shaft 32c driven by the rod is in the open position.
【００３６】上述した構成を有するまぶた部３２は、初
期状態においては、エアシリンダ３２ｅが縮退状態の位
置にあり、左右のまぶた３２ａが開状態となっている。
エアシリンダ３２ｅが縮退状態から伸展状態に駆動され
ると、左右のまぶた３２ａが閉状態となる。In the eyelid portion 32 having the above-described configuration, in the initial state, the air cylinder 32e is in the retracted position, and the left and right eyelids 32a are open.
When the air cylinder 32e is driven from the retracted state to the extended state, the left and right eyelids 32a are closed.
【００３７】顎部３３は、図５に示すように、頭部支持
板３１ｂの所定の位置に軸支されている顎体３３ａと、
顎体３３ａの一端部側に連結され、顎体３３ａを所定の
範囲内で矢印Ａの方向に回転させるエアシリンダ３３ｂ
と、顎体３３ａの他端部側に設けられ、自由端側に下唇
体３３ｃが脱着可能に装着されている下唇板３３ｄとで
構成されている。As shown in FIG. 5, the jaw 33 includes a jaw 33a pivotally supported at a predetermined position on the head support plate 31b.
An air cylinder 33b connected to one end of the jaw body 33a and rotating the jaw body 33a in the direction of arrow A within a predetermined range
And a lower lip plate 33d provided on the other end side of the jaw body 33a and having a lower lip body 33c detachably attached to the free end side.
【００３８】顎体３３ａは、側面からみたとき、後方に
突出された略Ｌ字形状の平板部材を左右方向に互いに平
行に設けて形成され、その中間の屈曲部位が頭部支持板
３１ｂの所定の位置に軸支されている。顎体３３ａは、
顎体３３ａの他端部側に取り付けられたエアシリンダ３
３ｂを作動させることによって、エアシリンダ３３ｂの
ストロークの範囲内で回転動作が行われる。The jaw body 33a, when viewed from the side, is formed by providing substantially L-shaped flat plate members projecting rearward in parallel to each other in the left-right direction. It is supported at the position. The jaw body 33a
Air cylinder 3 attached to the other end of jaw body 33a
By operating 3b, the rotation operation is performed within the range of the stroke of the air cylinder 33b.
【００３９】エアシリンダ３３ｂは、顎体３３ａの後方
に、エアシリンダ３３ｂのロッドが水平状態となるよう
に配置されている。エアシリンダ３３ｂは、エアシリン
ダ３３ｂのロッドが縮退状態の場合に、ロッドにより駆
動される顎体３３ａが閉状態となるように設定されてい
る。The air cylinder 33b is arranged behind the jaw 33a so that the rod of the air cylinder 33b is in a horizontal state. The air cylinder 33b is set such that when the rod of the air cylinder 33b is in the retracted state, the jaw body 33a driven by the rod is in the closed state.
【００４０】下唇板３３ｄには、図６に示すように、下
唇体３３ｃと第１の外装体３０に形成された上唇との位
置関係を調整する長孔３３１ｄが形成され、顎体３３ａ
とネジ止めされている。 下唇板３３ｄは、アルミ板で
出来ており、下唇体３３ｃと第１の外装体３０に形成さ
れた上唇との係止状態を、図６の屈曲部３３２ｄのよう
に屈曲させることによって調整可能に構成されている。
下唇板３３ｄと下唇板３３ｄの自由端側に装着された下
唇体３３ｃとは、当接する面に互いに係止可能なマジッ
クテープ３３ｅが貼付されており、下唇板３３ｄと下唇
体３３ｃとは互いに脱着可能となっている。As shown in FIG. 6, the lower lip plate 33d is formed with a long hole 331d for adjusting the positional relationship between the lower lip body 33c and the upper lip formed on the first exterior body 30, and the jaw body 33a
It is screwed. The lower lip plate 33d is made of an aluminum plate, and the state of engagement between the lower lip body 33c and the upper lip formed on the first exterior body 30 is adjusted by bending as shown by a bent portion 332d in FIG. It is configured to be possible.
The lower lip board 33d and the lower lip body 33c attached to the free end side of the lower lip board 33d have a magic tape 33e that can be engaged with each other on the contact surface, and the lower lip board 33d and the lower lip body 33c is detachable from each other.
【００４１】上述した構成を有する顎部３３は、その初
期状態においては、エアシリンダ３３ｂが縮退位置にあ
り、口が閉状態となっている。そして、エアシリンダ３
３ｂが伸展動作されると顎部３３が回転駆動され、上唇
に対して下唇体３３ｃが係止状態から次第に離れ、口が
開状態となる。In the jaw 33 having the above-described configuration, in its initial state, the air cylinder 33b is in the retracted position and the mouth is in a closed state. And the air cylinder 3
When the extension 3b is extended, the jaw 33 is driven to rotate, the lower lip body 33c gradually moves away from the locked state with respect to the upper lip, and the mouth is opened.
【００４２】首部４は、図２に示すように、三角形の各
頂点位置について頭部３の正面側の２つの頂角部分にエ
アシリンダ４１を立設させ、他の１つの頂角に固定ロッ
ド４２を立設させた構成となっている。これにより、２
本のエアシリンダ４１のロッドをそれぞれ出し戻しし、
各々のエアシリンダ４１の長さを変えることによって、
頭部３を前傾若しくは後傾したり、斜めに傾けたりする
ことが可能となる。As shown in FIG. 2, an air cylinder 41 is erected at two vertex positions on the front side of the head 3 at each vertex position of the triangle, and a fixed rod is mounted at the other vertex position, as shown in FIG. 42 are erected. This gives 2
The rods of the air cylinders 41 are respectively returned and returned,
By changing the length of each air cylinder 41,
The head 3 can be tilted forward or backward, or tilted obliquely.
【００４３】第１の外装体３０について、図３および図
７〜図１０に基づいて説明する。図７は、頭部および首
部が外装された状態を説明するための正面図であり、図
８は、外装体に装着されたかつらの取付けについて説明
するための斜視図であり、図９は、頭部および首部に装
着された外装体を後方からみた図であり、図１０（ａ）
は、首部の外装体の内面にスポンジをブロック毎に貼付
した状態を説明するための図であり、図１０（ｂ）は、
首部の外装体の内面全周にスポンジを貼付した状態を説
明するための図である。The first exterior body 30 will be described with reference to FIG. 3 and FIGS. FIG. 7 is a front view for explaining a state in which the head and neck are covered, FIG. 8 is a perspective view for explaining attachment of a wig attached to the case, and FIG. FIG. 10A is a view of the exterior body attached to the head and neck viewed from the rear, and FIG.
FIG. 10B is a view for explaining a state in which a sponge is attached to the inner surface of the exterior body of the neck for each block, and FIG.
It is a figure for explaining the state where a sponge was stuck on the perimeter of the inner surface of the exterior body of the neck.
【００４４】第１の外装体３０は、図３および図７に示
すように、頭部３および首部４を外装し、頭部３に設け
られている眼球３１ａの配置位置に応じて形成されてい
る２つの眼球孔３０ａと、第１の外装体３０の後頭部に
おける首部４の下端部から頭頂部方向にテーパ状に形成
されている図９に示す切り欠き部３０ｂと、上唇３０ｃ
と、上唇３０ｃの下端部に形成されている開口孔３０ｄ
と、耳３０ｅと、鼻３０ｆと、眼球３１ａに対する眼球
孔３０ａの位置決め調節用の図８に示す調節孔３０ｇと
が形成されている。As shown in FIGS. 3 and 7, the first exterior body 30 exteriorly covers the head 3 and the neck 4 and is formed in accordance with the arrangement position of the eyeball 31a provided on the head 3. 9, a notch 30b shown in FIG. 9 formed in a tapered shape from the lower end of the neck 4 to the top of the back of the first exterior body 30, and an upper lip 30c.
And an opening 30d formed at the lower end of the upper lip 30c
8, an ear 30e, a nose 30f, and an adjustment hole 30g shown in FIG. 8 for adjusting the positioning of the eyeball 30a with respect to the eyeball 31a.
【００４５】切り欠き部３０ｂは、図９に示すように、
第１の外装体３０を頭部３に装着させるときに、装着性
を向上させるために第１の外装体３０の装着口を広げる
ために設けられている。 開口孔３０ｄは、顎体３３ａ
の所定範囲の回転動作に応じて動作する下唇板３３ｄが
第１の外装体３０と干渉しないように形成されている。The notch 30b is, as shown in FIG.
When the first exterior body 30 is mounted on the head 3, the first exterior body 30 is provided to widen a mounting opening of the first exterior body 30 in order to improve the mounting property. The opening hole 30d has a jaw body 33a.
The lower lip plate 33d that operates in accordance with the rotation operation in the predetermined range is formed so as not to interfere with the first exterior body 30.
【００４６】調節孔３０ｇは、頭部支持板３１ｂの頂部
に設けられた係合ボルト３１３ｂと係合するように設け
られ、所定の長さを有するスリット状に形成されてい
る。第１の外装体３０の頭頂部には、図８に示すよう
に、かつら３４と当接する面に設けられ、第１の外装体
３０とかつら３４との係止状態を維持させるマジックテ
ープ３０ｈが２箇所設けられている。The adjustment hole 30g is provided so as to engage with an engagement bolt 313b provided on the top of the head support plate 31b, and is formed in a slit shape having a predetermined length. As shown in FIG. 8, at the top of the first exterior body 30, there is provided a magic tape 30 h provided on a surface in contact with the wig 34 to maintain the locked state between the first exterior body 30 and the wig 34. Two places are provided.
【００４７】第１の外装体３０の後頭部には、図９に示
すように、所定領域内に連接体としてのマジックテープ
３０１ｉを有する帯体３０ｉと、帯体３０ｉのマジック
テープ３０１ｉと連接可能な被連接体としてのマジック
テープ３０ｊとが配置されている。As shown in FIG. 9, on the back of the first exterior body 30, a band 30i having a magic tape 301i as a connecting body in a predetermined area, and a magic tape 301i of the band 30i can be connected. A magic tape 30j as a connected body is arranged.
【００４８】図１０に示すように、第１の外装体３０に
おける頭部３を外装する領域３０１の部分は、合成樹脂
部材で構成されており、また、頻繁に、屈曲動作等の比
較的大きな動作が行われる首部４を外装する領域３０２
の部分は、板厚の薄いシート部材にて構成されている。As shown in FIG. 10, a portion of a region 301 for covering the head portion 3 of the first exterior body 30 is made of a synthetic resin member, and frequently has a relatively large bending operation or the like. A region 302 that covers the neck 4 where the operation is performed
Is constituted by a thin sheet member.
【００４９】首部４を外装する領域３０２のシート部材
の内面には、頭部３が首部４に対して屈曲状態にあると
きに、シート部材の屈曲状態を緩和するように、スポン
ジ３０２ａが装着されている。なお、シート部材の内面
に比較的に厚みのあるスポンジ３０２ａを複数枚ブロッ
ク毎に貼付した図１０（ａ）に示す第１の外装体３０
は、領域３０１と３０２との境界線Ｌ近傍の部分で屈曲
状態が多く吸収される構成となっている。さらに、スポ
ンジの弾性力により、元の形状を保持することができ
る。また、比較的薄手のスポンジ３０２ａをシート部材
の内面全周に貼付した図１０（ｂ）に示す第１の外装体
３０は、スポンジ３０２ａが貼付された領域で屈曲状態
が吸収される構成となっている。さらに、スポンジの弾
性力により元の形状を保持することができる。A sponge 302a is mounted on the inner surface of the sheet member in the region 302 where the neck portion 4 is externally arranged so that the bent state of the sheet member is reduced when the head portion 3 is bent with respect to the neck portion 4. ing. The first exterior body 30 shown in FIG. 10A in which a relatively thick sponge 302a is attached to the inner surface of the sheet member for each of a plurality of blocks.
Is configured such that a bent state is largely absorbed in a portion near the boundary line L between the regions 301 and 302. Further, the original shape can be maintained by the elastic force of the sponge. Further, the first exterior body 30 shown in FIG. 10B in which a relatively thin sponge 302a is attached to the entire inner surface of the sheet member has a configuration in which a bent state is absorbed in a region where the sponge 302a is attached. ing. Further, the original shape can be maintained by the elastic force of the sponge.
【００５０】次に、第１の外装体３０を頭部３および首
部４に取り付けるときの動作について説明する。第１の
外装体３０に形成された切り欠き部３０ｂを第１の外装
体３０の内側から外側に向かって押し広げ、頭部３に覆
いかぶせ、装着させる。このとき、頭部支持板３１ｂ上
に設けられた係合ボルト３１３ｂと第１の外装体３０の
頭頂部に形成された調節孔３０ｇとが係合される。係合
ボルト３１３ｂに沿って調節孔３をずらす等して調節す
ることにより、眼球３１ａに対する眼球孔３０ａの位置
決めがなされる。ロボット人形体１の所望の表情として
の最適な位置が決まれば、固定ナット３１４ｂを用いて
第１の外装体３０を頭部支持板３１ｂとの間に挟み込
み、固定する。Next, the operation of attaching the first exterior body 30 to the head 3 and the neck 4 will be described. The cutout portion 30b formed in the first exterior body 30 is spread out from the inside to the outside of the first exterior body 30, covered over the head 3, and mounted. At this time, the engagement bolt 313b provided on the head support plate 31b is engaged with the adjustment hole 30g formed at the top of the first exterior body 30. By adjusting the adjustment hole 3 by shifting the adjustment hole 3 along the engagement bolt 313b, the positioning of the eyeball hole 30a with respect to the eyeball 31a is performed. When the optimal position as the desired expression of the robot doll 1 is determined, the first exterior body 30 is sandwiched and fixed between the robot body 1 and the head support plate 31b using the fixing nut 314b.
【００５１】上述した位置決め動作を行う過程で、第１
の外装体３０の表情を崩さないように、頭部支持板３１
ｂに形成された規制面３１１ｂ，３１２ｂおよび枠体３
２ｂに形成された規制面３２１ｂと、第１の外装体３０
のそれぞれの該当箇所を当接させ、さらに、第１の外装
体３０の後頭部とストッパ３１５ｂとを当接させる。ロ
ボット人形体１の第１の外装体３０の表情に突っ張り感
等がなく、最適な表情であれば、第１の外装体３０の後
頭部に設けられた帯体３０ｉのマジックテープ３０１
ｉ，３０ｊとを連接させ、上述した状態を維持させる。
このとき、図９に示す頭部３内部からの配管や配線につ
いても一緒に包み込むようにマジックテープ３０１ｉ，
３０ｊとを連接させることができる。In the process of performing the above-described positioning operation, the first
In order not to disturb the expression of the exterior body 30, the head support plate 31
b, the regulating surfaces 311b and 312b and the frame 3
2b and the first exterior body 30
Are brought into contact with each other, and the back of the first exterior body 30 is brought into contact with the stopper 315b. If the expression of the first exterior body 30 of the robot doll body 1 does not have a feeling of tension or the like and is an optimal expression, the magic tape 301 of the band 30i provided on the back of the head of the first exterior body 30 is provided.
i and 30j are connected to maintain the above-described state.
At this time, the magic tape 301i,
30j can be connected.
【００５２】顔面の表情が決まったあと、上唇３０ｃと
下唇体３３ｃとの側面から見たときの段差の状態および
係止状態を、下唇板３３ｄに形成された長孔３３１ｄを
用いて、あるいは、下唇板３３ｄを様々に屈曲させたり
して最適な状態に調節する。上唇３０ｃと下唇体３３ｃ
との調節が完了すると、かつら３４をかつら内部に設け
られたマジックテープ３４ａと第１の外装体３０の頭部
に設けられ、マジックテープ３４ａと係止可能なマジッ
クテープ３０ｈとを互いに係止させる。これにより、第
１の外装体３０に対してかつら３４が固定される。After the facial expression is determined, the state of the step and the locked state as viewed from the side of the upper lip 30c and the lower lip body 33c are determined by using the long hole 331d formed in the lower lip plate 33d. Alternatively, the lower lip plate 33d is variously bent and adjusted to an optimum state. Upper lip 30c and lower lip body 33c
When the adjustment is completed, the wig 34 is engaged with the magic tape 34a provided inside the wig and the magic tape 30h provided on the head of the first exterior body 30 and engageable with the magic tape 34a. . Thereby, the wig 34 is fixed to the first exterior body 30.
【００５３】以上により、頭部３に第１の外装体３０が
正確に装着されることになる。なお、第１の外装体３０
を頭部３から取り外す場合でも、上述した動作を逆の順
番で実行すれば、第１の外装体３０を容易に取り外すこ
とが可能となる。なお、かつら３４および下唇３３ｃに
ついては、第１の外装体３０自体を取り外さなくても、
それぞれ単独で脱着可能であり、様々なデザインチェン
ジを楽しむことができる。As described above, the first exterior body 30 is accurately mounted on the head 3. The first exterior body 30
Even when is removed from the head 3, if the above-described operation is performed in the reverse order, the first exterior body 30 can be easily removed. In addition, about the wig 34 and the lower lip 33c, even if it does not remove the 1st exterior body 30 itself,
Each can be detached individually, so you can enjoy various design changes.
【００５４】第１の腕部６、第２の腕部７および第２の
腕部７を外装する第２の外装体７０について、図１１お
よび図１２に基づいて説明する。図１１は、第２の腕部
に装着された外装体を説明するための図であり、図１２
は、第２の腕部の第３のフレームの構成を説明するため
の斜視図である。The first arm 6, the second arm 7, and the second armor 70 for housing the second arm 7 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining the exterior body attached to the second arm, and FIG.
FIG. 9 is a perspective view for explaining a configuration of a third frame of a second arm.
【００５５】第１の腕部６は、上体部５に対して回転可
能に軸支され、第１の腕部６が任意の角度に持ち上げら
れるように構成されている。なお、左右それぞれの第１
の腕部６は、上体部５に関して対称位置に配置されてい
るが、各々別個に動作することが可能である。The first arm 6 is rotatably supported on the upper body 5 so that the first arm 6 can be lifted at an arbitrary angle. In addition, the first of each of the left and right
The arms 6 are arranged symmetrically with respect to the upper body 5, but can operate separately.
【００５６】第１の腕部６は、図１１に示すように、上
体部５に回転軸６１を介し軸支され、上体部５内に設け
られた図示しないエアシリンダによって回転駆動される
構成となっている。第１の腕部６は、中空の箱型形状に
形成され、その内部に後述する第２の腕部７を駆動する
ためのエアシリンダ６２が収納されている。したがっ
て、エアシリンダ６２にエアが供給されシリンダが膨張
すると、第１の腕部６に対して、第２の腕部７が任意の
角度で屈曲する構成となっている。As shown in FIG. 11, the first arm 6 is rotatably supported by the upper body 5 via a rotating shaft 61 and is rotated by an air cylinder (not shown) provided in the upper body 5. It has a configuration. The first arm 6 is formed in a hollow box shape, and accommodates therein an air cylinder 62 for driving a second arm 7 described later. Therefore, when air is supplied to the air cylinder 62 and the cylinder expands, the second arm 7 is bent at an arbitrary angle with respect to the first arm 6.
【００５７】第２の腕部７は、一側端部が第１の腕部６
に屈曲可能に連結され、略Ｌ字形状に形成された第１の
フレーム７１と、第１のフレーム７１に角部を合わせて
固着された第２のフレーム７２と、第２のフレーム７２
の長手方向に沿って調整可能に連結された第３のフレー
ム７３とで構成されている。The second arm 7 has a first end on one side.
A first frame 71 formed in a substantially L-shape, a second frame 72 fixed to the first frame 71 with its corners aligned, and a second frame 72.
And a third frame 73 connected so as to be adjustable along the longitudinal direction of the third frame 73.
【００５８】第３のフレーム７３は、後述する第２の外
装体７０を装着したときに、第２の外装体７０の内面と
当接し、第２の外装体７０の内面形状を規制する保持手
段としての規制面７３ａが形成されている。第３のフレ
ーム７３の第２のフレーム７２と当接する領域には、第
３のフレーム７３を第２の腕部７の長手方向（図１２に
示す矢印Ｂ方向）に沿って調整可能な長孔７３ｂが形成
されている。The third frame 73 comes into contact with the inner surface of the second exterior body 70 when a second exterior body 70 described later is mounted, and holds the inner surface of the second exterior body 70. A regulating surface 73a is formed. In a region of the third frame 73 that abuts on the second frame 72, a long hole that can adjust the third frame 73 along the longitudinal direction of the second arm 7 (the direction of arrow B shown in FIG. 12). 73b are formed.
【００５９】第３のフレーム７３の規制面７３ａの領域
には、接合体としてのマジックテープ７４が配置され、
規制面７３ａに対応する第２の外装体７０の内壁には、
マジックテープ７４と接合可能な被接合体としてのマジ
ックテープ７５が配置されている。In the area of the regulating surface 73a of the third frame 73, a magic tape 74 as a joint is disposed.
On the inner wall of the second exterior body 70 corresponding to the regulating surface 73a,
A magic tape 75 as an object to be joined that can be joined to the magic tape 74 is arranged.
【００６０】第２の外装体７０は、第２の腕部７が第１
の腕部６に対して屈曲動作をしている場合でも、第２の
外装体７０が屈曲することがないように、図１１および
図１２に示すように、第２の腕部７の周縁部に設けられ
ている。The second armor 70 has the second arm 7
As shown in FIGS. 11 and 12, the outer peripheral portion of the second arm 7 is prevented from bending even when the arm 6 is bent with respect to the arm 6 of FIG. It is provided in.
【００６１】第２の腕部７に第２の外装体７０が装着さ
れると、規制面７３ａが第２の外装体７０の内壁と当接
し、第２の外装体７０の形状が規制されることによっ
て、第２の外装体７０の位置が決定される。When the second armor 7 is mounted on the second arm 7, the regulating surface 73a comes into contact with the inner wall of the second armor 70, and the shape of the second armor 70 is regulated. Thus, the position of the second exterior body 70 is determined.
【００６２】規制面７３ａ上には、マジックテープ７４
が配置され、第２の外装体７０の内壁にもマジックテー
プ７４と係合するマジックテープ７５が配置されている
ことから、第２の腕部７と第２の外装体７０とが固定さ
れることになる。なお、後述する第４の外装体との関係
等から、第２の外装体７０を第２の腕部７の長手方向に
調整したい場合には、既に述べた長孔７３ｂを用いて調
整することができる。The magic tape 74 is placed on the regulating surface 73a.
And the magic tape 75 which engages with the magic tape 74 is also arranged on the inner wall of the second exterior body 70, so that the second arm 7 and the second exterior body 70 are fixed. Will be. In addition, when it is desired to adjust the second exterior body 70 in the longitudinal direction of the second arm portion 7 from the relationship with a fourth exterior body described later, the adjustment is performed using the long hole 73b described above. Can be.
【００６３】脚部８および台座ユニット２、および、第
３の外装体８０について、図１，２および図１３に基づ
いて説明する。図１３は、脚先の外装体を説明するため
の説明図である。The leg 8 and the pedestal unit 2 and the third exterior body 80 will be described with reference to FIGS. FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining the outer body of the leg tip.
【００６４】脚部８は、既に述べたとおり、一側が上体
部５を支持し、他端側が台座ユニット２上に設けられた
ターンテーブル２ａに固定されている。なお、上体部５
については、図２に示すように、上体部５に内蔵された
エアシリンダ５１を駆動することによって、あらゆる起
立姿勢または前傾姿勢をすることができるように構成さ
れている。As described above, one side of the leg 8 supports the upper body 5, and the other end is fixed to the turntable 2 a provided on the pedestal unit 2. In addition, the upper body part 5
As shown in FIG. 2, by driving an air cylinder 51 incorporated in the upper body portion 5, it is configured to be able to take any standing posture or forward leaning posture.
【００６５】脚部８は、ターンテーブル２ａ上に固定さ
れているから、ターンテーブル２ａを回転させるとロボ
ット人形体１がそれに応じて回転される。台座ユニット
２の内部には、既に述べた複数の可動部を駆動させる図
示しないエアシリンダ用のコンプレッサおよびロボット
人形体１用の図示しない制御装置が内蔵されている。Since the leg 8 is fixed on the turntable 2a, when the turntable 2a is rotated, the robot doll 1 is rotated accordingly. Inside the pedestal unit 2, a compressor for an air cylinder (not shown) for driving the plurality of movable parts described above and a control device (not shown) for the robot doll 1 are incorporated.
【００６６】第３の外装体８０は、台座ユニット２と脚
部８との固定位置の周縁部を、靴に見立てて外装するよ
うに構成されている。第３の外装体８０には、図１３に
示すように、その固定位置に対して一の方向から外装で
きるように所定の幅Ｍを有する切り欠き部８０ａが形成
されている。第３の外装体８０を装着したときに、台座
ユニット２と当接する第３の外装体８０の底面部８０ｂ
には、第３の外装体８０を固定させる接合体としてのマ
ジックテープ８１が設けられている。これに対する台座
ユニット２上には、マジックテープ８１と接合可能であ
り、被接合体としてのマジックテープ８２が設けられて
いる。The third exterior body 80 is configured so that the periphery of the fixed position between the pedestal unit 2 and the leg 8 is exteriorized as if it were a shoe. As shown in FIG. 13, a cutout portion 80 a having a predetermined width M is formed on the third exterior body 80 so that the third exterior body 80 can be exteriorized from one direction with respect to the fixed position. When the third exterior body 80 is attached, the bottom surface portion 80b of the third exterior body 80 that comes into contact with the pedestal unit 2
Is provided with a magic tape 81 as a joined body for fixing the third exterior body 80. On the other hand, on the base unit 2, a magic tape 82, which can be joined to the magic tape 81, is provided as an object to be joined.
【００６７】第３の外装体８０は、脚部８と台車ユニッ
ト２との固定位置の周縁部を、一の方向から切り欠き部
８０ａを介して外装される。第３の外装体８０は、底面
部８０ｂに設けられたマジックテープ８１に対して台座
ユニット２上に設けられたマジックテープ８２を接合さ
せることにより、固定される。第３の外装体８０を取り
外すときにも、マジックテープ８１とマジックテープ８
２との接合状態を解除すれば、取り外し容易となる。The third exterior body 80 is exteriorly provided at a fixed position between the leg 8 and the bogie unit 2 through a cutout portion 80a from one direction. The third exterior body 80 is fixed by bonding a magic tape 82 provided on the pedestal unit 2 to a magic tape 81 provided on the bottom surface portion 80b. When removing the third exterior body 80, the magic tape 81 and the magic tape 8 are also used.
If the connection state with 2 is released, removal becomes easy.
【００６８】次に、第４の外装体９０について、図１お
よび図１４に基づいて説明する。図１４（ａ）は、第４
の外装体９０の概要を説明するための斜視図であり、図
１４（ｂ）は、図１４（ａ）に示す第４の外装体９０の
矢印Ｃ方向から見た拡大斜視図である。第４の外装体９
０は、第１の外装体３０、第２の外装体７０および第３
の外装体８０にて覆われていない上体部５や第１の腕部
６、脚部８等の領域を外装するように構成されている。
本実施の形態では、第４の外装体９０は、ロボット人形
体１の衣装服を構成している。Next, the fourth exterior body 90 will be described with reference to FIGS. FIG. 14 (a) shows the fourth
14 (b) is an enlarged perspective view of the fourth exterior body 90 shown in FIG. 14 (a) as viewed from the direction of arrow C. FIG. Fourth exterior body 9
0 denotes the first exterior body 30, the second exterior body 70, and the third
The outer body 80 is configured to cover areas such as the upper body 5, the first arm 6, and the leg 8 that are not covered by the outer body 80.
In the present embodiment, the fourth exterior body 90 constitutes the costume of the robot doll 1.
【００６９】第４の外装体９０は、図１４（ａ）に示す
ように、ロボット人形体１に、一の方向から外装できる
ように、切り欠き部９０ａが形成されている。第４の外
装体９０の切り欠き部９０ａの一側には、合計６個のマ
ジックテープ９１が設けられ、切り欠き部９０ａの他端
側には、各々のマジックテープ９１と接合可能な被接合
体としてのマジックテープ９２が設けられている。As shown in FIG. 14 (a), the fourth exterior body 90 has a cutout portion 90a formed so that the robot exterior body 1 can be exteriorized from one direction. A total of six magic tapes 91 are provided on one side of the cutout portion 90a of the fourth exterior body 90, and the other end side of the cutout portion 90a is a bonded member which can be connected to each of the magic tapes 91. A magic tape 92 as a body is provided.
【００７０】第４の外装体９０の袖部には、図１４
（ｂ）に示すように、第２の腕部７に装着された第２の
外装体７０に係止することにより、第１の腕部６または
第２の腕部７を動かしたときに、第４の外装体９０の袖
部がずれ落ちたり内部機構が見えることを防止する係止
部９０ｂが設けられている。The sleeve of the fourth exterior body 90 is provided with
As shown in (b), when the first arm 6 or the second arm 7 is moved by being locked to the second exterior body 70 attached to the second arm 7, A locking portion 90b is provided to prevent the sleeve portion of the fourth exterior body 90 from slipping off or to see the internal mechanism.
【００７１】第４の外装体９０は、第１の外装体３０、
第２の外装体７０および第３の外装体８０にて外装でき
ない部分を、一の方向から切り欠き部９０ａを介して外
挿される。第４の外装体９０は、切り欠き部９０ａの一
側に設けられたマジックテープ９２に対して、切り欠き
部９０ａの他端側に設けられたマジックテープ９１を接
合させることにより、ロボット人形体１に固定される。
このとき、第２の外装体７０に第４の外装体９０の袖部
が係止され、腕部が動いても袖口がずれることがない。
第４の外装体９０をロボット人形体１から取り外す場合
でも、マジックテープ９２とマジックテープ９１との接
合状態を解除すれば、容易に取り外すことがきる。The fourth exterior body 90 includes the first exterior body 30,
A portion that cannot be covered by the second exterior body 70 and the third exterior body 80 is extrapolated from one direction through the cutout portion 90a. The fourth exterior body 90 is formed by joining a magic tape 91 provided on one side of the cutout portion 90a with a magic tape 91 provided on the other end side of the cutout portion 90a. Fixed to 1.
At this time, the sleeve of the fourth exterior body 90 is locked to the second exterior body 70, and the cuffs do not shift even when the arms move.
Even when the fourth exterior body 90 is detached from the robot doll body 1, if the joint state between the magic tape 92 and the magic tape 91 is released, the fourth exterior body 90 can be easily removed.
【００７２】以上説明した本実施の形態では、第１の外
装体３０とかつら３４、下唇板３３ｄと下唇３３ｃ、第
３の外装体３０と台座ユニット２、第４の外装体９０の
切り欠き部９０ａの両側等の接続、固定にはマジックテ
ープを使用してそれぞれが互いに接合するように構成し
ているが、マジックテープに限らずホック等を利用して
接合状態をつくれるように構成してもよい。なお、両面
テープ等の連着部材でも同様の効果を得ることができ
る。In the present embodiment described above, the first exterior body 30 and the wig 34, the lower lip plate 33d and the lower lip 33c, the third exterior body 30 and the pedestal unit 2, and the fourth exterior body 90 are cut. The connection and fixation of both sides of the notch 90a and the like are configured so that they can be joined to each other by using a velcro, but not limited to the velcro, and can be formed by using a hook or the like. You may. Note that a similar effect can be obtained with a continuous member such as a double-sided tape.
【００７３】本実施の形態では、第３の外装体８０およ
び第４の外装体９０それぞれに、切り欠き部８０ａ，９
０ａを形成させて一の方向から装着できるように構成し
ているが、装着方法についてはこれに限定されない。切
り欠き部に換えて、外装体としてロボット人形体１の内
部が外部から見えないように構成することが望ましい。In the present embodiment, the notches 80a, 80
Although 0a is formed to allow mounting from one direction, the mounting method is not limited to this. In place of the cutout portion, it is desirable that the inside of the robot doll 1 be configured as an exterior body so that it cannot be seen from the outside.
【００７４】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、眼球部３１の眼球３１ａに対する第１の外装体３０
の眼球孔３０ａを位置決めする位置決め手段として、頭
部３の形状支持板３１ｂには係合ボルト３１３ｂが設け
られ、第１の外装体３０には調節孔３０ｇが形成され、
さらに係合ボルト３１３ｂと螺合し位置決め状態を維持
する固定ナット３１４ｂを有している。また、第１の外
装体３０の形状を当初の状態に保持する保持手段とし
て、形状支持板３１ｂには規制面３１１ｂ，３１２ｂお
よびストッパ３１５ｂが設けられ、枠体３２ｂには規制
面３２１ｂが設けられている。さらに、上述した状態を
維持するための固定手段として、第１の外装体３０には
マジックテープ３０１ｉを有する帯体３０ｉと、それに
連接可能なマジックテープ３０ｊとを備えている。これ
により、第１の外装体３０の脱着が容易となり、また、
一度取り外した第１の外装体３０を何度でも精度良く復
元できる。その結果、装飾性に優れ、誰でも簡単に外装
体の着せ替えが可能なロボット人形体１を提供すること
ができる。As described above, according to the present embodiment, the first exterior body 30 with respect to the eyeball 31a of the eyeball section 31 is provided.
As positioning means for positioning the eyeball hole 30a, an engaging bolt 313b is provided on the shape support plate 31b of the head 3, and an adjustment hole 30g is formed in the first exterior body 30,
Further, a fixing nut 314b is screwed with the engagement bolt 313b to maintain the positioning state. Further, as holding means for holding the shape of the first exterior body 30 in the initial state, the shape support plate 31b is provided with regulating surfaces 311b and 312b and a stopper 315b, and the frame body 32b is provided with a regulating surface 321b. ing. Further, as a fixing means for maintaining the above-mentioned state, the first exterior body 30 is provided with a band 30i having a magic tape 301i and a magic tape 30j which can be connected thereto. Thereby, the attachment / detachment of the first exterior body 30 becomes easy, and
The first exterior body 30 once removed can be accurately restored any number of times. As a result, it is possible to provide the robot doll 1 which is excellent in decorativeness and allows anyone to easily change the clothes of the exterior body.
【００７５】本実施の形態によれば、第１の外装体３０
の首部４を外装するシート部材からなる領域３０２に
は、弾性部材としてのスポンジ３０２ａが設けられてい
る。これにより、首部４に対して頭部３が屈曲状態にあ
っても、シート部材の屈曲状態が緩和されるから、領域
３０２におけるつぶれやしわの発生が防止できる。According to the present embodiment, the first exterior body 30
A sponge 302a as an elastic member is provided in a region 302 made of a sheet member that covers the neck portion 4 of FIG. Thereby, even if the head 3 is in a bent state with respect to the neck 4, the bent state of the sheet member is relaxed, so that it is possible to prevent the region 302 from being crushed or wrinkled.
【００７６】本実施の形態によれば、顎体３３ａの先端
に下唇板３３ｄが装着され、さらにその先端には下唇体
３３ｃが下唇板３３ｄに対して脱着可能に設けられてい
る。また下唇板３３ｄには長孔３３１ｄが形成され、下
唇板３３ｄはアルミ板で構成されている。これにより、
上唇３０ｃに対する下唇体３３ｃの係止状態が容易に調
整可能となり、また下唇体３３ｃを異なるものに交換し
ても、調整等容易に対応することができる。According to the present embodiment, the lower lip plate 33d is attached to the tip of the jaw body 33a, and the lower lip body 33c is provided at the tip thereof so as to be detachable from the lower lip plate 33d. In addition, a long hole 331d is formed in the lower lip plate 33d, and the lower lip plate 33d is made of an aluminum plate. This allows
The locking state of the lower lip body 33c with respect to the upper lip 30c can be easily adjusted, and even if the lower lip body 33c is replaced with a different one, adjustment and the like can be easily handled.
【００７７】本実施の形態によれば、第２の腕部７の先
端に、第２の外装体７０の形状を当初の状態に保持する
保持手段として、第３のフレーム７３には規制面７３ａ
が設けられている。またその保持状態を維持する固定手
段として、規制面７３ａ上にはマジックテープ７４が設
けられ、第２の外装体７０の規制面７３ａと当接する領
域にはマジックテープ７４と接合可能なマジックテープ
７５が設けられている。これにより、第２の外装体７０
を容易に脱着可能となり、また、一度取り外した第２の
外装体７０を正確に何度でも復元することが可能とな
る。その結果、装飾性に優れ、誰でも簡単に外装体の着
せ替えが可能なロボット人形体１を提供することができ
る。According to the present embodiment, as the holding means for holding the shape of the second exterior body 70 in the initial state at the tip of the second arm part 7, the regulating surface 73a is provided on the third frame 73.
Is provided. As a fixing means for maintaining the holding state, a magic tape 74 is provided on the regulating surface 73a, and a magic tape 75 which can be joined to the magic tape 74 is provided in an area of the second exterior body 70 in contact with the regulating surface 73a. Is provided. Thereby, the second exterior body 70
Can be easily attached / detached, and the second exterior body 70 once removed can be accurately restored many times. As a result, it is possible to provide the robot doll 1 which is excellent in decorativeness and allows anyone to easily change the clothes of the exterior body.
【００７８】本実施の形態によれば、第３の外装体８０
には切り欠き部８０ａが設けられ、第３の外装体８０の
台座ユニット２との当接領域には、第３の外装体８０の
固定手段としてのマジックテープ８１が設けられ、それ
に対向する台座ユニット２上の領域には、マジックテー
プ８１と接合可能なマジックテープ８２が設けられてい
る。これにより、第３の外装体８０が容易に脱着可能と
なる。According to the present embodiment, the third exterior body 80
Is provided with a notch 80a, and a magic tape 81 as fixing means for the third exterior body 80 is provided in a contact area of the third exterior body 80 with the pedestal unit 2; A magic tape 82 that can be joined to the magic tape 81 is provided in an area on the unit 2. Thereby, the third exterior body 80 can be easily attached and detached.
【００７９】本実施の形態によれば、第４の外装体９０
には切り欠き部９０ａが設けられ、切り欠き部９０ａの
一側にはマジックテープ９１が、切り欠き部９０ａの他
端側にはマジックテープ９１と接合可能なマジックテー
プ９２がそれぞれ配置されている。また第４の外装体９
０の袖部には、第２の外装体７０の手首部分と係止可能
な係止部９０ｂが設けられている。これにより、第４の
外装体９０はロボット人形体１に容易に脱着することが
できる。さらに、第１の腕部６や第２の腕部７が激しく
動かされても、第４の外装体９０の袖口がずれ落ちた
り、乱れたりすることがなくなる。According to the present embodiment, the fourth exterior body 90
Is provided with a notch 90a, a magic tape 91 is arranged on one side of the notch 90a, and a magic tape 92 that can be joined to the magic tape 91 is arranged on the other end of the notch 90a. . In addition, the fourth exterior body 9
A locking portion 90b that can be locked to the wrist portion of the second exterior body 70 is provided on the sleeve portion 0. Thereby, the fourth exterior body 90 can be easily attached to and detached from the robot doll 1. Further, even if the first arm 6 and the second arm 7 are violently moved, the cuffs of the fourth exterior body 90 do not slip or fall.
【００８０】[0080]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
頭部および首部、腕部、脚先、および、上体部をそれぞ
れ外装する外装体を容易に脱着することができる。ま
た、一度取り外した外装体を正確に元の位置に復元する
ことできる。さらに、頭部および首部を外装する外装体
については、顔面の表情がくずれない常に自然な状態を
維持することが可能となる。これにより、装飾性に優
れ、様々なディスプレィを楽しむことができ、また、メ
ンテナンス性にも優れたロボット人形体が実現される。As described above, according to the present invention,
It is possible to easily attach / detach the exterior body for exteriorizing the head and neck, the arm, the leg, and the upper body. Moreover, the exterior body once removed can be accurately restored to the original position. Further, with respect to the exterior body that covers the head and neck, it is possible to always maintain a natural state in which the facial expression is not distorted. As a result, a robot doll body which is excellent in decorativeness, can enjoy various displays, and is excellent in maintainability is realized.
【図１】本発明の一実施の形態のロボット人形体の概要
を説明するための図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a robot doll according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すロボット人形体の外装体を取り外し
た状態を説明するための図である。FIG. 2 is a view for explaining a state in which an exterior body of the robot doll body shown in FIG. 1 is removed.
【図３】図１に示すロボット人形体の頭部の眼球部を説
明するための図である。FIG. 3 is a view for explaining an eyeball portion of the head of the robot doll shown in FIG. 1;
【図４】図１に示すロボット人形体の頭部のまぶた部を
説明するための図である。FIG. 4 is a view for explaining an eyelid portion of the head of the robot doll shown in FIG. 1;
【図５】図１に示すロボット人形体の頭部に軸支された
顎部を説明するための図である。FIG. 5 is a view for explaining a jaw supported on the head of the robot doll shown in FIG. 1;
【図６】顎部に設けられた下唇板の斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a lower lip plate provided on a jaw.
【図７】頭部および首部が外装体によって外装された状
態を説明するための正面図である。FIG. 7 is a front view for explaining a state in which a head and a neck are covered by an exterior body.
【図８】外装体に装着されたかつらの取付けについて説
明するための斜視図である。FIG. 8 is a perspective view for explaining attachment of a wig attached to the exterior body.
【図９】頭部および首部に装着された外装体を後方から
みた図である。FIG. 9 is a view of the exterior body attached to the head and neck as viewed from the rear.
【図１０】（ａ）は、首部の外装体の内面にスポンジを
ブロック毎に貼付した状態を説明するための図であり、
図１０（ｂ）は、首部の外装体の内面全周にスポンジを
貼付した状態を説明するための図である。FIG. 10A is a diagram for explaining a state in which a sponge is attached to each of the blocks on the inner surface of the exterior body of the neck,
FIG. 10B is a diagram for explaining a state in which a sponge is attached to the entire inner surface of the outer body of the neck.
【図１１】第２の腕部に装着された外装体を説明するた
めの図である。FIG. 11 is a diagram for explaining an exterior body attached to a second arm.
【図１２】第２の腕部の第３のフレームの構成を説明す
るための斜視図である。FIG. 12 is a perspective view illustrating a configuration of a third frame of a second arm.
【図１３】脚先の外装体を説明するための説明図であ
る。FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining an exterior body of a leg tip.
【図１４】（ａ）は、第４の外装体９０の概要を説明す
るための斜視図であり、図１４（ｂ）は、図１４（ａ）
に示す第４の外装体９０の矢印Ｃ方向から見た拡大斜視
図である。14A is a perspective view for explaining an outline of a fourth exterior body 90, and FIG. 14B is a perspective view of FIG.
FIG. 9 is an enlarged perspective view of a fourth exterior body 90 shown in FIG.
１…ロボット人形体 ２…台座ユニット ３…頭部 ４…首部 ５…上体部 ６…第１の腕部 ７…第２の腕部 ８…脚部 ３０…第１の外装体 ３０ａ…眼球孔 ３０ｂ…切り欠き部 ３０ｃ…上唇 ３０ｄ…開口孔 ３０２ａ…スポンジ ３１…眼球部 ３１ａ…眼球 ３１ｂ…形状支持板 ３１１ｂ，３１２ｂ…規制面 ３１３ｂ…係合ボルト ３１４ｂ…固定ナット ３１５ｂ…ストッパ ３２…まぶた部 ３３…顎部 ３３ａ…顎体 ３３ｃ…下唇体 ３３ｄ…下唇板 ７０…第２の外装体 ７３…第３のフレーム ７３ａ…規制面 ８０…第３の外装体 ８０ａ…切り欠き部 ９０…第４の外装体 ９０ａ…切り欠き部 ９０ｂ…係止部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot doll 2 ... Pedestal unit 3 ... Head 4 ... Neck 5 ... Upper body 6 ... 1st arm 7 ... 2nd arm 8 ... Leg 30 ... 1st exterior body 30a ... Eyeball hole 30b Notch 30c Upper lip 30d Opening hole 302a Sponge 31 Eyeball 31a Eyeball 31b Shape support plate 311b, 312b Regulatory surface 313b Engagement bolt 314b Fixing nut 315b Stopper 32 Eyelid 33 ... jaw part 33a ... jaw body 33c ... lower lip body 33d ... lower lip board 70 ... second exterior body 73 ... third frame 73a ... regulating surface 80 ... third exterior body 80a ... cutout part 90 ... fourth Outer body 90a: Notched portion 90b: Locking portion
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34981997AJPH11179060A (en) | 1997-12-18 | 1997-12-18 | Robot doll body |
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34981997AJPH11179060A (en) | 1997-12-18 | 1997-12-18 | Robot doll body |
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11179060Atrue JPH11179060A (en) | 1999-07-06 |
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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